JP2017156199A - 目標検出システムおよび目標検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 反射強度が低い目標であっても、高精度に検出することができる。【解決手段】 本発明の目標検出システム１０は、送信波を所定の反射面５０に向けて送波する送波体２０、送波体２０から送波されて反射面５０において入射側と反対側に反射された送信波である残響信号を受波し、受波情報として出力する受波体３０、および、送波体２０と受波体３０と反射面５０との相対位置を取得し、取得した相対位置と出力された受波情報とから目標を検出する制御装置４０を備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、目標検出システムおよび目標検出方法に関し、特に、水中や海中に位置する目標を検出する目標検出システムおよび目標検出方法に関する。

反射音響信号を用いて海底の小型障害物を探知するソーナー装置が知られている。ソーナー装置においては、送波体から海底に向けて送波された音響信号を、受波体で受波する。ここで、ソーナー装置のうち、送波体と受波体の位置が同じものをモノスタティックソーナー装置、送波体と受波体の位置が異なるものをマルチスタティック（バイスタティック）ソーナー装置と呼ぶ。

例えば、特許文献１のマルチスタティックソーナー装置は、送信予定時刻情報、音速情報、送信時刻における送波体の位置情報および送信時刻における受波体の位置情報を用いて受信方位毎に掃引制御信号を作成する。そして、マルチスタティックソーナー装置は、送波体と異なる位置に配置された受波体において受信した受信信号を、掃引制御信号に基いて直交座標上に表示する。

また、特許文献２には、探査方向に向けて音波を照射し、その探査方向の周辺の複数箇所で未知の水中資源からの散乱波を受波し、これら複数箇所のマルチスタティック計測で受波した散乱波の到来時間、散乱波受波レベルおよび散乱パターンに基づき、該散乱の原因となった未知の水中資源の所在およびその水中資源の形状・姿勢を推定することが開示されている。

特開２００７−３０４０７１号公報 特開２００４−１８４２６８号公報

ここで、マルチスタティックソーナー装置の受波体において受信した受信信号には、目標によって反射されたエコー信号以外に、海面などで反射した不要なエコー信号が含まれている。そのため、マルチスタティックソーナー装置において検出された受信信号のそれぞれについて、目標にて反射されたエコー信号か、目標以外で反射された不要なエコー信号か、を判断する必要がある。しかしながら、目標が海面近傍に位置している等においては不要なエコー信号のレベルが高くなり、目標の反射強度が低い場合は目標の検出が困難となる。

本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、反射強度が低い目標であっても、高精度に検出することができる目標検出システムおよび目標検出方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明に係る目標検出システムは、送信波を所定の反射面に向けて送波する送波体と、前記送波体から送波されて前記反射面において入射側と反対側に反射された送信波である残響信号を受波し、受波情報として出力する受波体と、前記送波体と前記受波体と前記反射面との相対位置を取得し、該取得した相対位置と前記出力された受波情報とから目標を検出する制御装置と、を備える。

上記目的を達成するために本発明に係る目標検出方法は、送波体から送信波を所定の反射面に向けて送波し、受波体において、前記送波体から送波されて前記反射面において入射側と反対側に反射された送信波である残響信号を受波して受波情報として出力し、前記送波体と前記受波体と前記反射面との相対位置を取得し、該取得した相対位置と前記出力された受波情報とから目標を検出する。

上述した本発明の態様によれば、反射強度が低い目標であっても、高精度に検出することができる。

第１の実施形態に係る目標検出システム１０のシステム構成図である。 第１の実施形態に係る目標検出システム１０のブロック構成図である。 第２の実施形態に係る探査システム１００のブロック構成図である。 第２の実施形態に係る探査システム１００において、送信波が送波される領域の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る探査システム１００において、反射面において反射された送信波の軌跡の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る探査システム１００において、信号表示部４３０のモニター結果の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る探査システム１００の動作フロー図である。 第２の実施形態に係る別の探査システム１００Ｂのブロック構成図である。

＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態について説明する。本実施形態に係る探査システムのシステム構成図を図１に示す。図１において、目標検出システム１０は、送波体２０、受波体３０および制御装置４０によって構成される。

送波体２０は、送信波を所定の反射面に向けて送波する。送波体２０は、例えば、図１には図示されない第１の航走体に配置され、送信波を海底面５０に向けて送波する。本実施形態に係る送波体２０は、図２に示すように、送波手段２１および送波体位置取得手段２２を備える。

送波手段２１は、後述する制御装置４０の検出手段４２から受信した指示信号に基づいて送信波を生成し、生成した送信波を受信した指示信号によって指示された送波条件により送波する。本実施形態に係る送波手段２１は、所定波形の音響信号である送信波を海底面５０に向けて指示された時刻に送波する。

送波体位置取得手段２２は、基準位置から出力された音波を用いて、送波体２０の位置と、所定の反射面（海底面５０）からの距離と、を含む送波体位置情報を取得し、制御装置４０の演算手段４１へ送信する。

受波体３０は、送波体２０から送波され、所定の反射面において入射側と反対側に反射された送信波である残響信号を受波し、受波情報として後述する制御装置４０の演算手段４１へ送信する。受波体３０は、例えば、図１には図示されない第２の航走体に配置され、海底面５０において入射側と反対側に反射された残響信号を受波する。本実施形態に係る受波体３０は、図２に示すように、位置調整手段３１、受波手段３２および受波体位置取得手段３３を備える。

位置調整手段３１は、制御装置４０の検出手段４２から受信した位置制御信号に基づいて、受波体３０の位置を調整する。

受波手段３２は、所定の反射面（海底面５０）において入射側と反対側に反射された残響信号を受波し、受波情報として制御装置４０の演算手段４１へ送信する。

受波体位置取得手段３３は、基準位置から出力された音波を用いて、受波体３０の位置と、所定の反射面（海底面５０）からの距離と、を含む受波体位置情報を取得し、制御装置４０の演算手段４１へ送信する。

制御装置４０は、送波体２０と受波体３０と所定の反射面（海底面５０）との相対位置を取得し、取得した相対位置を用いて受波体３０から受信した受波情報から目標を検出する。制御装置４０は、例えば、図１に示すように、母船等に配置されたマルチスタティック方式のソーナー処理装置であり、海中や海底に位置する小型障害物等の目標を検出する。本実施形態に係る制御装置４０は、図２に示すように、演算手段４１および検出手段４２を備える。

演算手段４１は、送波体２０から送波体位置情報を、受波体３０から受波情報および受波体位置情報を受信する。演算手段４１は、受信した送波体位置情報および受波体位置情報から、送波体２０と受波体３０と海底面５０との相対位置を演算し、演算した相対位置を用いて受信した受波情報を解析し、解析結果を検出手段４２へ出力する。本実施形態に係る演算手段４１は、演算した相対位置を用いて受信した受波情報に含まれる残響信号の軌跡を特定する。そして、演算手段４１は、特定した軌跡を受波情報に付与して、受信した送波体位置情報および受波体位置情報と共に検出手段４２へ出力する。

検出手段４２は、演算手段４１から入力された解析結果をマッピング処理することによって目標を検出する。本実施形態に係る検出手段４２は、入力された解析結果を特定された軌跡に応じて合成し、合成結果の中に残響信号が欠落している領域があるか否か確認し、残響信号が欠落している領域を目標が存在している領域として検出する。そして、検出手段４２は、入力された送波体位置情報および受波体位置情報を用いて検出した目標の絶対位置を特定し、特定結果を図示しないモニター等に表示する。

本実施形態に係る検出手段４２はさらに、取得されていない軌跡を抽出し、抽出した軌跡を通過する残響信号の受波情報を取得するための制御信号を生成して送波体２０および受波体３０へ送信する。検出手段４２は、制御信号として、送信波の送波条件を指示する指示信号を生成して送波体２０の送波手段２１へ送信すると共に、受波体３０の位置を制御するための位置制御信号を生成して受波体３０の位置調整手段３１へ送信する。

上記のように、本実施形態に係る目標検出システム１０は、マルチスタティックソーナー方式が適用されたシステムであり、送波体２０から送波され、所定の反射面において入射側と反対側に反射された音響信号を送波体２０とは別の位置に位置する受波体３０で受波する。そして、送波体２０と受波体３０と所定の反射面との相対位置を用いて、受波情報から目標を検出する。所定の反射面において入射側と反対側に反射された音響信号を受波情報として受波し、該受波情報から目標を検出する場合、自身からの反射波の強度が低い目標であっても、目標を高精度に検出することができる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態について説明する。本実施形態に係る探査システムのブロック構成図を図３に示す。図３において、探査システム１００は、送波体２００、受波体３００および制御装置４００によって構成される。

送波体２００は、航走体等に配置され、制御装置４００から受信した送波制御情報に基づいて、送信波を生成して所定の反射面側へ送波する。本実施形態に係る送波体２００は、音響信号の送信波を生成して海底に向けて送波する。送波体２００は、図３に示すように、送波制御受信部２１０、送波部２２０、送波体位置計測部２３０および送波体信号送信部２４０によって構成される。

送波制御受信部２１０は、制御装置４００から送信波形情報および時刻制御情報を含む送波制御情報を受信する。送波制御受信部２１０は、受信した送波制御情報を送波部２２０へ出力する。

送波部２２０は、入力された送信波形情報に基づいて、送信波を生成して所定の反射面側へ送波する。具体的には、送波部２２０は、送信波形情報によって指定された波形の音響信号の送信波を生成し、生成した送信波を、時刻制御情報によって指示された時刻に海底に向けて斜め下方に送波する。本実施形態に係る送波部２２０は、生成した音響信号を所定角度内の領域に送波することにより、送信波を図４の三角柱領域α＋β内へ送波する。また、送波部２２０は、送信波を送波した時刻を送波時刻情報として送波体位置計測部２３０へ出力すると共に、送波時刻情報を後述する受波体位置計測部３３０へ送信する。

送波体位置計測部２３０は、送波体２００の位置および送波体２００と海底との距離を計測し、送波体位置情報として送波体信号送信部２４０へ出力する。さらに、送波体位置計測部２３０は、送波部２２０から入力された送波時刻情報に基づいて、送信波が送波された時の送波体２００の位置および海底との距離を取得し、これらを第１の位置情報として、入力された送波時刻情報と共に送波体信号送信部２４０へ出力する。ここで、送波体位置計測部２３０は、例えば、海上の基準点から出力された音波を受波し、受波した音波を用いて送波体２００の位置および海底との距離を計測する。

送波体信号送信部２４０は、送波体位置計測部２３０から入力された送波体位置情報、第１の位置情報および送波時刻情報を制御装置４００へ送信する。

受波体３００は、送波体２００が備えられている航走体とは別体の航走体に配置され、制御装置４００から受信した推進制御情報によって推進制御された状態で、送波体２００から送波され、所定の反射面で反射された送信波を受波する。本実施形態に係る受波体３００は、海底において入射側とは反対側に反射された音響信号の送信波を受波する。以下、送波体２００から送波され、海底において反射された音響信号を残響信号と記載する。受波体３００は、図３に示すように、推進制御受信部３１０、受波部３２０、受波体位置計測部３３０および受波体信号送信部３４０によって構成される。

推進制御受信部３１０は、制御装置４００から推進制御情報を受信し、受信した推進制御情報に基づいて、受波体３００が送波体２００と並行しながら航走するように、受波体３００を推進制御する。本実施形態に係る推進制御受信部３１０は、制御装置４００から進行速度・進行方向等の指示内容を含む推進制御情報を受信し、受信した推進制御情報に基づいて受波体３００の進行速度や進行方向を変更することにより、送波体２００の送波部２２０と受波体３００の受波部３２０との相対位置を変化させる。

受波部３２０は、推進制御受信部３１０によって推進制御された状態で、所定の反射面において反射された送信波を受波し、受波情報として受波体信号送信部３４０へ出力する。具体的には、受波部３２０は、推進制御受信部３１０によって推進制御されることによって送波体２００の送波部２２０との相対位置が変化される状態で、海底において入射側と反対側に反射された残響信号を受波する。本実施形態に係る受波部３２０は、送波体２００から図４の三角柱領域α内に送波され、海底において入射側とは反対側に反射された音響信号の送信波（残響信号）を受波する。受波部３２０において受波される残響信号の一例を図４に点線で示す。

ここで、送波体２００から送波された送信波は、海底において、その多くが幾何音響学的に入射側とは反対側に反射される。送波体２００から送波され、海底において入射側とは反対側に反射された送信波は、図５に示すように、１ヶ所には集まらない。そこで、本実施形態に係る受波部３２０は、制御装置４００から受信された推進制御情報に基づいて、送波体２００の送波部２２０と受波体３００の受波部３２０との相対位置を変化させることにより、軌跡ａ〜ｋを通過して来た残響信号を広範囲に受波する。

受波体位置計測部３３０は、受波体３００の位置および受波体３００と海底との距離を計測し、受波体位置情報として受波体信号送信部３４０へ出力する。さらに、受波体位置計測部３３０は、送波部２２０から受信した送波時刻情報に基づいて、送信波が送波体２００から送波された時の受波体３００の位置および海底との距離を取得し、これらを第２の位置情報として受波体信号送信部３４０へ出力する。ここで、計測の原理は送波体位置計測部２３０における送波体２００の位置計測原理と同じである。すなわち、受波体位置計測部３３０は、海上の基準点から出力された音波を受波し、受波した音波を用いて受波体３００の位置および海底との距離を計測する。

受波体信号送信部３４０は、受波部３２０から入力された受波情報と、受波体位置計測部３３０から入力された受波部位置情報および第２の位置情報と、を制御装置４００へ送信する。

制御装置４００は、海上の船舶等に設置され、送波体２００および受波体３００から受信した各種情報に基づいて、送波制御情報および推進制御情報を生成して送波体２００および受波体３００へ送信すると共に受信した各種情報に基づいて目標を検出する。制御装置４００は、図３に示すように、制御情報設定部４１０、送受信部４２０、信号表示部４３０および目標検出部４４０によって構成される。

制御情報設定部４１０は、信号表示部４３０における解析結果に基づいて、送信波形情報および時刻制御情報を含む送波制御情報と、受波体３００を推進制御するための推進制御情報とを生成し、生成した送波制御情報および推進制御情報を送受信部４２０へ出力する。本実施形態に係る制御情報設定部４１０は、信号表示部４３０において所定の軌跡（図５の場合、軌跡ａ〜ｋ）を通過した残響信号が受波されていない場合、この軌跡を通過した残響信号を受波するための送波部２２０と受波部３２０との相対位置を演算する。そして、制御情報設定部４１０は、相対位置の演算結果と、送受信部４２０から入力された送波体位置情報および受波部位置情報とを用いて、所望の軌跡を通過した残響信号を受波するための送波制御情報および推進制御情報を生成する。

送受信部４２０は、制御情報設定部４１０において生成した送波制御情報、推進制御情報を、送波体２００、受波体３００へそれぞれ送信する。また、送受信部４２０は、送波体２００から送波体位置情報、第１の位置情報および送波時刻情報を受信し、受波体３００から受波情報、受波部位置情報および第２の位置情報を受信する。送受信部４２０は、受信した送波体位置情報および受波部位置情報を制御情報設定部４１０へ出力し、受信した受波情報、第１の位置情報、第２の位置情報および送波時刻情報を信号表示部４３０へ出力する。

信号表示部４３０は、送受信部４２０から入力された第１の位置情報、第２の位置情報および送波時刻情報を用いて受波情報を幾何学的に解析し、解析結果をモニター等に表示する。上述したように、送波部２２０から送波され、海底において入射側とは反対側に反射された残響信号は、１ヶ所には集まらない（図５）。そこで、本実施形態に係る信号表示部４３０は、受波情報が入力するごとに、送波体２００および受波体３００のその時の相対位置を演算し、入力された受波情報の残響信号がどの軌跡ａ〜ｋを通過して来たのか特定する。そして、信号表示部４３０は、受波情報が入力するごとに、制御装置４００が搭載されている母船と送波体２００とのその時の相対位置等を演算し、これらの演算結果を合成することにより、所望領域の解析結果をモニター表示する。表示されたモニターの例を図６に示す。

さらに、信号表示部４３０は、解析結果を制御情報設定部４１０へ出力する。制御情報設定部４１０は、上述したように、所定の軌跡を通過した残響信号が受波されていない場合、この軌跡を通過した残響信号を受波するための送波制御情報および推進制御情報を生成する。

目標検出部４４０は、信号表示部４３０において表示された解析結果に基づき、残響信号から小型障害物（目標）を検出する。本実施形態に係る目標検出部４４０は、所定の領域内の海底において反射された残響信号が受波されない場合、該領域を目標が存在している領域として検出する。

ここで、図６に示すように、送波体２００が配置されている航走体とは別体の航走体に配置されている受波体３００において、送波体２００から送波され、所定の反射面において入射側とは反対側に反射された送信波を受波する場合、小型障害物が存在する領域では残響信号が観測されない。従って、本実施形態に係る目標検出部４４０は、海底において反射された音響信号の送信波（残響信号）が欠落している領域を、目標が存在している領域として検出する。

上記のように構成された探査システム１００の動作手順を、図７を用いて説明する。先ず、送波体２００および受波体３００を、別個の個体として海上または海中に配置する。さらに、海上の基準点から海中へ向けて、位置計測用の音波を断続的に送波する。

この状態で、母船に搭載された制御装置４００は、信号表示部４３０における解析結果に基づいて送波制御情報を生成し、生成した送波制御情報を送波体２００へ送信する（Ｓ１０１）。また、制御装置４００は、信号表示部４３０における解析結果に基づいて推進制御情報を生成し、生成した推進制御情報を受波体３００へ送信する（Ｓ１０２）。

送波体２００は、送波制御情報を受信し（Ｓ１０３）、受信した送波制御情報に基づいて送信波を生成し（Ｓ１０４）、生成した送信波を受信した送波制御情報に基づいて所定時刻に送波する（Ｓ１０５）。本実施形態に係る送波体２００は、所定時刻に、図４に示した所定の三角柱領域α＋β内へ送信波を送波する。

さらに、送波体２００は、海上の基準点から海中へ向けて送波されている音波を用いて送波体２００の位置情報送波体２００の位置情報を取得する（Ｓ１０６）。そして、送波体２００は、送波体２００の位置情報（送波体位置情報）、送信波を送波した時の送波体２００の位置情報（第１の位置情報）および送信波を送波した時間（送波時刻情報）を制御装置４００へ送信する（Ｓ１０７）。

一方、受波体３００は、推進制御情報を受信し（Ｓ１０８）、受信した推進制御情報に基づいて移動速度・移動方向等を変化させる（Ｓ１０９）。この状態で受波体３００は、送波体２００から送波され、海底において反射された残響信号を受波する（Ｓ１１０）。本実施形態に係る受波体３００は、送波体２００の真下から受波体３００側までの三角柱領域α内に送波され、海底において入射側とは反対側へ反射された残響信号を受波する。

さらに、受波体３００は、海上の基準点から海中へ向けて送波されている音波を用いて送信波が送波された時の受波体３００の位置情報を取得する（Ｓ１１１）。そして、受波体３００は、受波した残響信号の情報（受波情報）、受波体３００の位置情報（受波体位置情報）および送信波が送波された時の受波体３００の位置情報（第２の位置情報）を制御装置４００へ送信する（Ｓ１１２）。

制御装置４００は、送波体２００から送波体位置情報、第１の位置情報および送波時刻情報を受信し、受波体３００から受波情報、受波体位置情報および第２の位置情報を受信する（Ｓ１１３）。制御装置４００は、受信した第１の位置情報、第２の位置情報および送波時刻情報を用いて受信した受波情報を幾何学的に解析し、解析結果をモニター等に表示する（Ｓ１１４）。制御装置４００は、例えば、受信した第１の位置情報および第２の位置情報を解析することによって受信した受波情報が、図５のどの軌跡ａ〜ｋを通過して来た音響信号のものなのか特定し、さらに、受信した送波時刻情報に基づいて複数の受波情報を時間的に合成することにより、解析結果をモニター表示する。

そして、制御装置４００は、表示された解析結果から目標を検出する（Ｓ１１５）。すなわち、制御装置４００は、音響信号が欠落している領域を小型障害物（目標）が存在している領域として検出する。

ここで、送波体と受波体とを同じ航走体に配置し、受波体により海底において入射側に反射された音響信号を解析する場合、反射強度が低い小型障害物は検出することができない場合が生じる。これに対して、上述のように、受波体３００を、送波体２００とは異なる位置の、海底から入射側とは反対側に反射された残響信号が高い強度レベルで受波できる位置に配置して入射側とは反対側に反射された音響信号を解析する場合、音響信号が欠落している領域を幾何学的に演算することによって、反射強度が低い小型障害物であっても高精度に検出することができる。

上記のように、本実施形態に係る探査システム１００においては、送波体２００が備えられている航走体とは別体の航走体に受波体３００を配置し、送波体２００から送波され、海底において入射側とは反対側に反射された音響信号を解析する。この場合、海底において入射側に反射された音響信号を解析する場合と比較して、海底の小型障害物（目標）を高精度に検出することができる。

なお、制御装置４００の制御信号送信機能と解析機能とを別々の装置に持たせることもできる。この場合の探査システム１００Ｂのブロック構成図を図８に示す。図８の探査システム１００Ｂは、送波体２００、受波体３００、制御装置５００および解析装置６００によって構成される。

送波体２００および受波体３００は、上述した図４の送波体２００および受波体３００と同様に機能する。

制御装置５００は、制御情報設定部５１０および制御情報送信部５２０によって構成される。制御情報設定部５１０は、解析装置６００の信号表示部６２０から受信した解析情報に基づいて送波制御情報および推進制御情報を生成し、生成した送波制御情報および推進制御情報を制御情報送信部５２０へ出力する。制御情報送信部５２０は、入力された送波制御情報を送波体２００へ、入力された推進制御情報を受波体３００へ、それぞれ送信する。

解析装置６００は、信号受信部６１０、信号表示部６２０および目標検出部６３０によって構成される。目標検出部６３０は、上述した図４の目標検出部４４０と同様に機能する。信号受信部６１０は、送波体２００から送波体位置情報、第１の位置情報および送波時刻情報を受信し、受波体３００から受波情報、受波部位置情報および第２の位置情報を受信する。信号受信部６１０は、受信した各種情報を信号表示部６２０へ出力する。信号表示部６２０は、上述した図４の信号表示部４３０と同様の機能を有する。本実施形態に係る信号表示部６２０はさらに、入力された送波体位置情報および受波部位置情報を用いることによって送波制御情報および推進制御情報を生成するための解析情報を演算し、解析情報を制御装置５００の制御情報設定部５１０へ送信する。

上記のように構成された探査システム１００Ｂも、送波体２００が備えられている航走体とは別体の航走体に受波体３００を配置し、送波体２００から送波され、海底において入射側とは反対側に反射された音響信号を解析することから、海底の小型障害物（目標）を高精度に検出することができる。

本願発明は上記実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。

１０ 目標検出システム
２０ 送波体
２１ 送波手段
２２ 送波体位置取得手段
３０ 受波体
３１ 位置調整手段
３２ 受波手段
３３ 受波体位置取得手段
４０ 制御装置
４１ 演算手段
４２ 検出手段
１００ 探査システム
２００ 送波体
２１０ 送波制御受信部
２２０ 送波部
２３０ 送波体位置計測部
２４０ 送波体信号送信部
３００ 受波体
３１０ 推進制御受信部
３２０ 受波部
３３０ 受波体位置計測部
３４０ 受波体信号送信部
４００ 制御装置
４１０ 制御情報設定部
４２０ 送受信部
４３０ 信号表示部
４４０ 目標検出部

Claims (9)

1. 送信波を所定の反射面に向けて送波する送波体と、
   前記送波体から送波されて前記反射面において入射側と反対側に反射された送信波である残響信号を受波し、受波情報として送信する受波体と、
   前記送波体と前記受波体と前記反射面との相対位置を取得し、該取得した相対位置と前記送信された受波情報とから目標を検出する制御装置と、
   を備える目標検出システム。
2. 前記送波体は、基準位置から出力された音波を用いて、前記送波体の位置および前記反射面からの距離を含む送波体位置情報を取得する送波体位置取得手段を備え、
   前記受波体は、前記基準位置から出力された音波を用いて、前記受波体の位置および前記反射面からの距離を含む受波体位置情報を取得する受波体位置取得手段を備え、
   前記制御装置は、前記取得された送波体位置情報および受波体位置情報から前記相対位置を演算する演算手段を備える、
   請求項１に記載の目標検出システム。
3. 前記演算手段は、前記演算した相対位置に基づいて前記送信された受波情報を解析して解析結果を出力し、
   前記制御装置は、前記出力された解析結果をマッピング処理することによって前記目標を検出する検出手段をさらに備える、
   請求項２に記載の目標検出システム。
4. 前記演算手段は、前記演算した相対位置に基づいて前記送信された受波情報に含まれている残響信号の軌跡を特定し、前記受波情報に特定した軌跡を付与して前記解析結果として出力し、
   前記検出手段は、前記解析結果を前記軌跡に応じて合成し、合成結果において残響信号が欠落している領域を前記目標が存在している領域として検出する、
   請求項３に記載の目標検出システム。
5. 前記検出手段は、特定されていない軌跡を抽出し、該抽出した軌跡を通過する残響信号の受波情報を取得するための制御信号を生成して前記送波体および前記受波体へ送信する、請求項４に記載の目標検出システム。
6. 前記制御信号は、前記送信波の送波条件を指示する指示信号および前記受波体の位置を制御するための位置制御信号を含み、
   前記送波体は、前記送信された指示信号に基づいて前記送信波を生成して前記所定の反射面側へ送波する送波手段を備え、
   前記受波体は、前記送信された位置制御信号に基づいて位置を調整する位置調整手段および前記残響信号を受波して受波情報として出力する受波手段を備える、
   請求項５に記載の目標検出システム。
7. 前記検出手段は、前記目標の絶対位置を特定する、請求項３乃至６のいずれか１項に記載の目標検出システム。
8. 前記送波体は第１の航走体に配置され、送信波を海底面に向かって送波し、
   前記受波体は第２の航走体に配置され、前記海底面において入射側と反対側に反射された残響信号を受波し、
   前記制御装置は母船に配置されたソーナー処理装置である、
   請求項１乃至７のいずれか１項に記載の目標検出システム。
9. 送波体から送信波を所定の反射面に向けて送波し、
   受波体において、前記送波体から送波されて前記反射面において入射側と反対側に反射された送信波である残響信号を受波して受波情報として出力し、
   前記送波体と前記受波体と前記反射面との相対位置を取得し、該取得した相対位置と前記出力された受波情報とから目標を検出する、
   目標検出方法。

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