JP2009132319A - 編隊航行時の旋回方法とその編隊 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の水中航行体1〜5が相互距離を一定に維持して互いに平行な直線航路a1〜d1を一端まで航行した後、該航行した直線航路a1〜d1の一端から各水中航行体1〜5が相互距離を縮め合いつつ旋回を開始し、その後、相互距離が最も縮まってから上記直線航路a1〜d1と平行な新しい直線航路の一端に至るまでの間に、各水中航行体1〜5が相互距離を元の一定な相互距離に戻すまで拡げ合って旋回を終了し、該一定の相互距離を維持して上記新しい直線航路を航行する。
【選択図】図1
Description
2〜5 水中航行体(子機)
Claims (8)
- 複数の水中航行体が相互距離を一定に維持して互いに平行な直線航路を一端まで航行した後、該航行した直線航路の一端から各水中航行体が相互距離を縮め合いつつもしくは縮めた後に旋回を開始し、その後、相互距離が最も縮まってから上記直線航路と平行な新しい直線航路の一端に至るまでの間に、各水中航行体が相互距離を元の一定な相互距離に戻すまで拡げ合って旋回を終了もしくは、旋回終了後に相互距離を元に戻すまで拡げ合い、該一定の相互距離を維持して上記新しい直線航路を航行することを特徴とする編隊航行時の旋回方法。
- 上記旋回開始から、各水中航行体が旋回の径方向に相互距離を縮め、上記旋回終了までに、各水中航行体が旋回の径方向に相互距離を拡げることを特徴とする請求項1記載の編隊航行時の旋回方法。
- 最も内側を旋回する水中航行体が該水中航行体に可能な最小半径で旋回し、上記旋回開始から、他の水中航行体が上記最も内側を旋回する水中航行体に対する距離を縮め、上記旋回終了までに、他の水中航行体が上記最も内側を旋回する水中航行体に対する距離を拡げることを特徴とする請求項1又は2記載の編隊航行時の旋回方法。
- 3以上の直線航路を1度ずつ航行するものとしたとき、どの直線航路の後の旋回においても旋回方向が同じになるよう、航行する直線航路の順序を設定することを特徴とする請求項1〜3いずれか記載の編隊航行時の旋回方法。
- 推進装置と操舵装置と動力源を備えて自律航行可能な複数の水中航行体からなる編隊であって、各水中航行体には、これら複数の水中航行体が相互距離を一定に維持して互いに平行な直線航路を一端まで航行した後、該航行した直線航路の一端から各水中航行体が相互距離を縮め合いつつ旋回を開始し、その後、相互距離が最も縮まってから上記直線航路と平行な新しい直線航路の一端に至るまでの間に、各水中航行体が相互距離を元の一定な相互距離に戻すまで拡げ合って旋回を終了し、該一定の相互距離を維持して上記新しい直線航路を航行するための航路制御手段を備えたことを特徴とする編隊。
- 上記複数の水中航行体のうち1つは他の水中航行体(子機)の航路制御手段に指令を出す親機であり、該親機が各子機の航路制御手段に対して少なくとも旋回の開始時期と旋回の航路を指令することを特徴とする請求項5記載の船団。
- 上記複数の水中航行体はあらかじめ旋回の開始時期と旋回の航路を記憶した航路記憶手段と、各水中航行体共通の時間軸で動作して各水中航行体の旋回の開始時期を一致させる時刻同定手段とを備えることを特徴とする請求項5記載の船団。
- 上記複数の水中航行体とは別に母船を有し、該母船から各水中航行体の航路制御手段に対して少なくとも旋回の開始時期と旋回の航路を指令することを特徴とする請求項5記載の船団。
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