JP2004025971A - 移動体制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体が複数運用される場合に、複数の移動体の移動経路などの制御が全体として行われることが可能な移動制御システムを提供する。
【解決手段】第1移動体22に設けられ第2移動体21との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、前記第2移動体との間の前記第1移動体の相対的な位置及び速度を求める相対位置関係算出部と、前記第1移動体の相対的な位置及び速度に基づいて、前記第2移動体との間で前記所定の位置関係が形成されるべく前記第2移動体に対する相対的な位置を調整するための相対位置調整用コマンドを生成するコマンド生成部32aとを備えている。
【選択図】 図1
【解決手段】第1移動体22に設けられ第2移動体21との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、前記第2移動体との間の前記第1移動体の相対的な位置及び速度を求める相対位置関係算出部と、前記第1移動体の相対的な位置及び速度に基づいて、前記第2移動体との間で前記所定の位置関係が形成されるべく前記第2移動体に対する相対的な位置を調整するための相対位置調整用コマンドを生成するコマンド生成部32aとを備えている。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体制御システムに関し、特に、複数の移動体によるフォーメーション飛行が可能な移動体制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、移動体の移動や姿勢を安定的に制御する安定化装置が存在している。以下、移動体として航空機を例にとって説明する。その安定化装置は、個々の航空機の飛行が安定するように制御するものであった。これに対し、多数の航空機を制御する手法は存在していない。即ち、従来の安定化装置は、その安定化装置が設けられた単一の航空機の単独飛行が安定するように制御するものであった。
【0003】
従来の単体の航空機の制御システムだけでは、複数の航空機の飛行を制御することは不可能であった。図3は、A機11、B機12及びC機13のそれぞれの安定化装置が自機の機動経路を単独で制御している場合であって、主機であるA機11に対して、従機であるB機12及びC機13が追従して右方向に旋回飛行する場合を示している。
【0004】
図3のように、フォーメーション飛行を行う場合、単体の機体に対する飛行制御システムのみでは、自機の機動経路と他機の機動経路は並行移動したものとなるため、機動経路が交錯する場合があり、そのままでは衝突する可能性が高い。よって、このようなフォーメーション飛行を行う場合には、その飛行制御システム(安定化装置)に完全には依存しないパイロットの手動による飛行操作が要求されていた。具体的には、フォーメーション飛行を行う場合、従機であるB機12及びC機13のパイロットは、主機であるA機11の機体の姿勢を見て、フォーメーションを形成するように追従して飛行していた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従来より、地上の航空管制塔にて、複数の航空機を集中管理(集中制御)することは行われていたが、更に、飛行中の複数の航空機相互間のみで互いの移動経路や姿勢などを全体として制御することが望まれている。
移動体が複数運用される場合に、複数の移動体の移動経路などの制御が全体として行われることが望まれている。
【0006】
航空機を含む移動体を複数運用する場合に、それらをより効率的に運用するためにフォーメーションを組ませるなど複数の移動体を全体として制御することが望まれる。
無人機である航空機を含む移動体を複数運用する場合に、それらをより効率的に運用するためにフォーメーションを組ませるなど複数の移動体を全体として制御することが望まれる。
【0007】
本発明の目的は、移動体が複数運用される場合に、複数の移動体の移動経路などの制御が全体として行われることが可能な移動体制御システムを提供することである。
【0008】
本発明の他の目的は、航空機を含む移動体を複数運用する場合に、それらをより効率的に運用するためにフォーメーションを組ませるなど複数の移動体を全体として制御することが可能な移動体制御システムを提供することである。
【0009】
本発明の更に他の目的は、無人機である航空機を含む移動体を複数運用する場合に、それらをより効率的に運用するためにフォーメーションを組ませるなど複数の移動体を全体として制御することが可能な移動体制御システムを提供することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
以下に、[発明の実施の形態]で使用する番号・符号を用いて、[課題を解決するための手段]を説明する。これらの番号・符号は、[特許請求の範囲]の記載と[発明の実施の形態]の記載との対応関係を明らかにするために付加されたものであるが、[特許請求の範囲]に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【0011】
本発明の移動体制御システムは、第1移動体(22)に設けられ第2移動体(21)との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体(22)の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、前記第2移動体(21)との間の前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度を求める相対位置関係算出部と、前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度に基づいて、前記第2移動体(21)との間で前記所定の位置関係が形成されるべく前記第2移動体(21)に対する相対的な位置を調整するための相対位置調整用コマンドを生成するコマンド生成部(32a)とを備えている。
【0012】
本発明の移動体制御システムは、第1移動体(22)に設けられ第2移動体(21)との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体(22)の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、前記第2移動体(21)との間で前記第1移動体(22)が前記所定の位置関係を確立したか否かを判定する判定部(32b)と、前記所定の位置関係が確立されたと判定された場合に、前記第2移動体(21)に対して与えられる前記第2移動体(21)の移動に関する第2移動体移動コマンドを、前記第1移動体(22)の移動に関する第1移動体移動コマンドとして入力する入力部(32c)とを備えている。
【0013】
本発明の移動体制御システムは、第1移動体(22)に設けられ第2移動体(21)との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体(22)の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、前記第2移動体(21)との間の前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度を求める相対位置関係算出部と、前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度に基づいて、前記第2移動体(21)との間で前記所定の位置関係が形成されるべく前記第2移動体(21)に対する相対的な位置を調整するための相対位置調整用コマンドを生成するコマンド生成部(32a)と、前記第2移動体(21)との間で前記第1移動体(22)が前記所定の位置関係を確立したか否かを判定する判定部(32b)と、前記所定の位置関係が確立されたと判定された場合に、前記第2移動体(21)に対して与えられる前記第2移動体(21)の移動に関する第2移動体移動コマンドを、前記第1移動体(22)の移動に関する第1移動体移動コマンドとして入力する入力部(32c)とを備えている。
【0014】
本発明の移動体制御システムにおいて、前記入力部(32c)は、前記第2移動体移動コマンドを所定時間遅延させた後に前記第1移動体移動コマンドとして入力する。
【0015】
本発明の移動体制御システムにおいて、前記入力部(32c)は、前記第2移動体(21)と通信することによって得た前記第2移動体移動コマンドを、第1移動体移動コマンドとして入力する。
【0016】
本発明の移動体制御システムにおいて、前記相対位置関係算出部は、前記第2移動体(21)と通信することによって前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度を求める。
【0017】
本発明の移動体制御システムにおいて、前記第1移動体(22)及び前記第2移動体(21)のそれぞれは、航空機、人工衛星又は車両である。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明の移動体制御システムの一の実施形態として、航空機の飛行制御システムについて説明する。
【0019】
図1は、本実施形態の飛行制御システムの機能ブロックを示す図である。
図2は、本実施形態の飛行制御システムをそれぞれが有する複数の航空機がフォーメーション飛行を行っている様子を示す図である。
【0020】
図1に示すように、本実施形態の飛行制御システム30は、通信ユニット31と、フォーメーション飛行制御部32と、オートパイロット装置33とを備えている。フォーメーション飛行制御部32は、Seekコントロール用コマンド生成部32aと、フォーメーション確立判定部32bと、ディレイ回路32cとを備えている。
【0021】
図2に示すように、複数の航空機21〜23のそれぞれが飛行制御システム30を有している。図2において、A機21が主機(リーダー機)であり、B機22及びC機23のそれぞれが従機(追従機)である。
【0022】
図1において、オートパイロット装置33は、例えば特開平7−248827号公報に記載の公知のものがそのまま適用されることができる。
通信ユニット31は、フォーメーション飛行を形成している自機以外の航空機との間で通信を行う。ここで、フォーメーション飛行とは、いわゆる編隊飛行に限定されずに、所定の位置関係を有しつつ飛行するという広義の意味である。
【0023】
フォーメーション飛行制御部32は、通信ユニット31から得た自機以外の航空機の情報(相対位置及び相対速度など)に基づいて、自機以外の航空機との間でフォーメーション飛行を実現するためのコマンドをオートパイロット装置33に出力する。以下に具体的に説明する。
【0024】
ここでは、B機22が有している飛行制御システム30について説明する。
B機22の通信ユニット31は、リーダー機であるA機21と通信して、A機21の慣性軸位置の情報と速度情報を受信するとともに、B機22と同じく追従機であるC機23の慣性軸位置の情報と速度情報を受信する。通信ユニット31にて受信されたこれらの情報は、フォーメーション飛行制御部32のSeekコントロール用コマンド生成部32aに送られる。
【0025】
上記において、「慣性軸位置」とは、GPSなどで検出可能な地球座標上での位置である。飛行制御システム30においては、その地球座標上での位置に対して更に機体の向きを示す情報が加えられてなる「機体軸位置」(機体軸座標上での位置)までは要求されない。
【0026】
B機22のフォーメーション飛行制御部32は、B機22が飛行している間のB機22自身の姿勢角の情報を有している。ここで、姿勢角とは、ある平面に対して機体の上下方向の傾きの角度、その平面に対して機体の左右方向の傾きの角度、及びその平面に対して機体の機首の向きの角度の3つの角度の情報である。
【0027】
B機22のSeekコントロール用コマンド生成部32aは、そのB機22の姿勢角の情報と、A機21の慣性軸位置の情報と速度情報とに基づいて、B機22に対するA機21の相対的関係としてのA機21の相対位置及び相対速度を算出する。また、B機22のSeekコントロール用コマンド生成部32aは、そのB機22の姿勢角の情報と、C機23の慣性軸位置の情報と速度情報とに基づいて、B機22に対するC機23の相対的関係としてのC機23の相対位置及び相対速度を算出する。
【0028】
B機22のSeekコントロール用コマンド生成部32aは、上記算出されたA機21の相対位置及び相対速度に基づいて、A機21にB機22が追従してフォーメーション飛行を形成するためのSeekコントロール用コマンドを生成して、B機22のオートパイロット装置33に出力する。そのSeekコントロール用コマンドとは、A機21に追従してフォーメーション飛行を行うために、B機22のX軸方向をスラスト(推力)で、Y軸方向をバンク及び方位角で、Z軸方向をピッチ角でそれぞれ合わせるためのコマンドである。
【0029】
なお、Seekコントロール用コマンド生成部32aにおける、そのSeekコントロール用コマンドの生成に際しては、上記算出されたC機23の相対位置及び相対速度に基づいて、B機22がC機23に対して機動経路の交錯やニアミスなどのおそれが無いように、B機22のSeekコントロール用コマンドが生成される。
【0030】
オートパイロット装置33は、上記Seekコントロール用コマンドに従ってB機22の機体の自動飛行制御を行うことにより、リーダー機であるA機21に対する相対位置を調整する(Seekコントロール)。
【0031】
上記Seekコントロールの結果、B機22のA機21に対するフォーメーションが確立されると、B機22は、次に述べるFollowingコントロールに入る。なお、B機22が上記Seekコントロールを実施している間は、B機22は、Followingコントロールを実施せずに、上記Seekコントロールのみを行う。
【0032】
ここで、B機22のフォーメーション確立判定部32bは、上記フォーメーションが確立されたか否かを、A機21とB機22との間の相対位置が所定の関係になったか否かで判断する。この場合、所定の関係とは、例えば、A機21とB機22との方向が同じで、その距離が一定の設定値に維持されている(速度が同じ)場合である。その距離の設定値は、A機21との間で通信を行う等により、B機22において設定されることができる。
【0033】
B機22において、フォーメーション確立判定部32bが上記フォーメーションが確立したと判断すると、B機22の通信ユニット31は、A機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドを、A機21の通信ユニット31から受信する。
【0034】
B機22の通信ユニット31にて受信したA機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドは、B機22のフォーメーション飛行制御部32内に設けられたディレイ回路32cで所定の遅延時間経過した後に、そのまま(コマンドの内容が変更されること無く)B機22のオートパイロット装置33に出力される。その所定の遅延時間とは、A機21及びB機22において形成されているフォーメーションにおいて、例えば、A機21とB機22の速度、A機21とB機22との距離に基づいて、設定される。
【0035】
A機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドが、所定の遅延時間の経過後にそのままB機22のオートパイロット装置33に入力されることで、上記形成されたフォーメーションが維持される(Followingコントロール)。即ち、上記Seekコントロールの結果、フォーメーションが確立された後は、A機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドがそのまま、所定の遅延時間経過後に、B機22のオートパイロット装置33にも入力されることで、B機22はA機21に対して設定された距離を維持しつつ追従する。ここで、A機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドとは、例えば、A機21のパイロットがA機21の操舵スティックを介して入力した操舵用コマンドである。
【0036】
B機22のフォーメーション確立判定部32bは、上記Followingコントロールを行っている間にも、A機21との間の上記形成されたフォーメーションが維持されているか否かをモニタしており、A機21との間の上記形成されたフォーメーションが維持されていないと判断した場合には、上記Followingコントロールを一時中断して上記Seekコントロールを再度行う。その再開された上記Seekコントロールの結果、B機22のフォーメーション確立判定部32bがA機21との間のフォーメーションが確立されたと判断した場合には、上記Seekコントロールを停止して、上記Followingコントロールを再開する。
【0037】
なお、B機22は、上記Followingコントロール中と、上記Seekコントロール中とで、A機21から受け取る情報は同じであり、B機22のフォーメーション確立判定部32bが上記フォーメーションが確立したと判断する前は、そのA機21から受け取った情報のうち、上記Seekコントロールに必要な情報を用いて上記Seekコントロールを行い、B機22のフォーメーション確立判定部32bが上記フォーメーションが確立したと判断した後は、そのA機21から受け取った情報のうち、上記Followingコントロールに必要な情報を用いて上記Followingコントロールを行う。
【0038】
上記においては、B機22の動作について説明したが、C機23も上記B機22と同様の動作を行うことで、A機21に対して追従して飛行し、A機21及びB機22との間でフォーメーション飛行を行うことができる。
【0039】
図2を参照して、具体的に説明する。
B機22及びC機23のそれぞれが上記の動作を行うことで、A機21が右旋回すると、B機22及びC機23のそれぞれは、A機21との距離を維持しつつ同じく右方向に旋回する。A機21、B機22及びC機23のそれぞれが、上記の飛行制御システム30を用いた動作を行うと、A機21が右旋回すると、その旋回方向の外側に位置するB機22は、旋回前(例えばFollowingコントロール中であることができる)にA機21と同じ速度で飛行(例えばA機21のコマンドと同じコマンドで飛行)したままでは旋回前のフォーメーションを維持できないため、上記Seekコントロールを行ってA機21に比べて速度を速める一方、旋回半径を大きくとる。この場合、同様に、旋回方向の内側に位置するC機23は、旋回前にA機21と同じ速度で飛行したままでは旋回前のフォーメーションを維持できないため、上記Seekコントロールを行ってA機21に比べて速度を遅くする一方、旋回半径を小さくとる。A機21、B機22及びC機23のそれぞれが旋回を終了した後、例えば直線飛行に入った後に、フォーメーションが確立された後には、上記Seekコントロールから上記Followingコントロールに入る。図2に示したような上記動作は、従来の単一機の飛行制御システムだけでは、このようなフォーメーション飛行はできない。
【0040】
また、上記フォーメーション飛行を形成する途中に、又は上記フォーメーション飛行を形成した後に、リーダー機であるA機21が離脱した場合には、代わりにB機22又はC機23がリーダー機になることができる。A機21、B機22及びC機23は、飛行制御システム30を含めて互いに同じ構成を有しているため、リーダー機が不在になった場合には、それまで追従機であった航空機が代わってリーダー機になることが可能である。
【0041】
また、A機21、B機22及びC機23のそれぞれは、いずれかの航空機がリーダー機になり、それ以外の航空機が追従機になった場合にも、その追従機は、そのリーダー機に対して飛行制御システム30を用いて追従するか否かを自由に選択することができる。
【0042】
さらに、飛行制御システム30を用いることにより、A機21、B機22及びC機23のそれぞれが無人機である場合にも、追従飛行を含むフォーメーション飛行を行うことができる。
【0043】
上記実施形態においては、Seekコントロールの後に、Followingコントロールを行うこととしたが、SeekコントロールとFollowingコントロールのいずれか一方のみを行ってもよい。
【0044】
なお、上記実施形態においては、移動体の例として、航空機を用いて説明したが、その航空機は民間航空機を含む。民間航空機の場合、図2に示すようなリーダー機に追従して追従機が旋回するようなフォーメーション飛行(いわゆる編隊飛行)を行うことは考え難いが、従来より一般に地上の管制塔からの指示に従って、例えば、同じ空港の周辺エリアを飛行する場合には、他の民間航空機との関係で広義のフォーメーション飛行を形成していると捉えることが可能である。この場合、民間航空機は、従来と同様に地上の管制塔からの指示に従うと共に、上記実施形態で述べたように他の民間航空機との間でデータリンクを形成(互いの機体情報や位置や速度の情報を共有)して、航路の交錯やニアミスを未然に防止することができる。
【0045】
また更に、上記実施形態の移動体の例は、航空機に限らず、自動車を含む車両一般や人工衛星にも適用可能である。例えば、自動車の場合には、ITS技術に適用して安全性の向上に寄与することができる。例えば、追従車両は相手車両との距離を維持しつつ相手車両に入力された運転コマンドを追従車両にそのまま入力して衝突を防止するなどに用いることができる。
【0046】
【発明の効果】
本発明によれば、移動体が複数運用される場合に、複数の移動体の移動経路などの制御が全体として行われることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明である移動体制御システムの一の実施の形態の構成を示す機能ブロック図である。
【図2】本発明である移動体制御システムの一の実施の形態を用いてフォーメーション飛行をした場合を説明するための図である。
【図3】従来の単体の飛行制御システムにおいてフォーメーション飛行をした場合を説明するための図である。
【符号の説明】
11 A機(リーダー機)
12 B機(追従機)
13 C機(追従機)
21 A機(リーダー機)
22 B機(追従機)
23 C機(追従機)
30 飛行制御システム
31 通信ユニット
32 フォーメーション飛行制御部
32a Seekコントロール用コマンド生成部
32b フォーメーション確立判定部
32c ディレイ回路
33 オートパイロット装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体制御システムに関し、特に、複数の移動体によるフォーメーション飛行が可能な移動体制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、移動体の移動や姿勢を安定的に制御する安定化装置が存在している。以下、移動体として航空機を例にとって説明する。その安定化装置は、個々の航空機の飛行が安定するように制御するものであった。これに対し、多数の航空機を制御する手法は存在していない。即ち、従来の安定化装置は、その安定化装置が設けられた単一の航空機の単独飛行が安定するように制御するものであった。
【0003】
従来の単体の航空機の制御システムだけでは、複数の航空機の飛行を制御することは不可能であった。図3は、A機11、B機12及びC機13のそれぞれの安定化装置が自機の機動経路を単独で制御している場合であって、主機であるA機11に対して、従機であるB機12及びC機13が追従して右方向に旋回飛行する場合を示している。
【0004】
図3のように、フォーメーション飛行を行う場合、単体の機体に対する飛行制御システムのみでは、自機の機動経路と他機の機動経路は並行移動したものとなるため、機動経路が交錯する場合があり、そのままでは衝突する可能性が高い。よって、このようなフォーメーション飛行を行う場合には、その飛行制御システム(安定化装置)に完全には依存しないパイロットの手動による飛行操作が要求されていた。具体的には、フォーメーション飛行を行う場合、従機であるB機12及びC機13のパイロットは、主機であるA機11の機体の姿勢を見て、フォーメーションを形成するように追従して飛行していた。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従来より、地上の航空管制塔にて、複数の航空機を集中管理(集中制御)することは行われていたが、更に、飛行中の複数の航空機相互間のみで互いの移動経路や姿勢などを全体として制御することが望まれている。
移動体が複数運用される場合に、複数の移動体の移動経路などの制御が全体として行われることが望まれている。
【0006】
航空機を含む移動体を複数運用する場合に、それらをより効率的に運用するためにフォーメーションを組ませるなど複数の移動体を全体として制御することが望まれる。
無人機である航空機を含む移動体を複数運用する場合に、それらをより効率的に運用するためにフォーメーションを組ませるなど複数の移動体を全体として制御することが望まれる。
【0007】
本発明の目的は、移動体が複数運用される場合に、複数の移動体の移動経路などの制御が全体として行われることが可能な移動体制御システムを提供することである。
【0008】
本発明の他の目的は、航空機を含む移動体を複数運用する場合に、それらをより効率的に運用するためにフォーメーションを組ませるなど複数の移動体を全体として制御することが可能な移動体制御システムを提供することである。
【0009】
本発明の更に他の目的は、無人機である航空機を含む移動体を複数運用する場合に、それらをより効率的に運用するためにフォーメーションを組ませるなど複数の移動体を全体として制御することが可能な移動体制御システムを提供することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
以下に、[発明の実施の形態]で使用する番号・符号を用いて、[課題を解決するための手段]を説明する。これらの番号・符号は、[特許請求の範囲]の記載と[発明の実施の形態]の記載との対応関係を明らかにするために付加されたものであるが、[特許請求の範囲]に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【0011】
本発明の移動体制御システムは、第1移動体(22)に設けられ第2移動体(21)との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体(22)の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、前記第2移動体(21)との間の前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度を求める相対位置関係算出部と、前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度に基づいて、前記第2移動体(21)との間で前記所定の位置関係が形成されるべく前記第2移動体(21)に対する相対的な位置を調整するための相対位置調整用コマンドを生成するコマンド生成部(32a)とを備えている。
【0012】
本発明の移動体制御システムは、第1移動体(22)に設けられ第2移動体(21)との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体(22)の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、前記第2移動体(21)との間で前記第1移動体(22)が前記所定の位置関係を確立したか否かを判定する判定部(32b)と、前記所定の位置関係が確立されたと判定された場合に、前記第2移動体(21)に対して与えられる前記第2移動体(21)の移動に関する第2移動体移動コマンドを、前記第1移動体(22)の移動に関する第1移動体移動コマンドとして入力する入力部(32c)とを備えている。
【0013】
本発明の移動体制御システムは、第1移動体(22)に設けられ第2移動体(21)との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体(22)の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、前記第2移動体(21)との間の前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度を求める相対位置関係算出部と、前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度に基づいて、前記第2移動体(21)との間で前記所定の位置関係が形成されるべく前記第2移動体(21)に対する相対的な位置を調整するための相対位置調整用コマンドを生成するコマンド生成部(32a)と、前記第2移動体(21)との間で前記第1移動体(22)が前記所定の位置関係を確立したか否かを判定する判定部(32b)と、前記所定の位置関係が確立されたと判定された場合に、前記第2移動体(21)に対して与えられる前記第2移動体(21)の移動に関する第2移動体移動コマンドを、前記第1移動体(22)の移動に関する第1移動体移動コマンドとして入力する入力部(32c)とを備えている。
【0014】
本発明の移動体制御システムにおいて、前記入力部(32c)は、前記第2移動体移動コマンドを所定時間遅延させた後に前記第1移動体移動コマンドとして入力する。
【0015】
本発明の移動体制御システムにおいて、前記入力部(32c)は、前記第2移動体(21)と通信することによって得た前記第2移動体移動コマンドを、第1移動体移動コマンドとして入力する。
【0016】
本発明の移動体制御システムにおいて、前記相対位置関係算出部は、前記第2移動体(21)と通信することによって前記第1移動体(22)の相対的な位置及び速度を求める。
【0017】
本発明の移動体制御システムにおいて、前記第1移動体(22)及び前記第2移動体(21)のそれぞれは、航空機、人工衛星又は車両である。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明の移動体制御システムの一の実施形態として、航空機の飛行制御システムについて説明する。
【0019】
図1は、本実施形態の飛行制御システムの機能ブロックを示す図である。
図2は、本実施形態の飛行制御システムをそれぞれが有する複数の航空機がフォーメーション飛行を行っている様子を示す図である。
【0020】
図1に示すように、本実施形態の飛行制御システム30は、通信ユニット31と、フォーメーション飛行制御部32と、オートパイロット装置33とを備えている。フォーメーション飛行制御部32は、Seekコントロール用コマンド生成部32aと、フォーメーション確立判定部32bと、ディレイ回路32cとを備えている。
【0021】
図2に示すように、複数の航空機21〜23のそれぞれが飛行制御システム30を有している。図2において、A機21が主機(リーダー機)であり、B機22及びC機23のそれぞれが従機(追従機)である。
【0022】
図1において、オートパイロット装置33は、例えば特開平7−248827号公報に記載の公知のものがそのまま適用されることができる。
通信ユニット31は、フォーメーション飛行を形成している自機以外の航空機との間で通信を行う。ここで、フォーメーション飛行とは、いわゆる編隊飛行に限定されずに、所定の位置関係を有しつつ飛行するという広義の意味である。
【0023】
フォーメーション飛行制御部32は、通信ユニット31から得た自機以外の航空機の情報(相対位置及び相対速度など)に基づいて、自機以外の航空機との間でフォーメーション飛行を実現するためのコマンドをオートパイロット装置33に出力する。以下に具体的に説明する。
【0024】
ここでは、B機22が有している飛行制御システム30について説明する。
B機22の通信ユニット31は、リーダー機であるA機21と通信して、A機21の慣性軸位置の情報と速度情報を受信するとともに、B機22と同じく追従機であるC機23の慣性軸位置の情報と速度情報を受信する。通信ユニット31にて受信されたこれらの情報は、フォーメーション飛行制御部32のSeekコントロール用コマンド生成部32aに送られる。
【0025】
上記において、「慣性軸位置」とは、GPSなどで検出可能な地球座標上での位置である。飛行制御システム30においては、その地球座標上での位置に対して更に機体の向きを示す情報が加えられてなる「機体軸位置」(機体軸座標上での位置)までは要求されない。
【0026】
B機22のフォーメーション飛行制御部32は、B機22が飛行している間のB機22自身の姿勢角の情報を有している。ここで、姿勢角とは、ある平面に対して機体の上下方向の傾きの角度、その平面に対して機体の左右方向の傾きの角度、及びその平面に対して機体の機首の向きの角度の3つの角度の情報である。
【0027】
B機22のSeekコントロール用コマンド生成部32aは、そのB機22の姿勢角の情報と、A機21の慣性軸位置の情報と速度情報とに基づいて、B機22に対するA機21の相対的関係としてのA機21の相対位置及び相対速度を算出する。また、B機22のSeekコントロール用コマンド生成部32aは、そのB機22の姿勢角の情報と、C機23の慣性軸位置の情報と速度情報とに基づいて、B機22に対するC機23の相対的関係としてのC機23の相対位置及び相対速度を算出する。
【0028】
B機22のSeekコントロール用コマンド生成部32aは、上記算出されたA機21の相対位置及び相対速度に基づいて、A機21にB機22が追従してフォーメーション飛行を形成するためのSeekコントロール用コマンドを生成して、B機22のオートパイロット装置33に出力する。そのSeekコントロール用コマンドとは、A機21に追従してフォーメーション飛行を行うために、B機22のX軸方向をスラスト(推力)で、Y軸方向をバンク及び方位角で、Z軸方向をピッチ角でそれぞれ合わせるためのコマンドである。
【0029】
なお、Seekコントロール用コマンド生成部32aにおける、そのSeekコントロール用コマンドの生成に際しては、上記算出されたC機23の相対位置及び相対速度に基づいて、B機22がC機23に対して機動経路の交錯やニアミスなどのおそれが無いように、B機22のSeekコントロール用コマンドが生成される。
【0030】
オートパイロット装置33は、上記Seekコントロール用コマンドに従ってB機22の機体の自動飛行制御を行うことにより、リーダー機であるA機21に対する相対位置を調整する(Seekコントロール)。
【0031】
上記Seekコントロールの結果、B機22のA機21に対するフォーメーションが確立されると、B機22は、次に述べるFollowingコントロールに入る。なお、B機22が上記Seekコントロールを実施している間は、B機22は、Followingコントロールを実施せずに、上記Seekコントロールのみを行う。
【0032】
ここで、B機22のフォーメーション確立判定部32bは、上記フォーメーションが確立されたか否かを、A機21とB機22との間の相対位置が所定の関係になったか否かで判断する。この場合、所定の関係とは、例えば、A機21とB機22との方向が同じで、その距離が一定の設定値に維持されている(速度が同じ)場合である。その距離の設定値は、A機21との間で通信を行う等により、B機22において設定されることができる。
【0033】
B機22において、フォーメーション確立判定部32bが上記フォーメーションが確立したと判断すると、B機22の通信ユニット31は、A機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドを、A機21の通信ユニット31から受信する。
【0034】
B機22の通信ユニット31にて受信したA機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドは、B機22のフォーメーション飛行制御部32内に設けられたディレイ回路32cで所定の遅延時間経過した後に、そのまま(コマンドの内容が変更されること無く)B機22のオートパイロット装置33に出力される。その所定の遅延時間とは、A機21及びB機22において形成されているフォーメーションにおいて、例えば、A機21とB機22の速度、A機21とB機22との距離に基づいて、設定される。
【0035】
A機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドが、所定の遅延時間の経過後にそのままB機22のオートパイロット装置33に入力されることで、上記形成されたフォーメーションが維持される(Followingコントロール)。即ち、上記Seekコントロールの結果、フォーメーションが確立された後は、A機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドがそのまま、所定の遅延時間経過後に、B機22のオートパイロット装置33にも入力されることで、B機22はA機21に対して設定された距離を維持しつつ追従する。ここで、A機21のオートパイロット装置33に入力されるコマンドとは、例えば、A機21のパイロットがA機21の操舵スティックを介して入力した操舵用コマンドである。
【0036】
B機22のフォーメーション確立判定部32bは、上記Followingコントロールを行っている間にも、A機21との間の上記形成されたフォーメーションが維持されているか否かをモニタしており、A機21との間の上記形成されたフォーメーションが維持されていないと判断した場合には、上記Followingコントロールを一時中断して上記Seekコントロールを再度行う。その再開された上記Seekコントロールの結果、B機22のフォーメーション確立判定部32bがA機21との間のフォーメーションが確立されたと判断した場合には、上記Seekコントロールを停止して、上記Followingコントロールを再開する。
【0037】
なお、B機22は、上記Followingコントロール中と、上記Seekコントロール中とで、A機21から受け取る情報は同じであり、B機22のフォーメーション確立判定部32bが上記フォーメーションが確立したと判断する前は、そのA機21から受け取った情報のうち、上記Seekコントロールに必要な情報を用いて上記Seekコントロールを行い、B機22のフォーメーション確立判定部32bが上記フォーメーションが確立したと判断した後は、そのA機21から受け取った情報のうち、上記Followingコントロールに必要な情報を用いて上記Followingコントロールを行う。
【0038】
上記においては、B機22の動作について説明したが、C機23も上記B機22と同様の動作を行うことで、A機21に対して追従して飛行し、A機21及びB機22との間でフォーメーション飛行を行うことができる。
【0039】
図2を参照して、具体的に説明する。
B機22及びC機23のそれぞれが上記の動作を行うことで、A機21が右旋回すると、B機22及びC機23のそれぞれは、A機21との距離を維持しつつ同じく右方向に旋回する。A機21、B機22及びC機23のそれぞれが、上記の飛行制御システム30を用いた動作を行うと、A機21が右旋回すると、その旋回方向の外側に位置するB機22は、旋回前(例えばFollowingコントロール中であることができる)にA機21と同じ速度で飛行(例えばA機21のコマンドと同じコマンドで飛行)したままでは旋回前のフォーメーションを維持できないため、上記Seekコントロールを行ってA機21に比べて速度を速める一方、旋回半径を大きくとる。この場合、同様に、旋回方向の内側に位置するC機23は、旋回前にA機21と同じ速度で飛行したままでは旋回前のフォーメーションを維持できないため、上記Seekコントロールを行ってA機21に比べて速度を遅くする一方、旋回半径を小さくとる。A機21、B機22及びC機23のそれぞれが旋回を終了した後、例えば直線飛行に入った後に、フォーメーションが確立された後には、上記Seekコントロールから上記Followingコントロールに入る。図2に示したような上記動作は、従来の単一機の飛行制御システムだけでは、このようなフォーメーション飛行はできない。
【0040】
また、上記フォーメーション飛行を形成する途中に、又は上記フォーメーション飛行を形成した後に、リーダー機であるA機21が離脱した場合には、代わりにB機22又はC機23がリーダー機になることができる。A機21、B機22及びC機23は、飛行制御システム30を含めて互いに同じ構成を有しているため、リーダー機が不在になった場合には、それまで追従機であった航空機が代わってリーダー機になることが可能である。
【0041】
また、A機21、B機22及びC機23のそれぞれは、いずれかの航空機がリーダー機になり、それ以外の航空機が追従機になった場合にも、その追従機は、そのリーダー機に対して飛行制御システム30を用いて追従するか否かを自由に選択することができる。
【0042】
さらに、飛行制御システム30を用いることにより、A機21、B機22及びC機23のそれぞれが無人機である場合にも、追従飛行を含むフォーメーション飛行を行うことができる。
【0043】
上記実施形態においては、Seekコントロールの後に、Followingコントロールを行うこととしたが、SeekコントロールとFollowingコントロールのいずれか一方のみを行ってもよい。
【0044】
なお、上記実施形態においては、移動体の例として、航空機を用いて説明したが、その航空機は民間航空機を含む。民間航空機の場合、図2に示すようなリーダー機に追従して追従機が旋回するようなフォーメーション飛行(いわゆる編隊飛行)を行うことは考え難いが、従来より一般に地上の管制塔からの指示に従って、例えば、同じ空港の周辺エリアを飛行する場合には、他の民間航空機との関係で広義のフォーメーション飛行を形成していると捉えることが可能である。この場合、民間航空機は、従来と同様に地上の管制塔からの指示に従うと共に、上記実施形態で述べたように他の民間航空機との間でデータリンクを形成(互いの機体情報や位置や速度の情報を共有)して、航路の交錯やニアミスを未然に防止することができる。
【0045】
また更に、上記実施形態の移動体の例は、航空機に限らず、自動車を含む車両一般や人工衛星にも適用可能である。例えば、自動車の場合には、ITS技術に適用して安全性の向上に寄与することができる。例えば、追従車両は相手車両との距離を維持しつつ相手車両に入力された運転コマンドを追従車両にそのまま入力して衝突を防止するなどに用いることができる。
【0046】
【発明の効果】
本発明によれば、移動体が複数運用される場合に、複数の移動体の移動経路などの制御が全体として行われることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明である移動体制御システムの一の実施の形態の構成を示す機能ブロック図である。
【図2】本発明である移動体制御システムの一の実施の形態を用いてフォーメーション飛行をした場合を説明するための図である。
【図3】従来の単体の飛行制御システムにおいてフォーメーション飛行をした場合を説明するための図である。
【符号の説明】
11 A機(リーダー機)
12 B機(追従機)
13 C機(追従機)
21 A機(リーダー機)
22 B機(追従機)
23 C機(追従機)
30 飛行制御システム
31 通信ユニット
32 フォーメーション飛行制御部
32a Seekコントロール用コマンド生成部
32b フォーメーション確立判定部
32c ディレイ回路
33 オートパイロット装置
Claims (7)
- 第1移動体に設けられ第2移動体との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、
前記第2移動体との間の前記第1移動体の相対的な位置及び速度を求める相対位置関係算出部と、
前記第1移動体の相対的な位置及び速度に基づいて、前記第2移動体との間で前記所定の位置関係が形成されるべく前記第2移動体に対する相対的な位置を調整するための相対位置調整用コマンドを生成するコマンド生成部と
を備えた移動体制御システム。 - 第1移動体に設けられ第2移動体との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、
前記第2移動体との間で前記第1移動体が前記所定の位置関係を確立したか否かを判定する判定部と、
前記所定の位置関係が確立されたと判定された場合に、前記第2移動体に対して与えられる前記第2移動体の移動に関する第2移動体移動コマンドを、前記第1移動体の移動に関する第1移動体移動コマンドとして入力する入力部と
を備えた移動体制御システム。 - 第1移動体に設けられ第2移動体との間で所定の位置関係が形成されるように前記第1移動体の移動に関する制御を行う移動体制御システムであって、
前記第2移動体との間の前記第1移動体の相対的な位置及び速度を求める相対位置関係算出部と、
前記第1移動体の相対的な位置及び速度に基づいて、前記第2移動体との間で前記所定の位置関係が形成されるべく前記第2移動体に対する相対的な位置を調整するための相対位置調整用コマンドを生成するコマンド生成部と、
前記第2移動体との間で前記第1移動体が前記所定の位置関係を確立したか否かを判定する判定部と、
前記所定の位置関係が確立されたと判定された場合に、前記第2移動体に対して与えられる前記第2移動体の移動に関する第2移動体移動コマンドを、前記第1移動体の移動に関する第1移動体移動コマンドとして入力する入力部と
を備えた移動体制御システム。 - 請求項2または3に記載の移動体制御システムにおいて、
前記入力部は、前記第2移動体移動コマンドを所定時間遅延させた後に前記第1移動体移動コマンドとして入力する
移動体制御システム。 - 請求項2または3に記載の移動体制御システムにおいて、
前記入力部は、前記第2移動体と通信することによって得た前記第2移動体移動コマンドを、第1移動体移動コマンドとして入力する
移動体制御システム。 - 請求項1または3に記載の移動体制御システムにおいて、
前記相対位置関係算出部は、前記第2移動体と通信することによって前記第1移動体の相対的な位置及び速度を求める
移動体制御システム。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の移動体制御システムにおいて、
前記第1移動体及び前記第2移動体のそれぞれは、航空機、人工衛星又は車両である
移動体制御システム。
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