JP2018027739A - 水中航走体監視装置および水中航走体監視方法 - Google Patents
水中航走体監視装置および水中航走体監視方法 Download PDFInfo
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- 水上航走体の機体に、
制御部と、
自己位置検出装置と、
複数の水中航走体について音響測位可能な音響測位装置と、
航走装置と、を備え、
前記制御部は、前記音響測位装置で音響測位を行う複数の水中航走体のうちに音響測位が不可能となる水中航走体が生じると、該音響測位が不可能となった水中航走体が最後に測位された位置の上方となる位置を目標位置とする指令を前記航走装置に与える機能を備えたこと
を特徴とする水中航走体監視装置。 - 前記制御部は、前記音響測位装置で音響測位を行う前記複数の水中航走体のうちに音響測位が不可能となるものが複数生じると、最後に測位された時刻が最も古い前記水中航走体から順に探索対象に設定して、該探索対象が最後に測位された位置の上方となる位置を目標位置とする指令を前記航走装置に順次与える機能を備えた
請求項1記載の水中航走体監視装置。 - 前記制御部は、前記探索対象が最後に測位された位置の上方となる位置を目標位置とする指令を前記航走装置に与えて水上航走体が移動しても、該探索対象の音響測位が可能とならないときに、該探索対象を探索対象から一旦除外する機能を備えた
請求項2記載の水中航走体監視装置。 - 水上航走体の機体に備えた音響測位装置で複数の水中航走体の音響測位を行うときに、音響測位が不可能な水中航走体が生じると、該音響測位が不可能となった水中航走体が最後に測位された位置の上方となる位置を目標位置として水上航走体を移動させること
を特徴とする水中航走体監視方法。
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2016
- 2016-08-17 JP JP2016159924A patent/JP6733416B2/ja active Active
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