RU2016150742A - Способ навигации и динамического позиционирования судна - Google Patents
Способ навигации и динамического позиционирования судна Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016150742A RU2016150742A RU2016150742A RU2016150742A RU2016150742A RU 2016150742 A RU2016150742 A RU 2016150742A RU 2016150742 A RU2016150742 A RU 2016150742A RU 2016150742 A RU2016150742 A RU 2016150742A RU 2016150742 A RU2016150742 A RU 2016150742A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- navigation
- srns
- hans
- vessel
- pbu
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Claims (7)
1. Способ навигации морского объекта, при котором формируют гидроакустическую навигационную систему (ГАНС), содержащую навигационную базу из М приемоответчиков гидроакустических сигналов, на объекте навигации размещают гидроакустический приемопередатчик, посредством которого измеряют временные интервалы распространения сигналов, причем гидроакустические приемоответчики размещают на подводной части дрейфующих буев, расположенных на водной поверхности, надводные части дрейфующих буев оснащают приемниками спутниковой радионавигационной системы (СРНС), определяют навигационные параметры объекта относительно навигационной базы ГАНС с определенными по СРНС координатами дрейфующих буев и преобразуют в геодезические ординаты объекта навигации, отличающийся тем, что в качестве объекта навигации используют плавучее средство, например, судно или плавучую буровую установку (ПБУ), снабженное приемниками СРНС, аппаратурой инерциальной навигационной системы (ИНС), судно дополнительно оснащают средством навигации по радиосигналам локальной радионавигационной системы (РНС), сформированной на дрейфующих буях, а геодезические координаты судна (или ПБУ), составляющие вектора скорости и угловую ориентацию (курсовой угол) определяют путем комплексной обработки навигационной информации от СРНС, ИНС, ГАНС и локальной РНС.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что судно (или ПБУ) снабжают приемниками СРНС GPS и СРНС ГЛОНАСС.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что приемники СРНС GPS и СРНС ГЛОНАСС выполняют с возможностью определения геодезических координат в дифференциальном режиме.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при использовании базы ГАНС из не менее трех приемоответчиков (М≥3), размещенных на подводных частях дрейфующих буев, координаты судна (или ПБУ) определяют в режиме с длинной базовой линией (ДБЛ) и/или в режиме с ультракороткой базовой линией (УКБ) ГАНС.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что навигационную базу ГАНС образуют из одного приемоответчика (М=1), размещенного на подводной части одного дрейфующего буя, а навигационные измерения для определения координат судна (или ПБУ) осуществляют в режиме дистанция-пеленг ГАНС с ультракороткой базой (УКБ).
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве локальной РНС, сформированной на дрейфующих буях, используют радиогеодезическую систему.
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при определении ориентации (курсового угла) судна (или ПБУ) в совокупности с данными гирокомпаса формируют данные об ориентации по СРНС, ИНС, ГАНС и локальной РНС для комплексной обработки навигационной информации.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016150742A RU2642147C2 (ru) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | Способ навигации и динамического позиционирования судна |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2016150742A RU2642147C2 (ru) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | Способ навигации и динамического позиционирования судна |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2016150742A true RU2016150742A (ru) | 2017-02-27 |
RU2642147C2 RU2642147C2 (ru) | 2018-01-24 |
Family
ID=58453861
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2016150742A RU2642147C2 (ru) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | Способ навигации и динамического позиционирования судна |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2642147C2 (ru) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2365939C1 (ru) * | 2008-06-03 | 2009-08-27 | Юрий Владимирович Румянцев | Способ навигации подводного объекта |
RU107124U1 (ru) * | 2011-01-25 | 2011-08-10 | Григорий Константинович Орлов | Информационно-управляющий комплекс для автоматизации судовождения и динамического позиционирования судна |
GB201203669D0 (en) * | 2012-03-02 | 2012-04-18 | Go Science Ltd | Determining position of underwater node |
WO2015187743A1 (en) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | California Institute Of Technology | Controllable buoys and networked buoy systems |
-
2016
- 2016-12-22 RU RU2016150742A patent/RU2642147C2/ru active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2642147C2 (ru) | 2018-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Kondo et al. | Navigation of an AUV for investigation of underwater structures | |
NO334597B1 (no) | Fremgangsmåte og system for navigering under vann | |
JP2011149720A (ja) | 測量システム | |
CN107390177B (zh) | 一种基于纯测向的被动水下声学定位方法 | |
CN110727282B (zh) | Auv的对接方法、装置及水下对接系统 | |
JP2018204970A (ja) | 水中音響測位システム及び方法 | |
JP2018084445A (ja) | 水中音響測位システム | |
JP7133196B2 (ja) | 水中機器回収方法、及び水中機器回収システム | |
CA2904556A1 (en) | Position-locking for a watercraft using an auxiliary water vessel | |
CN105241442B (zh) | 基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法 | |
RU2593651C1 (ru) | Гидроакустический способ определения местоположения автономного подводного аппарата | |
KR101763911B1 (ko) | 자기장 외란이 심한 환경에서 수중체의 선수각 추정 장치 및 그 방법 | |
RU2398316C2 (ru) | Способ подледного приема сигналов спутниковых навигационных систем при нахождении подводного объекта на горизонте плавания и устройство для его осуществления с использованием гидроакустического канала передачи навигационной информации | |
Bandara et al. | Technologies for under-ice AUV navigation | |
US9581695B2 (en) | Generating a map using radar data | |
Hegrenæs et al. | Horizontal mapping accuracy in hydrographic AUV surveys | |
RU2691217C1 (ru) | Способ позиционирования подводных объектов | |
JP2018027739A (ja) | 水中航走体監視装置および水中航走体監視方法 | |
RU2016150742A (ru) | Способ навигации и динамического позиционирования судна | |
Vaulin et al. | Some algorithms for determining an unknown initial position of AUV using information from a single beacon navigation system | |
Le Bars et al. | Estimating the trajectory of low-cost autonomous robots using interval analysis: Application to the eurathlon competition | |
Wang et al. | Measurement error analysis of multibeam echosounder system mounted on the deep-sea autonomous underwater vehicle | |
Wang et al. | An integrated navigation algorithm for AUV based on pseudo-range measurements and error estimation | |
Inzartsev et al. | The integrated navigation system of an autonomous underwater vehicle and the experience from its application in high arctic latitudes | |
Sigiel | Methods of autonomous underwater vehicles positioning |