RU2642147C2 - Способ навигации и динамического позиционирования судна - Google Patents

Способ навигации и динамического позиционирования судна Download PDF

Info

Publication number
RU2642147C2
RU2642147C2 RU2016150742A RU2016150742A RU2642147C2 RU 2642147 C2 RU2642147 C2 RU 2642147C2 RU 2016150742 A RU2016150742 A RU 2016150742A RU 2016150742 A RU2016150742 A RU 2016150742A RU 2642147 C2 RU2642147 C2 RU 2642147C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
navigation
srns
hans
sonar
vessel
Prior art date
Application number
RU2016150742A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2016150742A (ru
Inventor
Григорий Константинович Орлов
Original Assignee
Григорий Константинович Орлов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Григорий Константинович Орлов filed Critical Григорий Константинович Орлов
Priority to RU2016150742A priority Critical patent/RU2642147C2/ru
Publication of RU2016150742A publication Critical patent/RU2016150742A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2642147C2 publication Critical patent/RU2642147C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Изобретение относится к судовождению и может быть использовано при комбинированных навигационных измерениях в комплексных средствах автоматического управления движением судов, преимущественно в системах динамического позиционирования судов. Способ навигации морского объекта, при котором формируют гидроакустическую навигационную систему (ГАНС), содержащую навигационную базу из М приемоответчиков гидроакустических сигналов, на объекте навигации размещают гидроакустический приемопередатчик, посредством которого измеряют временные интервалы распространения сигналов, причем гидроакустические приемоответчики размещают на подводной части дрейфующих буев, расположенных на водной поверхности, надводные части дрейфующих буев оснащают приемниками спутниковой радионавигационной системы (СРНС), определяют навигационные параметры объекта относительно навигационной базы ГАНС с определенными по СРНС координатами дрейфующих буев и преобразуют в геодезические ординаты объекта навигации. При этом в качестве объекта навигации используют плавучее средство, например судно или плавучую буровую установку (ПБУ), снабженное приемниками СРНС, аппаратурой инерциальной навигационной системы (ИНС), судно дополнительно оснащают средством навигации по радиосигналам локальной радионавигационной системы (РНС), сформированной на дрейфующих буях, а геодезические координаты судна (или ПБУ), составляющие вектора скорости и угловую ориентацию (курсовой угол), определяют путем комплексной обработки навигационной информации от СРНС, ИНС, ГАНС и локальной РНС. Технический результат заключается в повышении точности, надежности и достоверности позиционирования надводных объектов посредством создания избыточных измерений при расширении функциональных возможностей гидроакустической навигационной системы, а также при расширении арсенала средств динамического позиционирования. 6 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Техническое решение относится к судовождению и может быть использовано при комбинированных навигационных измерениях в комплексных средствах автоматического управления движением судов, преимущественно в системах динамического позиционирования судов (ДП).
В последнее время стала получать распространение концепция построения навигационной базы гидроакустических приемоответчиков (приемников-излучателей, транспондеров) гидроакустической навигационной системы (ГАНС) на дрейфующих буях с координированием их по спутниковым радионавигационным системам (СРНС) и передачей на подводный объект кроме гидроакустических навигационных сигналов также информации об определенных по СРНС координатах дрейфующих буев, являющихся станциями ГАНС [1-7].
Наиболее ранним аналогом может служить технология «Расширение применения GPS на подводные объекты» [5], запатентованная в США в 1992 г. Последующие усовершенствования и модернизации технологии для частных и специальных приложений проводятся в США [2, 7], России [1, 3, 4], Японии [6], Франции [2].
Анализ показывает, что это альтернативное направление, позволяющее избежать трудоемкого и затратного метода (технологии) оборудования и калибровки донной гидроакустической навигационной базы [9], может быть достаточно эффективно использовано для навигации подводных объектов, хотя требует сложной процедуры передачи на подводный объект большого объема информации о координатах буев по гидроакустическому каналу. Процедура так называемого преобразования радиосигналов в гидроакустические сигналы [2], в ряде случаев, может вызвать затруднения и снижение оперативности позиционирования подводного объекта.
При этом для навигации глубоководных подводных аппаратов без потери точности необходимо знать профиль скорости звука на глубине и гидрологические параметры [1,9].
Однако ни одно из известных технических решений [1-7] не рассматривает возможностей применения ГАНС, размещенной на дрейфующих буях, которые координируются по СРНС, для навигации и динамического позиционирования судов и других плавучих надводных объектов, что позволило бы создать избыточность обсерваций по совокупности навигационных средств и, как следствие, повысить точность определения координат и курсового угла судна.
Прототипом предлагаемого технического решения может служить «Способ навигации подводного объекта» [1] по патенту RU 2365936 С1, 27.08.2009, использующий пионерную концепцию [5] применения дрейфующих на поверхности акватории буев в качестве гидроакустической навигационной системы подводных объектов.
Известный способ [1] навигации морского объекта заключается в том, что формируют гидроакустическую навигационную систему (ГАНС), содержащую навигационную базу из М приемоответчиков гидроакустических сигналов, на объекте навигации размещают гидроакустический приемопередатчик, посредством которого измеряют временные интервалы распространения сигналов, причем гидроакустические приемоответчики размещают на подводной части дрейфующих буев, расположенных на водной поверхности, надводные части дрейфующих буев оснащают приемниками спутниковой радионавигационной системы (СРНС), определяют навигационные параметры объекта относительно навигационной базы ГАНС с определенными по СРНС координатами дрейфующих буев и преобразуют в геодезические координаты объекта навигации.
Недостатком известного способа [1] следует считать ограниченность функциональных возможностей, поскольку способ [1] реализует лишь навигацию подводных объектов и не предусматривает навигации и динамического позиционирования надводных судов и плавучих платформ. Причем в способе [1], как и в других способах [2-7], не может быть реализована технология повышения точности координирования за счет избыточных измерений по совокупности разных навигационных систем. Недостатком способа [1] также является необходимость передачи по гидроакустическому каналу весьма значительного по интенсивности и объему потока информации. Кроме того, для точного координирования объекта необходимо учитывать изменение скорости звука по глубине акватории.
Сущность предлагаемого технического решения заключается в создании способа навигаций на основе концепции размещения гидроакустической навигационной системы на свободно дрейфующих буях, который обеспечил бы навигацию и динамическое позиционирование надводных плавучих средств (судов и платформ), а не только координирование подводных объектов.
Основной технический результат - повышение точности, надежности и достоверности позиционирования надводных объектов посредством создания избыточных измерений при расширении функциональных возможностей гидроакустической навигационной системы, а также при расширении арсенала средств динамического позиционирования. При этом способ не требует передачи большого количества информации по гидроакустическому каналу «ГАНС - объект навигации», а проблема учета изменений скорости звука в воде, существенная для известных технологий [1-7], в предложенном способе может быть снята. При синергии признаков заявляемого способа может быть достигнуто близкое к оптимальному значение комплексного критерия «сложность - стоимость - эффективность (технический результат)», т.е. достижение технического результата при снижении сложности и приемлемой стоимости производства и технических средств комплексной навигации и ДП.
Технический результат достигается следующим образом.
Заявляемый объект имеет следующие общие с прототипом существенные признаки.
Способ навигации морского объекта, при котором формируют гидроакустическую навигационную систему (ГАНС), содержащую навигационную базу из М приемоответчиков гидроакустических сигналов, на объекте навигации размещают гидроакустический приемопередатчик, посредством которого измеряют временные интервалы распространения сигналов, причем гидроакустические приемоответчики размещают на подводной части дрейфующих буев, расположенных на водной поверхности, надводные части дрейфующих буев оснащают приемниками спутниковой радионавигационной системы (СРНС), определяют навигационные параметры объекта относительно навигационной базы ГАНС с определенными по СРНС координатами дрейфующих буев и преобразуют в геодезические координаты объекта навигации.
Отличительными от прототипа существенными признакам заявляемого объекта, обеспечивающими получение указанного технического результата, являются следующие.
В качестве объекта навигации используют плавучее средство, например судно или плавучую буровую установку (ПБУ), снабженное приемниками СРНС, аппаратурой инерциальной навигационной системы (ИНС), судно дополнительно оснащают средством навигации по радиосигналам локальной радионавигационной системы (РНС), сформированной на дрейфующих буях, а геодезические координаты судна (или ПБУ), составляющие вектора скорости и угловую ориентацию (курсовой угол), определяют путем комплексной обработки навигационной информации от СРНС, ИНС, ГАНС и локальной РНС.
Способ также отличается тем, что судно (или ПБУ) снабжают приемниками СРНС GPS и СРНС ГЛОНАСС.
При этом приемники СРНС GPS и СРНС ГЛОНАСС выполняют с возможностью определения геодезических координат в дифференциальном режиме.
При использовании базы ГАНС из не менее трех приемоответчиков (М≥3), размещенных на подводных частях дрейфующих буев, координаты судна (или ПБУ) определяют в режиме с длинной базовой линией (ДБЛ) и/или в режиме с ультракороткой базовой линией (УКБ) ГАНС.
В частном случае навигационную базу ГАНС образуют из одного приемоответчика (М=1), размещенного на подводной части одного дрейфующего буя, а навигационные измерения для определения координат судна (или ПБУ) осуществляют в режиме дистанция-пеленг ГАНС с ультракороткой базой (УКБ).
Отличием способа также является то, что в качестве локальной РНС, сформированной на дрейфующих буях, используют радиогеодезическую систему.
Кроме того, способ отличается тем, что при определении ориентации (курсового угла) судна (или ПБУ) в совокупности с данными гирокомпаса формируют данные об ориентации по СРНС, ИНС, ГАНС и локальной РНС для комплексной обработки навигационной информации.
На чертеже представлена общая схема выполнения способа навигации и динамического позиционирования судна, где приняты следующие обозначения:
1 - объект навигации - судно;
2 - приемники СРНС судна;
3 - аппаратура ИНС;
4 - дополнительное средство навигации судна по радиосигналам локальной РНС (РГС);
5 - гидроакустический приемопередатчик судна;
6 - навигационные спутники СРНС;
7 - дрейфующие буи;
8 - приемники СРНС дрейфующих буев;
9 - приемоответчики (транспондеры) навигационной гидроакустической базы дрейфующих буев;
10 - средства передачи радиосигналов локальной РНС (РГС) на дрейфующих буях;
11 - водная поверхность.
Аналогично способу-прототипу [1] формируют гидроакустическую навигационную систему (ГАНС), содержащую навигационную базу из М приемоответчиков 9 гидроакустических сигналов. На объекте 1 навигации размещают гидроакустический приемопередатчик 5, посредством которого измеряют временные интервалы распространения сигналов. Гидроакустические приемоответчики 9 размещают на подводной части дрейфующих буев 7, расположенных на водной поверхности 11. Надводные части дрейфующих буев 7 оснащают приемниками 8 спутниковой радионавигационной системы (СРНС) 6. Определяют навигационные параметры объекта 1 относительно навигационной базы ГАНС с определенными по СРНС 6 координатами дрейфующих буев 7 и преобразуют в геодезические координаты объекта навигации.
В отличие от способа-прототипа [1] в качестве объекта 1 навигации используют плавучее средство, например судно или плавучую буровую установку (ПБУ), снабженное приемниками 2 СРНС, аппаратурой 3 инерциальной навигационной системы (ИНС). Судно дополнительно оснащают средством 4 навигации по радиосигналам локальной радионавигационной системы 10 (РНС), сформированной на дрейфующих буях 7. А геодезические координаты судна (или ПБУ), составляющие вектора скорости и угловую ориентацию (курсовой угол), определяют путем комплексной обработки навигационной информации от СРНС, ИНС, ГАНС и локальной РНС.
Как известно (см., например: Кондрашихин В.Т. Определение места судна. - М.: Транспорт, 1981. - 206 с.), использование избыточных измерений (обсерваций) при позиционировании судна (объекта), основанное на теории ошибок и методе наименьших квадратов, повышает точность местоопределения. Координаты В0, L0 вероятнейшего места и курсовой угол K0 при наличии нескольких i-х мест, полученных в результате n одновременных обсерваций, определяют по формулам средневзвешенного значения
Figure 00000001
Figure 00000002
Figure 00000003
где Bi, Li, Ki - координаты (широта и долгота) и курсовой угол отдельных обсерваций;
pi=Mi -2 веса этих обсерваций (мест) со средней квадратической погрешностью (СКП) Mi определения отдельных мест, i=1, 2, …, n. При использовании различных средств позиционирования (СРНС GPS, СРНС ГЛОНАСС, ГАНС, локальная РНС) при неравнопоточных обсервациях в результате избыточных измерений находят вероятнейшее (средневзвешенное) место с координатами В0, L0 в соответствии с выражениями (1)-(3), обладающее большей точностью, чем каждое из i-х отдельных мест. СКП М0 вероятнейшего места с координатами В0, L0 определяют по формуле
Figure 00000004
где
Figure 00000005
Figure 00000006
Таким образом, при априорно равных весах pi обсерваций (при близких по значениям СКП Mi определений мест по различным средствам позиционирования) уже при числе n=3 независимых и равнопоточных обсерваций по СРНС GPS, СРН ГЛОНАСС, ГАНС (два избыточных измерения) СКП М0 вероятнейшего места в соответствии с выражением (4) может быть снижена приблизительно в 1,4 раза (на 30%), а при числе n=4 по СРНС GPS, СРНС ГЛОНАСС, ГАНС и локальной РНС (три избыточных измерения) - в 1,7 раза (на 40%).
Для повышения точности позиционирования приемники СРНС GPS и СРНС ГЛОНАСС выполняют с возможностью определения геодезических координат в дифференциальном режиме (аналогично, например [7, 8]).
При использовании базы ГАНС (см. чертеж) из не менее трех приемоответчиков (М≥3), размещенных на подводных частях дрейфующих буев 7, координаты судна (или ПБУ) определяют в режиме с длинной базовой линией (ДБЛ) и/или в режиме с ультракороткой базовой линией (УКБ) ГАНС.
В частном случае навигационную базу ГАНС образуют из одного приемоответчика (М=1), размещенного на подводной части одного дрейфующего буя, а навигационные измерения для определения координат судна (или ПБУ) осуществляют в режиме дистанция-пеленг ГАНС с ультракороткой базой (УКБ).
Режимы работы ГАНС ДБЛ и УКБ описаны в [6, 9].
При реализации способа в качестве локальной РНС могут быть использованы, например, радиогеодезические системы ближнего действия, описанные в: Лаурила С. Электронные измерения и навигация: пер. с англ. - М.: Недра, 1981. - 480 с. При этом определенные по СРНС 6 координаты дрейфующих буев 7 передают на средство 4 навигации судна в формате радиосигналов локальной РНС 10, т.е. по радио, а не гидроакустическому каналу связи, тем самым снимая сложную проблему передачи большого массива информации по гидроакустическому каналу, присущую известным технологиям [1-7].
При определении ориентации (курсового угла) судна (или ПБУ) в совокупности с данными гирокомпаса формируют данные об ориентации по СРНС 2, ИНС 3, ГАНС 5 и локальной РНС 4 для комплексной обработки навигационной информации. В способе могут быть использованы принципы определения ориентации судна, в общем виде изложенные в RU 2248004 С2, 10.03.2005.
Для выполнения предложенного способа в части судового оборудования может служить общая структура системы автоматического управления движением судна [8].
Таким образом, из описания способа следует, что достигается его назначение с указанным техническим результатом (повышение точности, надежности и достоверности позиционирования надводных объектов), который находится в причинно-следственной связи с совокупностью существенных признаков способа.
ИСТОЧНИКИ ПО УРОВНЮ ТЕХНИКИ
I. Прототип и аналог:
1. RU 2365939 С1, 27.08.2009 (прототип).
2. US 5579285, 26.11.1996 (аналог).
(RU 2119172 С1, 20.09.1998).
II. Дополнительные источники по уровню техники:
3. RU 2456634 С1, 20.07.2012.
4. RU 2303275 С2, 20.07.2007.
5. US 5119341, 02.06.1992.
6. JP 2000355723, 22.11.2000.
(US 6501704 В2, 31.12.2002).
7. US 6657585 B1, 02.12.2003.
8. RU 2463205 С2, 10.10.2012.
9. Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования: пер. с англ. - Л.: Судостроение, 1989. - 232 с.

Claims (7)

1. Способ навигации морского объекта, при котором формируют гидроакустическую навигационную систему (ГАНС), содержащую навигационную базу из М приемоответчиков гидроакустических сигналов, на объекте навигации размещают гидроакустический приемопередатчик, посредством которого измеряют временные интервалы распространения сигналов, причем гидроакустические приемоответчики размещают на подводной части дрейфующих буев, расположенных на водной поверхности, надводные части дрейфующих буев оснащают приемниками спутниковой радионавигационной системы (СРНС), определяют навигационные параметры объекта относительно навигационной базы ГАНС с определенными по СРНС координатами дрейфующих буев и преобразуют в геодезические ординаты объекта навигации, отличающийся тем, что в качестве объекта навигации используют плавучее средство, например судно или плавучую буровую установку (ПБУ), снабженное приемниками СРНС, аппаратурой инерциальной навигационной системы (ИНС), судно дополнительно оснащают средством навигации по радиосигналам локальной радионавигационной системы (РНС), сформированной на дрейфующих буях, а геодезические координаты судна (или ПБУ), составляющие вектора скорости и угловую ориентацию (курсовой угол), определяют путем комплексной обработки навигационной информации от СРНС, ИНС, ГАНС и локальной РНС.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что судно (или ПБУ) снабжают приемниками СРНС GPS и СРНС ГЛОНАСС.
3. Способ по п. 2, отличающийся тем, что приемники СРНС GPS и СРНС ГЛОНАСС выполняют с возможностью определения геодезических координат в дифференциальном режиме.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при использовании базы ГАНС из не менее трех приемоответчиков (М≥3), размещенных на подводных частях дрейфующих буев, координаты судна (или ПБУ) определяют в режиме с длинной базовой линией (ДБЛ) и/или в режиме с ультракороткой базовой линией (УКБ) ГАНС.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что навигационную базу ГАНС образуют из одного приемоответчика (М=1), размещенного на подводной части одного дрейфующего буя, а навигационные измерения для определения координат судна (или ПБУ) осуществляют в режиме дистанция-пеленг ГАНС с ультракороткой базой (УКБ).
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в качестве локальной РНС, сформированной на дрейфующих буях, используют радиогеодезическую систему.
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при определении ориентации (курсового угла) судна (или ПБУ) в совокупности с данными гирокомпаса формируют данные об ориентации по СРНС, ИНС, ГАНС и локальной РНС для комплексной обработки навигационной информации.
RU2016150742A 2016-12-22 2016-12-22 Способ навигации и динамического позиционирования судна RU2642147C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016150742A RU2642147C2 (ru) 2016-12-22 2016-12-22 Способ навигации и динамического позиционирования судна

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016150742A RU2642147C2 (ru) 2016-12-22 2016-12-22 Способ навигации и динамического позиционирования судна

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016150742A RU2016150742A (ru) 2017-02-27
RU2642147C2 true RU2642147C2 (ru) 2018-01-24

Family

ID=58453861

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016150742A RU2642147C2 (ru) 2016-12-22 2016-12-22 Способ навигации и динамического позиционирования судна

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2642147C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2783227C1 (ru) * 2021-11-19 2022-11-10 Общество с ограниченной ответственностью "ВизКом" Система организации спутниковой связи на водном транспорте

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2365939C1 (ru) * 2008-06-03 2009-08-27 Юрий Владимирович Румянцев Способ навигации подводного объекта
RU107124U1 (ru) * 2011-01-25 2011-08-10 Григорий Константинович Орлов Информационно-управляющий комплекс для автоматизации судовождения и динамического позиционирования судна
US20150124565A1 (en) * 2012-03-02 2015-05-07 Go Science Group Ltd Determining position of underwater node
US20150346726A1 (en) * 2014-06-02 2015-12-03 California Institute Of Technology Controllable buoys and networked buoy systems

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2365939C1 (ru) * 2008-06-03 2009-08-27 Юрий Владимирович Румянцев Способ навигации подводного объекта
RU107124U1 (ru) * 2011-01-25 2011-08-10 Григорий Константинович Орлов Информационно-управляющий комплекс для автоматизации судовождения и динамического позиционирования судна
US20150124565A1 (en) * 2012-03-02 2015-05-07 Go Science Group Ltd Determining position of underwater node
US20150346726A1 (en) * 2014-06-02 2015-12-03 California Institute Of Technology Controllable buoys and networked buoy systems

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2783227C1 (ru) * 2021-11-19 2022-11-10 Общество с ограниченной ответственностью "ВизКом" Система организации спутниковой связи на водном транспорте

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016150742A (ru) 2017-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100495066C (zh) 无高稳定频标的水下gps定位导航方法及其系统
Jakuba et al. Long‐baseline acoustic navigation for under‐ice autonomous underwater vehicle operations
KR100906362B1 (ko) 2개의 기준점에 대한 거리정보와 저정밀도 관성센서를 이용한 무인잠수정 선단의 의사 lbl 수중항법시스템
CN104316045A (zh) 一种基于sins/lbl的auv水下交互辅助定位系统及定位方法
CN101832775B (zh) 深海作业水下航行器组合导航系统及水下初始对准方法
CN105547290B (zh) 一种基于超短基线定位系统的从潜器导航方法
JP2018204970A (ja) 水中音響測位システム及び方法
CN106679662A (zh) 一种基于tma技术的水下机器人单信标组合导航方法
CN109814069A (zh) 一种基于单定位信标的水下移动节点无源定位方法及其系统
JP2018084445A (ja) 水中音響測位システム
CN110727282A (zh) Auv的对接方法、装置及水下对接系统
Elhassan Development of bathymetric techniques
Stateczny et al. Precise bathymetry as a step towards producing bathymetric electronic navigational charts for comparative (terrain reference) navigation
CN109059746A (zh) 一种基于精密pos的海底地形测量方法
CN105241442A (zh) 基于“虚拟短基线”定位系统的惯导/水声组合导航方法
Brisson et al. Interferometric swath bathymetry for large scale shallow water hydrographic surveys
RU2398316C2 (ru) Способ подледного приема сигналов спутниковых навигационных систем при нахождении подводного объекта на горизонте плавания и устройство для его осуществления с использованием гидроакустического канала передачи навигационной информации
CN114234932A (zh) 一种获取海底控制点数据的水下导线测量方法及装置
RU2642147C2 (ru) Способ навигации и динамического позиционирования судна
JPH09145821A (ja) 水中物体位置測定装置
CN113218372B (zh) 一种海底基准点位置标校系统及方法
RU165915U1 (ru) Система автоматической проводки судов по заданной траектории движения
CN105115494B (zh) 一种基于“准短基线”的惯性导航/水声组合导航方法
Inzartsev et al. Integrated positioning system of autonomous underwater robot and its application in high latitudes of arctic zone
Wang et al. An integrated navigation algorithm for AUV based on pseudo-range measurements and error estimation