CN113218372B - 一种海底基准点位置标校系统及方法 - Google Patents

一种海底基准点位置标校系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明的一种海底基准点位置标校系统及方法涉及海洋测绘领域，目的是为了克服现有海底基准点位置标校的方法周期长且效率低下，重复次数多的问题，其中系统包括：海面绝对标校测量模块围绕绝对基准点信标航行，获得海面‑海底标校数据；海面绝对标校解算模块接收海面‑海底标校数据，并计算得到两个绝对基准点信标在大地坐标系下的坐标；海底相对标校测量模块，用于测量获得海底‑海底标校数据；海底相对标校解算模块，同时与海面绝对标校解算模块和海底相对标校测量模块连接，计算得到所有相对基准点信标在大地坐标系下的坐标。

Description

一种海底基准点位置标校系统及方法
技术领域
本发明涉及海洋测绘领域。
背景技术
海洋大地测量基准是海洋环境信息的基本参考框架，是国家谋划和实施一切海洋战略的重要基础。在基于大力发展海洋的环境下，获取精确的海洋环境信息、加强对海洋环境的监测就显得尤为重要。海底基准点建设是海洋大地测量基准的重要组成部分，同时也是全球基准的重要一环，如今难点之一就在于海底基准点的精确定位。
现有海底基准点位置标校的方法是在海底布放基准点，通过海面船只依次围绕所有基准点沿特定轨迹航行完成绝对标校，但这种绝对标校的周期长且效率低下，重复次数多。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有海底基准点位置标校的方法周期长且效率低下，重复次数多的问题，提供了一种海底基准点位置标校系统及方法。
本发明的一种海底基准点位置标校系统，包括海面绝对标校测量模块、海面绝对标校解算模块、海底相对标校测量模块和海底相对标校解算模块；
海底基准点位置通过海底基准点信标获得，海底基准点信标包括至少两个绝对基准点信标和至少一个相对基准点信标；
海面绝对标校测量模块，用于按照设计的航迹围绕绝对基准点信标航行，并分别对两个绝对基准点信标进行测量，获得海面-海底标校数据，海面-海底标校数据包括海面绝对标校测量模块在大地坐标系下的坐标、航行姿态和第一水声测距参数，第一水声测距参数为海面绝对标校测量模块与两个绝对基准点信标之间的水声测距参数；
海面绝对标校解算模块，与海面绝对标校测量模块连接，用于接收海面-海底标校数据，并通过该海面-海底标校数据计算得到两个绝对基准点信标在大地坐标系下的坐标；
海底相对标校测量模块，用于测量获得海底-海底标校数据，海底-海底标校数据包括第二水声测距参数和第三水声测距参数；第二水声测距参数为绝对基准点信标与各待标校的相对基准点信标之间的水声测距参数，第三水声测距参数为两个不同待标校的相对基准点信标之间的水声测距参数；
海底相对标校解算模块，同时与海面绝对标校解算模块和海底相对标校测量模块连接，用于接收两个绝对基准点在大地坐标系下的坐标和海底-海底标校数据，计算得到所有相对基准点信标在大地坐标系下的坐标。
进一步地，海面绝对标校测量模块包括定位系统、姿态传感器、声速剖面仪和声学测距仪；
定位系统，用于测量得到定位系统在大地坐标系下的坐标；定位系统在大地坐标系下的坐标换算得到声学测距仪在大地坐标系下的坐标，且将声学测距仪在大地坐标系下的坐标视为海面绝对标校测量模块在大地坐标系下的坐标；
姿态传感器，用于按照设计的航迹围绕两个绝对基准点信标航行，测量得到海面绝对标校测量模块的航行姿态；航行姿态为姿态角；
声速剖面仪，用于获取水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标的声速；
声学测距仪，用于获取水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标的传播时间；第一水声测距参数包括水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标的声速和传播时间。
本发明的一种海底基准点位置标校方法，方法基于上述的一种海底基准点位置标校系统实现，具体步骤如下：
步骤一、令海面绝对标校测量模块按照设计的航迹分别围绕绝对基准点信标航行，并测量获得海面-海底标校数据；
步骤二、根据海面-海底标校数据建立绝对海底基准点位置标校模型，并通过绝对海底基准点位置标校模型解算得到绝对基准点信标的位置；
步骤三、绝对基准点信标与各待标校的相对基准点信标之间，以及两个不同的待标校的相对基准点信标之间相互测量获得海底-海底标校数据；
步骤四、根据海底-海底标校数据和绝对基准点信标的位置建立相对海底基准点位置标校模型，并通过解算相对海底基准点位置标校模型得到所有相对基准点信标的位置，完成海底基准点位置标校。
进一步地，步骤二中，绝对海底基准点位置标校模型如下：
||Xy-Xj||＝ci·ti
Xj＝XS-RSG·DX
其中，Xj为声学测距仪在大地坐标系下的坐标；Xy为任意一个绝对基准点信标在大地坐标系下的坐标；ci为水声测距信号从声学测距仪到对应绝对基准点信标的声速；ti为水声测距信号从声学测距仪到对应绝对基准点信标的传播时间；XS为定位系统在大地坐标系下的坐标；RSG为从船坐标系到大地坐标系下的旋转矩阵；DX为安装位置偏差，即在船坐标系中声学测距仪中心到定位系统中心的方向向量。
进一步地，步骤四中，相对海底基准点位置标校模型如下：
Figure BDA0003083157110000031
其中，Xy为任意一个绝对基准点信标在大地坐标系下的坐标；Xk为任意一个待标校的相对基准点信标之间在大地坐标系下的坐标；Xkm、Xkn分别为两个不同的待标校的相对基准点信标在大地坐标系下的坐标；cd为海底基准点信标间的声速；tyk为水声测距信号在对应绝对基准点信标和待标校的相对基准点信标之间的传播时间；tkmkn为不同的待标校的相对基准点信标之间的传播时间；
其中，cd和tyk为第二水声测距参数，cd和tkmkn为第三水声测距参数。
进一步地，两个绝对基准点信标为水声换能器几何中心之间距离最长的两个海底基准点信标。
进一步地，航迹是以绝对基准点信标为中心对称点，采用中心对称方式航行的轨迹；并且航迹内，海面船只与绝对基准点信标上一点的连线与海面的夹角不完全相同。
本发明的有益效果是：
本系统和方法包括对海底基准点位置的绝对标校和相对标校，实现了对海底基准点位置的精确标校，将高精度的海面基准传递到海底基准。与对现有方法中对所有海底基准点都进行绝对标校的方法相比，本发明只需对两个海底基准点进行绝对标校即可达到相同的标校结果，节省了试验时间和资源，提高了实验效率。
附图说明
图1为本发明的一种海底基准点位置标校系统的工作原理模块结构示意图；
图2为本发明的一种海底基准点位置标校方法的工作流程图；
图3为本发明中海底基准点信标的布放示意图；
图4为本发明的一种海底基准点位置标校方法中的航迹示意图。
具体实施方式
本发明下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
具体实施方式一，本实施方式的一种海底基准点位置标校系统中，如图1的系统工作流程框图，系统包括：海面绝对标校测量模块1，用于海面船只和绝对基准点信标间信息交互；海面绝对标校解算模块2，用于解算两个绝对基准点信标在大地坐标系下的坐标；海底相对标校测量模块3，用于绝对基准点信标和相邻的相对基准点信标间信息交互；海底相对标校解算模块4，用于解算所有相对基准点信标在大地坐标系下的坐标。
其中，海底基准点信标包括：浮力装置，水声换能器，耐压壳体、电子舱、电池舱、声学释放器、配重模块。并且所有海底基准点信标均能接收和发送信号。
海面船只上装有GPS定位系统、姿态传感器、声速剖面仪、声学测距仪，可以分别获得海面船只在大地坐标系下的坐标、姿态角、声速和水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标5的传播时间。其中GPS定位系统、姿态传感器和声学测距仪是刚性连接在一起的。
绝对基准点信标和相邻基准点信标之间是通过铷钟进行精确的时钟同步的。
声呐设备交互测量顺序为，由绝对基准点信标先等间隔2s发送一次脉冲信号，持续1分钟，相隔10分钟后位置未知的相对基准点信标6再发送信号。获得海底基准点信标间所有的量测时延后，选取多次测量的均值作为海底基准点信标间的传播时间。
声呐设备的传播时间的测量精度不低于10us，GPS定位系统的精度不低于10cm，姿态传感器的精度不低于0.1°，声速剖面仪的精度不低于0.05m/s。
具体实施方式二，本实施方式二的一种海底基准点位置标校系统及方法，该方法包括如下步骤：如图2所示，
步骤S1、海面船只装载高精度的GPS定位系统、姿态传感器和声呐设备，按照设计的航迹围绕两个绝对基准点信标5航行并获得海面-海底标校数据；
步骤S2、根据步骤S1中的海面-海底标校数据建立绝对海底基准点位置标校模型，并获取两个高精度的绝对基准点信标5位置；
步骤S3、绝对基准点信标与相邻的位置未知的相对基准点信标6间通过声呐设备相互测量获得海底-海底标校数据；
步骤S4、根据步骤S3中的海底-海底标校数据，以步骤S2中两个高精度的绝对基准点信标5位置为基础，解算相邻的位置未知的相对基准点信标6的位置，完成海底基准点间的相对标校。
上述的位置为大地坐标系下的坐标，位置未知的相对基准点信标6即为待标校的相对基准点信标6。
其中，海底基准点是海洋大地测量网的基础，用于海洋资源开发，它的位置通过海底基准点信标获得，所有海底基准点信标的布放示意图如图3所示。
图3中两个高精度的绝对基准点信标5选取的原则为，海底基准点信标的换能器几何中心之间的距离最长的两个海底基准点信标，如图3中的5#信标和6#信标。
其中，采集的海面-海底标校数据包括：海面船只在大地坐标系下的坐标、姿态角、声速和信号从声学测距仪到绝对基准点信标5的传播时间。
海面船只在大地坐标系下的坐标由GPS定位系统获取；姿态角由姿态传感器获得；声速由声速剖面仪测得；传播时间由声学测距仪测得。
其中，航迹以待测的海底基准点信标为圆心，采用对称的轨迹航行，同时整个航迹内海面船只与基准点连线与海面的夹角不能完全相同。
如图4所示，航迹以待测的绝对基准点信标5为圆心，采用圆形和两条直线相结合的轨迹进行航行，其中两条直线均穿过圆心(中心对称点)，且两条直线的夹角为60°，圆的半径为海面到绝对基准点信标5上换能器的深度的
Figure BDA0003083157110000052
倍。或以田字格的轨迹航行，其中，田字格中的十字的两条直线均穿过圆心。
其中，绝对海底基准点位置标校模型为：
||Xy-Xj||＝ci·ti
其中，Xj为声学测距仪在大地坐标系下的坐标，Xy为任意一个绝对基准点信标5在大地坐标系下的坐标，ci为水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标5的声速，ti为水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标5的传播时间。
声学测距仪在大地坐标系的位置求解如下，
Xj＝XS-RSG·DX
其中，XS为GPS定位系统天线在大地坐标系下的坐标；RSG为从船坐标系到大地坐标系下的旋转矩阵；DX为安装位置偏差，在船坐标系中声学测距仪中心到GPS定位系统天线中心的方向向量。
相对海底基准点位置标校模型为，
Figure BDA0003083157110000051
其中，Xy为任意一个绝对基准点信标5在大地坐标系下的坐标，Xk为任意一个待标校的相对基准点信标6在大地坐标系下的坐标，Xkm、Xkn为两个不同的未知位置的相对基准点信标6在大地坐标系下的坐标，cd为海底基准点信标间的声速，tyk为绝对基准点信标5和位置未知的相对基准点信标6间的传播时间，tkmkn为不同位置未知的相对基准点信标6间的传播时间。

Claims (7)

1.一种海底基准点位置标校系统，其特征在于，包括海面绝对标校测量模块(1)、海面绝对标校解算模块(2)、海底相对标校测量模块(3)和海底相对标校解算模块(4)；
海底基准点位置通过海底基准点信标获得，所述海底基准点信标包括至少两个绝对基准点信标(5)和至少一个相对基准点信标(6)；
所述海面绝对标校测量模块(1)，用于按照设计的航迹围绕绝对基准点信标(5)航行，并分别对两个绝对基准点信标(5)进行测量，获得海面-海底标校数据，所述海面-海底标校数据包括所述海面绝对标校测量模块(1)在大地坐标系下的坐标、航行姿态和第一水声测距参数，所述第一水声测距参数为海面绝对标校测量模块(1)与两个绝对基准点信标(5)之间的水声测距参数；
所述海面绝对标校解算模块(2)，与所述海面绝对标校测量模块(1)连接，用于接收海面-海底标校数据，并通过该海面-海底标校数据计算得到两个绝对基准点信标(5)在大地坐标系下的坐标；
所述海底相对标校测量模块(3)，用于测量获得海底-海底标校数据，所述海底-海底标校数据包括第二水声测距参数和第三水声测距参数；第二水声测距参数为绝对基准点信标(5)与各待标校的相对基准点信标(6)之间的水声测距参数，第三水声测距参数为两个不同待标校的相对基准点信标(6)之间的水声测距参数；
所述海底相对标校解算模块(4)，同时与所述海面绝对标校解算模块(2)和海底相对标校测量模块(3)连接，用于接收两个绝对基准点在大地坐标系下的坐标和海底-海底标校数据，计算得到所有相对基准点信标(6)在大地坐标系下的坐标。
2.根据权利要求1所述的一种海底基准点位置标校系统，其特征在于，所述海面绝对标校测量模块(1)包括定位系统、姿态传感器、声速剖面仪和声学测距仪；
所述定位系统，用于测量得到所述定位系统在大地坐标系下的坐标；所述定位系统在大地坐标系下的坐标换算得到声学测距仪在大地坐标系下的坐标，且将所述声学测距仪在大地坐标系下的坐标视为海面绝对标校测量模块(1)在大地坐标系下的坐标；
所述姿态传感器，用于按照设计的航迹围绕两个绝对基准点信标(5)航行，测量得到所述海面绝对标校测量模块(1)的航行姿态；所述航行姿态为姿态角；
所述声速剖面仪，用于获取水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标(5)的声速；
所述声学测距仪，用于获取水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标(5)的传播时间；所述第一水声测距参数包括水声测距信号从声学测距仪到绝对基准点信标(5)的声速和传播时间。
3.一种海底基准点位置标校方法，其特征在于，所述方法基于权利要求1所述的一种海底基准点位置标校系统实现，具体步骤如下：
步骤一、令海面绝对标校测量模块(1)按照设计的航迹分别围绕绝对基准点信标(5)航行，并测量获得海面-海底标校数据；
步骤二、根据所述海面-海底标校数据建立绝对海底基准点位置标校模型，并通过绝对海底基准点位置标校模型解算得到绝对基准点信标(5)的位置；
步骤三、绝对基准点信标(5)与各待标校的相对基准点信标(6)之间，以及两个不同的待标校的相对基准点信标(6)之间相互测量获得海底-海底标校数据；
步骤四、根据所述海底-海底标校数据和绝对基准点信标(5)的位置建立相对海底基准点位置标校模型，并通过解算相对海底基准点位置标校模型得到所有相对基准点信标(6)的位置，完成海底基准点位置标校。
4.根据权利要求3所述的一种海底基准点位置标校方法，其特征在于，步骤二中，绝对海底基准点位置标校模型如下：
||Xy-Xj||＝ci·ti
Xj＝XS-RSG·DX
其中，Xj为声学测距仪在大地坐标系下的坐标；Xy为任意一个绝对基准点信标(5)在大地坐标系下的坐标；ci为水声测距信号从声学测距仪到对应绝对基准点信标(5)的声速；ti为水声测距信号从声学测距仪到对应绝对基准点信标(5)的传播时间；XS为定位系统在大地坐标系下的坐标；RSG为从船坐标系到大地坐标系下的旋转矩阵；DX为安装位置偏差，即在船坐标系中声学测距仪中心到定位系统中心的方向向量。
5.根据权利要求4所述的一种海底基准点位置标校方法，其特征在于，步骤四中，相对海底基准点位置标校模型如下：
Figure FDA0003083157100000021
其中，Xy为任意一个绝对基准点信标(5)在大地坐标系下的坐标；Xk为任意一个待标校的相对基准点信标(6)之间在大地坐标系下的坐标；Xkm、Xkn分别为两个不同的待标校的相对基准点信标(6)在大地坐标系下的坐标；cd为海底基准点信标间的声速；tyk为水声测距信号在对应绝对基准点信标(5)和待标校的相对基准点信标(6)之间的传播时间；tkmkn为不同的待标校的相对基准点信标(6)之间的传播时间；
其中，cd和tyk为第二水声测距参数，cd和tkmkn为第三水声测距参数。
6.根据权利要求5所述的一种海底基准点位置标校方法，其特征在于，所述两个绝对基准点信标(5)为水声换能器几何中心之间距离最长的两个海底基准点信标。
7.根据权利要求6所述的一种海底基准点位置标校方法，其特征在于，航迹是以绝对基准点信标(5)为中心对称点，采用中心对称方式航行的轨迹；并且所述航迹内，海面船只与绝对基准点信标(5)上一点的连线与海面的夹角不完全相同。
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