CN106679662A - 一种基于tma技术的水下机器人单信标组合导航方法 - Google Patents

一种基于tma技术的水下机器人单信标组合导航方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，实现水下机器人的水下组合导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。与传统长基线导航和超短基线组合导航比较，本方法具有成本低，设备简单，节省作业时间的优点，降低了水下机器人组合导航系统复杂性，提高了水下机器人组合导航系统的可靠性。本方法移植方便，可以适用于各种潜航器水下导航定位。

Description

一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法
技术领域
本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种无人自治水下机器人(简称AUV)的基于TMA技术的单信标组合导航方法，实现AUV的水下组合导航。
背景技术
在海洋应用中，水下机器人发挥越来越重要的作用。水下机器人分成两类：一种是遥控式有缆水下机器人(简称ROV)，一种是无人自治水下机器人(简称AUV)。ROV需要水面母船支持，同时受到电缆长度的限制，其作业距离有限，一般只有几百米；而AUV自身携带能源，可以远离母船，活动距离达到几十公里甚至上百公里。所以AUV的研究越来越受到各国的重视，AUV的发展代表了未来水下机器人的发展方向。而水下组合导航定位技术是AUV发展的关键和制约的瓶颈。因为水下环境的特殊性，无法像陆地直接使用差分GPS导航定位，所以目前水下导航定位主要有两类：惯性导航和水声定位导航。惯性导航系统短航程时定位精度高，但随着航程的增加，累积的导航误差降低了系统的导航精度；水声导航精度较高，水声导航系统主要包括长基线和超短基线。长基线定位系统(简称LBL)的基阵长度一般在几千米，需要在海底布设3个以上的信标(一般布设4个信标，将其中一个信标作为备份信标)，通过测量AUV与信标之间的距离来确定AUV的位置，缺点是该系统构成复杂，费用高昂，大量信标校准、布放回收的工作花费了宝贵的船时，使用和维护长基线的成本较高。超短基线定位系统(简称USBL)，是将超短基线定位系统布置在船底，通过测量AUV到每个基元的相位差来计算AUV的空间位置。超短基线的优点是节省水下信标布放、校准和回收的时间，但是超短基线对安装精度要求较高，需要对搭载超短基线的母船进行结构改造，并且需要配置外围辅助设备差分GPS和光纤陀螺等姿态传感器，导致超短基线使用和维护的成本也很高。为了克服原来长基线和超短基线结构复杂和维护成本高的缺点，学术界提出了单信标导航系统。单信标导航系统结构简单，使用时只需要布放、校准一个信标就能对AUV进行水下导航，不但节约了宝贵的船时，还不需要对母船进行结构改造和额外辅助设备，降低了系统使用和维护的成本。但是传统的单信标导航系统只关注AUV到单信标的测距信息，存在不是全局可观测的问题，制约了单信标导航技术的应用，所以本发明将运动目标分析技术(Target motion analysis，简称TMA)与单信标导航技术结合，提出一种基于TMA技术的单信标组合导航方法，不但拓展了单信标导航的可观测性问题，而且与长基线和超短基线相比，该方法结构简单，维护成本低。
发明内容
为了克服传统的长基线导航和超短基线导航存在结构复杂，使用和维护成本高，而现有的单信标导航方法虽然结构简单，但存在不是全局可观测的问题，本发明要解决的技术问题是提出一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，将TMA技术与单信标导航技术相结合，不但保持了单信标导航系统结构简单的优点，又拓展传统单信标导航方法的可观测性。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，包括以下步骤：
利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；
建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。
所述利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置，包括以下步骤：
定义信标位置为(xB,yB,zB)；AUV在k时刻、k-1时刻和k-2时刻声学定位位置分别为Zk(x'k,y'k,z'k)、Zk-1(x'k-1,y'k-1,z'k-1)和Zk-2(x'k-2,y'k-2,z'k-2)；k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV到信标的斜距分别为Rk、Rk-1和Rk-2；则k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV的斜距方程组成基于TMA技术的单信标测距方程组：
其解方程为：
[x'k,y'k]T＝A-1B
其中，
其中，(Δx'k,Δy'k)表示从k-1时刻到k时刻的位移，即Δx'k＝x'k-x'k-1，Δy'k＝y'k-y'k-1；(Δx'k-1,Δy'k-1)表示AUV从k-2时刻到k-1时刻的位移，即Δx'k-1＝x'k-1-x'k-2，Δy'k-1＝y'k-1-y'k-2，(Δx'k,Δy'k)和(Δx'k-1,Δy'k-1)通过速度、航向角与时间积分获得，是已知量；定义k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV到信标的水平距离分别为Hk、Hk-1和Hk-2，即Hk＝Rk 2-(zB-z'k)2，Hk-1＝Rk-1 2-(zB-z'k-1)2，Hk-2＝Rk-2 2-(zB-z'k-2)2。
所述建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器，包括以下步骤：
第1步，定义k时刻的AUV声学定位Zk(x'k,y'k)，其中x'k和y'k分别表示k时刻AUV在x方向和y方向的声学定位位置，建立TMA技术声学定位的量测方程：
Zk＝[x'k,y'k]T＝h(x'k,y'k)+Vk
其中，Vk是k时刻信标的测量噪声，它是零均值高斯白噪声，方差矩阵为Rk，信标噪声的方差矩阵是设备属性，为已知量；
第2步，定义k时刻AUV的预测位置为Xk(xk,yk)，其中xk和yk分别表示k时刻预测AUV在x方向和y方向的位置，建立组合导航的预测方程：
其中，uk和ψ是k时刻AUV的速度和航向角，它们可以分别通过多普勒和航向角传感器测量得到，是已知量，那么定义Uk＝[uk,ψ]是系统输入矩阵；ΔT是从k-1时刻到k时刻的时间间隔，是已知量；定义Hk＝[1,1]T是测量方程的雅各比矩阵，是常量；Wk是k时刻的系统输入噪声，它是零均值高斯白噪声，定义系统输入噪声的方差矩阵为Qk，Qk是航向角传感器和多普勒的设备属性，所以输入噪声的方差矩阵Qk是已知量；xk-1和yk-1分别表示k-1时刻AUV在x方向和y方向的位置，是已知量；Pk,k-1表示k时刻预测AUV位置的预测方差，未知量；Pk-1表示k-1时刻估计AUV位置的估计方差，是已知量；
通过组合导航的预测方程，计算k时刻AUV的预测位置为Xk(xk,yk)；
第3步，计算组合导航的位置估计：定义k时刻AUV估计位置 和分别表示k时刻AUV在x方向和y方向的估计位置；
还包括计算组合导航的位置估计方差：定义Pk表示k时刻AUV组合导航的位置估计方差，导航精度的估计；，
其中，I是单位矩阵。
本发明具有以下有益效果及优点
1.相对于传统的长基线组合导航，本方法使用的设备简单，使用和维护成本低，减少了标定长基线信标的时间，节省了宝贵的海上作业时间，提高作业效率。
2.传统的超短基线组合导航需要在母船搭载超短基线，改变母船结构，增加外围辅助设备GPS和光纤陀螺，而本方法不需要改变母船结构和增加外围辅助设备，结构简单，降低成本。
3.应用范围广。本发明不但可以应用于AUV水下导航，还可以用于其它潜航器的水下导航。
附图说明
图1是本发明的组成示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明。
本发明的硬件要求是一台AUV，AUV上搭载深度计测量深度，搭载多普勒测量潜器的当前速度，搭载航向角传感器测量潜器当前的航向角，搭载水声测距仪测量AUV到固定的单信标距离，在海底布放一个固定的信标。
如图1所示，AUV在水下作业时，自动将多普勒测量的速度、航向角传感器测量的速度和AUV到固定单信标的距离输入基于TMA技术的组合导航算法中，实时自动计算AUV在水下的位置。
一个锚系在海底的声信标和一台AUV，其中AUV上安装水声测距器、多普勒计程仪、航向角传感器和深度计，其中航向角传感器测量AUV当前航向角，多普勒计程仪测量AUV当前速度，水声测距器测量AUV到声信标的斜距。
本发明的方法包括两个内容：内容一，建立基于TMA技术的单信标斜距观测方程的解方程；内容二，建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器，综合利用单信标测距、多普勒测量的速度和航向角传感器测量的航向角，获得高精度的组合导航位置估计。
1、建立基于TMA技术的单信标斜距观测方程的解方程
基于TMA技术的单信标观测方程的作用是利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置。定义信标位置为(xB,yB,zB)；AUV在k时刻、k-1时刻和k-2时刻声学定位位置分别为Zk(x'k,y'k,z'k)、Zk-1(x'k-1,y'k-1,z'k-1)和Zk-2(x'k-2,y'k-2,z'k-2)；k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV到信标的斜距分别为Rk、Rk-1和Rk-2。那么k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV的斜距方程组成基于TMA技术的单信标测距方程组如下：
为了将TMA技术的单信标测距方程组线性化，需要建立TMA位置递推方程，定义(Δx'k,Δy'k)表示从k-1时刻到k时刻的位移，即Δx'k＝x'k-x'k-1，Δy'k＝y'k-y'k-1，(Δx'k-1,Δy'k-1)表示AUV从k-2时刻到k-1时刻的位移，即Δx'k-1＝x'k-1-x'k-2，Δy'k-1＝y'k-1-y'k-2。其中(Δx'k,Δy'k)和(Δx'k-1,Δy'k-1)通过速度、航向角与时间积分获得，是已知量，那么TMA位置递推方程如下：
将TMA位置递推方程代入TMA技术的单信标测距方程组后，对方程组进行线性化操作，同时定义k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV到信标的水平距离分别为Hk，Hk-1，Hk-2，即Hk＝Rk 2-(zB-z'k)2，Hk-1＝Rk-1 2-(zB-z'k-1)2，Hk-2＝Rk-2 2-(zB-z'k-2)2。那么基于TMA技术的单信标斜距观测方程的解方程如下：
[x'k,y'k]T＝A-1B
其中
2、建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器
基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器的作用是综合利用TMA技术计算的声学定位、多普勒测量的速度和航向角传感器测量的航向角，获得高精度的组合导航位置估计。
第1步，建立TMA技术声学定位的量测方程，定义k时刻的AUV声学定位Zk(x'k,y'k)，其中x'k和y'k分别表示k时刻TMA技术计算的AUV在x方向和y方向的位置。
Zk＝[x'k,y'k]T＝h(x'k,y'k)+Vk
其中Vk是k时刻信标的测量噪声，它是零均值高斯白噪声，方差矩阵为Rk，信标噪声的方差矩阵是设备属性，为已知量。
第2步，建立组合导航的预测方程，定义k时刻AUV的预测位置为Xk(xk,yk)，其中xk和yk分别表示k时刻预测AUV在x方向和y方向的位置，那么预测方程如下：
其中uk和ψ是k时刻AUV的速度和航向角，它们可以分别通过多普勒和航向角传感器测量得到，是已知量，那么定义Uk＝[uk,ψ]是系统输入矩阵；ΔT是从k-1时刻到k时刻的时间间隔，是已知量；定义Hk＝[1,1]T是测量方程的雅各比矩阵，是常量；Wk是k时刻的系统输入噪声，它是零均值高斯白噪声，定义系统输入噪声的方差矩阵为Qk，Qk是航向角传感器和多普勒的设备属性，所以输入噪声的方差矩阵Qk是已知量；xk-1和yk-1分别表示k-1时刻AUV在x方向和y方向的位置，是已知量；Pk,k-1表示k时刻预测AUV位置的预测方差，未知量；Pk-1表示k-1时刻估计AUV位置的估计方差，是已知量。通过组合导航的预测方程，计算k时刻AUV的预测位置为Xk(xk,yk)和k时刻预测AUV位置的预测方差Pk,k-1。
第3步，计算组合导航的位置估计和位置估计方差。
定义k时刻AUV估计位置 和分别表示k时刻AUV在x方向和y方向的估计位置，是组合导航算法的输出结果；定义Pk表示k时刻AUV位置估计方差，它是组合导航算法导航精度的估计；I是单位矩阵，组合导航算法的位置估计和位置估计方差计算方程如下：

Claims (4)

1.一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置；
建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。
2.根据权利要求1所述的一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，其特征在于，所述利用AUV不同时刻的单信标斜距测距测量值，计算当前时刻的AUV声学定位位置，包括以下步骤：
定义信标位置为(xB,yB,zB)；AUV在k时刻、k-1时刻和k-2时刻声学定位位置分别为Zk(x'k,y'k,z'k)、Zk-1(x'k-1,y'k-1,z'k-1)和Zk-2(x'k-2,y'k-2,z'k-2)；k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV到信标的斜距分别为Rk、Rk-1和Rk-2；则k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV的斜距方程组成基于TMA技术的单信标测距方程组：
其解方程为：
[x'k,y'k]T＝A-1B
其中，
其中，(Δx'k,Δy'k)表示从k-1时刻到k时刻的位移，即Δx'k＝x'k-x'k-1，Δy'k＝y'k-y'k-1；(Δx'k-1,Δy'k-1)表示AUV从k-2时刻到k-1时刻的位移，即Δx'k-1＝x'k-1-x'k-2，Δy'k-1＝y'k-1-y'k-2，(Δx'k,Δy'k)和(Δx'k-1,Δy'k-1)通过速度、航向角与时间积分获得，是已知量；定义k时刻、k-1时刻和k-2时刻AUV到信标的水平距离分别为Hk、Hk-1和Hk-2，即Hk＝Rk 2-(zB-z'k)2，Hk-1＝Rk-1 2-(zB-z'k-1)2， Hk-2＝Rk-2 2-(zB-z'k-2)2。
3.根据权利要求1所述的一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，其特征在于，所述建立基于TMA技术的单信标组合导航的卡尔曼滤波器，包括以下步骤：
第1步，定义k时刻的AUV声学定位Zk(x'k,y'k)，其中x'k和y'k分别表示k时刻AUV在x方向和y方向的声学定位位置，建立TMA技术声学定位的量测方程：
Zk＝[x'k,y'k]T＝h(x'k,y'k)+Vk
其中，Vk是k时刻信标的测量噪声，它是零均值高斯白噪声，方差矩阵为Rk，信标噪声的方差矩阵是设备属性，为已知量；
第2步，定义k时刻AUV的预测位置为Xk(xk,yk)，其中xk和yk分别表示k时刻预测AUV在x方向和y方向的位置，建立组合导航的预测方程：
其中，uk和ψ是k时刻AUV的速度和航向角，它们可以分别通过多普勒和航向角传感器测量得到，是已知量，那么定义Uk＝[uk,ψ]是系统输入矩阵；ΔT是从k-1时刻到k时刻的时间间隔，是已知量；定义Hk＝[1,1]T是测量方程的雅各比矩阵，是常量；Wk是k时刻的系统输入噪声，它是零均值高斯白噪声，定义系统输入噪声的方差矩阵为Qk，Qk是航向角传感器和多普勒的设备属性，所以输入噪声的方差矩阵Qk是已知量；xk-1和yk-1分别表示k-1时刻AUV在x方向和y方向的位置，是已知量；Pk,k-1表示k时刻预测AUV位置的预测方差，未知量；Pk-1表示k-1时刻估计AUV位置的估计方差，是已知量；
通过组合导航的预测方程，计算k时刻AUV的预测位置为Xk(xk,yk)；
第3步，计算组合导航的位置估计：定义k时刻AUV估计位置 和分别表示k时刻AUV在x方向和y方向的估计位置；
。
4.根据权利要求3所述的一种基于TMA技术的水下机器人单信标组合导航方法，其特征在于，还包括计算组合导航的位置估计方差：定义Pk表示k时刻AUV组合导航的位置估计方差，导航精度的估计；，
其中，I是单位矩阵。
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