RU2691217C1 - Способ позиционирования подводных объектов - Google Patents
Способ позиционирования подводных объектов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2691217C1 RU2691217C1 RU2018139454A RU2018139454A RU2691217C1 RU 2691217 C1 RU2691217 C1 RU 2691217C1 RU 2018139454 A RU2018139454 A RU 2018139454A RU 2018139454 A RU2018139454 A RU 2018139454A RU 2691217 C1 RU2691217 C1 RU 2691217C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- underwater
- underwater object
- positioning devices
- basic positioning
- receiver
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003999 initiator Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Данное изобретение относится к способам и соответствующим системам позиционирования подводных объектов, а именно к способам, при которых располагают устройства базисного позиционирования, местоположение которых заранее известно или вычисляемо, определяют при помощи датчиков, размещающихся на устройствах базисного позиционирования, глубины передатчиков, и их местоположение при помощи спутниковой навигационной системы, передают запросный сигнал подводного объекта при помощи передатчика подводного объекта, координаты которого нужно определить, передают ответные гидроакустические сигналы с устройств базисного позиционирования с помощью передатчиков устройств базисного позиционирования, принимают ответные гидроакустические сигналы с помощью расположенного на подводном объекте приемника сигналов, определяют координаты подводного объекта с помощью вычислительного модуля подводного объекта по задержке времени приема сигналов от устройств базисного позиционирования, местоположение которых известно. Изобретение может быть использовано для точного позиционирования подводных объектов, позволяющего определять также пространственную ориентацию подводного объекта. Согласно изобретению принимают ответные гидроакустические сигналы на подводном позиционируемом объекте как минимум тремя разными приемниками, располагающимися на подводном позиционируемом объекте так, чтобы их взаимное расположение было точно известно и сохранялось в процессе работы системы. Затем определяют при помощи датчиков, расположенных на каждом приемнике позиционируемого подводного объекта, их глубины. Далее, учитывая скорость звука в среде, определяют дистанции от каждого приемника позиционируемого объекта до каждого передатчика устройств базисного позиционирования. Решают задачи определения местоположения этих приемников с вычислением пространственного положения и ориентации подводного объекта. Достигаемый технический результат – повышение точности навигации подводных объектов с определением их пространственной ориентации. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 3 ил.
Description
Область техники, к которой относится изобретение.
Данное изобретение относится к способам и соответствующим системам позиционирования подводных объектов, а именно к способам, при которых располагают устройства базисного позиционирования, местоположение которых заранее известно или вычисляемо, определяют при помощи датчиков, размещающихся на устройствах базисного позиционирования, глубины передатчиков, и их местоположение при помощи спутниковой навигационной системы, передают запросный сигнал подводного объекта при помощи передатчика подводного объекта, координаты которого нужно определить, передают ответные сигналы с устройств базисного позиционирования с помощью передатчиков устройств базисного позиционирования, принимают ответные сигналы с помощью расположенного на подводном объекте приемника сигналов, определяют координаты подводного объекта с помощью вычислительного модуля подводного объекта по задержке времени приема сигналов от устройств базисного позиционирования, местоположение которых известно.
В данном описании использованы следующие термины:
Устройства базисного позиционирования
- гидроакустический буй, или
- донные устройства, координаты которых вычисляют заранее, а потом они все или синхронизируются и хранят время или связаны электрически с верхом и на них приходит синхронизирующий сигнал от спутниковой системы или
- передатчики, располагаемые на судне/пантоне/плоту/пирсе и т .п.
(То есть вместо гидроакустических буев или донных станций, образующих длинную навигационную базу, может применяться короткая навигационная база, элементы которой располагаются на судне обеспечения или элементах инфраструктры (пирсы, причальные стенки, опоры мостов и т.п.)
Гидроакустический буй — свободно плавающий или установленный на якоре буй, предназначенный для излучения и/или приёма и ретрансляции по радиоканалу гидроакустических сигналов.
Запросный сигнал - может быть и гидроакустическим и электрическим, идущим по кабелю. То есть может запросный сигнал быть в виде гидроакустического сигнала или используется стробирующий электрический сигнал, передаваемый по кабелю. Это может быть, когда инициатором выступает надводная навигационная база, и запросный сигнал передается на подводную.
Уровень техники способа.
Существуют способы позиционирования подводных объектов, которые заключаются в определении координат подводных объектов. Для этого известны три типа систем определения координат подводных объектов в гидроакустике, отличающиеся друг от друга размерами измерительных баз, представляющие собой расстояния между гидроакустическими антеннами. Это системы УКБ (Ультра-короткобазисные, USBL, ultra-short baseline), КБ (короткобазисные, SBL, short baseline) и ДБ (длиннобазисные, LBL, long baseline). Наиболее близкими по своим характеристикам к заявленному решению являются длиннобазисные и короткобазисные системы, однако, в данном изобретении имеет место синтез короткобазисной системы (приемная часть, располагающаяся на подводном объекте) и длиннобазисной системы (передающая часть, основная навигационная база). Достоинством такого способа являются, во-первых, повышенная точность определения местоположения из-за дополнительных априорных данных о взаимном расположении приемников на подводном объекте, а во-вторых данные о углах азимута, крена и дифферента, что позволяет обеспечить не только определение местоположения подводного объекта, но и его ориентацию в трехмерном пространстве.
Из уровня техники известен способ позиционирования подводных объектов, при котором располагают устройства базисного позиционирования, местоположение которых заранее известно или вычисляемо, определяют при помощи датчиков, размещающихся на устройствах базисного позиционирования, глубины передатчиков, и их местоположение при помощи спутниковой навигационной системы, передают запросный сигнал подводного объекта при помощи передатчика подводного объекта, координаты которого нужно определить, передают ответные сигналы с устройств базисного позиционирования с помощью передатчиков устройств базисного позиционирования, принимают ответные сигналы с помощью расположенного на подводном объекте приемника сигналов, определяют координаты подводного объекта с помощью вычислительного модуля подводного объекта по задержке времени приема сигналов от устройств базисного позиционирования, местоположение которых известно.
См патент на изобретение № 2599902, опубликован в 2016 году.
Данный способ является наиболее близким по технической сути и достигаемому техническому результату и выбран за прототип предлагаемого изобретения как способа.
Недостатком этого прототипа является его невысокая точность навигации, то есть определения координат подводных объектов. Это связано с тем, что:
- происходит значительная потеря точности при работе вне базы (фигуры гидроакустических буев),
- требуется точная настройка базовых линий, поскольку координаты буев фиксируются приемником глобальной спутниковой навигационной системы и соответственно уменьшается погрешность определения координат из-за неточной установки гидроакустических буев.
- решение задачи определения пространственной ориентации возможно, но не будет учитывать фактическое взаимное расположение гидроакустических приемников, расположенных на подводном объекте, и для малых объектов (порядка 1-2 метров) не сможет обеспечить приемлемой точности.
Раскрытие изобретения как способа.
Опирающееся на это оригинальное наблюдение настоящее изобретение, главным образом, имеет целью предложить способ позиционирования подводных объектов, позволяющий, по меньшей мере, сгладить, как минимум, один из указанных выше недостатков, а именно повышение точности навигации подводных объектов с определением их пространственной ориентации, что и является поставленной задачей.
Для достижения этой цели способ навигации подводных объектов характеризуется по существу тем, что дополнительно способ включает в себя следующие этапы:
принимают ответные гидроакустические сигналы на подводном позиционируемом объекте как минимум тремя разными приемниками, располагающимися на подводном позиционируемом объекте так, чтобы их взаимное расположение было точно известно и сохранялось в процессе работы системы,
определяют при помощи датчиков, расположенных на каждом приемнике позиционируемого подводного объекта их глубины,
учитывая скорость звука в среде, определяют дистанции от каждого приемника позиционируемого объекта до каждого передатчика устройств базисного позиционирования,
за счет того, что взаимное расположение приемников сигнала на позиционируемом подводном объекте известно, решают задачи определения местоположения этих приемников с вычислением пространственного положения и ориентации подводного объекта.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность повышения точности позиционирования путем вычисления координат по трем дистанциям от опорных точек устройств базисного позиционирования с известными координатами до трех разных приемников, располагающихся на подводном позиционируемом объекте. При этом также определяется пространственная ориентация подводного объекта.
Существует преимущественный вариант исполнения данной системы, при котором приемники располагают на позиционируемом подводном объекте максимально далеко друг от друга.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность максимально повысить точность позиционирования, так как чем дальше датчики, расположенные на каждом приемнике позиционируемого подводного объекта, друга от друга, тем больше масштаб для последующих вычислений и соответственно точнее можно вычислить пространственную ориентацию позиционируемого подводного объекта.
Совокупность существенных признаков предлагаемого изобретения неизвестна из уровня техники для способов аналогичного назначения, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию «новизна» для изобретения в отношении способа. Кроме того, данное решение неочевидно для специалиста в данной области,
Уровень техники системы.
Из того же уровня техники известна система включающая в себя устройства базисного позиционирования, имеющие приемник сигналов со спутников, соединенный с вычислительным модулем устройства базисного позиционирования, который соединен с передатчиком сигналов, содержащих данные о местоположении указанных устройств базисного позиционирования, система также включает в себя расположенный на позиционируемом подводном объекте приемник сигналов с указанных устройств базисного позиционирования, соединенный с вычислительным модулем позиционируемого подводного объекта, выполненным с возможностью определения координат подводного объекта по задержке времени приема сигналов от устройств базисного позиционирования, местоположение которых известно. См патент на изобретение № 2599902, опубликован в 2016 году.
Данная система является наиболее близкой по технической сути и достигаемому техническому результату и выбрана за прототип предлагаемого изобретения как системы.
Недостатком этого прототипа также является его невысокая точность навигации, то есть определения координат подводных объектов. Это связано с тем, что:
- происходит значительная потеря точности при работе вне базы (фигуры гидроакустических буев),
- требуется точная настройка базовых линий, поскольку координаты буев фиксируются приемником глобальной спутниковой навигационной системы и соответственно уменьшается погрешность определения координат из-за неточной установки гидроакустических буев.
- решение задачи определения пространственной ориентации возможно, но не будет учитывать фактическое взаимное расположение гидроакустических приемников, расположенных на подводном объекте, и для малых объектов (порядка 1-2 метров) не сможет обеспечить приемлемой точности.
Раскрытие изобретения как системы.
Опирающееся на это оригинальное наблюдение настоящее изобретение, главным образом, имеет целью предложить систему позиционирования подводных объектов, позволяющую, по меньшей мере, сгладить, как минимум, один из указанных выше недостатков, а именно повышение точности навигации подводных объектов с определением их пространственной ориентации, что и является поставленной задачей.
Для достижения этой цели система навигации подводных объектов характеризуется по существу тем, что дополнительно позиционируемый подводный объект включает в себя три различных приемника сигналов с устройств базисного позиционирования, соединенные с вычислительным модулем позиционируемого подводного объект.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность повышения точности позиционирования путем вычисления координат по трем дистанциям от опорных точек устройств базисного позиционирования с известными координатами до трех разных приемников, располагающихся на подводном позиционируемом объекте. При этом также определяется пространственная ориентация подводного объекта.
Существует преимущественный вариант исполнения данной системы, при котором три различных приемника сигналов расположены максимально далеко друг от друга на позиционируемом подводном объекте.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность максимально повысить точность позиционирования, так как чем дальше датчики, расположенные на каждом приемнике позиционируемого подводного объекта, друга от друга, тем больше масштаб для последующих вычислений и соответственно точнее можно вычислить пространственную ориентацию позиционируемого подводного объекта.
Совокупность существенных признаков предлагаемого изобретения неизвестна из уровня техники для способов аналогичного назначения, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию «новизна» для изобретения в отношении способа. Кроме того, данное решение неочевидно для специалиста в данной области,
Краткое описание чертежей.
Другие отличительные признаки и преимущества данного изобретения ясно вытекают из описания, приведенного ниже для иллюстрации и не являющегося ограничительным, со ссылками на прилагаемые рисунки, на которых:
- фигура 1 изображает функциональную схему системы позиционирования подводных объектов, согласно изобретению,
- фигура 2 изображает альтернативную функциональную схему системы позиционирования подводных объектов, согласно изобретению,
- фигура 3 схематично изображает этапы способа позиционирования подводных объектов, согласно изобретению.
Согласно фигурам 1 и 2 система позиционирования подводных объектов включает в себя устройства базисного позиционирования 1, имеющие приемник 11 сигналов со спутников 2, соединенный с вычислительным модулем 12 устройства базисного позиционирования, который соединен с передатчиком сигналов 13, содержащих данные о местоположении указанных устройств базисного позиционирования. Система также включает в себя расположенный на позиционируемом подводном объекте 3 приемник 31 сигналов с указанных устройств базисного позиционирования, соединенный с вычислительным модулем 32 позиционируемого подводного объекта, выполненным с возможностью определения координат подводного объекта по задержке времени приема сигналов от устройств базисного позиционирования, местоположение которых известно
На фигурах 1 и 2 устройства базисного позиционирования 1 изображены как гидроакустические буи, которые обозначены как 1А, 1В, 1С, имеющие приемник 11 сигналов со спутников 2, соединенный с вычислительным модулем 12 гидроакустического буя, который соединен с передатчиком 13 гидроакустических сигналов, содержащих данные о местоположении указанных гидроакустических буев и их идентификационные данные.
На фигурах 1 и 2 дополнительно позицией 4 обозначена граница жидкой и атмосферной сред, пунктирами – распространение сигналов от гидроакустических буев до приемника подводного объекта.
Позиционируемый подводный объект 3 включает в себя три различных приемника сигналов с устройств базисного позиционирования, соединенные с вычислительным модулем 32 позиционируемого подводного объекта, которые обозначены как 31А, 31В, 31С, каждый из которых имеет свой датчик глубины 33А, 33В, 33С.
На фигуре 1 изображен вариант, когда у каждого приёмника свой вычислительный модуль, а на фигуре 2 – вариант, когда он общий.
Осуществление изобретения.
Способ позиционирования подводных объектов работает следующим образом. Приведем наиболее исчерпывающий пример реализации изобретения. Имея в виду, что данный пример не ограничивает применения изобретения.
Согласно фигуре 3:
Этап А1. Предварительно располагают устройства базисного позиционирования, местоположение которых заранее известно или вычисляемо. Например, на поверхности воды устанавливают несколько, например, три гидроакустических навигационных буя 1А, 1В, 1С, имеющие каждый приемник 11 сигналов со спутников 2, соединенный с вычислительным модулем 12 гидроакустического буя, который соединен с передатчиком 13 гидроакустических сигналов, содержащих данные о местоположении указанных гидроакустических буев 1 и их идентификационные данные.
Этап А2. Принимают посредством расположенных на гидроакустических буях 1 приемников 11 сигналы со спутников 2.
Этап А3. Определяют при помощи датчиков, размещающихся на устройствах базисного позиционирования, глубины передатчиков, и их местоположение при помощи спутниковой навигационной системы. То есть определяют координаты гидроакустических буев 1А, 1В, 1С посредством вычислительных модулей 12 гидроакустических буев.
Этап А4. Передают запросный сигнал подводного объекта при помощи любого передатчика подводного объекта, координаты которого нужно определить.
Этап А5. Принимают ответные гидроакустические сигналы на подводном позиционируемом объекте как минимум тремя разными приемниками, 31А, 31В, 31С, располагающимися на подводном позиционируемом объекте так, чтобы их взаимное расположение было точно известно и сохранялось в процессе работы системы.
Этап А6. Определяют при помощи датчиков 33А, 33В, 33С, расположенных на каждом приемнике 31А, 31В, 31С позиционируемого подводного объекта их глубины.
Этап А7. Учитывая скорость звука в среде, определяют дистанции от каждого приемника 31А, 31В, 31С позиционируемого объекта до каждого передатчика устройств базисного позиционирования. Обозначены на фигурах 1 и2 пунктирами.
Этап А8. Приемниками второго 1В и третьего 1С гидроакустических буев принимают это зафиксированное время.
Этап А9. За счет того, что взаимное расположение приемников сигнала на позиционируемом подводном объекте известно, решают задачи определения местоположения этих приемников с вычислением пространственного положения и ориентации подводного объекта.
Последовательность этапов является примерной и позволяет переставлять, убавлять, добавлять или производить некоторые операции одновременно без потери возможности обеспечивать навигацию подводных объектов.
Промышленная применимость.
Предлагаемый способ позиционирования подводных объектов и система могут быть осуществлены специалистом на практике и при осуществлении обеспечивают реализацию заявленного назначения, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию «промышленная применимость» для изобретения.
В соответствии с предложенным изобретением изготовлен опытный образец системы позиционирования подводных объектов. Он состоял из подводной части, представляющей собой квадратную раму, размерами 3х3 метра, в трех угла которой располагались приемные гидрофоны и датчики глубины, также на раме располагался нормобарический корпус, содержащий модуль цифровой обработки сигналов. Подводная (позиционируемая) часть сопрягалась информационно и электрически с надводной посредством кабеля длиной 100 метров с надводной частью.
Надводная часть представляла собой брызгозащитный кейс, в котором располагался модуль цифровой обработки сигналов, 4-х канальный усилитель мощности, к кейсу подключались четыре передающих антенны, располагающиеся на вертикальных штангах, закрепленных на малом судне.
Надводная часть дополнительно информационно сопрягалась с ПК, к которому подключалась бортовая навигационная система, обеспечивающая систему данными о географическом положении судна (соответственно и всех передатчиков) и азимутальном угле.
Экспериментальная проверка проводилась в сентябре 2018 года в проливе Невельского. Глубина места от 4 до 26 метров, температура воды 13 градусов, переменное течение до 5 узлов.
Испытания опытного образца системы позиционирования подводных объектов показали, что она обеспечивает возможность:
- точного определения координат подводного объекта, а именно: широта и долгота трех точек подводной части с повторяемостью лучше 0.5 метра;
- точного определения пространственной ориентации подводного объекта: углов азимута, крена и дифферента с повторяемостью порядка 1° для азимутального угла и 2° для углов крена и дифферента
Таким образом, в данном изобретении достигнута поставленная задача – повышение точности навигации подводных объектов с определением их пространственной ориентации. Что является очень важным, например, при дефектоскопии трубопроводов на мелководных участках, так как нельзя подогнать судно с динамическим позиционированием и роботом, и нужно дефектоскоп буксировать за катером, дефектоскоп (магнитометр) должен пройти на заданной высоте над трубой, и нужно: во-первых, знать в каждый момент времени, где он находится, чтобы подруливать, а во-вторых, нужно знать углы его наклона и направления для постобработки. Применить компас нельзя т.к. он всегда будет указывать вдоль трубы, поэтому единственный вариант – предложенная система и способ.
Claims (15)
1. Способ позиционирования подводных объектов, при котором
располагают устройства базисного позиционирования, местоположение которых заранее известно или вычисляемо,
определяют при помощи датчиков, размещающихся на устройствах базисного позиционирования, глубины передатчиков и их местоположение при помощи спутниковой навигационной системы,
передают запросный сигнал подводного объекта при помощи передатчика подводного объекта, координаты которого нужно определить,
передают ответные гидроакустические сигналы с устройств базисного позиционирования с помощью передатчиков устройств базисного позиционирования,
принимают ответные гидроакустические сигналы с помощью расположенного на подводном объекте приемника сигналов,
определяют координаты подводного объекта с помощью вычислительного модуля подводного объекта по задержке времени приема сигналов от устройств базисного позиционирования, местоположение которых известно,
отличающийся тем, что
принимают ответные гидроакустические сигналы на подводном позиционируемом объекте как минимум тремя разными приемниками, располагающимися на подводном позиционируемом объекте так, чтобы их взаимное расположение было точно известно и сохранялось в процессе работы системы,
определяют при помощи датчиков, расположенных на каждом приемнике позиционируемого подводного объекта, их глубины,
учитывая скорость звука в среде, определяют дистанции от каждого приемника позиционируемого объекта до каждого передатчика устройств базисного позиционирования,
за счет того, что взаимное расположение приемников сигнала на позиционируемом подводном объекте известно, решают задачи определения местоположения этих приемников с вычислением пространственного положения и ориентации подводного объекта.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что приемники располагают на позиционируемом подводном объекте максимально далеко друг от друга.
3. Система позиционирования подводных объектов, включающая в себя устройства базисного позиционирования, имеющие приемник сигналов со спутников, соединенный с вычислительным модулем устройства базисного позиционирования, который соединен с передатчиком сигналов, содержащих данные о местоположении указанных устройств базисного позиционирования, система также включает в себя расположенный на позиционируемом подводном объекте приемник сигналов с указанных устройств базисного позиционирования, соединенный с вычислительным модулем позиционируемого подводного объекта, выполненным с возможностью определения координат подводного объекта по задержке времени приема сигналов от устройств базисного позиционирования, местоположение которых известно, отличающаяся тем, что позиционируемый подводный объект включает в себя три различных приемника сигналов с устройств базисного позиционирования, соединенных с вычислительным модулем позиционируемого подводного объекта, каждый из которых имеет свой датчик глубины.
4. Система по п. 4, отличающаяся тем, что три различных приемника сигналов расположены максимально далеко друг от друга на позиционируемом подводном объекте.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018139454A RU2691217C1 (ru) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | Способ позиционирования подводных объектов |
| PCT/RU2019/050168 WO2020096495A1 (ru) | 2018-11-08 | 2019-10-03 | Способ позиционирования подводных объектов |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018139454A RU2691217C1 (ru) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | Способ позиционирования подводных объектов |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2691217C1 true RU2691217C1 (ru) | 2019-06-11 |
Family
ID=66947414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018139454A RU2691217C1 (ru) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | Способ позиционирования подводных объектов |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2691217C1 (ru) |
| WO (1) | WO2020096495A1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2713053C1 (ru) * | 2019-06-13 | 2020-02-03 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации | Способ пассивного акустического определения местоположения водолаза |
| RU2752018C1 (ru) * | 2021-02-02 | 2021-07-22 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Способ определения координат подводного объекта в переходной зоне шельф - глубокое море |
| RU2794555C1 (ru) * | 2022-11-26 | 2023-04-21 | Общество с ограниченной ответственностью "Подводные дроны", ООО "Подводные дроны" | Способ позиционирования самоходного необитаемого подводного аппарата, выполняющего мониторинг подводной акватории |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5331602A (en) * | 1993-04-26 | 1994-07-19 | Hughes Aircraft Company | Acoustic navigation and diving information system and method |
| RU2225991C2 (ru) * | 2001-12-24 | 2004-03-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Навигационная гидроакустическая станция освещения ближней обстановки |
| RU2515179C1 (ru) * | 2012-11-13 | 2014-05-10 | Открытое Акционерное Общество "НИИ гидросвязи "Штиль" | Способ определения направления на гидроакустический маяк-ответчик в условиях многолучевого распространения навигационного сигнала |
| RU2561012C1 (ru) * | 2014-04-23 | 2015-08-20 | Открытое акционерное общество "Российский институт радионавигации и времени" | Система определения и контроля местоположения подводного объекта |
| RU2599902C1 (ru) * | 2015-09-08 | 2016-10-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" | Способ навигации подводных объектов и система для его осуществления |
-
2018
- 2018-11-08 RU RU2018139454A patent/RU2691217C1/ru active
-
2019
- 2019-10-03 WO PCT/RU2019/050168 patent/WO2020096495A1/ru active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5331602A (en) * | 1993-04-26 | 1994-07-19 | Hughes Aircraft Company | Acoustic navigation and diving information system and method |
| RU2225991C2 (ru) * | 2001-12-24 | 2004-03-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Навигационная гидроакустическая станция освещения ближней обстановки |
| RU2515179C1 (ru) * | 2012-11-13 | 2014-05-10 | Открытое Акционерное Общество "НИИ гидросвязи "Штиль" | Способ определения направления на гидроакустический маяк-ответчик в условиях многолучевого распространения навигационного сигнала |
| RU2561012C1 (ru) * | 2014-04-23 | 2015-08-20 | Открытое акционерное общество "Российский институт радионавигации и времени" | Система определения и контроля местоположения подводного объекта |
| RU2599902C1 (ru) * | 2015-09-08 | 2016-10-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" | Способ навигации подводных объектов и система для его осуществления |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2713053C1 (ru) * | 2019-06-13 | 2020-02-03 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации | Способ пассивного акустического определения местоположения водолаза |
| RU2752018C1 (ru) * | 2021-02-02 | 2021-07-22 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Способ определения координат подводного объекта в переходной зоне шельф - глубокое море |
| RU2794555C1 (ru) * | 2022-11-26 | 2023-04-21 | Общество с ограниченной ответственностью "Подводные дроны", ООО "Подводные дроны" | Способ позиционирования самоходного необитаемого подводного аппарата, выполняющего мониторинг подводной акватории |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020096495A1 (ru) | 2020-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Kussat et al. | Absolute positioning of an autonomous underwater vehicle using GPS and acoustic measurements | |
| JP4968827B2 (ja) | 水中測位システムおよび水中測位方法 | |
| NO334597B1 (no) | Fremgangsmåte og system for navigering under vann | |
| CN110703203A (zh) | 基于多声学波浪滑翔机的水下脉冲声定位系统 | |
| US7639565B2 (en) | Point source localization sonar system and method | |
| RU2563332C2 (ru) | Способ навигации автономного необитаемого подводного аппарата | |
| Singh et al. | Microbathymetric mapping from underwater vehicles in the deep ocean | |
| IE55212B1 (en) | A method for determining the position of a marine seismic receiver cable | |
| CN110294080B (zh) | 一种利用超短基线实现水下精确作业的方法 | |
| CN111896962A (zh) | 一种海底应答器定位方法、系统、存储介质及应用 | |
| CN102081170A (zh) | 基于声学长基线和超短基线组合定位的海底电缆二次定位方法 | |
| Xin et al. | A TOA/AOA underwater acoustic positioning system based on the equivalent sound speed | |
| RU2691217C1 (ru) | Способ позиционирования подводных объектов | |
| Châtillon et al. | SAMI: A low-frequency prototype for mapping and imaging of the seabed by means of synthetic aperture | |
| Wang et al. | Real-time stochastic model for precise underwater positioning | |
| Hodgkiss et al. | Direct measurement and matched-field inversion approaches to array shape estimation | |
| CN112904428B (zh) | 海洋浅地层剖面探测系统及方法 | |
| CN112147578B (zh) | 一种高精度深水发射阵及多元垂直接收阵阵元定位系统与方法 | |
| CN114234932A (zh) | 一种获取海底控制点数据的水下导线测量方法及装置 | |
| RU2303275C2 (ru) | Система определения координат подводных объектов | |
| US20210286061A1 (en) | Method for determining a depth or a bathymetric profile based on an average sound speed profile, method for determining such a speed profile, and related sonar system | |
| RU2529207C1 (ru) | Система навигации буксируемого подводного аппарата | |
| US11953321B2 (en) | Method for establishing a consolidated water current velocity profile | |
| RU2463624C1 (ru) | Гидроакустическая навигационная система | |
| RU2736231C1 (ru) | Способ определения распределения скорости звука |