JP2005175632A - 超音波遠隔操作カメラ - Google Patents

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Koji Iida
浩二 飯田
Masanori Sato
正典 佐藤
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Abstract

【課題】 ビィークルに搭載した光学カメラでは、水中が濁ったり、暗くなった状態では、映像を撮ることができない点である。
【解決手段】 ビィークル１に推進装置２が装着され、又、ビィークル１の下部に超音波処理回路３が装着され、超音波処理回路３の先端に超音波プローブ４が装着され、ビィークル１の内部に光学カメラ５が装着され、超音波処理回路３への信号の送受信は通信ケーブル６を介して遠隔操縦装置７で行われ、さらに、超音波プローブ４は複数の超音波振動子８が装着され、これらの超音波振動子８に順次発振出力を印加する発振器９及び水中からの反射波を受信する受信器１０が装着され、受信器１０の出力は超音波処理回路３で処理されて遠隔操縦装置７の第１の表示装置１１で表示され、又、光学カメラ５からの光学信号は遠隔操縦装置７の第２の表示装置１２で表示されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、遠隔操作されるビィークルを水中で移動して、ビィークルに装着した超音波カメラからで水中の状態及び生物の内部を観察できるようにした超音波遠隔操作カメラに関するものである。
従来、遠隔操作ビィークルの先端近傍に光学カメラを装着して、この光学カメラにより水中の状態を遠隔装置水中の状態を観察するようにした遠隔操作光学カメラが提案されている。
しかしながら、従来のこのような光学カメラを搭載したビィークルでは、水中が明るい状態の場合には、水中の状態を明確に検出することができるが、水中の状態が濁ったり、又、暗くなった状態では、水中の状態を表示装置に表示することはできないという問題
解決しようとする問題点は、ビィークルに搭載した光学カメラでは、水中が濁ったり、暗くなった状態では、映像を撮ることができない点である。
本発明では、推進装置によってビィークルを水中で自由に走行できるようにし、この複数の超音波振動子からなる超音波プローブをビィークルの走行先端近傍に装着し、又、複数の超音波振動子のそれぞれに順次発信出力を送信する発振器及び水中から反射波を受信して処理する受信回路を内蔵する信号処理回路をビィークルに装着し、ビィークルに接続されたケーブルを介して、隔操縦装置の操縦手段で操縦信号を送信してビィークルれを操作し、信号処理回路からの処理信号を受信してＢモード超音波画像を表示装置で表示するようにしたものである。
本発明の遠隔操作超音波カメラでは、超音波プローブの複数の超音波振動子に発振器から発振出力を順次印加して、超音波振動子から超音波を順次照射し、水中からの反射波を順次受信して、遠隔操縦装置の表示装置で表示することにより、水中が濁っていても、又、暗くても表示装置で水中の状態を表示することができ、又、水中の生物が超音波プローブの前に居る場合は、超音波診断装置のように、超音波プローブの超音波振動子により生物の体内を超音波で画像を表示することができる。
図１は本発明の実施例の遠隔操作超音波カメラの構成図、図２は図１の遠隔操作超音波カメラのブロック図で、ビィークル１に推進装置２が装着され、又、ビィークル１の下部に超音波処理回路３が装着され、超音波処理回路３の先端に超音波プローブ４が装着され、ビィークル１の内部に光学カメラ５が装着され、超音波処理回路３への信号の送受信は通信ケーブル６を介して遠隔操縦装置７で行われ、さらに、図２に示すように、超音波プローブ４は複数の超音波振動子８が装着され、これらの超音波振動子８に電子走査で順次発振出力を印加する発振器９及び水中からの反射波を受信する受信器１０が装着され、受信器１０の出力は超音波処理回路３で処理されて画像が遠隔操縦装置７の第１の表示装置１１で表示され、又、光学カメラ５からの光学信号は遠隔操縦装置７の第２の表示装置１２で表示され、さらに、遠隔操縦装置７には操縦部材１３が装着されている。
このように構成された本実施例の遠隔操縦超音波カメラでは、ビィークル１を遠隔操縦装置７の操縦部材１３で操作するとともに、発振器９を動作して超音波プローブ４の複数の超音波振動子８に順次発振信号を印加すると、複数の超音波振動子８のそれぞれから順次超音波が照射され、その反射波は順次超音波振動子８で受信されるので、ビィークル１の前面の状態を順次第１の表示装置１１で表示して観察することができ、水中が濁っていても、暗くても第１の表示装置１１には、水中の状態が表示され、さらに、水中でビィークルが生物に接触した場合、超音波プローブ４が生物に接触していれば、超音波診断装置と同様に、生物の内部を第１の表示装置１１で表示することができる。
なお、光学カメラ５は水中が透明な場合や暗くない場合に、ビィークル１の前面に障害物があるかどうかを判断するために、第２の表示装置１２で表示するようにしているが、光学カメラ５を搭載にしなくても何ら差し支えがない。
なお、上記実施例では、ビィークル１を駆動するために、通信ケーブル６を介して遠隔操縦装置７で操縦するようにしているが、通信ケーブル６を使用せず、無線通信でビィークル１を操縦するようにしてもよい。
本発明の実施例の遠隔操作超音波カメラの構成図である。 図１の遠隔操作超音波カメラのブロック図である。
符号の説明
１ ビィークル
２ 推進装置
３ 超音波処理回路
４ 超音波プローブ
５ 光学カメラ
６ 通信ケーブル
７ 遠隔操縦装置
８ 超音波振動子
９ 発振器
１０ 受信器
１１ 第１の表示装置
１２ 第２の表示装置
１３ 操縦部材

Claims (2)

  1. 推進装置によって水中を自由に走行できるビィークルと、該ビィークルの走行先端近傍に装着された複数の超音波振動子からなる超音波プローブと、前記ビィークルに装着され、前記複数の超音波振動子のそれぞれに順次発信出力を送信する発振器及び水中から反射波を受信して処理する受信回路を内蔵する信号処理回路と、前記ビィークルに接続されたケーブルを介して、前記ビィークルの操縦信号を送信する操縦手段及び前記信号処理回路からの処理信号を受信してＢモード超音波画像を表示する表示装置を装着した遠隔操縦装置とからなることを特徴とする遠隔操作超音波カメラ。
  2. 前記ビィークルに光学カメラを搭載することを特徴とする請求項１記載の遠隔操作超音波カメラ。
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