JP6640092B2 - 外科的な切断方法及びステープル留め方法 - Google Patents

Description

本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態において、組織の切断及びステープル留めを行うように設計されている外科用切断及びステープル留め器具、並びに外科用切断及びステープル留め器具用のステープルカートリッジに関する。

添付の図面と関連させてなされる本発明の実施形態の以下の説明を参照すれば、本発明の様々な特徴及び利点、並びにそれらを達成する方式がより明らかとなり、また本発明自体がより理解されよう。
１つの外科用器具の構成の斜視図である。 エンドエフェクタ及び図１の外科用器具の細長シャフトアセンブリの一部の拡大斜視図である。 図１及び図２のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部の分解斜視図である。 図２及び図３のエンドエフェクタの遠位アンビル部分の一部の斜視図である。 図２及び図３のエンドエフェクタの近位アンビル取付け管構成の下方斜視図である。 図５の近位アンビル取付け管の遠位端の正面図である。 共に組み立てられた遠位アンビル部分及び近位アンビル取付け管の端断面図である。 図１の外科用器具のハンドルアセンブリの一部の分解斜視組立図である。 アンビルアセンブリが開放位置にある、図２のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の斜視図である。 図１の外科用器具の細長シャフトアセンブリ、関節屈曲システム及び発射システムの一部の斜視図である。 一部を断面図で示す、図１の外科用器具の関節屈曲システムの一部の側面図である。 アンビルアセンブリは閉鎖位置であるが未発射位置にある、図２及び図９のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の断面図である。 関節屈曲位置にあり、切断用ヘッドアセンブリが発射された後に開始位置に後退された後の、図２、図９及び図１２のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の断面図である。 切断用ヘッドアセンブリが発射された後に開始位置に後退された後の、エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部の部分斜視図である。 エンドエフェクタが閉鎖位置にある、別のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの部分斜視図である。 図１５のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの断面斜視図である。 図１５及び図１６のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの分解斜視組立図である。 図１５〜図１７のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの断面斜視図である。 外科用器具のハンドルアセンブリ部分の分解斜視組立図である。 別の外科用器具の斜視図である。 閉鎖位置にある、図２０の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。 図２１のエンドエフェクタの断面斜視図である。 図２１及び図２２のエンドエフェクタの分解斜視組立図である。 エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図２１〜図２３のエンドエフェクタの断面立面図である。 関節屈曲位置にあり、エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図２１〜図２４のエンドエフェクタの別の断面図である。 アンビルが組織上で閉鎖された後の、図２４のエンドエフェクタの別の断面図である。 別の外科用器具の斜視図である。 閉鎖位置にある、図２７の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。 図２７及び図２８のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの分解斜視組立図である。 図２８及び図２９のエンドエフェクタの断面斜視図である。 エンドエフェクタのアンビルアセンブリが閉鎖位置にある、図２８〜図３０のエンドエフェクタの側面断面図である。 エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図２８〜図３１のエンドエフェクタの別の側面断面図である。 関節屈曲位置にあり、エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図２８〜図３２のエンドエフェクタの側面断面図である。 図２７の外科用器具の、関節屈曲システム及び発射システムの一部の斜視組立図である。 一部を断面図で示す、図３４の関節屈曲システムの一部の側面図である。 別の外科用器具の斜視図である。 閉鎖位置にある、図３６の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。 図３６及び図３７のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの遠位分解斜視組立図である。 図３６〜図３８のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの近位分解斜視組立図である。 図３６〜図３９のエンドエフェクタの一部の断面端図である。 エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図３６〜図４０のエンドエフェクタの一部の部分斜視図である。 エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図３６〜図４１のエンドエフェクタの一部の別の部分斜視図である。 非圧縮状態にある、切断用ビームヘッドの部分側面図である。 最大圧縮状態にある、図４３の切断用ビームヘッドの別の部分側面図である。 最大圧縮状態にある、図４３及び図４４のエンドエフェクタ及び切断用ビームヘッドの断面端図である。 エンドエフェクタが組織を切断してステープル留めした後の、図４５のエンドエフェクタ及び切断用ビームヘッドの別の断面図である。 別の外科用器具の斜視図である。 本発明の別の外科用エンドエフェクタの分解斜視図である。 図４７の外科用器具のハンドルアセンブリの分解組立図である。 図４７〜図４９の外科用器具の細長シャフトアセンブリの分解組立図である。 トロカールポートの一部を通って挿入される、図４７〜図５０の外科用器具の一部の側面断面図である。 外科用器具が患者の体内でトロカールポートを通って出た後の、図５１の外科用器具の別の側面断面図である。 アンビルアセンブリが開放位置に移動した後の、図５１及び図５２の外科用器具の別の側面断面図である。 アンビルが閉じた発射位置にある、図５１〜図５３の外科用器具の別の側面断面図である。 トロカールポートの一部を通って挿入される別の外科用器具の一部の側面断面図である。 エンドエフェクタがトロカールポートを通って患者の体内に入った後の、図５５の外科用器具の別の側面断面図である。 制御インサートの一形態の斜視図である。 トロカールポートの一部を通って挿入された、別のエンドエフェクタの一部の側面断面図である。 トロカールポートから出ている、図５８のエンドエフェクタの別の側面断面図である。 別のエンドエフェクタの構成の断面図である。 別のエンドエフェクタの構成の断面図である。 別のエンドエフェクタの一部及び遠位閉鎖チューブの構成であって、エンドエフェクタの一部がトロカールポートの一部を通って挿入されている、構成の側面断面図である。 トロカールポートから出ている、図６２のエンドエフェクタの別の側面断面図である。 本発明の外科用器具の一形態の斜視図である。 本発明の外科用エンドエフェクタの一形態の分解斜視図である。 図６４の外科用器具の一部の分解斜視図である。 図６４の外科用器具の別の部分の分解斜視組立図である。 図６４の外科用器具の細長シャフトアセンブリの一部の分解斜視組立図である。 図６５の外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の斜視図である。 アンビルの実施形態の一部の後面斜視図である。 別の外科用エンドエフェクタアセンブリの分解斜視組立図である。 別のアンビルアセンブリの実施形態及び別の閉鎖チューブ区間の実施形態の一部の後面斜視図である。 別のアンビルアセンブリ及び別の遠位閉鎖チューブ区間の一部の斜視図である。 別の外科用エンドエフェクタの実施形態の分解斜視組立図である。 別の外科用エンドエフェクタの実施形態の分解斜視組立図である。 アンビルアセンブリが開放位置にある、外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の側面断面図である。 図７１の外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の別の側面断面図である。 ハンドルハウジングの一部が取り外された、図６４の外科用器具の一部の斜視図である。 発射駆動システムの一部の斜視図である。 細長シャフトアセンブリの実施形態の中間部分の斜視図である。 図７５の中間シャフト部分の遠位端の正面図である。 図７４及び図７５の中間シャフト部分の側面図である。 図７４〜図７７の中間シャフト部分の平面図である。 図７４〜図７８の中間シャフト部分の隣接するリブの一部の拡大側面図である。 別の中間シャフト部分の実施形態の平面図である。 図８０の中間シャフト部分の側面図である。 略Ｕ字型に関節屈曲された、図８０及び図８１の中間シャフト部分の断面平面図である。 １つの外科用器具の構成の斜視図である。 外科用エンドエフェクタの構成の分解斜視組立図である。 アンビルの側面図である。 実線でエンドエフェクタの非関節屈曲位置を示し、破線でエンドエフェクタの関節屈曲位置を示す、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の側面断面図である。 ステープルカートリッジを通って遠位に発射された後に、アンビルが閉鎖位置にあり、かつ切断用ヘッドが端位にある、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の別の側面断面図である。 切断用ヘッドが開始位置へと近位方向に後退された後の、図８７のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の別の側面断面図である。 アンビルが開放位置にあり、かつ切断用ヘッドが開始位置にある、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の別の側面断面図である。 図８９のエンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の拡大断面図である。 図８９のエンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の断面斜視図である。 エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの斜視組立図である。 細長シャフトアセンブリの遠位部分の断面図である。 関節屈曲システムの一部と共に、図１１の細長シャフトアセンブリの近位部分の断面図である。 細長シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの斜視図である。 ハンドルアセンブリの部分斜視分解図である。 本発明の外科用器具の構成の斜視図である。 本明細書に開示される様々な外科用器具と共に使用できる代表的な装填ユニットの斜視図である。 図９８で示した装填ユニットの一部の別の部分断面図である。 図９８及び図９９の装填ユニットの分解斜視図である。 キャリアの一部、及び関節屈曲ボールアセンブリの実施形態の部分斜視図である。 関節屈曲チューブの実施形態の斜視図である。 図９８〜図１００の装填ユニットの部分断面図である。 非関節屈曲位置にある、図１０３の装填ユニットの別の断面図である。 キャリア及びアンビルアセンブリが第２の方向にユニットとして関節屈曲された、図１０３及び図１０４の装填ユニットの別の断面図である。 装填ユニットと細長シャフトアセンブリの遠位端との間で連結操作を開始する前の、装填ユニット及び細長シャフトアセンブリの一部の部分斜視図である。 共に連結された後の、図１０６の装填ユニットの一部及び細長シャフトアセンブリの一部の別の斜視図である。 図１０６の細長シャフトアセンブリ、連結アセンブリ及び装填ユニットの一部の部分分解斜視図である。 図１０６のシャフトアセンブリ、連結アセンブリ、及び装填ユニットの別の部分分解斜視図である。 図１０６の装填ユニットの遠位取り付け部分の斜視図である。 図１０６の装填ユニットの遠位取り付け部分の別の斜視図である。 図１０９の細長シャフトアセンブリの近位取り付け部分の斜視図である。 図１０９の細長シャフトアセンブリの近位取り付け部分の別の斜視図である。 カラー及び発射シャフトの構成の斜視図である。 細長シャフトアセンブリに取り付けられた装填ユニットを示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの近位端の部分斜視断面図である。 細長シャフトアセンブリに取り付けられていない装填ユニットを示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分立面断面図である。 細長シャフトアセンブリに取り付けられた装填ユニットを示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分立面断面図である。 図１１５に示す平面に沿った、図１０９の連結アセンブリ及び細長シャフトアセンブリの正面図である。 細長シャフトアセンブリに取り付けられていない装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。 シャフトに取り付けられていない装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。 細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。 細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第２の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。 細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第２の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。 細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第２の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。 細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。 細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図１０９の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。 本開示の様々な実施形態による、外科用器具の斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、図１２７の外科用器具におけるハンドルアセンブリの分解斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、図１２７の外科用器具におけるエンドエフェクタの分解斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、図１２９のエンドエフェクタにおけるステープルカートリッジの斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、図１３０に示されている平面に沿った図１３０のステープルカートリッジの断面斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、図１３０のステープルカートリッジに示されているステープルの斜視図である。 図１３２のステープルの正面図である。 図１３２のステープルの背面図である。 図１３２のステープルの上面図である。 図１３２のステープルの底面図である。 図１３２のステープルの右側面図である。 図１３２のステープルの左側面図である。 図１３２のステープルの斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルの初期駆動面と接触しているスレッドのリーディング面を示す、図１３２のステープル及び図１２９のエンドエフェクタにおけるスレッドの立面図である。 ステープルの初期駆動面と接触しているスレッドのリーディング面を示す、図１４０のステープル及びスレッドの斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルの二次駆動面と接触しているスレッドの追従面を示す、図１４０のステープル及びスレッドの立面図である。 ステープルの二次駆動面と接触しているスレッドの追従面を示す、図１４０のステープル及びスレッドの斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルカートリッジからのステープルの発射による進行を示す、図１２９のエンドエフェクタの断面立面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルカートリッジからのステープルの発射による進行を示す、図１２９のエンドエフェクタの断面立面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルカートリッジからのステープルの発射による進行を示す、図１２９のエンドエフェクタの断面立面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルカートリッジからのステープルの発射による進行を示す、図１２９のエンドエフェクタの断面立面図である。 本開示の様々な実施形態による、未発射位置にあるステープルを示す、図１２９のステープルカートリッジ及びスレッドの断面立面図である。 図１４８に示された未発射位置にあるステープルを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、部分発射位置にある近位のステープル対と未発射位置にある残りのステープルとを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面立面図である。 図１５０に示された部分発射位置にある近位のステープル対と、図１５０に示された未発射位置にある残りのステープルとを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、部分発射位置にある複数対のステープルと、部分的に変形した構成にある近位のステープル対とを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面立面図である。 図１５２の部分発射位置にある複数対のステープルと、図１５２に示された部分的に変形した構成にある近位のステープル対とを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、更なる発射位置にある複数対のステープルと、更に変形した構成にある近位のステープル対とを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面立面図である。 図１５４に示された部分発射位置にある複数対のステープルと、図１５４に示された部分的に変形した構成にある近位のステープル対とを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、部分発射位置にあり、部分的に変形した構成にある複数対のステープルと、射出位置にあり、完全に変形した構成にある近位のステープル対とを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面立面図である。 図１５６に示された部分発射位置にあり、部分的に変形した構成にある複数対のステープルと、図１５６に示された射出位置にあり、完全に変形した構成にある近位のステープル対とを示す、図１４８のカートリッジ及びスレッドの断面斜視図である。 本開示の様々な実施形態による、材料シートからステープルを形成する方法を示す。 本開示の様々な実施形態による、材料シートからステープルを形成する方法を示す。 本開示の様々な実施形態による、材料シートからステープルを形成する方法を示す。 本開示の様々な実施形態による、図１５８Ａ〜１５８Ｃに示された方法から形成されたステープルの斜視図である。 図１５９のステープルの平面図である。 図１５９のステープルの正面図である。 図１５９のステープルの側面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルの斜視図である。 図１６３のステープルの平面図である。 図１６３のステープルの正面図である。 図１６３のステープルの側面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルの斜視図である。 図１６７のステープルの平面図である。 図１６７のステープルの正面図である。 図１６７のステープルの側面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルカートリッジの斜視図である。 図１７１に示された平面に沿った、図１７１のステープルカートリッジの断面斜視図である。 図１７１のステープルカートリッジの平面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルの斜視図である。 図１７４のステープルの平面図である。 図１７４のステープルの正面図である。 図１７４のステープルの側面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルの斜視図である。 図１７８のステープルの平面図である。 図１７８のステープルの正面図である。 図１７８のステープルの側面図である。 本開示の様々な実施形態による、ステープルキャビティ内で部分発射位置にあるステープルを示す、図１３０のステープルカートリッジの部分断面立面図である。 図１８２に示された部分発射位置にあるステープルを示す、図１８２のステープルカートリッジの部分平面図である。 図１８２に示された部分発射位置にあるステープルを示す、図１８２のステープルカートリッジの部分断面立面図である。 本開示の様々な実施形態による、別の部分発射位置にあるステープルを示す、図１８２のステープルカートリッジの部分断面立面図である。 図１８５に示された部分発射位置にあるステープルを示す、図１８２のステープルカートリッジの部分平面図である。 図１８５に示された部分発射位置にあるステープルを示す、図１８２のステープルカートリッジの部分断面立面図である。 本開示の様々な実施形態による、射出位置にあり、変形した構成にあるステープルを示す、図１８２のステープルカートリッジの部分断面立面図である。 図１８８に示された射出位置にあり、変形した構成にあるステープルを示す、図１８２のステープルカートリッジの部分平面図である。 図１８８に示された射出位置にあり、変形した構成にあるステープルを示す、図１８２のステープルカートリッジの部分平断面立面図である。 本開示の様々な実施形態による、複数のファスナと、ファスナをエンドエフェクタから射出するように構成されている発射アクチュエータを備えるエンドエフェクタの分解斜視図である。 図１９１のファスナ発射アクチュエータにおける第１の部分の平面図である。 図１９２の第１の部分の立面図である。 図１９１のファスナ発射アクチュエータにおける第２の部分の平面図である。 図１９４の第２の部分の立面図である。 非発射、非伸長状態での発射アクチュエータを示す、図１９１のエンドエフェクタの断面図である。 伸長状態にある発射アクチュエータを示す、図１９１のエンドエフェクタの断面図である。 伸長し、前進した状態にある発射アクチュエータを示す、図１９１のエンドエフェクタの断面図である。 開放位置にあるエンドエフェクタのアンビルと、非発射、非伸長状態にある発射アクチュエータとを示す、図１９１のエンドエフェクタの断面図である。 閉鎖位置にあるアンビルと、非発射、非伸長状態にある発射アクチュエータとを示す、図１９１のエンドエフェクタの断面図である。 図１９９に示された構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタの断面斜視図である。 図２００に示された構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタの断面図である。 伸長状態にある発射アクチュエータに加えて、非前進位置にあるナイフ部材を示す、図１９１のエンドエフェクタの断面図である。 前進し、伸長した状態にある発射アクチュエータと、前進位置にあるナイフ部材とを示す、図１９１のエンドエフェクタの断面図である。 図２０４に示された構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタの断面斜視図である。 完全に発射した状態で示されている、図１９１のエンドエフェクタの部分断面平面図である。 図２０６に示された構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタの断面立面図である。 図２０６に示された構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタの断面斜視図である。 後退位置にあるナイフ部材を示す、図１９１のエンドエフェクタの断面立面図である。 図２０９に示された構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタの断面斜視図である。 図２００に示された非伸長構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタにおける発射部材の斜視図である。 図２０３に示された伸長構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタにおける発射部材の斜視図である。 図２０６に示された完全発射構成直前の構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタにおける発射部材の斜視図である。 図２０６に示された完全発射構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタにおける発射部材の斜視図である。 未発射位置にある発射アクチュエータを示す、ファスナをファスナカートリッジから射出するように構成されている発射アクチュエータを含むエンドエフェクタの断面図である。 部分発射位置にある発射アクチュエータを示す、図２１５のエンドエフェクタの断面図である。 図２１５のエンドエフェクタにおけるステープルカートリッジ本体の平面図である。 図２１７のカートリッジ本体と共に使用するための発射アクチュエータの斜視図である。 図２１７のカートリッジ本体の斜視図である。 図２１９における線２２０−２２０に沿った、図２１７のカートリッジ本体の断面図である。

対応する参照符合は、複数の図を通して対応する部分を示している。本明細書に記載する事例は、ある形態において、本発明の好ましい実施形態を示しており、そのような事例は、いかなる方式においても本発明の範囲を限定するものとみなされるべきではない。

本願出願人は、本願と同日に出願され、それぞれの全内容が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願も所有している。
−米国特許出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４１ＵＳＮＰ／１３０３０１、
−米国特許出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３１ＵＳＮＰ／１３０３０４、
−米国特許出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＭＡＫＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３５ＵＳＮＰ／１３０３０５、
−米国特許出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ，ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３２ＵＳＮＰ／１３０３０６、
−米国意匠特許出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３８ＵＳＤＰ／１３０３０７、
−米国特許出願、名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＸＴＥＮＤＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４４ＵＳＮＰ／１３０３０８、
−米国特許出願、名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＲＥＣＴＬＹ ＥＮＧＡＧＥ ＡＮＤ ＥＪＥＣＴ ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３９ＵＳＮＰ／１３０３０９、
−米国特許出願、名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＳＵＲＦＡＣＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４０ＵＳＮＰ／１３０３１０、
−米国特許出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４３ＵＳＮＰ／１３０３００、
−米国特許出願、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３３ＵＳＮＰ／１３０３２２、
−米国特許出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３６ＵＳＮＰ／１３０３０３、
−米国特許出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３３４ＵＳＮＰ／１３０３１２、及び
−米国特許出願、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７３４２ＵＳＮＰ／１３０３１１。

ここで、本明細書に開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び用途の原理が総合的に理解されるように、特定の代表的実施形態について記載する。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者は、本明細書で具体的に説明され、添付図面に示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の様々な実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。ある例示的実施形態との関連において図示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。

本明細書の全体を通じて、「様々な実施形態」、「いくつかの実施形態」、「一実施形態」、又は「ある実施形態」などと言う場合、その実施形態との関連において述べられる特定の機構、構造、又は特性が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通じた各所で、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句が出現するが、これらは必ずしも全てが同じ実施形態を指すわけではない。更に、特定の機構、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の実施形態において任意の好適な方法で組み合わされてもよい。故に、一実施形態に関して図示又は説明される特定の機構、構造、又は特性は、制限なしに１つ又は２つ以上の他の実施形態の機構、構造、又は特性と、全体として又は部分的に組み合わされてもよい。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準にして用いられる。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかし、外科用器具は、様々な向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的であることを意図するものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示する様々な方法及び装置は、例えば、開放的な外科手術と関連することを含めて、様々な外科的処置及び用途で使用できることが、当業者には容易に理解されるであろう。この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書で開示する様々な器具が、自然開口部を通って、組織内に形成された切込み又は穿刺孔を通ってなど、任意の方式で体の内部に挿入され得ることが、当業者には更に明らかとなろう。器具の作動部分又はエンドエフェクタ部分は、直接患者の体の内部に挿入されてもよく、あるいは、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトが前進され得る作動チャネルを有するアクセス装置を通って挿入されてもよい。

図面に戻るが、図面では、同様の参照符号が、複数の図を通じて同様の構成要素を示している。図１は、本発明のいくつかの固有の利点を実施できる外科用器具１００１０を示している。外科用器具１００１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ１０１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ１００１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ１００１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー１００１３及び１００１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ１００１２は、エンドエフェクタ１００１２の下部ジョー１００１３を形成する細長チャネル１００１４を備えている。図２を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル１００１４は、ステープルカートリッジ１００３０を動作可能に支持するように構成され、また、エンドエフェクタ１００１２の上部ジョー１００１５として機能するアンビルアセンブリ１００２０を移動可能に支持する。

様々な実施において、エンドエフェクタ１００１２は、ハンドルアセンブリ又はハウジング１０４００から突出する細長シャフトアセンブリ１０１００と連結されるように構成される。図１を参照されたい。エンドエフェクタ１００１２（閉鎖時）及び細長シャフトアセンブリ１０１００は、同様の断面形状を有してもよく、別の形状のアクセス器具内のトロカール管又は作動チャネルを動作可能に通過するような大きさであり得る。本明細書において使用するとき、用語「動作可能に通過」とは、エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ１０１００の少なくとも一部が、チャネル又は管開口部を通って挿入されるか、又は通過することができ、外科用ステープル留め処置を完了するために必要に応じてチャネル内部又は管開口部内部で操作され得ることを意味する。いくつかの実施形態において、例えば、閉鎖位置にあるとき、エンドエフェクタ１００１２のジョー１００１３及びジョー１００１５は、およそ円形の横断面形状をエンドエフェクタに与えることができ、その形状により、エンドエフェクタが円形の通路／開口部を通り抜けることが容易となる。しかしながら、本発明の様々な実施形態のエンドエフェクタ、並びに細長シャフトアセンブリの実施形態は、考えられる限りでは、非円形の横断面形状を有するアクセス通路及び開口部を通り抜けることができる他の横断面形状を与えられ得る。したがって、閉じたエンドエフェクタの横断面の全体的な大きさは、エンドエフェクタが通過することを意図した通路又は開口部の大きさと関連することとなる。したがって、あるエンドエフェクタは、例えば、「５ｍｍ」のエンドエフェクタと呼ばれてもよく、これは、直径が少なくともおよそ約５ｍｍである開口部をそのエンドエフェクタが動作可能に通過し得ることを意味する。

様々な実施において、細長シャフトアセンブリ１０１００は、エンドエフェクタ１００１２が閉鎖位置にあるときのエンドエフェクタ１００１２の外径と実質的に同一である外径を有してもよい。例えば、５ｍｍのエンドエフェクタは、５ｍｍの断面直径を有する、細長シャフトアセンブリ１０１００と連結されてもよい。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、本発明の様々な実施形態が種々の大きさのエンドエフェクタと関連付けて効果的に使用され得ることが、当業者には明らかとなろう。例えば、１０ｍｍのエンドエフェクタが、５ｍｍの断面直径を有する細長シャフトに取り付けられてもよい。逆に、１０ｍｍ以上のアクセス開口部又は通路が設けられる用途において、細長シャフトアセンブリ１０１００は、１０ｍｍ（又はそれ以上）の断面直径を有してもよく、また５ｍｍ又は１０ｍｍのエンドエフェクタを作動させてもよい。したがって、外側シャフトアセンブリ１０１００は、外側シャフトアセンブリ１０１００に取り付けられた閉じたエンドエフェクタ１００１２の外径と同じ、又は異なる外径を有してもよい。

ここで、図２及び図３を参照すると、細長チャネル１００１４は、細長チャネル１００１４上で外科用ステープルカートリッジ１００３０を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部１０７００を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル１００１４は、例えば、３００ ＆ ４００シリーズステンレス鋼、１７−４ ＆ １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁１０７０２と共に形成されてもよい。以下で更に詳細に論じるように、アンビルアセンブリ１００２０は、遠位アンビル部分１０８００及び近位アンビル取付け管１０８２０を備えてもよい。遠位アンビル部分１０８００は、大部分において、ステープルカートリッジ１００３０を支持する細長チャネル１００１４の部分と略同一の広がりを持ってもよい。遠位アンビル部分１０８００は、例えば、３００ ＆ ４００シリーズステンレス鋼、１７−４ ＆ １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、内部に形成された複数のステープル形成ポケット（図示せず）を有する、概ね１００２２として標識される、ステープル形成下面を有する。

細長チャネル１００１４は、患者の体内に「埋め込まれる」ように設計された、種々の異なる外科用ステープルカートリッジを支持するように構成されてもよい。例えば、埋め込み可能な外科用ステープルカートリッジ１００３０は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００８０４８４号（２０１０年９月３０日出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」）に開示されている様々な外科用ステープルカートリッジの構成のいずれかを備えてもよい。少なくとも１つの実施において、例えば、ステープルカートリッジ１００３０は、例えば、内部に未形成の金属ステープル１００３２が支持されている酸化再生セルロース（「ＯＲＣ」）、又は生体吸収性発泡材といった圧縮可能な止血材料からなる本体部分１００３１を備える。少なくともいくつかの実施形態において、ステープルが影響を受け、導入及び位置付け工程中に止血材料が活性化することを防止するために、カートリッジ全体が、生分解性フィルム、例えば、商標名ＰＤＳ（登録商標）で販売されるポリジオキサノンフィルム、又はポリグリセロールセバケート（ＰＧＳ）フィルム、又はＰＧＡ（Ｖｉｃｒｙｌの商標名で販売されるポリグリコール酸）、ＰＣＬ（ポリカプロラクトン）、ＰＬＡ若しくはＰＬＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＨＡ（ポリヒドロキシアルカノエート）、ＰＧＣＬ（商標名Ｍｏｎｏｃｒｙｌで販売されるポリグレカプロン２５）、若しくはＰＧＡ、ＰＣＬ、ＰＬＡ、ＰＤＳの複合物（破裂するまでは不透過性である）から形成される他の生分解性フィルムにより、コーティング又は被覆されてもよい。ステープルカートリッジ１００３０の本体１００３１は、図示されるように、細長チャネル１００１４内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、それによって、遠位アンビル部分１０８００がステープルカートリッジ１００３０と接触形成する際に、内部の各ステープル１００３２が、遠位アンビル部分１０８００の対応するステープル形成ポケットと位置合わせされる。

図３を参照すると、細長チャネル１００１４は、１対の離間した側壁１０７１２、及び上部壁１０７１４を備える箱状取付け端部１０７１０を更に備えてもよい。少なくとも１つの実施において、エンドエフェクタ１００１２は、アンビルアセンブリ１００２０が細長チャネル１００１４に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａを中心として、細長シャフトアセンブリ１０１００に対して関節屈曲されるように構成される。細長シャフトアセンブリ１０１００は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを規定する。関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断している。細長シャフトアセンブリ１０１００は、中空外側シャフト１０３００を備え、細長シャフトアセンブリ１０１００のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。細長シャフトアセンブリ１０１００の近位端は、臨床医が細長シャフトアセンブリ１０１００、及び細長シャフトアセンブリ１０１００に取り付けられたエンドエフェクタ１００１２をツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として選択的に回転することができるように、ハンドルアセンブリ１０４００により回転可能に支持されてもよい。外側シャフト１０３００の遠位端１０３０２は、離間した１対の取付けタブ１０３０６を備えるクレビス構成１０３０４で形成される。各取付けタブ１０３０６は、取付け穴１０３０８を通って対応する枢動ピン１０３１０を受容するように適合された取付け穴１０３０８を内部に有する。

様々な実施において、アンビルアセンブリ１００２０は、遠位アンビル部分１０８００及び近位アンビル取付け管１０８２０を備えている。図２、図３、及び図５から分かるように、近位アンビル取付け管１０８２０は、近位方向に延在する２つのアンビル取付けタブ１０８２４により形成された、近位方向に延在するクレビス部分１０８２２を有する本体部分１０８２１を備えている。各アンビル取付けタブ１０８２４は、それを通って枢動ピン１０３１０上に枢動可能に軸支されるように構成されるアンビル取付け穴１０８２６を有する。様々な実施において、遠位アンビル部分１０８００は、遠位アンビル部分１０８００が近位アンビル取付け管１０８２０に対して「浮く」ことができるように、近位アンビル取付け管１０８２０に連結されるように構成されている。図５を参照すると、近位アンビル取付け管１０８２０の本体１０８２１は、対面している一連の、垂直に延在する端部開口溝１０８３０と共に形成されている。溝１０８３０は、遠位アンビル部分１０８００の近位端１０８１０上に形成されている、垂直に延在する対応する取付けラグ１０８１２を内部に摺動可能に受容するような大きさである。図４を参照されたい。各取付けラグ１０８１２は、図５に示すように、各溝１０８３０内に形成される停止溝１０８３２内に移動可能に受容される大きさである、停止ラグ１０８１４を上に有する。各停止溝１０８３２は、閉鎖端１０８３４を有する。遠位アンビル部分１０８００の近位端１０８１０は、取付けラグ１０８１２を対応する溝１０８３０の開口下端に合わせ、その後、近位端を近位アンビル取付け管１０８２０内に上向きに挿入することにより、近位アンビル取付け管１０８２０に移動可能に連結されている。この組立は、アンビルアセンブリ１００２０が枢動ピン１０３１０上に枢動可能に軸支される前に完了されてもよい。一度組み立てられ、細長チャネル１００１４に枢動可能に連結されると、細長チャネル１００１４と接触しているために、遠位アンビル部分１０８００は、近位アンビル取付け管１０８２０を摺動可能に係合解除することはできなくなる。停止ラグ１０８１２も同様に、対応する停止溝１０８３２の閉鎖端１０８３４と接触することで、遠位アンビル部分１０８００の近位端１０８１０が、近位アンビル取付け管１０８２０から分離されることを防ぐ。図７を参照されたい。図７から分かるように、遠位アンビル部分１０８２０は、近位アンビル取付け管１０８２０に対して上方（矢印「Ｕ」）及び下方（矢印「Ｄ」）に移動し得る。近位アンビル取付部１０８２０に対する、遠位アンビル部分１０８００の垂直移動のこのような範囲は、本明細書において「浮動」垂直移動又は運動と称してもよい。

ここで図８を参照すると、細長チャネルアセンブリ１００１４に対するアンビルアセンブリ１００２０の初期の閉鎖、及びその内部に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジ１００３０は、概ね１０１１０として示される、独自かつ新規の閉鎖システムにより完成され得る。閉鎖システム１０１１０はまた、本明細書において「第２のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。１つの実施において、閉鎖システム１０１１０は、ハウジングアセンブリ１０４００内に動作可能に支持されている閉鎖システムの閉鎖キャリッジ１０４２０に回転可能に取り付けられるように構成される、フランジ付き端部１０１１６を有する近位端１０１１４を有するアンビル閉鎖ロッド１０１１２を備える。図８を参照されたい。アンビル閉鎖ロッド１０１１２はまた、本明細書においては、「第２のジョーアクチュエータバー１０１１２」と称されてもよい。閉鎖キャリッジ及び発射システムは、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００号（２０１１年９月２３日に出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」）に開示されている閉鎖キャリッジ及び閉鎖システムと構造及び操作において類似であってもよい。

図８を再び参照すると、閉鎖キャリッジ１０４２０は、接着剤、スナップ機構、ネジなどにより相互に連結している２つのキャリッジ区間１０４２２（１つのみを図示）を備えてもよい。本明細書で使用するとき、用語「スナップ機構」としては、例えば、別の構成要素の対応する嵌合部分を保持しながら係合するように構成された、突起部を上に有するタブが挙げられるが、これらに限定されない。このような機構は、嵌合部分を解放可能に係合するように設計されてもよく、又は、取り外されないような設計であってもよく、若しくは取り外されないことを目的としてもよい。少なくとも１つの形態において、閉鎖キャリッジ１０４２０は、アンビル閉鎖ロッド１０１１２のフランジ付き端部１０１１６を受容するように適合されている、溝構成１０４２６を有する遠位端１０４２４を有する。このような構成は、閉鎖キャリッジ１０４２０に対するアンビル閉鎖ロッド１０１１２の選択的回転を補助しながら、アンビル閉鎖ロッド１０１１２の近位端１０１１４を閉鎖キャリッジ１０４２０に取り付ける役割を果たす。したがって、細長シャフトアセンブリ１０１００、及び細長シャフトアセンブリ１０１００に動作可能に連結されたエンドエフェクタ１００１２は、ハウジングアセンブリ１０４００に対してツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として選択的に回転し得る。

なお、図８を参照すると、様々な実施において、ハウジングアセンブリ１０４００は、組立の目的のために、２個又はそれ以上の部品で作製され得るピストル形状のハンドルハウジングを備える。例えば、ハウジングアセンブリ１０４００は、図示したように、右側ケース部材１０４０２と左側ケース部材１０４０４（図１）とを備えており、これらは、ポリマー材料又はプラスチック材料から成形されるかないしは別の方法で製作されており、互いに嵌合するように設計されている。このようなケース部材１０４０２及び１０４０４は、ケース部材内部に成形された、ないしは別の方法で形成されたスナップ機構、釘、及びソケット、並びに／又は接着剤、ネジなどにより、共に取り付けられてもよい。組み立てた際、ハウジングアセンブリ１０４００は、概ね１０４３０として示されるトリガからの作動運動に対応して、内部での選択的な軸方向への移動のために閉鎖キャリッジ１０４２０を移動可能に支持する。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、ロボット制御されている、ないしは別の方法で遠隔で制御されるシステムで用いられる際に、本発明の様々な実施の、様々な独自かつ新規の態様及び属性が効果的に入手されると理解されよう。したがって、用語「ハウジング」又は「ハウジングアセンブリ」は、ハウジングに取り付けられた様々な形態の外科用エンドエフェクタを作動させるために使用することができるであろう、少なくとも１つの制御運動を生成及び付与するように構成されている、少なくとも１つの駆動システムを収容するかないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボット又は自動制御システムのハウジング又は類似部分もまた包含し得る。例えば、本明細書で記載される外科用器具の様々な実施は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日出願）に開示されているロボットシステム及び構成と組み合わせて使用され得る。

トリガアセンブリ１０４３０は、例えば、主トリガ１０４４０と副トリガ１０４６０とを備えてもよい。主トリガ１０４４０及び副トリガ１０４６０は、トリガ１０４４０及び１０４６０が互いに対して実質的に移動し得るように、ハウジングアセンブリ１０４００内に形成されている枢動ピンアセンブリ１０４３０上に枢動可能に軸支されている。このような構成は、トリガアセンブリ１０４３０が、枢動軸線ＰＡ−ＰＡを中心にして、ハウジングアセンブリ１０４００に対して枢動することを可能にする。図８を参照されたい。主トリガ１０４４０は、細長の把持可能な主トリガパドル１０４４２を有し、主トリガパドル１０４４２は、主駆動部分１０４４４から突出し、主駆動部１０４４４は、主駆動部１０４４４の上に形成された発射ラック１０４４６を有している。一実施形態において、副トリガ１０４６０は、副トリガパドル１０４６２を有し、副トリガパドル１０４６２は、副駆動部分１０４６４から突出し、副駆動部分１０４６４は枢動ピンアセンブリ１０４３０上に枢動可能に軸支される。主駆動部分１０４４４は、主トリガパドル１０４４２が、ハウジングアセンブリ１０４００のピストルグリップ部分１０４０６に向かって枢動すると、副トリガ１０４６０の副駆動部分１０４６４を内部に受容するように適合されたスロット１０４４８を有する。そのような構成は基本的に、作動中に副トリガ１０４６０を主トリガ１０４４０内に「収める」ことを可能にする。以下で詳細に論じるように、副トリガ１０４６０は、主トリガ１０４４０を枢動させることによって枢動可能に作動される。したがって、他の実施形態において、副トリガ１０４６０は、副トリガパドル１０４４２を持たなくてもよい。様々な形態において、トリガアセンブリ１０４３０は、トリガばね（図示せず）により非作動位置に付勢されてもよい。

図８から分かるように、副トリガ１０４６０の副駆動部分１０４６４は、閉鎖キャリッジ１０４２０の下面に形成されたキャリッジギアラック１０４２３と噛合い係合するように構成された、副駆動部分１０４６４上に形成された閉鎖ギア区間１０４６６を有してもよい。したがって、副トリガ１０４６０がピストルグリップ１０４０６に向かって枢動する場合、閉鎖キャリッジ１０４２０は、遠位方向「ＤＤ」に駆動され、この駆動によってアンビル閉鎖ロッド１０１１２を遠位方向に駆動する。

図３を再び参照すると、アンビル閉鎖ロッド１０１１２の遠位端１０１１８は、アンビル閉鎖リンク１０１２０にピン留めされるように構成される。アンビル閉鎖リンク１０１２０は、アンビルピンスライド１０１２２に対して枢動可能にピン留めされている。アンビルカムピン１０１２４は、アンビルピンスライド１０１２２に固定され、細長チャネル１００１４の箱状取付け端部１０７１０の横側面壁１０７１２のそれぞれに提供されるアンビルピンスロット１０７２０内で、かつ近位アンビル取付け管１０８２０のアンビルカムスロット１０８４０内で受容されるように構成されている。アンビル閉鎖ロッド１０１１２の遠位方向「ＤＤ」への移動によって、アンビルアセンブリ１００２０の開放位置から細長チャネル１００１４に向かっての移動（本明細書においては、閉鎖方向「ＣＤ」と称する）が生じることとなり、かつ、アンビル閉鎖ロッド１０１１２の近位方向「ＰＤ」への移動によって、アンビルアセンブリ１００２０の閉鎖位置から開放位置への移動（本明細書においては、開放方向「ＯＤ」と称する）が生じることとなる。アンビルアセンブリ１００２０のこのような開放及び閉鎖は、近位アンビル取付け管１０８２０内のアンビルカム化スロット１０８４０内での、アンビルピン１０１２４のカム運動又は移動により達成される。したがって、「第２のジョー閉鎖システム」としても知られている閉鎖システム１０１１０の作動によって、「第１のジョー１００１３」としてもまた知られている細長チャネル１００１４に対する、「第２のジョー１００１５」としてもまた知られているアンビルアセンブリ１００２０の移動がもたらされることとなる。このような移動は、例えば、細長シャフトアセンブリ１０１００の遠位端に取り付けられたジョーの部分にて確立される、共通の枢動軸線Ａ−Ａを中心とした、第１のジョー（細長チャネル１００１４）に対する第２のジョー（アンビルアセンブリ１００２０）の枢動移動を含んでもよい。

様々な構成において、エンドエフェクタ１００１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。しかし、換言すれば、細長チャネル１００１４を備える第１のジョー１００１３は、アンビルアセンブリ１００２０を備える第２のジョー１００１５に対して選択的に移動可能であってもよい。上述の通り、細長チャネル１００１４は、枢動ピン１０３１０によって外側チューブ１０３００の遠位端１０３０２に枢動可能に連結されている。このような取付け構成により、細長チャネル１００１４が、アンビルアセンブリ１００２０が閉鎖位置から開放位置に移動する（アンビル開放方向「ＯＤ」）際にアンビルアセンブリ１００２０が移動するのと本質的に同一方向である第１の方向「ＦＤ」に、枢動軸線Ａ−Ａを中心として関節屈曲又は移動可能となる。図９を参照されたい。このような構成は、アンビルアセンブリ１００２０が開放位置から閉鎖位置に移動する方向（アンビル閉鎖方向「ＣＤ」）と本質的に同一である、第２の関節屈曲方向「ＳＤ」への移動又は関節屈曲を更に容易にする。細長チャネル１００１４のこのような移動を容易にするため、往復可能関節屈曲ロッド１０１５０を使用する。関節屈曲ロッド１０１５０はまた、本明細書においては、「第１のジョーアクチュエータバー１０１５０」と称してもよい。より具体的には、図３を参照すると、関節屈曲ロッド１０１５０は、外側チューブ１０３００により移動可能に受容される大きさであり、関節屈曲リンク１０１６０に枢動可能にピン留めされた遠位端１０１５２を有する。関節屈曲リンク１０１６０は、細長チャネル１００１４の近位箱状取付け端部１０７１０上にある近位取付けラグ１０７２２に枢動可能にピン留めされている。図１０から分かるように、関節屈曲ロッド１０１５０の近位端１０１５４は、関節屈曲制御システム１０２００と駆動連動する、近位端１０１５４上に形成された関節屈曲ラック１０１５６を有する。関節屈曲制御システム１０２００はまた、本明細書においては、「第１のジョー閉鎖システム１０２００」と称されてもよい。

関節屈曲制御システム１０２００の一形態の構成部品は、図１０及び図１１に示されている。一形態において、関節屈曲制御システム１０２００は、アクチュエータ１０２１０、関節屈曲部本体１０２２０及びノズル１０２５０を備えてもよい。アクチュエータ１０２１０の回転運動により、関節屈曲部本体１０２２０の対応する回転がノズル１０２５０内で生じる。それにより、アクチュエータ１０２１０の回転が、外側シャフト１０３００内での関節屈曲ロッド１０１５０の軸方向への移動をもたらし、エンドエフェクタ１００１２の遠隔関節屈曲を生じさせる。

なお図１０を参照すると、関節屈曲部本体１０２２０は、第１の分離型半円デッキ半部１０２２４及び第２の分離型半円デッキ半部１０２２６からなるデッキ１０２２２を有する。デッキ半部は互いに対向しており、基本的には互いの鏡像を表している。第１のデッキ半部１０２２４及び第２のデッキ半部１０２２６はそれぞれ、それらの表面から互いに対向して突出する、第１のもどり止め１０２２５及び第２のもどり止め１０２２７を有する。各デッキ半部１０２２４、１０２２６は、１組のデッキ歯１０２２８を有し、これらのデッキ歯１０２２８は、他のデッキ半部上のデッキ歯の組から約１８０度、離間している。関節屈曲部本体１０２２０は、表面から突出している１対の回転ストップ１０２３０、及び１対のフィンガー凹部１０２３２を有する。駆動ギア１０２４０は、関節屈曲部本体１０２２０から横方向に突出している。駆動ギア１０２４０は、駆動ギア１０２４０及び側方ピボット１０２４４を通るフレア開口部１０２４２を有する。駆動ギア１０２４０のフレア開口部１０２４２内に発射ロッドオリフィス（図示せず）があり、その発射ロッドオリフィスは、これを通って発射ロッド１０５３０を受容して、発射運動をエンドエフェクタ１００１２に付与することを可能にするためのものである。駆動ギア１０２４０は、関節屈曲ラック１０１５６と噛み合って関節屈曲ロッド１０１５０の所望の往復移動を実現するように構成されている。

関節屈曲制御システム１０２００のノズル１０２５０は、ノズル本体１０２５２を備えてもよい。ノズル本体１０２５２は、これを通る軸方向ボア１０２５４を有し、この軸方向ボア１０２５４は、関節屈曲ロッド１０１５０、及び外側シャフト１０３００の近位端１０３０６を備える器具１００１０の他の作動構成要素の通過を容易にするものであってもよい。図１１を参照されたい。ノズル本体１０２５２はまた、ノズル本体１０２５２をハウジング１０４００に回転可能に締結するための、フレーム溝１０２５６及びフランジ１０２５８を有してもよい。様々な形態において、もどり止めハウジング１０２６０は、ノズル本体１０２５２の一部分を備えている。図１を参照されたい。もどり止め歯の環状配列（図示せず）は、もどり止めハウジング１０２６０内に形成されている。もどり止めハウジングフロアがもどり止め歯から離間している。フロアは、関節屈曲部本体１０２２０の回転ストップ１０２３０内で連動して、回転度を制限する１対のレッジを有してもよい。関節屈曲部本体１０２２０がもどり止めハウジング１０２６０の中に挿入されるとき、関節屈曲部本体１０２２０の基部は、もどり止めハウジング１０２６０内にてフロア上で支持され、第１のデッキ半部１０２２４及び第２のデッキ半部１０２２６のデッキ歯１０２２８は、もどり止めハウジング１０２６０のもどり止め歯と噛合い係合するように位置合わせされる。ばね部材１０２６８が関節屈曲部本体内で支持されて、もどり止め歯と噛合い係合するようにデッキ歯１０２２８を付勢する。

図１０を再び参照すると、アクチュエータ１０２１０は、レバーアーム１０２１２と、キャップ１０２１４と、１対の保持フィンガー１０２１６と、からなる。レバーアーム１０２１２は、キャップ１０２１４の頂部に装着されている。１対の保持フィンガー１０２１６は、キャップ１０２１４の下側から横方向に突出している。保持フィンガー１０２１６の各々は、保持クリップを有している。保持フィンガー１０２１６は、関節屈曲部本体１０２２０のフィンガー凹部１０２３２内に受容される。関節屈曲部本体のデッキ半部の第１のもどり止め１０２２５及び第２のもどり止め１０２２７は、円形キャップ１０２１４の下側にあるスロットくぼみの中に挿入される。有利にも、関節屈曲制御システムの重要な３つの構成要素のそれぞれ、つまり、アクチュエータ、関節屈曲部本体、及びノズルは、射出成形された構成要素であってもよい。そのような構成要素は、例えば、ＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｇｒｉｌｏｎ １５０から商標名Ｇｒｉｖｏｒｙ ＧＶ−４Ｈとして市販されているガラス繊維強化非晶質ポリアミドから作製されてもよい。

アクチュエータ１０２１０の歯止め回転は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して、第１の方向又は第２の方向における細長チャネル１００１４の関節屈曲を生じる。図１、図２、図９、及び図１２は、非関節屈曲位置にある細長チャネル１００１４を示している。関節屈曲伝達部１０２００の関節屈曲部本体１０２２０上にある駆動ギア１０２４０が回転することにより、関節屈曲ロッド１０１５０を遠位方向「ＤＤ」に押すと、細長チャネル１００１４は、図１３に示すように、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して第１の関節屈曲方向「ＦＤ」に関節屈曲することとなる。関節屈曲伝達部１０２００の関節屈曲部本体１０２２０上にある駆動ギア１０２４０が回転したことによって、関節屈曲ロッド１０１１２を近位方向「ＰＤ」に引くと、細長チャネル１００１４は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して第２の方向「ＳＤ」に枢動することとなる。第２の方向「ＳＤ」は、閉鎖方向「ＣＤ」と同一である。図９を参照されたい。

外科用器具１００１０は、ハウジングアセンブリ１０４００内で支持され、かつ器具１００１０の様々な構成要素を作動するために動作可能な、概ね１０４１０として示される発射システムを備えてもよい。図８を参照すると、発射システム１０４１０は、例えば、作動バー１０４７０を備えてもよい。作動バー１０４７０は、主トリガ１０４４０上の発射ラック１０４４６と噛合い係合するように構成されている、作動バー１０４７０上に形成された第１の作動ラック１０４７２を有する。したがって、発射ラック１０４４６が第１の作動ラック１０４７２と噛合い係合しているとき、作動バー１０４７０は、主トリガ１０４４０がピストルグリップ１０４０６に向かって枢動されると、遠位方向「ＤＤ」へと駆動される。作動バー１０４７０は、作動バー１０４７０の上に形成された第２の作動ラック１０４７４を有しており、この第２の作動ラック１０４７４は、クラッチアセンブリ１０４８０のクラッチシャフト１０４８２上のクラッチ歯１０４８４と噛合い係合するように構成されている。様々な実施形態において、クラッチシャフト１０４８２は、ハウジングアセンブリ１０４００内で回転可能に支持され、ハウジングアセンブリ１０４００内で横方向にも移動可能である。クラッチシャフト１０４８２は、複数の離間歯１０４８８を有するハブ部分１０４８６を有しており、これらの離間歯１０４８８は、クラッチシャフト１０４８２上で回転可能に支持されている駆動ギア１０４９０にある歯開口部１０４９２と駆動的に係合するように構成されている。駆動ギア１０４９０は、その外周に駆動ギアの区間１０４９４を有しており、この駆動ギアの区間１０４９４は、ハウジングアセンブリ１０４００内に移動可能に支持されている発射ラック１０５００と噛合い係合するように適合されている。

クラッチアセンブリ１０４８０の様々な実施形態は、クラッチプレート８９１０を更に備えてもよく、このクラッチプレート１０５１０は、主トリガ１０４４０の主駆動部分１０４４４上に設けられたクラッチピン１０４４９上で摺動可能に軸支される。クラッチピン１０４４９は、クラッチプレート１０５１０の垂直スロット１０５１２内で移動可能に受容されてもよい。クラッチプレート１０５１０はまた、遠位延在クラッチアーム１０５１４を有し、この遠位延出アーム１０５１４は、クラッチシャフト１０４８２上に形成されたベベルプレート１０４８９と作動可能に係合するように適合されている。加えて、クラッチシャフト１０４８０を横方向に付勢するためにクラッチばね１０５２０が用いられており、クラッチシャフト１０４８２上の歯１０４８８は、駆動ギア１０４９０の歯開口部１０４９２と噛合い係合するようになっている。

図８から分かるように、発射ラック１０５００は、発射ロッド１０５３０に連結され、発射ロッド１０５３０は、ナイフバーアセンブリ１０６００の近位端に取り付けられる。様々な実施形態において、ナイフバーアセンブリ１０６００は、細長シャフトアセンブリ１０１００を通って遠位方向に駆動されるように変わらず十分に剛性である一方で、エンドエフェクタ１００１２の関節屈曲を収容できるほど柔軟な三層可撓性ナイフバー１０６０２を備えてもよい。軸通路１０１５７は、ナイフバー１０６０２を内部に軸方向で受容するための関節屈曲バー１０１５０内に提供されてもよい。図１０を参照されたい。図示した実施形態において、ナイフバー１０６０２は、Ｉビーム切断用ヘッド１０６１０に取り付けられている。図３から分かるように、例えば、Ｉビーム切断用ヘッド１０６１０は、Ｉビーム切断用ヘッド１０６１０上に形成された底足部１０６１４及び上部タブ１０６１６を有する、垂直指向本体部分１０６１２を備えている。組織切断縁部１０６２０は、垂直指向本体部分１０６１２上に形成される。

なお、図３を参照すると、垂直指向本体部分１０６１２は、細長チャネル１００１４内の長手方向延在スロット１０７０４及び遠位アンビル部分１０８００内の長手方向延在スロット８０６を通って延在する。遠位アンビル部分１０８００は、上部タブ１０６１６を内部に摺動可能に受容する、上面内に形成された凹部１０８０９を更に有する。上部タブ１０６１６の遠位端１０６１８は、スロット８０６を形成する遠位アンビル部分１０８００の部分１０８０５上に形成された傾斜表面１０８１１と結合するように傾斜している。図１４を参照されたい。発射ロッド１０５３０の遠位端部分１０５３２に連結されるように、細長シャフトアセンブリ１０１００を通って延在する可撓性発射バー１０６０２は、図１０に示すように、互いに対して連続した配向で支持されている。発射バー１０６０２の近位端は、カプラ部材１０６５０により発射ロッド１０５３０の遠位端部分１０５３２に取り付けられてもよい。以下で更に詳細に論じるように、発射ロッド１０５３０は、発射システム１０４１０によってナイフバーアセンブリ１０６００に発射運動及び後退運動を付与することを容易にする。

図８を再び参照すると、発射ロッド１０５３０は、ハウジングアセンブリ１０４００内に固定された閉鎖ブッシング１０５４０を通って延在する。少なくとも１つの形態において、１対の取付けスタッド１０４０７は、ハンドルケース部材１０４０２、１０４０４から突出し、閉鎖キャリッジ１０４２０内の対応するスロットを通って延在して、ブッシング１０５４０内の保持スロット内に受容される。保持クリップ１０５５２に取り付けられた閉鎖ばね１０５５０は、閉鎖ブッシング１０５４０上で軸支される。閉鎖ばね１０５５０は、ノズル本体１０２５２と閉鎖キャリッジ１０４２０内の内壁１０４２５との間に延在する。したがって、閉鎖ばね１０５５０は、近位方向「ＰＤ」へと閉鎖キャリッジ１０４２０を付勢するように働く。

様々な実施形態はまた、解放可能な閉鎖ロックアセンブリ１０５６０を備えてもよく、閉鎖ロックアセンブリ１０５６０は、閉鎖キャリッジ１０４２０と連動して、閉鎖キャリッジ１０４２０を、閉鎖キャリッジ１０４２０の最遠位閉鎖位置又はクランプ締め位置に選択的に保持する。少なくとも１つの形態において、閉鎖ロックアセンブリ１０５６０は、ハウジングアセンブリ１０４００内に枢動可能に支持されるロックボタン１０５６２を備えている。ロックボタン１０５６２は、ラッチアーム１０５６４を有し、ラッチアーム１０５６４は、ボタン１０５６２がロック位置にあるときに、閉鎖キャリッジ１０４２０上に形成されたロックレッジ１０４２１と当接するように構成されている。加えて、ラッチアーム１０５６４は、ラッチアーム１０５６４の上に形成されたキャッチ１０５６６を有し、キャッチ１０５６６は、発射ラック１０５００の近位端部上のロックラッチ１０５０２と解放可能にラッチ係合するように構成されている。ロックばね１０５６８は、ロックボタン１０５６２をロック位置へと付勢するように働く。

外科用器具１００１０の操作をここで説明する。図９は、開放位置にあるエンドエフェクタ１００１２のジョー１００１３及び１００１５を示す。エンドエフェクタ１００１２が開放位置にあるとき、ラッチアーム１０５６４は、ラッチアーム１０５６４のキャッチ１０５６６が発射ラック１０５００上のロックラッチ１０５０２と保持係合するように、閉鎖キャリッジ１０４２０上に形成されたロックレッジ１０４２１の頂部に位置している。図８を参照されたい。したがって、この初期の開始位置にあるとき、ナイフバーアセンブリ１０６００が誤って作動されることはない。クラッチ板１０５１０並びに閉鎖キャリッジは、それぞれ最近位非作動位置にある。それらの位置にあるとき、クラッチシャフト１０４８２上のクラッチ駆動ベベル１０４８９は、閉鎖キャリッジ１０４２０の一部分と接触し、この接触により、クラッチシャフト１０４８２が、クラッチばね１０５２０の付勢力を受けて、横方向に移動して駆動ギア１０４９０と噛合い係合することが防止される。

閉鎖プロセスを開始するために、第１のストロークをトリガアセンブリ１０４３０に付与する。つまり、トリガアセンブリ１０４３０は、最初にピストルグリップ１０４０６に向かって枢動される。そのような枢動作用は、副トリガ１０４６０上の閉鎖ギア区間１０４６６と、閉鎖キャリッジ１０４２０の下側に形成されたキャリッジラック１０４２３との間の噛合い係合によって、遠位方向「ＤＤ」に閉鎖キャリッジ１０４２０を駆動するように働く。閉鎖キャリッジ１０４２０のこのような遠位移動はまた、アンビル閉鎖ロッド１０１１２を遠位方向「ＤＤ」へ軸線方向に前進させる。アンビル閉鎖ロッド１０１１２が遠位方向に移動すると、閉鎖リンク１０１２０は、アンビルピンスライド１０１２２を遠位方向に移動させる。アンビルピンスライド１０１２２が遠位方向に移動すると、アンビルピン１０１２４は、近位アンビル部分１０８２０内でカムスロット１０８４０を押し上げ、アンビルアセンブリ１００２０を細長チャネル１００１４、及び細長チャネル１００１４の内部に支持されるステープルカートリッジ１００３０に向かってカム運動させる。外科医が、アンビルアセンブリ１００２０と外科用ステープルカートリッジ１００３０との間に組織をクランプ締めする前に、組織を単に把持して操作したい場合、トリガアセンブリ１０４３０は、完全な閉鎖位置へとトリガアセンブリ１０４３０を完全に枢動させることなく、アンビルアセンブリ１００２０を開閉するように枢動されてもよい。

当業者には理解されることであるが、トリガアセンブリ１０４３０がピストルグリップ１０４０６に向かって枢動されるとき、主トリガ１０４４０上の主ギア区間１０４４６と、作動バー１０４７０上の第１の作動ラック１０４７２との間の噛合い係合によって、作動バー１０４７０も必然的に遠位方向に駆動されることとなる。また、作動バー１０４７０が遠位方向に移動する結果として、クラッチシャフト１０４８２上のクラッチ歯１０４８４と、作動バー１０４７０上の第２の作動ラック１０４７４との噛合い係合によって、回転作動運動がクラッチシャフト１０４８２に付与されることになる。しかし、クラッチプレート１０５１０のクラッチアーム１０５１４が、クラッチシャフト１０４８２上のクラッチ駆動ベベル１０４８９と接触して、クラッチシャフト１０４８２が軸方向に移動して駆動ギア１０４９０と噛合い係合することを防止するため、そのような回転運動は、駆動ギア１０４９０には付与されない。したがって、クラッチシャフト１０４８２は、駆動ギア１０４９０に対して自在に回転する。したがって、クラッチアセンブリ１０４８０は、トリガアセンブリ１０４３０の初期作動の間に発射ラック１０５００が始動することを自動的に防止する。

トリガアセンブリ１０４３０が最初に閉鎖位置へと完全に押し込まれると、アンビルアセンブリ１００２０は、閉鎖キャリッジ１０４２０が近位方向に移動することを防止する閉鎖ロックアセンブリ１０５６０によって、閉鎖位置に固定されることとなる。エンドエフェクタ１００１２にクランプ締めされた組織を貫いて遠位方向にナイフバーアセンブリ１０６００を駆動させるために、外科医は、ハウジングアセンブリ１０４００のピストルグリップ１０４０６に向かって主トリガ１０４４０を再び枢動させる。主トリガ１０４４０が枢動されるとき、発射ラック１０５００、発射ロッド１０５３０、及びナイフバーアセンブリ１０６００は、遠位方向「ＤＤ」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ１０６００が遠位方向に駆動されるとき、切断用ヘッド１０６１０もまた遠位方向に移動する。切断用ヘッド１０６１０が遠位方向に移動すると、上部タブ１０６１６上の傾斜表面１０６１８は、遠位アンビル部分１０８００上を傾斜表面１０８１１の上側に移動し、浮動遠位アンビル部分１０８００をステープルカートリッジ１００３０に向かって下方向「Ｄ」に移動させる。遠位アンビル部分１０８００がクランプ締めされた組織及びステープルカートリッジ１００３０に向かって下方に駆動されると、クランプ締め又は破壊作用により、遠位アンビル部分１０８００の下面に対してステープルが形成される。したがって、切断用ヘッド１０６１０がエンドエフェクタ１００１２を通って遠位方向に駆動されると、切断用ヘッド１０６１０上にある組織切断面１０６２０が、ステープルカートリッジ１００３０内で切断組織の両側にステープルを形成しながら、クランプ締めした組織を切断する。このような２部構成のアンビルアセンブリは、遠位アンビル部分が、発射中に細長チャネル及び外科用ステープルカートリッジの頂部に本質的に変わらず平行であることを可能にする。より簡潔に述べると、２部構成の浮動アンビル構成は、発射中に外科用ステープルカートリッジの頂部及び細長チャネルと、ステープル形成下面とが変わらず平行であることを可能にする。

切断用ヘッド１０６１０がエンドエフェクタ１００１２にクランプ締めされた組織を貫いて駆動された後、次いで、外科医は、主トリガ１０４４０を解放し、それによって、発射ばね１０４３２の付勢力の下で非作動位置へと主トリガ１０４４０を枢動させる。主トリガ１０４４０が開始位置へと枢動して戻るとき、発射ラック１０５００、発射ロッド１０５３０、及びナイフバーアセンブリ１０６００は、各開始位置へと近位方向に引き戻される。エンドエフェクタ１００１２は、図１３に示すように変わらずクランプ締め位置にある。

閉鎖キャリッジ１０４２０と副トリガ１０４６０とをロック解除するために、外科医は、ロックボタン１０５６２を押下する。ロックボタン１０５６２が押下されると、ロックアーム１０５６４は、枢動されて閉鎖キャリッジ１０４２０上のロックレッジ１０４２６との当接係合から逃れる。発射システム及び閉鎖システムの操作に関する更なる詳細は、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００号に見出すことができる。閉鎖キャリッジ１０４２０が近位方向に移動すると、アンビル閉鎖ロッド１０１１２もまた近位方向に引き寄せられる。アンビル閉鎖ロッド１０１１２が近位方向に移動すると、アンビルピンスライド１０１２２及びアンビルピン１０１２４は、アンビルアセンブリ１００２０を開放位置にカム運動しながら近位方向に移動する。

外科用器具１００１０は、従前の外科用器具に対して多くの利点を提供する。例えば、独自かつ新規の浮動アンビル構成は、アンビルの下面と、ステープルカートリッジ又は細長チャネルとの間でアンビルギャップを自動的に調節できる。したがって、浮動アンビル構成は、アンビルの（複数の）ステープル形成下面を、ステープルカートリッジ及び細長チャネルに対して変わらず平行としたままで、異なる厚さの組織に対して自動的に補正できる。これは全て、アンビルの安定性を犠牲にすることなく達成される。

関節屈曲可能なエンドエフェクタにより、従前の外科用器具と比較して外科用器具１００１０が享受する別の明確な利点は、本発明のエンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに対して関節屈曲可能である、という性質である。上で詳述した通り、エンドエフェクタの細長チャネル部分は、細長シャフトアセンブリに枢動可能に取り付けられており、枢動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に枢動移動される。枢動軸線は、細長シャフトアセンブリにより規定されるツールの長手方向軸線を横断している。アンビルアセンブリもまた、細長チャネルに枢動可能に連結され、同一の枢動軸線を中心として細長チャネルに対して選択的に枢軸移動される。これは、少なくとも以下の理由で、従前の関節屈曲エンドエフェクタ構成よりも別の明確な利点を提供する。

典型的な外科処置の間、外科医は、手術部位及びエンドエフェクタを、いくらか視界が制限される可能性があるカメラを通して観察している。例えば、このようなカメラ構成により外科医は、一般に、外科用エンドエフェクタの一部の視界しか得られない。例えば、エンドカッタを使用する際、外科医は、カメラを通してエンドカッタのアンビル及び／又はチャネルの一部の視界しか得られない。従前の関節屈曲エンドカッタ構成において、エンドカッタは、可撓性ジョイント又は他の構成により細長シャフトの端部に連結されており、それを中心としてエンドエフェクタが細長シャフトに対して枢動するであろう恒常的基準軸線を必ずしも得ることはできなかった。そのため、エンドエフェクタの一部を見る際は、外科医にとっては、枢動軸線がどこにあるかを知るための、信頼できる基準系を持つことが困難であった。関節屈曲軸線を持つことは、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもあるため、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の位置に関するより一層信頼できる基準系を持つ。換言すれば、外科用器具１００１０のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に取り付けられた位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。

外科用器具１００１０はまた、エンドエフェクタジョー１００１３及びジョー１００１５を互いに対して移動するための別々の制御システムを用いる。例えば、臨床医は、上部ジョー１００１５（アンビルアセンブリ１００２０）を作動させることなく、上部ジョー１００１５（アンビルアセンブリ１００２０）に向かって、又は上部ジョー１００１５から離れる方向に、枢動軸線Ａ−Ａを中心として、下部ジョー１００１３（細長チャネル１００１４）を移動又は関節屈曲させることを選択することができる。これは、第２のジョー閉鎖システム１０１１０を作動させることなく、関節屈曲制御システム（又は第１のジョー閉鎖システム）を作動させることにより達成することができる。したがって、細長チャネル１００１４は、アンビルアセンブリ１００２０が変わらず開放位置又は閉鎖位置にありながらも、枢動軸線Ａ−Ａを中心にして選択的に枢動され得る。同様に、関節屈曲制御システムを作動させることなく閉鎖システム１０１１０を作動させることにより細長チャネル１００１４を移動させることなく、アンビルアセンブリ１００２０を作動又は移動することができる。このような独自かつ新規の構成は、患者の体内にエンドエフェクタジョーを位置付ける際に、臨床医に一層の柔軟性を提供する。

図１５〜図１９は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具１０１０を示す。外科用器具１０１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ１１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ１０１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ１０１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー１０１３及び１０１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的には、エンドエフェクタ１０１２は、エンドエフェクタ１０１２の下部ジョー１０１３を形成するジョーチャネル１０１４を備える。図１６を参照されたい。図示した構成において、ジョーチャネル１０１４は、ステープルカートリッジ１００３０を動作可能に支持するように構成され、また、エンドエフェクタ１０１２の上部ジョー１０１５として機能するアンビルアセンブリ１０２０を移動可能に支持する。

ここで、図１５及び図１７を参照すると、アンビルアセンブリ１０２０は、アンビル本体部分１０２１及びアンビルキャップ部材１０２３を含む、２部構成を備えている。アンビル本体部分１０２１は、これから突出する据付旋回軸１０２４を有する取付け部分１０２２を備えてもよい。据付旋回軸１０２４は、ジョーチャネル１０１４の近位取付け部分１０１６の直立側壁１０１７内にある、垂直の細長取付けスロット１０１８内で受容されるように構成されている。このような構成により、アンビルアセンブリは、細長チャネルに対して、いくらか浮上かつ下降することが可能となる。換言すれば、アンビル本体部分１０２１は、アンビル本体部分１０２１のステープル形成下面がステープルカートリッジの頂部及び細長チャネルに対して平行となるように、細長チャネル、又は細長チャネル内で支持されるステープルカートリッジの頂部に対して移動してもよい。以下で更に詳細に論じるように、アンビルアセンブリ１０２０は、組織切断用ヘッド１１９０の一部を操作することにより、開放位置と閉鎖位置との間で移動される。

様々な構成において、エンドエフェクタ１０１２は、細長シャフトアセンブリ１１００により規定されるツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心に選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。図１５〜図１８から分かるように、例えば、細長シャフトアセンブリ１１００は、このような関節屈曲を容易にするための可撓性ネックアセンブリ１１１０を備えてもよい。様々な可撓性ネックアセンブリが既知であり、これらを使用してもよい。例えば、可撓性ネックアセンブリが、米国仮特許出願第６１／３８６，１１７号（２０１０年９月２４日に出願、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる）に開示されている。使用可能なその他の可撓性ネックアセンブリは、米国特許第５，７０４，５３４号（名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、１９９８年１月６日登録）、米国特許出願公開第２０１２／００７４２００号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１１年９月２３日出願）、及び米国特許出願公開第２００９／００９０７６４号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００８年１０月３日出願）に開示されており、それぞれの開示において、それらの開示全体が参照によって本明細書に組み込まれている。しかしながら、以下で更に詳細に論じるように、可撓性ネックアセンブリ１１１０は、エンドエフェクタのジョーが開放位置と閉鎖位置との間で移動する方向と同じ方向への、エンドエフェクタ１０１２の作動を容易にするように構成される。

少なくとも１つの実施において、可撓性ネックアセンブリ１１１０は、例えば、ファスナ（例えば、スナップ機構、ネジ、ボルト、接着剤など）により互いに連結されるように構成されている、２つの部分１１１０Ｒ及び１１１０Ｌで作製されてもよい。可撓性ネック部分１１１０Ｒ及び１１１０Ｌは、Ｄｏｗ Ｃｈｅｍｉｃａｌ ＣｏｍｐａｎｙよりＩＳＯＰＬＡＳＴグレード２５１０として市販の硬質熱可塑性ポリウレタンから構成されてもよい。右側可撓性ネック部分１１１０Ｒは、細長い右側方スパイン（図示せず）により分離されている右上リブ区間１１１２Ｒ及び右下リブ区間１１１２Ｌを備える。同様に、左側可撓性ネック部分１１１０Ｌは、細長い左側方スパイン１１１６により分離されている左上リブ区間１１１２Ｌ及び左下リブ区間１１１４Ｌを備える。図１７を参照されたい。共に組み立てた際、右上リブ区間１１１２Ｒ及び左上リブ区間１１１２Ｌは、上部リブ１１１２を形成し、右下リブ区間１１１４Ｒ及び左下リブ区間１１１４Ｌは、互いに離間しており、図１５に示すように、合わせて円筒構成を形成する下部リブ１１１４を形成する。このような構成により、アンビルアセンブリ１０２０が閉鎖位置から開放位置に移動する（以下、アンビル開放方向「ＯＤ」と称する）際に、エンドエフェクタ１０１２は、アンビルアセンブリ１０２０が移動する方向と実質的に同一である第１の方向「ＦＤ」に関節屈曲することが可能となる。図１８を参照されたい。可撓性ネックアセンブリ１１１０は、アンビルが開放位置から閉鎖位置に移動する方向（以下、アンビル閉鎖方向「ＣＤ」と称する）と実質的に同一である第２の関節屈曲方向「ＳＤ」へのエンドエフェクタ１０１２の関節屈曲を更に容易にすることとなる。様々な実施形態において、右側可撓性ネック部分１１１０Ｒは、右管状部分１１１３Ｒを更に有し、左側可撓性ネック部分１１１０Ｌは、左管状部分１１１３Ｌを有する。共に接合されると、右管状部分１１１３Ｒ及び左管状部分１１１３Ｌは、ジョーチャネル１０１４から近位方向に突出する２つの遠位突出アタッチメントアーム１０１９を内部に受容するように働く。図１６及び図１７を参照されたい。アタッチメントアーム１０１９は、上に管状部分１１１３Ｒ、１１１３Ｌを係合してジョーチャネル１０１４を細長シャフトアセンブリ１１００に固定する、取付けタブを有する。ジョーチャネル１０１４を細長シャフトアセンブリ１１００に取り付けるその他の方法もまた、使用してもよい。少なくとも１つの実施形態において、細長シャフトアセンブリ１１００は、遠位端１３０２を有する実質的に剛性の近位外側シャフト区間１３００を備える。遠位端１３０２は、内部に、横方向スパイン部分１１１６Ｌ（右スパイン部分は図示されない）の対応する近位突出端を受容するための、１対の対面する横方向スロット１３０３を有する。図１５及び図１７を参照されたい。外側シャフト区間１３００は、可撓性ネックアセンブリ１１１０上にプレス成形されてもよく、ないしは別の方法で、ファスナ、ピン、ネジなどにより可撓性ネックアセンブリ１１１０に取り付けられてもよい。

外側シャフト区間１３００の近位端は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」に開示されている種類のハンドルアセンブリに取り付けられてもよい。ハンドルアセンブリに外側シャフト区間を取り付けるための少なくとも１つの方法、並びに外側シャフト区間及び関係する構成要素の操作に関する更なる詳細は、この公報を参照して収集してもよい。このような構成により、外科医は、上記明細書で詳細に論じられているハンドルアセンブリに対してノズル部材を回転させることにより、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心にして、外側シャフト区間１３００、及び外側シャフト区間１３００に動作可能に連結されたエンドエフェクタ１０１２を回転することが可能となる。

図１６及び図１８を参照すると、上部スロット１１２０は、上部リブ１１１２のそれぞれを通って延在し、第１の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ１１５０を受容するための可撓性ネックアセンブリ１１１０を通る通路を形成する。同様に、下部スロット１１２１は、下部リブ１１１４のそれぞれを通って延在し、第２の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ１１７０を受容するための可撓性ネックアセンブリ１１１０を通る通路を形成する。図１７を参照すると、少なくとも１つの実施形態において、第１の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ１１５０は、例えば、ばね鋼、４２０ステンレス鋼、チタン、４００グレード又は３００グレードのステンレス鋼から作製される可撓性のある第１の遠位区間１１５２を備え、その遠位端に形成される第１のフック１１５４を有する。第１のフック１１５４は、ジョーチャネル１０１４の近位端に形成される第１の又は上部フック受容機構１１５５Ｕをフック留め係合するように構成されている。第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０は、第１の遠位区間１１５２に取り付けられた（例えば、ピン留めされた）第１の構造バンド部分１１５６を更に備える。第１の構造バンド部分１１５６は、例えば、ばね鋼、４２０ステンレス鋼、チタンから製作され得る。同様に、第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、可撓性のある第２の遠位区間１１７２を備え、この第２の遠位区間１１７２は、例えば、ばね鋼、４２０ステンレス鋼、及びチタンから製作され、第２の遠位区間１１７２の遠位端に形成された第２のフック又は下部フック１１７４を有する。図１７を参照されたい。第２のフック１１７４は、ジョーチャネル１０１４に形成される第２の又は下部フック受容機構１１５５Ｌをフック留め係合するように構成されている。図１８を参照されたい。第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、第２の遠位区間１１７２に取り付けられた（例えば、ピン留めされた）第２の構造バンド部分１１７６を更に備える。第２の構造バンド部分１１７６は、例えば、４００グレード又は３００グレードのステンレス鋼から製作され得る。上部関節屈曲バンドアセンブリ１１５０及び下部関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許公開第２０１２／００７４２００号に記載されている種類の関節屈曲伝達システム及び制御システム２０００と連動し、これにより制御されてもよい。

図１９を参照すると、関節屈曲システム２０００の様々な実施形態は、関節屈曲運動を第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０及び第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０に付与するための、ハンドルアセンブリ１９００内で支持されている新規の関節屈曲伝達部２０３０を備える。様々な形態において、関節屈曲伝達部２０３０は、アクチュエータホイール２０４０を備え、アクチュエータホイール２０４０は、作動軸線を中心として選択的に回転するように、ハンドルアセンブリ１９００上で回転可能に支持される。少なくとも１つの実施形態において、作動軸線は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴと一致するか、あるいは実質的に同軸である。したがって、作動軸線は、長手方向軸線と横断方向には交差しない。他の実施形態において、作動軸線は、長手方向軸線と実質的に平行であってもよい。組立及び製造を簡単にするために、アクチュエータホイール２０４０は、２つの部分２０４０Ａから製造されてもよく、部分２０４０Ａは、ネジ、スナップ機構、接着剤などで共に取り付けられてもよい。組み立てた際、アクチュエータホイール２０４０は、第１の組のアクチュエータのネジ山２０４２を有し、アクチュエータのネジ山２０４２は、第１のネジ山ナットアセンブリ２０６０と螺合する第１の方向に構成される。加えて、アクチュエータホイール２０４０はまた、第２の組のアクチュエータのネジ山２０４４を有し、アクチュエータのネジ山２０４４は、第１の方向とは異なる第２の方向に構成される。例えば、第１のネジ山２０４２は、「右巻」ネジ山を備えてもよく、第２のネジ山２０４４は、「左巻」ネジ山を備えてもよいか、又はその逆であってもよい。第２のネジ山２０４４は、第２のネジ付きナットアセンブリ２０７０とねじ込み可能に係合するように適合されている。

様々な実施形態において、第１のネジ付きナットアセンブリ２０６０は、第１のディスク２０６２を備え、第１のディスク２０６２は、第１のディスク２０６２の上に形成された第１のネジ山２０６４を有する。第１のディスク２０６２は、第１の軸受けブッシング２０６６によりナイフチューブ１８００上で支持される。第１の軸受けブッシング２０６６は、ナイフチューブ１８００に対する第１のディスク２０６２の移動を容易にする。同様に、第２のネジ付きナットアセンブリ２０７０は、上部に形成された第２のネジ２０７４を有する第２のディスク２０７２を備える。第２のディスク２０７２は、第２の軸受けブッシング２０７６によってナイフチューブ１８００上で支持され、第２の軸受けブッシング２０７６は、ナイフチューブ１８００に対する第２のディスク２０７２の移動を容易にする。第１のディスク２０６２及び第２のディスク２０７２はまた、上部ナットレール２０５０及び下部ナットレール２０５２上で移動可能に支持され、上部ナットレール２０５０及び下部ナットレール２０５２は、ハンドルケース１９０４へ成形された孤立ポスト１９０５に取り付けられる。図１９を参照されたい。上部ナットレール２０５０及び下部ナットレール２０５２は、第１のディスク２０６２及び第２のディスク２０７２がハンドルハウジングに対して回転するのを防止するように働き、これによって、アクチュエータホイール２０４０がハンドルハウジングに対して回転すると、第１の軸受けブッシング２０６６及び第２の軸受けブッシング２０７６は、ナイフチューブ１８００上で異なる方向に軸方向移動する。

第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０及び第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、ハンドルアセンブリ１９００に対してアクチュエータホイール２０４０を回転させることによって制御される。そのような制御運動を付与することを容易にするために、第１の構造バンド部分１１５６は、第１の軸受けブッシング２０６６を保持しながら係合するように構成された第１のキャッチ部材を有し、第２の構造バンド部分１１７６は、第２の軸受けブッシング２０７６を保持しながら係合するように構成された第２のキャッチ部材を有する。加えて、関節屈曲システム２０００は、少なくとも１つの形態において、細長い支持梁部２０８０を備え、支持梁部２０８０は、ナイフチューブ１８００内で長手方向に延在して、ナイフチューブ１８００内の第１の構造バンド部分１１５６及び第２の構造バンド部分１１７６を横方向に支持する。支持梁部２０８０は、例えば、４００グレード又は３００グレードのステンレス鋼から製作されてもよく、第１の構造バンド部分１１５６及び第２の構造バンド部分１１７６の軸方向の移動を、これらに対して横方向に支持しながら容易にするように構成されている。

図１５及び図１６は、非関節屈曲位置にある外科用器具１０１０を示す。つまり、非関節屈曲位置にあるとき、エンドエフェクタ１０１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴと実質的に軸方向に整列する。この「ニュートラルの」位置にあるとき、第１のディスク２０６２及び第２のディスク２０７２は、互いから離間する。関節屈曲システム２０００がニュートラルの位置に静止している際の指示を外科医に与えるために、もどり止めアセンブリ２０９０が、ハンドルハウジング内に装着されている。ハウジング内部にあるもどり止めアセンブリ２０９０は、アクチュエータホイール２０４０のハブ部分２０４１の凹部（図示せず）と係合するように適合されている。図１９を参照されたい。もどり止めアセンブリ２０９０は、アクチュエータホイール２０４０がニュートラルの位置にあるときに凹部と係合するように構成されている。もどり止め２０９０が凹部と係合するとき、外科医は、触覚的指示及び／又は聴覚的指示を受け取ることができる。

関節屈曲システム２０００は、以下の方式で可撓性ネックアセンブリ１１１０を中心にエンドエフェクタ１０１２を関節屈曲させることができる。まず、外科医は、第１の回転方向に関節屈曲アクチュエータホイール２０４０を回転させ、それにより、第１のディスク２０６２及び第２のディスク２０７２は、互いに向かって移動する。第１のディスク２０６２が近位方向「ＰＤ」に移動するとき、第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０は、第１の軸受けブッシング２０６６に連結された第１のキャッチ機構２０１７によって、近位方向「ＰＤ」に引っ張られる。同様に、第２のディスク２０７２が遠位方向「ＤＤ」に移動するとき、第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０は、第２の軸受けブッシング２０７６に連結された第２のキャッチ機構２０２７によって、遠位方向「ＤＤ」に押される。第１の関節屈曲バンドアセンブリ１１５０及び第２の関節屈曲バンドアセンブリ１１７０のそのような動作は、第１の関節屈曲バンド１１５０及び第２の関節屈曲バンド１１７０が、エンドエフェクタ１０１２と相互連結することによって、第１の関節屈曲方向「ＦＤ」にエンドエフェクタ１０６１２を関節屈曲させる。エンドエフェクタを第２の関節屈曲方向「ＳＤ」に関節屈曲させるために、ユーザは、関節屈曲アクチュエータホイール２０４０を、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に、単に回転させる。

上で示した通り、関節屈曲システム２０００は、少なくとも１つの形態において、細長い支持梁部２０８０もまた備え、支持梁部２０８０は、ナイフチューブ１８００内で長手方向に延在して、ナイフチューブ１８００内の第１の構造バンド部分１１５０及び第２の構造バンド部分１１７０を横方向に支持する。支持梁部２０８０は、例えば、４００グレード又は３００グレードのステンレス鋼から製作されてもよく、第１の構造バンド部分１１５６及び第２の構造バンド部分１１７６の軸方向の移動を、これらに対して横方向に支持しながら容易にするように構成されている。加えて、可撓性ネックアセンブリ１１１０の右及び左区間１１１０Ｒ、１１１０Ｌは、共に接合されると、ナイフバーアセンブリ１１８０を受容するための通路１１１８を形成する。様々な形態において、ナイフバーアセンブリ１１８０は、組織切断用ヘッド１１９０に取り付けられた、上部ナイフバー１１８４及び下部ナイフバー１１８６を備えた遠位ナイフバー部分１１８２を備える。上部ナイフバー１１８４は、組織切断用ヘッド１１９０の頂部１１９２に取り付けられ、下部ナイフバー１１８６は、組織切断用ヘッド１１９０の下側部分１１９４に取り付けられている。上部ナイフバー１１８４及び下部ナイフバー１１８６は、可撓性ネックアセンブリ１１１０が屈曲すると屈曲するように構成されている。

以下で更に詳細に論じるように、少なくとも１つの実施形態において、ナイフバーアセンブリ１１８０の軸方向の前進及び後退は、例えば、ハンドルアセンブリ１９００上に動作可能に支持された発射トリガの手動始動によって制御されてもよい。図１９から分かるように、コネクタ部材１７９０が遠位ナイフバー部分１１８２の近位端１１８３に連結されている。少なくとも１つの実施形態において、例えば、コネクタ部材１７９０は、遠位ナイフバー部分１１８２の近位端１７８７にピン留めされており、また近位突出アタッチメント機構１７９２を有し、その近位突出アタッチメント機構１７９２は、中空ナイフチューブ１８００の遠位端１８０２に連結されるように構成されている。中空ナイフチューブ１８００は、外側シャフト区間１３００を通ってハンドルアセンブリ１９００の中へと延在し、キャリッジアセンブリ１８１０に取り付けられる。様々な実施形態において、例えば、キャリッジアセンブリ１８１０は、ナイフチューブ１８００の一部分に圧入されるフランジ付きキャリッジブッシング１８１２を備える。キャリッジアセンブリ１８１０は、内部に形成されたサドルを有する発射キャリッジ１８１４を更に備え、発射キャリッジ１８１４は、ブッシングフランジ１８１３間でキャリッジブッシング１８１２の全体にわたって延在するように構成されている。少なくとも１つの形態において、発射キャリッジ１８１４はまた、１対の側方延在部分１８１６を有し、側方延在部分１８１６はそれぞれ、側方延在部分１８１６上に形成された支持タブ１８１８を有する。支持タブ１８１８は、ハンドルハウジング１９０４内に形成された対応するスライド通路（図示せず）内に摺動可能に受容されるように構成されている。そのような構成により、発射キャリッジ１８１４は、ハンドルアセンブリ１９００内で軸方向に移動し、それによって、ナイフチューブ１８００に軸方向の作動運動を付与することができ、他方で、ノズルアセンブリ１７７０が回転すると、ナイフチューブ１８００は、発射キャリッジ１８１４に対してツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として回転することができる。

少なくとも１つの実施形態において、作動運動は、ハンドルアセンブリ１９００上に枢動可能に支持される発射トリガアセンブリ１８２０によって、発射キャリッジ１８１４に手動で付与され得る。発射トリガアセンブリ１８２０は、アタッチメントプレート１８２４を有する発射トリガ１８２２を備え、アタッチメントプレート１８２４は、１対の作動プレート１８２６と動作可能に連動するように構成されている。図１９から分かるように、アタッチメントプレート１８２４は、作動プレート１８２６間に位置し、第１の枢動ピン１８２８によって作動プレート１８２６に枢動可能にピン留めされており、第１の枢動ピン１８２８は、作動プレート１８２６のスロット１８３０と、アタッチメントプレート１８２４のホール１８２５と、を通って延在している。第２の枢動ピン１８３２は、ハンドルケース１９０４の装着ラグ内に受容されるか、又はそれらの装着ラグによって支持され、作動プレート１８２６のホール１８３４間に延在する。作動プレート１８２６のうちそれぞれは、ラグ１８３６を有し、ラグ１８３６は、発射キャリッジ１０８１４内の対応するポケット又は開口部１８１５の中へと延在する。そのような構成により、ハンドルハウジング１９００に対して発射トリガ１８２２を枢動させることによって、軸方向の作動運動をナイフチューブ１８００に付与することが容易となる。発射トリガ１０８２２がハンドルハウジング１９００のピストルグリップ部分１９０８に向かって枢動されるとき、発射キャリッジ１８１４は、遠位方向「ＤＤ」に駆動される。発射トリガ１８２２がハンドルハウジング１９００のピストルグリップ部分１９０８から離れる方向に枢動されるとき、発射キャリッジ１８１４は、ナイフチューブ１８００を近位方向「ＰＤ」に引き戻す。

外科用器具１０１０の様々な実施形態は、ロックトリガ１８４２を備えるロックシステム１８４０を更に備えてもよく、ロックトリガ１８４２は、ハンドルハウジング１９００に枢動可能に連結される。ロックトリガ１８４２は、ロックバー部分を備え、ロックバー部分は、発射トリガ１８２２のアタッチメントプレート１８２４にピン１８４９で枢動可能に取り付けられたロック部材１８４６と動作可能に係合するように構成されている。ロックシステム１８４０の操作に関する更なる議論は、米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に見出すことができる。

エンドエフェクタ１０１２の作動について、ここで説明する。ハンドルアセンブリ１９００のピストルグリップ部分１９０８を把持しながら、外科医は、作動力を発射トリガ１８２２に付与することにより、エンドエフェクタ１０１２のアンビルアセンブリ１０２０に閉鎖運動を付与することができる。そのような動作の結果、作動プレート１８２６によって作動運動が発射キャリッジ１８１４に付与されることとなり、その最終的な結果として、ナイフチューブ１８００が遠位方向「ＤＤ」へ軸方向に変位することとなる。ナイフチューブ１８００が遠位方向「ＤＤ」へ前進するとき、ナイフバーアセンブリ１１８０も同様に遠位方向「ＤＤ」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ１１８０、より詳細には組織切断用ヘッド１１９０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されると、組織切断用ヘッド１１９０上の上部タブ部分１１９６は、アンビル本体１０２１上の傾斜表面１０２５と接触し、閉鎖運動をアンビルアセンブリ１０２０に付与し始める。発射トリガ１８２２に作動力を更に付与する結果として、ナイフチューブ１８００及び組織切断用ヘッド１０９０は、更に軸方向に変位することとなる。そのような動作により、アンビルアセンブリ１０２０は、細長ジョーチャネル１０１４に向かって更に移動する。発射トリガ１８２２がハンドルアセンブリ１９００のピストルグリップ部分１９０８に向かって枢動されるとき、ロック部材１８４８もまた、ピン１８４９を中心として反時計回り「ＣＣＷ」の方向に枢動する。この時点で、組織切断用ヘッド１１９０は、ロックシステム１８４０によって、遠位方向「ＤＤ」へこれ以上移動しないように防止される。こうして、外科医は、実際にエンドエフェクタ１０１２を「発射」する（即ち、組織を切断しステープルを形成する）危険性を伴わずに、エンドエフェクタ１０１２内に組織を捕捉し操作するようにアンビルアセンブリ１０２０を移動させることができる。

外科医が組織の切断とステープルの形成を望むと、第２の作動力がロックトリガ１８４２に付与される。ロックトリガ８４２が押下されると、ロックバー部分１８４４は、前方位置に枢動し、それにより、外科医が作動力をトリガ１８２２に付与し続けると、ロック部材１８４８は反時計回りの方向へ枢動し続けることができる。そのような発射トリガ１８２２の作動の結果として、組織切断用ヘッド１１９０がアンビルアセンブリ１０２０及び細長ジョーチャネル１０１４を通って軸方向に変位することとなる。この時点で、組織切断用ヘッド１１９０の上部タブ部分１１９６及び下部足部１１９８は、ステープルカートリッジ１００３０内のステープル１００３２が、組織切断線の各側面において組織内に形成されるように、細長ジョーチャネル１０１４に対してアンビルアセンブリ１０２０が離間するように働く。

切断及びステープル留めプロセスの完了後、発射トリガ１８２２が解放され得る。発射トリガ１８２２に取り付けられた戻しばね（図示せず）は、発射トリガ１８２２を非作動位置へと戻す。それに代わって、ばねが使用されていない場合、ユーザは、トリガのフック機構を使用してトリガを「引き」開けてもよい。発射トリガ１８２２が時計回り「ＣＷ」方向に移動すると、発射キャリッジ１８１４は、近位方向「ＰＤ」に移動して、これによりナイフバーアセンブリ１１８０もまた近位方向「ＰＤ」に移動する。組織切断用ヘッド１１９０がその開始位置に戻ると、図１８に示すように、組織切断用ヘッド１１９０上の上部タブ１１９６は、アンビルキャップ１０２３の下面にある弓状開口部表面１０２７と接触する。組織切断用ヘッド１１９０が近位方向「ＰＤ」に継続して移動することにより、アンビルアセンブリ１０２０は、弓状表面１０２７と接触するために枢動開口する。

外科用器具１０１０もまた、従前の外科用器具に優る利点を提供する。例えば、独自かつ新規の浮動アンビル構成は、アンビルの下面と、ステープルカートリッジ又は細長チャネルとの間でアンビルギャップを自動的に調節できる。したがって、浮動アンビル構成は、アンビルの（複数の）ステープル形成下面を、ステープルカートリッジ及び細長チャネルに対して変わらず平行としたままで、異なる厚さの組織に対して自動的に補正できる。これは全て、アンビルの安定性を犠牲にすることなく達成される。

図２０〜図２６は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具３０１０を示す。外科用器具３０１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ３１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ３０１２を操作する、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ３０１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー３０１３及び３０１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ３０１２は、エンドエフェクタ３０１２の下部ジョー３０１３を形成する細長チャネル３０１４を備えている。図２１、及び図１００２２を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル３０１４は、本明細書で記載される種類及び構造のステープルカートリッジ１００３０を動作可能に支持するように構成されている。例えば、外科用ステープルカートリッジは、複数の未形成外科用ステープル１００３２を内部に動作可能に支持するカートリッジ本体１００３１を備える。細長チャネル３０１４はまた、エンドエフェクタ３０１２の上部ジョー３０１５として機能するアンビルアセンブリ３０２０を動作可能に支持する。

様々な実施において、エンドエフェクタ３０１２は、ハンドルアセンブリ又はハウジング３４００から突出する細長シャフトアセンブリ３１００と連結されるように構成される。図２０を参照されたい。ハンドルアセンブリ３４００は、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に開示したハンドルアセンブリの１つに、本明細書で論じる違いを除いて類似であってもよい。

図２３を参照すると、細長チャネル３０１４は、細長チャネル３０１４上で外科用ステープルカートリッジ１００３０を取り外し可能に支持するように構成された細長い凹部３０１６を含んでよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル３０１４は、例えば、３００ ＆ ４００シリーズステンレス鋼、１７−４ ＆ １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁３０１８と共に形成されてもよい。ステープルカートリッジ１００３０の本体１００３１は、図示したように、細長チャネル３０１４内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、アンビルアセンブリ３０２０が駆動されてステープルカートリッジ１００３０と接触形成すると、内部の各ステープル１００３２は、アンビルアセンブリ３０２０内の対応するステープル形成ポケットと位置合わせされる。細長チャネル３０１４は、離間した１対の側壁３２０２を備える近位端３２００を更に備えてもよい。少なくとも１つの実施において、エンドエフェクタ３０１２は、アンビルアセンブリ３０２０が細長チャネル３０１４に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａを中心として、細長シャフトアセンブリ３１００に対して関節屈曲されるように構成される。細長シャフトアセンブリ３１００は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを規定する。関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断している。細長シャフトアセンブリ３１００は、中空外側シャフト３３００を備え、細長シャフトアセンブリ３１００のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。外側シャフト３３００の近位端は、ハンドルアセンブリ３４００により回転可能に支持されてもよく、これにより、臨床医は、細長シャフトアセンブリ３１００、及び細長シャフトアセンブリ３１００に取り付けられたエンドエフェクタ３０１２を、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心にして選択的に回転することができる。例えば、細長シャフトアセンブリの近位端は、ハンドルアセンブリ３４００上で回転可能に支持されるノズルアセンブリ３２５０に動作可能に連結されてもよい。ハンドルアセンブリ３４００に対するノズルアセンブリ３２５０の回転（矢印「Ｒ」で示す）により、細長シャフトアセンブリ３１００に加えて、細長シャフトアセンブリ３１００に連結したエンドエフェクタ３０１２も回転することとなる。図２０を参照されたい。

図２３を再び参照すると、外側シャフト３３００の遠位端３３０２は、離間した１対の取付けタブ３３０６を備えるクレビス構成３３０４で形成される。各取付けタブ３３０６は、各直立側壁３２０２上に形成される対応する枢動ピン３２０４を受容するように適合された取付け穴３３０８を内部に有する。したがって、細長チャネル３０１４は、細長シャフトアセンブリ３１００に対する枢動軸線Ａ−Ａを中心として、選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ３０２０は、遠位アンビル部分３０２２及び近位アンビル取付部３０３０を備える。遠位アンビル部分３０２２は、大部分において、ステープルカートリッジ１００３０を支持する細長チャネル３０１４の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、３００ ＆ ４００シリーズ、１７−４ ＆ １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分３０２２は、アンビル取付部３０３０から遠位に突出して、その間に細長スロット３０２６を画定する２つの離間したアンビルアーム３０２４を備える。離間したアンビルアーム３０２４のそれぞれは、内部に形成される複数のステープル形成ポケット（図示せず）を有する、概ね３０２８として標識される、ステープル形成下面を有する。

アンビル取付部３０３０は、１対の取付け穴３０３２（１つのみを図２３で示す）を有し、この取付け穴３０３２は、細長チャネル３０１４の近位端３２００の側壁３２０２から突出する、対応する枢動ピン３２０４を内部に枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、開放位置（図２４及び２５）と、閉鎖位置（図２１、２２、及び２６）との間の枢動軸線Ａ−Ａを中心にした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ３０２０を細長チャネル３０１４に枢動可能に取り付ける機能を果たす。

枢動軸線Ａ−Ａを中心としたエンドエフェクタ３０１２の関節屈曲、並びに開放位置と閉鎖位置との間でのアンビルアセンブリ３０２０の作動は、概ね３５００として示される単一の発射システムにより制御され得る。少なくとも１つの実施において、例えば、発射システム３５００は、作動ピボット３５１０を備え、この作動ピボット３５１０は、細長チャネル３０１４の直立側壁３２０２間で移動可能に支持されている。作動ピボット３５１０は、遠位のカム表面３５１２及び近位のカム表面３５１４を備える。遠位のカム表面３５１２は、アンビル取付部３０３０から突出する、内部に向かって突出する遠位アンビルピン３０３４と動作可能に連動するように構成されている。近位のカム表面３５１４は、アンビル取付部３０３０からもまた内部に向かって突出する、内部に向かって突出する近位アンビルピン３０３６と動作可能に連動するように構成されている。図２３から分かるように、遠位アンビルピン３０３４は、細長チャネル３０１４の近位端３２００の直立側壁３２０２内にある、対応する細長遠位スロット３２０６を通って内部に向かって延在する。同様に、近位アンビルピン３０３６は、細長チャネル３０１４の近位端３２００の直立側壁３２０２内にある、対応する細長スロット３２０８を通って内部に向かって延在する。

発射システム３５００は、例えば、米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に開示されている種類の、ハンドルアセンブリ３４００上の閉鎖トリガ構成により制御されてもよい。例えば、発射システム３５００は、作動ピボット３５１０に移動可能に連結された作動バー３５２０を備えてもよい。作動バー３５２０は、例えば、その遠位端上に形成された取付けボール部材３５２２を有してもよく、取付けボール部材３５２２は、作動ピボット３５１０内の半円溝３５１６の内部で回転可能に受容される。このような構成により、作動ピボット３５１０が、作動バー３５２０に対して枢動、ないしは別の方法で移動することが可能となる。作動バー３５２０を作動ピボット３５１０に移動可能に連結する他の方法もまた、使用してもよい。作動バー３５２０は、中空外側シャフト３３００を通って延在してもよく、かつ、例えば、前述の特許出願に開示されている閉鎖キャリッジ構成に、トリガ１０４４０の作動により、作動バー３５２０が外側シャフト３３３０内で軸方向に移動することとなるように動作可能に連結されてもよい。様々な実施において、一連の支持カラー３５３０、３５３２、３５３４が外側シャフト３３００内に提供されて、外側シャフト３３００内で作動バー３５２０を支持してもよい。

使用する場合、エンドエフェクタ３０１２は、アンビルアセンブリ３０２０を閉じる前に所望の位置に関節屈曲される。もちろん、エンドエフェクタ３０１２が患者の体内にトロカール又は他の開口部を通って挿入されなければならない場合、臨床医は、エンドエフェクタ３０１２を関節屈曲することなくアンビルアセンブリ３０２０を閉鎖位置（図２１）に移動させ、エンドエフェクタ３０１２が細長シャフトアセンブリ３１００と同軸上に位置合わせすることができる。臨床医は、トリガ１０４４０を操作して、作動ピボット３５１０を位置付け、カム表面３５１２及び３５１４は、ピン３０３４、３０３６と連動して、エンドエフェクタ３０１２を関節屈曲することなくアンビルアセンブリ３０２０を閉鎖する。エンドエフェクタ３０１２がトロカール又は他の開口部を通って挿入されると、臨床医は、トリガ１０４４０を作動させて、作動ピボット３５１０を図２４に示す位置に移動させることができる。この位置にある場合、作動ピボット３５１０は、アンビルアセンブリ３５２０を、関節屈曲させることなく開放位置に移動させる。次に、臨床医は、トリガ１０４４０を更に作動させて、細長シャフトアセンブリ３１００に対する枢動軸線Ａ−Ａを中心にエンドエフェクタ３０１２を関節屈曲させて、作動ピボット３５１０を、例えば、図２５に示す位置に移動させることができる。この図から分かるように、エンドエフェクタ３０１２は、第１の方向「ＦＤ」に枢動され、この第１の方向は、アンビルアセンブリ３０２０が閉鎖位置から開放位置に移動する際に移動する同一の概略的な方向（本明細書においては、「開放方向‘ＯＤ’」と称する）である。所望に応じて、ユーザは、トリガ１０４４０を作動させることができ、これによりエンドエフェクタ３０１２が第２の方向「ＳＤ」に移動し、この第２の方向は、アンビルアセンブリ３０２０が開放位置から閉鎖位置に移動する際に移動する同一の概略的な方向（本明細書においては、「閉鎖方向‘ＣＤ’」と称する）である。ユーザが所望の位置にエンドエフェクタ３０１２を位置付けると、ユーザは、トリガ１０４４０を更に作動して、作動ピボットを図２６に示す位置まで操作し、これによって、標的組織をアンビルアセンブリ３０２０とステープルカートリッジ１００３０との間で「Ｔ」字型にクランプ締めする。

外科用器具３０１０は、ナイフバーアセンブリ３６００を更に備え、ナイフバーアセンブリ３６００は、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に開示されている発射バーと発射ラックの構成に、副トリガ１０４６０を作動させることにより制御可能となるように取り付けることができる。様々な実施形態において、ナイフバーアセンブリ３６００は、上部バー区間３６０２及び下部バー区間３６０４を備えてもよい。このような構成により、エンドエフェクタ３０１２が関節屈曲すると、シャフトアセンブリ３１００を通って遠位方向に駆動されるように十分に剛性である一方で、ナイフバーアセンブリ３６００の屈曲が可能となる。図示した実施形態において、上部ナイフバー区間３６０２及び下部ナイフバー区間３６０４はそれぞれ、切断用ヘッド３６１０に取り付けられている。図示した構成において、切断用ヘッド３６１０は、上側部分３６１５及び下側部分３６１７を有する垂直指向本体部分３６１２を備えている。底足部３６１４は、下側部分３６１７上に形成されるか又は取り付けられる。同様に、上部タブ３６１６は、垂直指向本体部分３６１２の上側部分３６１５上に形成されるか、ないしは別の方法で、これに取り付けられる。加えて、図２３から分かるように、垂直指向本体部分１０６１２は、組織切断縁部３６２０を更に備えている。

図２３を参照すると、垂直指向本体部分３６１２は、細長チャネル３０１４内の長手方向延在スロット３２１０、及びアンビルアセンブリ３０２０内の長手方向延在スロット３０２６を通って延在する。組み立てた際、切断用ヘッド３６１０の上側部分３６１５は、アンビルアセンブリ３０２０のアンビル取付部３０３０内にある近位上部開口部３０３１を通って延在する。したがって、切断用ヘッド３６１０が遠位方向に前進すると、上部タブ部分３６１６は、アンビルアーム３０２４上に乗る。同様に、底足部３６１４は、切断用ヘッド３６１０が遠位方向に前進すると、底足部３６１４が細長チャネルの下に乗るように、細長チャネル３０１４内の下部開口部３２１２を通って突出する。切断用ヘッド３６１０が遠位方向に前進すると、上にある切断縁部３６２０は、組織がエンドエフェクタ３０１２内でクランプ締めされるように機能する。外科用ステープルカートリッジ１００３０は、アンビルアセンブリ３０２０と細長チャネル３０１４との間で破壊されることにより、ステープル１００３２がアンビルアセンブリ３０２０の下面を形成するステープルと接触すると、内部で支持されるステープル１００３２が、組織切断線の両側に形成されるようになる。切断用ヘッド３６１０がエンドエフェクタ３０１２の遠位端へ前進した後、ユーザは、本明細書で検討した様式で切断用ヘッド３６１０を開始位置に後退させ、トリガ１０４４０が作動されて、アンビルアセンブリ３０２０を開き、ステープルカートリッジ及びステープル留めした組織を解放する。

上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の場所に関して一層信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具１００１０のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に取り付けられた位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。

図２７〜図３５は、以下で論じる違いを除いて、本明細書で開示した他の外科用器具の様々な構成要素を用い得る別の外科用器具の構成４０１０を示す。外科用器具４０１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ４１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ４０１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ４０１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー４０１３及び４０１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ４０１２は、エンドエフェクタ４０１２の下部ジョー４０１３を形成する細長チャネル４０１４を備えている。図２８を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル４０１４は、ステープルカートリッジ１００３０を動作可能に支持し、かつまた、エンドエフェクタ４０１２の上部ジョー４０１５として機能するアンビルアセンブリ４０２０を移動可能に支持するように構成されている。

様々な実施において、エンドエフェクタ４０１２は、ハンドルアセンブリ又はハウジング４４００から突出する細長シャフトアセンブリ４１００と連結されるように構成されている。図２７を参照されたい。ハンドルアセンブリ４４００は、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に開示されるハンドルアセンブリのうち１つに、以下で論じる任意の違いを除いて類似であってもよい。しかしながら、代替の実施形態は、本明細書で上述されたように、ロボットシステムで用いられてもよく、ロボットシステムにより作動されてもよい。

図２８及び図２９を参照すると、細長チャネル４０１４は、細長チャネル４０１４上で外科用ステープルカートリッジ１００３０を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部４０１６を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル３０１４は、例えば、３００ ＆ ４００シリーズ、１７−４ ＆ １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁４０１８で形成されてもよい。ステープルカートリッジ１００３０の本体１００３１は、図示したように、細長チャネル３０１４内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、アンビルアセンブリ４０２０が駆動されてステープルカートリッジ１００３０と接触形成すると、内部の各ステープル１００３２は、アンビルアセンブリ４０２０内の対応するステープル形成ポケットと位置合わせされる。細長チャネル４０１４は、ある程度箱状の近位端４２００を更に備えてもよく、この近位端４２００は、１対の離間した側壁４２０２を備え、この側壁４２０２は、間にスロット４２０５を画定する、側壁４２０２から内側に突出する頂部フラップ４２０３を有する。側壁４２０２は、側壁間に延在する支持バー４２０７により連結されている。図２９、図３１、及び図３２を参照されたい。

少なくとも１つの実施において、細長チャネル４０１４は、枢動軸線Ａ−Ａを中心にして、細長シャフトアセンブリ４１００及びアンビルアセンブリ４０２０に対して移動又は関節屈曲するように構成され、アンビルアセンブリ４０２０もまた枢動軸線Ａ−Ａを中心に枢動可能に取り付けられている。細長シャフトアセンブリ４１００は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを規定する。枢動軸線Ａ−Ａは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断している。細長シャフトアセンブリ４１００は、中空外側シャフト４３００を備え、細長シャフトアセンブリ４１００のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。外側シャフト４３００の近位端は、ハンドルアセンブリ４４００により回転可能に支持されてもよく、これにより、臨床医は、細長シャフトアセンブリ４１００、及び細長シャフトアセンブリ４１００に取り付けられたエンドエフェクタ４０１２を、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心にして選択的に回転させることができる。

図２９を再び参照すると、外側シャフト４３００の遠位端４３０２は、１対の離間した取付けタブ４３０６を備えるクレビス構成４３０４で形成される。各取付けタブ４３０６は、内部に枢動軸線Ａ−Ａを規定する対応する枢動ピン４３１０を受容するように適合された取付け穴４３０８を有する。枢動ピン４３１０はまた、細長チャネル４０１４の近位取付け端部４２００の直立側壁４２０２内にある、対応する開口部４２１０を通って延在する。したがって、細長チャネル４０１４は、細長シャフトアセンブリ４１００及びアンビルアセンブリ４０２０に対して枢動軸線Ａ−Ａを中心に選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ４０２０は、遠位アンビル部分４０２２及び近位アンビル取付部４０３０を備える。遠位アンビル部分４０２２は、大部分において、ステープルカートリッジ１００３０を支持する細長チャネル３０１４の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、３００ ＆ ４００シリーズ、１７−４ ＆ １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分４０２２は、アンビル取付部４０３０から遠位に突出して、間に細長スロット４０２６を画定する２つの離間したアンビルアーム４０２４を備える。離間したアンビルアーム４０２４のそれぞれは、内部に形成される複数のステープル形成ポケット（図示せず）を有する、概ね４０２８として標識される、ステープル形成下面を有する。アンビル取付部４０３０は、１対の取付け穴４０３２を有し、取付け穴４０３２は、内部に対応する枢動ピン４３１０を枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、細長チャネルアセンブリ４０１４に対して、開放位置（図３２及び図３３）と、閉鎖位置（図２８、図３０、及び図３１）との間の枢動軸線Ａ−Ａを中心にした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ４０２０を外側シャフト４３００に枢動可能に取り付ける機能を果たす。

細長チャネルアセンブリ４０１４に対するアンビルアセンブリ４０２０の初期の閉鎖、及び内部に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジ１００３０は、概ね４１１０として示される、独自かつ新規の閉鎖システムにより完成され得る。閉鎖システム４１１０はまた、本明細書において「第２のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。１つの実施において、閉鎖システム４１１０は、アンビル閉鎖ロッド４１１２を備え、アンビル閉鎖ロッド４１１２は、本明細書で論じられ、かつ、米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号にも更に詳細が開示されている様々な様式で、ハンドルアセンブリ４４００内の閉鎖キャリッジに動作可能に連結され得る近位端を有する。例えば、閉鎖ロッド４１１２の近位端は、フランジ（図示せず）を有してもよく、このフランジはハウジングアセンブリ４４００内に動作可能に支持されている閉鎖キャリッジに回転可能に取り付けられるように構成されている。したがって、トリガ１０４４０の作動により、外側シャフト４３００内でアンビル閉鎖ロッド４１１２が軸方向に前進することとなる。

このような構成はまた、細長シャフトアセンブリ４１００及び細長シャフトアセンブリ４１００に動作可能に連結されたエンドエフェクタ４０１２が、ハウジングアセンブリ４４００に対するツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心にして選択的に回転され得ることを可能にする。アンビル閉鎖ロッド４１１２はまた、本明細書においては、「第２のジョーアクチュエータバー」と称されてもよい。

図２９を再び参照すると、アンビル閉鎖ロッド４１１２の遠位端４１１８は、アンビル閉鎖リンク４１２０にピン留めされるように構成される。アンビル閉鎖リンク４１２０は、ピン４１２３によりアンビルピンスライド４１２２に枢動可能にピン留めされる。アンビルピンスライド４１２２は、間に空間４１２５を画定する２つの離間した側壁４１２４を備え、この空間４１２５は、以下で更に詳細を論じるように、組織切断用ヘッド４６１０の一部を受容するように構成されている。アンビルカムピン４０３４は、アンビル取付部４０３０に固定され、かつ細長チャネル４０１４の近位端４２００の直立側壁４２０２内の細長スロット４２０８、及びアンビルピンスライド４１２２の側壁４１２４を通って提供されるカムスロット４１２６を通って延在する。図３２は、アンビルアセンブリ４０２０が開放位置にあるときのアンビルスライド４１２２及びアンビルカムピン４０３４の位置を示す。アンビルアセンブリ４０２０を、細長チャネルアセンブリ４０１４に対して閉鎖位置（図３１）に移動するために、臨床医は、トリガ１０４４０を作動して、アンビル閉鎖ロッド４１１２を遠位方向「ＤＤ」に駆動することができる。アンビル閉鎖ロッド４１１２を遠位方向にこのように移動させることで、アンビルピンスライド４１２２もまた遠位方向「ＤＤ」に移動する。アンビルピンスライド４１２２が遠位方向に移動すると、スロット４１２６及び４２０８内のアンビルピン４０３４のカム運動により、アンビルアセンブリ４０２０を図３１に示すように閉鎖位置に対して閉鎖方向「ＣＤ」にカム運動させる。アンビル閉鎖ロッド４１１２の近位方向「ＰＤ」への移動により、アンビルアセンブリ４０２０は開放方向「ＯＤ」に移動することとなる。

様々な構成において、エンドエフェクタ４０１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。換言すれば、細長チャネルアセンブリ４０１４は、アンビルアセンブリ４０２０に対して選択的に関節屈曲可能であるか、又は移動可能である。上述の通り、細長チャネル４０１４は、枢動ピン４３１０によって外側チューブ４３００の遠位端４３０２に枢動可能に連結されている。このような取付け構成により、細長チャネルアセンブリ４０１４は、アンビルアセンブリ４０２０が閉鎖位置から開放位置に移動する（アンビル開放方向「ＯＤ」）際に、アンビルアセンブリ４０２０が移動するのと本質的に同一方向である、関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａを中心にして第１の方向「ＦＤ」に関節屈曲することができる。このような構成により、アンビルアセンブリ４０２０が開放位置から閉鎖位置に移動する方向（アンビル閉鎖方向「ＣＤ」）と本質的に同一である、第２関節屈曲方向への関節屈曲又は移動が更に容易にする。アンビルアセンブリ４０２０に対する細長チャネルアセンブリ４０１４のこのような移動を容易にするために、往復可能関節屈曲ロッド４１５０を用いる。関節屈曲ロッド４１５０はまた、本明細書においては、「第１のジョーアクチュエータバー」と称してもよい。より具体的には、図２９を参照すると、関節屈曲ロッド４１５０は、外側チューブ４３００により移動可能に受容される大きさであり、１対の関節屈曲リンク４１６０に枢動可能にピン留めされた遠位端４１５２を有する。関節屈曲リンク４１６０は、関節屈曲ピン４１６１により細長チャネル４０１４の近位部分に枢動可能にピン留めされている。図３４から分かるように、関節屈曲ロッド４１５０の近位端４１５４は、上に形成された、本明細書において上述された種類の関節屈曲制御システム１０２００と駆動可能に連動する関節屈曲ラック４１５６を有する。上で示した通り、関節屈曲制御システム１０２００はまた、本明細書において、「第１のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。関節屈曲伝達部１０２００のアクチュエータ１０２１０の歯止め回転により、細長チャネルアセンブリ４０１４がアンビルアセンブリ４０２０に対して、第１の方向又は第２の方向に関節屈曲する。図２８、図３０、図３１、及び図３１は、非関節屈曲位置にある細長チャネルアセンブリ４０１４を示す。関節屈曲伝達部１０２００の関節屈曲部本体１０２２０上にある駆動ギア１０２４０が回転することにより、関節屈曲ロッド４１５０を遠位方向「ＤＤ」に押し、細長チャネルアセンブリ４０１４は、図３３に示すように、アンビルアセンブリ４０２０に対して第１の関節屈曲方向「ＦＤ」に移動することとなる。関節屈曲伝達部１０２００の関節屈曲部本体１０２２０上にある駆動ギア１０２４０が回転することによって、関節屈曲ロッド１０１１２を近位方向「ＰＤ」に引くと、細長チャネルアセンブリ４０１４は、アンビルアセンブリ４０２０に対して第２の方向「ＳＤ」に枢動することとなる。第２の方向「ＳＤ」は、閉鎖方向「ＣＤ」と同一である。図３３を参照されたい。

図２７に示すように、外科用器具４０１０は、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に開示されている種類の、作動トリガ１０４６０により制御され得る発射システムを更に備えてもよい。図３４を参照すると、発射ラック１０５００は、発射ロッド５３０に連結され、発射ロッド１０５３０はナイフバーアセンブリ４６００の近位端に取り付けられる。様々な形態において、ナイフバーアセンブリ４６００は、遠位ナイフバー部分４６０２を備え、遠位ナイフバー部分４６０２は、Ｉビーム切断用ヘッド４６１０に取り付けられた上部ナイフバー４６０４及び下部ナイフバー４６０６を備えている。上部ナイフバー４６０４及び下部ナイフバー４６０６は、エンドエフェクタ４０１２が関節屈曲すると屈曲するように構成されている。図２９から分かるように、例えば、Ｉビーム切断用ヘッド４６１０は、Ｉビーム切断用ヘッド４６１０上に形成された底足部４６１４及び上部タブ４６１６を有する、垂直指向本体部分４６１２を備えている。組織切断縁部４６２０は、垂直指向本体部分４６１２上に形成される。

なお、図２９を参照すると、垂直指向本体部分４６１２は、細長チャネル４０１４内の長手方向延在スロット４７０４、及び遠位アンビル部分４０２４内の長手方向延在スロット４０２６を通って延在する。遠位アンビル部分４０２４は、上部タブ４６１６を内部に摺動可能に受容する、上面内に形成された凹部４０２５を更に有する。上部タブ６６１６の遠位端は、遠位アンビル部分４０２２のアンビルアーム４０２４上に形成された傾斜表面４０２７と連動するように傾斜していてもよい。可撓性発射バー４６０４、４６０６は、細長シャフトアセンブリ４１００を通って延在して、カプラ部材１０６５０により発射ロッド１０５３０の遠位端部分１０５３２に連結される。上で論じた通り、トリガ１０４６０の作動は、細長シャフトアセンブリ４１００内で発射ロッド１０５３０の軸方向への前進をもたらして、ナイフバーアセンブリ４６００に発射運動及び後退運動を付与することとなる。

外科用器具４０１０の操作をここで説明する。閉鎖プロセスを開始するために、第１のストロークをトリガアセンブリ１０４３０に付与する。つまり、トリガアセンブリ１０４３０は、最初にピストルグリップ１０４０６に向かって枢動される。このような枢動作用は、閉鎖キャリッジを遠位方向「ＤＤ」に駆動する役割を果たす。このような閉鎖キャリッジの遠位の移動はまた、アンビル閉鎖ロッド４１１２を軸方向で遠位方向「ＤＤ」に前進させる。アンビル閉鎖ロッド４１１２が遠位方向に移動すると、閉鎖リンク４１２０は、アンビルピンスライド４１２２を遠位方向に移動させる。アンビルピンスライド４１２２が遠位方向に移動すると、アンビルアセンブリ４０２０は、スロット４２０８、４１２６内でのアンビルピン４０３４のカム連動により、閉鎖位置に枢動される。図３１を参照されたい。本明細書で論じる様々な様式において、外科医が、アンビルアセンブリ４０２０と外科用ステープルカートリッジ１００３０との間に組織をクランプ締めする前に、組織を単に把持して操作したい場合、トリガアセンブリ１０４３０は、完全な閉鎖位置へとトリガアセンブリ１０４３０を完全に枢動させることなく、アンビルアセンブリ４０２０を開閉するように枢動されてもよい。トリガアセンブリ１０４３０が最初に閉鎖位置へと完全に押し込まれると、アンビルアセンブリ４０２０は、閉鎖ロックアセンブリによりロック位置又はクランプ締め位置に保持されることとなり、これにより、上述の通り、閉鎖キャリッジの近位方向への移動を防止する。エンドエフェクタ４０１２にクランプ締めされた組織を貫いて遠位方向にナイフバーアセンブリ４６００を駆動させるために、外科医は、ハウジングアセンブリ１０４００のピストルグリップ１０４０６に向かって主トリガ１０４４０を再び枢動させる。主トリガ１０４４０が枢動されるとき、発射ラック１０５００、発射ロッド１０５３０、及びナイフバーアセンブリ４６００は、遠位方向「ＤＤ」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ４６００が遠位方向に駆動されるとき、切断用ヘッド４６１０もまた遠位方向に移動する。切断用ヘッド４６１０が遠位方向に移動すると、上部タブ４６１６上の傾斜表面が遠位アンビル部分４０２２上で傾斜表面４０２７の上側に移動し、浮動遠位アンビル部分４０２２を下方向「Ｄ」に移動させる。遠位アンビル部分４０２２がクランプ締めされた組織及びステープルカートリッジ１００３０に向かって下方に駆動されると、クランプ締め又は破壊作用により、遠位アンビル部分４０２２の下面に対してステープルが形成される。したがって、切断用ヘッド４６１０がエンドエフェクタ４０１２を通って遠位方向に駆動されると、切断用ヘッド４６１０上にある組織切断面４６２０が、切断組織の両側に据えられたステープルカートリッジ内でステープルを形成しながら、クランプ締めした組織を切断する。ナイフバーアセンブリ４６００がエンドエフェクタ４０１２内でクランプ締めされた組織を通って駆動した後、次いで、外科医は、主トリガ１０４４０を解放することで、主トリガ１０４４０は発射ばねの付勢力の下で非作動位置へ摺動することができる。主トリガ１０４４０が開始位置へと枢動して戻るとき、発射ラック１０５００、発射ロッド１０５３０、及びナイフバーアセンブリ４６００は、各開始位置へと近位方向に引き戻される。エンドエフェクタ４０１２は、図３１に示すように変わらずクランプ締め位置にある。次いで、アンビルアセンブリ４０２０は、上述の様式でロック解除され、開放位置に移動してもよい。

上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の場所に関して一層信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具１００１０のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に取り付けられた位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。

外科用器具４０１０はまた、エンドエフェクタジョー４０１３及び４０１５を移動させるための別々の制御システムを用いる。例えば、臨床医は、上部ジョー４０１５（アンビルアセンブリ４０２０）を作動させることなく、上部ジョー４０１５に向かって、又は上部ジョー４０１５から離れる方向に、枢動軸線Ａ−Ａを中心に、下部ジョー４０１３（細長チャネル１００１４）を移動又は関節屈曲させることを選択してもよい。このことは、閉鎖システム４１１０を作動させることなく関節屈曲制御システム１０２００を作動させることにより達成することができる。したがって、アンビルアセンブリ４０２０が開閉する間、枢動軸線Ａ−Ａを中心にして選択的に細長チャネル４０１４を枢動することができる。同様に、関節屈曲制御システム１０２００を作動させることなく閉鎖システム４１１０を作動させることにより細長チャネル４０１４を移動させることなく、アンビルアセンブリ４０２０を作動又は移動することができる。このような独自かつ新規の構成は、患者の体内にエンドエフェクタジョーを位置付ける際に、臨床医に一層の柔軟性を提供する。

図３６〜図４２は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具５０１０を示す。外科用器具５０１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ５１００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ５０１２を操作し、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ５０１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー５０１３及び５０１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的には、エンドエフェクタ５０１２は、エンドエフェクタ５０１２の下部ジョー５０１３を形成する細長チャネル５０１４を備えている。図３７を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル５０１４は、本明細書で記載される種類及び構造のステープルカートリッジ１００３０を動作可能に支持するように構成されている。例えば、外科用ステープルカートリッジは、複数の未形成外科用ステープル１００３２を内部に動作可能に支持するカートリッジ本体１００３１を備える。細長チャネル５０１４はまた、エンドエフェクタ５０１２の上部ジョー５０１５として機能するアンビル３０２０を動作可能に支持する。

様々な実施において、エンドエフェクタ５０１２は、ハンドルアセンブリ又はハウジング５４００から突出する細長シャフトアセンブリ５１００と連結されるように構成される。図３６を参照されたい。ハンドルアセンブリ５４００は、以下で論じる違いを除いて、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号で開示したハンドルアセンブリのうち１つに類似であり得る。

図３８を参照すると、細長チャネル５０１４は、細長チャネル５０１４上で外科用ステープルカートリッジ１００３０を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部５０１６を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル５０１４は、例えば、３００ ＆ ４００シリーズ、１７−４ ＆ １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁５０１８で形成されてもよい。ステープルカートリッジ１００３０の本体１００３１は、図示したように、内部の各ステープル１００３２が、アンビル５０２０が駆動されてステープルカートリッジ１００３０と接触するように形成される際に、アンビル５０２０内の対応するステープル形成ポケットと位置合わせされるように、細長チャネル５０１４内に取り外し可能に支持される大きさである。細長チャネル５０１４は、離間した１対の側壁５２０２及び５２０４を備える近位端５２００を更に備えてもよい。各側壁５２０２、５２０４はそれぞれ、穴５２０５、５２０７を有しており、これらの穴を通って、対応する枢動ピン５３１０Ｒ及び５３１０Ｌにより細長シャフトアセンブリ５１００に取り付けられる。

少なくとも１つの実施において、例えば、エンドエフェクタ５０１２は、アンビルアセンブリ５０２０が細長チャネル５０１４に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａを中心として、細長シャフトアセンブリ５１００に対して関節屈曲されるように構成されている。細長シャフトアセンブリ５１００は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを規定する。関節屈曲及び枢動軸線Ａ−Ａは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを横断している。細長シャフトアセンブリ５１００は、中空外側シャフト５３００を備え、細長シャフトアセンブリ５１００のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。細長シャフトアセンブリ５１００の近位端は、臨床医が細長シャフトアセンブリ５１００、及び細長シャフトアセンブリ５１００に取り付けられたエンドエフェクタ５０１２をツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として選択的に回転することができるように、ハンドルアセンブリ５４００により回転可能に支持されてもよい。例えば、細長シャフトアセンブリ５１００の近位端は、ノズルアセンブリ５２５０に動作可能に連結されてもよく、このノズルアセンブリ５２５０は、ハンドルアセンブリ５４００上に回転可能に支持されている。（矢印「Ｒ」で示される）ハンドルアセンブリ５４００に対するノズルアセンブリ５２５０の回転により、細長シャフトアセンブリ５１００に加えて、細長シャフトアセンブリ５１００に連結したエンドエフェクタ５０１２も回転することとなる。図３６を参照されたい。

図３８を再び参照すると、外側シャフト５３００の遠位端５３０２は、クレビス構成５３０４で形成され、クレビス構成は、１対の離間した取付けタブ５３０６Ｒ及び５３０６Ｌを備えている。各取付けタブ５３０６Ｒ、５３０６Ｌは、それぞれ内部に取付け穴５３０８Ｒ、５３０８Ｌを有し、これらはそれぞれ、対応する枢動ピン５３１０Ｒ、５３１０Ｌを受容するように適合される。したがって、細長チャネル５０１４は、細長シャフトアセンブリ５１００に対する枢動軸線Ａ−Ａを中心として、選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ５０２０は、遠位アンビル部分５０２２及び近位アンビル取付部５０３０を備える。遠位アンビル部分５０２２は、大部分において、ステープルカートリッジ１００３０を支持する細長チャネル５０１４の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、３００ ＆ ４００シリーズ、１７−４ ＆ １７−７ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分５０２２は、アンビル取付部５０３０から遠位に突出して、その間に細長スロット５０２６を画定する２つの離間したアンビル部分５０２４を備える。離間したアンビル部分５０２４のそれぞれは、内部に形成された複数のステープル形成ポケット（図示せず）を有する、概ね５０２８として標識される、ステープル形成下面を有する。アンビル取付部５０３０は、右側取付け壁５０３２及び左側取付け壁５０３４を備える。各取付け壁５０３２、５０３４は、これらを通って延在する取付け穴５０３６を有し、取付け穴５０３６は、内部で、対応する枢動ピン５３１０Ｒ、５３１０Ｌを枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、開放位置と閉鎖位置との間の枢動軸線Ａ−Ａを中心とした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ５０２０を細長チャネル５０１４に枢動可能に取り付ける機能を果たす。

アンビルアセンブリ５０２０は、アンビルバー５１１０により、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能である。アンビルバー５１１０は、ハンドルアセンブリ上に取り付けられたトリガの作動により、細長シャフトアセンブリ５１００内でアンビルバー５１１０の軸方向への移動が生じるように、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に開示されている種類の閉鎖キャリッジと連結されてもよい。アンビルバー５１１０は、アクチュエータカム５５１０に移動可能に取り付けられるように構成され、このアクチュエータカム５５１０は、アンビルピン５０３８上に枢動可能に軸支され、このアンビルピン５０３８は、アンビル取付部５０３０の左側取付け壁５０３４から内側に向かって突出している。図３９及び図４０を参照されたい。図４１から分かるように、例えば、アンビルピン５０３４は、アクチュエータカム５５１０内にある、対応するアンビルカムスロット５５１２内で回転可能に受容される。アンビルバー５１１０の遠位端５１１２は、アンビル作動軸線Ｂ−Ｂを規定する枢動ピン５１１４によりアクチュエータカム５５１０に枢動可能にピン留めされる。図４０を参照されたい。

エンドエフェクタ５０１２はまた、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に記載される種類の関節屈曲システムにより、枢動軸線Ａ−Ａを中心として、細長シャフトアセンブリ５１００に対して関節屈曲可能又は枢動可能であってもよい。関節屈曲システムを用いて、アクチュエータカム５５１０に枢動可能に連結した関節屈曲バー５１５０を軸方向に作動させることができる。例えば、図３８及び図３９を参照すると、関節屈曲バー５１５０ピンの遠位端５１５２は、アクチュエータカム５５１０から突出するピンハブ５５１４上に回転可能に取り付けられている。ピンハブ５５１４は、内部にキャビティ５５１６を有するが、キャビティ５５１６は、内側に突出するチャネルピン５２０９を回転可能に受容するためのものであり、チャネルピン５２０９は、チャネル軸線Ｃ−Ｃを中心にして、ピンパブ５５１４に対して選択的な回転を行うためのものである。図４０を参照されたい。

図４１及び図４２は、エンドエフェクタ５０１２のアンビルアセンブリ５０２０が開放位置にある、ニュートラル又は非関節屈曲位置のエンドエフェクタ５０１２の位置を示す。ユーザがアンビルアセンブリ５０２０を閉じたい場合、アンビルロッド５１１０は、遠位方向「ＤＤ」に遠位に前進する。アンビルロッド５１１０の遠位方向への移動により、アクチュエータカム５５１０は、アンビルピン５０３８と連動し、枢動軸線Ａ−Ａを中心にしてアンビルアセンブリ５０２０を閉鎖位置に枢動させる。臨床医がエンドエフェクタ５０１２を関節屈曲させたい場合、関節屈曲ロッド５１５０は、細長シャフト５１００内で軸方向に移動する。関節屈曲ロッドの遠位方向「ＤＤ」への移動により、例えば、エンドエフェクタ５０１２は、アンビルアセンブリ５０２０が閉鎖位置から開放位置へと移動する方向（本明細書においては、開放方向「ＯＤ」と称する）と実質的に同一である第１の方向「ＦＤ」へ枢動することとなる。関節屈曲ロッドの近位方向「ＰＤ」への移動により、エンドエフェクタ５０１２は、開放位置から閉鎖位置へと移動する際にアンビルアセンブリ５０２０が移動する方向（本明細書においては、閉鎖方向「ＣＤ」と称する）と実質的に同一である枢動軸線Ａ−Ａを中心とした第２の方向「ＳＤ」へ枢動することとなる。

図３８及び図３９からも分かるように、外科用器具５０１０は、ナイフバーアセンブリ５６００を更に備え、このナイフバーアセンブリ５６００は、本明細書に記載される様々な様式で副トリガ４６０を作動させることにより制御可能となるように、本明細書及び／又は米国特許出願公開第２０１２／００７４２００ Ａ１号に開示されている発射バー及び発射ラック構成に取り付けることができる。ナイフバーアセンブリ５６００は、シャフトアセンブリ５１００を通って遠位方向に駆動されるように十分に剛性である一方で、エンドエフェクタ５０１２が関節屈曲すると屈曲し得るナイフバー５６０２を備えてもよい。図示した実施形態において、ナイフバー５６０２は、切断用ヘッド５６１０に取り付けられる。図示した構成において、切断用ヘッド５６１０は、上側部分５６１５及び下側部分５６１７を有する垂直指向本体部分５６１２を備えている。底足部５６１４は、下側部分５６１７上に形成されるか、又は取り付けられる。同様に、上部タブ５６１６は、垂直指向本体部分５６１２の上側部分５６１５上に形成されるか、ないしは別の方法で、これに取り付けられる。更に、図３８及び図３９から分かるように、垂直指向本体部分５６１２は、組織切断縁部５６２０を更に備えている。垂直指向本体部分５６１２は、細長チャネル５０１４内の長手方向延在スロット５２１０及びアンビルアセンブリ５０２０内の長手方向延在スロット５０２６を通って延在する。したがって、切断用ヘッド５６１０が遠位方向に前進すると、上部タブ部分５６１６は、アンビルアーム５０２４上に乗る。同様に、底足部５６１４は、切断用ヘッド５６１０が遠位方向に前進すると底足部が細長チャネル５０１４の下に乗るように、細長チャネル５０１４内の下部開口部を通って突出している。切断用ヘッド５６１０が遠位方向に前進すると、上にある切断縁部５６２０は、組織がエンドエフェクタ５０１２内でクランプ締めされるように機能する。外科用ステープルカートリッジ１００３０は、アンビルアセンブリ５０２０と細長チャネル５０１４との間で破壊されることにより、ステープル１００３２がアンビルアセンブリ５０２０の下面を形成するステープルと接触すると、内部で支持されるステープル１００３２が、組織切断線の両側に形成されるようになる。切断用ヘッド５６１０がエンドエフェクタ５０１２の遠位端に前進した後、ユーザは、本明細書で論じた様式で切断用ヘッド５６１０を開始位置に戻し、トリガが作動されてアンビルアセンブリ５０２０を開き、ステープルカートリッジ及びステープル留めした組織を解放する。

上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の場所に関して一層信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具１００１０のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に取り付けられた位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。

様々な実施において、本明細書にて開示した種類の外科用エンドエフェクタを使用する場合、エンドエフェクタは、ハウジングから突出する細長シャフトアセンブリに連結されるように構成される。ハウジングは、手で操作可能なハンドル構成を備えてもよく、又は、例えば、ロボットシステム若しくは他の制御システム構成の一部を備えてもよい。エンドエフェクタ及び細長シャフトは、典型的には、アクセス器具の別の形態であるトロカール管又は作業チャネルを通って、患者の体内の手術部位に導入され得る。少なくともいくつかの外科処置において、用いられるトロカール管／アクセス管の大きさを制限することが望ましく、実際、必要な場合でさえある。これは、用いられるエンドエフェクタ及び細長シャフト構成の大きさを制限する。例えば、トロカール管を通る直径５ｍｍの開口部を有するトロカールを用いる場合、エンドエフェクタ並びに細長シャフトは、これらがこの開口部を通過することができる大きさでなければならない。開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを本質的に備える切断及びステープル留めエンドエフェクタを用いる場合、臨床医は、ジョーが閉鎖位置にある場合に、トロカールにエンドエフェクタを通過させる。典型的には、ジョーが完全に閉鎖位置にある場合、エンドエフェクタは、最小断面形状となっているために、管又はアクセス開口に挿入しやすい。エンドエフェクタが管又は開口部を通過すると、その後、臨床医は、ジョーを開いて、標的組織を把持及び操作することができる。標的組織がジョーの間で適切に位置付けられると、臨床医は、器具の発射の準備のため、ジョーを組織上で閉鎖又はクランプ締めする（即ち、器具で組織を切断及びステープル留めする）ことができる。したがって、外科処置を完了するために用いられ得るエンドエフェクタの大きさは、エフェクタが通過するアクセス開口又はアクセス管の大きさにより必然的に制限され得る。しかし、このような制限は、切断及びステープル留めされる標的組織の厚さにより、ジョーが標的組織を十分に収容できない場合に問題となり得る。例えば、いくつかの用途において、組織は、予想より厚い場合にジョーにより圧縮され得る。

数年にわたり、種々のエンドエフェクタ構成が開発されて、効果的に様々な厚さを収容できるようになっている。例えば、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許第７，６６５，６４７号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＬＩＭＩＴＩＮＧ ＭＡＸＩＭＵＭ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、２０１０年２月２３日発行）は、「Ｅビーム」構成と称される、Ｅビームがエンドエフェクタに発射されると組織に付与される圧力量を制限するように構成されている、切断用ヘッドの構造について開示している。効果的でありながら、組織をステープル留めする際に、閉じた「操作高さ」又は「ステープル留め高さ」よりも小さい、完全に閉じた高さを有するエンドエフェクタが必要とされている。

図４３〜図４６は、例えば、本明細書並びに米国特許第７，６６５，６４７号に開示されている種類の、様々なエンドエフェクタ６０１２で用いられ得る切断用ビームアセンブリ６６１０を示す。図４３及び図４４から分かるように、切断用ビームアセンブリ６６１０は、発射バー６６２０を備えてもよく、発射バー６６２０は、近位部分６６２２を有し、近位部分６６２２は、ステープルカートリッジ６６７０内で並進する遠位切断用ビームヘッド６６３０に取り付けられている。図４５及び図４６を参照されたい。遠位切断用ビームヘッド６６３０はまた、「発射部材」と称されてもよい。ステープルカートリッジ６６７０は、米国特許第７，６６５，６４７号に開示されている種類のステープルカートリッジを備えてもよく、エンドエフェクタ６０１２の細長チャネル６０１４内で動作可能に支持されるように構成されている。本明細書で論じたように、ステープルカートリッジ６６７０は、ステープルカートリッジ６６７０の上に外科用ステープル６６７４を動作可能に支持する、一連のステープルドライバ６６４２を備える。ウェッジスレッド６６７６がステープルカートリッジ６６７０を通って遠位方向に前進すると、ドライバ６６７２は、アンビル６０２０に向かって上側に駆動される。

図４３及び図４４を参照すると、遠位切断用ビームヘッド６６３０は、本体部分６６３２を備え、本体部分６６３２は、発射バー６６２０の近位部分６６２２に取り付けられている。発射バー６６２２は、米国特許第７，６６５，６４７号に開示されている発射構成を備えた、本明細書にて開示した発射構成のいずれかにより作動されてもよい。これらの図から分かるように、本体部分は、上側部分６６４０及び下側部分６６５０を含む。上側部分６６４０は、下側部分６６５０から突出する可撓性伸長アーム６６４２を備える。基本的に、伸長アーム６６４２は、カンチレバー型梁部構成を備え、このカンチレバー型梁部構成は、遠位突出ノーズ６６４４を備え、遠位突出ノーズ６６４４は、遠位突出ノーズ６６４４から横方向に突出する上部ピン又はタブ６６４５を備える。上側部分６６４０は、図４４に示すように、下部タブ部分６６４６を更に備え、下部タブ部分６６４６は、遠位突出下部ノーズ部分６６４７、及び、下側部分６６５０上に形成された補助本体フック６６５４を係合するように設計された近位突出フック、バンパ、又は受け形成部６６４８を備えている。図４３及び図４４において最も具体的に分かるように、切断面６６４９は、移動可能な上側部分６６４０上に提供され、切断面６６４９は、上部ノーズ６６４４の端、及び下部ノーズ部分６６４７の端の近位に、組織捕捉ポケット６６５９が上部ノーズ６６４４と下部ノーズ６６４７との間で確立されるように位置するように配向されている。このようなポケット６６５９により、切断面６６４９のすぐ遠位側で組織をポケット内に捕捉することができる。図４３及び図４４を参照すると理解されるように、切断面６６４９、並びに上部ノーズ部分６６４４及び上部タブ６６４５は、切断用ビームヘッド６６３０の下側部分６６５０に対してユニットとして移動する（例えば、これらは共に移動する）。以下で更に詳細に論じるように、このような構成により、切断用ビームヘッド６６３０は、エンドエフェクタが開口部を通って出て、発射の準備の際に組織上でクランプ締めされているとき、様々な厚さの組織を変わらず収容可能としつつも、例えば、いくらか断面積が制限されたアクセス開口部又はトロカールポートを通って、切断用ビームヘッド６６３０の通過を容易にする圧縮状態を想定することができる。

切断用ビームヘッド６６３０の下側部分６６５０は、下側部分６６５０から横方向に突出する下部足タブ６６５２を更に備える。図４５及び図４６から分かるように、細長チャネル６０１４は細長スロット６０１６を備え、細長スロット６０１６は、切断用ビームヘッド６６３０の本体部分６６３２を収容するためのステープルカートリッジ６６７０内の細長スロット６６７８に対応する。細長チャネルは、下部足タブ６６５２を受容するように構成されているチャネルトラック６０１８を更に有する。同様に、アンビルアセンブリ６０２０は、細長スロット６０２２を備え、細長スロット６０２２は、本体部分６６３２、及び上部タブ６６４５を内部に収容する上部アンビルトラック６０２４を収容する。

図４３は、圧縮状態の切断用ビームヘッド６６３０を示す。この圧縮状態にある切断用ビームヘッドの、全体の最大高さは、「Ｈ１」として表される。図４４は、非圧縮最大高さ状態の切断用ビームヘッド６６３０を示す。この非圧縮状態にある切断用ビームヘッドの全体の最大高さは、「Ｈ２」として表される。Ｅビーム６６３０の全体の高さは、切断用ビームヘッドの圧縮状態に応じてＨ１とＨ２との間で変化し得ると理解されよう。ここで図４５を参照すると、エンドエフェクタ６０１２は、最も断面積の小さい状態で示され、この状態は、本明細書において、挿入状態又は挿入位置と称されてもよい。エンドエフェクタ６０１２の全体の高さ（又は直径）は、「Ｅ１」として図４５に表される。これは、例えば、エンドエフェクタ６０１２がアクセス開口部又はトロカールポートを通って挿入され得る状態であろう。エンドエフェクタ６０１２が開口部又はトロカールポートを通って手術部位に挿入されると、臨床医は、必要に応じてアンビルアセンブリ６０２０を開閉して、標的組織Ｔを把持及び操作することができる。標的組織Ｔがアンビルアセンブリ６０２０とステープルカートリッジ６６７０との間で捕捉されると、臨床医は、本明細書にて開示した、ないしは別の方法で既知の様々な様式にてアンビルアセンブリ６０２０を閉鎖位置でロックすることができる。独自かつ新規の切断用ビームヘッド６６３０により、エンドエフェクタ６０１２の全体の高さが増加して、様々な厚さの組織、及び／又は異なる長さ／大きさのステープル／ファスナを有する異なる外科用ステープルカートリッジを収容することができる。図４６は、エンドエフェクタ６０１２内で「最大限にクランプ締め」され、エンドエフェクタ６０１２を発射して、組織Ｔを切断かつ切離した後の標的組織Ｔを示す。エンドエフェクタ６０１２の全体の高さは、「Ｅ２」で表される。このような切断用ビームヘッドの構成は、手術部位内への挿入のための圧縮挿入高さを推定し、その後、発射高さに自動で再構成することができる。このような再構成は、ばねとして作用し、図４４に示すように非圧縮状態へと通常付勢されている伸長アーム６６４２により達成される。したがって、切断用ビームヘッド６６３０は、Ｈ１とＨ２との間で延在する操作高さの範囲を有する。この範囲は、「Ｈ３」で表され、伸長アーム６６４２の下縁部と、本体フック部分６６３６の最上縁部との間の距離に等しくてもよい。図４４を参照されたい。

図４７〜図５４は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具７０１０を示す。図４７に示す外科用器具７０１０は、ハンドル７０２２からなるハウジング７０２０を備え、ハンドル７０２２は、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されている。ハンドル７０２２は、１対の相互連結可能なハウジング区間７０２４、７０２６を備えてもよく、これらの区間は、ネジ、スナップ機構、接着剤などにより相互連結されてもよい。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書にて開示した様々な形態のシャフト構成及びエンドエフェクタ構成の、様々な独自かつ新規の構成はまた、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日出願）に開示されているロボットシステム及び構成などの、ロボット制御される外科用システムと組み合わせて効果的に用いられてもよいと理解されよう。

図４８において分かるように、外科用エンドエフェクタ７１００は、細長チャネル７１０２を備えてもよく、細長チャネル７１０２は、外科用ファスナカートリッジ７１１０を内部に受容するように構成されている。外科用ファスナカートリッジ７１１０は、カートリッジ本体７１１２を備えてもよく、カートリッジ本体７１１２は、中央に配設された細長スロット７１１４を内部に有する。カートリッジ本体７１１２は、数列のファスナポケット７１１６を更に備えてもよく、このファスナポケット７１１６は、細長スロット７１１４の両側に位置し、対応する外科用ファスナ７１２０を内部に支持するように構成されている。細長チャネル７１０２は、組織切断用部材又はナイフアセンブリ７１５０の形態の「発射部材」を更に動作可能に支持してもよい。ナイフアセンブリ７１５０は、カートリッジ本体７１１２が細長チャネル７１０２内に設置された際に、カートリッジ本体７１１２内のスロット７１１４内を軸方向に移動するように構成されている。ナイフアセンブリ７１５０は、組織切断縁部７１５２で構成されてもよく、組織切断縁部７１５２は、下足部７１５４と、上足部又は上部タブ７１５６との間の中心に配設されている。好ましい構成において、ナイフアセンブリ７１５０は、上で詳述した切断用ヘッドアセンブリ６６１０と同一の構造及び特徴を有する。以下で更に詳細に論じるように、ナイフアセンブリ７１５０は、発射駆動システム７３００によりナイフアセンブリ７１５０に付与された動きに応じて、細長チャネル７１０２内及び外科用ファスナカートリッジ７１１０内を軸方向に駆動されるように構成されている。

図４８からもまた分かるように、外科用エンドエフェクタ７１００は、アンビルアセンブリ７１３０を更に備えてもよく、アンビルアセンブリ７１３０は、細長チャネル７１０２に対する動きを支持する。アンビルアセンブリ７１３０は、例えば、「作動運動」に応答して、外科用ファスナカートリッジ７１１０に対して移動可能であってもよく、この作動運動は、例えば、閉鎖駆動システム７２００からアンビルアセンブリ７１３０に伝達される閉鎖運動及び開放運動を含んでもよい。一構成において、例えば、アンビルアセンブリ７１３０は、アンビル本体部分７１３２を備え、このアンビル本体部分７１３２は、下面に形成されたファスナ形成面７１３４を有する。ファスナ形成面７１３４は、（図示されない）一連の成形ポケットを備えてもよく、この成形ポケットは、外科用ファスナカートリッジ７１１０内で支持される外科用ファスナ７１２０に対応する。外科用ファスナ７１２０の脚部が駆動されて、アンビルアセンブリ７１３０内の対応する形成ポケットと接触するように形成されると、これらは、所望の組織保持構成へと形成される。アンビルアセンブリ７１３０は、アンビル取付部７１３６を更に備えてもよく、このアンビル取付部７１３６は、ここから突出する１対のトラニオン７１３８を有し、このトラニオン７１３８は、Ｕ字型制御インサート７６０２内で形成される対応するトラニオンスロット７６１０内で受容され、このＵ字型制御インサート７６０２は、細長チャネル７１０２の近位取付け部分７１０４内で移動可能に支持されている。様々な構成において、外科用ファスナ７１２０は、対応するスレッドアセンブリ７１６０及び７１７０により、外科用ファスナカートリッジ７１１０内でそれぞれのファスナポケット７１１６の外へ駆動され、このスレッドアセンブリ７１６０及び７１７０は、細長チャネル７１０２内で移動可能に支持され、発射駆動システム７３００によりスレッドアセンブリに付与された発射運動に応じて移動可能である。

上で示した通り、アンビルアセンブリ７１３０はまた、閉鎖駆動システム７２００によりアンビルアセンブリ７１３０に付与された開放運動及び閉鎖運動の形態の作動運動に応答可能である。閉鎖駆動システム７２００の構造及び動作の特定の態様に関する様々な詳細は、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願第１３／８０３，０９７号（２０１３年３月１４日出願、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」）で見出すことができる。この参考文献で論じられ、本明細書の図４９に示されるように、閉鎖駆動システム７２００は、閉鎖トリガ７２０２を備え、閉鎖トリガ７２０２は、フレーム７０３０に枢動可能に連結された閉鎖解放アセンブリ７２２０と協調するように構成されている。少なくとも１つの形態において、閉鎖解放アセンブリ７２２０は、解放ボタンアセンブリ７２２２を備えてもよく、この閉鎖解放ボタンアセンブリ７２２２は、解放ばね（図示せず）により反時計回り方向に枢動されてもよい。臨床医が閉鎖トリガ７２０２を非作動位置からハンドル７０２２のピストルグリップ部分７０２８に向けて押し下げると、閉鎖解放アセンブリ７２２０は、完全に作動した位置で閉鎖トリガ７２０２をロックするように機能する。臨床医が閉鎖トリガ７２０２をロック解除して非作動位置に付勢させるように所望する際、臨床医は、単に閉鎖解放ボタンアセンブリ７２２０が閉鎖トリガ構成から係合解除するよう閉鎖解放ボタンアセンブリ７２２０を枢動し、これにより閉鎖トリガ７２０２は非作動位置まで枢動して戻ることができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。

図４９及び図５０を参照すると、閉鎖駆動システム７２００は、近位閉鎖チューブ区間７２１０を更に備えてもよく、この近位閉鎖チューブ区間７２１０は、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０に回転可能に連結されるように適合された、近位端７２１２を有する。近位閉鎖チューブ区間７２１０の近位端７２１２は、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０のクレードル７２３２（図４９）内で受容されて、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に対して相対回転を可能にするように構成されている。近位閉鎖チューブ区間７２１０は、Ｕ字型コネクタ（図示せず）により閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０により回転可能に取り付けられてもよく、このＵ字型コネクタは、近位閉鎖チューブ区間７２１０の近位端７２１２にある環状スロット７２１４内で受容され、かつ閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０内のスロット７２３４（図４９）内で密閉されるように構成されている。このような構成は、近位閉鎖チューブ区間７２１０が閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０に対して回転することができるように、近位閉鎖チューブ区間７２１０を閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に回転可能に連結する役割を果たす。より具体的には、このような構成により、細長シャフトアセンブリ７０５０により規定されるツールの長手方向軸線「ＬＴ−ＬＴ」を中心にして、ハンドル７０２２に対する細長シャフトアセンブリ７０５０の手動回転が容易になり、臨床医は、図４７の矢印「Ｒ」で表されるように外科用エンドエフェクタ７１００を回転することができる。

様々な構成において、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０は、関節屈曲システム７４００の近位関節屈曲チューブ７４０２に移動可能に取り付けられており、この関節屈曲システム７４００は、以下で更に詳細に論ずる。このような構成により、閉鎖トリガ７４０２の作動に応じて、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０が近位関節屈曲チューブ７２０２上を軸方向に移動することができる。特に、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０は、閉鎖連結バー７２４０により閉鎖トリガ７２０２に枢動可能に連結され得る。図４９を参照されたい。したがって、臨床医が、ハンドル７０２２のピストルグリップ部分７０２８に向けて内方に閉鎖トリガ７２０２を枢動すると、閉鎖チューブ取付けヨーク７０２３０は、遠位方向「ＤＤ」に前進することとなる。発射トリガ７２０２が非作動位置に戻ると、閉鎖チューブ取付けヨーク７２３０は、近位関節屈曲チューブ７４０２上を近位（「ＰＤ」方向）に、開始位置へ前進することとなる。

閉鎖駆動システム７２００は、中間チューブ区間７２５０を更に備えてもよく、この中間チューブ区間７２５０は、近位閉鎖チューブ区間７２１０の遠位端７２１８に取り付けられるように構成される。図５０から分かるように、中間チューブ区間７２５０は、可撓性関節屈曲部分７２６０及び取付けステム部分７２５２を備えてもよい。取付けステム部分７２５２は、近位閉鎖チューブ区間７２１０の開口遠位端７２１８内に、摩擦係合しながら延在する大きさであってもよい。可撓性関節屈曲部分７２６０は、取付けステム部分７２５２と一体的に形成されてもよく、近位端部分７２６４（図５０で１つだけ見えている）を備える関節屈曲スパイン７２６２を備え、近位端部分７２６４は、近位閉鎖チューブ区間７２１０の遠位端７２１８で、対応するノッチ７２１９を受容するように構成され、近位閉鎖チューブ区間７２１０と中間チューブ区間７２５０との間での相対回転を防止する。中間チューブ区間７２５０は、近位閉鎖チューブ区間７２１０に、例えば、ネジ、もどり止め、接着剤などにより、回転しないように取り付けられ（即ち、これらの構成要素間での相対回転を防止するように取り付けられ）てもよい。

閉鎖駆動システム７２００は、遠位閉鎖チューブ区間７２８０を更に備えてもよく、この遠位閉鎖チューブ区間７２８０は、アンビルアセンブリ７１３０に軸方向に係合し、開放運動及び閉鎖運動を付与するように構成されている。遠位閉鎖チューブ区間７２８０は、共に軸方向に移動するために、中間チューブ区間７２５０の遠位端に取り付けられてもよい。関節屈曲スパイン７２６２は、遠位端部分７２６６を更に備えてもよく、この遠位端部分７２６６は、遠位閉鎖チューブ区間７２８０の近位端７２８２内の対応するノッチ７２８４内で受容されるように構成されて、遠位閉鎖チューブ区間７２８０と中間チューブ区間７２５０との間での相対回転を防止する。図５０を参照されたい。遠位閉鎖チューブ区間７２８０の近位端７２８２は、取付けタブ７２８６に向かって内側に延在してもよく、取付けタブ７２８６は、中間チューブ区間７２５０の対応するノッチ７２６６内に屈曲されるように適合される。図５０を参照されたい。このような構成は、共に軸方向へ移動するために、遠位閉鎖チューブ区間７２８０の中間チューブ区間７２５０への取り付けを容易にする役割を果たす。

遠位閉鎖チューブ区間７２８０は、開放運動及び閉鎖運動をアンビルアセンブリ７１３０に付与するように構成されている。アンビル取付部７１３６は、アンビルタブ７１４２で形成されてもよい。遠位閉鎖チューブ区間７２８０の遠位端７２８８は、内部に形成された内側に延在する作動タブ７２９０を有し、この作動タブ７２９０は、アンビルタブ７１４２と連動するように構成されている。例えば、遠位閉鎖チューブ区間７２８０が開放位置にある場合、作動タブ７２９０は、アンビルタブ７１４２と付勢接触しており、このアンビルタブ７１４２は、アンビルアセンブリ７１３０を開放位置に枢動する役割を果たす。

閉鎖駆動システム７２００の操作をここで説明する。アンビルアセンブリ７１３０は、閉鎖トリガ７２０２をハンドル７０２２のピストルグリップ部分７０２８に向けて、又は、これから離れる方向に枢動させることにより、外科用ファスナカートリッジ７１１０に対して移動可能である。したがって、閉鎖トリガ７２０２を作動させることで近位閉鎖チューブ区間７２１０、中間チューブ区間７２５０、及び遠位閉鎖チューブ区間７２８０が遠位方向「ＤＤ」に軸方向に移動して、アンビル本体部分７１３２の端壁７１４４と接触し、外科用ファスナカートリッジ７１１０に向かってアンビルアセンブリ７１３０を枢動ないしは別の方法で移動させる。臨床医は、アンビルアセンブリ７１３０を開閉することにより、アンビルアセンブリ７１３０とファスナカートリッジ７１１０との間で組織を把持及び操作することができる。標的組織がアンビルアセンブリ７１３０とファスナカートリッジ７１１０との間で捕捉されると、臨床医は、発射のために所定位置でロックされる完全に作動した位置まで閉鎖トリガ７２０２を枢動することができる。

図４９を再び参照すると、フレーム７０３０はまた、発射駆動システム７３００を動作可能に支持するように構成され、この発射駆動システム７３００は、発射運動を細長シャフトアセンブリ７０５０、並びに最終的にはナイフアセンブリ７１５０及びスレッドアセンブリ７１６０、７１７０の対応する部分に付与するように構成される。図４９において見られるように、発射駆動システム７３００は、ハンドル７０２２のピストルグリップ部分７０２８において支持されている電動モータ７３０２を用いることができる。様々な形態において、モータ７３０２は、例えば、およそ２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ７３０２としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられる。制御回路基板アセンブリ７３０６に、そして最終的にモータ７３０２に電力を供給するために、例えば、リチウムイオン電池などの電池７３０４（又は「電源」若しくは「電源箱」）がハンドル７０２２に連結されてもよい。

電動モータ７３０２は、回転式シャフト７３０８を備えてもよく、回転式シャフト７３０８は、長手方向移動式駆動部材７３２０上の駆動歯７３２２の組又はラックとの噛合い係合をなして取り付けられる歯車減速機アセンブリ７３１０と動作可能に連係する。歯車減速機アセンブリ７３１０は、とりわけ、ハウジング及び出力ピニオンギア７３１４を備え得る。特定の実施形態において、出力ピニオンギア７３１４は、長手方向移動式駆動部材７３２０と直接、動作可能に係合され、又はそれに代わって、１つ又は２つ以上の中間歯車を介して駆動部材７３２０と動作可能に係合され得る。使用の際、電動モータ７３０２は、電動モータ７３０２が回転する方向に応じて、矢印「ＤＤ」で示される遠位方向及び／又は矢印「ＰＤ」で示される近位方向に、駆動部材を移動させることができる。例えば、電池によって与えられる電圧極性により、電動モータ７３０２を時計回りの方向に動作させることができるが、電池によって電動モータに付与される電圧極性は、電動モータ７３０２を反時計回りの方向に動作させるために、逆転され得る。電動モータ７３０２がある方向に回転すると、駆動部材７３２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動されることとなる。モータ７３０２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材３２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動されることとなる。ハンドル７０２２は、電池によって電動モータ７３０２に付与される極性を逆転させるように構成され得るスイッチを備えてもよい。ハンドル７０２２はまた、移動可能な駆動部材７３２０の位置及び／又は移動可能な駆動部材７３２０が移動している方向を検出するように構成されたセンサを備えることもできる。

モータ７３０２の作動は、ハンドル７０２２上で枢動可能に支持される発射トリガ７３３０によって制御することができる。発射トリガ７３３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動することができる。発射トリガ７３３０は、ばね（図示せず）又は他の付勢構成によって非作動位置へ付勢されてもよく、臨床医が発射トリガ７３３０を解放すると、発射トリガ７３３０は、ばね又は付勢構成によって非作動位置に枢動されるか、ないしは別の方法で戻され得る。少なくとも１つの形態において、発射トリガ７３３０は、その開示全体が参照によって本明細書にあらかじめ組み込まれている米国特許出願第１３／８０３，０９７号で更に詳細を論じているように、閉鎖トリガ７２０２の「外側」に位置付けられてもよい。少なくとも１つの形態において、発射トリガ安全ボタン７３３２が閉鎖トリガ７２０２に枢動可能に取り付けられてもよい。安全ボタン７３３２は、発射トリガ７３３０と閉鎖トリガ７２０２との間に位置付けられ、安全ボタン７３３２から突出する枢動アーム（図示せず）を有してもよい。閉鎖トリガ７２０２が非作動位置にあるとき、安全ボタン７３３２は、ハンドルハウジング内に収容され、臨床医は、容易に安全ボタン８１３２に触れることができず、発射トリガ７３３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ７３３０が発射され得る発射位置との間で移動することもできない。臨床医が閉鎖トリガ７２０２を押下すると、その後、安全ボタン７３３２及び発射トリガ７３３０は、臨床医によって操作されることが可能な位置へ下方に枢動する。

上に示したように、少なくとも１つの形態において、長手方向移動式駆動部材７３２０は、歯車減速機アセンブリ７３１０の対応する駆動歯車と噛合い係合するために上に形成された歯７３２２のラックを有している。また、モータが故障した場合に臨床医が手動で長手方向移動式駆動部材７３２０を後退させられるように構成された手動作動式「脱出」アセンブリが、少なくとも１つの形態に含まれてもよい。米国特許出願第１３／８０３，０９７号は、用いられ得る脱出アセンブリの一形態の更なる詳細を含有する。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号は、本明細書で開示する様々な器具と共に同様に用いられ得る「脱出」装置、並びに他の構成要素、構成、及びシステムが開示されている。米国特許出願第１２／２４９，１１７号（名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、２００８年１０月１０日出願、現在の米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号）は、参照によってその全ての開示内容が組み込まれる。

図５０を参照すると、様々な形態の細長シャフトアセンブリ７０５０は、発射部材アセンブリ７０６０を備えてもよく、この発射部材アセンブリ７０６０は、シャフトフレーム又はスパインとして実質的に機能する関節屈曲シャフトアセンブリ７４００内で軸方向に移動するように支持されている。発射部材アセンブリ７０６０は、近位発射シャフト７０６２を更に備えてもよく、この近位発射シャフト７０６２は、近位端部分７０６４を有し、この近位端部分７０６４は、移動可能な駆動部材７３２０の遠位端７３２４に提供される遠位クレードル７３２６で回転可能に受容されるように構成されている。このような構成により、近位発射シャフト７０６２が軸方向に共に移動しながら、移動可能な駆動部材７３２０に対して回転することが可能となる。近位発射シャフト７０６２は、可撓性遠位発射シャフトアセンブリ７０７０の近位端７０７２を内部に受容するための遠位端に形成されたスロット７０６８を更に有してもよい。図５０を参照されたい。この図から分かるように、遠位発射シャフトアセンブリ７０７０の近位端７０７２は、遠位発射シャフト７０６２のスロット７０６８内で受容されてもよく、ピン７０７３によりスロット７８６８にピン留めされてもよい。

遠位発射シャフトアセンブリ７０７０は、中央発射用梁部７０７４を備えてもよく、この中央発射用梁部７０７４は、右スレッド押出用梁部７０７６と左スレッド押出用梁部７０７８との間に位置する。中央発射用梁部７０７４及び押出用梁部７０７６、７０７８は、例えば、それぞれが金属から作製されてもよく、これらは、外科用エンドエフェクタ７１００内のスレッドアセンブリ７１６０、７１７０の軸方向の作用を促進しながら、エンドエフェクタ７１００が関節屈曲する際に、スレッドアセンブリ７１６０、７１７０の屈曲もまた容易にする。少なくとも一構成において、中央押出用梁部７０７４、右スレッド押出用梁部７０７６、及び左スレッド押出用梁部７０７８は、アンビル取付部７１３６内のスロット７１４６を通って延在してもよい。右スレッド押出用梁部７０７６は、右スレッドアセンブリ７１６０に対応し、左スレッド押出用梁部７０７８は、細長チャネル７１０２内で移動可能に支持されている左スレッドアセンブリ７１７０に対応する。右スレッド押出用梁部７０７６及び左スレッド押出用梁部７０７８の軸方向への移動により、右及び左スレッドアセンブリ７１６０、７１７０がそれぞれ、細長チャネル７１０２内で軸方向に移動することとなる。右スレッドアセンブリ７１６０が細長チャネル７１０２内で軸方向に前進すると、右スレッドアセンブリ７１６０は、スロット７１１４の右側でカートリッジ本体７１１２内で支持されている外科用ファスナ７１２０を、それぞれのポケット７１１６の外へ駆動させ、また、左スレッドアセンブリ７１７０が細長チャネル７１０２内で軸方向に前進すると、左スレッドアセンブリ７１７０は、スロット７１１４の左側でカートリッジ本体７１１２内で支持されている外科用ファスナ７１２０を、それぞれのポケット７１１６の外へ駆動させる。

中央発射用梁部７０７４は、遠位端７０８０を有し、この遠位端７０８０は、ナイフアセンブリ７１５４の本体部分７１５５に提供されるスロット内で受容されるように構成され、例えば、摩擦係合、接着剤、溶接などにより内部に保持されてもよい。少なくとも１つの形態において、細長チャネル７１０２は、中央に配置されたチャネルスロット７１０９を画定する右側垂直壁７１０７及び左側垂直壁７１０８により形成されてもよい。ナイフアセンブリ７１５０が細長チャネル７１０２の底窓内に挿入されると、ナイフアセンブリ７１５０の本体部分７１５１は、チャネルスロット７１０９内に挿入され、細長チャネル７１０２内で近位に前進し、中央発射用梁部７０７４の遠位端７０８０と連結することができる。下部チャネルカバー７１１１は、細長チャネル７１０２の底部に取り付けられ、組織、体液が、例えば、細長チャネル７１０２内に入り込んでナイフアセンブリ７１５０の内部での移動を妨げることを防止してもよい。

外科用器具７０１０はまた、米国特許出願第１３／８０３，０９７号に詳細に記載されている種類の関節屈曲システム７４００を備えてもよい。１つの実施において、例えば、関節屈曲システム７４００は、関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０を備え、この関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０は、関節屈曲制御システム７４６０により動作可能に制御されてもよい。一形態において、例えば、関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０は、右側関節屈曲シャフト区間７４４０及び左側関節屈曲シャフト区間７４５０を備えてもよい。右側関節屈曲シャフト区間７４４０は、内部に形成された右側通過区間７４４４を有する近位端７４４２を備える。同様に、左側関節屈曲シャフト区間７４５０は、内部に形成された左側通過区間７４５４を有する近位端部分７４５２を備える。右側関節屈曲シャフト区間７４４０及び左側関節屈曲シャフト区間７４５０が近位閉鎖チューブ区間７２１０内に挿入されるとき、これらは関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０を形成する。右側通過区間７４４４及び左側通過区間７４５４は、協調して、近位発射シャフト７６２の一部を内部に受容する。右側関節屈曲シャフト区間７４４０及び左側関節屈曲シャフト区間７４５０は、例えば、プラスチック、特にＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｇｒｉｌｏｎより商品名Ｇｒｉｖｏｒｙ ＧＶ−６Ｈで市販のガラス繊維強化非晶質ポリアミドから構成され得る。

なお図５０を参照すると、関節屈曲シャフトアセンブリ７４３０は、右側関節屈曲バンド７４９０及び左側関節屈曲バンド７５００を更に備えてもよい。一形態において、右側関節屈曲バンド７４９０の近位端部分７４９２は、右側関節屈曲バンド７４９０の遠位部分７４９４が、内部で右側通路７４４９から外側へ突出するように、右側関節屈曲シャフト区間の遠位部分７４４８に取り付けられてもよい。右側関節屈曲バンド７４９０の近位端部分７４９２は、穴又はキャビティ７４９３を備えてもよく、この穴又はキャビティ７４９３は、右側関節屈曲シャフト区間７４４０内の対応するラグ（図示せず）を受容し、右側関節屈曲バンド７４９０の右側関節屈曲シャフト区間７４４０への取り付けを促進するように構成されている。同様に、左側関節屈曲バンド７５００の近位端部分７５０２は、穴又はキャビティ７５０３を内部に有してもよく、この穴又はキャビティ７５０３は、左側関節屈曲シャフト区間７４５０内の遠位部分７４５８で対応するラグ（図示せず）を受容し、左側関節屈曲バンド７５００の関節屈曲シャフト区間７４５０への取り付けを促進するように構成されている。関節屈曲バンド７４９０及び５７００は、金属で、有利には硬質の３０１ステンレス鋼又はその等価物で構成されてもよい。左側関節屈曲バンド７５００の遠位端は、左側フック部分７５０６を有してもよく、この左側フック部分７５０６は、細長チャネル７１０２の左側取り付け部分７５０７に連結されるように構成される。同様に、右側関節屈曲バンド７４９４の遠位端は、右側取り付け部分７４９７への取り付けのための、右側フック部分７４９６を有する。米国特許出願第１３／８０３，０９７号で更に詳細に論じているように、臨床医がツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して右側にエンドエフェクタ７１００を関節屈曲させたい場合、臨床医は、関節屈曲制御ノブ７５７０を適切な方向に単に回転させる。

外科用器具７０１０は、低侵襲手術において使用することができ、この手術では、外科用器具７０１０は、患者の体内に既に設置されたトロカールポートを通って挿入される。このような用途において、使用されるべきトロカールポートの大きさを最小化するために、患者の体内への挿入中にエンドエフェクタの全体の断面積形状を最小化することが、一般的に有利である。エンドエフェクタ７１００が採用し得る最小断面構成は、下部ジョーに対して、又はより具体的には、細長チャネル７１０２内に設置された外科用ステープルカートリッジ７１１０に対して、上部ジョー又はアンビルアセンブリ７１３０が「第１の挿入位置」にあるときに達成される。したがって、トロカールポートを通ってのエンドエフェクタ７１００の挿入を容易にするために、断面積又は設置面積をトロカールポートのポート開口部の断面寸法と比較しての大きさとすることで、エンドエフェクタ７１１０をトロカールポートを通って摺動可能に通過させることができる。

少なくとも１つの実施において、エンドエフェクタ７１００は、アクティブアンビル制御システム７６００を使用し、このアクティブアンビル制御システム７６００は、アンビルアセンブリ７１３０を第１の挿入位置に移動させて、エンドエフェクタ７１００がトロカールポートを通って挿入されることを可能にし、次いで、エンドエフェクタ７１００がトロカールポートを通過すると、アンビルアセンブリ７１３０が組織のステープル留めのために行う動作構成をとることができる。図４８、及び図５１〜図５４を参照すると、アンビル制御システム７６００の一形態は、Ｕ字型制御インサート７６０２を含み、この制御インサート７６０２は、細長チャネル７１０２上で移動可能に支持され、制御バー７６０４に取り付けられている。制御バー７６０４は、細長シャフトアセンブリ７０５０を通って延在し、細長シャフトアセンブリ７０５０内で軸方向に移動するように移動可能に支持されている。制御バー７６０４は、ハンドルアセンブリ上で支持されている、移動可能なアクチュエータスライド７６０６、又は他の形態のアクチュエータ構成に取り付けられてもよい。図４７を参照されたい。アクチュエータスライド７６０６を遠位方向「ＤＤ」に移動させることで、制御バー７６０４が遠位方向「ＤＤ」に移動することとなる。同様に、アクチュエータスライド７６０６を近位方向「ＰＤ」に移動させることで、制御バー７６０４が近位方向「ＰＤ」に移動することとなる。

図４８から分かるように、Ｕ字型制御インサート７６０２は、２つの垂直壁７６０８が形成され、この垂直壁７６０８はそれぞれ、内部に略Ｌ字型のトラニオンスロット７６１０を有する。より具体的には、各トラニオンスロット７６１０は、垂直スロット部分７６１２及び水平スロット部分７６１４を有する。トラニオンスロット７６１０は、対応するアンビルトラニオン７１３８を移動可能に受容するような大きさである。図５１は、第１の挿入位置にあるアンビルアセンブリ７１３０を示す。この図から分かるように、例えば、アンビルアセンブリ７１３０は、トロカールポート７６３０の遠位端部分に挿入されている。アンビルアセンブリ７１３０が第１の挿入位置にあることを推定可能にするために、臨床医は、制御バー７６０４を遠位方向「ＤＤ」に移動することで、移動可能なアンビルトラニオン７１３０が、図示したように水平スロット部分７６１４内に保持される。この位置にあるとき、アンビル取付部７１３６は、細長チャネル７１０２内で最下部に位置する。

細長チャネル７１０２は弾性「付勢手段」７６２０を装着し、この弾性付勢手段７６２０は、細長チャネル７１０２からアンビル本体部分７１３２を付勢する役割を果たす。様々な実施形態において、弾性付勢手段７６２０は、細長チャネル７１０２に直接取り付けられた、任意の形態の弾性部材及び／又はばねを備えてもよい。例えば、図示した構成において、付勢手段は、細長チャネル７１０２の側面に沿って取り付けられた圧縮可能又は弾性フォーム材料７６２２のストリップを備えている。アンビルアセンブリ７１３０がトロカールポート７６３０の内側にある場合、フォームストリップ７６２２は、図５１に示すように圧縮されることとなる。エンドエフェクタ７１００がトロカールポート７６３０を通過した後、臨床医は、制御インサート７６０２もまた、図５２に示す位置まで近位方向に移動されるように制御バー７６０４を近位方向「ＰＤ」に移動することができる。この位置にあるとき、フォームストリップ７６２２は、アンビルアセンブリ７１３０を「初期開放位置」まで（図５２で矢印「Ｕ］として表される）上側に付勢させることで、アンビルトラニオン７１３８は、図示したように垂直アンビルトラニオンスロット７６１２の上端まで移動する。アンビルアセンブリ７１３０がこの「初期開放位置」にあるとき、臨床医は、次いで、閉鎖トリガを作動させて、遠位閉鎖チューブ７２８０を近位方向「ＰＤ」まで移動させ、アンビルアセンブリ７１３０を図５３に示すように「最大開放位置」まで移動させることができる。臨床医がアンビルアセンブリ７１３０とステープルカートリッジ７１１０との間に標的組織を配置すると、アンビルアセンブリ７１３０は、閉鎖トリガ７２０２を使用して閉鎖して、アンビルアセンブリ７１３０を図５４に示すように閉鎖位置又は最大クランプ締め位置まで移動させることができる。

図５５及び図５６は、「受動」アンビル制御構成７６５０を示し、この受動アンビル制御構成７６５０は、アンビルアセンブリ７１３０を、中空のトロカールポート７６３０を通って挿入するために第１の挿入位置まで移動させた後、エンドエフェクタ７１００が中空のトロカールポート７６３０を通過すると、「初期開放位置」に付勢されることを可能にするように構成されており、この際、標的組織の捕捉及びクランプ締めのために、更なる作動運動がアンビルアセンブリ７１３０に付与される。この構成において、例えば、アンビル制御構成７６５０は、Ｕ字型制御インサート７６５２を備え、このＵ字型制御インサート７６５２は、内部での垂直移動のために細長チャネル７１０２に移動可能に支持されている。制御インサート７６５２の一形態は、図５７に示されている。この図から分かるように、制御インサートは、１対の垂直側壁７６５４を備え、この垂直側壁７６５４は互いに離間しており、上部バー７６５５により共に接続されている。各垂直側壁は、内部に弓状トラニオンスロット７６５６を有する。図５５及び図５６を再び参照すると、制御インサート７６５２は、挿入軸線「ＩＡ−ＩＡ」に沿って、細長チャネル７１０２に対して移動可能であり、この挿入軸線「ＩＡ−ＩＡ」は、細長シャフトアセンブリ７０５０により規定されるツールの長手方向軸線「ＬＴ−ＬＴ」に対して横方向である。制御インサート７６５２は、ガイドリブ７６６０が、アンビルアセンブリ７１３０の挿入部分に対応する第１の下部位置と、「初期開放位置」に対応する第２の上部位置との間で挿入軸線ＩＡ−ＩＡに沿って上下すると、細長チャネル７１０２内に形成される、制御インサート７６５２をガイドするための垂直に延在するガイドリブ７６６０と移動可能に連動してもよく、作動運動がアンビルアセンブリ７１３０に付与され得る。図５５及び図５６から分かるように、アンビルトラニオン７１３８は、トラニオンスロット７６５６内で受容される。制御部材付勢手段７６６２は、制御インサート７６５２と細長チャネル７１０２の底部との間で提供され、制御インサート７６５２を上方向「Ｕ」に、第２の位置又は最上部位置まで付勢する。図５５に示すように、制御部材付勢手段７６６２は、板ばね７６６４を備えている。しかし、他の付勢材料、部材、ばね、材料などを使用してもよい。

図５５は、エンドエフェクタ７１００を示し、上部ジョー又はアンビルアセンブリ７１３０は、トロカールポート７６３０を通って挿入されて存在しているため、挿入位置にある。この図から分かるように、制御インサート７６５２は、細長チャネル７１０２内で、本明細書においては第１の位置と称される最低位置まで圧縮される。エンドエフェクタ７１００がトロカールポート７６３０を通って挿入された後、「付勢手段」７６２０は、アンビル本体部分７１３２を、図５６に示すように細長チャネル７１０２から離れた方向に初期開放位置まで付勢する役割を果たす。この図から分かるように、アンビルアセンブリ７１３０がこの位置にあるとき、ばね７６６４は、制御インサート７６５２を最上位置又は第２の位置まで付勢させ、臨床医は、次に、閉鎖システムを操作して、作動運動をアンビルアセンブリ７１３０に付与し、標的組織を細長チャネル７１０２とアンビルアセンブリ７１３０との間で受容するために、細長チャネル７１０２に対して、アンビルアセンブリ７１３０を最大開放位置まで移動することできる。臨床医は、次いで、再び閉鎖システムを操作して、アンビルアセンブリを、エンドエフェクタの発射準備ができている最大クランプ締め位置まで移動させることができる。

図５８及び図５９は、別のアンビル制御構成を示し、このアンビル制御構成は、アンビルアセンブリを完全に圧縮された第１の挿入位置で初期位置決めすることを容易にし、ここでは、エンドエフェクタ７７２０がトロカールポートを通って挿入された後、エンドエフェクタ７１００がトロカールポートを通過すると、アンビルアセンブリ７７３０が初期開放位置の推定を行うことが可能であり、ここでは、作動運動をアンビルアセンブリ７７３０に付与することで、アンビルアセンブリ７７３０を最大開放位置まで移動させることができる。これらの図で示すように、エンドエフェクタ７７２０は、本明細書にて開示した種類及び構造の外科用器具７７１０に連結される。アンビルアセンブリ７７３０は、本明細書にて開示した他のアンビルアセンブリに構造が類似してもよい。例えば、アンビルアセンブリ７７３０は、アンビル本体部分７７３２及びアンビル取付部７７３６を備えてもよく、このアンビル取付け部分７７３６は、アンビル取付け部分７７３６から突出する１対のトラニオン７７３８、及び直立アンビルタブ７７４２を有する。アンビルタブ７７４２は、本明細書で記載される様々な方法で、遠位閉鎖チューブ区間７２８０の作動タブ７２９０と連動するように構成されている。

図５８及び図５９から分かるように、エンドエフェクタ７７２０は、細長チャネル７７２１を備え、この細長チャネル７７２１は、本明細書で記載される他の細長チャネル構成に構造及び操作が類似している。細長チャネル７７２１は、内部で外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成され、内部にトラニオンスロット７７２４をそれぞれ有する２つの直立壁部分７７２３を備える近位取付け部分７７２２を備える。少なくとも１つの実施において、各トラニオンスロット７７２４は、遠位部分７７２６を有し、この遠位部分７７２６は、トラニオンが、初期挿入プロセスの間にトラニオンスロット７７２４内に配置されることを可能にする。各トラニオンスロット７７４は、弓状部分７７２７を更に有し、この弓状部分７７２７は、アンビルアセンブリ７７３０の開閉の間、トラニオン７７３８の移動を容易にする。

様々な実施において、付勢手段７７５０は、アンビル本体部分７７３２の下面７７３３の一部、並びに細長チャネル７７２１の側面及び／又は外科用ステープルカートリッジの一部の上に提供される。例えば、アンビル付勢部材７７５２は、細長チャネル７７２１上でアンビル付勢部材７７５６と面するように、アンビル本体部分７７３２上に提供されてもよい。付勢手段７７５２、７７５４は、任意の形態の弾性部材及び／又はばねを備えてもよい。例えば、図示した構成において、付勢手段は、圧縮可能又は弾性フォーム材料の細片を備えている。アンビルアセンブリ７７３０がトロカールポート７６３０の内側にある場合、付勢部材７７５２、７７５４は、図５８に示すように圧縮されることとなる。エンドエフェクタ７７２０がトロカールポート７６３０を通過した後、付勢部材７７５２、７７５４は、図５９に示すようにアンビルアセンブリ７７３０を「初期開放位置」に向けて上側に付勢する。アンビルアセンブリ７７３０がこの「初期開放位置」にあるとき、臨床医は、次に、閉鎖トリガを作動させて遠位閉鎖チューブ７２８０を近位方向「ＰＤ」に移動し、アンビルアセンブリ７７３０を「最大開放位置」まで移動することができる。臨床医が標的組織をアンビルアセンブリ７７３０とステープルカートリッジとの間に配置すると、アンビルアセンブリ７７３０は閉鎖位置又は最大クランプ締め位置まで移動することができる。付勢部材により生み出された抵抗及び付勢力の量は、異なるジュロ硬度を有する異なる付勢部材、又は異なるばね圧縮特性を有するばね部材を用いることによって変更してもよい。別の方法は、付勢部材の形状を変更することである。図６０及び図６１は、異なる付勢部材構成７７５２’、７７５４’（図６０）及び７７５２’’、７７５４’’（図６１）を示す。

図６２及び図６３は、代替の遠位閉鎖チューブ構成７２８０’を有するエンドエフェクタ７７２０の使用を示し、遠位閉鎖チューブ構成７２８０’は、付勢部材７２９２が、内側に向かって延在する作動タブ７２９０上に固定されていることを除いて遠位閉鎖チューブ７２８０と本質的に同一である。図示した実施形態において、付勢部材７２９２は、板ばねを備えている。しかし、付勢部材は、例えば、アンビル取付部７７３６（アンビルタブ７７４２から遠位）に取り付けられた弾性材料を備えることができることが理解されよう。図６２は、トロカールポート７６３０を通って挿入された、挿入位置のエンドエフェクタ７７２０を示す。この図から分かるように、アンビル本体部分７７３２は、トロカール部分７６３０により細長チャネル７１０２に対して最低位置まで圧縮されており、トロカール部分７６３０は付勢部材７２９２に付勢力又は運動を付与する。エンドエフェクタ７１００がトロカールポート７６３０を通って挿入された後、付勢部材７２９２は、図６３に示すように、アンビル本体部分７１３２を細長チャネル７１０２から離れる方向に初期開放位置に向けて付勢する。臨床医は、次いで、再び閉鎖システムを操作して、アンビルアセンブリ７７３０を、エンドエフェクタの発射準備ができている最大クランプ締め位置まで移動させることができる。

図６４は、例示的な外科用器具７８１０を示し、この外科用器具７８１０は、ハウジング７８２０、ハウジング７８２０から動作可能に突出し、外科用エンドエフェクタ７９００に動作可能に連結された細長シャフトアセンブリ７８５０を備えることができる。図６４に示す外科用器具７８１０は、ハウジング７８２０を備え、ハウジング７８２０は、臨床医により把持、操作及び作動されるように構成されているハンドル７８２２からなる。しかし、この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書にて開示した様々な形態のシャフト構成及びエンドエフェクタ構成の、様々な独自かつ新規の構成はまた、ロボット制御される外科用システムと組み合わせて効果的に用いることができると理解されよう。したがって、用語「ハウジング」はまた、ハウジングに取り付けられた様々な形態の外科用エンドエフェクタを作動させるために使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成及び適用するように構成されている、少なくとも１つの駆動システムを収容するかないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似部分を包含し得る。「フレーム」という用語は、手持型外科用器具の一部分を指し得る。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために利用できるロボットシステムの一部分を表すことができる。例えば、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日出願）は、効果的にも用いることができる様々なロボットシステムを開示している。更に、以下でより詳細に論じるように、添付図面の少なくともいくつかで示される外科用器具７８１０は、外科用エンドエフェクタの様々な構成要素及び機構を作動するための制御運動を生成するモータを使用する。しかし、この発明を実施するための形態を読み進めると、当業者は、本発明の特定の特徴及び利点もまた、手動で生成される（即ち、モータで生成されない）作動及び制御運動を備えた外科用器具と組み合わせて効果的に達成され得ることを理解するであろう。

図６４及び図６６に示すように、ハンドル７８２２は１対の相互連結可能なハウジング区間７８２４、７８２６を備えてもよく、これらの区間は、ネジ、スナップ機構、接着剤などにより相互連結されてもよい。本明細書で使用するとき、用語「スナップ機構」としては、例えば、別の構成要素の対応する嵌合部分を保持しながら係合するように構成された、突起部を上に有するタブが挙げられるが、これらに限定されない。このような機構は、嵌合部分を解放可能に係合するように設計されてもよく、又は、取り外されないような設計であってもよく、若しくは取り外されないことを目的としてもよい。図示の構成において、ハンドルハウジング区間７８２４、７８２６は、臨床医に把持及び操作され得るピストルグリップ部分７８２８を形成するように協働する。以下で更に詳細に論じるように、ハンドル７８２２は、その内部で複数の駆動システム又は制御システムを動作可能に支持し、この駆動システム又は制御システムは、細長シャフトアセンブリ７８５０の対応する構成要素部分に様々な制御運動を生み出し、かつ付与するように構成されており、この細長シャフトアセンブリ７８５０は、外科用エンドエフェクタ７９００に動作可能に取り付けられている。図示した実施形態において、外科用エンドエフェクタ７９００は、例えば、組織を切断及び締結するように構成されている。

図６５は、使用可能な外科用エンドエフェクタ７９００の一形態を示す。この図から分かるように、外科用エンドエフェクタ７９００は、細長チャネル７９０２を備えてもよく、細長チャネル７９０２は、内部で外科用ファスナカートリッジ７９１０を受容するように構成されている。外科用ファスナカートリッジ７９１０は、カートリッジ本体７９１２を備えてもよく、カートリッジ本体７９１２は、中央に配置された細長スロット７９１４を内部に有する。カートリッジ本体７９１２は、数列のファスナポケット７９１６を更に備えてもよく、このファスナポケット７９１６は細長スロット７９１４の両側に配置され、内部で対応する外科用ファスナ７９２０を支持するように構成されている。細長チャネル７９０２は、内部で組織切断用部材又はナイフアセンブリ７９５０を更に動作可能に支持してもよく、この組織切断用部材又はナイフアセンブリ７９５０は、細長チャネル７９０２内に設置されたときに、カートリッジ本体７９１２内のスロット７９１４を軸方向に移動するように構成されている。ナイフアセンブリ７９５０は、組織切断縁部７９５２と共に構成されてもよく、組織切断縁部７９５２は下足部７９５４及び上足部又は上部タブ７９５６の間の中心に配置されている。以下で更に詳細に論じるように、ナイフアセンブリ７９５０は、発射駆動システム８１００によりナイフアセンブリ７９５０に付与された動きに応じて、細長チャネル７９０２及び外科用ファスナカートリッジ７９１０内を軸方向に駆動されるように構成されている。

図６５からもまた分かるように、外科用エンドエフェクタ７９００は、アンビルアセンブリ７９３０を更に備えてもよく、このアンビルアセンブリ７９３０は、細長チャネル７９０２上で移動可能に支持されている。アンビルアセンブリ７９３０は、例えば、閉鎖駆動システム８０００からアンビルアセンブリ７９３０に伝達される閉鎖運動及び開放運動に応答して、外科用ファスナカートリッジ７９１０に対して移動可能であってもよい。しかし、別の構成において、アンビルアセンブリは、固定されてもよく、外科用ファスナカートリッジは、閉鎖運動が付与された際にアンビルアセンブリに対して移動するように構成されてもよい。一構成において、例えば、アンビルアセンブリ７９３０は、アンビル本体部分７９３２を備え、このアンビル本体部分７１３２は、下面に形成されたファスナ形成面７９３４を有する。ファスナ形成面７９３４は、一連の成形ポケット（図示せず）を備えてもよく、この成形ポケットは、外科用ファスナカートリッジ７９１０内で支持される外科用ファスナ７９２０に対応する。外科用ファスナ７９２０の脚部が駆動されて、アンビルアセンブリ７９３０内の対応する形成ポケットと接触するように形成されると、これらは所望の組織保持構成へと形成される。アンビルアセンブリ７９３０は、アンビル取付部７９３６を更に備えてもよく、このアンビル取付部７９３６は、細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４に形成される対応する弓状スロット７９０６内で受容される、アンビル取付部７９３６から突出する１対のトラニオン７９３８を有する。様々な構成において、外科用ファスナ７９２０は、対応するスレッドアセンブリ７９６０及び７９７０により、外科用ファスナカートリッジ７９１０内でそれぞれのファスナポケット７９１６の外へ駆動され、このスレッドアセンブリ７９６０及び７９７０は細長チャネル７９０２内で移動可能に支持され、発射駆動システム８１００によりスレッドアセンブリに付与された発射運動に応答して移動可能である。

ここで図６６を参照すると、ハンドル７８２２は、フレーム７８３０を更に備えてもよく、このフレーム７８３０は、閉鎖駆動システム８０００及び発射駆動システム８１００の様々な構成要素を動作可能に支持する。少なくとも１つの形態において、閉鎖駆動システム８０００は、フレーム７８３０によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ８００２の形態をなすアクチュエータを備えてもよい。閉鎖トリガ８００２は、フレーム７８３０によって枢動可能に支持されてもよく、そのため、臨床医がハンドル７８２２のピストルグリップ部分７８２８を把持するとき、閉鎖トリガ８００２は、開始位置又は非作動位置から作動位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動できるようになっている。閉鎖トリガ８００２は、ばね又は他の付勢構成（図示せず）によって、非作動位置へと付勢させられてもよい。閉鎖駆動システム８０００の構造及び動作の特定の態様に関する様々な詳細は、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願第１３／８０３，０９７号（２０１３年３月１４日出願、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」）に見出すことができる。この参照文献で論じられ、また本明細書の図６６に示すように、閉鎖トリガ８００２は、閉鎖解放アセンブリ８０２０と協調するように構成されてもよく、この閉鎖解放アセンブリ８０２０は、フレーム７８３０に枢動可能に連結されている。少なくとも１つの形態において、閉鎖解放アセンブリ８０２０は、解放ボタンアセンブリ８０２２を備えてもよく、この解放ボタンアセンブリ８０２２は、解放ばね（図示せず）により、反時計回り方向に枢動されてもよい。臨床医が閉鎖トリガ８００２を非作動位置からハンドル７８２２のピストルグリップ部分７８２８に向けて押下すると、閉鎖解放アセンブリ８０２０は、完全に作動した位置で閉鎖トリガ８００２をロックするように機能する。臨床医が閉鎖トリガ８００２をロック解除して非作動位置に付勢させるように望むとき、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ８０２０が閉鎖トリガ構成から係合解除するように枢動させ、これにより、閉鎖トリガ８００２を非作動位置まで枢動して戻すことができる。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。

図６６及び図６７を参照すると、閉鎖駆動システム８０００は、近位閉鎖チューブ区間８０１０を更に備えてもよく、この近位閉鎖チューブ区間８０１０は、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に回転可能に連結されるように適合された、近位端８０１２を有する。近位閉鎖チューブ区間８０１０の近位端８０１２は、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０のクレードル８０３２（図６６）内で受容され、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に対して相対回転を可能にするように構成されている。近位閉鎖チューブ区間８０１０は、Ｕ字型コネクタ８０３６により閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に回転可能に取り付けられてもよく、このＵ字型コネクタは、近位閉鎖チューブ区間８０１０の近位端８０１２にある環状スロット８０１４内で受容され、かつ閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０のスロット８０３４（図６６）内で密閉されるように構成されている。このような構成は、近位閉鎖チューブ区間８０１０が閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に対して回転し得るように、近位閉鎖チューブ区間８０１０を閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０に回転可能に連結する役割を果たす。より具体的には、このような構成は、細長シャフトアセンブリ７８５０により規定されるツールの長手方向軸線「ＬＴ−ＬＴ」を中心にして、ハンドル７８２２に対する細長シャフトアセンブリ７８５０の手動回転を容易にすることによって、臨床医が、図６４の矢印「Ｒ」で表しているように外科用エンドエフェクタ７９００を回転することができる。

様々な構成において、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０は、関節屈曲システム８２００の近位関節屈曲チューブ８２０２に移動可能に取り付けられており、この関節屈曲システム８２００は、以下で更に詳細に論ずる。このような構成により、閉鎖トリガ８２０２の作動に対応して、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０が近位関節屈曲チューブ８００２上を軸方向に移動することができる。特に、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０は、閉鎖連結バー８０４０により閉鎖トリガ８００２に枢動可能に連結されてもよい。図６６を参照されたい。したがって、臨床医が閉鎖トリガ８００２を、ハンドル７８２２のピストルグリップ部分７８２８に向けて内側に枢動するとき、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０は、遠位方向「ＤＤ」に前進することとなる。発射トリガ８００２が非作動位置に戻るとき、閉鎖チューブ取付けヨーク８０３０は、近位関節屈曲チューブ８２０２上を近位（「ＰＤ」方向）に、開始位置まで前進することとなる。

閉鎖駆動システム８０００は、中間可撓性チューブ区間８０５０を更に備えてもよく、この中間可撓性チューブ区間８０５０は、近位閉鎖チューブ区間８０１０の遠位端８０１８に取り付けられるように構成される。図６８から分かるように、中間チューブ区間８０５０は、可撓性関節屈曲部分８０６０及び取付けステム部分８０５２を備えてもよい。取付けステム部分８０５２は、近位閉鎖チューブ区間８０１０の開口遠位端８０１８内に、摩擦係合しながら延在する大きさであってもよい。可撓性関節屈曲部分８０６０は、取付けステム部分８０５２と一体的に形成されてもよく、近位端部分８０６４（図５で１つのみ見えている）を備えた関節屈曲スパイン８０６２を備え、近位端部分８０６４は、近位閉鎖チューブ区間８０１０の遠位端８０１８で、対応するノッチ８０１９を受容するように構成され、近位閉鎖チューブ区間８０１０と中間チューブ区間８０５０との間での相対回転を防止する。中間チューブ区間８０５０は、近位閉鎖チューブ区間８０１０に、例えば、ネジ、もどり止め、接着剤などにより、回転しないように取り付けられ（即ち、これらの構成要素間での相対回転を防止するように取り付けられ）てもよい。

閉鎖駆動システム８０００は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０を更に備えてもよく、この遠位閉鎖チューブ区間８０００は、アンビルアセンブリ７９３０に軸方向に係合し、開放運動及び閉鎖運動を付与するように構成されている。遠位閉鎖チューブ区間８０８０は、共に軸方向に移動するために、中間チューブ区間８０５０の遠位端に取り付けられてもよい。関節屈曲スパイン８０６２は、遠位端部分８０６６を更に備えてもよく、この遠位端部分８０６６は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０の近位端８０８２において、対応するノッチ８０８４に受容されるように構成され、遠位閉鎖チューブ区間８０８０と中間チューブ区間８０５０との間での相対回転を防止する。図６８を参照されたい。遠位閉鎖チューブ区間８０８０の近位端８０８２は、取付けタブ８０８６に向かって内側に延在してもよく、取付けタブ８０８６は、中間チューブ区間８０５０の対応するノッチ８０６７内に屈曲されるように適合される。図６８を参照されたい。このような構成は、共に軸方向に移動するために、遠位閉鎖チューブ区間８０８０の中間チューブ区間８０５０への取り付けを容易にする役割を果たす。

遠位閉鎖チューブ区間８０８０は、開放運動及び閉鎖運動をアンビルアセンブリ７９３０に付与するように構成される。図７０から分かるように、アンビル取付部７９３６の一形態は、アンビルタブ７９４２を画定する溝７９４０が形成されてもよい。図６９及び図７１から分かるように、遠位閉鎖チューブ区間８０８０の遠位端８０８８は、内部に形成された内側に延在する作動タブ８０９０を有し、この作動タブ８０９０は、アンビルタブ７９４２と連動するように構成されている。例えば、遠位閉鎖チューブ区間８０８０が開放位置にあるとき（図６９及び７１）、作動タブ８０９０は、アンビルタブ７９４２と付勢接触しており、このアンビルタブ７９４２は、アンビルアセンブリ７９３０を開放位置に枢動する役割を果たす。図７２に示すように、アンビルアセンブリ７９３０が開放位置にあるとき、トラニオン７９３８は、細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４内のトラニオンスロット７９０６の底部に位置する。遠位閉鎖チューブ区間８０８０が遠位方向に前進するとき、遠位端８０８８は、アンビル本体７９３２の直立端壁７９４４と接触し、アンビルアセンブリ７９３０を外科用ファスナカートリッジ７９１０に向かって枢動、ないしは別の方法で移動させる。組み立てた際、トラニオン７９３８はそれぞれ、遠位閉鎖チューブ区間８０８０内の対応する開口部８０９２に向かって延在する。図６９を参照されたい。

閉鎖駆動システム８０００の操作をここで説明する。アンビルアセンブリ７９３０は、閉鎖トリガをハンドル７８２２のピストルグリップ部分７８２８に向けて、又は、これから離れる方向に枢動させることにより、外科用ファスナカートリッジ７９１０に対して移動可能である。したがって、閉鎖トリガ８００２を作動させることで近位閉鎖チューブ区間８０１０、中間チューブ区間８０５０、及び遠位閉鎖チューブ区間８０８０が軸方向で遠位方向「ＤＤ」に移動し、アンビル本体部分７９３２の端壁７９４４と接触して、アンビル７９３０を外科用ファスナカートリッジ７９１０に向けて枢動、ないしは別の方法で移動させる。臨床医は、アンビルアセンブリ７９３０を開閉することにより、アンビルアセンブリ７９３０とファスナカートリッジ７９１０との間で組織を把持及び操作することができる。標的組織がアンビルアセンブリ７９３０とファスナカートリッジ７９１０との間で捕捉されると、臨床医は、閉鎖トリガ８００２を、発射のために所定位置で固定される、完全に作動した位置まで枢動することができる。

上で示した通り、フレーム７８３０はまた、発射駆動システム８１００を動作可能に支持するように構成され、この発射駆動システム８１００は、発射運動を細長シャフトアセンブリ７８５０、及び最終的にはナイフアセンブリ７９５０及びスレッドアセンブリ７９６０、７９７０の対応する部分に付与するように構成される。図６４及び図７３から分かるように、発射駆動システム８１００は、ハンドル７０２２のピストルグリップ部分７８２８で支持されている電動モータ８１０２を用いることができる。様々な形態において、モータ８１０２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ１０３０２としては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電動モータが挙げられる。制御回路基板アセンブリ８１０６に、そして最終的にモータ８１０２に電力を供給するために、例えば、リチウムイオン電池などの電池８１０４（又は「電源」若しくは「電源箱」）がハンドル１００２２に連結されてもよい。図６６は、電池パックハウジング８１０５を示しており、電池パックハウジング８１０５は、制御電力を外科用器具７８１０に供給するために、ハンドル７８２２に解放可能に取り付けられるように構成されている。モータ８１０２に給電するために、直列に接続された多数の電池が電源として使用されてもよい。加えて、電源は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

他の様々な形態に関連して上に概説したように、電動モータ８１０２は、回転式シャフト８１０８を備えることができ、回転式シャフト８１０８は、長手方向移動式駆動部材８１２０の駆動歯８１２２の組又はラックとの噛合い係合をなして取り付けられる歯車減速機アセンブリ８１１０と動作可能に連係する。歯車減速機アセンブリ８１１０は、とりわけ、ハウジング８１１２及び出力ピニオンギア８１１４を備えることができる。図１０を参照されたい。特定の実施形態において、出力ピニオンギア８１１４は、長手方向移動式駆動部材８１２０と直接、動作可能に係合されることができ、又はそれに代わって、１つ又は２つ以上の中間歯車８１１６を介して駆動部材８１２０と動作可能に係合され得る。中間歯車は、少なくとも１つのこのような実施形態において、駆動部材８１２０で画定される駆動歯８１２２の組又はラックと噛合い係合することができる。使用の際、電動モータ８１０２は、電動モータ８１０２が中間歯車を回転させる方向に応じて、矢印「ＤＤ」で示される遠位方向及び／又は矢印「ＰＤ」で示される近位方向に、駆動部材を駆動することができる。使用の際に、電池によって与えられる電圧極性により、電動モータ８１０２を時計回り方向に動作させることができるが、電池によって電動モータに付与される電圧極性は、電動モータ８１０２を反時計回り方向に動作させるために、逆転され得る。電動モータ８１０２がある方向に回転されるとき、駆動部材８１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動されることとなる。モータ８１０２が反対の回転方向に駆動されるとき、駆動部材８１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動されることとなる。ハンドル７８２２は、電池によって電動モータ８１０２に付与される極性を逆転させるように構成され得るスイッチを備えることができる。ハンドル７８２２はまた、移動可能な駆動部材８１２０の位置及び／又は移動可能な駆動部材８１２０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを備えることもできる。

モータ８１０２の作動は、ハンドル７８２２上に枢動可能に支持される発射トリガ８１３０によって制御されることができる。発射トリガ８１３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動されることができる。発射トリガ８１３０は、ばね（図示せず）又は他の付勢構成によって非作動位置へと付勢させられてもよく、そのため、臨床医が発射トリガ８１３０を解放すると、発射トリガ８１３０は、ばね又は付勢構成によって非作動位置に枢動されるか、ないしは別の方法で復帰され得る。少なくとも１つの形態において、発射トリガ８１３０は、その開示全体が参照によって、本明細書にあらかじめ組み込まれている米国特許出願第１３／８０３，０９７号で更に詳細を論じているように、閉鎖トリガ８００２の「外側」に位置することができる。少なくとも１つの形態において、発射トリガ安全ボタン８１３２が閉鎖トリガ８００２に枢動可能に取り付けられてもよい。安全ボタン８１３２は、発射トリガ８１３０と閉鎖トリガ８００２との間に位置付けられ、安全ボタン８１３２から突出する枢動アーム（図示せず）を有してもよい。閉鎖トリガ８００２が非作動位置にあるとき、安全ボタン８１３２は、ハンドルハウジング内に収容され、臨床医は容易には安全ボタン８１３２に触れることができず、発射トリガ８１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ８１３０が発射され得る発射位置との間で移動することもできない。臨床医が閉鎖トリガ８００２を押下すると、安全ボタン８１３２及び発射トリガ８１３０が下に枢動し、それらは次いで臨床医によって操作されることが可能となる。

上に示したように、少なくとも１つの形態において、長手方向移動式駆動部材８１２０は、その上に、歯車減速機アセンブリ８１１０の対応する駆動歯車と噛合い係合するための歯８１２２のラックを有している。また、モータが故障した場合に臨床医が手動で長手方向移動式駆動部材８１２０を後退させられるように構成された手動作動式「脱出」アセンブリが、少なくとも１つの形態に含まれてもよい。米国特許出願第１３／８０３，０９７号は、用いられ得る脱出アセンブリの一形態の更なる詳細を含有する。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号は、本明細書で開示する様々な器具と共に同様に用いられ得る「脱出」装置、並びに他の構成要素、構成、及びシステムが開示されている。米国特許出願第１２／２４９，１１７号（名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、２００８年１０月１０日出願、現在の米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号）は、参照によってその全ての開示内容が本明細書に組み込まれる。

図６７及び図６８を参照すると、様々な形態の細長シャフトアセンブリ７８５０は、発射部材アセンブリ７８６０を備えてもよく、この発射部材アセンブリ７８６０は、関節屈曲システム８２００の一部である関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０内を軸方向に移動するように支持され、シャフトフレーム又はスパインとして実質的に機能する。発射部材アセンブリ７８６０は、近位発射シャフト７８６２を更に備えてもよく、この近位発射シャフト７８６２は、近位端部分７８６４を有し、この近位端部分７８６４は、移動可能な駆動部材８１２０の遠位端８１２４に提供される遠位クレードル８１２６で回転可能に受容されるように構成される。このような構成により、近位発射シャフト７８６２が軸方向に移動しながら、移動可能な駆動部材８１２０に対して回転することが可能となる。近位発射シャフト７８６２は、内部で可撓性遠位発射シャフトアセンブリ７８７０の近位端７８７２を受容するための遠位端７８６６に形成されるスロット７８６８を更に有してもよい。図６８を参照されたい。この図から分かるように、遠位発射シャフトアセンブリ７８７０の近位端７８７２は、遠位発射シャフト７８６２のスロット７８６８内で受容されてもよいし、ピン７８７３によりスロット７８６８にピン留めされてもよい。

遠位発射シャフトアセンブリ７８７０は、中央発射用梁部７８７４を備えてもよく、この中央発射用梁部７８７４は、右スレッド押出用梁部７８７６と左スレッド押出用梁部７８７８との間に位置する。中央発射用梁部７８７４及び押出用梁部７８７６、７８７８は、例えば、それぞれが金属から作製されてもよく、これらは、以下で更に詳細に論じるように、外科用エンドエフェクタ７９００内のスレッドアセンブリ７９６０、７９７０の軸方向の作動を促進しながら、エンドエフェクタ７９００が関節屈曲する際に、スレッドアセンブリ７９６０、７９７０の屈曲もまた容易にする。少なくとも一構成において、中央押出用梁部７８７４、右スレッド押出用梁部７８７６及び左スレッド押出用梁部７８７８は、アンビル取付部７９３６内のスロット７９４６を通って延在してもよい。右スレッド押出用梁部７８７６は、右スレッドアセンブリ７９６０に対応し、左スレッド押出用梁部７８７８は、細長チャネル７９０２内で移動可能に支持されている左スレッドアセンブリ７９７０に対応する。右スレッド押出用梁部７８７６及び左スレッド押出用梁部７８７８の軸方向への移動により、右及び左スレッドアセンブリ７９６０、７９７０がそれぞれ、細長チャネル７９０２内で軸方向に移動することとなる。右スレッドアセンブリ７９６０が細長チャネル７９０２内で軸方向に前進すると、右スレッドアセンブリ７９６０はスロット７９１４の右側でカートリッジ本体７９１２内で支持されている外科用ファスナ７９２０を、それぞれのポケット７９１６から駆動させ、また、左スレッドアセンブリ７９７０が細長チャネル７９０２内で軸方向に前進すると、左スレッドアセンブリ７９７０はスロット７９１４の左側でカートリッジ本体７９１２内で支持されている外科用ファスナ７９２０を、それぞれのポケット７９１６から駆動させる。

中央発射用梁部７８７４は、遠位端７８８０を有し、この遠位端７８８０は、ナイフアセンブリ７９５４に提供されるスロット７９５１内で受容されるように構成され、この内部に、例えば、摩擦係合、接着剤、溶接などにより保持されてもよい。底窓７９０５は、細長チャネル７９０２の遠位端７９０３内に形成され、ナイフアセンブリ７９５０が細長チャネル７９０２を通って挿入されることを可能にしてもよい。少なくとも１つの形態において、細長チャネル７９０２は、中央に配置されたチャネルスロット７９０９を画定する右側垂直壁７９０７及び左側垂直壁７９０８により形成されてもよい。ナイフアセンブリ７９５０が細長チャネル７９０２の底窓７９０５内に挿入されると、ナイフアセンブリ７９５０の本体部分７９５１は、チャネルスロット７９０９内に挿入され、細長チャネル７９０２内で近位に前進し、中央発射用梁部７８７４の遠位端７９８０と連結することができる。下部チャネルカバー７９１１は、細長チャネル７９０２の底部に取り付けられ、組織、体液が、例えば、細長チャネル７９０２内に入り込んでナイフアセンブリ７９５０の移動を妨げることを防止してもよい。

一形態において、アンビルアセンブリ７９３０は、以下の通り、細長チャネル７９０２上に設置されてもよい。設置プロセスを開始するために、アンビルアセンブリ７９３０が、細長チャネル７９０２上に位置付けられることで、トラニオン７９３８が細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４内のノッチ７９１３に挿入され得、これにより、トラニオン７９３８が、細長チャネル７９０２内の対応するトラニオンスロット７９０６に入ることが可能となる。図６５を参照されたい。この設置は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０が中間チューブ区間８０５０に取り付けられる前か、又は遠位閉鎖チューブ区間８０８０が十分に近位方向に移動して、アンビルを位置付けた後に実施してもよい。トラニオン８０３８がそれぞれのトラニオンスロット７９０６内で受容されると、遠位閉鎖チューブ区間８０８０は、図７１及び図７２に示す位置まで移動することができ、この位置では、遠位閉鎖チューブ区間８０８０は、トラニオン７９３８をそれぞれのトラニオンスロット７９０６で保持し、かつ、作動タブ８０９０はアンビルタブ７９４２と付勢接触しており、このアンビルタブ７９４２は、アンビルアセンブリ７９３０を開放位置に枢動する役割を果たす。この位置にあるとき、各トラニオン７９３８は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０内で対応する開口部８０９２に向けて突出している。図６９を参照されたい。図６５及び図７１に示すように、アンビルアセンブリ７９３０が開放位置にあるとき、ナイフアセンブリ７９５０の上端は、アンビル本体部分７９３２内の窓７９３３に入る。このような窓７９３３は、ナイフアセンブリ７９５０が非作動位置のままでありながら、アンビルアセンブリ７９３０が閉鎖位置まで移動するようにするための間隙を提供する。アンビルアセンブリ７９３０の所定位置にナイフアセンブリ７９５０が据え付けられると、アンビルカバー７９３５がアンビル本体７９３４に取り付けられ、組織、体液などが、アンビル本体７９３４内に入り込んでナイフアセンブリ７９５０の移動を妨げることを防止してもよい。ナイフアセンブリ７９５０がエンドエフェクタ７９００内で遠位方向に前進すると、ナイフアセンブリ７９５０の上部タブ７９５６は、アンビル本体内でレッジを係合し、下足部７９５４は、細長チャネル７９０２の部分７９１５を係合して、アンビルアセンブリ７９３０が閉鎖位置に維持し、アンビルアセンブリ７９３０とファスナカートリッジ７９１０との間隔を事実上維持する役割を果たす。

図７０Ａ及び図７０Ｂは、アンビルアセンブリ７９３０’と作用し得る代替の遠位閉鎖チューブ構成８０８０’を示し、このアンビルアセンブリ８０８０’は、アンビルアセンブリ７９３０’がアンビルタブを欠いていることを除き、アンビルアセンブリ７９３０と略同一であることができる。このような構成において、例えば、各トラニオン７９３８は、遠位閉鎖チューブ区間８０８０’内の対応する開口部８０９２’内に向けて延在している。遠位閉鎖チューブ区間８０８０’は、内側に向かって延在するエラタブ８０９４を更に備え、このエラタブ８０９４は、内側に向かって突出し、対応するアンビルトラニオン７９３８と接触する。遠位閉鎖チューブ区間８０８０’が近位方向「ＰＤ」に引かれると、各エラタブ８０９４は、対応するトラニオン７９３８と接触して、トラニオンが、細長チャネル７９０２内にある対応するトラニオンスロット７９０６内で下方に移動し、アンビルアセンブリ７９３０’を開放位置まで枢動、ないしは別の方法で移動させる。図７０Ｃは、更に別の遠位閉鎖チューブ構成８０８０’’を示し、ここでは、作動タブは、遠位閉鎖チューブ区間８０８０’’内の凹み８０９０’’により形成され、上述の方法でアンビルタブ７９４２と連動する。

図７０Ｄは、アンビルアセンブリ７９３０’’を示し、ここでは、アンビルタブ７９４２’がアンビル取付部７９３６に取り外し可能に取り付けられている。一構成において、例えば、アンビルタブ７９４２’は、アンビル取付部７９３６内で開口部７９４１を保持しながら係合するように配置されるスナップタブ７９４３で構成される。アンビルアセンブリ７９３０’’は、別様においては上述のアンビルアセンブリ７９３０と同一であってもよく、遠位閉鎖チューブ区間８０８０により同様の方法で開閉されてもよい。図７０Ｅは、更に別のアンビルアセンブリ７９３０’’を示し、ここでは、アンビルタブが、アンビル取付部７９３６に取り外し可能に取り付け可能なネジ７９４８により形成される。このような取り外し可能なアンビルタブ／ネジ構成は、アンビルアセンブリ７９３０’’の設置を一層容易にし得る。

図６７及び図６８を参照すると、関節屈曲システム８２００の一形態は、関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０を備え、この関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０は、関節屈曲制御システム８２６０により動作可能に制御されてもよい。一形態において、例えば、関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０は、右側関節屈曲シャフト区間８２４０及び左側関節屈曲シャフト区間８２５０を備えてもよい。右側関節屈曲シャフト区間８２４０は、内部に形成された右側通過区間８２４４を有する近位端８２４２を備える。同様に、左側関節屈曲シャフト区間８２５０は、内部に形成された左側通過区間８２５４を有する近位端部分８２５２を備える。右側関節屈曲シャフト区間８２４０及び左側関節屈曲シャフト区間８２５０が近位閉鎖チューブ区間８０１０内に挿入されるとき、これらは関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０を形成する。右側通過区間８２４４及び左側通過区間８２５４は、協調して、内部で近位発射シャフト７８６２の一部を受容する。右側関節屈曲シャフト区間８２４０及び左側関節屈曲シャフト区間８２５０は、例えば、プラスチック、特にＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｇｒｉｌｏｎより商品名Ｇｒｉｖｏｒｙ ＧＶ−６Ｈで市販のガラス繊維強化非晶質ポリアミドから構成され得る。

様々な構成において、例えば、関節屈曲制御システム８２６０は、ノズルアセンブリ８２６２を備えてもよく、このノズルアセンブリ８２６２は、ハンドル７８２２に対する回転移動のために支持されている。図６７から分かるように、ノズルアセンブリ８２６２は、一連のファスナ（例えば、ネジ）８２６８により共に取り付けられた上部ノズル区間８２６４及び下部ノズル区間８２６６を備えてもよい。上部ノズル区間８２６４は、その上で関節屈曲制御ノブ８２７０を回転可能に支持するように構成されてもよい。一構成において、例えば、関節屈曲制御ノブ８２７０は、上部ノズル区間８２６４内の開口部（図示せず）を通って延在し、ネジ８２７４により関節屈曲歯車部材８２７２と連結されている。関節屈曲歯車部材８２７２は、関節屈曲平歯車８２７６を備えてもよく、この関節屈曲平歯車８２７６は、近位閉鎖チューブ区間８０１０の近位端部分８０１２内の開口部８０１６内に延在している。図６７から更に分かるように、関節屈曲システム８２００は、右側作動チューブアダプタ８２７８及び左関節屈曲チューブアダプタ８２８０を更に備えている。右関節屈曲チューブアダプタ８２７８は、その内部に形成された右側凹部８２７９を含み、この右側凹部８２７９は、右側関節屈曲シャフト区間８２４０の近位端８２４２上に形成された右側アダプタラグ８２４６を受容するように適合されている。同様に、左側関節屈曲チューブアダプタ８２８０は、左側凹部８２８２を備え、この左側凹部８２８２は、左側関節屈曲シャフト区間８２５０の近位端８２５２上に形成された左側アダプタラグ８２５６を係合するように適合されている。右側関節屈曲チューブアダプタ８２７８は、一連の右側関節屈曲駆動歯車８２８１を更に有し、この右側関節屈曲駆動歯車８２８１は、関節屈曲平歯車８２７６と噛合い係合するように構成されている。左側関節屈曲チューブアダプタ８２８０は、その内部に形成された一連の左側関節屈曲駆動歯車８２８４を有し、この左側関節屈曲駆動歯車８２８４は、関節屈曲平歯車８２７６と噛み合うように適合されている。したがって、関節屈曲制御ノブ８２７０が、ハンドル７８２２に対してツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴと横方向の制御軸線ＣＡ−ＣＡを中心にして回転するとき（図６４）、左側関節屈曲シャフト区間８２５０は、例えば、近位閉鎖チューブ区間８０１０内で軸方向に遠位方向「ＤＤ」に駆動され、右側関節屈曲シャフト区間８２４０は、同時に、軸方向に近位方向「ＰＤ」に駆動される。

なお図６８を参照すると、関節屈曲シャフトアセンブリ８２３０は、右側関節屈曲バンド８２９０及び左側関節屈曲バンド８３００を更に備えてもよい。一形態において、右側関節屈曲バンド８２９０の近位端部分８２９２は、右側関節屈曲バンド８２９０の遠位部分８２９４が、内部にある右側通路８２４９を外側に貫通するように、右側関節屈曲シャフト区間の遠位部分８２４８に取り付けられてもよい。右側関節屈曲バンド８２９０の近位端部分８２９２は、穴又はキャビティ８２９３を備えてもよく、この穴又はキャビティ８２９３は、右側関節屈曲シャフト区間８２４０内の対応するラグ（図示せず）を受容し、右側関節屈曲バンド８２９０の右側関節屈曲シャフト区間８２４０への取り付けを容易にするように構成されている。同様に、左側関節屈曲バンド８３００の近位端部分８３０２は、内部に穴又はキャビティ８３０３を有してもよく、この穴又はキャビティ８３０３は、左側関節屈曲シャフト区間８２５０の遠位部分８２５８で対応するラグ（図示せず）を受容し、左側関節屈曲バンド８３００の関節屈曲シャフト区間８２５０への取り付けを容易にするように構成されている。関節屈曲バンド８２９０及び８３００は金属で、有利には硬質の３０１ステンレス鋼又はその等価物で構成されてもよい。

ここで、図７５〜図７８を参照すると、上で簡単に述べた通り、中間チューブ区間８０５０は、取付けステム部分８０５２及び可撓性関節屈曲部分８０６０を含む。様々な構成において、中間チューブ区間８０５０は、例えば、Ｄｏｗ Ｃｈｅｍｉｃａｌ ＣｏｍｐａｎｙからＩＳＯＰＬＡＳＴグレード２５１０として市販されている硬質熱可塑性ポリウレタンから構成されてもよく、中央に配置された垂直に延在する関関節屈曲スパイン８０６２を備える。関節屈曲スパイン８０６２は、近位スパイン端８０６４及び遠位スパイン端８０６６を備え、これらは、それぞれ上述の通り、近位閉鎖チューブ区間８０１０及び遠位閉鎖チューブ区間８０８０への取り付けを容易にする。関節屈曲スパイン８０６２は、様々な制御構成要素の通過を容易にするための、中央に配置された構成要素又はナイフスロット８０７０を更に備える。図示した構成において、スロット８０７０は、中央発射用梁部７８７４、右側押出用梁部７８７６及び左側押出用梁部７８７８を移動可能に支持する。様々な形態において、中央に配置されたスロット８０７０は、実質的に閉鎖され、その中への体液及び組織の浸透を遅延又は防止し、これにより、別様においてはスロット８０７０を動作可能に通過する制御構成要素の移動を抑止する。

図７８にとりわけ見られるように、可撓性関節屈曲部分８０６０は、複数の右側リブ８３１０及び複数の左側リブ８３２０を更に備え、これらは関節屈曲スパイン８０６２と一体的に形成され、かつ関節屈曲スパイン８０６２から横方向に突出している。様々な形態において、例えば、各右側リブ８３１０は、リブ本体部分８３１２を備えてもよく、このリブ本体部分８３１２は、対応する右側リブ首部分８３１６により関節屈曲スパイン８０６２から離間されている。同様に、各左側リブ８３２０は、左側リブ本体部分８３２２を備えてもよく、この左側リブ本体部分８３２２は、左側リブ首部分８３２６により関節屈曲スパイン８０６２から離間されている。図７６から分かるように、左側リブ本体部分８３１２及び右側リブ本体部分８３２２は、弓状であり、略円形の断面形状を有する中間チューブ区間８０５０の可撓性関節屈曲部分８０６０を提供する。このような形状により、中間チューブ区間８０５０は、円形通路、例えば、適切な大きさのトロカールを一層容易に通過することができる。

様々な構成において、右側リブ首部分８０１６のそれぞれは、右側関節屈曲バンド８２９０を移動可能に受容するための右側関節屈曲通路８３１８を画定する役割を果たす。右側関節屈曲バンド８２９０は、右側関節屈曲通路８３１８を通って延在し、細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４に連結することができる。例えば、右側関節屈曲バンド８２９０の遠位端８２９４は、右側フック部分８２９６を有してもよく、この右側フック部分８２９６は、細長チャネル７９０２の右側取り付け部分８２９７に連結されるように適合されている。図６５を参照されたい。同様に、左側リブ首部分８３２６のそれぞれは、左側関節屈曲通路８３２８を画定する役割を果たし、左側関節屈曲通路８３２８を通って左側関節屈曲バンド８３００を移動可能に受容する。左側関節屈曲バンド８３００は、左側関節屈曲通路８３２８を通って延在し、細長チャネル７９０２の近位取付け部分７９０４に連結されてもよい。例えば、左側関節屈曲バンド８３００の遠位端８３０４は、左側フック部分８３０６を有してもよく、この左側フック部分８３０６は、細長チャネル７９０２の左側取り付け部分８３０７に連結されるように適合されている。

関節屈曲システム８２００を操作する一方法をここで説明する。臨床医が、エンドエフェクタ７９００をツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して右側に関節屈曲したいとき（右方向は、図７８において矢印「ＲＤ」により表される）、臨床医は、関節屈曲制御ノブ８２７０を適切な方向に単に回転させる。例えば、制御ノブ８２７０を時計回りの方向（上から見た場合）に回すことにより、左側関節屈曲バンドが遠位方向「ＤＤ」に押され、右側関節屈曲バンド８２９０は、近位方向「ＰＤ」に引かれて、細長チャネル１０２に関節屈曲運動を付与する役割を果たす。関節屈曲運動が細長チャネル７９０２に付与されると、可撓性関節屈曲部分８０６０が屈曲して、外科用エンドエフェクタ７９００の「右」方向への動きに適応する。逆に、臨床医がエンドエフェクタ７９００を左側方向「ＬＤ」に関節屈曲させたい場合、臨床医は、制御ノブ８２７０を反時計回りの方向に単に回転させることで右側関節屈曲バンド８２９０を遠位方向「ＤＤ」に押すことができ、左側関節屈曲バンド８３００が近位「ＰＤ」方向に押されることにより、外科用エンドエフェクタ７９００が左側に移動する。エンドエフェクタ７９００はまた、ロボットシステム（図示せず）により関節屈曲されてもよく、このロボットシステムは、制御運動を関節屈曲バンド８２９０、８３００に付与するように構成されている。

上述の関節屈曲運動を外科用エンドエフェクタ７９００に付与する際には、中間チューブ区間８０５０の可撓性関節屈曲部分８０６０のねじれ又は回転を避けることが望ましい。このようなトルク又はねじれが発生する場合、中央発射用梁部７８７４、並びに右側スレッド押出用梁部７８７６及び左側スレッド押出用梁部７８７８の操作が妨害される、又は、深刻なねじれの場合、完全に故障する可能性が存在する。この問題を避けるために、右側リブ８３１０及び左側リブ８３２０を独自に構成して、リブ間でのねじれを防止することができる。

少なくとも一構成において、例えば、各リブ本体８３１２は側端を有し、この側端は、隣接するリブのリブ本体の側端と離間して対面する関係で構成される。図７８を再び参照すると、例えば、各右側リブ８３１０のリブ本体８３１２は、第１の右側側端８３１３と第２の右側側端８３１４とを有する。最近位の右側リブ８３１０Ｐと最遠位の右側リブ８３１０Ｄとを除くと、ある右側リブ８３１０の第１の右側側端８３１３は、隣接する右側リブ８３１０の第２の右側側端８３１４と面する関係にある。中間チューブ区間８０５０の可撓性関節屈曲部分８０６０が関節屈曲しない（例えば、可撓性関節屈曲部分８０６０がツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴ上で実質的に軸方向に配置されている）場合、各右側リブ８３１０の第１の右側側端８３１３は、右側リブ空間８３１５により、隣接する右側リブ８３１０の第２の右側側端８３１４から離間されている。図７８に示す構成において、例えば、右側リブ空間８３１５は全て、略同一の空間幅「ＳＷＲ」を有する。同様に、各左側リブ８３２０のリブ本体８３２２は、第１の左側側端８３２３及び第２の左側側端８３２４を有する。最近位の左側リブ８３２０Ｐと最遠位の左側リブ８３２０Ｄとを除いて、ある左側リブ８３２０の第１の左側側端８３２３は、隣接する左側リブ８３２０の第２の左側側端８３２４と面する関係にある。中間チューブ区間８０５０の可撓性関節屈曲部分８０６０が関節屈曲しないとき、各左側リブ８３２０の第１の左側側端８３２３は、左側リブ空間８３２５により、隣接する左側リブ８３２０の第２の左側側端８３２４から離間されている。図７８に示す構成において、例えば、左側リブ空間８３２５は全て、略同一空間幅「ＳＷＬ」を有する。少なくとも１つの形態において、右側リブ空間幅ＳＷＲは、左側リブ空間幅ＳＷＬと略同一である。しかし、右側リブ空間幅と左側リブ空間幅とは、互いに異なっていてもよい。

なお図７８を参照すると、各リブは、概ね８３３０として示される、ねじれ防止構成で提供されてもよい。少なくとも一構成において、例えば、抗ねじれ突起部８３３２は、右側リブ本体８３１２の第１の右側側端８３１３のそれぞれ、及び、各左側リブ本体８３２２の第１の左側側端８３２３のそれぞれに形成されてもよい。各抗ねじれ突起部８３３２は、直接隣接して、対面する関係にあるリブ内に形成された実質的に相補形状の凹部８３３４に対応する。図７７は、この構成の左側リブ８３２０を示す。少なくとも一構成において、右側リブ８３１０は、同一の構成を使用する。少なくとも１つの形態において、突起部８３３２は、横軸に沿って実質的に一直線上に配置されてもよい。即ち、右側リブ８３１０上に形成された突起部８３３２は、関節屈曲スパイン８０６２の右側の右側横軸線ＲＬＡ−ＲＬＡに沿って実質的に一直線上に配置されてもよく、左側リブ８３２０上に形成された突起部８３３２は、関節屈曲スパイン８０６２の左側の左側横軸線ＬＬＡ−ＬＬＡに沿って実質的に一直線上に配置されてもよい。可撓性部分８０６０が関節屈曲しない場合、右側横軸線ＲＬＡ−ＲＬＡ、左側横軸線ＬＬＡ−ＬＬＡ及びツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴは、互いに略平行であってもよい。図７８から分かるように、右側横軸線ＲＬＡ−ＲＬＡ及び左側横軸線ＬＬＡ−ＬＬＡは、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴから離間されている。

可撓性関節屈曲部分８０６０が右方向「ＲＤ」に関節屈曲されると、右側リブ８３１０上の突起部８３３２の少なくともいくつかが、隣接する右側リブ８３１０にある対応する凹部８３３２の一部と摩擦係合することとなり、可撓性部分８０６０のねじれを防止する。同様に可撓性関節屈曲部分８０６０が左方向「ＬＤ」に関節屈曲すると、左側リブ８３２０上の突起部８３３２の少なくともいくつかが、隣接する左側リブ８３２０の凹部８３３２の一部を「ねじれ防止の向き」に係合することとなり、可撓性部分８０６０のねじれを防止する。突起部８３３２と、隣接する左側リブ８３２０のキャビティ８３３４の底部との間の係合／配置を、例えば、図７９に示す。この図から分かるように、この例では、第２のリブ８３２０の第１の左側側端８３２３が、隣接する左側リブ８３２０の第２の左側側端８３２４と接合することにより、中間チューブ区間８０５０の可撓性部分８０６０のねじれを防止するか、又は遅延させる。

様々な代替の抗ねじれ構成もまた考慮される。例えば、抗ねじれ機構は、例えば、最近位の４つのリブ上に提供されなくてもよい。更に別の構成において、抗ねじれ機構は、可撓性区間の中央領域を含む複数のリブ内に提供されるが最近位及び最遠位のリブには提供されない。別の構成において、抗ねじれ機構は、可撓性区間の長さに沿った、１つおきの対のリブ上に用いられてもよい。例えば、最近位の対の隣接するリブは抗ねじれ機構を有してもよく、（これらのリブから遠位の）次のリブ（１個又は複数個）は抗ねじれ機構を有しなくてもよく、その次の（遠位の）リブは抗ねじれ機構を有してもよく、これが続いてもよい。これらの代替構成を、関節屈曲スパインの片面上にあるリブだけに適用してもよいし、又はこれらを、関節屈曲スパインの両側にあるリブに用いてもよい。抗ねじれ機構を有するリブの数、位置、及び／又は間隔、並びに、リブ（抗ねじれ機構を有するもの、及び有しないもの）間の空間幅、並びに関節屈曲スパインの幾何学的形状を変更することにより、可撓性区間の全体の可撓性、その関節屈曲度、剛性度、及び関節屈曲速度を有利に調節することができる。

図示した構成において、図７５及び図７６を参照すると、関節屈曲スパイン８０６２は、細長く、概ね「Ｈ」として示される高さを有する。少なくとも一構成において、高さ「Ｈ」は、実質的に、関節屈曲スパイン８０６２の長さ「Ｌ」に対して一貫している。加えて、関節屈曲スパイン８０６２は、近位端部分８０６４から遠位端部分８０６６に向けて先細りのテーパー形状となっていてもよい。より具体的には、図７５から分かるように、近位端部分８０６４は、近位幅「ＰＷ」を有し、遠位端部分２６６は、遠位幅「ＤＷ」を有する。図示した実施形態において、「ＰＷ」は遠位幅「ＤＷ」よりも大きく、関節屈曲スパイン８０６２の幅は、徐々に、近位端８０６４から遠位端８０６６に向けて、長さ「Ｌ」に沿って（高さとは対照的に）幅方向にテーパー形状となっている。このようなテーパー形状の関節屈曲スパイン構成は、可撓性部分８０６０の近位端に対して、可撓性部分８０６０の遠位端の増大した関節屈曲を促進しながら、かつ、様々な制御構成要素（例えば、中央発射用梁部７８７４、右スレッド押出用梁部７８７６、左スレッド押出用梁部７８７８など）の移動可能な通過を容易にしながら、外科用エンドエフェクタの関節屈曲中のねじれを遅延させる役割を更に果たす。

更に、一構成において、可撓性部分８０６０が非関節屈曲又は屈曲位置にあるとき、右側リブ空間８３１５及び左側リブ空間８３２５は全て、同一の開始幅を有する。したがって、この構成において、ＳＷＲ＝ＳＷＬである。図８０及び図８１は、別の中間チューブ区間８０５０’を示し、この中間チューブ区間８０５０’は、右側リブ空間８３１５及び左側リブ空間８３２５が、可撓性関節屈曲部分８０６０’の近位端から可撓性関節屈曲部分８０６０’の遠位端にかけて大きさが減少することを除いて、上述の中間チューブ区間８０５０に略同一であってもよい。即ち、最近位の右側リブ空間８３１５Ｐ’が最大幅の右側リブ空間であり、最遠位右側リブ空間８３１５Ｄ’が最小幅の右側リブ空間であり、右側リブ空間８３１５’は遠位方向「ＤＤ」に向かうにつれて、連続的に狭くなる。同様に、最近位左側リブ空間８３２５Ｐ’が最大幅の左側リブ空間であり、最遠位左側リブ空間８３２５Ｄ’が最小幅の左側リブ空間であり、左側リブ空間８３２５’は遠位方向に向かうにつれて、連続的に狭くなる。このような構成において、関節屈曲運動が外科用エンドエフェクタに付与されるとき、可撓性部分８０６０は、その遠位端にて、より速いたわみ速度を有することとなる。即ち、可撓性区間８０６０’の遠位部分は、遠位区間に近位の８０６０’の別の部分が、関節屈曲運動をエンドエフェクタへ付与することで関節屈曲する速度よりも大きい速度にて、屈曲又は関節屈曲することとなる。換言すれば、遠位リブ間の空間は、近位リブ間の間隔よりも小さいため、遠位端におけるリブ間の相対運動は、より近位のリブ間での相対運動が停止する前に停止することとなる。図示した構成において、互いに横方向に配置された、右側及び左側リブ空間８３１５’及び８３２５’の幅は、大きさが等しくてもよい。このようなリブ空間幅構成により、可撓性関節屈曲部分８０６０’が、所望する場合、略「Ｕ」字型形状を取ることができる。例えば、図８２を参照されたい。しかし、様々な他のスロット幅構成、大きさ及び構造を用いて、ツールの長手方向軸線を中心にして、中間チューブが間違ってねじれることを防止しながらも所望の関節屈曲量／範囲を達成することができることが理解されるであろう。

図８３は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具８４１０を示す。外科用器具８４１０は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ８５００に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ８４１２を操作する、かつ／又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ８４１２は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー８４１３及び８４１５を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ８４１２は、エンドエフェクタ８４１２の下部ジョー８４１３を形成する細長チャネル８４１４を備えている。図８４を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル８４１４は、ステープルカートリッジ８４３０を動作可能に支持し、かつ、エンドエフェクタ８４１２の上部ジョー８４１５として機能するアンビル８４２０を移動可能に支持するように構成されている。

ここで、図８４及び図８５を参照すると、アンビル８４２０は、近位端８４２１から突出する取付け部分８４２２を有してもよい。取付け部分８４２２は、ここを通る側面取付け穴８４２４を有してもよく、この側面取付け穴８４２４により、取付け部分８４２２が、細長チャネル８４１４内で形成される直立枢動ボス８４１７に、アンビルピン８４１８により枢動可能にピン留めされることが可能となる。アンビル８４２０は、以下で更に詳細に論じるように、遠位閉鎖チューブ区間８５９０を遠位方向「ＤＤ」に軸方向に前進させることにより、細長チャネル８４１４に取り付けられた外科用ステープルカートリッジ８４３０に向けて選択的に「移動」されてもよい。様々な実施において、例えば、アンビルカム運動ピン８４１９の形態の第１のアンビル作動部材は、アンビル取付部８４２２内に提供されるカム運動スロット８４２３を通って延在してもよい。カム運動ピン８４１９は、遠位閉鎖チューブ区間８５９０の遠位方向及び近位方向への移動により、カム運動スロット８４２３内でカム運動ピン８４１９の移動がもたらされるように、遠位閉鎖チューブ区間８５９０内に提供される穴８５９１に取り付けられる。更に、遠位閉鎖チューブ区間８５９０は、例えば、アンビル取付部８５２２の近位端に形成される、角度の付いた作動面８４２５と連動する位置にある、作動ピン８５９３の形態の、第２のアンビル作動部材を更に備えてもよい。図８９〜図９１は、第１の位置又は開放位置にあるアンビル８４２０を示す。遠位閉鎖チューブ区間８５９０を遠位方向「ＤＤ」に移動させることにより、アンビル８４２０を閉鎖位置まで移動してもよい。遠位閉鎖チューブ区間１８５９０を遠位方向「ＤＤ」に移動させることにより、第１のカム運動ピン８４１９が、アンビル取付部８４２２内のカム運動スロット８４２３内に移動し、これにより、アンビルピン８４１８を中心として、アンビル８４２０を図８６〜図８８に示すように閉鎖位置まで枢動させる。アンビル１００２０を開放位置（図８９〜図９１）に戻すためには、遠位閉鎖チューブ区間８５９０を近位方向「ＰＤ」に移動させて、これにより、第１のカム運動ピン８４１９を、カム運動スロット８４２３内で反対方向に移動させて、アンビル８４２０を開放位置に向けてカム運動させる。このような閉鎖チューブ構成は、従前の閉鎖チューブ構成と異なり、閉鎖チューブ区間の遠位端がアンビルと接触し、アンビルを閉鎖位置に枢動するように構成されている。このカム運動ピン構成の使用には、閉鎖チューブ区間と作動接触するように構成された、より強固な部分を有するアンビルを必要としない。

様々な構成において、エンドエフェクタ８４１２は、細長シャフトアセンブリ８５００により規定されるツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心に選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。例えば、細長シャフトアセンブリ８５００は、可撓性ネックアセンブリ８５１０を備えてもよく、この可撓性ネックアセンブリ８５１０は、エンドエフェクタ８４１２を第１の方向「ＦＤ」に関節屈曲することを可能にし、この第１の方向「ＦＤ」は、アンビル８４２０が開放位置から閉鎖位置に移動するときにアンビル８４２０が移動する方向（以下、アンビル閉鎖方向「ＣＤ」と称する）と実質的に同一である。図８６及び図９０を参照されたい。可撓性ネックアセンブリ８５１０は、エンドエフェクタ８４１２の第２の関節屈曲方向「ＳＤ」への関節屈曲を更に容易にすることとなり、この第２の関節屈曲方向「ＳＤ」は、アンビルが閉鎖位置から開放位置へと移動する方向（以下、アンビル開放方向「ＯＤ」と称する）と実質的に同一である。図８６、図８９、及び図９０を参照されたい。

様々な可撓性ネックアセンブリが、米国仮特許出願第６１／３８６，１１７号（２０１０年９月２４日に出願、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる）に開示されている。他の可撓性ネックアセンブリは、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許公開公報第２０１２／００７４２００号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１１年９月２３日出願）に開示されている。可撓性ネックアセンブリ１１０は、例えば、Ｄｏｗ Ｃｈｅｍｉｃａｌ ＣｏｍｐａｎｙからＩＳＯＰＬＡＳＴグレード２５１０として市販されている硬質熱可塑性ポリウレタンで構成されてもよい。可撓性ネックアセンブリ８５１０は、可撓性ネック区間８５１１を有してもよく、この可撓性ネック区間８５１１は、第１の可撓性ネック部分又は上方可撓性ネック部分８５１２、及び第２の可撓性ネック部分又は下方可撓性ネック部分８５１４を備える。これらのネック部分８５１２、８５１４は、長手方向リブ部分８５１６により分離されてもよい。ネック部分８５１２、８５１４はそれぞれ、複数のネックリブ８５１８を有してもよく、これらのネックリブ８５１８は、共に円筒構造を概ね形成する半円形ディスクとして、実質的に構成される。上部スロット８５２０は、第１の可撓性ネック部分又は上方可撓性ネック部分８５１２のネックリブ８５１８のそれぞれを通って延在し、第１の可撓性伝達バンドアセンブリ８５５０を受容するための、第１の可撓性ネック部分８５１２を通る通路を形成する。同様に、下部スロット８５２１は、第２の可撓性ネック部分又は下方可撓性ネック部分８５１４内のネックリブ８５１８のそれぞれを通って延在し、第２の可撓性伝達バンドアセンブリ８５７０を受容するための通路を形成する。例えば、図８６を参照されたい。可撓性ネックアセンブリ８５１０は、ガイド面８５２４（図９２に１つのみ見えている）を備えてもよく、このガイド面８５２４は、可撓性伝達バンドアセンブリ８５５０、８５７０の往復運動を支持するために、可撓性ネック区間８５１１から近位方向に延在している。

図９２から分かるように、第１の伝達バンドアセンブリ又は上部伝達バンドアセンブリ８５５０は、第１の伝達バンド８５５２を備えてもよく、第２の伝達バンドアセンブリ８５７０は、第２の伝達バンド８５７２を備えてもよい。更に、第１の伝達バンド８５５０は、第１の細長構造部分８５５４を有してもよく、第２の伝達バンド８５７０は、第２の細長構造部分８５７４を有してもよい。第１の伝達バンド８５５０及び第２の伝達バンド８５７０は、器具の組立ての間に互いに接触されると細長シリンダを形成するが、この細長シリンダは、細長シリンダを通って発射ロッド１０５３０を動作可能に受容するために、細長シリンダと同心上に延在する長手方向キャビティ８５６０を有する。図９３及び図９４を参照されたい。第１の伝達バンド８５５２の第１の構造部分８５５４は、第１の構造部分８５５４の上に形成される第１の関節屈曲ラック８５５６を有し、第２の伝達バンド８５７２の第２の構造部分８５７４は、第２の構造部分８５７４の上に形成される第２の関節屈曲ラック８５７６を有し、これらは以下で更に詳細に論じるように、関節屈曲伝達アセンブリ８６００と駆動可能に連動する。

図９２を再び参照すると、第１の伝達バンド８５５２は、第１の外部補強バンド部分８５５７を有してもよく、この外部補強バンド部分８５５７は、第１の構造部分８５５４から遠位方向に延在している。同様に、第２の伝達バンド８５７２は、第２の外部補強バンド部分８５７７を有してもよく、この外部補強バンド部分８５７７は、第２の構造部分８５７６から遠位方向に延在している。各外部補強バンド部分８５５７、８５７７は、第１の内部関節屈曲バンド８５５８及び第２の内部関節屈曲バンド８５７８を各外部補強バンド部分に固定するための、複数の取付けラグ８５６２を有してもよい。例えば、第１の伝達バンド８５５２は、第１の伝達バンド８５５２に取り付けられた第１の内部関節屈曲バンド８５５８を有し、第２の伝達バンド８５７２は、第２の伝達バンド８５７２に取り付けられた第２の内部関節屈曲バンド８５７８を有している。第１の伝達バンド８５５２及び第２の伝達バンド８５７２は、プラスチック、特に、ＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｇｒｉｌｏｎから商品名Ｇｒｉｖｏｒｙ ＧＶ−６Ｈとして市販されているガラス繊維強化非晶質ポリアミドから構成され得る。対照的に、伝達バンドアセンブリの内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８は、金属、有利には硬質の３０１ステンレス鋼又はその等価物から構成されてもよい。伝達バンド８５５２、８５７２の外部補強バンド部分８５５７、８５７７上の取付けラグ８５６２はそれぞれ、対応する内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８上の複数のラグホール８５６４の中へと受容され、それらのラグホール８５６４内に固定される。図９２を参照されたい。

少なくとも１つの実施において、細長カートリッジチャネル８４１４の近位端には、１対の上部バンドコネクタイヤー及び下部バンドコネクタイヤー８４５０が備えられている。図８４、及び図８６〜図８８を参照されたい。これらのバンドコネクタイヤー８４５０はそれぞれ、内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８の遠位端部上のコネクタループ８５５９、８５７９の中に、それらのコネクタループ８５５９、８５７９を通って挿入される。このようにして、カートリッジチャネル８４１４は、可撓性ネックアセンブリ８５１０の内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８に連結される。具体的に言えば、第１の可撓性伝達バンド組立体８５５０と第２の可撓性伝達バンド組立体８５７０が反対方向に往復運動することにより、可撓性ネック区間８５１１上の上部スロット８５２０及び下部スロット８５２１内に受容された内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８は同様の方式で往復運動することになる。特に、第１のバンド８５５８が、遠位方向に移動する第２のバンド８５７８と連係して近位方向に移動されるとき、内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８が往復運動すると、第１の可撓性ネック部分８５１４のネックリブ８５１８が互いに向かって移動し、それと同時に第２の可撓性ネックリブ部分８５１６のネックリブ８５１８が互いから離れて移動するため、第１の可撓性ネック部分８５１４及び第２の可撓性ネック部分８５１６は屈曲する。内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８がそれぞれ伝達バンド８５５２、８５７２の外部補強バンド部分８５５７、８５７７に連結することにより、内部関節屈曲バンド８５５８、８５７８が隣接するネックリブ間で座屈することが防止される。

様々な構成において、遠位閉鎖チューブ区間８５９０は、可撓性ネックアセンブリ８５１０のチャネルガイド８５２８上を摺動する。遠位閉鎖チューブ区間８５９０の近位端８５９１は、その内部に、可撓性ネック部分８５１１から突出する遠位突出ラグ８５１３を受容するための、１対の径方向対向スロット８５９２（図８３及び図９２に１つのみ見えている）を有し、可撓性ネック部分８５１１に対する遠位閉鎖チューブ区間８５９０の回転を防止する。様々な実施形態において、遠位閉鎖チューブ区間８５９０は、保持タブ（図示せず）によりチャネルガイド８５２８上に保持されてもよく、この保持タブは、チャネルガイド８５２８内のファスナホール（図示せず）内側に向かって延在する。しかし、例えば、他の締結構成も用いてもよい。このような構成が、遠位閉鎖チューブ区間８５９０を可撓性ネックアセンブリ８５１０に対して軸方向に移動させる。

第１の伝達バンド８５５２及び第２の伝達バンド８５７２の移動は、関節屈曲伝達アセンブリ８６００により制御されてもよい。関節屈曲伝達アセンブリ８６００の一形態の構成部品を図９２に示す。一形態において、関節屈曲伝達アセンブリ８６００は、アクチュエータ８６１０、関節屈曲部本体８６２０及びノズル８６５０を備えてもよい（図８３及び図９４）。アクチュエータ８６１０の回転運動により、関節屈曲部本体８６２０の対応する回転がノズル８６５０内で生じる。第１の細長伝達バンド８５５２及び第２の細長伝達バンド８５７２が結果的に、細長シャフトアセンブリ１０１００のツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに平行に、反対方向に軸方向に往復することで、エンドエフェクタ８４１２の遠隔関節屈曲を引き起こす。

なお図９２を参照すると、関節屈曲部本体８６２０は、第１の分離型半円デッキ半部８６２４及び第２の分離型半円デッキ半部８６２６からなるデッキ８６２２を有する。デッキ半部は互いに対向しており、基本的には互いの鏡像を表している。第１のデッキ半部８６２４及び第２のデッキ半部８６２６はそれぞれ、互いに対向する第１のもどり止め８６２５及び第２のもどり止め８６２７から突出している。各デッキ半部８６２４、８６２６は、１組のデッキ歯８６２８を有し、これらのデッキ歯８６２８は、他のデッキ半部上のデッキ歯の組から約１８０度、離間している。関節屈曲部本体８６２０は、本体の表面から突出している１対の回転ストップ８６３０、及び１対のフィンガー凹部８６３２を有する。駆動ギア８６４０は、関節屈曲部本体８６２２から横方向に突出している。駆動ギア８６４０は、駆動ギア８６４０及び側方ピボット８６４４を通るフレア開口部８６４２を有する。駆動ギア８６４０のフレア開口部８６４２内に発射ロッドオリフィス（図示せず）があり、その発射ロッドオリフィスは、これを通って発射ロッド８９３０を受容して、発射運動をエンドエフェクタ８４１２に付与することを可能にするためのものである。駆動ギア８６４０は、第１の駆動ラック８５５６及び第２の駆動ラック８５７６とそれぞれ噛み合って、第１の伝達バンド８５５２及び第２の伝達バンド８５７２の所望の往復運動を実現するように構成されている。図９４を参照されたい。

関節屈曲伝達アセンブリ８６００のノズル８６５０は、ノズル本体８６５２を備えてもよい。ノズル本体８６５２は、ノズル本体８６５２を通って軸方向ボア８６５４を有してもよく、この軸方向ボア８６５４は、第１の伝達バンドアセンブリ８５５０及び第２の伝達バンドアセンブリ８５７０、並びに、発射ロッド８９３０、並びに、近位外側シャフト区間８７００の近位端８７０６を含む、器具８４１０の他の動作可能な構成要素の通過を容易にする。図９４を参照されたい。ノズル本体８６５２はまた、フレーム溝８６５６及びフランジ８６５８を有し、ノズル本体８６５２をハウジング８８００に回転可能に締結することができる。様々な形態において、もどり止めハウジング８６６０は、ノズル本体８６５２の一部分を備えている。図９５を参照されたい。もどり止め歯の環状配列は、もどり止めハウジング８６６０内に形成されている。もどり止めハウジングフロアがもどり止め歯から離間している。フロアは、関節屈曲部本体８６２０の回転ストップ８６３０内で連動して、回転度を制限する１対のレッジを有してもよい。関節屈曲部本体８６２０がもどり止めハウジング８６６０の中に挿入されるとき、関節屈曲部本体８６２０の基部は、もどり止めハウジング８６６０内にてフロア上で支持され、第１のデッキ半部８６２４及び第２のデッキ半部８６２６のデッキ歯８６２８は、もどり止めハウジング８６６０のもどり止め歯と噛合い係合するように位置合わせされる。ばね部材８６６８が関節屈曲部本体内で支持されて、もどり止め歯と噛合い係合するようにデッキ歯８６２８を付勢する。

図９２を再び参照すると、アクチュエータ８６１０は、レバーアーム８６１２と、キャップ８６１４と、１対の保持フィンガー８６１６と、からなり得る。レバーアーム８６１２は、キャップ８６１４の頂部に装着されている。１対の保持フィンガー８６１６は、キャップ８６１４の下側から横方向に突出している。保持フィンガー８６１６の各々は、保持クリップを有している。保持フィンガー８６１６は、関節屈曲部本体８６２０のフィンガー凹部８６３２内に受容される。関節屈曲部本体のデッキ半部の第１のもどり止め８６２５及び第２のもどり止め８６２７は、円形キャップ８６１４の下側にあるスロットくぼみの内部に挿入される。有利にも、関節屈曲伝達アセンブリの重要な３つの構成要素の各々、つまり、アクチュエータ、関節屈曲本体、及びノズルは、射出成形された構成要素であってもよい。そのような構成要素は、例えば、ＥＭＳ−Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｇｒｉｌｏｎ １５０から商標名Ｇｒｉｖｏｒｙ ＧＶ−４Ｈとして市販されているガラス繊維強化非晶質ポリアミドから作製されてもよい。

アクチュエータ８６１０の歯止め回転は、エンドエフェクタ８４１２の、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対する第１の方向又は第２の方向への関節屈曲を引き起こす。図８６は、非関節屈曲位置（実線）にあるエンドエフェクタ８４１２、及び関節屈曲の例示範囲（破線）を示す。関節屈曲伝達部８６００の関節屈曲部本体８６２０上にある駆動ギア８６４０が回転することにより、第１の伝達バンドアセンブリ１５０が遠位側「ＤＤ」方向に、かつ第２の伝達バーアセンブリ８５７０を近位側の近位方向「ＰＤ」に移動するとき、エンドエフェクタ８４１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して第１の関節屈曲方向「ＦＤ」に関節屈曲することとなる。関節屈曲伝達部８６００の関節屈曲部本体８６２０上にある駆動ギア８６４０が回転して、第２の関節屈曲バンドアセンブリ８５７０を遠位方向「ＤＤ」に、かつ第１の関節屈曲バンドアセンブリ８５５０を近位方向「ＰＤ」に駆動させるとき、エンドエフェクタ８４１２は、ツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴに対して、第２の方向「ＳＤ」に枢動することとなる。

図９３から分かるように、細長シャフトアセンブリ８５００は、近位外側シャフト区間８７００を更に備え、この近位外側シャフト区間８７００は、可撓性ネックアセンブリ８５１０に取り付けられている。近位外側シャフト区間８７００は、実質的に剛性であり、例えば、圧入、接着剤又は他の好適なファスナ装置によって、可撓性ネックアセンブリ８５１０の可撓性ネック部分８５１１に取り付けられてもよい。図９４から分かるように、少なくとも１つの実施形態において、近位外側シャフト区間８７００の遠位端部８７０２は、内部にある１対の対向ノッチ８７０４を有し、それらの対向ノッチ８７０４は、可撓性ネック部分８５１１から突出する対応するラグ８５１５を受容するように適合されており、そのため、近位外側シャフト区間８７００の回転が、結果として、可撓性ネックアセンブリ８５１０の、そして最終的にはエンドエフェクタ８４１２の回転を生じるようになっている。

なお図９２を参照すると、近位外側シャフト区間８７００は、近位端８７０６を有し、この近位端８７０６は、近位外側シャフト区間８７００が、駆動ギア８６４０に対して軸方向に移動できるように、駆動ギア８６４０を受容するためのスロット８７０８を有する。加えて、近位外側シャフト区間８７００の近位端８７０６は、近位端８７０６の上に形成されるフランジ８７１０を有し、このフランジ８７１０は、ハウジングアセンブリ８８００内で動作可能に支持されている作動システムの閉鎖キャリッジ８８２０への、回転可能な取り付けを容易にする。閉鎖キャリッジ及び作動システムは、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００号に開示されている閉鎖キャリッジ及び作動システムと種類、構造及び動作が同様であってもよい。

ここで図９６を参照すると、閉鎖キャリッジ８８２０は、２つのキャリッジ区間８８２２（１つのみ図示）を備えてもよく、このキャリッジ区間８８２２は共に、接着剤、スナップ機構、ネジなどにより相互連結されている。本明細書で使用するとき、用語「スナップ機構」としては、例えば、別の構成要素の対応する嵌合部分を保持しながら係合するように構成された、突起部を上に有するタブが挙げられるが、これらに限定されない。このような機構は、嵌合部分を解放可能に係合するように設計されてもよく、又は、取り外されないような設計であってもよく、若しくは取り外されないことを目的としてもよい。少なくとも１つの形態において、閉鎖キャリッジ８８２０は、遠位端８８２４を有し、この遠位端８８２４は溝構成８８２６を有し、この溝構成８８２６は、近位外側シャフト区間８７００のフランジ付き端部８７１０を受容するように適合されている。そのような構成は、閉鎖キャリッジ８８２０に対して近位外側シャフト区間８７００を選択的に回転させることを容易にする一方で、閉鎖キャリッジ８８２０に近位外側シャフト区間８７００の近位端部８７０６を取り付けるのに役立つ。したがって、細長シャフトアセンブリ８５００、及び細長シャフトアセンブリ８５００に動作可能に連結されたエンドエフェクタ８４１２は、ハウジングアセンブリ８８００に対してツールの長手方向軸線ＬＴ−ＬＴを中心として選択的に回転し得る。

様々な実施において、ハウジングアセンブリ８８００は、組立目的のために、２個又はそれ以上の部品で作製され得るピストル形状のハンドルハウジングを備えている。例えば、ハウジングアセンブリ８８００は、図示したように、右側ケース部材８８０２と左側ケース部材８８０４（図８３）とを備えており、これらは、ポリマー材料又はプラスチック材料から成形されるかないしは別の方法で製作されており、互いに嵌合するように設計されている。このようなケース部材８８０２及び８８０４は、ケース部材内部に成形された、ないしは別の方法で形成されたスナップ機構、釘、及びソケット、並びに／又は接着剤、ネジなどにより、共に取り付けられてもよい。組み立てた際、ハウジングアセンブリ８８００は、概ね８８３０として示されるトリガからの作動運動に対応して、内部での選択的な軸方向移動に関して閉鎖キャリッジ８８２０を移動可能に支持する。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、ロボット制御されている、ないしは別の方法で遠隔で制御されるシステムで用いられる際に、本発明の様々な実施の、様々な独自かつ新規の態様及び属性が効果的に入手されると理解されよう。したがって、用語「ハウジング」又は「ハウジングアセンブリ」はまた、ハウジングに取り付けられた様々な形態の外科用エンドエフェクタを作動させるために使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成及び付与するように構成されている、少なくとも１つの駆動システムを収容するかないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似部分を包含し得る。例えば、本明細書で記載される外科用器具の様々な実施を、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日出願）に開示されているロボットシステム及び構成と組み合わせて使用することができる。

トリガアセンブリ８８３０は、例えば、主トリガ８８４０と副トリガ８８６０とを備えてもよい。主トリガ８８４０及び副トリガ８８６０は、トリガ８８４０及び８８６０が互いに対して実質的に移動し得るように、ハウジングアセンブリ８８００内に形成されている枢動ピンアセンブリ８８３１上に枢動可能に軸支されている。このような構成は、トリガアセンブリ８８３０が、枢動軸線ＰＡ−ＰＡを中心にして、ハウジングアセンブリ８８００に対して枢動することを可能にする。図９６を参照されたい。主トリガ８８４０は、細長の把持可能な主トリガパドル８８４２を有し、主トリガパドル８８４２は、主駆動部分８８４４から突出し、主駆動部８８４４は、主駆動部８８４４の上に形成された発射ラック８８４６を有している。一実施形態において、副トリガ８８６０は、更に詳細に論じたように、枢動ピンアセンブリ８８３１上に枢動可能に軸支されている、副駆動部分８８６４から突出する副トリガパドル８８６２を有する。主駆動部分８８４４は、主トリガパドル８８４２が、ハウジングアセンブリ８８００のピストルグリップ部分８８０６に向かって枢動すると、副トリガ８８６０の副駆動部分８８６４を内部に受容するように適合されたスロット８８４８を有する。そのような構成は基本的に、作動中に副トリガ８８６０を主トリガ８８４０内に「収める」ことを可能にする。以下で詳細に論じるように、副トリガ８８６０は、主トリガ８８４０を枢動させることによって枢動可能に作動される。したがって、他の実施形態において、副トリガ８８６０は、副トリガパドル８８４２を持たなくてもよい。様々な形態において、トリガアセンブリ８８３０は、トリガばね（図示せず）により非作動位置に付勢されてもよい。

図９６から分かるように、副トリガ８８６０の副駆動部分８８６４は、閉鎖キャリッジ８８２０の下面に形成されたキャリッジギアラック８８２３と噛合い係合するように構成された、副駆動部分８８６４上に形成された閉鎖ギア区間８８６６を有してもよい。したがって、副トリガ８８６０がピストルグリップ８８０６に向かって枢動されると、閉鎖キャリッジ８８２０は遠位方向「ＤＤ」へと駆動される。

様々な実施において、作動システム８８１０は、作動バー８８７０を更に備えてもよい。作動バー８８７０は、その上に形成された第１の作動ラック８８７２を有しており、この第１の作動ラック４７２は、主トリガ８８４０上の主ギア区間８８４６と噛合い係合するように構成されている。したがって、主ギア区間８８４６が第１の作動ラック８８７２と噛合い係合しているとき、作動バー８８７０は、主トリガ８８４０がピストルグリップ８８０６に向かって枢動されると、遠位方向「ＤＤ」へと駆動される。作動バー８８７０は、作動バー８８７０の上に形成された第２の作動ラック８８７４を有しており、この第２の作動ラック８８７４は、クラッチアセンブリ８８８０のクラッチシャフト８８８２上のクラッチ歯８８８４と噛合い係合するように構成されている。様々な実施形態において、クラッチシャフト８８８２は、ハウジングアセンブリ８８００内で回転可能に支持され、ハウジングアセンブリ８８００内で横方向にも移動可能である。クラッチシャフト８８８２は、複数の離間歯８８８８を有するハブ部分８８８６を有しており、これらの離間歯８８８８は、クラッチシャフト８８８２上で回転可能に支持されている駆動ギア８８９０にある歯開口部８８９２と駆動的に係合するように構成されている。駆動ギア８８９０は、その上に駆動ギアの区間８８９４を有しており、この駆動ギアの区間８８９４は、ハウジングアセンブリ８８００内に移動可能に支持されている発射ラック８９００と噛合い係合するように適合されている。

クラッチアセンブリ８８８０の様々な実施形態は、クラッチプレート８９１０を更に備えてもよく、このクラッチプレート８９１０は、主トリガ８８４０の主駆動部分８８４４上に設けられたクラッチピン８８４９上で摺動可能に軸支される。クラッチピン８８４９は、クラッチプレート８９１０の垂直スロット８９１２内で移動可能に受容されてもよい。クラッチプレート８９１０はまた、遠位延在クラッチアーム８９１４を有し、この遠位延出アーム８９１４は、クラッチシャフト８８８２上に形成されたベベルプレート８８８９と作動可能に係合するように適合されている。加えて、クラッチシャフト８８８０を横方向に付勢するためにクラッチばね８９２０が用いられており、クラッチシャフト８８８２上の歯８８８８は、駆動ギア８８９０の歯開口部８８９２と噛合い係合するようになっている。

図９２及び図９６から分かるように、発射ラック８９００は、ナイフバーアセンブリ８９７０の近位端に取り付けられた発射ロッド８９３０に連結されている。様々な実施形態において、ナイフバーアセンブリ８９７０は、上部バー区間８９７１及び下部バー区間８９７２を備えてもよい。このような構成により、エンドエフェクタ８４１２が関節屈曲すると、シャフトアセンブリ８５００を通って遠位方向に駆動されるように十分に剛性なままでありながら、ナイフバーアセンブリ８９７０の屈曲が可能となる。図示した実施形態において、上部ナイフバー区間８９７１及び下部ナイフバー区間８９７２はそれぞれ、「Ｅビーム」切断用ヘッド８９７３に取り付けられている。図示した構成において、Ｅビーム切断用ヘッド８９７３は、垂直指向本体部分８９７４を備え、この本体部分８９７４は、上側部分８９７５及び下側部分８９７６を有する。底足部８９７７は、下側部分８９７６上に形成されるか又は取り付けられる。代替実施形態において、底足部は、下側部分から横方向に突出する、横方向に延在する下部タブを実質的に備えてもよい。同様に、少なくとも１つの上部タブ８９７７’は、垂直指向本体部分８９７４の上側部分８９７５上に形成されるか、ないしは別の方法で、これに取り付けられる。加えて、図８４から分かるように、垂直指向本体部分８９７４は、少なくとも１つの中間タブ部分８９７８（１つのみを図示）、及び組織切断縁部８９７９を更に備えている。

図８４を参照すると、垂直指向本体部分８９７４は、細長チャネル８４１４内の長手方向延在スロット８９８０、及びアンビル８４２０内の長手方向延在スロット８９８１を通って延在する。組み立てた際、細長チャネル８４１４の一部は、底足部８９７７と中間タブ部分８９７８との間で受容される。上部タブ部分８９７７’は、アンビルスロット８９８１を画定する、アンビル８４２０の部分８９８２の上で、アンビル８４２０内で受容されるように構成されている。組立を一層容易にするために、アンビル８４２０は、移動可能なアンビルカバー８９８３と共に提供されてもよく、細長チャネル８４１４は、取り外し可能なチャネルカバー８９８４と共に提供されてもよい。組み立てられると、アンビルカバー８９８３及びチャネルカバー８９８４を設置して、組織、体液などがアンビル８４２０及び細長チャネル８４１４にそれぞれ入って、切断用ヘッド８９７３の操作を妨げ得ることを防止する。

様々な構成において、各ステープルカートリッジ８４３０は、カートリッジ本体８４３１を備え、このカートリッジ本体８４３１は、内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリ８９８５を有する。スレッドアセンブリ８９８５は、取付け部分８９８６を有してもよく、この取付け部分８９８６は、切断用ヘッド８９７３の垂直指向本体部分８９７４内に形成されたスレッドスロット８９８７内に延在するように構成されている。図８４及び図８６を参照されたい。スレッドアセンブリ８９８５は、ウェッジ８９８８と共に構成されてもよく、このウェッジ８９８８は、ステープルカートリッジ８４３０内で動作可能に支持されているステープルドライバ８９８９と接触するように構成されている。ステープルドライバ８９８９は、その上に既知の方法で１つ又は２つ以上のステープル８９９０を支持してもよい。スレッドアセンブリ８９８５がステープルカートリッジ８４３０を通って遠位方向ＤＤに駆動されると、ウェッジ８９８８は、カートリッジ８４３０内でドライバ８９８９を既知の方法で上方に駆動する。上方に移動したドライバ８９８９は、ステープル８９９０を駆動して、アンビル８４２０のステープル形成下面と接触するように形成する。下面は、例えば、各ステープルに対応するステープル形成ポケットを備えてもよい。

エンドエフェクタ８４１２はまた、概ね８９９１として示される切断用ヘッドロックアウトシステムを用いてもよく、この切断用ヘッドロックアウトシステムは、新しいステープルカートリッジ８４３０が細長チャネル８４１４内に存在しないときに、切断用ヘッド８９７３の遠位方向への前進を防止する役割を果たす。少なくとも一構成において、例えば、切断用ヘッドロックアウトシステム８９９１は、細長チャネル８４１４の底部に取り付けられたロックアウトばね８９９２を備えてもよい。ロックアウトばね８９９２は、切断用ヘッドアセンブリ８９７４が開始位置にあるときに、切断用ヘッドアセンブリ８９７３の底足部８９７７と接触するように構成されている。図８６、図８８、及び図９１を参照されたい。開口部８９９３は、その位置にあるときに、ロックアウトばね８９９２が、細長チャネル８４１４の底部と連動するように底足部８９７７を付勢するように、細長チャネル８４１４の底部を通って提供されてもよい。したがって、底足部８９７７がその位置にあるとき、臨床医が細長チャネル８４１４を遠位方向に通って切断用ヘッド８９７３を前進させようとすると、底足部部分８９７７は、細長チャネル８４１４の一部と接触することとなり、切断用ヘッド８９７３のこのような前進を防止する。カートリッジ８４３０が細長チャネル８４１４と共に適切に設置された場合、スレッドアセンブリ８９８５の取付け部分８９８６がスレッドスロット８９８７内に延在し、切断用ヘッドアセンブリ８９７３をある位置まで移動させる役割を果たすことによって、足部分８９７７が、細長チャネル８４１４の底部と接触して干渉しないように移動する。この位置にあるとき、切断用ヘッドアセンブリ８９７３は、細長チャネル８４１４を通って遠位に自由に前進することができる。このような構成は、新しいカートリッジが存在しないときに臨床医が誤ってエンドエフェクタを発射することとで、組織が切断されてもステープル留めされなくなってしまうことを防止し得る。切断用ヘッド８９７３が遠位方向に前進すると、底足部８９７７、中間タブ部分８９７８、及び上部タブ８９７７’が協調して、互いに対して所望の離間関係で、アンビル８４２０をステープルカートリッジデッキに対して配向する。上部タブ８９７７’と中間タブ部分８９７８との間にある、遠位側に存在する組織切断縁部８９７９は、ステープルカートリッジ８４３０内のステープル８９９０が、エンドエフェクタ８４１２内でクランプ締めされた組織内に形成されるようにしながら、クランプ締めされた組織を切断する。

図８４から分かるように、上部発射バー８９７１は、上端部分８９７５に取り付けられ、下部発射バー８９７２は、上部発射バー８９７１から離間し、かつ切断用ヘッド８９７３の垂直に延在する８９７４の底部末端部分８９７６に取り付けられる。このような構成は、発射運動を切断用ヘッド８９７３の上部及び下側部分に同等に伝達する役割を果たし、アンビル８４２０、外科用ステープルカートリッジ８４３０及び細長チャネル８４１４を通って、切断用ヘッドの一直線上の運動を補助する。様々な構成において、例えば、上部発射バー８９７１は、上部発射バー８９７１が、上部タブ８９７７’が上端部分８９７５から横方向に突出する箇所と実質的に軸方向に位置合わせされるように、上部タブ８９７７’の背後の上端部分に直接取り付けられてもよい。同様に、下部発射バー８９７２は、下部発射バー８９７２が軸方向に共に整列するように、底足部８９７７の背後で下端部分８９７６に直接、又は、横方向に突出する底部タブが下端部分８９７６から横方向に突出する点に取り付けられてもよい。上部発射バー８９７１及び下部発射バー８９７２は、これらの位置で、垂直に延在する部分８９７４と溶接されてもよい。例えば、溶接は、発射バーの片側、又は両外側から行ってもよい。少なくとも１つの実施において、上部発射バー８９７１及び下部発射バー８９７２は互いに直接取り付けられていない。細長シャフトアセンブリ８５００を通って延在し、発射ロッド８９３０の遠位端部分８９３２に連結される上部発射バー８９７１の部分及び下部発射バー８９７２の部分は、互いに対して連続した配置で支持される。上部発射バー８９７１及び下部発射バー８９７２の近位端は、カプラ部材８９９４により発射ロッド８９３０の遠位端部分８９３２に取り付けられてもよい。図９２を参照されたい。以下で更に詳細に論じるように、発射ロッド８９３０は、作動システム８８１０による、ナイフバーアセンブリ１０６００への発射運動及び後退運動の付加を容易にする。少なくとも１つの実施において、アンビル取付部８４２２は、アンビル取付部８４２２の上にウェッジ様形成体８４２７を有し、このウェッジ様形成体８４２７は、ナイフバーアセンブリ８９７０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されると、上部発射バー８９７１と下部発射バー８９７２とを分離する役割を果たす。例えば、図９１を参照されたい。

様々な構成において、発射ロッド８９３０は、ハウジングアセンブリ８８００内に取り付けられた閉鎖ブッシング８９４０を通って延在する。少なくとも１つの形態において、１対の取付けスタッド８８０７がハンドルケーシング８８０２、８８０４から突出し、対応する閉鎖キャリッジ８８２０のスロットを通って延在して、ブッシング８８４０の保持スロット内に受容される。保持クリップ８９５２に取り付けられた閉鎖ばね８９５０は、閉鎖ブッシング８９４０上で軸支される。閉鎖ばね８９５０は、ノズル本体８６５２と閉鎖キャリッジ８８２０内の内壁８８２５との間に延在する。したがって、閉鎖ばね８９５０は、近位方向「ＰＤ」へと閉鎖キャリッジ８８２０を付勢するように働く。

様々な実施形態はまた、解放可能な閉鎖ロックアセンブリ８９６０を備えてもよく、閉鎖ロックアセンブリ８９６０は、閉鎖キャリッジ８８２０と連動して、閉鎖キャリッジ８８２０を、閉鎖キャリッジ８８２０の最遠位閉鎖位置又はクランプ締め位置に選択的に保持する。少なくとも１つの形態において、閉鎖ロックアセンブリ８９６０は、ハウジングアセンブリ８８００内に枢動可能に支持されるロックボタン８９６２を備えている。ロックボタン８８６２は、ラッチアーム８９６４を有し、ラッチアーム８９６４は、ボタン８９６２がロック位置にあるときに、閉鎖キャリッジ８８２０上に形成されたロックレッジ８８２６と当接するように構成されている。加えて、ラッチアーム８９６４は、ラッチアーム８９６４の上に形成されたキャッチ８９６６を有し、キャッチ８９６６は、発射ラック８９００の近位端上のロックラッチ８９０２と解放可能にラッチ係合するように構成されている。ロックばね８９６８は、ロックボタン８９６２をロック位置へと付勢するように働く。

外科用器具８４１０の操作をここで説明する。図８９〜図９１は、開放位置にある、エンドエフェクタ８４１２のジョー８４１３及び８４１５を示す。エンドエフェクタ８４１２が開放位置にあるとき、ラッチアーム８９６４は、ラッチアーム８９４のキャッチ８９６６が発射ラック８９００上のロックラッチ８９０２と保持係合するように、閉鎖キャリッジ８８２０上に形成されたロックレッジ８８２６の頂部に位置している。したがって、この初期の開始位置にあるとき、ナイフバーアセンブリ８７９０が誤って作動されることはない。クラッチ板８９１０、及び閉鎖キャリッジはそれぞれ、最近位の非作動位置にある。それらの位置にあるとき、クラッチシャフト８８８２上のクラッチ駆動ベベル８８８９は、閉鎖キャリッジ８８２０の一部分と接触し、この接触により、クラッチシャフト８８８２が、クラッチばね８９２０の付勢力を受けて、横方向に移動して駆動ギア８８９０と噛合い係合することが防止される。

閉鎖プロセスを開始するために、第１のストロークをトリガアセンブリ８８３０に付与する。つまり、トリガアセンブリ８８３０は、最初にピストルグリップ８８０６に向かって枢動される。そのような枢動作用は、副トリガ８８６０上の閉鎖ギア区間８８６６と、閉鎖キャリッジ８８２０の下側に形成されたキャリッジラック８８２３との間の噛合い係合によって、遠位方向「ＤＤ」に閉鎖キャリッジ８８２０を駆動するように働く。また、そのように閉鎖キャリッジ８８２０が遠位方向に移動することにより、近位外側シャフト区間８７００と遠位閉鎖チューブ区間８５９０が遠位方向「ＤＤ」へと軸方向に前進することになる。遠位閉鎖チューブ区間８５９０が遠位方向に移動すると、アンビル取付部８４２２内のスロット８４２３を通って延在するピン８４１９は、図９０及び図９１に示す位置から、図８６〜図８８に示す位置まで移動し、アンビル８４２０を閉鎖位置まで枢動する。外科医が、アンビル８４２０と外科用ステープルカートリッジ８４３０との間で組織をクランプ締めする前に、単に組織を把持して操作したい場合、トリガアセンブリ８８３０は、トリガアセンブリ８８３０を完全に閉鎖位置まで完全に枢動することなく、枢動してアンビル８４２０を開閉することができる。

当業者には理解されることであるが、トリガアセンブリ８８３０がピストルグリップ８８０６に向かって枢動されるとき、主トリガ８８４０上の主ギア区間８８４６と、作動バー８８７０上の第１の作動ラック８８７２との間の噛合い係合によって、作動バー８８７０も必然的に遠位方向に駆動されることとなる。また、作動バー８８７０が遠位方向に移動する結果として、クラッチシャフト８８８２上のクラッチ歯１０４８４と、作動バー８８７０上の第２の作動ラック８８７４との噛合い係合によって、回転作動運動がクラッチシャフト８８８２に付与されることになる。しかし、クラッチプレート８９１０のクラッチアーム８９１４が、クラッチシャフト８８８２上のクラッチ駆動ベベル８８８９と接触して、クラッチシャフト８８８２が軸方向に移動して駆動ギア８８９０と噛合い係合することを防止するため、そのような回転運動は、駆動ギア８８９０には付与されない。したがって、クラッチシャフト８８８２は、駆動ギア８８９０に対して自在に回転する。したがって、クラッチアセンブリ８８８０は、トリガアセンブリ８８３０の初期作動の間に発射ラック８９００が始動することを自動的に防止する。

トリガアセンブリ８８３０が最初に閉鎖位置へと完全に押し込まれると、アンビル８４２０は、閉鎖ロックアセンブリ８９６０によりロック位置又はクランプ締め位置に保持されることとなり、閉鎖キャリッジ８８２０の近位方向への移動を防止する。エンドエフェクタ８４１２にクランプ締めされた組織を貫いて遠位方向にナイフバーアセンブリ８９７０を駆動させるために、外科医は、ハウジングアセンブリ８８００のピストルグリップ８８０６に向かって主トリガ８８４０を再び枢動させる。主トリガ８８４０が枢動されるとき、発射ラック８９００、発射ロッド８９３０、及びナイフバーアセンブリ１０６００は、遠位方向「ＤＤ」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ８９７０がエンドエフェクタ８４１２内で、クランプ締めされた組織を通って駆動した後、外科医は次いで、主トリガ８８４０を解放し、それによって、発射ばね８８３２の付勢力の下で非作動位置へと主トリガ８８４０を枢動させる。主トリガ８８４０が開始位置へと枢動して戻るとき、発射ラック８９００、発射ロッド８９３０、及びナイフバーアセンブリ８９７０は、各開始位置へと近位方向に引き戻される。エンドエフェクタ１００１２は、図８８に示すように、変わらずクランプ締め位置にある。この図からも分かるように、ナイフバーアセンブリ８９７０が開始位置に戻っても、スレッドアセンブリ８９８５は、カートリッジ８４３０の遠位端にとどまり続ける。

閉鎖キャリッジ８８２０と副トリガ８８６０とをロック解除するために、外科医は、ロックボタン８９６２を押下する。ロックボタン８９６２が押下されると、ロックアーム８９６４は、枢動されて閉鎖キャリッジ８８２０上のロックレッジ８８２６との当接係合から逃れる。発射システム及び閉鎖システムの操作に関する更なる詳細は、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００７４２００号に見出すことができる。閉鎖キャリッジ８８２０が近位方向に移動するとき、近位外側シャフト区間８７００、可撓性ネックアセンブリ８５１０、及び遠位閉鎖チューブ区間８５９０は近位方向に引き寄せられる。遠位閉鎖チューブ区間８５９０が近位方向に移動すると、シャフト８４１９がアンビル取付部８４２２のスロット８４２３内を近位方向に移動し、アンビル８４２０を開放位置へと移動させる。

上記より理解することができるように、本明細書にて開示した様々な外科用器具により、臨床医は、組織を切断及び固定するために構成された従前の外科用器具を使用する際には利用できない、向上した操作性、及び他の様々な利点を得ることができる。例えば、本明細書にて開示した様々な実施において、エンドエフェクタは、ジョーが互いに対して移動可能な方向と同一方向に、選択的に関節屈曲可能である。換言すれば、外科用エンドエフェクタのジョーは、一平面上に移動するように制限される。本明細書にて開示した様々実施において、エンドエフェクタは、同一方向に移動することもまた可能である。従前のエンドエフェクタは、ジョーが移動する平面とは異なる平面に移動することが通常は制限されている。

多くの本発明の実施により提供される別の利点は、積層構造を形成する、少なくとも上部発射バーと、少なくとも下部発射バーとを備える発射バーの使用である。上部バー及び下部バーは、ある時点で互いに取付けられてもよいか、又はこれらは連結されず、互いにただ隣接していてもよい。いずれかの構成において、上部バーは、切断用ヘッドの上端に取り付けられ、かつ、下部バーは、下部ヘッドに、これらが互いに、切断用ヘッドへの取り付け箇所にて離間するように取り付けられてもよい。このような構成は、作動中に一層ねじれにくくなる、かつ／又は曲がりにくくなる、より安定した切断用ヘッド構成を提供する役割を果たす。更に、切断用ヘッドは、横方向に突出する、アンビルの一部を係合する上部タブ、及び細長チャネルを係合する下部タブを装備してもよい。上部発射バーは、上部タブが、上部発射バーに軸方向に整列するように取り付けられる箇所の背後に直接取り付けられてもよい。同様に、下部発射バーは、底部タブが、下部発射バーに軸方向に整列するように取り付けられる箇所の背後で直接、底部に取り付けられてもよい。このような軸方向の整列は、切断用ヘッドがアンビル及び細長チャネルと係合する箇所における、駆動又は作動運動の、切断用ヘッドへの伝達を容易にし、更に作動中の、切断用ヘッドの曲がり及び／又はねじれを防止することができる。

作動中に軸方向に往復運動する構成要素を実質的に用いる組織切断用及びステープル留め発射システム、ジョー開閉システム、及びエンドエフェクタ関節屈曲システムを使用する、本明細書にて開示した様々な外科用器具構成は、手動で生成される作動運動により作動されてもよい。例えば、発射システムは、トリガ構成を含むハンドル内に収容されてもよく、このトリガ構成は、臨床医がトリガを操作するときに作動運動を生み出すように構成されている。しかし、このような作動運動は、ハンドル内で支持されるモータにより同様に生み出されてもよく、又はロボットシステムの一部を備えてもよいことが理解されよう。したがって、本明細書にて開示した様々な外科用器具は、手持ち式のハウジング、及び手動で生み出される作動運動と組み合わせてのみ使用することに限定されるべきではない。

動力付き外科用器具は、Ｚｅｍｌｏｋらの「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ」という名称の、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２００９／００９０７６３号（２００８年８月１２日に出願、以下、「Ｚｅｍｌｏｋ‘７６３」）に開示されている。動力付き外科用器具は、Ｚｅｍｌｏｋらの「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」という名称の、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１１／０２７８３４４号（２０１１年３月９日に出願、以下、「Ｚｅｍｌｏｋ‘３４４」）、現在は、米国特許第８，２０１，７２１号にも開示されている。図９７は、例えば、それぞれその全体が参照によって本明細書に組み込まれるＺｅｍｌｏｋ‘７６３及び／又はＺｅｍｌｏｋ‘３４４に開示されている外科用器具（その様々な特徴部、構成部品、及びサブコンポーネントを含む）に多くの点で類似し得る、動力付き外科用器具９０１０を示す。同様に、外科用器具９０１０は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願第１３／９７４，１６６号（２０１３年８月２３日に出願、名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＤＥＶＩＣＥＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、Ｓｈｅｌｔｏｎら（以下、「Ｓｈｅｌｔｏｎ‘１６６」）に開示されている外科用器具に類似してよい。図９７に示される外科用器具９０１０は、器具の手動操作及び動作を容易にするためのハンドル部分９０１４を有する、ハウジング９０１２を備えている。したがって、本明細書で使用するとき、用語「ハウジング」は、手持ち型、ないしは別の方法で手動操作可能な構成を包含してもよい。しかし、用語「ハウジング」は、手持ち型であることは意図されないが、システムの様々な構成要素、部分、及び／又はアクチュエータによって別の方法で操作され、作動可能な、ロボット制御システムなどの自動外科用器具システムの部分も包含してもよい。例えば、本明細書で記載される外科用器具の様々な実施を、その開示全体が本明細書に参照によって組み込まれる米国特許出願第１３／５３６，３２３号（名称「ＲＯＢＯＴＩＣＡＬＬＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＥＶＥＲＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１２年６月２８日出願）に開示されているロボットシステム及び構成と組み合わせて使用することができる。更に、本明細書にて開示した連結構成及びエンドエフェクタ構成はまた、無動力の手持ち式外科用器具と共に効果的に用いられてもよい。したがって、本明細書にて開示したエンドエフェクタ構成及び連結構成は、手持ち式であるかどうか、ないしは別の方法で自動であるかどうかに関わらず、電動器具と組み合わせて使用することに限定されるべきではない。

内視鏡部分の形態の細長シャフトアセンブリ９１１６は、ハウジング９０１２から突出し、細長シャフトアセンブリ９１１６に付与される発射運動に応じて少なくとも１つの外科的処置を行うように構成されている外科用エンドエフェクタに、動作可能に取り付けられるように構成されている。外科用エンドエフェクタは、図９８〜図１０５に示す「装填ユニット」９０２０などの、組織を切断及びステープル留めするために構成される装置を備えてもよい。装填ユニット９０２０などの外科用エンドエフェクタを、本明細書に詳述されるように、例えば、動力付き外科用器具９０１０の細長シャフトアセンブリ９１１６に取り外し可能に取り付けることができる。

図９８〜図１０５は、外科用器具９０１０と共に使用してもよいエンドエフェクタ又は装填ユニット９０２０の一代表例を示す。図１００から分かるように、装填ユニット９０２０は、内部にステープルカートリッジ９２６０を動作可能に支持するキャリア９２４０に対して枢動移動するように支持される、アンビルアセンブリ９２２０を備えている。ステープルカートリッジ９２６０は、患者の体内に「埋め込まれる」されるように設計された外科用ステープルカートリッジを備えてもよい。例えば、埋め込み可能な外科用ステープルカートリッジ９２６０は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１２／００８０４８４号（２０１０年９月３０日出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」）に開示されている様々な外科用ステープルカートリッジの構成のいずれかを備えてもよい。少なくとも１つの実施において、例えば、ステープルカートリッジ９２６０は、本体部分９２６１を備え、この本体部分９２６１は、内部に数列の未形成の金属ステープルが支持されている酸化再生セルロース（ＯＲＣ）、又は生体吸収性発泡材といった圧縮可能な止血材料からなる。少なくともいくつかの実施形態において、ステープルが影響を受け、導入及び位置付け工程中に止血材料が活性化することを防止するために、カートリッジ全体が、生分解性フィルム、例えば、商標名ＰＤＳ（登録商標）で販売されるポリジオキサノンフィルム、又はポリグリセロールセバケート（ＰＧＳ）フィルム、又はＰＧＡ（Ｖｉｃｒｙｌの商標名で販売されるポリグリコール酸）、ＰＣＬ（ポリカプロラクトン）、ＰＬＡ若しくはＰＬＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＨＡ（ポリヒドロキシアルカノエート）、ＰＧＣＬ（商標名Ｍｏｎｏｃｒｙｌで販売されるポリグレカプロン２５）、若しくはＰＧＡ、ＰＣＬ、ＰＬＡ、ＰＤＳの複合物（破裂するまでは不透過性である）などの生分解性フィルムにより、コーティング又は被覆されてもよい。ステープルカートリッジ９２６０の本体９２６１は、図示したように、内部の各ステープルがアンビルアセンブリ９２２０内の対応するステープル形成ポケットと一直線になるように、キャリア９２４０内に取り外し可能に支持される大きさである。

アンビルアセンブリ９２２０は、そこに形成された１対のトラニオン９２２１を有し、この１対のトラニオン９２２１は、アンビルアセンブリ９２２０が、アンビル枢動軸線ＡＮＶ−ＡＮＶを中心にして、キャリア９２４０に対して開放位置と閉鎖位置との間で移動又は枢動することができるように、キャリア９２４０の近位端９２４１にあるトラニオンスロット９２４２内に枢動可能に受容されるように適合されている。アンビル枢動軸線ＡＮＶ−ＡＮＶは、細長シャフトアセンブリ９１１６により規定される長手方向に延びるツールの軸線ＬＡ−ＬＡを横断している。アンビルアセンブリ９２２０が開放位置から閉鎖位置に枢動するとき、アンビルアセンブリ９２２０は、アンビル枢動軸線ＡＮＶ−ＡＮＶを中心にして、閉鎖方向「ＣＤ」に移動する。逆に、アンビルアセンブリ９２２０が閉鎖位置から開放位置に移動するとき、アンビルアセンブリ９２２０は、アンビル枢動軸線ＡＮＶ−ＡＮＶを中心にして開放方向「ＯＤ」に移動する。

装填ユニット９０２０は独自かつ新規の関節屈曲接合部９２７０を用い、この関節屈曲接合部９２７０は、キャリア９２４０及びアンビルアセンブリ９２２０の関節屈曲を補助して、ツールの長手方向軸線「ＬＡ−ＬＡ」に対して横方向の関節屈曲軸線「ＡＡ−ＡＡ」を中心にして枢動する。例えば、装填ユニット９０２０は、エンドエフェクタハウジング９４００を備えてもよく、このエンドエフェクタハウジング９４００は、外部ケーシング９４５０内に受容されるように構成されている。エンドエフェクタハウジング９４００の遠位端９４０２は、遠位に突出する２つのタブ９４０６により、遠位端９４０２上に形成されるクレビス９４０４を有してもよい。各タブ９４０６は、内部に形成される枢動穴９４０８を有し、この枢動穴９４０８は、その中で関節屈曲ボールアセンブリ９２７２上に形成される、対応する枢動ピン９２７４を受容するように適合されている。図１００を参照されたい。関節屈曲ボールアセンブリ９２７２は、例えば、溶接、又は他の好適な固定態様により、キャリア９２４０の近位端９２４１に強固に固定することができる。以下で更に詳細に論じるように、１つに組み立てた際、キャリア９２４０及びアンビルアセンブリ９２２０は、関節屈曲軸線ＡＡ−ＡＡを中心にして、第１の方向「ＦＤ」及び第２の方向「ＳＤ」に一体となって選択的に関節屈曲可能であり、第１の方向「ＦＤ」は、アンビル閉鎖方向「ＣＤ」と同一方向であり、第２の方向「ＳＤ」は、アンビル開放方向「ＯＤ」と同一方向である。図１０５を参照されたい。

なお図１００を参照すると、エンドエフェクタハウジング９４００は、内部で関節屈曲リンク９４２０を摺動可能に受容するためにチャネル９４１０を備えてもよい。関節屈曲リンク９４２０は、近位端部分９４２２及び遠位端９４２４を備える。遠位端部分９４２４には、関節屈曲チューブ９４２６が固定されて取り付けられている。関節屈曲チューブ９４２６は、中空管を備えてもよく、遠位端９４２４に、例えば、溶接、又は他の好適な手段により取り付けられてもよい。図１０２から分かるように、関節屈曲チューブ９４２６は、内部に形成される一連の関節屈曲歯９４２８を有してもよく、この関節屈曲歯９４２８は、関節屈曲ボール９２７２上に形成された一連の遠位関節屈曲歯９２７６と噛合い係合するように構成されている。したがって、関節屈曲リンク９４２０の遠位方向「ＤＤ」への移動により、キャリア９２４０及びアンビルアセンブリ９２２０を、関節屈曲軸線ＡＡ−ＡＡを中心にして、第１の方向「ＦＤ」に枢動させることとなる。逆に、関節屈曲リンク９４２０の近位方向「ＰＤ」への移動により、キャリア９２４０及びアンビルアセンブリ９２２０を、関節屈曲軸線ＡＡ−ＡＡを中心にして第２の方向「ＳＤ」に、ユニットとして枢動させることとなる。関節屈曲リンク９４２０及び関節屈曲チューブ９４２６は、本明細書においてはまとめて、関節屈曲リンクアセンブリ９４２５と称してもよい。図１００を参照されたい。

装填ユニット９０２０はまた、駆動アセンブリ９４６０を備えてもよく、この駆動アセンブリ９４６０は、エンドエフェクタハウジング９４００を通って軸方向に移動するように構成されている。少なくとも１つの実施において、駆動アセンブリ９４６０は、駆動ビームアセンブリ９４６１を備え、この駆動ビームアセンブリ９４６１は、切断用ヘッド９４７０に連結された上部駆動ビーム９４６２及び下部駆動ビーム９４６４を備えている。切断用ヘッド９４７０は、切断用ヘッド９４７０の上に形成された組織切断縁部９４７２を有する本体部分９４７１を備えてもよい。本体部分９４７１の上側部分９４７３は、上部９４７３の上に形成された上部タブ９４７４を有する。底足部又はタブ９４７６は、本体部分９４７１の下側部分９４７５上に形成される。垂直指向本体部分９４７１は、キャリア９２４０内の長手方向延在スロット９２４５及びアンビルアセンブリ９２２０内の長手方向延在スロット９２２２を通って延在する。組み立てた際、底足部９４７６は、キャリア９２４０の底部に沿って摺動するように構成される。上部タブ部分９４７４は、アンビルアセンブリ９２２０内に形成された細長チャネル９２２３内に摺動可能に受容されるように配置されている。

図１００から分かるように、上部発射バー９４６２は、上端部分９４７３に取り付けられ、下部発射バー９４６４は上部発射バー９４６２から離間され、かつ切断用ヘッド９４７０の垂直に延在する部分９４７１の下端部分９４７５に取り付けられる。このような構成は、発射運動を切断用ヘッド９４７０の上部及び下側部分に同等に伝達する役割を果たし、アンビルアセンブリ９２２０、外科用ステープルカートリッジ９２６０及びキャリア９２４０を通る、切断用ヘッド９４７０の一直線の運動を容易にする。様々な構成において、例えば、上部発射バー９４６２は、上部タブ９４７４の背後で、上端部分９４７３に直接取り付けられてもよく、上部発射バー９４６２は、上部タブ９４７４が上端部分９４７３から横方向に突出する箇所と実質的に軸方向に位置合わせされる。同様に、下部発射バー９４６４は、下部発射バー９４６４が軸方向に共に整列するように、底足部９４７６の背後で下端部分９４７５に直接、又は、横方向に突出する底部タブ９４７６が下端部分９４７５から横方向に突出する点に取り付けられてもよい。上部発射バー９４６２及び下部発射バー９４６４は、これらの位置で、垂直に延在する部分９４７１と溶接されてもよい。例えば、溶接は、発射バーの片側、又は両外側から行ってもよい。切断用ヘッド９４７０が遠位方向「ＤＤ」に駆動されると、アンビルアセンブリ９２２０は、上部タブ９４７４と、下部タブ又は足部９４７６との間で枢動可能に閉鎖される。切断用ヘッドアセンブリ９４７０の更なる前進により、外科用ステープルカートリッジ９２６０がアンビルアセンブリ９２２０とキャリア９２４０との間で破壊され、これにより、内部で支持される外科用ステープルが、アンビルアセンブリ９２２０の下面を形成するステープルと接触すると組織切断線の両側に形成される。切断用ヘッドアセンブリ９４７０がキャリア９２４０の遠位端に前進した後、ユーザは、切断用ヘッドアセンブリ９４７０を開始位置まで後退させ、この際、アンビルアセンブリ９２２０が開口して、ステープルカートリッジ９２６０及びステープル留めした組織を解放することができる。１つの実施において、例えば、上部タブ９４７４は、アンビルアセンブリ９２２０の上面と連動し、アンビルアセンブリ９２２０をカム運動又は枢動させて開放位置まで戻すように構成されている。代替の構成において、切断用ヘッドアセンブリ９４７０が開始位置にあるとき、ばね又は他の付勢部材（図示せず）を使用して、アンビルアセンブリ９２２０を開放位置まで付勢することができる。

駆動ビームアセンブリ９４６０は、近位係合部材９４６７を更に備えてもよく、この近位係合部材９４６７は１対の係合フィンガー９４６８を備え、この係合フィンガー９４６８は、本明細書で更に詳細に論じられるように、発射ロッド９１０４の遠位端９５２２を動作可能に係合するように構成されている。図１００から分かるように、例えば、近位係合部材９４６７は、上部発射バー９４６２及び下部発射バー９４６４に枢動可能に連結されており、関節屈曲軸線ＡＡ−ＡＡを中心にしたキャリア９２４０の関節屈曲中に、駆動ビームアセンブリ９４６１を固定することなく、上部発射バー９４６２及び下部発射バー９４６４の関節屈曲及び屈曲を容易にする。少なくとも１つの実施において、例えば、近位係合部材９４６７は、１対の枢動リンク９４６６により、上部発射バー９４６２及び下部発射バー９４６４に枢動可能に連結される。このようなリンク９４６６は、上部発射バー９４６２が、下部発射バー９４６４から独立して、近位係合部材９４６７に対して枢動可能となるようにし、その逆もまた同様とすることができる。

図９７から分かるように、外科用器具９０１０は、回転作動運動を生み出すように構成されるモータ９１００を備えてもよく、このモータ９１００を使用して、例えば、以下に更に詳細に論じるように、装填ユニット９０２０に発射運動を付与することができる。少なくとも１つの形態において、例えば、モータ９１００は、全体を通して概ね９０８２として示される発射部材アセンブリに、回転作動運動を与えるように構成されている。１つの構成において、例えば、発射部材アセンブリ９０８２は、ハウジング９０１２内に回転可能に支持され、内部に形成された雌ねじ（図示せず）を有する、駆動チューブ９１０２を備えている。発射部材又は発射ロッド９１０４の近位ねじ付き部分は、駆動チューブ９１０２の回転が発射ロッド９１０４の軸方向への移動をもたらすように、駆動チューブ９１０２と螺合して支持されている。発射ロッド９１０４は、装填ユニット９０２０内で駆動アセンブリ９４６０の内部と連動してもよい。上記の組み込まれたＺｅｍｌｏｋ‘７６３及びＺｅｍｌｏｋ‘３４４に更に詳述されるように、第１の方向（例えば、反時計回り）への駆動チューブ９１０２の回転により、発射ロッド９１０４が駆動部材９４６０を遠位方向に前進させる。

図９７から更に分かるように、外科用器具９０１０は、概ね９１０９と示される関節屈曲システムを備えてもよい。しかし、外科用器具９０１０は、本明細書に詳細に開示される様々なその他関節屈曲システム構成を備えてもよい。少なくとも１つの形態において、関節屈曲システム９１０９は、関節屈曲モータ９１１２と手動関節屈曲ノブ９１１４とを備える、関節屈曲機構９１１０を備えてもよい。関節屈曲モータ９１１２を、動力付き関節屈曲スイッチ９１１６によって、又は、手動関節屈曲ノブ９１１４を枢動させることによって作動できる。関節屈曲モータ９１１２の作動は、関節屈曲機構９１１０の関節屈曲歯車９１１８の回転させる働きをする。関節屈曲機構９１１０の作動により、エンドエフェクタ（例えば、装填ユニット９０２０のカートリッジ／アンビル部）を、その軸線が、細長シャフトアセンブリ９１１６のツールの長手方向軸線「ＬＡ−ＬＡ」と実質的に一直線である第１の位置から、エンドエフェクタの軸線が、細長シャフトアセンブリのツールの長手方向軸線「ＬＡ−ＬＡ」に対して、例えば、関節屈曲軸線「ＡＡ−ＡＡ」を中心にある角度で配置される位置まで移動させることができる。関節屈曲機構９１１０の様々な態様に関する更なる説明は、その開示全体が参照によってあらかじめ本明細書に組み込まれたＺｅｍｌｏｋ‘７６３に見いだすことができる。加えて、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる米国特許第７，４３１，１８８号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ」、２００７年３月１５日に出願）は、外科用器具９０１０と共に使用できるモータ動力付きの関節屈曲可能なエンドエフェクタを開示する。しかし、当業者は、本明細書にて開示した独自かつ新規の連結及びエンドエフェクタ構成はまた、当技術分野において既知の手動（即ち非電動）関節屈曲システムと共に、効果的に用いられてもよいことを理解するであろう。

様々な実施形態において、外科用器具は、少なくとも１つのモータを備えてもよく、これは、別の場所に詳述されるように、装填ユニット９０２０に対する発射運動、及び／又は、関節屈曲システム９１０９に対する関節屈曲をもたらすことができる。モータ９１００は、例えば、Ｚｅｍｌｏｋ‘７６３において更に詳述されている種類の電源９２００によって、給電されてもよい。例えば、電源９２００は、再充電可能電池（例えば、鉛系、ニッケル系、リチウムイオン系など）を備えてもよい。電源９２００が少なくとも１つの使い捨て電池を備えてもよいことも想定される。使い捨て電池は、例えば、約９ボルト〜約３０ボルトであってもよい。しかし、他の電源を使用してもよい。図９７は、電源９２００が複数の電池９２０２を備える１つの例を示す。使用される電池９２０２の数は、器具９０１０の電流負荷要件に依存し得る。

図９７を参照すると、例えば、電源９２００などの電源は、外科用器具９０１０の操作のための電力を供給できる。例えば、電源９２００は、モータ、例えば、モータ９１００に電力を供給し、駆動チューブ９１０２の第１の方向への回転、及び最終的には発射ロッド９１０４の軸方向への前進を引き起こし、駆動アセンブリ９４６０を、装填ユニット９０２０を通って遠位に駆動させる。別の方法としては、電源９２００は、モータ９１００に電力を供給し、駆動チューブ９１０２の第１の方向と反対の第２の方向への回転と、最終的には、駆動梁部９０６０をその最初の位置及び／又は既定の位置まで近位方向に移動し得る発射ロッド１０４の軸方向の後退を起こすことができる。

使い捨て装填ユニット９０２０などの外科用エンドエフェクタを、例えば、動力付き外科用器具１００１０（図１）の細長シャフトアセンブリ９１１６に動作可能に連結できる。様々な実施形態において、外科用器具９０１０は、例えば、装填ユニット９０２０に係合できる細長シャフトアセンブリ９１１６を備えてもよい。様々な実施形態において、回転可能な連結カラー９５００を備える連結アセンブリ９１１５は、例えば、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を解放可能にロックすることができる。更に、様々な実施形態において、連結カラー９５００の回転により、本明細書に記載される発射アセンブリ及び／又は関節屈曲アセンブリの取り付け及び／又は整列を容易にできる。様々な実施形態において、装填ユニット９０２０は、遠位取り付け部分９４８０を備えてもよく、細長シャフトアセンブリ９１１６は、外側チューブ９０３０と、遠位取り付け部分９０３２と、を備えてもよい。装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０は、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６に固定されると（図１０７）、シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２を受容することができる。更に、回転可能な連結カラー９５００をシャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２の周囲に位置付け、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０も回転可能な連結カラー９５００内に位置付けられ得るようにしてもよい。回転可能な連結カラー９５００を細長シャフトアセンブリ９１１６及び／又は近位取り付け部分９４８０に固定してもよく、特定の実施形態において、例えば、シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２に回転可能に固定してもよい。特定の実施形態において、シャフトアセンブリ９１１６の近位取り付け部分は、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６に固定されると、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０を受容することができる。更に、特定の実施形態において、連結カラー９５００を装填ユニット９０２０に回転可能に固定してもよい。

更に図１０６及び図１０７を参照すると、装填ユニット９０２０が外科用器具９０１０の細長シャフトアセンブリ９１１６に対して非取り付け位置と取り付け位置との間を移動するとき、装填ユニット９０２０は、細長シャフトアセンブリ９１１６によって規定されるツールの長手方向軸線ＬＡ−ＬＡに沿って平行移動できる。装填ユニット９０２０が非取り付け位置から取り付け位置まで移動するとき、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０を細長シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２内に挿入できる。装填ユニット９０２０が非取り付け位置と取り付け位置との間を移動するとき、例えば、装填ユニット９０２０を近位方向「ＰＤ」に平行移動してもよい（図１０７）。特定の実施形態において、遠位取り付け部９４８０と遠位取り付け部分９０３２との間の溝−スロット係合により、遠位取り付け部分９０３２は、細長シャフトアセンブリ９１１６によって規定されるツールの長手方向軸線ＬＡ−ＬＡに沿って装填ユニット１００２０を導くことができる。主に図１１０を参照すると、遠位取り付け部分９４８０は、ガイドレール９４８２を備えることができる。更に、主に図１１２を参照すると、遠位取り付け部分９０３２は、ガイドスロット９０３４を備えることができる。ガイドスロット９０３４は、装填ユニット９０２０の近位取り付け部分９４８０が細長シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２内に挿入されると、ガイドレール９４８２を受容し、導くような寸法及び構造であってもよい。例えば、ガイドスロット９０３４は、長手方向スロットを備えてもよく、ガイドレール９４８２は、例えば、長手方向隆起部を備えてもよい。特定の実施形態において、ガイドスロット９０３４及びガイドレール９４８２は、ツールの長手方向軸線ＬＡ−ＬＡに対して、装填ユニット９０２０がねじれたり、及び／又は回転したりすることを防止できる。

主に図１０６を参照すると、遠位取り付け部分９４８０に、例えば、第１の矢印などの第１の位置合わせ用しるし９４８４を備えてもよく、細長シャフトアセンブリ９１１６及び／又は連結カラー９５００に、例えば、第２の矢印などの第２の位置合わせ用しるし９５０２を備えてもよい。第１の位置合わせ用しるし及び第２の位置合わせ用しるし９４８４、９５０２を合わせると、ガイドレール９４８２とガイドスロット９０３４を整列させることができ、遠位取り付け部分９０３２への遠位取り付け部分９４８０の取り付けを容易にできる。本明細書に記載されるように、細長シャフトアセンブリ９１１６に向かって長手方向経路に沿って装填ユニット９０２０を平行移動すると、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に対して解放可能にロックできる。このような実施形態において、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を取り付けるのに、細長シャフトアセンブリ９１１６に対する装填ユニット９０２０の回転は不要であり得る。実際に、本明細書に記載されるような遠位取り付け部分９０３２と遠位取り付け部分９４８０との間の溝−スロット係合によって、細長シャフトアセンブリ９１１６に対する装填ユニット９０２０の回転は、制止かつ／又は妨害され得る。様々な実施形態において、連結カラー９５００を装填ユニット９０２０及び／又は細長シャフトアセンブリ９１１６に対して回転させ、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に解放可能にロックしてもよい。例えば、本明細書に記載されるように、連結カラー９５００を、初期の向き（図１２０）から第２の向き（図１２１）に向けて回転させ、その後初期の向き（図１２４）に向けて戻して、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６にロックしてもよい。

主に図１１０及び図１１１を参照すると、装填ユニット９０２０の近位部分９４８０は、回転キー又はリブ９４８６を備えることができる。装填ユニット９０２０を、非取り付け位置（図１０６）と取り付け位置（図１０７）との間で近位方向「ＰＤ」に移動させると（図１０６）、回転キー９４８６が連結カラー９５００の回転に影響を及ぼし得る。例えば、回転キー９４８６は、連結カラー９５００を初期の向きから第２の向きまで、方向Ｂ（図１０７）に回転させる、かつ／又は付勢することができる。連結カラー９５００が第２の向きに付勢されるとき、遠位取り付け部分９４８０を遠位取り付け部分９０３２内に挿入できる。更に、遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に完全に挿入されると、回転キー９４８６は、連結カラー９５００を、第２の向きから初期の向きまで、方向Ｃ（図１０７）に回転させることができる。本明細書で使用するとき、用語「完全に挿入された」とは、細長シャフトアセンブリ９１１６への装填ユニット９０２０の連結に関して用いる場合、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０が、細長シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２と噛み合い、又は動作可能に係合して完全に挿入されていることを意味する。例えば、方向Ｃは、方向Ｂの反対方向であってもよい。本明細書に記載されるように、連結カラー９５００が初期の向きまで戻ると、連結カラー９５００は、遠位取り付け部分９０３２に対して遠位取り付け部分９４８０をロックできる。図１１０及び図１１１を参照すると、回転キー９４８６は、その近位端に回転ランプ９４８８を備えることができる。回転ランプ９４８８は、シャフトアセンブリ９１１６の要素と係合し、例えば、連結カラー９５００を回転させることができる。

様々な実施形態において、回転ランプ９４８８は、細長シャフトアセンブリ９１１６内に位置付けられる発射シャフト９１０４の回転に影響を及ぼし得る。例えば、主に図１１５〜図１１８を参照すると、発射シャフト９１０４は、発射シャフト９１０４から半径方向外側に延在し得る発射シャフト回転子９６００を備えることができる。装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に挿入されると、回転キー１０４８６の回転ランプ９４８８は、発射シャフト回転子９６００を係合できる。様々な実施形態において、回転ランプ９４４８は、発射シャフト回転子９６００を回転させ、それによって発射シャフト９１０４を回転させることができる。例えば、発射シャフト１０４及び発射シャフト回転子９６００は、第１の向き（図１２１）と第２の向き（図１２２）との間を方向Ｂに回転できる。更に図１１５〜図１１８を参照すると、発射シャフト９１０４を回転可能な連結カラー９５００と係合できる。例えば、回転可能な連結カラー９５００は、回転子溝９５０２を備えることができ、これは、発射シャフト回転子９６００を受容し、かつ／又は保持するような構造であり、寸法であり得る。発射シャフト回転子９６００の回転によって回転可能な連結カラー９５００が回転するように、発射シャフト回転子９６００を回転子溝９６００によって保持できる。このような実施形態において、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６内に挿入すると、発射シャフト回転子９６００を、例えば、方向Ｂに回転させることによって、回転可能な連結カラー９５００の方向Ｂ（図１２２）への回転に影響を及ぼし得る。

主に図１１２及び図１１３を参照すると、遠位取り付け部分９０３２は、回転キースロット９５１０を備えることができ、これにより、遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に挿入されると、回転キー９４８６を受容できる。様々な実施形態において、回転キースロット９５１０は、発射シャフト回転子９６００を収容するための間隙ノッチ９５１２を備えてもよい。例えば、回転キー９４８６の近位端にある回転ランプ９４８８は、発射シャフト回転子９６００を第２の向きに、間隙ノッチ９５１２内まで回転させることができる（図１２２）。装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に挿入される際、回転キー９４８６は、回転キースロット９５１０に沿って移動し続けることができる。更に、回転キー９４８６の遠位端９４９０が発射シャフト回転子９６００を過ぎて移動するとき、発射シャフト回転子９６００は、第１の向き（図１２６）に向かって逆回転することができ、これにより、回転可能な連結カラー９５００をその初期の向きに向かって対応させて逆回転できる。

様々な実施形態において、回転可能な連結カラー９５００は、細長シャフトアセンブリ９１１６及び／又は遠位取り付け部分９０３２に対して初期の向きに付勢されていてもよい。例えば、ばね９５１４は、連結カラー９５００を初期の向きに付勢できる。ばね９５１４は、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して固定できる近位端９５１６と、連結カラー９５００に対して固定できる遠位端９５５０とを備えてもよい。例えば、ばね９５１４の近位端９５１６を、シャフトアセンブリ９１１６の近位ばねスロット９５５６（図１１９）内に保持でき、例えば、ばね９５１４の遠位端９５５０を、回転可能な連結カラー９５００の遠位ばねスロット９５５２（図１１４）内に保持できる。このような実施形態において、連結カラー９５００の回転により、ばね９５１４の遠位端９５５０をばね９５１４の近位端９５１６に対してずらすことができ、ねじり力が生じ得る。したがって、連結カラー９５００は、初期の向きから第２の向きへの回転に抵抗でき、連結カラーが第２の向きに回転すると、ばね９５１４は初期の向きに戻る方向に連結カラー９５００を付勢できる。発射シャフト回転子９６００は、連結カラー９５００と係合されているため、ばね９５１４は、発射シャフト９１０４もこの第１の向きに付勢できる。

様々な実施形態において、回転可能な連結カラー９５００は、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に解放可能にロックするロックもどり止め９５１８を備えてもよい。主に図１１４を参照すると、ロックもどり止め９５１８は、回転可能な連結カラー９５００の内部周辺部から半径方向内側に延出し得る。様々な実施形態において、ロックもどり止め９５１８は、遠位取り付け部分９０３２のもどり止めスロット９５２０（図１１２）内に延出し得る。主に図１１２を参照すると、もどり止めスロット９５２０は、ガイドスロット９０３４内にノッチを形成し得る。様々な実施形態において、もどり止めスロット９５２０は、ガイドスロット９０３４から延出し得、例えば、ガイドスロット９０３４に対して垂直又は実質的に垂直であってもよい。更に、回転可能な連結カラー９５００が、初期の向きと第２の向きとの間を細長シャフトアセンブリ９１１６に対して回転するとき、ロックもどり止め９５１８は、もどり止めスロット９５２０に沿って移動できる。

様々な実施形態において、ロックもどり止め９５１８は、装填ユニット９０２０の遠位取り付け部分９４８０を係合し、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０をロックできる。例えば、図１１０を再び参照すると、遠位取り付け部分９４８０は、ガイドレール９４８２を備えてもよく、ガイドレール９４８２は、内部に画定されるロックノッチ９４８９を有することができる。ロックノッチ９４８９は、装填ユニット９０２０が遠位取り付け部分９０３２内に完全に挿入されるとき、回転可能な連結カラー９５００のロックもどり止め９５１８を受容する構造かつ寸法であってもよい。例えば、遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に完全に挿入されるとき、遠位取り付け部分９４８０のロックノッチ９４８９は、遠位取り付け部分９０３２のもどり止めスロット９５２０と一直線になってもよい。したがって、ロックもどり止め９５１８は、遠位取り付け部分９０３２のもどり止めスロット９５２０に沿って、及び遠位取り付け部分のロックノッチ９４８９内に摺動できる。更に、ロックもどり止め９５１８は、ねじりばね９５１４によってロックノッチ９４８９と係合する方向に付勢されてもよい。例えば、発射シャフト回転子９６００が回転キー９４８６の遠位端９４９０を通過した後、発射シャフト９１０４は、第１の向きに向かって戻るように付勢され、回転可能な連結カラー９５００は、ねじりばね９５１４によって初期の向きに向かって戻るように付勢され得る。更に、連結カラー９５００が第２の向きから初期の向きに戻るように回転されると、そのロックもどり止め９５１８は、ガイドレール９４８２中のロックノッチ９４８９と一直線になって係合され得る。

様々な実施形態において、連結カラー９５００の回転により、発射アセンブリの取り付け及び／又は整列を容易にできる。例えば、発射シャフト９１０４は、近位端９５２４と遠位端９５２２との間に延在できる。近位端９５２４は、回転継手を有してもよく、これによって発射シャフト９１０４は、第１の構成と第２の構成との間を回転できる。更に、遠位端９５２２は、駆動ビームアセンブリ９４６１の近位係合部材９４６７を発射シャフト１０４に取り付けるためのカプラを有することができる。発射シャフト９１０４の回転により、近位係合部材９４６７の取り付けを容易にできる。例えば、発射シャフト９１０４の遠位端９５２２にあるカプラが回転すると、遠位端９５２２は、近位係合部材９４６７に動作可能に連結される。特定の実施形態において、カプラは、バヨネットマウントを備えてもよく、これによって、装填ユニット９０２０中の切断要素の対応するバヨネット受容部に係合できる。主に図１０８及び図１０９を参照すると、発射アセンブリは、例えば、近位端９５２４と遠位端９５２２との間の発射シャフト９１０４の周囲に位置付けられるスリーブ９５２６を更に備えてもよい。

様々な実施形態において、発射シャフト９１０４が細長シャフトアセンブリ９１１６内を回転するとき、発射シャフト９１０４は、装填ユニット９０２０中の発射シャフトスロット５２８と一直線になるように回転できる。例えば、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６に完全に挿入されて取り付けられると、発射シャフト回転子９６００は、発射シャフトスロット９５２８と一直線になり得る。しかし、様々な実施形態において、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に部分的にのみ挿入されるとき、回転キー９４８６によって発射シャフト回転子９６００は、発射シャフトスロット９５２８と一直線にならないように回転し得る。換言すれば、発射シャフト回転子９６００は、発射シャフト９１０４が第１の向きにあるとき発射シャフトスロット９４８２と一直線になることができ、発射シャフト９１０４が第２の向きに向かって回転すると発射シャフトスロット９４８２とずれ得る。このような実施形態において、装填ユニットが細長シャフトアセンブリ９１１６内に部分的にのみ挿入されるとき、及び／又は、装填ユニット９０２０が回転可能な連結カラー９５００によって細長シャフトアセンブリ９１１６に解放可能にロックされる前に、発射シャフト回転子９６００の発射経路は遠位取り付け部分９４８０によって閉鎖され得る。発射シャフト９１０４及び連結カラー９５００を一体化すると、発射シャフト９１０４が発射かつ／又は前進する前に、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に確実にしっかり取り付けることができる。例えば、外科用器具は、例えば、装填ユニット９０２０の切断要素が発射シャフト９１０４に連結されるまで、かつ／又は、発射シャフト９１０４が細長シャフトアセンブリ９１１６と正確に一直線になるまで、発射できない。

特定の実施形態において、連結カラー９５００の回転により、関節屈曲アセンブリ９５３０の取り付け及び／又は整列を容易にできる。主に図１０８及び図１０９を参照すると、関節屈曲アセンブリ９５３０は、近位関節屈曲バー９５３８と、遠位関節屈曲バー９４２０と、関節屈曲コネクタ９５３２と、を備え得る。更に、例えば、シャフトアセンブリ９１１６は、近位関節屈曲バースロット９５３４を備え得、装填ユニット９０２０は遠位関節屈曲バースロット９４１０を備え得る。特定の実施形態において、近位関節屈曲バー９５３８は、近位関節屈曲バースロット９５３４と整列でき、遠位関節屈曲バー９４２０は遠位関節屈曲バースロット１０４１０と整列できる。ここで図１１４を参照すると、関節屈曲コネクタ９５３２は、回転可能な連結カラー９５００内に収容され得る。例えば、回転可能な連結カラー９５００は、関節屈曲コネクタスロット９５３６を備え得、関節屈曲コネクタ９５３２は、関節屈曲コネクタスロット９５３６の内部に移動可能に位置付けられ得る。

様々な実施形態において、図１０８及び図１０９を再び参照すると、近位関節屈曲バー９５３８は、近位ノッチ９５４０を有し得、遠位関節屈曲バー９４２０は、遠位ノッチ９４２３を有し得る。更に、関節屈曲コネクタ９５３２は、近位関節屈曲ラグ９５３３と、遠位関節屈曲ラグ９５４０と、を備え得る。近位関節屈曲ラグ９５３３は、近位関節屈曲バー９５３８の近位ノッチ９５４０内に保持され得る。特定の実施形態において、遠位関節屈曲ラグ９５３５は、遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３を動作可能に係合し得る。本明細書に記載されるように、回転可能な連結カラー９５００は、初期構成と二次構成との間を回転できる。連結カラー９５００が回転すると、内部に収容される関節屈曲コネクタ９５３２も、シャフトアセンブリ９１１６によって規定される長手方向軸線に対して回転できる。様々な実施形態において、関節屈曲コネクタ９５３２が回転するとき、関節屈曲コネクタ９５３２の近位関節屈曲ラグ９５３３は、近位関節屈曲バー９５３８の近位ノッチ９５４０内に位置付けられたままであってもよい。更に、関節屈曲コネクタ９５３２が連結カラー９５００と共に第２の向きから初期の向きに向かって回転すると、関節屈曲コネクタ９５３２の遠位関節屈曲ラグ９５３５は、遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３と係合するように移動できる。例えば、装填ユニット９０２０がシャフト９４８８内に完全に挿入されるとき、遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３は、関節屈曲コネクタ９５３２の遠位関節屈曲ラグ９５３３と一直線になってもよい。このような実施形態において、回転可能なカラー９５００が初期構成に戻るように回転されると、遠位関節屈曲ラグ９５３３は、遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３内に滑り込む。遠位関節屈曲ラグ９５３３が遠位ノッチ９４２３内に位置付けられるとき、関節屈曲アセンブリ９５３０は、完全に組み立てられ得る。

主に図１１３を参照すると、様々な実施形態において、近位関節屈曲バースロット９５３４は、第１の間隙９５４２と、第２の間隙９５４４と、を備え得る。関節屈曲コネクタ９５３２の近位及び遠位関節屈曲ラグ９５３３、９５３５は、それぞれ第１の間隙９４２及び第２の間隙９５４４内に延出し得る。特定の実施形態において、第１の間隙９５４２及び第２の間隙９５４４は、例えば、カラー９５００が回転するとき、かつ／又は、関節屈曲アセンブリ９５３０が関節屈曲するときに、近位関節屈曲ラグ９５３３及び遠位関節屈曲ラグ９５３５が移動する空間を提供できる。

ここで図１１９〜図１２６を参照すると、装填ユニットを外科用器具の細長シャフトアセンブリ９１１６に接続するために、ユーザは、装填ユニット９０２０の位置合わせ用しるし９４８４を、細長シャフトアセンブリ９１１６及び／又は連結カラー９５００の位置合わせ用しるし９５０２と整列させることができる（図１１９）。位置合わせ用しるし９４８４、９５０２の位置合わせを維持しながら、ユーザは、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して長手方向軸線ＬＡ−ＬＡに沿って装填ユニット９０２０を移動できる。ユーザは、真っ直ぐな又は実質的に真っ直ぐな経路に沿って装填ユニット９０２０を移動でき、様々な実施形態において、例えば、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を回転させる必要はない。主に図１２１を参照すると、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６に対して平行移動し続け、遠位取り付け部分９４８０のガイドレール９４８２を、細長シャフトアセンブリ９１１６の遠位取り付け部分９０３２中のガイドスロット９０３４（図１１２）内に嵌めることができる。遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に移動するとき、ガイドスロット９０３４はガイドレール９４８２を導くことができ、例えば、位置合わせ用しるし９４８４、９５０２の整列を維持できる。換言すれば、ガイドスロット９０３４及びガイドレール９４８２は、細長シャフトアセンブリ９１１６の長手方向軸線に対して装填ユニット９０２０が回転するのを防ぐことができる。主に図１２０を参照すると、例えば、関節屈曲コネクタ９０３２の近位関節屈曲ラグ９５３３は、第１の間隙９５４２内に延在でき、近位関節屈曲バー９４２０の近位ノッチ９５４０に位置付けられ得、関節屈曲コネクタ９０３２の遠位関節屈曲ラグ９５３５は第２の間隙９５４４を通って延在できる。

主に図１２２を参照すると、遠位取り付け部分９４８０が遠位取り付け部分９０３２内に挿入されると、回転キー９４８６の回転キーランプ９４８８は、発射シャフト回転子９６００に当接し得る。回転キーランプ９４８８は、回転キースロット９５１０から延在する間隙ノッチ９５１２内に、発射シャフト回転子９６００を導き、かつ／又は方向付けることができる。更に、発射シャフト回転子９６００が間隙ノッチ９５１２内に移動すると、発射シャフト９１０４は、Ｂ方向に回転することができる。発射シャフト９１０４は、第１の向きから第２の向きまで回転できる。発射シャフト９１０４がこのように回転すると、発射シャフト９１０４の遠位端９５２２の、駆動ビームアセンブリ９４６１に枢動可能に連結された近位係合部材９４６７との取り付けを容易にすることができる。更に、発射シャフト回転子９６００の回転により、発射シャフト回転子９６００と連結カラー９５００中の発射シャフト回転子溝９６００との間の係合によって、連結カラー９５００を方向Ｂに回転できる。連結カラー９５００は、例えば、初期の向き方向から第２の向きに回転できる。加えて、連結カラー９５００が回転すると、ロックもどり止め９５１８は、シャフトアセンブリ９１１６中をもどり止めスロット９５２０に沿って移動できる。加えて、ばね９５１４の遠位端９５５０を連結カラー９５００中の遠位ばねスロット９５５２（図１１４）に保持できるため、連結カラー９５００の回転により、ばね９５１４の遠位端９５５０を回転できる。遠位端９５５０を近位端９５１６に対して移動させると、ねじり跳ね戻り力が生じ得、この力は、例えば、連結カラー９５００を第２の向きから初期の向きに向けて付勢でき、かつ、例えば、発射シャフト９１０４を第２の向きから第１の向きに向けて付勢できる。

主に図１２３を参照すると、連結カラー９５００が第２の向きに向かって回転するとき、近位関節屈曲ラグ９５３３は、近位関節屈曲バー９５３８中の近位ノッチ９５４０と係合したままであり得る。更に、遠位関節屈曲ラグ９５３５が装填ユニット９０２０の遠位関節屈曲バー９４２０のための間隙を提供するように、遠位関節屈曲ラグ９５３５が回転できる。図１２４を参照すると、連結カラー９５００及びその内部に位置付けられる関節屈曲コネクタ９５３２が第２の向きに回転するとき、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６内に完全に挿入できる。様々な実施形態において、関節屈曲コネクタ９５３２が第２の向きに回転するとき、遠位関節屈曲バー９４２０は関節屈曲コネクタ９５３２の遠位関節屈曲ラグ９５３５を通過できる。更に、遠位関節屈曲ラグ９５３５は、関節屈曲コネクタ９５３２中の遠位ノッチ９４２３と回転可能に整列できる。更に図１２４を参照すると、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に完全に挿入されるとき、発射ロッド回転子９６００は、回転キー９４８６の遠位端９４９０を通過できる。

ここで図１２５を参照すると、回転キー９４８６の遠位端９４９０が発射シャフト回転子９６００を通過すると、発射シャフト回転子９６００は、方向Ｃに回転できる。例えば、発射シャフト回転子９６００は、第２の向きから第１の向きに向かって方向Ｃに回転できる。更に、発射シャフト回転子９６００の回転が、第２の向きから初期の向きの、方向Ｃへの連結カラー９５００の回転に影響を及ぼし得る。様々な実施形態において、ばね９５１４は、発射ロッド９１０４をその第１の向きに向けて、カラー９５００をその初期の向きに向けて付勢できる。例えば、発射シャフト回転子９６００の回転により連結カラー９５００が回転するように、発射シャフト回転子９６００を連結カラー９５００中の発射シャフト回転子溝９６０２（図１１４）に位置付けることができる。関節屈曲コネクタ９５３２の遠位関節屈曲ラグ９５３５と遠位関節屈曲バー９４２０の遠位ノッチ９４２３が整列しているため、連結カラー９５００が回転すると関節屈曲コネクタ９５３２は回転でき、遠位関節屈曲ラグ９５３５は、遠位ノッチ９４２３と係合するように回転できる。遠位関節屈曲ラグ９５３５が遠位ノッチ９４２３を係合すると、関節屈曲アセンブリ９５３０を組み立てることができる。更に、発射シャフト回転子９６００が方向Ｃに回転すると、発射シャフト９１０４の遠位端９５２２が方向Ｃに回転でき、これにより、駆動ビームアセンブリ９４６１中の近位係合部材９４６７の、発射シャフト９１０４の遠位端９５２２への取り付けを容易にできる。

ここで図１２６を参照すると、連結カラー９５００の回転により、カラー９５００のロックもどり止め９５１８の、遠位取り付け部分９４８０のガイドレール９４８２中のロックノッチ９４８９内への回転も行うことができる。例えば、装填ユニット９０２０が細長シャフトアセンブリ９１１６内に完全に挿入されるとき、ロックもどり止め９５１８がもどり止めスロット９５２０を通って回転し、ロックノッチ９４８９内まで回転できるように、ロックノッチ９４８９は、もどり止めスロット９５２０と一直線になってもよい。本明細書に記載されるように、発射シャフト回転子９６００が回転キー９４８６の遠位端９４９０を通過した後、ばね９５１４は、連結カラー９５００を方向Ｃ（図１２５）に回転するように付勢し得る。更に図１２６を参照すると、発射シャフト回転子９６００が方向Ｃに回転するとき、発射シャフト回転子９６００は、装填ユニット９０２０中の発射シャフトスロット９５２８と一直線になるように移動できる。発射シャフト回転子９６００が発射シャフトスロット９５２８と整列すると、例えば、発射シャフト９１０４を、装填ユニット９０２０を発射するために遠位に前進させることができる。

本明細書に記載されるように、回転可能な連結カラー９５００は、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を解放可能にロックすることができる。更に連結カラー９５００の回転により、関節屈曲アセンブリ９５３０の取り付け及び／又は整列を、並びに、発射シャフト９１０４の、例えば、装填ユニット９０２０中の切断用ヘッドアセンブリとの取り付け及び／又は整列を容易にできる。更に、連結カラー９５００の回転により、装填ユニット９０２０の細長シャフトアセンブリ９１１６からのロック解除、関節屈曲アセンブリ９５３０の切り離し、かつ／又は、発射シャフト１０４の装填ユニット９０２０中の切断要素からの切り離しもできる。例えば、連結カラー９５００を初期の向きから第２の向きに向かって再度回転すると、ロックもどり止め９５１８は、遠位取り付け部分９４８０中のロックノッチ９４８９を係合解除できる。したがって、遠位取り付け部分９４８０を、例えば、細長シャフトアセンブリ９１１６によって規定される長手方向軸線に沿って遠位取り付け部分９０３２から引き出すことができる。様々な実施形態において、細長シャフトアセンブリ９１１６に対して装填ユニット９０２０を回転させることなく、装填ユニット９０２０を細長シャフトアセンブリ９１１６から取り外すことができる。しかし、連結カラー９５００を細長シャフトアセンブリ９１１６に対して回転でき、それによって、例えば、連結カラー９５００中の関節屈曲コネクタ９５３２から遠位関節屈曲バー９４２０を切り離し、切断要素から発射シャフト９１０４を切り離すか、又は装填ユニット９０２０内のビームアセンブリを駆動することができる。

したがって、上記より理解することができるように、本発明の少なくとも１つの外科用器具実施形態は、下部ジョー及び上部ジョーを備える外科用エンドエフェクタを含む。１つの実施において、上部ジョーは、近位上部ジョー部分を備え、近位上部ジョー部分は、近位上部ジョー部分に閉鎖運動及び開放運動を付与すると、開放位置と閉鎖位置との間で、枢動軸線を中心として、下部ジョーに対する選択的枢動移動のために、下部ジョーに枢動可能に連結される。遠位上部ジョー部分は、近位上部ジョー部分に移動可能に連結されてもよく、近位上部ジョー部分が閉鎖位置にあるとき、下部ジョーに向けて、及び下部ジョーから離れる方向に平行移動のために支持される。発射部材は、近位上部ジョー部分が閉鎖位置にあり、発射運動が発射部材に付与されたときに、上部ジョー及び下部ジョーに対して外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するために、動作可能に支持されてもよい。

少なくとも１つの実施において、外科用器具はロックアウトシステムを使用してもよく、このロックアウトシステムは、発射システムの作動を防止する、即ち、カートリッジが存在しないときに細長チャネルを通って切断用ヘッドが前進することを防ぐだけでなく、新しいカートリッジが細長チャネル内に適切に支持されない限り、このような発射システムの作動もまた防止する。このような実施において、新しいカートリッジはそれぞれ、開始位置に支持されるスレッドアセンブリを有する。カートリッジが細長チャネル内に適切に設置された場合、スレッドアセンブリは、ロックアウトシステムと連動し、それによって、切断用ヘッドがカートリッジを通って遠位方向に前進することが可能となる。しかし、使用したカートリッジが誤って細長チャネル内に設置されてしまった場合、スレッドアセンブリは、カートリッジの遠位端に位置し、これによってロックアウトシステムと連動できないため、ロックアウトシステムは、切断用ヘッドの作動を防止することとなる。このようなシステムは、臨床医が使用したカートリッジの取り替えをせず、発射システムを作動しようとした場合に、発射システムの再作動を防止することとなる。

少なくとも１つの他の実施において、細長シャフトアセンブリと外科用エンドエフェクタとを備える外科用器具が提供され、この外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結された細長チャネルを備える。外科用ステープルカートリッジは、細長チャネル内で動作可能に支持されてもよい。エンドエフェクタは、アンビルアセンブリを更に備えてもよく、このアンビルアセンブリは、枢動軸線を中心にして細長チャネルに枢動可能に連結された近位アンビル部分を含む。近位アンビル部分は、近位アンビル部分に閉鎖運動及び開放運動を付与した際に、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能である。アンビルアセンブリは、遠位アンビル部分を更に備えてもよく、この遠位アンビル部分は、近位アンビル部分が閉鎖位置にあるときに、遠位アンビル部分が、細長チャネルに対して平行を維持しながら、細長チャネルに対して移動可能となるように、近位アンビル部分に摺動可能に連結されている。発射部材は、発射部材に発射運動及び後退運動を付与した際に、外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するために動作可能に支持されてもよい。発射システムは、発射部材に発射運動及び後退運動を選択的に付与するように構成されてもよい。この器具は、近位アンビル部分に開放運動及び閉鎖運動を付与するための閉鎖システムを更に備えてもよい。

少なくとも１つの他の一般的な形態によれば、患者の体内の標的組織を処置するための外科的方法が提供される。様々な実施形態において、この方法は、中空のトロカールポートを患者に設置する工程と、外科用エンドエフェクタを提供する工程と、を含み得る。外科用エンドエフェクタは、ツールの長手方向軸線を規定する細長シャフトアセンブリを含むことができ、また、細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている下部ジョーを含む。下部ジョーは、弾性付勢手段を含み得る。上部ジョーは、作動運動を加えた際に、下部ジョーに対して動くように支持され得る。上部ジョーは、外科用エンドエフェクタが中空のトロカールポートを通って患者の体内に移動しやすいように、上部ジョーが下部ジョーの付勢手段に向かって押し付けられ得、外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、第１の挿入位置と、初期開放位置との間で移動可能であり得る。初期開放位置にあるとき、上部ジョーは、上部ジョーと下部ジョーとの間に標的組織を収容するために最大開放位置に移動可能であり得る。上部ジョーに別の作動運動を加えると、上部ジョーは、標的組織が上部ジョーと下部ジョーとの間でクランプ締めされる、最大クランプ締め位置まで移動し得る。発射部材は、該発射部材に発射運動を加えると、外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように、動作可能に支持され得る。この外科的方法は、外科用エンドエフェクタがトロカールポートの遠位端から出て、付勢手段が上部ジョーを初期開放位置に移動させるまで、中空のトロカールポートの内面が挿入位置へと上部ジョーを押し付けるように、外科用エンドエフェクタを中空のトロカールポート内に挿入する工程を、更に含み得る。また、この方法は、作動運動を上部ジョーに加えて、上部ジョーを最大開放位置に移動させる工程と、標的組織が上部ジョーと下部ジョーとの間に位置付けられるように、エンドエフェクタを操作する工程と、を含み得る。この方法は、更に、別の作動運動を上部ジョーに加えて、上部ジョーを最大クランプ締め位置に移動させる工程と、発射運動を該発射部材に加えて、発射部材をエンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動させる工程と、を含み得る。

別の一般的な形態によれば、患者の体内の標的組織を処置するための外科的方法が提供され得る。様々な実施形態において、この方法は、中空のトロカールポートを患者に設置する工程と、外科用エンドエフェクタを提供する工程と、を含み得る。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリを含んでよく、この細長シャフトアセンブリは、該細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている下部ジョーを有する。下部ジョーは、弾性付勢手段を含み得る。上部ジョーは、作動運動を加えた際に、下部ジョーに対して動くように支持され得る。上部ジョーは、外科用エンドエフェクタがトロカールポートを通って患者の体内に移動しやすいように、上部ジョーが弾性付勢手段に向かって押し付けられ得、外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、第１の挿入位置と、初期開放位置との間で移動可能であり得る。初期開放位置にあるとき、作動運動を上部ジョーへ加えると、上部ジョーは、上部ジョーと下部ジョーとの間に標的組織を収容するために最大開放位置に移動し得る。別の作動運動を上部ジョーに加えると、上部ジョーは、標的組織が上部ジョーと下部ジョーとの間でクランプ締めされる最大クランプ締め位置に移動し得る。制御インサートは、上部ジョーの一部分を動作可能に支持してもよく、かつ挿入位置に対応する第１の位置と、初期開放位置に対応する第２の位置との間で移動するように、下部ジョーにおいて選択的に移動可能に支持されていてもよい。外科用エンドエフェクタは、第１の位置と第２の位置との間で制御インサートを移動させる手段と、発射部材であって、発射部材に発射運動を加えると、外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように、動作可能に支持されている発射部材と、を更に含んでいてもよい。この外科的方法は、制御インサートを第１の位置に移動させる工程と、外科用エンドエフェクタを中空のトロカールポートを通して患者の体内に挿入する工程と、を更に含み得る。この方法はまた、付勢手段が、上部ジョーを初期開放位置に移動させることが可能となるように、制御インサートを第２の位置に移動させる工程と、作動運動を上部ジョーに加えて、上部ジョーを最大開放位置に移動させる工程と、を含み得る。この外科的方法はまた、標的組織が上部ジョーと下部ジョーとの間に位置付けられるように、エンドエフェクタを操作する工程と、別の作動運動を上部ジョーに加えて、上部ジョーを最大クランプ締め位置に移動させる工程と、を含み得る。この外科的方法は、発射運動を該発射部材に加えて、発射部材をエンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動させる工程を含み得る。

別の一般的な形態によれば、患者の体内の標的組織を処置するための外科的方法が提供される。様々な実施形態において、この方法は、中空のトロカールポートを患者に設置する工程と、外科用エンドエフェクタを提供する工程と、を含む。外科用エンドエフェクタは、下部ジョーと上部ジョーとを含んでよく、上部ジョーは、外科用エンドエフェクタが中空のトロカールポートを通って患者の体内に移動しやすいように、上部ジョーが下部ジョーに向かって押し付けられ得、外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、第１の挿入位置と、初期開放位置との間で下部ジョーに対して移動するように支持されている。初期開放位置にあるとき、作動運動を上部ジョーに加えると、上部ジョーは、上部ジョーと下部ジョーとの間に標的組織を収容するために最大開放位置に移動可能であり得る。上部ジョーに別の作動運動を加えると、上部ジョーは、標的組織が上部ジョーと下部ジョーとの間でクランプ締めされる、最大クランプ締め位置まで移動する。発射部材は、該発射部材に発射運動を加えると、外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように、動作可能に支持され得る。この外科的方法は、細長シャフトアセンブリを外科用エンドエフェクタに動作可能に連結させる工程であって、細長シャフトアセンブリは、ツールの長手方向軸線を規定し、かつ上部ジョーに対して軸方向に移動して、上部ジョーに作動運動を加えるように支持されている遠位閉鎖チューブ部分を更に含み得る。遠位閉鎖チューブ部分は、上部ジョーがトロカールポートから出ると、上部ジョーを初期開放位置に自動的に付勢する付勢手段を含み得る。また、この外科的方法は、外科用エンドエフェクタがトロカールポートの遠位端から出て、付勢手段が上部ジョーを初期開放位置に移動させるまで、中空のトロカールポートの内面が挿入位置へと上部ジョーを押し付けるように、外科用エンドエフェクタを中空のトロカールポート内に挿入する工程を、含み得る。また、この外科的方法は、作動運動を上部ジョーに加えて、上部ジョーを最大開放位置に移動させる工程と、標的組織が上部ジョーと下部ジョーとの間に位置付けられるように、エンドエフェクタを操作する工程と、を含み得る。また、この外科的方法は、別の作動運動を上部ジョーに加えて、上部ジョーを最大クランプ締め位置に移動させる工程と、発射運動を該発射部材に加えて、発射部材をエンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動させる工程と、を含み得る。

図１２７〜１２９に示されている例示的実施形態を参照すると、外科用器具１００は、ハンドルアセンブリ１０４と、ハンドルアセンブリ１０４から延在するシャフト１１４と、シャフト１１４から延在するエンドエフェクタ１２０とを含み得る。主に図１２９を参照すると、ステープルカートリッジ１４０は、エンドエフェクタ１２０における第１のジョー１２３の細長チャネル１２２内に装填され得る。特定の実施形態において、ステープルカートリッジ１４０は、例えば、使い捨て可能及び／又は取替え可能であり得る。更に又は代替的に、ステープルカートリッジ１４０が、例えば、エンドエフェクタ１２０に一体化されていてもよく、かつ／又は、エンドエフェクタ１２０は、例えば、使い捨て可能かつ／若しくは取替え可能であってもよい。様々な実施形態において、外科用器具１００は、モータ駆動式であり得る。例えば、主に図１２８を参照すると、モータ１０６は、ハンドルアセンブリ１０４内に位置付けられ得る。外科用器具１００のハンドルアセンブリ１０４はまた、トリガ１０８を含み得る。トリガ１０８の作動は、例えば、エンドエフェクタ１２０のジョー１２３、１２４の閉鎖、ステープルカートリッジ１４０からのステープル１６０の発射、並びに／又は、エンドエフェクタ１２０を通る発射バー１５６及び切断要素１５８の移動に影響を及ぼし得る。

主に図１２９を参照すると、ステープル１６０は、ステープルカートリッジ１４０内に射出可能に位置付けられ得る。例えば、少なくとも１つのスレッド１９０は、ステープルカートリッジ１４０を通って移動し、ステープルカートリッジ１４０からステープル１６０を射出し得る。切断要素又はナイフ１５８を有する発射バー１５６はまた、例えば、ステープルカートリッジ１４０を通って移動し、エンドエフェクタのジョー１２３、１２４間に捕捉された組織を切断し得る。図１２９に示されているように、発射バー１５６及び切断要素１５８は、第１のジョー１２３の近位位置から第１のジョー１２３の遠位位置に移動し得る。様々な実施形態において、ステープルカートリッジ１４０とアンビル１２４との中間に位置付けられた組織は、例えば、ステープル１６０によりステープル留めされ、ついで、切断要素１５８により切断され得る。主に図１３０及び１３１を参照すると、ステープルカートリッジ１４０は、カートリッジ本体１４２と、カートリッジ本体１４２に画定されるステープルキャビティ１４４とを含み得る。ステープル（ステープル１６０など）は、例えば、ステープルキャビティ１４４内に取り外し可能に位置付けられ得る。特定の実施形態において、各ステープルキャビティ１４４は、単独のステープル１６０を取り外し可能に格納し得る。各ステープルキャビティ１４４は、例えば、近位端１４６と遠位端１４８とを有することができ、長手方向の側壁１５０は、各ステープルキャビティ１４４の近位端１４６と遠位端１４８との間を延在することができる。本明細書においてより詳細に記載されているように、ステープルキャビティ１４４の近位端１４６、遠位端１４８、及び／又は長手方向の側壁１５０は、ステープルキャビティ１４４からの配置中にステープル１６０をガイド及び／又は支持し得る。

ここで図１３２〜１３９を参照すると、ステープル１６０は、基部１６２と、基部１６２から延在する第１のステープル脚部１６４と、基部１６２から延在する第２のステープル脚部１６６とを含み得る。基部１６２は、例えば、近位部分１６８と遠位部分１７０とを有することができ、基部１６２の中間部分１７２は、例えば、近位部分１６８と遠位部分１７０との間に位置付けることができる。図１３２〜１３９に示されているように、第１のステープル脚部１６４は、基部１６２の近位部分１６８から延在することができ、第２のステープル脚部１６６は、基部１６２の遠位部分１７０から延在することができる。ステープル脚部１６４、１６６は、例えば、先端部１７４を含むことができ、この先端部１７４は、尖った、又は実質的に尖った端部を有することができる。様々な実施形態において、先端部１７４は、例えば、組織に突き刺さり、かつ／又は組織を貫通するのを容易にすることができる。特定の実施形態において、ステープル脚部１６４、１６６は、角縁部１７６を含むことができ、この角縁部１７６は、例えば、鋭利であるか、又は実質的に鋭利であってもよく、また例えば、組織に突き刺さり、かつ／又は組織を貫通するのを容易にすることができる。他の実施形態において、ステープル脚部１６４、１６６は、丸みを帯びた角縁部を含み得る。

更に図１３２〜１３９を参照すると、面取り部１８４、１８６は、ステープル脚部１６４、１６６と基部１６２との間に位置付けられ得る。例えば、上部面取り部１８４は、ステープル脚部１６４、１６６と基部１６２との間に延在することができ、かつ／又は、下部面取り部１８６は、ステープル脚部１６４、１６６と基部１６２との間に延在することができる。組織がステープル１６０により捕捉される際に、基部１６２と変形したステープル脚部１６４、１６６との間で組織を圧縮することができ、面取り部１８４、１８６を、圧縮された組織と接触させることができる。様々な実施形態において、面取り部１８４、１８６は、例えば、捕捉された組織を圧縮することができ、例えば、基部１６２が意図せずに捕捉された組織に突き刺さったり、及び／又は、組織を切断したりすることを防止することができる。

様々な実施形態において、ステープル１６０の基部１６２は、ステープル脚部１７４、１７６に対して非対称であり得る。例えば、主に図１３６を参照すると、第１の軸線Ａは、第１及び第２のステープル脚部１７４、１７６間で規定されていてよく、基部１６２は、第１の軸線Ａに対して非対称であってもよい。基部１６２は、例えば、直線状でなくてよく、少なくとも１つの横方向輪郭部１７８を含むことができ、この横方向輪郭部１７８は、軸線Ａから離れるように曲がっているか、又は、湾曲している。基部１６２又は基部１６２の少なくとも一部は、第２の軸線Ｂにより規定され得る。輪郭部１７８は、直線及び／及び湾曲領域を含むことができ、例えば、第１の軸線Ａ及び第２の軸線Ｂに対して概ね平行でなくてよい。例えば、輪郭部１７８は、第１の軸線Ａから離れるように曲がっているか、又は、湾曲していることができ、直線又は実質的に直線の部分を含むことができ、第２の軸線Ｂに向かって曲がっているか、又は、湾曲していることができる（図１３６）。

更に図１３６を参照すると、ステープル１６０の重心（ＣＯＭ）は、第１の軸線Ａからずれていてもよい。様々な実施形態において、基部１６２の一部は、例えば、第２の軸線Ｂに沿って延在することができ、この第２の軸線Ｂは、第１の軸線Ａに対して平行又は実質的に平行であってもよい。例えば、基部１６２の中間部分１７２は、第１の軸線Ａに対して平行又は実質的に平行であり得る。輪郭部１７８は、例えば、近位部分１６８と中間部分１７２との間に位置付けることができ、別の輪郭部１７８は、例えば、遠位部分１７０と中間部分１７２との間に位置付けることができる。輪郭部１７８により、例えば、基部１６２の中間部分１７２が、ステープル脚部１６４、１６６及び第１の軸線Ａから横方向にずれていてもよい。特定の実施形態において、ステープル脚部１６４、１６６は、例えば、第１の軸線Ａにより規定される第１の平面に位置付けることができ、基部１６２の中間部分１７２は、第２の軸線Ｂにより規定される第２の平面に位置付けることができる。第２の平面は、例えば、第１の平面に平行又は実質的に平行であってもよく、ステープル１６０の重心（ＣＯＭ）は、第１の平面と第２の平面との間に位置付けることができる。このような実施形態において、ステープル１６０は、脚部形成平面、例えば、第１の軸線Ａにより規定される平面を含むことができ、この平面は、ステープル１６０のＣＯＭからずれていてもよい。例えば、ステープル１６０の変形は、例えば、変形後の「Ｂ字型」を形成することができ、ステープル脚部１６４、１６６は、ステープル基部１６２の中間部分１７２とは同一平面になくてよく、かつ／又は、それから横方向にずれていてもよい。様々な例において、変形後の「Ｂ字型」ステープル構成により、例えば、より多くの組織を係合し、捕捉し、圧縮し、かつ／又は、その組織に影響を及ぼし得る。更に、特定の例において、変形後の「Ｂ字型」ステープルの形成は、例えば、係合した組織に対して、異なる方向及び／又は相違する（divergent）方向に力をかけ得る。変形後の「Ｂ字型」は、異なる３種類の方向に延在する組織捕捉領域を画定し得る。例えば、組織捕捉領域の一部は、脚部１６４及び１６６により、２つの方向に画定されていてよく、組織捕捉領域の別の部分は、基部１６２と脚部１６４、１６６との間の第３の方向に画定されていてよい。

様々な実施形態において、ステープル基部１６２の中間部分１７２は、長手方向ガイド面１７３を含み得る。例えば、本明細書により詳細に記載されているように、例えば、ステープル１６０がカートリッジ本体１４２（図１３０及び１３１）から発射及び／又は射出される際に、長手方向ガイド面１７３は、ステープルキャビティ１４４（図１３０及び１３１）内を、ガイド面１５０に対して摺動及び／又は移動し得る。このような実施形態において、長手方向ガイド面１７３は、配置中にステープル１６０のバランスを保ち、及び／又は、安定にすることができる。更に、ステープル基部１６２の中間部分１７２は、組織接触面１７５（図１３５）を含むことができ、この組織接触面１７５は、例えば、平坦又は実質的に平坦であってもよい。様々な例において、基部１６２の組織接触面１７５は、捕捉された組織と接触させるための平坦な面を形成していてよく、この平坦な面は、捕捉及び／又は圧縮された組織に圧力を加え、かつ／又は分散させるための広く、かつ／又は平滑な面を提供することができる。このような実施形態において、ステープル１６０内での組織断裂及び／又は外傷を、例えば、低減及び／又は最少化させることができる。

様々な実施形態において、ステープル１６０の基部１６２は、１つ又は２つ以上の駆動面を含み得る。例えば、基部１６２は、初期駆動面１８０と二次駆動面１８２とを含み得る。更に図１３２〜１３９を参照すると、基部１６２の近位部分１６８は、例えば、初期駆動面１８０を含むことができ、かつ／又は、基部１７２の中間部分１７２は、二次駆動面１８２を含むことができる。例えば、近位部分１６８は、第１の駆動面１８０を有する隆起部を含み得る。第１の駆動面１８０の隆起部は、例えば、丸みを帯び、かつ／又は傾斜した面を含み得る。二次駆動面１８２は、基部１６２の中間部分１７２にランプを含み得る。例えば、二次駆動面１８２は、例えば、初期駆動面１８０に対して遠位に、かつ／又は、基部１６２の近位部分１６８と遠位部分１７０との間に位置付けられ得る。二次駆動面１８２は、例えば、傾斜面又は平面を含むことができ、遠位部分１７０の方向に下向きに傾斜することができる（図１３３及び１３４を参照されたい）。

主に図１３３及び１３４を参照すると、ステープルの中心線Ｍは、第１のステープル脚部１６４と第２のステープル脚部１６６との中間に規定され得る。ステープルの中心線Ｍは、例えば、ステープル１６０を二等分することができ、ステープル１６０の重心（ＣＯＭ）を通っていてもよい。様々な実施形態において、二次駆動面１８２は、中心線Ｍに跨って延在し得る。例えば、二次駆動面１８２は、基部１６２の中間部分１７２に沿って延在することができ、中心線Ｍの近位側から中心線Ｍの遠位側に横断することができる。このような実施形態において、本明細書により詳細に記載されるように、スレッド１９０によるステープル１６０の配置中に、スレッド１９０のランプ１９２は、ステープル配置の一部の間に、ステープル１６０の中心線Ｍにおいて、及び／又は、中心線Ｍ付近で、ステープル１６０を打ち込み得る。様々な実施形態において、二次駆動面１８２の遠位端はまた、ステープルオーバードライブ１８８を含むことができ、このステープルオーバードライブ１８８は、本明細書により詳細に記載される。主に図１３３を参照すると、ステープルオーバードライブ１８８は、基部１６２の中間部分１７２における最下点を含むことができ、一部の実施形態において、例えば、基部１６２の近位部分１６８及び／又は遠位部分１７０の最下点と垂直方向に位置合わせされていてもよい。他の実施形態において、ステープルオーバードライブ１８８は、基部１６２の近位部分１６８及び／又は遠位部分１７０の最下部に対し、垂直方向における下方又は上方に位置付けられていてもよい。

様々な実施形態において、ステープル１６０の駆動面１８０、１８２は、分離した、かつ別個のものであってもよい。例えば、駆動面１８０、１８２は、横方向及び／又は長手方向にずれており、駆動面１８０、１８２が繋がっておらず、かつ／又は、隣接しないようになっていてもよい。各駆動面は、例えば、不連続であり得る。初期駆動面１８０は、例えば、第１の平面（図１３６の軸線Ａを参照されたい）に重なっていてもよく、二次駆動面１８２は、例えば、第２の平面（図１３６の軸線Ｂを参照されたい）に重なっていてもよい。特定の実施形態において、駆動面１８０、１８２は、平行であり得る。例えば、初期駆動面１８０は、第１の軸線Ａ（図１３６）に沿って延在することができ、二次駆動面１８０は、第２の軸線Ｂ（図１３６）に沿って延在することができる。様々な実施形態において、例えば、初期駆動面１８０と二次駆動面１８２との間に、幅ｘを有する横方向ギャップ（図１３６及び１３７）が画定され得る。一部の実施形態において、例えば、初期駆動面１８０と二次駆動面１８２との間に、幅ｙを有する長手方向ギャップ（図１３６）が画定され得る。初期駆動面１８０は、例えば、二次駆動面１８２に対して近位であり得る。更に、基部の駆動部分でない部分、例えば、近位部分１６８と中間部分１７２との間の輪郭部１７８における下部面取り部１８６などにより、例えば、初期駆動面１８０と二次駆動面１８２とが分離され得る。様々な実施形態において、輪郭部１７８は、例えば、軸線Ａにより規定される第１の平面と軸線Ｂにより規定される第２の平面との間を横断し得る。

更に図１３２〜１３９を参照すると、ステープル１６０の駆動面１８０、１８２のうちの少なくとも一方は、ステープル１６０と一体的に形成され得る。例えば、駆動面１８０、１８２は、ステープル１６０の基部１６２に画定され得る。ステープル１６０は、例えば、１つの単体部品を含むことができ、この単体部品は、駆動面１８０、１８２を一体的に含み得る。駆動面１８０、１８２は、例えば、１つの単体部品の境界又は外周面を含み得る。様々な状況において、ステープル１６０は、例えば、継ぎ目を有していなくてもよく、例えば、接着及び／又はオーバーモールドされた形状を含んでいない。更に、基部１６２及びステープル脚部１６４、１６６は、連続した部分であってもよく、基部１６２は、例えば、駆動面１８０、１８２を一体的に画定することができる。特定の例において、本明細書により詳細に記載されるように、ステープル１６０は、例えば、単片材料から打ち抜かれる、又は、別様に形成されることができ、例えば、単片材料のままであってもよい。様々な例において、駆動面１８０、１８２は、形成された部品の面又は平坦部を含み得る。

ここで図１４０〜１４３を参照すると、スレッド１９０は、ステープル１６０をカートリッジ本体１４２（図１２９）のキャビティ１４４から打ち込み得る。様々な例において、スレッド１９０は、ステープル１６０と直接接触することができ、かつ／又は、ステープル１６０を直接打ち込むことができる。例えば、スレッド１９０は、ランプ又は傾斜面１９２を含むことができ、このランプ又は傾斜面１９２は、ステープル１６０の駆動面１８０、１８２の少なくとも一方と接触することができる。スレッド１９０がステープル１６０に対して移動すると、ランプ１９２は、駆動面１８０、１８２を押して、ステープル１６０を持ち上げることができる。様々な実施形態において、ランプ１９２の傾斜の程度は、ランプ１９２の長さに沿って変動し得る。例えば、ランプ１９２は、ステープル配置の少なくとも一部の間に、ステープル１６０をより速く、かつ／又はよりゆっくり持ち上げるように設計され得る。更に、ランプ１９２の傾斜の程度は、ステープル駆動面１８０、１８２の傾斜の程度に基づいて設計及び／又は選択され得る。例えば、ランプ１９２は、初期駆動面１８０及び／又は二次駆動面１８２の傾斜より大きいか、同傾斜より小さいか、かつ／又は同傾斜と等しい傾斜を規定し得る。ランプ１９２の傾斜と駆動面１８０、１８２の傾斜との間の関係は、例えば、ステープル配置速度に影響を及ぼし得る。

更に図１４０〜１４３を参照すると、スレッド１９０は、少なくとも１つの側部１９１ａ、１９１ｂを含み得る。例えば、スレッド１９０は、１つの側部、１対の側部、及び／又は３つ以上の側部を含み得る。様々な例において、各側部１９１ａ、１９１ｂは、カートリッジ本体１４２内に取り外し可能に位置付けられている、ステープル１６０の列に対応し得る。図１４０〜１４３に更に示されているように、側部１９１ａ、１９１ｂは、長手方向にずらして配置されていてよい。例えば、特定の実施形態において、第１の側部１９１ａは、距離Ｌの長さだけ、第２の側部１９１ｂの後方を遅れて動くか、又は、第２の側部１９１ｂを追従し得る（図１４０及び１４２）。他の実施形態において、側部１９１ａ、１９１ｂは、長手方向に位置合わせすることができ、かつ／又は、第２の側部１９１ｂは、例えば、第１の側部１９１ａに遅れて動くか、若しくは、追従することができる。スレッド１９０が複数の側部１９１ａ、１９１ｂを含む実施形態において、中間部分１９３は、例えば、側部１９１ａ、１９１ｂを接続及び／又は橋渡し得る。

主に図１４０〜１４３を参照すると、スレッド１９０は、ステープル１６０の駆動面１８０、１８２間を移動し得る。即ち、スレッド１９０は、例えば、ステープル１６０の初期駆動面１８０に駆動力をかけることができ、ついで、ステープル１６０の第２又は二次駆動面１８２に駆動力をかけるのに移行することができる。特定の実施形態において、スレッドランプ１９２は、リーディング面１９４と追従面１９６とを含み得る。リーディング面１９４は、例えば、追従面１９６に隣接及び／又は接続していることができ、ステープル１６０は、リーディング面１９４と追従面１９６との間を滑らかに移行することができる。例えば、リーディング面１９４は、ステープル１６０と接触し、ステープル１６０を持ち上げ始めることができ、追従面１９６が、ステープル１６０と接触するようになり、継続してステープル１６０を持ち上げる。特定の例において、追従面１９６は、例えば、リーディング面１９４との係合から外れるように、かつ／又は、その係合から離れるように、ステープル１６０を滑らかに持ち上げ得る。

更に図１４０〜１４３を参照すると、例えば、リーディング面１９４は、初期駆動面１８０と位置合わせされてもよく、追従面１９６は、二次駆動面１８２と位置合わせされてもよい。動作中に、ランプ１９２のリーディング面１９４は、ステープル１６０と最初に接触し得る。例えば、図１４０及び１４１を参照すると、スレッド１９０が移動すると、リーディング面１９４は、ステープル１６０の初期駆動面１８０と接触し得る。傾斜したリーディング面１９４は、初期駆動面１８０に駆動力をかけることができ、ステープル１６０の基部１６２を持ち上げ始めることができる。例えば、ステープル１６０は、リーディング面１９４により、第１の距離又は高さに持ち上げられ得る。スレッド１９０が移動を継続すると、ここで図１４２及び１４３を参照すると、追従面１９６は、例えば、ステープル１６０の二次駆動面１８２との係合接触に移ることができる。傾斜した追従面１９６は、例えば、二次駆動面１８２に駆動力をかけることができ、それによって、ステープル１６０の基部１６２を継続的に持ち上げることができる。例えば、ステープル１６０は、追従面１９４により、第２の距離又は高さに持ち上げられ得る。

様々な例において、追従面１９６は、例えば、ランプ１９２のリーディング面１９４から離れるように、かつ／又は、リーディング面１９４との接触から外れるように、初期駆動面１８０を持ち上げ得る。例えば、追従面１９６は、二次駆動面１８２と接触し、直ちに、ステープル１６０を持ち上げることができ、これにより、主駆動面１８０が移動して、リーディング面１９４との駆動接触から外れる。他の実施形態において、ステープル配置の少なくとも一部の間に、リーディング面１９４は、初期駆動面１８０を駆動させることができ、同時に、追従面１９６は、二次駆動面を駆動させることができる。スレッド１９０が移動を継続すると、追従面１９６は、基部１６２をステープルキャビティ１４４（図１３０及び１３１）の外へ持ち上げることができ、かつ／又は、ステープル１６０をカートリッジ１４０（図１３０及び１３１）から射出することができる。例えば、追従面１９６の近位部分は、スレッドオーバードライブ１９８を含み得る。様々な実施形態において、スレッドオーバードライブ１９８は、ステープルキャビティ１４４の外へ延在することができ、ステープルオーバードライブ１８８、即ち、基部１６２における中間部分１７２の最下部（図１３３を参照されたい）を、ステープルキャビティ１４４の外へ持ち上げることができる。

本開示の例示的用途に基づく複数のステープル１６０の配置が、図１４４〜１４７に示されている。特定の実施形態において、複数列のステープルキャビティ１４４が、カートリッジ本体１４２内に画定され得る。例えば、複数列のステープルキャビティ１４４は、カートリッジスロット１４３（図１２９）の第１の側に画定されていてよく、複数列のステープルキャビティ１４４は、カートリッジスロット１４３の第２の側に画定されていてよい。図１４４〜１４７は、カートリッジ本体１４２内の２列のステープルキャビティ１４４内に位置付けられている、２列のステープル１６０を示す。更に図１４４〜１４７を参照すると、ステープル１６０ａ、１６０ｃ、及び１６０ｅは、例えば、より内側列のステープルキャビティ１４４に位置付けられることができ、ステープル１６０ｂ、１６０ｄ、及び１６０ｆは、例えば、より外側列のステープルキャビティ１４４に位置付けられることができる。様々な実施形態において、第１の内側ステープル１６０ａは、第１の外側ステープル１６０ｂよりカートリッジスロット１４３の近くに位置付けられ得る。例えば、第１の内側ステープル１６０ａは、カートリッジスロット１４３に隣接していることができ、第１の外側ステープル１６０ｂは、例えば、第１の内側ステープル１６０ａとカートリッジ本体１４２の側面との中間にあってもよい。様々な実施形態において、更なる列のステープル１６０が、カートリッジ本体１４２に画定され得る。例えば、少なくとも１列のステープルが、第１のステープル１６０ａとカートリッジスロット１４３との中間に位置付けられることができ、かつ／又は、少なくとも１列のステープル１６０が、例えば、第１の外側ステープル１６０ｂとカートリッジ本体１４２の側面との中間に位置付けられることができる。

主に図１４４を参照すると、スレッド１９０が遠位方向に移動すると、第２の側部１９１ｂは、第１の内側ステープル１６０ａと接触し得る。第２の側部１９１ｂのリーディング面１９４（図１４０〜１４３）は、例えば、第１の内側ステープル１６０ａを持ち上げ始め得る。ここで図１４５を参照すると、スレッド１９０が遠位方向に移動を継続すると、例えば、第２の側部１９１ｂの追従面１９６（図１４０〜１４３）は、第１の内側ステープル１６０ａの持ち上げを継続することができ、第１の内側ステープル１６０ａをエンドエフェクタ１２０のアンビル１５２との接触形成に移行させることができる。更に、第２の側部１９１ｂのリーディング面１９４は、例えば、第２の内側ステープル１６０ｃとの接触に移行し得る。様々な例において、例えば、第１の側部１９１ａは、第１の外側ステープル１６０ｂとの接触に移行することができ、同時に、第２の側部１９１ｂは、第２の内側ステープル１６０ｃとの接触に移行する。特定の実施形態において、第１の側部１９１ａと第２の側部１９１ｂとの間の長手方向の遅れ又はずれは、第１の外側ステープル１６０ｂと第２の内側ステープル１６０ｃとの間の長手方向距離に対応し得る。例えば、第１の側部１９１ａは、第２の側部１９１ｂの後方を長さＬ（図１４０及び１４２）だけ遅れて動いてもよく、第１の外側ステープル１６０ｂは、第２の内側ステープル１６０ｃから長さＬだけ長手方向にずれていてもよい。このような実施形態において、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃの配置は、例えば、同時であってよく、かつ／又は、同期させられていてよい。

ここで図１４６を参照すると、スレッド１９０が進行し続けると、第２の側部１９１ｂの追従面１９６は、アンビル１５２に向かう第１の内側ステープル１６０ａの持ち上げを継続し得る。アンビル１５２に画定されるステープル形成ポケット１５４は、ステープル脚部１６４、１６６を捉えることができ、第１の内側ステープル１６０ａを変形させることができる。更に、例えば、第２の側部１９１ｂは、第２の内側ステープル１６０ｃの持ち上げを継続することができ、第１の側部１９１ａは、第１の外側ステープル１６０ｂの持ち上げを継続することができる。ここで図１４７を参照すると、スレッド１９０が遠位方向に移動を継続すると、第２の側部１９１ｂは、第１の内側ステープル１６０ａをステープルキャビティ１４４から射出し得る。様々な例において、スレッドオーバードライブ１９８（図１４０〜１４３）は、例えば、ステープルオーバードライブ１８８を持ち上げて、ステープル基部１６２をカートリッジ本体１４２上方に離し得る。アンビル１２４のステープル形成ポケット１５４が第１の内側ステープル１６０ａの形成を継続している間、例えば、第２の側部１９１ｂは、第２の内側ステープル１６０ｃの持ち上げを継続することができ、第１の側部１９１ａは、第１の外側ステープル１６０ｂの持ち上げを継続することができる。加えて、例えば、第２の側部１９１ｂは、第３の内側ステープル１６０ｅとの接触に移行することができ、例えば、第１の側部１９１ａは、第２の外側ステープル１６０ｄとの接触に移行することができる。様々な例において、上記と同様に、第２の外側ステープル１６０ｄは、長さＬ（図１４０及び１４２）だけ、第３の内側ステープル１６０ｅから長手方向にずれていてもよい。

本明細書で記載されるように、ステープル１６０は、カートリッジ１４０から連続して発射され得る。例えば、スレッド１９０が遠位方向に移動すると、スレッド１９０は、ステープル１６０を、カートリッジ本体１４２の近位部分からカートリッジ本体１４２の遠位部分に向かって連続して発射し得る。本明細書で記載されたように、スレッド１９０は、第１のより近位の内側ステープル１６０ａを発射することができ、その後、第２のより遠位の内側ステープル１６０ｃを発射することができる。他の実施形態において、スレッド１９０は、近位方向に移動して、ステープル１６０をステープルカートリッジから発射し得る。このような実施形態において、スレッド１９０は、ステープル１６０を、ステープルカートリッジ１４０の遠位部分からステープルカートリッジ１４０の近位部分に向かって連続して発射し得る。更に、ステープル１６０のステープルカートリッジ１４０からの発射は、ペースを合わせるか、又は、同期させることができる。例えば、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃは、同時に発射することができ、かつ／又は、第２の外側ステープル１６０ｄ及び第３の内側ステープル１６０ｅは、例えば、同時に発射することができる。例えば、スレッド１９０の第１の側部１９１ａとスレッド１９０の第２の側部１９１ｂとの間の長手方向のずれは、第１列のステープルキャビティ内のステープル１６０と、第２の異なる列のステープルキャビティ内のステープル１６０との間の長手方向距離に対応し得る。このような実施形態において、ステープル１６０の配置では、第１列のステープルキャビティ内のステープル１６０が、第２列のステープルキャビティ内のステープル１６０と同時に発射されるように、タイミングを合わせられ得る。ステープル配置のタイミング又はペースを合わせることにより、発射中の組織の位置付け及び／又は配置を改善し得る。例えば、エンドエフェクタのジョー１２３、１２４（図１２９）により、組織切片を定位置に保持することができ、また同時に、この切片をステープル留めすることができる。しかしながら、他の例では、１９１ａと１９１ｂとの間のずれは、ステープル列中のステープル間のずれと同じでなくてもよい。

ステープル配置の例示的実施形態は、更に、図１４８〜１５７に示されている。例えば、ステープル１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、及び１６０ｄは、カートリッジスロット１４０の両側に位置付けられることができ、カートリッジ本体１４２に画定されるステープルキャビティ１４４内に射出可能に位置付けられることができる。主に図１４８及び１４９を参照すると、ステープル１６０ａ、１６０ｂ、１６０ｃ、及び１６０ｄは、未発射であってもよく、スレッド１９０は、カートリッジ本体１４２に対して近位に位置付けられることができる。スレッド１９０は、カートリッジ本体１４２内でステープルキャビティ１４４の列と整列し得る。例えば、第１のスレッド１９０は、第１の内側列のステープルキャビティ１４４内のステープル１６０ａ、１６０ｃと整列することができ、かつ第１の外側列のステープルキャビティ１４４内のステープル１６０ｂ、１６０ｄと整列することができ、また、第２のスレッド１９０は、第２の内側列のステープルキャビティ１４４内のステープル１６０ａ、１６０ｃと整列することができ、かつ第２の外側列のステープルキャビティ１４４内のステープル１６０ｂ、１６０ｄと整列することができる。例えば、各スレッド１９０の第１の側部１９１ａは、外側ステープル１６０ｂ、１６０ｄと整列することができ、各スレッド１９０の第２の側部１９１ｂは、内側ステープル１６０ａ、１６０ｃと整列することができる。

主に図１５０及び１５１を参照すると、第１の内側ステープル１６０ａは、カートリッジ本体１４２に対して、部分発射位置に移動又は持ち上げられ得る。例えば、各スレッド１９０の第２の側部１９１ｂは、移動して第１の内側ステープル１６０ａと係合する。第２の側部１９１ｂのリーディング面１９４は、第１の内側ステープル１６０ａを第１の距離だけ持ち上げ得る。その後、追従面１９６は、第１の内側ステープル１６０ａとの係合に移行して、第１の内側ステープル１６０ａを更に持ち上げ得る。様々な実施形態において、各スレッド１９０の遠位方向移動を、整合させることができ、スロット１４３の両側の第１の内側ステープル１６０ａは、例えば、同時に発射することができる。第１の内側ステープル１６０ａが持ち上げられると、各ステープル１６０ａの一部は、ステープルキャビティ１４４の長手方向ガイド面１５０に対して摺動又は移動することができ、長手方向ガイド面１５０は、本明細書でより詳細に記載されているように、スレッド１９０により生じたトルクを支持及び／又は釣り合わせることができる。

ここで図１５２及び１５３を参照すると、スレッド１９０がカートリッジ１４０に対して移動を継続すると、スレッド１９０は、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃとの係合に移行し得る。様々な例において、スレッド１９０は、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃと同時に接触し得る。例えば、スレッド１９０の第１の側部１９１ａは、例えば、スレッド１９０の第２の側部１９１ｂが第２の内側ステープル１６０ｃと接触するのと同時に、第１の外側ステープル１６０ｂと接触し得る。主に図１５３を参照すると、スレッド１９０の第１の側部１９１ａ及び第２の側部１９１ｂのリーディング面１９４は、ステープル１６０ｂ、１６０ｃの初期駆動面１８０と係合することができ、カートリッジ本体１４２に対してステープル１６０ｂ、１６０ｃを持ち上げることができる。更に、スレッド１９０の第２の側部１９１ｂにおける追従面１９６は、例えば、第１の内側ステープル１６０ａの持ち上げを継続し得る。第１の内側ステープル１６０ａがステープルキャビティ１４４の外へ移動を継続すると、アンビル１５２（図１４４〜１４７）は、第１の内側ステープル１６０ａを変形させ始め得る。例えば、ステープル形成ポケット１５４（図１４４〜１４７）は、第１の内側ステープル１６０ａの脚部１６４、１６６を捉え、折り返し、かつ／又は曲げることができる。本明細書で記載されるように、アンビル１５２は、例えば、ステープル１６０ａを、変形後の「Ｂ字型」に変形させ得る。

ここで図１５４及び１５５を参照すると、スレッド１９０がステープルカートリッジ１４０に対して移動を継続すると、スレッド１９０の第２の側部１９１ｂは、例えば、第１の内側ステープル１６０ａの持ち上げを継続することができ、アンビル１５２（図１４４〜１４７）は、例えば、第１の内側ステープル１６０ａの変形を継続することができる。様々な例において、スレッド１９０はまた、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃの持ち上げを継続し得る。例えば、スレッド１９０の追従面１９６は、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃの二次駆動面１８２との係合に移行することができ、例えば、ステープル基部１６２を上向きに持ち上げることができ、これにより、ステープル脚部１６４、１６６は、カートリッジ本体１４２の外へ移動を継続する。

ここで図１５６及び１５７を参照すると、スレッド１９０がカートリッジ１４０に対して移動を継続すると、スレッド１９０の第２の側部１９１ｂは、同時に、第１の内側ステープル１６０ａの持ち上げを継続し得る。例えば、スレッドオーバードライブ１９８（図１４２及び１４３）は、第１の内側ステープル１６０ａが、ステープルカートリッジ１４０から完全に射出されるように、第１の内側ステープル１６０ａを完全に、カートリッジ本体１４２の外へ持ち上げることができる。様々な例において、アンビル１５２（図１４４〜１４７）は、例えば、第１の内側ステープル１６０ａの変形を継続することができ、第１の内側ステープル１６０ａは、カートリッジ本体１４２の外へ完全に持ち上げられたとき、完全に変形され得る。更に、スレッド１９０の追従面１９６はまた、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃの同時的な持ち上げを継続し得る。例えば、第１の側部１９１ａの追従面１９６は、第１の外側ステープル１６０ｂを持ち上げるか、又は、打ち込むことができ、第２の側部１９１ｂの追従面１９６は、例えば、第２の内側ステープル１６０ｃを持ち上げるか、又は、打ち込むことができる。更に、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃがステープルキャビティ１４４の外へ移動を継続すると、アンビル１５２（図１４４〜１４７）は、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃを変形させ始め得る。例えば、ステープル形成ポケット１５４（図１４４〜１４７）は、第１の外側ステープル１６０ｂ及び第２の内側ステープル１６０ｃの脚部１６４、１６６を捉え、折り返し、かつ／又は曲げることができる。様々な例において、スレッド１９０は、カートリッジ本体１４２に対して移動を継続することができ、スレッド１９０の第１及び第２の側部１９１ａ、１９１ｂは、隣接及び／又は近接するステープル列からのステープル１６０の配置において、継続的にペースを合わせ、かつ／又はタイミング合わせることができる。スレッド１９０は、ステープル１６０を、ステープルカートリッジ１４０の近位部分からステープルカートリッジ１４０の遠位部分に、連続して発射し得る。他の実施形態において、スレッド１９０は、例えば、近位方向に移動することができ、ステープル１６０を、ステープルカートリッジ１４０の遠位部分からステープルカートリッジ１４０の近位部分に向かって発射することもできる。更に、特定の例において、ステープルとスレッドの側部との間の間隔により、例えば、ステープルが非同期的に配置されるようにし得る傾向がある。

ここで図１８２〜１９０を参照すると、様々な例において、ステープルキャビティ１４４は、スレッド１９０がステープル１６０が発射による進行により移動する際に、ステープル１６０をガイドし得る。例えば、様々な例において、スレッド１９０のリーディング面１９４は、ステープル１６０の初期駆動面１８０と接触することができ、初期駆動面１８０（図１８２〜１８４）を介して、ステープル１６０に駆動力Ｄ_１をかけることができる（図１８４）。リーディング面１９４は、軸線Ｅ（図１８３）及び軸線Ｆ（図１８４）により規定される平面に沿って、ステープル１６０を上向きに持ち上げ得る。図１８３及び１８４に示されているように、ステープルの重心（ＣＯＭ）は、軸線Ｅ及びＦからずれていてもよく、このような実施形態において、軸線Ｅ及びＦにより規定される平面にある初期駆動面１８０にかかる駆動力Ｄ_１（図１８４）により、トルクＴ_１（図１８４）が生じ得る。本明細書により詳細に記載されているように、ステープルキャビティ１４４は、ステープルキャビティ１４４の近位端１４６と遠位端１４８との間に、長手方向の側壁１５０を含み得る。特定の実施形態において、ステープルキャビティ１４４は、第１の側壁１５０ａと第２の側壁１５０ｂとを含み得る。更に、本明細書で記載されるように、側壁１５０ａ、１５０ｂは、発射中のステープル１６０のねじれを防ぎ得る。例えば、スレッド１９０のリーディング面１９４は、軸線Ｅ及びＦにより規定される平面に沿って、ステープル１６０の初期駆動面１８０を駆動し、第２の側壁１５０ｂは、スレッド１９０により生じる駆動力Ｄ_１に対応する反時計回りのトルクＴ_１（図１８４）に抵抗し得る。ステープル１６０がスレッド１９０のリーディング面１９４により第１の距離だけ持ち上げられると、第２の側壁１５０ｂは、ステープル基部１６２の中間部分１７２をガイド及び支持し得る。例えば、ステープル基部１６２の中間部分１７２における平坦面１７３は、第２の側壁１５０ｂに沿って摺動し、かつ／又は、第２の側壁１５０ｂに対して移動することができる。

ここで図１８５〜１８７を参照すると、本明細書で記載されるように、スレッド１９０が初期駆動面１８０と二次駆動面１８２との間を移行した場合、スレッド１９０の追従面１９６は、二次駆動面１８２を介して、ステープル１６０に駆動力Ｄ_２（図１８７）をかけ得る。様々な例において、スレッド１９０の追従面１９６は、軸線Ｉ（図１８６）及び軸線Ｊ（図１８７）により規定される平面に沿って、ステープル１６０の基部１６２を上向きに持ち上げ得る。図１８６及び１８７に示されているように、ステープルの重心（ＣＯＭ）は、軸線Ｉ及びＪにより規定される平面からずれていてもよく、このような実施形態において、スレッド１９０の追従面１９６により二次駆動面１８２にかかる駆動力Ｄ_２（図１８７）は、トルクＴ_２（図１８７）を生じさせることができる。図１８４と１８７とを比較すると、駆動力Ｄ_１は、ＣＯＭの第１の側からステープル１６０に加えられており、駆動力Ｄ_２は、ＣＯＭの反対側から加えられていることが理解される。様々な例において、例えば、トルクＴ_１は、第１の方向であってもよく、トルクＴ_２は、第２の方向であってもよく、第２の方向は、第１の方向の逆であってもよい。追従面１９６がステープル１６０の二次駆動面１８２を軸線Ｉ及びＪにより規定される平面に沿って駆動させるとき、第１の側壁１５０ａは、時計周りのトルクＴ_２（図１８７）に抵抗し得る。ステープル１６０が追従面１９４により第２の距離だけ持ち上げられると、第１の側壁１５０ａは、ステープル基部１６２の近位端及び遠位端１６８、１７０をガイド及び支持し得る。例えば、基部１６２の近位端及び遠位端１６８、１７０は、第１の側壁１５０ａに沿って摺動し、かつ／又は、第１の側壁１５０ａに対して移動することができる。

特定の実施形態においては、ステープルのＣＯＭに関して本明細書で記載されている様々なステープル及び／又はその特徴部が、ステープルの幾何学中心に同様に適用可能であることが理解されるであろう。様々な例において、ステープル、例えば、ステープル１６０は、例えば、単独の材料を含むことができ、かつ／又は、均一な組成を有することができる。このような実施形態において、ステープルのＣＯＭは、ステープルの幾何学中心に対応し得る。他の実施形態において、ステープルは、複数の材料及び／又は不均一な組成を含み得る。例えば、ステープルは、複数の部分及び／又は材料から形成されることができ、これらの複数の部分及び／又は材料は、互いに溶接及び／又は別様に結合される。特定の実施形態において、少なくとも２種類の異なる材料からなる複数のシートが、例えば、互いに溶接されていてもよく、ステープルは、２つ以上の材料を含む溶接シートの一部から切り出されていてもよい。他の実施形態において、少なくとも２種類の異なる材料からなる複数のシートが、例えば、互いに積層され、圧延され、及び／又は互いに封止されていてもよく、ステープルは、２つ以上の材料を含むシートの一部から切り出されていてもよい。このような実施形態において、ステープルのＣＯＭは、ステープルの幾何学中心からずれていてもよい。例えば、ステープルのＣＯＭは、ステープルの幾何学中心から、横方向及び／又は長手方向にずれていてもよい。

図１８４及び１８７に示されているように、スレッド１９０は、配置中のステープル１６０に、垂直方向の駆動力Ｄ_１、Ｄ_２をかけ得る。スレッド１９０により生じた駆動力はまた、水平方向成分を含み得ることが理解されるであろう。様々な実施形態において、ステープルキャビティ１４４の近位端及び／又は遠位端１４６、１４８は、ステープル１６０がスレッド１９０により持ち上げられる際に、ステープル脚部１６４、１６６をガイド及び支持し得る。様々な実施形態において、ステープルキャビティ１４４の近位端及び／又は遠位端１４６、１４８は、駆動力の水平方向成分により生じたトルクを釣り合わせ得る。例えば、スレッド１９０が遠位方向に動くと、ステープルキャビティ１４４の遠位端１４８は、配置中におけるステープル１６０の回転及び／又はねじれに抵抗し得る。ここで図１８８〜１９０を参照すると、追従面１９６は、ステープルキャビティ１４４の外への、ステープル１６０の持ち上げを継続し得る。例えば、スレッドオーバードライブ１９８は、ステープルオーバードライブ１８８と接触して、ステープル１６０の基部１６２を、カートリッジ本体１４０の外へ持ち上げ得る。

ここで図１７１〜１７３を参照すると、ステープルカートリッジ、例えば、ステープルカートリッジ２４０は、例えば、エンドエフェクタ１２０（図１２９）の細長チャネル１２２内に装填され得る。ステープル、例えば、ステープル１６０は、例えば、ステープルカートリッジ２４０内に射出可能に位置付けられ得る。例えば、スレッド１９０（図１４０〜１４３）は、ステープルカートリッジ２４０を通って移動して、そこからステープル１６０を射出し得る。様々な例において、ステープルカートリッジ２４０は、カートリッジ本体２４２と、カートリッジ本体２４２に画定されるキャビティ２４４とを含み得る。ステープル１６０は、例えば、ステープルキャビティ２４４内に、取り外し可能に位置付けられ得る。例えば、各ステープルキャビティ２４４は、単一のステープル１６０を取り外し可能に格納し得る。更に、各ステープルキャビティ２４４は、例えば、近位端２４６と遠位端２４８とを有することができ、長手方向の側壁２５０は、各ステープルキャビティ２４４の近位端２４６と遠位端２４８との間で延在することができる。本明細書で記載されるキャビティ１４４と同様に、近位端２４６、遠位端２４８、及び／又は長手方向の側壁２５０は、発射中のステープル１６０をガイド及び／又は支持し得る。例えば、長手方向の側壁２５０は、スレッド１９０を移動させることによりステープル１６０にかかるトルクを相殺し得る。様々な例において、キャビティ２４４はまた、側壁２５０間の斜めガイド面２５１を含み得る。例えば、近位斜めガイド面２５１ａは、キャビティ２４４の近位端２４６とキャビティ２４４の側壁２５０との間に延在し得る。更に又は代替的に、遠位斜めガイド面２５１ｂは、キャビティ２４４の遠位端２４８とキャビティ２４４の側壁２５０との間に延在し得る。斜めガイド面２５１ａ、２５１ｂは、例えば、ステープル１６０がステープルキャビティ２４４内で持ち上げられる際に、ステープル１６０の輪郭部１７８（図１３２〜１３９）をガイド及び／又は支持し得る。例えば、輪郭部１７８の一部は、斜めガイド面２５１ａ、２５１ｂに沿って摺動し、かつ／又は、斜めガイド面２５１ａ、２５１ｂに対して移動し得る。このような構成において、斜めガイド面２５１ａ、２５１ｂは、例えば、ステープル１６０にかかるトルクを釣り合わせ得る。

ここで図１５８Ａ〜１５８Ｃを参照すると、例えば、ステープル、例えば、ステープル１６０は、例えば、材料シート、例えば、材料シート１３０から切断、形成、及び／又は型抜きされ得る。材料シート１３０は、例えば、金属製であってもよく、例えば、ステンレス鋼及び／又はチタンを含むことができる。様々な例において、材料シート１３０は、実質的に平坦及び／又は平滑であり得る。更に、特定の例において、材料シート１３０は、例えば、様々な領域、例えば、第１の領域１３４及び第２の領域１３６において、曲げられ、折り畳まれ、輪郭付けられ、及び／又は圧着（crimp）させられ得る。材料シート１３０は、例えば、パンチ及び／又は押型を使用して曲げられ得る。材料シート１３０の平坦又は実質的に平坦部分１３５ａ、１３５ｂ、及び１３５ｃは、例えば、領域１３４、１３６の中間に位置付けられ得る。第１の領域１３４は、例えば、平坦部分１３５ａと１３５ｂとの中間にあってもよく、第２の領域１３６は、例えば、平坦部分１３５ｂと１３５ｃとの中間にあってもよい。様々な例において、平坦部分１３５ａ及び１３５ｃは、例えば、同一平面であってもよく、かつ／又は、平坦部分１３５ｂは、例えば、平坦部分１３５ａ及び／若しくは１３５ｃに対して平行及び／若しくは実質的に平行であってもよい。主に図１５８Ａを参照すると、複数の平坦なシート１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄ、１３０ｅ、１３０ｆは積層されていてもよく、ついで、領域１３４及び１３６において同時に曲げられてもよい。他の実施形態において、シート１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃ、１３０ｄ、１３０ｅ、１３０ｆは、例えば、個々に曲げられることができ、ついで、積層されることができる。

様々な例において、ステープル１６０は、曲げた後のシート１３０から切断、形成、及び／又は型抜きされ得る。例えば、主に図１５８Ｂを参照すると、曲げた後のシート１３０に、ステープル外形１３２のトレース、エッチング、及び／又は切断を行い得る。例えば、曲げた後のシート１３０に、ステープル外形１３２の機械加工及び／又はレーザ切断を行い得る。様々な例において、放電加工（ＥＤＭ）ワイヤ１３８を使用して、ステープル外形１３２を切断し得る。更に、特定の例において、複数の積層シート１３０が、同時に切断され得る。特定の実施形態において、主に図１５８Ｃを参照すると、ステープル外形１３２は、ステープル１６０の境界又は外周を形成し得る。例えば、ステープル外形１３２は、は、ステープル１６０（図１３２〜１３９及び１５９〜１６２）を形成することができ、かつ／又は、例えば、ステープル１６０に類似する様々な特徴を有するステープルを形成することができる。様々な例において、材料シート１３０に複数のステープル外形１３２を切り込むことができ、複数のステープル１６０が、１つの材料シート１３０から形成され得る。図１５８Ｂ及び１５８Ｃに示されているように、ＥＤＭワイヤ１３８は、一度に２枚以上の材料シート１３０を貫通して、一度に２つ以上のステープル１６０を切断することができる。６枚のシート１３０が、ＥＤＭワイヤ１３８により同時に切断されているが、任意の適切な数のシート１３０が、同時に切断され得る。例えば、ワイヤ１３８は、６枚より少ないシート１３０を同時に切断することができ、又は、６枚より多いシート１３０を同時に切断することができる。

例えば、図１５８Ｃ及び１５９〜１６２を参照すると、ステープル外形１３２は、例えば、基部１６２及び／又はステープル脚部１６４、１６６を形成し得る。更に、ステープル外形１３２は、少なくとも１つの一体的に形成されたステープル駆動面を含み得る。例えば、ステープル外形１３２は、初期駆動面１８０及び／又は二次駆動面１８２を含み得る。即ち、初期駆動面１８０及び／又は二次駆動面１８２の機械加工及び／又は成形は、ステープル１６０が材料シート１３０から切断されるときに、行われ得る。特定の例において、シート１３０の曲げ領域又は輪郭領域１３４、１３６（図１５８Ａ及び１５８Ｂ）は、ステープル１６０の輪郭部１７８を形成し得る。更に、シート１３０の平坦な側部１３５ａ及び１３５ｃ（図１５８Ａ及び１５８Ｂ）は、ステープル脚部１６４及び１６６に対応することができ、シート１３０の平坦な中間部分１３５ｂ（図１５８Ａ及び１５８Ｂ）は、例えば、基部１６２の中間部分１７２に対応することができる。

様々な例において、ステープル１６０の深さＤ_１（図１６０及び１６２）は、材料シート１３０の深さにより決定され得る。例えば、材料シート１３０は、その深さに基づいて選択されることができ、その材料シート１３０から形成されたステープル１６０は、材料シート１３０と同じ深さを有することができる。更に、基部１６２の高さＨ_１（図１６１）及びステープル脚部１６４、１６６の幅Ｗ_１（図１６１）は、ステープル外形１３２により決定され得る。様々な例において、ステープル外形１３２は、各構成要素の長さに沿って、ステープル構成要素の高さ及び／又は幅における変化を提供し得る。例えば、基部１６２の高さＨ_１及び／又はステープル脚部１６４、１６６の幅Ｗ_１は、その長さに沿って変化し得る。更に、テーパー、段、及び／又は他の変化が、ステープル外形１３２により画定されていてよいため、ステープル１６０の形状は、ステープル１６０及び／又は、ステープル１６０が使用され得るエンドエフェクタ１２０の目的、用途、及び／又は設計に基づいて、選択及び／又は操作し得る。

主に図１５９〜１６２を参照すると、様々な例において、基部１６２の高さＨ_１がステープル脚部１６４、１６６の深さＤ_１とは独立するか、かつ／又は異なるように、ステープル１６０は切断され得る。例えば、ステープル脚部１６４、１６６の深さＤ_１は、材料シート１３０の深さに対応することができ、基部１６２は、適切な高さＨ_１に切断されることができ、この高さは、例えば、材料シート１３０の深さ及び／又は対応する脚部の深さＤ_１とは独立していることができる。適切な高さＨ_１は、例えば、ステープル１６０及び／又は、ステープル１６０が使用され得るエンドエフェクタ１２０（図１２９）の目的、用途、及び／又は設計に基づくものであってよい。更に、基部１６２の高さＨ_１はまた、その長さに沿って変化し得る。例えば、高さＨ_１は、ステープル１６０の駆動面において、及び／若しくは、同駆動面付近において、並びに／又は、例えば、ステープル脚部１６４、１６６の一方と基部１６２との間のガセットにおいて変化し得る。ステープル外形１３２は、例えば、基部１６２の長さに沿って、少なくとも１つのテーパー及び／又は段を提供し得る。ステープル外形１３２は、例えば、テーパー又はランプを含むことができ、このテーパー又はランプは、基部１６２の二次駆動面１８２を形成することができる。二次駆動面１８２の傾斜の程度は、ステープル外形１３２により、選択、設計、及び実装され得る。特定の実施形態において、基部１６２の高さＨ_１は、ステープル脚部１６４、１６６の深さＤ_１より大きくあり得る。他の実施形態において、基部１６２の高さＨ_１は、ステープル脚部１６４、１６６の深さＤ_１と等しいか、又は、それより小さくあり得る。比較すると、曲げたワイヤから形成されたステープルの形状は、初期ワイヤの寸法に基づいて制限及び／又は限定される場合がある。例えば、ワイヤ成形ステープルにおいて、ステープル基部の高さは、典型的には、ステープル脚部の幅に対応し、このステープル脚部の幅は、典型的には、ワイヤの直径に対応する。引っ張り加工（drawing）及び／又は圧延により、例えば、ワイヤの直径を変更することができるが、材料の大きさにより、許容できる変更は限定及び／又は制限される。

様々な例において、ステープル１６４、１６６の幅Ｗ_１はまた、例えば、ステープル脚部１６４、１６６の深さＤ_１及び基部１６２の高さＨ_１と独立していることができる。ステープル脚部１６４、１６６は、例えば、ステープル１６０及び／又は、ステープル１６０が使用され得るエンドエフェクタ１２０（図１２９）の用途、目的、及び／又は設計に基づいて、適切な幅Ｗ_１に切断され得る。特定の実施形態において、ステープル脚部１６４、１６６は、例えば、異なる幅を含むことができ、かつ／又は、ステープル脚部１６４、１６６の幅は、その長さに沿って、テーパー、段、又は別様に変化し得る。例えば、ステープル脚部１６４、１６６は、ピアス端又は点を形成するように、先端部１７４においてテーパー形状となっていてもよい。

ここで図１６３〜１６６を参照すると、材料シート１３０（図１５８Ａ及び１５８Ｂ）に、ステープル外形２３２をトレース、切断、エッチング、及び／又は機械加工することができ、ステープル１６０（図１５９〜１６２）と同様に、ステープル２６０を、例えば、材料シート１３０から形成することができる。例えば、ステープル２６０は、基部２６２と、基部２６２から延在するステープル脚部２６４、２６６とを含み得る。様々な実施形態において、ステープル２６０は、輪郭部２７８を含むことができ、この輪郭部２７８は、ステープル２６０が形成される材料シート１３０（図１５８Ａ及び１５８Ｂ）の曲げ領域及び／又は輪郭領域１３４、１３６に対応し得る。特定の実施形態において、ステープル２６０は、例えば、輪郭部２７８間に中間部分２７２を含み得る。更に、少なくとも１つの駆動面２８０、２８２が、ステープル２６０の外周に沿って、ステープル外形２３２を介して形成され得る。

ステープル１６０と同様に、ステープル脚部２６４、２６６の深さＤ_１は、材料シート１３０の深さに対応し得る。更に、様々な例において、ステープル基部２６２の高さＨ_２は、ステープル脚部２６４、２６６の深さＤ_１とは独立していることができ、かつ／又は、材料シート１３０の深さとは独立していることができる。例えば、図１６３〜１６６に示されているように、ステープル基部２６２の高さＨ_２は、ステープル基部１６２（図１５９〜１６２）の高さＨ_１より低く、ステープル脚部２６４、２６６の深さＤ_２は、例えば、ステープル脚部１６４、１６６の深さＤ_１に等しい。様々な実施形態において、ステープル脚部２６４、２６６の幅Ｗ_２はまた、ステープル脚部２６４、２６６の深さＤ_２とは独立していることができる。ステープル基部２６２の高さＨ_１及びステープル脚部２６４、２６６の幅Ｗ_２は、例えば、ステープル２６０及び／又はエンドエフェクタ１２０（図１２９）の目的、用途、及び／又は設計に基づいて選択され得る。

ここで図１６７〜１７０を参照すると、材料シート１３０（図１５８Ａ及び１５８Ｂ）に、ステープル外形３３２をトレース、切断、エッチング、及び／又は機械加工することができ、ステープル１６０及び２６０（図１５９〜１６６）と同様に、ステープル３６０を、例えば、材料シート１３０から形成することができる。例えば、ステープル３６０は、基部３６２と、基部３６２から延在するステープル脚部３６４、３６６とを含み得る。様々な実施形態において、ステープル３６０は、輪郭部３７８を含むことができ、この輪郭部３７８は、ステープル３６０が形成される材料シート１３０（図１５８Ａ及び１５８Ｂ）の曲げ領域及び／又は輪郭領域１３４、１３６に対応し得る。特定の実施形態において、ステープル３６０は、例えば、輪郭部３７８間に中間部分３７２を含み得る。更に、少なくとも１つの駆動面３８０、３８２が、ステープル３６０の外周に沿って、ステープル外形３３２を介して形成され得る。

ステープル１６０及び２６０と同様に、ステープル脚部３６４、３６６の深さＤ_３は、材料シート１３０の深さに対応し得る。更に、様々な例において、ステープル基部３６２の高さＨ_３は、ステープル脚部３６４、３６６の深さＤ_３とは独立していることができ、かつ／又は、材料シート１３０の深さとは独立していることができる。例えば、図１６７〜１７０に示されているように、ステープル基部３６２の高さＨ_３は、ステープル基部１６２（図１５９〜１６２）の高さＨ_１より高く、かつ、ステープル基部２６２（図１６３〜１６６）の高さＨ_２より高く、ステープル脚部３６４、３６６の深さＤ_３は、例えば、ステープル脚部１６４、１６６の深さＤ_１に等しく、ステープル脚部２６４、２６６の深さＤ_２に等しい。様々な実施形態において、ステープル脚部３６４、３６６の幅Ｗ_３はまた、ステープル脚部３６４、３６６の深さＤ_３とは独立していることができる。ステープル基部３６２の高さＨ_３及びステープル脚部３６４、３６６の幅Ｗ_３は、例えば、ステープル３６０及び／又はエンドエフェクタ１２０（図１２９）の目的、用途、及び／又は設計に基づいて選択され得る。

ここで図１７４〜１７７を参照すると、例えば、ステープル４６０などのステープルを、例えば、ステープルカートリッジ１４０（図１２９〜１３１）及び／又はステープルカートリッジ２４０（図１７１〜１７３）などのステープルカートリッジにおいて使用し得る。ステープル４６０は、近位部分４６８と遠位部分４７０とを有する基部４６２を含み得る。基部の中間部分４７２は、例えば、近位部分４６８と遠位部分４７０との間に位置付けられ得る。図１７４〜１７７に示されているように、第１のステープル脚部４６４は、基部４６２の近位部分４６８から延在することができ、第２のステープル脚部４６６は、基部の遠位部分４７０から延在することができる。様々な例において、ステープル脚部４６４、４６６は、例えば、円筒状又は実質的に円筒状であってもよく、ステープル先端部４７４を含むことができ、このステープル先端部４７４は、例えば、テーパー形状となっていてもよく、かつ／又は、組織を突き刺すための鋭利な端部又は点を含むことができる。他の実施形態において、ステープル脚部４６４、４６６は、例えば、丸みを帯びた外周及び／又は多角形の外周を含み得る。ステープル基部４６２の中間部分４７２は、組織接触面４７３を含むことができ、この組織接触面４７３は、例えば、平坦又は実質的に平坦であってもよい。様々な例において、ステープル４６０は、例えば、ワイヤから形成されることができ、このワイヤは、例えば、曲げられ、ねじられ、及び／又は別様に操作されて、ステープル脚部４６４、４６６及び／又はステープル基部４６２を形成し得る。様々な実施形態において、ワイヤの直径は、例えば、ステープル脚部４６４、４６６の幅及び深さを規定し得る。一部の実施形態において、ワイヤを、引っ張り加工、及び／又は圧延して、ステープル４６０の寸法を変更し得る。特定の例において、ワイヤ基部４６２の中間部分４６２が、成形及び／又は平坦化されて、組織接触面４７３を形成し得る。様々な例において、基部４６２は、例えば、２つの平行又は実質的に平行なプレート間で平坦化されることができ、このため、基部４６２の組織接触面４７３及び底面４７５は、平坦若しくは実質的に平坦であり、かつ／又は、平行若しくは実質的に平行である。基部１６２に対する変更は、例えば、ワイヤ材料の体積により限定及び／又は制限される場合がある。

更に図１７４〜１７７を参照すると、ステープル４６０は、面取り部及び／又はガセットを含み得る。例えば、面取り部４８４は、第１のステープル脚部４６４と基部４６２との間に延在することができ、かつ／又は、面取り部４８４は、第２のステープル脚部４６６と基部４６２との間に延在することができる。特定の実施形態において、面取り部４８４は、例えば、第１のステープル脚部４６４と第２のステープル脚部４６６との間を延びる長手方向軸線Ｇ（図１７５）に対して、かつ／又は、ステープル脚部４６４、４６６の長さに沿って延びる垂直軸線Ｈ（図１７７）に対して、非対称であり得る。面取り部４８４は、例えば、軸線Ｇ及び／又は軸線Ｈから離れるように延在することができるため、特定の実施形態において、基部４６２の中間部分４７２は、軸線Ｇ及び／又は軸線Ｈからずれていてもよい。例えば、基部４６２の重心は、軸線Ｇ及び軸線Ｈにより規定される平面からずれていてもよい。様々な例において、基部４６２のずれた中間部分４７２は、捕捉された組織と接触させるための広く、かつ／又は平坦な面を形成していてよく、この平坦な面は、捕捉された組織に圧力を加え、かつ／又は分散させるための広く、かつ／又は平滑な面を提供することができる。このような実施形態において、ステープル４６０内での組織断裂及び／又は外傷を、低減及び／又は最少化させることができる。更に、本明細書に記載されるステープル１６０、２６０、及び／又は３６０と同様に、ステープル４６０は、脚部形成平面、例えば、軸線Ｇ及び軸線Ｈにより規定される平面を含むことができ、この平面は、例えば、ステープル４６０の基部４６２の重心からずれていてもよい。

ここで図１７８〜１８１を参照すると、例えば、ステープル５６０などのステープルを、例えば、ステープルカートリッジ１４０（図１２９〜１３１）及び／又はステープルカートリッジ２４０（図１７１〜１７３）などのステープルカートリッジにおいて使用し得る。ステープル５６０は、近位部分５６８と遠位部分５７０とを有する基部５６２を含み得る。基部の中間部分５７２は、例えば、近位部分５６８と遠位部分５７０との間に位置付けられ得る。図１７８〜１８１に示されているように、第１のステープル脚部５６４は、基部５６２の近位部分５６８から延在することができ、第２のステープル脚部５６６は、基部５６２の遠位部分５７０から延在することができる。特定の実施形態において、基部５６０の中間部分５７２は、軸線Ｄ（図１７９）に沿って延在することができ、この軸線Ｄは、例えば、第１のステープル脚部５６４と第２のステープル脚部５６６との間で規定される軸線Ｃ（図１７９）に対して平行及び／又は実質的に平行であってもよい。

様々な例において、ステープル脚部５６４、５６６は、例えば、円筒状又は実質的に円筒状であってもよく、ステープル先端部５７４を含むことができ、このステープル先端部５７４は、例えば、テーパー形状となっていてもよく、かつ／又は、組織を突き刺すための鋭利な端部又は点を含むことができる。様々な例において、ステープル５６０は、ワイヤから形成され得る。例えば、ワイヤは、曲げられ、ねじられ、及び／又は別様に操作されて、ステープル５６０を形成し得る。更に図１７８〜１８１を参照すると、ワイヤは、湾曲部５７９ａ、５７９ｂ、５７９ｃ、及び／又は５７９ｄにおいて操作されていてよい。例えば、ステープル基部５６２は、角度をつけた部分５７８を含むことができ、この部分５７８は、例えば、ステープル基部５６２の中間部分５７２に対して、かつ／又は、第１及び第２のステープル脚部５６４、５６６間で規定される軸線Ｃに対して角度を有して配向され得る。様々な実施形態において、ステープル５６０を形成するワイヤは、例えば、第１のステープル脚部５６４と角度をつけた部分５７８ａとの間の５７９ａにおいて湾曲していてもよく、角度をつけた部分５７８ａと中間部分５７２との間の５７９ｂにおいて湾曲していてもよく、中間部分５７２と角度をつけた部分５７８ｂとの間の５７９ｃにおいて湾曲していてもよく、かつ／又は、角度をつけた部分５７８ｂと第２のステープル脚部５６６との間の５７９ｄにおいて湾曲していてもよい。例えば、基部５６２の中間部分５７２は、第１のステープル脚部５６４と第２のステープル脚部５６６との間に延びる軸線Ｃ（図１７９）から、横方向にずれていてもよい。

様々な実施形態において、ワイヤの直径は、例えば、ステープル脚部５６４、５６６及び／又はステープル基部５６２の幅及び深さを規定し得る。一部の実施形態において、ワイヤ及び／又はその一部分を、引っ張り加工、及び／又は圧延して、ステープル５６０及び／又はステープル５６０の要素の寸法を変更し得る。更に、ワイヤは、丸みを帯びた、かつ／又は多角形の外周を有し得る。特定の実施形態において、ワイヤを、角度をつけて切断し、例えば、ステープル先端部５７４を形成し得る。本明細書で記載されるステープル１６０、２６０、３６０、及び／又は４６０と同様に、ステープル５６０は、脚部形成平面、例えば、軸線Ｃにより規定される平面を含むことができ、この平面は、例えば、ステープル５６０の基部５６２の重心からずれていてもよい。

上記に加えて更に、ここで図１９１に切り替えて、例えば、エンドエフェクタ１２０などのエンドエフェクタは、例えば、細長チャネル１２２内に位置付けられているステープルカートリッジ２４０を含むことができ、加えて、ステープルカートリッジ２４０に対向して位置付け可能なアンビル１２４を含むことができる。様々な例において、カートリッジ２４０は、複数のステープルキャビティ２４４と、例えば、各ステープルキャビティ２４４内に位置付けられているステープル４６０などのファスナと、ナイフ１５８を摺動可能に受容するように構成されている長手方向スロット２４３と、を含み得る。ステープル４６０は、図１９１に示されている実施形態に関連して示されているが、任意の適切なステープル又はファスナ、例えば、ステープル１６０が、例えば、この実施形態と共に使用され得る。概ね図１９９及び２００を参照すると、エンドエフェクタ１２０は、シャフト１１４から延在することができ、このシャフト１１４は、閉鎖チューブ１１５を含むことができる。閉鎖チューブ１１５が遠位方向に前進すると、閉鎖チューブ１１５は、アンビル１２４と接触することができ、アンビル１２４を、開放位置（図１９９）と閉鎖位置（図２００）との間で回転させることができる。アンビル１２４が閉鎖されると、ナイフ１５８は、遠位方向に前進して、アンビル１２４とカートリッジ２４０との間に捕捉された組織を切断することができる。本明細書で開示された特定のエンドエフェクタにおいて、エンドエフェクタ１２０内に位置付けられているカートリッジは、例えば、スレッド１９０などのファスナ発射アクチュエータを更に含むことができ、このスレッド１９０は、ナイフ１５８により遠位方向に押されて、ナイフ１５８が組織を切断するのと同時に、カートリッジからステープルを配置することができる。図１９１に示されている実施形態に関して、ステープルカートリッジは、例えば、ファスナ発射アクチュエータ、例えば、スレッドアセンブリ７９０を含むことができ、スレッドアセンブリ７９０は、ナイフ１５８と共に、又はナイフ１５８と並んで遠位方向に前進して、ステープル４６０をカートリッジ２４０から射出することができる。例えば、ステープラのシャフト１１４は、ナイフ１５８を前進させるように構成されている発射バー１５７を含むことができ、加えて、スレッドアセンブリ７９０を前進させるように構成されている押棒１５９を含むことができる。発射バー１５７及び押棒１５９は、同時に前進してもよいが、様々な状況において、以下に更により詳細に記載されているように、それらの動作は、初期遠位運動が互いにずれ得るような様式で、タイミングを合わせられ得る。発射バー１５７と押棒１５９との間での初期相対運動に加えて、スレッドアセンブリ７９０は、以下にも更により詳細に記載されるように、互いに対して移動し得る、２つ以上の部分を含むこともできる。

主に図１９２〜１９５を参照すると、スレッドアセンブリ７９０は、第１のスレッド部分７９２と、第２のスレッド部分７９３とを含み得る。第１のスレッド部分７９２は、内側ランプ部分７９１ａと、外側ランプ部分７９１ｂとを含み得る。図１９２及び１９３に示されているように、外側ランプ部分７９１ｂは、内側ランプ部分７９１ａに対して横方向に位置付けられている。外側ランプ部分７９１ｂはまた、内側ランプ部分７９１ａに対して遠位方向に延在している。同様に、第２のスレッド部分７９３は、内側ランプ部分７９４ａと、外側ランプ部分７９４ｂとを含み得る。図１９４及び１９５に示されているように、外側ランプ部分７９４ｂは、内側ランプ部分７９４ａに対して横方向に位置付けられている。外側ランプ部分７９４ｂはまた、内側ランプ部分７９４ａに対して遠位方向に延在している。様々な例において、内側ランプ部分７９１ａは、内側列のステープルを持ち上げるか、又は少なくとも部分的に持ち上げるように構成され得る。一方、外側ランプ部分７９１ｂは、外側列のステープルを持ち上げるか、又は少なくとも部分的に持ち上げるように構成され得る。主に図１９３に示されているように、内側ランプ部分７９１ａ及び外側ランプ部分７９１ｂはそれぞれ、ランプ面、例えば、ランプ面７９５ａ及び７９５ｂを含むことができ、このランプ面７９５ａ及び７９５ｂはそれぞれ、ステープルの内側列及びステープルの外側列におけるステープルの下で摺動できる。内側ランプ部分７９１ａ及び外側ランプ部分７９１ｂのランプ面７９５ａ及び７９５ｂは、ステープルを、未発射位置から少なくとも部分発射位置まで持ち上げるように構成され得る。様々な例において、内側ランプ部分７９１ａ及び外側ランプ部分７９１ｂのランプ面７９５ａ及び７９５ｂはそれぞれ、例えば、傾斜面、湾曲面、弓状面、及び／又は凸面のうちの少なくとも１つを含み得る。

上記に加えて更に、第２のスレッド部分７９３の内側ランプ部分７９４ａは、内側ランプ面７９６ａを含むことができ、同様に、第２のスレッド部分７９３の外側ランプ部分７９４ｂは、外側ランプ面７９６ｂを含むことができる。様々な例において、第１のスレッド部分７９２の内側ランプ面７９５ａは、第２のスレッド部分７９３の内側ランプ面７９６ａと協同して、内側列のステープルにおけるステープルを、その未発射位置及びその完全発射位置から持ち上げるように構成され得る。より具体的には、内側ランプ部分７９１ａは、内側列のステープルにおけるステープルを、未発射位置から部分発射位置まで持ち上げることができ、ついで、内側ランプ部分７９４ａは、例えば、このステープルを、その部分発射位置から完全発射位置まで持ち上げることができる。このような状況において、内側列のステープルにおけるステープルを持ち上げる運動は、第１のスレッド部分７９２の内側ランプ部分７９１ａにより開始され、第２のランプ部分７９３の内側ランプ面７９６ａに移され、ついで、第２のランプ部分７９３により完了され得る。同様に、第１のスレッド部分７９２の外側ランプ面７９５ｂは、第２のスレッド部分７９３の外側ランプ面７９６ｂと協同して、外側列のステープルにおけるステープルを、その未発射位置及びその完全発射位置から持ち上げるように構成され得る。より具体的には、外側ランプ部分７９１ｂは、外側列のステープルにおけるステープルを、未発射位置から部分発射位置まで持ち上げることができ、ついで、外側ランプ部分７９４ｂは、例えば、このステープルを、その部分発射位置から完全発射位置まで持ち上げることができる。このような状況において、外側列のステープルにおけるステープルを持ち上げる運動は、第１のスレッド部分７９２の外側ランプ部分７９１ｂにより開始され、第２のランプ部分７９３の外側ランプ面７９６ｂに移され、ついで、第２のランプ部分７９３により完了され得る。内側列のステープルにおけるステープルを発射する運動又は持ち上げる動作は、内側ランプ部分７９４ａの頂点７９８がステープルの下を通過すると完了し得る。同様に、外側列のステープルにおけるステープルを発射する運動又は持ち上げる動作は、外側ランプ部分７９４ｂの頂点７９８がステープルの下を通過すると完了し得る。

再び図１９１を参照すると、スレッドアセンブリ７９０は、２つ以上の第１のスレッド部分７９２及び／又は２つ以上の第２のスレッド部分７９３を含み得る。様々な例において、スレッドアセンブリ７９０は、第１のスレッド部分７９２及び第２のスレッド部分７９３を含むスレッド部分の第１の組と、第１のスレッド部分７９２及び第２のスレッド部分７９３を含むスレッド部分の第２の組を含み得る。特定の例において、スレッド部分の第２の組は、第１の組の鏡像を構成し得る。本明細書におけるスレッドアセンブリ７９０の説明を簡易化する目的で、言及は、１組のスレッド部分のみになされ得る。しかしながら、１組のスレッド部分の動作に関する説明は、任意の適切な数の組のスレッド部分の同時的な動作にも適用し得ることを理解すべきである。

上記に加えて更に、カートリッジ２４０の外側ステープル列、即ち、チャネル２４３から遠い方の列は、内側ステープル列、即ち、チャネル２４３に近い方の列より前にあってもよい。即ち、外側列のステープルの変形は、内側列の横方向に隣接するステープルの変形前、又は、同変形の少なくともわずかに前に開始し得る。他の例において、カートリッジ２４０の外側ステープル列、即ち、チャネル２４３から遠い方の列は、内側ステープル列、即ち、チャネル２４３に近い方の列より後ろにあってもよい。即ち、内側列のステープルの変形は、外側列の横方向に隣接するステープルの変形前、又は、同変形の少なくともわずかに前に開始し得る。更に、２つのステープル列が、カートリッジ２４０に画定されるチャネル２４３の両側に開示されているが、例えば、３つ以上のステープル列、例えば、３つのステープル列が、チャネル２４３の両側に存在する他の実施形態が想定されている。このような実施形態において、スレッドアセンブリは、内側列のステープルと同時に、外側列のステープルと同時に、かつ／又は、内側列のステープル及び外側列のステープルに対して連続的に段階付けされたタイミングで、更なる列のステープルを配置するように構成され得る。

上記のように、第１のスレッド部分７９２は、スレッドアセンブリ７９０の第２のスレッド部分７９３に対して移動可能である。ここで図１９６〜１９８に切り替えて、スレッドアセンブリ７９０は、初期未発射構成（図１９６）と第２の伸長構成（図１９７及び１９８）との間で移動可能である。スレッドアセンブリ７９０の初期未発射構成において、主に図１９６を参照すると、第１のスレッド部分７９２は、第２の部分７９３内に押し込まれている（collapse）か、又は第２の部分７９３に対して後退している。少なくとも１つのこのような例において、第１のスレッド部分７９２の遠位端は、第２のスレッド部分７９３の遠位端を超えて延びていなくてもよい。他の例において、図示していないが、第１のスレッド部分７９２の遠位端は、第１のスレッド部分７９２が第２の部分７９３内に押し込まれている場合に、第２のスレッド部分７９３の遠位端を超えて延在する場合がある。更に図１９６を参照すると、ステープル４６０が未発射位置にあり、それらがまだ、アンビル１２４に向かって持ち上げられていないことが、更に理解されるであろう。図１９６と１９７を比較すると、第１のスレッド部分７９２が、第２のスレッド部分７９３に対して延びていることが理解されるであろう。このような状況において、第１のスレッド部分７９２の遠位端は、第２のスレッド部分７９３の遠位端に対して遠位に位置付けられている。第１のスレッド部分７９２の初期未発射位置から伸長位置への移動により、第１のスレッド部分７９２における内側ランプ部分７９１ａ及び／又は外側ランプ部分７９１ｂを、１つ又は２つ以上のステープル４６０の下に位置付け得る。他の構成において、第１のスレッド部分７９２の初期未発射位置から伸長位置への移動により、内側ランプ部分７９１ａ及び／又は外側ランプ部分７９１ｂが、１つ又は２つ以上のステープル４６０の下に位置付けられない場合もある。いずれにせよ、図１９７に示されているように、第１のスレッド部分７９２の伸長により、少なくとも１つのステープル４６０を、アンビル１２４に向かって少なくとも部分的に持ち上げることができ、かつ／又は、少なくとも１つのステープル４６０を、アンビル１２４に対して少なくとも部分的に変形させることができる。特定の例において、第１のスレッド部分７９２の伸長により、少なくとも１つのステープル４６０が、アンビル１２４に対して、完全に持ち上げられ、又は、完全に変形させられ得る。様々な状況において、第２のスレッド部分７９３は、第１のスレッド７９２が伸長位置に移動する場合、遠位方向に前進しなくてもよい。ただし、特定の状況において、第１のスレッド７９２が伸長位置に移動する場合に、第２のスレッド部分７９３の少なくとも一部の遠位方向運動が起こってもよい。

図１９７と１９８を比較すると、第１のスレッド部分７９２及び第２のスレッド部分７９３が、遠位方向に前進して、ステープル４６０をアンビル１２４に向かって持ち上げていることが理解できる。ついで、以下に更により詳細に述べられるように、第１のスレッド部分７９２及び第２のスレッド部分７９３は、エンドエフェクタ１２０の遠位端まで前進して、エンドエフェクタ１２０の発射ストロークを完了することができる。いずれにせよ、エンドエフェクタ１２０の発射ストローク中のスレッドアセンブリ７９０の初期進行は、図１９６〜１９８に示されている。図１９６は、後退した未発射位置にあるスレッドアセンブリ７９０を示す。図１９７は、伸長した部分発射位置にあるスレッドアセンブリ７９０を示す。そして、図１９８は、伸長した発射位置にあるスレッドアセンブリ７９０を示す。上記概説されているように、押棒又はバー１５９は、図１９６〜１９８に示されている進行によりスレッドアセンブリ７９０を前進させるために、遠位方向に移動し得る。図１９６を参照すると、押棒１５９は、初期未発射位置に示されており、この初期未発射位置において、押棒１５９は、第１のスレッド部分７９２の近位端と接触している。様々な実施形態において、押棒１５９は、その遠位端から延在する接触フランジ１５５を含むことができ、この接触フランジ１５５は、第１のスレッド部分７９２と係合することができる。更に図１９６を参照すると、押棒１５９は、押棒１５９がその初期未発射位置にある場合、第２のスレッド部分７９３と接触していなくてもよい。押棒１５９が遠位方向に前進すると、図１９７に示されているように、接触フランジ１５５が第２のスレッド部分７９３の近位端と接触するまで、押棒１５９は、第１のスレッド部分７９２を遠位方向に移動させ得る。第１のスレッド部分７９２と第２のスレッド部分７９３との間でのこの相対運動により、上記のように、スレッドアセンブリ７９０を伸長させる。その後、図１９８に示されているように、第１のスレッド部分７９２と第２のスレッド部分７９３とを同時に遠位方向に前進させるために、押棒１５９は、遠位方向に前進し得る。

上記のように、エンドエフェクタ１２０は、同時に組織をステープル留めし、切断するように構成され得る。再び図１９１を参照すると、エンドエフェクタ１２０は、発射部材又はナイフバー１５６を含むことができ、発射部材又はナイフバー１５６は、ナイフバー１５６が遠位方向に前進すると、組織を切断するように構成されている刃先１５８を含む。再び図１９６及び１９７を参照すると、押棒又はバー１５９の初期遠位方向運動は、ナイフバー１５６に伝わらなくてもよい。即ち、ナイフバー１５６は、静止又は少なくとも実質的に静止したままであってもよく、一方で、スレッドアセンブリ７９０は、その後退位置（図１９６）とその伸長位置（図１９７）との間で移動する。このような状況において、押棒１５９とナイフバー１５６との間の相対運動は、エンドエフェクタの発射ストロークの少なくとも初期部分中に起こり得る。図２００と２０３を比較すると、まず、押棒１５９が遠位方向に前進して、スレッドアセンブリ７９０を伸ばし、次に、ナイフバー１５６が、遠位方向に前進していることが理解できる。ナイフバー１５６及び押棒１５９の近位端に、特に注意を払うことができる。より具体的には、押棒１５９は、押棒１５９間に延在する駆動ピン７５９を含むことができ、この駆動ピン７５９は、ナイフバー１５６から近位方向に延在する駆動バー１５７に画定される駆動スロット７５７を通って延在する。押棒１５９がその近位未発射位置にある場合、図２００に示されているように、駆動ピン７５９は、駆動スロット７５７の近位端に位置付けられている。押棒１５９が遠位方向に前進すると、図２０３に示されているように、駆動ピン７５９は、駆動ピン７５９が駆動スロット７５７の遠位端に達するまで、駆動スロット７５７内を遠位方向に摺動し得る。このような位置において、スレッド７９０は、完全に伸長しており、ナイフバー１５６はまだ、押棒１５９と共に遠位方向に前進していない。駆動ピン７５９が駆動スロット７５７の遠位端と接触すると、図２０４及び２０５に示されているように、押棒１５６及びナイフバー１５９は共に、遠位方向に前進し得る。

上記に加えて更に、ナイフバー１５６は、フランジ１５３及び１５５を含むことができ、フランジ１５３及び１５５はそれぞれ、アンビル１２４及びステープルカートリッジチャネル１２３と係合するように構成され得る。ナイフバー１５６がその近位非前進位置にある場合、図２０３に示されているように、フランジ１５３は、アンビル１２４に画定されるスロット１２１に対して近位に位置付けられ得る。ナイフバー１５６のこのような配置において、フランジ１５５は、カートリッジチャネル１２３内及び／又はカートリッジチャネル１２３外部に画定されるスロット内に位置付けられてもよいし、又は、同スロット内に位置付けられなくてもよい。ナイフバー１５６が遠位方向に前進すると、フランジ１５３は、アンビルスロット１２１内に入ることができ、フランジ１５５は、カートリッジチャネルスロット内に位置付けられ得る。このような状況において、ナイフバー１５６は、アンビル１２４と、カートリッジチャネル１２３内に位置付けられたステープルカートリッジとの間に、ギャップ又は組織ギャップ距離を設定し得る。様々な状況において、ナイフバー１５６は、ナイフバー１５６が遠位方向に前進する際に、エンドエフェクタ１２０内の組織の形成高さ、及び／又は圧縮を制御し得る。

押棒１５９がスレッドアセンブリ７９０を移動させ、その後、押棒１５９がナイフ１５８を前進させるという上記構成は、多くの状況において有利であり得る。例えば、多くの場合、組織が切開される前に、ステープルを形成すること、つまり、組織のステープル留めが、ナイフバー１５６による組織の切断に先立って、又は、少なくとも十分に先立って行われることが望ましい。スレッド７９０とナイフバー１５６とのずれた配置は、ステープル形成と組織切開との間での、このような相対的な進行を容易にし得る。更に、エンドエフェクタ１２０の近位から遠位方向、即ち長手方向の長さをより短くすることができるように、スレッド７９０は、後退した未発射構成において、エンドエフェクタ１２０中にコンパクトに格納され得る。即ち、少なくとも部分的に押し込まれた状態においてその発射ストロークを開始し得るスレッドアセンブリの場合、必要となる長手方向の空間はより小さくなり得る。更に、スレッドアセンブリ７９０の長手方向伸長性のために、スレッドアセンブリ７９０のステープル持ち上げ面は、例えば、単一のスレッドより長くなり得、より浅い又はより傾斜していないランプ角を含むことができる。即ち、スレッドアセンブリ７９０の機械的前進は、スレッドアセンブリ７９０のランプにて、長手方向の長さをより長くできることにより改善され得る。

ここで図２０６〜２０８に切り替えて、スレッドアセンブリ７９０及びナイフバー１５６は、エンドエフェクタ１２０の遠位端に向かって遠位方向に前進して、エンドエフェクタ１２０の発射ストロークを完了し得る。スレッド７９０がエンドエフェクタ１２０の遠位端に近づくと、様々な例において、第１のスレッド部分７９２は、ステープルカートリッジの遠位端２４５と接触し、第２のスレッド部分７９３に対して及び／又は第２のスレッド部分７９３内に後退し得る。より具体的には、遠位端２４５は、第１のスレッド部分７９２の遠位方向運動を防止することができ、一方、第２のスレッド部分７９３は、発射ストロークを完了させるために、第１のスレッド部分７９２に対して遠位方向に前進する。様々な例において、第２のスレッド部分７９３は、第２のスレッド部分７９３がステープルカートリッジの遠位端２４５と接触するまで、遠位方向に前進し得るが、他の例において、第２のスレッド部分７９３が遠位端２４５と接触する前に、発射ストロークは完了し得る。いずれにせよ、押棒１５９の遠位フランジ１５５が第１のスレッド部分７９２及び第２のスレッド部分７９３をエンドエフェクタ１２０の遠位端に向かって押す実施形態において、第１のスレッド部分７９２が遠位端に達したとき、押棒１５９が第２のスレッド部分７９３を第１のスレッド部分７９２に対して押すことができるように、第１のスレッド部分７９２が、押棒１５９から係合解除されてもよい。少なくとも１つのこのような例において、主に図２０３を参照すると、ステープルカートリッジの遠位端は、ボス２４１を含むことができ、このボス２４１は、押棒１５９が第１のスレッド部分７９２の下を摺動することができるように、第１のスレッド部分７９２を、アンビル１２４に向かって上向きに持ち上げるように構成されることができる。このような状況において、第１のスレッド部分７９２は、第２のスレッド部分７９３及び押棒１５９から動作可能に係合解除され得る。様々な例において、ボス２４１は、上記のように、ステープルカートリッジの全てのステープルが第２のスレッド部分７９３に配置され、かつ／又は、移された後に、第１のスレッド部分７９２が上向きに持ち上げられるように、位置付け及び構成され得る。更に、上記に加えて更に、ステープルカートリッジの遠位端は、第１のスレッド部分７９２を持ち上げるように構成されている第１のボス２４１と、更なる第１のスレッド部分７９２を持ち上げるように構成されている第２のボス２４１とを含み得る。様々な例において、ボス２４１は、第１のスレッド部分７９２を同時に同期して持ち上げるように構成され得る。一部の例において、ボス２４１は、第１のスレッド部分７９２を連続的に持ち上げるように構成され得る。

ここで図２１１〜２１４を参照すると、図２１１は、その初期未発射構成にあるスレッドアセンブリ７９０を示す。上記に加えて更に、押棒１５９は、第１のスレッド部分７９２の近位端７８９と接触することができ、図２１２に示されているように、第１のスレッド部分７９２の近位端７８９が第２のスレッド部分７９３の近位端７８７と同じ位置にくるまで、第１のスレッド部分７９２を遠位方向に押すことができる。このような時点において、第１のスレッド部分７９２は、第２のスレッド部分７９３に対して完全に伸長し得る。その後、押棒１５６は、近位端７８７及び近位端７８９を同時に押して、スレッドアセンブリ７９０を遠位方向に前進させ得る。また、ここで図２１３を参照すると、上記のように、第１のスレッド部分７９２は、例えば、ステープルカートリッジの遠位端２４５により止められることができ、ステープルカートリッジのボス２４１により上向きに持ち上げられることができる。このような時点において、第１のスレッド部分７９２は、第２のスレッド部分７９３及び遠位フランジ１５５に対して上昇することができ、このため、第２のスレッド部分７９３は、図２１４に示されているように、スレッドアセンブリ７９０を押し込むように、第１のスレッド部分７９２に対して、少なくとも部分的に第１のスレッド部分７９２の下を摺動することができる。図２１３と２１４を比較すると、第２のスレッド部分７９３は、第１のスレッド部分７９２の底面に画定される脚７８８に向かってより近くに移動し、第１のスレッド部分７９２の遠位端７８９はもはや、第２のスレッド部分７９３の遠位端７８７と整列していないことが理解できる。

発射ストロークが完了した後、ここで図２０９及び２１０を参照すると、ナイフバー１５６及び押棒１５９は、近位方向に後退し得る。様々な状況において、ナイフバー１５６は、押棒１５９によって近位方向に引かれ得る。より具体的には、押棒１５９は、駆動ピン７５９が駆動スロット７５９の近位端と接触するまで、ナイフバー１５９に対して近位方向に後退し得る。このような時点において、押棒１５９は、ナイフバー１５６のフランジ１５３がもはやアンビル１２４のスロット１２１内に位置付けられなくなるまで、ナイフバー１５６を近位方向に引き得る。その後、アンビル１２４は、閉鎖チューブ１１５が近位方向に引かれると、その開放位置に移動し得る。特定の例において、ステープルカートリッジは、取替え可能なステープルカートリッジを含み得る。このような例において、使用済のステープルカートリッジを、カートリッジチャネル１２２から除去することができ、必要に応じて、外科用器具をもう一度使用することができるように、未使用のステープルカートリッジを、カートリッジチャネル１２２内に位置付けることができる。

図２０９及び２１０に示されているように、押し込まれたスレッドアセンブリ７９０は、ナイフバー１５６及び押棒１５９が後退したとき、エンドエフェクタ１２０の遠位端に残され得る。使用済のステープルカートリッジがカートリッジチャネル１２２から除去される場合において、押し込まれたスレッドアセンブリ７９０は、カートリッジと共にエンドエフェクタ１２０から除去され得る。特定の例において、押棒１５９及びナイフバー１５６が後退する前に、ステープルカートリッジは、完全には使用されなくてもよい。このような例において、スレッドアセンブリ７９０は、ステープルカートリッジ内を部分的にのみ前進する場合があり、その非伸長構成に戻るよう押し込まれない場合もある。ステープルカートリッジがカートリッジチャネル１２３から除去されても、一部のステープルは、そのステープルキャビティ内に位置付けられたままであってもよい。

上記のように、ステープルカートリッジ及び／又はステープル留め器具の発射アクチュエータ又はスレッドは、未発射位置と発射位置との間でステープルを持ち上げるか、又は配置するように構成されている、１つ又は２つ以上の傾斜したランプ面を含み得る。例えば、スレッドは、第１の列のステープルを配置するように構成されている第１の傾斜したランプ面、第２の列のステープルを配置するように構成されている第２の傾斜したランプ面などを含み得る。各傾斜したランプ面は、連続面を含むことができ、この連続面は、ステープルがステープルカートリッジの反対側に位置付けられたアンビルに対して完全に変形させられるまで、対応する列のステープルにおける各ステープルと係合し、これらのステープルを持ち上げるように構成されている。各傾斜したランプ面を画定する連続面は、任意の適切な数の輪郭、例えば、１つ若しくは２つ以上の直線面（linear surface）及び／又は１つ若しくは２つ以上の湾曲面などを含み得る。様々な例において、連続面は、対応する列のステープルにおける各ステープルと直接係合することができ、その列におけるステープルがその未発射位置からその完全発射位置に移動する際に、そのステープルと継続的に係合したままであってもよい。ステープルがその完全発射位置に達した後、傾斜したランプ面は、ステープルから係合解除されてよい。この構成は、例えば、スレッドアセンブリ７９０などの相対運動可能な構成要素を有するスレッド、及び／又は、例えば、単片材料からなるスレッドなどの相対運動可能な構成要素を含まないスレッドに対して可能である。

様々な状況において、発射アクチュエータ又はスレッドは、１つ又は２つ以上の傾斜したランプ面を含むことができ、各傾斜したランプ面は、２つ以上の協同駆動面からなる。例えば、ここで図２１８に切り替えて、スレッド８９０は、第１の傾斜したランプ面８９１ａを含むことができ、この第１の傾斜したランプ面８９１ａは、初期又は第１の駆動面８９５ａと第２又は最終駆動面８９６ａとを含む。第１の傾斜したランプ面８９１ａの初期駆動面８９５ａ及び最終駆動面８９６ａは、第１のステープル列におけるステープルを、未発射位置と発射位置との間で、協同して持ち上げるように構成され得る。図２１５〜２１８を参照すると、スレッド８９０がステープルカートリッジを通って遠位方向に移動する際に、初期駆動面８９５ａは、例えば、ステープル１６０と接触することができ、ステープル１６０を、その未発射位置（図２１５）から部分発射位置（図２１６）に持ち上げることができる。その後、最終駆動面８９６ａがステープル１６０をその部分発射位置とその完全発射位置との間で持ち上げることができるように、スレッド８９０は、遠位方向に前進することができる。様々な例において、初期駆動面８９５ａは、ステープル１６０の初期駆動面１８０と接触して、ステープル１６０をその部分発射位置に持ち上げることができ、最終駆動面８９６ａは、ステープル１６０の第２の駆動面１８２と接触して、ステープル１６０をその最終発射位置に持ち上げることができる。このような例において、ステープル１６０は、初期駆動面８９５ａから最終駆動面８９６ａに移され、その配置又は発射を完了し得る。図２１８を参照すると、第１の傾斜したランプ面８９１ａの頂点８９８がステープル１６０の第２の駆動面１８２の下を通過すると、ステープル１６０の配置又は発射を完了することができる。

上記に加えて更に、再び図２１８を参照すると、第１の傾斜したランプ面８９１ａの初期駆動面８９５ａ及び最終駆動面８９６ａは、第１の列のステープルにおけるステープルを協同して配置するように構成され得る。スレッド８９０は、更なる列のステープルを配置する更なる傾斜したランプ面を含み得る。例えば、スレッド８９０は、初期駆動面８９５ｂ及び最終駆動面８９６ｂを含む第２の傾斜したランプ面８９１ｂを含むことができ、初期駆動面８９５ｂ及び最終駆動面８９６ｂは、第２の列のステープルにおけるステープルを協同して配置するように構成することができる。様々な例において、例えば、スレッド８９０は、更に、任意の適切な数の傾斜したランプ面、例えば、第１の傾斜したランプ面８９１ａに類似し、第３の列のステープルにおけるステープルを配置するように構成されている第３の傾斜したランプ面と、第２の傾斜したランプ面８９１ｂに類似し、第４の列のステープルにおけるステープルを配置するように構成されている第４の傾斜したランプ面とを含み得る。いずれにせよ、例えば、傾斜した駆動面の駆動面、例えば、駆動面８９５ａ、８９５ｂ、８９６ａ、及び８９６ｂは、例えば、任意の適切な構成、例えば、直線プロファイル及び／又は湾曲プロファイルを含み得る。更に図２１８を参照すると、第１の傾斜したランプ面８９１ａは、初期駆動面８９５ａと最終駆動面８９６ａとの中間に、移行駆動面８９７ａを含み得る。同様に、第２の傾斜したランプ面８９１ｂは、初期駆動面８９５ｂと最終駆動面８９６ｂとの中間に、移行駆動面８９７ｂを含み得る。様々な例において、移行駆動面は、ある駆動面と他の駆動面との間の移行部を含み得る。一部の例において、移行駆動面は、例えば、ステープル１６０の初期駆動面１８０と第２の駆動面１８２とを同時に駆動させる面を含み得る。様々な例において、傾斜したランプ面は、任意の適切な数の駆動面を含み得る。

様々な例において、上記に加えて更に、初期駆動面８９５ａは、最終駆動面８９６ａに対して横方向に位置付けられ得る。特定の例において、初期駆動面８９５ａ及び最終駆動面８９６ａは、互いに接続されていてもよい。他の例において、初期駆動面８９５ａ及び最終駆動面８９６ａは、互いに接続されていなくてもよい。様々な状況において、初期駆動面８９５ａは、第１の高さにより規定されていてよく、最終駆動面８９６ａは、第１の高さより高い第２の高さにより規定されていてよい。特定の状況において、初期駆動面８９５ａは、第１の長手方向軸線に沿って規定されていてよく、最終駆動面８９６ａは、第２の長手方向軸線に沿って規定されていてよい。特定の例において、第１の長手方向軸線と第２の長手方向軸線とは平行であってよい。一部の例において、初期駆動面８９５ａは、第１の平面により規定されていてよく、最終駆動面８９６ａは、第１の平面に対して平行な第２の平面により規定されていてよい。他の例において、第１の長手方向軸線と第２の長手方向軸線とは平行でなくてもよい。一部の例において、第１の長手方向軸線と第２の長手方向軸線とは、集束する方向に延び得る。他の例において、第１の長手方向軸線と第２の長手方向軸線とは、集束しない方向に延び得る。様々な例において、上記に加えて更に、第１の傾斜面８９１ａの移行駆動面８９７ａは、第１の長手方向軸線及び／又は第２の長手方向軸線に対して平行な軸に沿って規定され得る。特定の例において、移行駆動面８９７ａは、第１の長手方向軸線及び／又は第２の長手方向軸線に対して平行でない軸に沿って規定され得る。様々な例において、上記に加えて更に、第１の傾斜面８９１ａの移行駆動面８９７ａは、第１の平面及び／又は第２の平面に対して平行な平面内に規定され得る。一部の例において、移行駆動面８９７ａは、初期駆動面８９５ａ及び／又は最終駆動面８９６ａと同一平面であり得る。特定の例において、移行駆動面８９７ａは、第１の平面及び／又は第２の平面とは異なる平面内に画定され得る。様々な例において、上記に加えて更に、移行駆動面８９７ａは、初期駆動面８９５ａを最終駆動面８９６ａに接続し得る。

傾斜したランプ面８９１ａ、初期駆動面８９５ａ、最終駆動面８９６ａ、及び移行駆動面８９７ａに関して上記で提供された記載は、例えば、傾斜したランプ面８９１ｂ、初期駆動面８９５ｂ、最終駆動面８９６ｂ、及び移行駆動面８９７ｂに等しく適用可能であり得る。

様々な状況において、上記に加えて更に、第１の傾斜したランプ面８９１ａは、第２の傾斜したランプ面８９１ｂに対して平行であってよい。他の例において、第１の傾斜したランプ面８９１ａは、第２の傾斜したランプ面８９１ｂに対して平行でなくてもよい。様々な例において、第１の傾斜したランプ面８９１ａは、第１の高さにより規定されていてよく、第２の傾斜したランプ面８９１ｂは、第２の高さにより規定されていてよい。一部の例において、第１の高さは、第２の高さと同じであり得る。このような例において、第１の傾斜したランプ面８９１ａにより形成される第１の列のステープルと、第２の傾斜したランプ面８９１ｂにより形成される第２の列のステープルとは、同じ高さに形成され得る。他の例において、第１の高さは、第２の高さとは異なり得る。このような例において、第１の傾斜したランプ面８９１ａにより形成される第１の列のステープルと、第２の傾斜したランプ面８９１ｂにより形成される第２の列のステープルとは、異なる高さに形成され得る。２０１２年１１月２７日に発行された米国特許第８，３１７，０７０号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＴＨＡＴ ＰＲＯＤＵＣＥ ＦＯＲＭＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＬＥＮＧＴＨＳ」の開示は、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる。

上記のように、スレッドは、カートリッジ内に格納されているステープル及び／又は任意の他の適切なファスナを直接打ち込んで、配置することができる。即ち、スレッドは、ステープルと直接接触することができ、この場合に、スレッドとステープルとの間にドライバは存在しない。このような構成は、ステープルを支持する複数のドライバを含む構成とは異なる。このような構成において、スレッドは、ドライバと係合して、ステープルを持ち上げる。これらの構成において、ドライバは、多くの場合、ステープルを、それらが格納されているステープルキャビティから完全に射出するように構成されている。より具体的には、ドライバは、その完全発射位置にあるときのステープルがステープルカートリッジの上面又はデッキ上方に完全に位置付けられるように、ステープルを持ち上げるように構成されている。ステープルをステープルカートリッジのデッキ上方に完全に持ち上げるために、ドライバも、デッキ上方に少なくとも部分的に持ち上げられてもよい。このような構成は、ステープルのオーバードライブとして特徴付けられ得る。本明細書で検討された多くの教示が、ステープルを直接駆動させる１つ又は２つ以上のスレッドを含む実施形態、加えて、ステープルを駆動させるために１つ又は２つ以上のスレッドにより駆動される複数のドライバを含む実施形態に適用され得る。例えば、スレッド８９０は、ステープル１６０を直接駆動させる実施形態に関して検討される。しかしながら、スレッド８９０は、ステープルをステープルキャビティから配置するように構成されているドライバを含む実施形態にも使用され得る。このような実施形態において、各ドライバは、例えば、初期駆動面８９５ａにより係合されるように構成されている第１の駆動面１８０に類似する第１の駆動面と、例えば、最終駆動面８９６ａにより係合されるように構成されている第２の駆動面１８２に類似する第２の駆動面とを含み得る。

ステープルがスレッドにより直接（即ち、ドライバを使用することなく）駆動される、本明細書で開示された実施形態において、上記に加えて更に、ステープルは、スレッド自体により、デッキ上方に完全に持ち上げられるか、又はオーバードライブされ得る。ここで図２１７〜２２０に切り替えて、スレッド８９０は、カートリッジ１４２のデッキ面１４１上方に部分的に延在するように構成されている。より具体的には、第１の傾斜したランプ面８９１ａの頂点８９８及び第２の傾斜したランプ面８９１ｂの頂点８９８は、例えば、傾斜したランプ面８９１ａ及び８９１ｂがキャビティ１４４を通って、かつ／又はキャビティ１４４間を通過して、ステープル１６０をステープルキャビティ１４４から射出する際に、デッキ面１４１の上方に延び得る。このような状況において、スレッド８９０は、デッキ面１４１に画定されるステープルキャビティ開口部上方に部分的に延在するように構成される。様々な例において、カートリッジ１４２は、更に、ステープルキャビティ１４４の列内に位置付けられ、かつ／又は、ステープルキャビティ１４４の列と整列している複数のカバー１４５を含み得る。例えば、カバー１４５は、ステープルキャビティ列内の隣接するステープルキャビティ１４４の中間に位置付けられ得る。特定の例において、カバー１４５は、ステープルキャビティ１４４に対して近位及び／又は遠位に位置付けられ得る。様々な例において、主に図２２０を参照すると、傾斜したランプ面８９１の頂点８９８は、カバー１４５の下を通過し得る。このような例において、各カバー１４５は、例えば、底面、例えば、傾斜したランプ面８９１がその下を通過できるように構成されている弓状の底面１４７を含み得る。更に図２２０を参照すると、カートリッジ１４２は、例えば、中に第１の傾斜したランプ面８９１ａを摺動可能に受容するように構成されている第１の長手方向スロット１４９と、第２の傾斜したランプ面８９１ｂを受容するように構成されている第２の長手方向スロット１４９とを含み得る。様々な例において、カートリッジ１４２は、スレッド８９０の傾斜したランプ面を受容するように構成されている複数の長手方向スロット１４９を含み得る。特定の例において、長手方向スロット１４９は、カバー１４５及びステープルキャビティ１４４により画定され得る。一部の状況において、各長手方向スロット１４９は、ステープルキャビティ１４４の長手方向列に対応し得、ここで、長手方向スロット１４９は、ステープルキャビティ１４４を、互いに連通したステープルキャビティ列内に置くことができ、これにより、長手方向スロット１４９を通過する傾斜したランプ面は、上記概説されたように、ステープルキャビティ１４４を通過し得る。

様々な例において、カートリッジのデッキは、締結される組織と直接接触するか、かつ／又は、締結される組織を支持するように構成され得る。特定の状況において、カートリッジアセンブリは、組織厚さコンペンセータなどのデッキ上に位置付けられた層を含み得、組織厚さコンペンセータは、例えば、米国特許出願第１２／８９４，３６９号（名称「ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＵＰＰＯＲＴ ＲＥＴＡＩＮＥＲ」、現在、米国特許公開公報第２０１２／００８０３４４号、２０１０年９月３０日に出願）、米国特許出願第１３／０９７，８５６号（名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ ＰＯＲＴＩＯＮ ＴＨＥＲＥＯＦ」、現在、米国特許公開公報第２０１２／００８０３３６号、２０１１年４月２９日に出願）、及び米国特許出願第１３／２４２，０６６号（名称「ＣＵＲＶＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許公開公報第２０１２／００８０４９８号、２０１１年９月２３日に出願）に開示されている。米国特許出願第１２／８９４，３６９号（名称「ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＵＰＰＯＲＴ ＲＥＴＡＩＮＥＲ」、現在、米国特許公開公報第２０１２／００８０３４４号、２０１０年９月３０日に出願）、米国特許出願第１３／０９７，８５６号（名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ ＰＯＲＴＩＯＮ ＴＨＥＲＥＯＦ」、現在、米国特許公開公報第２０１２／００８０３３６号、２０１１年４月２９日に出願）、及び、米国特許出願第１３／２４２，０６６号（名称「ＣＵＲＶＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許公開公報第２０１２／００８０４９８号、２０１１年９月２３日に出願）の開示全体は、参照によって本明細書に組み込まれる。様々な例において、再び図２１９を参照すると、デッキ１４１及びカバー１４５は、組織と直接接触するように構成され得る。このような例において、カバー１４５は、デッキ１４１の上方に延在することができ、結果として、デッキ１４１及びカバー１４５は、凸凹のある支持面を含み得る。様々な例において、カバー１４５は、ステープルの各長手方向列の直上及び／又はそれらに隣接して位置付けられた組織に、更なる圧縮圧を加え得る。この更なる圧縮圧は、ステープル形成プロセス前、同プロセス中、及び／又は同プロセス後に、ステープルラインから離れるように組織中に存在する流体を押すことができ、結果として、より良好なステープル形成及び／又は組織内でのより良好なステープル保持を促進することができる。カバー１４５はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの間に位置付けられた組織を、特にステープル形成が起こるステープルラインに沿って把持するように構成され得る。カバーはまた、ステープルがステープルポケットから射出される際に、ステープルを支持し、ステープル形成プロセスにわたって局所的な制御を提供するように構成され得る。米国特許出願第１２／８９３，４６１号（名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在、米国特許公開公報第２０１２／００７４１９８号、２０１０年９月２９日に出願）及び米国特許出願第１３／８５１，６７６号（名称「ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＡＴＨ」、２０１３年３月２７日に出願）の開示全体は、参照によって本明細書に組み込まれる。

上記のように、主に図１８４、１８７、及び１９０を参照すると、ステープルキャビティ、例えば、ステープルキャビティ１４４は、例えば、第１の側壁１５０ａと第２の側壁１５０ｂとを含むことができ、第１の側壁１５０ａ及び第２の側壁１５０ｂは、例えば、ステープルが未発射位置と発射位置との間で持ち上げられる際に、ステープル、例えば、ステープル１６０をガイドするように構成されることができる。様々な例において、側壁１５０ａ、１５０ｂは、ステープル１６０がその未発射位置にある場合、ステープル１６０全体が、側壁１５０ａ、１５０ｂの中間に位置付けられるように構成及び配置され得る。他の状況において、主に図１４８〜１５７を参照すると、ステープルキャビティ１４４の側壁１５０は、ステープル１６０がその未発射位置にある場合に、ステープル１６０の全体より少ない部分が、側壁１５０の中間に位置付けられるように構成され得る。例えば、カートリッジ本体１４２に画定されるステープルキャビティ１４４の最外列におけるステープル１６０の基部１６２は、ステープル１６０がその未発射位置にある場合、少なくとも１つの側壁１５０により支持されていなくてもよい。ただし、ステープル１６０が上向きに持ち上げられると、ついで、ステープル１６０の基部１６２は、両方の側壁１５０により支持されてもよい。ここで図２１９及び２２０に切り替えて、カートリッジ１４２の一部のステープルキャビティ１４４、例えば、キャビティ１４４ａは、例えば、その持ち上げ運動の終了時に、基部１６２の両側を支持するのみであってもよい。いずれにせよ、カートリッジ本体１４２に画定されるステープルキャビティ１４４の側壁が、未発射位置にあるステープル１６０を完全に支持し得ない場合であっても、ジョー１２２のカートリッジチャネル１２３は、再び図１２９及び１９１を参照すると、ステープル１６０を少なくとも部分的に支持し得る。即ち、ステープル１６０の持ち上げ運動全体を通して、ステープル１６０を支持し、かつ／又は取り囲むために、カートリッジ本体１４２及びカートリッジチャネル１２３は協同して、ステープルキャビティ１４４を画定してもよい。例えば、ステープル１６０が持ち上げられていない位置にある場合、カートリッジ本体１４２及びカートリッジチャネル１２３は協同して、ステープル１６０を支持し、かつ／又は取り囲み得る。ステープル１６０の持ち上げ運動中のいくつかの時点において、一部の状況では、カートリッジチャネル１２３はもはや、ステープル１６０を支持し、かつ／又は取り囲まない場合があり、このような状況では、カートリッジ本体１４２が、持ち上げ運動の残り部分の間に、ステープル１６０を完全に支持してもよい。少なくとも１つの実施形態において、カートリッジチャネル１２３及びカートリッジ本体１４２は協同して、持ち上げ運動の半分又はほぼ半分の間、ステープル１６０を支持してもよい。他の実施形態において、カートリッジチャネル１２３及びカートリッジ本体１４２は協同して、持ち上げ運動の半分未満又は半分超の間、ステープル１６０を支持してもよい。一部の例において、カートリッジ本体１４２及びカートリッジチャネル１２３は協同して、ステープル１６０の持ち上げ運動全体を通して、ステープル１６０を支持し、かつ／又は取り囲んでもよい。

本明細書で説明した各種の実施形態は、直線状エンドエフェクタ及び／又は直線状ファスナカートリッジとの関連で説明されている。このような実施形態及びその教示は、例えば、円形の及び／又は輪郭付けられたエンドエフェクタなど、非直線状エンドエフェクタ及び／又は非直線状ファスナカートリッジに適用されることができる。例えば、非直線状のエンドエフェクタを含む様々なエンドエフェクタが、米国特許出願第１３／０３６，６４７号（２０１１年２月２８日に出願、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在、米国特許公開公報第２０１１／０２２６８３７号、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる）に開示されている。加えて、２０１２年９月２９日出願の米国特許出願第１２／８９３，４６１号、名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／００７４１９８号は、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。２００８年２月１５日出願の米国特許出願第１２／０３１，８７３号、名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許第７，９８０，４４３号はまた、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。米国特許第７，８４５，５３７号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、２０１０年１２月７日に発行）は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる。米国特許出願第１３／１１８，２４１号（名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在、米国特許公開公報第２０１２／０２９８７１９号、２０１１年５月２７日に出願）は、その開示全体が参照によって本明細書に組み込まれる。

本明細書に開示した装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計され得、又は複数回使用されるように設計され得る。しかしながら、いずれの場合も、装置は少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。こうした再調整には、装置の分解段階、その後の洗浄段階又は特定の部品の交換段階、及びその後の再組立段階の任意の段階の組み合わせが含まれる。詳細には、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームにより再組み立てし得る。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立ての様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術、及び結果として得られる再調整された装置の使用は、全て本発明の範囲内にある。

好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具が得られ、必要に応じて洗浄される。次いで器具を滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止される容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。

全体又は部分において、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許公報、刊行物又は他の開示物も、援用される内容が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

例示の設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用法、又は適応を包含するものとする。更に、本出願は、本開示からのかかる逸脱を、本発明が関連する分野において知られてきているか又は慣例になってきているものとして包含するものとする。

〔実施の態様〕
（１） 患者の体内の標的組織を処置するための外科的方法であって、
中空のトロカールポートを患者に設置する工程と、
外科用エンドエフェクタを提供する工程と、を含み、
該外科用エンドエフェクタは、
ツールの長手方向軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
該細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている下部ジョーであって、該下部ジョーは、弾性付勢手段を含む、下部ジョーと、
上部ジョーであって、該上部ジョーに作動運動を加えると、該下部ジョーに対して移動するように支持されており、該上部ジョーは、該外科用エンドエフェクタが該中空のトロカールポートを通って該患者の体内に移動しやすいように、該上部ジョーが該下部ジョーの該付勢手段に向かって押し付けられ得、該外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、第１の挿入位置と、初期開放位置との間で移動可能であり、前記上部ジョーに作動運動を加えると、該上部ジョーは、該上部ジョーと該下部ジョーとの間に標的組織を収容するための最大開放位置に移動可能であり、該上部ジョーに別の作動運動を加えると、該上部ジョーは、該標的組織が該上部ジョーと該下部ジョーとの間でクランプ締めされる、最大クランプ締め位置まで移動する、上部ジョーと、
発射部材であって、該発射部材に発射運動を加えると、該外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように、動作可能に支持されている、発射部材と、を備え、
該外科的方法は、
該外科用エンドエフェクタが該トロカールポートの遠位端から出て、該付勢手段が該上部ジョーを該初期開放位置に移動させるまで、該中空のトロカールポートの内面が該挿入位置へと該上部ジョーを押し付けるように、該外科用エンドエフェクタを該中空のトロカールポート内に挿入する工程と、
該作動運動を該上部ジョーに加えて、該上部ジョーを該最大開放位置に移動させる工程と、
該標的組織が該上部ジョーと該下部ジョーとの間に位置付けられるように、該エンドエフェクタを操作する工程と、
該別の作動運動を該上部ジョーに加えて、該上部ジョーを該最大クランプ締め位置に移動させる工程と、
該発射運動を該発射部材に加えて、該発射部材を該エンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動させる工程と、
を更に含む、外科的方法。
（２） 前記発射部材は、前記上部ジョーと係合するように構成されている上側部分と、前記下部ジョーと係合するように構成されている下側部分とを含む本体を備え、該上側部分は、前記外科用エンドエフェクタが前記最小断面形状を有するときの潰れた位置と、前記外科用エンドエフェクタが前記トロカールポートから出て、前記発射部材に前記発射運動を加えると、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動可能となるときの動作位置との間で、該下側部分に対して移動可能である、実施態様１に記載の外科的方法。
（３） 前記発射部材の前記上側部分が、組織切断縁部を含む、実施態様２に記載の外科的方法。
（４） 前記下部ジョーは、外科用ステープルカートリッジを支持し、該外科用ステープルカートリッジは、その内部に動作可能に支持される複数の未形成外科用ステープルを含み、前記上部ジョーは、アンビルを備え、前記発射部材が前記エンドエフェクタ内で前記開始位置から前記終了位置に移動する際に、前記発射部材は、該アンビルと該外科用ステープルカートリッジとの間でクランプ締めされた前記標的組織を切断し、かつ該外科用ステープルカートリッジ内の該未形成外科用ステープルを打ち込んで、該アンビルと接触させて形成する、実施態様３に記載の外科的方法。
（５） 前記アンビルは、アンビル取付部を含むアンビル本体を備え、該アンビル取付部は、前記ツールの長手方向軸線を横断する方向の挿入軸線に沿って、前記挿入位置に対応する第１の位置と、前記初期開放位置に対応する第２の位置との間で移動するように、前記下部ジョーにおいて移動可能に支持される制御インサートと移動可能に係合し、該アンビル取付部は、前記外科用エンドエフェクタが前記トロカールポートから出た後、該挿入軸線に沿って、該第１の位置から該第２の位置に自動的に移動する、実施態様４に記載の外科的方法。

（６） 前記制御インサートは、前記下部ジョーに支持されている付勢部材により、前記第２の位置に付勢される、実施態様５に記載の外科的方法。
（７） 後退運動を前記発射部材に加えて、前記発射部材を前記終了位置から前記開始位置に戻す工程を更に含む、実施態様４に記載の外科的方法。
（８） 前記標的組織を前記エンドエフェクタから解放可能とするために、前記作動運動を前記アンビルに再度加える工程を更に含む、実施態様７に記載の外科的方法。
（９） 前記作動運動を前記アンビルに再度加える工程を中止して、前記アンビルを前記初期開放位置に復帰可能とする工程と、
前記トロカールポートの前記内面が前記アンビルを前記第１の挿入位置に押し付けるように、前記トロカールポートを通して前記外科用エンドエフェクタを引き戻す工程と、を更に含む、実施態様８に記載の外科的方法。
（１０） 前記弾性付勢手段は、前記下部ジョーに取り付けられた圧縮可能な発泡体を含む、実施態様１に記載の外科的方法。

（１１） 患者の体内の標的組織を処置するための外科的方法であって、
中空のトロカールポートを患者に設置する工程と、
外科用エンドエフェクタを提供する工程と、を含み、
該外科用エンドエフェクタは、
細長シャフトアセンブリと、
該細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている下部ジョーであって、該下部ジョーは、弾性付勢手段を含む、下部ジョーと、
上部ジョーであって、該上部ジョーに作動運動を加えると、該下部ジョーに対して移動するように支持されており、該上部ジョーは、該外科用エンドエフェクタが該トロカールポートを通って該患者の体内に移動しやすいように、該上部ジョーが該弾性付勢手段に向かって押し付けられ得、該外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、第１の挿入位置と、初期開放位置との間で移動可能であり、該上部ジョーに作動運動を加えると、該上部ジョーは、該上部ジョーと該下部ジョーとの間に標的組織を収容するための最大開放位置に移動可能であり、該上部ジョーに別の作動運動を加えると、該上部ジョーは、該標的組織が該上部ジョーと該下部ジョーとの間でクランプ締めされる、最大クランプ締め位置まで移動する、上部ジョーと、
該上部ジョーの一部分を動作可能に支持し、かつ前記挿入位置に対応する第１の位置と、前記初期開放位置に対応する第２の位置との間で移動するように、前記下部ジョーにおいて選択的に移動可能に支持される制御インサートと、
該第１の位置と該第２の位置との間で該制御インサートを移動させる手段と、
発射部材であって、該発射部材に発射運動を加えると、該外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように、動作可能に支持されている、発射部材と、を備え、
該外科的方法は、
該制御インサートを該第１の位置に移動させる工程と、
該外科用エンドエフェクタを該中空のトロカールポートを通して該患者の体内に挿入する工程と、
該付勢手段が、該上部ジョーを該初期開放位置に移動させることが可能となるように、該制御インサートを該第２の位置に移動させる工程と、
該作動運動を該上部ジョーに加えて、該上部ジョーを該最大開放位置に移動させる工程と、
該標的組織が該上部ジョーと該下部ジョーとの間に位置付けられるように、該エンドエフェクタを操作する工程と、
該別の作動運動を該上部ジョーに加えて、該上部ジョーを該最大クランプ締め位置に移動させる工程と、
該発射運動を該発射部材に加えて、該発射部材を該エンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動させる工程と、
を更に含む、外科的方法。
（１２） 前記発射部材は、前記上部ジョーと係合するように構成されている上側部分と、前記下部ジョーと係合するように構成されている下側部分とを含む本体を備え、該上側部分は、前記外科用エンドエフェクタが前記最小断面形状を有するときの潰れた位置と、前記外科用エンドエフェクタが前記トロカールポートから出て、前記発射部材に前記発射運動を加えると、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動可能となるときの動作位置との間で、該下側部分に対して移動可能である、実施態様１１に記載の外科的方法。
（１３） 前記発射部材の前記上側部分が、組織切断縁部を含む、実施態様１２に記載の外科的方法。
（１４） 前記下部ジョーは、外科用ステープルカートリッジを支持し、該外科用ステープルカートリッジは、その内部に動作可能に支持される複数の未形成外科用ステープルを含み、前記上部ジョーは、アンビルを備え、前記発射部材が前記エンドエフェクタ内で前記開始位置から前記終了位置に移動する際に、前記発射部材は、該アンビルと該外科用ステープルカートリッジとの間でクランプ締めされた前記標的組織を切断し、かつ該外科用ステープルカートリッジ内の該未形成外科用ステープルを打ち込んで、該アンビルと接触させて形成する、実施態様１３に記載の外科的方法。
（１５） 後退運動を前記発射部材に加えて、前記発射部材を前記終了位置から前記開始位置に戻す工程を更に含む、実施態様１４に記載の外科的方法。

（１６） 前記標的組織を前記エンドエフェクタから解放可能とするために、前記作動運動を前記アンビルに再度加える工程を更に含む、実施態様１５に記載の外科的方法。
（１７） 前記作動運動を前記アンビルに再度加える工程を中止して、前記アンビルを前記初期開放位置に復帰可能とする工程と、
前記制御インサートを前記第１の位置に復帰させる工程と、
前記外科用エンドエフェクタを前記トロカールポートを通して引き戻す工程と、を更に含む、実施態様１６に記載の外科的方法。
（１８） 患者の体内の標的組織を処置するための外科的方法であって、
中空のトロカールポートを患者に設置する工程と、
外科用エンドエフェクタを提供する工程と、を含み、
該外科用エンドエフェクタは、
下部ジョーと、
上部ジョーであって、該上部ジョーは、該外科用エンドエフェクタが該中空のトロカールポートを通って該患者の体内に移動しやすいように、該上部ジョーが該下部ジョーに向かって押し付けられ得、該外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、第１の挿入位置と、初期開放位置との間で該下部ジョーに対して移動するように支持され、該上部ジョーに作動運動を加えると、該上部ジョーは、該上部ジョーと該下部ジョーとの間に標的組織を収容するための最大開放位置に移動可能であり、該上部ジョーに別の作動運動を加えると、該上部ジョーは、該標的組織が該上部ジョーと該下部ジョーとの間でクランプ締めされる、最大クランプ締め位置まで移動する、上部ジョーと、
発射部材であって、該発射部材に発射運動を加えると、該外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように、動作可能に支持されている、発射部材と、を備え、
該外科的方法は、
細長シャフトアセンブリを該外科用エンドエフェクタに動作可能に連結させる工程であって、該細長シャフトアセンブリは、ツールの長手方向軸線を規定し、かつ該上部ジョーに対して軸方向に移動して、該上部ジョーに該作動運動を加えるように支持されている遠位閉鎖チューブ部分を含み、該遠位閉鎖チューブ部分は、該上部ジョーが該トロカールポートから出ると、該上部ジョーを該初期開放位置に自動的に付勢する付勢手段を含む、工程と、
該外科用エンドエフェクタが該トロカールポートの遠位端から出て、該付勢手段が該上部ジョーを該初期開放位置に移動させるまで、該中空のトロカールポートの内面が該挿入位置へと該上部ジョーを押し付けるように、該外科用エンドエフェクタを該中空のトロカールポート内に挿入する工程と、
該作動運動を該上部ジョーに加えて、該上部ジョーを該最大開放位置に移動させる工程と、
該標的組織が該上部ジョーと該下部ジョーとの間に位置付けられるように、該エンドエフェクタを操作する工程と、
該別の作動運動を該上部ジョーに加えて、該上部ジョーを該最大クランプ締め位置に移動させる工程と、
該発射運動を該発射部材に加えて、該発射部材を該エンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動させる工程と、
を更に含む、外科的方法。
（１９） 前記発射部材は、前記上部ジョーと係合するように構成されている上側部分と、前記下部ジョーと係合するように構成されている下側部分とを含む本体を備え、該上側部分は、前記外科用エンドエフェクタが前記最小断面形状を有するときの潰れた位置と、前記外科用エンドエフェクタが前記トロカールポートから出て、前記発射部材に前記発射運動を加えると、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動可能となるときの動作位置との間で、該下側部分に対して移動可能である、実施態様１８に記載の外科的方法。
（２０） 前記発射部材の前記上側部分が、組織切断縁部を含む、実施態様１９に記載の外科的方法。

Claims (16)

1. 患者の体内の標的組織を処置するための外科的システムであって、
   前記患者に設置される中空のトロカールポートと、
   外科用エンドエフェクタと、を含み、
   前記外科用エンドエフェクタは、
   ツールの長手方向軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
   前記細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている下部ジョーであって、前記下部ジョーは、弾性付勢手段を含む、下部ジョーと、
   上部ジョーであって、前記上部ジョーに対して軸方向に移動する遠位閉鎖チューブ部分により前記上部ジョーに作動運動を加えると、前記下部ジョーに対して移動するように支持されており、前記上部ジョーは、前記外科用エンドエフェクタが前記中空のトロカールポートを通って前記患者の体内に移動しやすいように、前記上部ジョーの一部分を動作可能に支持しかつ前記下部ジョーにおいて移動可能に支持される制御インサートを挿入位置に対応する位置に移動させることにより、前記上部ジョーが前記下部ジョーの前記弾性付勢手段に向かって押し付けられ得、前記外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、挿入位置と、初期開放位置との間で移動可能であり、前記上部ジョーに作動運動を加えると、前記上部ジョーは、前記上部ジョーと前記下部ジョーとの間に前記標的組織を収容するための最大開放位置に移動可能であり、前記上部ジョーに別の作動運動を加えると、前記上部ジョーは、前記標的組織が前記上部ジョーと前記下部ジョーとの間でクランプ締めされる、最大クランプ締め位置まで移動する、上部ジョーと、
   発射部材であって、前記発射部材に発射運動及び後退運動を加えた際に、前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するように、動作可能に支持されている、発射部材と、を備え、
   前記発射運動を前記発射部材に加えると、前記発射部材が、前記外科用エンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動するように構成されている、外科的システム。
2. 前記発射部材は、前記上部ジョーと係合するように構成されている上側部分と、前記下部ジョーと係合するように構成されている下側部分とを含む本体を備え、前記上側部分は、前記外科用エンドエフェクタが前記最小断面形状を有するときの潰れた位置と、前記外科用エンドエフェクタが前記中空のトロカールポートから出て、前記発射部材に前記発射運動を加えると、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動可能となるときの動作位置との間で、前記下側部分に対して移動可能である、請求項１に記載の外科的システム。
3. 前記発射部材の前記上側部分が、組織切断縁部を含む、請求項２に記載の外科的システム。
4. 前記下部ジョーは、外科用ステープルカートリッジを支持し、前記外科用ステープルカートリッジは、その内部に動作可能に支持される複数の未形成外科用ステープルを含み、前記上部ジョーは、アンビルを備え、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタ内で前記開始位置から前記終了位置に移動する際に、前記発射部材は、前記アンビルと前記外科用ステープルカートリッジとの間でクランプ締めされた前記標的組織を切断し、かつ前記外科用ステープルカートリッジ内の前記未形成外科用ステープルを打ち込んで、前記アンビルと接触させて形成するように構成されている、請求項３に記載の外科的システム。
5. 前記アンビルは、アンビル取付部を含むアンビル本体を備え、前記アンビル取付部は、前記ツールの長手方向軸線を横断する方向の挿入軸線に沿って、前記挿入位置に対応する第１の位置と、前記初期開放位置に対応する第２の位置との間で移動するように、前記下部ジョーにおいて移動可能に支持される前記制御インサートと移動可能に係合し、前記アンビル取付部は、前記外科用エンドエフェクタが前記中空のトロカールポートから出た後、前記挿入軸線に沿って、前記第１の位置から前記第２の位置に自動的に移動するように構成されている、請求項４に記載の外科的システム。
6. 前記アンビル取付部は、前記下部ジョーに支持されている付勢部材により、前記第２の位置に付勢される、請求項５に記載の外科的システム。
7. 後退運動を前記発射部材に加えると、前記発射部材は前記終了位置から前記開始位置に戻るように構成されている、請求項４に記載の外科的システム。
8. 前記弾性付勢手段は、前記下部ジョーに取り付けられた圧縮可能な発泡体を含む、請求項１に記載の外科的システム。
9. 患者の体内の標的組織を処置するための外科的システムであって、
   前記患者に設置される中空のトロカールポートと、
   外科用エンドエフェクタと、を含み、
   前記外科用エンドエフェクタは、
   細長シャフトアセンブリと、
   前記細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている下部ジョーであって、前記下部ジョーは、弾性付勢手段を含む、下部ジョーと、
   上部ジョーであって、前記上部ジョーに対して軸方向に移動する遠位閉鎖チューブ部分により前記上部ジョーに作動運動を加えると、前記下部ジョーに対して移動するように支持されており、前記上部ジョーは、前記外科用エンドエフェクタが前記中空のトロカールポートを通って前記患者の体内に移動しやすいように、前記上部ジョーが前記弾性付勢手段に向かって押し付けられ得、前記外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、挿入位置と、初期開放位置との間で移動可能であり、前記上部ジョーに前記作動運動を加えると、前記上部ジョーは、前記上部ジョーと前記下部ジョーとの間に標的組織を収容するための最大開放位置に移動可能であり、前記上部ジョーに別の作動運動を加えると、前記上部ジョーは、前記標的組織が前記上部ジョーと前記下部ジョーとの間でクランプ締めされる、最大クランプ締め位置まで移動する、上部ジョーと、
   前記上部ジョーの一部分を動作可能に支持し、かつ前記挿入位置に対応する第１の位置と、前記初期開放位置に対応する第２の位置との間で移動するように、前記下部ジョーにおいて選択的に移動可能に支持される制御インサートと、
   前記第１の位置と前記第２の位置との間で前記制御インサートを移動させる手段と、
   発射部材であって、前記発射部材に発射運動及び後退運動を加えた際に、前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するように、動作可能に支持されている、発射部材と、を備え、
   前記発射運動を前記発射部材に加えると、前記発射部材が、前記外科用エンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動するように構成されている、外科的システム。
10. 前記発射部材は、前記上部ジョーと係合するように構成されている上側部分と、前記下部ジョーと係合するように構成されている下側部分とを含む本体を備え、前記上側部分は、前記外科用エンドエフェクタが前記最小断面形状を有するときの潰れた位置と、前記外科用エンドエフェクタが前記中空のトロカールポートから出て、前記発射部材に前記発射運動を加えると、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動可能となるときの動作位置との間で、前記下側部分に対して移動可能である、請求項９に記載の外科的システム。
11. 前記発射部材の前記上側部分が、組織切断縁部を含む、請求項１０に記載の外科的システム。
12. 前記下部ジョーは、外科用ステープルカートリッジを支持し、前記外科用ステープルカートリッジは、その内部に動作可能に支持される複数の未形成外科用ステープルを含み、前記上部ジョーは、アンビルを備え、前記発射部材が前記外科用エンドエフェクタ内で前記開始位置から前記終了位置に移動する際に、前記発射部材は、前記アンビルと前記外科用ステープルカートリッジとの間でクランプ締めされた前記標的組織を切断し、かつ前記外科用ステープルカートリッジ内の前記未形成外科用ステープルを打ち込んで、前記アンビルと接触させて形成するように構成されている、請求項１１に記載の外科的システム。
13. 後退運動を前記発射部材に加えると、前記発射部材は前記終了位置から前記開始位置に戻るように構成されている、請求項１２に記載の外科的システム。
14. 患者の体内の標的組織を処置するための外科的システムであって、
    前記患者に設置される中空のトロカールポートと、
    外科用エンドエフェクタと、を含み、
    前記外科用エンドエフェクタは、
    下部ジョーと、
    上部ジョーであって、前記上部ジョーは、前記外科用エンドエフェクタが前記中空のトロカールポートを通って前記患者の体内に移動しやすいように、前記上部ジョーが前記下部ジョーに向かって押し付けられ得、前記外科用エンドエフェクタに最小断面形状を与える、挿入位置と、初期開放位置との間で前記下部ジョーに対して移動するように支持され、前記上部ジョーに作動運動を加えると、前記上部ジョーは、前記上部ジョーと前記下部ジョーとの間に標的組織を収容するための最大開放位置に移動可能であり、前記上部ジョーに別の作動運動を加えると、前記上部ジョーは、前記標的組織が前記上部ジョーと前記下部ジョーとの間でクランプ締めされる、最大クランプ締め位置まで移動する、上部ジョーと、
    発射部材であって、前記発射部材に発射運動及び後退運動を加えた際に、前記外科用エンドエフェクタ内で動作可能に移動するように、動作可能に支持されている、発射部材と、を備え、
    前記外科的システムは、前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結される細長シャフトアセンブリをさらに含み、前記細長シャフトアセンブリは、ツールの長手方向軸線を規定し、かつ前記上部ジョーに対して軸方向に移動して、前記上部ジョーに前記作動運動を加えるように支持されている遠位閉鎖チューブ部分を含み、前記遠位閉鎖チューブ部分は、前記上部ジョーが前記中空のトロカールポートから出ると、前記上部ジョーを前記初期開放位置に自動的に付勢する付勢手段を含み、
    前記外科用エンドエフェクタが前記中空のトロカールポートの遠位端から出て、前記上部ジョーが前記初期開放位置に移動するまで、前記中空のトロカールポートの内面が前記挿入位置へと前記上部ジョーを押し付けるように構成され、
    前記発射運動を前記発射部材に加えると、前記発射部材が、前記外科用エンドエフェクタ内で、開始位置から終了位置に移動するように構成されている、外科的システム。
15. 前記発射部材は、前記上部ジョーと係合するように構成されている上側部分と、前記下部ジョーと係合するように構成されている下側部分とを含む本体を備え、前記上側部分は、前記外科用エンドエフェクタが前記最小断面形状を有するときの潰れた位置と、前記外科用エンドエフェクタが前記中空のトロカールポートから出て、前記発射部材に前記発射運動を加えると、前記発射部材が前記開始位置から前記終了位置に移動可能となるときの動作位置との間で、前記下側部分に対して移動可能である、請求項１４に記載の外科的システム。
16. 前記発射部材の前記上側部分が、組織切断縁部を含む、請求項１５に記載の外科的システム。

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