JP6324739B2 - 半導体ウェーハの温度制御装置、及び半導体ウェーハの温度制御方法 - Google Patents
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Description
このため、それぞれ加熱手段に対して独立した制御ループを設け、複数の温度調整手段によって半導体ウェーハを同時に加熱する方法が知られている。
このような半導体ウェーハの温度制御では、それぞれの制御量を基準となる制御量に対して一定の偏差を維持しながら、目標値に到達させるとともに、外乱下においても目標値を維持することが必要であり、従来、マスタースレーブ制御法や傾斜温度制御法が知られている(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。
また、傾斜温度制御法は、各ループの制御量の平均値をとって代表値とし、ループ間の制御量の差をとって傾斜値としたものを新たな制御量とし、代表値を目標値に追従させながら傾斜値を一定に維持するものである。制御量の変換は変換行列で行い、ループ間の干渉を低減するために非干渉化行列、制御量を元の次元に戻す操作量変換行列を用いている。
複数の温度調整手段により半導体ウェーハの温度を調整するために、前記複数の温度調整手段の温度制御を行う半導体ウェーハの温度制御装置であって、
基準となる温度調整手段の温度制御を行うマスターループと、
このマスターループに追従するように他の温度調整手段の温度制御を行う少なくとも1以上のスレーブループと、
前記マスターループの温度調整手段で温度調整された半導体ウェーハの温度を検出するマスター温度検出手段と、
前記スレーブループの温度調整手段で温度調整された半導体ウェーハの温度を検出するスレーブ温度検出手段と、
前記マスター温度検出手段で検出された温度、及び、前記スレーブ温度検出手段で検出された温度に基づいて、前記マスターループの温度調整手段に与える操作量、及び、前記スレーブループの温度調整手段に与える操作量を演算する操作量演算手段とを備え、
前記操作量演算手段は、
前記マスターループの温度調整手段の制御目標値を、前記半導体ウェーハの目標温度として設定された制御目標値、及び前記マスター温度検出手段で検出された温度に等しい制御目標値のいずれかに設定する目標値設定部と、
前記目標値設定部で設定された制御目標値、及び、前記マスター温度検出手段で検出された温度の偏差を算出するマスター偏差算出部と、
前記マスター温度検出手段で検出された温度、及び、前記スレーブ温度検出手段で検出された温度の偏差を算出するスレーブ偏差算出部と、
前記マスター偏差算出部で算出された偏差を入力して、前記マスターループの温度調整手段の操作量を演算するマスター制御演算部と、
前記スレーブ偏差算出部で算出された偏差を入力して、前記スレーブループの温度調整手段の操作量を演算するスレーブ制御演算部と、
前記マスター制御演算部で演算された操作量、及び、前記スレーブ制御演算部で演算された操作量を、マスターループ及びスレーブループ間の干渉が小さくなるように変換し、それぞれの温度調整手段に出力する操作量変換部と、
前記操作量変換部の出力に対して、所定のフィードフォワード量を加算するフィードフォワード量加算部とを備え、
前記目標値設定部は、前記マスターループの温度調整手段の制御目標値を、前記半導体ウェーハの目標温度として設定された制御目標値よりも手前の副目標値に達するまでは、前記マスター温度検出手段で検出された温度を制御目標値として設定し、前記副目標値に達した以後は、前記半導体ウェーハの目標温度として設定された制御目標値に設定することを特徴とする。
本発明の第3の態様は、第1の態様又は第2の態様において、前記副目標値に達したか否かの判定は、温度及び時間の少なくともいずれかを基準とすることを特徴とする。
複数の温度調整手段により半導体ウェーハの温度を調整するために、前記複数の温度調整手段の温度制御を行う半導体ウェーハの温度制御方法であって、
前記複数の温度調整手段の温度制御系は、基準となる温度調整手段の温度制御を行うマスターループと、このマスターループに追従するように他の温度調整手段の温度制御を行う少なくとも1以上のスレーブループと、前記マスターループの温度調整手段及び前記スレーブループの温度調整手段への操作量を与える操作量演算手段とを備え、
前記操作量演算手段は、
前記マスターループの制御目標値を、前記温度調整手段により温度調整された半導体ウェーハの温度検出値に設定し、予め設定されたフィードフォワード量により、前記温度調整手段の温度制御を行う手順と、
予め設定された最終的な制御目標値よりも手前の副目標値に達したと判定されたら、前記マスターループの制御目標値を、前記最終的な制御目標値に切り換え、予め設定されたフィードフォワード量によるフィードフォワード制御に加えてフィードバック制御を併用して行う手順とを実施することを特徴とする。
これにより、副目標値に達するまでは、温度検出値を制御目標値としているので、温度検出値のフィードバック制御が相殺され、フィードバック制御が行われない。
従って、温度調整制御開始当初は、フィードフォワード量によりマスターループの温度調整手段が出し得る最大に近い速度で温度調整を行うことができる。
そして、副目標値に達した後は、フィードフォワード制御に加えて通常のフィードバック制御を併用する工程に移行し、速やかに制御目標値に達することができる。
本発明の第3の態様によれば、副目標値に達したか否かの判定を、温度及び時間の少なくともいずれかを基準とすることにより、高精度の温度調整制御を実現することができる。
本発明の第4の態様によれば、前述した第1の態様と同様の作用及び効果を享受できる。
[1]温度調整装置1の構成
図1には、本発明の第1実施形態に係る温度調整装置1が示されている。温度調整装置1は、ステージ2上に載置されたシリコンウェーハWの温度を目標温度に制御し、シリコンウェーハWの面内の温度分布を制御するための装置である。この温度調整装置1は、たとえばドライプロセスに使用される。
温度調整装置1は、ステージ2及び加熱用ヒータ3を備えている。尚、本実施形態では、ステージ2を加熱用ヒータ3で加熱する構成であるが、チラー装置や熱電素子によって加熱してもよく、チラー装置や熱電素子の場合、冷却制御を行うこともできる。
ドライプロセス時には、真空チャンバ4内は真空引きされ、所定の低圧状態に維持される。
ステージ2内には、図2(A)、(B)に示されるように、ステージ2上に載置されたシリコンウェーハWの面内温度分布を調整できるように、複数の加熱用ヒータ3が配置されている。
図2(B)は、ステージ2の平面図であり、ステージ2は、同心円状に3つのゾーン2A、2B、2Cに分割され、各領域に加熱用ヒータ3が配置される。また、プレート5内の温度センサ6は、加熱用ヒータ3に応じた位置に配置される。
コントローラ24は、前述したように、温度センサ6で検出された温度に基づいて、加熱用ヒータ3(マスター側3M、スレーブ側3S)を制御し、図3に示されるブロック図のように機能的に構成されている。
また、マスタースレーブ制御系においては、マスター側の制御量に対してスレーブ側の制御量を追従させることにより、温度分布制御を行うことが目的となる。従って、通常、最も応答が遅いループによって制御系の最大応答速度の制約を受けるため、最も応答の遅いループをマスターループMRに設定する。
この操作量演算手段30は、目標値設定部31、スイッチ32、マスター偏差算出部33M、スレーブ偏差算出部33S、マスター制御演算部34M、操作量変換部35、マスター側フィードフォワード量加算部36M、スレーブ側フィードフォワード量加算部36S、マスター操作量制限部37M、スレーブ操作量制限部37S、オフセット設定部38、目標値フィルタ39を備える。
また、目標値設定部31は、温度検出値PVmを監視しつつ、マスター側フィードフォワード量加算部36Mに与えるフィードフォワード量FFm、スレーブ側フィードフォワード量加算部36Sに与えるフィードフォワード量FFsを変更する。
スレーブ偏差算出部33Sは、スレーブ側制御目標値SVsとしてマスター側温度センサ6Mの温度検出値PVmを使用し、スレーブ側の温度センサ6Sの検出値PVsとの偏差esを算出し、スレーブ制御演算部34Sに出力する。またマスターとスレーブ間に一定の温度差を持たせる場合は温度差δをオフセット設定部38に設定する。
スレーブ制御演算部34Sも同様に、演算結果Usを、操作量変換部35に出力する。
マスター操作量制限部37Mは、加熱用ヒータ3Mが最小出力及び最大出力を超えないように、操作量を制限させる部分であり、操作量が飽和したと判定されたら、その旨の判定信号awmをマスター制御演算部34Mに出力する。マスター操作量制限部37Mの出力は、加熱用ヒータ3Mに操作量MVmとして出力される。
同様に、スレーブ操作量制限部37Sは、加熱用ヒータ3Sが最小出力及び最大出力を超えないように、操作量を制限させる部分であり、操作量が飽和したと判定されたら、その旨の判定信号awsをスレーブ制御演算部34Sに出力する。スレーブ操作量制限部37Sの出力は、加熱用ヒータ3Sに操作量MVmとして出力される。判定信号awm及びawsはそれぞれの制御演算部でアンチワインドアップ起動信号として用いられる。
図4には、1入力1出力系の目標値応答を示したものであり、図4(A)は制御量PVの時間変化を表し、図4(B)は操作量MVの時間変化を表している。
加熱用ヒータ3Mに飽和のある制御系の目標応答において、制御目標値SVに最も早く到達させる方法は、加熱用ヒータ3Mを、最大出力を与える操作量ff1で飽和させ、最大速度で温度を上昇させ、制御目標値SVの手前で操作量0として(熱電素子のように加熱と冷却が可能な場合であれば、マイナスの操作量としてもよい。)、惰性(マイナスの操作量の場合は制動力)で制御目標値SVに到達させ、最後にその制御目標値SVに留まらせることができる操作量ff2に瞬時に切り換える方法である。
この操作方法は、偏差をもとに計算されるPID制御をはじめとするフィードバック制御では非常に実現困難であり、フィードフォワード制御を使用することが望ましい。
これにより、温度検出値PVmが制御目標値SVmとされている場合、マスター偏差算出部33Mでは、制御目標値SVmと温度検出値PVmの偏差は0となり、加熱用ヒータ3Mは、区間Aにおけるフィードフォワード量ff1と変換行列Hを介して出力されるスレーブ側からの補正信号(例えば(1)式ではh12×Us)の和を操作量として駆動する。
すなわち、同じ大きさの操作量MVを入力した際の出力のゲイン比gは、以下の式(2)で求めることができる
ff1m=100%(マスター側)
ff1s=100×(k11+k12)/(k21+k22)%(スレーブ側)
となる。
一方、g2<g1であれば、
ff1m=100×(k21+k22)/(k11+k12)%(マスター側)
ff1s=100%(スレーブ側)
となる。この値を初期値として用い、シミュレーションや実機実験等で調整する。
まず、目標値設定部31は、温度センサ6で検出された温度検出値PVmを目標値SVmとして設定し(手順S1)、フィードフォワード量ff1mを主とするフィードフォワード制御によってマスターループMRの加熱用ヒータ3Mの駆動を開始する(手順S2)。同時に、目標値設定部31は、フィードフォワード量ff1sによるフィードフォワード制御及びスレーブ偏差esによるフィードバック制御によってスレーブループSRの駆動を開始する(手順S3)。
副目標値Xに達したと判定されたら、目標値設定部31は、スイッチ32を、本来の制御目標値SVまたは目標値フィルタ39を通したSVfをマスタ側制御目標値SVmに切り換えて設定し(手順S5)、フィードフォワード量ff2mによるフィードフォワード制御及びマスター側の偏差emによるフィードバック制御によってマスター側の加熱用ヒータ3Mのフィードバック制御を開始する(手順S6)。また、目標値設定部31は、フィードフォワード量ff2s及びスレーブ側の偏差esによによってスレーブ側の加熱用ヒータ3Sの駆動制御を開始する(手順S7)。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。尚、以下の説明では既に説明した部分等については、同一符号を付してその説明を省略する。
前記第1実施形態では、図5に示したように、副目標値Xに達した際、操作量の切り換えを、フィードフォワード量ff1からフィードフォワード量ff2に瞬時に行っていた。
これに対して本実施形態では、図7に示されるような切り換えを行っている点が相違する。
このような第2実施形態によっても第1実施形態と同様の作用及び効果を享受することができる。
本発明の効果を確認するために、3入力3出力系の加熱用ヒータ3M、3Sに対して、第1実施形態に係る方法と、従来のマスタースレーブ制御法、及び特許第3278807号公報に記載された傾斜制御法を適用した場合の目標値応答を比較する。
[5-1]干渉のない制御対象の例
制御対象である加熱用ヒータ3の伝達関数は、下記式(6)で表される。
また、区間Bのフィードフォワード量ff2は、目標値が例えば30の場合、下記式(9)のようになる。
尚、シミュレーションに使用したPID定数は、いずれの場合も、
MV1、PV1:Pb=100 Ti=35 Td=20
MV2、PV2:Pb= 40 Ti=35 Td=20
MV3、PV3:Pb= 40 Ti=35 Td=20
である。これらを比較しても第1実施形態による方法は、立ち上がり時間が早くしかも均一性に優れていることがわかる。
次に、干渉のある制御対象の場合について、第1実施形態に係る方法、従来のマスタースレーブ法、特許第3278807号に記載された傾斜温度制御法を比較した。
図11に示されるようなアルミプレートを3点(Z1〜Z3)で発熱体(抵抗)を用いて加熱する場合を考える。動特性の実験結果より、制御対象の伝達関数は、下記式(11)で表される。
また、区間Bのフィードフォワード量ff2(%)は、目標値が例えば40の場合、下記式(14)のようになる。
コントローラは、PIDコントローラを使用し、操作量は前述の式(10)で算出した量を与えた。
シミュレーションに使用したPID定数はいずいずれの場合も、
MV1、PV1:Pb=3.3 Ti=100 Td=0
MV2、PV2:Pb=3.3 Ti=100 Td=0
MV3、PV3:Pb=3.3 Ti=100 Td=0
である。
非干渉化行列は、一般によく知られた方法によって、下記式(15)とする。
干渉のある制御対象の場合であっても、第1実施形態による方法は、立ち上がり時間が早くしかも均一性に優れていることがわかる。
Claims (4)
- 複数の温度調整手段により半導体ウェーハの温度を調整するために、前記複数の温度調整手段の温度制御を行う半導体ウェーハの温度制御装置であって、
基準となる温度調整手段の温度制御を行うマスターループと、
このマスターループに追従するように他の温度調整手段の温度制御を行う少なくとも1以上のスレーブループと、
前記マスターループの温度調整手段で温度調整された半導体ウェーハの温度を検出するマスター温度検出手段と、
前記スレーブループの温度調整手段で温度調整された半導体ウェーハの温度を検出するスレーブ温度検出手段と、
前記マスター温度検出手段で検出された温度、及び、前記スレーブ温度検出手段で検出された温度に基づいて、前記マスターループの温度調整手段に与える操作量、及び、前記スレーブループの温度調整手段に与える操作量を演算する操作量演算手段とを備え、
前記操作量演算手段は、
前記マスターループの温度調整手段の制御目標値を、前記半導体ウェーハの目標温度として設定された制御目標値、及び前記マスター温度検出手段で検出された温度に等しい制御目標値のいずれかに設定する目標値設定部と、
前記目標値設定部で設定された制御目標値、及び、前記マスター温度検出手段で検出された温度の偏差を算出するマスター偏差算出部と、
前記マスター温度検出手段で検出された温度、及び、前記スレーブ温度検出手段で検出された温度の偏差を算出するスレーブ偏差算出部と、
前記マスター偏差算出部で算出された偏差を入力して、前記マスターループの温度調整手段の操作量を演算するマスター制御演算部と、
前記スレーブ偏差算出部で算出された偏差を入力して、前記スレーブループの温度調整手段の操作量を演算するスレーブ制御演算部と、
前記マスター制御演算部で演算された操作量、及び、前記スレーブ制御演算部で演算された操作量を、マスターループ及びスレーブループ間の干渉が小さくなるように変換し、それぞれの温度調整手段に出力する操作量変換部と、
前記操作量変換部の出力に対して、所定のフィードフォワード量を加算するフィードフォワード量加算部とを備え、
前記目標値設定部は、前記マスターループの温度調整手段の制御目標値を、前記半導体ウェーハの目標温度として設定された制御目標値よりも手前の副目標値に達するまでは、前記マスター温度検出手段で検出された温度を制御目標値として設定し、前記副目標値に達した以後は、前記半導体ウェーハの目標温度として設定された制御目標値に設定することを特徴とする半導体ウェーハの温度制御装置。 - 請求項1に記載の半導体ウェーハの温度制御装置において、
前記副目標値が複数設定されていることを特徴とする半導体ウェーハの温度制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の半導体ウェーハの制御装置において、
前記副目標値に達したか否かの判定は、温度及び時間の少なくともいずれかを基準とすることを特徴とする半導体ウェーハの温度制御装置。 - 複数の温度調整手段により半導体ウェーハの温度を調整するために、前記複数の温度調整手段の温度制御を行う半導体ウェーハの温度制御方法であって、
前記複数の温度調整手段の温度制御系は、基準となる温度調整手段の温度制御を行うマスターループと、このマスターループに追従するように他の温度調整手段の温度制御を行う少なくとも1以上のスレーブループと、前記マスターループの温度調整手段及び前記スレーブループの温度調整手段への操作量を与える操作量演算手段とを備え、
前記操作量演算手段は、
前記マスターループの制御目標値を、前記温度調整手段により温度調整された半導体ウェーハの温度検出値に設定し、予め設定されたフィードフォワード量により、前記温度調整手段の温度制御を行う手順と、
予め設定された最終的な制御目標値よりも手前の副目標値に達したと判定されたら、前記マスターループの制御目標値を、前記最終的な制御目標値に切り換え、予め設定されたフィードフォワード量によるフィードフォワード制御に加えてフィードバック制御を併用して行う手順とを実施することを特徴とする半導体ウェーハの温度制御方法。
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