JP2020185438A

JP2020185438A - ハンドルからの選択制御処理による、制御技術及びモジュール式シャフト内に収容されるサブプロセッサ

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Publication number: JP2020185438A
Application number: JP2020133019A
Authority: JP
Inventors: シェルトン・フレデリック・イー・ザ・フォース; E Shelton Frederick Iv; ハリス・ジェイソン・エル; L Harris Jason; ベックマン・アンドリュー・ティー; T Beckman Andrew
Original assignee: Ethicon LLC
Current assignee: Ethicon LLC
Priority date: 2015-03-06
Filing date: 2020-08-05
Publication date: 2020-11-19
Also published as: US20160256155A1; CN107530081B; BR112017019005B8; BR112017019005B1; CN107530081A; WO2016144603A1; BR112017019005A2; US10045776B2; JP6772167B2; JP2018510696A; EP3064148A1

Abstract

【課題】モジュール式外科用器具及びそれを使用する方法を提供する。【解決手段】本方法は、外科用器具用アタッチメント２００を外科用器具用ハンドル１４に取り付け、外科用器具を形成することと、外科用器具用アタッチメントのマスタープロセッサに電力供給することと、を含み得る。また本方法は、外科用器具用ハンドルのスレーブプロセッサを特定することであって、スレーブプロセッサは、外科用器具用ハンドルのモータを制御するように構成される、ことと、マスタープロセッサからの少なくとも１つのコマンドに基づいてモータの動作に影響を与えることと、を含み得る。【選択図】図２

Description

開示の内容

本開示は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらのステープルカートリッジに関する。

本開示の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、本開示の以下の説明を添付の図面と併せて参照することでより明らかとなり、また本開示のより深い理解が得られるであろう。
動作可能に連結された交換式シャフトアセンブリを有する、外科用器具の斜視図である。図１の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の分解組立図である。図１及び２の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の部分を示す別の分解組立図である。図１〜３の外科用器具の一部分の分解組立図である。発射トリガが完全作動位置にある、図４の外科用器具の一部分の横断面図である。発射トリガが非作動位置にある、図５の外科用器具の一部分の別の断面図である。交換式シャフトアセンブリの１つの形態の分解組立図である。図７の交換式シャフトアセンブリの部分の別の分解組立図である。図７及び８の交換式シャフトアセンブリの部分の別の分解組立図である。図７〜９の交換式シャフトアセンブリの一部分の断面図である。明確にするためにスイッチドラムを省略した、図７〜１０のシャフトアセンブリの一部分の斜視図である。その上にスイッチドラムが装着されている、図１１の交換式シャフトアセンブリの一部分の別の斜視図である。その閉鎖トリガが非作動位置で示されている、図１の外科用器具の一部分に動作可能に連結された、図１１の交換式シャフトアセンブリの一部分の斜視図である。図１３の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の右側立面図である。図１３及び１４の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の左側立面図である。その閉鎖トリガが作動位置で、発射トリガが非作動位置で示されている、図１の外科用器具の一部分に動作可能に連結された、図１１の交換式シャフトアセンブリの一部分の斜視図である。図１６の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の右側立面図である。図１６及び１７の交換式シャフトアセンブリ及び外科用器具の左側立面図である。その閉鎖トリガが作動位置で、かつその発射トリガが作動位置で示されている、図１の外科用器具の一部分に動作可能に連結された、図１１の交換式シャフトアセンブリの右側立面図である。シャフトアセンブリがそこに連結されていないときに、外科用器具用ハンドルの電気コネクタへの給電を停止するためのシステムの概略図である。図１の外科用器具のエンドエフェクタの一態様の分解図である。２枚の図面にわたる図１の外科用器具の回路図である。２枚の図面にわたる図１の外科用器具の回路図である。電池バックの使用サイクル計数を生成するように構成された使用サイクル回路を備える、電源アセンブリの一例を示す。セグメント化回路に順次通電するプロセスの一態様を示す。複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータを備えた電源セグメントの一態様を示す。重要な機能及び／又は電力集約的な機能に利用できる電力を最大化するように構成されたセグメント化回路の一態様を示す。順次通電されるように構成された複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータを備えた電源システムの一態様を示す。隔離制御区画を備えたセグメント化回路の一態様を示す。図２８Ａ及び２８Ｂに分割して示す、図１の外科用器具の回路図である。図２８Ａ及び２８Ｂに分割して示す、図１の外科用器具の回路図である。ハンドルアセンブリ１４と電源アセンブリとの間のインターフェース、及び、ハンドルアセンブリ１４と交換式シャフトアセンブリとの間のインターフェースを示す、図１の外科用器具のブロック図である。本開示の様々な態様による、図１のモジュール式外科用器具システムの制御システムの模式図である。本開示の様々な態様による、図１のモジュール式外科用器具システムにより、外科的機能を実行する方法のロジック図である。

本願出願人は、本願と同日に出願され、それぞれの全内容が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願を所有している：
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５５６ＵＳＮＰ／１４０４８１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥＬＥＶＥＬＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳＴＯＭＯＤＩＦＹＯＰＥＲＡＴＩＯＮＯＦＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５５２ＵＳＮＰ／１４０４７７号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＴＩＳＳＵＥＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＴＯＡＤＪＵＳＴＣＬＯＳＵＲＥＲＡＴＥＳＦＯＲＭＵＬＴＩＰＬＥＴＩＳＳＵＥＴＹＰＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５５７ＵＳＮＰ／１４０４８２号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤＭＵＬＴＩＳＥＮＳＯＲＲＡＤＩＯＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳＹＳＴＥＭＴＯＭＥＡＳＵＲＥＴＩＳＳＵＥＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５６２ＵＳＮＰ／１４０４８７号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧＳＰＥＥＤＣＯＮＴＲＯＬＡＮＤＰＲＥＣＩＳＩＯＮＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧＯＦＭＯＴＯＲＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５４９ＵＳＮＰ／１４０４７４号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＴＩＭＥＤＥＰＥＮＤＥＮＴＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮＯＦＳＥＮＳＯＲＤＡＴＡＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣＥＬＥＭＥＮＴＳＯＦＭＥＡＳＵＲＥＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５５９ＵＳＮＰ／１４０４８４号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＦＥＥＤＢＡＣＫＳＹＳＴＥＭＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５５５ＵＳＮＰ／１４０４８０号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＭＡＲＴＳＥＮＳＯＲＳＷＩＴＨＬＯＣＡＬＳＩＧＮＡＬＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５３８ＵＳＮＰ／１４０４６３号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＬＯＣＫＡＢＬＥＢＡＴＴＥＲＹＨＯＵＳＩＮＧ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５４８ＵＳＮＰ／１４０４７３号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＦＯＲＤＥＴＥＣＴＩＮＧＴＨＥＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮＯＦＡＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＩＮＴＯＡＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＥＲ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５４６ＵＳＮＰ／１４０４７１号、及び
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬＡＮＤＰＯＷＥＲＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤＯＮＡＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＨＡＦＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ７５６１ＵＳＮＰ／１４０４８６号。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮＳＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＡＰＰＡＲＡＴＵＳＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＡＳＳＥＳＳＷＨＥＴＨＥＲＡＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥＰＡＲＡＭＥＴＥＲＯＦＴＨＥＳＵＲＧＩＣＡＬＡＰＰＡＲＡＴＵＳＩＳＷＩＴＨＩＮＡＮＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥＢＡＮＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＨＡＲＧＩＮＧＳＹＳＴＥＭＴＨＡＴＣＨＡＲＧＥＳＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳＯＮＥＯＲＭＯＲＥＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧＳＹＳＴＥＭＴＨＡＴＥＮＡＢＬＥＳＥＭＥＲＧＥＮＣＹＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳＦＯＲＣＨＡＲＧＩＮＧＡＢＡＴＴＥＲＹ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＦＯＲＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧＷＨＥＴＨＥＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＮＥＥＤＳＴＯＢＥＳＥＲＶＩＣＥＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤＢＡＴＴＥＲＹＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＡＤＡＰＴＥＲＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＴＡＰＬＩＮＧＡＳＳＥＭＢＬＹ」、及び
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＡＰＰＡＲＡＴＵＳＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＴＲＡＣＫＡＮＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＡＮＤＭＥＡＮＳＦＯＲＡＤＪＵＳＴＩＮＧＴＨＥＦＩＲＩＮＧＳＴＲＯＫＥＯＦＡＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＳＳＥＭＢＬＹＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＬＯＣＫＡＢＬＥＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳＷＩＴＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＡＮＡＮＶＩＬＴＨＡＴＩＳＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＭＯＶＡＢＬＥＡＢＯＵＴＡＤＩＳＣＲＥＴＥＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥＡＸＩＳＲＥＬＡＴＩＶＥＴＯＡＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＩＭＰＲＯＶＥＤＣＬＯＳＵＲＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＡＮＤＭＯＶＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＢＥＡＭＳＵＰＰＯＲＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＡＮＤＩＭＰＲＯＶＥＤＦＩＲＩＮＧＢＥＡＭＳＵＰＰＯＲＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＳＳＥＭＢＬＹＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＦＬＥＸＩＢＬＥＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＳＳＥＭＢＬＹＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＬＯＣＫＡＢＬＥＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＳＹＳＴＥＭ」。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥＰＡＴＨＷＡＹＳＦＯＲＳＩＧＮＡＬＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹＰＯＷＥＲＥＤＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＪＯＩＮＴＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬＳＷＩＴＣＨＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＷＩＴＨＳＩＧＮＡＬＲＥＬＡＹＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥＰＲＯＣＥＳＳＯＲＭＯＴＯＲＣＯＮＴＲＯＬＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫＳＷＩＴＣＨＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＤＵＲＩＮＧＲＥＭＯＶＡＬＴＨＲＯＵＧＨＴＲＯＣＡＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＥＭＯＶＡＢＬＥＩＭＰＬＥＭＥＮＴＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＤＥＧＲＥＥＳＯＦＦＲＥＥＤＯＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、及び、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＯＦＴＳＴＯＰ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＦＩＲＩＮＧＤＲＩＶＥ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＤＲＩＶＥＭＥＭＢＥＲＯＦＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳＦＯＲＵＳＥＷＩＴＨＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＢＳＯＬＵＴＥＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧＳＹＳＴＥＭＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮＭＯＴＯＲＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＳＹＳＴＥＭＬＯＣＫＯＵＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮＣＯＮＴＲＯＬＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号、及び、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＡＮＤＳＹＳＴＥＭＦＯＲＯＰＥＲＡＴＩＮＧＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体を参照により本明細書に組み込む：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
−米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮＣＩＲＣＵＩＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮＯＦＮＵＭＢＥＲＯＦＢＡＴＴＥＲＹＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＣＯＵＮＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＴＨＲＯＵＧＨＳＬＥＥＰＯＰＴＩＯＮＳＯＦＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴＡＮＤＷＡＫＥＵＰＣＯＮＴＲＯＬ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥＳＨＡＦＴＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳＦＯＲＭＡＮＵＡＬＢＡＩＬＯＵＴＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＵＴＩＬＩＺＩＮＧＳＥＮＳＯＲＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＮＴＲＯＬＣＩＲＣＵＩＴＨＡＶＩＮＧＡＳＡＦＥＴＹＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＵＳＥＷＩＴＨＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＡＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴ」、
−米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴＴＨＲＯＵＧＨＳＥＧＭＥＮＴＥＤＣＩＲＣＵＩＴＡＮＤＶＡＲＩＡＢＬＥＶＯＬＴＡＧＥＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭ」、及び、
−米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＨＡＦＴ」。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹＡＮＤＳＥＮＳＯＲＳＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＭＥＤＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴＷＩＴＨＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤＳＥＮＳＯＲＳＴＯＱＵＡＮＴＩＦＹＴＩＳＳＵＥＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧＤＥＶＩＣＥＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮＢＡＳＥＤＯＮＣＯＭＰＯＮＥＮＴＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥＳＥＮＳＯＲＳＷＩＴＨＯＮＥＳＥＮＳＯＲＡＦＦＥＣＴＩＮＧＡＳＥＣＯＮＤＳＥＮＳＯＲ’ＳＯＵＴＰＵＴＯＲＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥＯＦＰＯＬＡＲＩＴＹＯＦＨＡＬＬＭＡＧＮＥＴＤＥＴＥＣＴＩＯＮＴＯＤＥＴＥＣＴＭＩＳＬＯＡＤＥＤＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴＣＡＲＴＲＩＤＧＥＷＡＫＥＵＰＯＰＥＲＡＴＩＯＮＡＮＤＤＡＴＡＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥＭＯＴＯＲＣＯＮＴＲＯＬＦＯＲＰＯＷＥＲＥＤＭＥＤＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥ」、及び、
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬＤＩＳＰＬＡＹＯＦＴＩＳＳＵＥＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＬＯＣＫＡＢＬＥＤＵＡＬＤＲＩＶＥＳＨＡＦＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＣＬＯＳＩＮＧＤＲＩＶＥＡＮＤＡＦＩＲＩＮＧＤＲＩＶＥＯＰＥＲＡＴＥＤＦＲＯＭＴＨＥＳＡＭＥＲＯＴＡＴＡＢＬＥＯＵＴＰＵＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＨＡＦＴＩＮＣＬＵＤＩＮＧＳＷＩＴＣＨＥＳＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＴＨＥＯＰＥＲＡＴＩＯＮＯＦＴＨＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＬＩＮＥＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＥＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＭＯＴＯＲＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＡＬＩＧＮＭＥＮＴＦＥＡＴＵＲＥＳＦＯＲＡＬＩＧＮＩＮＧＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＨＡＦＴＳＷＩＴＨＳＵＲＧＩＣＡＬＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＨＡＦＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＥＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＳＹＳＴＥＭＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び、
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＭＯＴＯＲＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＳＴＡＴＵＳＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらそれぞれの全体を参照により本明細書に組み込む：
−米国特許仮出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＦＵＮＣＴＩＯＮＳＰＥＲＦＯＲＭＥＤＢＹＡＳＩＮＧＬＥＭＯＴＯＲ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲＣＵＴＴＥＲＷＩＴＨＰＯＷＥＲ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲＣＵＴＴＥＲＷＩＴＨＭＯＴＯＲＡＮＤＰＩＳＴＯＬＧＲＩＰ」、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＮＤＬＥＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＡＣＴＵＡＴＩＯＮＭＯＴＯＲＳＡＮＤＭＯＴＯＲＣＯＮＴＲＯＬ」、及び、
−米国特許仮出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＵＬＴＩＰＬＥＦＵＮＣＴＩＯＮＳＰＥＲＦＯＲＭＥＤＢＹＡＳＩＮＧＬＥＭＯＴＯＲ」。

本開示では、本明細書に開示される装置及び方法の、構造、機能、製造、並びに使用の原理について、総合的な理解を提供する。これらの態様の１つ又は２つ以上の例が、添付の図面に例示されている。当業者であれば、本明細書に具体的に記載され、添付の図面に示される装置及び方法は、非限定的な例であることが理解されるであろう。１つの例と関連して例示又は記載する特徴は、他の例の特徴と組み合わされてもよい。かかる修正及び変形は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。

本明細書の全体を通じて、「様々な態様」、「いくつかの態様」、「一態様」、又は「態様」などへの言及は、その態様との関連において述べられる特定の特徴、構造、又は特色が、少なくとも１つの態様に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通じて適所において、「様々な態様において」、「いくつかの態様において」、「一態様において」、又は「ある態様において」などの語句が出現するが、これらは必ずしも全てが同じ態様を指すわけではない。更に、特定の特徴、構造、又は特色は、１つ又は２つ以上の態様で、任意の好適なやり方で組み合わせることができる。故に、一態様に関して例示又は説明される特定の特徴、構造、又は特色は、１つ又は２つ以上の他の態様の特徴、構造、又は特色と、全体として又は部分的に、制限なしに組み合わせられてもよい。かかる修正及び変形は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具用ハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は臨床医に最も近い方の部分を指し、「遠位」という用語は臨床医から離れて位置する部分を指す。簡便かつ明瞭にするため、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語は、本明細書において図面に対して使用される場合があることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うため、様々な例示的な装置及び方法が提供されている。しかしながら、本明細書に開示する様々な方法及び装置は、例えば、開放的外科的処置と関連するものを含む多数の外科的処置及び用途で使用することができることが、当業者には容易に理解されるであろう。この「発明を実施するための形態」を読み進めると、本明細書で開示する様々な器具が、自然開口部を通って、組織内に形成された切込み又は穿刺孔を通ってなど、任意の方式で体の内部に挿入され得ることが、当業者には更に明らかとなろう。器具の作動部分又はエンドエフェクタ部分は、直接患者の体の内部に挿入されてもよく、あるいは、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを前進させ得る作動チャネルを有するアクセス装置を通って挿入されてもよい。

図１〜図６は、再使用されてもされなくてもよい、モータ駆動される外科用切断及び締結器具１０を示している。図示した例において、器具１０は、ハンドルアセンブリ１４を備えたハウジング１２を含み、ハンドルアセンブリ１４は、臨床医によって握持、操作、及び作動されるように構成されている。ハウジング１２は、１つ又は２つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成された外科用エンドエフェクタ３００が動作可能に連結されている、交換式シャフトアセンブリ２００に動作可能に取り付けるように構成されている。この「発明を実施するための形態」を読み進めるに従って、本明細書で開示する様々な形態の交換式シャフトアセンブリの、様々な独自でかつ新規な構成は、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に用いることもできることが理解されるであろう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、少なくとも１つの駆動システムを、収容するか、又は別様に動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含することができ、ここで、この少なくとも１つの駆動システムは、少なくとも１つの制御運動を生成して加えるように構成されており、この少なくとも１つの制御運動は、本明細書で開示する交換式シャフトアセンブリ及びそれらに対応する均等物を作動させるために利用され得る。「フレーム」という用語は、手持式外科用器具の一部分を指してもよい。また、「フレーム」という用語は、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するために使用され得るロボットシステムの一部分を表す場合もある。例えば、本明細書に開示する交換式シャフトアセンブリは、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号に開示されている、様々なロボットシステム、器具、要素、及び方法と共に用いられてもよい。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号は、その全体を参照により本明細書に組み込む。

図１〜図３に示されるハウジング１２は、外科用ステープルカートリッジ３０４を中で動作可能に支持するように構成された、外科用切断及び締結装置を備えるエンドエフェクタ３００を含む、交換式シャフトアセンブリ２００と接続されて示されている。ハウジング１２は、交換式シャフトアセンブリと接続して使用するように構成されていてよく、この交換式シャフトアセンブリには、様々なシャフト長、サイズ、及び種類などがあり、また、様々なサイズ及び種類のステープルカートリッジを支持するように適合化されたエンドエフェクタが含まれる。加えて、ハウジング１２は、様々な他の交換式シャフトアセンブリと共に効果的に使用することもでき、こうしたアセンブリとしては、様々な外科的用途及び処置に関連して使用されるように適合化された、エンドエフェクタ構成に対して、例えば、無線周波数（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー、及び／又は動きなどの、他の動作又はエネルギー形式を適用するように構成されたものなどが挙げられる。更に、エンドエフェクタ、シャフトアセンブリ、ハンドル、外科用器具、及び／又は外科用器具システムは、任意の好適な１つ又は複数の締結具を利用して組織を締結することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数のファスナを備えるファスナカートリッジが、シャフトアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は取り付けられ得る。

図１は、交換式シャフトアセンブリ２００が動作可能に連結された外科用器具１０を示している。図２及び３は、ハウジング１２又はハンドルアセンブリ１４に対する交換式シャフトアセンブリ２００の取り付けを示している。図４に示すように、ハンドルアセンブリ１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互連結され得る１対の相互連結可能なハンドル・ハウジング・セグメント１６及び１８を備え得る。図示の構成において、ハンドル・ハウジング・セグメント１６、１８は、一体となって、臨床医に把持及び操作され得るピストルグリップ部分１９を形成する。以下で更に詳細に論じられるように、ハンドルアセンブリ１４は、その中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、それら駆動システムは、ハンドルアセンブリに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応部分に、様々な制御運動を生成及び加えるように構成されている。

次に図４を参照すると、ハンドルアセンブリ１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム２０を更に含んでもよい。例えば、フレーム２０は、全体として３０で示される「第１の」又は閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、動作可能に取り付けられるか又は連結された交換式シャフトアセンブリ２００に対して閉鎖及び開放運動を適用するために用いられてもよい。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム３０は、フレーム２０によって枢動可能に支持される閉鎖トリガ３２の形態のアクチュエータを含んでもよい。より具体的には、図４に示されるように、閉鎖トリガ３２は、ピン３３によってハウジング１４に枢動可能に連結されている。かかる構成により、臨床医が閉鎖トリガ３２を操作することが可能になり、そのため、臨床医がハンドルアセンブリ１４のピストルグリップ部分１９を把持するとき、閉鎖トリガ３２は、開始位置又は「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動できるようになっている。閉鎖トリガ３２は、ばね又は他の付勢装置（図示せず）によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム３０は、閉鎖トリガ３２に枢動可能に連結された閉鎖リンク機構アセンブリ３４を更に含む。図４に示されるように、閉鎖リンク機構アセンブリ３４は、ピン３５によって閉鎖トリガ３２に枢動可能に連結された第１の閉鎖リンク３６及び第２の閉鎖リンク３８を含んでもよい。第２の閉鎖リンク３８はまた、本明細書において「取り付け部材」とも呼ばれることがあり、横断取り付けピン３７を含み得る。

図４を引き続き参照すると、第１の閉鎖リンク３６はその上に、フレーム２０に枢動可能に連結された閉鎖解除アセンブリ６０と協働するように構成された、ロック壁又は端部３９を有してもよいことを観察することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖解除アセンブリ６０は、遠位側に突出するロック爪６４がその上に形成された解除ボタンアセンブリ６２を備えてもよい。解除ボタンアセンブリ６２は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に枢動させられてもよい。臨床医が閉鎖トリガ３２を非作動位置からハンドルアセンブリ１４のピストルグリップ部分１９に向かって押下すると、ロック歯止め６４が第１の閉鎖リンク３６上のロック壁３９との保持係合に移る点に向かって、閉鎖リンク３６が上向きに枢動し、それによって、閉鎖トリガ３２が非作動位置に復帰することが防止される。図１８を参照されたい。したがって、閉鎖解除アセンブリ６０は、閉鎖トリガ３２を完全作動位置でロックする役割を果たす。臨床医が、閉鎖トリガ３２をロック解除して、それを非作動位置へ付勢することができるようにしたい場合、臨床医は単純に、閉鎖解除ボタンアセンブリ６２を枢動し、それによってロック爪６４を移動させて、第１の閉鎖リンク３６上のロック壁３９との係合から外す。ロック爪６４が移動させられて第１の閉鎖リンク３６との係合から外れていると、閉鎖トリガ３２は、枢動して非作動位置に戻ってもよい。他の閉鎖トリガロック及び解除構成が用いられてもよい。

上記に加えて更に、図１３〜図１５は、組織をシャフトアセンブリ２００の顎部間に位置付けることができる、シャフトアセンブリ２００の開放構成、即ち非クランプ構成と関連付けられる非作動位置にある、閉鎖トリガ３２を示している。図１６〜図１８は、組織がシャフトアセンブリ２００の顎部の間でクランプされる、シャフトアセンブリ２００の閉鎖構成、即ちクランプ構成と関連付けられる作動位置にある、閉鎖トリガ３２を示している。図１４及び１７を比較すると、閉鎖トリガ３２をその非作動位置（図１４）から作動位置（図１７）へと移動させると、閉鎖解除ボタン６２が第１の位置（図１４）と第２の位置（図１７）との間で枢動することが、読者には理解されるであろう。閉鎖解除ボタン６２の回転は、上向きの回転であるとして言及され得るが、閉鎖解除ボタン６２の少なくとも一部分は、回路基板１００に向かって回転させられている。図４を参照すると、閉鎖解除ボタン６２は、そこから延在するアーム６１と、アーム６１に装着される、例えば永久磁石などの磁気素子６３とを含むことができる。閉鎖解除ボタン６２をその第１の位置から第２の位置へと回転させると、磁気素子６３は、回路基板１００に向かって移動することができる。回路基板１００は、磁気素子６３の移動を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含むことができる。少なくとも１つの態様では、例えば、磁界センサ６５を、回路基板１００の底面に装着することができる。磁界センサ６５は、磁気素子６３の移動によって生じる、磁界センサ６５を取り囲む磁界の変化を検出するように構成することができる。磁界センサ６５は、例えば、マイクロコントローラ１５００（図１９）と信号通信することができ、マイクロコントローラ１５００は、閉鎖解除ボタン６２が、閉鎖トリガ３２の非作動位置及びエンドエフェクタの開放構成と関連付けられるその第１の位置、閉鎖トリガ３２の作動位置及びエンドエフェクタの閉鎖構成と関連付けられるその第２の位置、及び／又は第１の位置と第２の位置との間の任意の位置のどこにあるかを判断することができる。

本開示を通じて用いられるように、磁界センサは、ホール効果センサ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサなどであってよい。

少なくとも一形態において、ハンドルアセンブリ１４及びフレーム２０は、本明細書で発射駆動システム８０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持してもよく、この発射駆動システム８０は、それに取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応する部分に発射運動を加えるように構成される。発射駆動システム８０はまた、本明細書では「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム８０は、ハンドルアセンブリ１４のピストルグリップ部分１９に設置された電気モータ８２を用いてもよい。様々な形態では、モータ８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成において、モータには、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを挙げることができる。モータ８２は、１つの形態では取り外し可能なパワーパック９２を備えてもよい、電源９０によって給電されてもよい。例えば、図４に示されるように、パワーパック９２は、遠位側ハウジング部分９６に取り付けるために構成された、近位側ハウジング部分９４を備えてもよい。近位側ハウジング部分９４及び遠位側ハウジング部分９６は、複数の電池９８を中で動作可能に支持するように構成されている。電池９８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位側ハウジング部分９６は、モータ８２にやはり動作可能に連結されている、制御回路基板アセンブリ１００に取り外し可能かつ動作可能に取り付けられるために構成されている。直列に接続されてもよい多数の電池９８が、外科用器具１０の電源として使用されてもよい。加えて、電源９０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

他の様々な形態に関連して上に概説したように、電気モータ８２は、長手方向に移動可能な駆動部材１２０上にある駆動歯１２２の組又はラックと噛合係合して装着される歯車減速機アセンブリ８４と動作可能に連係する、回転式シャフト（図示せず）を含むことができる。使用の際、電源９０によって提供される電圧極性によって電気モータ８２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ８２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電動モータ８２がある方向に回転されるとき、駆動部材１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動されることとなる。モータ８２が反対の回転方向に駆動されるとき、駆動部材１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動されることとなる。ハンドルアセンブリ１４は、電源９０によって電動モータ８２に付与される極性を反転させるように構成され得るスイッチを含むことができる。本明細書で説明する他の形態と同様に、ハンドルアセンブリ１４はまた、駆動部材１２０の位置、及び／又は駆動部材１２０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを含むこともできる。

モータ８２の作動は、ハンドルアセンブリ１４上に枢動可能に支持される発射トリガ１３０によって制御され得る。発射トリガ１３０は、非作動位置と作動位置との間で枢動させられてもよい。発射トリガ１３０は、ばね１３２若しくは他の付勢装置によって非作動位置へと付勢させられてもよく、それにより、臨床医が発射トリガ１３０を解除すると、それがばね１３２若しくは付勢装置によって非作動位置へと枢動されるか又は別の方法で復帰させられてもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ１３０は、上述したように、閉鎖トリガ３２の「外側」に位置付けることができる。少なくとも１つの形態では、発射トリガ安全ボタン１３４が、ピン３５によって閉鎖トリガ３２に枢動可能に装着されてもよい。安全ボタン１３４は、発射トリガ１３０と閉鎖トリガ３２との間に位置付けられ、そこから突出する枢動アーム１３６を有してもよい。図４を参照されたい。閉鎖トリガ３２が非作動位置にあるとき、安全ボタン１３４は、ハンドルアセンブリ１４内に収容され、臨床医は容易には安全ボタン１３４にアクセスすることができず、発射トリガ１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ１３０が発射され得る発射位置との間で移動することもできない。臨床医が閉鎖トリガ３２を押下すると、安全ボタン１３４及び発射トリガ１３０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。

上述したように、ハンドルアセンブリ１４は、閉鎖トリガ３２及び発射トリガ１３０を含むことができる。図１４〜図１８Ａを参照すると、発射トリガ１３０を閉鎖トリガ３２に枢動可能に装着することができる。閉鎖トリガ３２は、そこから延在するアーム３１を含むことができ、発射トリガ１３０は、枢動ピン３３を中心にして枢動可能にアーム３１に装着することができる。閉鎖トリガ３２をその非作動位置（図１４）から作動位置（図１７）へと移動させると、上に概説したように、発射トリガ１３０が下向きに下降することができる。安全ボタン１３４がその発射位置へと移動した後、主に図１８Ａを参照すると、発射トリガ１３０を押下して、外科用器具発射システムのモータを動作させることができる。様々な例では、ハンドルアセンブリ１４は、例えば、閉鎖トリガ３２の位置及び／又は発射トリガ１３０の位置を判断するように構成された、システム８００などの追跡システムを含むことができる。主に図１４、１７、及び１８Ａを参照すると、追跡システム８００は、例えば、発射トリガ１３０から延在するアーム８０１に装着される、永久磁石８０２などの磁気素子を含むことができる。追跡システム８００は、例えば、磁石８０２の位置を追跡するように構成することができる、第１の磁界センサ８０３及び第２の磁界センサ８０４など、１つ又は２つ以上のセンサを備えることができる。

図１４及び１７を比較すると、閉鎖トリガ３２をその非作動位置から作動位置へと移動させると、磁石８０２が、第１の磁界センサ８０３に隣接した第１の位置と、第２の磁界センサ８０４に隣接した第２の位置との間で移動することができることが、読者には理解されるであろう。

図１７及び１８Ａを比較すると、読者は、発射トリガ１３０を未発射位置（図１７）から発射後位置（図１８Ａ）へと移動させると、磁石８０２が第２の磁界センサ８０４に対して移動することができることを更に理解するであろう。センサ８０３及び８０４は、磁石８０２の移動を追跡することができ、回路基板１００のマイクロコントローラと信号通信することができる。第１のセンサ８０３及び／又は第２のセンサ８０４からのデータを用いて、マイクロコントローラは、事前定義された経路に沿った磁石８０２の位置を判断することができ、その位置に基づいて、マイクロコントローラは、閉鎖トリガ３２がその非作動位置、その作動位置、又はそれらの間の位置のどこにあるかを判断することができる。同様に、第１のセンサ８０３及び／又は第２のセンサ８０４からのデータを用いて、マイクロコントローラは、事前定義された経路に沿った磁石８０２の位置を判断することができ、その位置に基づいて、マイクロコントローラは、発射トリガ１３０がその未発射位置、その完全発射後位置、又はそれらの位置の間のどこにあるかを判断することができる。

上に示されるように、少なくとも一形態において、長手方向に移動可能な駆動部材１２０は、ギア減速機アセンブリ８４の対応する駆動ギア８６と噛合係合するために、その上に形成された歯１２２のラックを有する。少なくとも１つの形態はまた、モータ８２が使用不能になった場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材１２０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「ベイルアウト」アセンブリ１４０を含む。ベイルアウトアセンブリ１４０は、手動で枢動させて、駆動部材１２０にやはり設けられた歯１２４とラチェット係合するように構成された、レバー又はベイルアウト・ハンドル・アセンブリ１４を含んでもよい。したがって、臨床医は、ベイルアウト・ハンドル・アセンブリ１４を使用して駆動部材１２０を近位方向「ＰＤ」にラチェット駆動させることによって、駆動部材１２０を手動で後退させることができる。米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号、現在の米国特許第８，６０８，０４５号は、本明細書において開示される様々な器具と共に同様に用いられることもできるベイルアウト装置、並びに他の要素、装置、及びシステムを開示している。米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＣＵＴＴＩＮＧＡＮＤＳＴＡＰＬＩＮＧＡＰＰＡＲＡＴＵＳＷＩＴＨＭＡＮＵＡＬＬＹＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥＦＩＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭ」、米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号、現在の米国特許第８，６０８，０４５号は、参照することによってその全体が本明細書に組み込まれる。

次に図１及び７を参照すると、交換式シャフトアセンブリ２００は、ステープルカートリッジ３０４を中で動作可能に支持するように構成された細長チャネル３０２を備える、外科用エンドエフェクタ３００を含む。エンドエフェクタ３００は、細長チャネル３０２に対して枢動可能に支持されるアンビル３０６を更に含んでもよい。交換式シャフトアセンブリ２００は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡに対して所望の位置でエンドエフェクタ３００を解除可能に保持するように構成することができる、関節継手２７０及び関節ロック３５０（図８）を更に含んでもよい。エンドエフェクタ３００、関節継手２７０、及び関節ロック３５０の構造と動作に関する詳細は、２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に説明されている。２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号の開示全体を、参照により本明細書に組み込む。図７及び８に示されるように、交換式シャフトアセンブリ２００は、ノズル部分２０２及び２０３で構成される近位側ハウジング又はノズル２０１を更に含むことができる。交換式シャフトアセンブリ２００は、エンドエフェクタ３００のアンビル３０６を閉鎖及び／又は開放するために利用することができる、閉鎖チューブ２６０を更に含むことができる。次に図８及び９を主に参照すると、シャフトアセンブリ２００は、関節ロック３５０のシャフトフレーム部分２１２を固定可能に支持するように構成することができる、スパイン２１０を含むことができる。図８を参照されたい。スパイン２１０は、（１）発射部材２２０を中で摺動可能に支持するように、かつ（２）スパイン２１０の周りに延在する閉鎖チューブ２６０を摺動可能に支持するように、構成することができる。スパイン２１０はまた、近位側関節ドライバ２３０を摺動可能に支持するように構成することができる。関節ドライバ２３０は、関節ロック３５０を動作可能に係合するように構成された遠位端２３１を有する。関節ロック３５０は、エンドエフェクタフレーム（図示せず）上の駆動ピン（図示せず）に動作可能に係合するように適合された、関節フレーム３５２と連係する。上述したように、関節ロック３５０及び関節フレームの動作に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。様々な状況において、スパイン２１０は、シャーシ２４０内で回転可能に支持される近位端２１１を備えることができる。１つの構成では、例えば、スパイン２１０の近位端２１１には、シャーシ２４０内で支持されるように構成されたスパイン軸受２１６にねじ込みによって取り付けられるように、ねじ山２１４が形成される。図７を参照されたい。かかる構成により、シャーシ２４０に対するスパイン２１０の回転可能な取り付けが容易になって、スパイン２１０を、シャーシ２４０に対してシャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして選択可能に回転させることができる。

主に図７を参照すると、交換式シャフトアセンブリ２００は、シャーシ２４０に対して軸方向に移動され得るようにその中で摺動可能に支持される、閉鎖シャトル２５０を含む。図３及び７に示されるように、閉鎖シャトル２５０は、更に詳細に後述するように、第２の閉鎖リンク３８に取り付けられる取り付けピン３７に取り付けるために構成された、一対の近位側に突出するフック２５２を含む。閉鎖チューブ２６０の近位端２６１は、相対回転するように閉鎖シャトル２５０に連結されている。例えば、Ｕ字コネクタ２６３は、閉鎖チューブ２６０の近位端２６１にある環状スロット２６２に挿入され、閉鎖シャトル２５０の垂直スロット２５３内で保定される。図７を参照されたい。かかる構成は、閉鎖チューブ２６０を閉鎖シャトル２５０と共に軸方向移動するようにそれに取り付ける役割を果たし、一方で閉鎖チューブ２６０がシャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして閉鎖シャトル２５０に対して回転することを可能にする。閉鎖２６８ばねは、閉鎖管２６０上に軸支され、閉鎖管２６０を近位方向「ＰＤ」に付勢するように働き、これにより、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に動作可能に連結されたときに、閉鎖トリガを非作動位置へ枢動させるように働き得る。

少なくとも１つの形態では、交換式シャフトアセンブリ２００は、関節継手２７０を更に含んでもよい。しかしながら、他の交換式シャフトアセンブリが、関節屈曲可能でなくてもよい。図７に示されるように、例えば、関節継手２７０は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１を含む。様々な形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ２７１は、上側及び下側の遠位側に突出するタング２７３、２７４を有する、エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ２７２を含む。エンドエフェクタ閉鎖スリーブアセンブリ２７２は、参照により本明細書に組み込まれている、２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に様々な形式で記載されている、アンビル３０６上の開放タブに係合する馬蹄形アパーチャ２７５及びタブ２７６を含む。本明細書で更に詳述するように、馬蹄形アパーチャ２７５及びタブ２７６は、アンビル３０６が開放されているときにアンビル上のタブに係合する。上側二重枢動リンク２７７は、閉鎖チューブ２６０上にある上側の近位側に突出するタング２７３の上部遠位側ピンホール、及び上側の遠位側に突出するタング２６４の上部近位側ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位側及び近位側枢動ピンを含む。下側二重枢動リンク２７８は、下側の近位側に突出するタング２７４の下部遠位側ピンホール、及び下側の遠位側に突出するタング２６５の下部近位側ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位側及び近位側枢動ピンを含む。図８も参照されたい。

使用の際、閉鎖チューブ２６０は、例えば、閉鎖トリガ３２の作動に応答して、アンビル３０６を閉鎖するように遠位側（方向「ＤＤ」）に並進させられる。アンビル３０６は、閉鎖チューブ２６０を、かつしたがってシャフト閉鎖スリーブアセンブリ２７２を遠位側に並進させて、上述した参照文献の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に記載されている方法で、アンビル３６０の近位面に衝突させることによって閉鎖される。同参照文献にやはり詳細に記載されているように、閉鎖チューブ２６０及びシャフト閉鎖スリーブアセンブリ２７２を近位側に並進させて、タブ２７６及び馬蹄形アパーチャ２７５をアンビルタブに接触させ、それを押圧してアンビル３０６を持ち上げることによって、アンビル３０６が開放される。アンビル開位置において、シャフト閉鎖チューブ２６０は、その近位位置へと移動させられる。

上述したように、外科用器具１０は、エンドエフェクタ３００を定位置で選択的にロックするように構成し動作させることができる、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に更に詳細に記載されているタイプ及び構造の関節ロック３５０を更に含んでもよい。かかる構成によって、関節ロック３５０がそのロック解除状態にあるとき、エンドエフェクタ３００を、シャフト閉鎖チューブ２６０に対して回転させること、即ち関節運動させることが可能になる。かかるロック解除状態では、エンドエフェクタ３００を閉鎖チューブ２６０に対して関節運動させるために、エンドエフェクタ３００を、例えば、患者の体内の手術部位を取り囲む軟組織及び／又は骨に対して位置付け、押圧することができる。エンドエフェクタ３００はまた、関節ドライバ２３０によって閉鎖チューブ２６０に対して関節運動させてもよい。

やはり上述したように、交換式シャフトアセンブリ２００は、シャフトスパイン２１０内で軸方向移動するように支持される発射部材２２０を更に含む。発射部材２２０は、遠位側切断部分又はナイフバー２８０に取り付けるために構成された中間発射シャフト部分２２２を含む。発射部材２２０はまた、本明細書において「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」と呼ばれることもある。図８及び９に示されるように、中間発射シャフト部分２２２は、その遠位端に、遠位側ナイフバー２８０の近位端２８２にあるタブ２８４を受け入れるように構成することができる、長手方向スロット２２３を含んでもよい。長手方向スロット２２３及び近位端２８２は、それらの間の相対運動を可能にするようにサイズ決めし、構成することができ、スリップ継手２８６を備えることができる。スリップ継手２８６は、ナイフバー２８０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射駆動部２２０の中間発射シャフト部分２２２を移動させて、エンドエフェクタ３００を関節運動させることを可能にすることができる。エンドエフェクタ３００が好適に配向された後は、ナイフバー２８０を進め、チャネル３０２内に位置するステープルカートリッジを発射するため、長手方向スロット２２３の近位側の側壁がタブ２８４に接触するまで、中間発射シャフト部分２２２を遠位側に進めることができる。図８及び９において詳しく示されているように、シャフトスパイン２１０は、組み立てと、中間発射シャフト部分２２２をシャフトフレーム２１０内への挿入を容易にするための細長開口部又は窓部２１３を有する。中間発射シャフト部分２２２が挿入されると、頂部フレームセグメント２１５がシャフトフレーム２１２と係合されて、中間発射シャフト部分２２２及びナイフバー２８０を中に封入してもよい。発射部材２２０の動作に関する更なる記載は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。

上記に加えて更に、シャフトアセンブリ２００は、関節ドライバ２３０を発射部材２２０に選択的かつ解除可能に連結するように構成することができる、クラッチアセンブリ４００を含むことができる。１つの形態では、クラッチアセンブリ４００は、発射部材２２０の周りに位置付けられるロックカラー、即ちスリーブ４０２を含み、ロックスリーブ４０２は、ロックスリーブ４０２が関節ドライバ３６０を発射部材２２０に連結する係合位置と、関節ドライバ３６０が発射部材２００に動作可能に連結されない係脱位置との間で回転させることができる。ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、発射部材２２０の遠位方向移動によって、関節ドライバ３６０を遠位側に移動させることができ、それに対応して、発射部材２２０の近位方向移動によって、関節ドライバ２３０を近位側に移動させることができる。ロックスリーブ４０２がその係脱位置にあるとき、発射部材２２０の移動は、関節ドライバ２３０に伝達されず、その結果、発射部材２２０は、関節ドライバ２３０とは独立して移動することができる。様々な状況において、関節ドライバ２３０が発射部材２２０によって近位又は遠位方向で移動させられていないとき、関節ドライバ２３０を関節ロック３５０によって定位置で保持することができる。

主に図９を参照すると、ロックスリーブ４０２は、発射部材２２０を受け入れるように構成された長手方向アパーチャ４０３が中に画定された、円筒状の、又は少なくとも実質的に円筒状の本体を備えることができる。ロックスリーブ４０２は、対角線方向で対向する、内側に面するロック突起４０４及び外側に面するロック部材４０６を備えることができる。ロック突起４０４は、発射部材２２０と選択的に係合されるように構成することができる。より具体的には、ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、ロック突起４０４は、発射部材２２０に画定された駆動ノッチ２２４内に位置付けられ、それによって、遠位方向の押し力及び／又は近位方向の引張り力を発射部材２２０からロックスリーブ４０２に伝達することができる。ロックスリーブ４０２がその係合位置にあるとき、第２のロック部材４０６は、関節ドライバ２３０に画定された駆動ノッチ２３２内に受け入れられ、それによって、ロックスリーブ４０２に加えられる遠位方向の押し力及び／又は近位方向の引張り力を関節ドライバ２３０に伝達することができる。実質的に、発射部材２２０、ロックスリーブ４０２、及び関節ドライバ２３０は、ロックスリーブ４０２がその係合位置にあると、共に移動するようになる。他方で、ロックスリーブ４０２がその係脱位置にあるとき、ロック突起４０４は発射部材２２０の駆動ノッチ２２４内に位置付けられないことがあり、その結果、遠位方向の押し力及び／又は近位方向の引張り力が発射部材２２０からロックスリーブ４０２に伝達されないことがある。それに対応して、遠位方向の押し力及び／又は近位方向の引張り力が関節ドライバ２３０に伝達されないことがある。かかる状況では、発射部材２２０を、ロックスリーブ４０２及び近位側関節ドライバ２３０に対して近位側及び／又は遠位側に摺動させることができる。

図８〜図１２に示されるように、シャフトアセンブリ２００は、閉鎖チューブ２６０上に回転可能に受け入れられるスイッチドラム５００を更に含む。スイッチドラム５００は、外向きに突出する作動ピン４１０を中に受け入れるシャフトボス５０４が形成された、中空シャフトセグメント５０２を備える。様々な状況において、作動ピン４１０は、スロット２６７を通って、ロックスリーブ４０２に設けられた長手方向スロット４０８内へと延在して、ロックスリーブ４０２が関節ドライバ２３０と係合されたときにその軸方向運動を容易にする。回転ねじりばね４２０は、図１０に示されるように、スイッチドラム５００のボス５０４及びノズルハウジング２０３の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム５００に加えるように構成されている。スイッチドラム５００は、そこに画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部５０６を更に備えることができ、その開口部は、図５及び６を参照すると、ノズル半片２０２、２０３から延在する円周方向マウント２０４、２０５を受け入れ、スイッチドラム５００と近位側ノズル２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成することができる。それらの図に示されるように、マウント２０４及び２０５はまた、閉鎖チューブ２６０の開口部２６６を通って延在して、シャフトスパイン２１０の陥凹部２１１に収まる。しかしながら、マウント２０４、２０５がスイッチドラム５００内のそれぞれのスロット５０６の端部に達する点までノズル２０１が回転すると、スイッチドラム５００がシャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして回転する。スイッチドラム５００の回転によって、最終的に、作動ピン４１０及びロックスリーブ４０２がその係合位置と係脱位置との間で回転する。したがって、本質的に、ノズル２０１は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に更に詳述されている様々な方法で、関節駆動システムを発射駆動システムと動作可能に係合し、係脱するために用いられてもよい。

やはり図８〜図１２に示されるように、シャフトアセンブリ２００は、例えば、エンドエフェクタ３００からの電力が伝導され、かつ／若しくはエンドエフェクタ３００に電力を伝導するように、並びに／又は、エンドエフェクタ３００へと信号を通信し、かつ／若しくはエンドエフェクタ３００からの信号通信を受けるように構成することができる、スリップリングアセンブリ６００を備えることができる。スリップリングアセンブリ６００は、シャーシ２４０から延在するシャーシフランジ２４２に装着される近位側コネクタフランジ６０４と、シャフトハウジング２０２、２０３に画定されたスロット内に位置付けられる遠位側コネクタフランジ６０１とを備えることができる。近位側コネクタフランジ６０４は第１の面を備えることができ、遠位側コネクタフランジ６０１は、第１の面に隣接して位置付けられ、それに対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位側コネクタフランジ６０１は、シャフト軸ＳＡ−ＳＡを中心にして、近位側コネクタフランジ６０４に対して回転することができる。近位側コネクタフランジ６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体６０２を備えることができる。コネクタ６０７は、コネクタフランジ６０１の近位面に装着することができ、複数の接点（図示せず）を有してもよく、各接点は、導体６０２の１つに対応し、それと電気的に接触する。かかる構成により、近位側コネクタフランジ６０４と遠位側コネクタフランジ６０１とが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位側コネクタフランジ６０４は、例えば、シャフトシャーシ２４０に装着されたシャフト回路基板６１０と信号通信させて導体６０２を配置することができる、電気コネクタ６０６を含むことができる。少なくとも１つの例では、複数の導体を備える配線ハーネスが、電気コネクタ６０６とシャフト回路基板６１０との間に延在することができる。電気コネクタ６０６は、シャーシ装着フランジ２４２に画定されたコネクタ開口部２４３を通って近位側に延在してもよい。図７を参照されたい。２０１３年３月１３日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号である米国特許出願第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、はその開示全体を、参照により本明細書に組み込む。２０１３年３月１３日に出願され、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号である米国特許出願第１３／８００，０２５号、名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、はその開示全体を、参照により本明細書に組み込む。スリップリングアセンブリ６００に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見出すことができる。

上述したように、シャフトアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１４に固定可能に装着される近位部分と、長手方向軸を中心にして回転可能な遠位部分とを含むことができる。回転可能な遠位側シャフト部分は、上述したように、スリップリングアセンブリ６００を中心にして近位部分に対して回転させることができる。スリップリングアセンブリ６００の遠位側コネクタフランジ６０１は、回転可能な遠位側シャフト部分内に位置付けることができる。また、上記に加えて更に、スイッチドラム５００も、回転可能な遠位側シャフト部分内に位置付けることができる。回転可能な遠位側シャフト部分を回転させると、遠位側コネクタフランジ６０１及びスイッチドラム５００を互いに同期して回転させることができる。加えて、スイッチドラム５００を、遠位側コネクタフランジ６０１に対して第１の位置と第２の位置との間で回転させることができる。スイッチドラム５００がその第１の位置にあるとき、関節駆動システムが発射駆動システムから動作可能に係脱されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によって、シャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ３００を関節運動させることができない。スイッチドラム５００がその第２の位置にあるとき、関節駆動システムが発射駆動システムと動作可能に係合されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によってシャフトアセンブリ２００のエンドエフェクタ３００を関節運動させることができる。スイッチドラム５００をその第１の位置と第２の位置との間で移動させると、スイッチドラム５００は、遠位側コネクタフランジ６０１に対して移動させられる。様々な例において、シャフトアセンブリ２００は、スイッチドラム５００の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを備えることができる。次に図１１及び１２に移ると、遠位側コネクタフランジ６０１は、例えば、磁界センサ６０５を備えることができ、スイッチドラム５００は、例えば永久磁石５０５などの磁気素子を備えることができる。磁界センサ６０５は、永久磁石５０５の位置を検出するように構成することができる。スイッチドラム５００をその第１の位置と第２の位置との間で回転させると、永久磁石５０５が磁界センサ６０５に対して移動することができる。様々な例において、磁界センサ６０５は、永久磁石５０５を移動させた際に生じる磁界の変化を検出することができる。磁界センサ６０５は、例えば、シャフト回路基板６１０及び／又はハンドル回路基板１００と信号通信することができる。磁界センサ６０５からの信号に基づいて、シャフト回路基板６１０及び／又はハンドル回路基板１００上のマイクロコントローラは、関節駆動システムが発射駆動システムと係合されているか、又はそこから係脱されているかを判断することができる。

再び図３及び７を参照すると、シャーシ２４０は、フレーム２０の遠位側取り付けフランジ部分７００内に形成された、対応するダブテールスロット７０２に受け入れられるように適合された、シャーシ上に形成された少なくとも１つの、好ましくは２つの先細取り付け部分２４４を含む。各ダブテールスロット７０２は、取り付け部分２４４を中に収めて受け入れるように、先細であってもよく、又は言い換えればある程度Ｖ字形であってもよい。図３及び７から更に分かるように、シャフト取り付けラグ２２６が、中間発射シャフト２２２の近位端に形成される。更に詳細に後述するように、交換式シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に連結されると、シャフト取り付けラグ２２６は、例えば、図３及び図６に示されるように、長手方向駆動部材１２０の遠位端１２５に形成された発射シャフト取り付けクレードル１２６に受け入れられる。

様々なシャフトアセンブリは、シャフトアセンブリ２００をハウジング１２に、より具体的にはフレーム２０に取り外し可能に結合するためのラッチシステム７１０を用いる。図７に示されるように、例えば、少なくとも１つの形態では、ラッチシステム７１０は、シャーシ２４０に移動可能に連結されている、ロック部材又はロックヨーク７１２を含む。図示した例では、例えば、ロックヨーク７１２は、２つの離間した下向きに延在する脚部７１４を備えたＵ字形を有する。脚部７１４にはそれぞれ、シャーシ２４０に形成された対応する穴２４５に受け入れられるように適合された、枢動ラグ７１６が形成される。かかる構成により、ロックヨーク７１２をシャーシ２４０に枢動可能に取り付けやすくなる。ロックヨーク７１２は、フレーム２０の遠位側取り付けフランジ７００の対応するロック移動止め又は溝７０４と解除可能に係合するように構成された、２つの近位側に突出するロックラグ７１４を含んでもよい。図３を参照されたい。様々な形態では、ロックヨーク７１２は、ばね又は付勢部材（図示せず）によって近位方向に付勢される。ロックヨーク７１２の作動は、シャーシ２４０に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ７２０上に摺動可能に装着される、ラッチボタン７２２によって遂行されてもよい。ラッチボタン７２２は、ロックヨーク７１２に対して近位方向に付勢されていてもよい。更に詳細に後述するように、ロックヨーク７１２は、ラッチボタンを遠位方向で付勢することによってロック解除位置へと移動させられてもよく、それによってまた、ロックヨーク７１２が枢動して、フレーム２０の遠位側取り付けフランジ７００との保定係合から外れる。ロックヨーク７１２がフレーム２０の遠位側取り付けフランジ７００と「保定係合」しているとき、ロックラグ７１６は、遠位側取り付けフランジ７００の対応するロック移動止め又は溝７０４内に保定されて収まっている。

組織を切断し締結するように適合された本明細書に記載されるタイプのエンドエフェクタ、並びに他のタイプのエンドエフェクタを含む、交換式シャフトアセンブリを用いる場合、エンドエフェクタの作動中に交換式シャフトアセンブリがハウジングから不用意に分離されることを防止することが望ましいことがある。例えば、使用の際、臨床医は、閉鎖トリガ３２を作動させて標的組織を把持し、所望の位置へと操作することがある。標的組織がエンドエフェクタ３００内に所望の配向で位置付けられると、臨床医は、次に、閉鎖トリガ３２を完全に作動させてアンビル３０６を閉鎖し、標的組織を切断及びステープル留めの位置でクランプしてもよい。その場合、第１の駆動システム３０は、完全に作動している。標的組織がエンドエフェクタ３００にクランプされた後、シャフトアセンブリ２００がハウジング１２から不用意に分離されることを防止することが望ましいことがある。ラッチシステム７１０の１つの形態は、かかる不用意な分離を防止するように構成されている。

図７で最も具体的に分かるように、ロックヨーク７１２は、閉鎖シャトル２５０上に形成された対応するロックラグ部分２５６に接触するように適合された、少なくとも１つの、好ましくは２つのロックフック７１８を含む。図１３〜図１５を参照すると、閉鎖シャトル２５０が非作動位置にある（即ち、第１の駆動システム３０が非作動で、アンビル３０６が開放されている）とき、ロックヨーク７１２を遠位方向で枢動させて、交換式シャフトアセンブリ２００をハウジング１２からロック解除してもよい。その位置では、ロックフック７１８は、閉鎖シャトル２５０上のロックラグ部分２５６に接触しない。しかしながら、閉鎖シャトル２５０を作動位置へと移動させる（即ち、第１の駆動システム３０が作動させられ、アンビル３０６が閉位置にある）と、ロックヨーク７１２がロック解除位置へと枢動することが防止される。図１６〜図１８を参照のこと。言い換えると、臨床医がロックヨーク７１２をロック解除位置へと枢動させようとした場合、又は例えば、ロックヨーク７１２が、別の場合では遠位側に枢動することがあるような形で不用意に突き当たるか又は接触した場合、ロックヨーク７１２上のロックフック７１８が閉鎖シャトル２５０上のロックラグ２５６に接触し、ロックヨーク７１２がロック解除位置へと移動することを防止する。

以下、ハンドルアセンブリ１４に対する交換式シャフトアセンブリ２００の取り付けについて、図３を参照して記載する。連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ２４０上に形成された先細取り付け部分２４４がフレーム２０のダブテールスロット７０２と位置合わせされるようにして、交換式シャフトアセンブリ２００のシャーシ２４０をフレーム２０の遠位側取り付けフランジ７００の上方に、又はそれに隣接して位置付けてもよい。臨床医は、次に、シャフトアセンブリ２００を、シャフト軸ＳＡ−ＳＡに垂直な設置軸ＩＡに沿って移動させて、取り付け部分２４４を対応するダブテール受け入れスロット７０２と「動作可能に係合」させて収めてもよい。その際、中間発射シャフト２２２上のシャフト取り付けラグ２２６も、長手方向に移動可能な駆動部材１２０のクレードル１２６に収められ、第２の閉鎖リンク３８上にあるピン３７の部分が、閉鎖ヨーク２５０の対応するフック２５２に収められる。本明細書で使用するとき、２つの要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施してもよいことを意味する。

上述したように、交換式シャフトアセンブリ２００の少なくとも５つのシステムを、ハンドルアセンブリ１４の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に連結することができる。第１のシステムは、シャフトアセンブリ２００のフレーム又はスパインをハンドルアセンブリ１４のフレーム２０と連結及び／又は位置合わせする、フレームシステムを備えることができる。別のシステムは、ハンドルアセンブリ１４の閉鎖トリガ３２と、閉鎖チューブ２６０と、シャフトアセンブリ２００のアンビル３０６とを動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム３０を備えることができる。上で概説したように、シャフトアセンブリ２００の閉鎖チューブ取り付けヨーク２５０を、第２の閉鎖リンク３８のピン３７と係合させることができる。別のシステムは、ハンドルアセンブリ１４の発射トリガ１３０をシャフトアセンブリ２００の中間発射シャフト２２２と動作可能に接続することができる、発射駆動システム８０を備えることができる。

上で概説したように、シャフト取り付けラグ２２６は、長手方向駆動部材１２０のクレードル１２６と動作可能に接続することができる。別のシステムは、例えばシャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリが、ハンドルアセンブリ１４と動作可能に係合されていることを、例えばマイクロコントローラなど、ハンドルアセンブリ１４内のコントローラに信号伝達することができ、並びに／又は第２に、電力及び／若しくは通信信号をシャフトアセンブリ２００とハンドルアセンブリ１４との間で伝導することができる、電気システムを含むことができる。例えば、シャフトアセンブリ２００は、シャフト回路基板６１０に動作可能に装着される電気コネクタ１４１０を含むことができる。電気コネクタ１４１０は、ハンドル制御基板１００上の対応する電気コネクタ１４００と噛合係合するように構成されている。回路類及び制御システムに関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号に見出すことができ、その全開示は、既に参照により本明細書に組み込んでいる。第５のシステムは、シャフトアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１４に解除可能にロックするラッチングシステムで構成されてもよい。

図２及び３を再び参照すると、ハンドルアセンブリ１４は、複数の電気接点を備える電気コネクタ１４００を含むことができる。次に図１９を参照すると、電気コネクタ１４００は、例えば、第１の接点１４０１ａと、第２の接点１４０１ｂと、第３の接点１４０１ｃと、第４の接点１４０１ｄと、第５の接点１４０１ｅと、第６の接点１４０１ｆとを備えることができる。図示した例では、６つの接点を利用しているが、６つを超える接点又は６つ未満の接点を利用してもよい他の例が想起される。

図１９に示されるように、第１の接点１４０１ａは、トランジスタ１４０８と電気的に連通することができ、接点１４０１ｂ〜１４０１ｅは、マイクロコントローラ１５００と電気的に連通することができ、第６の接点１４０１ｆは、アースと電気的に連通することができる。特定の状況では、ハンドル１０４２が給電状態にあるとき、電気接点１４０１ｂ〜１４０１ｅのうち１つ又は２つ以上が、マイクロコントローラ１５００の１つ又は２つ以上の出力チャネルと電気的に連通していてもよく、通電することができ、又は電位を印加することができる。いくつかの状況では、電気接点１４０１ｂ〜１４０１ｅのうち１つ又は２つ以上が、マイクロコントローラ１５００の１つ又は２つ以上の入力チャネルと電気的に連通していてもよく、ハンドルアセンブリ１４が給電状態にあるとき、マイクロコントローラ１５００は、かかる電気接点に電位が印加されたときにそれを検出するように構成することができる。例えば、シャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリが、ハンドルアセンブリ１４に組み付けられたとき、電気接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、互いに連通しなくてもよい。しかしながら、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み付けられていないとき、電気コネクタ１４００の電気接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、露出し得、またいくつかの状況では、接点１４０１ａ〜１４０１ｆのうち１つ又は２つ以上が、偶然に互いに電気的に連通されて配置され得る。かかる状況は、例えば、接点１４０１ａ〜１４０１ｆのうち１つ又は２つ以上が導電性材料と接触すると生じる可能性がある。これが生じると、例えば、マイクロコントローラ１５００が、誤り入力を受信する場合があり、かつ／又はシャフトアセンブリ２００が、誤り出力を受信する場合がある。この問題に対処するために、様々な状況では、例えば、シャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に取り付けられていないとき、ハンドルアセンブリ１４は、給電されなくてもよい。

他の状況では、例えば、シャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリが、ハンドル１０４２に取り付けられていないとき、ハンドル１０４２に給電することができる。かかる状況では、マイクロコントローラ１５００は、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に取り付けられるまで、マイクロコントローラ１５００と電気的に連通している接点、即ち、例えば接点１４０１ｂ〜１４０１ｅに印加される、入力又は電位を無視するように構成することができる。マイクロコントローラ１５００は、そのような状況下でハンドルアセンブリ１４の他の機能を操作するために電力供給されてもよいが、ハンドルアセンブリ１４は非給電状態にあってもよい。ある意味で、電気接点１４０１ｂ〜１４０１ｅに印加される電位がハンドルアセンブリ１４の動作に影響することがないので、電気コネクタ１４００は非給電状態にあってもよい。接点１４０１ｂ〜１４０１ｅが非給電状態にあるときであっても、マイクロコントローラ１５００と電気的に連通していない電気接点１４０１ａ及び１４０１ｆは非給電状態にあっても、非給電状態になくてもよいことが、読者には理解されるであろう。例えば、第６の接点１４０１ｆは、ハンドルアセンブリ１４が給電状態にあるか非給電状態にあるかに関わらず、アースと電気的に連通したままであってもよい。

更に、トランジスタ１４０８、及び／又は例えばトランジスタ１４１０などの任意の他の好適なトランジスタの配置、及び／又はスイッチは、ハンドルアセンブリ１４が給電状態にあるか非給電状態にあるかに関わらず、例えばハンドルアセンブリ１４内の電池９０などの電源１４０４から第１の電気接点１４０１ａへの電力の供給を制御するように構成されてもよい。様々な状況では、シャフトアセンブリ２００は、例えば、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４と係合されたときにトランジスタ１４０８の状態を変化させるように構成することができる。特定の状況では、下記に加えて更に、磁界センサ１４０２を、トランジスタ１４１０の状態を切り替えるように構成することができ、トランジスタ１４１０はその結果として、トランジスタ１４０８の状態を切り替え、最終的に電源１４０４から第１の接点１４０１ａに電力供給することができる。このようにして、コネクタ１４００までの電源回路と信号回路の両方に対して、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に設置されていないときは給電停止し、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に設置されているときは給電することができる。

様々な状況では、図１９を再び参照すると、ハンドルアセンブリ１４は、例えば磁界センサ１４０２を含むことができ、磁界センサ１４０２は、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に連結されると、例えばシャフトアセンブリ２００などのシャフトアセンブリ上の、例えば磁気素子１４０７（図３）などの検出可能な素子を検出するように構成することができる。磁界センサ１４０２は、例えば電池などの電源１４０６によって給電することができ、電源１４０６は実際に、磁界センサ１４０２の検出信号を増幅し、図１９に示される回路を介してマイクロコントローラ１５００の入力チャネルと通信することができる。マイクロコントローラ１５００が、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に少なくとも部分的に連結されていること、またその結果として、電気接点１４０１ａ〜１４０１ｆが露出しなくなっていることを示す入力を受信すると、マイクロコントローラ１５００は、通常の、つまり給電動作状態に入ることができる。かかる動作状態では、マイクロコントローラ１５００は、その通常の使用時に、接点１４０１ｂ〜１４０１ｅのうち１つ又は２つ以上にシャフトアセンブリから伝達された信号を評価し、かつ／又は、接点１４０１ｂ〜１４０１ｅのうち１つ又は２つ以上を通してシャフトアセンブリに信号を伝達する。様々な状況下で、磁界センサ１４０２が磁気要素１４０７を検出できるまでに、シャフトアセンブリ２００が完全に着座されなければならない場合がある。シャフトアセンブリ２００の存在を検出するために磁界センサ１４０２を利用することができるが、例えば、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み付けられているか否かを検出するために、センサ及び／又はスイッチの任意の好適なシステムを利用することができる。このようにして、上述したことに加え、コネクタ１４００までの電源回路と信号回路の両方に対して、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に設置されていないときは給電停止し、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に設置されているときは給電することができる。

様々な例において、本開示を通じて用いられ得るように、任意の好適な磁界センサを用いて、例えば、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に対して組み付けられているかどうかを検出してもよい。例えば、磁界感知に使用される技術としては、ホール効果センサ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。

図１９を参照すると、マイクロコントローラ１５００は、一般に、マイクロプロセッサ（「プロセッサ」）と、プロセッサに動作可能に連結された１つ又は２つ以上のメモリユニットとを備えてもよい。メモリに格納された命令コードを実行することによって、プロセッサは、例えば、モータ、様々な駆動システム、及び／又はユーザディスプレイなど、外科用器具の様々な要素を制御してもよい。コントローラ１５００は、集積型及び／若しくは個別ハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又はそれら両方の組み合わせを使用して実装されてもよい。集積型ハードウェア要素の例は、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理装置（ＰＬＤ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセット、マイクロコントローラ、システムオンチップ（ＳｏＣ）、及び／又はシステムインパッケージ（ＳＩＰ）を含んでもよい。個別ハードウェア要素の例としては、論理ゲート、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタ、抵抗、コンデンサ、インダクタ、及び／若しくはリレーなど、回路並びに／又は回路素子が挙げられ得る。特定の例では、マイクロコントローラ１５００は、例えば、１つ又は２つ以上の基板上にディスクリートの素子又は要素、及び集積型回路による素子又は要素を含む、ハイブリッド回路を含んでもよい。

図１９を参照すると、マイクロコントローラ１５００は、例えば、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。特定の例では、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、容易に利用可能な他の特徴として、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）と、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読出し専用メモリ（ＲＯＭ）と、２ＫＢの電気消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）と、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュールと、１つ又は２つ以上の直交エンコーダ入力（ＱＥＩ）アナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットアナログ・デジタルコンバータ（ＡＤＣ）とを備える、ＡＲＭＣｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、本開示と共に使用するために容易に代用されてもよい。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

上述したように、ハンドルアセンブリ１４及び／又はシャフトアセンブリ２００は、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に組み付けられていないとき、又は完全に組み付けられていないときに、ハンドルの電気コネクタ１４００の接点及び／又はシャフトの電気コネクタ１４１０の接点が短絡することを防止するか、又は少なくともその可能性を低減するように構成された、システム及び構成を含むことができる。図３を参照すると、ハンドルの電気コネクタ１４００は、ハンドルフレーム２０に画定されたキャビティ１４０９内に少なくとも部分的に入り込ませることができる。電気コネクタ１４００の６つの接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、キャビティ１４０９内に完全に入り込ませることができる。かかる配置は、物体が接点１４０１ａ〜１４０１ｆの１つ又は２つ以上に偶発的に接触する可能性を低減することができる。同様に、シャフトの電気コネクタ１４１０を、シャフトシャーシ２４０に画定された陥凹部内に位置付けることができ、それによって、物体がシャフトの電気コネクタ１４１０の接点１４１１ａ〜１４１１ｆのうち１つ又は２つ以上に偶発的に接触する可能性を低減することができる。図３に示される特定の例に関して、シャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆは、雄接点を備えることができる。少なくとも１つの例では、各シャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆは、例えば、対応するハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆを係合するように構成することができる、シャフト接点から延在する可撓性突出部を備えることができる。ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、雌接点を備えることができる。少なくとも１つの例では、各ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆは、例えば、平坦面を備えることができ、それに接して雄シャフト接点１４０１ａ〜１４０１ｆがワイプし、即ち摺動し、接点間の導電性の連係を維持することができる。様々な例では、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に組み付けられる方向は、ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆに対して平行であるか、又は少なくとも実質的に平行であることができ、それにより、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に組み付けられると、シャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆはハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆに接して摺動する。様々な代替的な例では、ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆが雄接点を備えることができ、シャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆが雌接点を備えることができる。特定の代替的な例では、ハンドル接点１４０１ａ〜１４０１ｆ及びシャフト接点１４１１ａ〜１４１１ｆは、接点の任意の好適な配置を備えることができる。

様々な例では、ハンドルアセンブリ１４は、ハンドルの電気コネクタ１４００を少なくとも部分的に被覆するように構成されたコネクタガード、及び／又はシャフトの電気コネクタ１４１０を少なくとも部分的に被覆するように構成されたコネクタガードを備えることができる。コネクタガードは、シャフトアセンブリがハンドルに組み付けられていないとき、又は部分的にのみ組み付けられているとき、物体が電気コネクタの接点に偶発的に触れることを防止するか、又は少なくともその可能性を低減することができる。コネクタガードは、可動であることができる。例えば、コネクタガードは、コネクタを少なくとも部分的に防護する防護位置と、コネクタを防護しないか、又は少なくともわずかしか防護しない非防護位置との間で移動させることができる。少なくとも１つの例では、シャフトアセンブリがハンドルに組み付けられるにつれて、コネクタガードを変位させることができる。例えば、ハンドルがハンドルコネクタガードを備える場合、シャフトアセンブリがハンドルに組み付けられるにつれて、シャフトアセンブリがハンドルコネクタガードに接触し、それを変位させることができる。同様に、シャフトアセンブリがシャフトコネクタガードを備える場合、シャフトアセンブリがハンドルに組み付けられるにつれて、ハンドルがシャフトコネクタガードに接触し、それを変位させることができる。様々な例では、コネクタガードは、例えばドアを備えることができる。少なくとも１つの例では、ドアは、ハンドル又はシャフトが接触すると、ドアを特定の方向に変位させることを容易にすることができる、傾斜面を備えることができる。様々な例では、コネクタガードを、例えば、並進及び／又は回転させることができる。特定の例では、コネクタガードは、電気コネクタの接点を被覆する少なくとも１つのフィルムを備えることができる。シャフトアセンブリがハンドルに組み付けられると、フィルムを破断することができる。少なくとも１つの例では、コネクタの雄接点は、フィルムを貫通することができ、その後、フィルムの下に位置付けられた対応する接点に係合する。

上述したように、外科用器具は、例えば、電気コネクタ１４００などの電気コネクタの接点を、選択的に給電又は活性化することができる。様々な例では、接点を不活性状態と活性化状態との間で遷移させることができる。特定の例では、接点を、監視状態、非活性化状態、及び活性化状態の間で遷移させることができる。例えば、マイクロコントローラ１５００は例えば、シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み付けられていないときの接点１４０１ａ〜１４０１ｆを監視して、接点１４０１ａ〜１４０１ｆのうち１つ又は２つ以上が短絡されている可能性があるか否かを判断することができる。マイクロコントローラ１５００は、接点１４０１ａ〜１４０１ｆそれぞれに低電位を印加し、接点それぞれに最小限の抵抗のみが存在するか否かを見積もるように構成することができる。かかる動作状態は、監視状態を含むことができる。接点において検出された抵抗が高い場合、又は閾値抵抗を上回る場合、マイクロコントローラ１５００は、その接点を、１つを超える接点を、あるいは全ての接点を非活性化することができる。かかる動作状態は、非活性化状態を含むことができる。シャフトアセンブリがハンドルアセンブリ１４に組み付けられ、上述したように、それがマイクロコントローラ１５００によって検出された場合、マイクロコントローラ１５００は、接点１４０１ａ〜１４０１ｆに対する電位を増加することができる。かかる動作状態は、活性化状態を含むことができる。

本明細書に開示される様々なシャフトアセンブリは、センサ、及びハウジング内のコントローラとの電気的連通を要する他の様々な要素を用いてもよい。これらのシャフトアセンブリは、一般に、ハウジングに対して回転することができるように構成されており、互いに対して回転してもよい２つ以上の要素間でのかかる電気的連通を容易にする接続を要する。本明細書に開示されるタイプのエンドエフェクタを用いると、コネクタ装置は、本質的に比較的堅牢でもある一方、シャフトアセンブリコネクタ部分に嵌合するように、ある程度コンパクトでなければならない。

図２０を参照すると、エンドエフェクタ３００の非限定的な形態が示されている。上述したように、エンドエフェクタ３００は、アンビル３０６及びステープルカートリッジ３０４を含んでもよい。この非限定的な例では、アンビル３０６は、細長チャネル１９８に連結されている。例えば、アパーチャ１９９を、アンビル３０６から延在するピン１５２を受け入れることができる細長チャネル１９８内に画定することができ、アパーチャ１９９によって、細長チャネル１９８及びステープルカートリッジ３０４に対してアンビル３０６を開位置から閉位置まで枢動させることができる。加えて、図２０は、エンドエフェクタ３００内へと長手方向で並進するように構成された発射バー１７２を示している。発射バー１７２は、１つの中実部分から構築されてもよく、又は様々な例では、例えば鋼板のスタックを含む、積層材料を含んでもよい。発射バー１７２の遠位側に突出する端部は、Ｅ型梁１７８に取り付けることができ、Ｅ型梁１７８は、アンビル３０６が閉位置にあるとき、細長チャネル１９８内に位置付けられたステープルカートリッジ３０４からアンビル３０６を離間させることを支援することができる。Ｅ型梁１７８はまた、Ｅ型梁１７８を発射バー１７２によって遠位側に前進させるにつれて組織を断絶するために使用することができる、鋭利な切刃１８２を含むことができる。動作の際、Ｅ型梁１７８はまた、ステープルカートリッジ３０４を作動させること、即ち発射することができる。ステープルカートリッジ３０４は、ステープルドライバ１９２上に載置された複数のステープル１９１を、それぞれの上向きに開いたステープルキャビティ１９５内で保持する、成型カートリッジ本体１９４を含むことができる。楔形スレッド１９０は、Ｅ型梁１７８によって遠位側に駆動されて、交換可能なステープルカートリッジ３０４の様々な要素を共に保持するカートリッジトレイ１９６上を摺動する。楔形スレッド１９０は、Ｅ型梁１７８の切断面１８２がクランプされた組織を断絶する間、ステープルドライバ１９２を上向きにカム駆動して、ステープル１９１を追い出してアンビル３０６と変形接触させる。

上記に加えて更に、Ｅ型梁１７８は、発射の間、アンビル３０６に係合する上部ピン１８０を含むことができる。Ｅ型梁１７８は、カートリッジ本体１９４、カートリッジトレイ１９６、及び細長チャネル１９８の様々な部分に係合することができる、中央ピン１８４と下部フット１８６とを更に含むことができる。ステープルカートリッジ３０４が細長チャネル１９８内に位置付けられると、カートリッジ本体１９４に画定されたスロット１９３を、カートリッジトレイ１９６に画定されたスロット１９７及び細長チャネル１９８に画定されたスロット１８９と位置合わせすることができる。使用の際、Ｅ型梁１７８は、位置合わせされたスロット１９３、１９７、及び１８９を通って摺動することができ、図２０に示されるように、Ｅ型梁１７８の下部フット１８６は、スロット１８９の長さに沿ってチャネル１９８の底面に沿って通っている溝に係合することができ、中央ピン１８４は、長手方向スロット１９７の長さに沿ってカートリッジトレイ１９６の上面に係合することができ、上部ピン１８０は、アンビル３０６に係合することができる。かかる状況では、発射バー１７２が遠位側へと移動させられて、ステープルをステープルカートリッジ３０４から発射し、かつ／又はアンビル３０６とステープルカートリッジ３０４との間に捕捉された組織を切開するにつれて、Ｅ型梁１７８は、アンビル３０６とステープルカートリッジ３０４とを離間させるか、又はそれらの相対移動を制限することができる。その後、発射バー１７２及びＥ型梁１７８を近位側へと後退させることができ、それによってアンビル３０６を開いて、ステープル留めされ断絶された２つの組織部分を解放することができる（図示せず）。

おおまかに外科用器具１０（図１〜図４）を記載してきたため、ここで説明は、外科用器具１０の様々な電気／電子要素の詳細な説明に移る。次に、複数の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇを備えるセグメント化回路２０００の一例が示されている、図２１Ａ〜図２１Ｂに移る。複数の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇを備えるセグメント化回路２０００は、非限定的に、例えば図１〜図１８Ａに示される外科用器具１０など、電動外科用器具を制御するように構成されている。複数の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇは、電動外科用器具１０の１つ又は２つ以上の動作を制御するように構成されている。安全プロセッサセグメント２００２ａ（セグメント１）は、安全プロセッサ２００４を備える。一次プロセッサセグメント２００２ｂ（セグメント２）は、一次プロセッサ２００６を備える。安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６は、１つ又は２つ以上の追加の回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｇと相互作用して、電動外科用器具１０の動作を制御するように構成されている。一次プロセッサ２００６は、例えば、１つ又は２つ以上の回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｇ、電池２００８、及び／又は複数のスイッチ２０５８ａ〜２０７０に連結された、複数の入力を備える。セグメント化回路２０００は、例えば、電動外科用器具１０内のプリント回路基板アセンブリ（ＰＣＢＡ）など、任意の好適な回路によって実装されてもよい。プロセッサという用語は、本明細書で使用するとき、任意のマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上に組み込んだ、他の基本コンピューティング装置を含むことが理解されるべきである。プロセッサは、デジタルデータを入力として受理し、メモリに格納された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラマブル装置である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサは、二進数法で表される数字及び記号で動作する。

一例において、主プロセッサ２００６は、例えば、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名ＡＲＭＣｏｒｔｅｘで知られたプロセッサなどの任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一例において、安全プロセッサ２００４は、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２種類のマイクロコントローラベースの製品群（やはりＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ社より、商標名ＨｅｒｃｕｌｅｓＡＲＭＣｏｒｔｅｘＲ４として知られている）を含む安全マイクロコントローラプラットフォームであってもよい。それにもかかわらず、マイクロコントローラ及び安全プロセッサに好適な他の置換品も制限なく用いることができる。一例として、安全プロセッサ２００４は、高度な統合安全機構を提供すると同時に、拡張可能な性能、接続性、及びメモリオプションを供給するため、中でも、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２安全基幹アプリケーション用に特に構成され得る。

特定の例では、主プロセッサ２００６は、例えば、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも１つの例では、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートに関して容易に利用可能な他の特徴の他に、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルＳＲＡＭと、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭと、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭと、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュールと、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣとを備える、ＡＲＭＣｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のプロセッサが容易に代用されてもよく、したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

一側面では、セグメント化回路２０００は、加速度セグメント２００２ｃ（セグメント３）を備える。加速度セグメント２００２ｃは、加速度センサ２０２２を備える。加速度センサ２０２２は、例えば、加速度計を備えてもよい。加速度センサ２０２２は、電動外科用器具１０の移動又は加速度を検出するように構成されている。いくつかの例において、加速度センサ２０２２からの入力は、例えば、スリープモードへの移行及びスリープモードからの移行、電動外科用器具の向きの特定、並びに／又は外科用器具がいつ落下したのかを特定するために使用される。いくつかの例では、加速度セグメント２００２ｃは、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６に連結されている。

一態様では、セグメント化回路２０００は、ディスプレイセグメント２００２ｄ（セグメント４）を備える。ディスプレイセグメント２００２ｄは、一次プロセッサ２００６に連結されたディスプレイコネクタ２０２４を備える。ディスプレイコネクタ２０２４は、１つ又は２つ以上のディスプレイドライバ集積回路２０２６を通して、一次プロセッサ２００６をディスプレイ２０２８に連結する。ディスプレイドライバ集積回路２０２６は、ディスプレイ２０２８と一体化されてもよく、かつ／又はディスプレイ２０２８とは別個に配置されてもよい。ディスプレイ２０２８は、例えば、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、及び／又は任意の他の好適なディスプレイなど、任意の好適なディスプレイを含んでもよい。いくつかの例では、ディスプレイセグメント２００２ｄは、安全プロセッサ２００４に連結されている。

いくつかの態様では、セグメント化回路２０００は、シャフトセグメント２００２ｅ（セグメント５）を備える。シャフトセグメント２００２ｅは、外科用器具１０に連結されたシャフト２００４に対する１つ又は２つ以上の制御、及び／又はシャフト２００４に連結されたエンドエフェクタ２００６に対する１つ又は２つ以上の制御を備える。シャフトセグメント２００２ｅは、一次プロセッサ２００６をシャフトＰＣＢＡ２０３１に連結するように構成された、シャフトコネクタ２０３０を備える。シャフトＰＣＢＡ２０３１は、第１の関節スイッチ２０３６、第２の関節スイッチ２０３２、及びシャフトＰＣＢＡＥＥＰＲＯＭ２０３４を備える。いくつかの例では、シャフトＰＣＢＡＥＥＰＲＯＭ２０３４は、シャフト２００４及び／又はシャフトＰＣＢＡ２０３１に特異的な、１つ又は２つ以上のパラメータ、ルーチン、及び／又はプログラムを含む。シャフトＰＣＢＡ２０３１は、シャフト２００４に連結されてもよく、かつ／又は外科用器具１０と一体であってもよい。いくつかの例では、シャフトセグメント２００２ｅは、第２のシャフトＥＥＰＲＯＭ２０３８を備える。第２のシャフトＥＥＰＲＯＭ２０３８は、電動外科用器具１０と連係させてもよい１つ又は２つ以上のシャフト２００４及び／又はエンドエフェクタ２００６に対応する、複数のアルゴリズム、ルーチン、パラメータ、及び／又は他のデータを含む。

いくつかの例では、セグメント化回路２０００は、位置エンコーダセグメント２００２ｆ（セグメント６）を備える。位置エンコーダセグメント２００２ｆは、１つ又は２つ以上の磁気回転位置エンコーダ２０４０ａ〜２０４０ｂを備える。１つ又は２つ以上の磁気回転位置エンコーダ２０４０ａ〜２０４０ｂは、外科用器具１０のモータ２０４８、シャフト２００４、及び／又はエンドエフェクタ２００６の回転位置を識別するように構成されている。いくつかの例では、磁気回転位置エンコーダ２０４０ａ〜２０４０ｂは、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６に連結されてもよい。

いくつかの態様では、セグメント化回路２０００は、モータセグメント２００２ｇ（セグメント７）を備える。モータセグメント２００２ｇは、電動外科用器具１０の１つ又は２つ以上の移動を制御するように構成されるモータ２０４８を備える。モータ２０４８は、Ｈブリッジドライバ２０４２及び１つ又は２つ以上のＨブリッジ電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）２０４４によって、一次プロセッサ２００６に連結されている。ＨブリッジＦＥＴ２０４４は、安全プロセッサ２００４に連結されている。モータ電流センサ２０４６は、モータ２０４８の電流引き込みを測定するため、モータ２０４８と直列に連結されている。モータ電流センサ２０４６は、一次プロセッサ２００６及び／又は安全プロセッサ２００４と信号通信している。いくつかの例では、モータ２０４８は、モータ電磁干渉（ＥＭＩ）フィルタ２０５０に連結されている。

いくつかの態様では、セグメント化回路２０００は、電源セグメント２００２ｈ（セグメント８）を備える。電池２００８は、安全プロセッサ２００４、一次プロセッサ２００６、及び追加回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｇのうちの１つ又は２つ以上に連結されている。電池２００８は、電池コネクタ２０１０及び電流センサ２０１２によってセグメント化回路２０００に連結されている。電流センサ２０１２は、セグメント化回路２０００の合計電流引き込みを測定するように構成されている。いくつかの例において、１つ又は２つ以上の電圧コンバータ２０１４ａ、２０１４ｂ、２０１６は、所定の電圧値を１つ又は２つ以上の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇに提供するように構成されている。例えば、いくつかの例において、セグメント化回路２０００は、３．３Ｖ電圧コンバータ２０１４ａ〜２０１４ｂ及び／又は５Ｖ電圧コンバータ２０１６を備えてもよい。昇圧コンバータ２０１８は、例えば１３Ｖ以下など、既定量以下の昇圧電圧を提供するように構成されている。昇圧コンバータ２０１８は、電力集約的な動作の間、追加の電圧及び／又は電流を提供し、電圧低下又は低電力状態を防止するように構成されている。

いくつかの態様において、安全セグメント２００２ａは、モータ電力遮断器２０２０を備える。モータ電力遮断器２０２０は、電源セグメント２００２ｈとモータセグメント２００２ｇとの間に連結されている。安全セグメント２００２ａは、本明細書で更に詳細に考察するように、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６によって誤り若しくは障害状態が検出されると、モータセグメント２００２ｇに対する電力を遮断するように構成されている。回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇは、回路セグメント２００２ａ〜２００２ｈの全ての要素が物理的に近接して配置されて示されているが、回路セグメント２００２ａ〜２００２ｈは、同じ回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇの他の要素とは物理的及び／又は電気的に分離している要素を備えてもよいことが、当業者には認識されるであろう。いくつかの例において、１つ又は２つ以上の要素は、２つ以上の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇの間で共有されてもよい。

いくつかの態様において、複数のスイッチ２０５６〜２０７０は、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６に連結される。複数のスイッチ２０５６〜２０７０は、外科用器具１０の１つ又は２つ以上の動作を制御し、セグメント化回路２０００の１つ又は２つ以上の動作を制御し、かつ／又は外科用器具１０の状態を示すように構成されてもよい。例えば、ベイルアウトドアスイッチ２０５６は、ベイルアウトドアの状態を示すように構成されている。例えば、左側関節左スイッチ２０５８ａ、左側関節右スイッチ２０６０ａ、左側関節中央スイッチ２０６２ａ、右側関節左スイッチ２０５８ｂ、右側関節右スイッチ２０６０ｂ、及び右側関節中央スイッチ２０６２ｂなど、複数の関節スイッチは、シャフト２００４及び／又はエンドエフェクタ２００６の関節運動を制御するように構成されている。左側反転スイッチ２０６４ａ及び右側反転スイッチ２０６４ｂは、一次プロセッサ２００６に連結されている。いくつかの実施形態において、左側関節左スイッチ２０５８ａ、左側屈曲右スイッチ２０６０ａ、左側関節中央スイッチ２０６２ａ、及び左側反転スイッチ２０６４ａを含む左側スイッチは、左フレックスコネクタ２０７２ａによって一次プロセッサ２００６に連結される。右側関節左スイッチ２０５８ｂ、右側関節右スイッチ２０６０ｂ、右側関節中央スイッチ２０６２ｂ、及び右側反転スイッチ２０６４ｂを備える右側スイッチは、右側フレックスコネクタ２０７２ｂによって一次プロセッサ２００６に連結されている。いくつかの例において、発射スイッチ２０６６、クランプ解除スイッチ２０６８、及びシャフト係合スイッチ２０７０は、一次プロセッサ２００６に連結される。

いくつかの態様において、複数のスイッチ２０５６〜２０７０は、例えば、外科用器具１０のハンドルに搭載された複数のハンドル制御器、複数のインジケータスイッチ、及び／又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。様々な例において、複数のスイッチ２０５６〜２０７０は、外科医が外科用器具を操作できるようにし、外科用器具の位置及び／若しくは操作に関してセグメント化回路２０００にフィードバックを提供し、かつ／又は外科用器具１０の危険な操作を示す。いくつかの例において、追加の又はより少ないスイッチが、セグメント化回路２０００に連結されてもよく、１つ又は２つ以上のスイッチ２０５６−２０７０は、単一のスイッチに組み合わせられていてもよいし、かつ／又は複数のスイッチに拡張されていてもよい。例えば、一例において、１つ又は２つ以上の左側及び／又は右側の関節屈曲スイッチ２０５８ａ〜２０６４ｂは、単一の複数位置スイッチに組み合わせてもよい。

一態様では、安全プロセッサ２００４は、他の安全動作のウォッチドッグ機能を実現するように構成されている。セグメント化回路２０００の安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、信号通信している。マイクロプロセッサのアライブハートビート信号は、出力２０９６で与えられる。加速度セグメント２００２ｃは、外科用器具１０の移動を監視するように構成された加速度計２０２２を備える。様々な例において、加速度計２０２２は、単軸、２軸、又は３軸加速度計であってもよい。加速度計２０２２は、必ずしも座標加速度（速度の変化率）ではない適正な加速度を測定するのに用いられてもよい。その代わりに、加速度計は、加速度計２０２２の基準フレーム内で静止している試験質量が経験する重量の現象と関連付けられる加速度を見る。例えば、地表面で静止している加速度計２０２２は、その重量により、ｇ＝９．８ｍ／ｓ^２（重力）の真っ直ぐ上向きの加速度を測定する。加速度計２０２２が測定することができる別のタイプの加速度は、ｇ力加速度である。様々な他の例において、加速度計２０２２は、単軸、２軸、又は３軸加速度計を含んでいてもよい。更に、加速度セグメント２００２ｃは、加速度、傾き、衝撃、振動、回転、及び複数の自由度（ＤｏＦ）を検出し測定する、１つ又は２つ以上の慣性センサを備えてもよい。好適な慣性センサは、加速度計（単軸、二軸、若しくは三軸）、地球の磁界などの空間中の磁界を測定する磁力計、及び／又は角速度を測定するジャイロスコープを備えてもよい。

一態様において、安全プロセッサ２００４は、例えば、モータセグメント２００２ｇなどの１つ又は２つ以上の回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｈに対するウォッチドッグ機能を実装するように構成されている。これに関して、安全プロセッサ２００４は、ウォッチドッグ機能を用いて、一次プロセッサ２００６の誤動作を検出しそこから復帰する。正常動作の間、安全プロセッサ２００４は、一次プロセッサ２００４のハードウェア障害又はプログラム誤りを監視し、修正動作（１つ若しくは複数）を開始する。修正動作は、一次プロセッサ２００６を安全状態に置くこと、及び正常なシステム動作を復元することを含んでもよい。一例において、安全プロセッサ２００４は、少なくとも第１のセンサに連結される。第１のセンサは、外科用器具１０の第１の特性を測定する（図１〜図４）。いくつかの例において、安全プロセッサ２００４は、外科用器具１０の測定された特性を所定値と比較するように構成されている。例えば、一例において、モータセンサ２０４０ａは、安全プロセッサ２００４に連結される。モータセンサ２０４０ａは、モータの速度及び位置情報を安全プロセッサ２００４に提供する。安全プロセッサ２００４は、モータセンサ２０４０ａを監視し、その値を速度及び／又は位置の最大値と比較し、所定値を上回るモータ２０４８の動作を防止する。いくつかの例において、この所定値は、モータ２０４８のリアルタイムの速度及び／又は位置に基づいて計算されるか、一次プロセッサ２００６と通信する第２のモータセンサ２０４０ｂによって提供される値から計算されるか、かつ／又は、例えば、安全プロセッサ２００４に連結されたメモリモジュールから安全プロセッサ２００４に提供される。

いくつかの態様において、第２のセンサが、一次プロセッサ２００６に連結される。第２のセンサは、第１の物理的特性を測定するように構成されている。安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、第１のセンサ及び第２のセンサそれぞれの値を示す信号を提供するように構成されている。安全プロセッサ２００４又は一次プロセッサ２００６のどちらかが許容可能な範囲外の値を示しているとき、セグメント化回路２０００は、例えばモータセグメント２００２ｇなど、回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｈのうちの少なくとも１つの動作を防止する。例えば、図２１Ａ〜図２１Ｂに例示した例において、安全プロセッサ２００４は、第１のモータ位置センサ２０４０ａと連結され、一次プロセッサ２００６は、第２のモータ位置センサ２０４０ｂと連結される。モータ位置センサ２０４０ａ、２０４０ｂは、例えば、サイン及びコサイン出力を含む磁気角度回転入力など、任意の好適なモータ位置センサを含んでもよい。モータ位置センサ２０４０ａ、２０４０ｂは、モータ２０４８の位置を示すそれぞれの信号を、安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６に提供する。

安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、第１のモータセンサ２０４０ａ及び第２のモータセンサ２０４０ｂの値が所定範囲内のとき、活性化信号を生成する。一次プロセッサ２００６又は安全プロセッサ２００４のどちらかが所定範囲外の値を検出すると、活性化信号は終了され、例えばモータセグメント２００２ｇなど、少なくとも１つの回路セグメント２００２ｃ〜２００２ｈの動作が遮断及び／又は防止される。例えば、いくつかの例において、一次プロセッサ２００６からの作動信号及び安全プロセッサ２００４からの作動信号は、ＡＮＤゲートに連結される。ＡＮＤゲートは、モータ電源スイッチ２０２０に連結されている。ＡＮＤゲートは、安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６の両方からの活性化信号がハイであり、モータセンサ２０４０ａ、２０４０ｂの値が所定範囲内にあることが示されたとき、モータ電源スイッチ２０２０を閉位置で、即ちオン位置で維持する。モータセンサ２０４０ａ、２０４０ｂのどちらかが所定範囲外の値を検出すると、そのモータセンサ２０４０ａ、２０４０ｂからの活性化信号はローに設定され、ＡＮＤゲートの出力はローに設定されて、モータ電源スイッチ２０２０が開放される。いくつかの例において、第１のセンサ２０４０ａ及び第２のセンサ２０４０ｂの値は、例えば、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６によって比較される。第１のセンサ及び第２のセンサの値が異なる場合、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６は、モータセグメント２００２ｇの動作を防止してもよい。

いくつかの態様において、安全プロセッサ２００４は、第２のセンサ２０４０ｂの値を示すシグナルを受信し、第２のセンサ値を第１のセンサ値と比較する。例えば、一態様において、安全プロセッサ２００４は、第１のモータセンサ２０４０ａに直接連結される。第２のモータセンサ２０４０ｂは、一次プロセッサ２００６に連結され、それによって第２のモータセンサ２０４０ｂの値が安全プロセッサ２００４に提供され、かつ／又は安全プロセッサ２００４に直接連結されている。安全プロセッサ２００４は、第１のモータセンサ２０４０の値を第２のモータセンサ２０４０ｂの値と比較する。安全プロセッサ２００４が第１のモータセンサ２０４０ａと第２のモータセンサ２０４０ｂとの間の不整合を検出すると、安全プロセッサ２００４は、例えばモータセグメント２００２ｇへの電力を止めることによって、モータセグメント２００２ｇの動作を遮断してもよい。

いくつかの態様において、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセッサ２００６は、外科用器具の第１の特性を測定するように構成された第１のセンサ２０４０ａ、及び外科用器具の第２の特性を測定するように構成された第２のセンサ２０４０ｂに連結される。第１の特性及び第２の特性は、外科用器具が正常に動作しているときの既定の関係を含む。安全プロセッサ２００４は、第１の特性及び第２の特性を監視する。既定の関係と矛盾する第１の特性及び／又は第２の特性の値が検出されると、障害が生じる。障害が生じると、安全プロセッサ２００４は、例えば、回路セグメントのうちの少なくとも１つの動作を防止する、既定の動作を実行する、かつ／又は一次プロセッサ２００６をリセットするなど、少なくとも１つの動作を行う。例えば、障害が検出されると、安全プロセッサ２００４は、モータ電源スイッチ２０２０を開いて、モータ回路セグメント２００２ｇに対する電力を止めてもよい。

一態様において、安全プロセッサ２００４は、独立制御アルゴリズムを実行するように構成されている。動作の際、安全プロセッサ２００４は、セグメント化回路２０００を監視し、例えば一次プロセッサ２００６など、他の回路要素からの信号を独立して制御及び／又はオーバーライドするように構成されている。安全プロセッサ２００４は、外科用器具１０の１つ又は２つ以上の動作及び／又は位置に基づいて、プログラムされたアルゴリズムを実行してもよく、かつ／又は動作中にオンザフライで更新若しくはプログラムされてもよい。例えば、一例において、安全プロセッサ２００４は、新しいシャフト及び／又はエンドエフェクタが外科用器具１０に連結されるたびに、新しいパラメータ及び／又は安全アルゴリズムを用いて再プログラムされる。いくつかの例において、安全プロセッサ２００４によって保存された１つ又は２つ以上の安全値は、一次プロセッサ２００６によって複製される。プロセッサ２００４、２００６のどちらかによって格納された値及び／又はパラメータが適正であることを担保するため、双方向誤り検出が行われる。

いくつかの態様において、安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、冗長安全性点検を実装する。安全プロセッサ２００４及び一次プロセッサ２００６は、正常動作を示す周期信号を提供する。例えば、動作の間、安全プロセッサ２００４は、安全プロセッサ２００４がコードを実行し、正常に動作していることを、一次プロセッサ２００６に対して示してもよい。一次プロセッサ２００６は、同様に、一次プロセッサ２００６がコードを実行し、正常に動作していることを、安全プロセッサ２００４に対して示してもよい。いくつかの例において、安全プロセッサ２００４と一次プロセッサ２００６との間の通信は、既定の時間間隔で生じる。既定の間隔は、一定であってもよく、又は外科用器具１０の回路状態及び／若しくは動作に基づいて可変であってもよい。

図２２は、電源アセンブリ２１００の使用サイクル計数を監視するように構成された、使用サイクル回路２１０２を備える電源アセンブリ２１００の一例を示している。電源アセンブリ２１００は、外科用器具２１１０に連結されてもよい。使用サイクル回路２１０２は、プロセッサ２１０４及び使用インジケータ２１０６を備える。使用インジケータ２１０６は、信号をプロセッサ２１０４に提供して、電池バック２１００、及び／又は電源アセンブリ２１００に連結された外科用器具２１１０の使用を示すように構成されている。「使用」は、例えば、外科用器具２１１０のモジュール要素の変更、外科用器具２１１０に連結された使い捨て要素の配備又は発射、外科用器具２１１０からの電気外科的エネルギーの送達、外科用器具２１１０及び／若しくは電源アセンブリ２１００の再調整、電源アセンブリ２１００の交換、電源アセンブリ２１００の充電、並びに／又は外科用器具２１１０及び／若しくは電池バック２１００の安全限界の超過など、任意の好適な動作、状態、及び／又はパラメータを含んでもよい。

いくつかの例では、使用サイクル、即ち使用は、１つ又は２つ以上の電源アセンブリ２１００のパラメータによって定義される。例えば、１つの例では、使用サイクルは、電源アセンブリ２１００が完全充電レベルのとき、電源アセンブリ２１００から利用可能な合計エネルギーの５％超過を使用することを含む。別の例では、使用サイクルは、既定の時限を超過する電源アセンブリ２１００からの連続エネルギー流出を含む。例えば、使用サイクルは、電源アセンブリ２１００からの５分間の連続及び／又は合計エネルギー引き込みに相当してもよい。いくつかの例では、電源アセンブリ２１００は、例えば、使用インジケータ２１０６及び／又はカウンタ２１０８など、使用サイクル回路２１０２の１つ又は２つ以上の要素を活動状態で維持するため、連続エネルギー引き込みを有する使用サイクル回路２１０２を備える。

プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を維持する。使用サイクル計数は、電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０に対して、使用インジケータ２１０６によって検出される使用回数を示す。プロセッサ２１０４は、使用インジケータ２１０６からの入力に基づいて、使用サイクル計数を増分及び／又は減分してもよい。使用サイクル計数は、電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０の１つ又は２つ以上の動作を制御するために使用される。例えば、いくつかの例では、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過すると、電源アセンブリ２１００は使用不能にされる。本明細書で考察する例は、既定の使用限界を上回って使用サイクル計数を増分することに関して考察しているが、使用サイクル計数は既定量で開始してもよく、プロセッサ２１０４によって減分されてもよいことが、当業者には認識されるであろう。この例では、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数が既定の使用限界を下回ると、電源アセンブリ２１００の１つ又は２つ以上の動作を開始及び／又は防止する。

使用サイクル計数は、カウンタ２１０８によって維持される。カウンタ２１０８は、例えば、メモリモジュール、アナログカウンタ、及び／又は使用サイクル計数を維持するように構成された任意の回路など、任意の好適な回路を備える。いくつかの例では、カウンタ２１０８は、プロセッサ２１０４と一体的に形成される。他の例では、カウンタ２１０８は、例えば固体メモリモジュールなど、別個の要素を備える。いくつかの例では、使用サイクル計数は、例えば集中データベースなど、遠隔システムに提供される。使用サイクル計数は、通信モジュール２１１２によって遠隔システムに伝達される。通信モジュール２１１２は、例えば有線及び／又は無線通信など、任意の好適な通信媒体を使用するように構成されている。いくつかの例では、通信モジュール２１１２は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過すると、例えば制御信号など、遠隔システムからの１つ又は２つ以上の命令を受信するように構成されている。

いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００に連結された外科用器具２１１０と共に使用される、モジュール要素の数を監視するように構成されている。モジュール要素は、例えば、モジュール式シャフト、モジュール式エンドエフェクタ、及び／又は他の任意のモジュール要素を備えてもよい。いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、例えば、外科用器具２１１０に連結されたエンドエフェクタ内におけるステープルカートリッジの挿入及び／又は配備など、１つ又は２つ以上の使い捨て要素の使用を監視する。使用インジケータ２１０６は、外科用器具２１１０の１つ又は２つ以上のモジュール式及び／又は使い捨て要素の交換を検出する、１つ又は２つ以上のセンサを備える。

いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００が設置された状態で行われる単一患者外科的処置を監視するように構成されている。例えば、使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に連結されている状態での外科用器具２１１０の発射を監視するように構成されてもよい。発射は、ステープルカートリッジの配備、電気外科的エネルギーの適用、及び／又は他の任意の好適な外科的行為に対応してもよい。使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００が設置されている状態での発射回数を測定する１つ又は２つ以上の回路を備えてもよい。使用インジケータ２１０６は、単一患者処置が行われると、プロセッサ２１０４に信号を提供し、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を増分する。

いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、例えば、電源２１１４からの電流引き込みなど、電源２１１４の１つ又は２つ以上のパラメータを監視するように構成された回路を備える。電源２１１４の１つ又は２つ以上のパラメータは、例えば切断及び封着動作など、外科用器具２１１０によって実行可能な１つ又は２つ以上の動作に対応する。使用インジケータ２１０６は、処置が行われたことを１つ又は２つ以上のパラメータが示す場合、１つ又は２つ以上のパラメータをプロセッサ２１０４に提供し、それによって使用サイクル計数を増分する。

いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、既定の期間後に使用サイクル計数を増分するように構成されたタイミング回路を備える。既定の期間は、操作者が、例えば切断及び封着処置などの処置を行うのに要する時間である、単一患者処置時間に対応する。電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に連結されると、プロセッサ２１０４は、使用インジケータ２１０６をポーリングして、単一患者処置時間がいつ期限切れしたかを判断する。既定の期間が経過すると、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を増分する。使用サイクル計数を増分した後、プロセッサ２１０４は、使用インジケータ２１０６のタイミング回路をリセットする。

いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、単一患者処置時間に近似するとき定数を含む。一例では、使用サイクル回路２１０２は、抵抗容量結合型（ＲＣ）タイミング回路２５０６を備える。ＲＣタイミング回路は、抵抗・コンデンサ対によって定義されるとき定数を含む。時定数は、抵抗及びコンデンサの値によって定義される。一例では、使用サイクル回路２５５２は、充電式電池及びクロックを備える。電源アセンブリ２１００が外科用器具に設置されると、充電式電池が電源によって充電される。充電式電池は、少なくとも単一患者処置時間の間、クロックを稼働させるのに十分な電力を含む。クロックは、リアルタイムクロック、時間関数を実現するように構成されたプロセッサ、又は任意の他の好適なタイミング回路を備えてもよい。

続けて図２２を参照すると、いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、電源アセンブリ２１００が経験する１つ又は２つ以上の環境状態を監視するように構成されたセンサを備える。例えば、使用インジケータ２１０６は、加速度計を備えてもよい。加速度計は、電源アセンブリ２１００の加速度を監視するように構成されている。電源アセンブリ２１００は、最大許容加速度を含む。既定の閾値を上回る加速度は、例えば、電源アセンブリ２１００が落下したことを示す。使用インジケータ２１０６が最大許容加速度を上回る加速度を検出すると、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を増分する。いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、水分センサを備える。水分センサは、電源アセンブリ２１００が水分に晒されるとそれを示すように構成されている。水分センサは、例えば、電源アセンブリ２１００が洗浄流体に完全に浸漬しているとそれを示すように構成された浸漬センサ、使用中に水分が電源アセンブリ２１００と接触しているとそれを示すように構成された水分センサ、及び／又は任意の他の好適な水分センサを備えてもよい。

いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、化学物質曝露センサを備える。化学物質曝露センサは、電源アセンブリ２１００が有害及び／又は危険な化学物質と接触しているとそれを示すように構成されている。例えば、滅菌処置の間、不適切な化学物質が使用され、それが電源アセンブリ２１００の劣化に結び付くことがある。プロセッサ２１０４は、使用インジケータ２１０６が不適切な化学物質を検出すると、使用サイクル計数を増分する。

いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が経験する再調整サイクルの回数を監視するように構成されている。再調整サイクルは、例えば、洗浄サイクル、滅菌サイクル、充電サイクル、定期及び／若しくは予防整備、並びに／又は任意の他の好適な再調整サイクルを含んでもよい。使用インジケータ２１０６は、再調整サイクルを検出するように構成されている。例えば、使用インジケータ２１０６は、洗浄及び／又は滅菌サイクルを検出する水分センサを備えてもよい。いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が経験する再調整サイクルの回数を監視し、再調整サイクルの回数が既定の閾値を超過した後、電源アセンブリ２１００を使用不能にする。

使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００の交換回数を監視するように構成されてもよい。使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が交換される毎に使用サイクル計数を増分する。最大交換回数を超過すると、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０をロックアウトする。いくつかの例では、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に連結されると、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００の通し番号を識別し、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０のみと共に使用可能であるように、電源アセンブリ２１００をロックする。いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０から取り外される毎、及び／又は外科用器具２１１０に連結される毎に、使用サイクルを増分する。

いくつかの例では、使用サイクル計数は、電源アセンブリ２１００の滅菌に対応する。使用インジケータ２１０６は、例えば、温度パラメータ、化学物質パラメータ、水分パラメータ、及び／又は任意の他の好適なパラメータなど、滅菌サイクルの１つ又は２つ以上のパラメータを検出するように構成されたセンサを備える。プロセッサ２１０４は、滅菌パラメータが検出されると使用サイクル計数を増分する。使用サイクル回路２１０２は、既定の滅菌回数後、電源アセンブリ２１００を使用不能にする。いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、滅菌サイクルの間に、充電サイクルを検出する電圧センサ、及び／又は任意の好適なセンサをリセットする。プロセッサ２１０４は、再調整サイクルが検出されると、使用サイクル計数を増分する。使用サイクル回路２１０２は、滅菌サイクルが検出されると、使用不能にされる。使用サイクル回路２１０２は、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に連結されると、再活性化及び／又はリセットされる。いくつかの例では、使用インジケータは、ゼロ電力インジケータを含む。ゼロ電力インジケータは、滅菌サイクル中に状態を変化させ、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に連結されると、プロセッサ２１０４によってチェックされる。ゼロ電力インジケータが、滅菌サイクルが起こっていることを示すと、プロセッサ２１０４は、使用サイクル計数を増分する。

カウンタ２１０８は、使用サイクル計数を維持する。いくつかの例では、カウンタ２１０８は、不揮発性メモリモジュールを備える。プロセッサ２１０４は、使用サイクルが検出される毎に、不揮発性メモリモジュールに格納された使用サイクル計数を増分する。メモリモジュールは、プロセッサ２１０４、及び／又は例えば制御回路２００などの制御回路によってアクセスされてもよい。使用サイクル計数が既定の閾値を超過すると、プロセッサ２１０４は、電源アセンブリ２１００を使用不能にする。いくつかの例では、使用サイクル計数は、複数の回路要素によって維持される。例えば、１つの例では、カウンタ２１０８は、抵抗（又はヒューズ）パックを備える。電源アセンブリ２１００の各使用後に、抵抗（又はヒューズ）が焼けて開位置に至って、抵抗パックの抵抗が変化する。電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０は、残りの抵抗を読み取る。抵抗パックの最後の抵抗が焼損したとき、抵抗パックは、例えば、電源アセンブリ２１００がその使用限界に達していることを示す、開回路に相当する無限抵抗など、既定の抵抗を有する。いくつかの例では、抵抗パックの抵抗は、残りの使用回数を導き出すために使用される。

いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過したとき、電源アセンブリ２１００及び／又は外科用器具２１１０の更なる使用を防止する。１つの例では、電源アセンブリ２１００と関連付けられた使用サイクル計数は、例えば、外科用器具２１１０と一体的に形成された画面を利用して、操作者に提供される。外科用器具２１１０は、操作者に対して、使用サイクル計数が電源アセンブリ２１００の既定の限界を超過していることの指示を提供し、外科用器具２１１０の更なる動作を防止する。

いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、既定の使用限界に達すると、動作を物理的に防止するように構成されている。例えば、電源アセンブリ２１００は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過すると、電源アセンブリ２１００の接点の上に配備するように構成されたシールドを備えてもよい。シールドは、電源アセンブリ２１００の電気接続部を被覆することによって、電源アセンブリ２１００の充電及び使用を防止する。

いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、少なくとも部分的に外科用器具２１１０内に配置され、外科用器具２１１０の使用サイクル計数を維持するように構成されている。図２２は、外科用器具２１１０内の使用サイクル回路２１０２の１つ又は２つ以上の要素を仮想線で示して、使用サイクル回路２１０２の代替の位置付けを示している。外科用器具２１１０の既定の使用限界を超過すると、使用サイクル回路２１０２は、外科用器具２１１０を使用不能にし、かつ／又はその動作を防止する。使用サイクル計数は、例えば、外科用器具２１１０の発射、単一患者処置時間に対応する既定の期間、外科用器具２１１０の１つ又は２つ以上のモータパラメータに基づくもの、１つ又は２つ以上の既定の閾値が満たされていることを示すシステム診断に対する応答、及び／又は任意の他の好適な要件など、使用インジケータ２１０６が特定の事象及び／又は要件を検出すると、使用サイクル回路２１０２によって増分される。上述したように、いくつかの例では、使用インジケータ２１０６は、単一患者処置時間に対応するタイミング回路を備える。他の例では、使用インジケータ２１０６は、外科用器具２１１０の特定の事象及び／又は状態を検出するように構成された１つ又は２つ以上のセンサを備える。

いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、既定の使用限界に達した後、外科用器具２１１０の動作を防止するように構成されている。いくつかの例では、外科用器具２１１０は、既定の使用限界に達すると、かつ／又はそれを超過するとそれを示す、可視インジケータを備える。例えば、赤いフラグなどのフラグが、ハンドルからなど、外科用器具２１１０から飛び出して、外科用器具２１１０が既定の使用限界を超過していることの視覚的指示を操作者に提供してもよい。別の例として、使用サイクル回路２１０２は、外科用器具２１１０と一体的に形成されたディスプレイに連結されてもよい。使用サイクル回路２１０２は、既定の使用限界を超過していることを示すメッセージを表示する。外科用器具２１１０は、既定の使用限界を超過していることの可聴指示を操作者に提供してもよい。例えば、１つの例では、外科用器具２１１０は、既定の使用限界を超過すると可聴音を放出し、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０から取り外される。可聴音は、外科用器具２１１０の最後の使用を示し、外科用器具２１１０を廃棄又は再調整すべきであることを示す。

いくつかの例では、使用サイクル回路２１０２は、外科用器具２１１０の使用サイクル計数を、例えば集中データベースなどの遠隔位置に伝達するように構成されている。使用サイクル回路２１０２は、使用サイクル計数を遠隔位置に伝達するように構成された通信モジュール２１１２を備える。通信モジュール２１１２は、例えば有線又は無線通信システムなど、任意の好適な通信システムを利用してもよい。遠隔位置は、使用情報を維持するように構成された集中データベースを備えてもよい。いくつかの例では、電源アセンブリ２１００が外科用器具２１１０に連結されると、電源アセンブリ２１００は、外科用器具２１１０の通し番号を記録する。通し番号は、例えば、電源アセンブリ２１００が充電器に連結されると、集中データベースに伝達される。いくつかの例では、集中データベースは、外科用器具２１１０の各使用に対応する計数を維持する。例えば、外科用器具２１１０が使用される毎に、外科用器具２１１０と関連付けられたバーコードがスキャンされてもよい。使用計数が既定の使用限界を超過すると、集中データベースは、外科用器具２１１０を処分すべきであることを示す信号を外科用器具２１１０に提供する。

外科用器具２１１０は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過すると、外科用器具２１１０の動作をロック及び／又は防止するように構成されてもよい。いくつかの例では、外科用器具２１１０は、使い捨て器具を含み、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過した後で処分される。他の例では、外科用器具２１１０は、使用サイクル計数が既定の使用限界を超過した後で再調整されてもよい、再使用可能な外科用器具を含む。外科用器具２１１０は、既定の使用限界が満たされた後に可逆的なロックアウトを開始する。技術者は、例えば、使用サイクル回路２１０２をリセットするように構成された専用技術者キーを利用して、外科用器具２１１０を再調整し、ロックアウトを解除する。

いくつかの態様において、セグメント化回路２０００は、順次起動のために構成されている。誤りチェックは、次の順番の回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇに通電する前に、各回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇによって行われる。図２３に、例えば、セグメント化回路２０００などのセグメント化回路２２７０に順次通電するためのプロセスの一例を示した。電池２００８がセグメント化回路２０００に連結されると、安全プロセッサ２００４が通電される（２２７２）。安全プロセッサ２００４は、自己誤りチェックを行う（２２７４）。誤りが検出されると（２２７６ａ）、安全プロセッサは、セグメント化回路２０００の通電を停止し、誤りコードを生成する（２２７８ａ）。誤りが検出されなければ（２２７６ｂ）、安全プロセッサ２００４は、一次プロセッサ２００６の給電を開始する（２２７８ｂ）。一次プロセッサ２００６は、自己誤りチェックを行う。誤りが検出されなければ、一次プロセッサ２００６は、残りの回路セグメントそれぞれに順次、給電を始める（２２７８ｂ）。一次プロセッサ２００６によって、各回路セグメントが通電され、誤りチェックされる。誤りが検出されなければ、次の回路セグメントが通電される（２２７８ｂ）。誤りが検出されると、安全プロセッサ２００４及び／又は一次プロセスが、現在のセグメントの通電を停止し、誤りを生成する（２２７８ａ）。順次起動は、回路セグメント２００２ａ〜２００２ｇが全て通電されるまで継続する。いくつかの例において、セグメント化回路２０００は、類似の順次電源投入プロセス１１２５０に続いてスリープモードから移行する。

図２４は、複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータ２３１４、２３１６、２３１８を備えた電源セグメント２３０２の一態様を示す。電源セグメント２３０２は、電池２３０８を備える。電池２３０８は、例えば１２Ｖなどのソース電圧を提供するように構成されている。電流センサ２３１２は、電池２３０８に連結されて、セグメント化回路及び／又は１つ又は２つ以上の回路セグメントの電流引き込みを監視する。電流センサ２３１２は、ＦＥＴスイッチ２３１３に連結されている。電池２３０８は、１つ又は２つ以上の電圧コンバータ２３０９、２３１４、２３１６に連結されている。常時動作型（always on）コンバータ２３０９は、例えば運動センサ２３２２など、１つ又は２つ以上の回路要素に定電圧を提供する。常時動作型コンバータ２３０９は、例えば、３．３Ｖコンバータである。常時動作型コンバータ２３０９は、例えば安全プロセッサ（図示せず）など、追加の回路要素に定電圧を提供してもよい。電池２３０８は、昇圧コンバータ２３１８に連結されている。昇圧コンバータ２３１８は、電池２３０８によって提供される電圧を上回る昇圧電圧を提供するように構成されている。例えば、図示された例において、電池２３０８は、１２Ｖの電圧を供給する。昇圧コンバータ２３１８は、電圧を１３Ｖまで昇圧するように構成されている。昇圧コンバータ２３１８は、例えば、外科用器具１０（図１〜図４）などの外科用器具の動作中に、最小電圧を維持するように構成されている。モータの動作によって、一次プロセッサ２３０６に提供される電力が最小閾値よりも下まで降下し、一次プロセッサ２３０６の電圧低減（brownout）又はリセット状態を作り出し得る。昇圧コンバータ２３１８は、外科用器具１０の動作中、一次プロセッサ２３０６、及び／又はモータコントローラ２３４３などの他の回路要素に対して、十分な電力が利用可能であることを担保する。いくつかの例において、昇圧コンバータ２３１８は、例えば、ＯＬＥＤディスプレイ２３８８などの１つ又は２つ以上の回路部品に直接連結される。

昇圧コンバータ２３１８は、昇圧電圧レベルを下回る電圧を提供するように、１つ又は２つ以上の降圧コンバータに連結されている。第１の電圧コンバータ２３１６は、昇圧コンバータ２３１８に連結され、第１の降圧電圧を１つ又は２つ以上の回路要素に提供する。例示された例において、第１の電圧コンバータ２３１６は、５Ｖの電圧を供給する。第１の電圧コンバータ２３１６は、回転位置エンコーダ２３４０に連結されている。ＦＥＴスイッチ２３１７は、第１の電圧コンバータ２３１６と回転位置エンコーダ２３４０との間に連結されている。ＦＥＴスイッチ２３１７は、プロセッサ２３０６によって制御される。プロセッサ２３０６は、ＦＥＴスイッチ２３１７を開放して、例えば電力集約的な動作の間、位置エンコーダ２３４０を非活性化する。第１の電圧コンバータ２３１６は、第２の降圧電圧を提供するように構成された第２の電圧コンバータ２３１４に連結されている。第２の降圧電圧は、例えば３．３Ｖを含む。第２の電圧コンバータ２３１４は、プロセッサ２３０６に連結されている。いくつかの例において、昇圧コンバータ２３１８、第１の電圧コンバータ２３１６、及び第２の電圧コンバータ２３１４は、デイジーチェーン構成で連結される。デイジーチェーン構成によって、昇圧電圧レベルを下回る電圧レベルを生成する、より小型でより効率的なコンバータを使用することが可能になる。しかし、これらの例は、本明細書の文脈で記載された特定の１つ又は複数の電圧範囲に限定されない。

図２５は、重要な機能及び／又は電力集約的な機能に利用できる電力を最大化するように構成されたセグメント化回路２４００の一態様を示す。セグメント化回路２４００は、電池２４０８を備える。電池２４０８は、例えば１２Ｖなどのソース電圧を提供するように構成されている。ソース電圧は、複数の電圧コンバータ２４０９、２４１８に提供される。常時動作型電圧コンバータ２４０９は、例えば、運動センサ２４２２及び安全プロセッサ２４０４など、１つ又は２つ以上の回路要素に定電圧を提供する。常時動作型電圧コンバータ２４０９は、電池２４０８に直接連結されている。常時動作型コンバータ２４０９は、例えば３．３Ｖの電圧を提供する。しかし、これらの例は、本明細書の文脈で記載された特定の１つ又は複数の電圧範囲に限定されない。

セグメント化回路２４００は、昇圧コンバータ２４１８を備える。昇圧コンバータ２４１８は、例えば１３Ｖなど、電池２４０８によって提供されるソース電圧を上回る昇圧電圧を提供する。昇圧コンバータ２４１８は、例えば、ＯＬＥＤディスプレイ２４８８及びモータコントローラ２４４３など、１つ又は２つ以上の回路要素に昇圧電圧を直接提供する。ＯＬＥＤディスプレイ２４８８を昇圧コンバータ２４１８に直接結合することによって、セグメント化回路２４００は、ＯＬＥＤディスプレイ２４８８専用の電力コンバータの必要性を排除する。昇圧コンバータ２４１８は、例えば切断動作など、モータ２４４８の１つ又は２つ以上の電力集約的な動作の間、モータコントローラ２４４３及びモータ２４４８に昇圧電圧を提供する。昇圧コンバータ２４１８は、降圧コンバータ２４１６に連結されている。降圧コンバータ２４１６は、例えば５Ｖなど、１つ又は２つ以上の回路要素に昇圧電圧を下回る電圧を提供するように構成されている。降圧コンバータ２４１６は、例えば、ＦＥＴスイッチ２４５１及び位置エンコーダ２４４０に連結されている。ＦＥＴスイッチ２４５１は、一次プロセッサ２４０６に連結されている。一次プロセッサ２４０６は、セグメント化回路２４００をスリープモードへと遷移するとき、及び／又はモータ２４４８に送達される追加電圧を要する電力集約的な機能の間、ＦＥＴスイッチ２４５１を開放する。ＦＥＴスイッチ２４５１を開放すると、位置エンコーダ２４４０が非活性化され、位置エンコーダ２４４０の電流引き込みが排除される。しかし、これらの例は、本明細書の文脈で記載された特定の１つ又は複数の電圧範囲に限定されない。

降圧コンバータ２４１６は、線形コンバータ２４１４に連結されている。線形コンバータ２４１４は、例えば３．３Ｖの電圧を提供するように構成されている。線形コンバータ２４１４は、一次プロセッサ２４０６に連結されている。線形コンバータ２４１４は、一次プロセッサ２４０６に動作電圧を提供する。線形コンバータ２４１４は、１つ又は２つ以上の追加の回路要素に連結されてもよい。しかし、これらの例は、本明細書の文脈で記載された特定の１つ又は複数の電圧範囲に限定されない。

セグメント化回路２４００は、ベイルアウトスイッチ２４５６を備える。ベイルアウトスイッチ２４５６は、外科用器具１０のベイルアウトドアに連結されている。ベイルアウトスイッチ２４５６及び安全プロセッサ２４０４は、ＡＮＤゲート２４１９に連結されている。ＡＮＤゲート２４１９は、ＦＥＴスイッチ２４１３に入力を提供する。ベイルアウトスイッチ２４５６がベイルアウト状態を検出すると、ベイルアウトスイッチ２４５６は、ベイルアウト停止信号をＡＮＤゲート２４１９に提供する。安全プロセッサ２４０４が、例えばセンサの不整合によるものなど、安全でない状態を検出すると、安全プロセッサ２４０４は、停止信号をＡＮＤゲート２４１９に提供する。いくつかの例において、ベイルアウト遮断信号及び遮断信号の両方は、正常な動作中はハイであり、ベイルアウト条件又は危険な条件が検知されたときはローである。ＡＮＤゲート２４１９の出力がローのとき、ＦＥＴスイッチ２４１３が開放され、モータ２４４８の動作が防止される。いくつかの例において、安全プロセッサ２４０４は、モータ２４４８をスリープモードのオフ状態に移行させるために遮断信号を利用する。ＦＥＴスイッチ２４１３に対する第３の入力は、電池２４０８に連結された電流センサ２４１２によって提供される。電流センサ２４１２は、回路２４００による電流引き込みを監視し、既定の閾値を上回る電流が検出されると、ＦＥＴスイッチ２４１３を開放してモータ２４４８に対する電力を遮断する。ＦＥＴスイッチ２４１３及びモータコントローラ２４４３は、モータ２４４８の動作を制御するように構成された、ＦＥＴスイッチ２４４５のバンクに連結されている。

モータ電流センサ２４４６は、モータ２４４８と直列で連結されて、モータ電流センサ読み取り値を電流モニタ２４４７に提供する。電流モニタ２４４７は、一次プロセッサ２４０６に連結されている。電流モニタ２４４７は、モータ２４４８の電流引き込みを示す信号を提供する。一次プロセッサ２４０６は、モータ電流２４４７からの信号を利用して、例えば、モータの動作を制御し、モータ２４４８の電流引き込みが許容可能な範囲内であることを担保し、モータ２４４８の電流引き込みを、例えば位置エンコーダ２４４０など、回路２４００の１つ又は２つ以上の他のパラメータと比較し、かつ／又は治療部位の１つ又は２つ以上のパラメータを判断してもよい。いくつかの例において、電流モニタ２４４７は、安全プロセッサ２４０４に連結されてもよい。

いくつかの態様において、例えば、発射トリガなどの１つ又は２つ以上のハンドル制御器の作動は、一次プロセッサ２４０６に、ハンドル制御器が作動中に１つ又は２つ以上の要素への電力を低下するようにさせる。一例においては、例えば、発射トリガは、切断部材の発射行程を制御する。切断部材は、モータ２４４８によって駆動される。発射トリガの作動によって、モータ２４４８の順方向動作及び切断部材の前進がもたらされる。発射の間、一次プロセッサ２４０６は、ＦＥＴスイッチ２４５１を閉鎖して、電力を位置エンコーダ２４４０から除去する。１つ又は２つ以上の回路要素を非活性化することによって、より高い電力をモータ２４４８に送達することが可能になる。発射トリガが解除されると、例えばＦＥＴスイッチ２４５１を閉鎖し、位置エンコーダ２４４０を再活性化することによって、非活性化された要素に対する全電力が回復される。

いくつかの態様において、安全プロセッサ２４０４は、セグメント化回路２４００の動作を制御する。例えば、安全プロセッサ２４０４は、セグメント化回路２４００の順次電源投入を開始してもよく、セグメント化回路２４００のスリープモードへの移行及びスリープモードからの移行を開始してもよく、かつ／又は一次プロセッサ２４０６からの１つ又は２つ以上の制御信号をオーバーライドしてもよい。例えば、例示された例において、安全プロセッサ２４０４は、降圧コンバータ２４１６に連結される。安全プロセッサ２４０４は、降圧コンバータ２４１６を活性化又は非活性化することによって、セグメント化回路２４００の動作を制御して、電力をセグメント化回路２４００の残りに提供する。

図２６に、順次通電されるように構成された複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータ２５１４、２５１６、２５１８を備える電源システム２５００の一態様を例示した。複数のデイジーチェーン接続された電力コンバータ２５１４、２５１６、２５１８は、最初の給電及び／又はスリープモードからの遷移の間、例えば安全プロセッサによって、順次的に活性化されてもよい。安全プロセッサは、独立した電力コンバータ（図示せず）によって給電されてもよい。例えば、一例において、電池電圧Ｖ_ＢＡＴＴが電源システム２５００に連結されており、かつ／又は加速度計がスリープモード中に動きを検知したとき、安全プロセッサは、デイジーチェーン接続された電力コンバータ２５１４、２５１６、２５１８の順次起動を開始する。安全プロセッサは、１３Ｖ昇圧区画２５１８を活性化する。昇圧区画２５１８が通電され、自己チェックを行う。いくつかの例において、昇圧区画２５１８は、電源電圧を昇圧し、自己点検を実行するように構成された集積回路２５２０を備える。ダイオードＤは、昇圧区画２５１８が自己チェックを完了し、昇圧区画２５１８が誤りを何ら識別しなかったことを示す信号をダイオードＤに提供するまで、５Ｖ電源区画２５１６の給電を防止する。いくつかの例において、この信号は、安全プロセッサによって提供される。しかし、これらの例は、本明細書の文脈で記載された特定の１つ又は複数の電圧範囲に限定されない。

５Ｖ電源区画２５１６は、昇圧区画２５１８の後に順次給電される。５Ｖ電源区画２５１６は、給電の間に自己チェックを行って、５Ｖ電源区画２５１６に何らかの誤りがあればそれを識別する。５Ｖ電源区画２５１６は、昇圧電圧から降圧電圧を提供し、誤りチェックを行うように構成された集積回路２５１５を備える。誤りが検出されない場合、５Ｖ電源区画２５１６は順次的給電を完了し、活性化信号を３．３Ｖ電源区画２５１４に提供する。いくつかの例において、安全プロセッサは、３．３Ｖ供給区画２５１４に作動信号を提供する。３．３Ｖ電源区画は、５Ｖ電源区画２５１６から降圧電圧を提供し、給電の間に自己誤りチェックを行うように構成された集積回路２５１３を備える。自己チェックの間に誤りが検出されない場合、３．３Ｖ電源区画２５１４は、一次プロセッサに電力を提供する。一次プロセッサは、残りの回路セグメントそれぞれに順次通電するように構成されている。電源システム２５００及び／又はセグメント化回路の残りに順次通電することによって、電源システム２５００は誤りリスクを低減し、負荷が加えられる前の電圧レベルの安定化が可能になり、大きい電流引き込みによって全てのハードウェアが制御されない形で同時にオンになることを防止する。しかし、これらの例は、本明細書の文脈で記載された特定の１つ又は複数の電圧範囲に限定されない。

いくつかの例において、電源システム２５００は、過電圧識別及び緩和回路を備える。過電圧識別及び緩和回路は、外科用器具内の単極リターン電流を検出し、単極リターン電流が検出されると電源セグメントからの電力を遮断するように構成されている。過電圧識別及び緩和回路は、電源システムのアース浮き（ground floatation）を識別するように構成されている。過電圧識別及び緩和回路は、金属酸化物バリスタを備える。過電圧識別及び緩和回路は、少なくとも１つの過渡電圧抑制ダイオードを備える。

図２７は、隔離制御区画２６０２を備えたセグメント化回路２６００の一態様を示す。隔離制御区画２６０２は、セグメント化回路２６００の制御ハードウェアをセグメント化回路２６００の電源区画（図示せず）から隔離する。制御区画２６０２は、例えば、一次プロセッサ２６０６、安全プロセッサ（図示せず）、及び／又は、例えば、ＦＥＴスイッチ２６１７などの更なる制御ハードウェアを備える。電源区画は、例えば、モータ、モータドライバ、及び／又は複数のモータＭＯＳＦＥＴを備える。隔離制御区画２６０２は、５Ｖ電力コンバータ２６１６に連結されている、充電回路２６０３及び充電式電池２６０８を備える。充電回路２６０３及び充電式電池２６０８は、一次プロセッサ２６０６を電源区画から隔離する。いくつかの例において、充電式電池２６０８は、安全プロセッサ及び任意の更なる支援ハードウェアに連結される。制御区画２６０２を電源区画から隔離することによって、主電源を取り外した場合であっても、制御区画２６０２、例えば一次プロセッサ２６０６が活動状態のままであることができ、充電式電池２６０８を通してノイズを制御区画２６０２から遠ざけるフィルタが提供され、制御区画２６０２が電池電圧の大幅なスイングから隔離されて、重いモータ負荷の間であっても適正な動作が担保され、かつ／又はセグメント化回路２６００がリアルタイムオペレーティングシステム（ＲＴＯＳ）を使用することが可能になる。いくつかの例において、充電式電池２６０８は、一次プロセッサに、例えば、３．３Ｖなどの降圧電圧を供給する。しかし、これらの例は、本明細書の文脈で記載された特定の１つ又は複数の電圧範囲に限定されない。

図２８Ａ及び２８Ｂは、図１〜図１８Ａにおいて示される、電動外科用器具１０を制御するように構成された制御回路３０００の他の態様を示す。図１８Ａ、２８Ｂに示されるように、ハンドルアセンブリ１４は、モータドライバ３０１５によって制御することができ、かつ外科用器具１０の発射システムによって使用され得るモータ３０１４を含んでもよい。様々な形態では、モータ３０１４は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成において、モータ３０１４は、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含み得る。特定の状況において、モータドライバ３０１５は、例えば、図２８Ａ及び２８Ｂに例示したとおり、ＨブリッジＦＥＴ３０１９を備えてもよい。モータ３０１４は、電源アセンブリ３００６によって電源供給されてよく、電源アセンブリ３００６は、ハンドルアセンブリ１４に取り外し可能に装着することができる。電源アセンブリ３００６は、外科用器具１０に制御用電力を供給するように構成されている。電源アセンブリ３００６は、外科用器具１０に電力供給する電源として使用され得る、直列接続された多数の電池セルを含んでもよい電池を備えてもよい。かかる構成では、電源アセンブリ３００６は、電池パックと呼ばれ得る。特定の状況において、電源アセンブリ３００６の電池セルは、交換可能かつ／又は充電可能であってもよい。少なくとも１つの例において、電池セルは、電源アセンブリ３００６に分離可能に連結可能であり得るリチウムイオン電池であり得る。

外科用器具１０での使用に好適な駆動システム及び閉鎖システムの例は、その開示内容が全体として本明細書に参照によって組み込まれる、２０１３年３月１４日に出願された米国仮特許出願第６１／７８２，８６６号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＯＦＡＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に開示されている。例えば、電動モータ３０１４は、回転可能なシャフト（図示せず）を備えてもよく、この回転可能なシャフトは、長手方向に移動可能な駆動部材の駆動歯の組又はラックと噛み合い係合して装着され得る、歯車減速機アセンブリと動作可能に連係してよい。使用の際に、電池によって提供される電圧極性は、電気モータ３０１４を動作して、エンドエフェクタ３００を実行するように長手方向に移動可能な駆動部材を駆動し得る。例えば、モータ３０１４は、長手方向に移動可能な駆動部材を駆動して発射機構を前進させることで、エンドエフェクタ３００と共に組み立てられたステープルカートリッジから、エンドエフェクタ３００によって捕捉された組織へステープルを発射するように、及び／又は切断部材を前進させることで、エンドエフェクタ３００によって捕捉された組織を切断するように、構成され得る。

図２８Ａ及び２８Ｂに示され、また、より詳しく後述されるが、電源アセンブリ３００６は、電源管理コントローラを含んでいてもよい。電源管理コントローラは、電源アセンブリ３００６の電力出力を調節するように構成されていてよく、例えば、交換式シャフト２００がハンドルアセンブリ１４に連結されている間（図１）に、第１の電力出力を供給してモータ３０１４に電力供給を行うことで切断部材を前進させ、交換式シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に連結されている間に、第２の電力出力を供給してモータ３０１４に電力供給を行うことで切断部材を前進させるように電力出力を調節する。このような調節は、ハンドルアセンブリ１４に連結されている交換式シャフトアセンブリが必要とする以上の、過剰な電力がモータ３０１４に送られてしまうことが防止されるという点において有益となり得る。

特定の状況において、インターフェース３０２４は、例えば、そのような通信信号をハンドルアセンブリ１４（図１）内にあるメインコントローラ３０１７を通してルーティングすることによって、電源管理コントローラ３０１６とシャフトアセンブリコントローラ３０２２との間の１つ又は２つ以上の通信信号の送信を容易にできる。別の状況において、インターフェース３０２４は、シャフトアセンブリ２００（図１）及び電源アセンブリ３００６がハンドルアセンブリ１４と連結している間、電源管理コントローラ３０１６とシャフトアセンブリコントローラ３０２２との間のハンドルアセンブリ１４を通した直通通信を容易にできる。

一例として、メインマイクロコントローラ３０１７は、例えば、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓの商標名ＡＲＭＣｏｒｔｅｘで知られたプロセッサなどの任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一例として、外科用器具１０（図１〜図４）は、例えば、ＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２種類のマイクロコントローラベースの製品群（やはりＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ社より、商標名ＨｅｒｃｕｌｅｓＡＲＭＣｏｒｔｅｘＲ４として知られている）を含む安全マイクロコントローラプラットフォームなどの電源管理コントローラ３０１６を備えてもよい。それにもかかわらず、マイクロコントローラ及び安全プロセッサに好適な他の置換品も制限なく用いることができる。一例として、安全プロセッサ２００４（図２１Ａ）は、拡張可能な性能、接続性、及びメモリオプションを提供しつつ、とりわけ、高度な統合安全機能を提供するために、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全性重視アプリケーション専用に構成されてもよい。

特定の例においては、マイクロコントローラ３０１７は、例えば、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも一例では、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートから容易に入手可能な他の機構の中でも、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するためのプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルシリアルランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）と、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部リードオンリメモリ（ＲＯＭ）と、２ＫＢの電気的消去可能なプログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）と、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュールと、１つ又は２つ以上のアナログ直交エンコーダ入力部（ＱＥＩ）と、１２個のアナログ入力チャネルを備えた、１つ又は２つ以上の１２ビットアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）と、を備えたＡＲＭＣｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。本開示は、この文脈条件に限定されるべきではない。

図２９は、ハンドルアセンブリ１４（図１）と電源アセンブリとの間のインターフェース、及び、ハンドルアセンブリ１４と交換式シャフトアセンブリとの間のインターフェースを示す、図１の外科用器具のブロック図である。図２９に示されているように、電源アセンブリ３００６は、電源管理コントローラ３０１６、電力調節器３０３８、及び電流センス回路３０３６を備えてもよい電源管理回路３０３４を含んでもよい。電源管理回路３０３４は、シャフトアセンブリ２００（図１）及び電源アセンブリ３００６がハンドルアセンブリ１４に連結されている間、シャフトアセンブリ２００の所要電力に基づいて電池３００７の電力出力を調節するように構成することができる。例えば、電源管理コントローラ３０１６によって電源アセンブリ３００６の電力出力を調整して、所望の出力を維持し得るように、電源管理コントローラ３０１６を、電源アセンブリ３００６の電力出力の電力調節器３０３８を制御するようにプログラムすることができ、また、電流センス回路３０３６を用いて電源アセンブリ３００６の電力出力を監視し、電池３００７の電力出力について電源管理コントローラ３０１６にフィードバックを提供することができる。

注目すべきは、電源管理コントローラ３０１６及び／又はシャフトアセンブリコントローラ３０２２はそれぞれ、多数のソフトウェアモジュールを保存してもよい１つ又は２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリユニットを備えてもよいことである。外科用器具１４（図１）の特定のモジュール及び／又はブロックが例示のために記載されたが、より多くの数の又はより少ない数のモジュール及び／又はブロックが使用されてもよいことを理解することができる。更に、様々な事例が、説明を容易にするためにモジュール及び／又はブロックとして記載される場合があるが、そのようなモジュール及び／又はブロックは、１つ若しくは２つ以上の、例えばプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブルロジック装置（ＰＬＤ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、回路、レジスタのような、ハードウェアコンポーネント、及び／若しくは、例えばプログラム、サブルーチン、ロジックのようなソフトウェアコンポーネント、並びに／又は、ハードウェアコンポーネントとソフトウェアコンポーネントとの組み合わせ、によって実施され得る。

特定の例において、外科用器具１０（図１〜図４）は、ユーザに感覚フィードバックを提供する１つ又は２つ以上の装置を含んでもよい出力装置３０４２を備えてもよい。このような装置は、例えば、視覚的フィードバック装置（例えば、ＬＣＤディスプレイスクリーン、ＬＥＤインジケータ）、可聴フィードバック装置（例えば、スピーカー、ブザー）又は触覚フィードバック装置（例えば、触覚作動装置）を含んでもよい。特定の状況において、出力装置３０４２は、ハンドルアセンブリ１４（図１）に含まれてもよいディスプレイ３０４３を備えてもよい。シャフトアセンブリコントローラ３０２２及び／又は電源管理コントローラ３０１６は、出力装置３０４２を通して外科用器具１０のユーザにフィードバックを提供できる。インターフェース３０２４は、シャフトアセンブリコントローラ３０２２及び／又は電源管理コントローラ３０１６を出力装置３０４２に接続するように構成することができる。読者は、出力装置３０４２を、代わりに電源アセンブリ３００６と統合することができることを理解するであろう。そのような状況において、出力装置３０４２とシャフトアセンブリコントローラ３０２２との間の通信は、シャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４と連結されている間、インターフェース３０２４を介して達成されてもよい。

外科用器具１０（図１〜図４）及びその動作を制御するための様々な制御回路２０００、３０００について記載したが、ここからは、本開示では、外科用器具１０及び制御回路２０００（又は３０００）の様々な特定の構成について説明する。

また、本開示は、自己特定を行い、かつモジュールを作動させるためのモータコントローラの動作プログラムを決定する、モジュール式の再装着のための新規な手法を提供する。

一手法は、プログラムテーブルを定義することと、どのソフトウェアプログラム（又は他の機械実行可能命令）を選択して実行するかについてハンドルと通信するように、モジュールを構成することと、を含む。対照的に、内視鏡手術（endosurgical）器具のハンドル部分内に動作プログラムを含まず、代わりに、モジュール自体にプログラムを格納し、ハンドルに取り付けられた際にプログラムをアップロードして実行させる、他の手法も考えられている。他の手法では、ハンドルにおいてプログラムを実行することがない。ハンドルは、モータコントローラと、起動ボタンと、更に電力コントローラと、を含み得るが、動作プログラムは含んでいない。モジュールは、プログラムを実行するための全ての上位ロジック及びサブプロセッサを含んでいてよく、各モジュールが当該再装着に特定的な主プロセッサと、プログラムを含むようになっていてよい。シャフトがハンドルに取り付けられたとき、プロセッサは、通電状態となり、当該シャフトが取り付けられたハンドルを特定する。特定が済むと、ハンドルは、そのモジュール再装着に関してスレーブ側となり、モジュールが全てのコマンドを与え、かつ処理する。ボタンが押下されると、例えば、モジュールが応答して次の動作を決定し、続いて、スレーブ側のモータコントローラに、どの程度の距離、どの程度の速さで移動させるか、及びいつ停止させるかを知らせる。モジュール内にマスタープロセッサを含めた場合、必要な通信トラフィックを可能とするため、モジュールとハンドルとの間に比較的高帯域幅の通信バスを置くべきである。これは、ステーション・フレーム・アタッチメント要素内に、モジュール式アタッチメントの回転式シャフト要素を保持し、静止部分にプロセッサ及び制御プログラムを収容することによって、達成できる。それ故、通信バスが、スリップリング式の接点セットとしても機能する必要はない。

本明細書に記載されるように、外科用システムは、モジュール要素を含んでいてよく、このモジュール要素を互いに取り付け、かつ／又は組み合わせることで外科用器具を形成することができる。このようなモジュール要素は、外科的機能に影響を与えるように通信及び相互作用するように構成されていてよい。外科用器具１０（図１〜図４）について再度言及すると、外科用器具１０は、第１のモジュール要素１４（図１、例えば、ハンドルアセンブリ１４）と、第２のモジュール要素２００（図１、例えば、細長シャフト２６０（図１）及びエンドエフェクタ３００（図１）を含むアタッチメントアセンブリ）と、を含み、これらは本明細書にて開示されている。ハンドルアセンブリ１４及びアタッチメントアセンブリ２００は、１つに組み立てて、モジュール式外科用器具１０、又はその少なくとも一部分を形成することができる。任意選択で、例えば、アタッチメントアセンブリ２００（図１）とは異なる寸法、及び／又は機構を有するアタッチメントなどの異なるモジュール要素を、ハンドルアセンブリ１４に連結してもよい。例えば、代替的なアタッチメントは、アタッチメントアセンブリ２００と交換可能であってよい。様々な例において、外科用器具１０は、例えば、モジュール式電池９０（図４）などの更なるモジュール要素を含んでいてもよい。

モジュール式外科用器具１０（図１〜図４）は、外科用器具１０の様々な要素、及び／又は機能を制御するように設計及び構成された、制御システムを含んでいてもよい。例えば、ハンドルアセンブリ１４（図１）、及びアタッチメントアセンブリ２００（図１）はそれぞれ、少なくとも１つの制御システムを有する、対応する回路基板１００（図４）、６１０（図７）を含んでいてもよい。モジュール要素１４、２００の制御システムは、通信し、かつ／又は、協働してもよい。特定の例においては、制御モジュールのテーブルは、外科用システム１０のハンドルアセンブリ１４内のコントローラによって、アクセス可能であってもよい。アタッチメントアセンブリ２００内のコントローラは、テーブルから、１つ又は複数の制御モジュールのうちの少なくとも１つを選択して実行するように、ハンドルアセンブリ１４に指示してもよい。このような例では、ハンドルアセンブリ１４内のコントローラは、その１つ又は複数の制御モジュールにアクセスでき、かつその１つ又は複数の制御モジュールを実行できる。他の例においては、アタッチメントアセンブリ２００内のコントローラは、少なくとも１つの制御モジュールを含んでいてよい。適切な１つ又は複数の制御モジュールを、ハンドルアセンブリ１４内のコントローラにアップロードすることができ、このコントローラは、その１つ又は複数の制御モジュールを実行できる。このような例では、ハンドルアセンブリ１４内のコントローラも、その１つ又は複数の制御モジュールにアクセスでき、かつその１つ又は複数の制御モジュールを実行できる。追加的に、又は代替的に、ハンドルアセンブリ１４及び／又はアタッチメントアセンブリ２００内の様々な１つ又は複数の制御モジュールが更新されてよい。例えば、ハンドルアセンブリ１４内のコントローラは、アタッチメントアセンブリ２００内のコントローラから、更新、及び／又は変更された１つ又は複数の制御モジュールをダウンロードするように構成されていてよい。米国特許出願公開第１４／２２６，１３３号（発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭ」、２０１４年３月２６日出願）は、様々な外科用システム及びそれらの制御システムを開示しており、その全体を本明細書に参照により組み込む。

更なる他の例においては、外科用器具１０（図１〜図４）のプロセッサは、マスタープロセッサを含んでいてよく、外科用器具１０の他のプロセッサは、スレーブプロセッサを含んでいてよい。オペレーティングシステム、及び／又は複数の制御モジュールが、マスタープロセッサにアクセス可能となり得る。オペレーティングシステム及び／又は制御モジュールは、例えば、外科用器具１０の要素、若しくはサブシステムと共に、かつ／又は当該要素、若しくはサブシステムによって、少なくとも１つの外科的機能に影響を与え得る。制御モジュールは、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、プログラム、モジュール、及び／若しくはルーチンを含んでいてよく、更に／又は、例えば、複数のソフトウェア、ファームウェア、プログラム、制御モジュール、及び／若しくはルーチンを含んでいてもよい。制御モジュールは、例えば、予めプログラムされたルーチン、操作者による入力、及び／又はシステムフィードバックに基づいて外科的機能に影響を与え得る。様々な例において、マスタープロセッサは、情報、及び／又はコマンドを、スレーブプロセッサに向けるように構成され得る。更に、スレーブプロセッサは、マスタープロセッサから情報及び／又はコマンドを受信するように構成されていてよい。スレーブプロセッサは、マスタープロセッサからのコマンドに応じて作動し得る。様々な例において、スレーブプロセッサは、１つ又は複数の制御モジュール、及び／又はオペレーティングシステムを含んでいなくてもよく、マスタープロセッサからの１つ又は複数のコマンド、及びマスタープロセッサにアクセス可能な１つ又は複数の制御モジュールにより、スレーブプロセッサが作動されてもよい。本明細書に記載されるように、例えば、外科用器具システム１０のアタッチメントアセンブリ２００（図１）にある制御システムは、マスタープロセッサを含んでいてよく、また、外科用器具システム１０のハンドルアセンブリ１４（図１）にある制御システムは、少なくとも１つのスレーブプロセッサを含んでいてよい。

外科用器具１０（図１〜図４）について再度言及すると、ハンドルアセンブリ１４を、様々な外科的機能に影響を与えるように構成されていてよい、様々なアタッチメントに対して適合可能とすることができる。例えば、これら様々なアタッチメントは、交換式のものであってよく、異なる外科的機能は、組織の種類の違い、及び／又は外科的処置の違い、に対応していてよい。異なるアタッチメントは、異なる外科的機能に影響を与えるように構成することができ、そのため、各種アタッチメントには、その特定のアタッチメントに特異的な制御モジュールが、格納されていてよい。例えば、アタッチメントアセンブリ２００（図１）は、アタッチメントアセンブリ２００を動作させるために、１つ又は複数の特定の制御モジュールを格納し得る。加えて、アタッチメントアセンブリ２００は、１つ又は複数の制御モジュールを実行するための、上位ロジック及びサブプロセッサを含んでいてよい。このような例では、アタッチメントアセンブリ２００内のプロセッサは、マスター制御システム、及び／又はマスタープロセッサを含んでいてよく、このマスター制御システム、及び／又はマスタープロセッサは、ハンドルアセンブリ１４内のスレーブプロセッサにコマンドを送り、アタッチメントアセンブリ２００に格納された１つ又は複数の制御モジュールを実行させるように構成されていてよい。

各アタッチメントは、そのアタッチメントを動作させるための１つ又は複数の特定の制御モジュールを含んでいることから、かつ、アタッチメント内のプロセッサは、マスタープロセッサを含んでいることから、モジュール式外科用器具１０は、その特定のアタッチメントについて、最も適切で、かつ最新の１つ又は複数の制御モジュールを実行するように構成される。加えて、更新済かつ／又は修正済のアタッチメント、及び／又は当該アタッチメントのための１つ又は複数の制御モジュール、及び設計され、かつ実装されているため、更新済かつ／又は修正済のアタッチメントは、更新及び／又は修正が最新のものではないハンドルアセンブリにおいても、正しく動作するように設計される。言い換えれば、更新済及び／又は修正済アタッチメントは、既存の、及び／又は、旧式のハンドルアセンブリにおいても正しく動作するように改変（retrofit）可能である。

本明細書に記載されるように、ハンドルアセンブリ１４（図１）は、モータ８２を含む、発射駆動システム８０を含んでいる（図４）。また、ハンドルアセンブリ１４は、電池９０（図９０）と、ハンドル回路基板１００（図４）と、電気コネクタ１４００（図４）と、を含む。本明細書に記載されている、モータコントローラ２０４３（図２１Ａ及び２１Ｂ）などのモータコントローラは、例えば、モータ８２の動作を制御するように構成されていてよい。例えば、モータコントローラ２０４３は、モータ８２の回転を開始することができ、かつ／又は、モータの回転の方向及び／又は速度を制御できる。

本明細書に記載されるように、アタッチメントアセンブリ２００（図１）は、シャフト回路基板６１０及び電気コネクタ１４１０（図７）を含んでいてよい。アタッチメントアセンブリ２００の電気コネクタ１４１０（図３）は、ハンドルアセンブリ１４（図１）の電気コネクタ１４００（図４）と係合し、ハンドルアセンブリ１４とアタッチメントアセンブリ２００との間で電力及び／又は情報を伝送するためのコンジット及び／又は導電経路を提供するように構成されていてよい。電気コネクタ１４００、１４１０は、外科用器具１０（図１〜図４）の静止要素に装着されていてもよい。図３を参照すると、例えば、アタッチメントアセンブリ２００における電気接続部１４１０は、中間発射シャフト２２２に対して静止したままである、シャフトシャーシ２４４に装着される。電気接続部１４００、１４１０は、互いに対して静止していることから、接続部１４００、１４１０により、高帯域幅の通信バスを提供することができ、接続部１４００と１４１０との間のトラフィックが可能となる。

様々な例において、アタッチメントアセンブリ２００（図１）が、ハンドルアセンブリ１４（図１）に取り付けられたとき、電気コネクタ１４００（図３）と１４１０（図３）とが係合状態となり得、ハンドルアセンブリ１４内の電池９０（図４）により、ハンドルアセンブリ１４及びアタッチメントアセンブリ２００に電力供給することができる。例えば、アタッチメントアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１４に連結されているとき、電池９０は、シャフト回路基板６１０（図７）に対して電力供給することができる。様々な例において、アタッチメントアセンブリ２００が、ハンドルアセンブリ１４に接続されているとき、電池９０は、自動的にシャフト回路基板６１０、及び／又はシャフト回路基板６１０の各部品に電力供給することができる。

ここで図３０を参照すると、例えば、外科用器具１０（図１〜図４）などのモジュール式外科用器具システムのための様々な制御システムが図示されている。第１の制御システム１００００は、アタッチメントアセンブリ２００（図１）などのモジュール式アタッチメントにおいて配置されていてよく、第２の制御システム１００１４は、ハンドルアセンブリ１４（図１）などのモジュール式ハンドルにおいて配置されていてよい。アタッチメント制御システム１００００は、マスタープロセッサ１００１２を含み、このマスタープロセッサ１００１２は、スレーブプロセッサに対してコマンドを発行するように構成される。例えば、ハンドル制御システム１００１４は、モジュール式アタッチメント２００のマスタープロセッサ１００１２に対してスレーブ側であってよい、スレーブプロセッサ１００１８を含む。様々な例において、スレーブプロセッサ１００１８は、例えば、モータコントローラ２０４３（図２１Ａ及び２１Ｂ）などのモータコントローラに対応し得る。このような例では、外科用器具１０のハンドルアセンブリ１４にあるモータコントローラ２０４３は、モジュール式アタッチメント２００におけるマスタープロセッサ１００１２に対するスレーブ側であってよい。例えば、マスタープロセッサ１００１２は、モータコントローラ２０４３に向けてコマンドを発行することができ、モータコントローラ２０４３は、例えば、モータ８２（図４）の作動に影響を与えることができると共に、モータの回転の方向及び／又は速度を制御することができる。

更に図３０を参照すると、モジュール式アタッチメント２００の制御システム１００００は、少なくとも１つのセンサ１００１０を更に含んでいてもよく、この少なくとも１つのセンサ１００１０は、モジュール式アタッチメント２００（図１）のマスタープロセッサ１００１２と通信していてよい。シャフト２６０内の、エンドエフェクタ３００（図１及び２）内の、かつ／又は手術部位における状態を検出するための、様々な例示的なセンサが本明細書で開示されている。特定の例においては、マスタープロセッサ１００１２は、センサ１００１０からのフィードバックに基づいて、実行する制御モジュール、及び／又はプログラムを選択できる。例えば、センサ１００１０のうちのいずれかによって検出された組織の厚さ、密度、及び／又は温度は、マスタープロセッサ１００１２に伝達されてよく、マスタープロセッサ１００１２によって選択された１つ又は複数の動作モジュール、及び／又はプログラムは、エンドエフェクタ３００内で検出された１つ又は複数の状態を考慮することができる。

また、図３０に示すハンドル制御システム１００１４は、ディスプレイプロセッサ１００１６を含み、このディスプレイプロセッサ１００１６は、例えば、セグメント化回路２０００のディスプレイセグメント２００２ｄ（図２１Ａ及び２１Ｂ）に類似したものであってよい。特定の例においては、ディスプレイプロセッサ１００１６は、ディスプレイによって提供かつ提示される情報を制御するように構成されていてよい。様々な例において、ディスプレイは、外科用器具システム１０（図１）のハンドルアセンブリ１４（図１）に一体的に形成され得る。更なる他の例においては、ディスプレイは、ハンドルアセンブリ１４、及びアタッチメントアセンブリ２００（図１）から分離されていてよく、かつ／又は遠隔位置にあってよい。少なくとも１つの例においては、ディスプレイプロセッサ１００１６は、アタッチメントアセンブリ２００内のマスタープロセッサ１００１２に対してスレーブ側である。例えば、マスタープロセッサ１００１２は、ディスプレイプロセッサ１００１６にコマンドを送信することができ、ディスプレイプロセッサ１００１６は、コマンドを実行することができる。

更に図３０を参照すると、ハンドルアセンブリ１４（図１）内の制御システム１００１４は、安全コプロセッサ１００２０を含んでいてもよく、安全コプロセッサ１００２０は、例えば、安全プロセッサ２００４（図２１Ａ及び２１Ｂ）に類似したものであってよい。様々な例において、安全コプロセッサ１００２０は、モジュール式アタッチメント２００（図１）内のマスタープロセッサ１００１２と信号通信を行い得る。マスタープロセッサ１００１２は、安全コプロセッサ１００２０に向けてコマンドを発行することができ、そのコマンドは、モジュール式アタッチメント及び／又はその特定のモジュール式アタッチメントによって行われる外科的機能に特異的なものであってよい。例えば、マスタープロセッサ１００１２は、安全コプロセッサ１００２０の安全動作を開始できる。様々な例において、安全コプロセッサ１００２０の安全動作が開始された後は、安全コプロセッサ１００２０は独立して動作することができ、かつ、トリガイベントが発生した場合は、マスタープロセッサ１００１２に通知することができる。

ハンドルアセンブリ１４（図１）の制御システム１００１４は、電池１００２２に連結されていてよく、この電池１００２２は、本明細書で記載した、ハンドルアセンブリ１４内に配置されている電池９０（図４）、及び、セグメント化回路２０００の電源セグメント２００２ｈ（図２１Ａ及び２１Ｂ）における電池２００８（図２１Ａ及び２１Ｂ）に類似したものであってよい。電池１００２２は、ハンドルアセンブリ１４内の制御システム１００１４に電力供給することができる。更に、アタッチメントアセンブリ２００が、ハンドルアセンブリ１４に接続されているとき、電池１００２２は、アタッチメントアセンブリ２００（図１）内のマスター制御システム１００００に電力供給することができる。例えば、電池１００２２は、アタッチメントアセンブリ２００内のマスタープロセッサ１００１２に電力供給することができる。様々な例において、アタッチメントアセンブリ２００が、ハンドルアセンブリ１４に接続されているとき、電池１００２２は、マスタープロセッサ１００１２に自動的に電力供給することができる。例えば、ハンドルアセンブリ１４における電気コネクタ１４００（図３及び４）、及びアタッチメントアセンブリ２００における電気コネクタ１４１０（図７）を介して、マスタープロセッサ１００１２に電流を流すことができる。

様々な例において、マスタープロセッサ１００１２は、アタッチメントアセンブリ２００（図１）の外科的機能及び／又は部品に特異的な、複数の制御モジュールを含んでいてよい。制御モジュールは、マスタープロセッサ１００１２にアクセス可能であってよく、かつ／又はマスタープロセッサ１００１２に一体化されていてもよい。様々な状況において、マスタープロセッサ１００１２は、複数の段階、及び／又はレベルのコマンドを含んでいてよく、制御モジュールが多段式に組織されていてもよい。例えば、マスタープロセッサ１００１２は、第１の段階の制御モジュール、第２の段階の制御モジュール、及び／又は第３の段階の制御モジュールを含んでいてよい。例えば、第１の段階の制御モジュールは、第２の段階の制御モジュールにコマンドを発行するように構成されていてよく、第２の段階の制御モジュールは、第３の段階の制御モジュールにコマンドを発行するように構成されていてよい。様々な例において、マスタープロセッサ１００１２は、例えば、３段階未満、かつ／又は３つよりも多くの段階を含んでいてよい。

第１の段階の１つ又は複数の制御モジュールは、高レベルソフトウェア又は医療用アルゴリズムを含んでいてよい。このような医療用アルゴリズムは、例えば、外科用器具１０（図１〜図４）の高レベルな機能を制御することができる。特定の例においては、第２の段階の１つ又は複数の制御モジュールは、例えば、外科用器具１０の中間レベルの機能を制御することができる、中間ソフトウェア、又は１つ若しくは複数のフレームワークモジュールを含んでいてよい。特定の例においては、第１の段階の医療用アルゴリズムは、第２の段階の１つ又は複数のフレームワークモジュールに向けて、外科用器具１０を制御するための抽象コマンドを発行してよい。更に、第３の段階の制御モジュールは、ファームウェアモジュールを含んでいてよく、このファームウェアモジュールは、例えば、外科用器具１０の１つ又は複数の特定のハードウェア部品に特異的なものであってよい。例えば、ファームウェアモジュールは、外科用器具１０の特定の切断要素、発射バー、トリガ、センサ、及び／又はモータに対応していてよく、かつ／又は、例えば、外科用器具１０の特定のサブシステムに対応していてよい。様々な例において、フレームワークモジュールは、対応するハードウェア部品により外科的機能を実行するためのコマンドをファームウェアモジュールに向けて発行することができる。したがって、外科的処置中に、外科用システム１０の様々な制御モジュールが通信し、かつ／又は協働することができる。

マスタープロセッサ１００１２は、異なる外科的機能に影響を与え得る、様々な段階の制御モジュールを含んでいてよく、かつ／又はアクセス可能である。特定の例においては、モータコントローラ１００１８は、制御モジュールを含んでいなくてもよく、制御モジュールは、モータコントローラ１００１８にアクセス可能でなくてもよい。例えば、モータコントローラ１００１８は、オペレーティングシステム、フレームワークモジュール、及び／又はファームウェアモジュールを含んでいてもよい。このような例では、モータコントローラ１００１８は、マスタープロセッサ１００１２に対してスレーブとなっていてよく、モータコントローラ１００１８は、マスタープロセッサ１００１２により発行されるコマンドを実行するように構成されていてよい。

本明細書に記載されるように、アタッチメントアセンブリ２００にあるマスター制御システム１０００は、ハンドルアセンブリ１４（図１）にある制御システム１００１４と通信することで、外科的機能に影響を与えることができる。ここで図９８を主に参照すると、使用時には、ハンドルアセンブリ１４及びアタッチメントアセンブリ２００（図１）などの外科用器具のモジュール要素が取り付けられ得る（１１０００）。その後、例えば、マスタープロセッサ１００１２（図３０）などのマスタープロセッサにより、少なくとも１つの機能が開始されてよい。このマスタープロセッサは、アタッチメントアセンブリ２００（図１）、及び、そのアタッチメントアセンブリ２００によって行われる１つ又は複数の外科的機能に特異的な、１つ又は複数の制御モジュール、及び／又は１つ又は複数の動作プログラムを含むことができる。

主に図３０及び３１の両方を参照すると、電池１００２２などの電池により、マスタープロセッサ１００１２に電力供給することができる（１１０１０）。本明細書に記載されるように、アタッチメントアセンブリ２００（図１）がハンドルアセンブリ１４（図１）に適切に連結されているとき、ハンドルアセンブリ１４における電池１００２２は、マスタープロセッサ１００１２に電力供給することができる。電力供給を受けたマスタープロセッサ１００１２は、例えば、スレーブプロセッサ１００１６及び１００１８などの少なくとも１つのスレーブプロセッサを特定することができる（１１０１６）。マスタープロセッサ１００１２が、１つ又は複数のスレーブプロセッサ１００１６、１００１８のうちの少なくとも１つを特定した（１１０１６）後、マスタープロセッサ１００１２は、１つ又は複数のスレーブプロセッサ１００１６、１００１８に向けてコマンドを発行することができる。コマンドは、マスタープロセッサ１００１２にアクセス可能な制御モジュールに存在する、予めプログラムされたルーチンに基づくものであってよい。

様々な例において、マスタープロセッサ１００１２は、外科用器具１０（図１〜図４）における他のシステム及び／又はコントローラからの情報を要求してよい。例えば、マスタープロセッサ１００１２は、スレーブプロセッサからの情報を要求してよい。特定の例においては、マスタープロセッサ１００１２は、ハンドルアセンブリ１４（図１）の起動ボタン及び／又はトリガなどの入力システムからの情報を要求してよい。追加的に、又は代替的に、マスタープロセッサ１００１２は、センサ及び／又はフィードバックシステムからの情報を要求してよい。例えば、マスタープロセッサ１００１２は、少なくとも１つのセンサ１００１０と通信して、外科用器具１０及び／又は手術部位における少なくとも１つの状態についての情報を得ることができる。マスタープロセッサ１００１２は、情報及び／又は入力を受信することができる（１１０１２）。

マスタープロセッサ１００１２は、ステップ１１０１８において、少なくとも１つのスレーブプロセッサ１００１６、１００１８に向けて少なくとも１つのコマンドを発行することができる。特定の例においては、この１つ又は複数のコマンドは、マスタープロセッサ１００１２にアクセス可能な１つ又は複数の制御モジュール、及び／又は、フィードバック、及び／又は、ステップ１１０１２において受信した入力に基づくものであってよい。例えば、マスタープロセッサ１００１２は、スレーブ側のモータコントローラ１００１８にコマンドを送り、ハンドルアセンブリ１４内のモータ８２（図４）を、特定の電力レベルで、特定の方向に、かつ／又は、特定の時間にわたって動作させる。モータ８２の制御シーケンスは、アタッチメントアセンブリ２００（図１）内の制御モジュールによって決定され、提供されてよい。結果的に、制御シーケンスは、特定のアタッチメントアセンブリ２００、及びそのアタッチメントアセンブリ２００によって行われる外科的機能に対応することができる。

ステップ１１０１４において、スレーブプロセッサ１００１６及び／又は１００１８は、マスタープロセッサ１００１２からの１つ又は複数のコマンドを実行することができる。様々な例において、マスタープロセッサ１００１２は、制御シーケンスの実行中に、かつ／又は実行の全体を通じて、様々なスレーブ側のシステムからの情報を要求してよい。特定の例においては、更新された情報に基づき、マスタープロセッサ１００１２は、新規かつ／修正済のコマンド及び／又は複数のコマンドを発行することができる。追加的に、又は代替的に、マスタープロセッサ１００１２は、外科用器具１０（図１〜図４）の動作全体を通じて、１つ又は複数のスレーブプロセッサに向けて更なるコマンドを発行することができる。

ここで、以下に記載するように、本開示を、様々な例及びそれらの例の組み合わせと関連させて記載する。
１．一例として、外科用器具用アタッチメントを得ることであって、外科用器具用アタッチメントはマスタープロセッサを含む、ことと、外科用器具用ハンドルを得ることであって、外科用器具用ハンドルはスレーブプロセッサを含む、ことと、外科用器具用アタッチメントを外科用器具用ハンドルに取り付けることと、マスタープロセッサに電力供給することと、外科用器具用ハンドルのマスタープロセッサが選択し、外科用器具用ハンドルのスレーブプロセッサへ向けて発行するコマンドに基づく外科的機能を開始することと、を含む、方法が提供される。
２．他の例としては、外科用器具用ハンドルが、モータを更に含み、スレーブプロセッサが、モータを制御するように構成されている、例１の方法が提供される。
３．他の例としては、マスタープロセッサに電力供給することが、外科用器具用ハンドルの電源をマスタープロセッサに連結することを含む、例１又は２の方法が提供される。
４．他の例としては、スレーブプロセッサからの情報を要求することを更に含む、例１〜３のいずれかの方法が提供される。
５．他の例としては、スレーブプロセッサによって提供される情報に基づいてコマンドを選択することを更に含む、例１〜４のいずれかの方法が提供される。
６．他の例としては、マスタープロセッサが、複数の制御モジュールを含む、請求項１〜５のいずれかの方法が提供される。
７．他の例としては、制御モジュールが、ソフトウェア及びファームウェアを含む、例６の方法が提供される。
８．他の例としては、スレーブプロセッサが、ディスプレイを制御するように構成されている、例１〜７のいずれかの方法が提供される。
９．更なる他の例としては、スレーブ側制御システムを含むハンドルと、マスター制御システムを含むアタッチメントアセンブリと、を含み、マスター制御システムは、スレーブ側制御システムと通信しており、マスター制御システムは、スレーブ側制御システムに向けてコマンドを発行するように構成されている、モジュール式外科用システムが提供される。
１０．他の例としては、マスター制御システムが、複数の制御モジュールを含む、例９のモジュール式外科用システムが提供される。
１１．他の例としては、ハンドルが、電池を更に含み、この電池が、アタッチメントアセンブリがハンドルに連結されたとき、マスター制御システムに自動的に電力供給するように構成されている、例９又は１０のモジュール式外科用システムが提供される。
１２．他の例としては、アタッチメントアセンブリが、モータを更に含み、スレーブ側制御システムが、モータを制御するように構成されている、例９〜１１のいずれかのモジュール式外科用システムが提供される。
１３．更なる他の例としては、外科用器具用アタッチメントを外科用器具用ハンドルに取り付けて、外科用器具を形成することと、外科用器具用アタッチメントのマスタープロセッサに電力供給することと、外科用器具用ハンドルのスレーブプロセッサを特定することであって、スレーブプロセッサは、外科用器具用ハンドルのモータを制御するように構成されている、ことと、マスタープロセッサからの少なくとも１つのコマンドに基づいて、モータの動作に影響を与えることと、を含む、方法が提供される。
１４．他の例としては、マスタープロセッサに電力供給することが、外科用器具用ハンドルの電池をマスタープロセッサに連結することを含む、例１３の方法が提供される。
１５．他の例としては、マスタープロセッサが、制御システムからの情報を要求することを更に含む、例１３又は１４の方法が提供される。
１６．他の例としては、制御システムが、要求された情報をマスタープロセッサに向けて送信することを更に含む、例１３〜１５のいずれかの方法が提供される。
１７．他の例としては、要求された情報が、外科用器具において検出された少なくとも１つの状態を含む、例１３〜１６のいずれかの方法が提供される。
１８．他の例としては、マスタープロセッサが、要求された情報に基づき、少なくとも１つのコマンドを選択することを更に含む、例１３〜１７のいずれかの方法が提供される。
１９．他の例としては、マスタープロセッサからの少なくとも１つのコマンドに基づく外科的機能を実行することを更に含む、例１３〜１８のいずれかの方法が提供される。
２０．他の例としては、外科用器具用ハンドルの第２のスレーブプロセッサを特定することと、第２のスレーブプロセッサに向けて少なくとも１つのコマンドを発行することと、を更に含む、例１３〜１９のいずれかの方法が提供される。

様々な例に従って、本明細書に記載の外科用器具は、様々なセンサと連結された１つ又は２つ以上のプロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ）を備えてもよい。加えて、プロセッサに対して、記憶装置（動作論理を有する）及び通信インターフェースが互いに連結されている。

上述したように、センサは、外科用装置と関連付けられたデータを検出し収集するように構成されてもよい。プロセッサは、センサから受信したセンサデータを処理する。

プロセッサは、動作論理を実行するように構成されてもよい。プロセッサは、当該技術分野で知られている多数のシングル又はマルチコアプロセッサのうち任意の１つであってもよい。記憶装置は、動作論理の永久及び一時（ワーキング）コピーを格納するように構成された、揮発性及び不揮発性記憶媒体を備えてもよい。

様々な例において、動作論理は、初期の処理を実施し、アプリケーションをホストするコンピュータにデータを伝送して命令を判断及び生成するように構成されてもよい。これらの例の場合、動作論理は、ホストコンピュータから情報を受信し、ホストコンピュータにフィードバックを提供するように更に構成されてもよい。別の例において、動作論理は、情報を受信しフィードバックを判定する上でより大きな役割を負うように構成されてもよい。いずれの場合も、それ自体で判断するか、ホストコンピュータからの命令に応答するかに関わらず、動作論理は、ユーザに対するフィードバックを制御し提供するように更に構成されてもよい。

様々な態様において、動作論理は、プロセッサの命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）によってサポートされる命令によって実装してもよいし、又は高水準言語によって実装して、サポートされるＩＳＡにコンパイルしてもよい。動作論理は、１つ又は２つ以上の論理ユニット又はモジュールを含んでもよい。動作論理は、オブジェクト指向の方式で実装されてもよい。動作論理は、マルチタスキング及び／又はマルチスレッド方式で実行されるように構成されてもよい。他の例において、動作論理は、ゲートアレイなどのハードウェアに実装されてもよい。

様々な態様において、通信インターフェースは、周辺装置とコンピューティングシステムとの間の通信を促進するように構成されてもよい。通信は、ユーザの身体部位の位置、姿勢、及び／又は運動データと関連付けられる、収集された生体データをホストコンピュータに送信すること、並びに触覚フィードバックと関連付けられるデータをホストコンピュータから周辺装置に送信することを含んでもよい。様々な例において、通信インターフェースは、有線通信インターフェースであっても、無線通信インターフェースであってもよい。有線通信インターフェースの一例としては、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インターフェースが挙げられ得るが、それに限定されない。無線通信インターフェースの一例としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈインターフェースが挙げられ得るが、それに限定されない。

様々な例に対し、プロセッサは動作論理と共にパッケージ化されてもよい。様々な例において、プロセッサは動作論理と共にパッケージ化され、ＳｉＰを形成してもよい。様々な例において、プロセッサは、動作論理と共に同じダイに統合されてもよい。様々な例において、プロセッサは、動作論理と共にパッケージ化されてシステムオンチップ（ＳｏＣ）を形成してもよい。

本明細書では、様々な例が、プロセッサによって実行されているソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンなど、コンピュータ実行可能な命令の一般的な文脈において記載され得る。一般に、ソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンは、特定の動作を行うか、又は特定の抽象データタイプを実装するように構成された任意のソフトウェア要素を含む。ソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンは、特定のタスクを行うか、又は特定の抽象データタイプを実装する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含むことができる。ソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンコンポーネント並びに技術の実装例は、コンピュータ可読媒体のいくつかの形態にわたって格納及び／又は送信されてもよい。これに関して、コンピュータ可読媒体は、コンピューティング装置が情報を格納しアクセスできるように使用可能な、任意の入手可能な媒体であることができる。いくつかの例は更に、演算が通信ネットワークを通して接続される１つ又は２つ以上の遠隔処理装置によって行われる分散コンピューティング環境にて実行されてもよい。分散コンピューティング環境では、ソフトウェア、プログラムモジュール、及び／又はエンジンは、メモリ記憶装置を含むローカル及び遠隔両方のコンピュータ記憶媒体に配置されてもよい。情報とプロセッサによって実行される命令とを格納するため、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又は他の動的記憶装置などのメモリが用いられてもよい。メモリはまた、プロセッサによって命令が実行される間、一時変数又は他の中間情報を格納するために使用されてもよい。

いくつかの例は様々な動作を行う機能コンポーネント、ソフトウェア、エンジン、及び／又はモジュールを備えるように例示及び記載され得るが、このようなコンポーネント又はモジュールは１つ又は２つ以上のハードウェアコンポーネント、ソフトウェアコンポーネント、及び／又はその組み合わせにより実装されてもよいことが理解されるであろう。機能コンポーネント、ソフトウェア、エンジン、及び／又はモジュールは、例えば、論理装置（例えば、プロセッサ）によって実行される論理（例えば、命令、データ、及び／又はコード）によって実装されてもよい。かかる論理は、１つ又は２つ以上のタイプのコンピュータ可読記憶媒体上の論理装置に内部又は外部で格納されてもよい。他の例では、ソフトウェア、エンジン、及び／又はモジュールなどの機能コンポーネントは、プロセッサ、マイクロプロセッサ、回路、回路素子（例えば、トランジスタ、抵抗、コンデンサ、インダクタなど）、集積回路、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセットなどを含んでもよい、ハードウェア要素によって実装されてもよい。

ソフトウェア、エンジン、及び／又はモジュールの例としては、ソフトウェアコンポーネント、プログラム、アプリケーション、コンピュータプログラム、アプリケーションプログラム、システムプログラム、機械プログラム、オペレーティングシステムソフトウェア、ミドルウェア、ファームウェア、ソフトウェアモジュール、ルーチン、サブルーチン、関数、メソッド、プロシージャ、ソフトウェアインターフェース、アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）、命令セット、コンピューティングコード、コンピュータコード、コードセグメント、コンピュータコードセグメント、語、値、記号、又はそれらの任意の組み合わせが挙げられ得る。一例をハードウェア要素及び／又はソフトウェア要素のどちらで実装するのかの判断は、所望の計算速度、電力レベル、耐熱性、処理サイクル予算、入力データレート、出力データレート、メモリリソース、データバス速度及びその他の設計又は性能上の制限などの、任意の数の要因によって変化し得る。

本明細書に記載するモジュールのうちの１つ又は２つ以上は、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの任意の組み合わせとして実装される１つ又は２つ以上の組込みアプリケーションを含んでもよい。本明細書に記載するモジュールのうちの１つ又は２つ以上は、ソフトウェア、プログラム、データ、ドライバ、アプリケーションＡＰＩなど、様々な実行可能モジュールを含んでもよい。ファームウェアは、コントローラのメモリ、及び／又はビットマスクされたＲＯＭ又はフラッシュメモリ内など、不揮発性メモリ（ＮＶＭ）を含んでもよいコントローラに格納されてもよい。様々な実現形態では、ファームウェアをＲＯＭに格納することで、フラッシュメモリが保存されてもよい。ＮＶＭは、例えば、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ、又はダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＤＲＡＭ（ＤＤＲＡＭ）、及び／若しくは同期ＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）などの電池バックアップ式ＲＡＭを含む、他のタイプのメモリを含んでもよい。

いくつかの場合では、様々な態様は製品として実装されてもよい。製品は、１つ又は２つ以上の例の様々な動作を行うための論理、命令及び／又はデータを記憶するように構成されているコンピュータ読取可能記憶媒体を含んでいてもよい。様々な例では、例えば、製品は、汎用プロセッサ又は特定用途向けプロセッサによって実行されるのに好適な、コンピュータプログラム命令を含む磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ又はファームウェアを含んでいてもよい。それらの例はしかしながら、この文脈に限定されない。

本明細書で開示する例に関連して説明した各種の機能的要素、論理ブロック、モジュール及び回路素子の各機能は、処理装置で実行されるソフトウェア、制御モジュール、論理、及び／又は論理モジュールなど、コンピュータ実行可能な命令の一般的な状況で実装されてよい。一般に、ソフトウェア、制御モジュール、論理、及び／又は論理モジュールは、特定の動作を行うように構成された任意のソフトウェア要素を含む。ソフトウェア、制御モジュール、論理、及び／又は論理モジュールは、特定のタスクを行うか又は特定の抽象データ型を実現する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含んでもよい。ソフトウェア、制御モジュール、論理、並びに／又は論理モジュール及び技術の実装例は、何らかの形態のコンピュータ可読媒体に格納され、かつ／又はそれを介して伝達されてもよい。これに関して、コンピュータ可読媒体は、コンピューティング装置が情報を格納しアクセスできるように使用可能な、任意の入手可能な媒体であることができる。いくつかの例は更に、演算が通信ネットワークを通して接続される１つ又は２つ以上の遠隔処理装置によって行われる分散コンピューティング環境にて実行されてもよい。分散コンピューティング環境では、ソフトウェア、制御モジュール、論理、及び／又は論理モジュールは、メモリ記憶装置を含むローカル及び遠隔両方のコンピュータ記憶媒体に配置されてもよい。

加えて、本明細書で説明した態様は例示的な実施を示すものであり、また、機能要素、論理ブロック、モジュール、及び回路素子は、説明した例と調和する様々な他の方式で実装され得ることが明らかとなろう。更に、かかる機能要素、論理ブロック、モジュール、及び回路素子によって実施される動作は、所与の実装例に対して結合及び／又は分離されてもよく、より多数若しくはより少数の要素又はモジュールによって行われてもよい。当業者には本開示を読むと明らかとなるように、本明細書で説明及び図示した個々の例はそれぞれ、本開示の範囲から逸脱することなく、容易に他のいくつかの態様のいずれかの特徴から分離され、またそれらの特徴と結合され得る、別個の要素及び特徴を有する。説明したいずれの方法も、説明した事象の順序で、又は論理的に可能な他の任意の順序で実施することができる。

特筆すべきこととして、「一例」又は「ある例」への言及は、その例に関連して記述された特定の特徴、構造、又は特色が少なくとも１つの例に含まれることを意味する。「一例において」又は「一態様において」という語句が本明細書に出現するが、これは必ずしも全てが同じ例を指すものではない。

特段の具体的な規定がない限り、「処理する（processing）」、「算定する（computing）」、「計算する（calculating）」、「判断する（determining）」などの用語は、レジスタ及び／又はメモリ内の物理量（例えば、電子）として表されるデータを、メモリ、レジスタ、又は他のかかる情報記憶装置、送信、若しくは表示装置内の物理量として同様に表される他のデータへと操作及び／又は変換する、汎用プロセッサ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ又は他のプログラマブル論理装置、個別的なゲート若しくはトランジスタ論理、個別ハードウェア要素、又は本明細書に記載した機能を実施するように設計されたそれらの任意の組み合わせなど、コンピュータ若しくはコンピューティングシステム、又は類似の電子コンピューティング装置の動作及び／又はプロセスを指すものであると理解されてもよい。

特筆すべきこととして、いくつかの例は、「連結された」及び「接続された」という表現を、それらの派生語と共に用いて説明され得る。これらの用語は、互いに同義語であることは意図されない。例えば、いくつかの態様は、２つ以上の要素が互いに直接、物理的又は電気的接触をなすことを示すために、「接続された」及び／又は「連結された」という用語を用いて説明され得る。しかしながら、「連結された」という用語はまた、２つ以上の要素が互いに直接接触はしないが、依然として互いに協働又は相互作用することを意味することがある。例えば、ソフトウェア要素に関して、「連結された」という用語は、インターフェース、メッセージインターフェース、ＡＰＩ、交換メッセージなどを指すことがある。

本明細書に参照により組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が既存の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

本開示は、また、従来の内視鏡及び開腹手術器具に応用できると共に、ロボット支援手術における応用が可能である。

本明細書で開示した器具の諸態様は、１回の使用後に処分するように設計することもできるし、複数回使用するように設計することもできる。一方の場合、又は両方の場合で、各例は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整を行うことができる。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含み得る。具体的には、器具の各例は分解されてもよく、また、器具の任意の数の特定の部分又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、器具の各例は、再調整用の施設で、又は外科的処置の直前に外科チームによってのいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。

例示のみの目的であるが、本明細書で述べた各態様は手術に先立って処理することができる。最初、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖、密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、これらに限定されるものではないが、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、過酸化プラズマ、又は水蒸気を含む、当該技術分野では既知の他の任意の技術を使用して滅菌することもできる。

本明細書に記載される要素（例えば、動作）、装置、目的、及びそれらに伴う考察は、構想を明らかにするための例として使用され、様々な構成の修正が想到されることが、当業者には認識されるであろう。結果として、本明細書で使用するとき、説明した特定の例及びそれらに伴う考察は、より一般的な種類を代表することを意図したものである。一般に、特定の代表例を用いることは、その種類を代表することを意図したものであり、また、特定の要素（例えば、動作）、装置、及び目的を含めないことは、限定と見なされるべきではない。

本明細書におけるほぼ全ての複数形及び／又は単数形の用語の使用に関して、当業者であれば、文脈及び／又は用法に則して複数形から単数形に、かつ／又は単数形から複数形に読み替えることができる。様々な単数形／複数形の置換えは、簡潔にするため、本明細書では明示的には記述されない。

本明細書に記載する主題はときに、種々の他の要素の中に含められた、又はそれらと結合された種々の要素を示している。そのように表現したアーキテクチャは単なる例であり、実際に、同じ機能性を達成する多数の他のアーキテクチャが実現され得ることを理解されたい。構想の意味で、同じ機能性を達成する要素の任意の配置は、所望の機能性が達成されるように効果的に「関連付け」られる。したがって、特定の機能性を達成するように組み合わされた本明細書での任意の２つの要素は、アーキテクチャ又は中間要素に関わらず、所望の機能性が達成されるように互いと「関連付け」られていると見なすことができる。同様に、そのように関連付けられた任意の２つの要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に接続」又は「動作可能に連結」されているものと見なすことができ、そのように関連付けることが可能な任意の２つの要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に連結可能」であると見なすことができる。動作可能に連結可能であることの特定の例としては、物理的に噛み合い可能な、及び／若しくは物理的に相互作用する要素、並びに／又は無線で相互作用可能な、及び／若しくは無線式で相互作用する要素、並びに／又は論理的に相互作用する、及び／若しくは論理的に相互作用可能な要素が挙げられるが、それらに限定されない。

いくつかの態様は、「連結された」及び「接続された」という表現を、それらの派生語と共に使用して記載されることがある。これらの用語は、互いに同義語であることは意図されないことを理解されたい。例えば、いくつかの態様は、２つ以上の要素が互いに直接物理的又は電気的に接触していることを示すため、「接続された」という用語を使用して記載されることがある。別の例では、いくつかの態様は、２つ以上の要素が直接物理的又は電気的に接触していることを示すため、「連結された」という用語を使用して記載されることがある。しかしながら、「連結された」という用語はまた、２つ以上の要素が互いに直接接触はしないが、依然として互いに協働又は相互作用することを意味することがある。

場合によっては、１つ又は２つ以上の要素が、本明細書において、「ように構成される」、「ように構成可能である」、「ように動作可能である／動作する」、「適合される／適合可能である」、「ことが可能である」、「ように適合可能である／適合される」などと呼ばれることがある。当業者に理解されたいこととして、「ように構成される」は一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の要素及び／又は非アクティブ状態の要素及び／又はスタンドバイ状態の要素を包含することができる。

本明細書に記載される主題の特定の態様が図示され記載されてきたが、本明細書の教示に基づいて、本明細書に記載される主題及びそのより広範な態様から逸脱することなく、変更及び修正が行われてもよく、したがって添付の特許請求の範囲は、全てのかかる変更及び修正を、本明細書に記載される主題の真の範囲内にあるものとして、その範囲内に包含するものであることが、当業者には明白となるであろう。一般に、本明細書において、また特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）において使用される用語は、概して「開放的」用語として意図されるものである（例えば、「含んで（including）」という用語は、「〜を含んでいるがそれに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有して（having）」という用語は「〜を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「〜を含むがそれに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことが、当業者には理解されるであろう。更に、導入されたクレーム記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該クレーム中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句を、クレーム記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「a」又は「an」という不定冠詞によってクレーム記載を導入した場合に、たとえ同一のクレーム内に「１つ又は２つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句と「a」又は「an」という不定冠詞とが含まれる場合であっても、かかる導入されたクレーム記載を含むいかなる特定のクレームも、かかる記載事項を１つのみ含むクレームに限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「a」及び／又は「an」は、一般的に、「少なくとも１つの」又は「１つ又は２つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用してクレーム記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。

加えて、導入されたクレーム記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、一般的に、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ、及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ、又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、一般的に、２つ又は３つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、説明文内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されるであろう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、一般的に、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されるであろう。

添付の「特許請求の範囲」に関して言えば、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施されてよいことを理解するであろう。また、様々な動作上の流れがシーケンスの形で提示されているが、様々な動作は、例示した以外の順序で行われてもよく、又は同時に行われてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆、又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「〜に応答する」、「〜に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。

要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多数の利益が記載されてきた。上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の例は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な例を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されたものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

〔実施の態様〕
（１）外科用器具用アタッチメントを得ることであって、前記外科用器具用アタッチメントはマスタープロセッサを含む、ことと、
外科用器具用ハンドルを得ることであって、前記外科用器具用ハンドルはスレーブプロセッサを含む、ことと、
前記外科用器具用アタッチメントを前記外科用器具用ハンドルに取り付けることと、
前記マスタープロセッサに電力供給することと、
前記外科用器具用ハンドルの前記マスタープロセッサが選択し、前記外科用器具用ハンドルの前記スレーブプロセッサへ向けて発行するコマンドに基づく外科的機能を開始することと、を含む、方法。
（２）前記外科用器具用ハンドルは、モータを更に含み、前記スレーブプロセッサは、前記モータを制御するように構成されている、実施態様１に記載の方法。
（３）前記マスタープロセッサに電力供給することは、前記外科用器具用ハンドルの電源を前記マスタープロセッサに連結することを含む、実施態様１に記載の方法。
（４）前記スレーブプロセッサからの情報を要求することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（５）前記スレーブプロセッサによって提供される前記情報に基づいて前記コマンドを選択することを更に含む、実施態様１に記載の方法。

（６）前記マスタープロセッサは、複数の制御モジュールを含む、実施態様１に記載の方法。
（７）前記制御モジュールは、ソフトウェア及びファームウェアを含む、実施態様６に記載の方法。
（８）前記スレーブプロセッサは、ディスプレイを制御するように構成されている、実施態様１に記載の方法。
（９）スレーブ側制御システムを含むハンドルと、
マスター制御システムを含むアタッチメントアセンブリと、を含み、
前記マスター制御システムは、前記スレーブ側制御システムと通信しており、前記マスター制御システムは、前記スレーブ側制御システムに向けてコマンドを発行するように構成されている、モジュール式外科用システム。
（１０）前記マスター制御システムは、複数の制御モジュールを含む、実施態様９に記載のモジュール式外科用システム。

（１１）前記ハンドルは、電池を更に含み、前記電池は、前記アタッチメントアセンブリが前記ハンドルに連結されたとき、前記マスター制御システムに自動的に電力供給するように構成されている、実施態様９に記載のモジュール式外科用システム。
（１２）前記アタッチメントアセンブリは、モータを更に含み、前記スレーブ側制御システムは、前記モータを制御するように構成されている、実施態様９に記載のモジュール式外科用システム。
（１３）外科用器具用アタッチメントを外科用器具用ハンドルに取り付けて、外科用器具を形成することと、
前記外科用器具用アタッチメントのマスタープロセッサに電力供給することと、
前記外科用器具用ハンドルのスレーブプロセッサを特定することであって、前記スレーブプロセッサは、前記外科用器具用ハンドルのモータを制御するように構成されている、ことと、
前記マスタープロセッサからの少なくとも１つのコマンドに基づいて、前記モータの動作に影響を与えることと、を含む、方法。
（１４）前記マスタープロセッサに電力供給することは、前記外科用器具用ハンドルの電池を前記マスタープロセッサに連結することを含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５）前記マスタープロセッサが、制御システムからの情報を要求することを更に含む、実施態様１４に記載の方法。

（１６）前記制御システムが、前記要求された情報を前記マスタープロセッサに向けて送信することを更に含む、実施態様１５に記載の方法。
（１７）前記要求された情報は、前記外科用器具において検出された少なくとも１つの状態を含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８）前記マスタープロセッサが、前記要求された情報に基づき、前記少なくとも１つのコマンドを選択することを更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１９）前記マスタープロセッサからの前記少なくとも１つのコマンドに基づく外科的機能を実行することを更に含む、実施態様１３に記載の方法。
（２０）前記外科用器具用ハンドルの第２のスレーブプロセッサを特定することと、前記第２のスレーブプロセッサに向けて少なくとも１つのコマンドを発行することと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。

Claims

モジュール式外科用システムであって、
ハンドルであって、スレーブプロセッサを含むスレーブ側制御システムを含む、ハンドルと、
それぞれが前記ハンドルに取り付け可能な複数のアタッチメントアセンブリであって、それぞれが制御モジュールとマスタープロセッサとを含むマスター制御システムを含む、複数のアタッチメントアセンブリと、を含み、
前記マスタープロセッサは前記スレーブプロセッサを特定し、かつ、前記制御モジュールに存在する予めプログラムされたルーチンに基づいて、特定された前記スレーブプロセッサに向けてコマンドを発行するように構成されており、
前記複数のアタッチメントアセンブリのそれぞれは、前記ハンドルに付け替え可能に構成されており、
前記複数のアタッチメントアセンブリのそれぞれの前記制御モジュールは、その制御モジュールが格納されたアタッチメントアセンブリの特異的な外科的機能を実行するための、前記予めプログラムされたルーチンを含む、モジュール式外科用システム。
前記マスター制御システムは、複数の前記制御モジュールを含む、請求項１に記載のモジュール式外科用システム。
前記ハンドルは、電池を更に含み、前記電池は、前記アタッチメントアセンブリが前記ハンドルに連結されたとき、前記マスター制御システムに自動的に電力供給するように構成されている、請求項１に記載のモジュール式外科用システム。
前記モジュール式外科用システムは、モータを更に含み、前記スレーブ側制御システムは、前記モータを制御するように構成されている、請求項１に記載のモジュール式外科用システム。
請求項１に記載のモジュール式外科用システムの作動方法であって、
前記アタッチメントアセンブリが前記ハンドルに取り付けられたときに、電源が前記マスタープロセッサに電力供給することと、
前記アタッチメントアセンブリの前記マスタープロセッサが選択し、前記ハンドルの前記スレーブプロセッサへ向けて発行する前記コマンドに基づいて、前記アタッチメントアセンブリが外科的機能を開始することと、を含む、方法。
前記アタッチメントアセンブリが前記ハンドルに取り付けられたときに、前記ハンドルの前記電源が前記マスタープロセッサに電力供給するように構成されている、請求項５に記載の方法。
前記マスタープロセッサが前記スレーブプロセッサからの情報を要求することを更に含む、請求項５に記載の方法。
前記スレーブプロセッサによって提供される前記情報に基づいて、前記マスタープロセッサが前記コマンドを選択することを更に含む、請求項７に記載の方法。
前記マスタープロセッサは、複数の前記制御モジュールを含む、請求項５に記載の方法。
前記制御モジュールは、ソフトウェア及びファームウェアを含む、請求項９に記載の方法。
前記スレーブプロセッサは、ディスプレイを制御するように構成されている、請求項５に記載の方法。
モジュール式外科用システムの作動方法であって、
アタッチメントアセンブリがハンドルに取り付けられたときに、電源が前記アタッチメントアセンブリのマスタープロセッサに電力供給することであって、前記アタッチメントアセンブリが前記マスタープロセッサと制御モジュールとを含む、ことと、
前記マスタープロセッサが前記ハンドルのスレーブプロセッサを特定することであって、前記スレーブプロセッサは、前記ハンドルのモータを制御するように構成されている、ことと、
特定された前記スレーブプロセッサが、前記制御モジュールに存在する予めプログラムされたルーチンに基づいた前記マスタープロセッサからの少なくとも１つのコマンドに基づいて、前記モータの動作に影響を与えることと、を含み、

前記アタッチメントアセンブリは、前記ハンドルに付け替え可能に構成されており、
前記アタッチメントアセンブリのそれぞれの前記制御モジュールは、その制御モジュールが格納されたアタッチメントアセンブリの特異的な外科的機能を実行するための、前記予めプログラムされたルーチンを含む、方法。
前記アタッチメントアセンブリが前記ハンドルに取り付けられたときに、前記ハンドルの前記電源が前記マスタープロセッサに電力供給するように構成されている、
請求項１２に記載の方法。
前記マスタープロセッサが、前記制御モジュールからの情報を要求することを更に含む、請求項１３に記載の方法。
前記制御モジュールが、前記要求された情報を前記マスタープロセッサに向けて送信することを更に含む、請求項１４に記載の方法。
前記要求された情報は、前記モジュール式外科用システムにおいて検出された少なくとも１つの状態を含む、請求項１５に記載の方法。
前記マスタープロセッサが、前記要求された情報に基づき、前記少なくとも１つのコマンドを選択することを更に含む、請求項１５に記載の方法。
前記アタッチメントアセンブリが、前記マスタープロセッサからの前記少なくとも１つのコマンドに基づく外科的機能を実行することを更に含む、請求項１２に記載の方法。
前記マスタープロセッサが、前記ハンドルの第２のスレーブプロセッサを特定することと、前記第２のスレーブプロセッサに向けて少なくとも１つのコマンドを発行することと、を更に含む、請求項１２に記載の方法。