JP2012523890A - ソフトウェアモジュール方式、プロジェクタ、及びレーザポインタを備えたテレプレゼンスロボットシステム - Google Patents
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Abstract
各々が少なくとも1つの固有のロボット機能を有する少なくとも2つの異なるロボットのうちの1つにアクセスする遠隔制御ステーションが提供される。遠隔制御ステーションは、アクセスされるロボットのロボット機能を識別する情報を受け取る。遠隔ステーションは、アクセスされるロボットのロボット機能に対応する少なくとも1つのフィールドを含むディスプレイユーザインタフェースを表示する。ロボットは、レーザポインタ及び/又はプロジェクタを有することができる。
【選択図】 図1
【選択図】 図1
Description
開示されている主題は、一般に、ロボット工学の分野に関する。
危険物の遠隔制御から外科手術の支援に及ぶ様々な用途においてロボットが使用されている。例えば、Wang他の米国特許第5,762、458号では、外科医がロボット制御計器を使用して低侵襲的な医療処置を実施できるシステムを開示している。Wangのシステムにおけるロボットアームの1つは、カメラを有する内視鏡を移動させる。カメラにより、外科医が患者の手術部位を見ることができるようになる。
本出願の譲受人であるInTouch Technologies.,Incによって商標RP−7で導入されたモバイル・テレプレゼンスロボットが販売されている。InTouchのロボットは、遠隔ステーションにおいてユーザにより制御される。遠隔ステーションは、ユーザがロボットの移動を遠隔で制御できるジョイスティックを用いたパーソナルコンピュータとすることができる。ロボット及び遠隔ステーションの両方がカメラ、モニタ、スピーカ、及びマイクロフォンを有し、双方向のビデオ/オーディオ通信を可能にする。ロボットカメラは、ユーザがロボットの周囲を見て、これに応じてロボットを移動させることができるように、遠隔ステーションにてビデオイメージを提供する。
本出願の譲受人であるInTouch Technologies.,Incによって商標RP−7で導入されたモバイル・テレプレゼンスロボットが販売されている。InTouchのロボットは、遠隔ステーションにおいてユーザにより制御される。遠隔ステーションは、ユーザがロボットの移動を遠隔で制御できるジョイスティックを用いたパーソナルコンピュータとすることができる。ロボット及び遠隔ステーションの両方がカメラ、モニタ、スピーカ、及びマイクロフォンを有し、双方向のビデオ/オーディオ通信を可能にする。ロボットカメラは、ユーザがロボットの周囲を見て、これに応じてロボットを移動させることができるように、遠隔ステーションにてビデオイメージを提供する。
遠隔制御ステーションは、少なくとも2つのロボットのうちの1つにアクセスし、該ロボットは、少なくとも1つの固有のロボット機構を有する。遠隔制御ステーションは、アクセスしたロボットのロボット機構を識別する情報を受け取る。遠隔制御ステーションは、ロボット機構に対応する少なくとも1つのフィールドを含むディスプレイユーザインタフェースを表示する。
遠隔制御ステーションは、各々が少なくとも1つの固有のロボット機構を有する少なくとも2つの異なるロボットのうちの1つにアクセスする。遠隔制御ステーションは、アクセスしたロボットのロボット機構を識別する情報を受け取る。遠隔制御ステーションは、ロボット機構に対応する少なくとも1つのフィールドを含むディスプレイユーザインタフェースを表示する。ロボットは、レーザポインタ及び/又はプロジェクタを有することができる。
参照番号により図面をより詳細に参照すると、図1は、ロボットシステム10の1つの実施形態を示している。ロボットシステム10は、ロボット12、ベースステーション14、及び複数の遠隔制御ステーション16を含む。各遠隔制御ステーション16は、ネットワーク18を介してベースステーション14に結合することができる。例えば、ネットワーク18は、インターネットなどのパケット交換網、又は公衆交換電話網(PSTN)などの回線交換ネットワーク又は他のブロードバンド・システムの何れかとすることができる。ベースステーション14は、モデム20又は他のブロードバンドネットワークインターフェイスデバイスによりネットワーク18に結合することができる。
各遠隔制御ステーション16は、モニタ24、カメラ26、マイクロフォン28、及びスピーカ30を有するコンピュータ22を含むことができる。コンピュータ22はまた、ジョイスティック又はマウスなどの入力デバイス32を含むことができる。各制御ステーション16は通常、ロボット12から遠隔の場所に位置付けられる。ロボット12は1つしか図示されていないが、システム10は複数のロボット12を有することができる点は理解されたい。一般に、あらゆる数のロボット12をあらゆる数の遠隔ステーションが制御することができる。例えば、1つの遠隔ステーション16は複数のロボット12に結合することができ、又は、1つのロボット12を複数の遠隔ステーション16に結合することもできる。
ロボット12は、ロボットハウジング36に取り付けられた移動プラットフォーム34を含む。ロボットハウジング36には、カメラ38、モニタ40、マイクロフォン42、及びスピーカ44も取り付けられる。マイクロフォン42及びスピーカ30は、ステレオ音声を生成することができる。ロボット12はまた、ベースステーション14のアンテナ46に無線結合されるアンテナ44を有することができる。システム10により、遠隔制御ステーション16にいるユーザは、入力デバイス32を介してロボット12を移動させることができる。ロボットカメラ38は、遠隔ステーション16にいるユーザが患者を見ることができるように遠隔モニタ24に結合されている。同様に、ロボットモニタ40は、患者がユーザを見ることができるように遠隔カメラ26に結合されている。マイクロフォン28、42及びスピーカ30、44により、患者とユーザとの間で音声通信が可能になる。
各遠隔ステーション・コンピュータ22は、Microsoft OSソフトウェア及びWINDOWS(登録商標) XP又はLINUXなどの他のオペレーティングシステムを動作させることができる。更に、遠隔コンピュータ22はまた、ビデオドライバ、カメラドライバ、オーディオドライバ、ジョイスティックドライバを作動させることができる。ビデオイメージは、MPEG CODECなどの圧縮ソフトウェアを使用して送受信することができる。
図2は、ロボット12の一実施形態を示している。ロボット12は、高水準制御システム50と低水準制御システム52を含むことができる。高水準制御システム50は、バス56に接続されたプロセッサ54を含むことができる。バスは、入出力(I/O)ポート58によりカメラ38に結合され、シリアル出力ポート60とVGAドライバ62によりモニタ40に結合されている。モニタ40は、患者がモニタ画面にタッチすることにより入力できるタッチスクリーン機能を含むことができる。
スピーカ44は、デジタルアナログコンバータ64によりバス56に結合される。マイクロフォン42は、アナログデジタルコンバータ66によりバス56に結合される。高水準コントローラ50はまた、ランダムアクセスメモリ(RAM)デバイス68、不揮発性RAMデバイス70、及び大容量記憶デバイス72を含むことができ、これらはすべてバス62に結合されている。大容量記憶デバイス72には、遠隔制御ステーション16にいるユーザがアクセスできる患者の医療ファイルを収めることができる。例えば、大容量記憶デバイス72は、患者の画像を収容することができる。ユーザ、特に、医療サービス提供者は、以前の画像を呼び出して、カメラ38により提供された患者の現在のビデオイメージとモニタ24上で並べて比較することができる。ロボットアンテナ44は、無線トランシーバ74に結合することができる。一例として、トランシーバ74は、IEEE802.11bに従って情報を送受信することができる。
コントローラ54は、LINUX OSオペレーティングシステムで動作することができる。コントローラ54はまた、ビデオドライバ、カメラドライバ、オーディオドライバと共にMS WINDOWS上を動作させ、遠隔制御ステーション16と通信することができる。ビデオ情報は、MPEG CODEC圧縮手法を使用して送受信することができる。ソフトウェアにより、ユーザはロボット側の誰かに電子メールを送信することができ、その逆もまた可能であり、或いは、ロボット側の誰かは、インターネットにアクセスすることもできる。一般に、高水準コントローラ50は、ロボット12と遠隔制御ステーション16との間の通信を制御するよう作動する。
高水準コントローラ50は、シリアルポート76により低水準コントローラ52にリンクすることができる。低水準コントローラ52は、ロボット12を機械的に作動させるソフトウェア・ルーチンを実行する。例えば、低水準コントローラ52は、移動プラットフォームを作動させてロボット12を移動させる命令を与える。低水準コントローラ52は、高水準コントローラ50から移動命令を受け取ることができる。移動命令は、遠隔制御ステーションから移動コマンドとして受け取ることができる。2つのコントローラが図示されているが、ロボット12は高水準機能と低水準機能を制御する1つのコントローラを有することができる点は理解されたい。
図3は、ロボット12の1つの実施形態を示す。ロボット12は、ロボットハウジング112に取り付けられたホロノームプラットフォーム110を含むことができる。ホロノームプラットフォーム110は、ロボット12があらゆる方向に移動可能な3自由度を提供する。
ロボット12は、カメラ38及びモニタ40を支持するヘッド114を有することができる。ヘッド114は、カメラ26及びモニタ24が矢印で示すような旋回及び枢動できるように2自由度を有することができる。
図1及び3に示すように、プロジェクタ116は、ロボット12に内蔵することができる。プロジェクタ116は、遠隔制御ステーション16又は外部サーバのような別のソースから送信されるイメージを投影することができる。内蔵型プロジェクタを記載しているが、プロジェクタ116は、ロボットの補助ポートにプラグ接続される外部装置であってもよい。プロジェクタ116は、イメージをスクリーン118上に投影し、ロボット側で見ているひとが投影イメージを見ることができるようにすることができる。その結果として、遠隔制御ステーションにいるユーザは、プロジェクタ116により投影される情報をロボットに送信することができる。例えば、情報は、ロボットプロジェクタ116により表示され、遠隔ステーションのユーザが遠隔会議を行うことを可能にするパワーポイントプレゼンテーションとすることができる。
参照符号によりより詳細に図面を参照すると、図4、5、及び6は、代替のテレプレゼンスシステム200を示す。システム200は、ブーム200、ロボットフェース204、及び遠隔ステーション206を含む。遠隔ステーション206は、ネットワーク208を介してロボットフェース204に結合することができる。
遠隔ステーション206は、モニタ212、カメラ214、マイクロフォン216、及びスピーカ218を有するコンピュータ210を含むことができる。コンピュータ210はまた、ジョイスティック又はマウスなどの入力デバイス220を含むことができる。遠隔制御ステーション206は通常、ロボットフェース204から遠隔にある場所に位置付けられる。遠隔ステーション206は1つしか図示されていないが、システム10は、複数の遠隔ステーション206を含むことができる。一般に、あらゆる数のロボットフェース204をあらゆる数の遠隔ステーション206又は他のロボットフェース204に結合することができる。例えば、1つの遠隔ステーション16は複数のロボットフェース204に結合することができ、又は、1つのロボットフェース204を複数の遠隔ステーション206に、或いは複数のロボットフェース204に結合することもできる。システムは、ロボットフェース204と複数の遠隔ステーション206との間のアクセスを制御するアービトレータ(図示せず)を含むことができる。
ブーム202は、医療施設の天井222から延びることができる。ブーム202は、少なくとも2自由度を提供する連接ジョイント224及び226を含み、ユーザが、手術室(「OR)テーブルのような医療テーブルに対してロボットフェース204を移動させることができる。
ブーム202は、ロボットフェース204をそれぞれパン及びチルトすることを可能にする追加のジョイント230及び232を有することができる。ジョイント230及び232は、遠隔制御ステーション206において入力デバイス220の操作によって遠隔作動することができる、アクチュエータ234及び236をそれぞれ含むことができる。
各ロボットフェース204は、カメラ238、モニタ240、マイクロフォン242、及びスピーカ244を含む。ロボットカメラ238は、遠隔ステーション206にいるユーザがテーブル228上の患者を見ることができるように遠隔モニタ212に結合されている。同様に、ロボットモニタ240は、手術する場所にいるスタッフが遠隔ステーション206のユーザを見ることができるように、遠隔カメラ214に結合されている。マイクロフォン216、242及びスピーカ218、244により、システムオペレータと手術する場所にいるスタッフとの間で音声通信が可能になる。
ロボットフェース204は、レーザを放出する内蔵レーザポインタ246を有することができる。レーザポインタ246は、遠隔制御ステーション206によりオンにされ、制御することができる。レーザポインタ246は、ポインタに追加の自由度を提供するアクチュエータ250を含むことができる。レーザポインタ246はまた、図1及び3に示す移動ロボット内に一体化することができる。
システム200は、外科専門医などのシステムユーザが遠隔ステーション及びロボットフェース204を通じてテーブル228上の患者を見て、遠隔医療相談を提供できるようにする。手術場所にいるスタッフは、システムを通じて質問及び回答をシステムオペレータに返信することができる。ロボットカメラ238により、専門医が患者を見て医療相談を向上させることが可能になる。ロボットモニタ240は、専門医を表示し、手術場所にいる面前の印象を提供することができる。ブーム202により、スタッフがロボットフェース204を手術野の内外に移動させることが可能になる。遠隔ユーザは、ロボットフェースを移動させ、手術場所においてロボットカメラが患者及びひいては医者に向うようにし、遠隔ユーザが患者を観察して医者に対する相談を可能にすることができる。
ロボットフェース204は、現在は医療施設に存在するブーム上に後付けすることができる。例えば、一部の最新の医療施設は、ブームに取り付けられるモニタを含む。既存のモニタは、ロボットフェース14と置き換えることができ、次いで、遠隔ステーション16に結合される。
図7及び8は、ロボットフェース204が取付機構254を用いてテーブル228に取り付けられる、システム200’の代替の実施形態を示す。ロボットフェース204は、レーザポインタ有することができ、或いは有さない場合がある。取付機構252は、テーブル228のレール256に押し付けられるクランプ254のペアを含むことができる。取付機構252は、ユーザがロボットフェース204の高さを調整できるようにハウジング260に対して滑動するスリーブ258を有することができる。フェース位置は、ノブ262の回転によりロックすることができる。
取付機構254は、ロボットフェース204のパン及びチルトをそれぞれ可能にするジョイント264及び266を備えたネック部262を含むことができる。ジョイント264及び266は、遠隔ステーション206において入力デバイス220を通じて作動できるアクチュエータ268及び270をそれぞれ手動で作動させるか、又は含むことができる。
取付機構252は、ユーザがテーブル228との間でロボットフェース204を保持することを可能にするハンドル272を含むことができる。取付機構252は、特に手術室にブームが存在しないときに、手術場所においてロボットフェース204を容易に利用可能にする。
図示され説明される種々のロボットシステムは、商標RP−7でSanta Barbara所在の譲受人であるInTouch Technologies.,Incによって提供されるロボットシステムと同じ又は同様の特定の構成要素及びソフトウェアを有することができ、米国特許第6,925,357号で記載されるシステムを具現化する。
作動時には、ロボット12は、第1の又はそれ以上の患者が監視され及び/又は支援されることになる自宅、公共又は商業的不動産、或いは施設に置くことができる。施設は、病院又は養護施設とすることができる。例証として、ロボット12は、医療供給者が患者を監視又は支援することができる自宅に置くことができる。同様に、友人又は家族が患者と連絡することができる。ロボットと遠隔ステーションの両方にあるカメラ及びモニタは、患者と遠隔制御ステーションにいる人との間のテレビ会議を可能にする。
ロボット12は、遠隔制御ステーション16にある入力デバイスを操作することにより、自宅、不動産、又は施設を通じて操作することができる。
ロボット10は、多数の異なるユーザにより制御することができる。これに対応するために、ロボットは、アービトレーションシステムを有することができる。アービトレーションシステムは、ロボット12のオペレーティングシステムに統合することができる。例えば、アービトレーション手法は、高水準コントローラ50のオペレーティングシステムに組み込むことができる。
例証として、ユーザは、ロボット自体、ローカルユーザ、介護者、医者、家族、又はサービス提供者を含む分類に分けることができる。ロボット12は、ロボット動作と競合する入力コマンドを無効にすることができる。例えば、ロボットが壁に衝突した場合には、システムは、壁の方向に進み続ける追加コマンドを全て無視することができる。ローカルユーザは、ロボットと共に物理的に存在する人である。ロボットは、ローカルオペレーションを可能にする入力デバイスを有することができる。例えば、ロボットは、可聴コマンドを受け取って解釈する音声認識システムを組み込むことができる。
介護者は、患者を遠隔で監視する人である。医者は、ロボットを遠隔で制御し、またロボットのメモリ内に入っている医療ファイルにアクセスできる医療専門家である。家族及びサービスユーザは、ロボットに遠隔でアクセスする。サービスユーザは、ソフトウェアのアップグレード、又は操作パラメータの設定などによって、システムを保守整備することができる。
ロボット12と遠隔制御ステーション16との間で、メッセージパケットを送信することができる。パケットは、コマンド及びフィードバックを提供する。各パケットは複数のフィールドを有することができる。例証として、パケットは、IDフィールド、前進速度フィールド、角速度フィールド、停止フィールド、バンパーフィールド、センサレンジフィールド、コンフィギュレーション・フィールド、テキストフィールド、及びデバッグフィールドを含むことができる。
遠隔ユーザの識別は、遠隔制御ステーション16からロボット12に送信される情報のIDフィールド内に設定することができる。例えば、ユーザは、遠隔制御ステーション16により実行されるアプリケーション・ソフトウェア内のセットアップテーブルにユーザIDを入力することができる。次いで、ユーザIDは、ロボットに送信される各メッセージと共に送信される。
ロボット12は、排他モードと共有モードの2つの異なるモードのうちの1つで動作することができる。排他モードでは1人のユーザのみがロボットの制御にアクセスできる。排他モードは、各タイプのユーザに優先度を割り当てることができる。例証として、優先度は、ローカル、医者、介護者、家族、及びサービスユーザの順とすることができる。共有モードでは、2人又はそれ以上のユーザがロボットへのアクセスを共有することができる。例えば、介護者がロボットにアクセスすることができ、次に、介護者が共有モードに入り、医者もロボットにアクセス可能にすることができる。介護者及び医者は両者とも患者と同時テレビ会議を行うことができる。
アービトレーション方式は、通知、タイムアウト、キュー、及びコールバックの4つの機構のうちの1つを有することができる。通知機構は、他のユーザがロボットへのアクセス権を有していること、又はアクセスを望んでいることを現在のユーザ又は要求側ユーザに知らせることができる。タイムアウト機構は、特定のタイプのユーザに対してロボットへのアクセスを終了するまでの所定時間を与える。キュー機構は、ロボットにアクセスするための順番待ちリストである。コールバック機構は、ロボットにアクセスできることをユーザに知らせる。例証として、家族ユーザは、ロボットを自由に使用できることを電子メールメッセージで受け取ることができる。表1及び2は、これらの機構が種々のユーザからのアクセス要求をどのように解決するかを示している。
ステーション16とロボット12との間で送信される情報は、暗号化することができる。加えて、ユーザは、システム10に入るためにパスワードを入力しなければならない。次いで、選択されたロボットには、ステーション16により電子鍵が与えられる。ロボット12は、その鍵の妥当性を確認し、別の鍵をステーション16に返す。これらの鍵は、セッションにおいて送信される情報を暗号化するのに使用される。
図9は、ネットワーク18を介して異なるロボット12、200、及び200’にアクセスできる複数の遠隔制御ステーション16A、16B、及び16Cを備えたシステムを示している。システムは、セッションモードに設定することができ、ここでは、マスター遠隔ステーション16Aがロボット12、200、及び200’の移動を制御し、ロボットカメラ及びスピーカそれぞれからビデオ及びオーディオ情報を受け取る。観察者ステーション16B及び16Cもまた、ロボット12、200、及び200’とステーション16Aとの間で送信されるオーディオ及び視覚情報を受け取ることができる。このモードにより、ステーション16Aにいる教師又はマスターがロボットを移動させている間、ステーション16B及び16Cにいる複数のユーザがロボットの使用を観察することが可能になる。
セッション中、マスター遠隔ステーション16Aは、ロボット12、200、及び200’から受け取ったオーディオ/視覚情報を観察者ステーション16B及び16Cに再送することができる。これは、ロボットから受け取ったデータパケットのIDフィールド内のIDを変更し、次いで該パケットを観察ステーションに再送することにより行うことができる。或いは、マスター遠隔ステーション16Aは、オーディオ及び視覚情報をマスター16A、並びに観察者16B及び16C遠隔ステーションに送信するようロボットに指示することができる。各遠隔ステーション16A、16B、及び16Cは、ロボットが各ステーションに情報を送ることを可能にするIPアドレスのような固有ネットワーク識別子を有することは理解される。パケットは、ロボットからパケットを受け取ることになる遠隔ステーションのステーションIDを収容するBROADCASTフィールドを含むことができる。BROADCASTフィールドは、マスターステーション16Aが満たすことができる。
セッションモードは、ロボットによるトレーニングを可能にする。例えば、マスター遠隔ステーション16Aは、患者と視覚及びオーディオ接触を保ちながらロボットを移動させる医師によって作動させることができる。観察者遠隔ステーション16B及び16Cは、患者に与えるケアの提供に関する教育トレーニングを見学し且つ受けるインターンのような人を配置することができる。医療関係者の指示を説明したが、本システムは、トレーニング区域から離れた何らかのユーザのグループを訓練するのに用いることができる。例えば、システムは、デパート職員を訓練すること、又は不動産物件の見込み客が物件を遠隔で見ることを可能にすることに用いることができる。
図10は、マスター遠隔ステーション16Aにて表示されるディスプレイユーザインタフェース(「DUI」)300を示している。DUI300は、ロボットのカメラにより取り込まれたビデオイメージを表示するロボットビューフィールド302を含むことができる。DUI300はまた、マスター遠隔ステーション16Aのカメラにより提供されるビデオイメージを表示するステーションビューフィールド304を含むことができる。DUI300は、遠隔ステーション16Aのコンピュータ22により格納され作動されるアプリケーションプログラムの一部とすることができる。
DUI300は、ステーションをロボットに接続するのに選択することができる「接続」ボタン306を含むことができる。接続ボタン306の選択は、ユーザが所望のロボットを選択できるようにするプルダウンスクリーンなどの表示を生じさせることができる。システム設定及び選択肢をボタン308及び310をそれぞれ通じて選択することができる。
選択肢の1つは、マルチキャストを許容することである。図11は、他の遠隔ステーションのマルチキャストセッションへの参加を許可するために「チェック」することができる「マルチキャスト有効」ボックス314を備えたメニュー312を示している。
観察ステーションにいるユーザは、同じロボットとの接続を試みることができる。ロボットが既に使用中である場合、スクリーンは、図12Aに示すようなメッセージボックス316を表示することができる。メッセージボックス316は、ユーザが観察者としてセッションに参加するのを要求することができる「OK」ボタン318を含むことができる。現在ロボットに接続されているユーザが、マルチキャスト機能が有効にされていない場合、図12Bに図示するように、この事実を示すメッセージ320を表示することができる。ユーザがOKボタン318を選択すると、マスターユーザは、図12Cに示すメッセージを受け取ることができる。メッセージは、「承認」ボタン324と「否認」ボタン326を含み、マスターユーザがセッションの観察要求をそれぞれ承認又は否認することができる。観察者が承認されたときには、観察者は、ロボットからオーディオ/ビデオフィードを受けることができる。
承認されたユーザは、図10に示すマスター制御背得テーションDUI300の観察者ビューフィールド328に表示される。フィールド328は、観察者遠隔制御ステーションのカメラによって取り込まれたユーザのビデオイメージを提供することができる。各ビデオイメージはまた、観察者名のキャプションを含むことができる。フィールドは、マスターユーザが観察者のビデオイメージをスクロールダウンすることを可能にするスクロールダウンタブ330を含む。
マスターユーザは、何れかの観察者ビデオイメージを右クリックし、図13に示すプルダウンメニュー332を表示することができる。プルダウンメニュー328により、マスターユーザは、選択された観察者についての種々の選択肢を選択できるようになる。プルダウンメニュー332は、観察者がロボットに音声信号を提供できるように選択可能な「Allow The Robot To Hear This User」機能334を含む。システムは、ロボット、マスターユーザ、及び1人の観察者間の同時の3ウェイ音声信号を可能にすることができる。マスター及び観察者ステーションの両方は、「Push To Talk」アイコン336を含む。1人よりも多い観察者が存在する場合、「Push To Talk」アイコン336が有効にされ、観察者は、トランシーバボタンに類似して、会話するためにはアイコン332を連続的に選択しなければならない。ロボットへの音声通信を可能にするためにアイコン336が選択された後、スペースバーもプッシュすることができる。Push To Talkが選択されると、観察者のビデオイメージ内にアイコン338を表示し、どの観察者がロボットに音声入力を提供しているかを示すことができる。マスターステーション及び観察者ステーションはまた、「Local Talk」アイコン340を有することができる。Local Talkアイコンを選択することによって、遠隔ステーション間のテキスト通信が可能となり、各インタフェース内でのテキストチャットダイアログボックスがポップアップし、マスター及び観察者がテキストメッセージを交換できるようになる。テキストチャットダイアログボックスを表示する前に、Local Talkを開始するユーザに対して、現在のセッション参加者を全てリストしたポップアップダイアログボックス(図示せず)を表示し、ユーザが、Local Talkの一部であるこれらの参加者だけを選択可能にすることができる。ローカルチャットに参加しているこれらの他の遠隔スレ−ションだけに参加者のオーディオ出力を制限するよう選択できる「Limit Voice」ボックス(図示せず)が存在することができる。
マスターユーザのビデオイメージではなく観察者のビデオイメージがロボットのモニタに提供されるように、「Allow Robot To See This User」機能342を選択することができる。当該観察者のイメージがロボットに提供されるときに、観察者のビデオイメージをステーションビューフィールド304に表示することができる。観察者がロボットからそれぞれビデオ及びオーディオフィードを受け取るように、「Allow The Robot To Hear This User」334及び「Allow This User To Hear Robot Audio」機能342を選択することができる。
「Head Control」機能348により、選択された観察者がロボットヘッドを制御してロボットカメラを移動させることが可能になる。「Driving」機能350により、観察者がロボットを駆動することが可能になる。Driving機能が選択されると、位置センサデータ、バッテリパワー、その他のようなロボットデータは、選択された観察者の遠隔ステーションに提供される。「Camera & Aux Control」機能352により、観察者は、ズーム、明るさ、その他などのロボットカメラの機能が制御可能になる。マスターは、これらの機能が観察者に伝達されたときには、ヘッド、駆動、及びカメラ制御をもはや有していない
メニュー332は、ロボットにより提供されるイメージに観察者が注釈を付けることを可能にする「Telestration」機能354を含む。例えば、イメージは、文書又はX線とすることができる。観察者は、例えば、X線の円及び区域に対してイメージに注釈を付け、ロボット側の患者との連絡を助けることができる。マスター又はあらゆる観察者は、「Live Cursor」アイコン356を選択することによってカーソル機能を有効にすることができる。アイコン356を選択することによって、ユーザは、ロボットビデオイメージ上に重畳されるカーソル358を移動させることが可能になる。カーソル358は、セッションにおける全ての遠隔ステーションのイメージフィールド302上に提供される。マスター及び観察者は、各々、ユーザが異なるカーソルを識別できるように異なる色を指定することができる。カーソル色360は、マスター又は観察者のビデオイメージ内に表示することができる。
ロボットは、聴診器(Stethoscope)のような医療機器に接続することができる。プルダウンメニュー332の「Stethoscope」機能362により、観察者は、聴診器からの機器入力を受け取ることが可能になる。メニュー332は、「Give This User Master Control」機能364を有することができ、これにより選択された観察者がマスターユーザになることができる。マスターはまた、「Disconnect This User」を選択することにより観察者を接続解除することができる。
図14は、観察者用のユーザインタフェース370を示している。インタフェース370は、マスターDUI300と類似しているが、特定のロボットコントロールが存在しない。
再度図10を参照すると、ロボットビューフィールド302及びステーションビューフィールド304の両方は、ビデオ及びオーディオ表示を変えるためのグラフィックと関連付けることができる。例えば、各フィールドは、カメラのズーム及び明るさをそれぞれ変えるためのグラフィックスライダーバー380及び382を有することができる。グラフィックカメラアイコン384の1つを選択することによって、ロボット又は遠隔ステーションにおいて静止画像を撮ることができる。静止画像は、カメラアイコン384が選択された時点での対応するフィールド302又は304で示されるイメージとすることができる。ビデオの取り込み及び再生は、グラフィックアイコン386を通じて行うことができる。グラフィックLIVEボタン388を選択することによって、静止画像の撮影、ビデオの取り込み、又はスライドショーのレビュー後にリアルタイムビデオへの復帰を再開することができる。
ローカルコントロールは、ローカルステーションスピーカ390及びマイクロフォン392用のスライドバーを含むことができる。また、ユーザの声の音量に伴って変化するマイクロフォンメータアイコン394も表示される。ロボットの音量は、ユーザの入力音量とは異なる場合がある。遠隔コントロールはまた、ロボットにおけるユーザのオーディオ音量を表すマイクロフォンメータアイコン396を含む。ロボットは、ロボット側にいるユーザがロボットスピーカの音量を変えることができるように、ローカル音量コントロールを有することができる。通常、メータアイコン394及び396は、基本的に同じ値を示すことになる。ロボット音量は、例えば、ロボットローカル音量がロボット側で調整される場合、ユーザの入力音量とは異なる場合がある。図15に示すように、これが生じる場合、音量スライドバー392が有効にされ、ユーザがマイクロフォンを変更するのを可能にすることができる。DUIはまた、ロボットスピーカ音量を中央位置に自動的にリセットするよう選択できる「Reset」ボタン398を表示することができる。
図10を参照すると、ロボットビューフィールド302は、「Video Mute To Robot」機能400を含むことができ、選択されると、全ての遠隔ステーションからロボットへのオーディオ及びビデオ送信が阻止される。フィールド302はまた、「Master/Robot Privacy」機能402を有することができ、観察者ステーションがロボット及びマスター制御ステーションの両方からのロボットビデオ及びオーディオを受け取るのを阻止することができる。
マスターユーザはまた、観察者ステーションへのビデオフィードを制御することによって、システムの帯域幅を制御できるようにすることができる。図16は、セッションの種々の参加者の帯域幅使用量と、参加者間のパケット損失及びジッタのようなネットワーク健全性パラメータを表示するだいダイアログボックス410を示している。マスターユーザが特定の観察者のビデオを削除できるように、観察者ステーションに隣接して「Drop Vid」ボタン412を配置することができる。
システムは、多数の用途に応用することができる。例えば、集中治療室専門医は、緊急救命室の患者を診断するために、ロボットを用いてリモートプレゼンスを開始することができる。患者の検査時に、医師は、患者評価には神経専門医による対診が必要であることに気付く場合がある。集中治療室専門医は、電話で神経科医を呼び出し、セッションに参加するよう依頼する。電話依頼を受け取ると、神経科医は、ラップトップ型パソコンを開き、インタフェース中のロボットリストから該当のロボットを選び、「Connect」をクリックする。神経科医は、図7Aのメッセージを見て「OK」をクリックし、次いで、図7Bのメッセージを見る。また、神経科医は、図7Cのメッセージを見て「Accept」をクリックする。この時点で神経科医は、ロボットビデオを受け取り、ロボット側の音声及び集中治療室専門医の声の両方を聴くことができる。
集中治療室専門医は、Live Cursorを用いて患者の顔及び壁上のEEGデータをポイントする。神経科医は、ロボットの正面で患者の隣に立っている看護師が提供できるバックグラウンド情報と、並びにマスター制御ステーション上の集中治療室専門医によって提供されるICU固有情報とを取得する。次いで、神経科医は、患者の病状に関する音声評価を提供することができる。次に、集中治療室専門医は、フィールド288において神経科医のサムネールイメージ上で右クリックし、神経科医がロボット上で見聞きできるようにプルダウンメニュー内の適切な機能をクリックする。その結果、神経科医は、患者及び家族の両方に病状について知らせることができる。
別の応用では、外科医がロボットにログオンし、病院内の患者の病室を回診することができる。他の場所にある病院からの研修医は、上述のような手法でセッションに参加する。外科医は、質問をすることができる研修医に対してその行っている内容を説明し、これにより患者を回診するための最善の方法を学ぶことができる。
別の応用では、病院CEOは、ロボットに接続することができ、病院がスタッフに加えるようとしている3人の医者候補者に電話する。これらの医者は各々、上記で検討したようにセッションに参加する。次いで、CEOは、ジョイスティックを用いて病院中をロボットで走らせてバーチャルツアーを実施し、観察者の医師と設備について議論する。
更に別の応用では、MRI製造会社の販売VPは、病院の研究機関内のロボットに接続することができ、次いで、セッションに参加させるため別の病院のCOOに電話する。参加すると、販売VPは、MRI研究室にロボットを走らせて、MRI機械の周りを移動さえ、その機能について説明する。現場のMRI検査技師は、販売VPの方向の特定のコントロールを作動させる。販売VPは、COOに対して、MRI機械の購入に関する種々の恩恵を説明する。
本システムは、遠隔ステーションによって表示されるDUIがロボットの実施形態、ロボット機構及び/又はロボットに取り付けられた装置に対応するように実施することができる。例えば、移動ロボットへのアクセス時には、DUIは、移動ロボットに関連するグラフィックを表示することになる。これらの同じグラフィックは、遠隔ステーションが図4から8に示すような非移動ロボットにアクセスするときには表示されない。ロボットが無線通信を有し及び/又はバッテリ上で動作している場合、DUIは、無線信号強度インジケータ及びバッテリレベルをそれぞれ表示することになる。無線通信を有しておらず、又はバッテリ上で動作していないロボットでは、DUIはこの情報を表示しない。
遠隔制御ステーションソフトウェアプラットフォームは、ロボット機構に対するサブクラスを組み込む。例えば、サブクラスは、移動プラットフォーム、無線ロボット接続部、バッテリ駆動ロボット、レーザポインタ、プロジェクタなどの接続される装置、又は医療機器の識別情報を含むことができる。ソフトウェアは、各サブクラスのソフトウェアオブジェクトを含むことができる。ロボットは、遠隔制御ステーションに特定のサブクラスを提供する。これは、遠隔制御ステーションがロボットにアクセスする前、アクセス途中、又はアクセス後とすることができる。特定のロボットのサブクラスはまた、サーバによって提供されてもよい。接続時には、遠隔制御ステーションソフトウェアがレポートされたサブクラス全てについてのオブジェクトのインスタンスを作成し初期設定をする。次に、ソフトウェアは、各オブジェクトについての特定の機能及び選択された機能を判定する反復作業を実施することができる。
図17は、図1及び3において開示され図示されたロボットと類似した移動ロボットに接続される遠隔ステーションのDUI400の1つの実施形態であるが、但しプロジェクタが存在しない。ロボットは移動可能であるので、DUIは、ロボットプラットフォーム及びロボットのセンサにより検出される何らかのセンサデータを描いたグラフィックアイコン402を含む。フラフィックアイコン402は、ロボットにより提供されるサブクラスに相当するソフトウェアオブジェクトにより作成される。
図18は、図1に示す内蔵型プロジェクタを含む移動ロボットに接続される遠隔ステーションのDUI410の1つの実施形態である。DUIは、ロボットプロジェクタにより投影されるイメージ用のプロジェクタフィールド412を含む。プロジェクタフィールド412は、該フィールド412を作成するオブジェクトに対応するサブクラスをロボットが有するので含められる。プロジェクタフィールド412は、選択されると投影イメージを提供するLIVEグラフィックボタン414と、イメージの投影を中断するよう選択できるOFFボタン416とを含むことができる。DUI410は、SHAREグラフィカルボタンが選択されたときに(図示せず)、ロボットモニタ上へのイメージの表示か、又はプロジェクタによるイメージの投影かをユーザが選択できるポップが現れるように適合させることができる。後者が選択された場合、イメージは、ロボットプロジェクタにより投影され、プロジェクタフィールド412に示される。次いで、モードボタン418がMEDIAに変更される。
図19は、図4〜8に示すロボットのようなレーザポインタを含む非移動ロボットに接続されるDUI420の1つの実施形態である。ロボットが移動可能ではないので、プラットフォームグラフィックは図示されていない(図17のフィールド402と比べて)。同様に、ロボットは、プロジェクタを有していないので、プロジェクタフィールドは表示されない(図18と比較して)。DUI420は、グラフィックカーソルサークル422と、レーザポインタをアクティブ及び非アクティブにするのに用いることができるグラフィックボタン424を含む。サークル422及び424は、遠隔ステーションがレーザポインタを用いてロボットにアクセスしたときだけ表示される。レーザポインタを有効にすると、カーソル422が消える。マウスの移動のようなユーザ入力は、システムによってレーザポインタの移動に変換される。ユーザへの視覚フィードバックは、ロボットカメラによって記録されDUI420上の表示として遠隔ステーションに伝送されるレーザである。
ユーザ入力コマンドをロボット移動に変換するのに使用される座標変換を再配置し、レーザポインタとカメラとの間の位置の差違と、レーザが3次元空間に投影されるという事実とを考慮することができる。本システムは、カメラの焦点距離を利用してコマンドを再配置することができる。代替的に、光学的認識を利用して、コマンドを再配置し、レーザ及び/又はロボットヘッドを移動させることができる。サーボルーチンを実装し、レーザが画面上のグラフィックカーソルと同じ位置にポイントするようにレーザポインタを繰り返し移動させることができる。
本システムは、レーザスクロール機能を有することができ、ここではレーザが常にロボットカメラの視野内にあるようにロボットヘッドが自動的に移動する。本システムは、光学的認識を利用して、レーザの端部がロボットカメラの視野内にあるかどうかを判定することができる。加えて、ヘッドは、レーザポインタを移動させるアクチュエータの範囲外にあるレーザの移動をユーザが命令しようとした場合には、自動的に移動することができる。
レーザを用いて、別の装置を始動及び/又は作動させることができる。例えば、OR機械は、光学入力センサパネルを有することができる。ユーザは、レーザをパネル上に配向し、装置を制御することができる。本システムは、レーザポインタが移動してボックス又はサークルを連続的作成するようにプログラムすることができる。連続的に作成されるボックス又はサークルは、遠隔ステーションの視野(例えば、ユーザが見ているもの)をロボット側の人に示すことができる。レーザポインタは、ラスタスキャン手法で移動し、画面上などの表面にイメージを投影することができる。例えば、イメージは、画像又は文書とすることができる。レーザポインタは、イメージのような情報を投影するのに用いることができる。また、レーザポインタは、ある範囲の物体を見つけるのに利用することができる。例えば、レーザは、3次元物体全体をスキャンすることができる。ロボットカメラによって取り込まれた結果として得られるイメージは、解析し、障害物を避けるようロボットを誘導するのに利用することができる。
レーザポインタは、種々のテレプレゼンス応用でユーザを支援する援助として利用することができる。例えば、レーザポインタは、退縮、切開、縫合、及び/又はトロカールを行うことになる解剖学的部位をポイントするために手術場所で使用することができる。ヘッドは、患者及び医者に向かうように前後に移動することができる。レーザポインタの移動は、ヘッドの移動とは別個にすることができる。レーザポインタを説明したが、本システムは、切断及び/又は切除などの作業を実施できる医療又は工業用レーザを含むことができる。
本システムはまた、ユーザが通常カーソルモード、ライブカーソルモード、及びレーザポインタモードを選択できるようにするグラフィックボタンを提供することができる。通常カーソルモードでは、ユーザは、カーソルを用いてズーム、テレストレーション、その他を行うことができる。ライブカーソルモードでは、ユーザは、ゲスト及び/又はロボットモニタに表示されるロボットイメージの一部分にポイントすることができる。レーザポインタモードでは、ロボットは、レーザポインタの移動と協働して移動する。
特定の例示的な実施形態を説明し添付図面において図示してきたが、このような実施形態は、広義の本発明に関する単なる例証にすぎず限定ではないこと、及び本発明は、他の種々の変形形態を当業者が想起できることから、図示され説明された特定の構成及び配置に限定されるものではないことは理解されたい。
12 ロボット
16 遠隔制御ステーション
18 ネットワーク
22 コンピュータ
24 モニタ
26 カメラ
28 マイクロフォン
30 スピーカ
32 入力デバイス
34 移動プラットフォーム
36 ロボットハウジング
46 アンテナ
16 遠隔制御ステーション
18 ネットワーク
22 コンピュータ
24 モニタ
26 カメラ
28 マイクロフォン
30 スピーカ
32 入力デバイス
34 移動プラットフォーム
36 ロボットハウジング
46 アンテナ
Claims (31)
- 少なくとも、2つの異なるロボットにアクセスできる遠隔ステーションであって、この遠隔ステーションはそれぞれが少なくとも1つ固有のロボット機能を有する少なくとも2つの異なるロボットの1つにアクセスする遠隔制御ステーションを具備し、前記遠隔制御ステーションは、前記アクセスされるロボットのロボット機能を識別する情報を受け取り、前記ロボット機能に対応する少なくとも1つのフィールドを含むディスプレイユーザインタフェースを表示する、遠隔ステーション。
- 前記ロボット機能は移動プラットフォームを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースは、ロボットプラットフォームに対応するフィールドを表示する、請求項1に記載の遠隔ステーション。
- 前記ロボット機能はプロジェクタを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースは、プロジェクタフィールドを表示する、請求項1に記載の遠隔ステーション。
- 前記ロボット機能はレーザポインタを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースは、前記レーザポインタに対応するグラフィックを表示する、請求項1に記載の遠隔ステーション。
- 前記遠隔制御ステーションは、前記ロボット機能に関連する少なくとも1つのオブジェクトを備えたソフトウェアを含み、前記遠隔ステーションは、前記アクセスされるロボットのロボット機能に対応する少なくとも1つのオブジェクトのインスタンスを作成し、該オブジェクトを開始する、請求項1に記載の遠隔ステーション。
- 各々が少なくとも1つの固有のロボット機能を有する複数のロボットと、
前記ロボットのうちの1つにアクセスする遠隔制御ステーションと、
を備えたロボットシステムであって、前記遠隔ステーションは、前記アクセスされるロボットのロボット機能を識別する情報を受け取り、前記ロボット機能に対応する少なくとも1つのフィールドを含むディスプレイユーザインタフェースを表示する、ロボットシステム。 - 前記ロボット機能は移動プラットフォームを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースが、ロボットプラットフォームに対応するフィールドを表示する、請求項6に記載のロボットシステム。
- 前記ロボット機能がプロジェクタを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースが、プロジェクタフィールドを表示する、請求項6に記載のロボットシステム。
- 前記ロボット機能はレーザポインタを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースは、前記レーザポインタに対応するグラフィックを表示する、請求項6に記載のロボットシステム。
- 前記遠隔制御ステーションは、前記ロボット機能に関連する少なくとも1つのオブジェクトを備えたソフトウェアを含み、前記遠隔ステーションは、前記アクセスされるロボットのロボット機能に対応する少なくとも1つのオブジェクトのインスタンスを作成し、該オブジェクトを開始する、請求項6に記載のロボットシステム。
- ロボットシステム用のディスプレイユーザインタフェースを作成する方法であって、
各々が少なくとも1つの固有のロボット機能を有する複数のロボットのうちの1つに遠隔制御ステーションからアクセスする段階と、
前記アクセスされたロボットのロボット機能に関する情報を前記遠隔制御ステーションに送信する段階と、
前記遠隔制御ステーションにおいて、前記ロボット機能に対応する少なくとも1つのフィールドを含むディスプレイユーザインタフェースを表示する段階と、
を含む方法。 - 前記ロボット機能は移動プラットフォームを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースは、ロボットプラットフォームに対応するフィールドを表示する、請求項11に記載の方法。
- 前記ロボット機能はプロジェクタを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースは、プロジェクタフィールドを表示する、請求項11に記載の方法。
- 前記ロボット機能がレーザポインタを含み、前記ディスプレイユーザインタフェースは、前記レーザポインタに対応するグラフィックを表示する、請求項11に記載の方法。
- 前記遠隔制御ステーションは、前記ロボット機能に関連する少なくとも1つのオブジェクトを備えたソフトウェアを含み、前記遠隔ステーションは、前記アクセスされるロボットのロボット機能に対応する少なくとも1つのオブジェクトのインスタンスを作成し、該オブジェクトを開始する、請求項11に記載の方法。
- モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含むロボットと、
前記ロボットを制御し且つユーザ入力デバイスを有する遠隔制御ステーションと、
を備え、前記遠隔制御ステーションは、前記レーザポインタが作動したときに消失するコンピュータカーソルを表示するモニタを含み、前記レーザポインタの移動は前記入力デバイスによって制御される、ロボットシステム。 - 前記グラフィックカーソルは、前記レーザポインタが作動したときに消失するスポットである、請求項16に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、前記レーザが常に前記ロボットカメラの視野内にあるように自動的に移動する、請求項16に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットモニタ、前記カメラ、及び前記レーザポインタが第1のアクチュエータ組立体によって移動され、前記レーザポインタは、追加の第2のアクチュエータ組立体によって移動され、前記第1のアクチュエータ組立体は、前記グラフィックカーソルの移動が前記第2のアクチュエータ組立体の範囲を超えた場合に前記レーザポインタを移動させるよう作動する、請求項16に記載のロボットシステム。
- ロボットを遠隔移動させる方法であって、
モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含むロボットを提供する段階と、
前記ロボットを制御し且つユーザ入力デバイスを有し、コンピュータカーソルを表示するモニタを含む遠隔制御ステーションを提供する段階と、
前記レーザポインタを作動させて、前記グラフィックカーソルを除去する段階と、
前記入力デバイスによって前記レーザポインタを移動させる段階と、
を含む方法。 - 前記レーザは常に前記ロボットカメラの視野内にあるように前記ロボットを自動的に移動させる段階を更に含む、請求項20に記載の方法。
- 前記ロボットモニタ、前記カメラ、及び前記レーザポインタは第1のアクチュエータ組立体によって移動され、前記レーザポインタは、追加の第2のアクチュエータ組立体によって移動され、前記第1のアクチュエータ組立体は、前記グラフィックカーソルの移動が前記第2のアクチュエータ組立体の範囲を超えた場合に前記レーザポインタを移動させるよう作動する、請求項20に記載の方法。
- モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含み、前記ロボットモニタ、前記カメラ、及び前記レーザポインタは第1のアクチュエータ組立体によって移動され、前記レーザポインタは、追加の第2のアクチュエータ組立体によって移動されるロボットと、
前記ロボットを制御する遠隔制御ステーションと、
を備え、前記遠隔制御ステーションの制御は、前記グラフィックカーソルの移動が前記第2のアクチュエータ組立体の範囲を超えた場合に前記レーザポインタを移動させるよう前記第1のアクチュエータ組立体を作動させることを含む、ロボットシステム。 - ロボットを遠隔移動させる方法であって、
モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含み、前記ロボットモニタ、前記カメラ、及び前記レーザポインタが第1のアクチュエータ組立体によって移動され、前記レーザポインタは、追加の第2のアクチュエータ組立体によって移動されるロボットを提供する段階と、
前記ロボットを制御し、前記レーザの移動を可能にする遠隔制御ステーションを提供する段階と、
前記レーザの移動は前記第2のアクチュエータ組立体の範囲を超えた場合に前記レーザポインタを移動させるよう前記第1のアクチュエータ組立体を作動させる段階と、
を含む、ロボットを遠隔移動させる方法。 - モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含むロボットと、
前記ロボットを制御する遠隔制御ステーションと、
を備え、前記遠隔制御ステーションが、前記ロボットに情報を提供し、前記レータポインタがラスタスキャン方式で前記情報を投影する、ロボットシステム。 - ロボットを遠隔移動させる方法であって、
モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含むロボットを提供する段階と、
遠隔制御ステーションからの情報を前記ロボットに送信する段階と、
前記レーザをラスタスキャン方式で移動させて前記情報を表示する段階と、
を含む方法。 - モニタと、カメラと、スキャン情報を取得するために3次元物体上にスキャンされるレーザを放出するレーザポインタとを含むロボットと、
前記スキャン情報を利用して前記ロボットを制御する遠隔制御ステーションと、
を備えるロボットシステム。 - ロボットを遠隔移動させる方法であって、
モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含むロボットを提供する段階と、
前記レーザを用いて3次元物体をスキャンし、スキャン情報を生成する段階と、
前記スキャン情報を遠隔制御ステーションに送信する段階と、
前記スキャン情報を利用して前記ロボットの移動を制御する段階と、
を含む方法。 - ロボットを通じて手術場所にて指示を遠隔的に提供する方法であって、
モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含むロボットを手術場所に提供する段階と、
前記モニタ及びカメラを移動させて患者及び医者に向ける段階と、
前記レーザを患者の少なくとも1つの解剖学的部位に配向し、少なくとも1つの切開及び少なくとも1つの縫合の部位を示す段階と、
を含む方法。 - ロボットを通じて情報を遠隔的に投影する方法であって、
モニタと、カメラと、プロジェクタとを含むロボットを提供する段階と、
遠隔制御ステーションからの少なくとも1つのコマンドによって前記ロボットを移動させる段階と、
前記遠隔制御ステーションからの情報を前記ロボットに送信する段階と、
前記ロボットのプロジェクタを用いて前記情報を投影する段階と、
を含む。 - ロボットを通じて手術場所にて指示を遠隔的に提供する方法であって、
モニタと、カメラと、レーザを放出するレーザポインタとを含むロボットを手術場所に提供する段階と、
前記モニタ及びカメラを移動させて患者及び医者に向ける段階と、
前記レーザを患者の少なくとも1つの解剖学的部位に配向し、少なくとも1つのトロカールの部位を示す段階と、
を含み、前記レーザは、前記モニタ及びカメラの移動とは別個の移動によって配向される、ことを特徴とする方法。
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US12/425,835 | 2009-04-17 | ||
US12/425,835 US8897920B2 (en) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer |
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JP2012505898A Pending JP2012523890A (ja) | 2009-04-17 | 2010-02-25 | ソフトウェアモジュール方式、プロジェクタ、及びレーザポインタを備えたテレプレゼンスロボットシステム |
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