JPH08320727A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
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- JPH08320727A JPH08320727A JP7151014A JP15101495A JPH08320727A JP H08320727 A JPH08320727 A JP H08320727A JP 7151014 A JP7151014 A JP 7151014A JP 15101495 A JP15101495 A JP 15101495A JP H08320727 A JPH08320727 A JP H08320727A
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、停電時に機械的作動を停止するこ
とにより、周囲の危険を回避することのできる無人走行
体を提供することを目的とする。 【構成】 本発明は、地上側の指令により、所定プログ
ラムを実行して機械的な作動を行う移動体１０１と、地
上側に設けられて停電を検知する停電検知手段１とを備
え、移動体１０１が停電検知手段１からの停電信号を入
力すると、所定プログラムの実行を中止して機械的な作
動を停止するものである。
とにより、周囲の危険を回避することのできる無人走行
体を提供することを目的とする。 【構成】 本発明は、地上側の指令により、所定プログ
ラムを実行して機械的な作動を行う移動体１０１と、地
上側に設けられて停電を検知する停電検知手段１とを備
え、移動体１０１が停電検知手段１からの停電信号を入
力すると、所定プログラムの実行を中止して機械的な作
動を停止するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、オフィス、病院、一般
生産工場及び半導体製造用クリーンルーム等における荷
物の搬送用に用いられる、無人車、移動ロボット及びそ
の他産業用車両の移動装置に関する。
生産工場及び半導体製造用クリーンルーム等における荷
物の搬送用に用いられる、無人車、移動ロボット及びそ
の他産業用車両の移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、オフィス、病院、一般生産工場
及び半導体製造用クリーンルーム等において、荷物等の
搬送物を所定の目的地まで搬送するために、移動装置で
ある無人走行体が用いられる場合がある。
及び半導体製造用クリーンルーム等において、荷物等の
搬送物を所定の目的地まで搬送するために、移動装置で
ある無人走行体が用いられる場合がある。
【０００３】このような移動装置としては、図６及び図
７に示すような、無人搬送車や移動ロボット等が知られ
ており、以下に説明する。図６において、１０１は病
院、一般生産工場等の施設１０２の地上側１０２Ａを走
行する無人搬送車であって、移動体となる車体１０１Ａ
の四角には遊輪１０３がそれぞれ設けられており、車体
１０１Ａの中心には、車体１０１Ａの進行方向を操舵す
る円盤状の操舵機構部１０４が、回動自在に取り付けら
れている。この操舵機構部１０４は、車体１０１Ａの移
動と二輪速度差による操舵を兼ね備えた一対の駆動輪１
０７、１０７が取り付けられており、この駆動輪１０
７、１０７は駆動用モータ１０８、１０８によってそれ
ぞれ独立して駆動される。モータ１０８、１０８は車体
１０１Ａに内蔵されたバッテリ１０９を電源としてい
る。そして、無人搬送車１０１は、システム全体を制御
する地上側制御装置１３０（地上１０２側）からの指令
出力を取り込んで、又は自己判断でモータ１０８、１０
８を作動させて操舵機構部１０４の操舵角や、駆動輪１
０７、１０７の回転速度等を制御する制御器１１０が搭
載されており、この制御器１１０が地上側制御装置１３
０からの指令入力、又は自己判断に基づき所定のプログ
ラムを実行することにより、目的地から目的地への走行
・停止を繰り返して荷物等の搬送物を搬送する。
７に示すような、無人搬送車や移動ロボット等が知られ
ており、以下に説明する。図６において、１０１は病
院、一般生産工場等の施設１０２の地上側１０２Ａを走
行する無人搬送車であって、移動体となる車体１０１Ａ
の四角には遊輪１０３がそれぞれ設けられており、車体
１０１Ａの中心には、車体１０１Ａの進行方向を操舵す
る円盤状の操舵機構部１０４が、回動自在に取り付けら
れている。この操舵機構部１０４は、車体１０１Ａの移
動と二輪速度差による操舵を兼ね備えた一対の駆動輪１
０７、１０７が取り付けられており、この駆動輪１０
７、１０７は駆動用モータ１０８、１０８によってそれ
ぞれ独立して駆動される。モータ１０８、１０８は車体
１０１Ａに内蔵されたバッテリ１０９を電源としてい
る。そして、無人搬送車１０１は、システム全体を制御
する地上側制御装置１３０（地上１０２側）からの指令
出力を取り込んで、又は自己判断でモータ１０８、１０
８を作動させて操舵機構部１０４の操舵角や、駆動輪１
０７、１０７の回転速度等を制御する制御器１１０が搭
載されており、この制御器１１０が地上側制御装置１３
０からの指令入力、又は自己判断に基づき所定のプログ
ラムを実行することにより、目的地から目的地への走行
・停止を繰り返して荷物等の搬送物を搬送する。
【０００４】また、図７において、移動ロボット１５０
は、無人搬送車１０１と同様な機構を有する移動体とな
る移動式台車１５１と、この移動式台車１５１上に一体
に設けられた多関節型アーム１５２とで構成されてい
る。この多関節型アーム１５２は、アーム部１５３〜１
５５とが複数の関節部１５６と１５７で連結されたもの
である。各関節部１５６、１５７には移動式台車１５１
に内蔵されたバッテリ１５８を電源として各アーム部１
５３、１５４の上下方向の移動と、回動移動を司るサー
ボモータ１６０〜１６３が各々設けられている。アーム
部１５５は移動式台車１５１内に配設されたサーボモー
タ１６４に連結されて回動可能にされている。また、多
関節型アーム１５２の先端にはサーボモータ１６５で回
動可能にされたハンド部１６６が設けられている。そし
て、移動ロボット１５１は、システム全体を制御する地
上側制御装置１７０（地上１０２）側からの指令出力を
取り込んで、又は自己判断で各モータ１０８、１０８、
１６０〜１６５を作動させて操舵機構部１０４の操舵角
や、駆動輪１０７、１０７の回転速度等、及び多関節ア
ーム１５２の操舵角、回転速度や作動位置等を制御する
制御器１７５が搭載されており、この制御器１７５が地
上側制御装置１７０からの指令入力、又は自己判断に基
づき所定のプログラムを実行することにより、目的地か
ら目的地への走行・停止を繰り返して搬送物を搬送する
とともに、多関節型アーム１５２で荷物等の搬送物を移
載する。
は、無人搬送車１０１と同様な機構を有する移動体とな
る移動式台車１５１と、この移動式台車１５１上に一体
に設けられた多関節型アーム１５２とで構成されてい
る。この多関節型アーム１５２は、アーム部１５３〜１
５５とが複数の関節部１５６と１５７で連結されたもの
である。各関節部１５６、１５７には移動式台車１５１
に内蔵されたバッテリ１５８を電源として各アーム部１
５３、１５４の上下方向の移動と、回動移動を司るサー
ボモータ１６０〜１６３が各々設けられている。アーム
部１５５は移動式台車１５１内に配設されたサーボモー
タ１６４に連結されて回動可能にされている。また、多
関節型アーム１５２の先端にはサーボモータ１６５で回
動可能にされたハンド部１６６が設けられている。そし
て、移動ロボット１５１は、システム全体を制御する地
上側制御装置１７０（地上１０２）側からの指令出力を
取り込んで、又は自己判断で各モータ１０８、１０８、
１６０〜１６５を作動させて操舵機構部１０４の操舵角
や、駆動輪１０７、１０７の回転速度等、及び多関節ア
ーム１５２の操舵角、回転速度や作動位置等を制御する
制御器１７５が搭載されており、この制御器１７５が地
上側制御装置１７０からの指令入力、又は自己判断に基
づき所定のプログラムを実行することにより、目的地か
ら目的地への走行・停止を繰り返して搬送物を搬送する
とともに、多関節型アーム１５２で荷物等の搬送物を移
載する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術の無人走行体では、制御器が、地上側制御装置からの
指令を受けると、所定のプログラムの実行が終了するま
で、バッテリを電源とする各種モータからなる機械的な
機器を作動させて、無人搬送車及び移動ロボットを走行
し、又は移動ロボットの多関節型アームを作動し続け
る。従って、このプログラム実行中に、病院や一般生産
工場等の施設に停電が発生して、照明機器が遮断されて
施設内が暗くなる状態になっても、プログラム実行が終
了するまでの間は無人搬送車及び移動ロボットが走行等
され続けるので、この無人搬送車や移動ロボットの周り
にいる患者や作業者等の人間が、走行中の無人搬送車、
又は走行中、多関節型アームの作動中の移動ロボットに
ぶっかったり、また、無人搬送車や移動ロボットが人間
に近づいて、非常に危険な状態になるという問題があっ
た。
術の無人走行体では、制御器が、地上側制御装置からの
指令を受けると、所定のプログラムの実行が終了するま
で、バッテリを電源とする各種モータからなる機械的な
機器を作動させて、無人搬送車及び移動ロボットを走行
し、又は移動ロボットの多関節型アームを作動し続け
る。従って、このプログラム実行中に、病院や一般生産
工場等の施設に停電が発生して、照明機器が遮断されて
施設内が暗くなる状態になっても、プログラム実行が終
了するまでの間は無人搬送車及び移動ロボットが走行等
され続けるので、この無人搬送車や移動ロボットの周り
にいる患者や作業者等の人間が、走行中の無人搬送車、
又は走行中、多関節型アームの作動中の移動ロボットに
ぶっかったり、また、無人搬送車や移動ロボットが人間
に近づいて、非常に危険な状態になるという問題があっ
た。
【０００６】本発明は、この問題を解決するためになさ
れたもので、停電時に機械的な作動を停止することによ
り、周囲の危険を回避することできる移動装置を提供す
ることを目的とする。
れたもので、停電時に機械的な作動を停止することによ
り、周囲の危険を回避することできる移動装置を提供す
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明の移動装置では、請求項１においては、地上
側の指令により、所定プログラムを実行して機械的な作
動を行う移動体と、前記地上側に設けられて停電を検知
する停電検知手段とを備え、前記移動体が前記停電検知
手段からの停電信号を入力すると、前記所定プログラム
の実行を中止して機械的な作動を停止するものである。
め、本発明の移動装置では、請求項１においては、地上
側の指令により、所定プログラムを実行して機械的な作
動を行う移動体と、前記地上側に設けられて停電を検知
する停電検知手段とを備え、前記移動体が前記停電検知
手段からの停電信号を入力すると、前記所定プログラム
の実行を中止して機械的な作動を停止するものである。
【０００８】請求項２においては、地上側の指令によ
り、又は自己の判断で所定プログラムを実行して機械的
な作動を行う移動体と、前記移動体に設けられて周囲の
明るさを検知する検知手段とを備え、前記移動体は前記
検知手段の出力が所定値以下になると停電と判定して、
前記所定プログラムの実行を中止して機械的な作動を停
止するものである。
り、又は自己の判断で所定プログラムを実行して機械的
な作動を行う移動体と、前記移動体に設けられて周囲の
明るさを検知する検知手段とを備え、前記移動体は前記
検知手段の出力が所定値以下になると停電と判定して、
前記所定プログラムの実行を中止して機械的な作動を停
止するものである。
【０００９】
【作用】このように本発明の移動装置によれば、請求項
１では、地上側に停電を検知する停電検知手段を有する
と共に、移動体が停電検知手段からの停電信号を授受す
ると、所定プログラムの実行を中止して機械的な作動を
停止するので、地上側からの指令を受けて、所定プログ
ラムの実行中に停電が発生しても、この所定プログラム
の実行を中止して機械的な作動を停止するができる。
１では、地上側に停電を検知する停電検知手段を有する
と共に、移動体が停電検知手段からの停電信号を授受す
ると、所定プログラムの実行を中止して機械的な作動を
停止するので、地上側からの指令を受けて、所定プログ
ラムの実行中に停電が発生しても、この所定プログラム
の実行を中止して機械的な作動を停止するができる。
【００１０】請求項２では、移動体に周囲の明るさを検
知する検知手段を備えると共に、移動体は検知手段の出
力が所定値以下になると停電と判定して、所定プログラ
ムの実行を中止して機械的な作動を停止するので、地上
側からの指令を受けて、所定プログラムの実行中に停電
が発生しても、地上側が所定値以下の暗い状態になる
と、この所定プログラム実行を中止して、機械的な作動
を停止するができる。
知する検知手段を備えると共に、移動体は検知手段の出
力が所定値以下になると停電と判定して、所定プログラ
ムの実行を中止して機械的な作動を停止するので、地上
側からの指令を受けて、所定プログラムの実行中に停電
が発生しても、地上側が所定値以下の暗い状態になる
と、この所定プログラム実行を中止して、機械的な作動
を停止するができる。
【００１１】
実施例１ 以下、本発明の実施例１である移動装置について、図面
を参照して説明する。図１は本実施例１の移動装置の構
成を示した側面図である。尚、本実施例１の移動装置の
図１において、上記従来技術の図６に示したと同一の符
号は同一の部材（構成）を有するので、その説明は省略
する。
を参照して説明する。図１は本実施例１の移動装置の構
成を示した側面図である。尚、本実施例１の移動装置の
図１において、上記従来技術の図６に示したと同一の符
号は同一の部材（構成）を有するので、その説明は省略
する。
【００１２】本実施例１の移動装置は、上記従来技術の
図６における無人搬送車１０１に適用したものであり、
以下、図１に基づいて説明する。図１において、１は病
院等の施設１０２の地上側１０２Ａに配置された地上側
検知装置であって、電源部２、コントロール部３、送信
器４及び停電検知器５（停電検知手段）とを主要部とし
て構成されている。停電検知器５は、病院等の施設１０
２から電源部２に、順次、送られるＡＣ電圧を検知し、
又はＡＣ電圧を整流してそのレベルを検知する等の種々
の手段によって検知して、検知信号ａとしてコントロー
ラ部３に送出する。また、コントロール部３は、図示し
ない操作により無人搬送車１０１に作動指令信号ｂを送
出する機能と、停電検知器５から送出される検知信号ａ
を監視する機能とを有するものであって、作動指令信号
ｂと、停電検知器５の検知信号ａが零（ａ＝０）又は所
定値以下となることを条件として停電信号ｃとを、送信
器４に送出する。送信器４は、地上側制御装置１外部に
突出する送信用アンテナ６を有し、コントローラ部３の
作動指令信号ｂ、又は停電信号ｃを入力すると、各信号
ｂ、ｃを送信用アンテナ６から施設１０２内に送信する
ものである。また、コントローラ部３と送信器４が、停
電信号ｃを送出し、及び電波を送信するために必要な電
力は、電源部に設けられたコンデンサーやバッテリ等に
より供給される。
図６における無人搬送車１０１に適用したものであり、
以下、図１に基づいて説明する。図１において、１は病
院等の施設１０２の地上側１０２Ａに配置された地上側
検知装置であって、電源部２、コントロール部３、送信
器４及び停電検知器５（停電検知手段）とを主要部とし
て構成されている。停電検知器５は、病院等の施設１０
２から電源部２に、順次、送られるＡＣ電圧を検知し、
又はＡＣ電圧を整流してそのレベルを検知する等の種々
の手段によって検知して、検知信号ａとしてコントロー
ラ部３に送出する。また、コントロール部３は、図示し
ない操作により無人搬送車１０１に作動指令信号ｂを送
出する機能と、停電検知器５から送出される検知信号ａ
を監視する機能とを有するものであって、作動指令信号
ｂと、停電検知器５の検知信号ａが零（ａ＝０）又は所
定値以下となることを条件として停電信号ｃとを、送信
器４に送出する。送信器４は、地上側制御装置１外部に
突出する送信用アンテナ６を有し、コントローラ部３の
作動指令信号ｂ、又は停電信号ｃを入力すると、各信号
ｂ、ｃを送信用アンテナ６から施設１０２内に送信する
ものである。また、コントローラ部３と送信器４が、停
電信号ｃを送出し、及び電波を送信するために必要な電
力は、電源部に設けられたコンデンサーやバッテリ等に
より供給される。
【００１３】無人搬送車１０１には、受信器１０が内蔵
されている。この受信器１０は、無人搬送車１０１の外
部に突出する受信用アンテナ１１を有しており、送信用
アンテナ６から施設１０２内に送信される電波を受信用
アンテナ１１で受信して、この電波を作動指令信号ｂ、
停電信号ｃに変換して制御器１１０に送出する。制御器
１１０は、受信器１０からの作動信号ｂを入力すると所
定のプログラムと実行して、機械的な機器となるモータ
１０８、１０８を作動すると共に、停電信号ｃを入力す
ると、プログラムの実行を中止して、機械的な機器とな
るモータ１０８、１０８の作動を停止する。
されている。この受信器１０は、無人搬送車１０１の外
部に突出する受信用アンテナ１１を有しており、送信用
アンテナ６から施設１０２内に送信される電波を受信用
アンテナ１１で受信して、この電波を作動指令信号ｂ、
停電信号ｃに変換して制御器１１０に送出する。制御器
１１０は、受信器１０からの作動信号ｂを入力すると所
定のプログラムと実行して、機械的な機器となるモータ
１０８、１０８を作動すると共に、停電信号ｃを入力す
ると、プログラムの実行を中止して、機械的な機器とな
るモータ１０８、１０８の作動を停止する。
【００１４】本実施例１の移動装置は、以上のように構
成されるが、次に、施設１０２の停電時における機械的
な作動を停止する手順について説明する。
成されるが、次に、施設１０２の停電時における機械的
な作動を停止する手順について説明する。
【００１５】（１）無人搬送車１０１は、地上１０２Ａ
側の地上側制御装置１からの作動指令信号ｂを取り込む
と、制御器１１０が所定のプログラムの実行に基づき、
モータ１０８、１０８の作動を制御して、目的地から目
的地への走行・停止が繰り返される。
側の地上側制御装置１からの作動指令信号ｂを取り込む
と、制御器１１０が所定のプログラムの実行に基づき、
モータ１０８、１０８の作動を制御して、目的地から目
的地への走行・停止が繰り返される。
【００１６】（２）このプログラム実行中に、施設１０
２に停電が発生すると、停電検知器５が検知するＡＣ電
圧が遮断されて、コントローラ部３に送出される検知信
号ａも小さくなる。これにより、コントローラ部３が停
電信号ｃを送信器４に送出して、この停電信号ｃを入力
した送信器４は、停電信号ｃを送信用アンテナ６から施
設１０２内に送信する。
２に停電が発生すると、停電検知器５が検知するＡＣ電
圧が遮断されて、コントローラ部３に送出される検知信
号ａも小さくなる。これにより、コントローラ部３が停
電信号ｃを送信器４に送出して、この停電信号ｃを入力
した送信器４は、停電信号ｃを送信用アンテナ６から施
設１０２内に送信する。
【００１７】（３）そして、送信用アンテナ６から電波
が施設１０２内に送信されると、無人搬送車１０１の受
信器１０が受信用アンテナ１１を介して電波を受信する
と共に、この受信した電波を停電信号ｃに変換して制御
器１１０に送出する。これにより、制御器１１０は、受
信器１０からの停電信号ｃを入力すると、実行中のプロ
グラムを中止して、各機械的な機器であるモータ１０
８、１０８の作動を停止する。
が施設１０２内に送信されると、無人搬送車１０１の受
信器１０が受信用アンテナ１１を介して電波を受信する
と共に、この受信した電波を停電信号ｃに変換して制御
器１１０に送出する。これにより、制御器１１０は、受
信器１０からの停電信号ｃを入力すると、実行中のプロ
グラムを中止して、各機械的な機器であるモータ１０
８、１０８の作動を停止する。
【００１８】このように、本実施例１の移動装置によれ
ば、地上側１０２Ａ側に病院等の施設１０２の停電を、
停電検知器５とコントロール部３とで監視して、送信器
４から電波を施設１０２内に送信すると共に、この送信
された電波を受信用器１０で受信して、停電信号ｃを制
御器１１０に送出することにより、この制御器１１０が
実行中のプログラムを中止して、モータ１０８、１０８
の作動を停止することができるので、停電時における、
無人搬送車１０１の周囲にいる人間に機械的な機器（モ
ータ１０８、１０８）の作動による接触を防止して、危
険性を回避することが可能となる。
ば、地上側１０２Ａ側に病院等の施設１０２の停電を、
停電検知器５とコントロール部３とで監視して、送信器
４から電波を施設１０２内に送信すると共に、この送信
された電波を受信用器１０で受信して、停電信号ｃを制
御器１１０に送出することにより、この制御器１１０が
実行中のプログラムを中止して、モータ１０８、１０８
の作動を停止することができるので、停電時における、
無人搬送車１０１の周囲にいる人間に機械的な機器（モ
ータ１０８、１０８）の作動による接触を防止して、危
険性を回避することが可能となる。
【００１９】尚、本実施例１の移動装置は、無人搬送車
１０１について説明したが、これに限定されるものでな
く、地上に設けられたレール上を走行するレール無人走
行車や、図２に示されように、従来技術の移動ロボット
１５０（従来技術の図７に示されるものと同一の構成を
有する。）等のように、地上側制御装置からの指令によ
り、制御器が所定プログラムを実行して、バッテリを電
源とする機械的な機器の制御を行う、いかなる移動装置
に適用したものであってもい。例えば、図２における移
動ロボット１５０においては、地上１０２Ａ側に上記実
施例１と同様な停電検知器５を設けるとともに、移動ロ
ボット１５０に受信用アンテナ１１を有する受信器１０
を設ければ、上記（１）乃至（３）に記載された手順と
同様にして、施設１０２の停電時には、制御器１７５
が、停電信号ｅを授受すると、実行中のプログラムを中
止して、各機械的な機器であるモータ１０８、１０８、
１６０〜１６５の作動を停止することができる。従っ
て、停電時に、移動ロボット１５０の周囲にいる人間に
機械的な機器（モータ１０８、１０８、１６０〜１６
５）の作動による接触を防止して、危険性を回避するこ
とが可能となる。尚、図２において、上記実施例の図１
及び従来技術の図７を同一の符号は、同一の部材（構
成）を示すので、その説明を省略した。
１０１について説明したが、これに限定されるものでな
く、地上に設けられたレール上を走行するレール無人走
行車や、図２に示されように、従来技術の移動ロボット
１５０（従来技術の図７に示されるものと同一の構成を
有する。）等のように、地上側制御装置からの指令によ
り、制御器が所定プログラムを実行して、バッテリを電
源とする機械的な機器の制御を行う、いかなる移動装置
に適用したものであってもい。例えば、図２における移
動ロボット１５０においては、地上１０２Ａ側に上記実
施例１と同様な停電検知器５を設けるとともに、移動ロ
ボット１５０に受信用アンテナ１１を有する受信器１０
を設ければ、上記（１）乃至（３）に記載された手順と
同様にして、施設１０２の停電時には、制御器１７５
が、停電信号ｅを授受すると、実行中のプログラムを中
止して、各機械的な機器であるモータ１０８、１０８、
１６０〜１６５の作動を停止することができる。従っ
て、停電時に、移動ロボット１５０の周囲にいる人間に
機械的な機器（モータ１０８、１０８、１６０〜１６
５）の作動による接触を防止して、危険性を回避するこ
とが可能となる。尚、図２において、上記実施例の図１
及び従来技術の図７を同一の符号は、同一の部材（構
成）を示すので、その説明を省略した。
【００２０】また、本実施例１の移動装置においては、
送信器４と受信器１０間の通信手段を、電波ｆによる無
線について説明したが、これに限定されるものでなく、
光通信や、誘導無線通信としたものであってもよい。
送信器４と受信器１０間の通信手段を、電波ｆによる無
線について説明したが、これに限定されるものでなく、
光通信や、誘導無線通信としたものであってもよい。
【００２１】更に、本実施例１の移動装置においては、
停電検出器５を地上側制御装置１に一体的に設けたもの
を示したが、これに限定されるものでなく、停電検知器
５を個別に設けたであってもよい。即ち、図３に示すよ
うに、停電検知器５を、地上側制御装置１の電源部２の
ＡＣ電圧を検知する電圧検出部３０、電圧検出部３０か
らの検知信号ａを監視する停電コントロール部３１、及
び停電コントロール部３１からの停電信号ｃを送信用ア
ンテナ３２から施設１０２内に送信する送信器３３とで
構成し、電圧検出部３０の検知信号ａが小さくなること
を条件として、停電コントローラ部３１が送信器３３に
停電信号ｃを送出するようにすれば、上記実施例１と同
様な効果を得ることができる。
停電検出器５を地上側制御装置１に一体的に設けたもの
を示したが、これに限定されるものでなく、停電検知器
５を個別に設けたであってもよい。即ち、図３に示すよ
うに、停電検知器５を、地上側制御装置１の電源部２の
ＡＣ電圧を検知する電圧検出部３０、電圧検出部３０か
らの検知信号ａを監視する停電コントロール部３１、及
び停電コントロール部３１からの停電信号ｃを送信用ア
ンテナ３２から施設１０２内に送信する送信器３３とで
構成し、電圧検出部３０の検知信号ａが小さくなること
を条件として、停電コントローラ部３１が送信器３３に
停電信号ｃを送出するようにすれば、上記実施例１と同
様な効果を得ることができる。
【００２２】実施例２ 以下、本発明の実施例２である移動装置について、図面
を参照して説明する。図４は本実施例２の移動装置の構
成を示した斜視図である。尚、本実施例２の移動装置の
図４において、従来技術の図６に示したと同一の符号は
同一の部材（構成）を有するので、その説明は省略す
る。
を参照して説明する。図４は本実施例２の移動装置の構
成を示した斜視図である。尚、本実施例２の移動装置の
図４において、従来技術の図６に示したと同一の符号は
同一の部材（構成）を有するので、その説明は省略す
る。
【００２３】本実施例２の無人走行体は、上記従来技術
の図６における無人搬送車１０１に適用したものであ
り、以下、図４に基づいて説明する。図４において、無
人搬送車１０１の移動体となる車体１０１Ａには、比較
器５０が内蔵されている。この比較器５０は、無人搬送
車１０１の上面１０１ａに設けられた光センサ５１と、
設定値Ｓが記憶された記憶器５２とに接続されている。
この比較器５０は、光センサ５１が施設１０２内の明る
さ（照明度）を検知して増幅器５３を介して送出する検
知信号ｄと設定値Ｓとに基づいて施設１０２内の明るさ
を（照明度）監視する機能を有しており、光センサ５１
からの検知信号ｄが設定値Ｓ以下になると、制御器１１
０に停電信号ｆを送出する。これにより、制御器１１０
は、比較器５０からの停電信号ｆを授受すると、実行中
のプログラムを中止して、各機械的な機器であるモータ
１０８、１０８の作動を停止する。尚、光センサ５１と
しては、フォトトランジスタ、太陽電池、フォトダイオ
ード等が用いられている。また、記憶器５２に記憶され
ている設定値Ｓは、施設１０２が停電した状態になった
時の明るさ（照明度）を基準に設定されたものや、昼
間、夜間の別に施設１０２が停電になった状態の明るさ
（照明度）を基準に設定されるもので、記憶器５２は、
施設１０２の環境に応じて設定値Ｓを変更することが可
能にされている。
の図６における無人搬送車１０１に適用したものであ
り、以下、図４に基づいて説明する。図４において、無
人搬送車１０１の移動体となる車体１０１Ａには、比較
器５０が内蔵されている。この比較器５０は、無人搬送
車１０１の上面１０１ａに設けられた光センサ５１と、
設定値Ｓが記憶された記憶器５２とに接続されている。
この比較器５０は、光センサ５１が施設１０２内の明る
さ（照明度）を検知して増幅器５３を介して送出する検
知信号ｄと設定値Ｓとに基づいて施設１０２内の明るさ
を（照明度）監視する機能を有しており、光センサ５１
からの検知信号ｄが設定値Ｓ以下になると、制御器１１
０に停電信号ｆを送出する。これにより、制御器１１０
は、比較器５０からの停電信号ｆを授受すると、実行中
のプログラムを中止して、各機械的な機器であるモータ
１０８、１０８の作動を停止する。尚、光センサ５１と
しては、フォトトランジスタ、太陽電池、フォトダイオ
ード等が用いられている。また、記憶器５２に記憶され
ている設定値Ｓは、施設１０２が停電した状態になった
時の明るさ（照明度）を基準に設定されたものや、昼
間、夜間の別に施設１０２が停電になった状態の明るさ
（照明度）を基準に設定されるもので、記憶器５２は、
施設１０２の環境に応じて設定値Ｓを変更することが可
能にされている。
【００２４】本実施例２の無人走行体は、以上のように
構成されるが、次に、施設１０２の停電時における機械
的な作動を停止する手順について説明する。
構成されるが、次に、施設１０２の停電時における機械
的な作動を停止する手順について説明する。
【００２５】（Ａ）無人搬送車１０１は、地上１０２Ａ
側の地上側制御装置１から、又は無人搬送車１０１への
作動指令信号を取り込むと、制御器１１０が所定のプロ
グラムの実行に基づき、モータ１０８、１０８の作動を
制御して、目的地から目的地への走行・停止を繰り返さ
れる。
側の地上側制御装置１から、又は無人搬送車１０１への
作動指令信号を取り込むと、制御器１１０が所定のプロ
グラムの実行に基づき、モータ１０８、１０８の作動を
制御して、目的地から目的地への走行・停止を繰り返さ
れる。
【００２６】（Ｂ）このプログラム実行中に、施設１０
２に停電が発生して、施設１０２の照明機器が遮断され
て暗くなると、光センサ５１はその暗くなった施設１０
２内の明るさ（照明度）に見合った検出信号ｄを増幅器
５３を介して比較器５０に送出する。そして、比較器５
０は、光センサ５１からの検知信号ｄと記憶器５２の設
定値Ｓとを比較して、検知信号ｄ≦設定値Ｓを条件に、
制御器１１０に停電信号ｆを送出する。これにより、制
御器１１０は、比較器５０からの停電信号ｆを入力する
と、実行中のプログラムを中止して、各機械的な機器で
あるモータ１０８、１０８の作動を停止する。
２に停電が発生して、施設１０２の照明機器が遮断され
て暗くなると、光センサ５１はその暗くなった施設１０
２内の明るさ（照明度）に見合った検出信号ｄを増幅器
５３を介して比較器５０に送出する。そして、比較器５
０は、光センサ５１からの検知信号ｄと記憶器５２の設
定値Ｓとを比較して、検知信号ｄ≦設定値Ｓを条件に、
制御器１１０に停電信号ｆを送出する。これにより、制
御器１１０は、比較器５０からの停電信号ｆを入力する
と、実行中のプログラムを中止して、各機械的な機器で
あるモータ１０８、１０８の作動を停止する。
【００２７】このように、本実施例２の移動装置によれ
ば、地上側１０２Ａ側に病院等の施設１０２の停電を、
光センサ５１で施設１０２内の明るさ（照明度）を検知
して、この検知信号ｄと設定値Ｓとを比較器５０で比較
することにより監視して、停電時には、比較器５０から
の停電信号ｆを制御器１１０に送出することにより、こ
の制御器１１０が実行中のプログラムを中止して、モー
タ１０８、１０８の作動を停止することができるので、
無人搬送車１０１の周囲にいる人間に機械的な機器（モ
ータ１０８、１０８）作動による接触を防止して、危険
性を回避することが可能となる。
ば、地上側１０２Ａ側に病院等の施設１０２の停電を、
光センサ５１で施設１０２内の明るさ（照明度）を検知
して、この検知信号ｄと設定値Ｓとを比較器５０で比較
することにより監視して、停電時には、比較器５０から
の停電信号ｆを制御器１１０に送出することにより、こ
の制御器１１０が実行中のプログラムを中止して、モー
タ１０８、１０８の作動を停止することができるので、
無人搬送車１０１の周囲にいる人間に機械的な機器（モ
ータ１０８、１０８）作動による接触を防止して、危険
性を回避することが可能となる。
【００２８】尚、本実施例２の無人走行体は、無人搬送
車１０１について説明したが、これに限定されるもので
なく、地上に設けられたレール上を走行するレール無人
走行車や、図５に示されように、従来技術の移動ロボッ
ト１５０（従来技術の図７に示されるものと同一の構成
を有する。）等のように、地上１０２側からの指令によ
り、制御器が所定プログラムを実行して、バッテリを電
源とする機械的な機器の制御を行う、いかなる無人走行
体に適用したものであってもよい。例えば、図５の移動
ロボット１５０においては、上記実施例２と同様にし
て、比較器５０、光センサ５１及び記憶器５２等を移動
式台車１５１に設けるようにすれば、上記（Ａ）及び
（Ｂ）に記載された手順と同様にして、施設１０２の停
電時には、制御器１７５が、停電信号ｆを入力すると、
実行中のプログラムを中止して、各機械的な機器である
モータ１０８、１０８、１６０〜１６５の作動を停止す
ることができる。従って、停電時に、移動ロボット１５
０の周囲にいる人間に機械的な機器（モータ１０８、１
０８、１６０〜１６５）作動による接触を防止して、危
険性を回避することが可能となる。尚、図５において、
上記実施例２の図３及び従来技術の図６と同一の符号
は、同一の部材（構成）を示すので、その説明を省略し
た。
車１０１について説明したが、これに限定されるもので
なく、地上に設けられたレール上を走行するレール無人
走行車や、図５に示されように、従来技術の移動ロボッ
ト１５０（従来技術の図７に示されるものと同一の構成
を有する。）等のように、地上１０２側からの指令によ
り、制御器が所定プログラムを実行して、バッテリを電
源とする機械的な機器の制御を行う、いかなる無人走行
体に適用したものであってもよい。例えば、図５の移動
ロボット１５０においては、上記実施例２と同様にし
て、比較器５０、光センサ５１及び記憶器５２等を移動
式台車１５１に設けるようにすれば、上記（Ａ）及び
（Ｂ）に記載された手順と同様にして、施設１０２の停
電時には、制御器１７５が、停電信号ｆを入力すると、
実行中のプログラムを中止して、各機械的な機器である
モータ１０８、１０８、１６０〜１６５の作動を停止す
ることができる。従って、停電時に、移動ロボット１５
０の周囲にいる人間に機械的な機器（モータ１０８、１
０８、１６０〜１６５）作動による接触を防止して、危
険性を回避することが可能となる。尚、図５において、
上記実施例２の図３及び従来技術の図６と同一の符号
は、同一の部材（構成）を示すので、その説明を省略し
た。
【００２９】また、本実施例２の無人走行体は、光セン
サ５１を１つだけ設けるものについて説明したが、これ
に限定されるものでなく、無人搬送車１０１（移動ロボ
ット１５０）の複数箇所に設けたものであってもよく、
この場合には、任意の光センサ５１が人の影や、荷物等
の搬送物で誤って覆われた場合にも、他の光センサ５１
で施設１０２内の明るさを検知することができるので、
施設１０２の停電時に、上記実施例２の（Ａ）及び
（Ｂ）記載と同様にして、制御装置１１０（１７５）の
実行中のプログラムを中止して、各機械的な機器である
各モータ１０８、１０８、１６０〜１６５の作動を停止
することができるとともに、無人搬送車１０１（移動ロ
ボット１５０）の誤動作を防止することができる。
サ５１を１つだけ設けるものについて説明したが、これ
に限定されるものでなく、無人搬送車１０１（移動ロボ
ット１５０）の複数箇所に設けたものであってもよく、
この場合には、任意の光センサ５１が人の影や、荷物等
の搬送物で誤って覆われた場合にも、他の光センサ５１
で施設１０２内の明るさを検知することができるので、
施設１０２の停電時に、上記実施例２の（Ａ）及び
（Ｂ）記載と同様にして、制御装置１１０（１７５）の
実行中のプログラムを中止して、各機械的な機器である
各モータ１０８、１０８、１６０〜１６５の作動を停止
することができるとともに、無人搬送車１０１（移動ロ
ボット１５０）の誤動作を防止することができる。
【００３０】更に、停止位置補正用テレビカメラが付い
た移動ロボットの様な場合には、そのカメラを、施設１
０２内の明るさ（照明度）を検知するセンサとして兼用
するようにしたものであってもよい。
た移動ロボットの様な場合には、そのカメラを、施設１
０２内の明るさ（照明度）を検知するセンサとして兼用
するようにしたものであってもよい。
【００３１】また、上記実施例１及び実施例２の移動装
置では、地上側制御装置１からの作動指令信号ｂによ
り、所定プログラムを実行する無人搬送車、移動ロボッ
ト等に適用した場合について、説明したが、これに限定
されるものでなく、地上側制御装置１の作動指令信号ｂ
を授受することなく、自己の判断で所定プログラムを実
行するものに適用したものであってもよい。
置では、地上側制御装置１からの作動指令信号ｂによ
り、所定プログラムを実行する無人搬送車、移動ロボッ
ト等に適用した場合について、説明したが、これに限定
されるものでなく、地上側制御装置１の作動指令信号ｂ
を授受することなく、自己の判断で所定プログラムを実
行するものに適用したものであってもよい。
【００３２】
【発明の効果】このように本発明の移動装置によれば、
地上側に停電を検知する停電検知手段を有すると共に、
移動体が停電検知手段からの停電信号を授受すると、所
定プログラムの実行を中止して機械的な作動を停止する
ので、移動体が所定プログラムの実行中に地上側に停電
が発生しても、この所定プログラムの実行を中止して機
械的な作動を停止することができるので、周囲にいる人
間に機械的作動による接触を防止して、危険性を回避す
ることが可能となる。
地上側に停電を検知する停電検知手段を有すると共に、
移動体が停電検知手段からの停電信号を授受すると、所
定プログラムの実行を中止して機械的な作動を停止する
ので、移動体が所定プログラムの実行中に地上側に停電
が発生しても、この所定プログラムの実行を中止して機
械的な作動を停止することができるので、周囲にいる人
間に機械的作動による接触を防止して、危険性を回避す
ることが可能となる。
【００３３】また、移動体に周囲の明るさを検知する検
知手段を備えると共に、移動体は検知手段の出力が所定
値以下になると停電と判定して、機械的な作動を停止す
るので、移動体が所定プログラムの実行中に地上側に停
電が発生しても、地上側が所定値以下の暗い状態になる
と、この所定プログラム実行を中止して機械的な作動を
停止するができるので、周囲にいる人間に機械的作動に
よる接触を防止して、危険性を回避することが可能とな
る。
知手段を備えると共に、移動体は検知手段の出力が所定
値以下になると停電と判定して、機械的な作動を停止す
るので、移動体が所定プログラムの実行中に地上側に停
電が発生しても、地上側が所定値以下の暗い状態になる
と、この所定プログラム実行を中止して機械的な作動を
停止するができるので、周囲にいる人間に機械的作動に
よる接触を防止して、危険性を回避することが可能とな
る。
【図１】本発明の実施例１における移動装置の構成を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】本発明の実施例１における移動装置の変形例を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図３】本発明の実施例１における移動装置の停電検出
手段の変形例を示す模式図である。
手段の変形例を示す模式図である。
【図４】本発明の実施例２における移動装置の構成を示
した斜視図である。
した斜視図である。
【図５】本発明の実施例２における移動装置の変形例を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図６】従来技術の第一例における移動装置の構成を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図７】従来技術の第二例における移動装置の構成を示
す斜視図である。
す斜視図である。
１ 地上側制御装置 ５ 停電検出器（停電検知手段） ５１ 光センサ（停電検知手段） １０１ 無人搬送車（移動装置） １０２Ａ 地上 １５０ 移動ロボット（移動装置）
Claims (2)
- 【請求項１】 地上側の指令により、所定プログラムを
実行して機械的な作動を行う移動体と、前記地上側に設
けられて停電を検知する停電検知手段とを備え、 前記移動体が前記停電検知手段からの停電信号を入力す
ると、前記所定プログラムの実行を中止して機械的な作
動を停止することを特徴とする移動装置。 - 【請求項２】 地上側の指令により、又は自己の判断で
所定プログラムを実行して機械的な作動を行う移動体
と、前記移動体に設けられて周囲の明るさを検知する検
知手段とを備え、 前記移動体は前記検知手段の出力が所定値以下になると
停電と判定して、前記所定プログラムの実行を中止して
機械的な作動を停止することを特徴とする移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7151014A JPH08320727A (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7151014A JPH08320727A (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08320727A true JPH08320727A (ja) | 1996-12-03 |
Family
ID=15509417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7151014A Pending JPH08320727A (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08320727A (ja) |
Cited By (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000053237A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-22 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送設備 |
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