CN116601072A - 导航器 - Google Patents

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CN116601072A CN202180084840.9A CN202180084840A CN116601072A CN 116601072 A CN116601072 A CN 116601072A CN 202180084840 A CN202180084840 A CN 202180084840A CN 116601072 A CN116601072 A CN 116601072A
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Abstract

一种用于内部物流系统的导引载具(100)，其中，该导引载具(100)是远程控制或自主的并且被配置为连接到自推进式承载推车(200)，并且导引和控制该自推进式承载推车(200)的推进，使得该自推进式承载推车(200)能够在该内部物流系统中运输负载。该导引载具(100)包括：机械连接器(170)，该机械连接器用于将该导引载具(100)机械地连接到该自推进式承载推车(200)；以及用于传输数据的连接器。该导引载具(100)被配置为使用该用于传输数据的连接器从该自推进式承载推车(200)接收导航数据，该导航数据呈从该自推进式承载推车(200)的至少一个马达或从连接到该自推进式承载推车(200)的驱动轮的至少一个编码器获得的关于该驱动轮的移动的信息的形式。并且其中，该导引载具(100)比该自推进式承载推车(200)更小。

Description

导航器
技术领域
本发明涉及用于在一个以及多个内部物流系统中导引自推进式承载推车的远程控制或自主导引载具，以及在此类系统中使用的自推进式承载推车。
背景技术
制造的商品、材料或物品的所有形式的处理都需要内部物流，即，在比如工厂、仓库或场地等某一限定区域内的物流。传统上，叉车一直是用于单独地运输较小物品和较大物品的托盘的主要载具。然而，叉车有很多限制。叉车一般限于提起特别适用于叉的物品，比如托盘。叉车还要求相对大的间隙进行操作，并且叉车是很多工作场所事故的根源。因此，叉车不适用于在充满人类工人的环境中使用。因此，叉车在很多环境中正由人类工人推动的手推车取代。推车不太可能引起事故并且更适合所运输的物品的特定用途或尺寸。然而，手推车也具有缺点，比如人类操作者可以处理的最大负载能力的限制，以及物流系统变得相对劳动密集。
发明内容
目的是单独地或以任何组合方式来减轻、缓和或消除本领域中的上述缺陷和缺点中的一个或多个。
根据一方面，提供了一种用于内部物流系统的导引载具。该导引载具是远程控制或自主的并且被配置为连接到自推进式承载推车，并且导引和控制该自推进式承载推车的推进，使得该自推进式承载推车可以在该内部物流系统中运输负载。该导引载具包括：机械连接器，该机械连接器用于将该导引载具机械地连接到该自推进式承载推车；以及用于传输数据的连接器。该导引载具被配置为使用该用于传输数据的连接器从该自推进式承载推车接收导航数据，该导航数据呈从该自推进式承载推车的至少一个马达或从连接到该自推进式承载推车的驱动轮的至少一个编码器获得的关于该驱动轮的移动的信息的形式，并且其中，该导引载具比该自推进式承载推车更小。
通过接收关于该自推进式负载的驱动轮的移动的信息，该导引载具可以保持跟踪该自动推进式承载推车的确切移动，这使得该导引载具能够安全地且自主地导引和导航该自推进式承载推车。
根据一个实施例，该机械连接器被配置为借助于该导引载具与该自推进式承载推车之间沿着地板平面的水平移动进行连接。
根据一个实施例，该机械连接器包括用于相对于该地板表面竖直地移动该机械连接器并且由此将该导引载具机械地连接到该自推进式承载推车的致动器。
根据一个实施例，该导引载具包括电能储存设备，并且其中，该导引载具被配置为借助于电连接器从该电能储存设备向该自推进式承载推车传输电能，以用于以下各项中的至少一项：推进该自推进式承载推车，以及处理放置在该自推进式承载推车上的负载。
根据一个实施例，该机械连接器包括凹部或突出部以用于与位于该自推进式承载推车上的对应凹部或突出部连接。
根据一个实施例，该导引载具进一步包括以下各项中的至少一项：用于加压流体的连接器，使得加压流体能够传输到该导引载具或从该导引载具传输；以及用于从该导引载具向该自推进式承载推车传输可见光的连接器。
根据一个实施例，该电连接器、该用于加压流体的连接器和该用于传输可见光的连接器中的至少一者是连同该机械连接器一起的集成连接器的一部分，从而使得能够同时连接该机械连接器和该电连接器、该用于加压流体的连接器和该用于传输可见光的连接器中的至少一者。
根据一个实施例，该导引载具具有一定大小，使得其能够被放置在该自推进式承载推车的占用空间内。
根据一个实施例，该导引载具被配置为至少部分地放置在由该自推进式承载推车携载的负载下方。
根据一个实施例，该导引载具的总长度小于该自推进式承载推车的总长度的50％。
根据一个实施例，该导引载具的重量小于该自推进式承载推车的重量的50％。
根据一个实施例，该导引载具的占用空间小于该自推进式承载推车的占用空间的50％。
根据一个实施例，该导引载具被配置为接收由该自推进式承载推车上的紧急开关生成的紧急停止信号，该紧急开关被配置为由操作者按下，并且其中，该导引载具被配置为基于该接收到的停止信号来控制该自推进式承载推车的推进，以便停止该自推进式承载推车。
根据一个实施例，该导引载具被配置为完全从该地板表面提起。
根据一个实施例，该导引载具包括用于相对于该自推进式承载推车提起该导引载具的致动器。
进一步提供了一种在内部物流系统中使用的自推进式承载推车。该自推进式承载推车被配置为连接到根据本文的实施例中任一项所述的导引载具，并且由该导引载具导引和控制，使得该自推进式承载推车可以在该内部物流系统中运输负载。该自推进式承载推车包括：至少一个马达，该至少一个马达连接到驱动轮，该驱动轮被配置为接合地板表面以便推进该自推进式承载推车；机械连接器，该机械连接器用于将该自推进式承载推车机械地连接到该导引载具，以及用于传输数据的连接器。该自推进式承载推车被配置为使用该用于传输数据的连接器向该导引载具发送导航数据，该导航数据呈从该自推进式承载推车的至少一个马达或从连接到该自推进式承载推车的驱动轮的至少一个编码器获得的关于这些驱动轮的移动的信息的形式。该自推进式承载推车比该导引载具更大。
根据一个实施例，该自推进式承载推车包括照明元件，这些照明元件被配置为由可见光照亮，该可见光借助于该用于传输可见光的连接器从该导引载具传输。
根据一个实施例，该自推进式承载推车包括至少一个紧急开关，该至少一个紧急开关被配置为由操作者按下。该自推进式承载推车被配置为将该至少一个紧急开关的信号传输给该导引载具。
根据一个实施例，该自推进式承载推车被配置为携载在300kg至2000kg的范围内的负载。
根据一个实施例，该自推进式承载推车包括支撑结构，这些支撑结构将该自推进式承载推车的框架连接到该自推进式承载推车的轮，并且其中，当这些支撑结构安装到该框架时，这些支撑结构沿着平行于平面的第一轴线具有第一长度，并且其中，这些支撑结构进一步沿着平行于该第一轴线的轴线具有第二长度，该第二长度小于该第一长度的长度的1/3。
根据一个实施例，该机械连接器包括凹部或突出部以用于与位于该自推进式承载推车上的对应凹部或突出部连接。
根据一个实施例，该自推进式承载推车进一步包括以下各项中的至少一项：用于加压流体的连接器，使得加压流体能够传输到该自推进式承载推车或从该自推进式承载推车传输；以及用于从该导引载具向该自推进式承载推车传输可见光的连接器。
根据一个实施例，该自推进式承载推车的总长度超过该导引载具的总长度的200％。
根据一个实施例，该自推进式承载推车的重量超过该导引载具的重量的200％。
根据一个实施例，该自推进式承载推车的占用空间超过该导引载具的占用空间的200％。
根据一个实施例，该导引载具被配置为完全从该地板表面提起。
根据一个实施例，该自推进式承载推车包括用于相对于该自推进式承载推车提起该导引载具的致动器。
根据另一方面，提供了一种用于内部物流系统的导引载具。该导引载具是远程控制或自主的并且被配置为连接到自推进式承载推车，并且导引和控制该自推进式承载推车的推进，使得该自推进式承载推车可以在该内部物流系统中运输负载。该导引载具包括：至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮被配置为接合地板表面以便推进该导引载具；至少一个附加轮；以及机械连接器，该机械连接器用于将该导引载具机械地连接到该自推进式承载推车。该导引载具进一步包括收发器，该收发器被配置为进行以下各项中的至少一项：向该自推进式承载推车发送导航数据和从该自推进式承载推车接收导航数据。该导引载具被配置为当该导引载具借助于该机械连接器连接到该自推进式承载推车时维持该至少一个驱动轮与该地板表面之间的恒定牵引，使得当相互连接的导引载具和自推进式承载推车行进经过不平整的地板表面时，能够维持该至少一个驱动轮与该地板表面之间的恒定牵引。
通过维持恒定牵引，该导引载具可以保持跟踪该自动推进式承载推车的确切移动，这使得该导引载具能够安全地且自主地导引和导航该自推进式承载推车。
根据一个实施例，该导引载具被配置为使得当该导引载具连接到该自推进式承载推车时，该至少一个附加轮被从该地板表面提起而该驱动轮保持与该地板表面接触。将该附加轮提起增加了该地板表面与这些驱动轮之间的牵引，这有助于确保这些驱动轮具有恒定牵引。
根据一个实施例，该导引载具包括致动器和弹性元件中的至少一者，该弹性元件被配置为当该导引载具连接到该自推进式承载推车时将该附加轮从该地板表面提起。
根据一个实施例，该导引载具包括致动器和弹性元件中的至少一者，该弹性元件被配置为当该导引载具连接到该自推进式承载推车时充当用于该附加轮的悬架。被配置为充当用于该附加轮的悬架的弹性元件可以被配置为基本上不受单独的导引载具的重量的影响，并且通过该导引载具和该自推进式承载推车的组合重量而弹性变形，使得当该导引载具连接到该自推进式承载推车时，该弹性元件充当用于该附加轮的悬架。
根据一个实施例，该机械连接器被配置为借助于该导引载具与该自推进式承载推车之间沿着该地板平面的水平移动进行连接，这意味着该导引载具可以通过驱动成机械连接而连接到该自推进式承载推车。
根据一个实施例，该机械连接器包括用于相对于该地板表面竖直地移动该机械连接器并且由此将该导引载具机械地连接到该自推进式承载推车的致动器。
该导引载具可以进一步包括用于将该导引载具电连接到该自推进式承载推车的电连接器。
该导引载具可以进一步包括电能储存设备，并且该导引载具可以被配置为借助于该电连接器从该电能储存设备向该自推进式承载推车传输电能，以用于以下各项中的至少一项：推进该自推进式承载推车，以及处理放置在该自推进式承载推车上的负载。
根据一个实施例，该机械连接器包括凹部或突出部以用于与位于该自推进式承载推车上的对应凹部或突出部连接。该凹部或突出部包括倾斜表面，该倾斜表面被配置为提供将该附加轮从该地板表面提起的提起力。这使得能够将该附加轮从该地板表面提起而无需使用附加致动器。
该导引载具可以进一步包括以下至少一者：用于加压流体的连接器，使得加压流体能够传输到该导引载具或从该导引载具传输；以及用于从该导引载具向该自推进式承载推车传输可见光的连接器。
该电连接器、该用于加压流体的连接器和该用于传输可见光的连接器可以是连同该机械连接器一起的集成连接器的一部分，从而使得能够同时连接该机械连接器和该电连接器、该用于加压流体的连接器和该用于传输可见光的连接器中的至少一者。
根据一个实施例，该导引载具比该自推进式承载推车更小并且被配置为放置在该自推进式承载推车的占用空间内并在由该自推进式承载推车携载的负载下方。
进一步提供了一种在内部物流系统中使用的自推进式承载推车。该自推进式承载推车被配置为连接到导引载具，并且由该导引载具导引和控制，使得该自推进式承载推车可以在该内部物流系统中运输负载。该自推进式承载推车包括至少一个马达，该至少一个马达连接到驱动轮，该驱动轮被配置为接合地板表面以便推进该自推进式承载推车。该自推进式承载推车进一步包括机械连接器，该机械连接器用于将该自推进式承载推车机械地连接到该导引载具。当该导引载具放置在该自推进式承载推车的占用空间内并且连接到该自推进式承载推车时，该自推进式承载推车在第一平面中为放置在该导引载具上的至少一个导航传感器提供不受阻碍的可见度扇区。在该第一平面中，该不受阻碍的可见度在第一方向上超过100度并且在相反方向上超过100度。
该自推进式承载推车可以进一步包括照明元件，这些照明元件被配置为由可见光照亮，该可见光借助于该用于传输可见光的连接器从该导引载具传输。由可见光照亮的照明元件非常可靠、耐用、成本低并且不需要任何维护。
该自推进式承载推车可以进一步包括至少一个紧急开关，该至少一个紧急开关被配置为由操作者按下。该自推进式承载推车然后可以被配置为将该至少一个紧急开关的信号传输给该导引载具。
进一步提供了一种用于清洁自主载具上的导航传感器的清洁喷嘴。该清洁喷嘴包括：入口，该入口用于接收清洁流体；通道，该通道流体联接到该入口；以及多个出口，该多个出口分布在该通道中。该通道具有弯曲延伸部，并且该多个出口沿着该弯曲延伸部定位，使得该多个出口的流动方向随该弯曲延伸部而变。该清洁喷嘴使得能够从多个方向清洁该导航传感器而无需移动该清洁喷嘴。
根据一个实施例，该弯曲延伸部延伸至少90°、优选地至少180°且最优选地约270°，使得可以同时清洁该导航传感器的大部分。
根据一个实施例，该多个出口定位在该弯曲延伸部的内侧上。
根据一个实施例，该多个出口的流动方向被配置用于沿着该弯曲延伸部从不同角度将该清洁流体朝向该导航传感器引导。
根据一个实施例，该通道的弯曲延伸部主要在第一平面中延伸，并且该多个出口的流动方向被配置用于将该清洁流体至少部分地引导出该第一平面。
根据一个实施例，该多个出口的流动方向具有相对于该第一平面的至少两个不同的流动方向角度，使得流体流清洁该导航传感器的较大部分。
根据一个实施例，该通道的延伸部的曲率为约10mm至100mm、优选地约20mm至80mm。
该清洁流体可以是以下各项中的至少一项：加压空气、气体和液体。
该喷嘴可以包括用于接收要清洁的导航传感器的接收区域，并且该接收区域被布置在该通道的弯曲延伸部的内侧上。
进一步提供了一种用于自主载具的充电站的导航传感器清洁系统。该导航传感器清洁系统包括：根据前述实施例中任一项所述的清洁喷嘴；清洁流体源，该清洁流体源用于向该入口中提供清洁流体；以及控制单元，该控制单元用于在检测到要清洁的导航传感器的存在时激活该清洁系统。
进一步提供了一种用于清洁自主载具上的导航传感器的方法。该方法包括以下步骤：检测导航传感器清洁系统中的导航传感器的存在；向清洁喷嘴的入口提供清洁流体；沿着该清洁喷嘴中的通道的弯曲延伸部来引导清洁流体的流动；以及通过分布在该通道中并且具有朝向该导航传感器引导的多个流动方向的多个出口来喷射清洁流体。
根据一个实施例，当该自主载具无论如何处于静止状态时，在该自主车辆的充电期间执行这些步骤中的至少一者。
根据一个实施例，该清洁喷嘴用于执行引导和喷射该清洁流体的步骤。
应注意，如果没有明显的矛盾，则任何方面或方面的部分以及任何方法或方法的部分或者任何单元、特征或系统可以以任何适用的方式组合。
附图说明
将参考所附示意图以示例的方式对本发明进行更详细的描述，在这些示意图中：
图1A稍微从下方且从左侧示出了用于内部物流系统的导引载具和自推进式承载推车。
图2a从左侧以平面图示出了用于内部物流系统的导引载具和自推进式承载推车。
图2b以立面图示出了用于内部物流系统的导引载具和自推进式承载推车。
图3从后部以平面图示出了用于内部物流系统的自推进式承载推车。
图4从左侧以视图示出了用于内部物流系统的导引载具。
图5以后视立面图示出了清洁喷嘴和导航传感器。
图6稍微从左侧以立面图示出了清洁喷嘴。
图7稍微从左侧以立面图示出了清洁喷嘴。
图8从下方且稍微从右侧示出了清洁喷嘴。
图9示出了清洁导航传感器的方法的流程图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式来实施并且不应被解释为限于本文所阐述的这些实施例；相反，提供这些实施例是为了彻底性和完整性。
在实践所要求保护的本发明时，技术人员可以通过研究附图、披露内容以及所附权利要求来理解和实现所披露的实施例的变化。
提供了使用导引载具来移动自推进式承载推车的物流系统，以及用于在这种系统中移动负载的自推进式承载推车和在系统中导引并控制自推进式承载推车的导引载具。该物流系统可以在其中需要以高效和/或自主方式运输材料、商品或物品的内部物流系统中使用。
图1示出了当导引载具100被放置在自推进式承载推车200的下方并连接到该自推进式承载推车时用于内部物流系统的导引载具100。该视图稍微从下方且从左侧。导引载具100是远程控制和/或自主的，并且被配置为导引和控制自推进式承载推车200的推进，使得当连接到导引载具100时，自推进式承载推车200可以在内部物流系统中运输负载。在图1所示的实施例中，导引载具100包括两个驱动轮103，该两个驱动轮被配置为接合地板表面以便推进导引载具100。导引载具100进一步包括呈旋转脚轮形式的至少一个附加轮121。
导引载具100进一步包括机械连接器170，该机械连接器用于将导引载具100机械地连接到自推进式承载推车200的机械连接器270。
在图1所示的实施例中，机械连接器270在枢转点265处铰接，使得当导引载具100连接到自推进式承载推车200时，导引载具100可以相对于自推进式承载推车200枢转。机械连接器170、270进一步参考图3和图4进行描述。
导引载具100进一步包括收发器(进一步参考图3和图4进行描述)，该收发器被配置为向自推进式承载推车200发送导航数据和从其接收导航数据。导航数据可以是例如来自导航传感器(比如位于导引载具100(进一步参考图4示出)上或位于自推进式承载推车200上的激光雷达)的数据。导航数据也可以是由导引单元100或自推进式承载推车200从比如工厂或仓库布局的外部源接收到的关于周围环境的信息，或者是来自固定或移动的外部导航传感器(比如固定的激光雷达、IR传感器或者另一个远程控制或自主载具上的激光雷达)的信息。导航信息还可以是关于导引载具100和/或自推进式承载推车200的驱动轮103、203的移动的信息。关于驱动轮103、203的移动的信息可以优选地由连接到驱动轮103、203的编码器获得。导航信息还可以是紧急停止信号。
紧急停止信号可以例如通过操作者推动位于自推进式承载推车200上的紧急停止按钮280来生成。紧急停止信号然后可以借助于自推进式承载推车200与导引载具100之间的电连接进行传输，使得导引载具100可以控制自推进式承载推车200的推进以便停止自推进式承载推车200。
导航信息还可以是与自推进式承载推车200的负载相关或与表面状况或交通状况相关的信息。
在图1所示的实施例中，导引载具100被配置为当导引载具100借助于机械连接器170、270连接到自推进式承载推车200时维持驱动轮103与地板表面之间的恒定牵引。
在图1所示的实施例中，当导引载具100连接到自推进式承载推车200时，驱动轮103与地板表面之间的恒定牵引通过将附加轮121从地板表面提起而驱动轮103保持与地板表面接触来维持。替代性地，附加轮121通过比如弹簧或者液压或气动悬架的弹性元件被悬置。用于附加轮121的悬架被配置为基本上不受单独的导引载具103的重量的影响，并且通过导引载具100和自推进式承载推车200的组合重量而弹性变形。这意味着如果例如不平整表面在附加轮121上增加了来自地板的压力，则附加轮121在竖直方向上移动。这意味着附加轮121免受原本将通过自推进式承载推车200的大重量影响附加轮121和机械连接器170、270的大应变。
在其中附加轮121被从地板表面提起的实施例中，这种提起可以例如由线性电致动器来实现，该线性电致动器在导引载具100连接到自推进式承载推车200时被激活以便提起附加轮121。
自推进式承载推车200具有两个驱动轮203和四个旋转脚轮221，在自推进式承载推车200的四个拐角中的每个拐角中基本上有一个旋转脚轮。旋转脚轮221被固定到支撑结构230a、230b，这些支撑结构进而借助于螺钉固定到自推进式承载推车200的框架210。紧急停止按钮280也被固定到自推进式承载推车200的框架210。
自推进式承载推车200的机械连接器270包括突出部，该突出部用于与自推进式承载推车100的对应凹部连接(这进一步参考图3和图4进行描述)。在一个实施例中，突出部包括倾斜表面，该倾斜表面被配置为提供将附加轮121从地板表面提起的提起力。
在图1所示的实施例中，驱动轮103位于距枢转点265的距离d处，因此，驱动轮103可以在相互连接的导引载具100和自推进式承载推车200行进经过不平整表面时上下枢转，而同时维持导引载具100的驱动轮103与地板表面之间的恒定牵引。在其中附加轮121被从地板表面提起的实施例中，由驱动轮103携带的重量因附加轮121提起而增加，这意味着产生驱动轮103与地板表面之间的牵引的力增加，这有助于维持地板表面与驱动轮103之间的恒定牵引。
在替代性实施例中，导引载具的所有轮被从地板表面提起，使得整个导引载具被从地板表面提起。自推进式承载推车的重量因而增加，这增加了产生自推进式承载推车的驱动轮与地板表面之间的牵引的力。在其中整个导引载具被从地板表面提起的实施例中，导引载具被配置为从自推进式承载推车接收导航数据，该导航数据呈从自推进式承载推车的至少一个马达或从连接到自推进式承载推车的至少一个驱动轮的至少一个编码器获得的关于自推进式承载推车的驱动轮的移动的信息的形式。优选地从自推进式承载推车的两个驱动轮接收关于至少一个驱动轮的移动的信息，使得可以评估自推进式承载推车的转向和驱动模式。为了提起导引载具，导引载具可以配备有致动器，比如线性致动器。在替代方案中，自推进式承载推车可以配备有致动器，比如线性致动器。
图2a示出了根据图1所示的实施例的当导引载具100放置在自推进式承载推车200的下方并连接到该自推进式承载推车时用于内部物流系统的导引载具100。该视图是来自相互连接的导引载具100和自推进式承载推车200的左手侧的平面图。
自推进式承载推车200具有两个驱动轮203和四个旋转脚轮221，在自推进式承载推车200的四个拐角中的每个拐角中基本上有一个旋转脚轮。旋转脚轮221被固定到支撑结构230a’、230b’，这些支撑结构进而借助于螺钉固定到自推进式承载推车200的框架210。紧急停止按钮280也被固定到自推进式承载推车200的框架210并且电连接到将自推进式承载推车200与导引载具100连接的机械连接器，以便将自推进式承载推车200的框架上的紧急停止按钮280的紧急停止信号发送到导引载具100，使得导引载具100可以根据紧急停止信号采取行动并且相应地控制自推进式承载推车200的推进。
两个支撑结构230a’、230b’被配置为使得自推进式承载推车200在第一平面P1中为放置在导引载具100上的呈激光雷达形式的导航传感器101提供不受阻碍的可见度扇区。当导引载具100放置在自推进式承载推车200的占用空间内并连接到自推进式承载推车200时，这个不受阻碍的可见度扇区使得导引载具100的两个激光雷达(前部和后部)能够充当用于相互连接的导引载具100和自推进式承载推车200的导航传感器101。如图2b进一步示出，在第一平面P1中，不受阻碍的可见度在第一前方向上超过100度并且在相反的后方向上超过100度。在图2a和图2b所示的实施例中，自推进式承载推车200提供在第一前方向上超过120度并且在相反的后方向上超过120度的不受阻碍的可见度。
不受阻碍的可见度扇区通过支撑结构230a、230b在中心被固定到自推进式承载推车200的框架210使得前部部分和后部部分以及平面P1的拐角基本上没有阻碍结构来实现。在图2a所示的实施例中，支撑结构230a’、230b’在第一平面P1中沿着自推进式承载推车200的长度L的约1/3的距离阻碍激光雷达的可见度。优选的配置是支撑结构230a’、230b’在第一平面P1中沿着小于自推进式承载推车200的长度L的1/2的距离阻碍激光雷达的可见度。换句话说，支撑结构230a’、230b’被配置为使得当支撑结构230a、230b安装到框架210时，支撑结构230a’、230b’沿着平行于平面P1的第一轴线具有第一长度SL1。支撑结构230a’、230b’进一步沿着与第一轴线平行的轴线具有第二长度SL2，该第二长度小于第一长度SL1的长度的1/3。
在图2a所示的实施例中，自推进式承载推车200的拐角包括用于支撑欧式托盘的支撑元件271，使得当自推进式承载推车200移动时，欧式托盘保持固定在自推进式承载推车200上。在替代性实施例中，拐角中的支撑元件271可以被省略或被用于将其他结构固定在自推进式承载推车200上的元件(比如货架或托架系统)或者适用于固定或支撑正由自推进式承载推车200运输的商品的任何元件所取代。
在图2所示的实施例中，自推进式承载推车200的拐角包括照明元件272，这些照明元件被配置为由可见光照亮，该可见光借助于用于传输可见光的连接器从导引载具100传输(进一步参考图3进行描述)。
图2b示出了当导引载具100放置在自推进式承载推车200的占用空间内并连接到自推进式承载推车200时相互连接的导引载具100和自推进式承载推车200。在图2b的视图中，框架210的顶表面和后部部分已经被移除以示出不受阻碍的可见度扇区S1和S2。在第一平面(图2a的P1)中，不受阻碍的可见度扇区S1和S2在第一前方向上超过100度并且在相反的后方向上超过100度。在图2b所示的实施例中，自推进式承载推车200提供在第一前方向上超过120度的第一不受阻碍的可见度扇区S1以及在相反的后方向上超过120度的第二不受阻碍的可见度扇区S2。
不受阻碍的可见度扇区S1、S2通过支撑结构230a’、230a”、230b’、230b”在中心被固定到自推进式承载推车200的框架210使得前部部分和后部部分以及平面的拐角基本上没有阻碍结构来实现。
图3以后视平面图示出了自推进式承载推车200。自推进式承载推车200的机械连接器270位于自推进式承载推车200的框架210下方的中心。机械连接器270被配置为使得导引载具能够连接到自推进式承载推车200。机械连接器270位于自推进式承载推车200的前部部分和前半部中并且面向后，使得当导引载具连接到自推进式承载推车200时，导引载具将基本上位于下方的中心并且在自推进式承载推车200的占用空间内。
机械连接器270枢转地安装到连结支撑件231，该连结支撑件进而连接到支撑结构230a’、230a”。当导引载具连接到自推进式承载推车200时，枢转地安装的机械连接器270使得导引载具能够相对于自推进式承载推车200枢转。
机械连接器270包括两个突出连接元件273，这些突出连接元件适于联接到导引载具的连接凹部。在图3所示的实施例中，突出连接元件273用于导引机械连接器270，使得机械连接器270的接口对准并且可以安全地连接。在其中导引载具的附加轮被从地板表面提起的实施例中，这种提起可以通过经由突出连接元件273将机械连接器270相互连接来实现，这些突出连接元件在突出连接元件273的上远侧表面上包括倾斜表面以用于接合被固定到附加轮的元件并且因此提供了将附加轮从地板表面提起的提起力
图3的实施例所示的机械连接器270包括两个电连接器274、275以用于将导引载具电连接到自推进式承载推车。第一电连接器274被配置用于将导引载具电连接到自推进式承载推车200的马达205或马达控制器，使得导引载具可以控制自推进式承载推车200的推进。第一电连接器还可以适用于为用于处理放置在自推进式承载推车200上的负载的设备(比如用于装载/卸载的滚轮)供电
第二电连接器275被配置用于传输电能以用于从导引载具上的电池给自推进式承载推车200上的电池充电的目的，或者用于从自推进式承载推车200上的电池给导引载具上的电池充电的目的。
图3的实施例所示的机械连接器270进一步包括用于加压流体的连接器276，使得加压流体可以从导引载具传输到自推进式承载推车200。
图3的实施例所示的机械连接器270进一步包括用于从导引载具向自推进式承载推车200传输可见光的连接器277。可见光在光纤中传输，并且用于传输可见光的连接器277是用于连接光纤的连接器。在图3所示的实施例中，可见光用于照亮位于自推进式承载推车200的拐角中的照明元件272。由穿过光纤的可见光照亮的照明元件272非常可靠、耐用、成本低并且不需要任何维护。
图3的实施例所示的机械连接器270进一步包括用于传输数据的连接器278。所传输的数据可以是例如去往和来自导引载具的导航数据。导航数据可以是例如来自导引载具的导航传感器(在图2a中示出为101)的数据。导航数据可以是由导引单元接收的关于周围环境的信息或者从自推进式承载推车200的马达205或从连接到驱动轮203的编码器获得的关于自推进式承载推车200的驱动轮203的移动的信息。导航信息还可以是通过操作者推动位于自推进式承载推车200上的紧急停止按钮280而生成的紧急停止信号。紧急停止信号借助于用于从自推进式承载推车200向导引载具传输数据的连接器278进行传输，使得导引载具可以控制自推进式承载推车200的推进以便停止自推进式承载推车200。
在图3所示的实施例中，电连接器274、275、用于加压流体的连接器276和用于传输可见光的连接器277以及用于传输数据的连接器278是连同机械连接器270一起的集成连接器的一部分，从而使得能够同时连接机械连接器270和其余的连接器。然而，在替代性实施例中，同样可设想的是，一些附加连接器与机械连接器270分开。
机械连接器270进一步包括弹性元件(未示出)，该弹性元件被配置为当机械连接器270与导引载具断开连接时将机械连接器270提起，使得机械连接器270不会在地板表面上拖动。
弹性元件可以进一步被配置为在导引载具上产生弹性向下力，使得导引载具的轮上的压力通过与自推进式承载推车200连接而增加。作为示例，弹性元件可以是被配置为使机械连接器270在相对于水平面成负5度的方向上弹性地偏置的扭转弹簧。这种扭转弹簧可以将导引载具的轮上的力增加10N或更多或者30N或更多，这将增加导引载具的轮与地板表面之间的牵引，从而有助于在相互连接的导引载具和自推进式承载推车200行进经过不平整的地板表面时维持导引载具与地板表面之间的牵引。
图1至图3的实施例中的导引载具和自推进式承载推车200被配置为借助于机械连接器270借助于导引载具与自推进式承载推车200之间沿着地板平面的水平移动进行相互连接。这基本上意味着导引载具在自推进式承载推车200下方驱动进入并且到达机械连接器270，该机械连接器然后在距地板表面的正确距离处是竖直的。在其中地板表面稍微不平整的情况下，铰接的机械连接器270的枢转功能使得机械连接器270能够补偿不平整地板并且借助于突出元件273的圆形或倒角边缘将机械连接器270转向到正确位置。
当导引载具和自推进式承载推车200借助于机械连接器270相互连接时，机械连接器270、导引载具以及自推进式承载推车200都水平地对准，使得机械连接器270的上表面279a和下表面279b与地板表面平行，自推进式承载推车200的框架210与地板表面平行，并且导引载具的上表面和下表面与地板表面平行。
在替代性实施例(未示出)中，导引载具和自推进式承载推车被配置为借助于机械连接器借助于竖直移动进行相互连接。即，机械连接器是放置在自推进式承载推车的下方并且被配置为接收放置在导引载具的顶表面处的对应机械连接器的竖直机械连接器。在一个实施例中，机械连接器包括用于相对于地板表面竖直地移动机械连接器并且由此将导引载具机械地连接到自推进式承载推车的致动器。该致动器可以由至少一个弹性元件辅助或取代，该弹性元件被配置为当导引载具连接到自推进式承载推车时，在导引载具与自推进式承载推车之间施加力以便增加驱动轮与地板表面之间的力。
在替代性实施例中，导引载具的轮的主动悬架将导引载具提起以便产生导引载具与自推进式承载推车之间的竖直相互连接。
在图3所示的实施例中，自推进式承载推车200包括计算单元，该计算单元被配置为控制驱动单元和因此驱动轮、处理自推进式承载推车200上的传感器的输入并且用于处理通信。优选地，自推进式承载推车200上的计算单元是比导引载具的计算单元小得多且更简单的计算单元。
自推进式承载推车200可以进一步包括无线收发器，该无线收发器可以是无线通信单元，该无线收发器被配置为向导引载具和/或由驾驶员操作的移动单元和/或作为物流系统的一部分的固定无线单元发送无线通信和/或从其接收无线通信。无线通信可以是例如与自推进式承载推车200的驱动或导航相关的信息或数据，或者识别信息或关于自推进式承载推车200上的负载的信息(重量、高度等)。
自推进式承载推车200可以由导引载具的能量源供电。然而，在替代性实施例中，自推进式承载推车可以具有其本身的能量源，该能量源单独使用或与导引载具的能量源组合使用。自推进式承载推车200的能量源可以是能够给自推进式承载推车200供电以便进行短暂移动(比如由操作者直接控制的短暂移动)的较小电池。自推进式承载推车200的能量源可以被配置为借助于电连接器275由导引载具充电且从导引载具充电。
在替代性实施例中，还可设想的是，自推进式承载推车200仅包括单个驱动轮，该单个驱动轮可以仅适用于推进或者适用于转向和推进。在其中单个驱动轮适用于转向和推进的实施例中，该单个轮可借助例如动力致动器进行转动。在其中单个驱动轮被仅配置用于推进的实施例中，自推进式承载推车可以由导引载具转向。
在可设想的实施例中，自推进式承载推车200还可以用作仓库系统的一部分或者用作组装线上的站点的一部分，这有时意味着自推进式承载推车200将长时间停留在同一地点，在此期间电池可能会耗尽。在导引载具中具有能量充足的能量源为自推进式承载推车200供电消除了这个问题，因为自推进式承载推车200可以容易地由导引载具的电池供能。
在图1至图3所示的实施例中，自推进式承载推车200被配置为携载单个欧式托盘，并且因此自推进式承载推车200的顶表面TS的大小具有适用于此的大小。然而，在替代性实施例中，自推进式承载推车200的大小可以是不同的，例如，用于携载两个欧式托盘或用于保持托架或货架系统。在其中自推进式承载推车200被制作得更大或被制作用于保持更大负载的实施例中，旋转脚轮的数量可以相应地增加。
在一些实施例中，拐角模块271可以进一步包括接触传感器，该接触传感器用于在自推进式承载推车200无意中与物体或人接触的情况下产生紧急停止信号。紧急停止信号可以被传输到导引载具，使得导引载具可以控制自推进式承载推车200的推进。
图4从左侧以立体图示出了导引载具。导引载具100具有位于导引载具100的后拐角处的两个驱动轮103以及位于导引载具100的前部的中心的一个旋转脚轮121。两个驱动轮103使得能够通过改变驱动轮103的旋转速度和/或方向而在平面表面上沿所有方向进行控制。驱动轮103是适用于仓库或工厂环境中的驱动轮103，并且可以是适用于平坦混凝土地板上的驱动轮103。驱动轮连接到旋转编码器，这些旋转编码器感测特定驱动轮103的旋转速度。由旋转编码器导出的信息可以用来将特定驱动轮103的旋转速度与其他(多个)驱动轮的速度或自推进式承载推车的速度进行比较。驱动轮103的移动的信息被用作导航信息，重要的是维持地板表面与驱动轮103之间的牵引。
导引载具100具有被配置为平行于地板表面的下表面LS。导引载具100的顶部部分包括上表面US，该上表面平行于下表面LS并且被配置为容纳第一前激光雷达101a和第二后激光雷达101b。两个激光雷达101a、101b由保护顶板105保护。两个激光雷达产生导引载具100的周围环境的图像，使得导引载具100可以进行导航并且向自推进式承载推车提供导航信息并控制该自推进式承载推车。
在导引载具100的前部有机械连接器170，该机械连接器被配置为与自推进式承载推车的机械连接器相互连接。该机械连接器包括两个凹部173，该两个凹部被配置为接收自推进式承载推车的两个突出连接元件。凹部173的开口具有倒角表面，这些倒角表面被配置为使突出连接元件转向以便对准机械连接。
在图4所示的实施例中，当导引载具100连接到自推进式承载推车时，驱动轮103与地板表面之间的恒定牵引通过附加轮121被从地板表面提起而驱动轮103保持与地板表面接触来维持。替代性地，附加轮121通过比如弹簧或者液压或气动悬架的弹性元件被悬置。用于附加轮121的悬架被配置为基本上不受单独的导引载具103的重量的影响，并且通过导引载具100和自推进式承载推车的组合重量而弹性变形。这意味着如果例如不平整表面在附加轮121上增加了来自地板的压力，则附加轮121在竖直方向上移动。
在其中附加轮121被从地板表面提起的实施例中，这种提起可以通过经由突出连接元件将机械连接器170相互连接来实现，这些突出连接元件包括倾斜表面从而接合被固定到附加轮121的元件并且因此提供将附加轮121从地板表面提起的提起力。在替代方案中，导引载具100可以包括线性电致动器，该线性电致动器在导引载具100连接到自推进式承载推车时被激活以用于提起附加轮121。附加轮121只需要被提起短距离以便在驱动轮103上产生增加的压力来增加驱动轮与地板表面之间的牵引。该距离可以短于40mm、或短于30mm、或短于20mm。机械连接器170可以进一步包括锁定构件，该锁定构件用于牢固地锁定机械连接器170以便确保该机械连接是牢固的。在其中导引载具100包括电线性致动器的实施例中，机械连接器170可以向电线性致动器提供指示机械连接已完成且牢固以使得可以提起附加轮121的信号。
图4的实施例所示(并且对应于图3的实施例所示的机械连接器270)的机械连接器170包括两个电连接器174、175以用于将导引载具100电连接到自推进式承载推车。第一电连接器174被配置用于将导引载具100电连接到自推进式承载推车的马达或马达控制器，使得导引载具100可以控制自推进式承载推车的推进。第一电连接器174还可以适用于为用于处理放置在自推进式承载推车上的负载的设备(比如用于装载/卸载的滚轮)供电。
第二电连接器175被配置用于传输电能以用于从导引载具100上的电池给自推进式承载推车上的电池充电的目的，或者用于从连接到电网的充电器或充电站或从自推进式承载推车或另一导引载具100上的电池给导引载具100上的电池充电的目的。
图3的实施例所示的机械连接器170进一步包括用于加压流体的连接器176，使得加压流体可以从导引载具100传输到自推进式承载推车。
图3的实施例所示的机械连接器170进一步包括用于从导引载具100向自推进式承载推车传输可见光的连接器177。可见光在光纤中传输，并且用于传输可见光的连接器177是用于连接光纤的连接器。可见光可以用于照亮位于自推进式承载推车上的照明元件。由穿过光纤的可见光照亮的照明元件非常可靠、耐用、成本低并且不需要任何维护。
图4的实施例所示的机械连接器170进一步包括用于传输数据的连接器178。所传输的数据可以是例如去往和来自导引载具的导航数据。导航数据可以是例如来自激光雷达101a、101b的数据。导航数据还可以是由导引单元接收到的关于周围环境的信息或者从自推进式承载推车的马达或从连接到驱动轮的编码器获得的关于自推进式承载推车的驱动轮的移动的信息。导航信息还可以是从导引载具的马达或从连接到驱动轮103的编码器获得的导引载具100的驱动轮103的移动。导航信息还可以是通过操作者推动位于自推进式承载推车上的紧急停止按钮而生成的紧急停止信号。紧急停止信号借助于用于从自推进式承载推车向导引载具100传输数据的连接器178进行传输，使得导引载具100可以控制自推进式承载推车的推进以便停止自推进式承载推车。
图4所示的导引载具100是远程控制和/或自主的，并且比自推进式承载推车更有能力、更快且更轻，但缺少承载能力。导引载具100比自推进式承载推车更小并且被配置为放置在自推进式承载推车的占用空间内并且在自推进式承载推车所携载的负载下方。这使得可以将复杂、敏感和昂贵的部件排除在自推进式承载推车之外，从而使自推进式承载推车更容易制造、更稳健并降低自推进式承载推车的维护成本。由于承载推车是自推进式的，即，不是由导引载具100拉动，因此，导引载具100可以被制作得较小、较轻且较快，从而使得可以使导引载具100例如在工厂环境中四处移动而没有对在移动大型和重型承载推车时不可避免地存在的人类操作者造成许多风险。还可以使导引载具100协调更大量的自推进式承载推车。还可以使一种类型的导引载具导引和控制各种各样的自推进式承载推车。在图4所示的实施例中，导引载具100小于自推进式承载推车(图1的100)的大小的50％。导引载具的长度小于自推进式承载推车(图1的200)的长度的50％，导引载具100的宽度小于自推进式承载推车(图1的200)的宽度的50％，导引载具100的重量小于自推进式承载推车的重量的50％，并且导引载具100的占用空间小于自推进式承载推车的占用空间的50％。在替代性实施例中，导引载具100的长度和/或宽度和/或重量和/或占用空间可以小于自推进式承载推车(图1的200)的长度和/或宽度和/或重量和/或占用空间的30％。
导引载具100具有自推进式承载推车的最高速度的至少200％的最高速度，这意味着当未连接到自推进式承载推车时，导引载具100可以在比如工厂的环境中更快地四处移动。
然而，导引载具100缺少承载能力并且具有在10kg至100kg的范围内的重量，这意味着导引载具100的马达只需要产生足以使重量在10kg至100kg的范围内的导引载具100加速的扭矩，并且制动器只需要能够使重量在10kg至100kg的范围内的导引载具100减速。
相比之下，参考图1至图3描述的自推进式承载推车被配置为承载300kg至2000kg的范围内的负载，这意味着自推进式承载推车的马达需要产生足以使重量在300kg至2000kg的范围内的自推进式承载推车加速的扭矩，并且自推进式承载推车的制动器需要能够使重量在300kg至2000kg的范围内的自推进式承载推车减速。
在一个例示的实施例中，用于自推进式承载推车的推进的组合马达被配置用于产生用于导引载具100的推进的组合马达的最大扭矩3倍的最大扭矩。
在另一例示的实施例中，用于自推进式承载推车的推进的组合马达被配置用于产生用于导引载具100的推进的组合马达的最大扭矩6倍的最大扭矩。
导引载具100还降低了自推进式承载推车的安全系统的复杂程度的要求，因为导引载具100可以导引、导航和感测环境并且控制自推进式承载推车的移动。
在图4所示的实施例中，电连接器174、175、用于加压流体的连接器176和用于传输可见光的连接器177以及用于传输数据的连接器178是连同机械连接器170一起的集成连接器的一部分，从而使得能够同时连接机械连接器170和其余的连接器。然而，在替代性实施例中，同样可设想的是，一些附加连接器与机械连接器170分开。
导引载具100进一步包括无线通信单元，该无线通信单元被配置为向以下至少一者发送无线通信和/或从其接收无线通信：自推进式承载推车、其他导引载具，或作为物流系统的一部分的固定无线单元。无线通信单元可以基于IEEE 802.11标准(WLAN或Wi-Fi)或UHF无线电通信，比如IEEE 802.15.1标准(蓝牙)，或者可以是基于实现超可靠低延迟通信(URLLC)的3GPP NR标准(5G)的无线通信单元。无线通信可以是例如与导引载具的标识或自推进式承载推车的标识相关的信息或数据。自推进式承载推车与导引载具100之间的无线通信可以是双向的，使得导引载具100可以向自推进式承载推车发送信息和/或从其接收信息，该信息除了标识信息外还可以包括自推进式承载推车上的负载的细节(重量、高度等)。进一步可以向导引载具100发送更复杂的数据和/或从其接收更复杂的数据，比如导航信息(比如驱动指令)或关于周围环境的信息。
导引载具100进一步包括计算单元，该计算单元比自推进式承载推车的计算单元复杂得多。导引载具100的更复杂计算单元具有更快的处理单元、更大的存储容量、与其他导引单元或物流系统或自推进式承载推车的更快连接。导引载具100的计算单元进一步包括比自推进式承载推车更多的I/O单元，从而使得导引载具100能够从更多的传感器接收输入。计算单元从激光雷达101a、101b接收输入并基于此生成控制信号，这些控制信号然后可以经由连接178或经由无线连接传输到自推进式承载推车以用于控制自推进式承载推车的驱动单元。导引载具101上的替代性传感器可以是雷达单元、声波传感器单元和/或光学传感器单元、或使用图像辨识的IR相机。
图5至图8展示了导航传感器101且更具体地用于清洁所述导航传感器的清洁喷嘴400的特写。清洁传感器与如上所述的用于内部物流系统的导引载具配合良好，并且在以下示例中将主要关于该载具进行描述。然而，清洁喷嘴可以用于任何自主载具上的任何导航传感器。
当载具在导航时，导航传感器可能受到不同的污染。可能是例如生产单元中的灰尘或其他颗粒，或者在自主载具在室外行驶的情况下的植被污染(比如草、小树叶或花粉)。
喷嘴优选地用附接装置404a、404b(在图5中展示为螺钉)附接到自主载具。可以使用其他附接装置，比如胶水、配合零件或其他装置。
喷嘴400被设计为从例如压力高压空气装置接收流体。该流体也可以是另一种气体或液体，比如水(具有或没有清洁附加物)或任何其他液体。为了接收清洁流体，喷嘴400被设置有图6和图7中展示的入口401。入口401被展示为放置在喷嘴的端部部分中。在其他实施例中，入口可以在喷嘴上具有其他放置。优选地，入口被放置在其中在自主载具的充电期间可接近入口的位置。由此，可以在充电操作期间注入清洁流体。
喷嘴进一步包括流体连接到入口的通道420。该通道包括用于放出注入入口401中的清洁流体的多个出口403a、403b、403c。出口优选地分布在通道中并且彼此相距一定距离，以沿着通道的延伸分散清洁流体。通道420进一步具有弯曲延伸部，该弯曲延伸部围绕导航传感器101所在的区域弯曲。此外，多个出口沿着弯曲延伸部定位，使得多个出口的流动方向408a、408b随弯曲延伸部而变。由此，清洁流体的流动可以包围清洁喷嘴，使得其沿着弯曲延伸部进行清洁。
在图中，清洁喷嘴400具有以马蹄形延伸的弯曲延伸部，使得出口403定位在用于接收所述导航传感器101的接收区域410的中心位置周围。如图所示的马蹄形喷嘴的形式意味着出口从围绕中心区域的约270°指向该中心区域。在其他实施例中，清洁喷嘴的延伸可以更短，使得出口从约180°或约120°或约90°指向中心区域。在这些实施例中的每一者中，流动方向408b沿着弯曲延伸部从不同角度朝向导航传感器引导。
清洁喷嘴400的通道420包括内侧424和外侧426。内侧424包括所述出口403，因为出口然后面向接收区域410。通道420还具有本身可以封闭的底侧，或者通道可以借助于布置到自主载具上来打开(如图所示)和封闭。然而，通道优选地除了入口和出口外都进行气密密封，以便控制清洁流体从所述喷嘴的喷射。
在所展示的示例性实施例中，内侧424相对于其中喷嘴和接收区域一般延伸的平面以角度α形成。如果导航传感器将放置在自主载具的顶部上，则该平面可以是例如水平面，如在本申请中展示的。该平面在下文一般称为喷嘴的延伸平面。当然，喷嘴在高度上也有延伸，即，离开所述平面。
内侧可以相对于喷嘴的延伸平面以角度α延伸，并且该角度可以被调节以使得出口朝向导航传感器面向内且向上，如图所示。角度α可以例如在10°至80°之间或约20°至70°之间或约30°至60°之间。在所展示的示例中，角度α是约45°。该角度将取决于内侧的半径r和导航传感器的高度，以便将清洁流体朝向导航传感器引导。
可以使用引导装置412，比如如图7所示的偏转构件，而不是使成角度的内侧来实现清洁流体流动方向408a、408b。由此，即使出口被布置为平行于喷嘴的延伸平面，流动方向也可以朝向导航传感器引导。
弯曲通道的半径r适于导航传感器的大小。在所展示的示例中，该半径是约50mm，但可以根据要使用的导航传感器的大小进行适配。例如，通道的延伸部的曲率半径可以是约10mm至100mm、优选地约20mm至80mm。
在一些实施例中，对于不同的出口，内侧的角度、出口的钻孔角度或任何引导装置可以具有不同的角度。通过这种实施例，流动408可以具有朝向导航传感器的更大扩散。
从上述实施例进一步理解，喷嘴可以在用于自主载具的充电站中的导航传感器清洁系统中使用。这种导航传感器清洁系统将包括例如如上所述并且优选地紧固到自主载具上的清洁喷嘴。此外，这种系统将需要用于向入口401中提供清洁流体的清洁流体源，以及用于在检测到要清洁的导航传感器的存在时激活清洁系统的控制单元。
控制单元可以是用于控制自主载具的充电操作的同一控制单元。
在图9中，进一步展示了用于清洁自主载具上的导航传感器的方法。该方法包括检测导航传感器清洁系统中的导航传感器的存在的步骤。该检测可以用例如运动传感器或电传感器或简单地通过检测已经发起充电操作来实现。
此后，执行向清洁喷嘴400的入口401提供清洁流体的步骤。如上文已经解释的，这可以是例如馈送到入口401的加压空气、气体或液体。在第三步骤中，将注入的清洁流体沿着清洁喷嘴400中的通道420的弯曲延伸部引导，如上文结合喷嘴所解释的。并且最后，执行通过分布在通道中的多个出口403喷射清洁流体并且使多个流动方向朝向导航传感器101引导的步骤。如上文解释的方法可以优选地在自主载具的充电操作期间执行。这将意味着可以在自主载具充电时清洁传感器。
应注意，如果没有明显的矛盾，则任何方面或方面的部分以及任何方法或方法的部分或者任何单元、特征或系统可以以任何适用的方式组合。
编号的实施例
在下文中，提供了例示的编号的实施例。编号的实施例不应被认为限制由所附权利要求限定的本发明的范围。不同编号的实施例中的附图标记仅应被认为是附图中的与编号的实施例中描述的元件相对应的元件的示例。
1A.一种用于清洁自主载具上的导航传感器的清洁喷嘴，该清洁喷嘴包括：
-入口，该入口用于从固定加压流体源接收清洁流体，
-通道，该通道流体联接到该入口，以及
-至少一个出口，该至少一个出口分布在该通道中以用于分配该清洁流体来清洁该导航传感器。
2A.根据实施例1A所述的清洁喷嘴，其中，该入口被配置用于从固定加压空气源接收加压空气。
3A.根据实施例1A和2A中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该通道具有弯曲延伸部。
4A.根据实施例1A至3A中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该通道包括多个出口。
5A.根据实施例4A所述的清洁喷嘴，其中，该多个出口沿着该弯曲延伸部定位，使得该多个出口的流动方向随该弯曲延伸部而变。
6A.根据实施例3A至5A中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该弯曲延伸部延伸至少90°、优选地至少180°且最优选地约270°。
6A.根据实施例3A至5A中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该多个出口定位在该弯曲延伸部的内侧上。
7A.根据实施例3A至6A中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该多个出口的流动方向被配置用于沿着该弯曲延伸部从不同角度将该清洁流体朝向该导航传感器引导。
8A.根据实施例3A至7A中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该通道的弯曲延伸部主要在第一平面中延伸，并且该多个出口的流动方向被配置用于将该清洁流体至少部分地引导出该第一平面。
9A.根据实施例3A至8A中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该多个出口的流动方向具有相对于该第一平面的至少两个不同的流动方向角度。
10A.根据实施例3A至9A中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该通道的延伸部的曲率半径是约10mm至100mm、优选地约20mm至80mm。
11A.根据前述实施例中任一项所述的清洁喷嘴，其中，该喷嘴包括用于接收要清洁的导航传感器的接收区域，并且其中，该接收区域被布置在该通道的弯曲延伸部的内侧上
12A.一种用于自主载具的充电站的导航传感器清洁系统，该导航传感器清洁系统包括：
-根据前述实施例中任一项所述的清洁喷嘴，
-固定清洁流体源，该固定清洁流体源用于向该入口中提供清洁流体，以及
控制单元，该控制单元用于在检测到要清洁的导航传感器的存在时激活该清洁系统。
13A.根据实施例12A所述的导航传感器清洁系统，其中，该固定清洁流体源是固定加压流体源。
14A.一种用于清洁自主载具上的导航传感器的方法，包括以下步骤：
-检测导航传感器清洁系统中的导航传感器的存在，
-从固定清洁流体源向清洁喷嘴的入口提供清洁流体，
-由该清洁喷嘴对清洁流体的流动进行引导，以及
-通过该清洁喷嘴的至少一个出口将清洁流体朝向该导航传感器喷射。
15A.根据实施例14A所述的方法，其中，在该自主载具的充电期间执行这些步骤中的至少一者。
16A.根据实施例14A所述的方法，其中，根据实施例1A至11A中任一项所述的清洁喷嘴用于执行引导和喷射该清洁流体的步骤。
1B.一种用于内部物流系统的导引载具(100)，其中，该导引载具(100)是远程控制或自主的并且被配置为：
连接到自推进式承载推车(200)，并且
导引和控制该自推进式承载推车(200)的推进，使得该自推进式承载推车(200)能够在该内部物流系统中运输负载，该导引载具(100)包括：
至少一个驱动轮(103)，该至少一个驱动轮被配置为接合地板表面以便推进该导引载具(100)，
至少一个附加轮(121)，
机械连接器(170)，该机械连接器用于将该导引载具(100)机械地连接到该自推进式承载推车(200)，其特征在于，
该导引载具(100)被配置为进行以下各项中的至少一项：向该自推进式承载推车(200)发送导航数据和从该自推进式承载推车接收导航数据，并且特征在于，
该导引载具(100)被配置为当该导引载具(100)借助于该机械连接器(170)连接到该自推进式承载推车(200)时维持该至少一个驱动轮(103)与该地板表面之间的恒定牵引，使得当相互连接的导引载具(100)和自推进式承载推车(200)行进经过不平整的地板表面时，能够维持该至少一个驱动轮(103)与该地板表面之间的恒定牵引。
2B.根据实施例1B所述的导引载具(100)，其中，该导引载具(100)被配置为使得当该导引载具(100)连接到该自推进式承载推车(200)时，该至少一个附加轮(121)被从该地板表面提起而该驱动轮(103)保持与该地板表面接触。
3B.根据实施例1B和2B中任一项所述的导引载具(100)，进一步包括致动器和弹性元件中的至少一者，该弹性元件被配置为进行以下各项中的至少一项：
当该导引载具(100)连接到该自推进式承载推车(200)时，将该附加轮(121)从该地板表面提起，以及
当该导引载具(100)连接到该自推进式承载推车(200)时，充当用于该附加轮(103)的悬架。
4B.根据前述实施例中任一项所述的导引载具(100)，其中，该机械连接器(170)被配置为借助于该导引载具(100)与该自推进式承载推车(200)之间沿着地板平面的水平移动进行连接。
5B.根据前述实施例中任一项所述的导引载具(100)，其中，该机械连接器包括用于相对于该地板表面竖直地移动该机械连接器并且由此将该导引载具(100)机械地连接到该自推进式承载推车(200)的致动器。
6B.根据实施例3B至5B中任一项所述的导引载具，其中，被配置为充当用于该附加轮(121)的悬架的弹性元件被配置为：
基本上不受单独的导引载具(100)的重量的影响，以及
通过该导引载具(100)和该自推进式承载推车(200)的组合重量而弹性变形，使得当该导引载具(100)连接到该自推进式承载推车(200)时，该弹性元件充当用于该附加轮(121)的悬架。
7B.根据前述实施例中任一项所述的导引载具(100)，进一步包括用于将该导引载具(100)电连接到该自推进式承载推车(200)的电连接器(174，175)。
8B.根据实施例6B所述的导引载具(100)，其中，该导引载具(100)包括电能储存设备，并且其中，该导引载具(100)被配置为借助于该电连接器(174，175)从该电能储存设备向该自推进式承载推车(200)传输电能，以用于以下各项中的至少一项：推进该自推进式承载推车(200)，以及处理放置在该自推进式承载推车(200)上的负载。
9B.根据前述实施例中任一项所述的导引载具，其中，该机械连接器(170)包括凹部(173)或突出部以用于与位于该自推进式承载推车(200)上的对应凹部或突出部(273)连接，并且其中，该凹部或突出部包括倾斜表面，该倾斜表面被配置为提供将该附加轮(121)从该地板表面提起的提起力。
10B.根据前述实施例中任一项所述的导引载具(100)，进一步包括以下各项中的至少一项：
用于加压流体的连接器(176)，使得加压流体能够传输到该导引载具(100)或从该导引载具传输，以及
用于从该导引载具(100)向该自推进式承载推车(200)传输可见光的连接器(177)。
11B.根据实施例6B至10B中任一项所述的导引载具，其中，该电连接器(174，175)、该用于加压流体的连接器(176)和该用于传输可见光的连接器(177)中的至少一者是连同该机械连接器一起的集成连接器的一部分，从而使得能够同时连接该机械连接器以及该电连接器、该用于加压流体的连接器和该用于传输可见光的连接器中的至少一者。
12B.根据前述实施例中任一项所述的导引载具，其中，该导引载具(100)比该自推进式承载推车(200)更小并且被配置为放置在该自推进式承载推车(200)的占用空间内并且在由该自推进式承载推车(200)所携载的负载下方。
13B.一种在内部物流系统中使用的自推进式承载推车(200)，该自推进式承载推车(200)被配置为：
连接到根据实施例1至12中任一项所述的导引载具(100)，并且
由该导引载具(100)导引和控制，使得该自推进式承载推车(200)能够在该内部物流系统中运输负载，该自推进式承载推车(200)包括：
至少一个马达(205)，该至少一个马达连接到驱动轮(203)，该驱动轮被配置为接合地板表面以便推进该自推进式承载推车(200)，
机械连接器(270)，该机械连接器用于将该自推进式承载推车(200)机械地连接到该导引载具(100)，其中，当该导引载具(100)放置在该自推进式承载推车(200)的占用空间内并且连接到该自推进式承载推车(200)时，该自推进式承载推车(100)在第一平面(P1)中为放置在该导引载具(100)上的至少一个导航传感器(101a，101b)提供不受阻碍的可见度扇区(S1，S2)，在该第一平面中，该不受阻碍的可见度在第一方向上超过100度并且在相反方向上超过100度。
14B.根据实施例13B所述的自推进式承载推车(100)，其中，该自推进式承载推车(200)包括照明元件(272)，这些照明元件被配置为由可见光照亮，该可见光借助于该用于传输可见光的连接器(277)从该导引载具(100)传输。
15B.根据实施例13B和14B中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该自推进式承载推车(200)包括至少一个紧急开关(280)，该至少一个紧急开关被配置为由操作者按下，并且其中，该自推进式承载推车(280)被配置为将该至少一个紧急开关的信号传输给该导引载具(100)。
不同编号的实施例的不同方面或一方面的任何部分或者实施例的任何部分可以全部以任何可能的方式组合。任何方法实施例或任何方法实施例的任何步骤还可以被认为是设备描述，并且任何设备实施例、方面或方面的部分或实施例的部分可以被认为是方法描述并且可以全部以任何可能的方式组合，直到最小的细节。任何详细描述应按其最广泛的框架被解释为一般概述描述。

Claims (27)

1.一种用于内部物流系统的导引载具(100)，其中，该导引载具(100)是远程控制或自主的并且被配置为连接到自推进式承载推车(200)，并且导引和控制该自推进式承载推车(200)的推进，使得该自推进式承载推车(200)能够在该内部物流系统中运输负载，该导引载具(100)包括：
机械连接器(170)，该机械连接器用于将该导引载具(100)机械地连接到该自推进式承载推车(200)，以及
用于传输数据的连接器，其中：
该导引载具(100)被配置为使用该用于传输数据的连接器从该自推进式承载推车(200)接收导航数据，该导航数据呈从该自推进式承载推车(200)的至少一个马达或从连接到该自推进式承载推车(200)的驱动轮的至少一个编码器获得的关于该驱动轮的移动的信息的形式，并且
该导引载具(100)比该自推进式承载推车(200)更小。
2.根据权利要求1所述的导引载具(100)，其中，该机械连接器(170)被配置为借助于该导引载具(100)与该自推进式承载推车(200)之间沿着该地板平面的水平移动进行连接。
3.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具(100)，其中，该机械连接器包括致动器，该致动器用于相对于该地板表面竖直地移动该机械连接器并且由此将该导引载具(100)机械地连接到该自推进式承载推车(200)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具(100)，其中，该导引载具(100)包括电能储存设备，并且其中，该导引载具(100)被配置为借助于该电连接器从该电能储存设备向该自推进式承载推车(200)传输电能，以用于以下各项中的至少一项：推进该自推进式承载推车(200)，以及处理放置在该自推进式承载推车(200)上的负载。
5.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该机械连接器(170)包括凹部(173)或突出部以用于与位于该自推进式承载推车(200)上的对应凹部或突出部(273)连接。
6.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具(100)，进一步包括：以下各项中的至少一项：
用于加压流体的连接器(176)，使得加压流体能够传输到该导引载具(100)或从该导引载具传输，以及
用于从该导引载具(100)向该自推进式承载推车(200)传输可见光的连接器(177)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该电连接器、该用于加压流体的连接器(176)和该用于传输可见光的连接器(177)中的至少一者是连同该机械连接器(170)一起的集成连接器的一部分，从而使得能够同时连接该机械连接器以及该电连接器、该用于加压流体的连接器和该用于传输可见光的连接器中的至少一者。
8.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该导引载具(100)具有一定大小，使得该导引载具能够放置在该自推进式承载推车(200)的占用空间内。
9.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该导引载具(100)被配置为至少部分地放置在由该自推进式承载推车(200)携载的负载下方。
10.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该导引载具的总长度小于该自推进式承载推车(200)的总长度的50％。
11.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该导引载具的重量小于该自推进式承载推车(200)的重量的50％。
12.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该导引载具(100)的占用空间小于该自推进式承载推车(200)的占用空间的50％。
13.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该导引载具(100)被配置为接收由该自推进式承载推车(200)上的紧急开关(280)生成的紧急停止信号，该紧急开关(280)被配置为由操作者按下，并且其中，该导引载具(100)被配置为基于所接收的停止信号来控制该自推进式承载推车(200)的推进，以便停止该自推进式承载推车(200)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的导引载具，其中，该导引载具(100)被配置为完全从该地板表面提起。
15.根据权利要求14所述的导引载具，其中，该导引载具包括用于相对于该自推进式承载推车提起该导引载具的致动器。
16.一种在内部物流系统中使用的自推进式承载推车(200)，该自推进式承载推车(200)被配置为：
连接到根据权利要求1至15中任一项所述的导引载具(100)，并且
由该导引载具(100)导引和控制，使得该自推进式承载推车(200)能够在该内部物流系统中运输负载，该自推进式承载推车(200)包括：
至少一个马达(205)，该至少一个马达连接到驱动轮(203)，该驱动轮被配置为接合地板表面以便推进该自推进式承载推车(200)，
机械连接器(270)，该机械连接器用于将该自推进式承载推车(200)机械地连接到该导引载具(100)，
用于传输数据的连接器，其中：
该自推进式承载推车(200)被配置为使用该用于传输数据的连接器向该导引载具(100)传输导航数据，该导航数据呈从该自推进式承载推车(200)的至少一个马达或从连接到该自推进式承载推车(200)的驱动轮的至少一个编码器获得的关于这些驱动轮的移动的信息的形式，并且
该自推进式承载推车(200)比该导引载具(100)更大。
17.根据权利要求16所述的自推进式承载推车(100)，其中，该自推进式承载推车(200)包括照明元件(272)，这些照明元件被配置为由可见光照亮，该可见光借助于该用于传输可见光的连接器(277)从该导引载具(100)传输。
18.根据权利要求16和17中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该自推进式承载推车(200)包括至少一个紧急开关(280)，该至少一个紧急开关被配置为由操作者按下，并且其中，该自推进式承载推车(280)被配置为将该至少一个紧急开关的信号传输给该导引载具(100)。
19.根据权利要求16至18中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该自推进式承载推车(200)被配置为携载在300kg至2000kg的范围内的负载。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该自推进式承载推车(200)包括支撑结构(230a，230b)，这些支撑结构将该自推进式承载推车(200)的框架(210)连接到该自推进式承载推车(200)的轮，并且其中，当这些支撑结构(230a，230b)安装到该框架(210)时，这些支撑结构(230a’，230b’)沿着平行于平面(P1)的第一轴线具有第一长度(SL1)，并且其中，这些支撑结构(230a’，230b’)进一步沿着平行于该第一轴线的轴线具有第二长度(SL2)，该第二长度小于该第一长度(SL1)的长度的1/3。
21.根据权利要求16至20中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该机械连接器(170)包括凹部(173)或突出部以用于与位于该自推进式承载推车(200)上的对应凹部或突出部(273)连接。
22.根据权利要求16至21中任一项所述的自推进式承载推车(200)，进一步包括：以下各项中的至少一项：
用于加压流体的连接器(176)，使得加压流体能够传输到该自推进式承载推车(200)或从该自推进式承载推车传输，以及
用于从该导引载具(100)向该自推进式承载推车(200)传输可见光的连接器(177)。
23.根据权利要求16至22中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该自推进式承载推车(200)的总长度超过该导引载具(100)的总长度的200％。
24.根据权利要求16至23中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该自推进式承载推车(200)的重量超过该导引载具(100)的重量的200％。
25.根据权利要求16至24中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该自推进式承载推车(200)的占用空间超过该导引载具(100)的占用空间的200％。
26.根据权利要求16至25中任一项所述的自推进式承载推车(200)，其中，该导引载具(100)被配置为完全从该地板表面提起，使得该导引载具的负载由该承载推车(200)携载。
27.根据权利要求26所述的自推进式承载推车(200)，其中，该自推进式承载推车(200)包括用于相对于该自推进式承载推车(200)提起该导引载具的致动器。
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