JP2002342759A - 情報提供システム、情報提供方法、およびそのプログラム - Google Patents
情報提供システム、情報提供方法、およびそのプログラムInfo
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- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のロボット装置を使用し、ユーザが、一
台のロボット装置では移動が困難な範囲において、複数
のロボット装置を介して効率よく情報の提供および取得
を行うことができる情報提供方法を提供する。 【解決手段】 ロボット装置１は、ユーザに対して情報
を提供する手段と、情報サーバ２との情報交換手段と、
を備え、複数のロボット装置１と、前記情報サーバ２
と、をネットワーク３で接続する構成とし、前記ロボッ
ト装置１が、情報サーバ２に格納されたユーザに提供す
る情報を、人物識別手段６によって識別されたユーザの
識別情報に基づいて、ユーザに提供する情報提供システ
ムを提供する。
台のロボット装置では移動が困難な範囲において、複数
のロボット装置を介して効率よく情報の提供および取得
を行うことができる情報提供方法を提供する。 【解決手段】 ロボット装置１は、ユーザに対して情報
を提供する手段と、情報サーバ２との情報交換手段と、
を備え、複数のロボット装置１と、前記情報サーバ２
と、をネットワーク３で接続する構成とし、前記ロボッ
ト装置１が、情報サーバ２に格納されたユーザに提供す
る情報を、人物識別手段６によって識別されたユーザの
識別情報に基づいて、ユーザに提供する情報提供システ
ムを提供する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ネットワークで接
続された情報サーバとの情報交換が可能で、ユーザに対
して、情報を提供する手段を有するロボット装置を複数
使用し、人物識別手段を用いてユーザの識別を行い、識
別したユーザ宛ての情報を提供する情報提供システム、
情報提供方法、およびそのプログラムに関する。
続された情報サーバとの情報交換が可能で、ユーザに対
して、情報を提供する手段を有するロボット装置を複数
使用し、人物識別手段を用いてユーザの識別を行い、識
別したユーザ宛ての情報を提供する情報提供システム、
情報提供方法、およびそのプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、電子メールなどを利用した複数の
ユーザ間の情報の交換方法が普及している。また、人へ
提供したい情報を共有情報データベースに登録し、情報
を取得したいユーザが要求する条件を入力することによ
り、情報を取得することができる手段として特開平１１
−２１９３４１号公報記載の「協調作業支援システム」
が提案されている。
ユーザ間の情報の交換方法が普及している。また、人へ
提供したい情報を共有情報データベースに登録し、情報
を取得したいユーザが要求する条件を入力することによ
り、情報を取得することができる手段として特開平１１
−２１９３４１号公報記載の「協調作業支援システム」
が提案されている。
【０００３】しかし、これらの情報提供方法を用いて情
報を取得するためには、ユーザが自ら端末を操作しなけ
ればならない。そこで、人物識別を行うロボット装置と
して、特開２０００−２２２５７６号公報「人物識別方
法、人物識別プログラムを記録した記録媒体、ロボット
装置」記載のロボット装置が提案されており、このロボ
ット装置に特定ユーザ宛ての伝言等の情報を記録し、ロ
ボット装置が前記特定ユーザを識別した際に、このユー
ザに対し、前記伝言等の情報を提供する方法が提案され
ている。
報を取得するためには、ユーザが自ら端末を操作しなけ
ればならない。そこで、人物識別を行うロボット装置と
して、特開２０００−２２２５７６号公報「人物識別方
法、人物識別プログラムを記録した記録媒体、ロボット
装置」記載のロボット装置が提案されており、このロボ
ット装置に特定ユーザ宛ての伝言等の情報を記録し、ロ
ボット装置が前記特定ユーザを識別した際に、このユー
ザに対し、前記伝言等の情報を提供する方法が提案され
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロボット装置を用いた情報提供方法にはいく
つかの問題がある。第１に、従来のロボット装置を用い
た情報提供方法では、情報提供を行うロボット装置の行
動範囲が限られているため、ユーザは、そのロボット装
置の行動範囲内でなければ情報を取得することができな
いという問題を有している。
うな従来のロボット装置を用いた情報提供方法にはいく
つかの問題がある。第１に、従来のロボット装置を用い
た情報提供方法では、情報提供を行うロボット装置の行
動範囲が限られているため、ユーザは、そのロボット装
置の行動範囲内でなければ情報を取得することができな
いという問題を有している。
【０００５】第２に、従来のロボット装置を用いた情報
提供方法では、複数のロボット装置が存在する場合にお
いて、ユーザは、必要な情報を記録しているロボット装
置を選別することが困難なため、効率よく情報を取得す
ることができないという問題を有している。
提供方法では、複数のロボット装置が存在する場合にお
いて、ユーザは、必要な情報を記録しているロボット装
置を選別することが困難なため、効率よく情報を取得す
ることができないという問題を有している。
【０００６】本発明は、かかる従来例の有する問題を解
決するため、ユーザが情報を取得できる範囲を拡大し、
かつ、複数のロボット装置が存在する状況においても、
ユーザが効率よく情報を取得することができる情報提供
システム、情報提供方法、およびそのプログラムを提供
することを、目的とする。
決するため、ユーザが情報を取得できる範囲を拡大し、
かつ、複数のロボット装置が存在する状況においても、
ユーザが効率よく情報を取得することができる情報提供
システム、情報提供方法、およびそのプログラムを提供
することを、目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、複数のロボット装置と、
ロボット装置から送信される情報を格納する情報サーバ
と、が同一ネットワーク上に接続された情報提供システ
ムであって、ロボット装置は、周辺の人物を識別する人
物識別手段と、人物識別手段により識別した人物のユー
ザＩＤをネットワークを介して情報サーバに渡す人物照
会手段と、ネットワークを介して情報サーバと情報交換
を行う第１の情報交換手段と、第１の情報交換手段によ
り情報サーバから取得した情報をユーザに提供する情報
提供手段と、を備え、情報サーバは、ネットワークを介
して複数のロボット装置と情報交換を行う第２の情報交
換手段と、複数のロボット装置から送信される情報を格
納する共有情報格納手段と、を備え、人物照会手段によ
り照会された識別した人物宛ての情報を共有情報格納手
段に格納している場合、照会してきたロボット装置に情
報を渡すことを特徴としている。複数のロボット装置
は、ユーザに対して情報提供を行おうとする範囲に応じ
て配置を行う。ロボット装置の配置は、配置された複数
のロボット装置の人物識別が可能な範囲が、ユーザに対
して情報提供を行おうとする範囲を互いに補間できるよ
うに、配置台数及び配置位置を決定する。ユーザが、配
置された複数のロボット装置のうちの少なくとも１台に
人物識別されると、人物識別を行ったロボット装置が識
別情報に基づいて、情報サーバから識別したユーザ宛て
の情報を取得し、識別したユーザに情報の提供を行うこ
とにより、ユーザは配置された複数のロボット装置によ
り人物識別が可能な範囲において、自分宛ての情報を取
得することが可能となる。
め、請求項１記載の発明では、複数のロボット装置と、
ロボット装置から送信される情報を格納する情報サーバ
と、が同一ネットワーク上に接続された情報提供システ
ムであって、ロボット装置は、周辺の人物を識別する人
物識別手段と、人物識別手段により識別した人物のユー
ザＩＤをネットワークを介して情報サーバに渡す人物照
会手段と、ネットワークを介して情報サーバと情報交換
を行う第１の情報交換手段と、第１の情報交換手段によ
り情報サーバから取得した情報をユーザに提供する情報
提供手段と、を備え、情報サーバは、ネットワークを介
して複数のロボット装置と情報交換を行う第２の情報交
換手段と、複数のロボット装置から送信される情報を格
納する共有情報格納手段と、を備え、人物照会手段によ
り照会された識別した人物宛ての情報を共有情報格納手
段に格納している場合、照会してきたロボット装置に情
報を渡すことを特徴としている。複数のロボット装置
は、ユーザに対して情報提供を行おうとする範囲に応じ
て配置を行う。ロボット装置の配置は、配置された複数
のロボット装置の人物識別が可能な範囲が、ユーザに対
して情報提供を行おうとする範囲を互いに補間できるよ
うに、配置台数及び配置位置を決定する。ユーザが、配
置された複数のロボット装置のうちの少なくとも１台に
人物識別されると、人物識別を行ったロボット装置が識
別情報に基づいて、情報サーバから識別したユーザ宛て
の情報を取得し、識別したユーザに情報の提供を行うこ
とにより、ユーザは配置された複数のロボット装置によ
り人物識別が可能な範囲において、自分宛ての情報を取
得することが可能となる。
【０００８】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
情報提供システムにおいて、ロボット装置は、情報サー
バからの移動指示または自動移動プログラムにより移動
する移動手段をさらに備え、複数のロボット装置間の配
置が最適化されることを特徴としている。ロボット装置
が移動手段を備えることにより、ロボット装置の行動範
囲が広範囲化し、ロボット装置一台あたりの人物識別が
可能な範囲を広範囲化することが可能となる。
情報提供システムにおいて、ロボット装置は、情報サー
バからの移動指示または自動移動プログラムにより移動
する移動手段をさらに備え、複数のロボット装置間の配
置が最適化されることを特徴としている。ロボット装置
が移動手段を備えることにより、ロボット装置の行動範
囲が広範囲化し、ロボット装置一台あたりの人物識別が
可能な範囲を広範囲化することが可能となる。
【０００９】請求項３記載の発明では、請求項１記載の
情報提供システムにおいて、ロボット装置は、他のユー
ザに送信する情報を記録する情報記録手段と、他のユー
ザのユーザＩＤ、および他のユーザに送信する情報を入
力する入力手段と、をさらに備え、入力手段により入力
されたユーザＩＤと、情報とは、第１、第２の情報交換
手段を介して共有情報格納手段に格納されることを特徴
としている。ロボット装置がユーザから提供される情報
を記録する手段（例えば音声の録音機能、画像の録画機
能）を備えることで、配置された複数のロボット装置に
より人物識別が可能な範囲において、ロボット装置を介
して、ユーザ間の情報の交換が可能となる。
情報提供システムにおいて、ロボット装置は、他のユー
ザに送信する情報を記録する情報記録手段と、他のユー
ザのユーザＩＤ、および他のユーザに送信する情報を入
力する入力手段と、をさらに備え、入力手段により入力
されたユーザＩＤと、情報とは、第１、第２の情報交換
手段を介して共有情報格納手段に格納されることを特徴
としている。ロボット装置がユーザから提供される情報
を記録する手段（例えば音声の録音機能、画像の録画機
能）を備えることで、配置された複数のロボット装置に
より人物識別が可能な範囲において、ロボット装置を介
して、ユーザ間の情報の交換が可能となる。
【００１０】請求項４記載の発明では、請求項１記載の
情報提供システムにおいて、人物識別手段は、画像認識
および／または音声認識により人物を検出することを特
徴としている。ロボット装置が自動で画像情報を取得
し、取得した画像情報から、人物の検出を行い、検出し
た人物の識別を行うことにより、ユーザが自らロボット
装置を操作、または働きかけて人物識別を行わせる必要
なしに、ユーザは情報を取得する機会を得ることが可能
となる。
情報提供システムにおいて、人物識別手段は、画像認識
および／または音声認識により人物を検出することを特
徴としている。ロボット装置が自動で画像情報を取得
し、取得した画像情報から、人物の検出を行い、検出し
た人物の識別を行うことにより、ユーザが自らロボット
装置を操作、または働きかけて人物識別を行わせる必要
なしに、ユーザは情報を取得する機会を得ることが可能
となる。
【００１１】請求項５記載の発明では、請求項１から４
のいずれか１項に記載の情報提供システムにおいて、ロ
ボット装置は、進行方向の障害物を検出する障害物検出
手段と、障害物検出手段からの情報に基づいて障害物を
回避する回避手段と、をさらに備えたことを特徴として
いる。障害物検出手段により、ロボット装置が移動中に
進行方向の障害物との衝突を回避することが可能とな
り、ロボット装置の行動範囲内に障害物がある場合でも
移動を継続することが可能となる。
のいずれか１項に記載の情報提供システムにおいて、ロ
ボット装置は、進行方向の障害物を検出する障害物検出
手段と、障害物検出手段からの情報に基づいて障害物を
回避する回避手段と、をさらに備えたことを特徴として
いる。障害物検出手段により、ロボット装置が移動中に
進行方向の障害物との衝突を回避することが可能とな
り、ロボット装置の行動範囲内に障害物がある場合でも
移動を継続することが可能となる。
【００１２】請求項６記載の発明では、複数のロボット
装置と、人物識別装置と、ロボット装置から送信される
情報を格納する情報サーバと、が同一ネットワーク上に
接続された情報提供システムであって、ロボット装置
は、周辺の人物の映像および／または音声を取得する映
像／音声取得手段と、ネットワークを介して、人物識別
装置および情報サーバと情報を交換する第１の情報交換
手段と、他のユーザに送信する情報を記録する情報記録
手段と、他のユーザのユーザＩＤ、および他のユーザに
送信する情報を入力する入力手段と、第１の情報交換手
段により情報サーバから取得した情報をユーザに提供す
る情報提供手段と、情報サーバからの移動指示または自
動移動プログラムにより移動する移動手段と、進行方向
の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段
からの情報に基づいて障害物を回避する回避手段と、を
備え、情報サーバは、ネットワークを介して複数のロボ
ット装置および人物識別装置と情報交換を行う第２の情
報交換手段と、複数のロボット装置から送信される情報
を格納する共有情報格納手段と、を備え、人物識別装置
は、ネットワークを介して複数のロボット装置および情
報サーバと情報交換を行う第３の情報交換手段と、映像
／音声取得手段により取得され、ネットワークを介して
送信されてきた映像および／または音声から人物を検出
する人物検出手段と、人物検出手段により検出された人
物を識別する人物識別手段と、を備え、ロボット装置
が、映像／音声取得手段により取得した映像および／ま
たは音声、およびロボット装置のロボットＩＤを人物識
別装置に送信し、人物識別装置は、人物検出手段および
人物識別手段により、ロボット装置から送信されたきた
映像および／または音声から人物を識別し、人物認識装
置は、認識した人物のユーザＩＤをロボット装置に送信
し、ロボット装置は、人物認識装置から送信されてきた
ユーザＩＤを、情報サーバに送信し、情報サーバからユ
ーザＩＤに係る情報を受信し、情報提供手段は、受信し
た情報を認識した人物に提供し、他のユーザに情報を送
信する場合、他のユーザに送信する情報を情報記録手段
により記録し、他のユーザのユーザＩＤと、他のユーザ
に送信する情報とを入力手段により入力し、第１の情報
交換手段によりユーザＩＤと情報とを情報サーバに送信
し、情報サーバは、情報を共有情報格納手段に格納し、
障害物検出手段および障害物回避手段により障害物を回
避しながら、情報サーバからの移動指示または自動移動
プログラムにより移動手段が複数のロボット装置間の配
置を最適化することを特徴としている。
装置と、人物識別装置と、ロボット装置から送信される
情報を格納する情報サーバと、が同一ネットワーク上に
接続された情報提供システムであって、ロボット装置
は、周辺の人物の映像および／または音声を取得する映
像／音声取得手段と、ネットワークを介して、人物識別
装置および情報サーバと情報を交換する第１の情報交換
手段と、他のユーザに送信する情報を記録する情報記録
手段と、他のユーザのユーザＩＤ、および他のユーザに
送信する情報を入力する入力手段と、第１の情報交換手
段により情報サーバから取得した情報をユーザに提供す
る情報提供手段と、情報サーバからの移動指示または自
動移動プログラムにより移動する移動手段と、進行方向
の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段
からの情報に基づいて障害物を回避する回避手段と、を
備え、情報サーバは、ネットワークを介して複数のロボ
ット装置および人物識別装置と情報交換を行う第２の情
報交換手段と、複数のロボット装置から送信される情報
を格納する共有情報格納手段と、を備え、人物識別装置
は、ネットワークを介して複数のロボット装置および情
報サーバと情報交換を行う第３の情報交換手段と、映像
／音声取得手段により取得され、ネットワークを介して
送信されてきた映像および／または音声から人物を検出
する人物検出手段と、人物検出手段により検出された人
物を識別する人物識別手段と、を備え、ロボット装置
が、映像／音声取得手段により取得した映像および／ま
たは音声、およびロボット装置のロボットＩＤを人物識
別装置に送信し、人物識別装置は、人物検出手段および
人物識別手段により、ロボット装置から送信されたきた
映像および／または音声から人物を識別し、人物認識装
置は、認識した人物のユーザＩＤをロボット装置に送信
し、ロボット装置は、人物認識装置から送信されてきた
ユーザＩＤを、情報サーバに送信し、情報サーバからユ
ーザＩＤに係る情報を受信し、情報提供手段は、受信し
た情報を認識した人物に提供し、他のユーザに情報を送
信する場合、他のユーザに送信する情報を情報記録手段
により記録し、他のユーザのユーザＩＤと、他のユーザ
に送信する情報とを入力手段により入力し、第１の情報
交換手段によりユーザＩＤと情報とを情報サーバに送信
し、情報サーバは、情報を共有情報格納手段に格納し、
障害物検出手段および障害物回避手段により障害物を回
避しながら、情報サーバからの移動指示または自動移動
プログラムにより移動手段が複数のロボット装置間の配
置を最適化することを特徴としている。
【００１３】請求項７記載の発明では、同一ネットワー
ク上に接続された複数のロボット装置と、ロボット装置
から送信される情報を格納する情報サーバと、を使用し
て情報を提供する情報提供方法であって、ロボット装置
が周辺の人物を識別する人物識別工程と、人物識別工程
により識別した人物のユーザＩＤをネットワークを介し
て情報サーバに渡す人物照会工程と、情報サーバが人物
照会工程により照会されたユーザ宛ての情報を格納して
いる場合、照会してきたロボット装置にネットワークを
介して情報を渡す情報配信工程と、ロボット装置が情報
配信工程により配信された情報を受信する情報受信工程
と、情報受信工程により受信した情報をユーザに提供す
る情報提供工程と、を備えることを特徴としている。
ク上に接続された複数のロボット装置と、ロボット装置
から送信される情報を格納する情報サーバと、を使用し
て情報を提供する情報提供方法であって、ロボット装置
が周辺の人物を識別する人物識別工程と、人物識別工程
により識別した人物のユーザＩＤをネットワークを介し
て情報サーバに渡す人物照会工程と、情報サーバが人物
照会工程により照会されたユーザ宛ての情報を格納して
いる場合、照会してきたロボット装置にネットワークを
介して情報を渡す情報配信工程と、ロボット装置が情報
配信工程により配信された情報を受信する情報受信工程
と、情報受信工程により受信した情報をユーザに提供す
る情報提供工程と、を備えることを特徴としている。
【００１４】請求項８記載の発明では、請求項７記載の
情報提供方法において、ロボット装置が情報サーバから
の移動指示または自動移動プログラムにより移動する移
動工程をさらに備え、複数のロボット装置間の配置が最
適化されることを特徴としている。
情報提供方法において、ロボット装置が情報サーバから
の移動指示または自動移動プログラムにより移動する移
動工程をさらに備え、複数のロボット装置間の配置が最
適化されることを特徴としている。
【００１５】請求項９記載の発明は、請求項７記載の情
報提供方法において、他のユーザに送信する情報を記録
する情報記録工程と、他のユーザのユーザＩＤと、他の
ユーザに送信する情報を入力する入力工程と、入力した
ユーザＩＤと、情報とを情報サーバに送信する情報送信
工程と、情報送信工程により送信されたユーザＩＤと情
報とを共有情報格納装置に格納する情報格納工程と、を
さらに備えることを特徴としている。
報提供方法において、他のユーザに送信する情報を記録
する情報記録工程と、他のユーザのユーザＩＤと、他の
ユーザに送信する情報を入力する入力工程と、入力した
ユーザＩＤと、情報とを情報サーバに送信する情報送信
工程と、情報送信工程により送信されたユーザＩＤと情
報とを共有情報格納装置に格納する情報格納工程と、を
さらに備えることを特徴としている。
【００１６】請求項１０記載の発明では、請求項７記載
の情報提供方法において、人物識別工程は、画像認識お
よび／または音声認識により人物を検出することを特徴
としている。
の情報提供方法において、人物識別工程は、画像認識お
よび／または音声認識により人物を検出することを特徴
としている。
【００１７】請求項１１記載の発明では、請求項７から
１０のいずれか１項に記載の情報提供方法において、ロ
ボット装置が進行方向の障害物を検出する障害物検出工
程と、障害物検出工程により検出された情報に基づいて
障害物を回避する回避工程と、をさらに備えたことを特
徴としている。
１０のいずれか１項に記載の情報提供方法において、ロ
ボット装置が進行方向の障害物を検出する障害物検出工
程と、障害物検出工程により検出された情報に基づいて
障害物を回避する回避工程と、をさらに備えたことを特
徴としている。
【００１８】請求項１２記載の発明は、同一ネットワー
ク上に接続された複数のロボット装置と、人物識別装置
と、ロボット装置から送信される情報を格納する情報サ
ーバと、を使用して情報を提供する情報提供方法であっ
て、ロボット装置が周辺の映像および／または映像を取
得する映像／音声取得工程と、映像／音声取得工程によ
り取得した映像および／または音声と、ロボット装置の
ロボットＩＤとを、ネットワークを介してロボット装置
から人物識別装置に送信する第１の情報送信工程と、第
１の情報送信工程により送信された映像および／または
音声から、人物識別装置が人物を識別する人物識別工程
と、人物識別工程により認識された人物のユーザＩＤを
ロボット装置に送信する第２の送信工程と、第２の送信
工程により送信されたユーザＩＤをロボット装置から情
報サーバに送信する第３の送信工程と、第３の送信工程
により送信されてきたユーザＩＤ宛の情報を所持してい
る場合、情報をユーザＩＤに係るロボット装置にネット
ワークを介して送信する第４の送信工程と、第４の送信
工程により送信された情報をロボット装置が受信する受
信工程と、受信工程により受信した情報を識別した人物
に提供する情報提供工程と、他のユーザに送信する情報
を記録する情報記録工程と、他のユーザのユーザＩＤ
と、他のユーザに送信する情報を入力する入力工程と、
入力したユーザＩＤと、情報とを情報サーバに送信する
第５の情報送信工程と、第５の情報送信工程により送信
されたユーザＩＤと情報とを共有情報格納装置に格納す
る情報格納工程と、ロボット装置が情報サーバからの移
動指示または自動移動プログラムにより移動する移動工
程と、ロボット装置が進行方向の障害物を検出する障害
物検出工程と、障害物検出工程により検出された情報に
基づいて障害物を回避する障害物回避工程と、を備え、
複数のロボット装置間の配置が最適化されることを特徴
としている。
ク上に接続された複数のロボット装置と、人物識別装置
と、ロボット装置から送信される情報を格納する情報サ
ーバと、を使用して情報を提供する情報提供方法であっ
て、ロボット装置が周辺の映像および／または映像を取
得する映像／音声取得工程と、映像／音声取得工程によ
り取得した映像および／または音声と、ロボット装置の
ロボットＩＤとを、ネットワークを介してロボット装置
から人物識別装置に送信する第１の情報送信工程と、第
１の情報送信工程により送信された映像および／または
音声から、人物識別装置が人物を識別する人物識別工程
と、人物識別工程により認識された人物のユーザＩＤを
ロボット装置に送信する第２の送信工程と、第２の送信
工程により送信されたユーザＩＤをロボット装置から情
報サーバに送信する第３の送信工程と、第３の送信工程
により送信されてきたユーザＩＤ宛の情報を所持してい
る場合、情報をユーザＩＤに係るロボット装置にネット
ワークを介して送信する第４の送信工程と、第４の送信
工程により送信された情報をロボット装置が受信する受
信工程と、受信工程により受信した情報を識別した人物
に提供する情報提供工程と、他のユーザに送信する情報
を記録する情報記録工程と、他のユーザのユーザＩＤ
と、他のユーザに送信する情報を入力する入力工程と、
入力したユーザＩＤと、情報とを情報サーバに送信する
第５の情報送信工程と、第５の情報送信工程により送信
されたユーザＩＤと情報とを共有情報格納装置に格納す
る情報格納工程と、ロボット装置が情報サーバからの移
動指示または自動移動プログラムにより移動する移動工
程と、ロボット装置が進行方向の障害物を検出する障害
物検出工程と、障害物検出工程により検出された情報に
基づいて障害物を回避する障害物回避工程と、を備え、
複数のロボット装置間の配置が最適化されることを特徴
としている。
【００１９】請求項１３記載の発明では、同一ネットワ
ーク上に接続された複数のロボット装置と、ロボット装
置から送信される情報を格納する情報サーバと、を使用
して情報を提供する情報提供プログラムであって、ロボ
ット装置が周辺の人物を識別する人物識別処理と、人物
識別処理により識別した人物のユーザＩＤをネットワー
クを介して情報サーバに渡す人物照会処理と、情報サー
バが人物照会処理により照会されたユーザ宛ての情報を
格納している場合、照会してきたロボット装置にネット
ワークを介して情報を渡す情報配信処理と、ロボット装
置が情報配信処理により配信された情報を受信する情報
受信処理と、情報受信処理により受信した情報をユーザ
に提供する情報提供処理と、をコンピュータに実行させ
ることを特徴としている。
ーク上に接続された複数のロボット装置と、ロボット装
置から送信される情報を格納する情報サーバと、を使用
して情報を提供する情報提供プログラムであって、ロボ
ット装置が周辺の人物を識別する人物識別処理と、人物
識別処理により識別した人物のユーザＩＤをネットワー
クを介して情報サーバに渡す人物照会処理と、情報サー
バが人物照会処理により照会されたユーザ宛ての情報を
格納している場合、照会してきたロボット装置にネット
ワークを介して情報を渡す情報配信処理と、ロボット装
置が情報配信処理により配信された情報を受信する情報
受信処理と、情報受信処理により受信した情報をユーザ
に提供する情報提供処理と、をコンピュータに実行させ
ることを特徴としている。
【００２０】請求項１４記載の発明では、請求項１３記
載のコンピュータ読み取り可能なプログラムにおいて、
ロボット装置が情報サーバからの移動指示または自動移
動プログラムにより移動する移動処理をさらにコンピュ
ータに実行させ、複数のロボット装置間の配置が最適化
されることを特徴としている。
載のコンピュータ読み取り可能なプログラムにおいて、
ロボット装置が情報サーバからの移動指示または自動移
動プログラムにより移動する移動処理をさらにコンピュ
ータに実行させ、複数のロボット装置間の配置が最適化
されることを特徴としている。
【００２１】請求項１５記載の発明は、請求項１３記載
のコンピュータ読み取り可能なプログラムにおいて、他
のユーザに送信する情報を記録する情報記録処理と、他
のユーザのユーザＩＤと、他のユーザに送信する情報を
入力する入力処理と、入力したユーザＩＤと、情報とを
情報サーバに送信する情報送信処理と、情報送信処理に
より送信されたユーザＩＤと情報とを共有情報格納装置
に格納する情報格納処理と、をさらに備えることを特徴
としている。
のコンピュータ読み取り可能なプログラムにおいて、他
のユーザに送信する情報を記録する情報記録処理と、他
のユーザのユーザＩＤと、他のユーザに送信する情報を
入力する入力処理と、入力したユーザＩＤと、情報とを
情報サーバに送信する情報送信処理と、情報送信処理に
より送信されたユーザＩＤと情報とを共有情報格納装置
に格納する情報格納処理と、をさらに備えることを特徴
としている。
【００２２】請求項１６記載の発明では、請求項１３記
載のコンピュータ読み取り可能なプログラムにおいて、
人物識別処理は、画像認識および／または音声認識によ
り人物を検出することを特徴としている。
載のコンピュータ読み取り可能なプログラムにおいて、
人物識別処理は、画像認識および／または音声認識によ
り人物を検出することを特徴としている。
【００２３】請求項１７記載の発明では、請求項１３か
ら１６のいずれか１項に記載のコンピュータ読み取り可
能なプログラムにおいて、ロボット装置が進行方向の障
害物を検出する障害物検出処理と、障害物検出処理によ
り検出された情報に基づいて障害物を回避する回避処理
と、をさらにコンピュータに実行させることを特徴とし
ている。
ら１６のいずれか１項に記載のコンピュータ読み取り可
能なプログラムにおいて、ロボット装置が進行方向の障
害物を検出する障害物検出処理と、障害物検出処理によ
り検出された情報に基づいて障害物を回避する回避処理
と、をさらにコンピュータに実行させることを特徴とし
ている。
【００２４】請求項１８記載の発明は、同一ネットワー
ク上に接続された複数のロボット装置と、人物識別装置
と、ロボット装置から送信される情報を格納する情報サ
ーバと、を使用して情報を提供する情報提供プログラム
であって、ロボット装置が周辺の映像および／または映
像を取得する映像／音声取得処理と、映像／音声取得処
理により取得した映像および／または音声と、ロボット
装置のロボットＩＤとを、ネットワークを介してロボッ
ト装置から人物識別装置に送信する第１の情報送信処理
と、第１の情報送信処理により送信された映像および／
または音声から、人物識別装置が人物を識別する人物識
別処理と、人物識別処理により認識された人物のユーザ
ＩＤをロボット装置に送信する第２の送信処理と、第２
の送信処理により送信されたユーザＩＤをロボット装置
から情報サーバに送信する第３の送信処理と、第３の送
信処理により送信されてきたユーザＩＤ宛の情報を所持
している場合、情報をユーザＩＤに係るロボット装置に
ネットワークを介して送信する第４の送信処理と、第４
の送信処理により送信された情報をロボット装置が受信
する受信処理と、受信処理により受信した情報を識別し
た人物に提供する情報提供処理と、他のユーザに送信す
る情報を記録する情報記録処理と、他のユーザのユーザ
ＩＤと、他のユーザに送信する情報を入力する入力処理
と、入力したユーザＩＤと、情報とを情報サーバに送信
する第５の情報送信処理と、第５の情報送信処理により
送信されたユーザＩＤと情報とを共有情報格納装置に格
納する情報格納処理と、ロボット装置が情報サーバから
の移動指示または自動移動プログラムにより移動する移
動処理と、ロボット装置が進行方向の障害物を検出する
障害物検出処理と、障害物検出処理により検出された情
報に基づいて障害物を回避する障害物回避処理と、コン
ピュータに実行させ、複数のロボット装置間の配置が最
適化されることを特徴としている。
ク上に接続された複数のロボット装置と、人物識別装置
と、ロボット装置から送信される情報を格納する情報サ
ーバと、を使用して情報を提供する情報提供プログラム
であって、ロボット装置が周辺の映像および／または映
像を取得する映像／音声取得処理と、映像／音声取得処
理により取得した映像および／または音声と、ロボット
装置のロボットＩＤとを、ネットワークを介してロボッ
ト装置から人物識別装置に送信する第１の情報送信処理
と、第１の情報送信処理により送信された映像および／
または音声から、人物識別装置が人物を識別する人物識
別処理と、人物識別処理により認識された人物のユーザ
ＩＤをロボット装置に送信する第２の送信処理と、第２
の送信処理により送信されたユーザＩＤをロボット装置
から情報サーバに送信する第３の送信処理と、第３の送
信処理により送信されてきたユーザＩＤ宛の情報を所持
している場合、情報をユーザＩＤに係るロボット装置に
ネットワークを介して送信する第４の送信処理と、第４
の送信処理により送信された情報をロボット装置が受信
する受信処理と、受信処理により受信した情報を識別し
た人物に提供する情報提供処理と、他のユーザに送信す
る情報を記録する情報記録処理と、他のユーザのユーザ
ＩＤと、他のユーザに送信する情報を入力する入力処理
と、入力したユーザＩＤと、情報とを情報サーバに送信
する第５の情報送信処理と、第５の情報送信処理により
送信されたユーザＩＤと情報とを共有情報格納装置に格
納する情報格納処理と、ロボット装置が情報サーバから
の移動指示または自動移動プログラムにより移動する移
動処理と、ロボット装置が進行方向の障害物を検出する
障害物検出処理と、障害物検出処理により検出された情
報に基づいて障害物を回避する障害物回避処理と、コン
ピュータに実行させ、複数のロボット装置間の配置が最
適化されることを特徴としている。
【００２５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。図１には本発明の第
１実施例のシステムの概略構成を示してある。このシス
テムは、複数のロボット装置１と情報サーバ２がネット
ワーク３を介して接続されたものである。ロボット装置
１は、映像取得手段４と、人物検出手段５と、人物識別
手段６と、情報提示手段７と、情報記録手段８と、通信
手段９と、障害物検出センサ１０と、回避動作制御手段
１１と、移動手段１２と、入力手段１８と、で構成され
る。
て図面を参照して詳細に説明する。図１には本発明の第
１実施例のシステムの概略構成を示してある。このシス
テムは、複数のロボット装置１と情報サーバ２がネット
ワーク３を介して接続されたものである。ロボット装置
１は、映像取得手段４と、人物検出手段５と、人物識別
手段６と、情報提示手段７と、情報記録手段８と、通信
手段９と、障害物検出センサ１０と、回避動作制御手段
１１と、移動手段１２と、入力手段１８と、で構成され
る。
【００２６】映像取得手段４は、例えば、ビデオカメ
ラ、デジタルＣＣＤカメラ等により、動きのある情景
を、静止画像の連続として出力を行う。
ラ、デジタルＣＣＤカメラ等により、動きのある情景
を、静止画像の連続として出力を行う。
【００２７】人物検出手段５は、映像取得手段４から出
力された画像を画像処理することにより、人物の頭部の
位置、大きさ、動き等に基づいて、映像を取得している
範囲内に人物がいるかどうかの判断を行うことができ
る。人物検出手段５は人物検出したときには、映像取得
手段４から出力された画像の中から、人物の頭部の画像
を抽出して、出力を行う。
力された画像を画像処理することにより、人物の頭部の
位置、大きさ、動き等に基づいて、映像を取得している
範囲内に人物がいるかどうかの判断を行うことができ
る。人物検出手段５は人物検出したときには、映像取得
手段４から出力された画像の中から、人物の頭部の画像
を抽出して、出力を行う。
【００２８】人物識別手段６は、あらかじめユーザごと
の画像情報をロボット装置１の内部メモリ等に記憶して
いる。人物識別手段６は、映像取得手段４から出力され
た画像より、人物検出手段５が抽出した人物の頭部の画
像を画像処理することにより、内部メモリ等に記憶され
たユーザごとの画像情報との比較を行い、人物検出手段
５が検出した人物に対して、あらかじめ登録されたユー
ザＩＤによる識別を行い、識別結果の出力を行う。
の画像情報をロボット装置１の内部メモリ等に記憶して
いる。人物識別手段６は、映像取得手段４から出力され
た画像より、人物検出手段５が抽出した人物の頭部の画
像を画像処理することにより、内部メモリ等に記憶され
たユーザごとの画像情報との比較を行い、人物検出手段
５が検出した人物に対して、あらかじめ登録されたユー
ザＩＤによる識別を行い、識別結果の出力を行う。
【００２９】情報提示手段７は、例えば、ディスプレイ
やスピーカにより、映像や音声の情報を提示する等によ
り、渡された提示情報の提示を行う。
やスピーカにより、映像や音声の情報を提示する等によ
り、渡された提示情報の提示を行う。
【００３０】情報記録手段８は、例えば、映像取得手段
４やマイクや所定の記録媒体により、映像や音声の情報
を記録する等により、情報提示手段７により提示可能な
提示情報の記録を行い、出力する機能をもつ。また、情
報記録手段８は、後述する入力手段１８により入力され
た情報を記録する構成としてもよい。
４やマイクや所定の記録媒体により、映像や音声の情報
を記録する等により、情報提示手段７により提示可能な
提示情報の記録を行い、出力する機能をもつ。また、情
報記録手段８は、後述する入力手段１８により入力され
た情報を記録する構成としてもよい。
【００３１】通信手段９は、人物識別手段６により識別
された識別結果と、情報記録手段８により記録された情
報と、後述する入力手段１８により入力された情報と、
を情報サーバ２に渡す機能をもつ。また、通信手段９
は、情報サーバ２から情報の受信を行い、情報提示手段
７に渡す機能と、情報サーバ２からの移動指示を移動手
段１２に渡す機能とを持つ。
された識別結果と、情報記録手段８により記録された情
報と、後述する入力手段１８により入力された情報と、
を情報サーバ２に渡す機能をもつ。また、通信手段９
は、情報サーバ２から情報の受信を行い、情報提示手段
７に渡す機能と、情報サーバ２からの移動指示を移動手
段１２に渡す機能とを持つ。
【００３２】障害物検出センサ１０は、例えば、超音波
センサ、赤外線センサ等により、ロボット装置１が移動
する上での障害物、例えば進行方向の障害物を検出し、
障害物の情報を回避動作制御手段１１に供給する。障害
物検出センサ１０は、映像取得手段４を備えて構成して
もよい。
センサ、赤外線センサ等により、ロボット装置１が移動
する上での障害物、例えば進行方向の障害物を検出し、
障害物の情報を回避動作制御手段１１に供給する。障害
物検出センサ１０は、映像取得手段４を備えて構成して
もよい。
【００３３】回避動作制御手段１１は、障害物検出セン
サ１０からの情報に基づいて、移動手段１２を制御し、
障害物の回避を行う。
サ１０からの情報に基づいて、移動手段１２を制御し、
障害物の回避を行う。
【００３４】移動手段１２は、例えば、モータで車輪を
駆動する等により、情報サーバ２からの指示、または予
め設定されている自動移動プログラムに従いロボット装
置１の移動を行う。また、移動手段１２は、回避動作制
御手段１１に基づき、障害物の回避動作を行う。
駆動する等により、情報サーバ２からの指示、または予
め設定されている自動移動プログラムに従いロボット装
置１の移動を行う。また、移動手段１２は、回避動作制
御手段１１に基づき、障害物の回避動作を行う。
【００３５】入力手段１８は、例えば、キーボードによ
るキー入力により、ユーザが入力したユーザＩＤ等の情
報を出力する機能をもつ。また、入力手段１８は、例え
ば、マイクを備えており、音声入力情報により、ユーザ
が入力したユーザＩＤ等の情報を出力する構成としても
よい。
るキー入力により、ユーザが入力したユーザＩＤ等の情
報を出力する機能をもつ。また、入力手段１８は、例え
ば、マイクを備えており、音声入力情報により、ユーザ
が入力したユーザＩＤ等の情報を出力する構成としても
よい。
【００３６】情報サーバ２は、通信手段１３と、共有情
報格納装置１４と、を有して構成される。通信手段１３
は、ロボット装置１から情報の受信を行い、共有情報格
納装置１４に渡す機能をもつ。また、通信手段１３は、
共有情報格納装置１４から渡された情報を、ロボット装
置１に渡す機能をもつ。
報格納装置１４と、を有して構成される。通信手段１３
は、ロボット装置１から情報の受信を行い、共有情報格
納装置１４に渡す機能をもつ。また、通信手段１３は、
共有情報格納装置１４から渡された情報を、ロボット装
置１に渡す機能をもつ。
【００３７】共有情報格納装置１４は、通信手段１３に
より渡された情報に基づいて、必要な情報を格納情報か
ら抽出し、通信手段１３に渡す機能をもつ。また、共有
情報格納装置１４は、通信手段１３により渡された情報
を、後述する格納フォーマットに従い、格納する機能を
もつ。
より渡された情報に基づいて、必要な情報を格納情報か
ら抽出し、通信手段１３に渡す機能をもつ。また、共有
情報格納装置１４は、通信手段１３により渡された情報
を、後述する格納フォーマットに従い、格納する機能を
もつ。
【００３８】図２には、本実施例における共有情報格納
装置１４に格納される情報の格納フォーマットを示して
ある。すなわち、格納フォーマットは、ユーザＩＤと、
発信元ユーザＩＤと、提示情報と、を含んでいる。この
格納される情報の中の提示情報は、ロボット装置１の情
報提示手段７によって提示可能なあらゆる形式の情報で
ある。本実施例では、ＭＰＥＧ形式の動画ファイルが格
納されている。
装置１４に格納される情報の格納フォーマットを示して
ある。すなわち、格納フォーマットは、ユーザＩＤと、
発信元ユーザＩＤと、提示情報と、を含んでいる。この
格納される情報の中の提示情報は、ロボット装置１の情
報提示手段７によって提示可能なあらゆる形式の情報で
ある。本実施例では、ＭＰＥＧ形式の動画ファイルが格
納されている。
【００３９】次に、本実施例における各装置の動作とそ
の処理手順について、ロボット装置１の動作手順にした
がって説明する。図３には、本実施例におけるロボット
装置１の処理手順を示してある。本実施例におけるロボ
ット装置１は、常に人物検出処理を行っており、人物を
検出すると、検出した人物の識別を行い、識別したユー
ザのユーザＩＤを、情報サーバ２に渡し、必要な情報を
情報サーバ２から取得し、識別したユーザに対して、情
報の提示を行う。また、識別したユーザから他のユーザ
に提供する情報があるときには、提供する情報の記録を
行い、記録した情報を、情報サーバ２に渡す。これらの
処理の終了後、または人物を検出、識別していないとき
は、障害物を回避しながら、移動を行う。
の処理手順について、ロボット装置１の動作手順にした
がって説明する。図３には、本実施例におけるロボット
装置１の処理手順を示してある。本実施例におけるロボ
ット装置１は、常に人物検出処理を行っており、人物を
検出すると、検出した人物の識別を行い、識別したユー
ザのユーザＩＤを、情報サーバ２に渡し、必要な情報を
情報サーバ２から取得し、識別したユーザに対して、情
報の提示を行う。また、識別したユーザから他のユーザ
に提供する情報があるときには、提供する情報の記録を
行い、記録した情報を、情報サーバ２に渡す。これらの
処理の終了後、または人物を検出、識別していないとき
は、障害物を回避しながら、移動を行う。
【００４０】すなわち、ロボット装置１が人物検出手段
５により人物を検出したとき（ステップＳ１／Ｙｅｓ）
には、人物識別手段６により検出した人物の識別を行い
（ステップＳ２／Ｙｅｓ）、識別が成功したときには後
述する情報提供処理を行い（ステップＳ３）、続いて、
後述する情報取得処理を行い（ステップＳ４）、以上の
処理（ステップＳ１からＳ４）が終了したとき、また
は、ステップＳ１において人物が検出されなかったとき
（ステップＳ１／Ｎｏ）、または、ステップＳ２におい
て人物の識別ができなかったとき（ステップＳ２／Ｎ
ｏ）には、障害物検出センサ１０により障害物の検出を
行い（ステップＳ５）、障害物が検出されたとき（ステ
ップＳ５／Ｙｅｓ）には回避動作制御手段１１に基づ
き、移動手段１２により回避動作を行い（ステップＳ
６）、回避動作が終了したとき、または、ステップＳ５
において障害物が検出されなかったとき（ステップＳ５
／Ｎｏ）には、ロボット装置１間の配置補間処理を行う
（ステップＳ７）。
５により人物を検出したとき（ステップＳ１／Ｙｅｓ）
には、人物識別手段６により検出した人物の識別を行い
（ステップＳ２／Ｙｅｓ）、識別が成功したときには後
述する情報提供処理を行い（ステップＳ３）、続いて、
後述する情報取得処理を行い（ステップＳ４）、以上の
処理（ステップＳ１からＳ４）が終了したとき、また
は、ステップＳ１において人物が検出されなかったとき
（ステップＳ１／Ｎｏ）、または、ステップＳ２におい
て人物の識別ができなかったとき（ステップＳ２／Ｎ
ｏ）には、障害物検出センサ１０により障害物の検出を
行い（ステップＳ５）、障害物が検出されたとき（ステ
ップＳ５／Ｙｅｓ）には回避動作制御手段１１に基づ
き、移動手段１２により回避動作を行い（ステップＳ
６）、回避動作が終了したとき、または、ステップＳ５
において障害物が検出されなかったとき（ステップＳ５
／Ｎｏ）には、ロボット装置１間の配置補間処理を行う
（ステップＳ７）。
【００４１】配置補間処理は、各ロボット装置１の映像
取得手段４が取得する周辺映像を情報サーバ２に送信
し、情報サーバ２が所定のアルゴリズムにより算出した
ロボット装置１間のレイアウトになるように、該当する
ロボット装置１に指示して移動させるといった手法や、
各ロボット装置１にＧＰＳ（Global Positioning Syste
ms）を搭載し、情報サーバ２が各ロボット装置１の位置
情報を取得し、上記と同様に該当するロボット装置１に
指示して移動させる手法を用いるとよい。
取得手段４が取得する周辺映像を情報サーバ２に送信
し、情報サーバ２が所定のアルゴリズムにより算出した
ロボット装置１間のレイアウトになるように、該当する
ロボット装置１に指示して移動させるといった手法や、
各ロボット装置１にＧＰＳ（Global Positioning Syste
ms）を搭載し、情報サーバ２が各ロボット装置１の位置
情報を取得し、上記と同様に該当するロボット装置１に
指示して移動させる手法を用いるとよい。
【００４２】ロボット装置１は、情報サーバ２からの指
示に従い、または予め設定されている自動移動プログラ
ムに従い、移動手段１２により移動を行い（ステップＳ
８）、再びステップＳ１を行う。
示に従い、または予め設定されている自動移動プログラ
ムに従い、移動手段１２により移動を行い（ステップＳ
８）、再びステップＳ１を行う。
【００４３】図４には、情報提供処理の処理手順につい
て示してある。本実施例におけるロボット装置１は、人
物識別に成功すると、識別したユーザ宛てに提供する情
報を、情報サーバ２から取得し、提供する情報がある場
合は、識別したユーザに対して、情報の提示を行う。
て示してある。本実施例におけるロボット装置１は、人
物識別に成功すると、識別したユーザ宛てに提供する情
報を、情報サーバ２から取得し、提供する情報がある場
合は、識別したユーザに対して、情報の提示を行う。
【００４４】すなわち、人物識別手段６により識別した
ユーザのユーザＩＤを通信手段９に渡し（ステップＳ１
１）、通信手段９が情報サーバ２にユーザＩＤを渡す
（ステップＳ１２）。情報サーバ２の通信手段１３がユ
ーザＩＤをロボット装置１から渡され（ステップＳ１
３）、通信手段１３がユーザＩＤを共有情報格納装置１
４に渡し（ステップＳ１４）、共有情報格納装置１４が
格納している情報から、渡されたユーザＩＤと、格納情
報のユーザＩＤが一致する発信元ユーザＩＤと提示情報
を抽出し（ステップＳ１５）、ユーザＩＤと、共有情報
格納装置１４が抽出した、発信元ユーザＩＤと、提示情
報と、をユーザに提供する情報として通信手段１３へ渡
し（ステップＳ１６）、通信手段１３が、ユーザに提供
する情報を後述する送信フォーマットに従い、ロボット
装置１に渡す（ステップＳ１７）。ロボット装置１の通
信手段９がユーザに提供する情報を情報サーバ２から渡
され（ステップ１８）、ユーザに提供する情報内に発信
元ユーザＩＤと、提示情報と、があるときには（ステッ
プＳ１９／Ｙｅｓ）、発信元ユーザＩＤと、提示情報
と、を情報提示手段７に渡し、情報提示手段７により発
信元ユーザＩＤと、提示情報と、をユーザに提示する
（ステップＳ２０）。ここで、情報提示手段７は、提示
情報が届いたことをユーザに知らせるために、例えば当
該ユーザの名前を音声によりアナウンスするといった処
理を付加してもよい。ユーザに対する情報の提示が終了
したとき、またはユーザに提供する情報がなかったとき
（ステップＳ１９／Ｎｏ）には処理を終了する。
ユーザのユーザＩＤを通信手段９に渡し（ステップＳ１
１）、通信手段９が情報サーバ２にユーザＩＤを渡す
（ステップＳ１２）。情報サーバ２の通信手段１３がユ
ーザＩＤをロボット装置１から渡され（ステップＳ１
３）、通信手段１３がユーザＩＤを共有情報格納装置１
４に渡し（ステップＳ１４）、共有情報格納装置１４が
格納している情報から、渡されたユーザＩＤと、格納情
報のユーザＩＤが一致する発信元ユーザＩＤと提示情報
を抽出し（ステップＳ１５）、ユーザＩＤと、共有情報
格納装置１４が抽出した、発信元ユーザＩＤと、提示情
報と、をユーザに提供する情報として通信手段１３へ渡
し（ステップＳ１６）、通信手段１３が、ユーザに提供
する情報を後述する送信フォーマットに従い、ロボット
装置１に渡す（ステップＳ１７）。ロボット装置１の通
信手段９がユーザに提供する情報を情報サーバ２から渡
され（ステップ１８）、ユーザに提供する情報内に発信
元ユーザＩＤと、提示情報と、があるときには（ステッ
プＳ１９／Ｙｅｓ）、発信元ユーザＩＤと、提示情報
と、を情報提示手段７に渡し、情報提示手段７により発
信元ユーザＩＤと、提示情報と、をユーザに提示する
（ステップＳ２０）。ここで、情報提示手段７は、提示
情報が届いたことをユーザに知らせるために、例えば当
該ユーザの名前を音声によりアナウンスするといった処
理を付加してもよい。ユーザに対する情報の提示が終了
したとき、またはユーザに提供する情報がなかったとき
（ステップＳ１９／Ｎｏ）には処理を終了する。
【００４５】図５には、情報取得処理の処理手順につい
て示してある。本実施例におけるロボット装置１は、人
物識別に成功すると、識別したユーザから他のユーザに
提供する情報がある場合には、識別したユーザが提供す
る情報を記録し、情報サーバ２に記録したユーザに提供
する情報を渡し、情報サーバ２がユーザに提供する情報
を格納する。
て示してある。本実施例におけるロボット装置１は、人
物識別に成功すると、識別したユーザから他のユーザに
提供する情報がある場合には、識別したユーザが提供す
る情報を記録し、情報サーバ２に記録したユーザに提供
する情報を渡し、情報サーバ２がユーザに提供する情報
を格納する。
【００４６】すなわち、識別したユーザから他のユーザ
に提供する情報があるときには（ステップＳ２１／Ｙｅ
ｓ）、ユーザが入力手段１８により発信先のユーザＩＤ
を入力することにより、発信先のユーザＩＤの確認を行
い（ステップＳ２２）、情報記録手段８によりユーザに
提供する情報の記録を行い（ステップＳ２３）、入力手
段１８により入力された発信先ユーザＩＤと、人物識別
手段６により識別したユーザＩＤと、情報記録手段８に
より記録したユーザに提供する情報と、を通信手段９に
渡し（ステップＳ２４）、通信手段９がユーザに提供す
る情報を後述する送信フォーマットに従い、情報サーバ
２に渡す（ステップＳ２５）。情報サーバ２の通信手段
１３がユーザに提供する情報をロボット装置１から渡さ
れ（ステップＳ２６）、通信手段１３がユーザに提供す
る情報を共有情報格納装置１４に渡し（ステップＳ２
７）、共有情報格納装置１４がユーザに提供する情報か
らユーザＩＤと、発信元ユーザＩＤと、提示情報と、を
抽出し、抽出したユーザＩＤに基づき、発信元ユーザＩ
Ｄと、提示情報の格納を行う（ステップＳ２８）。
に提供する情報があるときには（ステップＳ２１／Ｙｅ
ｓ）、ユーザが入力手段１８により発信先のユーザＩＤ
を入力することにより、発信先のユーザＩＤの確認を行
い（ステップＳ２２）、情報記録手段８によりユーザに
提供する情報の記録を行い（ステップＳ２３）、入力手
段１８により入力された発信先ユーザＩＤと、人物識別
手段６により識別したユーザＩＤと、情報記録手段８に
より記録したユーザに提供する情報と、を通信手段９に
渡し（ステップＳ２４）、通信手段９がユーザに提供す
る情報を後述する送信フォーマットに従い、情報サーバ
２に渡す（ステップＳ２５）。情報サーバ２の通信手段
１３がユーザに提供する情報をロボット装置１から渡さ
れ（ステップＳ２６）、通信手段１３がユーザに提供す
る情報を共有情報格納装置１４に渡し（ステップＳ２
７）、共有情報格納装置１４がユーザに提供する情報か
らユーザＩＤと、発信元ユーザＩＤと、提示情報と、を
抽出し、抽出したユーザＩＤに基づき、発信元ユーザＩ
Ｄと、提示情報の格納を行う（ステップＳ２８）。
【００４７】図６には、ロボット装置１と情報サーバ２
の間におけるユーザに提供する情報の送信フォーマット
について示してある。すなわち、送信情報内にはユーザ
ＩＤと、発信元ユーザＩＤと、提示情報と、を含んでい
る。情報サーバ２からロボット装置１に送信するときに
は、前述した情報サーバ２の共有情報格納装置１４に格
納された情報のユーザＩＤと、発信元ユーザＩＤと、提
示情報と、をそれぞれ送信情報のユーザＩＤと、発信元
ユーザＩＤと、提示情報とする。ロボット装置１から情
報サーバ２に送信するときには、前述したステップＳ２
２において確認した発信先ユーザＩＤをユーザＩＤとす
る。また、ロボット装置１の人物識別手段６により識別
したユーザＩＤを発信元ユーザＩＤとする。また、ステ
ップＳ２３において記録した情報を提示情報とする。
の間におけるユーザに提供する情報の送信フォーマット
について示してある。すなわち、送信情報内にはユーザ
ＩＤと、発信元ユーザＩＤと、提示情報と、を含んでい
る。情報サーバ２からロボット装置１に送信するときに
は、前述した情報サーバ２の共有情報格納装置１４に格
納された情報のユーザＩＤと、発信元ユーザＩＤと、提
示情報と、をそれぞれ送信情報のユーザＩＤと、発信元
ユーザＩＤと、提示情報とする。ロボット装置１から情
報サーバ２に送信するときには、前述したステップＳ２
２において確認した発信先ユーザＩＤをユーザＩＤとす
る。また、ロボット装置１の人物識別手段６により識別
したユーザＩＤを発信元ユーザＩＤとする。また、ステ
ップＳ２３において記録した情報を提示情報とする。
【００４８】また、本実施例では、ロボット装置１が人
物識別に成功すると、常に前述した情報提供処理を行う
構成としているが、情報サーバ２が、ネットワーク３で
接続されたすべての、または特定のロボット装置１に、
格納された情報に基づき、一つまたは複数のユーザＩＤ
を送信し、各ロボット装置１は、情報サーバ２より渡さ
れたユーザＩＤと識別結果が一致したときにのみ、前述
した情報提供処理を行う構成としてもよい。
物識別に成功すると、常に前述した情報提供処理を行う
構成としているが、情報サーバ２が、ネットワーク３で
接続されたすべての、または特定のロボット装置１に、
格納された情報に基づき、一つまたは複数のユーザＩＤ
を送信し、各ロボット装置１は、情報サーバ２より渡さ
れたユーザＩＤと識別結果が一致したときにのみ、前述
した情報提供処理を行う構成としてもよい。
【００４９】次に、本発明の他の実施の形態について図
面を参照して詳細に説明する。図７には本発明の第２実
施例のシステムの概略構成を示してある。このシステム
は、複数のロボット装置１５と、人物識別装置１６と、
情報サーバ２がネットワーク３を介して接続されたもの
である。
面を参照して詳細に説明する。図７には本発明の第２実
施例のシステムの概略構成を示してある。このシステム
は、複数のロボット装置１５と、人物識別装置１６と、
情報サーバ２がネットワーク３を介して接続されたもの
である。
【００５０】ロボット装置１５は、第１実施例のロボッ
ト装置１から人物検出手段５と、人物識別手段６と、を
省略した構成をとる。通信手段９は、あらかじめロボッ
ト装置毎に登録されたロボット装置１５の識別情報であ
るロボットＩＤと、映像取得手段４から出力された画像
情報と、を人物識別装置１６に渡す機能を持つ。また、
通信手段９は、人物識別装置１６から識別結果の受信を
行う。また、通信手段９は、人物識別装置１６から渡さ
れた識別結果と、情報記録手段８により記録された情報
と、入力手段１８により入力された情報と、を情報サー
バ２に渡す機能をもつ。また、通信手段９は、情報サー
バ２から情報の受信を行い、情報提示手段７に渡す機能
と、情報サーバ２からの移動指示を移動手段１２に渡す
機能とを持つ。なお、その他の構成については、第１実
施例と同様であるため、その説明を省略する。
ト装置１から人物検出手段５と、人物識別手段６と、を
省略した構成をとる。通信手段９は、あらかじめロボッ
ト装置毎に登録されたロボット装置１５の識別情報であ
るロボットＩＤと、映像取得手段４から出力された画像
情報と、を人物識別装置１６に渡す機能を持つ。また、
通信手段９は、人物識別装置１６から識別結果の受信を
行う。また、通信手段９は、人物識別装置１６から渡さ
れた識別結果と、情報記録手段８により記録された情報
と、入力手段１８により入力された情報と、を情報サー
バ２に渡す機能をもつ。また、通信手段９は、情報サー
バ２から情報の受信を行い、情報提示手段７に渡す機能
と、情報サーバ２からの移動指示を移動手段１２に渡す
機能とを持つ。なお、その他の構成については、第１実
施例と同様であるため、その説明を省略する。
【００５１】人物識別装置１６は、通信手段１７と、人
物検出手段５と、人物識別手段６と、で構成される。通
信手段１７は、ロボット装置１５より渡された情報のう
ち、映像取得手段４から出力された画像情報を、人物検
出手段５に渡す機能をもつ。また、通信手段１７は、人
物識別手段６により識別された識別結果を、ロボット装
置１５に返送する機能をもつ。人物検出手段５は、通信
手段１５より渡された、映像取得手段４から出力された
画像情報を画像処理することにより、前述した第１実施
例と同様に、人物の頭部の画像を抽出して、出力を行
う。人物識別手段６については、前述した第１実施例と
同様であるため、その説明を省略する。情報サーバ２に
ついては、前述した第１実施例と同様であるため、その
説明を省略する。
物検出手段５と、人物識別手段６と、で構成される。通
信手段１７は、ロボット装置１５より渡された情報のう
ち、映像取得手段４から出力された画像情報を、人物検
出手段５に渡す機能をもつ。また、通信手段１７は、人
物識別手段６により識別された識別結果を、ロボット装
置１５に返送する機能をもつ。人物検出手段５は、通信
手段１５より渡された、映像取得手段４から出力された
画像情報を画像処理することにより、前述した第１実施
例と同様に、人物の頭部の画像を抽出して、出力を行
う。人物識別手段６については、前述した第１実施例と
同様であるため、その説明を省略する。情報サーバ２に
ついては、前述した第１実施例と同様であるため、その
説明を省略する。
【００５２】次に、本実施例における各装置の動作とそ
の処理手順について、ロボット装置１５の動作手順にし
たがって説明する。図９には、本実施例におけるロボッ
ト装置１５の処理手順を示してある。本実施例における
ロボット装置１５は、ロボット装置１５の周囲の情景
を、常に人物識別装置１６に渡しており、人物識別装置
１６から識別結果が返送されると、識別したユーザのユ
ーザＩＤを、情報サーバ２に渡し、必要な情報を情報サ
ーバ２から取得し、識別したユーザに対して、情報の提
示を行う。また、識別したユーザから他のユーザに提供
する情報があるときには、提供する情報の取得を行い、
記録した情報を、情報サーバ２に渡す。これらの処理の
終了後、または人物識別装置１６から識別結果が返送さ
れなかったときには、障害物を回避しながら、移動を行
う。
の処理手順について、ロボット装置１５の動作手順にし
たがって説明する。図９には、本実施例におけるロボッ
ト装置１５の処理手順を示してある。本実施例における
ロボット装置１５は、ロボット装置１５の周囲の情景
を、常に人物識別装置１６に渡しており、人物識別装置
１６から識別結果が返送されると、識別したユーザのユ
ーザＩＤを、情報サーバ２に渡し、必要な情報を情報サ
ーバ２から取得し、識別したユーザに対して、情報の提
示を行う。また、識別したユーザから他のユーザに提供
する情報があるときには、提供する情報の取得を行い、
記録した情報を、情報サーバ２に渡す。これらの処理の
終了後、または人物識別装置１６から識別結果が返送さ
れなかったときには、障害物を回避しながら、移動を行
う。
【００５３】すなわち、ロボット装置１５が、映像取得
手段４により画像情報の取得を行い（ステップＳ３
１）、図８に示したロボット装置１５から人物識別装置
１６への画像情報の送信フォーマットに従い、ロボット
ＩＤと、取得した画像情報と、を通信手段９により、人
物識別装置１６に送信する（ステップＳ３２）。人物識
別装置１６において、後述する人物識別処理が行われ、
人物識別結果が得られたときには、識別結果としてユー
ザＩＤを通信手段９が受信する（ステップＳ３３）。識
別結果が得られたとき（ステップＳ３３／Ｙｅｓ）に
は、情報提供処理（ステップＳ３４）を行い、続いて、
情報取得処理（ステップＳ３５）を行う。ステップ３４
と、ステップＳ３５については、前述した第１実施例の
図３のステップＳ３と、ステップＳ４と同様の処理を行
うため、その説明を省略する。以上の処理（ステップＳ
３１からＳ３５）が終了したとき、または識別結果が返
送されてこなかったとき（ステップＳ３３／Ｎｏ）に
は、ステップＳ３６を行う。以降、ステップＳ３６から
ステップＳ３９は、前述した第１実施例の図３のステッ
プＳ５からステップＳ８と同様の処理を行うため、その
説明を省略する。ステップＳ３９を行うと、再びステッ
プＳ３１を行う。
手段４により画像情報の取得を行い（ステップＳ３
１）、図８に示したロボット装置１５から人物識別装置
１６への画像情報の送信フォーマットに従い、ロボット
ＩＤと、取得した画像情報と、を通信手段９により、人
物識別装置１６に送信する（ステップＳ３２）。人物識
別装置１６において、後述する人物識別処理が行われ、
人物識別結果が得られたときには、識別結果としてユー
ザＩＤを通信手段９が受信する（ステップＳ３３）。識
別結果が得られたとき（ステップＳ３３／Ｙｅｓ）に
は、情報提供処理（ステップＳ３４）を行い、続いて、
情報取得処理（ステップＳ３５）を行う。ステップ３４
と、ステップＳ３５については、前述した第１実施例の
図３のステップＳ３と、ステップＳ４と同様の処理を行
うため、その説明を省略する。以上の処理（ステップＳ
３１からＳ３５）が終了したとき、または識別結果が返
送されてこなかったとき（ステップＳ３３／Ｎｏ）に
は、ステップＳ３６を行う。以降、ステップＳ３６から
ステップＳ３９は、前述した第１実施例の図３のステッ
プＳ５からステップＳ８と同様の処理を行うため、その
説明を省略する。ステップＳ３９を行うと、再びステッ
プＳ３１を行う。
【００５４】図１０には、人物識別装置１６の人物識別
処理の処理手順を示してある。本実施例における人物識
別装置１６は、ロボット装置１５より渡された画像情報
に基づき、人物検出処理を行い、人物を検出すると、検
出した人物の識別を行い、識別したユーザＩＤを、ロボ
ット装置１５に返送する。
処理の処理手順を示してある。本実施例における人物識
別装置１６は、ロボット装置１５より渡された画像情報
に基づき、人物検出処理を行い、人物を検出すると、検
出した人物の識別を行い、識別したユーザＩＤを、ロボ
ット装置１５に返送する。
【００５５】すなわち、人物識別装置１６が、通信手段
１７により、ロボット装置１５より送信されたロボット
装置１５のロボットＩＤと、画像情報を受信し（ステッ
プＳ４１／Ｙｅｓ）、受信した画像情報を人物検出手段
５に渡し、人物検出手段５により人物を検出したときに
は（ステップＳ４２／Ｙｅｓ）、人物識別手段６により
検出した人物の識別を行い（ステップＳ４３）、識別が
成功したとき（ステップＳ４３／Ｙｅｓ）には、識別結
果であるユーザＩＤを通信手段１７に渡し、通信手段１
７が前記受信したロボットＩＤのロボット装置１５にこ
のユーザＩＤの送信を行う（ステップＳ４４）。以上の
処理（ステップＳ４１からＳ４４）が終了したとき、ま
たは、ステップＳ４２において人物が検出されなかった
とき（ステップＳ４２／Ｎｏ）、または、ステップＳ４
３において人物の識別ができなかったとき（ステップＳ
４３／Ｎｏ）には、再びステップＳ４１を行う。
１７により、ロボット装置１５より送信されたロボット
装置１５のロボットＩＤと、画像情報を受信し（ステッ
プＳ４１／Ｙｅｓ）、受信した画像情報を人物検出手段
５に渡し、人物検出手段５により人物を検出したときに
は（ステップＳ４２／Ｙｅｓ）、人物識別手段６により
検出した人物の識別を行い（ステップＳ４３）、識別が
成功したとき（ステップＳ４３／Ｙｅｓ）には、識別結
果であるユーザＩＤを通信手段１７に渡し、通信手段１
７が前記受信したロボットＩＤのロボット装置１５にこ
のユーザＩＤの送信を行う（ステップＳ４４）。以上の
処理（ステップＳ４１からＳ４４）が終了したとき、ま
たは、ステップＳ４２において人物が検出されなかった
とき（ステップＳ４２／Ｎｏ）、または、ステップＳ４
３において人物の識別ができなかったとき（ステップＳ
４３／Ｎｏ）には、再びステップＳ４１を行う。
【００５６】なお、前述した実施例では、画像情報によ
り人物識別を行う構成としているが、音声入力手段を備
え、ユーザの音声により人物識別を行う構成としてもよ
い。また、前述した実施例では、ロボット装置１および
ロボット装置１５は、移動手段１２を備え、移動する構
成としているが、常に停止していても情報の提供と取得
を行えることは明らかであり、ロボット装置１およびロ
ボット装置１５は、障害物検出センサ１０と、回避動作
制御手段１１と、移動手段１２と、を省略した構成とし
てもよい。
り人物識別を行う構成としているが、音声入力手段を備
え、ユーザの音声により人物識別を行う構成としてもよ
い。また、前述した実施例では、ロボット装置１および
ロボット装置１５は、移動手段１２を備え、移動する構
成としているが、常に停止していても情報の提供と取得
を行えることは明らかであり、ロボット装置１およびロ
ボット装置１５は、障害物検出センサ１０と、回避動作
制御手段１１と、移動手段１２と、を省略した構成とし
てもよい。
【００５７】また、前述した実施例におけるネットワー
ク３は、ＬＡＮを想定したものであったが、ネットワー
ク３をインターネットに接続し、電子メールのアドレス
とユーザＩＤを関連付けておくことにより、特定のユー
ザＩＤ宛ての電子メール等の情報を共有情報格納装置１
４の提示情報に格納する構成としてもよい。すなわち、
ロボット装置１を電子メール端末として利用する形態で
ある。また、その他、本発明は要旨を逸脱しない範囲で
種々変形実施が可能である。
ク３は、ＬＡＮを想定したものであったが、ネットワー
ク３をインターネットに接続し、電子メールのアドレス
とユーザＩＤを関連付けておくことにより、特定のユー
ザＩＤ宛ての電子メール等の情報を共有情報格納装置１
４の提示情報に格納する構成としてもよい。すなわち、
ロボット装置１を電子メール端末として利用する形態で
ある。また、その他、本発明は要旨を逸脱しない範囲で
種々変形実施が可能である。
【００５８】なお、本発明の情報提供システムは、コン
ピュータにプログラムを実行させることにより実現可能
である。当該プログラムは、光記録媒体、磁気記録媒
体、光磁気記録媒体、若しくは半導体ＩＣ記録媒体に記
録されて提供される。または、プログラムサーバからネ
ットワークを介してＦＴＰ（File Transfer Protocol）
によりダウンロードされて提供される。
ピュータにプログラムを実行させることにより実現可能
である。当該プログラムは、光記録媒体、磁気記録媒
体、光磁気記録媒体、若しくは半導体ＩＣ記録媒体に記
録されて提供される。または、プログラムサーバからネ
ットワークを介してＦＴＰ（File Transfer Protocol）
によりダウンロードされて提供される。
【００５９】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成され、機能
するため、次のような効果を有している。第１の効果
は、一台のロボット装置の行動範囲に限定されることな
く、ユーザが広範囲において情報の取得が可能になると
いう効果を有している。その理由は、複数のロボット装
置が共通の情報サーバに接続されることにより、複数の
ロボット装置が、ユーザに提供する情報を共有すること
ができ、一台のロボット装置では行動範囲を超える範囲
においても、ユーザに提供する情報を共有する複数のロ
ボット装置を配置することにより、ユーザは複数のロボ
ット装置の行動範囲において情報の取得を行うことがで
きるためである。
するため、次のような効果を有している。第１の効果
は、一台のロボット装置の行動範囲に限定されることな
く、ユーザが広範囲において情報の取得が可能になると
いう効果を有している。その理由は、複数のロボット装
置が共通の情報サーバに接続されることにより、複数の
ロボット装置が、ユーザに提供する情報を共有すること
ができ、一台のロボット装置では行動範囲を超える範囲
においても、ユーザに提供する情報を共有する複数のロ
ボット装置を配置することにより、ユーザは複数のロボ
ット装置の行動範囲において情報の取得を行うことがで
きるためである。
【００６０】第２の効果は、複数のロボット装置が存在
する環境において、ユーザが情報を効率よく取得するこ
とが可能になるという効果を有している。その理由は、
複数のロボット装置が共通の情報サーバに接続されるこ
とにより、複数のロボット装置が、ユーザに提供する情
報を共有することができ、特定のユーザに提供する情報
を記録したロボット装置を選別する必要なしに、情報の
取得を行うことができるためである。
する環境において、ユーザが情報を効率よく取得するこ
とが可能になるという効果を有している。その理由は、
複数のロボット装置が共通の情報サーバに接続されるこ
とにより、複数のロボット装置が、ユーザに提供する情
報を共有することができ、特定のユーザに提供する情報
を記録したロボット装置を選別する必要なしに、情報の
取得を行うことができるためである。
【図１】本発明の第１実施例の実施形態の構成を示すシ
ステムの構成図である。
ステムの構成図である。
【図２】本発明の第１実施例の実施形態の情報サーバの
情報格納フォーマットの例を示す図である。
情報格納フォーマットの例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施例の実施形態のロボット装置
の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。
の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施例の実施形態の情報提供処理
手順の一例を示すフローチャートである。
手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施例の実施形態の情報取得処理
手順の一例を示すフローチャートである。
手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施例の実施形態のロボット装置
と情報サーバ間におけるユーザに提供する情報の送信フ
ォーマットの例を示す図である。
と情報サーバ間におけるユーザに提供する情報の送信フ
ォーマットの例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施例の実施形態の構成を示すシ
ステムの構成図である。
ステムの構成図である。
【図８】本発明の第２実施例の実施形態のロボット装置
から人物識別装置への画像情報の送信フォーマットの例
を示す図である。
から人物識別装置への画像情報の送信フォーマットの例
を示す図である。
【図９】本発明の第２実施例の実施形態のロボット装置
の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。
の動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施例の実施形態の人物識別装
置の動作の処理手順の一例を示すフローチャートであ
る。
置の動作の処理手順の一例を示すフローチャートであ
る。
１、１５ ロボット装置 ２ 情報サーバ ３ ネットワーク ４ 映像取得手段 ５ 人物検出手段 ６ 人物識別手段 １６ 人物識別装置 ７ 情報提示手段 ８ 情報記録手段 ９、１３、１７ 通信手段 １０ 障害物検出センサ １１ 回避動作制御手段 １２ 移動手段 １４ 共有情報格納装置 １８ 入力手段
Claims (18)
- 【請求項１】 複数のロボット装置と、該ロボット装置
から送信される情報を格納する情報サーバと、が同一ネ
ットワーク上に接続された情報提供システムであって、 前記ロボット装置は、 周辺の人物を識別する人物識別手段と、 前記人物識別手段により識別した人物のユーザＩＤを前
記ネットワークを介して前記情報サーバに渡す人物照会
手段と、 前記ネットワークを介して前記情報サーバと情報交換を
行う第１の情報交換手段と、 前記第１の情報交換手段により前記情報サーバから取得
した情報をユーザに提供する情報提供手段と、を備え、 前記情報サーバは、 前記ネットワークを介して前記複数のロボット装置と情
報交換を行う第２の情報交換手段と、 前記複数のロボット装置から送信される情報を格納する
共有情報格納手段と、を備え、 前記人物照会手段により照会された前記識別した人物宛
ての情報を前記共有情報格納手段に格納している場合、
前記照会してきたロボット装置に前記情報を渡すことを
特徴とする情報提供システム。 - 【請求項２】 前記ロボット装置は、 前記情報サーバからの移動指示または自動移動プログラ
ムにより移動する移動手段をさらに備え、 前記複数のロボット装置間の配置が最適化されることを
特徴とする請求項１記載の情報提供システム。 - 【請求項３】 前記ロボット装置は、 他のユーザに送信する情報を記録する情報記録手段と、 前記他のユーザのユーザＩＤ、および前記他のユーザに
送信する情報を入力する入力手段と、をさらに備え、 前記入力手段により入力されたユーザＩＤと、前記情報
とは、前記第１、第２の情報交換手段を介して前記共有
情報格納手段に格納されることを特徴とする請求項１記
載の情報提供システム。 - 【請求項４】 前記人物識別手段は、 画像認識および／または音声認識により人物を検出する
ことを特徴とする請求項１記載の情報提供システム。 - 【請求項５】 前記ロボット装置は、 進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段からの情報に基づいて障害物を回避
する回避手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求
項１から４のいずれか１項に記載の情報提供システム。 - 【請求項６】 複数のロボット装置と、人物識別装置
と、前記ロボット装置から送信される情報を格納する情
報サーバと、が同一ネットワーク上に接続された情報提
供システムであって、 前記ロボット装置は、 周辺の人物の映像および／または音声を取得する映像／
音声取得手段と、 前記ネットワークを介して、前記人物識別装置および前
記情報サーバと情報を交換する第１の情報交換手段と、 他のユーザに送信する情報を記録する情報記録手段と、 前記他のユーザのユーザＩＤ、および前記他のユーザに
送信する情報を入力する入力手段と、 前記第１の情報交換手段により前記情報サーバから取得
した情報をユーザに提供する情報提供手段と、 前記情報サーバからの移動指示または自動移動プログラ
ムにより移動する移動手段と、 進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、 前記障害物検出手段からの情報に基づいて障害物を回避
する回避手段と、を備え、 前記情報サーバは、 前記ネットワークを介して前記複数のロボット装置およ
び前記人物識別装置と情報交換を行う第２の情報交換手
段と、 前記複数のロボット装置から送信される情報を格納する
共有情報格納手段と、を備え、 前記人物識別装置は、 前記ネットワークを介して前記複数のロボット装置およ
び前記情報サーバと情報交換を行う第３の情報交換手段
と、 前記映像／音声取得手段により取得され、前記ネットワ
ークを介して送信されてきた映像および／または音声か
ら人物を検出する人物検出手段と、 前記人物検出手段により検出された人物を識別する人物
識別手段と、を備え、 前記ロボット装置が、前記映像／音声取得手段により取
得した映像および／または音声、および前記ロボット装
置のロボットＩＤを前記人物識別装置に送信し、前記人
物識別装置は、前記人物検出手段および前記人物識別手
段により、前記ロボット装置から送信されたきた映像お
よび／または音声から人物を識別し、 前記人物認識装置は、前記認識した人物のユーザＩＤを
前記ロボット装置に送信し、 前記ロボット装置は、前記人物認識装置から送信されて
きたユーザＩＤを、前記情報サーバに送信し、前記情報
サーバから前記ユーザＩＤに係る情報を受信し、前記情
報提供手段は、前記受信した情報を前記認識した人物に
提供し、 他のユーザに情報を送信する場合、前記他のユーザに送
信する情報を前記情報記録手段により記録し、前記他の
ユーザのユーザＩＤと、前記他のユーザに送信する情報
とを前記入力手段により入力し、前記第１の情報交換手
段により前記ユーザＩＤと前記情報とを前記情報サーバ
に送信し、前記情報サーバは、前記情報を前記共有情報
格納手段に格納し、 前記障害物検出手段および前記障害物回避手段により前
記障害物を回避しながら、前記情報サーバからの移動指
示または自動移動プログラムにより前記移動手段が前記
複数のロボット装置間の配置を最適化することを特徴と
する情報提供システム。 - 【請求項７】 同一ネットワーク上に接続された複数の
ロボット装置と、該ロボット装置から送信される情報を
格納する情報サーバと、を使用して情報を提供する情報
提供方法であって、 前記ロボット装置が周辺の人物を識別する人物識別工程
と、 前記人物識別工程により識別した人物のユーザＩＤを前
記ネットワークを介して前記情報サーバに渡す人物照会
工程と、 前記情報サーバが前記人物照会工程により照会されたユ
ーザ宛ての情報を格納している場合、前記照会してきた
ロボット装置に前記ネットワークを介して前記情報を渡
す情報配信工程と、 前記ロボット装置が前記情報配信工程により配信された
情報を受信する情報受信工程と、 前記情報受信工程により受信した情報をユーザに提供す
る情報提供工程と、を備えることを特徴とする情報提供
方法。 - 【請求項８】 前記ロボット装置が前記情報サーバから
の移動指示または自動移動プログラムにより移動する移
動工程をさらに備え、 前記複数のロボット装置間の配置が最適化されることを
特徴とする請求項７記載の情報提供方法。 - 【請求項９】 他のユーザに送信する情報を記録する情
報記録工程と、 前記他のユーザのユーザＩＤと、前記他のユーザに送信
する情報を入力する入力工程と、 前記入力したユーザＩＤと、前記情報とを前記情報サー
バに送信する情報送信工程と、 前記情報送信工程により送信されたユーザＩＤと前記情
報とを共有情報格納装置に格納する情報格納工程と、を
さらに備えることを特徴とする請求項７記載の情報提供
方法。 - 【請求項１０】 前記人物識別工程は、 画像認識および／または音声認識により人物を検出する
ことを特徴とする請求項７記載の情報提供方法。 - 【請求項１１】 前記ロボット装置が進行方向の障害物
を検出する障害物検出工程と、 前記障害物検出工程により検出された情報に基づいて障
害物を回避する回避工程と、をさらに備えたことを特徴
とする請求項７から１０のいずれか１項に記載の情報提
供方法。 - 【請求項１２】 同一ネットワーク上に接続された複数
のロボット装置と、人物識別装置と、前記ロボット装置
から送信される情報を格納する情報サーバと、を使用し
て情報を提供する情報提供方法であって、 前記ロボット装置が周辺の映像および／または映像を取
得する映像／音声取得工程と、 前記映像／音声取得工程により取得した映像および／ま
たは音声と、前記ロボット装置のロボットＩＤとを、前
記ネットワークを介して前記ロボット装置から前記人物
識別装置に送信する第１の情報送信工程と、 前記第１の情報送信工程により送信された映像および／
または音声から、前記人物識別装置が人物を識別する人
物識別工程と、 前記人物識別工程により認識された人物のユーザＩＤを
前記ロボット装置に送信する第２の送信工程と、 前記第２の送信工程により送信されたユーザＩＤを前記
ロボット装置から前記情報サーバに送信する第３の送信
工程と、 前記第３の送信工程により送信されてきたユーザＩＤ宛
の情報を所持している場合、前記情報を前記ユーザＩＤ
に係るロボット装置に前記ネットワークを介して送信す
る第４の送信工程と、 前記第４の送信工程により送信された情報を前記ロボッ
ト装置が受信する受信工程と、 前記受信工程により受信した情報を前記識別した人物に
提供する情報提供工程と、 他のユーザに送信する情報を記録する情報記録工程と、 前記他のユーザのユーザＩＤと、前記他のユーザに送信
する情報を入力する入力工程と、 前記入力したユーザＩＤと、前記情報とを前記情報サー
バに送信する第５の情報送信工程と、 前記第５の情報送信工程により送信されたユーザＩＤと
前記情報とを共有情報格納装置に格納する情報格納工程
と、 前記ロボット装置が前記情報サーバからの移動指示また
は自動移動プログラムにより移動する移動工程と、 前記ロボット装置が進行方向の障害物を検出する障害物
検出工程と、 前記障害物検出工程により検出された情報に基づいて障
害物を回避する障害物回避工程と、を備え、 前記複数のロボット装置間の配置が最適化されることを
特徴とする情報提供方法。 - 【請求項１３】 同一ネットワーク上に接続された複数
のロボット装置と、該ロボット装置から送信される情報
を格納する情報サーバと、を使用して情報を提供する情
報提供プログラムであって、 前記ロボット装置が周辺の人物を識別する人物識別処理
と、 前記人物識別処理により識別した人物のユーザＩＤを前
記ネットワークを介して前記情報サーバに渡す人物照会
処理と、 前記情報サーバが前記人物照会処理により照会されたユ
ーザ宛ての情報を格納している場合、前記照会してきた
ロボット装置に前記ネットワークを介して前記情報を渡
す情報配信処理と、 前記ロボット装置が前記情報配信処理により配信された
情報を受信する情報受信処理と、 前記情報受信処理により受信した情報をユーザに提供す
る情報提供処理と、をコンピュータに実行させることを
特徴とするコンピュータ読み取り可能なプログラム。 - 【請求項１４】 前記ロボット装置が前記情報サーバか
らの移動指示または自動移動プログラムにより移動する
移動処理をさらにコンピュータに実行させ、 前記複数のロボット装置間の配置が最適化されることを
特徴とする請求項１３記載のコンピュータ読み取り可能
なプログラム。 - 【請求項１５】 他のユーザに送信する情報を記録する
情報記録処理と、 前記他のユーザのユーザＩＤと、前記他のユーザに送信
する情報を入力する入力処理と、 前記入力したユーザＩＤと、前記情報とを前記情報サー
バに送信する情報送信処理と、 前記情報送信処理により送信されたユーザＩＤと前記情
報とを共有情報格納装置に格納する情報格納処理と、を
さらに備えることを特徴とする請求項１３記載のコンピ
ュータ読み取り可能なプログラム。 - 【請求項１６】 前記人物識別処理は、 画像認識および／または音声認識により人物を検出する
ことを特徴とする請求項１３記載のコンピュータ読み取
り可能なプログラム。 - 【請求項１７】 前記ロボット装置が進行方向の障害物
を検出する障害物検出処理と、 前記障害物検出処理により検出された情報に基づいて障
害物を回避する回避処理と、をさらにコンピュータに実
行させることを特徴とする請求項１３から１６のいずれ
か１項に記載のコンピュータ読み取り可能なプログラ
ム。 - 【請求項１８】 同一ネットワーク上に接続された複数
のロボット装置と、 人物識別装置と、前記ロボット装置から送信される情報
を格納する情報サーバと、を使用して情報を提供する情
報提供プログラムであって、 前記ロボット装置が周辺の映像および／または映像を取
得する映像／音声取得処理と、 前記映像／音声取得処理により取得した映像および／ま
たは音声と、前記ロボット装置のロボットＩＤとを、前
記ネットワークを介して前記ロボット装置から前記人物
識別装置に送信する第１の情報送信処理と、 前記第１の情報送信処理により送信された映像および／
または音声から、前記人物識別装置が人物を識別する人
物識別処理と、 前記人物識別処理により認識された人物のユーザＩＤを
前記ロボット装置に送信する第２の送信処理と、 前記第２の送信処理により送信されたユーザＩＤを前記
ロボット装置から前記情報サーバに送信する第３の送信
処理と、 前記第３の送信処理により送信されてきたユーザＩＤ宛
の情報を所持している場合、前記情報を前記ユーザＩＤ
に係るロボット装置に前記ネットワークを介して送信す
る第４の送信処理と、 前記第４の送信処理により送信された情報を前記ロボッ
ト装置が受信する受信処理と、 前記受信処理により受信した情報を前記識別した人物に
提供する情報提供処理と、 他のユーザに送信する情報を記録する情報記録処理と、 前記他のユーザのユーザＩＤと、前記他のユーザに送信
する情報を入力する入力処理と、 前記入力したユーザＩＤと、前記情報とを前記情報サー
バに送信する第５の情報送信処理と、 前記第５の情報送信処理により送信されたユーザＩＤと
前記情報とを共有情報格納装置に格納する情報格納処理
と、 前記ロボット装置が前記情報サーバからの移動指示また
は自動移動プログラムにより移動する移動処理と、 前記ロボット装置が進行方向の障害物を検出する障害物
検出処理と、 前記障害物検出処理により検出された情報に基づいて障
害物を回避する障害物回避処理と、コンピュータに実行
させ、 前記複数のロボット装置間の配置が最適化されることを
特徴とするコンピュータ読み取り可能なプログラム。
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