JP2008529752A5 - - Google Patents

Claims (44)

1. 清掃表面上の移動のために支持される筐体であって、首尾軸および垂直横軸によって定義される筐体と、
   前記筐体に取り付けられ、清掃幅にわたって前記清掃表面から遊離した粒子状物質を回収するように構成される第一回収装置であって、前記清掃幅は概して横軸と平行に配置されている、第一回収装置と、
   前記筐体に取り付けられ、洗浄液を前記清掃表面に塗布するように構成される液体塗布器と、
   を備える、自律的清掃ロボットであって、
   前記液体塗布器に対する前記第一回収装置の配置が、前記筐体を順方向に移動させるときに、前記清掃表面上で前記第一回収装置を前記液体塗布器に先行させる、
   自律的清掃ロボット。
2. 前記筐体に取り付けられ、前記清掃表面に塗布される前記洗浄液を塗抹して前記清掃表面上に前記洗浄液をより均一に広げるように構成される塗抹要素をさらに備え、
   前記塗抹要素に対する前記液体塗布器の配置が、前記筐体を順方向に移動させるときに、前記清掃表面上で前記液体塗布器を前記塗抹要素に先行させる、
   請求項１に記載の自律的清掃ロボット。
3. 前記清掃表面を磨くように構成されるスクラブ要素をさらに備え、
   前記スクラブ要素に対する前記液体塗布器の配置が、前記筐体を順方向に移動させるときに、前記清掃表面上で前記液体塗布器を前記スクラブ要素に先行させる、
   請求項１に記載の自律的清掃ロボット。
4. 廃液を清掃表面から回収するように構成される第二回収装置であって、前記廃液は、前記液体塗布器によって塗布される前記洗浄液および前記洗浄液によって前記清掃表面から取り除かれるあらゆる汚染物質を含む、第二回収装置をさらに備え、
   前記第二回収装置に対する前記スクラブ要素の配置が、前記筐体を順方向に移動させるときに、前記清掃表面上で前記スクラブ要素を前記第二回収装置に先行させる、
   請求項３に記載の自律的清掃ロボット。
5. 前記筐体に取り付けられ、その中に前記第一回収装置から前記遊離した粒子状物質を受け、かつ前記第二回収装置から前記廃液を受けるように構成される、複合廃棄物貯蔵容器をさらに備える、請求項４に記載の自律的清掃ロボット。
6. 前記筐体に取り付けられ、２つの個別の容器部で形成される、統合液体貯蔵容器をさらに備える、請求項４に記載の自律的清掃ロボットであって、前記２つの個別の容器部は、
   前記第一回収装置からの前記遊離した粒子状物質と、前記第二回収装置からの前記廃液とを、その中に受けるように構成される廃棄物貯蔵容器部と、
   前記洗浄液の補充をその中に格納し、前記液体塗布器に前記洗浄液を供給するように構成される洗浄液貯蔵容器部と、
   を備える、自律的清掃ロボット。
7. 前記筐体に取り付けられ、２つの個別の容器部で形成される統合液体貯蔵容器をさらに備える、請求項１に記載の自律的清掃ロボットであって、前記２つの個別の容器部は、
   その中に、前記第一回収装置から前記遊離した粒子状物質を受け、かつ前記第二回収装置から前記廃液を受けるように構成される、廃棄物貯蔵容器部と、
   前記洗浄液の補充をその中に格納し、かつ前記液体塗布器に前記洗浄液を供給するように構成される、洗浄液貯蔵容器部と、
   を備える、自律的清掃ロボット。
8. 前記統合液体貯蔵容器は、使用者によって前記筐体から取り外し可能であるように構成され、かつ前記洗浄液貯蔵容器は使用者によって充填され、前記廃棄物貯蔵容器は使用者によって空にされるように構成される、請求項７に記載の自律的清掃ロボット。
9. 前記第一回収装置が、
   前記清掃幅の第一端に配置され前記筐体に取り付けられた空気噴出口であって、前記清掃幅にわたって前記清掃表面に近接して空気の噴流を吹き付けることによって前記清掃表面上の遊離した粒子状物質を概して前記横軸と平行な方向に前記第一端から強制的に離すように構成される、空気噴出口と、
   前記遊離した粒子状物質を吸引するために、前記筐体に取り付けられ、前記第一端から反対のかつ前記清掃表面に近接する、前記清掃幅の第二端に配置される空気取入口と、
   前記空気取入口から前記遊離した粒子状物質を受けるように構成される廃棄物貯蔵容器と、
   前記廃棄物貯蔵容器内に負圧を発生させるように構成されるファンアセンブリと、
   を備える、
   請求項１に記載の自律的清掃ロボット。
10. 前記ファンアセンブリは、前記空気噴出口で正の空気圧を発生するようにさらに構成される、請求項９に記載の自律的清掃ロボット。
11. 前記第二回収装置が、
    前記筐体に取り付けられ、長手方向のリッジを有するように形成されるスキージであって、前記リッジは前記清掃表面に近接して配置され、かつ前記リッジの前縁で液体回収容積を提供するように前記清掃幅にわたって伸び、前記筐体が順方向に移動するときに、前記長手方向のリッジが前記液体回収容積内で廃液を回収する、スキージと、
    前記長手方向のリッジに近接して配置され、かつ前記清掃幅にわたって伸びる、前記スキージによって部分的に形成される真空槽と、
    前記液体回収容積と前記真空槽とを流体的につなぐために、複数の液体経路を提供するための、前記スキージを通過する複数の吸引口と、
    前記液体回収容積内で回収される廃液を前記真空槽内へ引き入れるために、前記真空槽内に負の空気圧を発生させるための真空発生器と、
    を備える、
    請求項１に記載の自律的清掃ロボット。
12. 表面清掃装置であって、前記表面清掃装置は、
    首尾軸および垂直横軸によって定義される筐体であって、前記筐体は、前記首尾軸に沿って表面上の移動のために支持され、そこに取り付けられて概して前記横軸に沿って配置される清掃幅上で前記表面から遊離した粒子状物質を回収するように構成される第一回収装置を含む、筐体を備え、
    前記第一回収装置は、
    前記清掃幅にわたって空気の噴流を吐き出すように構成される空気噴出口と、
    空気および遊離した粒子状物質を引き込むように構成される空気取入口とを備え、
    前記空気噴出口および前記空気取入口は前記清掃幅の相対する端に配置され、前記空気噴出口は概して表面に沿いかつ概して前記空気取入口に向かって空気の噴流を吐き出す、
    表面清掃装置。
13. 前記第一回収装置は、前記清掃幅にわたって前記横軸に概して平行に伸びる、概して対向する前端および後端、および前記前端および後端に概して直交して伸びる、概して対向する左端および右端で形成されるチャネルをさらに備え、
    前記空気噴出口が前記左端および右端の一方に配置され、前記空気取入口が前記左端および右端のもう一方に配置される、
    請求項１２に記載の表面清掃装置。
14. 空気の噴流および前記清掃幅上の遊離した粒子状物質を導くために、前記清掃幅上に配置され、前記後端に近接して前記筐体の底表面に固定して取り付けられ、かつ前記底表面から前記表面に伸びる、第一柔軟ドクターブレードをさらに備える、請求項１３に記載の表面清掃装置。
15. 空気の噴流および前記清掃幅上の遊離した粒子状物質を前記空気取入口内へ導くために、前記底表面に固定して取り付けられ、かつ前記底表面から前記表面に伸びる、第二柔軟ドクターブレードをさらに備える、請求項１４に記載の表面清掃装置。
16. 前記清掃幅上で前記表面から液体を回収するために、前記筐体に取り付けられ、前記第一回収装置の後部に配置される第二回収装置をさらに備える、請求項１２に記載の表面清掃装置。
17. 第二回収域が、
    スキージであって、前記スキージは前記スキージと前記表面との間に形成される液体回収容積内の液体を回収するために、前記筺体に第一回収装置の後部で固定して取り付けられ、かつ前記清掃幅にわたって前記筐体の底表面から前記表面に伸び、前記スキージは、真空槽をさらに形成し、前記清掃幅にわたって配置され前記真空槽と前記液体回収容積とを流体的につなぐ複数の吸引口を提供する、スキージと、
    前記真空槽の内部で負の空気圧を発生させることによって、前記回収容積と流体的につながれる前記複数の吸引口を通じて前記真空槽内へ液体を引き込むための真空発生器と、
    を備える、
    請求項１６に記載の表面清掃装置。
18. 前記筐体に取り付けられ、表面から回収される前記液体を格納するように構成される廃棄物貯蔵容器をさらに備える、請求項１６に記載の表面清掃装置。
19. 前記廃棄物貯蔵容器が、
    前記第一回収装置によって回収される遊離した粒子状物質を格納するため、および前記第二回収装置によって回収される液体を格納するための密封廃棄物容器であって、容器から廃棄物を空にするためにその中に形成される少なくとも１つのアクセス口を有する、密封廃棄物容器と、
    前記密封廃棄物容器の天壁に組み込まれる空気溜りであって、前記清掃装置の操作中に前記空気溜りが前記密封廃棄物容器の垂直に上部に配置され、前記空気溜りが前記第一、前記第二および前記第三流体管のそれぞれに流体的に接続されるための引き込み口を有するように構成される、空気溜りと、
    を備える、請求項１８に記載の表面清掃装置。
20. 前記廃棄物貯蔵容器は、使用者によって前記筺体から取り外し可能に、かつ使用者によって空にされるように構成される、請求項１９に記載の表面清掃装置。
21. 前記清掃幅にわたり洗浄液を表面に塗布するために、前記第一回収装置と前記第二回収装置との間で前記筐体に取り付けられる、洗浄液塗布器アセンブリと、
    その中に前記洗浄液の補充を保持するための密封洗浄液貯蔵容器であって、前記貯蔵容器は、容器を前記洗浄液で充填するためにその中に形成される少なくとも１つのアクセス口を含む、密封洗浄液貯蔵容器と、
    をさらに備える、請求項１９に記載の表面清掃装置。
22. 前記密封廃棄物容器および前記密封洗浄液容器は、液体貯蔵容器モジュールに統合され、前記統合液体貯蔵容器モジュールは、洗浄液を充填するためおよびそこから廃棄物を空にするために、使用者によって取り外し可能であるように構成される、請求項２１に記載の表面清掃装置。
23. 前記液体塗布器アセンブリの後部で前記筐体に取り付けられ、前記清掃幅にわたって前記洗浄液を塗抹するように構成される塗抹要素と、
    前記清掃幅にわたって表面を磨くために、前記塗抹要素の後部で前記筐体に取り付けられるスクラブ要素と、
    をさらに備える、請求項２２に記載の表面清掃装置。
24. その上に清掃要素を支持し、首尾軸に沿って表面上で前記清掃要素を移動させるための、前記首尾軸および垂直横軸によって定義される筺体であって、前記清掃要素は、清掃幅の対向端を定義する左端および右端を有し、前記首尾軸に対して概して直角に配置されている清掃幅にわたって清掃するように配置されている、筐体と、
    そこから洗浄液を噴出するために前記左端および前記右端のうちの一方に配置される少なくとも１つのノズルを備える液体塗布器であって、前記洗浄液は、前記清掃幅にわたって前記洗浄液を分配するために十分な量と圧力とで噴出される、液体塗布器と、
    を備える、表面清掃装置。
25. 前記少なくとも１つのノズルの位置の後部で前記筐体に取り付けられ、前記筺体から前記清掃幅にわたって前記表面に伸びる、前記表面から廃液を回収するための回収装置をさらに備える、請求項２４に記載の表面清掃装置。
26. 前記液体塗布器は、
    前記左端に配置され、そこから洗浄液を噴出するための第一ノズルであって、洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように、前記洗浄液が十分な量および圧力で前記第一ノズルから噴出される、第一ノズルと、
    前記左端に配置され、そこから洗浄液を噴出するための第二ノズルであって、洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように、前記洗浄液が十分な量および圧力で前記第二ノズルから噴出される、第二ノズルと、
    を備え、
    前記第一ノズルおよび前記第二ノズルが前記首尾軸上で同一場所に配置されている、請求項２５に記載の表面清掃装置。
27. 前記第一および第二ノズルのそれぞれは、バースト頻度に従って間欠的なバースト洗浄液を噴出し、かつ前記第一ノズルの前記バースト頻度が、前記第二ノズルの前記バースト頻度に関して位相が実質的に反対である、請求項２６に記載の表面清掃装置。
28. 首尾軸によって定義される順移動方向へ、筐体を表面上で移動させるステップであって、前記筐体はその上に支持される清掃要素を含み、前記清掃要素は前記首尾軸に対して概して直角に配置される清掃幅を有し、かつ前記清掃幅が左端および対向する右端を有する、移動させるステップと、
    前記左端および前記右端のうちの一方で前記筐体に取り付けられる第一ノズルからある量の洗浄液を噴出するステップであって、前記第一ノズルはそこから洗浄液を噴出するように構成され、前記洗浄液は洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように十分な量および圧力で噴出される、噴出するステップと、
    を包含する、清掃装置で表面を清掃するための方法。
29. 前記左端および前記右端のうちの他の一方で前記筐体に取り付けられ、前記第一ノズルに対して前記首尾軸上の同一場所に配置される、第二ノズルからある量の洗浄液を噴出するステップであって、前記第二ノズルはそこから洗浄液を噴出するように構成され、前記洗浄液は洗浄液を前記清掃幅にわたって分配するように十分な量および圧力で噴出される、噴出するステップと、
    バースト頻度に従った洗浄液の間欠的なバーストで、前記第一ノズルおよび第二ノズルのそれぞれから洗浄液を噴出するステップであって、前記第一ノズルの前記バースト頻度が前記第二ノズルの前記バースト頻度に対して位相が実質的に反対である、噴出するステップと、
    をさらに包含する、請求項２８に記載の表面を清掃するための方法。
30. 前記第一ノズルおよび前記第二ノズルの同一配置位置の後部で、前記筐体に取り付けられる塗抹要素を使用して、前記清掃幅にわたって前記洗浄液を塗抹するステップであって、前記塗抹要素は前記清掃幅にわたって伸びる、塗抹するステップをさらに包含する、請求項２９に記載の方法。
31. 前記第一ノズルおよび前記第二ノズルの同一配置位置の後部で、前記筐体に取り付けられるスクラブ要素を使用して、前記清掃幅にわたって前記表面を磨くステップであって、前記スクラブ要素は前記清掃幅にわたって伸びる、磨くステップをさらに包含する、請求項２９に記載の方法。
32. 前記第一ノズルおよび前記第二ノズルの同一配置位置の後部で、前記筐体に取り付けられる回収装置を使用して、前記清掃幅にわたって前記表面から廃液を回収するステップであって、前記回収装置は前記清掃幅にわたって伸びる、回収するステップをさらに包含する、請求項２９に記載の方法。
33. 実質的に一定幅の形状として形成される外周を有し、少なくとも１つの循環部材によって前進駆動されるロボット本体と、
    ロボットによって投与される物質を保持する投与物区画と、
    投与された物質を用いて前記ロボットの清掃幅のラインに沿って清掃するための、少なくとも１つの水洗い部材を採用する水洗いヘッドであって、前記水洗いヘッドは清掃幅を定義する、水洗いヘッドと、
    前記ロボットによって拾得される物質を保持する廃棄物区画と、
    を備える、表面処理ロボットであって、
    前記投与物区画および廃棄物区画のそれぞれは、前記投与物区画容積の重心を前記廃棄物区画容積の重心から前記清掃幅の半分以内に設置するように、成形および位置付けられる、
    表面処理ロボット。
34. 前記投与物区画および廃棄物区画のそれぞれは、前記投与物区画容積と前記廃棄物区画容積との複合重心を少なくとも１つの循環部材の中心から前記清掃幅の半分以内に設置するように、成形および位置付けられる、請求項３３に記載の清掃ロボット。
35. 前記投与物区画および廃棄物区画のそれぞれは、前記投与物区画容積の重心を、前記廃棄物区画容積の重心の実質的に真上または真下に置くように、成形および位置付けられる、請求項３３に記載の清掃ロボット。
36. 実質的に一定幅の形状として形成される外周を有するロボット本体と、
    前記ロボット本体を前進駆動し、前記ロボット本体を操縦する、少なくとも２つの循環駆動部材と、
    ロボットによって投与される流体を保持する投与流体区画と、
    一定幅の形状の最大幅の線に実質的に沿って、投与された流体を用いて清掃するための、少なくとも１つのスクラブ要素を駆動する電動スクラバであって、駆動されるスクラブ要素は前記ロボット本体の接線端の実質的１ｃｍ以内に伸びる、電動スクラバと、
    を備える、表面処理ロボット。
37. 前記少なくとも２つの循環駆動部材は、ロボットの幅が前記ロボットの最大幅よりも小さくなる位置で、ラインに沿って設置される、請求項３６に記載の表面処理ロボット。
38. 前記スクラブ要素が投与流体を用いて清掃した後に、投与流体を拾得する湿式真空発生器と、
    前記湿式真空発生器ユニットによって拾得される流体を保持する廃液区画であって、
    前記廃液区画および投与流体区画が、前記ロボット本体からモジュールとしてすぐに取り外し可能である同じ流体タンクモジュール内の一体形区画である、廃液区画と、
    をさらに備える、請求項３６に記載の表面処理ロボット。
39. 実質的に一定幅の形状として形成される外周を有し、少なくとも１つの回転部材によって前進駆動されるロボット本体と、
    ロボットによって投与される流体を保持する投与流体区画と、
    投与された流体を用いて前記ロボットの清掃幅ラインに沿って清掃幅を清掃するための、少なくとも１つの水洗い部材を採用する電動水洗いヘッドと、
    前記ロボットによって拾得される廃液を保持する廃棄物区画と、
    を備える、表面処理ロボットであって、
    前記水洗いヘッドは、前記ロボット本体、空の場合の投与物区画、水洗いヘッド、およびロボットによって拾得される廃液で満ちている場合の廃棄物区画から成る全ロボット質量に関し、全ロボット質量の１キログラムにつき３センチメートル以上の清掃幅を有する、
    表面処理ロボット。
40. 前記電動水洗いヘッドは、投与流体を用いてロボットの清掃幅ラインにそって清掃されるべき表面を磨く、電動循環式スクラバを含む、請求項３９に記載の表面処理ロボット。
41. 前記電動水洗いヘッドは、前記廃液を拾得する電動湿式真空発生器を含む、請求項３９に記載の表面処理ロボット。
42. 実質的に一定幅の形状として形成される外周を有し、少なくとも１つの回転部材によって前進駆動されるロボット本体と、
    投与された流体を用いてロボットの清掃幅ラインに沿って清掃幅を清掃するために、少なくとも１つの循環式水洗い部材を採用する水洗いヘッドと、
    流体を格納するための流体区画を収容するタンクであって、前記ロボット本体が前記タンクを受ける架台を含む、タンクと、
    前記タンクと前記ロボット本体との間の流体接続と、
    前記タンクと前記ロボット本体との間の真空接続と、
    前記タンクを前記ロボット本体と機械的に係合させる継ぎ手であって、前記継ぎ手の係合は前記流体接続および前記真空接続の両方を同時に密封する、継ぎ手と、
    を備える、表面処理ロボット。
43. 前記タンクは、前記ロボットの外形の少なくとも４分の１を形成し、前記継ぎ手係合の係合が前記ロボットの実質的に滑らかな外形を完成する、請求項４２に記載の表面処理ロボット。
44. 前記タンクは、一定幅の形状の外周の一部を含む前記ロボットの外周面の少なくとも４分の１を形成し、かつ前記継ぎ手係合の係合が前記一定幅の形状の外周を実質的に完成する、請求項４２に記載の表面処理ロボット。