CN112741556A - 一种自动清洁设备控制方法、装置、自动清洁设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种自动清洁设备控制方法、装置、设备和介质，所述方法包括：接收用户施加于所述自动清洁设备的主动型外力；检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化；基于运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号；根据所述触发信号控制所述自动清洁设备。本公开实施例自动清洁设备能够通过用户主动的对自动清洁设备施加外力，改变自动清洁设备的相关参数，使对应传感器产生触发信号，该触发信号反馈至自动清洁设备的控制系统，从而实现对自动清洁设备的控制。控制方法能够解放双手的同时，能够有效的控制清洁设备的工作模式，增加了自动清洁设备在清扫过程中的控制手段，提升自动清洁设备的整体用户体验。

Description

一种自动清洁设备控制方法、装置、自动清洁设备和介质

技术领域

本公开涉及自动清洁设备技术领域，尤其涉及一种自动清洁设备控制方法、装置、自动清洁设备和介质。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的自动清洁设备，比如扫地机器人、拖地机器人等。自动清洁设备在接收到清洁指令时，可以自动地执行该清洁指令，完成清理工作，这不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。

自动清洁设备或其他自动清洁设备可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁操作。目前在对自动清洁设备运行方式进行改变时，例如启动自动清洁设备、关闭自动清洁设备、使自动清洁设备处于休眠状态、以及改变清扫模式等，用户一般需要通过设置于自动清洁设备上的按钮进行直接控制，通过手机app等进行远程控制，或通过语音进行控制。但通过按钮或app进行控制时，均需要用户手动进行。而通过语音进行控制时，由于自动清洁设备在工作中会产生一定噪音，对于用户语音识别会产生一定困难。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种自动清洁设备控制方法、装置、自动清洁设备和介质，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开实施例提供一种自动清洁设备控制方法，所述方法包括：

接收用户施加于所述自动清洁设备的主动型外力；

检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化；

基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号；以及

根据所述触发信号控制所述自动清洁设备。

可选的，所述检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化，包括：

所述自动清洁设备缓冲器上的碰撞传感器检测所述缓冲器运动状态的变化；和/或，

所述自动清洁设备的加速度计检测所述自动清洁设备加速度的变化；和/或，

所述自动清洁设备的陀螺仪检测所述自动清洁设备倾斜角度的变化；和/或，所述自动清洁设备的跌落传感器检测所述自动清洁设备驱动轮是否处于悬空状态。

可选的，所述基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号，包括：

判断所述缓冲器所接收到的所述主动型外力的力度是否符合设定阈值，和/或，

判断所述缓冲器所接收到的所述主动型外力的次数是否符合设定阈值；

并根据判断结果生成控制所述自动清洁设备的触发信号。

可选的，所述基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号，包括：

判断所述自动清洁设备的加速度计所检测到的所述自动清洁设备的加速度变化值是否符合设定阈值；

并根据判断结果生成控制所述自动清洁设备的触发信号。

可选的，所述基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号，包括：

判断所述自动清洁设备的陀螺仪所检测到的所述自动清洁设备的倾斜角度是否符合设定阈值；

并根据判断结果生成控制所述自动清洁设备的触发信号。

可选的，所述基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号，包括：

判断所述自动清洁设备的跌落传感器所检测到的所述自动清洁设备驱动轮处于悬空状态的时长和/或频率是否符合设定阈值；

并根据判断结果生成控制所述自动清洁设备的触发信号。

第二方面，本公开实施例提供一种自动清洁设备控制装置，所述装置包括：

接收单元，用于接收用户施加于所述自动清洁设备的主动型外力；

检测单元，用于检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化；

形成单元，用于基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号；以及

控制单元，用于根据所述触发信号控制所述自动清洁设备。

第三方面，本公开实施例提供一种自动清洁设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现第一方面任一所述的方法步骤。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。

本公开实施例自动清洁设备能够通过用户主动的对自动清洁设备施加外力(例如脚踢等)，改变自动清洁设备的相关参数，使对应传感器产生触发信号，该触发信号反馈至自动清洁设备的控制系统，从而实现对自动清洁设备的控制。所述控制方法能够解放双手的同时，能够有效的控制清洁设备的工作模式，增加了自动清洁设备在清扫过程中的控制手段，提升自动清洁设备的整体用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的自动清洁设备结构立体图；

图3为本申请实施例提供的自动清洁设备结构俯视图；

图4为本申请实施例提供的自动清洁设备结构仰视图；

图5为本申请实施例提供的自动清洁设备控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的自动清洁设备控制装置的结构框图；以及

图7为本申请实施例提供的机器人的电子结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

请参阅图1，为本公开实施例提供的一种可能的应用场景，该应用场景包括自动清洁设备，例如扫地机器人、拖地机器人等。在某些实施中，该自动清洁设备可以是自动清洁设备，具体可以为自动扫地机器人、自动拖地机器人。在实施中，自动清洁设备在运行过程中可以通过用户的脚进行控制，例如通过脚踢自动清洁设备的前部，或者用脚将自动清洁设备的一侧驱动轮给抬起等。自动清洁设备可以设置各种传感器，例如缓冲器、悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置(各传感器的具体结构不做详细介绍，可以采用任何一种上述传感器应用于本自动清洁设备)，用于实时检测自动清洁设备的工作运行状态。在其他实施例中，自动清洁设备可以设置有触敏显示器，以接收用户输入的操作指令。自动清洁设备还可以设置有WIFI模块、Bluetooth模块等无线通讯模块，以与智能终端连接，并通过无线通讯模块接收用户利用智能终端传输的操作指令。

如图2所示，自动清洁设备100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X、横向轴Y及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y的方向实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸的方向。

自动清洁设备100可以绕Y轴转动。当自动清洁设备100的前向部分向上倾斜，向后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备100的前向部分向下倾斜，向后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人100可以绕Z轴转动。在自动清洁设备100的前向方向上，当自动清洁设备100向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备100向X轴的左侧倾斜为“左转”。

如图3所示，自动清洁设备100包含机器主体110、感知系统120、控制系统、驱动系统140、清洁系统、能源系统和人机交互系统170。

机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

如图3所示，感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体下部的悬崖传感器123，以及设置于机器主体内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

如图3所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进机器人在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备100的行驶路径中的一或多个事件，自动清洁设备100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使自动清洁设备100来对所述事件做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM)，绘制机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器123、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态、位于何位置，以及扫地机当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得机器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。

如图4所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量，的驱动命令而操纵机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁设备100的清洁元件也以一定的压力接触地面10。

清洁系统可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统151。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

本公开实施例自动清洁设备能够通过用户主动的对自动清洁设备施加外力(例如脚踢等)，改变自动清洁设备中各传感器的相关参数，使对应传感器产生触发信号，该触发信号反馈至自动清洁设备的控制系统，从而实现对自动清洁设备的控制。所述控制方法能够解放双手的同时，能够有效的控制清洁设备的工作模式，增加了自动清洁设备在清扫过程中的控制手段，提升自动清洁设备的整体用户体验。

作为实施例之一，如图5所示，本公开实施例提供一种自动清洁设备控制方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S502：接收施加于所述自动清洁设备的主动型外力。

其中，主动型外力可以是指用户主动施加于自动清洁设备上的外力，例如，用户用脚踢自动清洁设备的某一位置，或者用棍状物触碰自动清洁设备的某一位置，或者用手触碰自动清洁设备的某一位置等等，上述手段都属于本公开所述的主动型外力，当然，本公开实施例以用脚踢的控制方式为最优选择的施力方式进行说明。

可选的，所述接收施加于所述自动清洁设备的主动型外力，包括如下至少一种：

基于所述自动清洁设备的缓冲器所设置的碰撞传感器所检测到的不同力度或不同次数的碰撞外力；基于所述自动清洁设备的加速度计检测到的使自动清洁设备加速度发生变化的突发碰撞外力；基于所述自动清洁设备的陀螺仪检测到的使自动清洁设备发生倾斜的外力；基于所述自动清洁设备的跌落传感器检测到的使驱动轮处于悬空状态的外力。

例如，由于缓冲器122设置于自动清洁设备的外周，触控面积比较大，可以作为第一种主动型外力触控方式，通过脚踢或其他方式施加于缓冲器122。

如图3所示，缓冲器122是一个设置在自动清洁设备前部的半圆形可伸缩器件，缓冲器122的作用是，当自动清洁设备在运行过程中碰到前方障碍物时，缓冲器被压缩，同时设置于缓冲器上的碰撞传感器(红外传感器或者微动开关)检测到缓冲器的变化后，向控制器发送信号，控制器接收到该信号后，控制自动清洁设备后退或转向等。在本实施例中，碰撞传感器在检测到缓冲器受到碰撞后，提取碰撞时的不同力度或不同次数作为控制参数，向控制器发送控制信号，控制器接收到该控制信号后，控制自动清洁设备按照指定行为，例如，启动自动清洁设备、暂停自动清洁设备、改变清扫模式(例如，普通模式和强力模式之间的切换等)等，此处不做限制。在本公开实施例中，用户可以根据平时的使用习惯设置控制参数。

通常情况下，自动清洁设备设置有加速度计和陀螺仪等传感器，两者配合使用可以获取自动清洁设备在X/Y/Z三个轴方向上的角度变化以及加速度，从而判断自动清洁设备是否有倾斜或者有无突然的碰撞等。在本实施例中，利用加速度计和陀螺仪，用户可以在不使用双手的情况下用脚踢自动清洁设备造成对自动清洁设备的碰撞，或用脚抬升自动清洁设备的一侧造成自动清洁设备的倾斜等。当陀螺仪和加速度计检测到自动清洁设备位姿或某一方向上加速度的变化后，向控制器发出控制信号，控制器接收到该控制信号后，控制自动清洁设备按照指定行为，例如，启动自动清洁设备、暂停自动清洁设备、改变清扫模式(例如，普通模式和强力模式之间的切换等)等，此处不做限制。在本公开实施例中，用户可以根据平时的使用习惯设置控制参数。

通常情况下，自动清洁设备的驱动轮部分设置有跌落传感器，该传感器用于检测驱动轮是否接触地面，当跌落传感器检测到驱动轮未接触地面时,例如自动清洁设备被抱起或者自动清洁设备遇到楼梯等使驱动轮悬空，控制器根据跌落传感器检测到的情况控制自动清洁设备停止工作，而当跌落传感器检测到驱动轮正常接触地面时，控制器根据跌落传感器检测到的情况控制自动清洁设备继续工作。在本实施例中，具体的，可以对自动清洁设备进行相应控制。例如，用户可以用脚抬升自动清洁设备一侧的驱动轮使之处于悬空状态，而当该驱动轮处于悬空状态超过一定时间阈值时，控制器关闭自动清洁设备。用户还可以用脚多次抬升自动清洁设备一侧的驱动轮使之处于悬空状态，驱动轮每次落地后相应工作模式发生变化。例如，启动自动清洁设备、暂停自动清洁设备、改变清扫模式(例如，普通模式和强力模式之间的切换等)等，此处不做限制。在本公开实施例中，用户可以根据平时的使用习惯设置控制参数。

步骤S504：检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化。

可选的，所述检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化，包括如下至少之一：

所述自动清洁设备缓冲器上的碰撞传感器检测所述缓冲器运动状态的变化。例如，基于所述缓冲器接收到的不同次数的碰撞外力，对所述自动清洁设备的运动状态产生变化。

所述自动清洁设备的加速度计检测所述自动清洁设备加速度的变化；和/或，

所述自动清洁设备的陀螺仪检测所述自动清洁设备倾斜角度的变化，例如，基于所述自动清洁设备的陀螺仪接收到的倾斜外力，计算所述自动清洁设备的倾斜角度，当所述倾斜角度大于某一角度阈值时，对所述自动清洁设备的运动状态产生变化。

所述自动清洁设备的跌落传感器检测所述自动清洁设备驱动轮是否处于悬空状态。例如，基于所述跌落传感器接收到的使驱动轮处于悬空状态的外力，计算所述驱动轮的悬空时间，当所述悬空时间大于某一时间阈值时，对所述自动清洁设备的运动状态产生变化。

可选的，还包括如下步骤：

使所述自动清洁设备一侧的驱动轮在悬空状态和落地状态多次循环；所述驱动轮每次落地后相应工作模式发生变化。作为一种行为方式，例如可以是用户通过脚不停的抬起、放心自动清洁设备，使自动清洁设备在悬空和落地之间不停循环，第一次落地为一种清扫模式，第二次落地为另一种清扫模式。

步骤S506：基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号

其中，基于所述自动清洁设备的缓冲器接收到的不同力度和/或不同次数的碰撞外力检测所述缓冲器运动状态的变化，根据所述缓冲器运动状态的变化改变所述缓冲器的参数，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号。例如，通过红外传感器或者微动开关检测到缓冲器由于碰撞所形成的碰撞信号后，形成发送到控制器的反馈信号，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号。

基于所述自动清洁设备的加速度计接收到的突发碰撞外力检测所述自动清洁设备加速度的变化，根据所述自动清洁设备加速度的变化改变所述加速度计的参数，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号；和/或，基于所述自动清洁设备的陀螺仪接收到的倾斜外力检测所述自动清洁设备倾斜角度的变化，根据所述自动清洁设备倾斜角度的变化改变所述陀螺仪的参数，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号。例如，通过加速度计和陀螺仪获取自动清洁设备在X/Y/Z三个轴方向上的角度变化值以及加速度值，从而将该值作为反馈参数发送至控制器，进而控制自动清洁设备的行为方式。

基于所述自动清洁设备的跌落传感器接收到的使驱动轮处于悬空状态的外力检测所述自动清洁设备驱动轮是否处于悬空状态的变化，根据所述自动清洁设备驱动轮是否处于悬空状态的变化改变所述跌落传感器的参数，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号。例如，通过跌落传感器获取驱动轮由于倾斜一定角度而发生悬空，并记录悬空时间后，将悬空时间或悬空频率等作为参数之一发送至控制器，进而控制自动清洁设备的行为方式。

当主动型外力作用于缓冲器上时，为区分该主动型外力与自动清洁设备工作过程中遇到障碍物时缓冲器所接收到的外力，可以根据实际使用情况或自动清洁设备的性能参数等设定阈值或阈值范围，当所述缓冲器接收到不同力度的碰撞外力或所述加速度计接收到的突发碰撞外力时，判断所述碰撞外力是否大于设定阈值或位于设定阈值范围之内；当大于设定阈值或处于设定阈值范围之内时，改变自动清洁设备的运动状态，形成控制所述自动清洁设备的触发信号。具体的，例如通过微动开关进行控制，微动开关具有微小接点间隔和速动机构，用规定的行程和力进行开关动作的接点机构。外力通过传动元件(按销、按钮、杠杆、滚轮等)将力作用于动作簧片上，当动作簧片位移到临界点时产生瞬时动作，使动作簧片末端的动触点与定触点快速接通或断开。当传动元件上的作用力移去后，动作簧片产生反向动作力，当传动元件反向行程达到簧片的动作临界点后，瞬时完成反向动作。可以根据实验数据设置动作簧片的受力程度，例如15-25磅的力度能够控制动作簧片的弹性形变，进而触发控制，则阈值可以设置为10磅，数值举例仅为了理解方案，对方案不做限定作用。在本公开实施例中，除了判断缓冲器所接收外力大小是否符合设定条件外，还可以判断缓冲器所受到冲撞的频率是否符合特定阈值或阈值范围。例如，用户可以通过频繁向缓冲器施加压力等方式实现对自动清洁设备的控制。

基于所述缓冲器接收到的不同次数的碰撞外力，形成不同的控制所述自动清洁设备的触发信号，例如通过设置计数器，并使计数器和微动开关连接，当微动开关接收到满足阈值的力度后，计数1次，通过软件方法，控制不同次数的碰撞产生不同的控制指令，例如碰撞1次，停止工作，碰撞2次改变清扫模式等等。

基于所述自动清洁设备的陀螺仪接收到的倾斜外力，计算所述自动清洁设备的倾斜角度，当所述倾斜角度大于某一角度阈值时，改变自动清洁设备的运动状态，形成控制所述自动清洁设备的触发信号。陀螺仪计算自动清洁设备的角度的原理在此不做解释，可参考相关现有技术。在本公开实施例中，为区分主动型外力造成自动清洁设备的倾斜与自动清洁设备工作过程中越障、被困等情况所导致的自动清洁设备的倾斜，可以根据实际使用情况或自动清洁设备的性能参数等设定阈值或阈值范围。例如，可以通过接收到自动清洁设备的倾斜角度数值，产生不同的控制指令，当自动清洁设备的倾斜角度处于10度和20度之间时，可以产生指示自动清洁设备改变工作模式的控制指令；当自动清洁设备的倾斜角度大于20度时，可以产生指示自动清洁设备暂停工作的控制指令。在本公开实施例中，还可以根据自动清洁设备的倾斜角度产生其他控制指令，此处不做限制。

在本公开实施例中，基于所述跌落传感器检测到的一个或多个驱动轮处于悬空的状态，可以根据驱动轮的悬空时间产生对自动清洁设备的控制指令。例如，当用户对自动清洁设备施加外力，使自动清洁设备一侧的驱动轮处于悬空状态时，计算所述驱动轮的悬空时间，当所述悬空时间大于、小于某一时间阈值或处于某一时间阈值范围内时，改变自动清洁设备的运动状态，形成控制所述自动清洁设备的控制指令；跌落传感器的原理和结构不做详细介绍，通过跌落传感器可以获得自动清洁设备是否悬空，通过设置计时器可以计算悬空时间，通过设置不同的悬空时间，可以产生不同的控制指令。例如，当自动清洁设备悬空2s，暂停工作，悬空4s，改变清扫模式等等。

步骤S508：根据所述触发信号控制所述自动清洁设备。

可选的，所述根据所述触发信号控制所述自动清洁设备，包括：

根据所述触发信号控制所述自动清洁设备进行至少如下动作之一：

启动自动清洁设备、暂停自动清洁设备、改变清扫模式、前进、后退或转向。

启动自动清洁设备，是指对于处于待机或暂停工作状态的自动清洁设备，通过接收用户外力来获得控制信号，进而通过控制信号使得自动清洁设备进入某一种工作模式进行工作。

暂停自动清洁设备，是指对于处于处于工作状态的自动清洁设备，通过接收用户外力来获得控制信号，进而通过控制信号使得自动清洁设备暂停某一种工作模式。

改变清扫模式，是指对于处于处于工作状态的自动清洁设备，通过接收用户外力来获得控制信号，进而通过控制信号使得自动清洁设备从一种工作模式改变为另一种工作模式，例如清洁档位的变化、干湿模式的变化等。

本公开实施例自动清洁设备能够通过用户主动的对自动清洁设备施加外力(例如脚踢等)，使对应传感器产生触发信号，该触发信号反馈至自动清洁设备的控制系统，从而实现对自动清洁设备的工作模式、行进路径等进行控制。所述控制方法能够解放用户双手的同时，能够有效的控制清洁设备的工作模式，可以提升自动清洁设备的整体用户体验。

作为实施例之一，如图6所示，本公开实施例提供一种自动清洁设备控制装置，所述装置包括：

接收单元602，用于接收施加于所述自动清洁设备的主动型外力。

所述接收施加于所述自动清洁设备的主动型外力，包括如下至少一种：

基于所述自动清洁设备的缓冲器接收到的不同力度或不同次数的碰撞外力；基于所述自动清洁设备的加速度计接收到的突发碰撞外力；基于所述自动清洁设备的陀螺仪接收到的倾斜外力；基于所述自动清洁设备的跌落传感器接收到的使驱动轮处于悬空状态的外力。

检测单元604，用于检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化。

所述检测单元604还用于：

所述自动清洁设备缓冲器上的碰撞传感器检测所述缓冲器运动状态的变化；和/或，

所述自动清洁设备的加速度计检测所述自动清洁设备加速度的变化；和/或，

所述自动清洁设备的陀螺仪检测所述自动清洁设备倾斜角度的变化；和/或，所述自动清洁设备的跌落传感器检测所述自动清洁设备驱动轮是否处于悬空状态。

当所述缓冲器接收到不同力度的碰撞外力或所述加速度计接收到的突发碰撞外力时，判断所述碰撞外力是否大于某一力度阈值；当大于所述力度阈值时，形成控制所述自动清洁设备的触发信号。

基于所述缓冲器接收到的不同次数的碰撞外力，形成不同的控制所述自动清洁设备的触发信号。

基于所述自动清洁设备的陀螺仪接收到的倾斜外力，计算所述自动清洁设备的倾斜角度，当所述倾斜角度大于某一角度阈值时，形成控制所述自动清洁设备的触发信号。

基于所述跌落传感器接收到的使驱动轮处于悬空状态的外力，计算所述驱动轮的悬空时间，当所述悬空时间大于某一时间阈值时，形成控制所述自动清洁设备的触发信号。

可选的，还包括：使所述自动清洁设备一侧的驱动轮在悬空状态和落地状态多次循环；所述驱动轮每次落地后相应工作模式发生变化。

形成单元606，用于基于所述运动状态所产生的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号。

基于所述自动清洁设备的缓冲器接收到的不同力度和/或不同次数的碰撞外力检测所述缓冲器运动状态的变化，根据所述缓冲器运动状态的变化改变所述缓冲器的参数，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号；和/或，

基于所述自动清洁设备的加速度计接收到的突发碰撞外力检测所述自动清洁设备加速度的变化，根据所述自动清洁设备加速度的变化改变所述加速度计的参数，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号；和/或，

基于所述自动清洁设备的陀螺仪接收到的倾斜外力检测所述自动清洁设备倾斜角度的变化，根据所述自动清洁设备倾斜角度的变化改变所述陀螺仪的参数，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号；和/或，

基于所述自动清洁设备的跌落传感器接收到的使驱动轮处于悬空状态的外力检测所述自动清洁设备驱动轮是否处于悬空状态的变化，根据所述自动清洁设备驱动轮是否处于悬空状态的变化改变所述跌落传感器的参数，根据所述参数形成控制所述自动清洁设备的触发信号。控制单元608，用于根据所述触发信号控制所述自动清洁设备。

可选的，所述根据所述触发信号控制所述自动清洁设备，包括：

根据所述触发信号控制所述自动清洁设备进行至少如下动作之一：

启动自动清洁设备、暂停自动清洁设备、改变清扫模式、前进、后退或转向。

本公开实施例自动清洁设备能够通过用户主动的对自动清洁设备施加外力(例如脚踢等)，改变自动清洁设备各传感器的相关参数，使对应传感器产生触发信号，该触发信号反馈至自动清洁设备的控制系统，从而实现对自动清洁设备的工作模式、行进路径等进行控制。所述控制方法能够解放用户双手的同时，能够有效的控制清洁设备的工作模式，通过脚进行控制更加便捷，可以提升自动清洁设备的整体用户体验。

如图7所示，本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。

本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)、便携式多媒体播放器(PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，自动清洁设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、射频(RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用户施加于所述自动清洁设备的主动型外力；

检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化；

基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号；以及

根据所述触发信号控制所述自动清洁设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化，包括：

所述自动清洁设备缓冲器上的碰撞传感器检测所述缓冲器运动状态的变化；和/或，

所述自动清洁设备的加速度计检测所述自动清洁设备加速度的变化；和/或，

所述自动清洁设备的陀螺仪检测所述自动清洁设备倾斜角度的变化；和/或，

所述自动清洁设备的跌落传感器检测所述自动清洁设备驱动轮是否处于悬空状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号，包括：

判断所述缓冲器所接收到的所述主动型外力的力度是否符合设定阈值，和/或，

判断所述缓冲器所接收到的所述主动型外力的次数是否符合设定阈值；

并根据判断结果生成控制所述自动清洁设备的触发信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号，包括：

判断所述自动清洁设备的加速度计所检测到的所述自动清洁设备的加速度变化值是否符合设定阈值；

并根据判断结果生成控制所述自动清洁设备的触发信号。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号，包括：

判断所述自动清洁设备的陀螺仪所检测到的所述自动清洁设备的倾斜角度是否符合设定阈值；

并根据判断结果生成控制所述自动清洁设备的触发信号。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号，包括：

判断所述自动清洁设备的跌落传感器所检测到的所述自动清洁设备驱动轮处于悬空状态的时长和/或频率是否符合设定阈值；

并根据判断结果生成控制所述自动清洁设备的触发信号。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述触发信号控制所述自动清洁设备，包括：

根据所述触发信号控制所述自动清洁设备进行至少如下动作之一：

启动自动清洁设备、暂停自动清洁设备、改变清扫模式、前进、后退或转向。

8.一种自动清洁设备控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收用户施加于所述自动清洁设备的主动型外力；

检测单元，用于检测所述主动型外力对所述自动清洁设备的运动状态所产生的变化；

形成单元，用于基于所述运动状态的变化形成控制所述自动清洁设备的触发信号；以及

控制单元，用于根据所述触发信号控制所述自动清洁设备。

9.一种自动清洁设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1至7中任一所述的方法步骤。

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