CN115268470A - 清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。本发明的清洁机器人的障碍物位置标记方法每50ms执行一次，通过优化清洁机器人的障碍物位置标记流程从而使得清洁机器人的建图地图更加接近真实的情况，有效地提高清洁机器人清扫效率且清洁机器人的建图地图更加美观。

Description

清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及介质

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技技术的不断发展以及人们生活水平的不断提高，清洁机器人因其应用广泛具有非常广阔的市场前景，同时，用户对清洁机器人在清扫过程中准确标记障碍物位置提出了更高的要求。

清洁机器人在工作过程中，清洁机器人在待清洁区域中自行导航，并实现对整体区域的清洁，在待清洁区域行走的过程当中，清洁机器人会因为障碍物的存在而无法正常行走。现有的清洁机器人的障碍物位置标记方式，由于清洁机器人在导航过程中对障碍物位置的标记不准确，清洁机器人可能多次被同一个障碍物阻挡，从而大大降低了清洁机器人的工作效率。

综上，现有的清洁机器人的障碍物位置标记方式存在标记障碍物位置的准确性低且清扫效率低的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的障碍物位置标记方法、装置以及计算机可读存储介质，旨在通过优化清洁机器人的障碍物位置标记流程来提高清扫效率。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的障碍物位置标记方法，所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，包括：

在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；

根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；

在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。

可选地，所述根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息的步骤，包括：

根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标；

根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息。

可选地，所述根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标的步骤，包括：

判断所述当前角度所处的象限以确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标。

可选地，所述象限信息包括：所述障碍点所处的象限和所述障碍点的坐标，所述根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息的步骤，包括：

根据所述当前角度所属的角度区间，确定所述当前坐标的目标象限为所述角度区间对应的象限；

确定所述角度区间对应的象限为所述障碍点所处的象限，并根据所述障碍点所处的象限和所述当前坐标确定所述障碍点的坐标。

可选地，在所述根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息的步骤之前，所述方法还包括：

检测所述清洁机器人在发生碰撞时的障碍点是否为所述清洁机器人的已录入障碍点；

若否，则获取所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度。

可选地，所述象限信息包括：所述障碍点所处的象限和所述障碍点的坐标，所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤，包括：

在所述网格区域内以所述障碍点的坐标为中心搜寻各其它障碍点，并根据各所述其它障碍点，确定所述网格区域的各障碍点行各自所包含的其它障碍点的数量；

确定各所述障碍点行中的目标障碍点行，其中，所述目标障碍点行所包含其它障碍点的数量大于预设的限制数量；

标记所述障碍点的位置信息为所述障碍点在所述目标障碍点行中。

可选地，在所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤之后，所述方法包括：

重新执行所述在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞及其之后的步骤。

可选地，在所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤之后，所述方法包括：

根据所述位置信息避开所述障碍点，并继续执行所述清扫操作。

可选地，所述清洁机器人的障碍物位置标记装置，包括：

检测模块，用于在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；

获取模块，用于根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；

标记模块，用于在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的障碍物位置标记程序，所述清洁机器人的障碍物位置标记程序被处理器执行时实现上述的清洁机器人的障碍物位置标记方法的步骤。

本发明通过清洁机器人的传感器检测到机体发生碰撞之后，获取清洁机器人的当前角度和障碍点，并通过判断当前角度对应的当前坐标处于第几象限以确定障碍点的象限信息，再确定象限信息对应的需求象限障碍坐标，在预设的网格区域以象限信息中的障碍点的坐标为中心搜寻3*9区域的其它障碍点，并根据各个其它障碍点得到预设网格区域对应的3*9区域的各行障碍点数量；最后根据各行障碍点数量，预设的限制数量和预设的网格区域标记障碍点的位置信息。

区别于现有的清洁机器人的障碍物位置标记方式，本发明通过清洁机器人的传感器检测到机体发生碰撞以获取清洁机器人的当前角度，然后根据当前角度确定障碍点的需求象限障碍坐标，再在预设的网格区域以象限信息中的障碍点的坐标为中心标记障碍点的位置信息，有效地避免了清洁机器人在导航过程中对障碍物位置的标记不准确而使得清洁机器人可能多次被同一个障碍物阻挡的现象发生，通过优化清洁机器人的障碍物位置标记流程从而使得清洁机器人的建图地图更加接近真实的情况，有效地提高清洁机器人清扫效率且清洁机器人的建图地图更加美观。

附图说明

图1是本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法一实施例涉及的具体应用流程示意图；

图3为本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法一实施例涉及的障碍物区域搜索示意图；

图4为本发明清洁机器人的障碍物位置标记装置模块的示意图；

图5为本发明实施例方案涉及的终端设备的结构示意图；

图6为本发明实施例方案涉及的计算机可读存储介质的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种清洁机器人的障碍物位置标记方法，参照图1所示，图1是本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法第一实施例的流程示意图。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。

本实施例中，本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法应用于针对清洁机器人进行障碍物标记的终端设备，并且，本发明的清洁机器人是指家用的扫地机、拖地机、扫拖一体机、洗地机等用于家庭地面清洁的智能机器人设备。本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法包括以下实施步骤。

步骤S10：在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞。

在本实施例中，终端设备确定到清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，通过清洁机器人的传感器感应清洁机器人是否发生碰撞。

需要说明的是，清扫操作可以理解为在运行模式中清洁机器人进行清扫的工作模式；传感器可以是清洁机器人内部设置的陀螺仪、加速度计和带有触碰开关的机械碰撞板。

在本实施例中，终端设备可以按照电子碰撞和机械碰撞的方式来确认清洁机器人是否发生碰撞。

例如，当终端设备按照电子碰撞的方式来确认清洁机器人是否发生碰撞时，即在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，根据清洁机器人内部设置的陀螺仪检测在yaw/ pitch / roll方向的角度变化来判断清洁机器人朝向，以及根据清洁机器人内部设置的加速度计，也可以称为三轴加速度计，通过判断清洁机器人在X / Y / Z三个轴的加速度，并结合清洁机器人的轮子的驱动电流和清洁机器人的所处环境的全方位信息进一步判定清洁机器人有无突然发生碰撞的状况。

当终端设备按照机械碰撞的方式来确认清洁机器人是否发生碰撞时，即在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，直接可以根据清洁机器人带有触碰开关的机械碰撞板来判定清洁机器人有无突然发生碰撞的状况。

步骤S20：根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息。

在本实施例中，终端设备可以基于清洁机器人内部设置的传感器获取清洁机器人在发生碰撞时的当前角度，并判断当前角度属于第几象限，然后根据判断信息确定当前角度所处象限来获取清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标以及当前坐标的目标象限，再根据当前坐标和当前坐标的目标象限来确定障碍点的象限信息，换句话说，即先根据当前角度所述的角度区间，确定当前坐标的目标象限为角度区间对应的象限，然后依据目标象限为角度区间对应的象限得到障碍点所处的象限，再根据障碍点所处的象限和当前坐标确定障碍点的坐标。

在本实施例中，另外，需要说明的是，当前角度的数学表达形式可以表现为point-n，可以理解为清洁机器人的航向角，换句话说，清洁机器人的航向角也可以理解为视觉坐标系相对于室内参考坐标系绕原点旋转的角度。

在本实施例中，例如，终端设备可以根据清洁机器人的陀螺仪、加速度计、激光测距传感器或者摄像头等传感器确定清洁机器人在发生碰撞时的所产生的角度变化信息，即可以理解为当前角度。

当前坐标的表现形式为point-n（x，y）；障碍点即下一时刻点坐标，其表现形式为point-o。

象限信息可以理解为障碍点所处的象限和障碍点的坐标，也可以理解为确定障碍点位于第几象限的坐标信息，象限是平面直角坐标系（笛卡尔坐标系）中里的横轴和纵轴所划分的四个区域，每一个区域叫做一个象限。象限以原点为中心，x，y轴为分界线。右上的称为第一象限，左上的称为第二象限，左下的称为第三象限，右下的称为第四象限。

步骤S30：在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。

在本实施例中，终端设备以象限信息中的障碍点的坐标为中心在预设的网格区域内搜寻的其它障碍点，并根据各其它障碍点得到在预设网格区域内的各障碍点行各自所包含的其它障碍点的数量，然后再检测各障碍点行的各自所包含的其它障碍点的数量是否大于预设的限制数量，若各障碍点行的各自所包含的其它障碍点的数量大于预设的障碍点行的其它障碍点的数量；则确定该障碍点行为目标障碍点行，并将障碍点的位置信息标记在目标障碍点行。

需要说明的是，预设的网格区域指的是以障碍点的坐标为中心搜索3*9区域，其中3*9区域可以理解为三行乘以九列的区域位置信息，可以参照图3，图3为本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法一实施例涉及的障碍物区域搜索示意图。

预设的限制数量可以理解为在终端设备中设置好了的障碍点行的其它障碍点的数量为3。

例如，清洁机器人以障碍点的坐标为中心在3*9区域内搜寻其它的障碍点，并获取到3*9区域内各行的其它障碍点的数量，其中，第一行的其它障碍点的数量为2，3*9区域内第二行的其它障碍点的数量为0，3*9区域内第三行的其它障碍点的数量为5；然后检测3*9区域内的各行各自对应的其它障碍点数量是否超过设定的障碍点行的其它障碍点的数量为3的值，根据检测结果确定目标障碍点行为3*9区域内第三行，即将障碍点的位置信息标记在3*9区域内第三行。

在本实施例中，通过以象限信息中的障碍点的坐标为中心在预设的网格区域内确定标记障碍点的位置信息，使得清洁机器人的建图地图更接近真实的情况，且使得清洁机器人的建图地图更加美观。

本发明通过清洁机器人的传感器检测到机体发生碰撞之后，获取清洁机器人的当前角度和障碍点，并通过判断当前角度对应的当前坐标处于第几象限以确定障碍点的象限信息，再确定象限信息对应的需求象限障碍坐标，在预设的网格区域以象限信息中的障碍点的坐标为中心搜寻3*9区域的其它障碍点，并根据各个其它障碍点得到预设网格区域对应的3*9区域的各行障碍点数量；最后根据各行障碍点数量，预设的限制数量和预设的网格区域标记障碍点的位置信息。

区别于现有的清洁机器人的障碍物位置标记方式，本发明通过清洁机器人的传感器检测到机体发生碰撞以获取清洁机器人的当前角度，然后根据当前角度确定障碍点的需求象限障碍坐标，再在预设的网格区域以象限信息中的障碍点的坐标为中心标记障碍点的位置信息，有效地避免了清洁机器人在导航过程中对障碍物位置的标记不准确而使得清洁机器人可能多次被同一个障碍物阻挡的现象发生，通过优化清洁机器人的障碍物位置标记流程从而使得清洁机器人的建图地图更加接近真实的情况，有效地提高清洁机器人清扫效率且清洁机器人的建图地图更加美观。

进一步地，基于本发明清洁机器人的障碍物位置标记第一实施例，提出本发明清洁机器人的障碍物位置标记第二实施例。

在本实施例中，上述步骤S20：根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息，还可以包括以下实施步骤。

步骤S201：根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标。

在本实施例中，终端设备通过判断清洁机器人在发生碰撞时的当前角度所处的象限以确定当前坐标，即point-n（x，y）。

步骤S202：根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息。

在本实施例中，终端设备根据清洁机器人在发生碰撞时的当前角度所处的角度区间确定当前坐标的目标象限，并根据当前坐标和目标象限得到障碍点的象限信息，即障碍点所处象限和障碍点的坐标。

需要说明的是，目标象限指的是当前坐标所处象限。

参照图2所示，图2为本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法一实施例涉及的具体应用流程示意图，通过确定当前角度（Angle-n）对应的当前坐标point-n（x，y）进而可以得到障碍点象限信息，其中，障碍点所处象限为目标象限，障碍点的坐标即下一时刻点坐标point-o。

进一步地，在一些可行的实施例中，上述步骤S201：根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标，还可以包括以下实施步骤。

步骤S2011：判断所述当前角度所处的象限以确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标；

在一些可行的实施例中，终端设备在获取到清洁机器人的当前角度后，通过判断清洁机器人的当前角度所处的象限，从而可以根据清洁机器人的当前角度所处的象限进一步地确定当前角度对应的清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标。

参照图2所示，在确定到清洁机器人已经产生碰撞后，获取当前机器角度Angle-n，再根据判断当前角度（Angle-n）处于第几象限确定清洁机器人的当前角度所处象限，以确定当前角度（Angle-n）对应的当前坐标point-n（x，y）。

进一步地，在另一些可行的实施例中，上述步骤S202：根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息，还可以包括以下实施步骤。

步骤S2021：根据所述当前角度所属的角度区间，确定所述当前坐标的目标象限为所述角度区间对应的象限。

在本实施例中，终端设备先确定清洁机器人在发生碰撞时的当前角度所属的角度区间，然后确定当前坐标的目标象限为当前角度所属的角度区间。

步骤S2022：确定所述角度区间对应的象限为所述障碍点所处的象限，并根据所述障碍点所处的象限和所述当前坐标确定所述障碍点的坐标。

在本实施例中，终端设备可以根据当前坐标的目标象限为当前角度所属的角度区间确定障碍点所处的象限，然后根据障碍点所处的象限和当前坐标得到障碍点的坐标。

参照图2，如果当前角度Angle-n大于（360 - 45）度且小于（90 - 45）度，则可以确定清洁机器人的当前角度处于第一象限，即当前坐标的目标象限为第一象限，然后基于清洁机器人当前坐标所处象限为第一象限获取到障碍点位于第一象限的信息，并和当前坐标point-n（x，y)进一步得到障碍点point-o的坐标为（x+1，y)。

如果Angle-n大于（90 - 45）度且小于（90 + 45）度，则可以确定清洁机器人的当前角度处于第二象限，即当前坐标的目标象限为第二象限，然后基于清洁机器人当前坐标所处象限为第二象限获取到障碍点位于第二象限的信息，并和当前坐标point-n（x，y)进一步得到障碍点point-o的坐标为（x，y-1）。

如果Angle-n大于（180 - 45）度且小于（180 + 45）度，则可以确定清洁机器人的当前角度处于第三象限，即当前坐标的目标象限为第三象限，然后基于清洁机器人当前坐标所处象限为第三象限获取到障碍点位于第三象限的信息，并和当前坐标point-n（x，y)进一步得到障碍点point-o的坐标为（x-1，y）。

如果Angle-n大于（270 - 45）度且小于（270 + 45）度，则可以确定清洁机器人的当前角度处于第四象限，即当前坐标的目标象限信息为第四象限信息，然后基于清洁机器人当前坐标所处象限为第四象限获取到障碍点位于第三象限的信息，并和当前坐标point-n（x，y)进一步得到障碍点point-o的坐标为（x，y+1）。

进一步地，在一些可行的实施例中，在上述步骤20：根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息之前，清洁机器人的障碍物位置标记方法，还可以包括以下实施步骤。

步骤A10：检测所述清洁机器人在发生碰撞时的障碍点是否为所述清洁机器人的已录入障碍点。

在本实施例中，终端设备先获取清洁机器人在发生碰撞时的障碍点所处位置的坐标，然后检测该坐标信息是否为清洁机器人已经录入的障碍点所处位置的坐标。

需要说明的是，本申请的清洁机器人的障碍物位置标记方法每50ms执行一次，换句话说，终端设备控制清洁机器人进行障碍物位置的标记操作的运行时间为每50ms一个周期。例如，终端设备在运行周期内获取清洁机器人发生碰撞时的障碍点所处位置的坐标之后，还需要检测清洁机器人在当前周期中发生碰撞时的障碍点所处位置的信息是否在上一周期中已经被标记的，换句话说，即通过清洁机器人存储障碍点的各个坐标判断当前周期中发生碰撞时的障碍点所处位置的坐标是否发生变化。

步骤A20：若否，则获取所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度。

在本实施例中，若终端设备确定发生碰撞时的障碍点所处位置的坐标不是清洁机器人已经录入的障碍点所处位置的坐标，即可以理解为障碍点所处位置的坐标发生变化，也可以表示，清洁机器人碰撞的障碍物所处位置的坐标之前没有被标记过，然后终端设备可以基于清洁机器人内部设置的传感器获取清洁机器人在发生碰撞时的当前角度。

在另一实施例中，若终端设备确定发生碰撞时的障碍点所处位置的坐标是清洁机器人已经录入的障碍点所处位置的坐标，即障碍点所处位置的坐标不发生变化，则表示之前已经标记过该障碍点，换句话说，不用重复标记该障碍点，进而终端设备可以控制清洁机器人继续前往别的地方识别碰撞并标记，既可以理解为终端设备则控制清洁机器人继续执行清扫操作，并返回执行在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测清洁机器人是否发生碰撞的步骤。

在本实施例中，终端设备确定在运行周期内获取清洁机器人发生碰撞时的障碍点所处位置的坐标，为清洁机器人在之前周期中已经录入的障碍点后，进而控制清洁机器人不用重复标记该障碍点，从而优化清洁机器人的障碍物位置标记流程，并且通过提高清洁机器人进行障碍物位置标记的效率，进一步提高了清洁机器人的清扫效率。

上述步骤30：在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息，还可以包括以下实施步骤。

步骤301：在所述网格区域内以所述障碍点的坐标为中心搜寻各其它障碍点，并根据各所述其它障碍点，确定所述网格区域的各障碍点行各自所包含的其它障碍点的数量。

在本实施例中，参照图3，图3为本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法一实施例涉及的障碍物区域搜索示意图，终端设备以所述障碍点的坐标为中心在3*9区域内搜寻各其它障碍点，然后根据各其它障碍点确定3*9区域中每行各自对应的其它障碍点的数量。

步骤302：确定各所述障碍点行中的目标障碍点行，其中，所述目标障碍点行所包含其它障碍点的数量大于预设的限制数量。

在本实施例中，终端设备将检测到3*9区域中各障碍点行各自对应的其它障碍点的数量大于预设的障碍点行数量记为目标障碍点行。

步骤303：标记所述障碍点的位置信息为所述障碍点在所述目标障碍点行中。

在本实施例中，参照图2，终端设备将障碍点（point-o）的位置信息标记在大于预设的障碍点行数量的3*9区域内某障碍点行上，即目标障碍点行上。

进一步地，在另一些可行的实施例中，在上述步骤30：所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的之后，清洁机器人的障碍物位置标记方法还可以包括以下实施步骤。

步骤B10：重新执行所述在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞及其之后的步骤。

终端设备在确定到将障碍点标记在障碍点行数对应的目标行后，重新执行在清洁机器人处于运行模式时，检测清洁机器人是否发生碰撞及其之后的步骤。

在本实施例中，本发明的清洁机器人的障碍物位置标记方法每50ms执行一次，不仅可以更加准确真实的在清洁机器人的建图地图上标记障碍物位置，还提高了刷新障碍物标记的频率，为提高清洁机器人的清扫效率奠定了基础。

进一步地，在一些可行的实施例中，在上述步骤S30：在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息之后，清洁机器人的障碍物位置标记方法还可以包括以下实施步骤。

步骤C10：根据所述位置信息避开所述障碍点，并继续执行所处清扫操作。

在本实施例中，终端设备根据障碍点的位置信息自动避开该障碍点，然后继续执行清扫操作。

在本实施例中，终端设备通过自动识别避开障碍点以继续执行清扫操作，有效地提高了清洁机器人的清扫效率。

综上，本发明通过判断清洁机器人在发生碰撞时的当前角度所属的角度区间（即第一象限、第二象限、第三象限角、或者第四象限）来确定当前坐标的目标象限，进而通过当前坐标的目标象限和当前坐标确定障碍点的象限信息，再以象限信息对应的障碍点的坐标为中心搜寻3*9区域内的其它障碍点，再根据各个其它障碍点得到3*9区域各障碍点行数量，再将检测到各障碍点行数量大于预设的障碍点行数量记为目标障碍点行；并将障碍点标记在目标障碍点行以确定障碍点的坐标信息，然后重新执行在清洁机器人处于运行模式时，检测清洁机器人是否发生碰撞及之后的步骤，并自动避开该障碍点后继续执行清扫操作，不仅使得清洁机器人的建图地图更加接近真实的情况，而且还大大地提高了清洁机器人的清扫效率。

进一步地，本发明还提供一种清洁机器人的障碍物位置标记装置。参照图4，图4为本发明清洁机器人的障碍物位置标记装置模块的示意图。

本发明清洁机器人的障碍物位置标记装置包括：

检测模块H01，用于在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；

获取模块H02，用于根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；

标记模块H03，用于在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。

可选地，获取模块H02，可以包括：

确定单元，用于根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标；

目标导向单元，用于根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息。

可选地，获取模块H02，还可以包括：

判断单元，用于判断所述当前角度所处的象限以确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标。

可选地，获取模块H02，还可以包括：

象限确定单元，用于根据所述当前角度所属的角度区间，确定所述当前坐标的目标象限为所述角度区间对应的象限；

坐标确定单元，用于确定所述角度区间对应的象限为所述障碍点所处的象限，并根据所述障碍点所处的象限和所述当前坐标确定所述障碍点的坐标。

可选地，获取模块H02，还可以包括：

障碍点检测单元，用于检测所述清洁机器人在发生碰撞时的障碍点是否为所述清洁机器人的已录入障碍点；

当前角度获取单元，用于若否，则获取所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度。

可选地，标记模块H03，可以包括：

搜寻单元，用于在所述网格区域内以所述障碍点的坐标为中心搜寻各其它障碍点，并根据各所述其它障碍点，确定所述网格区域的各障碍点行各自所包含的其它障碍点的数量；

目标行确定单元，用于确定各所述障碍点行中的目标障碍点行，其中，所述目标障碍点行所包含其它障碍点的数量大于预设的限制数量；

位置标记单元，用于标记所述障碍点的位置信息为所述障碍点在所述目标障碍点行中。

可选地，标记模块H03，还可以包括：

重新执行单元，用于重新执行所述在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞及其之后的步骤。

可选地，标记模块H03，还可以包括：

清扫单元，用于根据所述位置信息避开所述障碍点，并继续执行所述清扫操作。

本发明清洁机器人的障碍物位置标记装置的各个功能模块在运行时实现如上所述的本发明清洁机器人的障碍物位置标记方法的步骤。

此外，本发明还提供一种终端设备。请参照图5，图5为本发明实施例方案涉及的终端设备的结构示意图。本发明实施例终端设备具体可以是为本地运行清洁机器人的障碍物位置标记的设备。

如图5所示，本发明实施例终端设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如Wi-Fi接口）。

存储器1005设置在终端设备主体上，存储器1005上存储有程序，该程序被处理器1001执行时实现相应的操作。存储器1005还用于存储供终端设备使用的参数。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图5所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序。

在图5所示的终端设备中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序，并执行以下操作：

在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；

根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定所述障碍点的象限信息；

在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。

进一步地，处理器1001还用于调用存储器1005中存储的终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序，并执行以下操作：

根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标；

根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息。

进一步地，处理器1001还用于调用存储器1005中存储的终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序，并执行以下操作：

判断所述当前角度所处的象限以确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标。

进一步地，处理器1001还用于调用存储器1005中存储的终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序，并执行以下操作：

根据所述当前角度所属的角度区间，确定所述当前坐标的目标象限为所述角度区间对应的象限；

确定所述角度区间对应的象限为所述障碍点所处的象限，并根据所述障碍点所处的象限和所述当前坐标确定所述障碍点的坐标。

进一步地，处理器1001还用于调用存储器1005中存储的终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序，并执行以下操作：

检测所述清洁机器人在发生碰撞时的障碍点是否为所述清洁机器人的已录入障碍点；

若否，则获取所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度。

进一步地，处理器1001还用于调用存储器1005中存储的终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序，并执行以下操作：

在所述网格区域内以所述障碍点的坐标为中心搜寻各其它障碍点，并根据各所述其它障碍点，确定所述网格区域的各障碍点行各自所包含的其它障碍点的数量；

确定各所述障碍点行中的目标障碍点行，其中，所述目标障碍点行所包含其它障碍点的数量大于预设的限制数量；

标记所述障碍点的位置信息为所述障碍点在所述目标障碍点行中。

进一步地，处理器1001还用于调用存储器1005中存储的终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序，并执行以下操作：

重新执行所述在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞及其之后的步骤。

进一步地，处理器1001还用于调用存储器1005中存储的终端设备的清洁机器人的障碍物位置标记程序，并执行以下操作：

根据所述位置信息避开所述障碍点，并继续执行所述清扫操作。

此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质。请参照图6，图6为本发明实施例方案涉及的计算机可读存储介质的结构示意图。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的障碍物位置标记程序，清洁机器人的障碍物位置标记程序被处理器执行时实现如上述的清洁机器人的障碍物位置标记方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述清洁机器人的障碍物位置标记方法包括：

在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；

根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；

在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。

2.如权利要求1所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息的步骤，包括：

根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标；

根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息。

3.如权利要求2所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述根据所述当前角度确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标的步骤，包括：

判断所述当前角度所处的象限以确定所述清洁机器人在发生碰撞时的当前坐标。

4.如权利要求2所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述象限信息包括：所述障碍点所处的象限和所述障碍点的坐标，所述根据所述当前坐标的目标象限确定所述障碍点的象限信息的步骤，包括：

根据所述当前角度所属的角度区间，确定所述当前坐标的目标象限为所述角度区间对应的象限；

确定所述角度区间对应的象限为所述障碍点所处的象限，并根据所述障碍点所处的象限和所述当前坐标确定所述障碍点的坐标。

5.如权利要求1所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，在所述根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息的步骤之前，所述方法还包括：

检测所述清洁机器人在发生碰撞时的障碍点是否为所述清洁机器人的已录入障碍点；

若否，则获取所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度。

6.如权利要求1所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，所述象限信息包括：所述障碍点所处的象限和所述障碍点的坐标，所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤，包括：

在所述网格区域内以所述障碍点的坐标为中心搜寻各其它障碍点，并根据各所述其它障碍点，确定所述网格区域的各障碍点行各自所包含的其它障碍点的数量；

确定各所述障碍点行中的目标障碍点行，其中，所述目标障碍点行所包含其它障碍点的数量大于预设的限制数量；

标记所述障碍点的位置信息为所述障碍点在所述目标障碍点行中。

7.如权利要求1至5任一项所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，在所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤之后，所述方法包括：

重新执行所述在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞及其之后的步骤。

8.如权利要求1至5任一项所述清洁机器人的障碍物位置标记方法，其特征在于，在所述在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息的步骤之后，所述方法包括：

根据所述位置信息避开所述障碍点，并继续执行所述清扫操作。

9.一种清洁机器人的障碍物位置标记装置，其特征在于，所述清洁机器人的障碍物位置标记装置，包括：

检测模块，用于在清洁机器人处于运行模式执行清扫操作时，检测所述清洁机器人是否发生碰撞；

获取模块，用于根据所述清洁机器人在发生碰撞时的当前角度确定障碍点的象限信息；

标记模块，用于在预设的网格区域内以所述象限信息为中心标记所述障碍点的位置信息。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的障碍物位置标记程序，所述清洁机器人的障碍物位置标记程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述清洁机器人的障碍物位置标记方法的步骤。

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