JP2005221336A - スキャニング型レンジセンサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 スキャニング型レンジセンサにおいて、透明窓2を形成したアウターカバー1と、アウターカバー1の内側の円筒状回転体3と、円筒状回転体3に設けた投受光窓4と、円筒状回転体3の回転軸線上に傾斜させて配置した投受光兼用ミラー5と、円筒状回転体3を回転駆動するモータ6と、円筒状回転体3の内側領域に固定配置した円板部13と、円板部13の回転軸線から少しだけ離隔した位置に固定配置した投光器14と、円筒状回転体3の内側領域の円板部13における回転軸線上に一致させて固定配置すると共に距離演算回路19に接続した受光器16とを備えている。
【選択図】図1
Description
1)投光ミラー43と受光ミラー44との間にモータ42が配置されるため、投光と受光の光軸間距離が必然的に大きくなる。従って、近距離では反射光が受光器46に入らず死角が発生する。
2)光学系の中心がセンサの中心となり、かつ縦方向に長いため取り付けに制約が出る。特に背の低い装置に取り付ける場合、外に張り出す部分が大きくなる欠点がある。
1)投受光の光軸を一致させるためにハーフミラー51を使用するが、ハーフミラー51は光を分離するとき光量が約1/2に低下する。そのため投光器45のレーザのパワーや受光器46のアンプ特性を図9の分離型に比べて全体で約4倍に引上げる必要がある。
2)投受光兼用ミラー49を使用するため、投射光が投投受光窓53内面からの表面反射や投投受光窓53についたごみなどの反射光が投受光兼用ミラー49とハーフミラー51を経由して受光器46に入りノイズになるため、受光感度を高くすることができない。
般に適用する。(II)電磁波投波器(投光器)と電磁波受波器(受光器)の軸間距離を短くして近距
離でも死角が発生しないようにすること、(III)兼用型の電磁波投受波兼用反射器(投受光兼用ミラ
ー)を使用して、しかも投受波窓(投受光窓)からの表面反射や投受波窓(投受光窓)に付着した塵埃などの反射波(反射光)によるノイズを防止し電磁波受信感度(受光感度)を高めることである。
周壁の一部に透明窓を形成した固定式のアウターカバーと、前記アウターカバーの内側に配設された円筒状回転体と、前記透明窓と同じ高さで前記円筒状回転体の周壁の一部に形成され、被投射体からの反射光を前記透明窓を通して前記円筒状回転体内に導入する投受光窓と、前記円筒状回転体の内側に配設したレーザやLEDなどを光源とする投光器と、前記円筒状回転体に回転駆動力を与えるステータおよび静止軸と、前記円筒状回転体の回転位置を検出する回転位置検出器と、前記円筒状回転体に配設され前記投光器からの光を前記円筒状回転体の回転軸線と平行線上に導く光学系と、前記円筒状回転体の回転軸線上に所定角度で傾斜して前記円筒状回転体に固定された投受光兼用ミラーと、前記円筒状回転体の回転軸線に一致させて前記静止軸の一端近傍に固定配置されかつ信号線により距離演算回路に接続された受光器とを備え、前記投光器から出た光を前記光学系によって前記回転軸の回転軸線に近接した平行線上に導いて前記投受光兼用ミラーに入射させ、前記投受光兼用ミラーで反射した光を前記投受光窓および透明窓を通して前記円筒状回転体の半径方向外方空間に向けて投射し、前記半径方向外方空間の被投射体からの反射光を前記透明窓および投受光窓を通して前記円筒状回転体内に導入し、さらに前記投受光兼用ミラーで反射させて前記受光器に導入し、前記距離演算回路で前記被投射体までの距離を演算するようにしたことを特徴とするスキャニング型レンジセンサに係るものである(請求項3)。
投光器から被投射体に向けてスキャニングした光の反射光を距離演算回路に接続した受光器で受光して前記被投射体までの距離を演算するようにしたスキャニング型レンジセンサにおいて、周壁の一部に透明窓を形成した固定式のアウターカバーと、前記アウターカバーの内側に配設された円筒状回転体と、前記透明窓と同じ高さで前記円筒状回転体の周壁の一部に形成され、被投射体からの反射光を前記透明窓を通して前記円筒状回転体内に導入する投受光窓と、前記円筒状回転体の内壁に配設したレーザやLEDなどを光源とする投光器と、前記円筒状回転体に回転駆動力を与えるステータおよび静止軸と、前記円筒状回転体の回転位置を検出する回転位置検出器と、前記円筒状回転体に配設され前記投光器からの光を投光ミラーで反射させて前記円筒状回転体の回転軸線上に導く光学系と、前記円筒状回転体の回転軸線上に所定角度で傾斜して前記円筒状回転体に固定された投受光兼用ミラーと、前記円筒状回転体の回転軸線に一致させて前記静止軸の一端近傍に固定配置され、かつ、信号線により距離演算回路に接続された受光器と、前記投受光兼用ミラーと受光器との間に配設された受光レンズとを備え、記投光器から出た光を前記光学系によって前記回転軸の回転軸線上に導いて前記投受光兼用ミラーに入射させ、前記投受光兼用ミラーで反射した光を前記投受光窓および透明窓を通して前記円筒状回転体の半径方向外方空間に向けて投射し、前記半径方向外方空間の被投射体からの反射光を前記透明窓および投受光窓を通して前記円筒状回転体内に導入し、さらに前記投受光兼用ミラーで反射させて前記受光器に導入し、前記距離演算回路で前記被投射体までの距離を演算するようにしたことを特徴とするスキャニング型レンジセンサに係るものである(請求項4)。
前記光学系の投光ミラーが、前記受光レンズの上方に配設されていることを特徴とするスキャニング型レンジセンサに係るものである(請求項5)。
前記光学系の投光ミラーが、前記受光レンズの下方に配設されていることを特徴とするスキャニング型レンジセンサに係るものである(請求項6)。
前記受光レンズが、前記投光ミラーの反射光を通過させる透孔を有することを特徴とするスキャニング型レンジセンサに係るものである(請求項7)。
投光器から被投射体に向けてスキャニングした光の反射光を距離演算回路に接続した受光器で受光して前記被投射体までの距離を演算するようにしたスキャニング型レンジセンサにおいて、周壁の一部に透明窓を形成した固定式のアウターカバーと、前記アウターカバーの内側に配設された円筒状回転体と、前記透明窓と同じ高さで前記円筒状回転体の周壁の一部に形成され、被投射体からの反射光を前記透明窓を通して前記円筒状回転体内に導入する投受光窓と、前記円筒状回転体の内側に配設したレーザやLEDなどを光源とする投光器と、前記円筒状回転体に回転駆動力を与えるステータおよび静止軸と、前記円筒状回転体の回転位置を検出する回転位置検出器と、前記円筒状回転体に配設され前記投光器からの光を前記円筒状回転体の回転軸線方向と近接した平行線上に導く光学系と、前記円筒状回転体の前記光学系の上方に所定角度で前記円筒状回転体に固定された投光ミラー部分および受光ミラーレンズ部分を有する投受光兼用ミラーと、前記円筒状回転体の回転軸線に一致させて前記静止軸の一端近傍に固定配置され、かつ、信号線により距離演算回路に接続された受光器とを備え、前記投光器から出た光を前記光学系によって前記回転軸の回転軸線に近接した平行線上に導いて前記透受光兼用ミラーの投光ミラー部分に入射させ、前記投光ミラー部分で反射した光を前記投受光窓および透明窓を通して前記円筒状回転体の半径方向外方空間に向けて投射し、前記半径方向外方空間の被投射体からの反射光を前記透明窓および投受光窓を通して前記円筒状回転体内に導入し、さらに前記透受光兼用ミラーの受光ミラーレンズ部分で反射集光させて前記受光器に導入し、前記距離演算回路で前記被投射体までの距離を演算するようにしたことを特徴とするスキャニング型レンジセンサに係るものである(請求項8)。
前記回転位置検出器が、前記回転体の周辺に固定されたモータ駆動クロックと、このモータ駆動クロックの移動経路に固定されたフォトインタラプタとを含むことを特徴とするスキャニング型レンジセンサに係るものである(請求項9)。
レンジセンサに係るものである(請求項10)。
配設したことを特徴とするスキャニング型レンジセンサに係るものである(請求項11)。
ング型レンジセンサに係るものである(請求項12)。
(1)X線などの電磁波を用いることにより、例えばトンネルやビル等のコンクリート建造物等にお
ける内部の鉄筋等の所在位置や所在本数を探索することができる。
(2)電磁波投波軸(投光軸)と電磁波受信軸(受光軸)を一致または近接させることができるため 、
近距離での死角は実用上問題が無いか問題が無い距離まで短くできる。
(3)電磁波投波器(投光器)と電磁波受波器(受光器)とが回転体の回転軸線上において回転体の
内部の同一側にあるため、設置上の柔軟性が高い。特に背丈の低いロボットや無人搬送車(AGV)の場合、センサの先端の部分だけを少し出すだけで対象物の位置を検出することができる。従って掃除機ロボットなどが椅子やテーブルの下を自由に動き回るためには有効な形状といえる。
(4)電磁波投波器(投光器)と受光器とを回転体内部の静止側に固定した場合は、投光器と受光器
とを回転体の内部に組み込む前に投光軸と受光軸の軸線調整を行うことができ、軸線調整作業が極めて容易になり、回転体の内部に組み込んだ後の煩雑な軸線調整作業が不要になる。
(5)投波反射器(投光ミラー)と受波反射器(受光ミラー)を兼用しているため、反射器(ミラー )
の使用数を少なくすることができる。
(6)アウターカバーおよび回転体を截頭円錐形状にすることにより、光の回り込みや透明窓および
投受光窓の内面の汚れ等による不要反射が防げ、受光感度を最大限に上げることができる。特にレーザでスキャニングする場合は人の目の安全を確保するために投光器の光源パワーは規定値以上に大きくすることができないという事情があるから、同一パワーの光源でセンシング距離を長くできることは大きな意義がある。
(7)投光器を静止側に固定配置した場合は、可動部分である回転体に配設する必要があるのは投光
ミラーや受光ミラーなどの光学要素と回転位置検出器の一部のみであり、電気部品は一切取付ける必要はない。このため信頼性の高い設計が可能でありメンテナンスも容易である。
(8)スキャニング型レンジセンサに必要な光学系および受光器を回転体の内側に効率良く配置し
たことにより、非常に小型でコンパクトなセンサを実現した。
(9)受光器や回転位置検出器から出力された信号線をモータの静止軸内に設けられた中空貫通孔を通して外部にある距離演算回路に導くため、従来に比較して著しく小型でコンパクトな外径形状を実現した。
図1および図2は電磁波として可視光を応用する場合の本発明を実施する形態の一例であって、図1で1は縦型截頭円錐状のアウターカバー1であって、このアウターカバー1の中にスキャニング型レンジセンサの本体が格納される。本発明のスキャニング型レンジセンサを警備ロボットや掃除ロボットなどに使用する場合は、このアウターカバー1がこれらロボットの頭頂部に搭載されることになる。アウターカバー1は樹脂など適当な材料で構成された第1部材1aと、不透明な樹脂または金属などで構成された第2部材1bとを有する。第1部材1aの周壁に、図1および図2に示すように所定角度、例えば270度で透明窓2が形成されている。この透明窓2はアウターカバー1の主材料とは別の透明部材を継ぎ目なく270度の部分円環状に形成してこの透明窓の位置に嵌合するか、あるいは第1部材1a自体を透明材料で一体形成することができる。なお、第1部材1a全体を透明にして透明窓の領域を全体に広げた構成とする場合は、受光器に無用な外光が入らないように念のために対策するとよい。第2部材1bは、所定角度、例えば90度の範囲に配置されている部分円環状に形成されている。
次に、本発明の第1変形形態を図5に基づき説明する。この変形形態は、投光器14を円筒状回転体3の内壁面に配設したもので、投光器14からの水平方向の光を投光レンズ15で集光し、円筒状回転体3の回転軸線上でかつ受光レンズ17の上方に配置した投光ミラー30によって反射光を鉛直線方向に変換して、投受光兼用ミラー5に照射するようにしたものである。また、投光器14からの投射光が回転軸線上に一致されたことに伴って、投受光兼用ミラー5による反射光をノイズ校正部24の光吸収用ミラー26で受光できるように、光吸収用ミラー26をアウターカバー1の第2部材1bの高い位置に設置したものである。その他の構成は図1と同様である。なお、投光ミラー30の大きさは理解し易いように大きく描いているが、投光器14の光源がレーザの場合は、スポット径を小さくすることができるので、投光ミラー30の外径は小さくすることが可能で、投光ミラー30の存在に起因する受光感度の低下を実質的に問題ない程度にできる。
次に、本発明の第2変形形態を、図6に基づき説明する。この変形形態は、円筒状回転体3の内壁面に投光器14を配置し、投光器14からの水平方向の光を投光レンズ15で集光し、投光ミラー30に照射する点は図5の変形形態と同様であるが、投光ミラー30が受光レンズ17の下方に配置されており、かつ、受光レンズ17の中央部に投光ミラー30による反射光を通過させる透孔17aを設けて、投光ミラー30による反射光が受光レンズ17によって吸収されることを防止している。その他の構成は、図5に示す変形形態と同様である。なお、投光器14の光源がレーザの場合は、スポット径を小さくすることができるので、投光ミラー30の外径および受光レンズ17の透孔17aの内径は小さくすることが可能で、投光ミラー30の存在に起因する受光感度の低下を実質的に問題ない程度にできる。
次に、本発明の第3変形形態を、図7に基づき説明する。この変形形態は、投光器14および投光レンズ15が円板部13の受光器16に近接した位置に固定されていること、投受光兼用ミラー31が、投光レンズ15で集光した光を反射する断面がプリズム状で、かつ、円環状の投光ミラー部分31aと、被照射体からの反射光を反射集光する受光ミラーレンズ部分31bとを備えており、鉛直線上に右45度の角度で配置されている点を除いては、細部を除いて基本的に図1に示す実施形態と同様である。
次に、本発明の第2実施形態を、図8に基づき説明する。この実施形態は、図1に示す第1実施形態におけるモータ駆動クロック21およびフォトインタラプタ22で構成された回転位置検出器20に代えて、回転位置検出器として回転角度センサ付きレゾルバ32を採用している。この回転角度センサ付きレゾルバ32は、ロータとしての円筒状回転体3の内周面全体に形成した例えば4つの滑らかな輪郭を有する磁性体凹凸面32aに、円板部13の基部外周面に配設した巻線を有するレゾルバステータ32bを相対させたものである点を除いては、図1に示す実施形態と同様である。
1a 第1部材
1b 第2部材
2 透明窓
3 円筒状回転体
4 投受光窓
5 投受光兼用ミラー(電磁波投受兼用反射器)
6 モータ
6a ステータ
9 モータ静止軸
10 中空貫通孔
11 軸受
12 マグネット
13 円板部
14 投光器(電磁波投波器)
15 投光レンズ
16 受光器(電磁波受波器)
17 受光レンズ
17a 透孔
18 信号線
19 距離演算回路
20 回転位置検出器
21 モータ駆動クロック
22 フォトインタラプタ
23 0m校正部
24 ノイズ校正部
25 プリズムミラー
26 光吸収用ミラー
27 光吸収部
28 光吸収体取付孔
29 光吸収体
30 投光ミラー
31 投受光兼用ミラー
31a 投光ミラー部分
31b 受光ミラーレンズ部分
32 回転角度センサ付きレゾルバ
32a 磁性体凹凸面
32b レゾルバステータ
Claims (12)
- 電磁波投波器から被投射体に向けてスキャニングした電磁波の反射波を距離演算回路に接続した電磁波受信器で受信して前記被投射体までの距離を演算するようにしたスキャニング型レンジセンサにおいて、
電磁波を投射する電磁波投波器と、
回転駆動される回転体と、
前記回転体に回転駆動力を与えるステータおよび静止軸と、
前記回転体の回転位置を検出する回転位置検出器と、
前記電磁波投波器からの電磁波を前記回転体の上方に導く電磁波導波系と、
前記回転体の回転軸線上に所定角度で傾斜して前記回転体に固定された投受波兼用反射器と、
前記回転体の回転軸線に一致させて前記静止軸の一端近傍に固定配置され、かつ、信号線により距離演算回路に接続された電磁波受波器とを備え、
前記電磁波投波器から出た電磁波を前記電磁波導波系によって前記回転体の上方に導いて前記投受波兼用反射器に入射させ、前記投受波兼用反射器で反射した電磁波を前記回転体の半径方向外方空間に向けて投射し、前記半径方向外方空間の被投射体からの反射電磁波を前記投受波兼用反射器で反射させて前記電磁波受波器に導入し、前記距離演算回路で前記被投射体までの距離を演算するようにしたことを特徴とするスキャニング型レンジセンサ。 - 投光器から被投射体に向けてスキャニングした光の反射光を距離演算回路に接続した受光器で受光して前記被投射体までの距離を演算するようにしたスキャニング型レンジセンサにおいて、
レーザやLEDなどを光源とする投光器と、
前記投光器とは別体であって回転駆動される回転体と、
前記回転体に回転駆動力を与えるステータおよび静止軸と、
前記回転体の回転位置を検出する回転位置検出器と、
前記投光器からの光を前記回転体の上方に導く光学系と、
前記回転体の回転軸線上に所定角度で傾斜して前記回転体に固定された投受光兼用ミラーと、
前記回転体の回転軸線に一致させて前記静止軸の一端近傍に固定配置され、かつ、信号線により距離演算回路に接続された受光器とを備え、
前記投光器から出た光を前記光学系によって前記回転体の上方に導いて前記投受光兼用ミラーに入射させ、前記投受光兼用ミラーで反射した光を前記回転体の半径方向外方空間に向けて投射し、前記半径方向外方空間の被投射体からの反射光を前記投受光兼用ミラーで反射させて前記受光器に導入し、前記距離演算回路で前記被投射体までの距離を演算するようにしたことを特徴とするスキャニング型レンジセンサ。 - 投光器から被投射体に向けてスキャニングした光の反射光を距離演算回路に接続した受光器で受光して前記被投射体までの距離を演算するようにしたスキャニング型レンジセンサにおいて、
周壁の一部に透明窓を形成した固定式のアウターカバーと、
前記アウターカバーの内側に配設された円筒状回転体と、
前記透明窓と同じ高さで前記円筒状回転体の周壁の一部に形成され、被投射体からの反射光を前記透明窓を通して前記円筒状回転体内に導入する投受光窓と、
前記円筒状回転体の内側に配設したレーザやLEDなどを光源とする投光器と、
前記円筒状回転体に回転駆動力を与えるステータおよび静止軸と、
前記円筒状回転体の回転位置を検出する回転位置検出器と、
前記円筒状回転体に配設され前記投光器からの光を前記円筒状回転体の回転軸線と近接した平行線上に導く光学系と、
前記円筒状回転体の回転軸線上に所定角度で傾斜して前記円筒状回転体に固定された投受光兼用ミラーと、
前記円筒状回転体の回転軸線に一致させて前記静止軸の一端近傍に固定配置されかつ信号線により距離演算回路に接続された受光器とを備え、
前記投光器から出た光を前記光学系によって前記回転軸の回転軸線に近接した平行線上に導いて前記投受光兼用ミラーに入射させ、前記投受光兼用ミラーで反射した光を前記投受光窓および透明窓を通して前記円筒状回転体の半径方向外方空間に向けて投射し、前記半径方向外方空間の被投射体からの反射光を前記透明窓および投受光窓を通して前記円筒状回転体内に導入し、さらに前記投受光兼用ミラーで反射させて前記受光器に導入し、前記距離演算回路で前記被投射体までの距離を演算するようにしたことを特徴とするスキャニング型レンジセンサ。 - 投光器から被投射体に向けてスキャニングした光の反射光を距離演算回路に接続した受光器で受光して前記被投射体までの距離を演算するようにしたスキャニング型レンジセンサにおいて、
周壁の一部に透明窓を形成した固定式のアウターカバーと、
前記アウターカバーの内側に配設された円筒状回転体と、
前記透明窓と同じ高さで前記円筒状回転体の周壁の一部に形成され、被投射体からの反射光を前記透明窓を通して前記円筒状回転体内に導入する投受光窓と、
前記円筒状回転体の内壁に配設したレーザやLEDなどを光源とする投光器と、
前記円筒状回転体に回転駆動力を与えるステータおよび静止軸と、
前記円筒状回転体の回転位置を検出する回転位置検出器と、
前記円筒状回転体に配設され前記投光器からの光を投光ミラーで反射させて前記円筒状回転体の回転軸線上に導く光学系と、
前記円筒状回転体の回転軸線上に所定角度で傾斜して前記円筒状回転体に固定された投受光兼用ミラーと、
前記円筒状回転体の回転軸線に一致させて前記静止軸の一端近傍に固定配置され、かつ、信号線により距離演算回路に接続された受光器と、
前記投受光兼用ミラーと受光器との間に配設された受光レンズとを備え、
前記投光器から出た光を前記光学系によって前記回転軸の回転軸線上に導いて前記投受光兼用ミラーに入射させ、前記投受光兼用ミラーで反射した光を前記投受光窓および透明窓を通して前記円筒状回転体の半径方向外方空間に向けて投射し、前記半径方向外方空間の被投射体からの反射光を前記透明窓および投受光窓を通して前記円筒状回転体内に導入し、さらに前記投受光兼用ミラーで反射させて前記受光器に導入し、前記距離演算回路で前記被投射体までの距離を演算するようにしたことを特徴とするスキャニング型レンジセンサ。 - 前記光学系の投光ミラーが、前記受光レンズの上方に配設されていることを特徴とする請求項4に記載のスキャニング型レンジセンサ。
- 前記光学系の投光ミラーが、前記受光レンズの下方に配設されていることを特徴とする請求項4に記載のスキャニング型レンジセンサ。
- 前記受光レンズが、前記投光ミラーの反射光を通過させる透孔を有することを特徴とする請求項6に記載スキャニング型レンジセンサ。
- 投光器から被投射体に向けてスキャニングした光の反射光を距離演算回路に接続した受光器で受光して前記被投射体までの距離を演算するようにしたスキャニング型レンジセンサにおいて、
周壁の一部に透明窓を形成した固定式のアウターカバーと、
前記アウターカバーの内側に配設された円筒状回転体と、
前記透明窓と同じ高さで前記円筒状回転体の周壁の一部に形成され、被投射体からの反射光を前記透明窓を通して前記円筒状回転体内に導入する投受光窓と、
前記円筒状回転体の内側に配設したレーザやLEDなどを光源とする投光器と、
前記円筒状回転体に回転駆動力を与えるステータおよび静止軸と、
前記円筒状回転体の回転位置を検出する回転位置検出器と、
前記円筒状回転体に配設され前記投光器からの光を前記円筒状回転体の回転軸線方向と近接した平行線上に導く光学系と、
前記円筒状回転体の前記光学系の上方に所定角度で前記円筒状回転体に固定された投光ミラー部分および受光ミラーレンズ部分を有する投受光兼用ミラーと、
前記円筒状回転体の回転軸線に一致させて前記静止軸の一端近傍に固定配置され、かつ、信号線により距離演算回路に接続された受光器とを備え、
前記投光器から出た光を前記光学系によって前記回転軸の回転軸線に近接した平行線上に導いて前記透受光兼用ミラーの投光ミラー部分に入射させ、前記投光ミラー部分で反射した光を前記投受光窓および透明窓を通して前記円筒状回転体の半径方向外方空間に向けて投射し、前記半径方向外方空間の被投射体からの反射光を前記透明窓および投受光窓を通して前記円筒状回転体内に導入し、さらに前記透受光兼用ミラーの受光ミラーレンズ部分で反射集光させて前記受光器に導入し、前記距離演算回路で前記被投射体までの距離を演算するようにしたことを特徴とするスキャニング型レンジセンサ。 - 前記回転位置検出器が、前記回転体の周辺に固定されたモータ駆動クロックと、このモータ駆動クロックの移動経路に固定されたフォトインタラプタとを含むことを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のスキャニング型レンジセンサ。
- 前記回転位置検出器が、回転位置検出センサ付きレゾルバであることを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のスキャニング型レンジセンサ。
- 前記アウターカバーの内側に、センサ後方検出時にセンサ内部で基準長さを計測する0m校正部を配設したことを特徴とする請求項3から8のいずれかに記載のスキャニング型レンジセンサ。
- 前記アウターカバーの内側に、光吸収体によるノイズ校正部を配設したことを特徴とする請求項3から8のいずれかに記載のスキャニング型レンジセンサ。
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