DE19648943A1 - Automatische Fahrsteuerungseinheit für Fahrzeuge - Google Patents

Automatische Fahrsteuerungseinheit für Fahrzeuge

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DE19648943A1 DE19648943A DE19648943A DE19648943A1 DE 19648943 A1 DE19648943 A1 DE 19648943A1 DE 19648943 A DE19648943 A DE 19648943A DE 19648943 A DE19648943 A DE 19648943A DE 19648943 A1 DE19648943 A1 DE 19648943A1
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Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Fahrsteuerungseinheit für Kraftfahrzeuge, und ins­ besondere eine Betriebsartenumschaltung von einer automatischen Fahrbetriebsart zu einer manuellen Fahrbetriebsart.
Ein bekanntes System zum automatischen Fahren durch Steuern einer Fahrzeuggeschwindigkeit und eines Lenkwinkels auf der Basis von durch eine Vielzahl von Sensoren bereitgestellten Informationen umfaßt einen Betriebsartenumschalter, mittels dessen zwischen einer automatischen Fahrbetriebsart und einer manuellen Fahrbetriebsart umgeschaltet werden kann. Aus der japanischen Offenlegungsschrift JP 3 286 315 ist eine automatische Lenkeinrichtung bekannt, die einen Lenkbetriebsartenumschalter aufweist zum Umschalten zwischen einer automatischen Lenkbetriebsart des Fahrzeugs und einer üblichen, manuellen Lenkbetriebsart, bei der das Lenkrad in gewünschter Weise betätigt wird.
Da jedoch eine bestimmte Zeitdauer zur Durchführung der Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart erforderlich ist, kann die Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart in Abhängigkeit davon, wann der Betriebsartenumschalter betätigt wird, nicht zu einem gewünschten Zeitpunkt erfolgen. Es wird nun angenommen, daß sich ein Fahrzeug in der automatischen Fahrbetriebsart auf einer Schnellstraße befindet und in eine Straßenkreuzung in der manuellen Fahrbetriebsart einfahren soll. Auch wenn der Betriebsartenumschalter in der Nähe der Straßenkreuzung betätigt wird, bei der planmäßig eine Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahr­ betriebsart erfolgt, kann der Umschaltvorgang zur manuellen Fahrbetriebsart möglicherweise nicht vor Erreichen der Straßenkreuzung oder Abzweigung vollendet werden.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine automatische Fahrsteuerungseinheit für Fahrzeuge der eingangs genannten Art derart auszugestalten, daß eine vollständige Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart gewähr­ leistet ist, wenn sich das Fahrzeug in der automatischen Fahrbetriebsart einem Bereich mit manueller Fahrbetriebsart nähert.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine automatische Fahrsteuerungseinheit für Fahrzeuge mit einer Steuerungseinrichtung zur Durchführung einer automatischen Fahrbetriebsart zur Steuerung einer Geschwindigkeit und eines Lenkwinkels des Fahrzeugs auf der Basis von Erfassungssignalen einer Vielzahl von Sensoren, einer Umschalteinrichtung zum Umschalten zwischen der automatischen Fahrbetriebsart und der manuellen Fahrbetriebsart, einer Berechnungseinrichtung zur Bestimmung einer Betätigungszeit auf der Basis der beim Umschalten von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart benötigten Übergangszeit, die zur Vervollständigung des Umschalten von der auto­ matischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart vor Erreichen einer bestimmten Stelle, bei der das Fahrzeug in der manuellen Fahrbetriebsart betrieben wird, und einer Informationseinrichtung zum Veranlassen des Fahrers, auf der Basis der Betätigungszeit die Umschalteinrichtung zu betätigen. Da erfindungsgemäß der Fahrer zur Durchführung des Umschaltvorgangs im Hinblick auf die für das Vervollständigen der Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahr­ betriebsart erforderlichen Übergangszeit veranlaßt wird, kann eine Situation verhindert werden, bei der eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart nicht mehr erfolgen kann, da die Betätigung zum Umschalten verzögert erfolgt ist.
Als Betätigungszeit-Bestimmungsverfahren sind beispiels­ weise eine Fahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Positionserfassungseinrichtung zur Erfassung der gegen­ wärtigen Position eines Fahrzeugs vorgesehen zur Berechnung der Zeitdauer zum Erreichen eines Bestimmungsorts auf der Basis der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Entfernung zwischen der gegenwärtigen Position und dem Bestimmungsort, zu dem das Fahrzeug in der manuellen Fahrbetriebsart fahren wird, und zur Bestimmung der Betätigungszeit auf der Basis der Übergangszeit und der Ankunftszeit am Bestimmungsort.
Betätigt jedoch der Fahrer die Umschalteinrichtung nicht zur vorbestimmten Betätigungszeit, dann wird das Fahrzeug zwangsläufig mittels einer automatischen Bremseinrichtung gebremst oder verläßt eine gegenwärtige Fahrspur und wird in einigen Fällen angehalten, so daß ein sicheres Umschalten zur manuellen Fahrbetriebsart gewährleistet ist.
Als ein Bestimmungsort, zu dem das Fahrzeug in der manuellen Fahrbetriebsart fahren soll, wird ein Sicherheitsbereich der Fahrspur für einen automatischen Fahrbetrieb, wie eine Straßenkreuzung angenommen.
In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gekennzeichnet.
Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine grafische Darstellung des grund­ sätzlichen Aufbaus eines Ausführungsbeispiels der automatischen Fahrsteuerungseinheit,
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung der Wirkungsweise des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1,
Fig. 3 eine grafische Darstellung zur Ver­ anschaulichung einer Straßensituation, bei der die Umschalteinrichtung in angemessener Weise betätigt wird, und
Fig. 4 eine grafische Darstellung zur Ver­ anschaulichung einer Straßensituation, bei der die Umschalteinrichtung nicht in angemessener Weise betätigt wird.
Fig. 1 zeigt den grundsätzlichen Aufbau des Ausführungs­ beispiels der automatischen Fahrsteuerungseinheit. Nach Erhalt von Informationen von verschiedenen Sensoren, wie beispielsweise einem Verkehrsstörungssensor 1 und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2 betätigt eine Automatik­ fahrbetriebsart-Steuerungseinrichtung 10 ein Automatik­ fahrbetriebsart-Betätigungsglied 14 zur Bewirkung eines automatischen Fahrbetriebs unter Steuerung der Fahrzeug­ geschwindigkeit und der Lenkung. Die Automatik­ fahrbetriebsart-Steuerungseinrichtung 10 wird nachstehend vereinfacht als Steuerungseinrichtung bezeichnet. Ein Betriebsartenumschalter 16 zum wechselweisen Umschalten zwischen der automatischen Fahrbetriebsart und der manuellen Fahrbetriebsart ist in der Nähe des Fahrersitzes angeordnet, wobei das Umschaltsignal des Betriebsartenumschalters 16 der Steuerungseinrichtung 10 zugeführt wird. Die Steuerungseinrichtung 10 empfängt ebenfalls ein Erfassungssignal von einer GPS-Einrichtung 12 (GPS = Global Positioning System) zur Erfassung der Position eines Fahrzeugs. Die Steuerungseinrichtung 10 bestimmt die Zeitdauer für die Betätigung des Betriebsartenumschalters 16 gemäß einer vorbestimmten, in einem Speicher gespeicherten Umschaltzeit, d. h. einer zur Vervollständigung der Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahr­ betriebsart erforderliche Zeitdauer, und bestimmt, ob das Fahrzeug eine Position erreichet hat, bei der von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahr­ betriebsart umgeschaltet werden soll. Das Ergebnis dieser Bestimmung (Bewertung) wird auf einer Warnanzeige­ einrichtung 18 in der Nähe des Fahrersitzes angezeigt. Im einzelnen wird dabei gemäß Fig. 1 die Aussage "Nähe Bestimmungsort" angezeigt. Wird bestimmt, daß die Umschaltung nicht vollständig durchgeführt werden kann, da sich das bewegende Fahrzeug an einer Stelle befindet, bei der die Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart nicht mehr rechtzeitig durchgeführt werden kann, dann wird dies ebenfalls auf der Warnanzeigeeinrichtung 18 angegeben. Im einzelnen wird dabei der Text "Umschaltung zu manueller Fahrbetriebsart gesperrt" angezeigt. In diesem Falle aktiviert die Steuerungseinrichtung 10 das Automatikfahrbetriebsart-Betätigungsglied 14 zur Ab­ bremsung des Fahrzeugs und damit zur zwangsläufigen Verzögerung des Fahrzeugs vor einem Bestimmungsort zur Betriebsartenänderung, führt das Fahrzeug zum Verlassen der Fahrspur in Richtung eines Seitenstreifens und hält das Fahrzeug dort an. Obwohl dies nicht gezeigt ist, kann vorzugsweise die automatische Fahrsteuerungseinheit mit einem bekannten Navigationssystem verbunden werden.
Die Wirkungsweise der automatischen Fahrsteuerungseinheit gemäß dem vorstehend beschriebenen Aufbau wird nachstehend im einzelnen in Verbindung mit dem Steuerungsablauf durch die Steuerungseinrichtung beschrieben.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Steuerungsablaufs, der von der Steuerungseinrichtung 10 durchgeführt wird. Es wird dabei von einer Fahrsituation ausgegangen, bei der ein Fahrzeug mit der manuellen Fahrbetriebsart auf einer Straße betrieben wird, bei auch eine automatische Fahrbetriebsart möglich ist (Kraftfahr-Schnellstraße). Bei der manuellen Fahrbetriebsart (S101) wird angenommen, daß der Fahrer eine Umschaltung zur automatischen Fahrbetriebsart durch Betätigen des Betriebsarten­ umschalters 16 wünscht (S102). Für eine Umschaltung zur automatischen Fahrbetriebsart wird ein Ortsbereich für eine automatische Fahrbetriebsart eingegeben (S103). Im Rahmen des vorliegenden Ausführungsbeispiels wird davon ausgegangen, daß das Fahrzeug in der automatischen Fahrbetriebsart bis zu einer vorgegebenen Straßenkreuzung IC fährt. In diesem Falle überprüft und bewertet die Steuerungseinrichtung 10, ob die Fahrbetriebsart zur automatischen Fahrbetriebsart umgeschaltet werden kann (S104), und falls dies möglich ist, steuert die Umschaltung zur automatischen Fahrbetriebsart (S105). Fahrsituationen, in denen eine Umschaltung zur automatischen Fahrbetriebsart nicht durchgeführt werden kann, umfassen beispielsweise den Fall, daß das Fahrzeug nicht auf einer Fahrspur für automatische Fahrbetriebsart fährt, daß der verbleibende Brennstoffvorrat nicht zum Erreichen des Bestimmungsorts ausreicht, oder daß die automatische Fahrsteuerungseinheit eine Störung aufweist.
Fährt das Fahrzeug in der automatischen Fahrbetriebsart, dann wird die gegenwärtige Position des Fahrzeugs kontinuierlich auf der Basis von Signalen des GPS-Systems ermittelt und es wird die Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend dem vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2 ausgegebenen Signal überprüft (S106). Nach Überprüfen der Position des Fahrzeugs und der Fahrzeuggeschwindigkeit wird eine voraussichtliche Ankunftszeit Tr am Bestimmungsort, beispielsweise der Straßenkreuzung IC, bei der eine Umschaltung der Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart erfolgen soll, entsprechend den vorliegenden Daten berechnet (S107). Insbesondere wird eine Entfernung zwischen der gegenwärtigen Position und dem Bestimmungsort durch eine durchschnittliche Fahrzeuggeschwindigkeit geteilt, und Daten bezüglich der Entfernung zwischen der gegenwärtigen Position und dem Bestimmungsort werden unter Berücksichtigung einer in dem fahrzeugeigenen Navigationssystem gespeicherten Karte erhalten. Nach der Berechnung der voraussichtlichen Ankunftszeit Tr bewertet die Steuerungseinrichtung 10, ob der Zeitpunkt erreicht ist, bei dem der Betriebsarten­ umschalter 10 im Hinblick auf die Umschaltzeit, d. h. die erforderliche Übergangszeit Tn zur Vollendung der Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart, die vorab im Speicher gespeichert ist, betätigt werden soll (S108). Diese Bestimmung (Bewertung) wird in Abhängigkeit davon durchgeführt, ob eine Differenz zwischen der voraussichtlichen Ankunftszeit Tr und der Übergangszeit Tn gleich oder größer ist als eine Erlaubniszeit Ty. Ist die Differenz Tr-Tn gleich oder größer als die Erlaubniszeit Ty, dann wird bewertet, daß der Betriebsartenumschalter 16 noch nicht zu betätigen ist, da noch ausreichend Zeit zur Verfügung steht, und S106 und die nachfolgenden Schritte werden wiederholt. Ist demgegenüber die Differenz Tr-Tn kleiner als die Erlaubniszeit Ty, dann bewertet die Steuerungseinrichtung 10, daß der Zeitpunkt erreicht ist zur Betätigung des Betriebsartenumschalters 16, wobei auf der Warnanzeige­ einrichtung 18 ein Hinweis ausgegeben wird "Nähe Bestimmungsort" zur Veranlassung des Fahrers zur Betätigung des Betriebsartenumschalters 16 (S109).
Vorzugsweise wird dieser Hinweis zusammen mit einer Sprachausgabe erfolgen und der Fahrersitz oder das Lenkrad können dabei während der Zeit der Ausgabe des Hinweises vibrieren. Während der automatischen Fahrbetriebsart führt der Fahrer keine besonderen Maßnahmen durch, so daß die Aufmerksamkeit des Fahrers erheblich verhindert ist und der Hinweis daher geeignet ist, die Aufmerksamkeit des Fahrers auf sich zu lenken. Nach der Anzeige des Hinweises wird bewertet, ob der Betriebsartenumschalter 16 betätigt wurde (S110). Hat der Fahrer den Betriebsartenumschalter 16 in Abhängigkeit von dem Hinweis betätigt, dann bewertet die Steuerungs­ einrichtung 10, ob eine Umschaltung der Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart möglich ist oder nicht (S111). Fahrsituationen, in denen eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart nicht durchgeführt werden kann, umfassen beispielsweise den Fall, daß ein weiteres Fahrzeug in die Lücke zwischen einem voraus fahrenden Fahrzeug und dem vorliegenden Fahrzeug eingefahren ist, so daß plötzlich der Abstand zwischen den Fahrzeugen geringer wird und die automatische Fahrsteuerungseinheit eine automatische Abbremsung durchführt.
Wird die gegenwärtige Fahrsituation als eine Situation bewertet, in der eine Umschaltung der Fahrbetriebsart zur automatischen Fahrbetriebsart möglich ist, dann wird ferner bewertet, ob eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart vor Erreichen des Bestimmungsorts vollendet werden kann (S112). Diese Bewertung bezieht sich auf die vorstehend beschriebene Übergangszeit Tn und wird in Abhängigkeit davon durchgeführt, ob die Beziehung Ty<Tr-Tn<0 erfüllt ist. Beispielsweise bedeutet Tr-Tn<0, daß eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart nicht vollständig vor Erreichen des Bestimmungsorts durch­ geführt werden kann, da die Zeitdauer zur Betätigung des Betriebsartenumschalters 16 verzögert ist, so daß eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart gesperrt und ein entsprechender Hinweis auf der Warnanzeigeeinrichtung 18 ausgegeben wird (S113). Sodann wird das Automatik­ fahrbetriebsart-Betätigungsglied 14 betätigt zum zwangs­ läufigen Abbremsen des Fahrzeugs und zum Anhalten desselben auf einem Seitenstreifen der Straße (S114). In diesem Falle betätigt nach dem Anhalten des Fahrzeugs auf dem Seitenstreifen der Fahrer den Betriebsartenumschalter 16 erneut zum Umschalten zur manuellen Fahrbetriebsart. Ferner bedeutet die Beziehung Tr-Tn<0, daß eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart vor Erreichen des Bestimmungsorts vollständig durchgeführt werden kann, so daß eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart erlaubt (S116) ist.
Betätigt der Fahrer jedoch den Betriebsartenumschalter 16 auch dann nicht, obwohl der Fahrer zur Betätigung des Betriebsartenumschalters 16 gemäß S109 veranlaßt wird, dann wird ebenfalls bewertet, ob die Beziehung Ty<Tr-Tn<0 erfüllt ist (S115). Ist noch eine Zeitdauer vorhanden, die erforderlich ist zum Umschalten zur manuellen Fahrbetriebsart, dann wird der Fahrer kontinuierlich zur Betätigung des Betriebsartenumschalters 16 veranlaßt, da die vorstehend angegebene Bedingung erfüllt ist, und gilt die Beziehung Tr-Tn<0, dann wird eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart verhindert und das Fahrzeug wird zwangsläufig verzögert, da eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart nicht länger durchgeführt werden kann (S113, S114).
Die Fig. 3 und 4 zeigen Fahrsituationen, in welchen der Betriebsartenumschalter 16 durch den Fahrer während einer angemessenen Zeit (TyTr-Tn0) betätigt wurde, und bei welchen die Betätigungszeit zur Betätigung des Betriebsartenumschalters 16 verzögert ist (Tr-Tn<0).
Fig. 3 zeigt den Fall, daß der Betriebsartenumschalter 16 durch den Fahrer während der Fahrt des Fahrzeugs auf einer erlaubten Entfernung, bei der eine Umschaltung möglich ist, betätigt wurde, wobei eine Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart durch die automatische Fahrsteuerungs­ einheit vollständig nach der vorstehend genannten Umschaltzeit durchgeführt werden kann, so daß das Fahrzeug in eine beabsichtigte Abzweigung (Straßen­ kreuzung IC) in der manuellen Fahrbetriebsart einfahren kann. Demgegenüber zeigt Fig. 4, daß der Betriebs­ artenumschalter 16 betätigt wurde, nachdem das Fahrzeug eine erlaubte Entfernung zur Durchführung einer Umschaltung verlassen hat, wobei die Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahr­ betriebsart nicht rechtzeitig vor Erreichen des Bestimmungsorts umgeschaltet werden kann, so daß die Steuerungseinrichtung 10, die eine derartige Situation vorausberechnet hat, zwangsläufig das Fahrzeug verzögert und zu einer Sicherheitszone (Seitenstreifen) vor einer Ausfahrt oder Straßenkreuzung führt und das Fahrzeug auf dem Seitenstreifen anhält.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird im Hinblick auf eine vorbestimmte Umschaltzeit bewertet, ob die Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart vollständig vor Erreichen eines Bestimmungsorts durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, wobei in Abhängigkeit vom Bewertungsergebnis die entsprechenden Maßnahmen durchgeführt werden, so daß eine Umschaltung zur manuellen Fahrbetriebsart in verläßlicher Weise für einen gewünschten Ort (Bestimmungsort) durchgeführt werden kann.
Das vorliegende Ausführungsbeispiel wurde in Verbindung mit dem Fall beschrieben, daß eine Bewertung erfolgt, bei der die Betätigung des Betriebsartenumschalters 16 verzögert wurde, so daß das Fahrzeug zwangsläufig verzögert und am Straßenrand angehalten wird. Das Fahrzeug kann jedoch auch ohne Anhalten stark verzögert werden, bis die Bedingung Tr-Tn<0 erfüllt ist.
Ferner werden im Rahmen des vorliegenden Ausführungsbeispiels Informationen des GPS-Systems zur Erfassung der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs verwendet, wobei die Fahrzeugposition auch in Abhängigkeit von Daten von entsprechenden Straßenbaken entlang der Fahrspur für einen automatischen Fahrbetrieb gemäß einer Kommunikation zwischen den Fahrzeugen bestimmt werden.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wurde das Verlassen der Fahrspur vor einem Übergang auf eine andere Straße als Bestimmungsort bezeichnet, bei dem eine Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart erfolgt sein soll. Das Ausführungsbeispiel ist jedoch nicht auf das Verlassen der Spur festgelegt und kann auch angewendet werden entsprechend einem vorgegebenen Verlassen einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug in der automatischen Fahrbetriebsart fahren kann. Beispielsweise kann eine Einfahrt zu einer Service-Station als Bestimmungsort bestimmt werden. Ist als Bestimmungsort nicht eine Ausfahrt aus der Fahrspur, sondern ein Ort mit einer vorbestimmten Entfernung vor der Ausfahrt bestimmt, dann kann der Fahrer das Fahrzeug in der manuellen Fahrbetriebsart während der vor­ bestimmten Entfernung nach einer Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahr­ betriebsart fahren, so daß sich der Fahrer wieder an das Fahren mit der manuellen Fahrbetriebsart gewöhnen kann.
Die automatische Fahrsteuerungseinheit für Fahrzeuge ist daher in der Lage, bei einem mit einer automatischen Fahrbetriebsart ausgerüsteten Fahrzeug zu einem gewünschten Zeitpunkt eine Umschaltung von der automatischen Fahrbetriebsart zu einer manuellen Fahrbetriebsart durchzuführen. In Abhängigkeit von den Erfassungssignalen einer Vielzahl von Sensoren steuert eine Automatikfahrbetriebsart-Steuerungseinrichtung ein Betätigungsglied zur Durchführung des automatischen Fahrbetriebs. Ein Betriebsartenumschalter ist vorgesehen zur Bewirkung einer Umschaltung zwischen der auto­ matischen Fahrbetriebsart und der manuellen Fahr­ betriebsart. Auf der Basis von Informationen eines GPS- Systems wird die gegenwärtige Position des Fahrzeugs ermittelt und die Automatikfahrbetriebsart-Steuerungs­ einrichtung berechnet die Zeitdauer zum Erreichen des gewünschten Punkts. Entsprechend einer Umschaltzeit zum vollständigen Umschalten zur manuellen Fahrbetriebsart wird eine Zeitdauer zur Betätigung des Betriebsarten­ umschalters bestimmt und es wird auf einer Warnanzeigeeinrichtung ein Hinweis ausgegeben zur Veranlassung des Fahrers zur Betätigung des Betriebsartenumschalters. Wird bewertet, daß eine Fahr­ betriebsartenumschaltung nicht innerhalb der Zeitdauer vollständig durchgeführt werden kann, dann verzögert die Automatikfahrbetriebsart-Steuerungseinrichtung zwangs­ läufig das Fahrzeug.

Claims (8)

1. Automatische Fahrsteuerungseinheit für ein Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch
  • (a) eine Fahrsteuerungseinrichtung (10) zur Bewirkung einer automatischen Fahrbetriebsart zur Steuerung der Fahrt des Fahrzeugs auf der Basis von Erfassungssignalen einer Vielzahl von Sensoren,
  • (b) einer Umschalteinrichtung (16) zum Umschalten zwischen der automatischen Fahrbetriebsart und der manuellen Fahrbetriebsart,
  • (c) einer Berechnungseinrichtung (10) zur Bestimmung der Betätigungszeit der Umschalteinrichtung (16) auf der Basis einer Übergangszeit (Tn) beim Umschalten von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahr­ betriebsart, die erforderlich ist zum vollständigen Umschalten von der automatischen Fahrbetriebsart zur manuellen Fahrbetriebsart, bevor das Fahrzeug einen Bestimmungsort erreicht, bei dem das Fahrzeug in der manuellen Fahrbetriebsart fährt, und
    eine Informationseinrichtung (18) zum Veranlassen des Fahrers zur Betätigung der Umschalt­ einrichtung (16) auf der Basis der Betätigungszeit.
2. Automatische Fahrsteuerungseinheit nach Anspruch 1, ferner gekennzeichnet durch
  • e) eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungs­ einrichtung (2) zur Erfassung einer Fahrzeug­ geschwindigkeit, und
  • (f) einer Positionserfassungseinrichtung (12) zur Erfassung der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs, wobei
die Berechnungseinrichtung (10) eine Bestimmungsort- Ankunftszeit des Fahrzeugs berechnet auf der Basis der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Entfernung zwischen der gegenwärtigen Position und dem Bestimmungsort, bei dem das Fahrzeug in der manuellen Fahrbetriebsart fahren soll, und die Betätigungszeit auf der Basis einer Differenz zwischen der Übergangszeit (Tn) und der Bestimmungsort-Ankunftszeit (Tr) bestimmt.
3. Automatische Fahrsteuerungseinheit nach Anspruch 1, ferner gekennzeichnet durch
  • (e) eine Automatikbremseinrichtung (14) zur Verzögerung des Fahrzeugs, wenn der Fahrer die Umschalteinrichtung (16) nicht entsprechend der Betätigungszeit betätigt.
4. Automatische Fahrsteuerungseinheit nach Anspruch 3, ferner gekennzeichnet durch
  • (f) eine Automatik-Lenkungseinrichtung zur Bewegung des Fahrzeugs von einer Fahrspur für eine automatische Fahrbetriebsart.
5. Automatische Fahrsteuerungseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bestimmungsort, bei dem das Fahrzeug in der manuellen Fahrbetriebsart fahren soll, ein Sicherheitsbereich auf der Fahrspur für eine automatische Fahrbetriebsart ist.
6. Automatische Fahrsteuerungseinheit für ein Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch
  • (a) eine Steuerungseinrichtung (10) zur Durchführung einer automatischen Fahrbetriebsart,
  • (b) einen Betriebsartenumschalter (16) zum wechselweisen Umschalten zwischen einer automatischen Fahrbetriebsart und einer manuellen Fahrbetriebsart, und
  • (c) eine Informationseinrichtung (18) zum Ausgeben eines Hinweises, mit dem der Fahrer veranlaßt wird, den Betriebsartenumschalter (16) zum Umschalten zur manuellen Fahrbetriebsart zu betätigen, während das Fahrzeug in der automatischen Fahrbetriebsart fährt.
7. Automatische Fahrsteuerungseinheit nach Anspruch 6, ferner gekennzeichnet durch
  • (d) eine Automatikbremseinrichtung (14) zur Verzögerung des Fahrzeugs, wenn in Abhängigkeit von dem Hinweis der Betriebsartenumschalter (16) nicht betätigt wird.
DE19648943A 1995-12-05 1996-11-26 Automatische Fahrsteuerungseinheit für Fahrzeuge Withdrawn DE19648943A1 (de)

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JP31616395A JP3239727B2 (ja) 1995-12-05 1995-12-05 車両の自動運転制御装置

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