CN1890128A - 用于支持路径控制的方法和系统 - Google Patents

用于支持路径控制的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN1890128A
CN1890128A CNA2004800356631A CN200480035663A CN1890128A CN 1890128 A CN1890128 A CN 1890128A CN A2004800356631 A CNA2004800356631 A CN A2004800356631A CN 200480035663 A CN200480035663 A CN 200480035663A CN 1890128 A CN1890128 A CN 1890128A
Authority
CN
China
Prior art keywords
path
future
chaufeur
vehicle
present
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2004800356631A
Other languages
English (en)
Other versions
CN100423964C (zh
Inventor
特伦特·维克托
约翰·亚伦格里普
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Technology AB
Original Assignee
Volvo Technology AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Technology AB filed Critical Volvo Technology AB
Publication of CN1890128A publication Critical patent/CN1890128A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100423964C publication Critical patent/CN100423964C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/60—Instruments characterised by their location or relative disposition in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/365—Guidance using head up displays or projectors, e.g. virtual vehicles or arrows projected on the windscreen or on the road itself
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3652—Guidance using non-audiovisual output, e.g. tactile, haptic or electric stimuli
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/017—Head mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/149—Instrument input by detecting viewing direction not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/184—Displaying the same information on different displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B60K2360/334—Projection means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/77—Instrument locations other than the dashboard
    • B60K2360/785—Instrument locations other than the dashboard on or in relation to the windshield or windows
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/082—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using alarm actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G02B2027/0187—Display position adjusting means not related to the information to be displayed slaved to motion of at least a part of the body of the user, e.g. head, eye

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Controls And Circuits For Display Device (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Transforming Electric Information Into Light Information (AREA)
  • Control Of Indicators Other Than Cathode Ray Tubes (AREA)

Abstract

用于支持路径控制的方法和系统。披露了用于支持在道路上的或处于道路外的环境中的车辆、或船的、或飞机的路径控制的方法和系统，通过实施下列步骤(a)和(b)中的至少一个来特别提供路径控制的支持：(a)基于车辆运动数据估计车辆的实际将来路径，和视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明估计的实际将来路径，(b)探测车辆的实际目前路径，估计探测到的实际目前路径与所需目前路径的目前偏离，和视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明估计的目前偏离。

Description

用于支持路径控制的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于支持特别是在道路上的或处于道路外的环境中的车辆、或船的、或飞机的路径控制的方法和系统。
背景技术
一般已知，为了安全地驾驶车辆，驾驶员必须集中精力观看道路以观察交通和避免事故。然而，特别是目前车辆的驾驶员常常需要将目光从道路转移出来和观察车辆内部，例如，驾驶员经常需要直接注视(直接看)速度表、无线电设备或导航显示器，且他必须能阅读和理解那里展现的信息和能操作这些和其它设备，另外必须能驾驶车辆和监视交通。
视线例如从道路上向车辆内部中的任何短暂转移都可能引起不安全的驾驶情况，因为驾驶员察觉路上环境变化的能力降低了。视线短暂离开道路导致不希望有的安全后果如车道保持性的可变性增大、超出车道、制动反应时间增加、错过事件和更多后果。
发明内容
本发明的总体目标是提供一种方法和系统，其能进一步减少上述危险且特别是能进一步增加驾驶车辆的安全性。
特别地，本发明的一目标是提供一种方法和系统，用于支持特别是在道路上的或处于道路外的环境中的车辆的路径控制。
这些目标由权利要求1所述的方法和权利要求13所述的系统解决。
所述解决方案的一个相当大的优点是如果不是道路，所述方法也能用于道路外的应用，路线例如由导航系统预先确定。
这些解决方案基于令人惊奇的发现，即如果用权利要求1中提到的步骤中的至少一个执行用于支持路径控制的方法，能相当大地增加驾驶车辆的安全性。
从属权利要求披露了本发明的有利实施例。
附图说明
在下面参考附图对本发明优选和示范性的实施例的说明中披露了本发明另外的细节、特征和优点，其中表示了：
图1本发明的系统的第一实施例的示意图；
图2本发明的系统的第二实施例的示意图；
图3本发明的系统的第三实施例的示意图；
图4根据本发明的用于展现车辆将来路径的系统的第一方案的部件的框图；
图5与实际将来路径相比的所需将来路径的示意图；
图6并入到装在头上的显示器中的将来路径轨迹显示的示范性展现；
图7将来路径轨迹显示的第一实施例；
图8将来路径轨迹显示的第二实施例；
图9将来路径轨迹显示的第三实施例；
图10根据本发明的用于展现车辆目前路径的系统的第二方案的部件的框图；
图11用于控制车辆目前路径的显示器的第一实施例；
图12，13用于控制车辆目前路径的显示器的第二实施例；
图14用于控制车辆目前路径的显示器的第三实施例；
图15用于控制车辆目前路径的显示器的第四实施例；
图16用于控制车辆目前路径的显示器的第五实施例；
图17用于控制车辆目前路径的显示器的第六实施例；
图18用于控制车辆目前路径的装在眼镜上的显示器的示范性展现；和
图19用于控制车辆目前路径的光信号流的示意性展现。
具体实施方式
图1表示进入车辆的驾驶室C中的侧视图，驾驶室C具有正在驾驶车辆的驾驶员D，和表示根据本发明的用于支持路径控制的系统的第一实施例。
该系统的主要部件是控制设备10，其与例如呈激光投影机形式的显示设备20和用于探测驾驶员D头部和/或眼睛位置的视觉行为探测器30相连。
控制设备10用于从视觉行为探测器30接收头部和/或眼睛位置数据，和用于接收由至少一个探测器(未示出)产生的车辆运动数据，该至少一个探测器用于探测车辆的速度和/或横摆率和/或轮偏转角等等。将参考图4和10专门描述控制设备10的主要部件。
控制设备用于处理这些数据和用于控制显示设备20以向驾驶员D显示基于探测到的实际目前路径而估计的车辆实际将来路径和/或估计的车辆与所需目前路径的目前偏离。提供和安装激光投影机20以将这种图象例如投影到车辆挡风玻璃的某个位置上。
在本公开中使用的术语“显示设备”指的是向驾驶员展现信息的任何视觉信息展现源。显示器的例子包括传统的计算机显示器，如用来展现基于GPS的导航和地图信息的液晶显示器(LCD)或类似显示器或其它电子设备，仪表板中的显示器，仰视显示器，发光二极管(LED)，和其它投影显示器。也能使用装在头盔上的、装在护目镜上的、装在眼镜上的显示器。
投影显示器的一个例子是可在市场上买到的二极管激光器(例如看www.lasershow.se)，其能产生彩色图象刺激物。图象刺激物由单个激光束构成，该单个激光束如此快地四处移动以致产生图象的印象。激光束由两个小电磁马达(x-和y-轴)控制，在马达轴线上具有小镜子。使用大量的不同激光是有利的，包括红色和/或蓝色和/或绿色激光，然而，在许多应用中，使用单个的便宜激光就足够，如通常用作观众席中进行展现的指示器的激光；也能使用汽车级别激光。
最后，该系统包括用于追踪眼睛的视觉行为探测器30，其例如是安装在仪表板上的摄像机或能装在头上以探测驾驶员D的目光方向或目光位置且与控制设备10相连的另一个探测器。
图2也表示进入车辆的驾驶室C中的侧视图，驾驶室C具有正在驾驶车辆的驾驶员D。图2表示根据本发明的用于支持路径控制的系统的第二实施例，其中提供两组发光二极管21a、21b来代替激光投影机，在下面会参考图12和13对它们进行更详细地说明。
图3表示用于支持路径控制的本发明第三实施例，其中通过装在头上的护目镜23将图象展现给驾驶员D，装在头上的护目镜23还包括视觉行为探测器31和控制单元11。
图4表示根据本发明的用于展现车辆将来路径的第一方案的部件的框图。第一部件40用于探测驾驶员的头部和/或眼睛位置数据，第二部件41用于探测车辆数据例如车辆的横摆率和/或轮偏转角和/或速度，第三部件42用于基于探测到的车辆数据计算路径预测。基于驾驶员的头部位置和/或眼睛位置数据以及算出的路径预测，第四部件43用于显示参数的计算以完成和获得如在图6到10之一中披露的显示展现44。
图5A，B表示与实际将来路径相比的所需将来路径的示意图。在这些图中，箭头1表明所需将来路径和箭头2表明实际将来路径，Ef是在预览距离T处在所需和将来路径之间的误差，Ep是当前路径位置和所需路径位置之间的误差，实线代表路径的边界。
图5A表示实际将来路径2，其具有修正的当前(目前)路径位置和在远路径点处具有未修正的将来路径轨迹，图5B表示实际将来路径2，其不但具有未修正的当前(目前)路径位置并且在远路径点处处于未修正的将来路径轨迹中。
控制将来路径轨迹涉及将车辆正在去的地方(图5A中的箭头2)与它应该正在去的地方(箭头1)进行比较，为了控制将来路径轨迹，驾驶员基于在预览距离T处在车辆实际将来路径(箭头2)和所需将来路径(箭头1)之间的偏差(Ef)进行操纵修正。通过注视在将来路径上的被称为远路径点的点，驾驶员估计将来路径误差Ef，其中所述点从真地平线向下大约4度且处于将会在大约一秒后进入的预览距离处。当驾驶员的要求增加时，眼睛注视越来越多地集中在该将来路径区域。随着交通环境工作量、次要任务工作量和驾驶员状态因素如疲劳和损伤增加，目光会加强集中在将来路径上。驾驶员会将它们的路径控制任务的视觉引导列入比识别和计划任务优先的地位。
假设用于探测将来路径误差的远路径点的重要性和驾驶员在驾驶时置于其上的增加的优先权变得苛求，则由此得出结论，帮助驾驶员探测将来路径误差的系统是有利的。如果能使将来路径误差更容易识别，则操纵修正会得到改善，路径控制会得到改善，并且驾驶员能将更多的优先权放在识别和计划任务上，这是因为在高度苛求的情况期间，驾驶员使其眼睛随意四处移动到视觉的其它物体和区域上。
图6A，B表示并入到装在头上的显示器中的将来路径轨迹显示的例子，图6A表示并入到装在头上的显示器的眼镜中的展现，其中图6B表示相同信息的驾驶员视野。驾驶员的目光点G由十字符号表示，车辆的对准点由圆形表示。
图7表示当驾驶员通过挡风玻璃看道路时，驾驶员看到的将来路径轨迹显示的第一实施例，指示线L是道路的边界线，其中向驾驶员显示标记M。
图7A表示当在笔直道路上驾驶时路径上的情况，其中图7B表示当驾驶到左转弯中时路径上的情况，图7C表示当沿着笔直道路驾驶时路径外的情况，其中图7D表示当驾驶到左转弯中时路径外的情况。
图8和9分别表示将来路径轨迹显示的第二和第三实施例，其中再次示出了道路的边界线L和展现给驾驶员的标记M。这些图分别表示与图7中相同的在笔直路径上和在左转弯中的路径上和路径外的驾驶情况，然而，它们用于阐明能使用展现给驾驶员的不同种类的标记M。
参考图4到9描述的该第一方案用于支持将来路径控制和特别用于如下提供反馈以支持将来路径轨迹估计：
展现移动物体如车辆、飞机(US5289185A)、船、机器人存在(看EP01065642A2，Endsley et al.，1999)的将来路径的显示是已知的，这些显示不同地称为加快显示、预测显示和预览显示(看Lion，1993；Mathan et al.1996；和http://www.tunnel-in-the-sky.tudelft.nl/pred.html)，加快一个显示意味着增加一推断移动物体的当前状态的指示器。加快显示的最著名的使用是在许多现代商业航空公司的飞行指挥仪中，其告诉飞行员朝什么地方开以继续停留在飞行计划中。然而，当前将来路径显示不使展现与眼睛或头部位置相关或仅仅展现远路径点处的将来路径。
为了支持将来路径轨迹的控制，本发明的系统向驾驶员提供关于车辆的实际将来路径的预测信息，以使得驾驶员能直接看到车辆正在开向的地方和驾驶员实际想开向的地方之间的差异，也就是使误差项更明显。
图6到9表示能怎样将实际将来路径展现给驾驶员的例子，这些显示理想地要求系统具有下列信息：1)头部位置和/或眼睛位置(例如，根据US5844486，或看Machines FaceLAB atwww.seeingmachines.com)，2)路径预测估计(例如，如US06466863、US06542111或US06675094中计算的)，和3)展现信息的装置。看图4和10，能使用各种结构，如图1到3中展现的那些。
图4中的第四部件43代表展现如图6到9中所示的将来路径指示所需的显示参数的计算。用路径预测算法(第三部件42)计算车辆的实际将来路径，和显示如图6到9中所示的将来路径指示。头部和/或眼睛位置数据和显示表面位置的消息使得能进行几何计算，其中如图6到9中所示，使显示信息相对于外部环境修正地定位。例如，如果可利用来自车辆探测器的速度信息，则能给信息展现设定将来路径点的距离(图5中的距离T)。
现在结合图10到18和在结合图19的进一步展开的实施例中描述用于支持目前路径控制的第二方案。
图10表示根据本发明的用于展现车辆目前路径的系统的第二方案的部件的框图，第一部件50还是用于探测驾驶员的头部位置数据和/或眼睛位置数据，第二部件51是用于探测车道追踪数据的车道追踪器，第三部件52用于探测车速。基于这三个部件50、51、52的输出信号，通过第四部件53执行几何计算以完成和获得如在图11到17中所示的显示展现54。
图11表示呈一排发光元件60的形式的显示器的第一实施例，一排发光元件60被激励和/或解除激励以便实现车道保持显示。
根据图11A，车辆处于车道中央，根据图11B，车辆的路线朝右偏离车道，带灰色条纹的LED61(例如绿色LED)表明目标状态，黑色LED62(例如红色LED)代表与目标状态的误差量。目标状态LED61在图11A中与车道标记L排成一直线，那排误差LED62中的最后一个在图11B中也与车道标记L相配。
图12和13表示呈一对LED元件的矩阵21a、21b形式的显示器的第二实施例(看图2)，其安装在车辆的仪表板。
矩阵对A表示当轿车处于车道中央时显示器看起来是怎样的，矩阵对B和C表示当车辆朝左前进到车道之外时，黑色LED(例如红色LED)数量增加的步骤，灰色标记(例如绿色LED)代表目标状态。
在图13中，矩阵对A还是表示当轿车处于车道中央时显示器看起来是怎样的，矩阵对B和C表示当车辆朝右前进到车道之外时，黑色LED(例如红色LED)数量增加的步骤，灰色标记(例如绿色LED)代表目标状态。
图14表示用于车道保持信息的成像的显示器的第三实施例，其具有立体标记。图14A表示当车辆处于车道中央时展现的标记。当车辆开始朝右移出车道时，在图14B中，标记朝右变大并且朝左消失。在图14C中，车辆正在朝左移出车道。注意，通过将信息投影在挡风玻璃上以及内表面上，使展现图象延伸以使得车道标记L匹配在道路上。或者，能将这些相同的标记展现在装在头上的显示设备上。另一种备选方案是仅仅在车辆开始移出车道时展现标记，在该情况下在图14A中将没有标记。
图15表示用于车道保持信息的成像的显示器的第四实施例，其伴随有声音且具有目标状态。图15A表示在车辆处于车道中央时展现的目标状态标记GM。当车辆开始朝右移出车道时(图15B)，目标状态标记GM保留，另外的误差标记EM朝右变大，目标标记GM也朝左消失。在图15C中，车辆正在朝左移出车道。当车辆正在离开其车道时，随着强度增加的声音也伴随着标记。在本实施例中，不将车道标记L投影到挡风玻璃上。或者，能将这些相同的标记展现在装在头上的显示设备上。
图16表示用于车道保持信息的成像的显示器的第五实施例，其具有移动标记。图16A表示在车辆处于车道中央时展现的标记M，在图16A、B和C中，标记M是虚线的且由朝驾驶员移动的虚线来展现，该移动可以增加周围视觉敏感性和意义的理解力。当车辆开始朝右移出车道时(图16B)，标记M朝右变大和朝左消失。在图16C中，车辆正在朝左移出车道。注意，展现图象稍微延伸到挡风玻璃以及内表面上。或者，能将这些相同的标记M展现在装在头上的显示设备上。
图17表示用于车道保持信息的成像的显示器的第六实施例，其具有移动标记和目标状态。图17A表示在车辆处于车道中央时展现的目标状态标记GM，在图17A、B和C中，标记是虚线的且由朝驾驶员移动的虚线来展现，该移动可以增加周围视觉敏感性和意义的理解力。当车辆开始朝右移出车道时(图17B)，目标状态标记GM保留，另外的误差标记EM朝右变大，目标标记GM也朝左消失。在图17C中，车辆正在朝左移出车道。注意，展现图象稍微延伸到挡风玻璃以及内表面上。或者，能将这些相同的标记展现在装在头上的显示设备上。
图18表示装在眼镜上的显示器的例子。图18A表示在眼镜上展现的内容，和指出目光点G。图18B表示具有标记M的穿过眼镜的驾驶员视野；GM覆盖在该视野上。
图19A表示在笔直环境中的光信号的人造流。通过投射以与自然光流基本上相同的速度、曲率和扩张量移动的移动光点，使自然光流延续到车辆中。
图19B表示在弯曲环境中的光信号的人造流。通过投射以与自然光流基本上相同的速度、曲率和扩张量移动的移动光点，使自然光流延续到车辆中。
参考图10到18描述的和在结合图19的进一步展开的实施例中描述的该第二方案用于如下支持目前路径控制：
通常，目前路径位置的控制主要由周围视觉实现，周围视觉是大于从目光点(中央凹)开始大约10度视角的视界的一部分，周围视觉对移动、空间方位、照明变化特别敏感，且在低照明中很敏感。在驾驶时，驾驶员很少直接凝视他们自己车辆的侧面或车辆附近的车道标记，相反地，关于车辆在车道中的位置的信息是通过周围视觉推断出。在控制目前路径位置时，驾驶员将路径中的目前位置与路径中的所需目前位置进行比较并操纵车辆以修正该误差，驾驶员最经常作的是相对于车道标记比较目前位置，但也能相对于接近车辆的物体调整位置。
详细说明目前路径位置的信息的使用不总是可完全进入我们的视觉系统，例如，当驾驶员操作信息系统如无线电设备时，周围信息被车辆内部阻挡。如果能更容易地认出目前路径误差，则操纵修正会得到改善，且能潜在地消除无意地退出车道。
离开车道和驶出道路事件代表大部分的事故，车道保持的困难常常是由使用车内设备(例如无线电设备)引起的分心的结果。
如图10到19中所示的车道保持信息的显示帮助驾驶员察觉车道偏离的结果，车道保持信息的显示是简单的，足以在目光没有指向或接近显示时使驾驶员能仅仅用周围视觉认出信息，而不必将眼睛移离道路。信息以这样一种方式展现，即朝着信息显示的眼睛运动和随后眼睛对信息的注视不是必需的。必须简单地展现信息和信息必须足够大以用周围视觉实现信息提取。
车道保持信息的显示使用车道追踪器51、头部/眼睛位置探测器50和展现信息的装置54的组合，如图10和图1到3中所示。车道追踪器是可在市场上买到的产品(看US06665603和US06792345)，提供关于头部位置和/或眼睛位置的信息的设备(例如看US5802479、US5844486或看www.seeingmachines.com的Machines FaceLAB)是已知系统，能通过用全球定位系统和包含斜坡信息的数字地图从导航信息推断出关于斜坡的信息来增加关于斜坡的信息。
用于展现信息的显示设备的例子还是激光投影显示器(看图1)，用于展现信息的设备的其它例子是传统的计算机显示器如液晶显示器(LCD)或类似显示器、仰视显示器、发光二极管(LED)、装在头盔上的显示器、装在护目镜上的显示器和装在眼镜上的显示器。
能将信息设计成以许多方式工作以支持如在图11到18中所示的车道保持。图11、12和13表示怎样通过被显示的LED的数量的增加来展现车道中的偏离，被显示的LED的数量和布置与由车道追踪设备记录的车道偏离量相对应。根据头部位置和/或眼睛位置的消息、车辆在车道中的位置的消息和车辆宽度来计算由白色或绿色(图11到13中为灰色)代表的目标状态标记。
头部和/或眼睛位置的消息、其上展现信息的表面的几何尺寸的消息允许系统将目标状态标记安置成与车道或道路标记的延续部分匹配，如图11到18中所示。如果不知道头部和/或眼睛位置数据，则由于座位位置、高度的变化和头部运动，所以该车道匹配是不可能的。能如图11中所示将车道保持信息展现在两侧，或如图12到18中所示仅仅将其展现在有离开车道的危险的一侧。
在图11到13、15、17和18所示的实施例中展现目标状态标记，然而，可以不展现目标状态标记而仅仅留下将被展现的误差。或者，仅仅当车辆将要离开车道时、或仅仅当驾驶员正在看车辆内部时、或仅仅当驾驶员正在执行次要任务时、或仅仅当处于不同的驾驶情况中(例如仅仅在汽车高速公路上)时，系统能开启车道保持误差展现。驾驶员应该能在他/她愿意时关掉和开启系统。
通常，车道保持信息的显示能增加许多知觉特性的值，如光亮度、光密度、图案类型、声音、振动和运动。例如，图12和13的实施例中所示LED的数量或图14到18的实施例中所示标记的尺寸，它们的亮度和/或颜色和/或声音能在与目标状态的偏离增加时增加。视觉信息的展现能与声音一起使用，如图15的实施例中所示。图14到17的实施例表示提供信息的不同方案，图16到18的实施例表示被加到标记的移动的指示器。
支持当前路径位置探测的另一个备选方案是将人造光流加到车辆内部，通过投射以与自然光流基本上相同的速度、曲率和扩张量移动的移动光点，将由通过环境的运动引起的自然光流延续到车辆中。例如，也能用激光投影机向驾驶员展现车辆内部的光点的流动的延续部分(看图19)。
投射到内部上的人造光流充当额外的空间方位信息并增强对当前路径位置误差(图5B中的EP)或横向偏移的敏感性，当驾驶员的眼睛从道路上转移时，车辆内部光流信息的该增加使用是特别有用的。例如，当驾驶员看变速杆时，在驾驶员的视网膜上看不到多少外部环境。由于具有该额外的人造空间方位信息，所以驾驶员能容易地察觉光流中的横向偏移，这样，驾驶员能维持更加稳定的路线，不会在车道上迂回前进，当为了执行车内任务而使眼睛离开道路时通常会出现迂回前进。
这能怎样实现的一个例子是使用结合图1描述的激光投影机，随意选择的点以模仿延续外部光矩阵的方式移向驾驶员D，能根据车辆信息如用于路径预测的车辆信息(如上所述)估计当前光流或能通过使用来自前视摄像机的视频图象的图象处理软件来估计当前光流。人造光流的展现也能与图7到18的实施例中所示的显示信息联合地使用。
在另一个实施例中，也能用激光投影机(或其它显示器)提供将引起修正车道保持动作的刺激物，这通过夸大人造光流以模仿比实际情况更大的弯曲来完成。例如，如果使图19B中的弯曲的人造流线具有更大的弯曲，则给予驾驶员一个印象，即车辆正在比它的实际情况更多地向左转。更多地转弯的印象引起补偿性的操纵反应，由此驾驶员略微向右转。人造光流的夸大在笔直环境中工作得同样好，具有夸大的人造流的系统引起驾驶员操纵模式的改变，其中驾驶员在不知道车道偏离的情况下补偿车道偏离，这样，不专心的或分心的驾驶员能获得较好的车道保持性。部件与图10中所示的部件相同，当车辆移出车道时，能增大地增加人造流的夸大。
对于道路外的应用，如果例如通过导航系统如GPS确定目标状态，也能使用本发明。在这种情况下，用预编程的估计单元代替图10中所示的车道追踪器部件51，所述估计单元用于估计与导航系统确定的路径的偏离。
总言之，车辆路径的控制是得自信息的多个操纵修正的组合，所述信息来自将来路径误差和目前路径误差的驾驶员评估。本发明向驾驶员提供信息以联合地或单独地改善这两个任务，优选地，是联合地还是单独地改善这两个任务能由驾驶员选择。

Claims (20)

1.一种用于通过下列步骤(a)和(b)中的至少一个支持路径控制特别是车辆的路径控制的方法：
(a)基于车辆运动数据估计所述车辆的实际将来路径，并视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明所估计的实际将来路径，
(b)探测车辆的实际目前路径，估计所述探测到的实际目前路径与所需目前路径的目前偏离，并视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明所估计的目前偏离。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于步骤(a)包括所述实际将来路径与所需将来路径的将来偏离的估计，并视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明所估计的路径的将来偏离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于通过实际的驾驶环境，特别是道路的路线、或者例如由导航系统建立的道路外路线的图象，给出所需目前路径和/或所需将来路径。
4.如权利要求1所述的方法，包括一步骤，即确定驾驶员的头部和/或眼睛位置，并视觉地相对于实际驾驶环境、特别是道路的路线、或例如由导航系统建立的道路外路线的图象，向驾驶员展现估计的实际将来路径和/或估计的目前偏离。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于以估计的实际将来路径和/或估计的目前偏离在实际驾驶环境、特别是道路的路线上的图象光学覆盖的形式、或在例如由导航系统建立的道路外路线的图象上的覆盖的形式进行展现。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于以实际驾驶环境、特别是道路的路线或例如由导航系统建立的道路外路线图象的光学延续的方式进行展现。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于所述光学延续包括给驾驶员的光学指示，特别是实际驾驶环境中的至少一个边界线的光学线。
8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于分别通过激光设备来三维地展现所述光学延续和/或光学指示。
9.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于分别通过多个LED元件的排列的激励和/或去激励来展现所述光学延续和/或光学指示。
10.如权利要求7所述的方法，其特征在于与车辆和边界线之间的减小或增加的距离一致地将所述至少一个边界线的光学指示的亮度和/或粗度和/或对比度和/或颜色视觉地增强或削弱。
11.如权利要求6所述的方法，其特征在于以光信号、标记和/或围绕驾驶员的图案的二维或三维流的形式提供所述实际驾驶环境的光学延续。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于以对准设备的形式提供所述路径控制，在所述对准设备中，目标由所需将来路径和/或所需目前路径的图象提供，并为了支持车辆驾驶员的操纵而展现所述估计的实际将来路径和/或估计的目前偏离的指示。
13.用于支持路径控制特别是车辆的路径控制，且特别用于执行如权利要求1到12中至少一个所述方法的系统，包括第一和第二装置中的至少一个，其特征在于：
所述第一装置(40，41，42，43，44)用于基于车辆运动数据估计车辆的实际将来路径，并视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明所述估计的实际将来路径，和
所述第二装置(50，51，52，53，54)用于探测车辆的实际目前路径，估计探测到的所述实际目前路径与所需目前路径的目前偏离，并视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明所估计的目前偏离。
14.如权利要求13所述的系统，其特征在于所述第一装置(40，41，42，43，44)包括第一设备，其用于估计所述实际将来路径与所需将来路径的将来偏离，并用于视觉地和/或听觉地和/或触觉地向驾驶员表明所述估计的路径的将来偏离。
15.如权利要求13所述的系统，其特征在于所述第一和/或第二装置(40，41，42，43，44；50，51，52，53，54)包括用于确定驾驶员的头部和/或眼睛位置的设备和控制设备，所述控制设备用于控制显示设备以便能视觉地相对于实际驾驶环境、特别是道路的路线或例如由导航系统建立的道路外路线的图象，展现所估计的实际将来路径和/或估计的目前偏离。
16.如权利要求15所述的系统，其特征在于所述显示设备呈激光投影机的形式以在车辆内部产生二维或三维图象。
17.如权利要求15所述的系统，其特征在于所述显示设备呈多个LED元件的形式。
18.包括计算机程序编码装置的计算机程序，当在可编程的微型计算机中运行所述程序时，其适合执行如权利要求1到12中的至少一个所述的方法。
19.如权利要求18所述的计算机程序，当在与因特网相连的计算机上运行时，该计算机程序适合被下载到如权利要求13所述的系统中或其部件之一中。
20.存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括如权利要求18所述的计算机程序编码装置。
CNB2004800356631A 2003-12-01 2004-12-01 用于支持路径控制的方法和系统 Expired - Fee Related CN100423964C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EPPCT/EP03/13479 2003-12-01
PCT/EP2003/013479 WO2005055189A1 (en) 2003-12-01 2003-12-01 Perceptual enhancement displays based on knowledge of head and/or eye and/or gaze position

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1890128A true CN1890128A (zh) 2007-01-03
CN100423964C CN100423964C (zh) 2008-10-08

Family

ID=34639226

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2004800356631A Expired - Fee Related CN100423964C (zh) 2003-12-01 2004-12-01 用于支持路径控制的方法和系统
CNB2004800356082A Expired - Fee Related CN100541141C (zh) 2003-12-01 2004-12-01 用于展现信息的方法和系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2004800356082A Expired - Fee Related CN100541141C (zh) 2003-12-01 2004-12-01 用于展现信息的方法和系统

Country Status (6)

Country Link
US (2) US8497880B2 (zh)
JP (3) JP5162132B2 (zh)
CN (2) CN100423964C (zh)
AU (1) AU2003300514A1 (zh)
BR (2) BRPI0417095A (zh)
WO (3) WO2005055189A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101876752A (zh) * 2009-04-02 2010-11-03 通用汽车环球科技运作公司 矢量投射显示的畸变和透视校正
CN102428505A (zh) * 2009-05-18 2012-04-25 丰田自动车株式会社 车辆环境估计装置
CN102998797A (zh) * 2011-09-07 2013-03-27 奥迪股份公司 用于根据车辆驾驶员的视向在机动车中提供显示的方法
CN104931043A (zh) * 2015-05-28 2015-09-23 成都亿邻通科技有限公司 一种线路指引的方法
US9162622B2 (en) 2009-04-02 2015-10-20 GM Global Technology Operations LLC Peripheral salient feature enhancement on full-windshield head-up display
CN105522971A (zh) * 2014-10-21 2016-04-27 现代摩比斯株式会社 车辆外部图像输出控制装置及方法
CN107599974A (zh) * 2016-07-12 2018-01-19 现代自动车株式会社 取代侧视镜的显示系统以及用于控制其输出亮度的方法
CN108216361A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 三菱电机株式会社 车辆用转向系统和车道保持系统
CN110226196A (zh) * 2017-01-20 2019-09-10 Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 用于检查车辆的显示器的方法和设备以及车辆的显示器
CN112255903A (zh) * 2020-10-15 2021-01-22 启迪虚拟现实(南京)科技发展有限公司 全息三维空间裸眼3d舞台呈现装置
CN113460063A (zh) * 2020-03-30 2021-10-01 本田技研工业株式会社 信息提供装置、信息提供方法及存储介质

Families Citing this family (109)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005055189A1 (en) 2003-12-01 2005-06-16 Volvo Technology Corporation Perceptual enhancement displays based on knowledge of head and/or eye and/or gaze position
JP2007230491A (ja) * 2006-03-03 2007-09-13 Nissan Motor Co Ltd 視覚情報呈示装置及び視覚情報呈示方法
DE102006026572A1 (de) * 2006-06-06 2007-12-13 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige von Fahrzeugbewegungen
DE102006050017B4 (de) * 2006-10-24 2019-07-11 Volkswagen Ag Kraftfahrzeug mit einer Sensoranordnung zur Bestimmung eines Zustandes eines Fahrers des Kraftfahrzeuges
DE102007005028B4 (de) * 2007-02-01 2022-10-27 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Wiedergeben von Information auf einer Projektionsfläche in einem Fahrzeug
JP4656070B2 (ja) * 2007-02-19 2011-03-23 株式会社デンソー 可視光レーザ照射装置
JP5016959B2 (ja) * 2007-03-27 2012-09-05 パナソニック株式会社 見え方度判定装置
DE102007016868A1 (de) * 2007-04-10 2008-10-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Anzeige eines Fahrbahnverlaufs und Steuereinrichtung
JP4803114B2 (ja) * 2007-05-29 2011-10-26 株式会社デンソー 車両用表示装置
DE102007025352A1 (de) * 2007-05-31 2008-12-11 Siemens Ag Fahrerinformationssystem in einem Verkehrsmittel, insbesondere in einem Kraftfahrzeug
DE102007025530A1 (de) * 2007-05-31 2008-12-04 Volkswagen Ag Informationsvermittlungsvorrichtung und Verfahren zur Vermittlung von Informationen
WO2009030590A1 (de) * 2007-09-04 2009-03-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Navigationssystem für ein komplexes menügesteuertes fahrzeug-mehrfunktionssystem
US20110140873A1 (en) * 2007-09-04 2011-06-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Navigation system for a complex, menu-controlled, multifunctional vehicle system
US8218007B2 (en) * 2007-09-23 2012-07-10 Volkswagen Ag Camera system for a vehicle and method for controlling a camera system
US8089375B1 (en) * 2008-06-09 2012-01-03 Rockwell Collins, Inc. Head-up display/synthetic vision system predicted flight path depiction
JP5196252B2 (ja) * 2008-06-26 2013-05-15 株式会社アドヴィックス 車両制御装置
JP4735676B2 (ja) * 2008-08-06 2011-07-27 株式会社デンソー 走行支援装置
JP2010164941A (ja) * 2008-10-30 2010-07-29 Honda Motor Co Ltd 車両用表示装置
JP2010120501A (ja) * 2008-11-19 2010-06-03 Yazaki Corp 視線誘導支援装置及び車両用表示システム
US20100169792A1 (en) * 2008-12-29 2010-07-01 Seif Ascar Web and visual content interaction analytics
JP5369694B2 (ja) * 2009-01-16 2013-12-18 トヨタ自動車株式会社 操縦支援装置
JP5392470B2 (ja) * 2009-01-30 2014-01-22 マツダ株式会社 車両用表示装置
JP5256075B2 (ja) * 2009-02-23 2013-08-07 スタンレー電気株式会社 速度感覚制御装置
US8912978B2 (en) * 2009-04-02 2014-12-16 GM Global Technology Operations LLC Dynamic vehicle system information on full windshield head-up display
US8629903B2 (en) * 2009-04-02 2014-01-14 GM Global Technology Operations LLC Enhanced vision system full-windshield HUD
US8384532B2 (en) 2009-04-02 2013-02-26 GM Global Technology Operations LLC Lane of travel on windshield head-up display
US8249806B1 (en) * 2009-08-12 2012-08-21 Rockwell Collins, Inc. System, module, and method for varying the intensity of a visual aid depicted on an aircraft display unit
JP5600256B2 (ja) * 2010-01-21 2014-10-01 富士重工業株式会社 情報表示装置
US8417448B1 (en) 2010-04-14 2013-04-09 Jason Adam Denise Electronic direction technology
WO2011132388A1 (ja) * 2010-04-19 2011-10-27 本田技研工業株式会社 車両の周辺監視装置
JP5477158B2 (ja) * 2010-05-17 2014-04-23 日産自動車株式会社 車両用表示装置
JP4978721B2 (ja) * 2010-08-23 2012-07-18 株式会社デンソー 運転支援装置
JP4978722B2 (ja) * 2010-08-23 2012-07-18 株式会社デンソー 速度制御装置
US8779909B1 (en) * 2010-11-24 2014-07-15 Gus C. Richardson Vehicle based communication system
US9060378B1 (en) * 2010-11-24 2015-06-16 Gus C. Richardson Vehicle based communication system with a handheld device
TWI439785B (zh) * 2010-12-15 2014-06-01 Univ Nat Taiwan 多重解析度顯示系統
US8924150B2 (en) * 2010-12-29 2014-12-30 GM Global Technology Operations LLC Vehicle operation and control system for autonomous vehicles on full windshield display
US20120229641A1 (en) * 2011-03-10 2012-09-13 Nissan North America, Inc. Vehicle monitoring system
US9575946B2 (en) * 2011-05-23 2017-02-21 Nuance Communications, Inc. Text browsing, editing and correction methods for automotive applications
US9055509B2 (en) 2011-12-21 2015-06-09 Nuance Communications, Inc. Situation-aware message presentation for automotive messaging
US8903714B2 (en) 2011-12-21 2014-12-02 Nuance Communications, Inc. Concept search and semantic annotation for mobile messaging
EP2618108B1 (en) * 2012-01-19 2018-10-17 Volvo Car Corporation Driver assisting system
FR2994736B1 (fr) * 2012-08-24 2017-02-10 Thales Sa Systeme de visualisation, notamment pour aeronef, a ecran transparent et a symbologie peripherique
US9165535B2 (en) * 2012-09-27 2015-10-20 Google Inc. System and method for determining a zoom factor of content displayed on a display device
JP5783155B2 (ja) * 2012-10-05 2015-09-24 株式会社デンソー 表示装置
DE102012218837A1 (de) * 2012-10-16 2014-06-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Anzeigen von Darstellungen auf einem Head-Up Display und einem Head-mounted Display
US9146124B2 (en) * 2012-12-18 2015-09-29 Nokia Technologies Oy Helmet-based navigation notifications
EP2778007B1 (en) * 2013-03-12 2022-09-07 INRIA - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique Method and system to assess abnormal driving behaviour of vehicles travelling on road
JP6115278B2 (ja) * 2013-04-16 2017-04-19 株式会社デンソー 車両用表示装置
WO2014174575A1 (ja) 2013-04-22 2014-10-30 トヨタ自動車株式会社 車両用ヘッドアップディスプレイ装置
US20140362110A1 (en) * 2013-06-08 2014-12-11 Sony Computer Entertainment Inc. Systems and methods for customizing optical representation of views provided by a head mounted display based on optical prescription of a user
JP2014240229A (ja) * 2013-06-11 2014-12-25 株式会社デンソー 情報提示装置
JP2014240228A (ja) * 2013-06-11 2014-12-25 株式会社デンソー 情報提示装置
JPWO2015025350A1 (ja) * 2013-08-19 2017-03-02 三菱電機株式会社 車載表示制御装置
US20150116197A1 (en) * 2013-10-24 2015-04-30 Johnson Controls Technology Company Systems and methods for displaying three-dimensional images on a vehicle instrument console
FR3012784B1 (fr) * 2013-11-04 2016-12-30 Renault Sa Dispositif de detection de la position laterale d'un pieton par rapport a la trajectoire du vehicule
KR101533581B1 (ko) * 2013-12-06 2015-07-03 한국항공우주연구원 항공기 착륙 유도 장치
DE102014000803B4 (de) 2014-01-22 2019-05-09 Audi Ag Fahrzeug, Anzeigesystem und Verfahren zum Anzeigen einer verkehrsrelevanten Information
JP6233599B2 (ja) * 2014-02-25 2017-11-22 マツダ株式会社 車両用表示制御装置
DE102014204800A1 (de) * 2014-03-14 2015-09-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer graphischen Nutzerschnittstelle in einem Fahrzeug
WO2015144751A1 (en) * 2014-03-25 2015-10-01 Jaguar Land Rover Limited Navigation system
DE102014207397A1 (de) * 2014-04-17 2015-10-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung, Fahrzeugbediensystem, Computerprogramm zum Bedienen eines Fahrzeug und Computerprogrammprodukt
DE102014009608A1 (de) 2014-06-27 2015-12-31 Audi Ag Betrieb einer AR-Brille im Kraftfahrzeug
JP6282567B2 (ja) * 2014-09-29 2018-02-21 矢崎総業株式会社 車両用表示装置
JP2016071665A (ja) * 2014-09-30 2016-05-09 富士重工業株式会社 車両の視線誘導装置
JP6518497B2 (ja) * 2014-09-30 2019-05-22 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の視線誘導装置
JP2016071666A (ja) * 2014-09-30 2016-05-09 富士重工業株式会社 車両の視線誘導装置
WO2016056199A1 (ja) * 2014-10-07 2016-04-14 株式会社デンソー ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ表示方法
JP2016074410A (ja) * 2014-10-07 2016-05-12 株式会社デンソー ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ表示方法
DE102014015871B4 (de) 2014-10-25 2020-10-15 Audi Ag Anzeigesystem für einen Kraftwagen, Kraftwagen mit einem Anzeigesystem und Verfahren zum Betreiben eines Anzeigesystems
US9811932B2 (en) * 2015-04-17 2017-11-07 Nxp Usa, Inc. Display controller, heads-up image display system and method thereof
JP6696119B2 (ja) * 2015-05-01 2020-05-20 富士通株式会社 変換装置、変換方法、及び変換プログラム
DE102015111909B4 (de) * 2015-07-22 2019-10-02 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren und Vorrichtung zum Hinweisen eines Piloten auf relevante Fluginformationen in Abhängigkeit von seiner Augentätigkeit
ITUB20152951A1 (it) * 2015-08-06 2017-02-06 Thomas Bleiner Sistema di visualizzazione multifunzionale per uso nautico
JP6432491B2 (ja) * 2015-11-20 2018-12-05 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US10558043B2 (en) * 2015-12-02 2020-02-11 Rockwell Collins, Inc. Worn display using a peripheral view
JP7052174B2 (ja) * 2016-01-05 2022-04-12 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド 将来経路を推定するシステム及び方法
US10643296B2 (en) 2016-01-12 2020-05-05 Qualcomm Incorporated Systems and methods for rendering multiple levels of detail
US10643381B2 (en) 2016-01-12 2020-05-05 Qualcomm Incorporated Systems and methods for rendering multiple levels of detail
JP6715659B2 (ja) * 2016-04-11 2020-07-01 矢崎総業株式会社 車両用表示装置
CN105996975A (zh) * 2016-05-31 2016-10-12 乐视控股（北京）有限公司 用于检测视力的方法、设备以及终端
US20180165954A1 (en) * 2016-07-26 2018-06-14 Faraday&Future Inc. Dynamic traffic lane assignment
US10525984B2 (en) 2016-08-19 2020-01-07 Massachusetts Institute Of Technology Systems and methods for using an attention buffer to improve resource allocation management
WO2018035531A1 (en) 2016-08-19 2018-02-22 Massachusetts Intitute Of Technology Systems and methods for providing visual allocation management
JP6865006B2 (ja) * 2016-09-28 2021-04-28 矢崎総業株式会社 車両用表示装置
JP6607163B2 (ja) * 2016-10-07 2019-11-20 株式会社デンソー 画像処理装置
DE102016224246A1 (de) * 2016-12-06 2018-06-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Interaktion mit einer grafischen Benutzerschnittstelle
JP6801508B2 (ja) * 2017-02-24 2020-12-16 日本精機株式会社 ヘッドアップディスプレイ装置
US10628994B2 (en) * 2017-03-07 2020-04-21 Google Llc Reducing visually induced motion sickness in head mounted display systems
US11874659B2 (en) 2017-06-09 2024-01-16 Volvo Construction Equipment Ab Information system for a working machine
DE102017114450B4 (de) * 2017-06-29 2020-10-08 Grammer Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Abbilden von Bereichen
US10527849B2 (en) * 2017-07-18 2020-01-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Augmented reality vehicular assistance for color blindness
DE102017212367B4 (de) 2017-07-19 2022-12-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Anzeige des Verlaufs einer Trajektorie vor einem Fahrzeug oder einem Objekt mit einer Anzeigeeinheit sowie Kraftfahrzeug
JP6637932B2 (ja) 2017-08-03 2020-01-29 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両用運転支援装置
US10423844B2 (en) * 2017-09-27 2019-09-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Personalized augmented reality vehicular assistance for color blindness condition
CN109696953B (zh) * 2017-10-19 2020-10-16 华为技术有限公司 虚拟现实文字显示的方法、装置和虚拟现实设备
US10717384B2 (en) 2017-10-25 2020-07-21 Pony Ai Inc. System and method for projecting trajectory path of an autonomous vehicle onto a road surface
DE102017221191B4 (de) 2017-11-27 2019-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Anzeige des Verlaufs einer Sicherheitszone vor einem Fahrzeug oder einem Objekt mit einer Anzeigeeinheit, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug und Computerprogramm
DE102017221488A1 (de) 2017-11-30 2019-06-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Anzeige des Verlaufs einer Trajektorie vor einem Fahrzeug oder einem Objekt mit einer Anzeigeeinheit, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug und Computerprogramm
CN108322719A (zh) * 2018-02-12 2018-07-24 京东方科技集团股份有限公司 抬头显示系统及抬头显示方法、行驶装置
US10627621B2 (en) * 2018-05-30 2020-04-21 Nissan North America, Inc. Heads-up display system
WO2020012227A1 (en) 2018-07-10 2020-01-16 Bosch Car Multimedia Portugal, S.A. Optical flow for motion sickness reduction
JP7184083B2 (ja) * 2018-07-25 2022-12-06 日本精機株式会社 車両用表示装置、車両用表示装置の制御方法、車両用表示装置の制御プログラム
US20210256867A1 (en) * 2018-08-08 2021-08-19 Softether Corporation Driving simulator and video control device
JP1632766S (zh) * 2018-09-10 2019-06-03
KR102528232B1 (ko) * 2018-10-08 2023-05-03 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
CN110780445A (zh) * 2018-11-12 2020-02-11 芋头科技（杭州）有限公司 用于装配光学成像系统的主动校准的方法及系统
US11487132B2 (en) * 2018-11-12 2022-11-01 Yutou Technology (Hangzhou) Co., Ltd. Active alignment for assembling optical devices
DE102020212520B3 (de) * 2020-10-05 2021-10-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Horizontale Positionsfestlegung für das Einblenden virtueller Objekte bei einer Head-Up-Displayeinrichtung

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6483424A (en) * 1987-09-25 1989-03-29 Honda Motor Co Ltd Indicator for vehicle
FR2666428B1 (fr) * 1990-09-05 1994-09-23 Aerospatiale Procede de visualisation sur un ecran a bord d'un avion, de symboles d'aide au pilotage.
JPH06230132A (ja) * 1993-02-03 1994-08-19 Nissan Motor Co Ltd 車両用障害物検出装置
JP2896291B2 (ja) * 1993-06-14 1999-05-31 株式会社エイ・ティ・アール通信システム研究所 画像表示装置
JPH07156685A (ja) * 1993-12-02 1995-06-20 Honda Motor Co Ltd 車両用情報表示装置
JPH07257228A (ja) * 1994-03-18 1995-10-09 Nissan Motor Co Ltd 車両用表示装置
JP3214219B2 (ja) 1994-04-08 2001-10-02 日産自動車株式会社 車両用メータ装置
JP3412285B2 (ja) * 1994-09-12 2003-06-03 日産自動車株式会社 車両用経路誘導装置
JP3592784B2 (ja) * 1995-03-02 2004-11-24 本田技研工業株式会社 車両の予測走行軌跡の算定・表示装置
JPH09178506A (ja) * 1995-12-27 1997-07-11 Honda Motor Co Ltd 車両用走行誘導案内装置
JPH09265054A (ja) * 1996-03-28 1997-10-07 Honda Motor Co Ltd 車両用ヘッドアップ型表示装置
US5731805A (en) * 1996-06-25 1998-03-24 Sun Microsystems, Inc. Method and apparatus for eyetrack-driven text enlargement
US5880734A (en) * 1996-10-03 1999-03-09 Intel Corporation Peripheral vision simulator for immersive 3D virtual environments
IT1289710B1 (it) * 1996-12-04 1998-10-16 Fiat Ricerche Dispositivo di visualizzazione di informazioni di un autoveicolo
JPH10176928A (ja) * 1996-12-18 1998-06-30 Hitachi Ltd 視点位置測定方法、視点位置測定装置、ヘッドアップディスプレイ装置およびミラー調整装置
US5777715A (en) * 1997-01-21 1998-07-07 Allen Vision Systems, Inc. Low vision rehabilitation system
JP3884815B2 (ja) * 1997-03-03 2007-02-21 本田技研工業株式会社 車両用情報表示装置
JP3680243B2 (ja) * 1999-01-20 2005-08-10 トヨタ自動車株式会社 走路形状表示装置および地図データベース記録媒体
AUPQ181699A0 (en) * 1999-07-23 1999-08-19 Cmte Development Limited A system for relative vehicle navigation
EP1083076A3 (en) * 1999-09-07 2005-01-12 Mazda Motor Corporation Display apparatus for vehicle
DE19951001C2 (de) * 1999-10-22 2003-06-18 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Darstellung von Informationen in einem Fahrzeug
US6781585B2 (en) * 2000-01-11 2004-08-24 Sun Microsystems, Inc. Graphics system having a super-sampled sample buffer and having single sample per pixel support
JP2001270346A (ja) * 2000-03-24 2001-10-02 Nissan Motor Co Ltd 車両用表示装置
DE10023530A1 (de) * 2000-05-13 2001-11-15 Mannesmann Vdo Ag Zielführungsanzeige für Navigationssysteme
JP4698002B2 (ja) * 2000-07-11 2011-06-08 マツダ株式会社 車両の表示装置
US6977630B1 (en) * 2000-07-18 2005-12-20 University Of Minnesota Mobility assist device
JP3711864B2 (ja) * 2000-12-01 2005-11-02 日産自動車株式会社 車両用表示装置
US6711501B2 (en) * 2000-12-08 2004-03-23 Satloc, Llc Vehicle navigation system and method for swathing applications
DE10103922A1 (de) * 2001-01-30 2002-08-01 Physoptics Opto Electronic Gmb Interaktives Datensicht- und Bediensystem
JP2002225592A (ja) * 2001-02-01 2002-08-14 Nissan Motor Co Ltd 車両の情報表示装置
FR2821311B1 (fr) * 2001-02-26 2003-05-23 Renault Systeme d'aide au maintien dans la voie pour un vehicule automobile
US7081870B2 (en) 2001-05-09 2006-07-25 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Wearable display and method of displaying images using a wearable display
JP2003054334A (ja) * 2001-08-13 2003-02-26 Nissan Motor Co Ltd 車両用表示装置
JP2003072495A (ja) * 2001-09-06 2003-03-12 Yazaki Corp 駐車支援装置および駐車支援方法
US20030067476A1 (en) * 2001-10-04 2003-04-10 Eastman Kodak Company Method and system for displaying an image
US7199767B2 (en) * 2002-03-07 2007-04-03 Yechezkal Evan Spero Enhanced vision for driving
JP2003291688A (ja) * 2002-04-03 2003-10-15 Denso Corp 表示方法、運転支援装置、プログラム
JP2003341383A (ja) * 2002-05-29 2003-12-03 Denso Corp 車両用表示装置
WO2005055189A1 (en) 2003-12-01 2005-06-16 Volvo Technology Corporation Perceptual enhancement displays based on knowledge of head and/or eye and/or gaze position

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101876752A (zh) * 2009-04-02 2010-11-03 通用汽车环球科技运作公司 矢量投射显示的畸变和透视校正
US8564502B2 (en) 2009-04-02 2013-10-22 GM Global Technology Operations LLC Distortion and perspective correction of vector projection display
CN101876752B (zh) * 2009-04-02 2016-06-08 通用汽车环球科技运作公司 矢量投射显示的畸变和透视校正
US9162622B2 (en) 2009-04-02 2015-10-20 GM Global Technology Operations LLC Peripheral salient feature enhancement on full-windshield head-up display
CN102428505A (zh) * 2009-05-18 2012-04-25 丰田自动车株式会社 车辆环境估计装置
CN102428505B (zh) * 2009-05-18 2014-04-09 丰田自动车株式会社 车辆环境估计装置
CN102998797A (zh) * 2011-09-07 2013-03-27 奥迪股份公司 用于根据车辆驾驶员的视向在机动车中提供显示的方法
CN102998797B (zh) * 2011-09-07 2015-11-18 奥迪股份公司 用于根据车辆驾驶员的视向在机动车中提供显示的方法
CN105522971A (zh) * 2014-10-21 2016-04-27 现代摩比斯株式会社 车辆外部图像输出控制装置及方法
CN105522971B (zh) * 2014-10-21 2018-02-23 现代摩比斯株式会社 车辆外部图像输出控制装置及方法
CN104931043A (zh) * 2015-05-28 2015-09-23 成都亿邻通科技有限公司 一种线路指引的方法
CN107599974A (zh) * 2016-07-12 2018-01-19 现代自动车株式会社 取代侧视镜的显示系统以及用于控制其输出亮度的方法
CN108216361A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 三菱电机株式会社 车辆用转向系统和车道保持系统
CN110226196A (zh) * 2017-01-20 2019-09-10 Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 用于检查车辆的显示器的方法和设备以及车辆的显示器
CN113460063A (zh) * 2020-03-30 2021-10-01 本田技研工业株式会社 信息提供装置、信息提供方法及存储介质
CN112255903A (zh) * 2020-10-15 2021-01-22 启迪虚拟现实(南京)科技发展有限公司 全息三维空间裸眼3d舞台呈现装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20080079753A1 (en) 2008-04-03
CN100423964C (zh) 2008-10-08
US8497880B2 (en) 2013-07-30
CN1886639A (zh) 2006-12-27
US20070139176A1 (en) 2007-06-21
BRPI0417094A (pt) 2007-03-13
WO2005053991A1 (en) 2005-06-16
WO2005054786A1 (en) 2005-06-16
BRPI0417095A (pt) 2007-03-13
WO2005055189A1 (en) 2005-06-16
JP5162132B2 (ja) 2013-03-13
JP4994040B2 (ja) 2012-08-08
JP2007512582A (ja) 2007-05-17
AU2003300514A1 (en) 2005-06-24
US7656313B2 (en) 2010-02-02
JP2011242769A (ja) 2011-12-01
JP2007512636A (ja) 2007-05-17
CN100541141C (zh) 2009-09-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1890128A (zh) 用于支持路径控制的方法和系统
CN108473054B (zh) 平视显示器装置
JP6629889B2 (ja) ヘッドアップディスプレイ装置
CN103010099B (zh) 在全风挡平视显示器上的动态信息显示
US9443429B2 (en) Optimum gaze location on full windscreen display
CN106167045B (zh) 驾驶人员辅助装置及其控制方法
CN102555908B (zh) 全挡风玻璃平视显示器上在恶劣观察条件中的交通可见性
US9817237B2 (en) Head-up display device
JP6120859B2 (ja) 自律的、乃至、部分自律的運転マヌーバを実施するための車載アシスタント・システム用の方法、並びに、装置
EP2736028A1 (en) Vehicle information transmitting apparatus
WO2011108091A1 (ja) 車載用表示装置及び表示方法
CN103171439A (zh) 自动驾驶系统的行为预测
CN105691387A (zh) 用于运行机动车的方法、机动车
CN111656775B (zh) 显示控制装置以及显示系统
CN102568231A (zh) 全挡风玻璃平视显示器上的道路情况警报
CN112292630B (zh) 用于运行用于机动车的视野显示设备的方法
CN108290519A (zh) 用于划分运动区域的控制单元和方法
CN1319776C (zh) 车辆状况监视设备和车辆状况监视方法
KR102531313B1 (ko) 디스플레이 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
JP2001522079A (ja) 一次元カメラを備えた可動性ユニットの所在位置決定及びその誘導のための方法並びに装置
CN111667687B (zh) 显示装置、显示控制方法、及存储介质
CN112660018A (zh) 显示装置以及显示装置的显示方法
CN110392644A (zh) 提供用于在驾驶机动车方面辅助驾驶员的光功能
JP2006315636A (ja) 安全確認履行検出装置
WO2023145852A1 (ja) 表示制御装置、表示システム、及び表示制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20081008

Termination date: 20141201

EXPY Termination of patent right or utility model