JP4735676B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Claims (10)
- 移動体の運転者の注視点を設定する注視点設定手段と、
その注視点設定手段で設定した注視点に基づいて前記移動体の走行軌道を設定する走行軌道設定手段と、を備えた走行支援装置であって、
移動体の周囲環境に存在する物体の位置を周囲環境情報として取得する周囲環境情報取得手段と、
前記移動体の運動情報を取得する運動情報取得手段と、
前記移動体の運転者が網膜を介して得る視覚的な物体の運動を求めるべく、前記周囲環境情報取得手段によって取得された物体の位置を、前記移動体の運転者の網膜を球面としてモデル化した網膜球面モデル上に投射することにより、前記移動体の運転者の網膜座標系の位置に変換するとともに、前記移動体の運動情報に基づいて、前記網膜座標系に位置変換された物体の運動を示す視覚運動量を算出する視覚運動量算出手段と、を有し、
前記移動体は道路を走行するものであり、
前記視覚運動量算出手段は、走行軌道の候補点となる格子点が複数配列されている格子点列を、前記移動体が走行中の道路上に所定間隔で道路に直交するように設定し、各格子点について前記視覚運動量を算出するものであり、
前記走行軌道設定手段は、前記視覚運動量の最小点を前記格子点列毎に決定し、格子点列毎の視覚運動量の最小点および前記注視点を繋ぐことで走行軌道を設定することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1において、
前記注視点設定手段は、前記視覚運動量算出手段で算出した視覚運動量に基づいて前記運転者の注視点を設定することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項2において、
前記視覚運動量算出手段は、前記移動体が走行する道路上の複数の点の前記視覚運動量を算出し、
前記注視点設定手段は、前記移動体が走行する道路上において前記視覚運動量が最小となる位置を前記注視点として設定することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1において、
前記移動体の運転者の眼球を含む画像を撮像する運転者カメラをさらに備え、
前記注視点設定手段は、前記運転者カメラによって撮像された運転者の眼球を含む画像を解析することで前記注視点を設定することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1において、
前記移動体に搭載され、移動体の進行方向の画像を連続的に撮像する前方カメラをさらに備え、
前記注視点設定手段は、その前方カメラが撮像した画像上のオプティカルフローに基づいて前記注視点を設定することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記走行軌道設定手段で設定した走行軌道を目標軌道とする一方、前記移動体の現在の運動状態から現在軌道を決定し、それら目標軌道と現在軌道との比較に基づいて前記移動体の軌道制御を行う軌道制御手段をさらに備えていることを特徴とする走行支援装置。 - 請求項6において、
前記移動体は前後輪を備えており、
前記軌道制御手段は、前記移動体の前後輪荷重バランスを変化させることで軌道を制御することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項6において、
前記軌道制御手段は、操舵アシストトルクを変化させることで軌道を制御することを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記走行軌道設定手段で設定した走行軌道を目標軌道とする一方、前記移動体の現在の運動状態から現在軌道を決定し、それら目標軌道と現在軌道との比較に基づいて運転者の覚醒判定を行う覚醒判定手段をさらに備えていることを特徴とする走行支援装置。 - 請求項1において、
前記視覚運動量算出手段は、前記運転者の視野欠損領域を除いた領域において前記視覚運動量を算出することを特徴とする走行支援装置。
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