BR112016021793B1

BR112016021793B1 - Instrumento cirúrgico compreendendo um sistema sensor

Info

Publication number: BR112016021793B1
Application number: BR112016021793-4A
Authority: BR
Inventors: Richard L. Leimbach; Shane R. Adams; Mark D. Overmyer; Frederick E. Iv Shelton
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Llc
Priority date: 2014-03-26
Filing date: 2015-03-11
Publication date: 2022-06-14
Also published as: EP2923661A2; BR112016021793A2; JP2017513557A; CN106456172A; CN106456172B; US20150272575A1; WO2015148112A1; EP2923661A3; JP6571104B2; US9913642B2

Abstract

instrumento cirúrgico compreendendo um sistema sensor. a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que pode compreender um cabo, um conjunto de eixo, um primeiro sensor configurado para detectar uma condição do instrumento cirúrgico, e um segundo sensor configurado para detectar a condição do instrumento cirúrgico. o instrumento cirúrgico pode ainda compreender um processador, sendo que o dito primeiro sensor e o dito segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador, sendo que o processador recebe um primeiro sinal do primeiro sensor, sendo que o processador recebe um segundo sinal do segundo sensor, sendo que o processador é configurado para usar o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar a condição, e sendo que o processador é configurado para comunicar instruções para o instrumento cirúrgico em vista da condição.

Description

ANTECEDENTES

[0001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias circunstâncias, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte, e cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecidos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0002] As características e vantagens desta invenção, e a maneira de obtê-las, se tornarão mais evidentes, e a invenção em si será mais bem compreendida, por referência à descrição das modalidades da invenção apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[0003] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrument cirúrgico que tem um conjunto de eixo intercambiável operacionalmente acoplado ao mesmo;

[0004] a Figura 2 é uma vista de conjunto explodida do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[0005] a Figura 3 é uma outra vista de conjunto explodida mos trando porções do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico das Figuras 1 e 2;

[0006] a Figura 4 é uma vista de conjunto explodida de uma por ção do instrumento cirúrgico das Figuras 1 e 3;

[0007] a Figura 5 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 4 com o gatilho de disparo em uma posição totalmente ativada;

[0008] a Figura 6 é uma outra vista em seção transversal de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 5 com o gatilho de disparo em uma posição desativada;

[0009] a Figura 7 é uma vista de conjunto explodida de uma forma de um conjunto de eixo intercambiável;

[0010] a Figura 8 é uma outra vista de conjunto explodida mos trando porções do conjunto de eixo intercambiável da Figura 7;

[0011] a Figura 9 é uma outra vista de conjunto explodida mos trando porções do conjunto de eixo intercambiável das Figuras 7 e 8;

[0012] a Figura 10 é uma vista em seção transversal de uma por ção do conjunto de eixo intercambiável das Figuras 7 a 9;

[0013] a Figura 11 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo das Figuras 7 a 10 com a chave de tambor omitida para maior clareza;

[0014] a Figura 12 é uma outra vista em perspectiva da porção do conjunto de eixo intercambiável da Figura 11, com a chave de tambor montada sobre a mesma;

[0015] a Figura 13 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo intercambiável da Figura 11 operacionalmente acoplado a uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição não acionada;

[0016] a Figura 14 é uma vista elevada lateral direita do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico da Figura 13;

[0017] a Figura 15 é uma vista elevada lateral esquerda do conjun to de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico das Figuras 13 e 14;

[0018] a Figura 16 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo intercambiável da Figura 11, operacionalmente acoplado a uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição ativada e um gatilho de disparo do mesmo em uma posição não acionada;

[0019] a Figura 17 é uma vista elevada lateral direita do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico da Figura 16;

[0020] a Figura 18 é uma vista elevada lateral esquerda do conjun to de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico das Figuras 16 e 17;

[0021] a Figura 18A é uma vista elevada lateral direita do conjunto de eixo intercambiável da Figura 11, operacionalmente acoplado a uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição ativada e o gatilho de disparo do mesmo em uma posição ativada;

[0022] a Figura 19 é uma vista em perspectiva de uma porção de um conjunto de eixo intercambiável mostrando a disposição do acoplador elétrico;

[0023] a Figura 20 é uma vista de conjunto explodida de porções do conjunto de eixo intercambiável e do acoplador elétrico da Figura 19;

[0024] a Figura 21 é uma vista em perspectiva do conjunto de pis tas de circuito;

[0025] a Figura 22 é uma vista em planta de uma porção do con junto de pistas de circuito da Figura 21;

[0026] a Figura 23 é uma vista em perspectiva de uma porção de um outro conjunto de eixo intercambiável mostrando uma outra disposição de acoplador elétrico;

[0027] a Figura 24 é uma vista de conjunto explodida de porções do conjunto de eixo intercambiável e do acoplador elétrico da Figura 23;

[0028] a Figura 25 é uma outra vista de conjunto explodida mos trando porções do conjunto de eixo intercambiável das Figuras 23 e 24;

[0029] a Figura 26 é uma vista em perspectiva de uma porção de um outro conjunto de eixo intercambiável mostrando uma outra dispo- sição de acoplador elétrico;

[0030] a Figura 27 é uma vista de conjunto explodida de porções do conjunto de eixo intercambiável e do acoplador elétrico da Figura 26;

[0031] a Figura 28 é uma vista anterior em perspectiva de uma porção do conjunto de anel deslizante do acoplador elétrico das Figuras 26 e 27;

[0032] a Figura 29 é uma vista de conjunto explodida da porção de conjunto de anel deslizante da Figura 28;

[0033] a Figura 30 é uma vista posterior em perspectiva da porção do conjunto de anel deslizante das Figuras 28 e 29;

[0034] a Figura 31 é uma vista em perspectiva de um instrument cirúrgico que compreende um conjunto de alimentação, um conjunto de cabo e um conjunto de eixo intercambiável;

[0035] a Figura 32 é uma vista em perspectiva do instrumento ci rúrgico da Figura 31 com o conjunto de eixo intercambiável separado do conjunto de cabo;

[0036] a Figura 33 é um diagrama de circuito do instrumento cirúr gico da Figura 31;

[0037] a Figura 34 é um diagrama de blocos de conjuntos de eixo intercambiável para uso com o instrumento cirúrgico da Figura 31;

[0038] a Figura 35 é uma vista em perspectiva do conjunto de alimentação do instrumento cirúrgico da Figura 31 separado do conjunto de cabo;

[0039] a Figura 36 é um diagrama de blocos do instrumento cirúrgico da Figura 31 ilustrando interfaces entre o conjunto de cabo e o conjunto de alimentação e entre o conjunto de cabo e o conjunto de eixo intercambiável;

[0040] a Figura 37 é um módulo de gerenciamento de energia do instrumento cirúrgico da Figura 31;

[0041] a Figura 38 é uma vista em perspectiva de um instrument cirúrgico compreendendo um conjunto de trabalho intercambiável montado com o conjunto de alimentação;

[0042] a Figura 39 é um diagrama de blocos do instrumento cirúrgico da Figura 38 que ilustra uma interface entre o conjunto de trabalho intercambiável e o conjunto de alimentação;

[0043] a Figura 40 é um diagrama de blocos que ilustra um modulo do instrumento cirúrgico da Figura 38;

[0044] a Figura 41 é uma vista em perspectiva de um instrument cirúrgico compreendendo um conjunto de alimentação e um conjunto de trabalho intercambiável montado com o conjunto de alimentação;

[0045] a Figura 42 é um diagrama de circuito de um conjunto de alimentação exemplificador do instrumento cirúrgico da Figura 41;

[0046] a Figura 43 é um diagrama de circuito de um conjunto de alimentação exemplificador do instrumento cirúrgico da Figura 41;

[0047] a Figura 44 é um diagrama de circuito de um conjunto de trabalho intercambiável exemplificador do instrumento cirúrgico da Figura 41;

[0048] a Figura 45 é um diagrama de circuito de um conjunto de trabalho intercambiável exemplificador do instrumento cirúrgico da Figura 41;

[0049] a Figura 46 é um diagrama de blocos que ilustra um modulo exemplificador do instrumento cirúrgico da Figura 41;

[0050] a Figura 47A é uma representação gráfica de um sinal de comunicação exemplificador gerado por um controlador de conjunto de trabalho do conjunto de trabalho intercambiável do instrumento cirúrgico da Figura 41, detectado por um mecanismo de monitoramento de tensão;

[0051] a Figura 47B é uma representação gráfica de um sinal de comunicação exemplificador gerado por um controlador de conjunto de trabalho do conjunto de trabalho intercambiável do instrumento cirúrgico da Figura 41, detectado por um mecanismo de monitoramento de tensão;

[0052] a Figura 47C é uma representação gráfica de deslocamento efetivo de motor de um motor do conjunto de trabalho intercambiável da Figura 41 em resposta ao sinal de comunicação gerado pelo controlador de conjunto de trabalho da Figura 47A;

[0053] a Figura 48 é uma vista em perspectiva de um instrument cirúrgico compreendendo um conjunto de cabo e um conjunto de eixo que inclui um atuador de extremidade;

[0054] a Figura 49 é uma vista em perspectiva do conjunto de cabo do instrumento cirúrgico da Figura 48;

[0055] a Figura 50 é uma vista explodida do conjunto de cabo do instrumento cirúrgico da Figura 48;

[0056] a Figura 51 é um diagrama esquemático de um sistema de retroinformação de ejeção ("bailout") do instrumento cirúrgico da Figura 48;

[0057] a Figura 52 é um diagrama de blocos de um módulo para uso com o sistema de retroinformação de ejeção da Figura 51;

[0058] a Figura 53 é um diagrama de blocos de um módulo para uso com o sistema de retroinformação de ejeção da Figura 51;

[0059] a Figura 54 ilustra um exemplo de um conjunto de alimen tação compreendendo um circuito de ciclos de uso configurado para gerar uma contagem de ciclos de uso da reserva de bateria;

[0060] a Figura 55 ilustra um exemplo de um circuito de ciclos de uso compreendendo um cronômetro de resistor-capacitor;

[0061] a Figura 56 ilustra um exemplo de um circuito de ciclos de uso compreendendo um cronômetro e uma bateria recarregável;

[0062] a Figura 57 ilustra um exemplo de um sistema combinado de esterilização e carga, configurado para esterilizar e carregar um conjunto de alimentação simultaneamente;

[0063] a Figura 58 ilustra um exemplo de um sistema combinado de esterilização e carga, configurado para esterilizar e carregar um conjunto de alimentação tendo um carregador de bateria integralmente formado no mesmo;

[0064] a Figura 59 é um esquema de um sistema para desenergi-zar um conector elétrico de um cabo de instrumento cirúrgico quando um conjunto de eixo não estiver acoplado ao mesmo;

[0065] a Figura 60 é um fluxograma representando um método para ajustar a velocidade de um elemento de disparo, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0066] a Figura 61 é um fluxograma representando um método para ajustar a velocidade de um elemento de disparo, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0067] a Figura 62 é uma vista em perspectiva parcial de um atua-dor de extremidade e de um cartucho de prendedores, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0068] a Figura 63 é uma vista em perspectiva parcial de um atua-dor de extremidade e de um cartucho de prendedores, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0069] a Figura 64 é uma vista elevada em seção transversal de um atuador de extremidade e de um cartucho de prendedores, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0070] a Figura 65 é uma vista elevada em seção transversal de um atuador de extremidade e de um cartucho de prendedores, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0071] a Figura 66 é uma vista em perspectiva parcial de um atua- dor de extremidade com porções removidas e de um cartucho de prendedores, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0072] a Figura 67 é uma vista em perspectiva parcial de um atua-dor de extremidade com porções removidas e de um cartucho de prendedores, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0073] a Figura 68(A) é um esquema ilustrando um circuito integrado, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0074] a Figura 68(B) é um esquema ilustrando um circuito magne-torresistivo, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0075] a Figura 68(C) é uma tabela relacionando várias especifica ções de um sensor magnetorresistivo, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0076] a Figura 69 é uma vista em perspectiva de um instrument cirúrgico que compreende um conjunto de alimentação, um conjunto de cabo e um conjunto de eixo intercambiável;

[0077] a Figura 70 é uma vista em perspectiva do instrumento cirúrgico da Figura 69 com o conjunto de eixo intercambiável separado do conjunto de cabo;

[0078] a Figura 71 é um diagrama de circuito do instrumento cirúrgico da Figura 69;

[0079] a Figura 72 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito configurados para controlar um instrumento cirúrgico energizado;

[0080] a Figura 73 ilustra um circuito segmentado que compreende um processador de segurança configurado para implementar uma função de vigilância;

[0081] A Figura 74 ilustra um diagrama de blocos de uma modalidade de um circuito segmentado que compreende um processador de segurança configurado para monitorar e comparar uma primeira propriedade e uma segunda propriedade de um instrumento cirúrgico;

[0082] a Figura 75 ilustra um diagrama de blocos ilustrando um processo de segurança configurado para ser implementado por um processador de segurança;

[0083] a Figura 76 ilustra uma modalidade de uma chave múltipla quatro por quatro que compreende quatro pinos de entrada/saída;

[0084] a Figura 77 ilustra uma modalidade de um circuito quarto por quatro que compreende um pino de entrada/saída;

[0085] a Figura 78 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado que compreende uma chave múltipla quatro por quatro acoplada a um processador primário;

[0086] a Figura 79 ilustra uma modalidade de um processo para energizar sequencialmente um circuito segmentado;

[0087] a Figura 80 ilustra uma modalidade de um segmento de alimentação que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série;

[0088] a Figura 81 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado configurado para maximizar a energia disponível para funções intensas críticas e/ou de alimentação;

[0089] a Figura 82 ilustra uma modalidade de um sistema de alimentação que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série configurados para serem energizados sequencialmente;

[0090] a Figura 83 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado que compreende uma seção de controle isolada;

[0091] a Figura 84 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado que compreende um acelerômetro;

[0092] a Figura 85 ilustra uma modalidade de um processo para a inicialização sequencial de um circuito segmentado;

[0093] a Figura 86 ilustra uma modalidade de um método 1950 para controlar um instrumento cirúrgico que compreende um circuito segmentado, como, por exemplo, o circuito de controle segmentado 1602, ilustrado na Figura 80.

[0094] a Figura 87 é uma vista em perspectiva de um instrument cirúrgico compreendendo um conjunto de cabo e um conjunto de eixo que inclui um atuador de extremidade;

[0095] a Figura 88 é uma vista em perspectiva do conjunto de cabo do instrumento cirúrgico da Figura 87;

[0096] a Figura 89 é um diagrama de blocos esquemático que ilustra um sistema de controle do instrumento cirúrgico da Figura 87;

[0097] a Figura 90 é um diagrama de blocos esquemático que ilustra um módulo para uso com o instrumento cirúrgico da Figura 87;

[0098] a Figura 91 é um diagrama de blocos esquemático que ilustra um módulo para uso com o instrumento cirúrgico da Figura 87;

[0099] a Figura 92 é um diagrama de blocos esquemático que ilustra um módulo para uso com o instrumento cirúrgico da Figura 87;

[00100] a Figura 93 é uma ilustração esquemática de uma interface do instrumento cirúrgico da Figura 87 em uma configuração inativa ou neutra;

[00101] a Figura 94 é uma ilustração esquemática da interface da Figura 93 ativada para articular um atuador de extremidade;

[00102] a Figura 95 é uma ilustração esquemática da interface da Figura 93 ativada para retornar o atuador de extremidade para uma posição de articulação em estado inicial.

[00103] a Figura 96 é uma ilustração esquemática de uma vista parcial de um conjunto de cabo do instrumento cirúrgico da Figura 87 que ilustra uma tela;

[00104] a Figura 97 ilustra um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 87;

[00105] a Figura 98A é uma ilustração esquemática de uma orientação de exibição da tela da Figura 96;

[00106] a Figura 98B é uma ilustração esquemática de uma orien- tação de exibição da tela da Figura 96;

[00107] a Figura 98C é uma ilustração esquemática de uma orientação de exibição da tela da Figura 96;

[00108] a Figura 98D é uma ilustração esquemática de uma orientação de exibição da tela da Figura 96;

[00109] a Figura 99 ilustra um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 87;

[00110] a Figura 100A é uma vista lateral do conjunto de cabo da Figura 96 em uma posição vertical;

[00111] a Figura 100B é uma vista lateral do conjunto de cabo da Figura 96 em uma posição invertida;

[00112] a Figura 101 é uma ilustração esquemática da tela da Figura 96 mostrando uma pluralidade de ícones;

[00113] a Figura 102 é uma ilustração esquemática da tela da Figura 96 mostrando um menu de navegação;

[00114] a Figura 103 é um diagrama de blocos esquemático de um sistema indicador do instrumento cirúrgico da Figura 87;

[00115] a Figura 104 ilustra um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 87;

[00116] a Figura 105 é uma vista em perspectiva do instrumento cirúrgico da Figura 87, acoplado a uma unidade operacional remota;

[00117] a Figura 106 é uma vista em perspectiva do instrumento cirúrgico da Figura 87, acoplado a uma unidade operacional remota;

[00118] a Figura 107 é um diagrama esquemático em blocos do instrumento cirúrgico da Figura 87, em comunicação sem fio com uma unidade operacional remota;

[00119] a Figura 108 é uma ilustração esquemática de um primeiro instrumento cirúrgico que inclui uma unidade operacional remota para controlar um segundo instrumento cirúrgico;

[00120] a Figura 109 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico modular, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00121] a Figura 110 é uma vista em perspectiva explodida do instrumento cirúrgico modular da Figura 109;

[00122] a Figura 111 é uma vista esquemática representando os sistemas de controle de um sistema cirúrgico modular, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00123] a Figura 112 é um fluxograma representando um método para atualizar um componente de um sistema cirúrgico modular, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00124] a Figura 113 é um fluxograma representando um método para atualizar um componente de um sistema cirúrgico modular, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00125] as Figuras 114(A) e 114(B) são esquemas representando um circuito de controle, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00126] as Figuras 115(A) e 115(B) são esquemas representando um circuito de controle, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00127] a Figura 116 é um fluxograma representando um método para processar dados registrados por um instrumento cirúrgico, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00128] a Figura 117 é um fluxograma representando um método para processar dados registrados por um instrumento cirúrgico, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00129] as Figuras 118(A) a 118(C) são fluxogramas representando vários métodos para processar dados registrados por um instrumento cirúrgico, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00130] a Figura 119 é uma vista esquemática representando um sistema cirúrgico dotado de recursos de comunicação sem fio, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00131] a Figura 120 é uma vista elevada de um monitor externo representando um atuador de extremidade em um sítio cirúrgico, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[00132] a Figura 121 é uma vista elevada de um monitor externo ilustrado na Figura 120, representando uma notificação, de acordo com várias modalidades da presente revelação; e

[00133] a Figura 122 é uma vista elevada do monitor externo ilustrado na Figura 120, representando um menu de seleção, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00134] A requerente do presente pedido é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 01 de março de 2013 e que estão, todos, aqui incorporados por referência, em sua totalidade: - Pedido de Patente US n° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INS-TRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.499, intitulado "ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.460, intitulado MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.358, intitulado "JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRU MENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.481, intitulado SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM"; e - Pedido de Patente US n° de série 13/782.536, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP estão aqui incorporados, por referência, em sua totalidade. A requerente do presente pedido também é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US n° de série 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN FIRING DRIVE; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.193, intitulado CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.053, intitulado INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR-TICULATION LOCK"; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.210, intitulado SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.148, intitulado MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.066, intitulado DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.117, intitulado ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.130, intitulado DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; e - Pedido de Patente US n° de série 13/803.159, intitulado METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT.

[00135] O requerente do presente pedido também detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: Pedido de Patente US n° de série , intitu lado POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, N° do Documento do Procurador END7387USNP/130459; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT, N° do Documento do Procurador END7388USNP/130460; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHAN- GES/PROCEDURE COUNT, N° do Documento do Procurador END7389USNP/130461; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL, N° do Documento do Procurador END7390USNP/130462; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES, N° do Documento do Procurador END7391USNP/130463; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, n° do Documento do Procurador END7392USNP/130464; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION, n° do Documento do Procurador END7393USNP/130465; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR, n° do Documento do Procurador END7394 USNP/130466; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS, N° do Documento do Procurador END7395USNP/130467; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS, N° do Documento do Procurador END7396USNP/130468; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM, N° do Documento do Procurador END7397USNP/130469; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT, N° do Documento do Procurador END7399USNP/ 130471; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION, N° do Documento do Procurador END7400USNP/130472; Pedido de Patente US n° de série , intitu lado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, N° do Documento do Procurador END7401USNP/130473; e Pedido de Patente US n° de série , intitu lado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT, N° do Documento do Procurador END7402USNP/130474.

[00136] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras não limitadoras. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[00137] Ao longo de todo este relatório descritivo, os termos "várias modalidades", "algumas modalidades", "uma modalidade" ou "a modalidade", ou similares, significam que um recurso, uma estrutura ou uma característica específicos descritos em conjunto com a modalidade está incluído em ao menos uma modalidade. Dessa forma, o apareci- mento das expressões "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade" ou "na modalidade", ou similares, em lugares ao longo de todo o relatório descritivo não estão necessariamente se referindo à mesma modalidade. Além disso, os recursos, estruturas ou características específicos(as) podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, estruturas ou características específicos ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com as estruturas dos recursos ou das características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[00138] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[00139] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o versado na técnica entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicos inclusive, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, aqueles de habilidade comum na técnica apreciarão ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[00140] As Figuras 1 a 6 representam um instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor 10 que pode ou não ser reutilizado. Na modalidade ilustrada, o instrumento 10 inclui um compartimento 12 que consiste em um cabo 14 que é configurado para ser segurado, manipulado e acionado por um médico. O compartimento 12 é configurado para fixação operacional a um conjunto de eixo intercambiável 200 que tem um atuador de extremidade cirúrgico 300 operacionalmente acoplado ao mesmo, que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. À medida que avança a presente Descrição Detalhada, será compreendido que as várias disposições únicas e inovadoras das várias formas dos conjuntos de eixos intercambiáveis revelados na presente invenção também podem ser efetivamente empregadas em conjunto com sistemas cirúrgicos controlados por robô. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robó- tico que aloja ou sustenta de qualquer modo ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixos intercambiáveis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico controlado por robô e/ou uma porção do sistema robótico que podem ser usadas para controlar de modo operável o instrumento cirúrgico. Por exemplo, os conjuntos de eixo intercambiáveis aqui apresentados podem ser empregados com vários sistemas, instrumentos, componentes e métodos robóticos revelados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719. O pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, está incorporado em sua totalidade à presente invenção a título de referência.

[00141] O compartimento 12 ilustrado nas Figuras 1 a 3 é mostrado em conexão com um conjunto de eixo intercambiável 200 que inclui um atuador de extremidade 300 que compreende um dispositivo cirúrgico para corte e fixação que é configurado para sustentar, de modo operável, um cartucho de grampos cirúrgicos 304 em seu interior. O compartimento 12 pode ser configurado para uso juntamente com conjuntos de eixo intercambiáveis que incluem atuadores de extremidade que são adaptados para sustentar tamanhos e tipos diferentes de cartuchos de grampos que têm comprimentos, tamanhos e tipos diferentes de eixo, etc. Além disso, o compartimento 12 pode também ser empregado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixo intercambiáveis que incluem aqueles conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia, como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atuador de extremidade, adaptados para uso juntamente com, várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixos, os punhos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos podem usar quaisquer dispositivos de grampeamento adequados para grampear os tecidos. Por exemplo, um cartucho de grampos que compreenda uma pluralidade de grampos armazenada de modo removível em seu interior pode ser inserido e/ou fixado de modo removível ao atuador de extremidades de um conjunto de eixo.

[00142] A Figura 1 ilustra o instrumento cirúrgico 10 com um conjunto de eixo intercambiável 200 acoplado de modo operável ao mesmo. As Figuras 2 e 3 ilustram a fixação do conjunto de eixo intercam- biável 200 ao compartimento 12 ou ao cabo 14. Como é possível observar na Figura 4, o cabo 14 pode compreender um par de segmentos de compartimento de cabo interconectável 16 e 18, que podem ser interconectados por parafusos, recursos de encaixe por pressão, adesivos, etc. Na disposição ilustrada, os segmentos de compartimento do cabo 16, 18 cooperam para formar uma porção de empunhadura de pistola 19 que pode ser agarrada e manipulada pelo médico. Como será discutido em mais detalhes abaixo, o punho 14 sustenta de modo operável em seu interior uma pluralidade de sistemas de acionamento, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável que está fixado de modo operável ao mesmo.

[00143] Com referência à Figura 4, o cabo 14 pode incluir, também, uma estrutura 20 que, de modo operável, sustenta uma pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura 20 pode sustentar, de modo operável, um "primeiro" sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, designado genericamente como 30, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo intercambiável 200, que está fixado ou acoplado de modo operável ao mesmo. Em pelo menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 30 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 32, sustentado de forma ar- ticulada pela estrutura 20. Mais especificamente, como ilustrado na Figura 4, o gatilho de fechamento 32 é acoplado, de forma articulada, ao compartimento 14 através de um pino 33. Essa disposição permite que o gatilho de fechamento 32 possa ser manipulado por um médico, de modo que quando o médico pega a porção de empunhadura da pistola 19 do cabo 14, o gatilho de fechamento 32 possa ser facilmente articulado a partir de uma posição inicial ou "não acionada" para uma posição "acionada" e, mais particularmente, para uma posição totalmente comprimida ou totalmente acionada. O gatilho de fechamento 32 pode ser deslocado para a posição não acionada por uma mola ou outra disposição de deslocamento (não mostrada). Sob várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 30 inclui ainda um sistema articulado de fechamento 34, que é acoplado de forma articulada ao gatilho de fechamento 32. Como é possível observar na Figura 4, o sistema articulado de fechamento 34 pode incluir uma primeira conexão de fechamento 36 e uma segunda conexão de fechamento 38 que são acopladas, de modo articulado, ao gatilho de fechamento 32 através de um pino 35. A segunda conexão de fechamento 38 pode também ser chamada, na presente invenção, de "elemento de fixação" e inclui um pino de fixação transversal 37.

[00144] Ainda com referência à Figura 4, é possível observar que a primeira conexão de fechamento 36 pode ter uma parede ou extremidade de travamento 39 na mesma, configurada para cooperar com um conjunto de liberação do fechamento 60, acoplado de forma articulada à estrutura 20. Em ao menos uma forma, o conjunto de liberação de fechamento 60 pode compreender um conjunto de botão de liberação 62 que possui uma lingueta de travamento em projeção distal 64 formada no mesmo. O conjunto do botão de liberação 62 pode ser articulado em sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mostrada). Conforme o médico pressiona o gatilho de fechamento 32 de sua posição não acionada em direção à porção de empunhadura da pistola 19 do cabo 14, a primeira conexão de fechamento 36 gira para cima, até um ponto em que a lingueta de travamento 64 entra em engate de retenção com a parede de travamento 39 na primeira conexão de fechamento 36, impedindo, assim, que o gatilho de fechamento 32 retorne à posição não acionada. Vide Figura 18. Desse modo, o conjunto de liberação de fechamento 60 serve para travar o gatilho de fechamento 32 na posição completamente ativada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 32 de forma a permitir que seja deslocado à posição não acionada, basta que ele articule o conjunto do botão de liberação do fechamento 62 de modo que a lingueta de tra- vamento 64 seja liberada do engate com a parede de travamento 39 na primeira conexão de fechamento 36. Quando a lingueta de trava- mento 64 tiver sido liberada do engate com a primeira conexão de fechamento 36, o gatilho de fechamento 32 pode girar de volta à posição não acionada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empregadas.

[00145] Além do descrito acima, as Figuras 13 a 15 ilustram o gatilho de fechamento 32 em sua posição não acionada que está associada a uma configuração aberta ou não grampeada do conjunto de eixo 200 na qual o tecido pode ser posicionado entre as garras do conjunto de eixo 200. As Figuras 16 a 18 ilustram o gatilho de fechamento 32 em sua posição ativada que está associada com uma configuração aberta ou grampeada do conjunto de eixo 200 na qual o tecido é grampeado entre as garras do conjunto de eixo 200. Quando as Figuras 14 e 17 são comparadas, o leitor observa que, quando o gatilho de fechamento 32 é deslocado de sua posição não ativada (Figura 14) para sua posição ativada (Figura 17), o botão de liberação de fechamento 62 é articulado entre uma primeira posição (Figura 14) e uma segunda posição (Figura 17). A rotação do botão de liberação de fe- chamento 62 pode ser designada como uma rotação ascendente; entretanto, ao menos uma porção do botão de liberação de fechamento 62 está sendo girada em direção à placa de circuito 100. Com referência à Figura 4, o botão de liberação de fechamento 62 pode incluir um braço 61 que se estende a partir do mesmo e um elemento magnético 63, como um ímã permanente, por exemplo, montado no braço 61. Quando o botão de liberação de fechamento 62 é girado de sua primeira posição para sua segunda posição, o elemento magnético 63 pode mover-se em direção à placa de circuito 100. A placa de circuito 100 pode incluir ao menos um sensor configurado para detectar o mo-vimento do elemento magnético 63. Em ao menos uma modalidade, um sensor de efeito Hall 65, por exemplo, pode ser montado na superfície inferior da placa de circuito 100. O sensor de efeito Hall 65 pode ser configurado para detectar alterações em um campo magnético que circunda o sensor de efeito Hall 65 causadas pelo movimento do elemento magnético 63. O sensor de efeito Hall 65 pode estar em comunicação de sinal com um microcontrolador 7004 (Figura 59), por exemplo, que pode determinar se o botão de liberação de fechamento 62 está em sua primeira posição, a qual está associada à posição não ativada do gatilho de fechamento 32 e à configuração aberta do atua- dor de extremidade, sua segunda posição, a qual está associada à posição ativada do gatilho de fechamento 32 e à configuração fechada do atuador de extremidade, e/ou qualquer posição entre a primeira posição e a segunda posição.

[00146] Em ao menos uma forma, o cabo 14 e a estrutura 20 podem, de modo operável, sustentar outro sistema de acionamento, chamado, na presente invenção, de sistema de acionamento de disparo 80, que é configurado para aplicar movimentos de disparo a porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável fixadas ao mesmo. O sistema de acionamento de disparo 80 pode também ser chamado, na presente invenção, de "segundo sistema de acionamento". O sistema de acionamento de disparo 80 pode empregar um motor elétrico 82, localizado na porção de empunhadura 19 do cabo 14. Em várias formas, o motor 82 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. O motor 82 pode ser alimentado por uma fonte de energia 90 que, em uma forma, pode compreender um conjunto de baterias removível 92. Como é possível observar na Figura 4, por exemplo, o conjunto de baterias 92 pode compreender uma porção de compartimento proximal 94 que está configurada para fixação a uma porção de compartimento distal 96. A porção de compartimento proximal 94 e a porção de compartimento distal 96 são configuradas para sustentar, de modo operá- vel, uma pluralidade de baterias 98 em seu interior. Cada uma das baterias 98 pode compreender, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A porção de compartimento distal 96 está configurada para fixação operacional removível a um conjunto da placa de circuito de controle 100 que também está operacionalmente acoplada ao motor 82. Várias baterias 98 podem ser conectadas em série e podem ser usadas como a fonte de energia para o instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de energia 90 pode ser substituível e/ou recarregável.

[00147] Como descrito acima com respeito a outras várias formas, o motor elétrico 82 pode incluir um eixo giratório (não mostrado), que, de modo operável, se comunica com um conjunto redutor de engrenagem 84, que está montado em engate por engrenamento com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 122 em um elemento de acionamento móvel longitudinalmente 120. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela fonte de energia 90 é capaz de operar o motor elétrico 82 em sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser invertida de forma a operar o motor elétrico 82 em sentido anti-horário. Quando o motor elétrico 82 é girado em uma direção, o elemento de acionamento 120 será axialmente ativado na direção distal "DD". Quando o motor 82 é acionado em uma direção giratória oposta, o elemento de acionamento 120 será axialmente ativado na direção proximal "PD". O cabo 14 pode incluir uma chave que pode ser configurada para inverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 82 pela fonte de energia 90. Assim como com as outras formas descritas na presente invenção, o punho 14 também pode incluir um sensor configurado para detectar a posição do elemento de acionamento 120 e/ou a direção em que o elemento de acionamento 120 está sendo movido.

[00148] O acionamento do motor 82 pode ser controlado por um gatilho de disparo 130, sustentado de forma articulada pelo cabo 14. O gatilho de disparo 130 pode ser girado entre uma posição não acionada e uma posição acionada. O gatilho de disparo 130 pode ser deslocado para a posição não ativada por uma mola 132 ou outra disposição de deslocamento, de forma que, quando o médico libera o gatilho de disparo 130, este pode ser girado, ou outro modo, retorna à posição não ativada pela mola 132 ou disposição de deslocamento. Em pelo menos uma forma, o gatilho de disparo 130 pode ser posicionado "distante" do gatilho de fechamento 32, como discutido acima. Em ao menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de disparo 134 pode ser montado de maneira pivotante no gatilho de fechamento 32 através de um pino 35. O botão de segurança 134 pode estar posicionado entre o gatilho de disparo 130 e o gatilho de fechamento 32 e tem um braço pivotante 136 projetando-se a partir dele. Vide Figura 4. Quando o gatilho de fechamento 32 está em uma posição não ativada, o botão de segurança 134 é contido no compartimento do cabo 14, onde o médico não pode acessá-lo e movê-lo prontamente entre uma posição de segurança, evitando a ativação do gatilho de disparo 130 e uma posição de disparo em que o gatilho de disparo 130 pode ser ativado. Conforme o médico pressiona o gatilho de fechamento 32, o botão de segurança 134 e o gatilho de disparo 130 articulam-se para baixo, numa posição em que podem ser manipulados pelo médico.

[00149] Conforme discutido acima, o cabo 14 pode incluir um gatilho de fechamento 32 e um gatilho de disparo 130. Com referência às Figuras 14 a 18A, o gatilho de disparo 130 pode ser montado de forma pivotante no gatilho de fechamento 32. O gatilho de fechamento 32 pode incluir um braço 31 que se estende a partir do mesmo e o gatilho de disparo 130 pode ser montado de forma pivotante ao braço 31 em torno de um pino pivotante 33. Quando o gatilho de fechamento 32 é movido de sua posição não ativada (Figura 14) para sua posição ativada (Figura 17), o gatilho de disparo 130 pode mover-se para baixo, conforme descrito acima. Após o botão de segurança 134 ter sido movido para sua posição de disparo, com referência principalmente à Figura 18A, o gatilho de disparo 130 pode ser pressionado para operar o motor do sistema de disparo do instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, o cabo 14 pode incluir um sistema de rastreamento, como o sistema 800, por exemplo, configurado para determinar a posição do gatilho de fechamento 32 e/ou a posição do gatilho de disparo 130. Com referência principalmente às Figuras 14, 17 e 18A, o sistema de rastreamento 800 pode incluir um elemento magnético, como um ímã permanente 802, por exemplo, que é montado em um braço 801 que se estende a partir do gatilho de disparo 130. O sistema de rastrea- mento 800 pode compreender um ou mais sensores, como um primei-ro sensor de efeito Hall 803 e um segundo sensor de efeito Hall 804, por exemplo, que podem ser configurados para rastrear a posição do ímã 802. Quando as Figuras 14 e 17 são comparadas, o leitor observa que, quando o gatilho de fechamento 32 é deslocado de sua posição não ativada para sua posição ativada, o ímã 802 pode mover-se entre uma primeira posição adjacente ao primeiro sensor de efeito Hall 803 e uma segunda posição adjacente ao segundo sensor de efeito Hall 804. Quando as Figuras 17 e 18A são comparadas, o leitor observa que, quando o gatilho de disparo 130 é movido de uma posição não disparada (Figura 17) para uma posição disparada (Figura 18A), o ímã 802 pode mover-se em relação ao segundo sensor de efeito Hall 804. Os sensores 803 e 804 podem rastrear o movimento do ímã 802 e podem estar em comunicação de sinal com um microcontrolador na placa de circuito 100. Com os dados do primeiro sensor 803 e/ou do se-gundo sensor 804, o microcontrolador pode determinar a posição do ímã 802 ao longo de uma trajetória predefinida e, com base naquela posição, o microcontrolador pode determinar se o gatilho de fechamento 32 está em sua posição não ativada, em sua posição ativada, ou em uma posição entre as mesmas. De modo similar, com os dados do primeiro sensor 803 e/ou do segundo sensor 804, o microcontrola- dor pode determinar a posição do ímã 802 ao longo de uma trajetória predefinida e, com base naquela posição, o microcontrolador pode determinar se o gatilho de disparo 130 está em sua posição não disparada, em sua posição totalmente disparada, ou em uma posição entre as mesmas.

[00150] Como indicado acima, em pelo menos uma forma, o elemento de acionamento móvel longitudinalmente 120 tem uma crema- lheira de dentes 122 formada na mesma para o engate por engrena- mento com a engrenagem de acionamento correspondente 86 do conjunto do redutor de engrenagem 84. Ao menos uma forma também inclui um conjunto de "ejeção" de acionamento manual 140, configurado para permitir que o médico recolha manualmente o elemento de acio- namento móvel longitudinalmente 120 caso o motor 82 seja desativado. O conjunto de ejeção 140 pode incluir uma alavanca ou conjunto de cabo de ejeção 142, configurado para ser articulado manualmente de forma a engatar-se por catraca nos dentes 124 também fornecidos no elemento de acionamento 120. Dessa forma, o médico pode recolher manualmente o elemento de acionamento 120 com o uso do conjunto de cabo de ejeção 142 para ajustar o elemento de acionamento 120 na direção proximal "PD". A publicação de pedido de patente US n° US 2010/0089970 apresenta disposições de ejeção e outros componentes, disposições e sistemas que também podem ser empregados com os vários instrumentos aqui revelados. O pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora publicação de pedido de patente US n° 2010/0089970, é aqui incorporado em sua totalidade a título de referência.

[00151] Em relação, agora, às Figuras 1 e 7, o conjunto de eixo in- tercambiável 200 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 300 que compreende uma canaleta alongada 302 que é configurado para sustentar de modo operável um cartucho de grampos cirúrgicos 304 em seu interior. O atuador de extremidade 300 pode incluir ainda uma bigorna 306 que é sustentada de modo pivotante em relação à canaleta alongada 302. O conjunto de eixo intercambiável 200 pode ainda incluir uma junta de articulação 270 e uma trava de articulação 350 (Figura 8) que pode ser configurada para reter, de modo liberável, o atuador de extremidade 300 em uma posição desejada em relação a um eixo geométrico de eixo SA-SA. Os detalhes relativos à construção e operação do atuador de extremidade 300, da junta de articulação 270 e da trava de articulação 350 são apresentados no pedido de patente US n° de série 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR-TICULATION LOCK. A descrição completa do pedido de patente US n° de série 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulada ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR-TICULATION LOCK, é aqui incorporada a título de referência. Como é possível observar nas Figuras 7 e 8, o conjunto de eixo intercambiável 200 pode incluir ainda um compartimento ou bocal proximal 201 composto pelas porções de bocal 202 e 203. O conjunto de eixo intercam- biável 200 pode incluir ainda um tubo de fechamento 260 que pode ser usado para fechar e/ou abrir a bigorna 306 do atuador de extremidade 300. Com referência principalmente às Figuras 8 e 9, o conjunto de eixo 200 pode incluir uma coluna 210, que pode ser configurada para sustentar fixamente a porção de estrutura de eixo 212, da trava de articulação 350. Vide Figura 8. A coluna 210 pode ser configurada para, um, sustentar de modo deslizante um elemento de disparo 220 nela, e, dois, sustentar de modo deslizante o tubo de fechamento 260, que se estende em torno da coluna 210. A coluna 210 também pode ser configurada para sustentar de modo deslizante um acionador de articulação proximal 230. O acionador de articulação 230 tem uma extremidade distal 231 que é configurada para engatar, de modo operável, a trava de articulação 350. A trava de articulação 350 realiza interface com uma estrutura de articulação 352 adaptada para engatar, de modo operável, um pino de acionamento (não mostrado) na estrutura de atuador de extremidade (não mostrada). Conforme indicado acima, detalhes adicionais relacionados com a operação da trava de articulação 350 e a estrutura de articulação podem ser encontrados no pedido de patente US n° de série 13/803.086. Em várias circunstâncias, a coluna 210 pode compreender uma extremidade proximal 211 que é sustentada, de modo giratório, em um chassi 240. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 211 da coluna 210 tem uma ros- ca 214 formada na mesma para fixação rosqueada com um mancal de coluna 216, configurado para ser sustentado no interior do chassi 240. Vide Figura 7. Tal disposição facilita a fixação giratória da coluna 210 ao chassi 240, de modo que a coluna 210 possa ser girada seletivamente ao redor de um eixo geométrico de eixo SA-SA em relação ao chassi 240.

[00152] Referindo-se principalmente à Figura 7, o conjunto de eixo intercambiável 200 inclui um carrinho de fechamento 250 que é sustentado de modo deslizante no interior do chassi 240, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. Como é possível observar nas Figuras 3 e 7, o carrinho de fechamento 250 inclui um par de ganchos em projeção proximal 252 configurados para serem fixados ao pino de fixação 37 que é fixado à segunda conexão de fechamento 38, como será discutido de modo mais detalhado abaixo. Uma extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 é acoplada ao carrinho de fechamento 250 para rotação relativa com o mesmo. Por exemplo, um conector em forma de U 263 é inserido em uma fen-da anular 262 na extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 e é retido no interior das fendas verticais 253 no carrinho de fechamento 250. Vide Figura 7. Tal disposição serve para fixar o tubo de fechamento 260 ao carrinho de fechamento 250 para realizar um deslocamento axial com o mesmo, enquanto o tubo de fechamento 260 é habilitado para girar em relação ao carrinho de fechamento 250 ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA. Uma mola de fechamento 268 é apoiada sobre o tubo de fechamento 260 e serve para deslocar o tubo de fechamento 260 na direção proximal "PD" que pode servir para articular o gatilho de fechamento para a posição não ativada quando o conjunto de eixo é acoplado, de modo operável, ao cabo 14.

[00153] Em pelo menos uma forma, o conjunto de eixo intercambiá- vel 200 pode incluir, também, uma junta de articulação 270. Outros conjuntos de eixos intercambiáveis, entretanto, podem não ser capazes de articular-se. Como pode ser visto na Figura 7, por exemplo, a junta de articulação 270 inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 inclui um conjunto de luva de fechamento do atuador de extremidade 272, tendo espigas superior e inferior em projeção distal 273, 274. Um conjunto de luva de fechamento do atuador de extremidade 272 inclui uma abertura em formato de ferradura 275 e uma aba 276 para engatar uma aba de abertura na bigorna 306 nas várias formas descritas no pedido de patente US n° de série 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, que foi aqui incorporado a título de referência. Conforme descrito acima em mais detalhes, a abertura em formato de ferradura 275 e a aba 276 engatam uma aba da bigorna quando a bigorna 306 é aberta. Uma conexão superior com dupla articulação 277 inclui pinos pivotantes distal e proximal que se projetam para cima e se engatam, respectivamente, a um furo de pino superior distal na espiga superior em projeção proximal 273 e a um furo de pino superior proximal em uma espiga superior de projeção distal 264 no tubo de fechamento 260. Uma conexão inferior com dupla articulação 278 inclui pinos pivotantes distal e proximal que se projetam para cima e que se engatam, respectivamente, a um furo de pino inferior distal na espiga inferior em projeção proximal 274 e a um furo de pino inferior proximal na espiga inferior de projeção distal 265. Vide, também, a Fi-gura 8.

[00154] Em uso, o tubo de fechamento 260 é trasladado distalmen- te (direção "DD") para fechar a bigorna 306, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 32. A bigorna 306 é fechada trasladando-se distalmente o tubo de fechamento 260 e, dessa forma, o conjunto de luva de fechamento do eixo 272, fazendo com que encontre uma superfície proximal na bigorna 360 da maneira descrita na referência anteriormente mencionada do pedido de patente US n° de série 13/803.086. Também como descrito acima em detalhes, a bigorna 306 é aberta trasladando-se proximalmente o tubo de fechamento 260 e o conjunto de luva de fechamento do eixo 272, fazendo com que a aba 276 e a abertura em formato de ferradura 275 entrem em contato e pressionem a aba da bigorna de forma a levantar a bigorna 306. Na posição de bigorna aberta, o tubo de fechamento do eixo 260 é movido para sua posição proximal.

[00155] Conforme indicado acima, o instrumento cirúrgico 10 pode ainda incluir uma trava de articulação 350 dos tipos e construção descritos mais detalhadamente no pedido de patente US n° de série 13/803.086, que pode ser configurada e operada para travar, de modo seletivo, um atuador de extremidade 300 na posição. Essa disposição permite que o atuador de extremidade 300 seja girado ou articulado, em relação ao tubo de fechamento de eixo 260 quando a trava de articulação 350 estiver em seu estado destravado. Em tal estado destravado, o atuador de extremidade 300 pode ser posicionado e forçado contra o tecido mole e/ou osso, por exemplo, que circunda o sítio cirúrgico no paciente, de forma a fazer com que o atuador de extremidade 300 se articule em relação ao tubo de fechamento 260. O atuador de extremidade 300 pode também ser articulado em relação ao tubo de fechamento 260 através de um acionador de articulação 230.

[00156] Como foi indicado acima, o conjunto de eixo intercambiável 200 inclui ainda um elemento de disparo 220 que é sustentado para realizar um deslocamento axial na coluna do eixo 210. O elemento de disparo 220 inclui uma porção intermediária de eixo de disparo 222, que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de corte 280. O elemento de disparo 220 pode também ser cha- mado na presente invenção de uma "segundo eixo" e/ou um "segundo conjunto de eixo". Como pode ser visto nas Figuras 8 e 9, a porção intermediária do eixo de disparo 222 pode incluir uma fenda longitudinal 223 em sua extremidade distal, a qual pode ser configurada para receber uma aba 284 na extremidade proximal 282 da barra de corte distal 280. A fenda longitudinal 223 e a extremidade proximal 282 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 286. A junta deslizante 286 pode permitir que uma porção intermediária de eixo de disparo 222 do acionamento de disparo 220 seja movida para articular o atuador de extremidade 300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, a barra de corte 280. Quando o atuador de extremidade 300 tiver sido adequadamente orientado, a porção intermediária do eixo de disparo 222 pode ser avançada distalmente até que uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 223 entre em contato com a aba 284 de modo a avançar a barra de corte 280 e disparar o cartucho de grampos posicionado na canaleta 302. Como é possível observar nas Figuras 8 e 9, a coluna do eixo 210 tem uma abertura alongada ou janela 213 em seu interior para facilitar a montagem e a inserção da porção intermediária do eixo de disparo 222 na estrutura de eixo 210. Quando a porção intermediária do eixo de disparo 222 tiver sido inserida no mesmo, um segmento superior da es-trutura 215 pode ser engatado na estrutura do eixo 212 para encerrar em si a porção intermediária do eixo de disparo 222 e a barra de corte 280. Uma discussão mais detalhada sobre a operação do elemento de disparo 220 pode ser vista na publicação de pedido de patente US n° US 13/803.086.

[00157] Além do acima exposto, o conjunto de eixo 200 pode incluir um conjunto de embreagem 400, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação proximal 230 ao elemento de disparo 220. Em uma forma, o conjunto de embreagem 400 compreende um anel ou luva de travamento 402 posicionado em torno do elemento de disparo 220, sendo que a luva de tra- vamento 402 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 402 acopla o acionador de articulação 360 ao elemento de disparo 220, e uma posição desengatada, em que o aciona- dor de articulação 360 não está acoplado de modo operável ao elemento de disparo 200. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, o movimento distal do elemento de disparo 220 pode mover o acionador de articulação 360 em sentido distal e, corres-pondentemente, o movimento proximal do elemento de disparo 220 pode mover o acionador de articulação 230 de maneira proximal. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição desengatada, o movimento do elemento de disparo 220 não é transmitido para o aci- onador de articulação 230 e, como resultado, o elemento de disparo 220 pode mover-se independentemente do acionador de articulação 230. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 350 quando o acionador de articulação 230 não estiver sendo movido nas direções proximal ou distal pelo elemento de disparo 220.

[00158] Com referência principalmente à Figura 9, a luva de trava- mento 402 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, incluindo uma abertura longitudinal 403 definida nele, configurada para receber o elemento de disparo 220. A luva de travamento 402 pode compreender protuberâncias de travamento diametralmente opostas voltadas para dentro 404 e um elemento de travamento voltado para fora 406. As protuberâncias de travamento 404 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas ao elemento de disparo 220. Mais particularmente, quando a luva de tra- vamento 402 está em sua posição engatada, as protuberâncias de tra- vamento 404 são posicionadas em um entalhe de acionamento 224 definido no elemento de disparo 220, de modo que uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal possam ser transmitidas do elemento de disparo 220 para a luva de travamento 402. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, o segundo elemento de travamento 406 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 232 definido no acionador de articulação 230, de modo que a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal aplicada à luva de travamento 402 possa ser transmitida ao acionador de articulação 230. Com efeito, o elemento de disparo 220, a luva de travamento 402 e o acionador de articulação 230 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 402 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 402 estiver em sua posição desengatada, as protuberâncias de travamento 404 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 224 do elemento de disparo 220 e, como resultado, uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal podem não ser transmitidas do elemento de disparo 220 para a luva de travamento 402. Correspondentemente, a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal podem não ser transmitidas ao acionador de articulação 230. Nessas circunstâncias, o elemento de disparo 220 pode ser deslizado em sentido proximal e/ou em sentido distal em relação à luva de tra- vamento 402 e o acionador de articulação proximal 230.

[00159] Como é possível observar nas Figuras 8 a 12, o conjunto de eixo 200 inclui ainda uma chave de tambor 500 que é recebida, de modo giratório, no tubo de fechamento 260. A chave de tambor 500 compreende um segmento de eixo oco 502 que tem uma saliência de eixo 504 formada no mesmo para nela receber um pino de atuação que se projeta para fora 410. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 410 estende-se através de uma fenda 267 para dentro de uma fenda longitudinal 408 fornecida na luva de travamento 402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 402 quando ela está engatada com o acionador de articulação 230. Uma mola de torsão giratória 420 está configurada para engatar a saliência 504 na chave de tambor 500 e uma porção do compartimento do bocal 203, conforme mostrado na Figura 10, para aplicar uma força de deslocamento à chave de tambor 500. A chave de tambor 500 pode compreender ainda aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 506 nele definidas, as quais, com referência às Figuras 5 e 6, podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais 204, 205 que se estendem a partir das metades do bocal 202, 203, e permitem a rotação relativa, mas não a translação, entre a chave de tambor 500 e o bocal proximal 201. Como é possível observar naquelas Figuras, os engastes 204 e 205 também se estendem através das aberturas 266 no tubo de fechamento 260 para serem assentados nas reentrâncias 211 presentes na coluna do eixo 210. Entretanto, a rotação do bocal 201 até um ponto no qual os engastes 204, 205 alcançam a extremidade de suas respectivas fendas 506 na chave de tambor 500 resultará na rotação da chave de tambor 500 ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA. A rotação da chave de tambor 500 resultará, por fim, na rotação do pino de atuação 410 e da luva de travamento 402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em essência, o bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar, de modo operável, o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas mais detalhadamente no pedido de patente US n° de série 13/803.086.

[00160] Também como ilustrado nas Figuras 8 a 12, o conjunto de eixo 200 pode compreender um conjunto de anel deslizante 600 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica ao atuador de extremidade 300 e/ou a partir dele e/ou comunicar sinais ao atuador de extremidade 300 e/ou a partir dele, por exemplo. O conjunto de anel deslizante 600 pode compreender um flange de conector proximal 604 montado a um flange de chassi 242 que se estende a partir do chassi 240 e um flange de conector distal 601 posicionado no interior de uma fenda definida nos compartimentos de eixo 202, 203. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma primeira face e o flange de conector distal 601 pode compreender uma segunda face que está posicionada adjacente a e que é móvel em relação à primeira face. O flange de conector distal 601 pode girar em relação ao flange de conector proximal 604 ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma pluralidade de condutores concêntricos ou ao menos substancialmente concêntricos 602, definidos na sua primeira face. Um conector 607 pode ser montado sobre o lado proximal do flange de conector 601 e pode ter uma pluralidade de contatos (não mostrados), em que cada contato corresponde e está em contato elétrico com um dos condutores 602. Essa disposição permite a rotação relativa entre o flange de conector proximal 604 e o flange de conector distal 601, enquanto o contato elétrico é mantido entre os mesmos. O flange de conector proximal 604 pode incluir um conector elétrico 606 que pode colocar os condutores 602 em comunicação de sinal com uma placa de circuito de eixo 610 montada no chassi de eixo 240, por exemplo. Em ao menos um exemplo, um deixe de fios compreendendo uma pluralidade de condutores pode estender-se entre o conector elétrico 606 e a placa de circuito de eixo 610. O conector elétrico 606 pode estender-se de maneira proximal através de uma abertura de conector 243 definida no flange de montagem de chassi 242. Vide Figura 7. O pedido de patente US n° de série 13/800,067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, está incorporado por meio da referência em sua totalidade. O pedido de patente US n° de série 13/800,025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, está incorporado por meio da referência em sua totalidade. Mais detalhes em relação à montagem do anel deslizante 600 podem ser encontrados no pedido de patente US n° de série 13/803.086.

[00161] Conforme discutido acima, o conjunto de eixo 200 pode incluir uma porção proximal que é montada fixamente ao cabo 14 e uma porção distal que é giratória em torno de um eixo longitudinal. A porção de eixo giratório distal pode ser girada em relação à porção proximal ao redor do conjunto de anel deslizante 600, conforme discutido acima. O flange de conector distal 601 do conjunto de anel deslizante 600 pode ser posicionado na porção de eixo giratório distal. Além disso, ainda ao acima citado, a chave de tambor 500 pode também ser posicionada na porção de eixo giratório distal. Quando a porção de eixo giratório distal é girada, o flange de conector distal 601 e a chave de tambor 500 podem ser girados, de modo sincrônico, entre si. Além disso, a chave de tambor 500 pode ser girada entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao flange de conector distal 601. Quando a chave de tambor 500 está em sua primeira posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser desengatado, de modo operável, do sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, a operação do sistema de acionamento de disparo pode não articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo 200. Quando a chave de tambor 500 está em sua segunda posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser engatado, de modo operável, ao sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, a operação do sistema de acionamento de disparo pode articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo 200. Quando a chave de tambor 500 é movida entre sua primeira posição e sua segunda posição, a chave de tambor 500 é movida em relação ao flange de conector distal 601. Em várias circunstâncias, o conjunto de eixo 200 pode compreender ao menos um sensor configurado para detectar a posição da chave de tambor 500. Voltando agora às Figuras 11 e 12, o flange de conector distal 601 pode compreender um sensor de efeito Hall 605, por exemplo, e a chave de tambor 500 pode compreender um elemento magnético, como um ímã permanente 505, por exemplo. O sensor de efeito Hall 605 pode ser configurado para detectar a posição do ímã permanente 505. Quando a chave de tambor 500 é girada entre sua primeira posição e sua segunda posição, o ímã permanente 505 pode mover-se em relação ao sensor de efeito Hall 605. Em várias circunstâncias, o sensor de efeito Hall 605 pode detectar alterações em um campo magnético criado quando o ímã permanente 505 é movido. O sensor de efeito Hall 605 pode estar em comunicação de sinal com a placa de circuito de eixo 610 e/ou a placa de circuito de cabo 100, por exemplo. Com base no sinal do sensor de efeito Hall 605, um microcontrolador na placa de circuito de eixo 610 e/ou a placa de circuito de cabo 100 pode determinar se o sistema de acionamento de articulação está engatado ou desengatado do sistema de acionamento de disparo.

[00162] Novamente com referência às Figuras 3 e 7, o chassi 240 inclui ao menos uma e, de preferência, duas porções cônicas de fixação 244 formadas no mesmo e que são adaptadas para serem recebidas nas fendas em forma de rabo de andorinha 702 formadas em uma porção de flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Cada fenda em forma de rabo de andorinha 702 pode ser afunilada ou, dito de outra forma, ter o formato semelhante a um V, para receber, em posição assentada, as porções de fixação 244. Conforme também pode ser visto nas Figuras 3 e 7, uma patilha de fixação de eixo 226 é formada na extremidade proximal do eixo de disparo intermediário 222. Como será discutido em mais detalhes abaixo, quando o conjunto de eixo inter- cambiável 200 é acoplado ao punho 14, a patilha de fixação de eixo 226 é recebida em um berço de fixação de eixo de disparo 126, formado na extremidade distal 125 do elemento de acionamento longitudinal 120. Vide Figuras 3 e 6.

[00163] Várias modalidades de conjunto de eixo empregam um sistema de fecho 710 para acoplar de modo removível o conjunto de eixo 200 ao compartimento 12 e, mais especificamente, à estrutura 20. Como pode ser visto na Figura 7, por exemplo, em ao menos uma forma, o sistema de fecho 710 inclui um elemento de travamento ou garra de fecho 712 que é acoplado (ou acoplada), de maneira móvel, ao chassi 240. Na modalidade ilustrada, por exemplo, a garra de tra- vamento 712 tem o formato de U com duas pernas espaçadas que se estendem para baixo 714. Cada uma das pernas 714 tem uma patilha de articulação 716 formada nas mesmas adaptada para ser recebida em orifícios correspondentes 245 formados no chassi 240. Essa dis-posição facilita a fixação pivotante da garra de travamento 712 ao chassi 240. A garra de travamento 712 pode incluir duas patilhas de travamento em projeção proximal 714 que são configuradas para engate liberável com os detentores ou sulcos de travamento correspondentes 704 no flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Vide Figura 3. Sob várias formas, a garra de travamento 712 é tracionada na direção proximal pela mola ou elemento de tração (não mostrado). A ativação da garra de travamento 712 pode ser executada através de um botão de fecho 722 que é montado de maneira deslizante sobre um conjunto de atuador de fecho 720 que é montado no chassi 240. O botão de fecho 722 pode ser deslocado em uma direção proximal em relação à garra de travamento 712. Como será discutido mais detalhadamente abaixo, a garra de travamento 712 pode ser movida para uma posição destravada por deslocamento do botão de fecho para a direção distal, o que também faz com que a garra de travamento 712 gire para fora do engate de retenção com o flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Quando a garra de travamento 712 está em "engate de retenção" com o flange de fixação distal 700 da estrutura 20, as patilhas de travamento 716 são assentadas por retenção nos detentores ou sulcos de travamento 704 no flange de fixação distal 700.

[00164] Quando se emprega um conjunto de eixo intercambiável que inclui um atuador de extremidade do tipo descrito na presente invenção, que é adaptado para cortar e prender tecidos, bem como outros tipos de atuadores de extremidade, pode ser desejável evitar a separação inadvertida do conjunto de eixo intercambiável do compartimento durante a atuação do atuador de extremidade. Por exemplo, em uso, o médico pode ativar o gatilho de fechamento 32 para segurar e manipular o tecido-alvo em uma posição desejada. Quando o tecido- alvo é posicionado no atuador de extremidade 300 em uma orientação desejada, o médico pode, então, ativar completamente o gatilho de fechamento 32 para fechar a bigorna 306 e prender o tecido-alvo na posição para corte e grampeamento. Naquele exemplo, o primeiro sistema de acionamento 30 foi completamente ativado. Após o tecido- alvo ter sido preso no atuador de extremidade 300, pode ser desejável evitar a separação inadvertida do conjunto de eixo 200 do compartimento 12. Uma forma do sistema de fecho 710 é configurada para evitar essa separação inadvertida.

[00165] Como pode ser visto de modo mais específico na Figura 7, a garra de travamento 712 inclui ao menos um e, de preferência, dois ganchos de travamento 718 que são adaptados para entrar em contato com as porções de patilha de travamento correspondentes 256 que são formadas no carrinho de fechamento 250. Com referência às Figuras 13 a 15, quando o carrinho de fechamento 250 está em uma posição não ativada (isto é, o primeiro sistema de acionamento 30 está desativado e a bigorna 306 está aberta), a garra de travamento 712 pode ser girada em uma direção distal para destravar o conjunto de eixo intercambiável 200 do compartimento 12. Quando naquela posição, os ganchos de travamento 718 não entram em contato com as porções de patilha de travamento 256 no carrinho de fechamento 250. Entretanto, quando o carrinho de fechamento 250 é movido para uma posição ativada (isto é, o primeiro sistema de acionamento 30 está ativado e a bigorna 306 está na posição fechada), a garra de travamento 712 é impedida de girar para uma posição destravada. Vide Figuras 16 a 18. Dito de outra forma, se o médico tentar girar a garra de trava- mento 712 para uma posição destravada ou se, por exemplo, a garra de travamento 712 for inadvertidamente impactada ou tocada de forma que ela possa, de outro modo, ser girada distalmente, os ganchos de travamento 718 presentes na garra de travamento 712 entrarão em contato com as patilhas de travamento 256 no carrinho de fechamento 250 e impedirão o movimento da garra de travamento 712 para uma posição destravada.

[00166] A fixação do conjunto de eixo intercambiável 200 ao cabo 14 será descrita, agora, com referência à Figura 3. Para iniciar o processo de acoplamento, o médico pode posicionar o chassi 240 do conjunto de eixo intercambiável 200 acima ou adjacente ao flange de fixação distal 700 da estrutura 20, de modo que as porções de fixação cônicas 244 formadas no chassi 240 fiquem alinhadas com as fendas em forma de rabo de andorinha 702 na estrutura 20. O médico pode, então, mover o conjunto de eixo 200 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico do eixo SA-SA para assentar as porções de fixação 244 em "engate operável" com as fendas em forma de rabo de andorinha 702 correspondentes. Ao proceder dessa forma, a patilha de fixação de eixo 226 no eixo de disparo intermediário 222 será também assentada no berço 126 no elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120 e as porções de pino 37 na segunda articulação de fechamento 38 serão assentadas nos gan- chos correspondentes 252 na garra de fechamento 250. Como usado na presente invenção, o termo "engate operável" em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão engatados entre si de tal modo que, mediante aplicação de um movimento de atuação a eles, os componentes podem realizar a ação, função e/ou procedimento pretendidos.

[00167] Como discutido acima, ao menos cinco sistemas do conjunto de eixo intercambiável 200 podem ser acoplados de modo operável ao menos a cinco sistemas correspondentes do cabo 14. Um primeiro sistema pode compreender um sistema de estrutura que acopla e/ou alinha a estrutura ou coluna do conjunto de eixo 200 com a estrutura 20 do cabo 14. Um outro sistema pode compreender um sistema de acionamento de fechamento 30, que se pode conectar-se de modo operável ao gatilho de fechamento 32 do cabo 14 e ao tubo de fechamento 260 e à bigorna 306 do conjunto de eixo 200. Como descrito acima, a garra de fixação de tubo de fechamento 250 do conjunto de eixo 200 pode ser engatada ao pino 37 na segunda conexão de fe-chamento 38. Um outro sistema pode compreender o sistema de acionamento de disparo 80, que pode conectar-se de modo operável ao gatilho de disparo 130 do cabo 14, com o eixo de disparo intermediário 222 do conjunto de eixo 200. Como descrito acima, a patilha de fixação de eixo 226 pode ser conectada de modo operável ao berço 126 do elemento de acionamento longitudinal 120. Um outro sistema pode compreender um sistema elétrico que pode, um, sinalizar a um controlador no cabo 14, como um microcontrolador, por exemplo, que um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, foi engatado de modo operável ao cabo 14, e/ou, dois, conduzir energia e/ou sinais de comunicação entre o conjunto de eixo 200 e o cabo 14. Por exemplo, o conjunto de eixo 200 pode incluir um conector elétrico 4010 que é montado, de modo operável, à placa de circuito de eixo 610. O conector elétrico 4010 é configurado para realizar engate acoplável com um conector elétrico correspondente 4000 na placa de circuito de cabo 100. Detalhes adicionais dos sistemas de circuito e controle podem ser encontrados no pedido de patente US n° de série 13/803.086, cuja totalidade foi anteriormente incorporada, a título de referência, à presente invenção. O quinto sistema pode consistir no sistema de fecho para travar, de modo liberável, o conjunto de eixo 200 ao cabo 14.

[00168] Novamente com referência às Figuras 2 e 3, o cabo 14 pode incluir um conector elétrico 4000 compreendendo uma pluralidade de contatos elétricos. Voltando agora à Figura 59, o conector elétrico 4000 pode compreender um primeiro contato 4001a, um segundo contato 4001b, um terceiro contato 4001c, um quarto contato 4001d, um quinto contato 4001e e um sexto contato 4001f, por exemplo. Embora a modalidade ilustrada use seis contatos, são concebidas outras modalidades que usem mais de seis contatos ou menos de seis contatos. Como ilustrado na Figura 59, o primeiro contato 4001a pode estar em comunicação elétrica com um transistor 4008, os contatos 4001b a 4001e podem estar em comunicação elétrica com um microcontrolador 7004, e o sexto contato 4001f pode estar em comunicação elétrica com um terra. Em certos casos, um ou mais dos contatos elétricos 4001b a 4001e podem estar em comunicação elétrica com um ou mais canais de saída do microcontrolador 7004 e podem ser energizados ou ter uma diferença de potencial aplicada a eles quando o punho 1042 está em estado energizado. Em algumas circunstâncias, um ou mais dos contatos elétricos 4001b a 4001e pode estar em comunicação elétrica com um ou mais canais de entrada do microcontrolador 7004 e, quando o punho 14 está em estado energizado, o microcontrolador 7004 pode ser configurado para detectar quando é aplicada uma diferença de potencial a esses contatos elétricos. Quando um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, é disposto em conjun- to no punho 14, os contatos elétricos 4001a a 4001f não podem se comunicar. Quando um conjunto de eixo não está disposto em conjunto no punho 14, contudo, os contatos elétricos 4001a a 4001f do conector elétrico 4000 podem estar expostos e, em algumas circunstâncias, um ou mais dos contatos 4001a a 4001f podem ser acidentalmente colocados em comunicação elétrica. Essas circunstâncias podem surgir quando um ou mais dos contatos 4001a a 4001f entrarem em contato com um material condutor de eletricidade, por exemplo. Quando isso ocorre, o microcontrolador 7004 pode receber uma entrada errada e/ou o conjunto de eixo 200 pode receber uma saída errada, por exemplo. Para lidar com esse problema, em várias circunstâncias, o punho 14 pode ser desenergizado quando um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, não está fixado ao punho 14. Em outras circunstâncias, o punho 1042 pode ser energizado quando um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, não está fixado ao mesmo. Nessas circunstâncias, o microcontrolador 7004 pode ser configurado para ignorar entradas ou diferenças de potenciais aplicadas aos contatos em comunicação elétrica com o micro- controlador 7004, ou seja, contatos 4001b a 4001e, por exemplo, até que um conjunto de eixo seja fixado ao punho 14. Mesmo sendo possível alimentar o microcontrolador 7004 para operar outras funcionalidades do punho 14, nessas circunstâncias, o punho pode estar em estado desenergizado 14. De certo modo, o conector elétrico 4000 pode estar em estado desenergizado, pois as diferenças de potencial aplicadas aos contatos elétricos 4001b a 4001e não conseguem afetar a operação do punho 14. O leitor entenderá que, embora os contatos 4001b a 4001e possam estar em estado desenergizado, os contatos elétricos 4001a e 4001f, que não estão em comunicação elétrica com o microcontrolador 7004, podem estar ou não em estado desenergiza- do. Por exemplo, o sexto contato 4001f pode permanecer em comuni- cação elétrica com um terra, independentemente de o punho 14 estar em estado energizado ou desenergizado. Ademais, o transistor 4008, e/ou qualquer outra disposição adequada de transistores, como o transistor 4010, por exemplo, e/ou chaves, pode ser configurado para controlar o fornecimento de energia de uma fonte de energia 4004, como uma bateria 90, dentro do cabo 14, por exemplo, para o primeiro contato elétrico 4001a, independentemente de o cabo 14 estar em estado energizado ou desenergizado, conforme descrito acima. Em várias circunstâncias, o conjunto de eixo 200, por exemplo, pode ser configurado para alterar o estado do transistor 4008 quando o conjunto de eixo 200 está engatado ao cabo 14. Em certos casos, além do que é mencionado abaixo, um sensor de efeito Hall 4002 pode ser configurado para comutar o estado do transistor 4010, o que, como resultado, pode comutar o estado do transistor 4008 e, por fim, fornecer a energia provinda da fonte de energia 4004 ao primeiro contato 4001a. Desse modo, tanto os circuitos de energia como os circuitos de sinais para o co-nector 4000 podem ser desenergizados quando um conjunto de eixo não está instalado no cabo 14 e energizados quando um conjunto de eixo está instalado no cabo 14.

[00169] Em várias circunstâncias, novamente com referência à Figura 59, o cabo 14 pode incluir o sensor de efeito Hall 4002, por exemplo, que pode ser configurado para detectar um elemento detec- tável, como um elemento magnético 4007 (Figura 3), por exemplo, em um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, quando o conjunto de eixo estiver acoplado ao cabo 14. O sensor de efeito Hall 4002 pode ser energizado por uma fonte de alimentação 4006, como uma bateria, por exemplo, que pode, na verdade, amplificar o sinal de detecção do sensor de efeito Hall 4002 e comunicar-se com um canal de entrada do microcontrolador 7004 por meio do circuito ilustrado na Figura 59. Quando o microcontrolador 7004 tiver rece- bido uma entrada indicando que um conjunto de eixo foi pelo menos parcialmente acoplado ao cabo 14 e que, como resultado, os contatos elétricos 4001a a 4001f não estão mais expostos, o microcontrolador 7004 pode entrar em seu estado normal, ou energizado. Em tal estado operacional, o microcontrolador 7004 avaliará os sinais transmitidos a um ou mais dos contatos 4001b a 4001e a partir do conjunto de eixo e/ou transmitirá sinais para o conjunto de eixo por meio de um ou mais dos contatos 4001b a 4001e em seu uso normal. Em várias circunstâncias, o conjunto de eixo 1200 pode precisar ser assentado completamente antes que o sensor de efeito Hall 4002 possa detectar o elemento magnético 4007. Embora um sensor de efeito Hall 4002 possa ser usado para detectar a presença do conjunto de eixo 200, qualquer sistema adequado de sensores e/ou chaves pode ser usado para de-tectar se um conjunto de eixo foi disposto em conjunto no punho 14, por exemplo. Desse modo, além do que foi dito acima, tanto os circuitos de energia como os circuitos de sinais para o conector 4000 podem ser desenergizados quando um conjunto de eixo não está instalado no punho 14 e energizados quando um conjunto de eixo está instalado no punho 14.

[00170] Em várias modalidades, qualquer número de elementos de detecção magnética podem ser empregados para detectar se um conjunto de eixo foi disposto em conjunto no punho 14, por exemplo. Por exemplo, as tecnologias usadas para a detecção de campo magnético incluem fluxômetro, fluxo saturado, bombeamento óptico, precessão nuclear, SQUID, efeito Hall, magnetorresistência anisotrópica, magne- torresistência gigante, junções túnel magnética, magnetoimpedância gigante, compostos magnetostritivos/piesoelétricos, magnetodiodo, transistor magnético, fibra óptica, magneto-óptica e sensores magnéticos baseados em sistemas microeletromecânicos, dentre outros.

[00171] Com referência à Figura 59, o microcontrolador 7004 pode genericamente compreender um microprocessador ("processador") e uma ou mais unidades de memória acopladas, de modo operacional, ao processador. Ao executar o código de instrução armazenado na memória, o processador pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico, como o motor, vários sistemas de acionamento, e/ou uma tela de usuário, por exemplo. O microcontrolador 7004 pode ser implementado com o uso de elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC), dispositivos lógicos programáveis (PLD), processadores de sinal digital (DSP), matrizes de portas programáveis em campo (FPGA), portas lógicas, registradores, dispositivos semicondutores, circuitos integrados, microcircui- tos integrados, conjuntos de circuitos integrados, microcontrolador, sistema em um chip (SoC) e/ou sistema em um pacote (SIP). Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores e/ou relés. Em determinadas modalidades, o microcontrolador 7004 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e distintos em um ou mais substratos, por exemplo.

[00172] Com referência à Figura 59, o microcontrolador 7004 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas circunstâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, de até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2KB, um ou mais módulos de modulação de largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entradas do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores de analógico em digital (ADC) de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis. Outros microcontroladores podem ser imediatamente substituídos para uso na presente modalidade. Consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse contexto.

[00173] Como discutido acima, o cabo 14 e/ou o conjunto de eixo 200 pode incluir sistemas e configurações configurados para impedir, ou ao menos reduzir, a possibilidade de os contatos do conector elétrico de cabo 4000 e/ou os contatos do conector elétrico de eixo 4010 entrarem em curto circuito quando o conjunto de eixo 200 não estiver montado ou completamente montado no cabo 14. Com referência à Figura 3, o conector elétrico de cabo 4000 pode ser, ao menos parcialmente, rebaixado no interior de uma cavidade 4009 definida na estrutura de cabo 20. Os seis contatos 4001a a 4001f do conector elétrico 4000 podem ser completamente rebaixados no interior da cavidade 4009. Essas disposições podem reduzir a possibilidade de um objeto entrar em contato acidental com um ou mais dos contatos 4001a- 4001f. De modo similar, o conector elétrico de eixo 4010 pode ser posicionado no interior de uma reentrância, definida no chassi do eixo 240, o que pode reduzir a possibilidade de um objeto entrar em contato acidental com um ou mais contatos 4011a a 4011f do conector elétrico de eixo 4010. Em relação à modalidade específica mostrada na Figura 3, os contatos de eixo 4011a a 4011f podem compreender contatos macho. Em ao menos uma modalidade, cada contato de eixo 4011a a 4011f pode compreender uma projeção flexível que se estende a partir dele e que pode ser configurada para engatar um contato de cabo 4001a-4001f correspondente, por exemplo. Os contatos de eixo 4001a a 4001f podem compreender contatos fêmea. Em ao menos uma modalidade, cada contato de eixo 4001a a 4001f pode compreender uma superfície plana, por exemplo, contra a qual os contatos macho de eixo 4001a a 4001f podem tocar ou deslizar e manter uma interface eletricamente condutiva entre os mesmos. Em várias circunstâncias, a direção na qual o conjunto de eixo 200 é montado no cabo 14 pode ser paralela, ou ao menos substancialmente paralela, aos contatos de cabo 4001a a 4001f, de modo que os contatos de eixo 4011a 4011f deslizem de encontro aos contatos de cabo 4001a a 4001f, quando o conjunto de eixo 200 estiver montado no cabo 14. Em várias modalidades alternativas, os contatos de cabo 4001a a 4001f podem compreender contatos macho e os contatos de eixo 4011a a 4011f podem compreender contatos fêmea. Em determinadas modalidades alternativas, os contatos de cabo 4001a a 4001f e os contatos de eixo 4011a a 4011f podem compreender qualquer disposição adequada de contatos.

[00174] Em várias circunstâncias, o cabo 14 pode compreender um anteparo de conector configurado para cobrir ao menos parcialmente o conector elétrico de cabo 4000 e/ou um anteparo de conector configurado para cobrir ao menos parcialmente o conector elétrico de eixo 4010. Um anteparo de conector pode evitar, ou ao menos reduzir, a possibilidade de um objeto acidentalmente tocar os contatos de um conector elétrico quando o conjunto de eixo não estiver montado, ou apenas parcialmente montado, no cabo. Um anteparo de conector pode ser móvel. Por exemplo, o anteparo de conector pode ser movido entre uma posição de proteção, na qual ele, ao menos parcialmente, protege um conector, e uma posição desprotegida, na qual ele não protege, ou ao menos protege menos, o conector. Em ao menos uma modalidade, um anteparo de conector pode ser deslocado conforme o conjunto de eixo estiver sendo montado no cabo. Por exemplo, se o cabo compreender um anteparo de conector de cabo, o conjunto de eixo pode entrar em contato e deslocar o anteparo de conector de cabo conforme o conjunto de eixo estiver sendo montado no cabo. Por exemplo, se o conjunto de eixo compreender um anteparo de conector de eixo, o cabo pode entrar em contato e deslocar o anteparo de conector de eixo conforme o conjunto de eixo estiver sendo montado no cabo. Em vários casos, um anteparo de conector pode compreender uma porta, por exemplo. Em ao menos um caso, a porta pode compreender uma superfície chanfrada que, quando colocada em contato com o cabo ou o eixo, pode facilitar o deslocamento da porta em uma determinada direção. Em vários casos, o anteparo de conector pode ser transladado e/ou girado, por exemplo. Em certos casos, um anteparo de conector pode compreender ao menos um filme que reveste os contatos de um conector elétrico. Quando o conjunto de eixo é montado no cabo, o filme pode se romper. Em ao menos um caso, os contatos macho de um conector podem penetrar no filme antes do engate dos contatos correspondentes posicionados debaixo do filme.

[00175] Conforme descrito acima, o instrumento cirúrgico pode incluir um sistema que pode seletivamente energizar ou ativar os contatos de um conector elétrico, como o conector elétrico 4000, por exemplo. Em vários casos, os contatos podem fazer a transição entre uma condição não ativada e uma condição ativada. Em certos casos, os contatos podem fazer a transição entre uma condição monitorada, uma condição não ativada e uma condição ativada. Por exemplo, o microcontrolador 7004, por exemplo, pode monitorar os contatos elétricos 4001a a 4001f quando um conjunto de eixo não tiver sido montado no cabo 14, para determinar se um ou mais dos contatos elétricos 4001a a 4001f pode ou não ter entrado em curto circuito. O microcon- trolador 7004 pode ser configurado para aplicar um potencial de baixa tensão a cada um dos contatos 4001a a 4001f e avaliar se apenas uma resistência mínima está presente em cada um dos contatos. Esse estado operacional pode compreender uma condição monitorada. Caso a resistência detectada em um contato seja alta ou esteja acima de uma resistência limite, o microcontrolador 7004 pode desativar aquele contato, pode desativar mais de um contato ou, alternativamente, pode desativar todos os contatos. Esse estado operacional pode compreender uma condição desativada. Se um conjunto de eixo estiver montado no cabo 14 e for detectado pelo microcontrolador 7004, conforme dis-cutido acima, o microcontrolador 7004 pode aumentar o potencial de tensão para os contatos elétricos 4001a a 4001f. Esse estado operacional pode compreender uma condição ativada.

[00176] Os vários conjuntos de eixo descritos na presente invenção podem empregar sensores e vários outros componentes que requeiram comunicação elétrica com o controlador no compartimento. Esses conjuntos de eixo são genericamente configurados para que possam girar em relação ao compartimento necessitando de uma conexão que facilite tal comunicação elétrica entre dois ou mais componentes que podem girar entre si. Quando são empregados os atuadores de extremidade dos tipos descritos na presente invenção, as disposições do conector precisam ter natureza relativamente robusta, ao mesmo tempo em que precisam ser um tanto compactas para se ajustarem à porção de conector de conjunto de eixo.

[00177] As Figuras 19 a 22 representam uma forma de acoplador elétrico ou de conector de anel deslizante 1600 que pode ser empregada, por exemplo, com um conjunto de eixo intercambiável 1200 ou uma variedade de outras aplicações que requeiram conexões elétricas entre componentes que giram entre si. O conjunto de eixo 1200 pode ser similar ao conjunto de eixo 200 descrito na presente invenção e inclui um tubo de fechamento ou eixo externo 1260 e um bocal proximal 1201 (a metade superior do bocal 1201 é omitida para maior clareza). No exemplo ilustrado, o eixo externo 1260 é montado sobre uma coluna de eixo 1210, de modo que o tubo externo 1260 possa ser móvel sobre o mesmo de modo seletivo e axial. As extremidades proxi- mais da coluna de eixo 1210 e o tubo externo 1260 podem ser acopladas de modo giratório a um chassi 1240 para rotação em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de eixo SA-SA. Conforme discutido acima, o bocal proximal 1201 pode incluir engastes ou patilhas de montagem 1204 (Figura 20) que se projetam para dentro a partir das porções de bocal e que se estendem através das aberturas 1266 correspondentes no tubo externo 1260 para serem assentadas nas reentrâncias correspondentes 1211 na coluna de eixo 1210. Dessa forma, para girar o eixo externo 1260 e o eixo de coluna 1210 e, pre- sumidamente, um atuador de extremidade (não mostrado) acoplado aos mesmos em torno do eixo geométrico de eixo SA-SA em relação ao chassi 1240, o médico precisará apenas girar o bocal 1201, conforme representado pelas setas "R" na Figura 19.

[00178] Quando sensores são empregados no atuador de extremidade ou em locais dentro ou sobre o conjunto de eixo, por exemplo, condutores como fios e/ou pistas (não mostrados) podem ser recebidos ou montados dentro do tubo externo 1260 ou podem ainda ser conduzidos ao longo do tubo externo 1260 a partir dos sensores até um componente elétrico distal 1800 montado no bocal 1201. Dessa forma, o componente elétrico distal 1800 pode ser girado com o bocal 1201 ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA. Na modalidade ilus-trada na Figura 20, o componente elétrico 1800 compreende um conector, bateria, etc. que inclui contatos 1802, 1804, 1806 e 1808 que são lateralmente separados um do outro.

[00179] O conector de anel deslizante 1600 inclui ainda um elemento de montagem 1610 que inclui uma porção de corpo cilíndrico 1612 que define uma superfície de montagem anular 1613. Um flange distal 1614 pode ser formado sobre ao menos uma extremidade da porção de corpo cilíndrico 1612. A porção de corpo 1612 do elemento de montagem 1610 é dimensionada para ser montada de modo não giratório sobre um cubo de montagem 1241 sobre o chassi 1240. Na modalidade ilustrada, um flange distal 1614 é fornecido sobre uma extremidade da porção de corpo 1612. Um segundo flange 1243 é formado sobre o chassi 1240, de modo que, quando a porção de corpo 1612 é montada de modo fixo (não giratório) no mesmo, o segundo flange 1243 encosta na extremidade proximal da porção de corpo 1612.

[00180] O conector de anel deslizante 1600 também emprega um conjunto de pistas de circuito anular inovador e exclusivo 1620 que é enrolado em torno da superfície de montagem anular 1613 da porção de corpo 1612, de modo que seja recebido entre o primeiro e o segundo flanges 1614 e 1243. Referindo-se agora às Figuras 21 e 22, o conjunto de pistas de circuito 1620 pode compreender um substrato flexível adesivado 1622 que pode ser enrolado em torno da circunferência da porção de corpo 1612 (isto é, a superfície de montagem anular 1613). Antes de ser enrolado em torno da porção de corpo 1612, o substrato flexível 1622 pode ter um "formato de T" com uma primeira porção anular 1624 e uma porção de cabeada 1626. Como pode ser visto nas Figuras 19 a 21, o conjunto de pistas de circuito 1620 pode ainda incluir pistas de circuito 1630, 1640, 1650, 1660 que podemcompreender, por exemplo, pistas eletricamente condutivas folheadas a ouro. Entretanto, outros materiais eletricamente condutivos podem também ser usados. Cada pista de circuito eletricamente condutiva inclui uma "porção anular" que formará uma parte anular da pista quando o substrato for enrolado em torno da porção de corpo 1612, bem como uma outra "porção cabeada" que se estende transversal ou perpendicularmente a partir da porção anular. Mais especificamente, com referência à Figura 22, a primeira pista de circuito eletricamente condutiva 1630 tem uma primeira porção anular 1632 e primeira porção cabeada 1634. A segunda pista de circuito eletricamente conduti- va 1640 tem uma segunda porção anular 1642 e uma segunda porção cabeada 1644 que se estende transversalmente ou perpendicularmente a partir dela. A terceira pista de circuito eletricamente condutiva 1650 tem uma terceira porção anular 1652 e uma terceira porção cabeada 1654 que se estende transversalmente ou perpendicularmente a partir dela. A quarta pista de circuito eletricamente condutiva tem uma quarta porção anular 1662 e uma quarta porção cabeada 1664 que se estende transversalmente ou perpendicularmente a partir dela. As pistas de circuito eletricamente condutivas 1630, 1640, 1650, 1660 podem ser aplicadas ao substrato flexível 1622, enquanto o substrato está em uma orientação plana (isto é, antes de ser enrolado sobre a porção de corpo anular 1612 do elemento de montagem 1610) com o uso de técnicas de fabricação convencionais. Como pode ser visto na Figura 22, as porções anulares 1632, 1642, 1652, 1662 são lateralmente separadas entre si. Da mesma forma, as porções de acionamento 1634, 1644, 1654, 1664 são lateralmente separadas entre si.

[00181] Quando o conjunto de pistas de circuito 1620 estiver enrolado em torno da superfície de montagem anular 1613 e fixado à mesma por adesivo, fita adesiva dupla face, etc., as extremidades da porção do substrato que contêm as porções anulares 1632, 1642,1652, 1664 são unidas, de modo que as porções anulares 1632, 1642, 1652, 1664 formem trajetórias eletricamente condutivas anulares contínuas e distintas 1636, 1646, 1656, 1666 ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA. Dessa forma, as trajetórias eletricamente condutivas 1636, 1646, 1656, e 1666 são lateral ou axialmente separadas entre si ao longo do eixo geométrico de eixo SA-SA. A porção cabeada 1626 pode se estender através de uma fenda 1245 no flange 1243 e ser eletricamente acoplada a uma placa de circuito (vide, por exemplo, a Figura 7 - placa de circuito 610) ou outro(s) componente(s) elétrico(s) adequado(s).

[00182] Por exemplo, na modalidade representada, o componente elétrico 1800 é montado no bocal 1261 para realizar movimento giratório ao redor do elemento de montagem 1610, de modo que: o contato 1802 seja colocado em contato elétrico constante com a primeira trajetória anular eletricamente condutiva 1636; o contato 1804 seja colocado em contato elétrico constante com a segunda trajetória anular eletricamente condutiva 1646; o contato 1806 seja colocado em contato elétrico constante com a terceira trajetória anular eletricamente condu- tiva 1656; e o contato 1808 seja colocado em contato elétrico constante com a quarta trajetória anular eletricamente condutiva 1666. Entretanto, será compreendido que diversas vantagens do conector de anel deslizante 1600 podem ser também obtidas em aplicações nas quais o elemento de montagem 1610 é sustentado para girar ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA e o componente elétrico 1800 é fixamente montado em relação ao mesmo. Será ainda entendido que o conector de anel deslizante 1600 pode ser efetivamente empregado em conexão com uma variedade de componentes e aplicações diferentes alheias ao campo de cirurgia, no qual é desejável fornecer conexões elétricas entre componentes que giram entre si.

[00183] O conector de anel deslizante 1600 compreende um anel deslizante radial que fornece um meio de contato condutivo de sinais e energia em trânsito para e a partir de qualquer posição radial e após rotação do eixo. Em aplicações em que o componente elétrico compreende um contato de bateria, a posição de contato de bateria pode estar situada em relação ao elemento de montagem para minimizar qualquer acúmulo de tolerância entre aqueles componentes. A disposição do acoplador pode representar uma disposição de acoplamento de baixo custo que pode ser montada com custos de fabricação mínimos. As pistas folheadas a ouro podem também minimizar a probabilidade de corrosão. A disposição de contato exclusiva e inovadora facilita a rotação completa em sentido horário e anti-horário ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA, ao mesmo tempo em que permanece em contato elétrico com as trajetórias anulares eletricamente conduti- vas correspondentes.

[00184] As Figuras 23 a 25 representam uma forma de acoplador elétrico ou de conector de anel deslizante 1600’ que pode ser empregado, por exemplo, com um conjunto de eixo intercambiável 1200’ ou uma variedade de outras aplicações que requeiram conexões elétricas entre componentes que giram entre si. O conjunto de eixo 1200’ pode ser similar ao conjunto de eixo 1200 descrito na presente invenção e inclui um tubo de fechamento ou eixo externo 1260 e um bocal proximal 1201 (a metade superior do bocal 1201 é omitida para maior clareza). No exemplo ilustrado, o eixo externo 1260 é montada sobre uma coluna de eixo 1210, de modo que o tubo externo 1260 possa ser móvel sobre o mesmo de modo seletivo e axial. As extremidades proxi- mais da coluna de eixo 1210 e do tubo externo 1260 podem ser acopladas de modo giratório a um chassi 1240’ para rotação em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de eixo SA-SA. Conforme foi discutido acima, o bocal proximal 1201 pode incluir engastes ou pa- tilhas de montagem que se projetam para dentro a partir das porções de bocal e que se estendem através das aberturas 1266 no tubo externo 1260 para ser assentadas nas reentrâncias correspondentes 1211 na coluna de eixo 1210. Dessa forma, para girar o eixo externo 1260 e o eixo de coluna 1210 e, presumidamente, um atuador de extremidade (não mostrado) acoplado aos mesmos em torno do eixo ge- ométrico de eixo SA-SA em relação ao chassi 1240’, o médico precisará apenas girar o bocal 1201, conforme representado pelas setas "R" na Figura 23.

[00185] Quando sensores são empregados no atuador de extremidade ou em locais dentro ou sobre o conjunto de eixo, por exemplo, condutores como fios e/ou pistas (não mostrados) podem ser recebidos ou montados dentro do tubo externo 1260 ou podem ainda ser conduzidos ao longo do tubo externo 1260 a partir dos sensores até um componente elétrico distal 1800’ montado no bocal 1201. Dessa forma, o componente elétrico distal 1800’ pode ser girado com o bocal 1201 e com os fios/pistas nele fixados. Na modalidade ilustrada na Fi-gura 23, o componente elétrico 1800 compreende um conector, bateria, etc. que inclui os contatos 1802’, 1804’, 1806’ e 1808’ que são lateralmente separados um do outro.

[00186] O conector de anel deslizante 1600’ inclui ainda um conjunto de anel deslizante laminado 1610’ que é fabricado a partir de uma pluralidade de anéis condutivos que são laminados em conjunto. Mais especificamente, e com referência à Figura 25, uma forma do conjunto de anel deslizante 1610’ pode compreender um primeiro flange eletricamente não condutivo 1670 que forma uma extremidade distal do conjunto de anel deslizante 1610'. O flange 1670 pode ser fabricado com um material altamente resistente ao calor, por exemplo. Um primeiro anel eletricamente condutivo 1680 é posicionado diretamente adjacente ao primeiro flange 1670. O primeiro anel eletricamente con- dutivo 1680 pode compreender um primeiro anel de cobre 1681 que tem um primeiro revestimento de ouro 1682 sobre ele. Um segundo anel eletricamente não condutivo 1672 é adjacente ao primeiro anel eletricamente condutivo 1680. Um segundo anel eletricamente não condutivo 1684 é adjacente ao segundo anel eletricamente não condu- tivo 1672. O segundo anel eletricamente condutivo 1684 pode com- preender um segundo anel de cobre 1685 que tem um segundo revestimento de ouro 1686 sobre ele. Um terceiro anel eletricamente não condutivo 1674 é adjacente ao segundo anel eletricamente condutivo 1684. Um terceiro anel eletricamente condutivo 1688 é adjacente ao terceiro anel eletricamente não condutivo 1674. O terceiro anel eletricamente condutivo 1688 pode compreender um terceiro anel de cobre 1689 que tem um terceiro revestimento de ouro 1690 sobre ele. Um quarto anel eletricamente não condutivo 1676 é adjacente ao terceiro anel eletricamente condutivo 1688. Um quarto anel eletricamente con- dutivo 1692 é adjacente ao quarto anel eletricamente não condutivo 1676. O quarto anel eletricamente condutivo 1692 é adjacente ao quarto anel eletricamente não condutivo 1676. Um quinto anel eletricamente não condutivo 1678 é adjacente ao quarto anel eletricamente condutivo 1692 e forma a extremidade proximal do elemento de montagem 1610’. Os anéis eletricamente não condutivos 1670, 1672,1674, 1676 e 1678 podem ser fabricados com o mesmo material. O primeiro anel eletricamente condutivo 1680 forma uma primeira rota anular eletricamente condutiva 1700. O segundo anel eletricamente condutivo 1682 forma uma segunda rota anular eletricamente conduti- va 1702 que é lateral ou axialmente espaçada da primeira rota anular eletricamente condutiva 1700. O terceiro anel eletricamente condutivo 1688 forma uma terceira rota anular eletricamente condutiva 1704 que é lateral ou axialmente espaçada da segunda rota anular eletricamente condutiva 1702. O quarto anel eletricamente condutivo 1692 forma uma quarta rota anular eletricamente condutiva 1706 que é lateral ou axialmente espaçada da terceira rota anular eletricamente condutiva 1704. O conjunto de anel deslizante 1610’ compreende um material não condutivo resistente a altas temperaturas e moldado em uma única peça com canaletas moldadas para formação eletromagnética (EMF - formado magneticamente) de anéis de cobre.

[00187] Como pode ser visto na Figura 24, o conector de anel deslizante 1600’ ainda inclui um elemento de montagem transversal não condutivo 1720 que é adaptado para ser inserido em entalhes axialmente alinhados 1710 em cada um dos anéis 1670, 1680, 1672, 1684, 1674, 1688, 1676, 1692 e 1678. O elemento de montagem transversal 1720 tem uma primeira pista de circuito 1722 que é adaptada para contato elétrico com a primeira rota anular eletricamente condutiva 1700, quando o elemento de montagem transversal 1672 é montado nos entalhes 1710. De forma similar, uma segunda pista de circuito 1724 é impressa sobre o elemento de montagem transversal 1720 e é configurada para promover contato elétrico com a segunda rota anular eletricamente condutiva 1702. Uma terceira pista de circuito 1726 é impressa sobre o elemento de montagem transversal 1720 e é configurada para promover contato elétrico com a terceira rota anular eletricamente condutiva 1704. Uma quarta pista de circuito 1728 é impressa sobre o elemento de montagem transversal 1720 e é configurado para promover contato elétrico com a quarta rota anular eletricamente con- dutiva 1706.

[00188] Na disposição apresentada nas Figuras 23 a 25, o conjunto de anel deslizante 1610’ é configurado para ser recebido de forma fixa (não giratória) sobre um cubo de montagem 1241’ no chassi 1240’. O elemento de montagem transversal 1720 é recebido no sulco 1243’ formado no cubo de montagem 1241’, o qual atua como uma abertura de chaveta para o elemento de montagem transversal 1720 e que serve para evitar que o conjunto de anel deslizante 1610’ gire em relação ao cubo de montagem 1241’.

[00189] Por exemplo, na modalidade representada, o componente elétrico 1800’ é montado no bocal 1201 para realizar movimento giratório ao redor do conjunto de anel deslizante 1610’, de modo que: o contato 1802’ seja colocado em contato elétrico constante com a pri- meira trajetória anular eletricamente condutiva 1700; o contato 1804’ seja colocado em contato elétrico constante com a segunda trajetória anular eletricamente condutiva 1702; o contato 1806’ seja colocado em contato elétrico constante com a terceira trajetória anular eletricamente condutiva 1704; e o contato 1808’ seja colocado em contato elétrico constante com a quarta trajetória anular eletricamente condutiva 1706. Entretanto, será compreendido que as diversas vantagens do conector de anel deslizante 1600’ podem ser também obtidas em aplicações nas quais o conjunto de anel deslizante 1610’ é sustentado para girar ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA e o componente elétrico 1800’ é fixamente montado em relação ao mesmo. Será ainda entendido que o conector de anel deslizante 1600’ pode ser efetivamente empregado juntamente com uma variedade de componentes e aplicações diferentes alheias ao campo de cirurgia, em que é desejável for-necer conexões elétricas entre componentes que giram entre si.

[00190] O conector de anel deslizante 1600’ compreende um anel deslizante radial que fornece um meio de contato condutivo de sinais e energia em trânsito para qualquer posição radial e a partir do mesmo e após rotação do eixo. Em aplicações em que o componente elétrico compreende um contato de bateria, a posição de contato de bateria pode estar situada em relação ao elemento de montagem para minimizar qualquer acúmulo de tolerância entre aqueles componentes. O conector de anel deslizante 1600’ representa uma disposição de acoplamento de baixo custo que pode ser montada com custos de fabricação mínimos. As pistas folheadas a ouro podem também minimizar a probabilidade de corrosão. A disposição de contato exclusiva e inovadora facilita a rotação completa em sentido horário e anti-horário ao redor do eixo geométrico de eixo, ao mesmo tempo em que permanece em contato elétrico com as trajetórias anulares eletricamente condutivas correspondentes.

[00191] As Figuras 26 a 30 representam uma outra forma de acoplador elétrico ou de conector de anel deslizante 1600" que podem ser empregados por exemplo, com um conjunto de eixo intercambiável 1200" ou uma variedade de outras aplicações que requeiram conexões elétricas entre componentes que giram entre si. O conjunto de eixo 1200" pode ser similar aos conjuntos de eixo 1200 e/ou 1200" descritos acima, exceto para as diferenças discutidas abaixo. O conjunto de eixo 1200" pode incluir um tubo de fechamento ou eixo interno 1260 e um bocal proximal 1201 (a metade superior do bocal 1201 é omitida para maior clareza). No exemplo ilustrado, o eixo externo 1260 é mon-tado sobre uma coluna de eixo 1210, de modo que o tubo externo 1260 possa ser móvel sobre o mesmo de modo seletivo e axial. As extremidades proximais da coluna de eixo 1210 e do tubo externo 1260 podem ser acopladas de modo giratório a um chassi 1240" para rotação em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de eixo SA-SA. Conforme foi discutido acima, o bocal proximal 1201 pode incluir engastes ou patilhas de montagem que se projetam para dentro a partir das porções de bocal e que se estendem através das aberturas 1266 no tubo externo 1260 para ser assentadas nas reentrâncias correspondentes 1211 na coluna de eixo 1210. Dessa forma, para girar o eixo externo 1260 e o eixo de coluna 1210 e, presumidamente, um atuador de extremidade (não mostrado) acoplado aos mesmos em torno do eixo geométrico de eixo SA-SA em relação ao chassi 1240’, o médico simplesmente gira o bocal 1201.

[00192] Quando sensores são empregados no atuador de extremidade ou em locais dentro ou sobre o conjunto de eixo, por exemplo, condutores como fios e/ou pistas (não mostrados) podem ser recebidos ou montados dentro do tubo externo 1260 ou podem ainda ser conduzidos ao longo do tubo externo 1260 a partir dos sensores até um componente elétrico distal 1800"’ montado no bocal 1201. Na mo- dalidade ilustrada, por exemplo, o componente elétrico 1800" é montado no bocal 1201, de modo que fique substancialmente alinhado com o eixo geométrico do eixo SA-SA. O componente elétrico distal 1800" pode ser girado ao redor do eixo geométrico do eixo SA-SA com o bocal 1201 e com os fios/pistas nele conectados. O componente elétrico 1800" pode compreender um conector, uma bateria, etc. que inclui quatro contatos 1802", 1804", 1806" e 1808" que são lateralmente separados um do outro.

[00193] O conector de anel deslizante 1600" inclui ainda um conjunto de anel deslizante 1610" que inclui um anel-base 1900 que é fabricado com um material eletricamente não condutivo e que tem um orifício central de montagem 1902 através do mesmo. O orifício de montagem 1902 tem uma superfície plana 1904 e é configurado para fixação não giratória com um conjunto de flange de montagem 1930 que é sustentado em uma extremidade distal do chassi 1240". Um lado distal 1905 do anel-base 1900 tem uma série de anéis concêntricos eletricamente condutivos 1906, 1908, 1910 e 1912, nele fixados ou laminados. Os anéis 1906, 1908, 1910, e 1912 podem ser fixados ao anel- base 1900 através de qualquer método adequado.

[00194] O anel-base 1900 pode ainda incluir uma pista de circuito estendendo-se ao longo do mesmo que é acoplada com cada um dos anéis eletricamente condutivos 1906, 1908, 1910 e 1912. Com referência agora às Figuras 28 a 30, uma primeira pista de circuito 1922 estende-se através de um primeiro orifício 1920 no anel-base 1900 e é acoplada ao primeiro anel eletricamente condutivo 1906. A primeira pista de circuito 1922 termina em uma primeira porção de contato proximal 1924 no lado proximal 1907 do anel-base 1900. Vide Figura 30. De modo similar, uma segunda pista de circuito 1928 estende-se através de um segundo orifício 1926 no anel-base 1900 e é acoplada ao segundo anel eletricamente condutivo 1908. A segunda pista de circui- to 1928 termina em uma segunda porção de contato proximal 1930 no lado proximal 1907 do anel-base 1900. Uma terceira pista de circuito 1934 estende-se através de um terceiro orifício 1932 no anel-base e é fixada ao terceiro anel eletricamente condutivo 1910. A terceira pista de circuito 1934 termina em um terceiro contato proximal 1936 no lado proximal 1907 do anel-base. Uma quarta pista de circuito 1940 estende-se através de um quarto orifício 1938 no anel-base 1900 e é fixada ao quarto anel eletricamente condutivo 1912. A quarta pista de circuito 1940 termina em um quarto contato proximal 1942 no lado proximal 1907 do anel-base 1900.

[00195] Referindo-se agora à Figura 27, o anel-base 1900 é configurado para ser sustentado de modo não giratório dentro do bocal 1201 através de um flange de montagem 1950 que é acoplado de modo não giratório à porção de cubo de montagem 1241" do chassi 1240". A porção de cubo de montagem 1241" pode ser formada com uma superfície plana 1243" para sustentar um elemento de montagem transversal do tipo, por exemplo, descrito acima que inclui uma pluralidade (de preferência, quatro) de condutores que podem ser acoplados, por exemplo, a uma placa de circuito ou a outros componentes elétricos correspondentes sustentados sobre o chassi nas várias maneiras e disposições descritas na presente invenção, bem como no pedido de patente US n° de série 13/803.086. O elemento de sustentação transversal foi omitido para maior clareza nas Figuras 26 e 27. Entretanto, como pode ser visto nas Figuras 26 e 27, o flange de montagem 1950 tem um entalhe 1952 que é adaptado para engatar uma porção da superfície plana 1243" na porção de cubo de montagem 1241". Como pode ser visto na Figura 27, o flange de montagem 1950 pode, ainda, incluir uma porção de cubo de flange 1954 que compreende uma série de espigas de mola 1956 que servem para ligar de modo fixo o anel-base 1900 ao flange de montagem 1950. Será en- tendido que o tubo de fechamento 1260 e a coluna 1210 estendem-se através do cubo de flange 1954 e são giratórios em relação ao mesmo com o bocal 1201.

[00196] Por exemplo, na modalidade representada, o componente elétrico 1800" é montado no bocal 1201 para realizar movimento giratório ao redor do conjunto de anel deslizante 1610", de modo que, por exemplo, o contato 1802" no componente 1800”, esteja em contato elétrico constante com os anéis 1906; o contato 1804" esteja em contato com o anel 1908; o contato 1806" esteja em contato com o anel 1910; e o contato 1808" esteja em contato com o anel 1912 mesmo que o bocal 1201 seja girado em relação ao chassi 1240". Entretanto, será compreendido que as diversas vantagens do conector de anel deslizante 1600’ podem ser também obtidas em aplicações nas quais o conjunto de anel deslizante 1610" é sustentado para girar ao redor do eixo geométrico de eixo SA-SA e o componente elétrico 1800" é fixamente montado em relação ao mesmo. Será ainda entendido que o conector de anel deslizante 1600" pode ser efetivamente empregado juntamente com uma variedade de componentes e aplicações diferentes alheias ao campo de cirurgia, no qual é desejável fornecer conexões elétricas entre componentes que giram entre si.

[00197] O conector de anel deslizante 1600" compreende um anel deslizante radial que fornece um meio de contato condutivo de sinais e energia em trânsito para e a partir de qualquer posição radial e após a rotação do eixo. Em aplicações em que o componente elétrico compreende um contato de bateria, a posição de contato de bateria pode estar situada em relação ao elemento de montagem para minimizar qualquer acúmulo de tolerância entre aqueles componentes. O conector de anel deslizante 1600" representa uma disposição de acoplamento de baixo custo e compacta que pode ser montada com custos de fabricação mínimos. A disposição de contato exclusiva e inovadora fa- cilita o giro completo em sentido horário e anti-horário ao redor do eixo geométrico de eixo, ao mesmo tempo em que permanece em contato elétrico com os anéis anulares eletricamente condutivos correspondentes.

[00198] As Figuras 31 a 36 representam, de modo geral, um instrumento cirúrgico de fixação e corte acionado por motor 2000. Conforme ilustrado nas Figuras 31 e 32, o instrumento cirúrgico 2000 pode incluir um conjunto de cabo 2002, um conjunto de eixo 2004, e um conjunto de alimentação 2006 ("fonte de energia" ou "bateria"). O conjunto de eixo 2004 pode incluir um atuador de extremidade 2008 que, em certos casos, pode ser configurado para agir como um endocorta- dor para prender, cortar, separar, e/ou grampear tecido, embora, em outras modalidades, diferentes tipos de atuadores de extremidade possam ser usados, como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, garras, cortadores, grampeadores, aplicado- res de clipes, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia farmaco- lógica/gênica, dispositivos de ultrassom, dispositivo de radiofrequência, e/ou dispositivos a laser, por exemplo. Vários dispositivos de radiofrequência podem ser encontrados na patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995, e no pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008. As revelações completas da patente US n° 5.403.312, inti-tulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995, e do pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008, estão aqui incorporadas a título de referência na íntegra.

[00199] Com relação principalmente às Figuras 32 e 33, o conjunto de cabo 2002 pode ser empregado com uma pluralidade de conjuntos de eixo intercambiáveis como, por exemplo, o conjunto de eixo 2004. Tais conjuntos de eixo intercambiáveis podem compreender atuadores de extremidade cirúrgicos como, por exemplo, o atuador de extremidade 2008 que pode ser configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Exemplos de conjuntos de eixo inter- cambiáveis adequados são revelados no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013. A revelação completa do pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, depositado em 14 de março de 2013, está incorporada à presente invenção em sua totalidade a título de referência.

[00200] Referindo-se principalmente à Figura 32, o conjunto de cabo 2002 pode compreender um compartimento 2010 que consiste em um cabo 2012 que pode ser configurado para ser segurado, manipulado e atuado por um médico. Entretanto, será compreendido que várias disposições exclusivas e inovadoras das várias formas de conjuntos de eixo intercambiáveis aqui apresentadas podem também ser eficazmente empregadas em relação a sistemas cirúrgicos controlados robo- ticamente. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou sustenta operacionalmente, de outro modo, ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixos intercambiáveis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. Por exemplo, os conjuntos de eixo intercam- biáveis aqui apresentados podem ser empregados com vários sistemas, instrumentos, componentes e métodos robóticos revelados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719. O pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, está incorporado em sua totalidade à presente invenção a título de referência.

[00201] Novamente com referência à Figura 32, o conjunto de cabo 2002 pode sustentar operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento que podem ser configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável que é operacionalmente fixado a ele. Por exemplo, o conjunto de cabo 2002 pode sustentar operacionalmente um primeiro sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo 2004 enquanto operacionalmente fixado ou acoplado ao conjunto de cabo 2002. Em ao menos uma forma, o conjunto de cabo 2002 pode sustentar operacionalmente um sistema de acionamento de disparo que pode ser configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável fixado a ele.

[00202] Referindo-se principalmente à Figura 33, o conjunto de cabo 2002 pode incluir um motor 2014, que pode ser controlado por um acionador do motor 2015 e pode ser empregado pelo sistema de disparo do instrumento cirúrgico 2000. Em várias formas, o motor 2014 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 2014 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. Em certos casos, o acionador do motor 2015 pode compreender um transístor de efeito de campo de ponte-H (FET) 2019, conforme ilustrado na Figura 33, por exemplo. O motor 2014 pode ser energizado pelo conjunto de alimentação 2006 (Figura 35) que pode ser montado de modo liberável ao conjunto de cabo 2002, sendo que o conjunto de alimentação 2006 é configurado para fornecer energia de controle ao instrumento cirúrgico 2000. O conjunto de alimentação 2006 pode compreender uma bateria 2007 (Figura 36) que pode incluir várias células de bateria conectadas em série, as quais podem ser usadas como a fonte de energia para energizar o instrumento cirúrgico 2000. Nessa configuração, o conjunto de alimentação 2006 pode ser chamado de bateria. Em certos casos, as células de bateria do conjunto de alimentação 2006 po-dem ser substituíveis e/ou recarregáveis. Em ao menos um exemplo, as células de bateria podem ser baterias de íon de lítio que podem ser acopláveis, de modo separável, ao conjunto de alimentação 2006.

[00203] Exemplos de sistemas de acionamento e de sistemas de fechamento adequados para uso com o instrumento cirúrgico 2000 são revelados no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013, cuja revelação está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. Por exemplo, o motor elétrico 2014 pode incluir um eixo giratório (não mostrado) que pode se conectar por interface de modo operável com um conjunto redutor de engrenagem que pode ser montado em engate por engrenamento com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento em um elemento de acionamento móvel longitudinalmente. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela bateria 2007 (Figura 36) pode operar o motor elétrico 2014 para acionar o elemento de acionamento longitudinalmente móvel para acionar o atuador de extremidade 2008. Por exemplo, o motor 2014 pode ser configurado para acionar o elemento de acionamento longitudinalmente móvel para avançar um mecanismo de disparo para disparar grampos no tecido capturado pelo atuador de extremidade 2008 a partir de um cartucho de grampos montado com o atuador de extremidade 2008 e/ou para avançar um membro de corte 2011 (Figura 34) para cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 2008, por exemplo.

[00204] Em certos casos, o instrumento cirúrgico 2000 pode compreender um mecanismo de bloqueio para impedir que um usuário acople conjuntos de cabo e conjuntos de alimentação incompatíveis. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 35, o conjunto de alimentação 2006 pode incluir um elemento acoplável 2011. Em certos casos, o elemento acoplável 2011 pode ser uma espiga que se estende a partir do conjunto de alimentação 2006. Em certos casos, o conjunto de cabo 2002 pode compreender um elemento acoplável correspondente (não mostrado) para engate acoplável com o elemento acoplável 2011. Tal disposição pode ser útil para impedir que um usuário acople conjuntos de cabo e conjuntos de alimentação incompatíveis.

[00205] O leitor entenderá que conjuntos de eixo intercambiáveis diferentes podem ter necessidades de energia diferentes. A energia necessária para avançar um membro de corte através de um atuador de extremidade e/ou para disparar grampos pode depender, por exemplo, da distância percorrida pelo membro de corte, do cartucho de grampos em uso, e/ou do tipo de tecido tratado. Isto posto, o conjunto de alimentação 2006 pode ser configurado para atender às necessidades de energia de vários conjuntos de cabo intercambiáveis. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 34, o membro de corte 2011 do conjunto de eixo 2004 pode ser configurado para percorrer uma distância D1 ao longo do atuador de extremidade 2008. Por outro lado, um outro conjunto de eixo intercambiável 2004’ pode incluir um membro de corte 2011’ que pode ser configurado para percorrer uma distância D2, dife- rente da distância D1, ao longo de um atuador de extremidade 2008’ do conjunto de eixo intercambiável 2004’. O conjunto de alimentação 2006 pode ser configurado para fornecer uma primeira energia de saída suficiente para energizar o motor 2014 para avançar o membro de corte 2011 na distância D1, enquanto o conjunto de eixo intercambiá- vel 2004 é acoplado ao conjunto de cabo 2002 e pode ser configurado para fornecer uma segunda energia de saída, diferente da primeira energia de saída, que é suficiente para energizar o motor 2014 para avançar o membro de corte 2011’ na distância D2, enquanto o conjunto de eixo intercambiável 2004’ é acoplado ao conjunto de cabo 2002, por exemplo. Como ilustrado na Figura 33, e conforme descrito com mais detalhes abaixo, o conjunto de alimentação 2006 pode incluir um controlador de gerenciamento de energia 2016 (Figura 36) que pode ser configurado para modular a energia de saída do conjunto de alimentação 2006 para liberar uma primeira energia de saída para ener- gizar o motor 2014 para avançar o membro de corte 2011 na distância D1, enquanto o conjunto de eixo intercambiável 2004 é acoplado ao conjunto de cabo 2002 e para liberar uma segunda energia de saída para energizar o motor 2014 para avançar o membro de corte 2011’ na distância D2, enquanto o conjunto de eixo intercambiável 2004’ é acoplado ao conjunto de cabo 2002, por exemplo. Essa modulação pode ter o benefício de evitar a transmissão de energia excessiva ao motor 2014 além dos requisitos de um conjunto de eixo intercambiável que é acoplado ao conjunto de cabo 2002.

[00206] Com relação novamente às Figuras 32 a 36, o conjunto de cabo 2002 pode ser acoplado ou fixado de modo liberável a um conjunto de eixo intercambiável como, por exemplo, o conjunto de eixo 2004. Em certos casos, o conjunto de cabo 2002 pode ser acoplado ou fixado de modo liberável ao conjunto de alimentação 2006. Vários meios de acoplamento podem ser usados para acoplar de modo libe- rável o conjunto de cabo 2002 ao conjunto de eixo 2004 e/ou o conjunto de alimentação 2006. Exemplos de mecanismos de acoplamento são descritos no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013. Por exemplo, o conjunto de eixo 2004 pode incluir um módulo de fixação de eixo 2018 (Figura 32) que pode, ainda, incluir um conjunto de atuador de fecho que pode ser configurado para cooperar com uma garra de travamento que é acoplada de forma articulada ao módulo de fixação de eixo 2018 para um deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo, em que a garra de travamento pode incluir patilhas de travamento em projeção proximal que são configuradas para engate liberável com os detentores ou sulcos de travamento correspondentes formados em um módulo de fixação de conjunto manual 2020 do conjunto de cabo 2002.

[00207] Referindo-se principalmente agora às Figuras 33 a 36, o conjunto de eixo 2004 pode incluir um controlador de conjunto de eixo 2022 que pode se comunicar com o controlador de gerenciamento de energia 2016 através de uma interface 2024 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 estão acoplados ao conjunto de cabo 2002. Por exemplo, a interface 2024 pode compreender uma primeira porção de interface 2025 que pode incluir um ou mais conectores elétricos 2026 para engate por acoplamento com os conectores elétricos correspondentes do conjunto de eixo 2028 e uma segunda porção de interface 2027 que pode incluir um ou mais conectores elétricos 2030 para engate por acoplamento com os conectores elétricos correspondentes do conjunto de alimentação 2032 para permitir a comunicação elétrica entre o controlador de conjunto de eixo 2022 e o controlador de gerenciamento de energia 2016 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 estão acopla- dos ao conjunto de cabo 2002. Um ou mais sinais de comunicação podem ser transmitidos através da interface 2024 para transmitir uma ou mais das necessidades de energia do conjunto de eixo intercambi- ável 2004 fixado ao controlador de gerenciamento de energia 2016. Em resposta, o controlador de gerenciamento de energia pode modular a energia de saída da bateria 2007 do conjunto de alimentação 2006, conforme descrito abaixo em mais detalhes, de acordo com as necessidades de energia do conjunto de eixo 2004 fixado. Em certos casos, um ou mais dos conectores elétricos 2026, 2028, 2030 e/ou 2032 pode compreender chaves que podem ser ativadas após engate por acoplamento mecânico do conjunto de cabo 2002 ao conjunto de eixo 2004 e/ou ao conjunto de alimentação 2006 para permitir comunicação elétrica entre o controlador do conjunto de eixo 2022 e o controlador de gerenciamento de energia 2016.

[00208] Em certos casos, a interface 2024 pode facilitar a transmissão dos um ou mais sinais de comunicação entre o controlador de gerenciamento de energia 2016 e o controlador do conjunto de eixo 2022 roteando-se esses sinais de comunicação através de um controlador principal 2017 (Figura 33) residente no conjunto de cabo 2002, por exemplo. Em outros casos, a interface 2024 pode facilitar uma linha de comunicação direta entre o controlador de gerenciamento de energia 2016 e o controlador do conjunto de eixo 2022 através do conjunto de cabo 2002, enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 estão acoplados ao conjunto de cabo 2002.

[00209] Em um exemplo, o microcontrolador principal 2017 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em um exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 pode compreender um controlador de gerenciamento de energia 2016 como, por exemplo, uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias à base de microcontroladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em uma modalidade, o processador de segurança 1004 pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto proporciona desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.

[00210] Em determinados casos, o microcontrolador 2017 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis para a ficha de dados do produto. A presente revelação não deve ser limitada neste contexto.

[00211] Referindo-se agora principalmente às Figuras 36 e 37, o conjunto de alimentação 2006 pode incluir um circuito de gerenciamento de energia 2034 que pode compreender o controlador de gerenciamento de energia 2016, um modulador de energia 2038 e um circuito sensor de corrente 2036. O circuito de gerenciamento de energia 2034 pode ser configurado para modular a energia de saída da bateria 2007 com base nas necessidades de energia do conjunto de eixo 2004 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002. Por exemplo, o controlador de gerenciamento de energia 2016 pode ser programado para controlar o modulador de energia 2038 da energia de saída do conjunto de alimentação 2006 e o circuito sensor de corrente 2036 pode ser empregado para monitorar a energia de saída do conjunto de alimentação 2006 para fornecer retroinformação ao controlador de gerenciamento de energia 2016 sobre a energia de saída da bateria 2007 para que o controlador de gerenciamento de energia 2016 possa ajustar a energia de saída do conjunto de alimentação 2006 para manter uma saída desejada, conforme ilustrado na Figura 37.

[00212] É digno de nota que o controlador de gerenciamento de energia 2016 e/ou o controlador do conjunto de eixo 2022 podem compreender, cada um, um ou mais processadores e/ou unidades de memória que podem armazenar vários módulos de software. Embora certos módulos e/ou blocos do instrumento cirúrgico 2000 possam ser descritos a título de exemplo, pode ser entendido que um número maior ou menor de módulos e/ou blocos pode ser usado. Adicionalmente, embora vários casos possam ser descritos em termos de módulos e/ou blocos para facilitar a descrição, estes módulos e/ou blocos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, por exemplo, processadores, processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de lógica programável (PLDs), circuitos integrados específicos da aplicação (ASICs), circuitos, registros e/ou componentes de software, por exemplo, programas, subrotinas, lógicas e/ou combinações de componentes de hardware e software.

[00213] Em certos casos, o instrumento cirúrgico 2000 pode com- preender um dispositivo de saída 2042 que pode incluir um ou mais dispositivos para fornecer uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual (por exemplo, um monitor com tela de LCD, indicadores em LED), dispositivos de retroinformação auditiva (por exemplo, um alto-falante, uma campainha) ou dispositivos de retroin- formação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). Em certos casos, o dispositivo de saída 2042 pode compreender uma tela 2043 que pode estar incluída no conjunto de cabo 2002, conforme ilustrado na Figura 36. O controlador do conjunto de eixo 2022 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 2016 podem fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 2000 através do dispositivo de saída 2042. A interface 2024 pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo 2022 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 2016 ao dispositivo de saída 2042. O leitor apreciará que o dispositivo de saída 2042 pode, em vez disso, ser integrado com o conjunto de alimentação 2006. Nestas circunstâncias, a comunicação entre o dispositivo de saída 2042 e o controlador do conjunto de eixo 2022 pode ser feita através da interface 2024 enquanto o conjunto de eixo 2004 é acoplado ao conjunto de cabo 2002.

[00214] Com referência agora às Figuras 38 e 39, um instrumento cirúrgico 2050 é representado. O instrumento cirúrgico 2050 é similar em muitos aspectos ao instrumento cirúrgico para corte e fixação 2000 (Figura 31). Por exemplo, o instrumento cirúrgico 2050 pode incluir um atuador de extremidade 2052 que é similar, em muitos aspectos, ao atuador de extremidade 2008. Por exemplo, o atuador de extremidade 2052 pode ser configurado para atuar como um endocortador para prender, cortar e grampear o tecido.

[00215] Além do descrito acima, o instrumento cirúrgico 2050 pode incluir um conjunto de trabalho intercambiável 2054 que pode incluir um conjunto de cabo 2053 e um eixo 2055 estendendo-se entre o conjunto de cabo 2053 e o atuador de extremidade 2052, conforme ilustrado na Figura 38. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 2050 pode incluir um conjunto de alimentação 2056 que pode ser empregado com uma pluralidade de conjuntos de trabalho intercambiáveis como, por exemplo, o conjunto de trabalho intercambiável 2054. Tais conjuntos de trabalho intercambiáveis podem compreender atuadores de extremidade cirúrgicos como, por exemplo, o atuador de extremidade 2052 que pode ser configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Em certos casos, o conjunto de cabo 2053 e o eixo 2055 podem ser integrados em uma única unidade. Em certos casos, o conjunto de cabo 2053 e o eixo 2055 podem ser acopláveis um ao outro de modo separável.

[00216] Similar ao instrumento cirúrgico 2000, o instrumento cirúrgico 2050 pode sustentar de modo operável uma pluralidade de sistemas de acionamento que podem ser energizados pelo conjunto de alimentação 2056, enquanto o conjunto de alimentação 2056 está acoplado ao conjunto de trabalho intercambiável 2054. Por exemplo, o conjunto de trabalho intercambiável 2054 pode sustentar de modo operacional um sistema de acionamento de fechamento, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao atu- ador de extremidade 2052. Em ao menos uma forma, o conjunto de trabalho intercambiável 2054 pode sustentar de modo operacional um sistema de acionamento de disparo que pode ser configurado para aplicar movimentos de disparo ao atuador de extremidade 2052. Exemplos de sistemas de acionamento apropriados para uso com o instrumento cirúrgico 2050 são descritos no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013, cuja revelação está aqui incorporada, por referência, em sua totalida- de.

[00217] Com referência à Figura 39, o conjunto de alimentação 2056 do instrumento cirúrgico 2050 pode ser acoplado de modo separável a um conjunto de trabalho intercambiável como, por exemplo, o conjunto de trabalho intercambiável 2054. Vários meios de acoplamento podem ser usados para acoplar de modo liberável o conjunto de alimentação 2056 ao conjunto de trabalho intercambiável 2054. Mecanismos de acoplamento exemplificadores são descritos na presente invenção e no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013, cuja revelação está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade.

[00218] Ainda com referência à Figura 39, o conjunto de alimentação 2056 pode incluir uma fonte de energia 2058 como, por exemplo, uma bateria que pode ser configurada para energizar o conjunto de trabalho intercambiável 2054 enquanto acoplado ao conjunto de alimentação 2056. Em certos casos, o conjunto de alimentação 2056 pode incluir uma memória 2060 que pode ser configurada para receber e armazenar informações sobre a bateria 2058 e/ou sobre o conjunto de trabalho intercambiável 2054 como, por exemplo, o estado de carga da bateria 2058, o número de ciclos de tratamento realizados usando a bateria 2058, e/ou as informações de identificação para os conjuntos de trabalho intercambiáveis acoplados ao conjunto de alimentação 2056 durante o ciclo de vida da bateria 2058. Adicionalmente ao descrito acima, o conjunto de trabalho intercambiável 2054 pode incluir um controlador 2062 que pode ser configurado para fornecer à memória 2060 tais informações sobre a bateria 2058 e/ou sobre o conjunto de trabalho intercambiável 2054.

[00219] Ainda com referência à Figura 39, o conjunto de alimentação 2056 pode incluir uma interface 2064, que pode ser configurada para facilitar a comunicação elétrica entre a memória 2060 do conjunto de alimentação 2056 e um controlador de um conjunto de trabalho in- tercambiável que é acoplado ao conjunto de alimentação 2056 como, por exemplo, o controlador 2062 do conjunto de trabalho intercambiá- vel 2054. Por exemplo, a interface 2064 pode compreender um ou mais conectores 2066 para engate por acoplamento com os conectores do conjunto de trabalho correspondentes 2068 para permitir a comunicação elétrica entre o controlador 2062 e a memória 2060, enquanto o conjunto de trabalho intercambiável 2054 é acoplado ao conjunto de alimentação 2056. Em certos casos, um ou mais dos conectores elétricos 2066 e/ou 2068 pode compreender chaves que podem ser ativadas após engate por acoplamento do conjunto de trabalho in- tercambiável 2054 e o conjunto de alimentação 2056 para permitir co-municação elétrica entre o controlador 2062 e a memória 2060.

[00220] Ainda com referência à Figura 39, o conjunto de alimentação 2056 pode incluir um circuito de monitoramento de estado de carga 2070. Em certas circunstâncias, o circuito de monitoramento de estado de carga 2070 pode compreender um contador de Coulomb. O controlador 2062 pode estar em comunicação com o circuito de monitoramento de estado de carga 2070, enquanto o conjunto de trabalho intercambiável 2054 é acoplado ao conjunto de alimentação 2056. O circuito de monitoramento de estado de carga 2070 pode ser operável para fornecer um monitoramento preciso de estados de carga da bateria 2058.

[00221] A Figura 40 representa um módulo exemplificador 2072 para uso com um controlador de um conjunto de trabalho intercambiável como, por exemplo, o controlador 2062 do conjunto de trabalho inter- cambiável 2054 enquanto acoplado ao conjunto de alimentação 2056. Por exemplo, o controlador 2062 pode compreender um ou mais processadores e/ou unidades de memória que podem armazenar vários módulos de software como, por exemplo, o módulo 2072. Embora certos módulos e/ou blocos do instrumento cirúrgico 2050 possam ser descritos a título de exemplo, pode ser entendido que um número maior ou menor de módulos e/ou blocos pode ser usado. Adicionalmente, embora vários casos possam ser descritos em termos de módulos e/ou blocos para facilitar a descrição, esses módulos e/ou blocos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, por exemplo, processadores, processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de lógica programável (PLDs), circuitos integrados específicos da aplicação (ASICs), circuitos, registros e/ou componentes de software, por exemplo, programas, sub-rotinas, lógicas e/ou combinações de componentes de hardware e software.

[00222] Em qualquer caso, mediante acoplamento do conjunto de trabalho intercambiável 2054 ao conjunto de alimentação 2056, a interface 2064 pode facilitar a comunicação entre o controlador 2062 e a memória 2060 e/ou o circuito de monitoramento de estado de carga 2070 para executar o módulo 2072, como ilustrado na Figura 40. Por exemplo, o controlador 2062 do conjunto de trabalho intercambiável 2054 pode usar o circuito de monitoramento de estado de carga 2070 para medir o estado de carga da bateria 2058. O controlador 2062 pode, então, acessar a memória 2060 e determinar se um valor anterior para o estado de carga da bateria 2058 está armazenado na memória 2060. Quando um valor anterior for detectado, o controlador 2060 pode comparar o valor medido com o valor anteriormente armazenado. Quando o valor medido for diferente do valor anteriormente armazenado, o controlador 2060 pode atualizar o valor anteriormente armazenado. Quando nenhum valor tiver sido anteriormente registrado, o controlador 2060 pode armazenar o valor medido na memória 2060. Em de-terminadas circunstâncias, o controlador 2060 pode fornecer retroin- formação visual a um usuário do instrumento cirúrgico 2050 quanto ao estado de carga de bateria medido 2058. Por exemplo, o controlador 2060 pode exibir o valor medido do estado de carga da bateria 2058 em um monitor com tela LCD que, em algumas circunstâncias, pode ser integrado ao conjunto de trabalho intercambiável 2054.

[00223] Adicionalmente ao descrito acima, o módulo 2072 também pode ser executado por outros controladores mediante acoplamento do conjunto de trabalho intercambiável desses outros controladores ao conjunto de alimentação 2056. Por exemplo, um usuário pode desconectar o conjunto de trabalho intercambiável 2054 do conjunto de alimentação 2056. O usuário pode, então, conectar um outro conjunto de trabalho intercambiável compreendendo um outro controlador ao conjunto de alimentação 2056. Esse controlador pode, por sua vez, usar um circuito de contagem de Coulomb 2070 para medir o estado de carga da bateria 2058 e pode, então, acessar a memória 2060 e determinar se um valor anterior para o estado de carga da bateria 2058 está armazenado na memória 2060 como, por exemplo, um valor inserido pelo controlador 2060 enquanto o conjunto de trabalho intercam- biável 2054 estava acoplado ao conjunto de alimentação 2056. Quando um valor anterior for detectado, o controlador 2062 pode comparar o valor medido com o valor anteriormente armazenado. Quando o valor medido for diferente do valor anteriormente armazenado, o controlador pode atualizar o valor anteriormente armazenado.

[00224] A Figura 41 representa o instrumento cirúrgico 2090 que é similar, em muitos aspectos, ao instrumento cirúrgico 2000 (Figura 31) e/ou ao instrumento cirúrgico 2050 (Figura 38). Por exemplo, o instrumento cirúrgico 2090 pode incluir um atuador de extremidade 2092 que é similar, em muitos aspectos, ao atuador de extremidade 2008 e ao atuador de extremidade 2052. Por exemplo, o atuador de extremidade 2092 pode ser configurado para atuar como um endocortador para prender, cortar e grampear o tecido.

[00225] Além do descrito acima, o instrumento cirúrgico 2090 pode incluir um conjunto de trabalho intercambiável 2094 que pode incluir um conjunto de cabo 2093 e um eixo 2095 que pode estender-se entre o conjunto de cabo 2093 e o atuador de extremidade 2092. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 2090 pode incluir um conjunto de alimentação 2096 que pode ser empregado com uma pluralidade de conjuntos de trabalho intercambiáveis como, por exemplo, o conjunto de trabalho intercambiável 2094. Tais conjuntos de trabalho intercambiá- veis podem compreender atuadores de extremidade cirúrgicos como, por exemplo, o atuador de extremidade 2092 que pode ser configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Em certos casos, o conjunto de cabo 2093 e o eixo 2095 podem ser integrados em uma única unidade. Em outras circunstâncias, o conjunto de cabo 2093 e a eixo 2095 podem ser acopláveis um ao outro de modo separável.

[00226] Além disso, o conjunto de alimentação 2096 do instrumento cirúrgico 2090 pode ser acoplável, de modo separável, a um conjunto de trabalho intercambiável como, por exemplo, o conjunto de trabalho intercambiável 2094. Vários meios de acoplamento podem ser usados para acoplar de modo liberável o conjunto de alimentação 2096 ao conjunto de trabalho intercambiável 2094. Similar ao instrumento cirúrgico 2050 e/ou ao instrumento cirúrgico 2000, o instrumento cirúrgico 2090 pode sustentar de modo operável um ou mais sistemas de acionamento que podem ser energizados pelo conjunto de alimentação 2096, enquanto o conjunto de alimentação 2096 está acoplado ao conjunto de trabalho intercambiável 2094. Por exemplo, o conjunto de trabalho intercambiável 2094 pode sustentar, de modo operável, um sistema de acionamento de fechamento, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao atuador de extremidade 2092. Em ao menos uma forma, o conjunto de trabalho inter- cambiável 2094 pode sustentar de modo operacional um sistema de acionamento de disparo que pode ser configurado para aplicar movimentos de disparo ao atuador de extremidade 2092. Sistemas de acionamento e mecanismos de acoplamento exemplificadores para uso com o instrumento cirúrgico 2090 são descritos em mais detalhes no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013, cuja revelação está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade.

[00227] Com referência às Figuras 41 a 45, o conjunto de trabalho intercambiável 2094 pode incluir um motor como, por exemplo, o motor 2014 (Figura 44) e um acionador de motor como, por exemplo, o acio- nador de motor 2015 (Figura 44) que pode ser empregado para induzir o sistema de acionamento de fechamento e/ou o sistema de acionamento de disparo do conjunto de trabalho intercambiável 2094, por exemplo. O motor 2014 pode ser energizado por uma bateria 2098 (Figura 42) que pode residir no conjunto de alimentação 2096. Como ilustrado nas Figuras 42 e 43, a bateria 2098 pode incluir várias células de bateria conectadas em série, as quais podem ser usadas como uma fonte de energia para energizar o motor 2014. Em certos casos, as células de bateria do conjunto de alimentação 2096 podem ser substituíveis e/ou recarregáveis. As células de bateria podem ser baterias de íons de lítio que podem ser acopláveis, de modo separável, ao conjunto de alimentação 2096, por exemplo. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pelo conjunto de alimentação 2096 pode operar o motor 2014 para acionar um elemento de acionamento longitudinalmente móvel para acionar o atuador de extremidade 2092. Por exemplo, o motor 2014 pode ser configurado para acionar o elemento de acionamento longitudinalmente móvel para avançar um membro de corte para cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 2092 e/ou um mecanismo de disparo para disparar grampos de um cartucho de grampos montado com o atuador de extremidade 2092, por exemplo. Os grampos podem ser disparados no tecido capturado pelo atua- dor de extremidade 2092, por exemplo.

[00228] Com relação agora às Figuras 41 a 45, o conjunto de trabalho intercambiável 2094 pode incluir um controlador de conjunto de trabalho 2102 (Figuras 44 e 45) e o conjunto de alimentação 2096 pode incluir um controlador de conjunto de alimentação 2100 (Figuras 42 e 43). O controlador de conjunto de trabalho 2102 pode ser configurado para gerar um ou mais sinais para comunicação com o controlador de conjunto de alimentação 2100. Em certos casos, o controlador de conjunto de trabalho 2102 pode gerar um ou mais sinais para comunicação com o controlador de conjunto de alimentação 2100 mediante modulação de transmissão de energia do conjunto de alimentação 2096 para o conjunto de trabalho intercambiável 2094, enquanto o conjunto de alimentação 2096 está acoplado ao conjunto de trabalho intercambiável 2094.

[00229] Além disso, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para executar uma ou mais funções em resposta ao recebimento dos um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102. Por exemplo, o conjunto de trabalho inter- cambiável 2094 pode compreender uma necessidade de energia e o controlador de conjunto de trabalho 2102 pode ser configurado para gerar um sinal para instruir o controlador de conjunto de alimentação 2100 a selecionar uma energia de saída da bateria 2098, de acordo com a necessidade de energia do conjunto de trabalho intercambiável 2094; o sinal pode ser gerado, como descrito acima, por modulação da transmissão de energia do conjunto de alimentação 2096 para o conjunto de trabalho intercambiável 2094 enquanto o conjunto de alimentação 2096 está acoplado ao conjunto de trabalho intercambiável 2094. Em resposta à recepção do sinal, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ajustar a energia de saída da bateria 2098 para se acomodar à necessidade de energia do conjunto de trabalho in- tercambiável 2094. O leitor entenderá que vários conjuntos de trabalho intercambiáveis podem ser usados com o conjunto de alimentação 2096. Os vários conjuntos de trabalho intercambiáveis podem compreender várias necessidades de energia e podem gerar sinais exclusivos para atender às suas necessidades de energia durante seu engate por acoplamento com o conjunto de alimentação 2096 para alertar o controlador de conjunto de alimentação 2100 para que este ajuste a energia de saída da bateria 2098, de acordo com suas necessidades de energia.

[00230] Referindo-se agora principalmente às Figuras 42 e 43, o conjunto de alimentação 2096 pode incluir um controle de modulador de energia 2106 que pode compreender, por exemplo, um ou mais transistores de efeito de campo (FETs), matrizes de Darlington, um amplificador ajustável, e/ou qualquer outro modulador de energia. O controlador de conjunto de alimentação 2100 pode acionar o controle de modulador de energia 2106 para ajustar a energia de saída da bateria 2098 à necessidade de energia do conjunto de trabalho intercam- biável 2094, em resposta ao sinal gerado pelo controlador de conjunto de trabalho 2102, enquanto o conjunto de trabalho intercambiável 2094 está acoplado ao conjunto de alimentação 2096.

[00231] Ainda com referência às Figuras 42 e 43, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para monitorar a transmissão de energia do conjunto de alimentação 2096 para o conjunto de trabalho intercambiável 2094 para os um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102 do conjunto de trabalho intercambiável 2094, enquanto o conjunto de trabalho intercam- biável 2094 está acoplado ao conjunto de alimentação 2096. Conforme ilustrado na Figura 42, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode usar um mecanismo de monitoramento de tensão para monitorar a tensão na bateria 2098 para detectar os um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102, por exemplo. Em certas circunstâncias, um condicionador de tensão pode ser usado para escalonar a tensão da bateria 2098 para que possa ser lida pelo Conversor analógico/digital (ADC) do controlador de conjunto de alimentação 2100. Como ilustrado na Figura 42, o condicionador de tensão pode compreender um divisor de tensão 2108 que pode criar uma tensão de referência ou um sinal de baixa tensão proporcional à tensão da bateria 2098, que podem ser medidos e relatados ao controlador de conjunto de alimentação 2100 através do ADC, por exemplo.

[00232] Em outras circunstâncias, conforme ilustrado na Figura 43, o conjunto de alimentação 2096 pode compreender um mecanismo de monitoramento de corrente para monitorar a corrente transmitida ao conjunto de trabalho intercambiável 2094 para detectar os um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102, por exemplo. Em certos casos, o conjunto de alimentação 2096 pode compreender um sensor de corrente 2110 que pode ser usado para monitorar a corrente transmitida ao conjunto de trabalho intercambiá- vel 2094. A corrente monitorada pode ser relatada ao controlador de conjunto de alimentação 2100 através de um ADC, por exemplo. Em outras circunstâncias, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para monitorar simultaneamente tanto a corrente transmitida ao conjunto de trabalho intercambiável 2094 quanto a tensão correspondente da bateria 2098 para detectar os um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102. O leitor entenderá que vários outros mecanismos para monitorar a corrente e/ou tensão podem ser usados pelo controlador de conjunto de alimentação 2100 para detectar os um ou mais sinais gerados pelo controla- dor de conjunto de trabalho 2102; todos esses mecanismos são contemplados pela presente revelação.

[00233] Como ilustrado na Figura 44, o controlador de conjunto de trabalho 2102 pode ser configurado para gerar os um ou mais sinais para comunicação com o controlador de conjunto de alimentação 2100 acionando-se o acionador de motor 2015 para modular a energia transmitida ao motor 2014 a partir da bateria 2098. Como resultado, a tensão através da bateria 2098 e/ou a corrente drenada da bateria 2098 para energizar o motor 2014 pode formar padrões ou formas de onda distintos que representam os um ou mais sinais. Como descrito acima, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para monitorar a tensão da bateria 2098 e/ou a corrente drenada da bateria 2098 para os um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102.

[00234] Quando um sinal é detectado, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para executar uma ou mais funções que correspondem ao sinal detectado. Em ao menos um exemplo, ao detectar um primeiro sinal, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para ativar o controle de mo- dulador de energia 2106 para ajustar a energia de saída da bateria 2098 ao primeiro ciclo de trabalho. Em ao menos um exemplo, ao detectar um segundo sinal, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para ativar o controle de modulador de energia 2106 para ajustar a saída da bateria 2098 a um segundo ciclo de trabalho, diferente do primeiro ciclo de trabalho.

[00235] Em certas circunstâncias, como ilustrado na Figura 45, o conjunto de trabalho intercambiável 2094 pode incluir um circuito de modulação de energia 2012 que pode compreender um ou mais transístores de efeito de campo (FETs) que podem ser controlados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102 para gerar um sinal ou forma de onda reconhecível pelo controlador de conjunto de alimentação 2100. Por exemplo, em determinadas circunstâncias, o controlador de conjunto de trabalho 2102 pode operar o circuito de modulação de energia 2012 para amplificar a tensão para um nível maior que o da tensão da bateria 2098 para ativar um novo modo de potência do conjunto de alimentação 2096, por exemplo.

[00236] Referindo-se agora principalmente às Figuras 42 e 43, o conjunto de alimentação 2096 pode compreender uma chave 2104 que pode ser comutável entre uma posição aberta e uma posição fechada. A chave 2104 pode ser transicionada da posição aberta para a posição fechada quando o conjunto de alimentação 2096 estiver acoplado com o conjunto de trabalho intercambiável 2094, por exemplo. Em certos casos, a chave 2104 pode ser transicionada manualmente da posição aberta para a posição fechada após o conjunto de alimentação 2096 ser acoplado com o conjunto de trabalho intercambiável 2094, por exemplo. Enquanto a chave 2104 está na posição aberta, os componentes do conjunto de alimentação 2096 podem drenar energia suficientemente baixa ou nenhuma energia para manter a capacidade da bateria 2098 para uso clínico. A chave 2104 pode ser um mecanismo mecânico, com palhetas, Hall ou qualquer outro mecanismo de comutação apropriado. Além disso, em certas circunstâncias, o conjunto de alimentação 2096 pode incluir uma fonte de alimentação opcional 2105 que pode ser configurada para fornecer energia suficiente para vários componentes do conjunto de alimentação 2096 durante uso da bateria 2098. De modo similar, o conjunto de trabalho inter- cambiável 2094 pode também incluir uma fonte de alimentação opcional 2107 que pode ser configurada para fornecer energia suficiente para vários componentes do conjunto de trabalho intercambiável 2094.

[00237] Em uso, como ilustrado na Figura 46, o conjunto de alimentação 2096 pode ser acoplado ao conjunto de trabalho intercambiável 2094. Em certos casos, como descrito acima, a chave 2104 pode ser transicionada para a configuração fechada para conectar eletricamente o conjunto de trabalho intercambiável 2094 ao conjunto de alimentação 2096. Como resposta, o conjunto de trabalho intercambiável 2094 pode energizar e, ao menos inicialmente, drenar a corrente relativamente baixa da bateria 2098. Por exemplo, o conjunto de trabalho in- tercambiável 2094 pode drenar um valor menor que ou igual a 1 ampere para energizar vários componentes do conjunto de trabalho inter- cambiável 2094. Em certos casos, o conjunto de alimentação 2096 pode também ser energizado conforme a chave 2014 é transicionada para a posição fechada. Em resposta, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode começar a monitorar a corrente drenada do conjunto de trabalho intercambiável 2094, conforme descrito em mais detalhes acima, por monitoramento da tensão da através da bateria 2098 e/ou da transmissão de corrente da bateria 2098 ao conjunto de trabalho intercambiável 2094, por exemplo.

[00238] Para gerar e transmitir um sinal de comunicação para o controlador do conjunto de alimentação 2100 através de modulação de energia, o controlador de conjunto de trabalho 2102 pode empregar o acionamento de motor 2015 para impulsionar energia para o motor 2014 em padrões ou formas de onda de picos de tensão, por exemplo. Em determinadas circunstâncias, o controlador de conjunto de trabalho 2102 pode ser configurado para comunicação com o acionador de motor 2015 para comutar rapidamente a direção de movimento do motor 2014 comutando-se rapidamente a polaridade de tensão através dos enrolamentos do motor 2014 de modo a limitar a transmissão de corrente eficaz para o motor 2014, resultante dos picos de tensão. Como resultado, conforme ilustrado na Figura 47C, o deslocamento efetivo de motor resultante dos picos de tensão pode ser reduzido para minimizar o deslocamento efetivo de um sistema de acionamento do ins- trumento cirúrgico 2090 que está acoplado ao motor 2014, em resposta aos picos de tensão.

[00239] Além do descrito acima, o controlador de conjunto de trabalho 2102 pode comunicar-se com o controlador de conjunto de alimentação 2100 empregando-se o acionador de motor 2015 para drenar a energia da bateria 2098 em picos dispostos em pacotes ou grupos predeterminados, que podem ser repetidos por períodos de tempo predeterminados para formar padrões detectáveis pelo controlador de conjunto de alimentação 2100. Por exemplo, conforme ilustrado nas Figuras 47A e 47B, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para monitorar a tensão da bateria 2100 para padrões de tensão predeterminados como, por exemplo, o padrão de tensão 2103 (Figura 47A) e/ou padrões de corrente predeterminados como, por exemplo, o padrão de corrente 2109 (Figura 47B) usando os mecanismos de tensão e/ou corrente, conforme descrito em mais detalhes acima. Além disso, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para executar uma ou mais funções quando um padrão é detectado. O leitor entenderá que a comunicação entre o controlador de conjunto de alimentação 2100 e o controlador de conjunto de trabalho 2102 através de modulação de transmissão de energia pode reduzir o número de linhas de conexão entre o conjunto de trabalho intercambiável 2094 e o conjunto de alimentação 2096.

[00240] Em determinadas circunstâncias, o conjunto de alimentação 2096 pode ser empregado com vários conjuntos de trabalho intercam- biáveis de gerações múltiplas que podem compreender necessidades de energia diferentes. Alguns dos vários conjuntos de trabalho inter- cambiáveis podem compreender sistemas de comunicação, conforme descrito acima, enquanto outros podem ser desprovidos desses sistemas de comunicação. Por exemplo, o conjunto de alimentação 2096 pode ser usado com um conjunto de trabalho intercambiável de primei- ra geração desprovido do sistema de comunicação descrito acima. Al-ternativamente, o conjunto de alimentação 2096 pode ser usado com um conjunto de trabalho intercambiável de segunda geração como, por exemplo, o conjunto de trabalho intercambiável 2094 que compreende um sistema de comunicação, conforme descrito acima.

[00241] Além do descrito acima, o conjunto de trabalho intercambi- ável de primeira geração pode compreender uma primeira necessidade de energia e o conjunto de trabalho intercambiável de segunda geração pode compreender uma segunda necessidade de energia que pode ser diferente da primeira necessidade de energia. Por exemplo, a primeira necessidade de energia pode ser menor que a segunda necessidade de energia. Para acomodar a primeira necessidade de energia do conjunto de trabalho intercambiável de primeira geração e a segunda necessidade do conjunto de trabalho intercambiável de segunda geração, o conjunto de alimentação 2096 pode compreender um primeiro modo de potência para uso com o conjunto de trabalho intercambiável de primeira geração e um segundo modo de energia para uso com o conjunto de trabalho intercambiável de segunda geração. Em certos casos, o conjunto de alimentação 2096 pode ser configurado para operar em um primeiro modo de potência padrão que corresponde à necessidade de energia do conjunto de trabalho intercam- biável de primeira geração. Desse modo, quando um conjunto de trabalho intercambiável de primeira geração é conectado ao conjunto de alimentação 2096, o primeiro modo de energia padrão do conjunto de alimentação 2096 pode acomodar a primeira necessidade de energia do conjunto de trabalho intercambiável de primeira geração. Entretanto, quando um conjunto de trabalho intercambiável de segunda geração como, por exemplo, o conjunto de trabalho intercambiável 2094, é conectado ao conjunto de alimentação 2096, o controlador de conjunto de trabalho 2102 do conjunto de trabalho intercambiável 2094 pode comunicar-se, conforme descrito acima, com o controlador de conjunto de alimentação 2100 do conjunto de alimentação 2096 para comutar o conjunto de alimentação 2096 com o segundo modo de energia para acomodar a segunda necessidade de energia do conjunto de trabalho intercambiável 2094. O leitor entenderá que, uma vez que o conjunto de trabalho intercambiável de primeira geração não possui a capacidade de gerar um sinal de comunicação, o conjunto de alimentação 2096 permanecerá no primeiro modo de potência padrão enquanto estiver conectado ao conjunto de trabalho intercambiável de primeira geração.

[00242] Conforme descrito acima, a bateria 2098 pode ser recarre- gável. Em determinadas circunstâncias, pode ser desejável drenar a bateria 2098 antes de transportar o conjunto de alimentação 2096. Um circuito de drenagem dedicado pode ser ativado para drenar a bateria 2098 em preparação para o transporte do conjunto de alimentação 2096. Quando atinge seu destino final, a bateria 2098 pode ser recarregada para uso durante um procedimento cirúrgico. Entretanto, o circuito de drenagem pode continuar a consumir energia da bateria 2098 durante uso clínico. Em determinadas circunstâncias, o controlador de conjunto de trabalho intercambiável 2102 pode ser configurado para transmitir um sinal de desativação de circuito de drenagem ao controlador de conjunto de alimentação 2100 por modulação da transmissão de energia da bateria 2098 para o motor 2014, conforme descrito em mais detalhes acima. O controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser programado para desativar o circuito de drenagem para evitar drenagem da bateria 2098 pelo circuito de drenagem em resposta ao sinal de desativação de circuito de drenagem, por exemplo. O leitor entenderá que vários sinais de comunicação podem ser gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102 para instruir o controlador de conjunto de alimentação 2100 para executar várias funções, enquanto o conjunto de alimentação 2096 está acoplado ao conjunto de trabalho intercambiável 2094.

[00243] Novamente com referência às Figuras 42 a 45, o controlador de conjunto de alimentação 2100 e/ou o controlador de conjunto de trabalho 2102 podem compreender um ou mais processadores e/ou unidades de memória que podem armazenar vários módulos de software. Embora certos módulos e/ou blocos do instrumento cirúrgico 2050 possam ser descritos a título de exemplo, pode ser entendido que um número maior ou menor de módulos e/ou blocos pode ser usado. Adicionalmente, embora vários casos possam ser descritos em termos de módulos e/ou blocos para facilitar a descrição, esses módulos e/ou blocos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, por exemplo, processadores, processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de lógica programável (PLDs), circuitos integrados específicos da aplicação (ASICs), circuitos, registros e/ou componentes de software, por exemplo, programas, subrotinas, lógicas e/ou combinações de componentes de hardware e software.

[00244] A Figura 48 representa de modo geral um instrumento cirúrgico acionado por motor 2200. Em determinadas circunstâncias, o instrumento cirúrgico 2200 pode incluir um conjunto de cabo 2202, um conjunto de eixo 2204 e um conjunto de alimentação 2206 (ou "fonte de energia" ou "bateria"). O atuador de extremidade 2204 pode incluir um atuador de extremidade 2208 que, em determinadas circunstâncias, pode ser configurado para atuar como um endocortador para prender, separar e/ou grampear tecidos, embora, em outras modalidades, diferentes tipos de atuadores de extremidade possam ser usados, como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos ci-rúrgicos, como garras, cortadores, grampeadores, aplicadores de clipes, dispositivos de acesso, dispositivos para terapia farmacológi- ca/gênica, ultrassonografia, RF (radiofrequência) e/ou dispositivos a laser, etc. Diversos dispositivos de RF podem ser encontrados na patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 04 de abril de 1995, e no pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008, cujas descrições estão incorporadas em sua totalidade à presente invenção, a título de referência.

[00245] Em determinadas circunstâncias, o conjunto de cabo 2202 pode ser acoplável, de modo separável, ao conjunto de eixo 2204, por exemplo. Nessas circunstâncias, o conjunto de cabo 2202 pode ser empregado com uma pluralidade de conjuntos de eixo intercambiáveis que podem compreender atuadores de extremidade cirúrgicos como, por exemplo, o atuador de extremidade 2208 que pode ser configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Por exemplo, um ou mais dos conjuntos de eixo intercambiáveis podem empregar atuadores de extremidade que são adaptados para sustentar tamanhos e tipos diferentes de cartuchos de grampos, com comprimentos, tamanhos e tipos diferentes de eixo, etc. Exemplos de conjuntos de eixo intercambiáveis adequados são revelados no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[00246] Referindo-se ainda à Figura 48, o conjunto de cabo 2202 pode compreender um compartimento 2210 que consiste em um cabo 2212 que pode ser configurado para ser segurado, manipulado e/ou ativado por um médico. Entretanto, será compreendido que as várias disposições exclusivas e inovadoras do compartimento 2210 podem também ser eficazmente empregadas em relação a sistemas cirúrgicos controlados roboticamente. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou, de outra forma, sustenta, de modo ope- rável, ao menos um sistema de acionamento que é configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para ativar o conjunto de eixo 2204 descrito na presente invenção e seus respectivos equivalentes. Por exemplo, o compartimento 2210 aqui revelado, pode ser empregado com vários sistemas, instrumentos, componentes e métodos robóticos, revelados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT AR-RANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, aqui incorporada em sua totalidade, a título de referência.

[00247] Em ao menos uma forma, o instrumento cirúrgico 2200 pode ser um instrumento cirúrgico para corte e fixação. Além disso, o compartimento 2210 pode sustentar, de modo operável, um ou mais sistemas de acionamento. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 50, o compartimento 2210 pode sustentar um sistema de acionamento chamado, na presente invenção, de sistema de acionamento de disparo 2214 que é configurado para aplicar movimentos de disparo ao atu- ador de extremidade 2208. O sistema de acionamento de disparo 2214 pode empregar um motor elétrico 2216, que pode estar situado no cabo 2212, por exemplo. Em várias formas, o motor 2216 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. Uma bateria 2218 (ou "fonte de alimentação" ou "conjunto de baterias"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo, pode ser acoplada ao cabo 2212 para fornecer energia, a um conjunto de placa de circuito de controle 2220 e, por fim, ao motor 2216.

[00248] Em determinadas circunstâncias, referindo-se ainda à Figura 50, o motor elétrico 2216 pode incluir um eixo giratório (não mostrado), que, de modo operável, pode se comunicar com um conjunto redutor de engrenagem 2222 que pode estar montado em engate por engrenamento com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 2224 em um elemento de acionamento móvel longitudinalmente 2226. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela bateria 2218 pode operar o motor elétrico 2216 em sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria 2218 pode ser invertida de forma a operar o motor elétrico 2216 em um sentido anti-horário. Quando o motor elétrico 2216 é girado em uma direção, o elemento de acionamento 2226 será acionado axialmente em uma direção distal "D", por exemplo, e quando o motor 2216 é acionado no sentido giratório oposto, o elemento de acionamento 2226 será acionado axialmente em uma direção proximal "P", por exemplo, conforme ilustrado na Figura 50. O cabo 2212 pode incluir uma chave que pode ser configurada para inverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 2216 pela bateria 2218. Assim como com as outras formas descritas na presente invenção, o cabo 2212 pode também incluir um sensor configurado para detectar a posição do elemento de acionamento 2226 e/ou a direção em que o elemento de acionamento 2226 está sendo movido.

[00249] Como indicado acima, em ao menos uma forma, o elemento de acionamento móvel longitudinalmente 2226 pode incluir uma cremalheira de dentes de acionamento 2224 formada no mesmo para o engate por engrenamento com o conjunto redutor de engrenagem 2222. Em determinadas circunstâncias, conforme ilustrado na Figura 50, o instrumento cirúrgico 2200 pode incluir um conjunto de ejeção ("bailout") de acionamento manual 2228 que pode ser configurado para permitir que o médico recolha manualmente o elemento de acionamento móvel longitudinalmente 2226 quando um erro de ejeção for detectado como, por exemplo, quando o motor 2216 falha durante a operação do instrumento cirúrgico 2200, o que pode fazer com que o tecido capturado pelo atuador de extremidade 2208 fique retido.

[00250] Além do descrito acima, conforme ilustrado na Figura 50, o conjunto de ejeção 2228 pode incluir uma alavanca ou cabo de ejeção 2230, configurado para ser movido ou articulado manualmente de forma a engatar-se por catraca aos dentes 2224 no elemento de acionamento 2226. Em tais circunstâncias, o médico pode recolher manualmente o elemento de acionamento 2226 usando o cabo de ejeção 2230 para ajustar o elemento de acionamento 2226 na direção proximal "P", por exemplo, para liberar o tecido retido pelo atuador de extremidade 2208, por exemplo. Disposições de ejeção e outros componentes, disposições e sistemas exemplificadores que podem ser empregados com os vários instrumentos revelados no pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora publicação de pedido de patente US n° 2010/0089970, aqui incorporada em sua totalidade, a título de referência.

[00251] Além do descrito acima, referindo-se agora principalmente às Figuras 48 e 50, o cabo de ejeção 2230 do conjunto de ejeção 2228 pode residir no interior do compartimento 2210 do conjunto de cabo 2202. Em determinadas circunstâncias, o acesso ao cabo de ejeção 2230 pode ser controlado por uma porta de ejeção 2232. A porta de ejeção 2232 pode ser travada, de modo liberável ao compartimento 2210 para controlar o acesso ao cabo de ejeção 2230. Conforme ilustrado na Figura 48, a porta de ejeção 2232 pode incluir um mecanismo de travamento como, por exemplo, um mecanismo de travamento tipo encaixe por pressão 2234 para engate de travamento com o compartimento 2210. Outros meios de travamento para travar a porta de ejeção 2232 ao compartimento 2210 são contemplados pela presente revelação. Em uso, o médico pode obter acesso ao cabo de ejeção 2230 destravando-se o mecanismo de travamento 2234 e abrindo-se a porta de ejeção 2232. Em ao menos um exemplo, a porta de ejeção 2232 pode ser acoplada, de modo separável, ao compartimento 2232 e pode ser destacada do compartimento para permitir acesso ao cabo de ejeção 2230, por exemplo. Em um outro exemplo, a porta de ejeção 2232 pode ser acoplada, de modo pivotante, ao compartimento 2210 através de dobradiças (não mostradas) e pode ser girada em relação ao compartimento 2210 para permitir o acesso ao cabo de ejeção 2230, por exemplo. Em ainda outro exemplo, a porta de ejeção 2232 pode ser uma porta deslizante que pode ser móvel de maneira deslizante em relação ao compartimento 2210 para permitir acesso ao cabo de ejeção 2230.

[00252] Referindo-se agora à Figura 51, o instrumento cirúrgico 2200 pode incluir um sistema de retroinformação de ejeção 2236 que pode ser configurado para guiar e/ou fornecer retroinformação ao médico através das várias etapas de uso do conjunto de ejeção 2228, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Em certos casos, o sistema de retroinformação de ejeção 2236 pode incluir um microcontro- lador 2238 e/ou um ou mais elementos de retroinformação de ejeção. Os elementos do circuito elétrico e eletrônico associados ao sistema de retroinformação de ejeção 2236 e/ou aos elementos de retroinfor- mação de ejeção podem ser sustentados pelo conjunto de placa de circuito de controle 2220, por exemplo. O microcontrolador 2238 pode compreender, geralmente, uma memória 2240 e um microprocessador 2242 ("processador") acoplados de modo operacional à memória 2240. O processador 2242 pode controlar um circuito de acionador de motor 2244 genericamente usado para controlar a posição e a velocidade do motor 2216. Em certos casos, o processador 2242 pode sinalizar ao acionador de motor 2244 para parar e/ou desativar o motor 2216, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Em certos casos, o processador 2242 pode controlar um circuito separado de desativação de motor que pode compreender uma chave de desativação de motor que pode parar e/ou desativar o motor 2216 durante operação do instrumento cirúrgico 2200 em resposta a um sinal de desativação emitido pelo processador 2242. Deve-se compreender que o termo processador, conforme usado aqui, inclui qualquer microprocessador, microcontrolador, ou outro dispositivo de computação básico adequado que incorpora as funções de uma unidade de processamento central de computador (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programável multiuso que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais.

[00253] Em um exemplo, o processador 2242 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos pelo nome comercial de ARM Cortex da Texas Instruments. Em um exemplo, o instrumento cirúrgico 2200 pode compreender um processador de segurança como, por exemplo, uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias baseadas em microcontroladores, como TMS570 e RM4x conhecidas pelo nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também disponível junto à Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em uma modalidade, o processador de segurança 1004 pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto proporciona desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.

[00254] Em determinados casos, o microcontrolador 2238 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash 2240 de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, de até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWa- re®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis para a ficha de dados do produto. Outros microcontroladores podem ser imediatamente substituídos para uso no sistema de retroinformação de ejeção 2236. Consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse contexto.

[00255] Novamente com referência à Figura 51, o sistema de re- troinformação de ejeção 2236 pode incluir um elemento de retroinfor- mação de porta de ejeção 2246, por exemplo. Em certos casos, o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 pode ser configurado para alertar o processador 2242 de que o mecanismo de tra- vamento 2234 está destravado. Em ao menos um exemplo, o elemen- to de retroinformação de porta de ejeção 2246 pode compreender um circuito de chave (não mostrado) acoplado, de modo operável, ao processador 2242; o circuito de chave pode ser configurado para ser tran- sicionado para uma configuração aberta quando o mecanismo de tra- vamento 2234 é destravado por um médico e/ou transicionado para uma configuração fechada quando o mecanismo de travamento 2234 é travado pelo médico, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 pode compreender ao menos um sensor (não mostrado) acoplado, de modo operá- vel, ao processador 2242; o sensor pode ser configurado para ser dis-parado quando o mecanismo de travamento 2234 é transicionado para as configurações destravada e/ou travada pelo médico, por exemplo. O leitor entenderá que o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 pode incluir outros meios para detectar o travamento e/ou destravamento do mecanismo de travamento 2234 pelo médico.

[00256] Em certos casos, o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 pode compreender um circuito de chave (não mostrado) acoplado, de modo operável, ao processador 2242; o circuito de chave pode ser configurado para ser transicionado para uma configuração aberta quando a porta de ejeção 2232 for removida ou aberta, por exemplo, e/ou transicionado para uma configuração fechada quando a porta de ejeção 2232 for instalada ou fechada, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 pode compreender um sensor (não mostrado) acoplado, de modo operável, ao processador 2242; o sensor pode ser configurado para ser disparado quando a porta de ejeção 2232 for removida ou aberta, por exemplo, e/ou quando a porta de ejeção 2232 for fechada ou instalada, por exemplo. O leitor entenderá que o elemento de re- troinformação de porta de ejeção 2246 pode incluir outros meios para detectar o travamento e/ou destravamento do mecanismo de trava- mento 2234 e/ou a abertura e/ou fechamento da porta de ejeção 2232 pelo médico.

[00257] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 51, o sistema de retroinformação de ejeção 2236 pode compreender um ou mais elementos de retroinformação adicionais 2248 que podem compreender circuitos de chave e/ou sensores adicionais em comunicação ope- rável com o processador 2242; os circuitos de chave e/ou sensores adicionais podem ser empregados pelo processador 2242 para medir outros parâmetros associados com o sistema de retroinformação de ejeção 2236. Em certos casos, o sistema de retroinformação de ejeção 2236 pode compreender uma ou mais interfaces que podem incluir um ou mais dispositivos para fornecer uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual, como monitores de exibição e/ou indi-cadores de LED, por exemplo. Em certos casos, esses dispositivos podem compreender dispositivos de retroinformação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em certos casos, esses dispositivos podem compreender dispositivos de retroinformação tátil, como atuadores hápticos, por exemplo. Em certos casos, esses dispositivos podem compreender combinações de dispositivo de retroinfor- mação visual, dispositivos de retroinformação de áudio e/ou dispositivos de retroinformação tátil. Em determinadas circunstâncias, conforme ilustrado na Figura 48, as uma ou mais interfaces podem compreender uma tela 2250 que pode estar incluída no conjunto de cabo 2202, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode empregar a tela 2250 para alertar, guiar e/ou fornecer retroinformação para um usuário do instrumento cirúrgico 2200 sobre a execução de uma ejeção manual do instrumento cirúrgico 2200 com o uso do conjunto de ejeção 2228.

[00258] Em certos casos, o sistema de retroinformação de ejeção 2236 pode compreender uma ou mais aplicações integradas implementadas como firmware, software, hardware ou qualquer combinação dos mesmos. Em certos casos, o sistema de retroinformação de ejeção 2236 pode compreender vários módulos executáveis, como software, programas, dados, acionadores e/ou interfaces de programa de aplicação (API, de "application program interfaces"), entre outros. A Figura 52 representa um módulo exemplificador 2252 que pode ser armazenado na memória 2240, por exemplo. O módulo 2252 pode ser executado pelo processador 2242, por exemplo, para alertar, guiar e/ou fornecer retroinformação para um usuário do instrumento cirúrgico 2200 sobre a execução de uma ejeção manual do instrumento cirúrgico 2200 com o uso do conjunto de ejeção 2228.

[00259] Conforme ilustrado na Figura 52, o módulo 2252 pode ser executado pelo processador 2242 para fornecer instruções ao usuário sobre como acessar e/ou usar o conjunto de ejeção 2228 para executar a ejeção manual do instrumento cirúrgico 2200, por exemplo. Em vários casos, o módulo 2252 pode compreender uma ou mais etapas de tomada de decisão como, por exemplo, uma etapa de tomada de decisão 2254 relacionada com a detecção de um ou mais erros que exigem a ejeção manual do instrumento cirúrgico 2200.

[00260] Em vários casos, o processador 2242 pode ser configurado para detectar um erro de ejeção em resposta à ocorrência de um ou mais eventos intermediários durante a operação normal do instrumento cirúrgico 2200, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode ser configurado para detectar um erro de ejeção quando os um ou mais sinais de erro de ejeção forem recebidos pelo processador 2242; os sinais de erro de ejeção podem ser comunicados ao processador 2242 por outros processadores e/ou sensores do instrumento cirúrgico 2200, por exemplo. Em certos casos, o erro de ejeção pode ser detectado pelo processador 2242 quando uma temperatura do ins- trumento cirúrgico 2200, detectada por um sensor (não mostrado), exceder um limite, por exemplo. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 2200 pode compreender um sistema de posicionamento (não mostrado) para detectar e registrar a posição do elemento de acionamento longitudinalmente móvel 2226 durante um curso de disparo do sistema de acionamento de disparo 2214. Em ao menos um exemplo, o processador 2242 pode ser configurado para detectar um erro de ejeção quando uma ou mais das posições registradas do elemento de acionamento longitudinalmente móvel 2226 não estiver de acordo com um limite predeterminado, por exemplo.

[00261] Em qualquer caso, novamente com referência à Figura 52, quando o processador 2242 detectar um erro de ejeção na etapa de tomada de decisão 2254, o processador 2242 pode responder parando e/ou desativando o motor 2216, por exemplo. Além disso, em certos casos, o processador 2242 pode também armazenar um estado de ejeção na memória 2240 após detectar o erro de ejeção, conforme ilustrado na Figura 52. Em outras palavras, o processador 2242 pode armazenar na memória 2240 uma situação que indica que um erro de ejeção foi detectado. Conforme descrito acima, a memória 2240 pode ser uma memória não volátil que pode preservar armazenada uma situação em que um erro de ejeção foi detectado quando o instrumento cirúrgico 2200 é reinicializado pelo usuário, por exemplo.

[00262] Em vários casos, o motor 2216 pode ser parado e/ou desativado desconectando-se a bateria 2218 do motor 2216, por exemplo. Em vários casos, o processador 2242 pode empregar o acionador 2244 para parar e/ou desativar o motor 2216. Em certos casos, quando o circuito de desativação de motor for usado, o processador 2242 pode empregar o circuito de desativação de motor para parar e/ou desativar o motor 2216. Em certos casos, a parada e/ou desativação do motor 2216 pode evitar que um usuário do instrumento cirúrgico 2200 use o motor 2216 ao menos até que uma ejeção manual seja realizada, por exemplo. O leitor observará que a parada e/ou desativação do motor 2216, em resposta à detecção de um erro de ejeção, pode ser vantajosa para proteção do tecido capturado pelo instrumento cirúrgico 2200.

[00263] Além do descrito acima, ainda com referência à Figura 52, o módulo 2252 pode incluir uma etapa de tomada de decisão 2256 para detectar se a porta de ejeção 2232 está removida. Como descrito acima, o processador 2242 pode ser acoplado, de modo operacional, ao elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 que pode ser configurado para alertar o processador 2242 se a porta de ejeção 2232 está ou não removida. Em certos casos, o processador 2242 pode ser programado para detectar que a porta de ejeção 2232 está removida quando o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 relatar que o mecanismo de travamento 2234 está destravado, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode ser programado para de-tectar que a porta de ejeção 2232 está removida quando o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 relatar que a porta de ejeção 2232 está aberta, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode ser programado para detectar que a porta de ejeção 2232 está removida quando o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 relatar que o mecanismo de travamento 2234 está destravado e que a porta de ejeção 2232 está aberta, por exemplo.

[00264] Em vários casos, ainda com referência à Figura 52, quando o processador 2242 não detecta um erro de ejeção na etapa de tomada de decisão 2254 e não detecta que a porta de ejeção 2232 está removida na etapa de tomada de decisão 2256, o processador 2242 pode não interromper a operação normal do instrumento cirúrgico 2200 e pode prosseguir com vários algoritmos clínicos. Em certos casos, quando o processador 2242 não detecta um erro de ejeção na etapa de tomada de decisão 2254, mas detecta que a porta de ejeção 2232 está removida na etapa de tomada de decisão 2256, o processador 2242 pode responder parando e/ou desativando o motor 2216, conforme descrito acima. Além disso, em certos casos, o processador 2242 pode também fornecer instruções ao usuário para a reinstalação da porta de ejeção 2232, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Em certos casos, quando o processador 2242 detecta que a porta de ejeção 2232 está reinstalada, embora nenhum erro de ejeção seja detectado, o processador 2242 pode ser configurado para reconectar a energia ao motor 2216 e permitir que o usuário continue com algoritmos clínicos, conforme ilustrado na Figura 52.

[00265] Em certos casos, quando o usuário não reinstala a porta de ejeção 2232, o processador 2242 pode não reconectar a energia ao motor 2216 e pode continuar fornecendo instruções ao usuário para reinstalação da porta de ejeção 2232. Em certos casos, quando o usuário não reinstala a porta de ejeção 2232, o processador 2242 pode enviar ao usuário um aviso de que a porta de ejeção 2232 precisa ser reinstalada para prosseguir com a operação normal do instrumento cirúrgico 2200. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 2200 pode ser equipado com um mecanismo de desativação (não mostrado) para permitir que o usuário reconecte a energia ao motor 2216, mesmo quando a porta de ejeção 2216 não estiver instalada.

[00266] Em vários casos, o processador 2242 pode ser configurado para fornecer ao usuário uma retroinformação sensorial quando o processador 2242 detectar que a porta de ejeção 2232 está removida. Em vários casos, o processador 2242 pode ser configurado para fornecer ao usuário uma retroinformação sensorial quando o processador 2242 detectar que a porta de ejeção 2232 está reinstalada. Vários dispositivos podem ser empregados pelo processador 2242 para fornecer a retroinformação sensorial para o usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual, como telas de exibição e/ou indicadores de LED, por exemplo. Em certos casos, esses dispositivos podem compreender dispositivos de retroalimentação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em certos casos, esses dispositivos podem compreender dispositivos de retroalimentação tátil, como atuadores hápticos, por exemplo. Em certos casos, esses dispositivos podem compreender combinações de dispositivo de retroalimentação visual, dispositivos de retroalimentação de áudio, e/ou dispositivos de retroalimentação tátil. Em certos casos, o processador 2242 pode empregar a tela 2250 para instruir o usuário para que reinstale a porta de ejeção 2232. Por exemplo, o processador 2242 pode apresentar ao usuário um símbolo de alerta próximo a uma imagem da porta de ejeção 2232 através da tela 2250, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode apresentar uma imagem animada da porta de ejeção 2232 durante sua instalação, por exemplo. Outras imagens, símbolos e/ou palavras podem ser exibidos na tela 2250 para alertar o usuário do instrumento cirúrgico 2200 para reinstalar a porta de ejeção 2232.

[00267] Novamente com referência à Figura 52, quando um erro de ejeção for detectado, o processador 2242 pode sinalizar ao usuário do instrumento cirúrgico 2200 que execute a ejeção manual com o uso do cabo de ejeção 2230. Em vários casos, o processador 2242 pode sinalizar ao usuário que execute a ejeção manual, fornecendo-lhe retroin- formação visual, de áudio e/ou tátil, por exemplo. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 52, o processador 2242 pode sinalizar ao usuário do instrumento cirúrgico 2200 que execute a ejeção manual piscando uma luz de fundo da tela 2250. Em qualquer caso, o processador 2242 pode então fornecer instruções ao usuário para que execute a ejeção manual. Em vários casos, conforme ilustrado na Figura 52, as instruções podem depender da possibilidade de a porta de ejeção 2232 ser reinstalada; uma etapa de tomada de decisão 2258 pode determinar o tipo de instruções fornecidas ao usuário. Em certos casos, quando o processador 2242 detectar que a porta de ejeção 2232 está instalada, o processador 2242 pode fornecer instruções ao usuário para que remova a porta de ejeção 2232 e instruções para que opere o cabo de ejeção 2230, por exemplo. Entretanto, quando o processador 2242 detectar que a porta de ejeção 2232 está removida, o processador 2242 pode fornecer instruções ao usuário para que opere o cabo de ejeção 2230, mas não fornece instruções para remover a porta de ejeção 2232, por exemplo.

[00268] Novamente com referência à Figura 52, em vários casos, as instruções fornecidas ao usuário pelo processador 2242 para que remova a porta de ejeção 2232 e/ou opere o cabo de ejeção 2230 podem compreender uma ou mais etapas: as etapas podem ser apresentadas ao usuário em ordem cronológica. Em certos casos, as etapas podem compreender ações a serem executadas pelo usuário. Em tais casos, o usuário pode proceder com as etapas da ejeção manual executando-se as ações apresentadas em cada uma das etapas. Em certos casos, as ações necessárias em uma ou mais das etapas podem ser apresentadas ao usuário na forma de imagens animadas exibidas na tela 2250, por exemplo. Em certos casos, uma ou mais etapas po-dem ser apresentadas aos usuários na forma de mensagens que podem incluir palavras, símbolos e/ou imagens que orientam o usuário em todo processo de ejeção manual. Em certos casos, uma ou mais etapas de execução da ejeção manual podem ser combinadas em uma ou mais mensagens, por exemplo. Em certos casos, cada mensagem pode compreender uma etapa separada, por exemplo.

[00269] Em certos casos, as etapas e/ou mensagens que fornecem informações para a ejeção manual podem ser apresentadas ao usuário em intervalos de tempo predeterminados para permitir ao usuário tempo suficiente para cumprir as etapas e/ou mensagens apresentadas, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode ser programado para continuar a apresentar uma etapa e/ou uma mensagem até que a retroinformação de que a etapa foi executada seja recebida pelo processador 2242. Em certos casos, a retroinformação pode ser fornecida ao processador 2242 pelo elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246, por exemplo. Outros mecanismos e/ou sensores podem ser empregados pelo processador 2242 para obter retroinfor- mação de que uma etapa foi concluída. Em ao menos um exemplo, o usuário pode ser instruído a alertar o processador 2242 quando uma etapa for concluída apertando-se um botão de alerta, por exemplo. Em certos casos, a tela 2250 pode compreender um monitor capacitivo que pode fornecer ao usuário uma interface para alertar o processador 2242 quando uma etapa for concluída. Por exemplo, o usuário pode tocar o monitor capacitivo para passar para a etapa seguinte das ins-truções de ejeção manual, após uma etapa atual ser concluída.

[00270] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 52, após detectar que a porta de ejeção 2232 está instalada, o processador 2242 pode ser configurado para fazer com que a tela 2250 apresente uma imagem animada 2260 representando uma mão que se move em direção à porta de ejeção 2232. O processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2260 por um intervalo de tempo suficiente para que o usuário engate a porta de ejeção 2232, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode, então, substituir a imagem animada 2260 por uma imagem animada 2262 que representa um dedo engatando o mecanismo de travamento da porta de ejeção 2234, por exemplo. O processador 2242 pode continuar a exibir a imagem ani-mada 2262 por um intervalo de tempo suficiente para que o usuário destrave o mecanismo de travamento 2234, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2262 até que o elemento de retroinformação de porta de ejeção 2246 relate que o mecanismo de travamento 2234 está destravado, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2262 até que o usuário alerte o processador 2242 de que a etapa de destravamento do mecanismo de travamento 2234 está concluída.

[00271] Em qualquer caso, o processador 2242 pode, então, substituir a imagem animada 2262 por uma imagem animada 2264 que representa um dedo removendo a porta de ejeção 2232, por exemplo. O processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2264 por um intervalo de tempo suficiente para que o usuário remova a porta de ejeção 2232, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2264 até que o elemento de re- troinformação de porta de ejeção 2246 relate que a porta de ejeção 2232 está removida, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2264 até que o usuário alerte o processador 2242 de que a etapa de remoção da porta de ejeção 2232 foi removida, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode ser configurado para continuar a repetir a exibição das imagens animadas 2260, 2262 e 2246 em sua respectiva ordem, quando o processador 2242 continuar a detectar que a porta de ejeção está instalada na etapa de tomada de decisão 2258, por exemplo.

[00272] Além do descrito acima, após detectar que a porta de ejeção 2232 está removida, o processador 2242 pode continuar a orientar o usuário através das etapas de operação do cabo de ejeção 2230. Em certos casos, o processador 2242 pode substituir a imagem animada 2264 por uma imagem animada 2266 representando um dedo que levanta o cabo de ejeção 2230, por exemplo, para que se engate por catraca com os dentes 2224 no elemento de acionamento 2226, conforme descrito acima. O processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2266 por um intervalo de tempo suficiente para que o usuário levante o cabo de ejeção 2230, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2266 até que o processador receba retroinformação de que o cabo de ejeção 2230 foi levantado. Por exemplo, o processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2266 até que o usuário alerte o processador 2242 de que a etapa de levantamento do cabo de ejeção 2230 foi removida.

[00273] Em certos casos, conforme descrito acima, o usuário pode recolher manualmente o elemento de acionamento 2226 usando o cabo de ejeção 2230 para ajustar o elemento de acionamento 2226 na direção proximal "P", por exemplo, para liberar o tecido retido pelo atuador de extremidade 2208, por exemplo. Nesses casos, o processador 2242 pode substituir a imagem animada 2266 por uma imagem animada 2268 representando um dedo que, repetidamente, puxa e então empurra o cabo de ejeção 2230, por exemplo, para simular o movimento de catraca do cabo de ejeção 2230. O processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2268 por um intervalo de tempo suficiente para que o usuário conduza o elemento de acionamento 2226 para a posição padrão por meio de movimento de catraca, por exemplo. Em certos casos, o processador 2242 pode continuar a exibir a imagem animada 2268 até que o processador 2242 receba retroin- formação de que o elemento de acionamento 2226 foi recolhido.

[00274] A Figura 53 representa um módulo 2270’ que é similar, em muitos aspectos, ao módulo 2258. Por exemplo, o módulo 2252 pode também ser armazenado na memória 2240, e/ou executado pelo processador 2242, por exemplo, para alertar, guiar e/ou fornecer retroin- formação para um usuário do instrumento cirúrgico 2200 sobre a execução de uma ejeção manual do instrumento cirúrgico 2200. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 2200 pode não compreender uma porta de ejeção. Nessas circunstâncias, o módulo 2270 pode ser empregado pelo processador 2242 para fornecer ao usuário instruções sobre como operar o cabo de ejeção 2230, por exemplo.

[00275] Com referência novamente ao módulo 2270, representado na Figura 53, quando o processador 2242 não detecta um erro de ejeção na etapa de tomada de decisão 2254 do módulo 2270, o processador 2242 pode não interromper a operação normal do instrumento cirúrgico 2200 e pode prosseguir com vários algoritmos clínicos. Entretanto, quando o processador 2242 detecta um erro de ejeção na etapa de tomada de decisão 2254 do módulo 2270, o processador 2242 pode responder parando e/ou desativando o motor 2216, por exemplo. Além disso, em certos casos, o processador 2242 pode também armazenar um estado de ejeção na memória 2240 após detectar o erro de ejeção, conforme ilustrado na Figura 53. Na ausência de uma porta de ejeção, o processador 2242 pode sinalizar ao usuário do instrumento cirúrgico 2200 para que execute a ejeção manual piscando uma luz de fundo da tela 2250, por exemplo; o processador 2242 pode, então, prosseguir diretamente para fornecer ao usuário as instruções para operar o cabo de ejeção 2230, conforme descrito acima.

[00276] O leitor observará que as etapas representadas nas Figuras 52 e/ou 53 são exemplos ilustrativos das instruções que podem ser fornecidas ao usuário do instrumento cirúrgico 2200 para executar uma ejeção manual. Os módulos 2252 e/ou 2270 podem ser configurados para fornecer mais ou menos etapas em relação àquelas ilustradas nas Figuras 52 e 53. O leitor observará que os módulos 2252 e/ou 2270 são módulos exemplificadores; vários outros módulos podem ser executados pelo processador 2242 para fornecer ao usuário do instrumento cirúrgico 2200 instruções para executar a ejeção manual.

[00277] Em vários casos, conforme descrito acima, o processador 2242 pode ser configurado para apresentar ao usuário do instrumento cirúrgico 2200 as etapas e/ou mensagens para executar uma ejeção manual em intervalos de tempo predeterminados. Tais intervalos de tempo podem ser os mesmos ou podem variar dependendo da complexidade da tarefa a ser realizada pelo usuário, por exemplo. Em certos casos, esses intervalos de tempo podem ser qualquer intervalo de tempo na faixa de cerca de 1 segundo, por exemplo, a cerca de 10 minutos, por exemplo. Em certos casos, esses intervalos de tempo podem ser qualquer intervalo de tempo na faixa de cerca de 1 segundo, por exemplo, a cerca de 1 minuto, por exemplo. Outros intervalos de tempo são contemplados pela presente revelação.

[00278] Em alguns casos, um conjunto de alimentação como, por exemplo, o conjunto de alimentação 2006 ilustrado nas Figuras 31 a 33, é configurado para monitorar o número de usos do conjunto de alimentação 2006 e/ou um instrumento cirúrgico 2000 acoplado ao conjunto de alimentação 2006. O conjunto de alimentação 2006 mantém uma contagem de ciclos de uso correspondente ao número de usos. O conjunto de alimentação 2006 e/ou o instrumento cirúrgico 2000 executa uma ou mais ações com base na contagem de ciclos de uso. Por exemplo, em alguns casos, quando a contagem de ciclos de uso excede um limite de uso predeterminado, o conjunto de alimentação 2006 e/ou um instrumento cirúrgico 2000 pode desativar o conjunto de alimentação 2006, desativar o instrumento cirúrgico 2000, indicar que um ciclo de recondicionamento ou serviço é necessário, fornecer uma contagem de ciclos de uso para um operador e/ou sistema remo-to e/ou executar qualquer outra ação. A contagem de ciclos de uso é determinada por qualquer sistema adequado, como, por exemplo, um limitador mecânico, um circuito de ciclos de uso e/ou qualquer outro sistema adequado acoplado à bateria 2006 e/ou ao instrumento cirúrgico 2000.

[00279] A Figura 54 ilustra um exemplo de um conjunto de alimen- tação 2400 compreendendo um circuito de ciclos de uso 2402 configurado para monitorar uma contagem de ciclos de uso do conjunto de alimentação 2400. O conjunto de alimentação 2400 pode ser acoplado a um instrumento cirúrgico 2410. O circuito de ciclos de uso 2402 compreende um processador 2404 e um indicador de uso 2406. O indicador de uso 2406 é configurado para fornecer um sinal para o processador 2404 para indicar um uso da bateria 2400 e/de ou um instrumento cirúrgico 2410 acoplado ao conjunto de alimentação 2400. Um "uso" pode compreender qualquer ação, condição e/ou parâmetro adequado como, por exemplo, mudar um componente modular de um instrumento cirúrgico 2410, posicionar ou disparar um componente descartável acoplado ao instrumento cirúrgico 2410, liberar a energia eletrocirúrgica do instrumento cirúrgico 2410, recondicionar o instrumento cirúrgico 2410 e/ou o conjunto de alimentação 2400, trocar o conjunto de alimentação 2400 e/ou exceder um limite de segurança do instrumento cirúrgico 2410 e/ou da bateria 2400.

[00280] Em alguns casos, um ciclo de uso, ou uso, é definido por um ou mais parâmetros de conjunto de alimentação 2400. Por exemplo, em um exemplo, um ciclo de uso compreende usar mais de 5% da energia total disponível do conjunto de alimentação 2400 quando o conjunto de alimentação 2400 está com um nível de carga completo. Em outro caso, um ciclo de uso compreende uma drenagem de energia contínua do conjunto de alimentação 2400 que excede um limite de tempo predeterminado. Por exemplo, um ciclo de uso pode corresponder a cinco minutos de drenagem de energia contínua e/ou total do conjunto de alimentação 2400. Em alguns casos, o conjunto de ali-mentação 2400 compreende um circuito de ciclos de uso 2402 tendo uma drenagem de energia contínua para manter um ou mais componentes do circuito de ciclos de uso 2402 como, por exemplo, o indicador de uso 2406 e/ou um contador 2408, em um estado ativo.

[00281] O processador 2404 mantém uma contagem de ciclos de uso; A contagem de ciclos de uso indica o número de usos detectados pelo indicador de uso 2406 para o conjunto de alimentação 2400 e/ou o instrumento cirúrgico 2410. O processador 2404 pode incrementar e/ou reduzir a contagem de ciclos de uso com base na entrada do indicador de uso 2406. A contagem de ciclos de uso é usada para controlar uma ou mais operações do conjunto de alimentação 2400 e/ou do instrumento cirúrgico 2410. Por exemplo, em alguns casos, um conjunto de alimentação 2400 é desativado quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite de uso predeterminado. Embora os casos aqui discutidos refiram-se ao aumento da contagem de ciclos de uso acima de um limite de uso predeterminado, os versados na técnica reconhecerão que a contagem de ciclos de uso pode começar em uma quantidade predeterminada e pode ser reduzida pelo processador 2404. Nesse caso, o processador 2404 inicia e/ou impede uma ou mais operações do conjunto de alimentação 2400 quando a contagem de ciclos de uso situa-se abaixo de um limite de uso predeterminado.

[00282] A contagem de ciclos de uso é mantida por um contador 2408. O contador 2408 compreende qualquer circuito adequado como, por exemplo, um módulo de memória, um contador analógico, e/ou qualquer circuito configurado para manter uma contagem de ciclos de uso. Em alguns casos, o contador 2408 é formado integralmente com o processador 2404. Em outros casos, o contador 2408 compreende um componente separado como, por exemplo, um módulo de memória em estado sólido. Em alguns casos, a contagem de ciclos de uso é fornecida para um sistema remoto como, por exemplo, um banco de dados central. A contagem de ciclos de uso é transmitida por um módulo de comunicações 2412 para o sistema remoto. O módulo de comunicações 2412 é configurado para usar qualquer meio de comunicação adequado, como, por exemplo, comunicação com fio e/ou sem fio. Em alguns casos, o módulo de comunicação 2412 é configurado para receber uma ou mais instruções do sistema remoto, como, por exemplo, um sinal de controle, quando a contagem de ciclos de uso exceder o limite de uso predeterminado.

[00283] Em alguns casos, o indicador de uso 2406 é configurado para monitorar o número de componentes modulares usados com o instrumento cirúrgico 2410 acoplado ao conjunto de alimentação 2400. Um componente modular pode compreender, por exemplo, um eixo modular, um atuador de extremidade modular e/ou qualquer outro componente modular. Em alguns casos, o indicador de uso 2406 monitora o uso de um ou mais componentes descartáveis, como, por exemplo, inserção e/ou implantação de um cartucho de grampos no interior de um atuador de extremidade acoplado ao instrumento cirúrgico 2410. O indicador de uso 2406 compreende um ou mais sensores para detectar a troca de um ou mais componentes modulares e/ou descartáveis do instrumento cirúrgico 2410.

[00284] Em alguns casos, o indicador de uso 2406 é configurado para monitorar procedimentos cirúrgicos de paciente único executados enquanto o conjunto de alimentação 2400 está instalado. Por exemplo, o indicador de uso 2406 pode ser configurado para monitorar disparos do instrumento cirúrgico 2410 enquanto o conjunto de alimentação 2400 está acoplado ao instrumento cirúrgico 2410. Um disparo pode corresponder ao posicionamento de um cartucho de grampos, à aplicação de energia eletrocirúrgica, e/ou qualquer outro evento cirúrgico adequado. O indicador de uso 2406 pode compreender um ou mais circuitos para medir o número de disparos enquanto o conjunto de alimentação 2400 está instalado. O indicador de uso 2406 transmite um sinal para o processador 2404, quando um procedimento de paciente único é executado e o processador 2404 aumenta a contagem de ciclos de uso.

[00285] Em alguns casos, o indicador de uso 2406 compreende um circuito configurado para monitorar um ou mais parâmetros da fonte de energia 2414, como, por exemplo, uma drenagem de corrente da fonte de energia 2414. Os um ou mais parâmetros da fonte de energia 2414 corresponde a uma ou mais operações que podem ser executadas pelo instrumento cirúrgico 2410, como, por exemplo, uma operação de corte e vedação. O indicador de uso 2406 fornece os um ou mais parâmetros ao processador 2404, o que aumenta a contagem de ciclos de uso quando os um ou mais parâmetros indicam que um procedimento foi executado.

[00286] Em alguns casos, o indicador de uso 2406 compreende um circuito de temporização configurado para aumentar uma contagem de ciclos de uso após um período de tempo predeterminado. O período de tempo predeterminado corresponde a um tempo de procedimento de paciente único, que é o tempo necessário para que um operador execute um procedimento, como, por exemplo, um procedimento de corte e vedação. Quando o conjunto de alimentação 2400 é acoplado ao instrumento cirúrgico 2410, o processador 2404 verifica o indicador de uso 2406 para determinar quando o tempo de procedimento de paciente único expirou. Decorrido o período de tempo predeterminado, o processador 2404 aumenta a contagem de ciclos de uso. Após aumentar a contagem de ciclos de uso, o processador 2404 reinicializa o circuito de temporização do indicador de uso 2406.

[00287] Em alguns casos, o indicador de uso 2406 compreende uma constante de tempo que se aproxima do tempo de procedimento de paciente único. A Figura 55 ilustra um caso de um conjunto de alimentação 2500 compreendendo um circuito de ciclos de uso 2502 dotado de um circuito de temporização de resistor/capacitor (RC) 2506. O circuito de temporização RC 2506 compreende uma constante de tempo definida por um par resistor/capacitor. A constante de tempo é definida pelos valores do resistor 2518 e do capacitor 2516. Quando o conjunto de alimentação 2500 é instalado em um instrumento cirúrgico, um processador 2504 verifica o circuito de temporização RC 2506. Quando os um ou mais parâmetros do circuito de temporização RC 2506 estão abaixo de um limite predeterminado, o processador 2504 aumenta a contagem de ciclos de uso. Por exemplo, o processador 2504 pode verificar a tensão do capacitor 2518 do par resis- tor/capacitor 2506. Quando a tensão do capacitor 2518 está abaixo de um limite predeterminado, o processador 2504 aumenta a contagem de ciclos de uso. O processador 2504 pode ser acoplado ao circuito de temporização RC 2506, por exemplo, através de um ADC 2520. Após aumentar a contagem de ciclos de uso, o processador 2504 liga um transistor 2522 para conectar o circuito de temporização RC 2506 a uma fonte de energia 2514 para carregar o capacitor 2518 do circuito de temporização RC 2506. Após o capacitor 2518 ser totalmente carregado, o transistor 2522 é aberto e o circuito de temporização RC 2506 é carregado, conforme regido pela constante de tempo, para indicar um procedimento de paciente único posterior.

[00288] A Figura 56 ilustra um caso de um conjunto de alimentação 2550 compreendendo um circuito de ciclos de uso 2552 dotado de uma bateria recarregável 2564 e um relógio 2560. Quando o conjunto de alimentação 2550 é instalado em um instrumento cirúrgico, a bateria recarregável 2564 é carregada pela fonte de energia 2558. A bateria recarregável 2564 compreende energia suficiente para fazer funcionar o relógio 2560 ao menos durante o tempo de procedimento de paciente único. O relógio 2560 pode compreender um relógio em tempo real, um processador configurado para implementar uma função de tempo ou qualquer outro circuito de temporização adequado. O processador 2554 recebe um sinal do relógio 2560 e aumenta a contagem de ciclos de uso quando o relógio 2560 indicar que o tempo de proce- dimento de paciente único foi excedido. O processador 2554 reinicializa o relógio 2560 após aumentar a contagem de ciclos de uso. Por exemplo, em um exemplo, o processador 2554 fecha um transistor 2562 para recarregar a bateria recarregável 2564. Após a bateria re- carregável 2564 ser totalmente carregada, o processador 2554 abre o transistor 2562 e permite que o relógio 2560 funcione enquanto a bateria recarregável 2564 descarrega.

[00289] Referindo-se novamente à Figura 54, em alguns casos, o indicador de uso 2406 compreende um sensor configurado para monitorar uma ou mais condições ambientais experimentadas pelo conjunto de alimentação 2400. Por exemplo, o indicador de uso 2406 pode compreender um acelerômetro. O acelerômetro é configurado para monitorar a aceleração do conjunto de alimentação 2400. O conjunto de alimentação 2400 compreende uma tolerância máxima de aceleração. Uma aceleração acima de um limite predeterminado indica, por exemplo, que o conjunto de alimentação 2400 foi descartado. Quando o indicador de uso 2406 detectar aceleração acima da tolerância máxima de aceleração, o processador 2404 aumenta uma contagem de ciclos de uso. Em alguns casos, o indicador de uso 2406 compreende um sensor de umidade. O sensor de umidade é configurado para indicar quando o conjunto de alimentação 2400 foi exposto à umidade. O sensor de umidade pode compreender, por exemplo, um sensor de imersão configurado para indicar quando o conjunto de alimentação 2400 foi completamente imerso em um fluido de limpeza, um sensor de umidade configurado para indicar quando a umidade entra em contato com o conjunto de alimentação 2400 durante o uso e/ou qualquer outro sensor de umidade adequado.

[00290] Em alguns casos, o indicador de uso 2406 compreende um sensor de exposição a produtos químicos. O sensor de exposição a produtos químicos é configurado para indicar quando o conjunto de alimentação 2400 entrou em contato com produtos químicos nocivos e/ou perigosos. Por exemplo, durante um procedimento de esterilização, um produto químico inadequado pode ser usado, levando à degradação do conjunto de alimentação 2400. O processador 2404 aumenta a contagem de ciclos de uso quando o indicador de uso 2406 detecta um produto químico inadequado.

[00291] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 é configurado para monitorar o número de ciclos de recondicionamento experimentados pelo conjunto de alimentação 2400. Um ciclo de recondici- onamento pode compreender, por exemplo, um ciclo de limpeza, um ciclo de esterilização, um ciclo de carga, manutenção de rotina e/ou preventiva e/ou qualquer outro ciclo de recondicionamento adequado. O indicador de uso 2406 é configurado para detectar um ciclo de re- condicionamento. Por exemplo, o indicador de uso 2406 pode compreender um sensor de umidade para detectar um ciclo de limpeza e/ou esterilização. Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 monitora o número de ciclos de recondicionamento experimentados pelo conjunto de alimentação 2400 e desativa o conjunto de alimentação 2400 após o número de ciclos de recondicionamento exceder um limite predeterminado.

[00292] O circuito de ciclos de uso 2402 pode ser configurado para monitorar o número de trocas de conjunto de alimentação 2400. O circuito de ciclos de uso 2402 aumenta a contagem de ciclos de uso cada vez que o conjunto de alimentação 2400 for trocado. Quando o número máximo de trocas for excedido, o circuito de ciclos de uso 2402 bloqueia o conjunto de alimentação 2400 e/ou o instrumento cirúrgico 2410. Em alguns casos, quando o conjunto de alimentação 2400 é acoplado ao instrumento cirúrgico 2410, o circuito de ciclos de uso 2402 identifica o número de série do conjunto de alimentação 2400 e trava o conjunto de alimentação 2400, de modo que o conjunto de ali- mentação 2400 possa ser usado somente com o instrumento cirúrgico 2410. Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 aumenta a contagem de ciclos de uso cada vez que o conjunto de alimentação 2400 for removido do instrumento cirúrgico 2400 e/ou a ele acoplado.

[00293] Em alguns casos, a contagem de ciclos de uso corresponde à esterilização do conjunto de alimentação 2400. O indicador de uso 2406 compreende um sensor configurado para detectar um ou mais parâmetros de um ciclo de esterilização como, por exemplo, um parâmetro de temperatura, um parâmetro químico, um parâmetro de umidade, e/ou qualquer outro parâmetro adequado. O processador 2404 aumenta a contagem de ciclos de uso quando um parâmetro de esterilização é detectado. O circuito de ciclos de uso 2402 desativa o conjunto de alimentação 2400 após um número de esterilizações predeterminados. Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 é reinicializado durante um ciclo de esterilização, um sensor de tensão detecta um ciclo de recarga e/ou qualquer sensor adequado. O processador 2404 aumenta a contagem de ciclos de uso quando um ciclo de recondicionamento é detectado. O circuito de ciclos de uso 2402 é desativado quando um ciclo de esterilização é detectado. O circuito de ciclos de uso 2402 é reativado e/ou reinicializado quando o conjunto de alimentação 2400 é acoplado ao instrumento cirúrgico 2410. Em alguns casos, o indicador de uso compreende um indicador de energia zero. O indicador de energia zero muda de estado durante um ciclo de esterilização e é verificado pelo processador 2404 quando o conjunto de alimentação 2400 está acoplado ao instrumento cirúrgico 2410. Quando o indicador de energia zero indicar que um ciclo de esterilização ocorreu, o processador 2404 aumenta a contagem de ciclos de uso.

[00294] Um contador 2408 mantém a contagem de ciclos de uso. Em alguns casos, o contador 2408 compreende um módulo de memó- ria não volátil, O processador 2404 aumenta a contagem de ciclos de uso armazenada no módulo de memória não volátil cada vez que um ciclo de uso é detectado. O módulo de memória pode ser acessado pelo processador 2404 e/ou por um circuito de controle, como, por exemplo, o circuito de controle 1100. Quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite predeterminado, o processador 2404 desativa o conjunto de alimentação 2400. Em alguns casos, a contagem de ciclos de uso é mantida por uma pluralidade de componentes de circuito. Por exemplo, em um exemplo, o contador 2408 compreende um conjunto de resistores (ou fusíveis). Após cada uso do conjunto de alimentação 2400, um resistor (ou fusível) é queimado para uma posição aberta, alterando a resistência do conjunto de resistores. O conjunto de alimentação 2400 e/ou o instrumento cirúrgico 2410 faz a leitura da resis-tência restante. Quando o último resistor do conjunto de resistores é queimado, o conjunto de resistores tem uma resistência predeterminada, como, por exemplo, uma resistência infinita correspondente a um circuito aberto, o que indica que o conjunto de alimentação 2400 atingiu seu limite de uso. Em alguns casos, a resistência do conjunto de resistores é usada para derivar o número de usos restante.

[00295] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 impede o uso adicional do conjunto de alimentação 2400 e/ou do instrumento cirúrgico 2410 quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite de uso predeterminado. Em um exemplo, a contagem de ciclos de uso associada com o conjunto de alimentação 2400 é fornecida para um operador, por exemplo, mediante uso de um monitor formado integralmente com o instrumento cirúrgico 2410. O instrumento cirúrgico 2410 fornece uma indicação ao operador de que a contagem de ciclos de uso excedeu um limite predeterminado para o conjunto de alimentação 2400 e impede a operação adicional do instrumento cirúrgico 2410.

[00296] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 é configurado para impedir fisicamente a operação quando o limite de uso predeterminado for atingido. Por exemplo, o conjunto de alimentação 2400 pode compreender uma proteção configurada para posicionamento sobre os contatos do conjunto de alimentação 2400 quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite de uso predeterminado. A proteção evita a recarga e o uso do conjunto de alimentação 2400 cobrindo-se as conexões elétricas do conjunto de alimentação 2400.

[00297] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 está posicionado, ao menos parcialmente, no interior do instrumento cirúrgico 2410 e é configurado para manter uma contagem de ciclos de uso para o instrumento cirúrgico 2410. A Figura 54 ilustra um ou mais componentes do circuito de ciclos de uso 2402 no instrumento cirúrgico 2410 em linhas tracejadas, ilustrando o posicionamento alternativo do circuito de ciclos de uso 2402. Quando um limite de uso predeterminado do instrumento cirúrgico 2410 for excedido, o circuito de ciclos de uso 2402 desativa e/ou evita a operação do instrumento cirúrgico 2410. A contagem de ciclos de uso é aumentada pelo circuito de ciclos de uso 2402 quando o indicador de uso 2406 detecta um evento e/ou necessidade específica, como, por exemplo, disparo do instrumento cirúrgico 2410, um período de tempo predeterminado correspondente a um tempo de procedimento de paciente único, com base em um ou mais parâmetros de motor do instrumento cirúrgico 2410, em resposta a um diagnóstico de sistema indicando que um ou mais limites prede-terminados foram atingidos e/ou qualquer outra necessidade adequada. Conforme discutido acima, em alguns casos, o indicador de uso 2406 compreende um circuito de temporização correspondente a um tempo de procedimento de paciente único. Em outros casos, o indicador de uso 2406 compreende um ou mais sensores configurados para detectar um evento e/ou condição específica do instrumento cirúrgico 2410.

[00298] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 é configurado para impedir a operação do instrumento cirúrgico 2410 após o limite de uso predeterminado ser atingido. Em alguns casos, o instrumento cirúrgico 2410 compreende um indicador visível para indicar quando o limite de uso predeterminado foi atingido e/ou excedido. Por exemplo, um sinalizador, como um sinalizador vermelho, pode ser exibido no instrumento cirúrgico 2410, como a partir do cabo, para fornecer uma indicação visual ao operador de que o instrumento cirúrgico 2410 excedeu o limite de uso predeterminado. Como um outro exemplo, o circuito de ciclos de uso 2402 pode ser acoplado a uma tela formada integralmente com o instrumento cirúrgico 2410. O circuito de ciclos de uso 2402 exibe uma mensagem indicando que o limite de uso predeterminado foi excedido. O instrumento cirúrgico 2410 pode fornecer uma indicação audível ao operador de que o limite de uso predeterminado foi excedido. Por exemplo, em um exemplo, o instrumento cirúrgico 2410 emite um som audível quando o limite de uso predeterminado for excedido e o conjunto de alimentação 2400 for removido do instrumento cirúrgico 2410. O som audível indica o último uso do instrumento cirúrgico 2410 e indica que o instrumento cirúrgico 2410 deve ser descartado ou recondicionado.

[00299] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2402 é configurado para transmitir a contagem de ciclos de uso do instrumento cirúrgico 2410 para um local remoto, como, por exemplo, um banco de dados central. O circuito de ciclos de uso 2402 compreende um módulo de comunicações 2412 configurado para transmitir a contagem de ciclos de uso para um local remoto. O módulo de comunicações 2412 pode usar qualquer sistema de comunicações adequado, como, por exemplo, sistema de comunicação com fio e/ou sem fio. O local remoto pode compreender um banco de dados central configurado para manter as informações de uso. Em alguns casos, quando o conjunto de alimentação 2400 é acoplado ao instrumento cirúrgico 2410, o conjunto de alimentação 2400 registra um número de série do instrumento cirúrgico 2410. O número de série é transmitido para o banco de dados central, por exemplo, quando o conjunto de alimentação 2400 é acoplado a um carregador. Em alguns casos, o banco de dados central mantém uma contagem que corresponde a cada uso do instrumento cirúrgico 2410. Por exemplo, um código de barras associado ao instrumento cirúrgico 2410 pode ser varrido opticamente cada vez que o instrumento cirúrgico 2410 for usado. Quando a contagem de uso exceder um limite de uso predeterminado, o banco de dados central fornece um sinal ao instrumento cirúrgico 2410 indicando que o instru-mento cirúrgico 2410 deve ser descartado.

[00300] O instrumento cirúrgico 2410 pode ser configurado para bloquear e/ou impedir a operação do instrumento cirúrgico 2410 quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite de uso predeterminado. Em alguns casos, o instrumento cirúrgico 2410 compreende um instrumento descartável e é descartado após a contagem de ciclos de uso exceder o limite de uso predeterminado. Em outros casos, o instrumento cirúrgico 2410 compreende um instrumento cirúrgico reutilizável que pode ser recondicionado após a contagem de ciclos de uso exceder o limite de uso predeterminado. O instrumento cirúrgico 2410 inicia um bloqueio reversível após o limite de uso predeterminado ser atingido. Um técnico recondiciona o instrumento cirúrgico 2410 e libera o bloqueio, por exemplo, com o uso de uma chave técnica especializada configurada para reinicializar o circuito de ciclos de uso 2402.

[00301] Em alguns casos, o conjunto de alimentação 2400 é carregado e esterilizado simultaneamente antes do uso. A Figura 57 ilustra um exemplo de um sistema combinado de esterilização e carga 2600, configurado para carregar e esterilizar uma bateria 2602 simultanea- mente, O sistema combinado de esterilização e carga 2600 compreende uma câmara de esterilização 2604. Uma bateria 2602 é colocada no interior da câmara de esterilização 2604. Em alguns casos, a bateria 2602 é acoplada a um instrumento cirúrgico. Um cabo de carga 2606 é montado em uma parede 2608 da câmara de esterilização 2604. A parede 2608 é vedada ao redor do cabo de carga 2606 para manter um ambiente estéril no interior da câmara de esterilização 2604 durante a esterilização. O cabo de carga 2606 compreende uma primeira extremidade configurada para acoplar-se ao conjunto de alimen-tação 2602 no interior da câmara de esterilização 2604 e uma segunda extremidade acoplada a um carregador de bateria 2610 localizada fora da câmara de esterilização 2604. Devido ao fato de o cabo de carga 2606 passar pela parede 2608 da câmara de esterilização 2604, enquanto um ambiente estéril é mantido no interior da câmara de esterilização 2604, o conjunto de alimentação 2602 pode ser carregado e esterilizado simultaneamente.

[00302] O perfil de carga aplicado pelo carregador de bateria 2610 é configurado para corresponder ao ciclo de esterilização da câmara de esterilização 2604. Por exemplo, em um exemplo, um tempo de procedimento de esterilização é de cerca de 28 a 38 minutos. O carregador de bateria 2610 é configurado para fornecer um perfil de carga que carregue a bateria durante o tempo de procedimento de esterilização. Em alguns casos, o perfil de carga pode estender-se por um período de resfriamento após o procedimento de esterilização. O perfil de carga pode ser ajustado pelo carregador de bateria 2610 com base na retroinformação do conjunto de alimentação 2602 e/ou do conjunto de esterilização 2604. Por exemplo, em um exemplo, um sensor 2612 está situado na câmara de esterilização 2604. O sensor 2612 é configurado para monitorar uma ou mais características da câmara de esterilização 2604, como, por exemplo, produtos químicos presentes na câ- mara de esterilização 2604, temperatura da câmara de esterilização 2604, e/ou qualquer outra característica adequada da câmara de esterilização 2604. O sensor 2612 é acoplado ao carregador de bateria 2610 por um cabo 2614 que se estende através da parede 2608 da câmara de esterilização 2604. O cabo 2614 é vedado de modo que a câmara de esterilização 2604 possa manter um ambiente estéril. O carregador de bateria 2610 ajusta o perfil de carga com base na re- troinformação do sensor 2614. Por exemplo, em um exemplo, o carregador de bateria 2610 recebe os dados de temperatura do sensor 2612 e ajusta o perfil de carga quando a temperatura da câmara de esterilização 2604 e/ou do conjunto de alimentação 2602 excede uma temperatura predeterminada. Como outro exemplo, o carregador de bateria 2610 recebe informações de composição química do sensor 2612 e impede a carga do conjunto de alimentação 2602 quando um produto químico, como, por exemplo H2O2, se aproxima de limites explosivos.

[00303] A Figura 58 ilustra um exemplo de um sistema combinado de esterilização e carga 2650, configurado para energizar um conjunto de alimentação 2652 dotado de um carregador de bateria 2660 integralmente formado com o mesmo. Uma fonte de corrente alternada (AC) 2666 está situada fora da câmara de esterilização 2654 e é acoplada ao carregador de bateria 2660 através de um cabo AC 2656 montado através de uma parede 2658 da câmara de esterilização 2654. A parede 2658 é vedada ao redor do cabo AC 2656. O carregador de bateria 2660 opera de modo similar ao carregador de bateria 2610 ilustrado na Figura 57. Em alguns casos, o carregador de bateria 2660 recebe retroinformação de um sensor 2662 situado no interior da câmara de esterilização 2654 e acoplado ao carregador de bateria 2660 através de um cabo 2664.

[00304] Em vários casos, um sistema cirúrgico pode incluir um ímã e um sensor. Em combinação, o ímã e o sensor podem cooperar para detectar várias condições de um cartucho de prendedores, como a presença de um cartucho de prendedores em um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico, o tipo de cartucho de prendedores carregado no atuador de extremidade e ou o estado de disparo de um cartucho de prendedores carregado, por exemplo. Referindo-se agora à Figura 62, uma garra 902 de um atuador de extremidade 900 pode compreender um ímã 910, por exemplo, e um cartucho de prendedores 920 pode compreender um sensor 930, por exemplo. Em vários casos, o ímã 910 pode ser posicionado na extremidade distal 906 de uma canaleta alongada 904 dimensionada e configurada para receber o cartucho de prendedores 920. Além disso, o sensor 930 pode ser ao menos parcialmente integrado e retido na extremidade distal 926 da ponta 924 do cartucho de prendedores 920, por exemplo. Em vários casos, o sensor 924 pode estar em comunicação de sinal com o mi- crocontrolador do instrumento cirúrgico.

[00305] Em várias circunstâncias, o sensor 930 pode detectar a presença do ímã 910 quando o cartucho de prendedores 920 está posicionado na canaleta alongada 904 da garra 902. O sensor 930 pode detectar quando o cartucho de prendedores 920 está incorretamente posicionado na canaleta alongada 904 e/ou não carregado na canaleta alongada 904, por exemplo, e pode comunicar o estado de carreamen- to do cartucho para o microcontrolador do sistema cirúrgico, por exemplo. Em certos casos, o ímã 910 pode ser posicionado no cartucho de prendedores 920, por exemplo, e o sensor 930 pode ser posi-cionado no atuador de extremidade 900, por exemplo. Em vários casos, o sensor 930 pode detectar o tipo de cartucho de prendedores 920 carregado no atuador de extremidade 900. Por exemplo, tipos diferentes de cartuchos de prendedores podem ter disposições magnéticas diferentes, como deslocamento(s) diferente(s) em relação ao cor- po do cartucho ou outros componentes de cartucho, polaridades diferentes e/ou intensidades magnéticas diferentes, por exemplo. Nesses casos, o sensor 930 pode detectar o tipo de cartucho, por exemplo, o comprimento do cartucho, o número de prendedores e/ou altura(s) do prendedor, posicionados na garra 902 com base no sinal magnético detectado. Adicional ou alternativamente, o sensor 930 pode detectar se o cartucho de prendedores 920 está adequadamente assentado no atuador de extremidade 900. Por exemplo, o atuador de extremidade 900 e o cartucho de prendedores 920 podem compreender uma pluralidade de ímãs e/ou uma pluralidade de sensores e, em certos casos, o(s) sensor(es) pode(m) detectar se o cartucho de prendedores 920 está adequadamente posicionado e/ou alinhado com base na posição do ímãs múltiplos em relação ao(s) sensor(es), por exemplo.

[00306] Com relação agora à Figura 63, em certos casos, um atua- dor de extremidade 3000 pode incluir uma pluralidade de ímãs e uma pluralidade de sensores. Por exemplo, uma garra 3002 pode incluir uma pluralidade de ímãs 3010, 3012 posicionados na extremidade distal 3006 da mesma. Além disso, o cartucho de prendedores 3020 pode incluir uma pluralidade de sensores 3030, 3032 posicionados na extremidade distal 3026 da ponta 3024, por exemplo. Em certos casos, os sensores 3030, 3032 podem detectar a presença do cartucho de prendedores 3020 na canaleta alongada 3004 da garra 3002. Em vários casos, os sensores 3030, 3032 podem compreender sensores de efeito Hall, por exemplo. Vários sensores são descritos na patente US n° 8.210.411, depositada em 23 de setembro de 2008, e intituladaMOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT. A patente US n° 8.210.411, depositada em 23 de setembro de 2008, e intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT é aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. A adição de um sensor ou sensores adicionais pode fornecer um sinal de comprimento de banda maior, por exemplo, que possa fornecer informações adicionais e/ou otimizadas ao microcontrolador do instrumento cirúrgico. Adicional ou alternativamente, os sensores adicionais podem determinar se o cartucho de prendedores 3020 está adequadamente assentado na canaleta alongada da garra 3002, por exemplo.

[00307] Em vários casos, um ímã pode ser posicionado sobre um componente móvel de um cartucho de prendedores. Por exemplo, um ímã pode ser posicionado sobre um componente do cartucho de prendedores que se move durante um curso de disparo. Nesses casos, um sensor no atuador de extremidade pode detectar o estado de disparo do cartucho de prendedores. Por exemplo, com referência agora à Figura 64, um ímã 3130 pode ser posicionado sobre o carrinho 3122 de um cartucho de prendedores 3120. Além disso, um sensor 1110 pode ser posicionado na garra 3102 do atuador de extremidade 3100. Em várias circunstâncias, o carrinho 3122 pode trasladar durante um curso de disparo. Além disso, em certos casos, o carrinho 3120 pode permanecer na extremidade distal do cartucho de prendedores 3120 após o curso de disparo. Dito de outra forma, após o cartucho ter sido disparado, o carrinho 3120 pode permanecer na extremidade distal do cartucho de prendedores 3120. Consequentemente, o sensor 3110 pode detectar a posição do ímã 3130 e do carrinho correspondente 3120 para determinar o estado de disparo do cartucho de prendedores 3120. Por exemplo, quando o sensor 3110 detecta a posição proximal do ímã 3130, o cartucho de prendedores 3120 pode estar no estado não disparado e pronto para disparar, por exemplo, e quando o sensor 3110 detecta a posição distal do ímã 3130, o cartucho de prendedores 3120 pode ser gasto, por exemplo. Com relação agora à Figura 65, em vários casos, a garra 3202 de um atuador de extremidade 3200 pode incluir uma pluralidade de sensores 3210, 3212. Por exemplo, um sensor proximal 3212 pode ser posicionado na porção proximal da garra 3202, e um sensor distal 3210 pode ser posicionado na porção distal da garra 3202, por exemplo. Nesses casos, os sensores 3210, 3212 podem detectar a posição do carrinho 3122 conforme o carrinho 3122 se move durante um curso de disparo, por exemplo. Em vários casos, os sensores 3210, 3212 podem compreender sensores de efeito Hall, por exemplo.

[00308] Adicional ou alternativamente, um atuador de extremidade pode incluir uma pluralidade de contatos elétricos que podem detectar a presença e/ou um estado de disparo de um cartucho de prendedores. Com relação agora à Figura 66, um atuador de extremidade 3300 pode incluir uma garra 3302 que define uma canaleta 3304 configurada para receber um cartucho de prendedores 3320. Em vários casos, a garra 3302 e o cartucho de prendedores 3320 podem compreender contatos elétricos. Por exemplo, a canaleta alongada 3304 pode definir uma superfície inferior 3306 e um contato elétrico 3310 pode ser posicionado na superfície inferior 3306. Em vários casos, uma pluralidade de contatos elétricos 3310 pode ser definida na canaleta alongada 3304. Os contatos elétricos 3310 podem formar parte de um circuito de estado de disparo 3340, que pode estar em comunicação de sinal com um microcontrolador do sistema cirúrgico. Por exemplo, os contatos elétricos 3310 podem ser eletricamente acoplados a e/ou estar em comunicação com uma fonte de alimentação e podem formar extremidades eletricamente ativas de um circuito aberto, por exemplo. Em alguns casos, um dos contatos elétricos 3310 pode ser energizado de modo que um potencial de tensão seja criado entre os contatos elétricos 3310. Em certos casos, um dos contatos pode ser acoplado a um canal de saída do microprocessador, por exemplo, que pode aplicar um potencial de tensão ao contato. Um outro contato pode ser acoplado a um canal de saída do microprocessador, por exemplo. Em certos casos, os contatos elétricos 3310 podem ser isolados da estrutura 3306 da garra 3302. Referindo-se ainda à Figura 66, o cartucho de prendedores 3320 pode também incluir um contato elétrico 3330, ou uma pluralidade de contatos elétricos, por exemplo. Em vários casos, o contato elétrico 3330 pode ser posicionado sobre um componente móvel de um cartucho de prendedores 3320. Por exemplo, o contato elétrico 3330 pode ser posicionado sobre o carrinho 3322 do cartucho de prendedores 3320, e, dessa forma, o contato elétrico 3330 pode mover-se no cartucho de prendedores 3320 durante um curso de disparo.

[00309] Em vários casos, o contato elétrico 3330 pode compreender uma barra ou placa metálica sobre o carrinho 3320, por exemplo. O contato elétrico 3330 no cartucho de prendedores 3320 pode cooperar com o(s) contato(s) elétrico(s) 3310 no atuador de extremidade 3300, por exemplo. Em determinadas circunstâncias, o contato elétrico 3330 pode entrar em contato com o(s) contato(s) elétrico(s) 3310 quando o carrinho 3322 estiver posicionado em uma posição particular, ou uma faixa de posições, no cartucho de prendedores 3320. Por exemplo, o contato elétrico 3330 pode entrar em contato com os contatos elétricos 3310 quando o carrinho 3322 estiver na posição não disparada e, dessa forma, posicionado em uma posição proximal no cartucho de prendedores 3320. Nessas circunstâncias, o contato elétrico 3330 pode fechar o circuito entre os contatos elétricos 3310, por exemplo. Além disso, o circuito de estado de disparo 3340 pode comunicar o circuito fechado, isto é, a indicação de cartucho não disparado, para o micro- controlador do sistema cirúrgico. Nesses casos, quando o carrinho 3322 for disparado distalmente durante um curso de disparo, o contato elétrico 3330 pode mover-se para fora do contato elétrico com os contatos elétricos 3310, por exemplo. Consequentemente, o circuito de estado de disparo 3340 pode comunicar o circuito aberto, isto é, a indicação de cartucho disparado, para o microcontrolador do sistema cirúrgico. Em determinadas circunstâncias, o microcontrolador apenas pode iniciar um curso de disparo quando um cartucho não gasto for indicado pelo circuito de estado de disparo 3340, por exemplo. Em vários casos, o contato elétrico 3330 pode compreender um fusível ele- tromecânico. Nesses casos, o fusível pode romper-se ou entrar em curto circuito quando o carrinho 3322 for disparado através de um curso de disparo, por exemplo.

[00310] Adicional ou alternativamente, referindo-se agora à Figura 67, um atuador de extremidade 3400 pode incluir uma garra 3402 e um circuito de cartucho presente 3440. Em vários casos, a garra 3402 pode compreender um contato elétrico 3410 ou uma pluralidade de contatos elétricos 3410, em uma canaleta alongada 3404 da mesma, por exemplo. Além disso, um cartucho de prendedores 3420 pode incluir um contato elétrico 3430, ou uma pluralidade de contatos elétricos 3430, em uma superfície externa do cartucho de prendedores 3420. Em vários casos, os contatos elétricos 3430 podem ser posicionados e/ou montados em um componente fixo ou estacionário do cartucho de prendedores 3420, por exemplo. Em vários casos, os contatos elétricos 3430 do cartucho de prendedores 3420 podem entrar em contato com os contatos elétricos 3410 do atuador de extremidade 3400, quando o cartucho de prendedores 3420 é carregado na canaleta alongada 3404, por exemplo. Antes da colocação do cartucho de prendedores 3420 na canaleta alongada 3404, o circuito de cartucho presente 3440 pode ser um circuito aberto, por exemplo. Quando o cartucho de prendedores 3420 é adequadamente assentado na garra 3402, os contatos elétricos 3410 e 3430 podem formar o circuito de cartucho presente fechado 3440. Nos casos em que a garra 3402 e/ou o cartucho de prendedores 3420 compreende uma pluralidade de contatos elétricos 3410, 3430, o circuito de cartucho presente 3440 pode compreender uma pluralidade de circuitos. Além disso, em certos ca sos, o circuito de cartucho presente 3440 pode identificar o tipo de cartucho carregado na garra 3402 com base no número e/ou disposição de contatos elétricos 3430 no cartucho de prendedores 3420, por exemplo, e os circuitos abertos e/ou fechados correspondentes do circuito de cartucho presente 3440, por exemplo.

[00311] Além disso, os contatos elétricos 3410 na garra 3402 podem estar em comunicação de sinal com o microcontrolador do instrumento cirúrgico. Os contatos elétricos 3410 podem ser conectados com fio a uma fonte de energia, por exemplo, e/ou podem comunicar- se com o microcontrolador através de uma conexão com fio e/ou sem fio, por exemplo. Em vários casos, o circuito de cartucho presente 3440 pode comunicar a presença ou ausência de cartucho ao micro- controlador do sistema cirúrgico. Em vários casos, um curso de disparo pode ser impedido quando o circuito de cartucho presente 3440 indicar a ausência de um cartucho de prendedores na garra do atuador de extremidade 3402, por exemplo. Além disso, um curso de disparo pode ser permitido quando o circuito de cartucho presente 3440 indicar a presença de um cartucho de prendedores 3420 na garra do atuador de extremidade 3402.

[00312] Conforme descrito em toda a presente revelação, vários sensores, programas e circuitos podem detectar e medir várias características do instrumento cirúrgico e/ou de seus componentes, do uso cirúrgico ou operação e/ou do tecido e/ou sítio cirúrgico. Por exemplo, a espessura de tecido, a identificação dos componentes de instrumento, os dados de uso e retroinformação de funções cirúrgicas e indicações de erro e falha podem ser detectados pelo instrumento cirúrgico. Em certos casos, o cartucho de prendedores pode incluir uma unidade de memória não volátil, que pode ser integrada ou acoplada de modo removível ao cartucho de prendedores, por exemplo. Tal unidade de memória não volátil pode estar em comunicação de sinal com o micro- controlador através de hardware, como os contatos elétricos descritos na presente invenção, radiofrequência, ou várias outras formas de transmissão de dados. Nesses casos, o microcontrolador pode comunicar dados e retroinformação à unidade de memória não volátil no cartucho de prendedores e, dessa forma, o cartucho de prendedores pode armazenar informações. Em vários casos, as informações podem ser armazenadas com segurança e o acesso às mesmas pode ser restrito, conforme adequado e apropriado para as circunstâncias.

[00313] Em certos casos, a unidade de memória não volátil pode compreender informações referentes às características de cartucho de prendedores e/ou a compatibilidade das mesmas com vários outros componentes do sistema cirúrgico modular. Por exemplo, quando o cartucho de prendedores é carregado em um atuador de extremidade, a unidade de memória não volátil pode fornecer informações de compatibilidade ao microcontrolador do sistema cirúrgico. Nesses casos, o microcontrolador pode verificar a validade ou a compatibilidade do conjunto modular. Por exemplo, o microcontrolador pode confirmar se o componente de cabo pode disparar o cartucho de prendedores e/ou se o cartucho de prendedores apropriado ajusta-se ao atuador de ex-tremidade, por exemplo. Em determinadas circunstâncias, o microcon- trolador pode comunicar a compatibilidade ou a falta dela ao operador do sistema cirúrgico, e/ou pode impedir uma função cirúrgica se os componentes modulares forem incompatíveis, por exemplo.

[00314] Conforme descrito na presente invenção, o instrumento cirúrgico pode incluir um sensor, que pode cooperar com um ímã para detectar várias características do instrumento cirúrgico, operação e sítio cirúrgico. Em certos casos, o sensor pode compreender um sensor de efeito Hall e, em outros casos, o sensor pode compreender um sensor magnetorresistivo, conforme representado nas Figuras 68(A) a 68(C), por exemplo. Conforme descrito com mais detalhes neste do- cumento, um atuador de extremidade cirúrgico pode compreender uma primeira garra, que pode ser configurada para receber um cartucho de grampos, e uma segunda garra. A primeira garra e/ou o cartucho de prendedores pode compreender um elemento magnético, como um ímã permanente, por exemplo, e a segunda garra pode compreender um sensor magnetorresistivo, por exemplo. Em outros casos, a primeira garra e/ou o cartucho de prendedores pode compreender um sensor magnetorresistivo, por exemplo, e a segunda garra pode compreender um elemento magnético. O sensor magnetorresistivo pode ter várias características relacionadas na tabela da Figura 68(C), por exemplo, e/ou especificações similares, por exemplo. Em certos casos, a mudança na resistência causada pelo movimento do elemento magnético, em relação ao sensor magnetorresistivo, pode afetar e/ou alterar as propriedades do circuito magnético representado na Figura 68(B), por exemplo.

[00315] Em vários casos, o sensor magnetorresistivo pode detectar a posição do elemento magnético, e, dessa forma, pode detectar a espessura do tecido preso entre a primeira e a segunda garras opostas, por exemplo. O sensor magnetorresistivo pode estar em comunicação de sinal com o microcontrolador, e o sensor magnetorresistivo pode realizar transmissão sem fio de dados para uma antena em comunicação de sinal com o microcontrolador, por exemplo. Em vários casos, um circuito passivo pode compreender o sensor magnetorresistivo. Além disso, a antena pode ser posicionada no atuador de extremidade e pode detectar um sinal sem fio do sensor magnetorresistivo e/ou do microprocessador acoplado de modo operável ao mesmo, por exemplo. Em tais circunstâncias, uma conexão elétrica exposta entre o atu- ador de extremidade compreendendo a antena, por exemplo, e o cartucho de prendedores compreendendo o sensor magnetorresistivo, por exemplo, pode ser evitada. Além disso, em vários casos, a antena po- de estar em comunicação com fio e/ou sem fio com o microcontrolador do instrumento cirúrgico.

[00316] O tecido pode conter fluido e, quando o tecido for comprimido, o fluido pode ser pressionado a partir do tecido comprimido. Por exemplo, quando o tecido é preso entre duas garras opostas de um atuador de extremidade cirúrgico, o fluido pode escoar e/ou ser deslocado do tecido preso. O fluxo ou deslocamento de fluido no tecido preso pode depender de várias características do tecido, como a espessura e/ou o tipo de tecido, bem como as várias características da operação cirúrgica, como a compressão do tecido desejado e/ou o tempo de preensão decorrido, por exemplo. Em vários casos, o deslocamento de fluido entre as garras opostas de um atuador de extremidade pode contribuir para a malformação de grampos formados entre as garras opostas. Por exemplo, o deslocamento de fluido durante e/ou após a formação de grampo pode induzir à flexão e/ou a outro movimento descontrolado de um grampo em direção oposta à sua formação desejada ou pretendida. Consequentemente, em vários casos, pode ser desejável controlar o curso de disparo, por exemplo, para controlar a velocidade de disparo, em relação ao fluxo de fluido detectado, ou a falta deste, entre as garras opostas de um atuador de extremidade cirúrgico.

[00317] Em vários casos, o deslocamento de fluido no tecido preso pode ser determinado ou aproximado através de várias características de tecido mensuráveis e/ou detectáveis. Por exemplo, o grau de compressão de tecido pode corresponder ao grau de deslocamento de fluido no tecido preso. Em vários casos, um grau maior de compressão de tecido pode corresponder a um maior fluxo de fluido, por exemplo, e um grau reduzido de compressão de tecido pode corresponder a um menor fluxo de fluido, por exemplo. Em várias circunstâncias, um sensor posicionado nas garras de atuador de extremidade pode detectar a força exercida sobre as garras pelo tecido comprimido. Adicional ou alternativamente, um sensor sobre ou associado de modo operável ao elemento de corte pode detectar a resistência sobre o elemento de corte, conforme o elemento de corte é avançado através de do tecido preso, e conforme o membro de corte transecciona o mesmo. Nessas circunstâncias, a resistência de corte e/ou disparo detectada pode corresponder ao grau de compressão de tecido. Quando a compressão do tecido for alta, por exemplo, a resistência do elemento de corte pode ser maior e quando a compressão de tecido for menor, por exemplo, a resistência do elemento de corte pode ser reduzida. De modo correspondente, a resistência do elemento de corte pode indicar a quantidade de deslocamento de fluido.

[00318] Em certos casos, o deslocamento de fluido no tecido preso pode ser determinado ou aproximado pela força necessária para disparar o elemento de corte, isto é, a força para disparo. A força para disparo pode corresponder à resistência do elemento de corte, por exemplo. Além disso, a força para disparo pode ser medida ou aproximada por um microcontrolador em comunicação de sinal com o motor elétrico que aciona o elemento de corte. Por exemplo, quando a resistência de elemento de corte for maior, o motor elétrico pode necessitar de mais corrente para acionar o elemento de corte pelo tecido. De modo similar, se a resistência de elemento de corte for menor, o motor elétrico pode necessitar de menos corrente para acionar o elemento de corte pelo tecido. Nesses casos, o microcontrolador pode detectar a quantidade de corrente drenada pelo motor elétrico durante o curso de disparo. Por exemplo, o microcontrolador pode incluir um sensor de corrente, que pode detectar a corrente usada para acionar o elemento de corte através do tecido, por exemplo.

[00319] Com relação agora à Figura 60, um conjunto ou sistema de instrumento cirúrgico pode ser configurado para detectar a força de compressão no tecido preso. Por exemplo, em vários casos, um motor elétrico pode acionar o elemento de disparo, e um microcontrolador pode estar em comunicação de sinal com o motor elétrico. Conforme o motor elétrico aciona o elemento de disparo, o microcontrolador pode determinar a corrente drenada pelo motor elétrico, por exemplo. Nesses casos, a força para disparo pode corresponder à corrente drenada pelo motor elétrico por todo o curso de disparo, conforme descrito acima. Referindo-se ainda à Figura 60, na etapa 3501, o microcontrolador do instrumento cirúrgico pode determinar se a corrente drenada pelo motor elétrico aumenta durante o curso de disparo e, se assim for, pode calcular o aumento de porcentagem da corrente.

[00320] Em vários casos, o microcontrolador pode comparar o aumento de drenagem de corrente durante o curso de disparo até um valor limite predefinido. Por exemplo, o valor limite predefinido pode ser de 5%, 10%, 25%, 50% e/ou 100%, por exemplo, e o microcontro- lador pode comparar o aumento de corrente detectado durante um curso de disparo com um valor limite predefinido. Em outros casos, o aumento de limite pode ser um valor ou faixa de valores dentre 5% e 100% e, em outros casos, o aumento de limite pode ser menor que 5% ou maior que 100%, por exemplo. Por exemplo, se o valor limite prede- finido for de 50%, o microcontrolador pode comparar a porcentagem de troca de drenagem de corrente a 50%, por exemplo. Em certos casos, o microcontrolador pode determinar se a corrente drenada pelo motor elétrico durante o curso de disparo excede uma porcentagem da corrente máxima ou de um valor de linha de base. Por exemplo, o mi- crocontrolador pode determinar se a corrente excede 5%, 10%, 25%, 50% e/ou 100% da corrente máxima de motor. Em outros casos, o mi- crocontrolador pode comparar a corrente drenada pelo motor elétrico durante o curso de disparo com um valor de linha de base predefinido, por exemplo.

[00321] Em vários casos, o microcontrolador pode usar um algoritmo para determinar a mudança na corrente drenada pelo motor elétrico durante um curso de disparo. Por exemplo, o sensor de corrente pode detectar a corrente drenada pelo motor elétrico em vários momentos e/ou intervalos durante o curso de disparo. O sensor de corrente pode detectar continuamente a corrente drenada pelo motor elétrico e/ou pode detectar de modo intermitente a corrente drenada pelo motor elétrico. Em vários casos, o algoritmo pode comparar a leitura de corrente mais recente com a leitura de corrente imediatamente procedente, por exemplo. Adicional ou alternativamente, o algoritmo pode comparar uma leitura de amostra dentro de um período de tempo X com uma leitura de corrente anterior. Por exemplo, o algoritmo pode comparar a leitura de amostra com uma leitura de amostra anterior dentro de um período anterior de tempo X, como o período de tempo imediatamente procedente X, por exemplo. Em outros casos, o algoritmo pode calcular a tendência média de corrente drenada pelo motor. O algoritmo pode calcular a drenagem média de corrente durante um período de tempo X que inclui a leitura de corrente mais recente, por exemplo, e pode comparar aquela drenagem média de corrente com a drenagem média de corrente durante um período de tempo X imediatamente procedente, por exemplo.

[00322] Ainda com referência à Figura 60, se o microcontrolador detectar um aumento de corrente que seja maior que a alteração ou valor limite, o microcontrolador pode prosseguir para a etapa 3503, e a velocidade de disparo do elemento de disparo pode ser reduzida. Por exemplo, o microcontrolador pode comunicar-se com o motor elétrico para desacelerar a velocidade de disparo do elemento de disparo. Por exemplo, a velocidade de disparo pode ser reduzida através de uma etapa predefinida e/ou porcentagem predefinida. Em vários casos, o microcontrolador pode compreender um módulo de controle de veloci- dade que pode afetar as mudanças na velocidade de elemento de corte e/ou que pode manter a velocidade de elemento de corte. O módulo de controle de velocidade pode compreender um resistor, um resistor variável, um circuito de modulação de largura de pulso e/ou um circuito de modulação de frequência, por exemplo. Ainda com referência à Figura 60, se o aumento de corrente for menor que o valor limite, o mi- crocontrolador pode prosseguir para a etapa 3505, em que a velocidade de disparo do elemento de disparo pode ser mantida, por exemplo. Em vários casos, o microcontrolador pode continuar a monitorar a corrente drenada pelo motor elétrico e as alterações à mesma durante ao menos uma porção do curso de disparo. Além disso, o microcontrola- dor e/ou o módulo de controle de velocidade do mesmo pode ajustar a velocidade do elemento de disparo por todo o curso de disparo, de acordo com a drenagem de corrente detectada. Nessas circunstâncias, o controle da velocidade de disparo com base no fluxo de fluido aproximado ou o deslocamento no tecido fixado, por exemplo, pode reduzir a incidência de malformação de grampo no tecido preso.

[00323] Com relação agora à Figura 61, em vários casos, o micro- controlador pode ajustar a velocidade de elemento de disparo, pausando o elemento de disparo durante um período de tempo predefini- do. Por exemplo, semelhantemente à modalidade representada na Figura 60, se o microcontrolador detectar uma drenagem de corrente que excede um valor limite predefinido 3511, o microcontrolador pode prosseguir para a etapa 3513, e o elemento de disparo pode ser pausado. Por exemplo, o microcontrolador pode pausar o movimento e/ou a translação do elemento de disparo por um segundo se o aumento de corrente medido pelo microcontrolador exceder o valor limite. Em outros casos, o curso de disparo pode ser pausado durante uma fração de segundo e/ou mais de um segundo, por exemplo. Semelhantemente ao processo descrito acima, se o aumento da drenagem de corrente for menor que o valor limite, o microcontrolador pode prosseguir para a etapa 3515 e o elemento de disparo pode continuar a avançar pelo curso de disparo sem ajustar a velocidade do elemento de disparo. Em certos casos, o microcontrolador pode ser configurado para pausar e desacelerar o elemento de disparo durante um curso de disparo. Por exemplo, para um primeiro aumento na drenagem de corrente, o elemento de disparo pode ser pausado e, para um segundo um aumento diferente na drenagem de corrente, a velocidade do elemento de disparo pode ser reduzida. Ainda em outras circunstâncias, o microcon- trolador pode comandar um aumento na velocidade do elemento de disparo, se a drenagem de corrente for reduzida abaixo de um valor limite, por exemplo.

[00324] Conforme aqui descrito, um instrumento cirúrgico, como um instrumento de grampeamento cirúrgico, por exemplo, pode incluir um processador, computador e/ou controlador, por exemplo (na presente invenção coletivamente chamado de "processador") e um ou mais sensores em comunicação de sinal com o processador, computador e/ou controlador. Em vários casos, um processador pode compreender um microcontrolador e uma ou mais unidades de memória acopladas de modo operacional com o microcontrolador. Ao executar o código de instrução armazenado na memória, o processador pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico, como o motor, vários sistemas de acionamento, e/ou uma tela de usuário, por exemplo. O processador pode ser implementado com o uso de elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combi-nação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC), dispositivos lógicos programáveis (PLD), processadores de sinal digital (DSP), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA), portas lógicas, registradores, dispositivos semicondutores, circuitos integrados, microcircuitos integrados, conjuntos de circuitos integrados, microcontrolador, system-on-chip (SoC) e/ou system-in- package (SIP). Exemplos de elementos de hardware discretos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capaci- tores, indutores, e/ou relés. Em certos casos, o processador pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e distintos em um ou mais substratos, por exemplo.

[00325] O processador pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas circunstâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação de largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entradas do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis. Outros microcon- troladores podem ser imediatamente substituídos para uso na presente modalidade. Consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse contexto.

[00326] A comunicação de sinal pode compreender qualquer forma adequada de comunicação pela qual as informações são transmitidas entre um sensor e o processador. Essa comunicação pode compreen- der comunicação com fio que usa um ou mais condutores e/ou comunicação sem fio que usa um transmissor e receptor sem fio, por exemplo. Em vários casos, um instrumento cirúrgico pode incluir um primeiro sensor configurado para detectar uma primeira condição do instrumento cirúrgico, e um segundo sensor configurado para detectar uma segunda condição do instrumento cirúrgico. Por exemplo, o instrumento cirúrgico pode incluir um primeiro sensor configurado para detectar se um gatilho de fechamento do instrumento cirúrgico foi ativado e um segundo sensor cirúrgico configurado para detectar se um gatilho de disparo do instrumento cirúrgico foi ativado, por exemplo.

[00327] Várias modalidades são previstas nas quais o instrumento cirúrgico pode incluir dois ou mais sensores configurados para detectar a mesma condição. Em ao menos uma de tais modalidades, o instrumento cirúrgico pode compreender um processador, um primeiro sensor em comunicação de sinal com o processador e um segundo sensor em comunicação de sinal com o processador. O primeiro sensor pode ser configurado para comunicar um primeiro sinal para o processador e o segundo sensor pode ser configurado para comunicar um segundo sinal para o processador. Em vários casos, o processador pode incluir um primeiro canal de entrada para receber o primeiro sinal do primeiro sensor e um segundo canal de entrada para receber o se-gundo sinal do segundo sensor. Em outros casos, um dispositivo mul- tiplexador pode receber o primeiro sinal e o segundo sinal e comunicar os dados do primeiro e do segundo sinais para o processador como parte de um sinal combinado único, por exemplo. Em alguns casos, um primeiro condutor, como um primeiro fio isolado, por exemplo, pode conectar o primeiro sensor ao primeiro canal e um segundo condutor, como um segundo fio isolado, por exemplo, pode conectar o segundo sensor ao segundo canal de entrada. Como descrito acima, o primeiro sensor e/ou o segundo sensor pode comunicar-se sem fio com o processador. Em ao menos um caso, o primeiro sensor inclui um primeiro transmissor sem fio e o segundo sensor pode incluir um segundo transmissor sem fio, em que o processador pode incluir e/ou pode estar em comunicação com ao menos um receptor de sinal sem fio, configurado para receber o primeiro sinal e/ou o segundo sinal e transmitir os sinais para o processador.

[00328] Em cooperação com os sensores, conforme descrito com mais detalhes abaixo, o processador do instrumento cirúrgico pode verificar se o instrumento cirúrgico está operando corretamente. O primeiro sinal pode incluir dados referentes a uma condição do instrumento cirúrgico e o segundo sinal pode incluir dados relativos à mesma condição. O processador pode incluir um algoritmo configurado para comparar os dados do primeiro sinal com os dados do segundo sinal e determinar se os dados comunicados pelos dois sinais são iguais ou diferentes. Se os dados dos dois sinais são iguais, o processador pode usar os dados para operar o instrumento cirúrgico. Em tais circunstâncias, o processador pode presumir que uma condição de falha não existe. Em vários casos, o processador pode determinar se os dados do primeiro sinal e os dados do segundo sinal estão situados em uma faixa de dados aceitável ou reconhecida. Se os dados dos dois sinais estiverem situados na faixa de dados reconhecida, o processador pode usar os dados, tanto de um quanto de ambos os sinais para operar o instrumento cirúrgico. Em tais circunstâncias, o processador pode presumir que uma condição de falha não existe. Se os dados do primeiro sinal estiverem fora da faixa de dados reconhecida, o processador pode presumir que uma condição de falha existe em relação ao primeiro sensor, ignorar o primeiro sinal e operar o instrumento cirúrgico em resposta aos dados do segundo sinal. Da mesma forma, se os dados do segundo sinal estiverem fora da faixa de dados reconhecida, o processador pode presumir que uma condição de falha existe em relação ao segundo sensor, ignorar o segundo sinal e operar o instrumento cirúrgico em resposta aos dados do primeiro sinal. O processador pode ser configurado para ignorar seletivamente a entrada de um ou mais sensores.

[00329] Em vários casos, além do descrito acima, o processador pode incluir um módulo configurado para implementar um algoritmo configurado para avaliar se os dados do primeiro sinal estão situados dentre um primeiro valor e um segundo valor. De modo similar, o algoritmo pode ser configurado para avaliar se os dados do segundo sinal estão situados dentre o primeiro valor e o segundo valor. Em certos casos, um instrumento cirúrgico pode incluir ao menos um dispositivo de memória. Um dispositivo de memória pode ser integrado ao processador, em comunicação de sinal com o processador e/ou acessível pelo processador. Em certos casos, o dispositivo de memória pode incluir um chip de memória que inclui dados nele armazenados. Os dados armazenados no chip de memória podem estar na forma de uma tabela de consulta, por exemplo, sendo que o processador pode acessar a tabela de consulta para estabelecer a faixa de dados aceitável e reconhecida. Em certos casos, o dispositivo de memória pode compreender memória não volátil (ROM) com máscara de bits ou memória flash, por exemplo. A memória não volátil (NVM) pode compreender outros tipos de memória incluindo, por exemplo, ROM programável (PROM, de "programmable ROM"), ROM programável apagável (EPROM), ROM programável eletricamente apagável (EEPROM, ou memória de acesso aleatório sustentada por bateria (RAM), como RAM dinâmica com dupla taxa de dados (DDRAM, de "Double-Data- Rate DRAM"), e/ou DRAM síncrona (SDRAM, de "synchronous DRAM").

[00330] Além do descrito acima, o primeiro sensor e o segundo sensor podem ser redundantes. O processador pode ser configurado para comparar o primeiro sinal do primeiro sensor com o segundo sinal do segundo sensor para determinar que ação, se houver, precisa ser tomada. Além ou em lugar do acima citado, o processador pode ser configurado para comparar os dados do primeiro sinal e/ou do segundo sinal com limites estabelecidos pelo algoritmo e/ou os dados armazenados em um dispositivo de memória. Em várias circunstâncias, o processador pode ser configurado para aplicar um ganho a um sinal que ele receber, como o primeiro e/ou o segundo sinal, por exemplo. Por exemplo, o processador pode aplicar um primeiro ganho ao primeiro sinal e um segundo ganho ao segundo sinal. Em certos casos, o primeiro ganho pode ser igual ao segundo ganho. Em outros casos, o primeiro ganho e o segundo ganho podem ser diferentes. Em algumas circunstâncias, o processador pode ser configurado para calibrar o primeiro ganho e/ou o segundo ganho. Em ao menos uma dessas cir-cunstâncias, o processador pode modificar um ganho de modo que o sinal amplificado se situe em uma faixa desejada ou aceitável. Em várias circunstâncias, o ganho não modificado e/ou o ganho modificado pode(m) ser armazenado(s) em um dispositivo de memória que é integrado ao processador e/ou acessível por ele. Em determinadas modalidades, o dispositivo de memória pode rastrear o histórico dos ganhos aplicados a um sinal. Em qualquer caso, o processador pode ser configurado para fornecer essa calibração antes, durante e/ou após um procedimento cirúrgico.

[00331] Em várias modalidades, o primeiro sensor pode aplicar um primeiro ganho ao primeiro sinal e o segundo sensor pode aplicar um segundo ganho ao segundo sinal. Em certas modalidades, o processador pode incluir um ou mais canais de saída e pode comunicar-se com o primeiro e o segundo sensores. Por exemplo, o processador pode incluir um primeiro canal de saída em comunicação de sinal com o primeiro sensor e um segundo canal de saída em comunicação de sinal com o segundo sensor. Além do descrito acima, o processador pode ser configurado para calibrar o primeiro sensor e/ou o segundo sensor. O processador pode enviar um sinal de calibração através de dito primeiro canal de saída, para modificar um primeiro ganho que o primeiro sensor está aplicando ao primeiro sinal. De modo similar, o processador pode enviar um segundo sinal de calibração através de dito segundo canal de saída, para modificar um segundo ganho que o segundo sensor está aplicando ao primeiro sinal.

[00332] Conforme discutido acima, o processador pode modificar a operação do instrumento cirúrgico, em vista dos dados recebidos do primeiro sinal e/ou do segundo sinal. Em algumas circunstâncias, o processador pode ignorar o sinal de um sensor redundante que o processador considerar defeituoso. Em algumas circunstâncias, o processador pode retornar o instrumento cirúrgico para um estado seguro e/ou avisar o usuário do instrumento cirúrgico de que um ou ambos os sensores pode estar defeituoso. Em certas circunstâncias, o processador pode desativar o instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, o processador pode desativar e/ou modificar certas funções do instrumento cirúrgico quando o processador detectar que um ou mais dos sensores pode estar defeituoso. Em ao menos uma circunstância, o processador pode limitar os controles operáveis àqueles controles que podem permitir que o instrumento cirúrgico seja removido com segurança do sítio cirúrgico, por exemplo, quando o processador detectar que um ou mais dos sensores pode estar defeituoso. Em ao menos uma circunstância, quando o processador detectar que um ou mais dos sensores pode estar defeituoso. Em certas circunstâncias, o processador pode limitar a velocidade máxima, energia e/ou torque que pode ser liberado (ou liberada) pelo motor do instrumento cirúrgico, por exemplo, quando o processador detectar que um ou mais dos sensores pode estar defeituoso. Em várias circunstâncias, o processador pode habilitar um controle de recalibração que pode permitir que o usuário do instrumento cirúrgico recalibre o sensor com mau desempenho ou improdutivo, por exemplo, quando o processador detectar que um ou mais dos sensores pode estar defeituoso. Embora várias modalidades exemplificadoras usando dois sensores para detectar a mesma condição sejam descritas na presente invenção, várias outras modalidades que usam mais de dois sensores são previstas. Os princípios aplicados ao sistema de dois sensores descrito na presente invenção podem ser adaptados a sistemas que inclui três ou mais sensores.

[00333] Conforme discutido acima, o primeiro sensor e o segundo sensor podem ser configurados para detectar a mesma condição do instrumento cirúrgico. Por exemplo, o primeiro sensor e o segundo sensor podem ser configurados para detectar se uma bigorna do instrumento cirúrgico está em uma condição aberta, por exemplo. Em ao menos um caso, o primeiro sensor pode detectar o movimento de um gatilho de fechamento para uma posição atuada, e o segundo sensor pode detectar o movimento de uma bigorna em uma posição fixada, por exemplo. Em alguns casos, o primeiro sensor e o segundo sensor podem ser configurados para detectar a posição de um elemento de disparo configurado para implantar grampos desde um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. Em ao menos um caso, o primeiro sensor pode ser configurado para detectar a posição de uma crema- lheira acionada por motor em um cabo do instrumento cirúrgico e o segundo sensor pode ser configurado para detectar a posição de um elemento de disparo em um eixo ou um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico que é acoplado de modo operável com a crema- lheira acionada por motor, por exemplo. Em vários casos, o primeiro e o segundo sensores poderiam verificar se o mesmo evento está ocorrendo. O primeiro e o segundo sensores poderiam estar situados na mesma porção do instrumento cirúrgico e/ou em diferentes porções do instrumento cirúrgico. Um primeiro sensor pode estar situado no cabo, por exemplo, e um segundo sensor pode estar situado no eixo ou no atuador de extremidade, por exemplo.

[00334] Além do descrito acima, o primeiro e o segundo sensores podem ser usados para determinar se dois eventos estão ocorrendo ao mesmo tempo. Por exemplo, se o gatilho de fechamento e a bigorna estão em movimento ou foram movimentados, concomitantemente. Em certos casos, o primeiro e o segundo sensores podem ser usados para determinar se dois eventos estão ocorrendo ao mesmo tempo. Por exemplo, pode não ser desejável que a bigorna do atuador de extremidade se abra enquanto o elemento de disparo do instrumento cirúrgico está sendo avançado para implantar grampos a partir do atua- dor de extremidade. O primeiro sensor pode ser configurado para de-terminar se a bigorna está em uma posição fixada e o segundo sensor pode ser configurado para determinar se o elemento de disparo está sendo avançado. Se o primeiro sensor detectar que a bigorna está em uma posição não fixada enquanto o segundo sensor detecta que o elemento de disparo está sendo avançado, o processador pode interromper o suprimento de energia para o motor do instrumento cirúrgico, por exemplo. De modo similar, o primeiro sensor pode ser configurado para detectar se um atuador de desprendimento configurado para soltar o atuador de extremidade foi pressionado e o segundo sensor pode ser configurado para detectar se um atuador de disparo, configurado para operar o motor do instrumento cirúrgico, foi pressionado. O processador do instrumento cirúrgico pode ser configurado para resolver essas instruções conflitantes parando o motor, invertendo o motor para recolher o elemento de disparo e/ou ignorar as instruções do atuador de desprendimento, por exemplo.

[00335] Em alguns casos, além do descrito acima, a condição de- tectada pode incluir a energia consumida pelo instrumento cirúrgico. Em ao menos um caso, o primeiro sensor pode ser configurado para monitorar a corrente drenada de uma bateria do instrumento cirúrgico e o segundo sensor pode ser configurado para monitorar a tensão da bateria. Conforme discutido acima, essas informações podem ser comunicadas a partir do primeiro e sensor e do segundo sensor para o processador. Com essas informações, o processador pode calcular a drenagem de energia elétrica do instrumento cirúrgico. Esse sistema poderia ser chamado de monitoramento de energia da "lateral de alimentação". Em certos casos, o primeiro sensor pode ser configurado para monitorar a corrente drenada por um motor do instrumento cirúrgico e o segundo sensor pode ser configurado para detectar a corrente drenada por um processador do instrumento cirúrgico, por exemplo. Conforme discutido acima, essas informações podem ser comunicadas a partir do primeiro sensor e do segundo sensor para o processador. Com essas informações, o processador pode calcular a drenagem de energia elétrica do instrumento cirúrgico. Na medida em que outros componentes do instrumento cirúrgico drenam energia elétrica, um sensor poderia ser usado para detectar a corrente drenada para cada componente e comunicar essas informações ao processador. Esse sistema poderia ser chamado de monitoramento de energia da "lateral de uso". São previstas várias modalidades que usam monitoramento de energia da lateral de alimentação. Em vários casos, o processador e/ou um algoritmo implementado pelo processador, pode ser configurado para calcular um estado do dispositivo usando mais de um sensor que pode ser detectado diretamente por apenas um sensor. Com base nesse cálculo, o processador pode permitir, bloquear e/ou modificar uma função do instrumento cirúrgico.

[00336] Em várias circunstâncias, a condição do instrumento cirúrgico que pode ser detectada por um processador e um sistema sensor pode incluir a orientação do instrumento cirúrgico. Em ao menos uma modalidade, o instrumento cirúrgico pode incluir um cabo, um eixo que se estende a partir do cabo, e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo. Um primeiro sensor pode ser posicionado no cabo e um segundo sensor pode ser posicionado no eixo, por exemplo. O primeiro sensor pode compreender um primeiro sensor de inclinação e o segundo sensor pode compreender um segundo sensor de inclinação, por exemplo. O primeiro sensor de inclinação pode ser configurado para detectar a orientação do instrumento em relação ao primeiro plano e o segundo sensor de inclinação pode ser configurado para detectar a orientação do instrumento em relação a um segundo plano. O primeiro plano e o segundo plano podem ou não ser ortogonais. O primeiro sensor pode compreender um acelerômetro e/ou um giroscópio, por exemplo. O segundo sensor pode compreender um acelerômetro e/ou um giroscópio, por exemplo. São previstas várias modalidades que compreendem mais de dois sensores e cada sensor pode compreender um acelerômetro e/ou um giroscópio, por exemplo. Em ao menos uma implementação, um primeiro sensor pode compreender um primeiro acelerômetro disposto ao longo de um primeiro eixo geométrico e um segundo sensor pode compreender um segundo ace- lerômetro disposto ao longo do segundo eixo geométrico que é diferente do primeiro eixo geométrico. Em ao menos desses casos, o primeiro eixo geométrico pode ser transversal ao segundo eixo geométrico.

[00337] Além do descrito acima, o processador pode usar dados do primeiro e do segundo acelerômetros, para determinar a direção na qual a gravidade está atuando em relação ao instrumento, isto é, a direção de terra em relação ao instrumento cirúrgico. Em certos casos, os campos magnéticos gerados no ambiente que circunda o instrumento cirúrgico podem afetar um dos acelerômetros. Além do descrito acima, o processador pode ser configurado para ignorar dados de um acelerômetro se os dados dos acelerômetros forem inconsistentes. Além disso, o processador pode ser configurado para ignorar dados de um acelerômetro se o acelerômetro hesitar entre duas ou mais orientações de forte polaridade, por exemplo. Na medida em que um campo magnético externo estiver afetando dois ou mais e/ou todos os acele- rômetros de um instrumento cirúrgico, o processador pode desativar certas funções do instrumento cirúrgico que dependam de dados dos acelerômetros. Em vários casos, um instrumento cirúrgico pode incluir uma tela configurada para exibir imagens comunicadas à tela pelo processador, sendo que o processador pode ser configurado para alterar a orientação das imagens exibidas na tela quando o cabo do instrumento cirúrgico for reorientado, ou ao menos quando uma orientação do cabo for detectada pelos acelerômetros. Em ao menos um caso, a exibição no monitor pode ser invertida quando o cabo for orientado de cabeça para baixo. Caso o processador determine que os dados de orientação de um ou mais acelerômetros são falhos, o processador pode impedir que a exibição seja reorientada para longe de sua posição padrão, por exemplo.

[00338] Além do descrito acima, a orientação de um instrumento cirúrgico pode ou não ser detectável a partir de um único sensor. Em ao menos um caso, o cabo do instrumento cirúrgico pode incluir um primeiro sensor e o eixo pode incluir um segundo sensor, por exemplo. Ao usar dados do primeiro sensor e do segundo sensor, e/ou os dados de qualquer outro sensor, o processador pode determinar a orientação do instrumento cirúrgico. Em alguns casos, o processador pode usar um algoritmo configurado para combinar os dados do primeiro sinal de sensor, do segundo sinal de sensor, e/ou de qualquer número adequado de sinais de sensor para determinar a orientação do instrumento cirúrgico. Em ao menos um caso, um sensor de cabo posicionado no cabo pode determinar a orientação do cabo em relação à gravidade. Um sensor de cabo posicionado no cabo pode determinar a orientação do cabo em relação à gravidade. Nas modalidades em que o eixo, ou ao menos uma porção do eixo, não articula em relação ao cabo, o processador pode determinar a direção na qual o eixo, ou a porção de eixo não articulada, está apontando. Em alguns casos, um instrumento cirúrgico pode incluir um atuador de extremidade que pode articular em relação ao eixo. O instrumento cirúrgico pode incluir um sensor de articulação que pode determinar a direção e o grau no qual o atuador de extremidade foi articulado em relação ao eixo, por exemplo. Com os dados do sensor de cabo, do sensor de eixo e do sensor de articulação, o processador pode determinar a direção na qual o atua- dor de extremidade está apontando. Com dados adicionais que incluem o comprimento do cabo, o eixo e/ou o atuador de extremidade, o processador pode determinar a posição da ponta distal do atuador de extremidade, por exemplo. Com essas informações, o processador pode permitir, bloquear e/ou modificar uma função do instrumento cirúrgico.

[00339] Em vários casos, um instrumento cirúrgico pode incluir um processador redundante além de um primeiro processador. O processador redundante pode estar em comunicação de sinal com alguns ou com todos os sensores com os quais o processador está em comunicação de sinal. O processador redundante pode efetuar alguns ou todos os mesmos cálculos efetuados pelo primeiro processador. O processador redundante pode estar em comunicação de sinal com o processador primário. O primeiro processador pode ser configurado para comparar os cálculos que efetuou com os cálculos efetuados pelo processador redundante. De modo similar, o processador redundante pode ser configurado para comparar os cálculos que efetuou com os cálculos efetuados pelo processador redundante. Em vários casos, o pri- meiro processador e o processador redundante podem ser configurados para operar o instrumento cirúrgico independentemente um do outro. Em alguns casos, o primeiro processador e/ou o processador redundante pode ser configurado para determinar se o outro processador está defeituoso e/ou para desativar o outro processador se for detectada uma falha no outro processador e/ou no instrumento cirúrgico. O primeiro processador e o processador redundante podem, ambos, ser configurados para comunicação com o operador do instrumento cirúrgico de modo que, se um dos processadores determinar que o outro processador está defeituoso, o processador não defeituoso pode comunicar-se com o operador para informar que existe uma condição de falha.

[00340] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode incluir um processador e um ou mais sensores em comunicação de sinal com o processador. Os sensores podem compreender sensores digitais, e/ou sensores analógicos. Um sensor digital pode gerar um sinal de medição e pode incluir um chip eletrônico. O chip eletrônico pode converter o sinal de medição em um sinal de saída digital. O sinal de saída digital pode, então, ser transmitido para o processador com o uso de um meio de transmissão adequado como, por exemplo, um cabo condutor, um cabo de fibra óptica, e/ou um emissor sem fio. Um sensor analógico pode gerar um sinal de medição e comunicar o sinal de medição para o processador com o uso de um sinal de saída analógico. Um sensor analógico pode incluir um sensor de efeito Hall, um sensor magnetorresistivo, um sensor óptico, e/ou qualquer outro sensor adequado, por exemplo. Um instrumento cirúrgico pode incluir um filtro de sinal que pode ser configurado para receber e/ou condicionar o sinal de saída analógico antes que o sinal de saída analógico atinja o processador. O filtro de sinal pode compreender um filtro passa-baixa, por exemplo, que passa sinais para o processador com uma baixa fre- quência que se situa em ou abaixo de uma frequência de corte e que atenua ou reduz a amplitude de sinais com altas frequências mais elevadas que a frequência de corte. Em alguns casos, o filtro passa-baixa pode eliminar certos sinais de alta frequência ou todos os sinais de alta frequência que recebe. O filtro passa-baixa pode também atenuar, ou reduzir a amplitude de certos sinais ou de todos os sinais de baixa frequência, mas essa atenuação pode ser diferente da atenuação que ele aplica aos sinais de alta frequência. Qualquer filtro de sinal adequado pode ser usado. Um filtro passa-alta, por exemplo, pode ser usado. Um filtro passa-bandas longas pode ser usado para receber e condicionar sinais de sensores ópticos. Em vários casos, o processador pode incluir um filtro de sinal integral. Em alguns casos, o processador pode estar em comunicação de sinal com o filtro de sinal. Em qualquer caso, o filtro de sinal pode ser configurado para reduzir o ruído no sinal ou sinais de saída analógicos que ele receber.

[00341] Além do descrito acima, um sinal de saída analógico de um sensor pode compreender uma série de potenciais de tensão aplicados a um canal de entrada do processador. Em várias modalidades, os potenciais de tensão do sinal de saída analógico de sensor podem situar-se em uma faixa definida. Por exemplo, os potenciais de tensão podem estar dentre cerca de 0 V e cerca de 12 V, dentre cerca de 0 V e cerca de 6 V, dentre cerca de 0 V e cerca de 3 V, e/ou dentre cerca de 0 V e cerca de 1 V, por exemplo. Em alguns casos, os potenciais de tensão podem ser menores que ou iguais a 12 V, menores que ou iguais a 6 V, menores que ou iguais a 3 V e/ou menores que ou iguais a 1 V, por exemplo. Em alguns casos, os potenciais de tensão podem estar dentre cerca de 0 V e cerca de -12 V, dentre cerca de 0 V e cerca de -6 V, dentre cerca de 0 V e cerca de -3 V e/ou dentre cerca de 0 V e cerca de -1 V, por exemplo. Em alguns casos, os potenciais de tensão podem ser maiores que ou iguais a -12 V, maiores que ou iguais a -6 V, maiores que ou iguais a -3 V, e/ou maiores que ou iguais a -1 V, por exemplo. Em alguns casos, os potenciais de tensão podem estar dentre cerca de 12 V e cerca de -12 V, dentre cerca de 6 V e cerca de -6 V, dentre cerca de 3 V e cerca de -3 V, e/ou dentre cerca de 1 V e cerca de -1 V, por exemplo. Em vários casos, o sensor pode fornecer potenciais de tensão para um canal de entrada do processador em um fluxo contínuo. O processador pode tomar amostras desse fluxo de dados a uma taxa que é menor que a taxa na qual os dados são entregues ao processador. Em alguns casos, o sensor pode fornecer potenciais de tensão para um canal de entrada do processo de forma intermitente ou em intervalos periódicos. Em qualquer caso, o processador pode ser configurado para avaliar os potenciais de tensão aplicados ao canal ou canais de entrada do mesmo e operar o instrumento cirúrgico em resposta aos potenciais de tensão, conforme descrito com mais detalhes abaixo.

[00342] Além do descrito acima, o processador pode ser configurado para avaliar o sinal de saída analógico de um sensor. Em várias modalidades, o processador pode ser configurado para avaliar cada potencial de tensão do sinal de saída analógico e/ou para tomar amostras do sinal de saída analógico. Ao tomar amostras do sinal de saída analógico, o processador pode fazer avaliações periódicas do sinal para obter periodicamente potenciais de tensão do sinal de saída analógico. Para cada avaliação, o processador pode comparar o potencial de tensão obtido da avaliação com um valor de referência. Em várias circunstâncias, o processador pode calcular um valor digital, como 0 ou 1, ou ligado ou desligado, por exemplo, a partir dessa comparação. Por exemplo, caso o potencial de tensão avaliado seja igual ao valor de referência, o processador pode calcular um valor digital de 1. Alter-nativamente, o processador pode calcular um valor digital de 0 se o potencial de tensão avaliado for igual ao valor de referência. Em rela- ção a uma primeira modalidade, o processador pode calcular um valor digital de 1 se o potencial de tensão avaliado for menor que o valor de referência e um valor digital de 0, se o potencial de tensão avaliado for maior que o valor de referência. Em relação a uma segunda modalidade, o processador pode calcular um valor digital de 0 se o potencial de tensão avaliado for menor que o valor de referência e um valor digital de 1, se o potencial de tensão avaliado for maior que o valor de referência. Em qualquer um dos casos, o processador pode converter o sinal analógico em um sinal digital. Quando o processador estiver avaliando continuamente o potencial de tensão do sinal de saída do sensor, o processador pode comparar continuamente o potencial de tensão ao valor de referência e calcular continuamente o valor digital. Quando o processador estiver avaliando o potencial de tensão do sinal de saída do sensor em intervalos periódicos, o processador pode comparar o potencial de tensão ao valor de referência em intervalos periódicos e calcular o valor digital em intervalos periódicos.

[00343] Além do descrito acima, o valor de referência pode ser parte de um algoritmo usado pelo processador. O valor de referência pode ser pré-programado no algoritmo. Em alguns casos, o processador pode obter, calcular, e/ou modificar o valor de referência no algoritmo. Em alguns casos, o valor de referência pode ser armazenado em um dispositivo de memória que seja acessível pelo processador ou integrado ao mesmo. O valor de referência pode ser pré-programado no dispositivo de memória. Em alguns casos, o processador pode obter, calcular, e/ou modificar o valor de referência no dispositivo de memória. Em ao menos um caso, o valor de referência pode ser armazenado em uma memória não volátil. Em alguns casos, o valor de referência pode ser armazenado em uma memória volátil. O valor de referência pode compreender um valor constante. O valor de referência pode ou não ser modificável ou sobrescrito. Em determinados casos, o valor de referência pode ser armazenado, modificado e/ou de determinado de outra forma como resultado de um procedimento de calibração. O procedimento de calibração pode ser executado durante a fabricação do instrumento cirúrgico, durante a inicialização ou energização inicial do instrumento, durante a energização do instrumento a partir de um modo de espera, durante o uso do instrumento, durante a colocação do instrumento em um modo de espera, e/ou durante a desenergização completa do instrumento, por exemplo.

[00344] Também além do descrito acima, o processador pode ser configurado para armazenar o valor digital. O valor digital pode ser armazenado em uma porta lógica eletrônica. Em várias modalidades, a porta lógica eletrônica pode fornecer uma saída binária que pode ser referenciada pelo processador para avaliar uma condição detectada pelo sensor, conforme descrito com mais detalhes abaixo. O processador pode incluir a porta lógica eletrônica. A saída binária da porta lógica eletrônica pode ser atualizada. Em várias modalidades, o processador pode incluir um ou mais canais de saída. O processador pode fornecer a saída binária ao menos para um dos canais de saída. O processador pode aplicar uma baixa tensão a esse canal de saída para indicar um bit de desconexão ou uma alta tensão ao canal de saída para indicar um bit de conexão, por exemplo. A baixa tensão e a alta tensão podem ser medidas em relação a um valor limite. Em ao menos um caso, a baixa tensão pode compreender nenhuma tensão, por exemplo. Em ao menos um outro caso, a baixa tensão pode compreender uma tensão que possui uma primeira polaridade e a alta tensão pode compreender uma tensão que possui uma polaridade oposta, por exemplo.

[00345] Em ao menos um caso, se os potenciais de tensão avaliados pelo processador situarem-se, de forma consistente, no valor de referência ou abaixo deste, a porta lógica eletrônica pode manter uma saída de "on" (ligado). Quando um potencial de tensão avaliado exceder o valor de referência, a saída da porta lógica pode ser comutada para "off" (desligado). Se os potenciais de tensão avaliados pelo processador estiverem, de forma consistente, acima do valor de referência, a porta lógica eletrônica pode manter uma saída de "off". Quando um potencial de tensão avaliado for, em seguida, medido no valor de referência ou abaixo dele, a saída da porta lógica pode ser comutada de volta para "on" e assim por diante. Em várias modalidades, a porta lógica eletrônica pode não manter um histórico de sua saída. Em alguns casos, o processador pode incluir um dispositivo de memória configurado para registrar o histórico de saída da porta lógica eletrônica, isto é, registrar um histórico do valor digital calculado. Em várias modalidades, o processador pode ser configurado para acessar o dispositivo de memória para determinar o valor digital atual e/ou ao menos um valor digital anteriormente existente, por exemplo.

[00346] Em várias modalidades, o processador pode fornecer uma resposta imediata para uma mudança no valor digital calculado. Quando o processador detectar primeiro que o valor digital calculado foi alterado de "on" para "off" ou de "off" para "on", por exemplo, o processador pode modificar imediatamente a operação do instrumento cirúrgico. Em determinados casos, o processador pode não modificar imediatamente a operação do instrumento cirúrgico ao detectar que o valor digital calculado foi alterado de "on" para "off" ou de "off" para "on", por exemplo. O processador pode empregar um algoritmo de histere- se. Por exemplo, o processador pode não modificar a operação do ins-trumento cirúrgico até que o valor digital tenha sido calculado da mesma forma por um certo número de vezes consecutivas. Em ao menos um desses casos, o processador pode calcular um valor "on" e exibir um valor binário "on" na porta lógica de saída e/ou no canal de saída com base nos dados que recebeu de um ou mais sensores de instru- mento cirúrgico, sendo que, em algum ponto posterior, o processador pode calcular um valor "off" com base nos dados que recebeu de um ou mais sensores de instrumento cirúrgico; entretanto, o processador pode não exibir imediatamente um valor binário "off" na porta lógica de saída e/ou no canal de saída. Ao invés disso, o processador pode retardar a mudança do valor binário na porta lógica de saída e/ou no canal de saída, após o processador ter calculado o valor "off" um certo número de vezes consecutivas, como dez vezes, por exemplo. Após o processador ter alterado o valor binário na porta lógica de saída e/ou no canal de saída, o processador pode, de modo similar, retardar a mudança do valor binário na porta lógica de saída e/ou no canal de saída até que o processador tenha calculado o valor "on" um certo número de vezes consecutivas, como dez vezes, por exemplo, e assim por diante.

[00347] Um algoritmo de histerese pode ser adequado para manuseio de debounce de chave. Um instrumento cirúrgico pode incluir um circuito com filtro de vibrações ("debouncer") de chave que usa um capacitor para filtrar quaisquer mudanças rápidas de resposta de sinal.

[00348] No exemplo fornecido acima, o retardo de amostragem para ir de "on" para "off" foi igual ao retardo na amostragem para ir de "off" para "on". São previstas modalidades nas quais os retardos de amostragem não são iguais. Por exemplo, se um valor "on" em um canal de saída ativar o motor do instrumento cirúrgico e um valor "off" em um canal de saída desativar o motor, o retardo em "on" pode ser maior que o retardo em "off", por exemplo. Nesses casos, o processador pode não acionar repentinamente o motor em resposta a movimentos acidentais ou incidentais do gatilho de disparo enquanto, por outro lado, o processador pode reagir rapidamente a uma liberação do gatilho de disparo para parar o motor. Em ao menos um desses casos, o processador pode ter um retardo em "on", mas nenhum retardo em "off", de modo que o motor pode ser parado imediatamente após o gatilho de disparo ser liberado, por exemplo. Conforme discutido acima, o processador pode esperar por um certo número de cálculos de saída binária consistentes consecutivos antes de alterar o valor de saída binária São previstos outros algoritmos. Por exemplo, um processador pode não precisar de um certo número de cálculos de saída binária consistentes consecutivos; ao invés disso, o processador pode apenas precisar que um certo número, ou porcentagem, de cálculos consecutivos seja consistente para alterar a saída binária.

[00349] Conforme discutido acima, um processador pode converter um sinal de saída analógico em um sinal de saída digital usando um valor de referência. Também conforme discutido acima, o processador pode usar o valor de referência para converter os dados de entrada analógicos, ou amostras dos dados de entrada analógicos, para valores em "on" ou para valores em "off" como parte de seu sinal de saída digital. Em várias modalidades, o processador pode usar mais de um valor de referência para determinar a possibilidade de emitir um valor "on" ou um valor "off". Um valor de referência pode definir duas faixas. Uma faixa abaixo do valor de referência e uma faixa acima do valor de referência. O próprio valor de referência pode integrar a primeira faixa ou a segunda faixa, dependendo das circunstâncias. O uso de valores de referência adicionais pode definir faixas adicionais. Por exemplo, um primeiro valor de referência e um segundo valor de referência po-dem definir três faixas: uma primeira faixa abaixo do primeiro valor de referência, uma segunda faixa entre o primeiro valor de referência e o segundo valor de referência, e uma terceira faixa acima do segundo valor de referência. Novamente, o primeiro valor de referência pode integrar a primeira faixa ou a segunda faixa, e, de modo similar, o segundo valor de referência pode integrar a segunda faixa ou a terceira faixa, dependendo das circunstâncias. Para uma dada amostra de da dos de um sinal analógico, o processador pode determinar se a amostra situa-se na primeira faixa, na segunda faixa ou na terceira faixa. Em ao menos uma modalidade exemplificadora, o processador pode atribuir um valor "on" à saída binária, se a amostra estiver na primeira faixa e um valor "off" à saída binária se a amostra estiver na terceira faixa. Alternativamente, o processador pode atribuir um valor "off" à saída binária, se a amostra estiver na primeira faixa e um valor "on" à saída binária se a amostra estiver na terceira faixa.

[00350] Além do descrito acima, o processador pode atribuir um valor "on" ou um valor "off" à saída binária, se a amostra de dados estiver na segunda faixa. Em várias modalidades, uma amostra de dados analógicos na segunda faixa pode não alterar o valor de saída binária. Por exemplo, se o processador estiver recebendo dados analógicos acima do segundo valor de referência e produzindo uma certa saída binária e, posteriormente, o processador receber dados analógicos entre o primeiro valor de referência e o segundo valor de referência, o processador pode não alterar a saída binária. Se o processador, nesse exemplo, receber dados analógicos abaixo do primeiro valor de refe-rência, o processador pode, então, alterar a saída binária. De modo correspondente, nesse exemplo, se o processador estiver recebendo dados analógicos abaixo do primeiro valor de referência e produzindo uma certa saída binária e, posteriormente, o processador receber dados analógicos entre o primeiro valor de referência e o segundo valor de referência, o processador pode não alterar a saída binária. Se o processador, nesse exemplo, receber dados analógicos acima do segundo valor de referência, o processador pode, então, alterar a saída binária. Em várias modalidades, a segunda faixa entre o primeiro valor de referência e o segundo valor de referência pode compreender uma janela de observação na qual o processador pode não alterar o sinal de saída binária. Em determinados casos, o processador pode usar retardos de amostragem diferentes, dependendo da possibilidade de os dados analógicos de entrada saltarem diretamente entre a primeira faixa e a terceira faixa ou da possibilidade de os dados analógicos de entrada fazerem a transição para a segunda faixa antes da transição para a terceira faixa. Por exemplo, o retardo de amostragem pode ser mais curto se os dados analógicos de entrada fizerem a transição para a segunda faixa antes de fazer a transição para a primeira faixa ou para a terceira faixa, em comparação a quando os dados de entrada saltam diretamente entre a primeira faixa e a terceira faixa.

[00351] Conforme discutido acima, um sensor analógico, como um sensor de efeito Hall, por exemplo, pode ser usado para detectar uma condição de um instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, o sensor de efeito Hall pode produzir uma saída analógica linear que pode incluir uma polaridade positiva e uma polaridade negativa e, em determinados casos, produzir uma ampla gama de valores de saída analógicos. Essa ampla gama de valores pode nem sempre ser útil, ou pode não corresponder a eventos que sejam de fato possíveis para o instrumento cirúrgico. Por exemplo, um sensor de efeito Hall pode ser usado para rastrear a orientação da bigorna de um atuador de extre-midade que, devido a certas restrições físicas ao movimento da bigorna, pode mover-se apenas ao longo de uma pequena faixa de movimento, como cerca de 30 graus, por exemplo. Embora o sensor de efeito Hall possa detectar o movimento da bigorna fora dessa faixa de movimento, por uma questão prática, o sensor de efeito Hall não precisará fazê-lo e, como resultado, uma porção da faixa de saída do sensor de efeito Hall pode não ser usada. O processador pode ser programado para reconhecer apenas uma faixa de saída do sensor de efeito Hall que corresponde a uma possível faixa de movimento da bigorna e, na medida em que o processador receber dados do sensor de efeito Hall que estejam fora dessa faixa de saída, quer acima ou abai- xo da faixa, o processador pode ignorar esses dados, gerar uma condição de falha, modificar a operação do instrumento cirúrgico e/ou notificar o usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo. Nesses casos, o processador pode reconhecer uma faixa válida de dados do sensor e quaisquer dados recebidos do sensor, que estejam fora dessa faixa, podem ser considerados inválidos pelo processador. A faixa de dados válida pode ser definida por um primeiro valor de referência, ou limite, e um segundo valor de referência, ou limite. A faixa de dados válida pode incluir dados tendo uma polaridade positiva e uma polaridade negativa. Alternativamente, a faixa de dados válida pode apenas compreender dados da polaridade positiva ou dados da polaridade negativa.

[00352] O primeiro valor de referência e o segundo valor de referência, além do descrito acima, podem compreender valores fixos. Em certas circunstâncias, o primeiro valor de referência e/ou o segundo valor de referência podem ser calibrados. O primeiro valor de referência e/ou o segundo valor de referência podem ser calibrados quando o instrumento cirúrgico é inicialmente fabricado e/ou posteriormente re- fabricado. Por exemplo, um gatilho, como o gatilho de fechamento, por exemplo, pode ser movido ao longo de toda sua faixa de movimento durante um procedimento de calibração e um sensor de efeito Hall, por exemplo, posicionado no instrumento cirúrgico, pode detectar o movimento do gatilho de fechamento, ou ao menos o movimento de um elemento magnético, como um ímã permanente, por exemplo, posicionado no gatilho de fechamento. Quando o gatilho de fechamento está em sua posição não fixada, a leitura realizada pelo sensor de efeito Hall pode ser armazenada como um primeiro ponto de ajuste que corresponde à posição não fixada do gatilho de fechamento. De modo si-milar, quando o gatilho de fechamento está em sua posição totalmente fixada, a leitura realizada pelo sensor de efeito Hall pode ser armaze- nada como um segundo ponto de ajuste que corresponde à posição totalmente fixada do gatilho de fechamento. Consequentemente, o primeiro ponto de ajuste pode definir o primeiro valor de referência e o segundo ponto de ajuste pode definir o segundo valor de referência. As posições do gatilho de fechamento entre sua posição não fixada e sua posição totalmente fixada podem corresponder à faixa de dados entre o primeiro valor de referência e o segundo valor de referência. Conforme representado acima, o processador pode produzir um valor de saída digital em resposta aos dados recebidos do sensor analógico. Em ao menos um caso, o processador pode atribuir um valor "off" à sua saída digital quando os dados recebidos do sensor analógico estiverem situados no primeiro valor de referência ou acima dele. Alterna-tivamente, o processador pode atribuir um valor "off" à sua saída digital quando os dados recebidos do sensor analógico estiverem situados no primeiro valor de referência, acima dele ou na margem de cerca de 20% da faixa que precede o primeiro valor de referência, por exemplo. Os dados do sensor analógico que estão situados entre o primeiro valor de referência e em cerca de 20% da faixa abaixo do primeiro valor de referência podem corresponder à posição do gatilho de fechamento que está adequadamente próximo a sua posição não fixada. Em ao menos um caso, o processador pode atribuir um valor "on" à sua saída digital quando os dados recebidos do sensor analógico estiverem abaixo do primeiro valor de referência. Alternativamente, o processador pode atribuir um valor "on" à sua saída digital quando os dados recebidos do sensor analógico estiverem situados na faixa, abaixo dela ou na margem de cerca de 40% da faixa acima do segundo valor de referência que pode corresponder a uma posição do gatilho de fechamento quando este for tracionado em cerca de 3/4 de sua faixa de movimento, por exemplo. Atributos iguais ou similares poderiam ser aplicados a um gatilho de disparo do instrumento cirúrgico, por exem- plo.

[00353] Além do descrito acima, um sensor pode ser calibrado em vista de um valor de referência. Por exemplo, se um valor de referência de +2 V, por exemplo, estiver associado com uma posição não fixada do gatilho de fechamento e o processador detectar um valor de saída de sensor diferente de +2 V quando o gatilho de fechamento estiver em sua posição não fixada, o processador pode recalibrar o sensor, ou o ganho do sensor, de modo que a saída do sensor corresponda, ou ao menos substancialmente corresponda ao valor de referência. O processador pode usar um método independente para confirmar se o gatilho de fechamento está em sua posição não fixada. Em ao menos um caso, o instrumento cirúrgico pode incluir um segundo sensor em comunicação de sinal com o processador, que pode independentemente verificar se o gatilho de fechamento está em sua posição não fixada. O segundo sensor pode também compreender um sensor analógico, como um sensor de efeito Hall, por exemplo. O segundo sensor pode compreender um sensor de proximidade, um sensor baseado em resistência, e/ou qualquer outro sensor adequado, por exemplo. Atributos iguais ou similares poderiam ser aplicados a um gatilho de disparo do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[00354] Conforme discutido acima, com referência às Figuras 14 a 18A, um sistema de rastreamento 800 pode compreender um ou mais sensores, como um primeiro sensor de efeito Hall 803 e um segundo sensor de efeito Hall 804, por exemplo, que pode ser configurado para rastrear a posição do ímã 802. Quando as Figuras 14 e 17 são comparadas, o leitor observa que, quando o gatilho de fechamento 32 é deslocado de sua posição desativada para sua posição ativada, o ímã 802 pode mover-se entre uma primeira posição adjacente ao primeiro sensor de efeito Hall 803 e uma segunda posição adjacente ao segundo sensor de efeito Hall 804. Quando o ímã 802 está em sua primeira po- sição, a posição do ímã 802 pode ser detectada pelo primeiro sensor de efeito Hall 803, e/ou pelo segundo sensor de efeito Hall 804. O processador do instrumento cirúrgico pode usar dados do primeiro sensor 803 para determinar a posição do ímã 802 e os dados do segundo sensor 804, para determinar independentemente a posição do ímã 802. Nesses casos, o processador pode usar dados do segundo sensor 804 para verificar a integridade dos dados do primeiro sensor 803. Alternativamente, o processador pode usar os dados do primeiro sensor 803 para verificar a integridade dos dados do segundo sensor 804. O processador pode usar qualquer hierarquia adequada para determinar se os dados de um sensor devem ser usados para fornecer uma determinação primária ou uma determinação secundária da posição do ímã 802. Por exemplo, quando o ímã 802 está em sua primeira posição, o ímã 802 pode proporcionar uma perturbação maior ao campo magnético que circunda o primeiro sensor 803 do que ao campo magnético que circunda o segundo sensor 804 e, como resultado, o processador pode usar os dados do primeiro sensor 803 como uma determinação primária da posição do ímã 802. Quando o ímã 802 está mais próximo do segundo sensor 804 do que do primeiro sensor 803, o ímã 802 pode proporcionar uma perturbação maior ao campo magnético que circunda o segundo sensor 804 do que ao campo magnético que circunda o primeiro sensor 803 e, como resultado, o processador pode usar os dados do segundo sensor 804 como uma determinação primária da posição do ímã 802.

[00355] Além do descrito acima, a trajetória do ímã 802 em relação ao primeiro sensor 803 pode ser determinada quando o ímã 802 se move ao longo de um primeiro segmento de trajetória, quando o gatilho de fechamento 32 é movido entre sua posição não fixada e sua posição fixada, e um segundo segmento de trajetória quando o gatilho de fechamento 130 é movido entre sua posição não disparada e sua posição disparada. A faixa de saídas que o primeiro sensor 803 produzirá enquanto rastreia o ímã 802, conforme este se movimenta ao longo de seu primeiro segmento de trajetória, pode definir uma primeira faixa válida de dados, enquanto a faixa de saídas que o primeiro sensor 803 produzirá enquanto rastreia o ímã 802, conforme este se movimenta ao longo de seu segundo segmento de trajetória, pode definir uma segunda faixa válida de dados. A primeira faixa válida de dados pode ou não ser contígua à segunda faixa válida de dados. Em qualquer um dos casos, a trajetória do ímã 802 em relação ao segundo sensor 804 pode também ser determinada quando o ímã 802 se move ao longo de seu primeiro segmento de trajetória e seu segundo segmento de trajetória. A faixa de saídas que o segundo sensor 804 produzirá enquanto rastreia o ímã 802, conforme este se movimenta ao longo de seu primeiro segmento de trajetória, pode definir uma primeira faixa válida de dados, enquanto a faixa de saídas que o segundo sensor 804 produzirá enquanto rastreia o ímã 802, conforme este se movimenta ao longo de seu segundo segmento de trajetória, pode definir uma segunda faixa válida de dados. Quando o primeiro sensor 803 e/ou o segundo sensor 804 recebem dados que estão fora de suas respectivas primeira faixa válida de dados e segunda faixa válida de dados, o processador pode presumir que um erro ocorreu, modificar a operação do instrumento cirúrgico e/ou notificar o operador do instrumento cirúrgico. Em determinados casos, o processador pode ser configurado para usar dados do primeiro sensor 803 e do segundo sensor 804 para determinar se o instrumento cirúrgico foi posicionado em um campo magnético externo forte, o que pode afetar a operação do instrumento cirúrgico. Por exemplo, o ímã 802 pode mover-se ao longo de uma trajetória, de modo que o primeiro sensor 803 e o segundo sensor 804 não produzam a mesma saída ao mesmo tempo e, caso o primeiro sensor 803 e o segundo sensor 804 produzam a mesma saí- da ao mesmo tempo, o processador pode determinar a existência de uma condição de falha, por exemplo.

[00356] As Figuras 69 a 71 representam de modo geral um instrumento cirúrgico de fixação e corte acionado por motor 2000. Conforme ilustrado nas Figuras 69 e 70, o instrumento cirúrgico 2000 pode incluir um conjunto de cabo 2002, um conjunto de eixo 2004, e um conjunto de alimentação 2006 ("fonte de energia", "unidade de alimentação" ou "bateria"). O conjunto de eixo 2004 pode incluir um atuador de extremidade 2008 que, em determinadas circunstâncias, pode ser configurado para agir como um endocortador para grampear, cortar, separar, e/ou grampear tecido, embora, em outras modalidades, diferentes ti-pos de atuadores de extremidade possam ser usado, como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, garras, cortadores, grampeadores, aplicadores de clipes, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia farmacológica/gênica, dispositivos de ultrassom, dispositivo de radiofrequência, e/ou dispositivos a laser, por exemplo. Vários dispositivos de radiofrequência podem ser encontrados na patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995, e no pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008, cujas revelações estão aqui incorporadas a título de referência na íntegra.

[00357] Com relação principalmente às Figuras 70 e 71, o conjunto de cabo 2002 pode ser empregado com uma pluralidade de conjuntos de eixo intercambiáveis como, por exemplo, o conjunto de eixo 2004. Tais conjuntos de eixo intercambiáveis podem compreender atuadores de extremidade cirúrgicos como, por exemplo, o atuador de extremidade 2008 que pode ser configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Exemplos de conjuntos de eixo inter- cambiáveis adequados são revelados no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013, cuja revelação está aqui incorporada, por referência em sua totalidade.

[00358] Referindo-se principalmente à Figura 70, o conjunto de cabo 2002 pode compreender um compartimento 2010 que consiste em um cabo 2012 que pode ser configurado para ser segurado, manipulado e atuado por um médico. Entretanto, será compreendido que várias disposições únicas e inovadoras das várias formas de conjuntos de eixo intercambiáveis aqui apresentados podem também ser eficazmente empregadas em relação a sistemas cirúrgicos controlados robo- ticamente. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou sustenta de qualquer modo ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixos intercambiáveis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. Por exemplo, os conjuntos de eixo intercambiáveis aqui apresentados podem ser empregados com vários sistemas, instrumentos, componentes e métodos robóticos revelados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRAN-GEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, aqui incorporada em sua totalidade, a título de referência.

[00359] Novamente com referência à Figura 70, o conjunto de cabo 2002 pode operacionalmente sustentar uma pluralidade de sistemas de acionamento que podem ser configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável que é operacionalmente fixado a ele. Por exemplo, o conjunto de cabo 2002 pode sustentar operacionalmente um primeiro sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo 2004 enquanto operacionalmente fixado ou acoplado ao conjunto de cabo 2002. Em ao menos uma forma, o conjunto de cabo 2002 pode sustentar operacionalmente um sistema de acionamento de disparo que pode ser configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável fixado a ele.

[00360] Referindo-se principalmente à Figura 71, o conjunto de cabo 2002 pode incluir um motor 2014, que pode ser controlado por um acionador do motor 2015 e pode ser empregado pelo sistema de disparo do instrumento cirúrgico 2000. Em várias formas, o motor 2014 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 2014 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. Em determinadas circunstâncias, o acionador do motor 2015 pode compreender um transístor efeito de campo de ponte H (FET) 2019, conforme ilustrado na Figura 71, por exemplo. O motor 2014 pode ser alimentado pelo conjunto de alimentação 2006 (Figura 71) que pode ser montada de modo liberável ao conjunto de cabo 2002 para fornecer energia de controle ao instrumento cirúrgico 2000. O conjunto de alimentação 2006 pode compreender uma bateria que pode incluir várias células de bateria conectadas em série, as quais podem ser usadas como a fonte de energia para energizar o instrumento cirúrgico 2000. Em determinadas circunstâncias, as células de bateria do conjunto de alimentação 2006 pode ser substituível e/ou recarregável. Em ao menos um exemplo, as células de bateria podem ser baterias de íon de lítio que podem ser separavelmente acopláveis ao conjunto de alimentação 2006.

[00361] O conjunto de eixo 2004 pode incluir um controlador do conjunto de eixo 2022 que pode se comunicar com o controlador de gerenciamento de energia 2016 através de uma interface enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002. Por exemplo, a interface pode compreender uma primeira porção de interface 2025 que pode incluir um ou mais conectores elétricos para engate por acoplamento com os conectores elétricos correspondentes do conjunto de eixo e uma segunda porção de interface 2027 que pode incluir um ou mais conectores elé-tricos para engate por acoplamento com os conectores elétricos cor-respondentes do conjunto de alimentação para permitir a comunicação elétrica entre o controlador do conjunto de eixo 2022 e o controlador de gerenciamento de energia 2016 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002. Um ou mais sinais de comunicação podem ser transmitidos através da interface para transmitir um ou mais dos requisitos de energia do conjunto de eixo intercambiável 2004 fixado ao controlador de gerenciamento de energia 2016. Em resposta, o controlador de gerenciamento de energia pode modular a saída de energia da bateria do conjunto de alimentação 2006, conforme descrito abaixo em mais detalhes, de acordo com as necessidades de energia do conjunto de eixo 2004 fixado. Em determinadas circunstâncias, um ou mais dos conectores elétricos pode compreender chaves que podem ser ativadas após engate por acoplamento mecânico do conjunto de cabo 2002 ao conjunto de eixo 2004 e/ou ao conjunto de alimentação 2006 para permitir comunicação elétrica entre o controlador do conjunto de eixo 2022 e o controlador de gerenciamento de energia 2016.

[00362] Em determinadas circunstâncias, a interface pode facilitar a transmissão do um ou mais sinais de comunicação entre o controlador de gerenciamento de energia 2016 e o controlador do conjunto de eixo 2022 por rotear estes sinais de comunicação através de um controlador principal 2017 residente no conjunto de cabo 2002, por exemplo. Em outras circunstâncias, a interface pode facilitar uma linha de comunicação direta entre o controlador de gerenciamento de energia 2016 e o controlador do conjunto de eixo 2022 através do conjunto de cabo 2002 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002.

[00363] Em um caso, o microcontrolador principal 2017 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em um caso, o instrumento cirúrgico 2000 pode compreender um controlador de gerenciamento de energia 2016 como, por exemplo, uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias à base de microcontroladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em um caso, o processador de segurança pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.

[00364] Em determinados casos, o microcontrolador 2017 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis para a ficha de dados do produto. A presente revelação não deve ser limitada neste contexto.

[00365] O conjunto de alimentação 2006 pode incluir um circuito de gerenciamento de energia que pode compreender o controlador de ge-renciamento de energia 2016, um modulador de energia 2038, e um circuito sensor de corrente 2036. O circuito de gerenciamento de energia pode ser configurado para modular a saída de energia da bateria com base nas necessidades de energia do conjunto de eixo 2004 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002. Por exemplo, o controlador de gerenciamento de energia 2016 pode ser programado para controlar o modulador de energia 2038 da saída de energia do conjunto de alimentação 2006 e o circuito sensor de corrente 2036 pode ser empregado para monitorar a saída de energia do conjunto de alimentação 2006 para fornecer retroinformação ao controlador de gerenciamento de energia 2016 sobre a saída de energia da bateria para que o controlador de gerenciamento de energia 2016 possa ajustar a saída de energia do conjunto de alimentação 2006 para manter uma saída desejada.

[00366] É digno de nota que o controlador de gerenciamento de energia 2016 e/ou o controlador do conjunto de eixo 2022 podem compreender, cada um, um ou mais processadores e/ou unidades de memória que podem armazenar vários módulos de software. Embora certos módulos e/ou blocos do instrumento cirúrgico 2000 possam ser descritos a título de exemplo, pode ser entendido que um número maior ou menor de módulos e/ou blocos pode ser usado. Adicionalmente, embora vários casos possam ser descritos em termos de módulos e/ou blocos para facilitar a descrição, estes módulos e/ou blocos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, por exemplo, processadores, processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de lógica programável (PLDs), circuitos integrados específicos da aplicação (ASICs), circuitos, registros e/ou componentes de software, por exemplo, programas, subrotinas, lógicas e/ou combinações de componentes de hardware e software.

[00367] Em determinados casos, o instrumento cirúrgico 2000 pode compreender um dispositivo de saída 2042 que pode incluir um ou mais dispositivos para fornecer uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual (por exemplo, um monitor com tela de LCD, indicadores em LED), dispositivos de retroinformação auditiva (por exemplo, um alto-falante, uma campainha) ou dispositivos de re- troinformação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). Em determinadas circunstâncias, o dispositivo de saída 2042 pode compreender uma tela 2043 que pode estar incluída no conjunto de cabo 2002. O controlador do conjunto de eixo 2022 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 2016 podem fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 2000 através do dispositivo de saída 2042. A interface 2024 pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo 2022 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 2016 ao dispositivo de saída 2042. O leitor apreciará que o dispositivo de saída 2042 pode, em vez disso, ser integrado com o conjunto de alimentação 2006. Nestas circunstâncias, a comunicação entre o dis- positivo de saída 2042 e o controlador do conjunto de eixo 2022 pode ser feita através da interface 2024 enquanto o conjunto de eixo 2004 é acoplado ao conjunto de cabo 2002.

[00368] Tendo descrito um instrumento cirúrgico 2000 em termos gerais, a descrição agora se volta para uma descrição detalhada de vários componentes elétricos / eletrônicos do instrumento cirúrgico 2000. Por conveniência, quaisquer referências abaixo ao instrumento cirúrgico 2000 devem ser consideradas como se referindo ao instrumento cirúrgico 2000 mostrado em relação às Figuras 69 a 71. Referência é feita agora à Figura 72, onde uma modalidade de um circuito segmentado 11000 que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito 11002a-11002g é ilustrada. O circuito segmentado 11000 compreendendo a pluralidade de segmentos de circuito 11002a- 11002g é configurado para controlar um instrumento cirúrgico energi- zado, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 69 a 71, sem limitação. A pluralidade de segmentos de circuito 11002a-11002g é configurada para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico energizado 2000. Um segmento do processador de segurança 11002a (segmento 1) compreende um processador de segurança 11004. Um segmento de processador primário 11002b (segmento 2) compreende um processador primário 11006. O processador de segurança 11004 e/ou o processador primário 11006 são configurados para interagir com um ou mais segmentos de circuito adicionais 11002c-11002g para controlar a operação do instrumento cirúrgico energizado 2000. O processador primário 11006 compreende uma pluralidade de entradas acopladas, por exemplo, a um ou mais segmentos de circuito 11002c-11002 g, uma bateria 11008, e/ou uma pluralidade de chaves 11058a-11070. O circuito segmentado 11000 pode ser implementado por qualquer circuito adequado, como, por exemplo, um conjunto de placa de circuito impresso (PCBA) dentro do instrumento cirúrgico energizado 2000. Deve-se compreender que o termo processador, conforme usado aqui, inclui qualquer microprocessador, microcontrolador, ou outro dispositivo de computação básico que incorpora as funções de uma unidade de processamento central do computador (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programável mul- tiuso que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais.

[00369] Em uma modalidade, o processador principal 11006 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em uma modalidade, o processador de segurança 11004 pode ser uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias à base de microcontroladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em uma modalidade, o processador de segurança 11004 pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.

[00370] Em determinados casos, o processador principal 11006 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis para a ficha de dados do produto. Outros processadores podem ser facilmente substituídos e, consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada neste contexto.

[00371] Em uma modalidade, o circuito segmentado 11000 compreende um segmento de aceleração 11002c (segmento 3). O segmento de aceleração 11002c compreende um sensor de aceleração 11022. O sensor de aceleração 11022 pode compreender, por exemplo, um acelerômetro. O sensor de aceleração 11022 é configurado para detectar o movimento ou a aceleração do instrumento cirúrgico energizado 2000. Em algumas modalidades, a entrada do sensor de aceleração 11022 é usada, por exemplo, para fazer transição para e de um modo de suspensão, identificar a orientação do instrumento ci-rúrgico energizado, e/ou identificar quando o instrumento cirúrgico foi deixado cair. Em algumas modalidades, o segmento de aceleração 11002c é acoplado ao processador de segurança 11004 e/ou ao processador primário 11006.

[00372] Em uma modalidade, o circuito segmentado 11000 compreende um segmento de exibição 11002d (segmento 4). O segmento de exibição 11002d compreende um conector da tela 11024 acoplado ao processador primário 11006. O conector da tela 11024 acopla o processador primário 11006 a uma tela 11028 através de um ou mais circuitos integrados acionadores da tela 11026. Os circuitos integrados acionadores da tela 11026 podem ser integrados com a tela 11028 e/ou podem estar localizados separadamente da tela 11028. A tela 11028 pode compreender qualquer tela adequada, como, por exemplo, uma tela de diodos emissores de luz orgânicos (OLED), uma tela de cristal líquido (LCD), e/ou qualquer outra tela adequada. Em algumas modalidades, o segmento de exibição 11002d é acoplado ao processador de segurança 11004.

[00373] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11000 compreende um segmento de eixo 11002e (segmento 5). O segmento de eixo 11002e compreende um ou mais controles para um eixo 2004 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000 e/ou um ou mais controles para um atuador de extremidade 2006 acoplado ao eixo 2004. O segmento de eixo 11002e compreende um conector do eixo 11030 configurado para acoplar o processador primário 11006 a um PCBA do eixo 11031. O PCBA do eixo 11031 compreende uma primeira chave de articulação 11036, uma segunda chave de articulação 11032, e uma memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) do PCBA do eixo 11034. Em algumas modalidades, a EEPROM do PCBA do eixo 11034 compreende um ou mais parâmetros, rotinas, e/ou programas específicos para a eixo 2004 e/ou para o PCBA do eixo 11031. O PCBA do eixo 11031 pode ser acoplado ao eixo 2004 e/ou integral com o instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, o segmento de eixo 11002e compreende um segundo EEPROM do eixo 11038. O segundo EEPROM do eixo 11038 compreende uma pluralidade de algoritmos, rotinas, parâmetros, e/ou outros dados que correspondem a um ou mais eixos 2004 e/ou atuadores de extremidade 2006 que podem fazer interface com o instrumento cirúrgico ener- gizado 2000.

[00374] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11000 compreende um segmento codificador de posição 11002f (segmento 6). O segmento codificador de posição 11002f compreende um ou mais codificadores de posição magnéticos giratórios 11040a-11040b. O um ou mais codificadores de posição magnéticos giratórios 11040a- 11040b são configurados para identificar a posição rotacional de um motor 11048, de um eixo 2004, e/ou de um atuador de extremidade 2006 do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, os codificadores de posição magnéticos giratórios 11040a-11040b podem ser acoplados ao processador de segurança 11004 e/ou ao processador primário 11006.

[00375] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11000 compreende um segmento do motor 11002g (segmento 7). O segmento do motor 11002g compreende um motor 11048 configurado para controlar um ou mais movimentos do instrumento cirúrgico energizado 2000. O motor 11048 é acoplado ao processador primário 11006 por um acionador de ponte H 11042 e um ou mais transístores de efeito de campo de ponte H (FETs) 11044. Os FETs de ponte H 11044 são acoplados ao processador de segurança 11004. Um sensor de corrente do motor 11046 é acoplado em série com o motor 11048 para medir a drenagem de corrente do motor 11048. O sensor de corrente do motor 11046 está em comunicação de sinal com o processador primário 11006 e/ou com o processador de segurança 11004. Em algumas mo-dalidades, o motor 11048 é acoplado a um filtro de interferência ele-tromagnética (IEM) do motor 11050.

[00376] O circuito segmentado 11000 compreende um segmento de alimentação 11002h (segmento 8). Uma bateria 11008 é acoplada ao processador de segurança 11004, ao processador primário 11006, e a um ou mais dos segmentos de circuito adicionais 11002c-11002g. A bateria 11008 é acoplada ao circuito segmentado 11000 por um co- nector da bateria 11010 e um sensor de corrente 11012. O sensor de corrente 11012 é configurado para medir a drenagem de corrente total do circuito segmentado 11000. Em algumas modalidades, um ou mais conversores de tensão 11014a, 11014b, 11016 são configurados para fornecer valores de tensão predeterminados a um ou mais segmentos de circuito 11002a-11002g. Por exemplo, em algumas modalidades, o circuito segmentado 11000 pode compreender conversores de tensão de 3,3 V 11014a-11014b e/ou conversores de tensão de 5 V 11016. Um conversor de amplificação de tensão 11018 é configurado para fornecer uma elevação da tensão até uma quantidade predeterminada, como, por exemplo, até 13 V. O conversor de amplificação de tensão 11018 é configurado para fornecer tensão e/ou corrente adicional durante operações que exigem muita energia e evita apagão ou condições de baixo fornecimento de energia.

[00377] Em algumas modalidades, o segmento de segurança 11002a compreende uma chave de alimentação do motor 11020. A chave de alimentação do motor 11020 é acoplada entre o segmento de alimentação 11002h e o segmento do motor 11002g. O segmento de segurança 11002a é configurado para interromper a alimentação para o segmento do motor 11002g quando uma condição de erro ou falha é detectada pelo processador de segurança 11004 e/ou pelo processador primário 11006, conforme discutido em mais detalhes na presente invenção. Embora os segmentos de circuito 11002a-11002g sejam ilustrados com todos os componentes dos segmentos de circuito 11002a-11002h localizados em proximidade física, o versado na técnica compreenderá que um segmento de circuito 11002a-11002h pode compreender componentes fisicamente e/ou eletricamente separados dos outros componentes do mesmo segmento de circuito 11002a-11002g. Em algumas modalidades, um ou mais componentes podem ser compartilhados entre dois ou mais segmentos de circuito 11002a-11002g.

[00378] Em algumas modalidades, uma pluralidade de chaves 11056-11070 é acoplada ao processador de segurança 11004 e/ou ao processador primário 11006. A pluralidade de chaves 11056-11070 pode ser configurada para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico 2000, controlar uma ou mais operações do circuito segmentado 11100, e/ou indicar um estado do instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, uma chave da porta de ejeção 11056 é configurada para indicar o estado da porta de ejeção. Uma pluralidade de chaves de articulação, como, por exemplo, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo 11058a, uma chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo 11060a, uma chave central de articulação para o lado esquerdo 11062a, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito 11058b, uma chave do lado direito de articulação para o lado direito 11060b, e uma chave central de articulação para o lado direito 11062b são configuradas para controlar a articulação de um eixo 2004 e/ou um atuador de extremidade 2006. Uma chave reversa do lado esquerdo 11064a e uma chave reversa do lado direito 11064b são acopladas ao processador primário 11006. Em algumas modalidades, as chaves do lado esquerdo que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo 11058a, a chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo 11060a, a chave central de articulação para o lado esquerdo 11062a e a chave reversa do lado esquerdo 11064a são acopladas ao processador primário 11006 por um conector de flexão à esquerda 11072a. As chaves do lado direito que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito 11058b, a chave do lado direito de articulação para o lado direito 11060b, a chave central de articulação para o lado direito 11062b, e a chave reversa do lado direito 11064b são acopladas ao processador primário 11006 por um conector de flexão à direita 11072b. Em algumas modalidades, uma chave de disparo 11066, uma chave de liberação de grampo 11068, e uma chave engatado ao eixo 11070 são acopladas ao processador primário 11006.

[00379] A pluralidade de chaves 11056-11070 pode compreender, por exemplo, uma pluralidade de controles de cabo montados em um cabo do instrumento cirúrgico 2000, uma pluralidade de chaves indicadoras, e/ou qualquer combinação dos mesmos. Em várias modalidades, a pluralidade de chaves 11056-11070 permite a um cirurgião manipular o instrumento cirúrgico, fornecer retroinformação ao circuito segmentado 11000 com relação à posição e/ou operação do instrumento cirúrgico, e/ou indicar operação insegura do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, chaves adicionais ou menor número de chaves podem ser acoplados ao circuito segmentado 11000, uma ou mais das chaves 11056-11070 podem ser combinadas em uma única chave, e/ou expandidas para múltiplas chaves. Por exemplo, em uma modalidade, uma ou mais das chaves de articulação para lado esquerdo e/ou para o lado direito 11058a-11064b podem ser combinadas em uma única chave multiposição.

[00380] A Figura 73 ilustra um circuito segmentado 11100 que compreende uma modalidade de um processador de segurança 11104 configurado para implementar uma função de vigilância, dentre outras operações de segurança. O processador de segurança 11004 e o processador primário 11106 do circuito segmentado 11100 estão em comunicação de sinal. Uma pluralidade de segmentos de circuito 11102c-11102h estão acoplados ao processador primário 11106 e são configurados para controlar uma ou mais operações de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3. Por exemplo, na modalidade ilustrada, o circuito segmentado 11100 compreende um segmento de aceleração 11102c, um segmento de exibição 11102d, um segmento de eixo 11102e, um segmento codificador 11102f, um segmento do motor 11102g, e um segmento de alimentação 11102h. Cada um dos segmentos de circuito 11102c-11102g podem ser acoplados ao processador de segurança 11104 e/ou ao processador primário 11106. O processador primário também é acoplado a uma memória flash 11186. Um sinal de funcionamento do microprocessador é fornecido na saída 11196.

[00381] O segmento de aceleração 11102c compreende um acele- rômetro 11122 configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000. Em várias modalidades, o acelerômetro 11122 pode ser um acelerômetro de eixo geométrico único, duplo, ou triplo. O ace- lerômetro 11122 pode ser empregado para medir a aceleração adequada que não é necessariamente a aceleração coordenada (taxa de alteração de velocidade). Em vez disso, o acelerômetro vê a aceleração associada ao fenômeno de peso experimentado por uma massa de teste em repouso na estrutura de referência do acelerômetro 11122. Por exemplo, o acelerômetro 11122 em repouso sobre a superfície da Terra irá medir uma aceleração g=9,8 m/s2 (gravidade) reta para cima, devido ao seu peso. Outro tipo de aceleração que o acele- rômetro 11122 pode medir é a aceleração da força G. Em várias outras modalidades, o acelerômetro 11122 pode compreender um acele- rômetro de eixo geométrico único, duplo, ou triplo. Adicionalmente, o segmento de aceleração 11102c pode compreender um ou mais sensores de inércia para detectar e medir a aceleração, inclinação, impacto, vibração, rotação, e múltiplos graus-de-liberdade (DoF). Um sensor de inércia adequado pode compreender um acelerômetro (eixo geométrico único, duplo ou triplo), um magnetômetro para medir um campo magnético no espaço como o campo magnético da Terra, e/ou um giroscópio para medir a velocidade angular.

[00382] O segmento de exibição 11102d compreende uma tela encaixada no instrumento cirúrgico 2000, como, por exemplo, uma tela OLED. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico 2000 pode compreender um dispositivo de saída que pode incluir um ou mais dispositivos para fornecer uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual (por exemplo, um monitor com tela de LCD, indicadores em LED), dispositivos de retroinformação auditiva (por exemplo, um alto-falante, uma campainha) ou dispositivos de retroin- formação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). Em alguns aspectos, o dispositivo de saída pode compreender uma tela que pode estar incluída no conjunto de cabo 2002, conforme ilustrado na Figura 69. O controlador do conjunto de eixo e/ou o controlador de gerenciamento de energia podem fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 2000 através do dispositivo de saída. Uma interface pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo e/ou o controlador de gerenciamento de energia ao dispositivo de saída.

[00383] O segmento de eixo 11102e compreende uma placa de circuito do eixo 11131, como, por exemplo, uma PCB do eixo, configurada para controlar uma ou mais operações de um eixo 2004 e/ou um atuador de extremidade 2006 acoplado ao eixo 2004 e uma chave de efeito Hall 1170 para indicar o engate do eixo. A placa de circuito do eixo 1131 inclui também um microprocessador de baixo consumo 1190 com tecnologia de memória de acesso aleatório ferroelétrica (FRAM), uma chave de articulação mecânica 1192, uma chave de efeito Hall de liberação do eixo 1194, e uma memória flash 1134. O segmento codificador 11102f compreende uma pluralidade de codificadores do motor 11140a, 11140b configurados para fornecer informação sobre a posição rotacional de um motor 11048, do eixo 2004, e/ou do atuador de extremidade 2006.

[00384] O segmento do motor 11102g compreende um motor 11048, como, por exemplo, um motor CC com escova. O motor 11048 é acoplado ao processador primário 11106 através de uma pluralidade de acionadores de ponte H 11142 e um controlador do motor 11143. O controlador do motor 11143 controla um primeiro indicador do motor 11174a e um segundo indicador do motor 11174b para indicar o estado e a posição do motor 11048 ao processador primário 11106. O processador primário 11106 fornece um sinal elevado de modulação de largura de pulso (PWM) 11176a, um sinal baixo de PWM 11176b, um sinal de direção 11178, um sinal de sincronização 11180, e um sinal de reajuste do motor 11182 ao controlador do motor 11143 através de um buffer 11184. O segmento de alimentação 11102h é configurado para fornecer uma tensão de segmento a cada um dos segmentos de circuito 11102a-11102g.

[00385] Em uma modalidade, o processador de segurança 11104 é configurado para implementar uma função de vigilância com relação a um ou mais segmentos de circuito 11102c-11102h, como, por exemplo, o segmento do motor 11102g. Neste sentido, o processador de segurança 11104 emprega a função de vigilância para detectar e se recuperar de falhas do processador primário 10006. Durante o funcionamento normal, o processador de segurança 11104 monitora as falhas do hardware ou erros de programa do processador primário 11104 e inicia a ação ou ações corretivas. As ações corretivas podem incluir a colocação do processador primário 10006 em um estado seguro e a restauração do funcionamento normal do sistema. Em uma modalidade, o processador de segurança 11104 é acoplado a ao menos um primeiro sensor. O primeiro sensor mede uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 é configurado para comparar a propriedade medida do instrumento cirúrgico 2000 a um valor predeterminado. Por exemplo, em uma modalidade, um sensor do motor 11140a é acoplado ao processador de segurança 11104. O sensor do motor 11140a fornece informações sobre a velocidade e a posição do motor ao processador de segurança 11104. O processador de segurança 11104 monitora o sensor do motor 11140a e compara o valor a um valor de velocidade e/ou posição máximo e evita a operação do motor 11048 acima dos valores predeterminados. Em algumas modalidades, os valores predeterminados são calculados com base na velocidade e/ou posição em tempo real do motor 11048, calculada a partir de valores fornecidos por um segundo sensor do motor 11140b em comunicação com o processador primário 11106, e/ou fornecidos ao processador de segurança 11104 a partir, por exemplo, de um módulo de memória acoplado ao processador de segurança 11104.

[00386] Em algumas modalidades, um segundo sensor é acoplado ao processador primário 11106. O segundo sensor é configurado para medir a primeira propriedade física. O processador de segurança 11104 e o processador primário 11106 são configurados para fornecer um sinal indicativo do valor do primeiro sensor e do segundo sensor, respectivamente. Quando o processador de segurança 11104 ou o processador primário 11106 indica um valor fora de um intervalo aceitável, o circuito segmentado 11100 impede o funcionamento de ao menos um dos segmentos de circuito 11102c-11102h, como, por exemplo, o segmento do motor 11102g. Por exemplo, na modalidade ilustrada na Figura 73, o processador de segurança 11104 é acoplado a um primeiro sensor de posição do motor 11140a e o processador primário 11106 é acoplado a um segundo sensor de posição do motor 11140b. Os sensores de posição do motor 11140a, 11140b podem compreender qualquer sensor de posição do motor adequado, como, por exemplo, uma entrada giratória de ângulo magnético que compreende uma saída de seno e cosseno. Os sensores de posição do motor 11140a, 11140b fornecem os respectivos sinais ao processador de segurança 11104 e ao processador primário 11106 indicativas da posição do motor 11048.

[00387] O processador de segurança 11104 e o processador primário 11106 geram um sinal de ativação quando os valores do primeiro sensor do motor 11140a e do segundo sensor do motor 11140b estão dentro de um intervalo predeterminado. Quando o processador primário 11106 ou o processador de segurança 11104 detectam um valor fora do intervalo predeterminado, o sinal de ativação é interrompido e o funcionamento de ao menos um segmento do circuito 11102c- 11102h, como, por exemplo, o segmento do motor 11102g, é interrompido e/ou impedido. Por exemplo, em algumas modalidades, o sinal de ativação do processador primário 11106 e o sinal de ativação do processador de segurança 11104 são acoplados a uma porta AND. A porta AND é acoplada a uma chave de alimentação do motor 11120. A porta AND mantém a chave de alimentação do motor 11120 em uma posição fechada ou na posição quando o sinal de ativação do processador de segurança 11104 e do processador primário 11106 são altos, indicando um valor dos sensores do motor 11140a, 11140b dentro do intervalo predeterminado. Quando qualquer um dos sensores do motor 11140a, 11140b detecta um valor fora do intervalo predeterminado, o sinal de ativação daquele sensor do motor 11140a, 11140b é baixo e a saída da porta AND é baixa, abrindo a chave de alimentação do motor 11120. Em algumas modalidades, o valor do primeiro sensor 11140a e do segundo sensor 11140b é comparado, por exemplo, pelo processador de segurança 11104 e/ou pelo processador primário 11106. Quando os valores do primeiro sensor e do segundo sensor são diferentes, o processador de segurança 11104 e/ou o processador primário 11106 podem impedir o funcionamento do segmento do motor 11102g.

[00388] Em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 recebe um sinal indicativo do valor do segundo sensor 11140b e compara o valor do segundo sensor ao valor do primeiro sensor. Por exemplo, em uma modalidade, o processador de segurança 11104 é acoplado diretamente a um primeiro sensor do motor 11140a. Um segundo sensor do motor 11140b é acoplado a um processador primário 11106, que fornece o valor do segundo sensor do motor 11140b ao processador de segurança 11104, e/ou acoplado diretamente ao processador de segurança 11104. O processador de segurança 11104 compara o valor do primeiro sensor do motor 11140 ao valor do segundo sensor do motor 11140b. Quando o processador de segurança 11104 detecta uma disparidade entre o primeiro sensor do motor 11140a e o segundo sensor do motor 11140b, o processador de segurança 11104 pode interromper o funcionamento do segmento do motor 11102g, por exemplo, cortando a energia enviada ao segmento do motor 11102g.

[00389] Em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 e/ou o processador primário 11106 é acoplado a um primeiro sensor 11140a configurado para medir uma primeira propriedade de um instrumento cirúrgico e um segundo sensor 11140b configurado para medir uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico. A primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação predeterminada quando o instrumento cirúrgico está operando normalmente. O processador de segurança 11104 monitora a primeira propriedade e a segunda propriedade. Quando um valor da primeira propriedade e/ou da segunda propriedade inconsistente com a relação predeterminada é detectado, ocorre uma falha. Quando ocorre uma falha, o processador de segurança 11104 efetua ao menos uma ação, como, por exemplo, impedir a operação de ao menos um dos segmentos de circuito, executando uma operação predeterminada e/ou reajustando o processador primário 11106. Por exemplo, o processador de segurança 11104 pode abrir a chave de alimentação do motor 11120 para cortar a alimentação para o segmento do circuito do motor 11102g quando uma falha é detectada.

[00390] A Figura 74 ilustra um diagrama de blocos de uma modalidade de um circuito segmentado 11200 que compreende um processador de segurança 11204 configurado para monitorar e comparar uma primeira propriedade e uma segunda propriedade de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3. O processador de segurança 11204 é acoplado a um primeiro sensor 11246 e um segundo sensor 11266. O primeiro sensor 11246 é configurado para monitorar uma primeira propriedade física do instrumento cirúrgico 2000. O segundo sensor 11266 é configurado para monitorar uma segunda propriedade física do instru-mento cirúrgico 2000. A primeira e a segunda propriedades compreendem uma relação predeterminada quando o instrumento cirúrgico 2000 está funcionando normalmente. Por exemplo, em uma modalidade, o primeiro sensor 11246 compreende um sensor de corrente do motor configurado para monitorar a drenagem de corrente de um motor a partir de uma fonte de alimentação. A drenagem de corrente do motor pode ser um indicativo da velocidade do motor. O segundo sensor compreende um sensor Hall linear configurado para monitorar a posição de um membro de corte no interior de um atuador de extremidade, por exemplo, um atuador de extremidade 2006 acoplado ao ins-trumento cirúrgico 2000. A posição do membro de corte é usada para calcular a velocidade do membro de corte dentro do atuador de extremidade 2006. A velocidade do membro de corte tem uma relação predeterminada com a velocidade do motor quando o instrumento cirúrgico 2000 está funcionando normalmente.

[00391] O processador de segurança 11204 fornece um sinal ao processador principal 11206 indicando que o primeiro sensor 11246 e o segundo sensor 11266 estão produzindo valores compatíveis com a relação predeterminada. Quando o processador de segurança 11204 detecta um valor do primeiro sensor 11246 e/ou do segundo sensor 11266 incompatível com a relação predeterminada, o processador de segurança 11206 indica uma condição insegura ao processador primário 11206. O processador primário 11206 interrompe e/ou impede o funcionamento de ao menos um segmento do circuito. Em algumas modalidades, o processador de segurança 11204 é acoplado diretamente a uma chave configurada para controlar o funcionamento de um ou mais segmentos de circuito. Por exemplo, com referência à Figura 73, em uma modalidade, o processador de segurança 11104 é acoplado diretamente a uma chave de alimentação do motor 11120. O processador de segurança 11104 abre a chave de alimentação do motor 11120 para impedir o funcionamento do segmento do motor 11102g quando uma falha é detectada.

[00392] Com relação novamente à Figura 73, em uma modalidade, o processador de segurança 11104 é configurado para executar um algoritmo de controle independente. Em funcionamento, o processador de segurança 11104 monitora o circuito segmentado 11100 e é configurado para controlar e/ou sobrepor os sinais de outros componentes do circuito, como, por exemplo, o processador primário 11106, independentemente. O processador de segurança 11104 pode executar um algoritmo pré-programado e/ou pode ser atualizado ou programado instantaneamente durante o funcionamento com base em uma ou mais ações e/ou posições do instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, em uma modalidade, o processador de segurança 11104 é reprogramado com novos parâmetros e/ou algoritmos de segurança cada vez que um novo eixo e/ou atuador de extremidade é acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, um ou mais valores de segurança armazenados pelo processador de segurança 11104 são dupli- cados pelo processador primário 11106. A detecção de erro bidirecional é feita para assegurar que os valores e/ou parâmetros armazenados por qualquer um dos processadores 11104, 11106 são corretos.

[00393] Em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 e o processador primário 11106 implementam uma verificação de segurança redundante. O processador de segurança 11104 e o processador primário 11106 fornecem sinais periódicos que indicam funcionamento normal. Por exemplo, durante o funcionamento, o processador de segurança 11104 pode indicar ao processador primário 11106 que o processador de segurança 11104 está executando o código e está funcionando normalmente. O processador primário 11106 pode, de modo semelhante, indicar ao processador de segurança 11104 que o processador primário 11106 está executando o código e funcionando normalmente. Em algumas modalidades, a comunicação entre o processador de segurança 11104 e o processador primário 11106 ocorre em um intervalo predeterminado. O intervalo predeterminado pode ser constante ou pode ser variável com base no estado do circuito e/ou no funcionamento do instrumento cirúrgico 2000.

[00394] A Figura 75 é um diagrama de blocos que ilustra um processo de segurança 11250 configurado para ser implementado por um processador de segurança, como, por exemplo, o processo de segurança 11104 ilustrado na Figura 73. Em uma modalidade, valores correspondendo a uma pluralidade de propriedades de um instrumento cirúrgico 2000 são fornecidos ao processador de segurança 11104. A pluralidade de propriedades é monitorada por uma pluralidade de sensores e/ou sistemas independentes. Por exemplo, na modalidade ilustrada, uma velocidade medida do membro de corte 11252, uma velocidade proposicional do motor 11254, e uma direção pretendida do sinal do motor 11256 são fornecidas a um processador de segurança 11104. A velocidade do membro de corte 11252 e a velocidade propo- sicional do motor 11254 podem ser fornecidas por sensores independentes, como, por exemplo, um sensor Hall linear e um sensor de corrente, respectivamente. A direção pretendida do sinal do motor 11256 pode ser fornecida por um processador primário, por exemplo, o processador primário 11106 ilustrado na Figura 73. O processador de segurança 11104 compara 11258 a pluralidade de propriedades e determina quando as propriedades são compatíveis com uma relação predeterminada. Quando a pluralidade de propriedades compreende valores compatíveis com a relação predeterminada 11260a, nenhuma ação é tomada 11262. Quando a pluralidade de propriedades compreende valores incompatíveis com a relação predeterminada 11260b, o processador de segurança 11104 executa uma ou mais ações, como, por exemplo, bloqueio de uma função, execução de uma função, e/ou reajuste de um processador. Por exemplo, no processo 11250 ilustrado na Figura 75, o processador de segurança 11104 interrompe o funcionamento de um ou mais segmentos de circuito, como, por exemplo, pela interrupção da alimentação 11264 a um segmento do motor.

[00395] Com relação novamente à Figura 73, o circuito segmentado 11100 compreende uma pluralidade de chaves 11156-11170 configuradas para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, na modalidade ilustrada, o circuito segmentado 11100 compreende uma chave de liberação de grampo 11168, um gatilho de disparo 11166, e uma pluralidade de chaves 11158a-11164b configuradas para controlar a articulação de um eixo 2004 e/ou atua- dor de extremidade 2006 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. A chave de liberação de grampo 11168, o gatilho de disparo 11166, e a pluralidade de chaves de articulação 11158a-11164b podem compreender chaves analógicas e/ou digitais. Em particular, a chave 11156 indica a posição para baixo do elevador da chave mecânica, as chaves 11158a, 11158b indicam articulação para a esquerda (1) e (2), as cha ves 11160a, 1160b indicam articulação para a direita (1) e (2), as chaves 11162a, 11162b indicam articulação para o centro (1) e (2), e as chaves 11164a, 11164b indicam reverso/esquerda e reverso/direita. Por exemplo, a Figura 76 ilustra uma modalidade de uma chave múltipla 11300 que compreende uma pluralidade de chaves SW1-SW16 configuradas para controlar uma ou mais operações de um instrumento cirúrgico. A chave múltipla 11300 pode ser acoplado a um processador primário, como, por exemplo, o processador primário 11106. Em algumas modalidades, um ou mais diodos D1-D8 são acoplados à pluralidade de chaves SW1-SW16. Quaisquer chaves mecânicas, eletro- mecânicas, ou de estado sólido adequadas, podem ser empregadas para implementar a pluralidade de chaves 11156-11170, em qualquer combinação. Por exemplo, as chaves 11156-11170 podem limitar as chaves operadas pelo movimento de componentes associados ao instrumento cirúrgico 2000 ou à presença de um objeto. Estas chaves podem ser empregadas para controlar várias funções associadas ao instrumento cirúrgico 2000. Uma chave de limite é um dispositivo ele- tromecânico que consiste em um atuador ligado mecanicamente a um conjunto de contatos. Quando um objeto entra em contato com o atua- dor, o dispositivo opera os contatos para fazer ou romper uma conexão elétrica. As chaves de limite são usadas em uma variedade de aplicações e ambientes por causa de sua robustez, facilidade de instalação e confiabilidade de funcionamento. Elas podem determinar a presença ou ausência, passagem, posicionamento e final de deslocamento de um objeto. Em outras implementações, as chaves 1115611170 podem ser chaves de estado sólido que funcionam sob a influência de um campo magnético como dispositivos de efeito Hall, dispositivos magnetorresistivos (MR), dispositivos magnetorresistivos gigantes (GMR), magnetômetros, dentre outros. Em outras implementações, as chaves 11156-11170 podem ser chaves de estado sólido que operam sob a influência da luz, como sensores ópticos, sensores de infravermelho, sensores ultravioleta, dentre outros. Além disso, as chaves 11156-11170 podem ser dispositivos de estado sólido como transístores (por exemplo, FET, FET junção, FET semicondutor de óxido metálico (MOSFET), bipolares, e similares). Outras chaves podem incluir chaves sem fio, chaves ultrassônicas, acelerômetros, sensores de inércia, dentre outros.

[00396] A Figura 77 ilustra uma modalidade de uma chave múltipla 11350 que compreende uma pluralidade de chaves. Em várias modalidades, uma ou mais chaves são configuradas para controlar uma ou mais operações de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 69 a 71. Uma pluralidade de chaves SW1-SW16 é configurada para controlar a articulação de um eixo 2004 e/ou atuador de extremidade 2006 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. Um gatilho de disparo 11366 é configurado para disparar o instrumento cirúrgico 2000, por exemplo, para posicionar uma pluralidade de grampos, trasladar um membro de corte no interior do atuador de extremidade 2006, e/ou fornecer energia eletroci- rúrgica ao atuador de extremidade 2006. Em algumas modalidades, a chave múltipla 11350 compreende um ou mais chaves de segurança configuradas para impedir o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, uma chave de ejeção 11356 é acoplada a uma porta de ejeção e impede o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000 quando a porta de ejeção está em uma posição aberta.

[00397] A Figura 78 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 11400 que compreende uma chave múltipla 11450 acoplada ao processador primário 11406. a chave múltipla 11450 é similar à chave múltipla 11350 ilustrada na Figura 77. A chave múltipla 11450 compreende uma pluralidade de chaves SW1-SW16 configuradas para controlar uma ou mais operações de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 69 a 71. A chave múltipla 11450 é acoplada a uma entrada analógica do processador primário 11406. Cada uma das chaves dentro da chave múltipla 11450 é ainda acoplada a um expansor de entrada/saída 11463 acoplado a uma entrada digital do processador primário 11406. O processador primário 11406 recebe entrada da chave múltipla 11450 e controla um ou mais segmentos adicionais do circuito segmentado 11400, como, por exemplo, um segmento do motor 11402g em resposta à manipulação de uma ou mais chaves da chave múltipla 11450.

[00398] Em algumas modalidades, um potenciômetro 11469 é acoplado ao processador primário 11406 para fornecer um sinal indicativo de uma posição da garra de um atuador de extremidade 2006 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. O potenciômetro 11469 pode substituir e/ou suplementar um processador de segurança (não mostrado) pelo fornecimento de um sinal indicativo de uma posição aber- ta/fechada da garra usada pelo processador primário 11106 para controlar o funcionamento de um ou mais segmentos de circuito, como, por exemplo, o segmento do motor 11102g. Por exemplo, quando o potenciômetro 11469 indica que o atuador de extremidade está em uma posição completamente fechada e/ou uma posição completamente aberta, o processador primário 11406 pode abrir a chave de alimentação do motor 11420 e impedir o funcionamento adicional do segmento do motor 11402g em uma direção específica. Em algumas modalidades, o processador primário 11406 controla a corrente liberada ao segmento do motor 11402g em resposta a um sinal recebido do po- tenciômetro 11469. Por exemplo, o processador primário 11406 pode limitar a energia que pode ser liberada ao segmento do motor 11402g quando o potenciômetro 11469 indica que o atuador de extremidade está fechado além de uma posição predeterminada.

[00399] Com relação novamente à Figura 73, o circuito segmentado 11100 compreende um segmento de aceleração 11102c. O segmento de aceleração compreende um acelerômetro 11122. O acelerômetro 11122 pode ser acoplado ao processador de segurança 11104 e/ou ao processador primário 11106. O acelerômetro 11122 é configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000. O acelerômetro 11122 é configurado para gerar um ou mais sinais indicativos de movimento em uma ou mais direções. Por exemplo, em algumas modalidades, o acelerômetro 11122 é configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000 em três direções. Em outras modalidades, o segmento de aceleração 11102c compreende uma pluralidade de acelerômetros 11122, cada um configurado para monitorar o movimento de uma direção do sinal.

[00400] Em algumas modalidades, o acelerômetro 11122 é configurado para iniciar uma transição para e/ou de um modo suspenso, por exemplo, entre o modo suspenso e o modo de despertar e vice-versa. O modo de espera pode compreender um modo de baixo consumo no qual um ou mais dos segmentos do circuito 11102a-11102g são desativados ou colocados em um estado de baixo consumo. Por exemplo, em uma modalidade, o acelerômetro 11122 permanece ativo no modo suspenso e o processador de segurança 11104 é colocado em um modo de baixo consumo no qual o processador de segurança 11104 monitora o acelerômetro 11122, mas de outro modo não realiza ne-nhuma função. Os segmentos de circuito remanescentes 11102b- 11102g são desligados da alimentação. Em várias modalidades, o processador primário 11104 e/ou o processador de segurança 11106 são configurados para monitorar o acelerômetro 11122 e fazer a transição do circuito segmentado 11100 para o modo suspenso, por exemplo, quando nenhum movimento é detectado em um período de tempo predeterminado. Embora descrito em relação ao monitoramento pelo processador de segurança 11104 do acelerômetro 11122, o modo de espera / modo de despertar pode ser implementado pelo processador de segurança 11104 monitorando qualquer um dos sensores, chaves, ou outros indicadores associados ao instrumento cirúrgico 2000, conforme descrito aqui. Por exemplo, o processador de segurança 11104 pode monitorar um sensor de inércia, ou uma ou mais chaves.

[00401] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11100 faz transição para o modo suspenso após um período predeterminado de inatividade. Um cronômetro está em comunicação de sinal com o processador de segurança 11104 e/ou com o processador primário 11106. O cronômetro pode ser integral com o processador de segurança 11104, com o processador primário 11106 e/ou pode ser um componente de circuito separado. O cronômetro é configurado para monitorar um período de tempo desde que um último movimento do instrumento cirúrgico 2000 foi detectado pelo acelerômetro 11122. Quando o contador excede um limite predeterminado, o processador de segurança 11104 e/ou o processador primário 11106 faz a transição do circuito segmentado 11100 para o modo suspenso. Em algumas modalidades, o cronômetro é reajustado cada vez que o acelerô- metro 11122 detecta movimento.

[00402] Em algumas modalidades, todos os segmentos de circuito, exceto o acelerômetro 11122, ou outros sensores e/ou chaves designados e o processador de segurança 11104, são desativados quando estão no modo de espera. O processador de segurança 11104 monitora o acelerômetro 11122, ou outros sensores e/ou chaves designados. Quando o acelerômetro 11122 indica movimento do instrumento cirúrgico 2000, o processador de segurança 11104 inicia uma transição do modo suspenso para o modo operacional. No modo operacional, todos os segmentos do circuito 11102a-11102h são completamente energi- zados e o instrumento cirúrgico 2000 está pronto para uso. Em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 faz transição do circuito segmentado 11100 para o modo operacional pelo fornecimento de um sinal ao processador primário 11106 para fazer a transição do processador primário 11106 do modo suspenso para um modo completamente energizado. O processador primário 11106 então, faz a transição de cada um dos segmentos de circuito remanescentes 11102d-11102h para o modo operacional.

[00403] A transição para e/ou do modo suspenso pode compreender uma pluralidade de estágios. Por exemplo, em uma modalidade, o circuito segmentado 11100 faz a transição do modo operacional para o modo suspenso em quatro estágios. O primeiro estágio é iniciado após o acelerômetro 11122 não ter detectado movimento do instrumento cirúrgico por um primeiro período de tempo predeterminado. Após o primeiro período de tempo predeterminado, o circuito segmentado 11100 acende uma retroiluminação do segmento de exibição 11102d. Quando nenhum movimento é detectado dentro de um segundo período predeterminado, o processador de segurança 11104 faz transição para um segundo estágio, no qual a retroiluminação do segmento de exibição 11102d é desligada. Quando nenhum movimento é detectado dentro de um terceiro período de tempo predeterminado, o processador de segurança 11104 faz transição para um terceiro estágio, no qual a taxa de sondagem do acelerômetro 11122 é reduzida. Quando nenhum movimento é detectado dentro de um quarto período de tempo predeterminado, o segmento de exibição 11102d é desativado e o circuito segmentado 11100 entra no modo suspenso. No modo suspenso, todos os segmentos do circuito, exceto o acelerômetro 11122 e o processador de segurança 11104 são desativados. O processador de segurança 11104 entra em um modo de baixo consumo no qual o processador de segurança 11104 apenas sonda o acelerômetro 11122. O processador de segurança 11104 monitora o acelerômetro 11122 até o acelerômetro 11122 detectar movimento, e neste ponto o processador de segurança 11104 faz transição do circuito segmentado 11100 do modo suspenso para o modo operacional.

[00404] Em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 faz a transição do circuito segmentado 11100 para o modo operacional apenas quando o acelerômetro 11122 detecta movimento do instrumento cirúrgico 2000 acima de um limite predeterminado. Respondendo apenas ao movimento acima de um limite predeterminado, o processador de segurança 11104 impede a transição inadvertida do circuito segmentado 11100 para o modo operacional quando o instrumento cirúrgico 2000 é colidido ou movido enquanto armazenado. Em algumas modalidades, o acelerômetro 11122 é configurado para monitorar o movimento em uma pluralidade de direções. Por exemplo, o acelerômetro 11122 pode ser configurado para detectar movimento em uma primeira direção e uma segunda direção. O processador de segu-rança 11104 monitora o acelerômetro 11122 e faz a transição do circuito segmentado 11100 do modo suspenso para o modo operacional quando um movimento acima de um limite predeterminado é detectado na primeira direção e na segunda direção. Por exigir movimento acima de um limite predeterminado em ao menos duas direções, o processador de segurança 11104 é configurado para impedir a transição inadvertida do circuito segmentado 11100 do modo suspenso devido ao movimento acidental durante o armazenamento.

[00405] Em algumas modalidades, o acelerômetro 11122 é configurado para detectar movimento em uma primeira direção, uma segunda direção, e uma terceira direção. O processador de segurança 11104 monitora o acelerômetro 11122 e é configurado para fazer a transição do circuito segmentado 11100 do modo suspenso apenas quando o acelerômetro 11122 detecta movimento oscilante em cada uma dentre a primeira direção, a segunda direção e a terceira direção. Em algumas modalidades, o movimento oscilante em cada uma dentre uma primeira direção, uma segunda direção e uma terceira direção corresponde ao movimento do instrumento cirúrgico 2000 por um operador e, portanto, a transição para o modo operacional é desejável quando o acelerômetro 11122 detecta movimento oscilante em três direções.

[00406] Em algumas modalidades, conforme o tempo desde o último movimento detectado aumenta, o limite de movimento predeterminado necessário para que o circuito segmentado 11100 saia do modo suspenso também aumenta. Por exemplo, em algumas modalidades, o cronômetro continua a funcionar durante o modo de espera. Conforme a contagem do cronômetro aumenta, o processador de segurança 11104 aumenta o limite de movimento predeterminado necessário para que o circuito segmentado 11100 passe para o modo operacional. O processador de segurança 11104 pode aumentar o limite predeterminado para um limite superior. Por exemplo, em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 faz a transição do circuito segmentado 11100 para o modo de espera e reajusta o cronômetro. O limite de movimento predeterminado é inicialmente estabelecido em um valor baixo, exigindo apenas um movimento pequeno do instrumento cirúrgico 2000 para tirar o circuito segmentado 11100 do modo suspenso. Conforme o tempo desde a transição para o modo de espera, conforme medido pelo cronômetro, aumenta, o processador de segurança 11104 aumenta o limite de movimento predeterminado. No tempo T, o processador de segurança 11104 aumentou o limite predeterminado para um limite superior. Para todos os tempos T+, o limite predeterminado mantém um valor constante do limite superior.

[00407] Em algumas modalidades, um ou mais sensores adicionais e/ou alternativos são usados para fazer transição do circuito segmentado 11100 entre o modo suspenso e o modo operacional. Por exemplo, em uma modalidade, um sensor de toque está situado o instrumento cirúrgico 2000. O sensor de toque é acoplado ao processador de segurança 11104 e/ou ao processador primário 11106. O sensor de toque é configurado para detectar o contato do usuário com o instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, o sensor de toque pode estar situado no cabo do instrumento cirúrgico 2000 para detectar quando um operador pega o instrumento cirúrgico 2000. O processador de segurança 11104 faz a transição do circuito segmentado 11100 para o modo suspenso após um período predeterminado ter passado sem o ace- lerômetro 11122 detectar movimento. O processador de segurança 11104 monitora o sensor de toque e passa o circuito segmentado 11100 para o modo operacional quando o sensor de toque detecta contato do usuário com o instrumento cirúrgico 2000. O sensor de toque pode compreender, por exemplo, um sensor de toque capacitivo, um sensor de temperatura, e/ou qualquer outro sensor de toque adequado. Em algumas modalidades, o sensor de toque e o acelerômetro 11122 podem ser usados para fazer a transição do dispositivo entre o modo suspenso e o modo de operação. Por exemplo, o processador de segurança 11104 só pode fazer a transição do dispositivo para o modo suspenso quando o acelerômetro 11122 não detectou movimento dentro de um período predeterminado a o sensor de toque não indicar que um usuário está em contato com o instrumento cirúrgico 2000. Os versados na técnica irão reconhecer que um ou mais sensores adicionais podem ser usados para fazer a transição do circuito segmentado 11100 entre o modo suspenso e o modo operacional. Em algumas modalidades, o sensor de toque só é monitorado pelo processador de segurança 11104 quando o circuito segmentado 11100 está no modo suspenso.

[00408] Em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 é configurado para passar o circuito segmentado 11100 do modo suspenso para o modo operacional quando um ou mais controles de cabo são atuados. Após a transição para o modo de espera, como, por exemplo, após o acelerômetro 11122 não ter detectado movimento durante um período predeterminado, o processador de segurança 11104 monitora um ou mais controles de cabo, como, por exemplo, a pluralidade de chaves de articulação 11158a-11164b. Em outras modalidades, o um ou mais controles de cabo compreendem, por exemplo, um controle da garra 11166, um botão de liberação 11168, e/ou qualquer outro controle por cabo adequado. Um operador do instrumento cirúrgico 2000 pode ativar um ou mais dos controles de cabo para fazer a transição do circuito segmentado 11100 para o modo operacional. Quando o processador de segurança 11104 detecta a atuação de um controle de cabo, o processador de segurança 11104 inicia a transição do circuito segmentado 11100 para o modo operacional. Pelo fato de o processador primário 11106 não estar ativo quando o controle do cabo é atuado, o operador pode atuar o controle do cabo sem causar uma ação correspondente do instrumento cirúrgico 2000.

[00409] A Figura 84 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 11900 que compreende um acelerômetro 11922 configurado para monitorar o movimento de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 69 a 71. Um segmento de alimentação 11902 fornece energia de uma bateria 11908 para um ou mais segmentos de circuito, como, por exemplo, o acelerômetro 11922. O acelerômetro 11922 é acoplado a um processador 11906. O acelerômetro 11922 é configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000. O acelerômetro 11922 é configurado para gerar um ou mais sinais indicativos de movimento em uma ou mais direções. Por exemplo, em algumas modalidades, o ace- lerômetro 11922 é configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000 em três direções.

[00410] Em determinados casos, o processador 11906 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. O processador 11906 é configurado para monitorar o acelerômetro 11922 e fazer a transição do circuito segmentado 11900 para o modo suspenso, por exemplo, quando nenhum movimento é detectado em um período de tempo predeterminado. Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11900 faz transição para o modo suspenso após um período predeterminado de inatividade. Por exemplo, um processador de segurança 11904 pode fazer a transição do circuito segmentado 11900 para o modo suspenso após um período predeterminado ter passado sem o acelerômetro 11922 detectar movimento. Em determinados casos, o acelerômetro 11922 pode ser um LIS331DLM, disponível junto à STMicroelectronics, por exemplo. Um cronômetro está em comunicação de sinal com o processador 11906. O cronômetro pode ser integral com o processador 11906 e/ou pode ser um componente de circuito separado. O cronômetro é configurado para contar o tempo desde que um último movimento do instrumento cirúrgico 2000 foi detectado pelo acelerômetro 11922. Quando o contador excede um limite predeterminado, o processador 11906 faz a transição do circuito segmentado 11900 para o modo suspenso. Em algumas modalidades, o cronômetro é reajustado cada vez que o acelerômetro 11922 detecta movimento.

[00411] Em algumas modalidades, o acelerômetro 11922 é configurado para detectar um evento de impacto. Por exemplo, quando um instrumento cirúrgico 2000 é deixado cair, o acelerômetro 11922 irá detectar a aceleração causada pela gravidade em uma primeira direção e, então, uma alteração na aceleração em uma segunda direção (causada pelo impacto com o piso e/ou outra superfície). Como outro exemplo, quando o instrumento cirúrgico 2000 colide com uma parede, o acelerômetro 11922 irá detectar um aumento súbito na aceleração em uma ou mais direções. Quando o acelerômetro 11922 detecta um evento de impacto, o processador 11906 pode impedir o funcionamen- to do instrumento cirúrgico 2000, já que os eventos de impacto podem soltar os componentes mecânicos e/ou elétricos. Em algumas modalidades, apenas impactos acima de um limite predeterminado impedem o funcionamento. Em outras modalidades, todos os impactos são monitorados e impactos cumulativos acima de um limite predeterminado podem impedir o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000.

[00412] Com referência novamente à Figura 73, em uma modalidade, o circuito segmentado 11100 compreende um segmento de alimentação 11102h. O segmento de alimentação 11102h é configurado para fornecer uma tensão de segmento a cada um dos segmentos de circuito 11102a-11102g. O segmento de alimentação 11102h compreende uma bateria 11108. A bateria 11108 é configurada para fornecer uma tensão predeterminada, como, por exemplo, 12 volts através do conector da bateria 11110. Um ou mais conversores de potência 11114a, 11114b, 11116 são acoplados à bateria 11108 para fornecer uma tensão específica. Por exemplo, nas modalidades ilustradas, o segmento de alimentação 11102h compreende um conversor de cha- veamento axilar 11114a, um conversor de chaveamento 11114b e um conversor de baixa queda de tensão (LDO) 11116. Os conversores de chaveamento 11114a, 11114b são configurados para fornecer 3,3volts a um ou mais componentes do circuito. O conversor LDO 11116 é configurado para fornecer 5,0 volts a um ou mais componentes do circuito. Em algumas modalidades, o segmento de alimentação 11102h compreende um conversor de amplificação 11118. Uma chave de transístor (por exemplo, N-Channel MOSFET) 11115 é acoplada aos conversores de energia 11114b, 11116. O conversor de amplificação 11118 é configurado para fornecer uma tensão elevada maior que a tensão fornecida pela bateria 11108, como, por exemplo, 13 volts. O conversor de amplificação 11118 pode compreender, por exemplo, um capacitor, um indutor, uma bateria, uma bateria recarregável, e/ou qualquer outro conversor de amplificação adequado para fornecer uma tensão elevada. O conversor de amplificação 11118 fornece uma tensão para impedir apagão e/ou condições de baixo fornecimento de energia de um ou mais segmentos do circuito 11102a-11102g durante operações que exigem muita energia do instrumento cirúrgico 2000. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[00413] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11100 é configurado para inicialização sequencial. Uma verificação de erro é feita por cada segmento do circuito 11102a-11102g antes da energiza- ção do próximo segmento de circuito 11102a-11102g sequencial. A Figura 79 ilustra uma modalidade de um processo para energizar sequencialmente um circuito segmentado 11270, como, por exemplo, o circuito segmentado 11100. Quando uma bateria 11108 é acoplada ao circuito segmentado 11100, o processador de segurança 11104 é energizado 11272. O processador de segurança 11104 realiza uma autoverificação de erro 11274. Quando um erro é detectado 11276a, o processador de segurança para de energizar o circuito segmentado 11100 e gera um código de erro 11278a. Quando nenhum erro é detectado 11276b, o processador de segurança 11104 inicia 11278b a energização do processador primário 11106. O processador primário 11106 realiza uma autoverificação de erro. Quando nenhum erro é detectado, o processador primário 11106 começa a energização sequencial de cada um dos segmentos de circuito remanescentes 11278b. Cada segmento de circuito é energizado e verificado para erros pelo processador primário 11106. Quando nenhum erro é detectado, o próximo segmento de circuito é energizado 11278b. Quando um erro é detectado, o processador de segurança 11104 e/ou o processador primário para de energizar o segmento da corrente e gera um erro 11278a. A inicialização sequencial continua até todos os segmentos de circuito 11102a-11102g terem sido energizados. Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11100 faz transição do modo suspenso após um processo de energização sequencial 11250 similar.

[00414] A Figura 80 ilustra uma modalidade de um segmento de alimentação 11502 que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série 11514, 11516, 11518. O segmento de alimentação 11502 compreende uma bateria 11508. A bateria 11508 é configurada para fornecer uma tensão-fonte, como, por exemplo, 12 V. Um sensor de corrente 11512 é acoplado à bateria 11508 para monitorar a drenagem de corrente de um circuito segmentado e/ou de um ou mais segmentos de circuito. O sensor de corrente 11512 é acoplado a uma chave FET 11513. A bateria 11508 é acoplada a um ou mais conversores de tensão 11509, 11514, 11516. Um conversor sempre ligado 11509 fornece uma tensão constante a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, um sensor de movimento 11522. O conversor sempre ligado 11509 compreende, por exemplo, um conversor de 3,3 V. O conversor sempre ligado 11509 pode proporcionar uma tensão constante aos componentes de circuito adicionais, como, por exemplo, um processador de segurança (não mostrado). A bateria 11508 é acoplada a um conversor de amplificação 11518. O conversor de amplificação 11518 é configurado para fornecer uma tensão amplificada acima da tensão fornecida pela bateria 11508. Por exemplo, na modalidade ilustrada, a bateria 11508 fornece uma tensão de 12 V. O conversor de amplificação 11518 é configurado para elevar a tensão para 13 V. O conversor de amplificação 11518 é configurado para manter uma tensão mínima durante o funcionamento de um instrumento cirúrgico, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 69 a 71. O funcionamento de um motor pode resultar na queda da energia fornecida ao processador primário 11506 abaixo de um limite mínimo e criação de um apagão ou condição de reajuste no pro- cessador primário 11506. O conversor de amplificação 11518 garante que energia suficiente está disponível para o processador primário 11506 e/ou para outros componentes do circuito, como o controlador do motor 11543, durante o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, o conversor de amplificação 11518 está acoplado diretamente a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, uma tela de OLED 11588.

[00415] O conversor de amplificação 11518 é acoplado a um ou mais conversores de redução para fornecer tensões abaixo do nível de tensão amplificado. Um primeiro conversor de tensão 11516 é acoplado ao conversor de amplificação 11518 e fornece uma primeira tensão reduzida a um ou mais componentes do circuito. Na modalidade ilustrada, o primeiro conversor de tensão 11516 fornece uma tensão de 5 V. O primeiro conversor de tensão 11516 é acoplado a um codificador de posição giratório 11540. Uma chave FET 11517 é acoplada entre o primeiro conversor de tensão 11516 e o codificador de posição giratório 11540. A chave FET 11517 é controlada pelo processador 11506. O processador 11506 abre a chave FET 11517 para desativar o codificador de posição 11540, por exemplo, durante operações que exigem muita energia. O primeiro conversor de tensão 11516 é acoplado a um segundo conversor de tensão 11514 configurado para fornecer uma segunda tensão reduzida. A segunda tensão reduzida compreende, por exemplo, 3,3 V. O segundo conversor de tensão 11514 é acoplado a um processador 11506. Em algumas modalidades, o conversor de amplificação 11518, o primeiro conversor de tensão 11516, e o segundo conversor de tensão 11514 são acoplados em uma configuração em série. A configuração em série permite o uso de conversores menores e mais eficientes para gerar níveis de tensão abaixo do nível de tensão amplificado. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[00416] A Figura 81 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 11600 configurado para maximizar a energia disponível para funções intensas críticas e/ou de alimentação. O circuito segmentado 11600 compreende uma bateria 11608. A bateria 11608 é configurada para fornecer uma tensão-fonte, como, por exemplo, 12 V. A tensão- fonte é fornecida a uma pluralidade de conversores de tensão 11609, 11618. Um conversor de tensão sempre ligado 11609 fornece uma tensão constante a um ou mais componentes do circuito, por exemplo, um sensor de movimento 11622 e um processador de segurança 11604. O conversor de tensão sempre ligado 11609 é acoplado diretamente à bateria 11608. O conversor sempre ligado 11609 fornece uma tensão, por exemplo, de 3,3 V. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[00417] O circuito segmentado 11600 compreende um conversor de amplificação 11618. O conversor de amplificação 11618 fornece uma tensão amplificada maior que a tensão-fonte fornecida pela bateria 11608, como, por exemplo, 13 V. Um conversor de amplificação 11618 fornece uma tensão amplificada diretamente a um ou mais componentes do circuito, por exemplo, uma tela de OLED 11688 e um controlador do motor 11643. Pelo acoplamento da tela de OLED 11688 diretamente ao conversor de amplificação 11618, o circuito segmentado 11600 elimina a necessidade de um conversor de potência dedicado à tela de OLED 11688. O conversor de amplificação 11618 fornece uma tensão amplificada ao controlador do motor 11643 e ao motor 11648 durante uma ou mais operações que exigem muita energia do motor 11648, como, por exemplo, uma operação de corte. O conversor de amplificação 11618 é acoplado a um conversor de redução 11616. O conversor de redução 11616 é configurado para fornecer uma tensão abaixo da tensão amplificada a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, 5 V. O conversor de redução 11616 é acoplado, por exemplo, a uma chave FET 11651 e a um codificador de posição 11640. A chave FET 11651 é acoplada ao processador primário 11606. O processador primário 11606 abre a chave FET 11651 quando faz a transição do circuito segmentado 11600 para o modo de espera e/ou durante funções que exigem muita energia e que exigem tensão adicional liberada ao motor 11648. A abertura da chave FET 11651 desativa o codificador de posição 11640 e elimina a drenagem de energia do codificador de posição 11640. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[00418] O conversor de redução 11616 é acoplado a um conversor linear 11614. O conversor linear 11614 é configurado para fornecer uma tensão, por exemplo, de 3,3 V. O conversor linear 11614 é acoplado ao processador primário 11606. O conversor linear 11614 fornece uma tensão de funcionamento ao processador primário 11606. O conversor linear 11614 pode ser acoplado a um ou mais componentes do circuito adicionais. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[00419] O circuito segmentado 11600 compreende uma chave de ejeção 11656. A chave de ejeção 11656 é acoplada a uma porta de ejeção no instrumento cirúrgico 2000. A chave de ejeção 11656 e o processador de segurança 11604 são acoplados a uma porta AND 11619. A porta AND 11619 fornece uma entrada a uma chave FET 11613. Quando a chave de ejeção 11656 detecta uma condição de ejeção, a chave de ejeção 11656 fornece um sinal de desligamento de ejeção para a porta AND 11619. Quando o processador de segurança 11604 detecta uma condição insegura, como, por exemplo, causada por um desemparelhamento do sensor, o processador de segurança 11604 fornece um sinal de desligamento à porta AND 11619. Em algumas modalidades, tanto o sinal de desligamento de ejeção quanto o sinal de desligamento são altos durante o funcionamento normal e são baixos quando uma condição de ejeção ou uma condição insegura é detectada. Quando a saída da porta AND 11619 é baixa, a chave FET 11613 é aberta e o funcionamento do mecanismo 11648 é impedido. Em algumas modalidades, o processador de segurança 11604 usa o sinal de desligamento para fazer a transição do motor 11648 para um estado desligado no modo suspenso. Uma terceira entrada à chave FET 11613 é fornecida pelo sensor de corrente 11612 acoplado à bateria 11608. O sensor de corrente 11612 monitora a corrente consumida pelo circuito 11600 e abre a chave FET 11613 para desligar a ali-mentação para o motor 11648 quando uma corrente elétrica acima de um limite predeterminado é detectada. A chave FET 11613 e o controlador do motor 11643 são acoplados a um banco de chaves FET 11645 configurado para controlar o funcionamento do motor 11648.

[00420] Um sensor de corrente do motor 11646 é acoplado em série com o motor 11648 para fornecer uma leitura do sensor de corrente do motor para um monitor de corrente 11647. O monitor de corrente 11647 é acoplado ao processador primário 11606. O monitor de corrente 11647 fornece um sinal indicativo da drenagem de corrente do motor 11648. O processador primário 11606 pode usar o sinal da corrente do motor 11647 para controlar o funcionamento do motor, por exemplo, para assegurar que a drenagem de corrente do motor 11648 está dentro de um intervalo aceitável, para comparar a drenagem de corrente do motor 11648 a um ou mais outros parâmetros do circuito 11600 como, por exemplo, o codificador de posição 11640, e/ou para determinar um ou mais parâmetros de um local de tratamento. Em algumas modalidades, o monitor de corrente 11647 pode ser acoplado ao processador de segurança 11604.

[00421] Em algumas modalidades, a atuação de um ou mais controles de cabo, como, por exemplo, um gatilho de disparo, faz com que o processador primário 11606 diminua a alimentação para um ou mais componentes enquanto o controle do cabo é atuado. Por exemplo, em uma modalidade, um gatilho de disparo controla um curso de disparo de um membro de corte. O membro de corte é acionado pelo motor 11648. A ativação do gatilho de disparo resulta na operação para frente do motor 11648 e avanço do membro de corte. Durante o disparo, o processador primário 11606 fecha a chave FET 11651 para remover a alimentação do codificador de posição 11640. A desativação de um ou mais componentes do circuito permite que mais energia seja liberada ao motor 11648. Quando o gatilho de disparo é liberado, a energia total é restaurada para os componentes desativados, por exemplo, fechando a chave FET 11651 e reativando o codificador de posição 11640.

[00422] Em algumas modalidades, o processador de segurança 11604 controla o funcionamento do circuito segmentado 11600. Por exemplo, o processador de segurança 11604 pode iniciar uma energi- zação sequencial do circuito segmentado 11600, transição do circuito segmentado 11600 para o modo suspenso e do modo suspenso, e/ou pode sobrepor um ou mais sinais de controle do processador primário 11606. Por exemplo, na modalidade ilustrada, o processador de segurança 11604 é acoplado ao conversor de redução 11616. O processador de segurança 11604 controla o funcionamento do circuito segmentado 11600 pela ativação ou desativação do conversor de redução 11616 para fornecer energia ao restante do circuito segmentado 11600.

[00423] A Figura 82 ilustra uma modalidade de um sistema de alimentação 11700 que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série 11714, 11716, 11718 configurados para serem energizados sequencialmente; A pluralidade de conversores de potência conectados em série 11714, 11716, 11718 pode ser ativada sequencialmente, por exemplo, por um processador de segurança durante a energização inicial e/ou transição do modo suspenso. O processador de segurança pode ser alimentado por um conversor de potência independente (não mostrado). Por exemplo, em uma modalidade, quando uma tensão da bateria VBATT é acoplada ao sistema de alimentação 11700 e/ou quando um acelerômetro detecta movimento no modo suspenso, o processador de segurança inicia uma inicialização sequencial dos conversores de potência conectados em série 11714, 11716, 11718. O processador de segurança ativa a seção de elevação para 13 V 11718. A seção de elevação 11718 é energizada e realiza uma autoverificação. Em algumas modalidades, a seção de elevação 11718 compreende um circuito integrado 11720 configurado para elevar a tensão-fonte e executar uma autoverificação. Um diodo D impede a energização de uma seção de suprimento de 5 V 11716 até a seção de elevação 11718 ter completado uma autoverificação e fornecido um sinal ao diodo D indicando que a seção de elevação 11718 não identificou erros. Em algumas modalidades, este sinal é fornecido pelo processador de segurança. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[00424] A seção de suprimento de 5 V 11716 é energizada sequencialmente após a seção de elevação 11718. A seção de suprimento de 5 V 11716 executa uma autoverificação durante a energização para identificar quaisquer erros na seção de suprimento de 5 V 11716. A seção de suprimento de 5 V 11716 compreende um circuito integrado 11715 configurado para fornecer uma tensão reduzida em relação à tensão amplificada e para executar uma verificação de erro. Quando nenhum erro é detectado, a seção de suprimento de 5 V 11716 completa a energização sequencial e fornece um sinal de ativação à seção de suprimento de 3,3 V 11714. Em algumas modalidades, o processador de segurança fornece um sinal de ativação à seção de suprimento de 3,3 V 11714. A seção de suprimento de 3,3 V compreende um circuito integrado 11713 configurado para fornecer uma tensão reduzida em relação à seção de suprimento de 5 V 11716 e fazer uma autoveri- ficação de erro durante a energização. Quando nenhum erro é detectado durante a autoverificação, a seção de suprimento de 3,3 V 11714 fornece energia ao processador primário. O processador primário é configurado para energizar sequencialmente cada um dos segmentos de circuito remanescentes. Pela energização sequencial do sistema de alimentação 11700 e/ou do restante de um circuito segmentado, o sistema de alimentação 11700 reduz riscos de erro, permite a estabilização dos níveis de tensão antes de as cargas serem aplicadas e impede grandes drenagens de corrente de todo o hardware que é ligado simultaneamente de uma forma descontrolada. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[00425] Em uma modalidade, o sistema de alimentação 11700 compreende um circuito de identificação e mitigação de sobretensão. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão é configurado para detectar uma corrente de retorno monopolar no instrumento cirúrgico e interromper a alimentação do segmento de alimentação quando a corrente de retorno monopolar é detectada. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão é configurado para identificar flutuação de terra do sistema de alimentação. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão compreende um varistor de óxido metálico. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão compreende ao menos um diodo de supressão de tensão temporário.

[00426] A Figura 83 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 11800 que compreende uma seção de controle isolada 11802. A seção de controle isolada 11802 isola hardware de controle do circuito segmentado 11800 a partir de uma seção de alimentação (não mostrada) do circuito segmentado 11800. A seção de controle 11802 compreende, por exemplo, um processador primário 11806, um processador de segurança (não mostrado), e/ou hardware de controle adicional, por exemplo, uma chave FET 11817. A seção de alimentação compreende, por exemplo, um motor, um acionador do motor e/ou uma pluralidade de MOSFETS do motor. A seção de controle isolada 11802 compreende um circuito de carregamento 11803 e uma bateria recar- regável 11808 acoplada a um conversor de potência de 5 V 11816. O circuito de carregamento 11803 e a bateria recarregável 11808 isolam o processador primário 11806 da seção de alimentação. Em algumas modalidades, a bateria recarregável 11808 é acoplada a um processador de segurança e a qualquer hardware de suporte adicional. O isolamento da seção de controle 11802 da seção de alimentação permite que a seção de controle 11802, por exemplo, o processador primário 11806, permaneça ativo mesmo quando a alimentação principal é removida, fornece um filtro, através da bateria recarregável 11808, para manter o ruído fora da seção de controle 11802, isola a seção de controle 11802 de grandes oscilações na tensão da bateria para assegurar o funcionamento adequado mesmo durante grandes cargas do motor, e/ou permite que o sistema operacional em tempo real (RTOS) seja usado pelo circuito segmentado 11800. Em algumas modalidades, a bateria recarregável 11808 fornece uma tensão reduzida ao processador primário, como, por exemplo, 3,3 V. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[00427] A Figura 85 ilustra uma modalidade de um processo para a inicialização sequencial de um circuito segmentado, como, por exemplo, o circuito segmentado 11100 ilustrado na Figura 73. O processo de inicialização sequencial 11820 começa quando um ou mais sensores iniciam a transição do modo suspenso para o modo operacional. Quando os um ou mais sensores param de detectar alterações de estado 11822, um cronômetro é iniciado 11824. O cronômetro conta o tempo desde que o último movimento/interação com o instrumento cirúrgico 2000 foi detectado pelos um ou mais sensores. A contagem do cronômetro é comparada 11826 a uma tabela de estágios de modo de espera, por exemplo, pelo processador de segurança 11104. Quando a contagem do cronômetro excede uma ou mais contagens para transição para um estágio de modo de espera 11828a, o processador de segurança 11104 para de energizar 11830 o circuito segmentado 11100 e faz a transição do circuito segmentado 11100 para o estágio de modo de espera correspondente. Quando a contagem do cronômetro está abaixo do limite para qualquer um dos estágios de modo de espera 11828b, o circuito segmentado 11100 continua a energizar sequencialmente o próximo segmento do circuito 11832.

[00428] Com referência novamente à Figura 73, em algumas modalidades, o circuito segmentado 11100 compreende um ou mais sensores ambientais para detectar o armazenar e/ou tratamento inadequado de um instrumento cirúrgico. Por exemplo, em uma modalidade, o circuito segmentado 11100 compreende um sensor de temperatura. O sensor de temperatura é configurado para detectar a temperatura máxima e/ou mínima à qual o circuito segmentado 11100 é exposto. O instrumento cirúrgico 2000 e o circuito segmentado 11100 compreendem uma exposição limite de design para as temperaturas máxima e/ou mínima. Quando o instrumento cirúrgico 2000 é exposto a temperaturas superiores aos limites, por exemplo, uma temperatura maior que o limite máximo durante uma técnica de esterilização, o sensor de temperatura detecta a superexposição e impede o funcionamento do dispositivo. O sensor de temperatura pode compreender, por exemplo, uma tira bimetálica configurada para desarmar o instrumento cirúrgico 2000 quando exposto a uma temperatura superior a um limite predeterminado, um sensor de temperatura de estado sólido configurado para armazenar dados de temperatura e fornecer os dados de temperatura ao processador de segurança 11104, e/ou qualquer outro sensor de temperatura adequado.

[00429] Em algumas modalidades, o acelerômetro 11122 é configurado como um sensor de segurança ambiental. O acelerômetro 11122 registra a aceleração experimentada pelo instrumento cirúrgico 2000. Uma aceleração acima de um limite predeterminado pode indicar, por exemplo, que o instrumento cirúrgico caiu. O instrumento cirúrgico compreende uma tolerância máxima de aceleração. Quando o acele- rômetro 11122 detecta uma aceleração acima da tolerância máxima de aceleração, o processador de segurança 11104 impede o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000.

[00430] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11100 compreende um sensor de umidade. O sensor de umidade é configurado para indicar quando o circuito segmentado 11100 foi exposto à umidade. O sensor de umidade pode compreender, por exemplo, um sensor de imersão configurado para indicar quando o instrumento cirúrgico 2000 foi completamente imerso em um fluido de limpeza, um sensor de umidade configurado para indicar quando a umidade está em contato com o circuito segmentado 11100 quando o circuito segmentado 11100 é energizado, e/ou qualquer outro sensor de umidade adequado.

[00431] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 11100 compreende um sensor de exposição a produtos químicos. O sensor de exposição a produtos químicos é configurado para indicar quando o instrumento cirúrgico 2000 entrou em contato com produtos químicos nocivos e/ou perigosos. Por exemplo, durante um procedimento de esterilização, um produto químico inadequado pode ser usado, levando à degradação do instrumento cirúrgico 2000. O sensor de exposição a produtos químicos pode indicar exposição inadequada a produtos químicos ao processador de segurança 11104, que pode evitar o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000.

[00432] O circuito segmentado 11100 é configurado para monitorar vários ciclos de uso. Por exemplo, em uma modalidade, a bateria 11108 compreende um circuito configurado para monitorar uma contagem de ciclo de uso. Em algumas modalidades, o processador de segurança 11104 é configurado para monitorar a contagem do ciclo de uso. Os ciclos de uso podem compreender eventos cirúrgicos iniciados por um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o número de eixos 2004 usados com o instrumento cirúrgico 2000, o número de cartuchos inseridos e/ou dispensados pelo instrumento cirúrgico 2000, e/ou o número de disparos do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas moda-lidades, um ciclo de uso pode compreender um evento ambiental, como, por exemplo, um evento de impacto, exposição a condições de armazenamento inadequadas e/ou a produtos químicos inadequados, um processo de esterilização, um processo de limpeza, e/ou um processo de recondicionamento. Em algumas modalidades, um ciclo de uso pode compreender uma troca do conjunto de alimentação (por exemplo, bateria) e/ou um ciclo de carga.

[00433] O circuito segmentado 11100 pode manter uma contagem total dos ciclos de uso para todos os ciclos de uso definidos e/ou pode manter as contagens de ciclos de uso individuais para um ou mais ciclos de uso definidos. Por exemplo, em uma modalidade, o circuito segmentado 11100 pode manter uma única contagem de ciclos de uso para todos os eventos cirúrgicos iniciados pelo instrumento cirúrgico 2000 e contagens de ciclos de uso individuais para cada evento ambiental experimentado pelo instrumento cirúrgico 2000. A contagem de ciclos de uso é usada para motivar um ou mais comportamentos do circuito segmentado 11100. Por exemplo, contagem de ciclos de uso pode ser usada para inabilitar um circuito segmentado 11100, por exemplo, inabilitando uma bateria 11108, quando o número de ciclos de uso excede um limite predeterminado ou quando exposição a um evento ambiental inadequado é detectada. Em algumas modalidades, a contagem de ciclos de uso é usada para indicar quando a manutenção sugerida e/ou obrigatória do instrumento cirúrgico 2000 se faz necessária.

[00434] A Figura 86 ilustra uma modalidade de um método 11950 para controlar um instrumento cirúrgico que compreende um circuito segmentado, como, por exemplo, o circuito de controle segmentado 11602 ilustrado na Figura 80. Em 11952, um conjunto de alimentação 11608 é acoplado ao instrumento cirúrgico. O conjunto de alimentação 11608 pode compreender qualquer bateria adequada, como, por exemplo, o conjunto de alimentação 2006 ilustrado nas Figuras 69 a 71. O conjunto de alimentação 11608 é configurado para fornecer uma tensão-fonte ao circuito de controle segmentado 11602. A tensão-fonte pode compreender qualquer tensão adequada, como, por exemplo, 12 V. Em 11954, o conjunto de alimentação 11608 energiza um conversor de amplificação de tensão 11618. O conversor de amplificação de tensão 11618 é configurado para fornecer uma tensão estabelecida. A tensão estabelecida compreende uma tensão maior que a tensão- fonte fornecida pelo conjunto de alimentação 11608. Por exemplo, em algumas modalidades, a tensão estabelecida compreende uma tensão de 13 V. Em uma terceira etapa 11956, o conversor de amplificação de tensão 11618 energiza um ou mais reguladores de tensão para fornecer uma ou mais tensões de operação a um ou mais componentes do circuito. As tensões de operação compreendem uma tensão menor que a tensão estabelecida fornecida pelo conversor de amplificação de tensão.

[00435] Em algumas modalidades, o conversor de amplificação 11618 é acoplado a um primeiro regulador de tensão 11616 configurado para fornecer uma primeira tensão de operação. A primeira tensão de operação fornecida pelo primeiro regulador de tensão 11616 é menor que a tensão estabelecida fornecida pelo conversor de amplificação de tensão. Por exemplo, em algumas modalidades, a primeira tensão de operação compreende uma tensão de 5 V. Em algumas modalidades, o conversor de amplificação é acoplado a um segundo regulador de tensão 11614. O segundo regulador de tensão 11614 é configurado para fornecer uma segunda tensão de operação. A segunda ten-são de operação compreende uma tensão menor que a tensão estabelecida e que a primeira tensão de operação. Por exemplo, em algumas modalidades, a segunda tensão de operação compreende uma tensão de 3,3 V. Em algumas modalidades, a bateria 11608, o conversor de amplificação de tensão 11618, o primeiro regulador de tensão 11616, e o segundo regulador de tensão 11614 são configurados em série. A bateria 11608 fornece a tensão-fonte ao conversor de amplificação de tensão 11618. O conversor de amplificação de tensão 11618 amplifica a tensão-fonte para a tensão estabelecida. O conversor de amplificação de tensão 11618 fornece a tensão estabelecida ao primeiro regulador de tensão 11616. O primeiro regulador de tensão 11616 gera uma primeira tensão de operação e fornece a primeira tensão de ope-ração ao segundo regulador de tensão 11614. O segundo regulador de tensão 11614 gera a segunda tensão de operação.

[00436] Em algumas modalidades, um ou mais componentes do circuito são energizados diretamente pelo conversor de amplificação de tensão 11618. Por exemplo, em algumas modalidades, uma tela de OLED 11688 é acoplada diretamente ao conversor de amplificação de tensão 11618. O conversor de amplificação de tensão 11618 fornece a tensão estabelecida à tela de OLED 11688, eliminando a necessidade de que o OLED tenha um gerador de energia integrado a ele. Em algumas modalidades, um processador, como, por exemplo, o processador de segurança 11604 ilustrado na Figura 73, verifica a tensão fornecida pelo conversor de amplificação de tensão 11618 e/ou o um ou mais reguladores de tensão 11616, 11614. O processador de segurança 11604 é configurado para verificar uma tensão fornecida por cada um dentre o conversor de amplificação de tensão 11618 e os reguladores de tensão 11616, 11614. Em algumas modalidades, o proces-sador de segurança 11604 verifica a tensão estabelecida. Quando a tensão estabelecida é igual a ou maior que um primeiro valor predeterminado, o processador de segurança 11604 energiza o primeiro regulador de tensão 11616. O processador de segurança 11604 verifica a primeira tensão operacional fornecida pelo primeiro regulador de tensão 11616. Quando a primeira tensão operacional é igual a ou maior que um segundo valor predeterminado, o processador de segurança 11604 energiza o segundo regulador de tensão 11614. O processador de segurança 11604 então verifica a segunda tensão operacional. Quando a segunda tensão operacional é igual a ou maior que um terceiro valor predeterminado, o processador de segurança 11604 ener- giza cada um dos componentes do circuito remanescentes do circuito segmentado 11600.

[00437] Vários aspectos da matéria aqui descrita se relacionam aos métodos para controlar o gerenciamento de energia de um instrumento cirúrgico através de um circuito segmentado e de proteção da tensão variável. Em uma modalidade, um método para controle do gerenciamento de energia em um instrumento cirúrgico que compreende um processador primário, um processador de segurança, e um circuito segmentado compreendendo uma pluralidade de segmentos de circuito em comunicação de sinal com o processador primário, sendo que a pluralidade de segmentos de circuito compreende um segmento de alimentação, o método compreendendo fornecer, pelo segmento de alimentação, controle da tensão variável de cada segmento. Em uma modalidade, o método compreende fornecer, pelo segmento de alimentação que compreende um conversor de amplificação, estabilização da alimentação para ao menos uma das tensões do segmento. O método compreende também fornecer, pelo conversor de amplificação, estabilização da alimentação para o processador primário e para o processador de segurança. O método compreende também fornecer, pelo conversor de amplificação, uma tensão constante para o processador primário e para o processador de segurança acima de um limite predeterminado independente do consumo de energia da pluralidade de segmentos do circuito. O método compreende também detectar, por um circuito de identificação e mitigação de sobretensão, uma corrente de retorno monopolar no instrumento cirúrgico e interromper a alimentação do segmento de alimentação quando a corrente de retorno monopolar é detectada. O método compreende também identificar, pelo circuito de identificação e mitigação de sobretensão, flutuação de terra do sistema de alimentação.

[00438] Em uma outra modalidade, o método compreende também energizar, pelo segmento de alimentação, cada um da pluralidade de segmentos de circuito sequencialmente e verificar erros em cada segmento de circuito antes de energizar um segmento de circuito sequencial. O método compreende também energizar o processador de segurança por uma fonte de alimentação acoplada ao segmento de alimentação, executar uma verificação de erro pelo processador de segurança, quando o processador de segurança é energizado, e executar, e energizar o processador de segurança, o processador primário quando nenhum erro é detectado durante a verificação de erro. O método compreende também executar uma verificação de erro pelo processador primário, quando o processador primário é energizado, e sendo que quando nenhum erro for detectado durante a verificação de erro, energizar sequencialmente, pelo processador primário, cada um da pluralidade de segmentos de circuito. O método compreende também verificar erros, pelo processador primário, em cada um da pluralidade de segmentos de circuito.

[00439] Em uma outra modalidade, o método compreende energi- zar, pelo conversor de amplificação, o processador de segurança quando uma fonte de alimentação está conectada ao segmento de alimentação, executar, pelo processador de segurança, uma verificação de erro, e energizar o processador primário, pelo processador de segurança, quando nenhum erro for detectado durante a verificação de erro. O método compreende também executar uma verificação de erro, pelo processador primário, e energizar sequencialmente, pelo processador primário, cada um da pluralidade de segmentos de circuito quando nenhum erro é detectado durante a verificação de erro. O método compreende também verificar erros, pelo processador primário, em cada um da pluralidade de segmentos de circuito.

[00440] Em uma outra modalidade, o método compreende também, fornecer, por um segmento de alimentação, uma tensão do segmento ao processador primário, fornecer proteção de tensão variável de cada segmento, fornecer, por um conversor de amplificação, estabilização da alimentação para ao menos uma das tensões do segmento, uma identificação de sobretensão e um circuito de mitigação, energizar, pelo segmento de alimentação, cada um da pluralidade de segmentos de circuito sequencialmente, e verificar erros em cada segmento de circuito antes de energizar um segmento de circuito sequencial.

[00441] Vários aspectos da matéria aqui descrita se referem a mé- todos para controlar um circuito de controle de um instrumento cirúrgico que tem um processador de segurança. Em uma modalidade, um método para controle de um instrumento cirúrgico que compreende um circuito de controle que compreende um processador primário, um processador de segurança em comunicação de sinal com o processador primário, e um circuito segmentado que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito em comunicação de sinal com o processador primário, o método compreendendo monitorar, pelo processador de segurança, um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito. O método compreende também a verificação, pelo processador de segurança, do um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito e a verificação do um ou mais parâmetros independentemente de um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário. O método compreende ainda a verificação, pelo processador de segurança, da velocidade de um elemento de corte. O método compreende também o monitoramento, por um primeiro sensor, de uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico, o monitoramento, por um segundo sensor de uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico, sendo que a primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação predeterminada, e sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador de segurança. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito quando a falha é detectada, sendo que uma falha compreende a primeira propriedade e a segunda propriedade tendo valores incompatíveis com a relação predeterminada. O método compreende também, o monitoramento, por um sensor de efeito Hall, da posição de um membro de corte, e o monitoramento, por um sensor de corrente do motor, de uma corrente do motor.

[00442] Em uma outra modalidade, o método compreende a desabi- litação, pelo processador de segurança, de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito quando uma disparidade é detectada entre a verificação do um ou mais parâmetros e o um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento de um segmento do motor e interrupção do fluxo de alimentação para o segmento do motor desde o segmento de alimentação. O método compreende também o impedimento, pelo processador de se-gurança, da operação para frente de um segmento do motor e quando a falha é detectada, a permissão, pelo processador de segurança, do funcionamento reverso do segmento do motor.

[00443] Em uma outra modalidade, o circuito segmentado compreende um segmento do motor e um segmento de alimentação, o método compreendendo o controle, pelo segmento do motor, de uma ou mais operações mecânicas do instrumento cirúrgico e o monitoramento, pelo processador de segurança, de um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito. O método compreende também a verificação, pelo processador de segurança, do um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito e a verificação independentemente, pelo processador de segurança, do um ou mais parâme-tros independentemente de um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário.

[00444] Em outra modalidade, o método compreende também a verificação independente, pelo processador de segurança, da velocidade de um elemento de corte. O método compreende também o monitoramento, por um primeiro sensor, de uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico, o monitoramento, por um segundo sensor, de uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico, sendo que a primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação pre- determinada, e sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador de segurança, sendo que uma falha compreende a primeira propriedade e a segunda propriedade tendo valores incompatíveis com a relação predeterminada, e o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito quando a falha é detectada pelo processador de segurança. O método compreende também o monitoramento, por um sensor de efeito Hall, da posição de um membro de corte, e o monitoramento, por um sensor de corrente do motor, de uma corrente do motor.

[00445] Em uma outra modalidade, o método compreende a desabi- litação, pelo processador de segurança, de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito quando uma disparidade é detectada entre a verificação do um ou mais parâmetros e o um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento do segmento do motor e interrupção do fluxo de alimentação para o segmento do motor desde o segmento de alimentação. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento para frente do segmento do motor e a permissão, pelo processador de segurança, do funcionamento reverso do segmento do motor quando a falha é detectada.

[00446] Em uma outra modalidade, o método compreende o monitoramento, pelo processador de segurança, de um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito, a verificação, pelo processador de segurança, do um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito, a verificação, pelo processador de segurança, o um ou mais parâmetros independentemente de um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário, e a desabilitação, pelo processador de segurança, de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando uma disparidade é detectada entre a verificação do um ou mais parâmetros e o um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário. O método compreende também o monitoramento, por um primeiro sensor, de uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico, o monitoramento, por um segundo sensor, de uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico, sendo que a primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação predeterminada, e sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador de segurança, sendo que uma falha compreende a primeira propriedade e a segunda propriedade tendo valores incompatíveis com a relação predeterminada, e sendo que a falha é detectada, impedindo, pelo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento de um segmento do motor e interrupção do fluxo de alimentação para o segmento do motor desde o segmento de alimentação quando uma falha detectada.

[00447] Vários aspectos da matéria aqui descrita se referem aos métodos para controlar o gerenciamento de energia de um instrumento cirúrgico através de opções de suspensão do circuito segmentado e controle de despertar, sendo que o instrumento cirúrgico compreende um circuito de controle que compreende um processador primário, um processador de segurança em comunicação de sinal com o processador primário, e um circuito segmentado que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito em comunicação de sinal com o processador primário, a pluralidade de segmentos de circuito compreendendo um segmento de alimentação, o método compreendendo fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito de um modo ativo para um modo suspenso e do modo suspenso para o modo ativo. O método compreende também o rastreamento, por um cronômetro, de um tempo desde que um último usuário iniciou o evento e, sendo que o tempo desde que o último usuário iniciou o evento excede um limite predeterminado, fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito para o modo suspenso. O método compreende também detectar, por um segmento de aceleração que compreende um acelerômetro, um ou mais movimentos do instrumento cirúrgico. O método compreende também o rastreamento, pelo cronômetro, de um tempo desde que o último movimento foi detectado pelo segmento de aceleração. O método compreende também a manutenção, pelo processador de segurança, do segmento de aceleração o modo ativo quando a pluralidade de segmentos de circuito passa para o modo suspenso.

[00448] Em uma outra modalidade, o método compreende também a transição para o modo suspenso em uma pluralidade de estágios O método compreende também fazer a transição do circuito segmentado para um primeiro estágio após um primeiro período predeterminado, acender uma retroiluminação do segmento de exibição, fazer a transição do circuito segmentado para um segundo estágio após um segundo período predeterminado e desligar a retroiluminação, fazer a transição do circuito segmentado para um terceiro estágio após um terceiro período predeterminado e reduzir uma taxa de sondagem do acelerô- metro, e fazer a transição do circuito segmentado para um quarto estágio após um quarto período predeterminado e desligar a tela e fazer a transição do instrumento cirúrgico para o modo suspenso.

[00449] Uma outra modalidade compreende detectar, por um sensor de toque, o contato do usuário com um instrumento cirúrgico e fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador pri- mário e da pluralidade de segmentos de circuito de um modo suspenso para um modo ativo quando o sensor de toque detecta um usuário em contato com o instrumento cirúrgico. O método compreende também o monitoramento, pelo processador de segurança, de ao menos um controle do cabo e fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e da pluralidade de segmentos de circuito do modo suspenso para o modo ativo quando o ao menos um controle de cabo é atuado.

[00450] Em uma outra modalidade, o método compreende a transição, pelo processador de segurança, do dispositivo cirúrgico para o modo ativo quando o acelerômetro detecta movimento do instrumento cirúrgico acima de um limite predeterminado. O método compreende também o monitoramento, pelo processador de segurança, do acele- rômetro quanto ao movimento em ao menos uma primeira direção e uma segunda direção e a transição, pelo processador de segurança, do instrumento cirúrgico do modo suspenso para o modo operacional quando o movimento acima de um limite predeterminado é detectado ao menos na primeira direção e na segunda direção. O método com-preende também o monitoramento, pelo processador de segurança, do acelerômetro para movimento oscilante acima do limite predeterminado na primeira direção, na segunda direção, e na terceira direção, e a transição, pelo processador de segurança, do instrumento cirúrgico do modo suspenso para o modo operacional quando o movimento oscilante é detectado acima de um limite predeterminado na primeira direção, na segunda direção e na terceira direção. O método compreende também o aumento do tempo predeterminado conforme o tempo desde o movimento anterior aumenta.

[00451] Em uma outra modalidade, o método compreende fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito de um modo ativo para um modo de espera e de um modo de espera para o modo ativo, quando um tempo desde que o último usuário iniciou o evento exceder um limite predeterminado, o rastreamento, por um cronômetro, de um tempo desde o último movimento detectado pelo segmento de aceleração, e a transição, pelo processador de segurança, do dispositivo cirúrgico para o modo ativo quando o segmento de aceleração detectar movimento do instrumento cirúrgico acima de um limite predeterminado.

[00452] Em uma outra modalidade, um método para controle de um instrumento cirúrgico compreende rastrear o tempo desde que um último usuário iniciou o evento e desabilitar, pelo processador de segurança, uma retroiluminação de uma tela quando o tempo desde que o último usuário iniciou o evento excede um limite predeterminado. O método compreende também piscar, pelo processador de segurança, a retroiluminação da tela para indicar ao usuário para olhar para a tela.

[00453] Vários aspectos da matéria aqui descrita se referem a métodos de verificar a esterilização de um instrumento cirúrgico através de um circuito de verificação de esterilização, o instrumento cirúrgico compreendendo um circuito de controle que compreende um proces-sador primário, um processador de segurança em comunicação de sinal com o processador primário e um circuito segmentado que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito em comunicação de sinal com o processador primário, a pluralidade de segmentos de circuito compreendendo um segmento de verificação de armazenamento, o método compreendendo indicar quando um instrumento cirúrgico foi apropriadamente armazenado e esterilizado. O método compreende também a detecção, por ao menos um sensor, de um ou mais parâmetros de armazenamento ou esterilização inadequados. O método compreende também a detecção, por um sensor de proteção contra quedas, de quando o instrumento foi deixado cair e impedir, pe- lo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando o sensor de proteção contra quedas detecta que o instrumento cirúrgico foi deixado cair. O método compreende também impedir, pelo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando uma temperatura acima de um limite predeterminado é detectada por um sensor de temperatura. O método compreende também impedir, pelo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando o sensor de temperatura detecta uma temperatura acima de um limite predeterminado.

[00454] Em uma outra modalidade, o método compreende controlar, pelo processador de segurança, o operação de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando um sensor de detecção de umidade detecta umidade. O método compreende também a detecção, por um sensor de detecção de umidade, de um ciclo de autoclavagem e o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento do instrumento cirúrgico a menos que o ciclo de auto- clavagem tenha sido detectado. O método compreende também impedir, pelo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando umidade é detectada durante uma inicialização em estágios.

[00455] Em uma outra modalidade, o método compreende indicar, pela pluralidade de segmentos de circuito que compreende um segmento de verificação de esterilização, quando um instrumento cirúrgico foi apropriadamente esterilizado. O método compreende também detectar, pelo ao menos um sensor do segmento de verificação de esterilização, a esterilização do instrumento cirúrgico. O método compreende também a indicação, por um segmento de verificação de armazenamento, de quando um instrumento cirúrgico foi apropriadamente ar- mazenado. O método compreende também detectar, por ao menos um sensor do segmento de verificação de armazenamento, o armazenar inadequado do instrumento cirúrgico.

[00456] A Figura 87 representa de modo geral um instrumento cirúrgico acionado por motor 12200. Em determinadas circunstâncias, o instrumento cirúrgico 12200 pode incluir um conjunto de cabo 12202, um conjunto de eixo 12204, e um conjunto de alimentação 12206 (ou "fonte de energia" ou "bateria"). O conjunto de eixo 12204 pode incluir um atuador de extremidade 12208 que, em determinadas circunstâncias, pode ser configurado para atuar como um endocortador para prender, separar e/ou grampear tecidos, embora, em outras circunstâncias, diferentes tipos de atuadores de extremidade possam ser usados, como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, como garras, cortadores, grampeadores, aplicadores de clipes, dispositivos de acesso, dispositivos de aplicação de terapia farmacológica/gênica, ultrassonografia, RF (radiofrequência) e/ou dispositivos a laser, etc. Diversos dispositivos de RF podem ser encontrados na patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 04 de abril de 1995, e no pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008. As revelações completas da patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995, e do pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008, estão aqui incorporadas a título de referência na íntegra.

[00457] Referindo-se ainda à Figura 87, o conjunto de cabo 12202 pode compreender um compartimento 12210 que inclui um cabo 12212 que pode ser configurado para ser segurado, manipulado e/ou ativado por um médico. Entretanto, será compreendido que as várias disposições exclusivas e inovadoras do compartimento 12210 podem também ser eficazmente empregadas juntamente com sistemas cirúrgicos controlados roboticamente. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou, de outro, modo sustenta operacionalmente ao menos um sistema de acionamento que é configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que pode ser usado para ativar o conjunto de eixo 12204 descrito na presente invenção e seus respectivos equivalentes. Por exemplo, o compartimento 12210 aqui revelado pode ser empregado com vários sistemas, instrumentos, componentes e métodos robóticos revelados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719. A revelação do pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora pu-blicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, está incorporado em sua totalidade à presente invenção a título de referência.

[00458] Em determinados casos, o instrumento cirúrgico 12200 pode incluir diversos sistemas operáveis que se estendem, ao menos parcialmente, através do eixo 12204 e estão em engate operável com o atuador de extremidade 12208. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 12200 pode incluir um conjunto de fechamento que pode alternar o atuador de extremidade 12208 entre uma configuração aberta e uma configuração fechada, um conjunto de articulação que pode articular o atuador de extremidade 12208 em relação ao eixo 12204 e/ou um conjunto de disparo que pode prender e/ou cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 12208. Além disso, o compartimento 12210 pode ser acoplável, de modo separável, ao eixo 12204 e pode incluir sistemas de acionamento de fechamento, articulação e/ou disparo complementares para operar os conjuntos de fechamento, articulação e disparo, respectivamente.

[00459] Em uso, um operador do instrumento cirúrgico 12200 pode desejar reajustar o instrumento cirúrgico 12200 e retornar um ou mais dos conjuntos do instrumento cirúrgico 12200 para uma posição padrão. Por exemplo, o operador pode inserir o atuador de extremidade 12208 em um sítio cirúrgico em um paciente através de uma porta de acesso e pode, então, articular e/ou fechar o atuador de extremidade 12208 para capturar o tecido no interior da cavidade. O operador pode, então, escolher entre desfazer algumas ou todas as ações anteriores e remover o instrumento cirúrgico 12200 da cavidade, por exemplo. O instrumento cirúrgico 12200 pode incluir um ou mais sistemas configurados para facilitar o retorno confiável de um ou mais dos conjuntos descritos acima ao estado inicial com o mínimo de entradas do operador, permitindo, assim, que o operador remova o instrumento cirúrgico da cavidade.

[00460] Com referência às Figuras 87 e 89, o instrumento cirúrgico 12200 pode incluir um sistema de controle 13000. Um operador cirúrgico pode usar o sistema de controle 13000 para articular o atuador de extremidade 12208 em relação ao eixo 12204 entre uma posição de articulação em estado inicial e uma posição articulada, por exemplo. Em determinados casos, o operador cirúrgico pode usar o sistema do controle 13000 para reajustar ou retornar o atuador de extremidade articulado 12208 à posição de articulação em estado inicial. O sistema de controle 13000 pode ser posicionado, ao menos parcialmente, no compartimento 12210. Em determinados casos, como ilustrado na Figura 89, o sistema de controle 13000 pode compreender um microcon- trolador 13002 ("controlador"), que pode ser configurado para receber um sinal de entrada e, em resposta, ativar um motor 12216, para fazer com que o atuador de extremidade 12208 articule-se de acordo com tal sinal de entrada, por exemplo.

[00461] Além do exposto acima, o atuador de extremidade 12208 pode ser posicionado em alinhamento suficiente com o eixo 12204 na posição de articulação em estado inicial, também chamada de posição não articulada na presente invenção, de modo que o atuador de extremidade 12208 e ao menos uma porção do eixo 12204 possam ser inseridos ou recolhidos de uma cavidade interna de um paciente através de uma porta de acesso, como, por exemplo, um trocarte posicionado em uma parede da cavidade interna sem danificar a porta de acesso. Em certas modalidades, o atuador de extremidade 12208 pode ser alinhado, ou ao menos substancialmente alinhado, com um eixo geométrico longitudinal "LL", que passa pelo eixo 12204 quando o atu- ador de extremidade 12208 está na posição de articulação em estado inicial, como ilustrado na Figura 87. Em ao menos uma modalidade, a posição de articulação em estado inicial pode estar em qualquer ângulo de até e inclusive 5°, por exemplo, com o eixo geométrico longitudinal "LL" em qualquer lado do eixo geométrico longitudinal "LL". Em outra modalidade, a posição de articulação em estado inicial pode estar em qualquer ângulo de até e inclusive 3°, por exemplo, com o eixo geométrico longitudinal "LL" em qualquer lado do eixo geométrico longitudinal "LL". Em outra modalidade, a posição de articulação em estado inicial pode estar em qualquer ângulo de até e inclusive 7°, por exemplo, com o eixo geométrico longitudinal "LL" em qualquer lado do eixo geométrico longitudinal "LL".

[00462] O sistema de controle 13000 pode ser operado para articular o atuador de extremidade 12208 em relação ao eixo 12204 em um plano que se estende ao longo do eixo geométrico longitudinal "LL" em uma primeira direção, como, por exemplo, uma direção em sentido horário, e/ou uma segunda direção como, por exemplo, uma direção em sentido anti-horário. Em ao menos um exemplo, o sistema de controle 13000 pode ser operado para articular o atuador de extremidade 12208 na direção em sentido horário a partir da posição de articulação em estado inicial até uma posição articulada em um ângulo de 10 graus para a direita do eixo geométrico longitudinal "LL", por exemplo. Em um outro exemplo, o sistema de controle 13000 pode ser operado para articular o atuador de extremidade 12208 na direção em sentido anti-horário a partir da posição articulada no ângulo de 10° para a direita do eixo geométrico longitudinal "LL" até a posição de articulação em estado inicial. Em um outro exemplo, o sistema de controle 13000 pode ser operado para articular o atuador de extremidade 12208 em relação ao eixo 12204 na direção em sentido anti-horário a partir da posição de articulação em estado inicial até uma posição articulada em um ângulo de 10° para a esquerda do eixo geométrico longitudinal "LL", por exemplo. O leitor entenderá que o atuador de extremidade pode ser articulado em diferentes ângulos na direção em sentido horário e/ou na direção em sentido anti-horário.

[00463] Com referência às Figuras 87 e 88, o compartimento 12210 do instrumento cirúrgico 12200 pode compreender uma interface 13001 que pode incluir uma pluralidade de controles que podem ser usados pelo operador para operar o instrumento cirúrgico 12200. Em certas modalidades, a interface 13001 pode compreender uma pluralidade de chaves que podem ser acopladas ao controlador 13002 por meio de circuitos elétricos, por exemplo. Em certas modalidades, como ilustrado na Figura 89, a interface 13001 compreende três chaves 13004A-C, em que cada uma das chaves 13004A-C é acoplada ao controlador 13002 por meio de circuitos elétricos, como, por exemplo, os circuitos elétricos 13006A-C, respectivamente. O leitor entenderá que outras combinações de chaves e circuitos podem ser usadas com a interface 13001.

[00464] Com referência à Figura 89, o controlador 13002 pode genericamente compreender um microprocessador 13008 ("processador") e uma ou mais unidades de memória 13010 acopladas, de modo operacional, ao processador. Ao executar o código de instrução armazenado na memória 13010, o processador 13008 pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico 12200, como o motor 12216, vários sistemas de acionamento, e/ou uma tela de usuário, por exemplo. O controlador 13002 pode ser implementado usando elementos de hardware integrados e/ou discretos, elementos de software e/ou uma combinação de ambas. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontrola- dores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC), dispositivos lógicos programáveis (PLD), processadores de sinal digital (DSP), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA), portas lógicas, registradores, dispositivos semicondutores, circuitos integrados, microcircuitos integrados, conjuntos de circuitos integrados, microcontrolador, system-on-chip (SoC) e/ou system-in- package (SIP). Exemplos de elementos de hardware discretos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capaci- tores, indutores, e/ou relés. Em certas modalidades, o controlador 13002 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e distintos em um ou mais substratos, por exemplo.

[00465] Em determinados casos, o microcontrolador 13002 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas circunstâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação de largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entradas do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis. Outros microcontroladores podem ser imediatamente substituídos para uso na presente modalidade. Consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse contexto.

[00466] Em várias formas, o motor 12216 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 12216 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. Uma bateria 12218 (ou "fonte de alimentação" ou "conjunto de baterias"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo, pode ser acoplada ao compartimento 12212 para fornecer energia ao motor 12216, por exemplo.

[00467] Novamente com referência à Figura 89, o instrumento cirúrgico 12200 pode incluir um controlador de motor 13005 em comunicação operável com o controlador 13002. O controlador de motor 13005 pode ser configurado para controlar uma direção de rotação do motor 12216. Em certas modalidades, o controlador de motor 13005 pode ser configurado para determinar a polaridade da tensão aplicada ao motor 12216 pela bateria 12218 e, por sua vez, a direção de rotação do motor 12216, com base na entrada do controlador 13002. Por exemplo, o motor 12216 pode inverter a direção de sua rotação de uma direção em sentido horário para uma direção em sentido anti- horário quando a polaridade da tensão aplicada ao motor 12216 pela bateria 12218 é invertida pelo controlador de motor 13005 com base na entrada do controlador 13002. Além disso, o motor 12216 pode ser operacionalmente acoplado a um acionador de articulação que pode ser acionado pelo motor 12216 em posição distal ou proximal, dependendo da direção na qual o motor 12216 gira, por exemplo. Além disso, o acionador de articulação pode ser operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade 12208, de modo que, por exemplo, a translação axial do acionador de articulação em posição proximal possa fazer com que o atuador de extremidade 12208 seja articulado na direção em sentido anti-horário, por exemplo, e/ou a translação axial do acio- nador de articulação em posição distal possa fazer com que o atuador de extremidade 12208 seja articulado na direção em sentido horário, por exemplo.

[00468] Em várias circunstâncias, com referência às Figuras 87 a 89, a interface 13001 pode ser configurada de modo que a chave 13004A possa ser dedicada à articulação em sentido horário do atua- dor de extremidade 12208, por exemplo, e a chave 13004B possa ser dedicada à articulação em sentido anti-horário do atuador de extremidade 12208, por exemplo. Em tais circunstâncias, o operador pode articular o atuador de extremidade 12208 na direção em sentido horário, fechando a chave 13004A, e pode articular o atuador de extremidade 12208 na direção em sentido anti-horário, fechando a chave 13004B. Em várias modalidades, as chaves 13004A-C podem compreender chaves de cúpula deslocadas para a posição aberta, como ilustrado na Figura 93. Outros tipos de chaves também podem ser empregados, como, por exemplo, chaves capacitivas.

[00469] Com referência à Figura 93, as chaves de cúpula 13004A e 13004B podem ser controladas por um oscilador 13012. Outros meios para controlar as chaves 13004A e 13004B também são contemplados no escopo da presente descrição. Na posição neutra, ilustrada na Figura 93, ambas as chaves 13004A e 13004B estão deslocadas para a posição aberta. O operador, por exemplo, pode articular o atuador de extremidade 12208 na direção em sentido horário inclinando-se o osci- lador para frente, pressionando, dessa forma, a chave de cúpula 13004A, como ilustrado na Figura 94. Como resultado, o circuito 13006A (Figura 89) pode ser fechado, sinalizando ao controlador 13002 que ative o motor 12216 para articular o atuador de extremidade 12208 na direção em sentido horário, como descrito acima. O motor 12216 pode continuar a articular o atuador de extremidade 12208 até que o operador libere o oscilador 13012, permitindo, assim, que a chave de cúpula 13004A volte à posição aberta e o oscilador 13012 para a posição neutra. Em algumas circunstâncias, o controlador 13002 pode ser capaz de identificar quando o atuador de extremidade 12208 alcançou um grau máximo de articulação predeterminado e, nesse ponto, interromper a alimentação do motor 12216, independentemente de a chave de cúpula estar pressionada 13004A. Em uma modalidade, o controlador 13002 pode ser configurado para desconsiderar a entrada do operador e parar o motor 12216 quando um grau máximo de articulação segura for alcançado. Alternativamente, o operador pode articular o atuador de extremidade 12208 na direção em sentido anti-horário inclinando-se o oscilador 13012 para trás, pressionando, assim, a chave de cúpula 13004B, por exemplo. Como resultado, o circuito 13006B pode ser fechado, sinalizando ao controlador 13002 que ative o motor 12216 para articular o atuador de extremidade 12208 na direção em sentido anti-horário, como descrito acima. O motor 12216 pode continuar a articular o atuador de extremidade 12208 até que o operador libere o oscilador 13012, permitindo, assim, que a chave de cúpula 13004B volte à posição aberta e o oscilador 13012 à posição neutra. Em algumas circunstâncias, o controlador 13002 pode ser capaz de identificar quando o atuador de extremidade 12208 alcançou um grau máximo de articulação predeterminado e, nesse ponto, interromper a alimentação do motor 12216, independentemente de a chave de cúpula estar pressionada 13004B. Em uma modalidade, o controlador 13002 pode ser configurado para desconsiderar a entrada do operador e parar o motor 12216 quando um grau máximo de articulação segura for alcançado.

[00470] Como descrito acima em mais detalhes, um operador pode desejar retornar o atuador de extremidade 12208 para a posição de articulação em estado inicial para alinhar, ou ao menos substancialmente alinhar, o atuador de extremidade 12208 com o eixo 12204, para recolher o instrumento cirúrgico 12200 de uma cavidade interna de um paciente, por exemplo. Em várias modalidades, o sistema de controle 13000 pode incluir um detentor virtual capaz de alertar o operador quando o atuador de extremidade 12208 tiver alcançado a posição de estado inicial da articulação. Em determinados casos, o sistema de controle 13000 pode ser configurado para interromper a articulação do atuador de extremidade 12208 ao alcançar a posição de articulação em estado inicial, por exemplo. Em certas modalidades, o sistema de controle 13000 pode ser configurado para fornecer retroinformação ao operador quando o atuador de extremidade 12208 alcançar a posição de articulação em estado inicial, por exemplo.

[00471] Em certas modalidades, o sistema de controle 13000 pode compreender vários módulos executáveis, como software, programas, dados, acionadores e/ou interfaces de programa de aplicação (API, de "application program interfaces"), por exemplo. A Figura 90 representa um módulo detentor virtual exemplificador 10000 que pode ser armazenado na memória 13010, por exemplo. O módulo 10000 pode incluir instruções de programa, que, quando executadas, podem fazer com que o processador 13008, por exemplo, alerte o operador do instrumento cirúrgico 12200 quando o atuador de extremidade 12208 alcançar a posição de articulação em estado inicial durante a articulação do atuador de extremidade 12208 a partir de uma posição articulada, por exemplo.

[00472] Como descrito acima, referindo-se principalmente às Figuras 89, 93 e 94, o operador pode usar o oscilador 13012 para articular o atuador de extremidade 12208, por exemplo. Em determinados casos, o operador pode pressionar a chave de cúpula 13004A do oscila- dor 13012 para articular o atuador de extremidade 12208 em uma primeira direção, como uma direção em sentido horário para a direita, por exemplo, e pode pressionar a chave de cúpula 13004B para articular o atuador de extremidade 12208 em uma segunda direção, como uma direção em sentido anti-horário para a esquerda, por exemplo. Em várias modalidades, como ilustrado na Figura 90, o módulo 10000 pode modular a resposta do processador 13008 para inserir sinais das chaves de cúpula 13004A e/ou 13004B. Por exemplo, o processador 13008 pode ser configurado para ativar o motor 12216 para articular o atuador de extremidade 12208 para a direita, por exemplo, enquanto a chave de cúpula 13004A é pressionada; e o processador 13008 pode ser configurado para ativar o motor 12216 para articular o atuador de extremidade 12208 para a esquerda, por exemplo, enquanto a chave de cúpula 13004B é pressionada. Além disso, o processador 13008 pode ser configurado para bloquear a articulação do atuador de extremidade 12208 fazendo com que o motor 12216 pare, por exemplo, quando sinais de entrada das chaves de cúpula 13004A e/ou 13004B são bloqueados, como quando o operador libera as chaves de cúpula 13004A e/ou 13004B, respectivamente.

[00473] Em várias modalidades, como descrito acima, a posição de articulação em estado inicial pode compreender uma faixa de posições. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para detectar quando o atuador de extremidade 12208 entra na faixa de posições que define a posição de articulação em estado inicial. Em determinados casos, o instrumento cirúrgico 12200 pode compreender um ou mais sistemas de posicionamento (não mostrados) para detectar e registrar a posição de articulação do atuador de extre-midade 12208. O processador 13008 pode ser configurado para empregar o um ou mais sistemas de posicionamento para detectar quando o atuador de extremidade 12208 entrar na posição de articulação em estado inicial.

[00474] Como ilustrado na Figura 90, em determinados casos, ao alcançar a posição de articulação em estado inicial, o processador 13008 pode bloquear a articulação do atuador de extremidade 12208 para alertar o operador de que a posição de articulação em estado inicial foi alcançada; o processador 13008, em determinados casos, pode bloquear a articulação na posição de articulação em estado inicial mesmo que o operador continue a pressionar o oscilador 13012. Em determinados casos, para continuar a articulação além da posição do estado inicial de articulação, o operador pode liberar o oscilador 13012 e, então, incliná-lo de novo para reiniciar a articulação. Em ao menos um desses casos, o operador pode empurrar o oscilador 13012 para pressionar a chave de cúpula 13004A, por exemplo, para girar o atua- dor de extremidade 12208 em direção à sua posição em estado inicial até que o atuador de extremidade 12208 alcance sua posição em estado inicial e o processador 13008 suspenda a articulação do atuador de extremidade 12208, em que o operador pode, então, liberar o osci- lador 13012 e, então, empurrar o oscilador 13012 para pressionar a chave de cúpula 13004A mais uma vez para continuar a articulação do atuador de extremidade 12208 na mesma direção.

[00475] Em determinados casos, como ilustrado na Figura 91, o módulo 10000 pode compreender um mecanismo de retroinformação para alertar o operador quando a posição de articulação em estado inicial for alcançada. Vários dispositivos de retroinformação 12248 (Figura 89) podem ser empregados pelo processador 13008 para fornecer a retroinformação sensorial para o usuário. Em determinados casos, os dispositivos 12248 podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual, como telas de exibição e/ou indicadores de LED, por exemplo. Em determinados casos, os dispositivos 12248 podem compreender dispositivos de retroalimentação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em determinados casos, os dispositivos 12248 podem compreender dispositivos de re- troinformação tátil, como um detentor mecânico, por exemplo, que pode fornecer retroinformação háptica, por exemplo. Em algumas modalidades, a retroinformação háptica pode ser fornecida por um motor vibratório, por exemplo, que pode fornecer um pulso de vibrações ao cabo do instrumento cirúrgico, por exemplo. Em determinados casos, os dispositivos 12248 podem compreender combinações de dispositivo de retroalimentação visual, dispositivos de retroalimentação de áudio, e/ou dispositivos de retroalimentação tátil, por exemplo.

[00476] Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para interromper a articulação do atuador de extremidade 12208 e fornecer retroinformação ao operador quando a posição de articulação em estado inicial for alcançada, por exemplo. Em determinados casos, o processador 13008 pode fornecer retroinformação ao operador, mas pode não interromper a articulação do atuador de extremidade 12208 quando a posição de articulação em estado inicial é alcançada. Em ao menos uma modalidade, o atuador de extremidade 12208 pode ser movido de uma posição em um primeiro lado da posição em estado inicial em direção à posição em estado inicial, passar pela posição em estado inicial e continuar se movendo na mesma direção no outro lado da posição em estado inicial. Durante esse movimento, o operador pode receber alguma forma de retroinformação no momento em que o atuador de extremidade 12208 passar pela posição em estado inicial. Em determinados casos, o processador 13008 pode interromper a articulação do atuador de extremidade 12208, mas pode não fornecer retroinformação ao operador quando a posição de articulação em estado inicial for alcançada, por exemplo. Em determinados casos, o processador 13008 pode pausar o atuador de extremidade 12208 conforme ele passa por sua posição central e então conti-nuar além de sua posição central. Em ao menos uma modalidade, o atuador de extremidade 12208 pode permanecer temporariamente em sua posição central por cerca de 2 segundos, por exemplo, e então continuar sua articulação enquanto a chave de articulação 13012 permanecer pressionada.

[00477] Em determinados casos, um operador do instrumento cirúrgico 12200 pode tentar articular o atuador de extremidade 12208 de volta para sua posição não articulada com uso da chave de oscilador 13012. Como o leitor observará, o operador pode não ser capaz de alinhar precisa e/ou repetidamente o atuador de extremidade 12208 com o eixo geométrico longitudinal do eixo do instrumento cirúrgico. Em vários casos, entretanto, o operador pode posicionar prontamente o atuador de extremidade 12208 dentro de uma determinada faixa da posição central. Por exemplo, um operador pode empurrar a chave de oscilador 13012 para girar o atuador de extremidade 12208 em direção a sua posição central e, então, liberar a chave de oscilador 13012 quando o operador acreditar que o atuador de extremidade 12208 al-cançou sua posição central ou está próximo de sua posição central. O processador 13008 pode interpretar essas circunstâncias como uma tentativa de centralizar novamente o atuador de extremidade 12208 e, caso o atuador de extremidade 12208 não esteja em sua posição central, o processador 13008 pode centralizar automaticamente o atuador de extremidade 12208. Em ao menos um exemplo, se o operador do instrumento cirúrgico liberar a chave do oscilador 13012 quando o atu- ador de extremidade 12208 está na faixa de cerca de 10 graus em qualquer um dos lados da posição central, por exemplo, o processador 13008 pode centralizar novamente e automaticamente o atuador de extremidade 12208.

[00478] Em vários casos, referindo-se principalmente às Figuras 89, 92 e 95, o módulo 10000 pode compreender um mecanismo de reajuste ou centralização de articulação. Em determinadas circunstâncias, o sistema de controle 13000 pode incluir uma entrada de retorno, que pode reajustar ou retornar o atuador de extremidade 12208 à posição de articulação em estado inicial se o atuador de extremidade 12208 estiver em posição articulada. Por exemplo, ao receber um sinal de entrada de retorno, o processador 13008 pode determinar a posição de articulação do atuador de extremidade 12208 e, se o atuador de extremidade 12208 estiver na posição de articulação em estado inicial, o processador 13008 não tomará nenhuma medida para alterar a posição de articulação do atuador de extremidade 12208. Entretanto, se o atuador de extremidade 12208 estiver em uma posição articulada quando o processador 13008 receber um sinal de entrada de retorno, o processador 13008 pode ativar o motor 12216 para voltar o atuador de extremidade 12208 para a posição de articulação em estado inicial. Como ilustrado na Figura 95, o operador pode pressionar o oscilador 13012 para baixo de forma a fechar as chaves de cúpula 13004A e 13004B simultaneamente, ou ao menos com um breve intervalo de tempo entre as mesmas, o que pode transmitir o sinal de entrada de retorno para o processador 13008 para que reajuste ou retorne o atu- ador de extremidade 12208 à posição de articulação em estado inicial. O operador pode, então, liberar o oscilador 13012, permitindo, assim, que o oscilador 13012 volte à posição neutra e que as chaves 13004A e 13004B voltem às posições abertas. Alternativamente, a interface 13001 do sistema de controle 13000 pode incluir uma chave de retorno separada, como, por exemplo, outra chave de cúpula que possa ser fechada independentemente pelo operador para transmitir o sinal de entrada de retorno para o processador 13008.

[00479] Novamente com referência à Figura 87, o atuador de extremidade 12208 do instrumento cirúrgico 12200 pode incluir uma primeira garra que compreende uma bigorna 10002, e uma segunda garra que compreende uma canaleta 10004, configurada para receber um cartucho de grampos 10006 que pode incluir uma pluralidade de grampos. Em determinadas circunstâncias, o atuador de extremidade 12208 pode alternar entre uma configuração aberta e uma configuração fechada para capturar tecido entre a bigorna 10002 e o cartucho de grampos 10006, por exemplo. Além disso, o instrumento cirúrgico 12200 pode incluir um elemento de disparo que pode ser movido axialmente entre uma posição de disparo em estado inicial e uma posição disparada, de modo a posicionar os grampos do cartucho de grampos 10006 e/ou cortar o tecido capturado entre a bigorna 10002 e o cartucho de grampos 10006 quando o atuador de extremidade 12208 está na configuração fechada.

[00480] Como discutido acima, o atuador de extremidade 12208 pode ser alternado entre uma configuração aberta e uma configuração fechada para grampear tecido em seu interior. Em ao menos uma modalidade, a bigorna 10002 pode ser movida entre uma posição aberta e uma posição fechada para comprimir o tecido contra o cartucho de grampos 10006. Em vários casos, a pressão ou força que a bigorna 10002 pode aplicar ao tecido pode depender da espessura do tecido. Para uma determinada distância de vão entre a bigorna 10002 e o car- tucho de grampos 10006, a bigorna 10002 pode aplicar uma pressão ou força de compressão maior ao tecido mais espesso do que ao tecido mais delgado. O instrumento cirúrgico pode incluir um sensor, como uma célula de carga, por exemplo, que pode detectar a pressão ou força sendo aplicada ao tecido. Em determinadas circunstâncias, a espessura e/ou composição do tecido pode mudar enquanto a pressão ou força está sendo aplicada ao mesmo. Por exemplo, fluido, como sangue, por exemplo, contido no tecido comprimido pode escoar para fora e para dentro do tecido adjacente. Nessas circunstâncias, o tecido pode tornar-se mais espesso e/ou a pressão ou força de compressão aplicada ao tecido pode ser reduzida. O sensor configurado para detectar a pressão de força aplicada ao tecido pode detectar essa altera-ção. O sensor pode estar em comunicação de sinal com o processador 13008, sendo que o processador 13008 pode monitorar a pressão ou força sendo aplicadas ao tecido e/ou a alteração de pressão de força sendo aplicadas ao tecido. Em ao menos um exemplo, o processador 13008 pode avaliar a alteração de pressão ou força e comunicar ao operador do instrumento cirúrgico quando a pressão ou força tiver atingido uma condição de estado de equilíbrio e não estiver mais alterando. O processador 13008 pode também determinar quando a alteração de pressão ou força se situa em e/ou abaixo de um valor limite ou taxa. Por exemplo, quando a alteração de pressão ou força for maior que cerca de 10 por cento por segundo, o processador 13008 pode iluminar um indicador de atenção associado com o atuador de disparo, por exemplo, e quando a alteração de pressão ou força se situe em ou abaixo de cerca de 10 por cento por segundo, o processador pode iluminar um indicador pronto para disparo, associado com o atuador de disparo, por exemplo. Em algumas circunstâncias, o instrumento cirúrgico pode impedir que o elemento de disparo avance distalmente através do atuador de extremidade 12208, até que a alteração de pressão ou força se situe na e/ou abaixo da taxa limite, por exemplo.

[00481] Em determinados casos, o operador do instrumento cirúrgico pode optar por posicionar apenas alguns dos grampos armazenados no atuador de extremidade 12208. Após o elemento de disparo ter sido suficientemente avançado, em tais circunstâncias, o elemento de disparo pode ser recolhido. Em vários outros casos, o operador do instrumento cirúrgico pode optar por posicionar todos os grampos armazenados no atuador de extremidade 12208. Em qualquer um dos casos, o operador do instrumento cirúrgico pode pressionar o atuador de disparo que se estende a partir do conjunto de cabo 12210 para ativar o motor 12216 e avançar o elemento de disparo distalmente. O motor 12216 pode ser ativado após o atuador de disparo ter sido suficiente-mente pressionado. Em ao menos um modo de operação, a compressão adicional do atuador de disparo pode não afetar a operação do motor 12216. O motor 12216 pode ser operado na forma imposta pelo processador 13008 até que o atuador de disparo seja liberado. Em ao menos um outro modo de operação, o grau ou quantidade na qual o atuador de disparo é pressionado pode afetar a forma como o motor 12216 é operado. Por exemplo, uma compressão inicial do atuador de disparo pode ser detectada pelo processador 13008 e, em resposta a isso, o processador 13008 pode operar o motor 12216 a uma primeira velocidade, sendo que a compressão adicional do atuador de disparo pode ser detectada pelo processador 13008 e, em resposta a isso, o processador 13008 pode operar o motor 12216 a uma segunda velocidade, como uma velocidade maior, por exemplo. Em determinados casos, a alteração na compressão do atuador de disparo pode ser proporcional à alteração de velocidade do motor. Em ao menos um caso, a alteração na compressão do atuador de disparo pode ser linearmente proporcional à alteração de velocidade do motor. Em várias circunstâncias, quanto mais o atuador de disparo é puxado, mais rapidamente o motor 12216 é operado. Em determinados casos, a quantidade de pressão ou força aplicada ao atuador de disparo pode afetar a forma como o motor 12216 é operado. Por exemplo, uma compressão inicial do atuador de disparo pode ser detectada pelo processador 13008 e, em resposta ao mesmo, o processador 13008 pode operar o motor 12216 a uma primeira velocidade, sendo que a compressão adicional do atuador de disparo pode ser detectada pelo processador 13008 e, em resposta a isso, o processador 13008 pode operar o motor 12216 a uma segunda velocidade, como uma velocidade maior, por exemplo. Em determinados casos, a alteração de pressão ou força aplicada ao atuador de disparo pode ser proporcional à alteração de velocidade do motor. Em ao menos uma modalidade, a alteração de pressão ou força aplicada ao atuador de disparo pode ser linearmente proporcional à alteração de velocidade do motor. A revelação da patente US n° 7.845.537, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES, concedida em 7 de dezembro de 2010, está aqui incorporada, a título de referência em sua totalidade.

[00482] Como discutido acima, o operador do instrumento cirúrgico pode optar por posicionar todos os grampos armazenados no atuador de extremidade 12208. Em tais circunstâncias, o operador pode pressionar o atuador de disparo e, então, liberar o atuador quando acreditar que todos os grampos foram posicionados durante um curso de disparo do elemento de disparo. Em algumas modalidades, o instrumento cirúrgico pode incluir um indicador que pode ser iluminado pelo processador 13008 quando o curso de disparo tiver sido completado. Um indicador adequado pode compreender um diodo emissor de luz (LED), por exemplo. Em determinados casos, o operador pode acreditar que um curso de disparo foi totalmente completado, ainda que possa ter sido quase completado. O instrumento cirúrgico pode compreender ao menos um sensor configurado para detectar a posição do elemento de disparo em seu curso de disparo, em que o sensor pode estar em comunicação de sinal com o processador 13008. Caso o curso de disparo seja finalizado em uma posição quase concluída, o processador 13008 pode comandar o motor 12216 para terminar o curso de disparo do elemento de disparo. Por exemplo, se o elemento de disparo tiver completado todo o curso de disparo, com exceção dos últimos 5 mm, por exemplo, o processador 13008 pode supor que o operador pretendeu completar o curso de disparo e pode concluir automaticamente o curso de disparo.

[00483] Novamente com referência à Figura 87, a interface 13001 do instrumento cirúrgico 12200 pode incluir uma entrada de estado inicial 13014. O operador pode usar a entrada de estado inicial para transmitir um sinal de entrada de estado inicial para o processador 13008 para retornar o instrumento cirúrgico 12200 ao estado inicial, o que pode incluir voltar o atuador de extremidade 12208 para a posição de articulação em estado inicial e/ou o elemento de disparo à posição do estado inicial de disparo. Como ilustrado nas Figuras 89 e 93, a entrada de estado inicial 13014 pode incluir uma capa ou tampa, que pode ser pressionada pelo operador para fechar a chave 13004C e transmitir o sinal de entrada de estado inicial através do circuito 13006C ao processador 13008. Em determinados casos, a entrada de estado inicial 13014 pode ser configurada para retornar o atuador de extremidade 12208 para a posição de articulação em estado inicial, e uma entrada separada pode ser usada para retornar o elemento de disparo para a posição de disparo em estado inicial. Em determinados casos, a entrada de estado inicial 13014 pode ser configurada para retornar o elemento de disparo para a posição de disparo em estado inicial, e uma entrada separada pode ser usada para retornar o atua- dor de extremidade 12208 para a posição de articulação em estado inicial, como, por exemplo, o oscilador 13012.

[00484] Em várias modalidades, o processador 13008 pode ser configurado para fazer com que o elemento de disparo retorne à posição de disparo em estado inicial e o atuador de extremidade 12208 retorne à posição de articulação em estado inicial ao receber o sinal de entrada de estado inicial da entrada de estado inicial 13014. Em determinados casos, a resposta do processador 13008 ao sinal de entrada de estado inicial pode depender se o instrumento cirúrgico 12200 está em um modo de disparo ou em um modo de articulação; se o processador 13008 determinar que o instrumento cirúrgico 12200 está no modo de articulação, o processador 13008 pode fazer com que o atuador de extremidade 12208 retorne à posição de articulação em estado inicial em resposta ao sinal de entrada de estado inicial, por exemplo; e se o processador 13008 determinar que o instrumento cirúrgico 12200 está no modo de disparo, o processador 13008 pode fazer com que o elemento de disparo retorne à posição de disparo em estado inicial, por exemplo. Em determinados casos, o elemento de disparo pode ser avançado axialmente para disparar os grampos a partir do cartucho de grampos 10006 apenas quando o atuador de extremidade 12208 está na configuração fechada. Em tais circunstâncias, o instrumento cirúrgico 12200 pode estar no modo de disparo apenas quando o atuador de extremidade 12208 está na configuração fechada. Em determinados casos, o atuador de extremidade 12208 pode ser articulado apenas quando o atuador de extremidade 12208 está na configuração aberta. Em tais circunstâncias, o instrumento cirúrgico 12200 pode estar no modo de articulação apenas quando o atuador de extremidade 12208 está na configuração aberta. Consequentemente, em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para determinar se o instrumento cirúrgico 12200 está no modo de articulação ou no modo de disparo, determinando se o atua- dor de extremidade 12208 está na configuração aberta ou na configu- ração fechada. Em determinados casos, um ou mais sensores 13016 (Figura 89) pode ser empregado pelo processador 13008 para determinar se o atuador de extremidade 12208 está na configuração aberta ou na configuração fechada.

[00485] Com relação agora às Figuras 87 e 96, o instrumento cirúrgico 12200 pode compreender um monitor 12251, que pode estar incluído no conjunto de cabo 12202, por exemplo. O monitor 12251 pode ser empregado por um ou mais microcontroladores descritos na presente invenção, para alertar, guiar e/ou fornecer retroinformação para o operador do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo. O monitor 12251 pode produzir uma tela de saída 12250. Em uso, o operador pode inclinar, inverter e/ou girar o conjunto de cabo 12202, por exemplo, e, em resposta, o microcontrolador pode alterar a orientação da tela de saída 12250 para melhorar, alinhar e/ou ajustar a orientação da tela de saída 12250 em relação à visualização, pelo operador, do instrumento cirúrgico 12200 e/ou de qualquer estrutura de referência adequada, como uma estrutura de referência inercial, ou ao menos substancialmente inercial, por exemplo. Uma estrutura de referência fixa pode ser definida, ao menos em parte, por gravidade. Em algumas modalidades, a aceleração descendente da gravidade da Terra pode ser representada pelo vetor -g na Figura 96. Em determinados casos, um processador, como o processador 13008, por exemplo, pode ser configurado para detectar as mudanças na posição do conjunto de cabo 12202 em relação à estrutura de referência e adotar uma dentre uma pluralidade de orientações da tela 12251, de acordo com a posição relativa da tela 12251 em relação à estrutura de referência.

[00486] Em determinados casos, como ilustrado na Figura 96, o monitor 12251 pode ser disposto sobre uma superfície de topo 10008 do conjunto de cabo 12202. Em várias modalidades, a superfície 10008 pode estender-se em um primeiro plano definido por coordena- das X1 e Y1 de um primeiro conjunto de coordenadas cartesianas, re-presentando o conjunto de cabo 12202. Em várias modalidades, o monitor 12251 pode ser posicionado em um primeiro plano. Em algumas modalidades, o monitor 12251 pode ser posicionado em um plano que se estende paralelamente ao primeiro plano e/ou qualquer plano adequado em uma relação fixa em relação ao primeiro plano. Para o propósito de conveniência na presente invenção, supõe-se que o primeiro conjunto de coordenadas cartesianas, representando o conjunto de cabo, esteja alinhado com o monitor 12251 e, dessa forma, é chamado de conjunto de monitor de coordenadas cartesianas. A tela de saída 12250 pode residir em um segundo plano definido pelas coordenadas X2 e Y2 de um segundo conjunto, ou tela, de coordenadas cartesianas. Em determinados casos, como ilustrado na Figura 96, o primeiro plano pode ser coplanar com o segundo plano, por exemplo. Além disso, o primeiro conjunto, ou monitor, de coordenadas cartesianas, pode ser alinhado com o segundo conjunto de coordenadas cartesianas, ou tela, em ao menos algumas modalidades. Por exemplo, +X1 pode ser alinhado com ou ser paralelo a +X2, +Y1 pode ser alinhado com ou ser paralelo a +Y2, e +Z1 pode ser alinhado com ou ser paralelo a +Z2. Correspondentemente, nesses exemplos, -X1 pode ser alinhado com ou ser paralelo a -X2, -Y1 pode ser alinhado com ou ser paralelo a -Y2, e -Z1 pode estar alinhado com ou ser paralelo a -Z2. Como será descrito com mais detalhes abaixo, o segundo conjunto, ou tela, de coordenadas cartesianas, pode ser realinhado em relação ao primeiro conjunto, ou monitor, de coordenadas cartesianas, em certos casos. Em várias modalidades, uma determinada disposição da tela de coordenadas cartesianas pode ser preferencial. Por exemplo, uma posição neutra do instrumento cirúrgico 12200 pode coincidir com o eixo +Z1 das coordenadas do monitor sendo alinhadas com o vetor +g. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o processador 13008 pode tolerar uma certa quantidade de desvio entre as coordenadas do monitor na estrutura de referência sem alterar o alinhamento das coordenadas de tela; entretanto, para além de um certo desvio entre as coordenadas do monitor na estrutura de referência, o processador pode alterar o alinhamento das coordenadas de tela, em relação às coordenadas do monitor.

[00487] Com referência às Figuras 97 a 98D, um módulo 10010 pode ser configurado para mudar ou alterar a orientação da tela de saída 12250 entre uma pluralidade de orientações em resposta às alterações de posição do conjunto de cabo 12202, que podem ser monitoradas através da colocação de um ou mais acelerômetros (não mostrados) que podem ser alojados no conjunto de cabo 12202, por exemplo. Como discutido acima, e como ilustrado na Figura 98A, a tela de saída 12250 pode adotar uma primeira orientação na qual os vetores +X2 e +Y2 do conjunto de tela de coordenadas cartesianas são alinhados, ou ao menos substancialmente alinhados com os vetores +X1 e +Y1, respectivamente, do conjunto de tela de coordenadas cartesianas, quan-do o instrumento cirúrgico está em sua posição neutra. Em determinados casos, como ilustrado na Figura 98B, a tela de saída 12250 pode adotar uma segunda orientação na qual os vetores +Y2 e +X2 do conjunto de tela de coordenadas cartesianas são alinhados, ou ao menos substancialmente alinhados, com os vetores +Y1 e +X1, respectivamente, do conjunto de monitor de coordenadas cartesianas, por exemplo. Em determinados casos, como ilustrado na Figura 98C, a tela de saída 12250 pode adotar uma terceira orientação na qual os vetores +X2 e +Y2 do conjunto de tela de coordenadas cartesianas são alinhados, ou ao menos substancialmente alinhados, com os vetores -X1 e -Y1, respectivamente, do conjunto de monitor de coordenadas cartesianas, por exemplo. Em determinados casos, como ilustrado na Figura 98D, a tela de saída 12250 pode adotar uma quarta orienta- ção na qual os vetores +X2 e +Y2 do segundo conjunto de coordenadas cartesianas são alinhados, ou ao menos substancialmente alinhados, com os vetores -Y1 e +X1, respectivamente, do conjunto de monitor de coordenadas cartesianas, por exemplo. Outras orientações são possíveis.

[00488] Com referência às Figuras 97 a 98D, o processador 13008 pode ser configurado para alterar a orientação da tela de saída 12250 entre uma pluralidade de orientações, que incluem a primeira orientação, a segunda orientação, a terceira orientação e/ou a quarta orientação, por exemplo, para acomodar alterações de posição do conjunto de cabo 12202, por exemplo. Em determinados casos, o módulo 10010 pode incluir um algoritmo de controle de histerese para evitar hesitação na orientação durante a alternância entre a primeira, segunda, terceira e/ou quarta orientações, por exemplo. Um algoritmo de controle de histerese pode produzir um atraso entre uma detecção inicial de um evento que poderia resultar em uma alteração na orientação da tela e o comando do processador ao alterar a orientação da tela. Sendo assim, o algoritmo de controle de histerese pode ignorar eventos que resultariam em uma orientação potencialmente temporária e aguardar, de maneira otimizada, para reorientar a tela até que um estado de equilíbrio, ou estado de equilíbrio suficiente, tenha sido alcançado. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para orientar a tela de saída 12250 na primeira orientação, quando um ângulo entre o vetor +Z1 do eixo Z1 e o vetor -g do eixo de gravidade g for menor que ou igual a um ângulo máximo, por exemplo. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para orientar a tela de saída 12250 na segunda orientação, quando um ângulo entre o vetor +X1 do eixo X1 e o vetor +g do eixo de gravidade g for menor que ou igual a um ângulo máximo, por exemplo. Em de-terminados casos, o processador 13008 pode ser configurado para orientar a tela de saída 12250 na terceira orientação, quando um ângulo entre o vetor +Y1 do eixo Y1 e o vetor +g do eixo de gravidade g for menor que ou igual a um ângulo máximo, por exemplo. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para orientar a tela de saída 12250 na quarta orientação, quando um ângulo entre o vetor +X1 do eixo X1 e o vetor -g do eixo de gravidade g for menor que ou igual a um ângulo máximo, por exemplo. Em certos casos, o ângulo máximo pode ser qualquer ângulo selecionado dentre uma faixa de cerca de 0 graus, por exemplo, a cerca de 10 graus, por exemplo. Em certos casos, o ângulo máximo pode ser qualquer ângulo selecionado dentre uma faixa de cerca de 0 graus, por exemplo, a cer-ca de 5 graus, por exemplo. Em certos casos, o ângulo máximo pode ser de cerca de 5 graus, por exemplo. Os ângulos máximos descritos acima são exemplificadores e não servem para limitar o escopo da presente revelação.

[00489] Com referência às Figuras 97 a 98D, em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para orientar a tela de saída 12250 na primeira orientação, quando o vetor +Z1 do eixo Z1 e o vetor -g do eixo de gravidade g são alinhados, ou ao menos substancialmente alinhados, entre si, por exemplo. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para orientar a tela de saída 12250 na segunda orientação, quando o vetor +X1 do eixo X1 e o vetor +g do eixo de gravidade g são alinhados, ou ao menos substancialmente alinhados, entre si, por exemplo. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para orientar a tela de saída 12250 na terceira orientação, quando o vetor +Y1 do eixo Y1 e o vetor +g do eixo de gravidade g são alinhados, ou ao menos substancial-mente alinhados, entre si, por exemplo. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para orientar a tela de saída 12250 na quarta orientação, quando o vetor +X1 do eixo X1 e o vetor - g do eixo de gravidade g são alinhados, ou ao menos substancialmente alinhados, entre si, por exemplo.

[00490] Com referência às Figuras 97 a 98D, em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para girar a tela de saída 12250 da primeira orientação para a segunda orientação, se o cabo 12212 for girado em sentido horário em torno do eixo geométrico longitudinal LL (Figura 87) em um ângulo selecionado de uma faixa de cerca de 80 graus, por exemplo, a cerca de 100 graus, por exemplo. Se o cabo 12212 for girado em sentido horário em torno do eixo geométrico longitudinal LL em menos de 80 graus, o processador 13008 pode não reorientar a tela de saída 12250, nesse exemplo. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para girar a tela 12250 da primeira orientação para a quarta orientação, se o cabo 12212 for girado em sentido anti-horário em torno do eixo geométrico longitudinal LL em um ângulo selecionado de uma faixa de cerca de 80 graus, por exemplo, a cerca de 100 graus, por exemplo. Se o cabo 12212 for girado em sentido anti-horário em torno do eixo geométrico longitudinal LL em menos de 80 graus, o processador 13008 pode não reorientar a tela de saída 12250, nesse exemplo.

[00491] Como descrito acima, o operador pode usar o oscilador 13012 para articular o atuador de extremidade 12208, por exemplo. Em determinados casos, o operador pode mover o dedo em uma primeira direção para inclinar o oscilador 13012 e pressionar a chave de cúpula 13004A para articular o atuador de extremidade 12208 em uma direção em sentido horário para a direita, por exemplo; e o operador pode mover o dedo em uma segunda direção, oposta à primeira direção, para pressionar a chave de cúpula 13004B para articular o atua- dor de extremidade 12208 em uma direção em sentido anti-horário para a esquerda, por exemplo.

[00492] Dependendo da posição e/ou orientação do oscilador 13012 em relação à interface em relação à interface 13001 e/ou ao conjunto de cabo 12202, em certos casos, em uma primeira posição ou posição neutra do conjunto de cabo 12202, a primeira direção pode ser uma direção ascendente, por exemplo, e a segunda direção pode ser uma direção descendente, por exemplo, conforme ilustrado nas Figuras 87 e 100A. Nesses casos, o operador do instrumento cirúrgico 12200 pode se acostumar a mover o dedo para cima, por exemplo, para articular o atuador de extremidade 12208 para a direita, por exemplo; e o operador pode se acostumar a mover o dedo para baixo, por exemplo, para articular o atuador de extremidade 12208 para a esquerda, por exemplo; Em certos casos, entretanto, o operador pode mudar a posição do conjunto de cabo 12202 para uma segunda posição, como uma posição invertida, por exemplo, como ilustrado na Figura 100B. Nesses casos, se o operador não se lembrar de inverter a direção de movimento de seu dedo, ele pode articular acidentalmente o atuador de extremidade 12208 em uma direção oposta à direção que pretendia articular.

[00493] Com referência à Figura 99, o instrumento cirúrgico 12200 pode compreender um módulo 10012, que pode permitir ao operador manter as direções de movimento às quais um cirurgião possa ter se acostumado em relação à operação do instrumento cirúrgico 12200. Como discutido acima, o processador 13008 pode ser configurado para alternar entre uma pluralidade de configurações em resposta a alterações de posição e/ou orientação do conjunto de cabo 12202, por exemplo. Em certos casos, como ilustrado na Figura 99, o processador 13008 pode ser configurado para alternar entre uma primeira configuração da interface 13001, associada com uma primeira posição e/ou orientação do conjunto de cabo 12202, e uma segunda configuração da interface 13001, associada com uma segunda posição e/ou orientação do conjunto de cabo 12202.

[00494] Em certos casos, na primeira configuração, o processador 13008 pode ser configurado para comandar um motor de articulação para articular o atuador de extremidade 12208 para a direita quando a chave de cúpula 13004A é pressionada, por exemplo, e o processador 13008 pode ser configurado para comandar um motor de articulação para articular o atuador de extremidade 12208 para a esquerda quando a chave de cúpula 13004B é pressionada, por exemplo. Na segunda configuração, o processador 3008 pode comandar um motor de articulação para articular o atuador de extremidade 12208 para a es-querda quando a chave de cúpula 13004A é pressionada, por exemplo, e o processador 13008 pode comandar um motor de articulação para articular o atuador de extremidade 12208 para a direita quando a chave de cúpula 13004B é pressionada, por exemplo. Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode compreender um motor para articular o atuador de extremidade 12208 em ambas as direções, enquanto, em outras modalidades, o instrumento cirúrgico pode compreender um primeiro motor configurado para articular o atuador de extremidade 12208 em uma primeira direção e um segundo motor configurado para articular o atuador de extremidade 12208 em uma segunda direção.

[00495] Com referência às Figuras 99 a 100B, o processador 13008 pode ser configurado para adotar a primeira configuração enquanto o conjunto de cabo 12202 está na primeira posição e/ou orientação, por exemplo, e para adotar a segunda configuração, enquanto o conjunto de cabo 12202 está na segunda posição e/ou orientação, por exemplo. Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para detectar a orientação e/ou posição do conjunto de cabo 12202 através da entrada de um ou mais acelerômetros (não mostrados) que podem ser alojados no conjunto de cabo 12202, por exemplo. Esses acelerôme- tros, em vários casos, podem detectar a orientação do conjunto de ca bo 12202 em relação à gravidade, isto é, ascendente e/ou descendente.

[00496] Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para adotar a primeira configuração enquanto um ângulo entre um vetor D (Figura 87), que se estende através do conjunto de cabo 12202 e o vetor de gravidade g, for qualquer ângulo na faixa de cerca de 0 grau, por exemplo, a cerca de 100 graus, por exemplo. Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para adotar a primeira configuração enquanto um ângulo entre o vetor D e o vetor de gravidade g for qualquer ângulo na faixa de cerca de 0 grau, por exemplo, a cerca de 90 graus, por exemplo. Em certos casos, o pro-cessador 13008 pode ser configurado para adotar a primeira configuração enquanto o ângulo entre o vetor D e o vetor de gravidade g, for menor que ou igual a cerca de 80 graus, por exemplo.

[00497] Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para adotar a segunda configuração enquanto o ângulo entre o vetor D e o vetor de gravidade g, for maior que ou igual a cerca de 80 graus, por exemplo. Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para adotar a segunda configuração enquanto o ângulo entre o vetor D e o vetor de gravidade g, for maior que ou igual a cerca de 90 graus, por exemplo. Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para adotar a segunda configuração enquanto o ângulo entre o vetor D e o vetor de gravidade g, for maior que ou igual a cerca de 100 graus, por exemplo.

[00498] O leitor observará que as orientações e/ou posições descritas do conjunto de cabo 12202 e suas configurações correspondentes, que são adotadas pelo processador 13008, são exemplificadoras e não se destinam a limitar o escopo da presente revelação. O processador 13008 pode ser configurado para adotar várias outras configurações em conexão com várias outras orientações e/ou posições do con- junto de cabo 12202.

[00499] Com referência à Figura 101, em determinados casos, o instrumento cirúrgico 12200 pode ser controlado e/ou operado, ou ao menos parcialmente controlado e/ou operado, pela entrada de um operador recebida através de uma tela, como por exemplo, a tela 12250; a tela 12250 pode compreender uma tela sensível ao toque, adaptada para receber a entrada do operador que pode estar na forma de um ou mais gestos de toque. Em vários casos, a tela 12250 pode ser acoplada ao processador, como, por exemplo, o processador 13008 pode ser configurado para fazer com que o instrumento cirúrgico 12200 execute várias funções em resposta aos gestos de toque fornecidos pelo ope-rador. Em certos casos, a tela 12250 pode compreender uma tela ca- pacitiva sensível ao toque, uma tela resistiva sensível ao toque ou qualquer outra tela sensível ao toque, por exemplo.

[00500] Novamente com referência à Figura 101, a tela 12250 pode compreender uma pluralidade de ícones que podem ser associados a uma pluralidade de funções que podem ser executadas pelo instrumento cirúrgico 12200. Em determinados casos, o processador 13008 pode ser configurado para fazer com que o instrumento cirúrgico 12200 execute uma função quando um ícone, que representa essa função, é selecionado, tocado e/ou pressionado pelo operador do instrumento cirúrgico 12200. Em determinados casos, uma memória, como uma memória 13010, pode compreender um ou mais módulos para associar a pluralidade de ícones à pluralidade de funções.

[00501] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 101, a tela 12250 pode incluir um ícone de disparo 10014, por exemplo. O processador 13008 pode ser configurado para detectar um sinal de entrada de disparo quando o operador tocar e/ou pressionar o ícone de disparo 10014. Em resposta à detecção do sinal de entrada de disparo, o processador 13008 pode ser configurado para ativar o motor 12216 para induzir um elemento de disparo do instrumento cirúrgico 12200 para que dispare os grampos a partir do cartucho de grampos 10006, e/ou para que corte o tecido capturado entre a bigorna 10002 e o cartucho de grampos 10006, por exemplo. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 101, a tela 12250 pode incluir um ícone de articulação 10016, para articular o atuador de extremidade 12208 em uma primeira direção, como, por exemplo, uma direção em sentido horário, por exemplo; a tela 12250 pode também incluir um ícone de articulação 10018, para articular o atuador de extremidade 12208 em uma segunda direção, como, por exemplo, uma direção em sentido anti- horário. O leitor observará que a tela 12250 pode compreender vários outros ícones associados com várias outras funções que o processador 13008 pode fazer com que o instrumento cirúrgico 12200 execute quando tais ícones forem selecionados, tocados e/ou pressionados pelo operador do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo.

[00502] Em certos casos, um ou mais ícones da tela 12250 pode compreender palavras, símbolos e/ou imagens representando a função que pode ser executada tocando ou pressionando os ícones, por exemplo. Em certos casos, o ícone de articulação 10016 pode mostrar uma imagem do atuador de extremidade 12208 articulado na direção em sentido horário. Em certos casos, o ícone de articulação 10018 pode mostrar uma imagem do atuador de extremidade 12208 articulado na direção em sentido anti-horário. Em certos casos, o ícone de articulação 10014 pode mostrar uma imagem dos grampos sendo disparados a partir do cartucho de grampos 10006.

[00503] Com referência às Figuras 87 e 102, a interface 13001 do instrumento cirúrgico 12200 pode compreender uma pluralidade de controles operacionais como, por exemplo, um gatilho de fechamento 10020, um botão giratório 10022, o oscilador de articulação 13012, e/ou uma entrada de disparo 13017 (Figura 103). Em determinados casos, vários controles operacionais da interface 13001 do instrumento cirúrgico 12200 podem servir como controles de navegação, além de suas funções operacionais. Em determinados casos, o instrumento cirúrgico 12200 pode compreender um modo operacional e um modo de navegação. No modo operacional, alguns ou todos os controles do instrumento cirúrgico 12200 podem ser configurados para executar funções operacionais; e no modo de navegação, alguns ou todos os controles do instrumento cirúrgico 12200 podem ser configurados para executar funções de navegação. Em vários casos, as funções de navegação executadas por alguns ou por todos os controles do instrumento cirúrgico 12200 podem estar relacionadas, associadas e/ou conectadas com as funções operacionais executadas pelos controles. Em outras palavras, as funções operacionais conduzidas pelos controles do instrumento cirúrgico 12200 podem definir as funções de nave-gação executadas por esses controles.

[00504] Com referência às Figuras 87 e 102, em certos casos, um processador como, por exemplo, o processador 13008, pode ser configurado para alternar entre uma configuração de interface primária, enquanto o instrumento cirúrgico 12200 está no modo operacional, e uma configuração de interface secundária, enquanto o instrumento cirúrgico 12200 está no modo de navegação; o processador 13008 pode ser configurado para atribuir funções operacionais a alguns ou a todos os controles da interface 13001 no modo operacional e para atribuir funções de navegação a tais controles no modo de navegação; por exemplo. Em determinados casos, as funções de navegação dos controles na configuração de interface secundária são definidas pelas fun-ções operacionais dos controles na configuração de interface primária, por exemplo.

[00505] Com referência às Figuras 102, em certos casos, o operador do instrumento cirúrgico 12200 pode ativar o modo de navegação abrindo ou ativando um menu de navegação 10024 na tela 12250, por exemplo. Em determinados casos, o instrumento cirúrgico 12200 pode compreender um botão de modo de navegação ou uma chave (não mostrado) para ativar o modo de navegação. Em qualquer caso, o processador 13008 pode comutar os controles da interface 13001 da configuração de interface primária para a configuração de interface secundária ao receber um sinal de entrada de modo de navegação.

[00506] Como ilustrado na Figura 102, o menu de navegação 10024 pode compreender várias categorias, menus e/ou pastas selecionáveis e/ou várias subcategorias, submenus e/ou subpastas. Em determinados casos, o menu de navegação 10024 pode compreender uma categoria de articulação, uma categoria de disparo, uma categoria de fechamento, uma categoria de bateria e/ou uma categoria de rotação, por exemplo.

[00507] Em determinados casos, o oscilador de articulação 13012 pode ser usado para articular o atuador de extremidade 12208, no modo operacional, como descrito acima, e pode ser usado para selecionar a categoria de articulação, e/ou para abrir e/ou para navegar em um menu de articulação no modo de navegação, por exemplo. Em determinados casos, a entrada de disparo 13017 (Figura 103) pode ser usada para disparar os grampos, no modo operacional, como descrito acima, e pode ser usado para selecionar a categoria de disparo, e/ou para abrir e/ou para navegar em um menu de disparo no modo de navegação, por exemplo. Em determinados casos, o gatilho de fechamento 10020 pode ser usado para alternar o atuador de extremidade 12208 entre uma configuração aberta e uma configuração aproximada no modo operacional, como descrito acima, e pode ser usado para selecionar a categoria de fechamento, e/ou para abrir e/ou para navegar em um menu de fechamento no modo de navegação, por exemplo. Em determinados casos, o botão giratório 10022 pode ser usado para girar o atuador de extremidade 12208 em relação ao eixo alongado 12204 no modo operacional e pode ser usado para selecionar a categoria de rotação, e/ou para abrir e/ou para navegar em um menu de rotação no modo de navegação, por exemplo.

[00508] Referindo-se principalmente às Figuras 87 e 103, a operação do instrumento cirúrgico 12200 pode envolver uma série ou uma sequência de etapas, ações, eventos e/ou suas combinações. Em várias circunstâncias, como ilustrado na Figura 103, o instrumento cirúrgico 12200 pode inclui um sistema indicador 10030 que pode ser configurado para guiar, alertar e/ou fornecer retroinformação ao operador do instrumento cirúrgico 12200 em relação às várias etapas, ações, e/ou eventos.

[00509] Em vários casos, o sistema indicador 10030 pode incluir uma pluralidade de indicadores 10032. Em determinados casos, os indicadores 10032 podem compreender, por exemplo, indicadores visuais como telas de exibição, luzes de fundo e/ou LEDs, por exemplo. Em determinados casos, os indicadores 10032 podem compreender indicadores de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em determinados casos, os indicadores 10032 podem compreender indicadores táteis, como atuadores hápticos, por exemplo. Em determinados casos, os indicadores 10032 podem compreender combinações de indicadores visuais, indicadores de áudio, e/ou indicadores táteis, por exemplo.

[00510] Com referência à Figura 103, o sistema indicador 10030 pode incluir um ou mais microcontroladores como, por exemplo, o mi- crocontrolador 13002, que pode compreender um ou mais processadores como, por exemplo, o processador 13008 e/ou uma ou mais unidades de memória como, por exemplo, a memória 13010. Em vários casos, o processador 13008 pode ser acoplado a vários sensores 10035 e/ou os sistemas de retroinformação que podem ser configura- dos para fornecer retroinformação ao processador 13008 relacionado ao estado do instrumento cirúrgico 12200 e/ou ao andamento das etapas, ações e/ou eventos relativos à operação do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo.

[00511] Em vários casos, a operação do instrumento cirúrgico 12200 pode incluir várias etapas que incluem uma etapa de articulação, uma etapa de fechamento, uma etapa de disparo, uma etapa de reajuste de fechamento, uma etapa de reajuste de articulação, e/ou uma combinação das mesmas, por exemplo. Em vários casos, a etapa de articulação pode envolver articular o atuador de extremidade 12208 relativo ao eixo alongado 12204 para uma posição articulada, por exemplo; e a etapa de reajuste de articulação pode envolver retornar o atuador de extremidade 12208 a uma posição de articulação em estado inicial, por exemplo. Em vários casos, a etapa de fechamento pode envolver a transição do atuador de extremidade 12208 para uma configuração fechada, por exemplo; e a etapa de reajuste de fechamento pode envolver a transição do atuador de extremidade 12208 para uma configuração aberta, por exemplo. Em vários casos, a etapa de disparo pode envolver avançar um elemento de disparo para implantar grampos a partir de um cartucho de grampos 10006 e/ou cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 12208, por exemplo. Em vários casos, a etapa de reajuste de disparo pode envolver a retração do elemento de disparo para uma posição de disparo em estado inicial, por exemplo.

[00512] Com referência à Figura 103, um ou mais dos indicadores 10032 do sistema indicador 10030 pode estar associado a uma ou mais das várias etapas executadas em relação à operação do instrumento cirúrgico 12200. Em vários casos, como ilustrado na Figura 103, os indicadores 10032 podem incluir um indicador de ejeção 10033, associado com o conjunto de ejeção 12228, um indicador de articulação 10034, associado com a etapa de articulação, um indicador de fechamento 10036, associado com a etapa de fechamento, um indicador de disparo 10038, associado com a etapa de disparo, um indicador de reajuste de articulação 10040, associado com a etapa de reajuste de articulação, um indicador de reajuste de fechamento 10042, associado com a etapa de reajuste de fechamento, e/ou um indicador de reajuste de disparo 10044, associado com a etapa de reajuste de disparo, por exemplo. O leitor observará que as etapas e/ou indicadores acima descritos são exemplificadoras e não se destinam a limitar o escopo da presente revelação. Várias outras etapas e/ou indicadores são previstos pela presente revelação.

[00513] Com referência à Figura 87, em vários casos, um ou mais dos controles da interface 13001 pode ser empregado em uma ou mais etapas de operação do instrumento cirúrgico 12200. Em determinados casos, o gatilho de fechamento 10020 pode ser empregado na etapa de fechamento, por exemplo. Em determinado caso, a entrada de disparo 13017 (Figura 103) pode ser empregada na etapa de disparo, por exemplo. Em determinados casos, o oscilador de articulação 13012 pode ser empregado na etapa de articulação e/ou na etapa de reajuste de articulação, por exemplo. Em determinados casos, a entrada de estado inicial 13014 pode ser empregada na etapa de reajuste de disparo, por exemplo.

[00514] Com referência à Figura 103, em vários casos, os indicadores 10032, associados com uma das etapas de operação do instrumento cirúrgico 10030, podem também estar associados aos controles empregados em tais etapas. Por exemplo, o indicador de articulação 10034 pode estar associado ao oscilador de articulação 13012, o indicador de fechamento 10036 pode estar associado ao gatilho de fechamento 10020, o indicador de disparo 10038 pode estar associado à entrada de disparo 13017 e/ou o indicador de reajuste de disparo 10044 pode estar associado à entrada de estado inicial 13014. Em de-terminados casos, a associação de um indicador a um controle da interface 13001 pode incluir colocar ou posicionar o indicador sobre, dentro, parcialmente dentro, próximo e/ou em estreita proximidade com o controle, por exemplo, para auxiliar o operador na associação do indicador ao controle. O leitor observará que os controles e/ou os indicadores acima descritos associados aos tais controles são exem- plificadoras e não se destinam a limitar o escopo da presente revelação. Vários outros controles e indicadores associados a tais controles são contemplados pela presente revelação.

[00515] Em vários casos, o processador 13008 pode ser configurado para ativar os indicadores 10032 em uma ou mais sequências definidas pela ordem das etapas associadas aos indicadores 10032. Por exemplo, o operador pode precisar operar o instrumento cirúrgico 12200 em uma série de etapas, iniciando com a etapa de articulação, seguida da etapa de fechamento, e seguida ainda da etapa de disparo. Nesse exemplo, o processador 13008 pode ser configurado para guiar o operador pela sequência de etapas, ativando o indicador de articulação correspondente 10034, o indicador de fechamento 10036, e o indicador de disparo 10038 na mesma ordem das etapas. Em outras palavras, o processador 13008 pode configurado para primeiro ativar o indicador de articulação 10034, seguido do indicador de fechamento 10036, e seguido ainda do indicador de disparo 10038, por exemplo. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 12200 pode compreender uma chave de desvio ("bypass") (não mostrada) que pode ser configurado para permitir que o operador desvie uma etapa que é recomendada, mas não necessária, por exemplo. Nesses casos, pressionar a chave de desvio pode sinalizar ao processador 13008 que ative o indicador seguinte na sequência.

[00516] Em vários casos, o processador 13008 pode ser configura- do para alternar os indicadores 10032 entre uma pluralidade de configurações de indicador para guiar, alertar e/ou fornecer retroinformação ao operador do instrumento cirúrgico 12200. Em vários casos, o processador 13008 pode fornecer pistas visuais ao operador do instrumento cirúrgico 12200 alternando os indicadores 10032 entre a pluralidade de configurações de indicador que pode incluir configurações ativadas e/ou desativada, por exemplo. Em certos casos, um ou mais dos indicadores 10032 pode compreender uma fonte de luz que pode ser ativada em uma primeira configuração de indicador, por exemplo, para alertar o operador que execute uma etapa associada aos indicadores 10032, por exemplo; e a fonte de luz pode ser desativada em uma segunda configuração de indicador, por exemplo, para alertar o operar quando a etapa está concluída, por exemplo.

[00517] Em determinados casos, a fonte de luz pode ser uma luz intermitente, que pode ser alternada pelo processador 13008 entre uma configuração intermitente e uma configuração não intermitente. Em determinados casos, a luz intermitente, na configuração não intermitente, pode ser alternada para iluminação sólida ou desligada, por exemplo. Em determinados casos, a luz intermitente, na configuração intermitente, pode representar um período de espera, enquanto uma etapa está em andamento, por exemplo. Em determinados casos, a frequência de intermitência da luz intermitente pode ser alterada para fornecer várias pistas visuais. Por exemplo, a frequência de intermitência da luz intermitente que representa um período de espera pode ser aumentada ou reduzida conforme o período de espera se aproxima de sua conclusão. O leitor observará que o período de espera pode ser um período de espera forçado e/ou um período de espera recomendado, por exemplo. Em determinados casos, os períodos de espera forçados podem ser representados por uma configuração intermitente diferente dos períodos de espera recomendados. Em determina- dos casos, a luz intermitente pode compreender uma primeira cor re-presentando um período de espera forçado e uma segunda cor representando um segundo período de espera recomendado, sendo que a primeira cor é diferente da segunda cor. Em determinados casos, a primeira cor pode ser uma cor vermelha, por exemplo, e a segunda cor, pode ser uma cor amarela, por exemplo.

[00518] Em vários casos, um ou mais dos indicadores 10032 pode ser alternado pelo processador 13008 entre uma primeira configuração de indicador representando controles que estejam disponíveis para uso em uma etapa seguinte padrão das etapas de operação do instrumento cirúrgico 12200, uma segunda configuração de indicador representando controles que estejam disponíveis para uso em uma etapa seguinte não padrão das etapas de operação do instrumento cirúrgico 12200, e/ou uma terceira configuração de indicador representando controles que estejam disponíveis para uso em uma etapa seguinte padrão das etapas de operação do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo. Por exemplo, quando o atuador de extremidade 12208 do instrumento cirúrgico 12000 está em uma configuração aberta, o indicador de articulação 10034 e o indicador de fechamento 10036 pode ser iluminado, indicando ao operador do instrumento cirúrgico 12200 que aquelas duas funções, isto é, articulação de atuador de extremidade e fechamento do atuador de extremidade, estão disponíveis para ele naquele momento. Em tal estado, o indicador de disparo 10038 pode não ser iluminado indicando ao operador que a função de disparo não está disponível para ele naquele momento. Após o atuador de extremidade 12208 ter sido colocado em uma configuração fechada e/ou grampeada, o indicador de articulação 10034 pode ser desalumi- ado, indicando ao operador que a função de articulação não está mais disponível naquele momento. Nesse estado, a iluminação do indicador de fechamento 10036 pode ser reduzida, indicando ao operador de que a função de fechamento pode ser revertida naquele momento. Além disso, em tal estado, o indicador de disparo 10038 pode ficar iluminado, indicando ao operador que a função de disparo está disponível para ele naquele momento. Após o elemento de disparo ter sido ao menos parcialmente avançado, o indicador de fechamento 10036 pode ser desalumiado, indicando que a função de fechamento não pode ser revertida naquele momento. Quando o elemento de disparo é recolhido de volta para sua posição não disparada, a iluminação do indicador de disparo 10038 pode ser reduzida, indicando ao operador que o elemento de disparo não pode ser avançado novamente, se necessário. Alternativamente, após o elemento de disparo ter sido recolhido, o indicador de disparo 10038 pode ser desalumiado, indicando ao operador que o elemento de disparo não pode ser avançado novamente naquele momento. Em qualquer um dos casos, o indicador de fechamento 10036 pode ser realumiado após o elemento de disparo ter sido recolhido de volta para sua posição não disparada para indicar ao operador que a função de fechamento pode ser revertida naquele momento. O indicador de articulação 10034 pode permanecer desalu- miado, indicando que a função de articulação não está mais disponível naquele momento. Após o atuador de extremidade 12208 ter sido aberto, o indicador de disparo 10038 pode ser desalumiado, se ainda não tiver sido desalumiado, indicando ao operador que a função de disparo não está disponível naquele momento, o indicador de fechamento 10036 pode permanecer iluminado ou sua iluminação pode ser reduzida, indicando ao operador que a função de fechamento está ainda disponível naquele momento, e o indicador de articulação 10034 pode ser realumiado, indicando ao operador que a função de articulação está disponível naquele momento. O exemplo fornecido acima é exemplificador e outras modalidades são possíveis.

[00519] Em certos casos, os um ou mais indicadores 10032 podem incluir uma fonte de luz que pode ser alternada pelo processador 13008 entre uma primeira cor na primeira configuração de indicador, uma segunda cor na segunda configuração de indicador e/ou uma terceira cor na terceira configuração de indicador, por exemplo. Em certos casos, os indicadores 10032 podem ser alternados pelo processador 13008 entre a primeira configuração de indicador, a segunda configuração de indicador e/ou a terceira configuração de indicador pela alteração de intensidade da luz da fonte de luz ou pela varredura através do espectro de cor, por exemplo. Em certos casos, a primeira configuração de indicador pode compreender uma primeira intensidade de luz, por exemplo, a segunda configuração de indicador pode compreender uma segunda intensidade de luz, por exemplo, e/ou a terceira configuração de indicador pode compreender uma terceira configuração de indicador, por exemplo.

[00520] Em vários casos, na etapa de disparo de operação do instrumento cirúrgico 12200, o membro de disparo pode ser motivado a implantar a pluralidade de grampos do cartucho de grampos 10006 no tecido capturado entre a bigorna 10002 e o cartucho de grampos 10006 e avançar um membro de corte (não mostrado) para cortar o tecido capturado. O leitor entenderá que o avanço do membro de corte para cortar o tecido capturado na ausência de um cartucho de grampos ou na presença de um cartucho de grampos gasto pode ser indesejável. Consequentemente, em vários casos, o instrumento cirúrgico 12200 pode compreender um mecanismo de travamento (não mostra-do) que pode ser ativado para evitar o avanço do membro de corte na ausência de um cartucho de grampos ou na presença de um cartucho de grampos gasto, por exemplo.

[00521] Com referência à Figura 104, um módulo 10046 pode ser empregado por um sistema indicador como, por exemplo, o sistema indicador 10030 (Figura 103). Em vários casos, o módulo 10046 pode compreender instruções do programa armazenadas em uma ou mais unidades de memória como, por exemplo, a memória 13010 que, quando executadas, podem fazer com que o processador 13008 empregue os indicadores 10032 para alertar, guiar e/ou fornecer retroin- formação ao operador do instrumento cirúrgico 12200 durante a etapa de disparo de operação do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo. Em certos casos, um ou mais dos indicadores 10032, como o indicador de disparo 10038 e/ou o indicador de reajuste de disparo 10044, por exemplo, podem ser alternados pelo processador 13008 entre a primeira configuração de indicador, a segunda configuração de indica-dor e/ou a terceira configuração de indicador para alertar, guiar e/ou fornecer retroinformação ao operador do instrumento cirúrgico 12200 durante a etapa de disparo de operação do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo.

[00522] Com referência às Figuras 103 e 104, o operador do instrumento cirúrgico 12200 pode atuar a entrada de disparo 13017 para fazer com que o processador 13008 ative o motor 12216, por exemplo, para motivar o membro de disparo a implantar a pluralidade de grampos do cartucho de grampos 10006 no tecido capturado e avançar o membro de corte para cortar o tecido capturado. Em certos casos, o indicador de disparo 10038 pode ser ajustado para a primeira configuração de indicador para alertar o operador que a entrada de disparo 13017 está disponível para uso e/ou é uma das opções de controle padrão disponíveis para a conclusão da etapa de disparo.

[00523] Em certos casos, conforme ilustrado nas Figuras 103 e 104, se o processador 13008 detectar que o mecanismo de travamento está ativo, o processador 13008 pode parar o avanço do membro de corte parando e/ou desativando o motor 12216, por exemplo. Além disso, o processador 13008 pode ser configurado para alternar o indicador de disparo 10038 da primeira configuração de indicador para a terceira configuração de indicador para avisar ao operador se a entrada de disparo 13017 não estiver disponível para uso. Em certos casos, o processador 13008 também pode ser configurado para iluminar a tela 12250 e apresentar uma imagem da falta de um cartucho de grampos, por exemplo. Em certos casos, o processador 13008 também pode ajustar o indicador de reajuste de disparo 10044 para a primeira configuração de indicador, por exemplo, para informar o operador de que a entrada do estado inicial 13014 está disponível para uso para motivar o membro de disparo a retrair o membro de corte para a posição de estado inicial de disparo, por exemplo. Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para detectar a instalação de um novo cartucho de grampos, através de sensores 10035, por exemplo, e em resposta, retornar o indicador de disparo 10038 para a primeira configuração de indicador, por exemplo.

[00524] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 104, se o operador liberar a entrada de disparo 13017 antes da conclusão da etapa de disparo, o processador 13008 pode ser configurado para parar o motor 12216. Em certos casos, o processador 13008 também pode manter o indicador de disparo 10038 na primeira configuração de indicador, por exemplo, para alertar o operador de que a entrada de disparo 13017 está disponível para uso como opção de controle padrão disponível para conclusão da etapa de disparo de operação do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo. Em certos casos, o processador 13008 também pode ajustar o indicador de reajuste de disparo 10044 para a segunda configuração de indicador, por exemplo, para informar ao operador que a entrada do estado inicial 13014 está disponível como uma opção de controle não padrão disponível para uso para retrair o membro de corte para a posição de estado inicial de disparo, por exemplo, se o operador decidir abortar a etapa de disparo da operação do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo.

[00525] Adicionalmente ao exposto acima, conforme ilustrado na Figura 104, se a entrada de disparo 13017 for reatuada pelo operador, o processador 13008 pode, em resposta, reativar o motor 12216 para continuar a avançar o membro de corte até o membro de corte estar totalmente avançado. Em certos casos, o processador 13008 pode empregar os sensores 10035 para detectar quando o membro de corte está totalmente avançado; o processador 13008 pode, então, reverter a direção da rotação do motor 12216, por exemplo, para motivar o membro de disparo para retrair o membro de corte para posicionar o estado inicial de disparo, por exemplo. Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para parar o motor 12216, por exemplo, e/ou ajustar o indicador de reajuste de fechamento 10042 para a primeira configuração de indicador, por exemplo, se o processador detectar que o membro de corte alcançou a posição de estado inicial de disparo, por exemplo.

[00526] Conforme descrito na presente invenção, um instrumento cirúrgico entra em vários estados, modos e/ou configurações operacionais. Em certos casos, o instrumento pode entrar em um estado, modo e/ou configuração operacionais que é indesejado pelo operador, que pode não estar seguro quanto a como remover o instrumento daquele estado, modo e/ou configuração indesejados. Em pelo menos um caso, o instrumento cirúrgico pode incluir um botão de reajuste que, quando atuado, pode colocar o instrumento em um estado, modo e/ou configuração padrão. Por exemplo, o estado, modo e/ou configuração padrão pode compreender um modo operacional e não um modo de navegação. Em pelo menos um caso, o estado e/ou a configuração padrão podem compreender uma determinada orientação da saída da tela 12250, por exemplo. O botão de reajuste pode estar em comunicação de sinais com o processador 13008, o que pode colocar o instrumento cirúrgico no estado, modo e/ou configuração padrão. Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para manter o instrumento cirúrgico no estado, modo e/ou configuração padrão. Em pelo menos um caso, o instrumento cirúrgico pode incluir um botão de travamento que, quando ativado, pode travar o instrumento em seu estado, modo e/ou configuração padrão. Em certos casos, um botão de travamento pode travar o instrumento cirúrgico em seu estado, modo e/ou configuração atual. O estado, modo e/ou configuração operacional pode ser destravado pela ativação do botão de travamento novamente. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode incluir pelo menos um acelerômetro em comunicação de sinais com o processador 13008 que pode determinar quando o cabo do instrumento está sendo agitado ou movido para frente e para trás rapidamente. Quando tal agitação é detectada, o processador 13008 pode colocar o instrumento cirúrgico em um estado, modo e/ou configuração de operação padrão.

[00527] Com referência à Figura 105, em vários casos, um conjunto cirúrgico 10050 pode incluir um instrumento cirúrgico como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 12200 e uma unidade de operação remota 10052. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 12200 pode compreender uma interface primária como, por exemplo, a interface 13001 que pode residir no conjunto do cabo 12202, conforme ilustrado na Figura 87. Em certos casos, a interface 13001 pode incluir uma pluralidade de controles primários como, por exemplo, o gatilho de fechamento 10020 (Figura 87), o botão giratório 10022, o oscilador de arti-culação 13012, a entrada de estado inicial 13014 e/ou a entrada de disparo 13017 (Figura 103).

[00528] Em vários casos, um operador de instrumento cirúrgico 12200 pode operar manualmente os controles primários da interface 13001 para realizar um procedimento cirúrgico, por exemplo. Como descrito acima, o operador pode ativar o oscilador de articulação 13012 para ativar o motor 12216 para articular o atuador de extremidade 12208 entre uma posição não articulada e uma posição articulada, por exemplo. Em certos casos, o operador pode atuar o gatilho de fechamento 10020 para alternar o atuador de extremidade 12208 entre uma configuração aberta e uma configuração fechada, por exemplo. Em determinados casos, o operador pode ativar a entrada de disparo 13017 para ativar o motor 12216 para induzir o elemento de disparo do instrumento cirúrgico 12200 para que dispare os grampos a partir do cartucho de grampos 10006, e/ou para que corte o tecido capturado entre a bigorna 10002 e o cartucho de grampos 10006, por exemplo.

[00529] Em vários casos, o operador do instrumento cirúrgico 12200 pode não estar suficientemente em proximidade ao conjunto de cabo 12202 para ser capaz de operar manualmente a interface 13001. Por exemplo, o operador pode operar o instrumento cirúrgico 12200 junto com um sistema cirúrgico controlado roboticamente, que pode ser controlado a partir de um local remoto. Nesses casos, o operador pode precisar operar o instrumento cirúrgico 12200 a partir de um local remoto, onde o operador opera o sistema cirúrgico controlado por robô, por exemplo; o operador pode empregar a unidade de operação remota 10052 para operar o instrumento cirúrgico 12200 remotamente, por exemplo. Vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos são revelados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação do pedido de patente US n° 2012/0298719, que é aqui incorporada em sua totalidade, a título de referência.

[00530] Com referência às Figuras 105 e 106, a unidade de operação remota 10052 pode incluir uma interface secundária 13001', uma tela 12250' e/ou um conjunto de energia 12206' (ou "fonte de energia" ou "conjunto de baterias"), por exemplo. Em vários casos, a interface secundária 13001' pode incluir uma pluralidade de controles secundários que pode corresponder aos controles primários da interface primária 13001'. Em certos casos, a unidade de operação remota 10052 pode incluir um oscilador de articulação remoto 13012' correspondendo ao oscilador de articulação 13012, por exemplo. Em certos casos, a unidade de operação remota 10052 pode incluir uma entrada de disparo remota 13017' correspondendo à entrada de disparo 13017 do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo. Em certos casos, a unidade de operação remota 10052 pode incluir uma entrada de estado inicial remota 13014' correspondendo à entrada de estado inicial 13014 do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo.

[00531] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 105, a unidade de operação remota 10052, a interface 13001' e/ou a pluralidade de controles secundários podem compreender um formato e/ou design diferentes do conjunto de cabo 12202, da interface 13001 e/ou da pluralidade de controles primários, respectivamente. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 106, a unidade de operação remota 10052, a interface 13001' e/ou a pluralidade de controles secundários podem compreender o mesmo, ou pelo menos substancialmente o mesmo, formato e/ou design do conjunto de cabo 12202, da interface 13001 e/ou da pluralidade de controles primários, respectivamente.

[00532] Em vários casos, conforme ilustrado nas Figuras 105 e 106, a unidade de operação remota 10052 pode ser acoplada ao conjunto de cabo 12202 do instrumento cirúrgico 12200 através de um cabo flexível alongado 10054, por exemplo, que pode ser configurado para transmitir vários sinais de atuação para o processador 13008 do instrumento cirúrgico 12200, por exemplo; os vários sinais de atuação podem ser gerados pela atuação da pluralidade de controles secundário da interface 13001', por exemplo. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 107, a unidade de operação remota 10052 pode com- preender um transmissor 10056 que pode ser configurado para transmitir, sem fio, os sinais de atuação gerados pelos controles secundários da interface secundária 13001' a partir da unidade de operação remota 10052 para o processador 13001, por exemplo, através de um receptor 10058 que pode estar localizado no conjunto de cabo 12202, por exemplo.

[00533] Em vários casos, o instrumento cirúrgico 12200 e/ou a unidade de operação remota 10052 pode incluir entradas de ativação de comunicação (não mostradas). Em certos casos, atuar as entradas de ativação de comunicação pode ser uma etapa precursora para estabelecer a comunicação entre o instrumento cirúrgico 12200 e a unidade de operação remota 10052, por exemplo; assim que a comunicação é estabelecida, o operador pode empregar a unidade de operação remota 10052 para controlar o instrumento cirúrgico 12200 remotamente, por exemplo.

[00534] Em vários casos, a memória 13010 pode incluir instruções de programa para um modo do tipo marionete que, quando executadas, podem fazer com que o processador 13008 responda aos sinais de atuação gerados pela pluralidade de controles secundários da interface secundária 13001', de maneira idêntica, ou pelo menos similar, à resposta do processador 13008 aos sinais de atuação gerados pela pluralidade de controles primários da interface primária 13001. Em outras palavras, as respostas do processador 13008 aos sinais de atuação gerados pela pluralidade de controles secundários podem ser configuradas para imitar as respostas do processador 13008 aos sinais de atuação gerados pela pluralidade de controles primários, por exemplo.

[00535] Em certos casos, a atuação da entrada de disparo remota 13017' pode solicitar a mesma resposta, ou pelo menos uma resposta similar, do processador 13008 quando da atuação da entrada de disparo 13017; a resposta solicitada pode incluir a ativação do motor 12216 para motivar o membro de disparo a disparar os grampos do cartucho de grampos 10006 e/ou cortar o tecido capturado entre a bigorna 10002 e o cartucho de grampos 10006, por exemplo. Em certos casos, a atuação do oscilador de articulação remoto 13012' pode solicitar a mesma resposta, ou pelo menos uma resposta similar, do processador 13008 quando da atuação do oscilador de articulação 13012; a resposta solicitada pode incluir a ativação do motor 12216 para articular o atuador de extremidade 12208 em relação ao eixo alongado 12204, por exemplo.

[00536] Em certos casos, o processador 13008 pode ser configurado para requerer sinais de atuação de entrada dos controles primários da interface primária 13001 e dos controles secundários correspondentes da interface secundária 13001' para realizar a função solicitada por tais controles. Em tais casos, o operador remoto da unidade de operação remota 10052 pode precisar da assistência de um operador adicional que pode ser empregado para atuar manualmente os controles primários da interface primária 13001 ao mesmo tempo em que o operador remoto atua os controles secundários da interface secundária 13001', por exemplo.

[00537] Em vários casos, conforme descrito acima, um operador pode operar o instrumento cirúrgico 12200 junto com um sistema cirúrgico controlado roboticamente, que pode ser controlado por um sistema de controle robótico a partir de um local remoto. Em certos casos, a unidade de operação remota 10052 pode ser configurada para funcionar em paralelo ao sistema de controle robótico. Em certos casos, o sistema de controle robótico pode incluir uma ou mais portas de controle; e a unidade de operação remota 10052 pode compreender meios de conexão para engatar por acoplamento as portas de controle do sistema de controle robótico. Em tais casos, o operador pode ope-rar o instrumento cirúrgico 12200 através de uma interface do sistema de controle robótico, por exemplo. Em vários casos, as portas de controle podem compreender configurações mecânicas e/ou elétricas únicas que podem requerer o uso de componentes do fabricante do equipamento original para assegurar qualidade e desempenho de produto consistentes, por exemplo.

[00538] Em vários casos, a unidade de operação remota 10052 pode incluir vários indicadores 10032' que podem ser similares em muitos aspectos aos indicadores 10032 do conjunto de cabo 12202. Em certos casos, os indicadores 10032' da unidade de operação remota 10052 podem ser empregados pelo processador 13008 da mesma, ou pelo menos substancialmente da mesma, maneira que os indicadores 10032 para guiar, alertar e/ou fornecer retroinformação ao operador com relação às várias etapas de operação do instrumento cirúrgico 12200.

[00539] Em vários casos, a unidade de operação remota 10052 pode incluir vários dispositivos de retroinformação 12248' que podem ser similares em muitos aspectos aos dispositivos de retroinformação 12248 do conjunto de cabo 12202. Em certos casos, os dispositivos de retroinformação 12248' da unidade de operação remota 10052 podem ser empregados pelo processador 13008 da mesma, ou pelo menos substancialmente da mesma, maneira que os dispositivos de retroin- formação 12248 para fornecer retroinformação sensorial ao operador com relação às várias etapas de operação do instrumento cirúrgico 12200. Similar aos dispositivos de retroinformação 12248, os dispositivos de retroinformação 12248' podem incluir, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual, dispositivos de retroinformação de áudio, dispositivos de retroinformação tátil e/ou combinações dos mesmos.

[00540] Em vários casos, conforme ilustrado na figura 108, a unidade de operação remota 10052 pode ser incluída ou integrada ao primeiro instrumento cirúrgico 10060 e pode ser utilizada para operar um segundo instrumento cirúrgico 10062, por exemplo. Em certos casos, o primeiro instrumento cirúrgico 10060 pode residir em um campo cirúrgico 10065 e pode ser manualmente operado pelo operador de dentro do campo cirúrgico 10065, por exemplo; e o segundo instrumento cirúrgico 10062 pode residir fora do campo cirúrgico 10065. Em certos casos, para evitar a saída do campo cirúrgico 10065, o operador pode usar a unidade de operação remota 10052 para operar remotamente o segundo instrumento cirúrgico 10062 de dentro do campo cirúrgico 10065, por exemplo. Em certos casos, o segundo instrumento cirúrgico 10062 pode ser um grampeador circular, por exemplo. A revelação da patente US n° 8.360.297, intitulada SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT WITH SELF ADJUSTING ANVIL, concedida em 29 de janeiro de 2013, está aqui incorporada, por referência em sua totalidade.

[00541] Em vários casos, o primeiro instrumento cirúrgico 10060 e/ou o segundo instrumento cirúrgico 10062 podem incluir entradas de ativação de comunicação (não mostradas). Em certos casos, atuar as entradas de ativação de comunicação pode ser uma etapa precursora para estabelecer a comunicação entre o primeiro instrumento cirúrgico 10060 e o segundo instrumento cirúrgico 10062, por exemplo; assim que a comunicação é estabelecida, o operador pode empregar a unidade de operação remota 10052 para controlar o segundo instrumento cirúrgico 10062 remotamente, por exemplo.

[00542] Em vários casos, um sistema cirúrgico pode incluir componentes modulares que podem ser fixados e/ou combinados para formar um instrumento cirúrgico. Em certos casos, os componentes modulares podem ser projetados, fabricados, programados e/ou atualizados em diferentes momentos e/ou de acordo com diferentes revisões e atualizações de software e/ou firmware. Por exemplo, com referência principalmente às Figuras 109 e 110, um instrumento cirúrgico 14100 pode incluir um primeiro componente modular 14110, como um cabo, por exemplo, e um segundo componente modular 14120, como um eixo 14122 e um atuador de extremidade 14124, por exemplo, que são descritos com mais detalhes na presente invenção. Em várias circunstâncias, o primeiro componente modular 14110 e o segundo componente modular 14120 podem ser montados em conjunto para formar um instrumento cirúrgico 14100 ou pelo menos uma porção do mesmo. Opcionalmente, um componente modular diferente pode ser acoplado ao primeiro componente modular 14110, como um eixo tendo dimensões e/ou recursos diferentes daqueles do segundo componente modular 14120, por exemplo. Em vários casos, o instrumento cirúrgico pode incluir componentes modulares adicionais, como uma bateria modular, por exemplo. Os componentes do instrumento cirúrgico modular 14100 pode incluir um sistema de controle que é projetado e configurado para controlar vários elementos e/ou funções do instrumento cirúrgico 14100. Por exemplo, o primeiro componente modular 14110 e o segundo componente modular 14120 podem, cada um, compreender um sistema de controle, e os sistemas de controle de cada componente modular 14110, 14120 podem se comunicar e cooperar entre si. Em vários casos, o primeiro componente modular 14110 pode ser projetado, fabricado, programado e/ou atualizado em um momento diferente e/ou com software e/ou firmware diferentes daqueles do segundo componente modular 14120, por exemplo.

[00543] Com referência agora à Figura 111, o sistema cirúrgico montado pode incluir um primeiro sistema de controle 14150' e um segundo sistema de controle 14150. Os sistemas de controle 14150', 14150 podem estar em comunicação de sinais, por exemplo. Em vários casos, o segundo componente modular 14120 pode compreender o sistema de controle 14150, por exemplo, que pode incluir uma pluralidade de módulos de controle 14152. Os módulos de controle 14152 podem afetar uma função cirúrgica com e/ou por um elemento ou subsistema de instrumento cirúrgico 14100, por exemplo. Os módulos de controle 14152 podem afetar uma função cirúrgica com base em uma rotina pré-programada, entrada do operador e/ou retroinformação do sistema, por exemplo. Em vários casos, o primeiro componente modular 14110 também pode compreender um sistema de controle 14150', por exemplo, que pode incluir uma pluralidade de módulos de controle 14152'. O sistema de controle 14150' e/ou um dos módulos de controle 14152' do primeiro componente modular 14110 podem ser diferentes do sistema de controle 14150 e/ou um dos módulos de controle 14152 do segundo componente modular 14120. Embora os sistemas de con-trole 14150 e 14150' possam ser diferentes, os sistemas de controle 14150 e 14150' podem ser configurados para controlar funções correspondentes. Por exemplo, o módulo de controle 14152(a) e o módulo de controle 14152(a)' podem, ambos, emitir comandos para módulos de firmware 14158 para implementar um curso de disparo, por exemplo. Em vários casos, um dos sistemas de controle 14150, 14150' e/ou um módulo de controle 14152, 14152' do mesmo pode incluir software e/ou firmware atualizado e/ou pode ter uma data efetiva mais recente, conforme descrito com mais detalhes na presente invenção.

[00544] Um módulo de controle 14152, 14152' pode compreender software, firmware, um programa, um módulo e/ou uma rotina, por exemplo, e/ou pode incluir múltiplos softwares, firmwares, programas, módulos de controle e/ou rotinas, por exemplo. Em várias circunstâncias, os sistemas de controle 14150, 14150' podem incluir múltiplas camadas e/ou níveis de comando. Por exemplo, o sistema de controle 14150 pode incluir uma primeira camada 14144 de módulos de controle 14152, uma segunda camada 14146 de módulos de controle 14152 e/ou uma terceira camada 14148 de módulos de controle 14152. Os módulos de controle 14152 da primeira camada 14144 podem ser con- figurados para emitir comandos para os módulos de controle 14152 da segunda camada 14146, por exemplo, e os módulos de controle 14152 da segunda camada 14146 podem ser configurados para emitir comandos para os módulos de controle 14152 da terceira camada 14148. Em vários casos, os sistemas de controle 14150, 14150' podem incluir menos do que três camadas e/ou mais que três camadas, por exemplo.

[00545] Ainda com referência à Figura 111, o(s) módulo(s) de controle 14152 na primeira camada 14144 pode(m) compreender software de alto nível ou um algoritmo clínico 14154. O algoritmo clínico 14154 pode controlar as funções de alto nível do instrumento cirúrgico 14100, por exemplo. Em certos casos, o(s) módulo(s) 14152 na segunda camada 14146 pode(m) compreender software intermediário ou módu- lo(s) de estrutura 14156, que pode(m) controlar as funções de nível intermediário do instrumento cirúrgico 14100, por exemplo. Em certos casos, o algoritmo clínico 14154 da primeira camada 14144 pode emitir comandos abstratos para o(s) módulo(s) de estrutura 14156 da segunda camada 14146 para controlar o instrumento cirúrgico 14100. Além disso, os módulos de controle 14152 na terceira camada 14148 podem compreender módulos de firmware 14158, por exemplo, que podem ser específicos para um componente de hardware 14160 específico, ou componentes, do instrumento cirúrgico 14100. Por exemplo, os módulos de firmware 14158 podem corresponder a um elemento de corte em particular, barra de disparo, gatilho, sensor e/ou motor do instrumento cirúrgico 14100 e/ou podem corresponder a um subsistema específico do instrumento cirúrgico 14100, por exemplo. Em vários casos, um módulo de estrutura 14156 pode emitir comandos para um módulo de firmware 14158 para implementar uma função cirúrgica com o componente de hardware correspondente 14160. Consequentemente, os vários módulos de controle 14152 do sistema cirúrgico 14100 podem se comunicar e/ou cooperar entre si durante um procedimento cirúrgico.

[00546] Ainda com referência à Figura 111, o sistema de controle 14150 do segundo componente 14120 pode corresponder ao sistema de controle 14150' do primeiro componente 14110, e os vários módulos de controle 14152 do segundo componente 14120 podem corresponder aos módulos de controle 14152' do primeiro componente 14110. Colocado de outro modo, cada módulo de controle 14152 pode incluir um módulo de controle 14152' paralelo ou correspondente, e ambos os módulos de controle 14152 e 14152' podem ser configurados para realizar funções idênticas, similares e/ou relacionadas e/ou fornecer comandos idênticos, similares e/ou relacionados. Ainda com referência à Figura 111, o módulo de controle 14152a pode corresponder ao módulo de controle 14152a'. Por exemplo, os módulos de controle 14152a e 14152a' podem, ambos, controlar o curso de disparo de um elemento de corte; entretanto, o módulo de controle 14152a pode ser configurado para controlar o design ou número de modelo de um primeiro elemento de corte e o módulo de controle 14152a' pode ser configurado para controlar o design ou número de modelo de um elemento de corte diferente, por exemplo. Em outros casos, o módulo de controle 14152a' pode compreender um programa de software e o módulo de controle 14152a pode compreender uma versão atualizada ou revisada do programa de software, por exemplo.

[00547] Em vários casos, o primeiro componente 14110 do instrumento cirúrgico 14100 pode incluir um algoritmo clínico 14154' que é diferente do algoritmo clínico 14154 do segundo componente 14120. Adicional e/ou alternativamente, o primeiro componente 14110 pode incluir um módulo de estrutura 14156' que é diferente do módulo de estrutura correspondente 14156 do segundo componente 14120, e/ou o primeiro componente 14110 pode incluir um módulo de firmware 14158' que é diferente do módulo de firmware correspondente 14158 do segundo componente 14120.

[00548] Em vários casos, módulos de controle correspondentes 14152, 14152' podem compreender datas efetivas diferentes. O versado na técnica entenderá que a data efetiva de um módulo de controle 14152, 14152' pode corresponder a uma data em que o módulo de controle 14152, 14152' foi designado, criado, programado e/ou atualizado, por exemplo. A data efetiva de um módulo de controle pode ser registrada ou armazenada no código de programa do módulo de controle, por exemplo. Em certos casos, um módulo de controle do ins-trumento cirúrgico 14100 pode estar desatualizado. Além disso, um módulo de controle desatualizado ou não recentemente atualizado, pode ser incompatível com, desunido de e/ou desconectado de um módulo de controle atualizado e/ou atualizado mais recentemente. Consequentemente, em certos casos, pode ser desejável atualizar módulos de controle desatualizados para assegurar a operação apropriada e eficaz do instrumento cirúrgico 14100.

[00549] Em vários casos, um componente modular do sistema cirúrgico pode incluir um sistema de controle padrão ou mestre predeterminado. Em tais casos, se os sistemas de controle dos componentes modulares montados são diferentes, o sistema de controle padrão pode atualizar, sobrescrever, revisar e/ou substituir os sistemas de controle não padrão. Em outras palavras, se os módulos controles correspondentes são diferentes, incompatíveis ou inconsistentes, por exemplo, o módulo de controle não padrão pode ser atualizado e o módulo de controle padrão pode ser preservado. Por exemplo, se o cabo 14110 compreende o sistema de controle 14150', que é o sistema de controle não padrão, e o eixo 14120 compreende o sistema de controle 14150, que é o sistema de controle mestre, o sistema de controle 14150' do cabo 14110 pode ser atualizado com base no sistema de controle 14150 do eixo 14120.

[00550] Pode ser desejável programar um componente de eixo 14120 do instrumento cirúrgico para incluir o sistema de controle padrão nas circunstâncias em que os componentes do eixo são atualizados e/ou modificados mais frequentemente do que os componentes dos cabos. Por exemplo, se novas gerações e/ou iterações dos componentes do eixo 14120 forem introduzidas mais frequentemente do que as novas gerações e/ou interações dos componentes do cabo 14110, pode ser vantajoso incluir um sistema de controle padrão ou mestre no componente do eixo 14120 do instrumento cirúrgico modular 14100. Várias circunstâncias descritas na presente revelação referem-se à atualização dos módulos de controle de um componente de cabo com base nos módulos de controle do componente do eixo; entretanto, um versado na técnica prontamente entenderá que, em outras circunstâncias contempladas, os módulos de controle do componente do eixo e/ou um componente modular diferente pode ser atualizado em vez dos ou além dos módulos de controle do componente do cabo.

[00551] Em vários casos, o instrumento cirúrgico 14100 (Figuras 109 e 110) pode comparar o(s) módulo(s) de controle 14152' em cada camada ou nível no sistema de controle 14150' ao(s) módulo(s) de controle 14152 em cada camada ou nível correspondente no sistema de controle 14150. Se os módulos de controle 14152 e 14152' nas camadas correspondentes forem diferentes, um sistema de controle 14150, 14150' pode atualizar o(s) módulo(s) de controle não padrão, por exemplo. Com referência à Figura 112, na etapa 14201, o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem comparar o(s) módulo(s) 14152' da primeira camada 14144' do primeiro componente 14110 ao(s) módulo(s) de controle 14152 da primeira camada 14144 do segundo componente 14120. Quando as primeiras camadas 14144, 14144' compreendem algoritmos clínicos de alto nível 14154, 14154', respectivamente, o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem comparar os algoritmos clínicos 14154 e 14154', por exemplo. Além disso, na etapa 14203, se os módulos de controle 14152, 14152’ nas primeiras camadas 14144, 14144’ forem diferentes, o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150’ podem atualizar o(s) módulo(s) 14152’ da primeira camada 14144’ com o(s) módulo(s) padrão 14152 da primeira camada 14144, por exemplo. Em vários casos, o sistema de controle 14150 pode comparar e/ou atualizar um sistema de controle e/ou módulos de controle e, em outras circunstâncias, o sistema de controle 14150' pode comparar e atualizar um sistema de controle e/ou módulos de controle, por exemplo. Em vários casos, os sistemas de controle 14150, 14150' podem ser configurados para comparar e/ou atualizar um sistema de controle e/ou módulos de controle e, em outros casos, ambos os sistemas de controle 14150, 14150' podem ser configurados para comparar e/ou atualizar um sistema de controle e/ou módulos de controle.

[00552] Na etapa 14205, o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem comparar os módulos de controle 14152' da segunda camada 14146' do primeiro componente 14110 aos módulos de controle 14152 da segunda camada 14146 do segundo componente 14120. Por exemplo, quando as segundas camadas 14146, 14146' compreendem algoritmos de estrutura de nível médio 14156, 14156', os sistemas de controle 14150, 14150' podem comparar os algoritmos de estrutura 14156 e 14156', por exemplo. Na etapa 14207, se os módulos 14152, 14152' nas segundas camadas 14146, 14146' forem diferentes, os sistemas de controle 14150, 14150' podem atuali-zar os módulos 14152' da segunda camada 14146' com os módulos de controle padrão 14152 da segunda camada 14146. Em vários casos, embora um ou mais dos módulos de controle 14152' na segunda ca- mada 14146' possam ser iguais a um módulo 14152 correspondente na segunda camada 14146, todos os módulos de controle 14152' da segunda camada 14146' podem ser atualizados se quaisquer módulos correspondentes da segunda camada 14152, 14152' forem diferentes. Em outros casos, conforme descrito com mais detalhes na presente invenção, apenas o(s) módulo(s) de controle 14152' que é(são) dife- rente(s) do(s) módulo(s) correspondente(s) 14152 pode(m) ser atuali- zado(s).

[00553] Na etapa 14209, os sistemas de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem comparar os módulos de controle 14152' da terceira camada 14148' do primeiro componente 14110 aos módulos de controle 14152 da terceira camada 14148 do segundo componente 14120. Por exemplo, quando as terceiras camadas 14148, 14148' compreendem módulos de firmware 14158 e 14158', o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem comparar os módulos de firmware 14158 e 14158', por exemplo. Se os módulos 14152, 14152' nas terceiras camadas 14148, 14148' forem diferentes, o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem atualizar os módulos de controle 14152' da terceira camada 14148' com os módulos de controle padrão 14152 da terceira camada 14148 na etapa 211. Em vários casos, embora um ou mais dos módulos de controle 14152' na terceira camada 14148' possam ser iguais a um módulo de controle 14152 correspondente na terceira camada 14148, todos os módulos 14152' da terceira camada 14148' podem ser atualizados se quaisquer módulos correspondentes da terceira camada 14152, 14152' forem diferentes. Em outros casos, apenas o(s) módulo(s) de controle 14152' que é(são) diferente(s) do(s) módulo(s) de controle correspondente(s) 14152 pode(m) ser atualiza- do(s), conforme descrito com mais detalhes aqui. Ainda com referência à Figura 112, os módulos de controle da primeira camada 14154, 14154' podem ser atualizados antes dos módulos de controle da segunda camada 14156, 14156', por exemplo, e os módulos de controle da segunda camada 14156, 14156' podem ser atualizados antes dos módulos de controle da terceira camada 14158, 14158', por exemplo. Em outros casos, conforme descrito com mais detalhes aqui, os módulos de controle da terceira camada 14158, 14158' podem ser atualizados antes dos módulos de controle da segunda camada 14156, 14156', por exemplo, e os módulos de controle da segunda camada 14156, 14156' podem ser atualizados antes dos módulos de controle da primeira camada 14154, 14154', por exemplo.

[00554] Conforme descrito acima, o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem comparar o sistema de controle 14150, 14150' e/ou os módulos de controle 14152, 14152' dos mesmos antes de atualizar, substituir e/ou sobrescrever um módulo de controle desatualizado 14152, 14152' e/ou sistemas de controle 14150, 14150'. Um leitor entenderá que esta etapa pode reduzir o tempo de inicialização do instrumento quando atualizações e/ou melhoramentos do software são desnecessários ou indevidos. Alternativamente, as etapas de comparação 14201, 14205 e 14209 poderiam ser eliminadas, e os sistemas de controle 14150, 14150' podem atualizar, substituir, revisar e/ou sobrescrever automaticamente o(s) módulo(s) de controle 14152' do primeiro componente modular 14110 e/ou módulo(s) de controle predeterminado(s) 14152 do primeiro componente modular 14110, por exemplo.

[00555] Em vários casos, os módulos de controle 14152, 14152' podem ser comparados e atualizados camada a camada e, em outros casos, os sistemas de controle 14150, 14150' podem ser comparados e atualizados sistema a sistema. Em ainda outros casos, os módulos de controle 14152, 14152' podem ser atualizados módulo a módulo. Por exemplo, agora com referência à Figura 113, na etapa 14221, um módulo da terceira camada 14158' do primeiro sistema de controle 14150' pode ser comparado a um módulo da terceira camada 14158 correspondente do segundo sistema de controle 14150. Em vários casos, a data efetiva do módulo da terceira camada 14158' pode ser comparada à data efetiva do módulo da terceira camada correspondente 14158. Além disso, o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem determinar se a data efetiva do módulo da terceira camada 14158' é posterior à data efetiva do módulo da terceira camada 14158. Se o módulo da terceira camada 14158' for mais novo do que o módulo da terceira camada 14158, por exemplo, o módulo da terceira camada 14158' pode ser preservado na etapa 14225. Por outro lado, se o módulo da terceira camada 14158’ não for mais recente que o módulo da terceira camada 14158, isto é, se o módulo da terceira camada 14158 preceder o módulo da terceira camada correspondente 14158 ou se o módulo da terceira camada 14158 e o módulo da terceira camada correspondente 14158’ tiverem a mesma data efetiva, o módulo da terceira camada 14158’ pode ser atualizado, substituído, revisado e/ou sobrescrito pelo módulo de terceira camada correspondente 14158, por exemplo. Além disso, em vários casos, as etapas 14221 e tanto a 14223 como 14225 podem ser repetidas para cada módulo 14158, 14158' na terceira camada dos sistemas de controle 14150, 14150'. Consequentemente, os módulos 14158' na terceira camada 14148' podem ser atualizados módulo a módulo e em vários casos, apenas os módulos desatualizados 14158' podem ser atualizados e/ou sobrescritos, por exemplo.

[00556] Ainda com referência à Figura 113, após todos os módulos da terceira camada 14158, 14158' terem sido comparados e possivelmente atualizados, os sistemas de controle 14150, 14150' podemprosseguir para a etapa 14227. Na etapa 14227, o sistema de controle 14150 e/ou o sistema de controle 14150' podem confirmar que um módulo da terceira camada 14158' do primeiro sistema de controle 14150' está conectado e/ou em comunicação apropriada com um módulo da segunda camada 14156' do sistema de controle 14150'. Por exemplo, em circunstâncias em que o módulo da terceira camada 14158' foi atualizado na etapa 14223, o módulo da segunda camada 14156' pode ser desconectado do módulo da terceira camada atualizado 14158'. Se o módulo da terceira camada 14158' estiver desco- nectado do módulo da segunda camada 14156', por exemplo, o módulo da segunda camada 14156' pode ser atualizado, substituído, revisado e/ou sobrescrito na etapa 14229. O módulo da segunda camada 14156' pode ser substituído pelo módulo da segunda camada 14156 correspondente do segundo sistema de controle, 14150, por exemplo. Por outro lado, se o módulo da terceira camada 14158' for adequadamente conectado e/ou estiver em comunicação com o módulo da segunda camada 14156', o módulo da segunda camada 14156' pode ser preservado. Além disso, em vários casos, as etapas 14227 e tanto a 14229 como 14231 podem ser repetidas para cada módulo 14158, 14158' na terceira camada dos sistemas de controle 14150, 14150'. Consequentemente, os módulos 14156' na segunda camada 14146' podem ser atualizados módulo a módulo e em vários casos, apenas os módulos desconectados 14156' podem ser atualizados ou sobrescritos, por exemplo.

[00557] Após atualizar quaisquer módulos da terceira camada 14158’ desatualizados (etapas 14221 e 14223) e assegurar que todos os módulos da terceira camada atualizados 14158’, se houver, estão conectados ao módulo da segunda camada apropriado 14156’ no primeiro componente modular 14110 (etapas 14227, 14229 e 14231), os sistemas de controle 14150, 14150’ podem prosseguir para a etapa 14233, em que o módulo da primeira camada 14154’ do primeiro sistema de controle 14150’ pode ser comparado a um módulo da primeira camada correspondente 14154 do segundo sistema de controle 14150. Se os módulos da primeira camada 14154, 14154' forem iguais, o processo de atualização e/ou revisão pode ser concluído. Por outro lado, se os módulos da primeira camada 14154, 14154' forem diferentes, o módulo da primeira camada 14154' do primeiro sistema de controle 14150' pode ser atualizado, substituído, revisto e/ou sobrescrito pelo módulo da primeira camada 14154 do segundo sistema de controle 14150.

[00558] Conforme aqui descrito, os módulos de software e/ou firmware dos componentes modulares 14110, 14120 podem ser atualizados, revisados e/ou substituídos módulo a módulo, camada a camada e/ou sistema a sistema. Em certos casos, o processo de atualização e/ou revisão pode ser automático quando os componentes modulares são fixados e/ou acoplados operacionalmente. Em outras circunstâncias, um operador do instrumento cirúrgico 14100 pode iniciar ou disparar o processo de atualização e/ou revisão aqui descritos.

[00559] Em vários casos, um instrumento cirúrgico modular, como o instrumento cirúrgico modular 14100 (Figuras 109 e 110), por exemplo, pode incluir um microcontrolador em comunicação de sinais com um sensor de engate e uma tela. Em vários casos, o sensor de engate pode detectar o posicionamento relativo dos componentes modulares do sistema cirúrgico. Com referência novamente às Figuras 109 e 110, quando o primeiro componente modular 14110 compreende um cabo e o segundo componente modular 14120 compreende um eixo, por exemplo, um sensor de engate pode detectar se o eixo 14120 está engatado e/ou operacionalmente engatado ao cabo 14110. Em vários casos, o eixo 14120 pode ser movido entre o engate com o cabo 14110 (Figura 109) e o desengate do cabo 14110 (Figura 110).

[00560] Com referência principalmente às Figuras 114(A) e 114(B), um sensor de engate, como um sensor de engate 14602, por exemplo, pode estar em comunicação de sinais com um microcontrolador, como o microcontrolador 14604, por exemplo, de um sistema cirúrgico. Em vários casos, o sensor de engate 14602 pode detectar se os componentes modulares 14110, 14120 estão engatados ou desengatados, por exemplo, e pode comunicar o engate ou a falta do mesmo ao mi- crocontrolador 14604, por exemplo. Quando o sensor de engate 14602 indica que o eixo 14120 é engatado ao cabo 14110, por exemplo, o microcontrolador 14604 pode permitir uma função cirúrgica pelo instrumento cirúrgico modular 14100 (Figura 109). Se os componentes modulares 14110, 14120 são acoplados operacionalmente, por exemplo, uma atuação do gatilho de disparo 14112 (Figura 109) no cabo 14110 pode afetar, ou pelo menos tentar afetar, um movimento de disparo no eixo 14120, por exemplo. Por outro lado, se o sensor de engate 14602 indica que o eixo 14120 está desengatado do cabo 14110, o microcontrolador 14604 pode evitar uma função cirúrgica. Por exemplo, se os componentes modulares 14110, 14120 são desconectados, uma atuação do gatilho de disparo 14612 pode não afetar, ou não tentar afetar, um movimento de disparo no eixo 14120, por exemplo.

[00561] Em vários casos, o instrumento cirúrgico modular 14100 pode incluir uma tela, como a tela 14606 (Figura 114(B)), por exemplo. A tela 14606 pode ser integrada em um dos componentes modulares 14110, 14120 do instrumento cirúrgico 14100 e/ou pode ser externa aos componentes modulares 14110, 14120 e estar em comunicação de sinais com o microcontrolador 14604 do instrumento cirúrgico 14100. Em vários casos, o microcontrolador 14604 pode comunicar as informações detectadas pelo sensor de engate 14602 à tela 14606. Por exemplo, a tela 14606 pode demonstrar o engate e/ou o não engate dos componentes modulares 14110, 14120. Além disso, em vários casos, a tela 14606 pode fornecer instruções e/ou orientação relacionadas a como (a) fixar, acoplar e/ou engatar adequadamente os com- ponentes desengatados 14110, 14120 do instrumento cirúrgico 14100 e/ou como (b) desafixar, desacoplar e/ou desengatar adequadamente os componentes engatados 14110, 14120 do instrumento cirúrgico 14100. Com referência novamente à Figura 114(A), em vários casos, o sensor de engate 14604 pode compreender uma chave de efeito Hall e, em outros casos, o sensor de engate pode compreender um sensor e/ou chave diferente e/ou adicional, por exemplo.

[00562] Em certas circunstâncias, o sensor de engate 14604 pode detectar o grau de engate entre os componentes modulares de um instrumento cirúrgico. Nos casos em que o primeiro componente compreende o cabo 14110, por exemplo, e o segundo componente compreende o eixo 14120, por exemplo, o cabo 14110 e o eixo 14120 podem se mover entre uma posição desengatada, uma posição parcialmente engatada e uma posição engatada, A posição parcialmente engatada pode ser intermediária à posição desengatada e à posição engatada, por exemplo, e pode haver múltiplas posições parcialmente engatadas intermediárias à posição engatada e à posição desengatada, por exemplo. Em vários casos, o sensor de engate 14604 pode incluir uma pluralidade de sensores que pode detectar a(s) posição(ões) parcialmente engatada(s) dos componentes 14110, 14120. Por exemplo, o sensor de engate 14606 pode compreender uma pluralidade de sensores e/ou contatos elétricos, por exemplo, que podem ser desalinhados ao longo de uma porção de fixação de pelo menos um dos componentes modulares 14110, 14120, por exemplo. Em certos casos, o(s) sen- sor(es) de engate 14604 pode(m) compreender um sensor de efeito Hall, por exemplo.

[00563] Em certos casos, com referência principalmente às Figuras 115(A) e 115(B), o sistema cirúrgico 14100 pode incluir múltiplos sensores em comunicação de sinais com um microcontrolador, como o microcontrolador 14614, por exemplo. Os sensores múltiplos podem incluir um primeiro sensor 14612 (Figura 115(A)), que pode detectar a presença do primeiro componente 14120 e pode comunicar a presença do primeiro componente 14120 ao microcontrolador 14614, por exemplo. Em vários casos, o primeiro sensor 14612 pode não detectar e/ou comunicar o grau de engate entre o primeiro componente 14110 e o segundo componente 14120, por exemplo. Em vários casos, um segundo sensor 14613 (Figura 115(A)) pode também estar em comunicação de sinais com o microcontrolador 14614. O segundo sensor 14613 pode detectar o grau de engate entre os componentes modulares 14110, 14120, por exemplo.

[00564] Similar ao sistema de controle demonstrado nas Figuras 114(A) e 114(B), o microcontrolador 14614 pode emitir comandos com base na retroinformação recebida dos sensores 14612 e 14613 e/ou pode estar em comunicação de sinais com uma tela para exibir a re- troinformação e/ou de outra forma comunicar-se com um operador do sistema cirúrgico. Por exemplo, o microcontrolador 14614 pode evitar uma função cirúrgica até os componentes modulares 14110, 14120 estarem em posição engatada e pode evitar uma função cirúrgica quando os componentes modulares 14110, 14120 estão parcialmente engatados, por exemplo. Além disso, o microcontrolador 14614 pode comunicar as informações detectadas pelo sensor de engate a uma tela. Por exemplo, a tela pode demonstrar o engate, o engate parcial e/ou o não engate dos componentes modulares 14110, 14120. Além disso, em vários casos, a tela pode fornecer instruções e/ou orientação com relação a como fixar, acoplar e/ou engatar adequadamente componentes desengatados e/ou parcialmente desengatados 14110, 14120 do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[00565] Em vários casos, um instrumento cirúrgico pode incluir um microprocessador como o microprocessador 14604 (Figuras 114(A) e 114(B)) ou 14614 (Figuras 115(A) e 115(B)), por exemplo, que pode estar em comunicação de sinais com um circuito integrado de memória ou unidade de memória. O microprocessador pode comunicar dados e/ou retroinformação detectados e/ou calculados por vários sensores, programas e/ou circuitos do instrumento cirúrgico ao circuito integrado de memória, por exemplo. Em vários casos, os dados registrados podem relacionar-se com o tempo e/ou duração do procedimento cirúrgico, bem como o tempo e/ou duração de várias funções e/ou porções do procedimento cirúrgico, por exemplo. Adicional ou alternativamente, os dados registrados podem se relacionar com as condições no sítio e/ou as condições de tratamento dentro do instrumento cirúrgico, por exemplo. Em certos casos, o registro dos dados pode ser automático e, em outros casos, o microprocessador pode não registrar os dados a menos e/ou até que isso seja instruído. Por exemplo, pode ser preferível registrar os dados durante um procedimento cirúrgico, manter ou armazenar os dados registrados no circuito integrado de memória e/ou transferir os dados registrados para um site seguro. Em outras circuns-tâncias, pode ser preferível registrar os dados durante um procedimento cirúrgico e excluir os dados registrados depois disso, por exemplo.

[00566] Um instrumento cirúrgico e/ou o microcontrolador do mesmo pode compreender um protocolo de armazenamento de dados. O protocolo de armazenamento de dados pode fornecer regras para registrar, processar, armazenar, transferir e/ou excluir os dados, por exemplo. Em vários casos, o protocolo de armazenagem de dados pode ser pré-programado e/ou atualizado durante o ciclo de vida do instrumento cirúrgico. Em vários casos, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular a exclusão dos dados registrados após a conclusão de uma função cirúrgica e/ou cirurgia e, em outros casos, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular a exclusão dos dados registrados após a passagem de um período de tempo predefini- do. Por exemplo, os dados registrados podem ser apagados, de acor- do com o protocolo de armazenamento de dados, um minuto, uma hora, um dia, uma semana, um mês ou um ano após a função cirúrgica. O período de tempo predefinido pode ser qualquer período adequado e apropriado permitido pelas circunstâncias.

[00567] Em certas circunstâncias, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular a exclusão dos dados registrados após um número predefinido de funções cirúrgicas, como cursos de disparo, por exemplo. Em ainda outros casos, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular a exclusão dos dados registrados quando o instrumento cirúrgico é desligado. Por exemplo, com referência à Figura 117, se o instrumento cirúrgico for desligado, o microcontrolador pode prosseguir para a etapa 14709, em que o microcontrolador pode determinar se um erro ou questão importante, como uma falha no instrumento, componente ou subsistema, por exemplo, ocorrida durante o procedimento cirúrgico. Em vários casos, se um erro for detectado, o microcontrolador pode prosseguir para a etapa 14713, em que os dados podem ser armazenados no circuito integrado de memória, por exemplo. Além disso, em certos casos, se um erro não for detectado, o microcontrolador pode prosseguir para a etapa 14711, em que os dados podem ser excluídos, por exemplo. Em outros casos, o protocolo de armazenamento de dados pode não compreender a etapa 14709 e o protocolo de armazenamento de dados pode continuar sem verificar um erro ou falha importante, por exemplo.

[00568] Em ainda outros casos, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular a exclusão dos dados registrados após um período de inatividade ou imobilidade predefinido do instrumento cirúrgico. Por exemplo, se o instrumento cirúrgico estiver assentado e/ou colocado no armazenamento, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular a exclusão dos dados registrado após o instrumento cirúrgico estar parado ou inativo por um período de tempo predefinido. O período requerido de imobilidade pode ser um minuto, uma hora, um dia, uma semana, um mês ou um ano, por exemplo. O período de imobilidade predefinido pode ser qualquer período adequado e apropriado permitido pelas circunstâncias. Em vários casos, o instrumento cirúrgico pode incluir um acelerômetro, por exemplo, que pode detectar o movimento e a imobilidade do instrumento cirúrgico. Com referência novamente à Figura 117, quando o instrumento cirúrgico não foi desligado na etapa 14701, o acelerômetro pode ser ajustado para detectar o movimento do instrumento cirúrgico. Se o movimento for detectado na etapa 14703, antes do lapso do período de inatividade pre- definido na etapa 14707, a contagem de tempo do período de inatividade predeterminado pode ser reiniciada na etapa 14705. Por outro lado, se o movimento não for detectado pelo acelerômetro antes do lapso do período de inatividade predefinido na etapa 14707, o microprocessador pode prosseguir para a etapa 14709, por exemplo. Em outras circunstâncias, o microprocessador pode prosseguir diretamente para a etapa 14711 ou 14713, dependendo do protocolo de armazenamento de dados, sem verificar se houve um erro ou falha do instrumento, por exemplo.

[00569] Conforme aqui descrito, o protocolo de armazenamento de dados pode incluir uma ou mais regras padrão para excluir os dados registrados. Em certos casos, entretanto, pode ser desejável sobrepor a regra ou procedimento padrão. Por exemplo, para propósitos de pesquisa e/ou desenvolvimento, pode ser desejável armazenar os dados registrados por um período de tempo mais longo. Adicional ou alternativamente, pode ser desejável armazenar os dados registrado para propósitos de ensino e/ou investigativos. Além disso, em vários casos, o protocolo de armazenamento de dados pode não incluir uma etapa de verificação de erro e, em tais casos, pode ser desejável sobrepor o protocolo de armazenamento de dados e assegurar o arma- zenamento de dados quando o operador detecta ou suspeita de um erro e/ou anomalia durante um procedimento cirúrgico, por exemplo. Os dados recuperados podem facilitar a revisão do procedimento e/ou uma determinação da causa do erro, por exemplo. Em vários casos, uma chave ou entrada pode ser requerida para superar ou sobrepor o protocolo de armazenamento de dados padrão. Em vários casos, a chave pode ser digitada no instrumento cirúrgico e/ou um dispositivo de armazenamento remoto e pode ser digitada por um operador e/ou usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[00570] Em vários casos, um sistema cirúrgico pode solicitar que o usuário ou o operador do instrumento selecione a exclusão de dados ou armazenamento de dados para cada procedimento ou função cirúrgica. Por exemplo, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular a solicitação de instruções do usuário e pode comandar a ação subsequente de acordo com as instruções do usuário. O sistema cirúrgico pode solicitar instruções do usuário mediante a ocorrência de um evento de gatilho específico, como o desligamento do instrumento, o lapso de um período de tempo predefinido ou a conclusão de uma função cirúrgica específica, por exemplo.

[00571] Em certos casos, o sistema cirúrgico pode exigir a entrada de um usuário quando o instrumento cirúrgico é desligado, por exemplo. Com referência à Figura 116, quando um usuário inicia o desligamento de um instrumento cirúrgico na etapa 14801, por exemplo, o sistema cirúrgico pode requerer instruções de armazenamento de dados por parte do usuário. Por exemplo, na etapa 14803, uma tela do sistema cirúrgico pode perguntar "MANTER OS DADOS S/N?". Em vários casos, o microcontrolador do sistema cirúrgico pode ler a entrada do usuário na etapa 14805. Se o usuário requerer o armazenamento dos dados, o microcontrolador pode prosseguir para a etapa 14809, em que os dados são armazenados em uma unidade de memória ou circuito integrado de memória do sistema cirúrgico. Se o usuário requerer a exclusão dos dados, o microcontrolador pode prosseguir para a etapa 14811, em que os dados são apagados. Em vários casos, o usuário pode não digitar entradas. Em tais casos, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular um processo em particular na etapa 14813. Por exemplo, o protocolo de armazenamento de dados pode estipular "Processo I", "Processo II" ou um processo alternativo, por exemplo. Em certos casos, o "Processo I" pode comandar a exclusão dos dados na etapa 14813(a) e "Processo II" pode comandar o armazenamento de dados na etapa 14813(b), por exemplo. Em várias circunstâncias, o usuário pode fornecer instruções ao instrumento ci-rúrgico antes da instrução ter sido solicitada, por exemplo. Adicional ou alternativamente, uma tela associada ao sistema cirúrgico pode solicitar a instrução do usuário antes de iniciar a função cirúrgica e/ou em diferente(s) tempo(s) durante o uso do instrumento, por exemplo.

[00572] Se os dados forem armazenados na memória do instrumento cirúrgico, os dados podem ser armazenados de forma segura. Por exemplo, um código ou chave pode ser requerido para acessar os dados armazenados. Em certos casos, a chave de acesso pode compreender um código de identificação. Por exemplo, o código de identificação pode ser específico para o operador, usuário ou proprietário do instrumento cirúrgico. Em tais casos, apenas uma pessoa autorizada pode obter um código de identificação licenciado e, assim, apenas pessoal autorizado pode acessar os dados armazenados. Adicional ou alternativamente, a chave de acesso pode ser específica para o instrumento e/ou pode ser um código do fabricante, por exemplo. Em certos casos, a chave de acesso pode compreender um servidor seguro e os dados podem ser transferidos e/ou acessados por uma transmissão por Bluetooth aprovado e/ou radiofrequência (RF), por exemplo. Em ainda outras circunstâncias, a chave de acesso pode compreender uma chave física, como chave de memória e/ou um conector de porta de troca de dados, que pode ser fisicamente acoplada para uma porta de troca de dados do instrumento cirúrgico. Em tais casos, a chave de acesso pode ser pré-programada para obter acesso aos dados seguros e para armazenar de forma segura e/ou transferir os dados, por exemplo. Em várias circunstâncias, uma chave de acesso pode corresponder a um instrumento cirúrgico específico, por exemplo.

[00573] Em vários casos, a extração de dados do dispositivo de memória de um instrumento cirúrgico pode ser restrita por várias medidas de segurança. Em certos casos, o dispositivo de memória do instrumento cirúrgico pode compreender uma conexão de dados seguros ou porta de troca de dados. Por exemplo, a porta de troca de dados pode ter uma geometria ou formato proprietário e apenas pessoal autorizado pode obter uma chave de porta correspondente projetada e estruturada para adaptar a geometria ou formato proprietário, por exemplo. Em vários casos, a porta de troca de dados pode compreender uma trava mecânica, que pode compreender um plugue, uma pluralidade de pinos e/ou uma pluralidade de molas, por exemplo. Em vários casos, uma chave física ou dispositivo de extração pode destravar a trava mecânica da porta de troca de dados. Por exemplo, a chave física pode entrar em contato com a pluralidade de pinos, deformar a pluralidade de molas e/ou inclinar o plugue de uma orientação travada para uma orientação destravada para destravar a porta de troca de dados, por exemplo.

[00574] Em vários casos, a porta de troca de dados pode compreender pelo menos um pino de conexão, que pode ser inclinado e/ou mantido em uma primeira posição. Quando uma chave física é inserida e/ou engatada na porta de troca de dados, a chave física pode inclinar o pino de conexão da primeira posição para uma segunda posição, por exemplo. Em vários casos, a primeira cor pode compreender uma po- sição retraída, por exemplo, e a segunda posição pode compreender uma posição estendida, por exemplo. Além disso, quando o pino de conexão é movido para a segunda posição, o pino de conexão pode fazer interface operacionalmente com uma porta de conexão de dados na chave física, por exemplo. Consequentemente, a porta de troca de dados do dispositivo de memória pode se mover em comunicação de sinais com a porta de troca de dados da chave física através do pino de conexão, por exemplo, de forma que os dados possam ser trocados e/ou transferidos entre os mesmos. Em vários casos, a chave física pode compreender um componente modular, por exemplo, que pode estar configurado para se fixar de forma removível ao instrumento cirúrgico modular. Em certos casos, a chave física pode substituir ou imitar um componente modular 14110, 14120 de um instrumento cirúrgico 14100 (Figuras 109 e 110). Por exemplo, a chave física pode se fixar a uma porção de fixação do cabo 14110 no lugar de uma fixação ao eixo 14120, por exemplo, para a transferência de dados de um dispositivo de memória no cabo 14120.

[00575] Adicional ou alternativamente, a chave ou dispositivo de extração pode compreender um token de segurança. Em vários casos, a porta de troca de dados pode ser criptografada, por exemplo, e/ou a chave pode fornecer informações ou códigos para a porta de dados para verificar que a chave é autorizada e/ou aprovada para extrair os dados da porta de troca de dados. Em certas circunstâncias, a chave pode compreender um leitor de dados especializados, por exemplo, e os dados podem ser transferidos através de uma disposição de transmissão de dados ópticos, por exemplo.

[00576] Com relação agora às Figuras 118(A) a 118(C), antes que o acesso aos dados seja concedido a um leitor de dados proposto, o leitor dos dados pode precisar ser verificado e/ou confirmado pelo instrumento cirúrgico. Por exemplo, o leitor de dados proposto pode re- querer e ler um valor de soma de verificação do instrumento cirúrgico na etapa 14821. Conforme descrito no fluxograma do instrumento cirúrgico representado na Figura 118(C), o instrumento cirúrgico pode primeiramente receber a solicitação do leitor de dados proposto na etapa 14841 e pode, então, enviar o valor de soma de verificação para o leitor de dados proposto na etapa 14843. Com referência novamente à Figura 118(A), na etapa 14823, o leitor de dados proposto pode calcular ou determinar um código de retorno apropriado com base no valor da soma de verificação fornecido pelo instrumento cirúrgico. O leito de dados proposto pode ter acesso a uma tabela de códigos, por exemplo, e se o leitor de dados proposto estiver tentando de forma apropriada acessar os dados, o código de retorno apropriado pode estar disponível na tabela de códigos. Em tais casos, o leitor de dados proposto pode puxar ou calcular o código de retorno na etapa 14823 e pode enviar o código de retorno ao instrumento cirúrgico na etapa 14825. Com referência novamente à Figura 118(C), mediante o recebimento do código de retorno do leitor de dados proposto na etapa 14845, o instrumento cirúrgico pode verificar se o código de retorno está correto na etapa 14847. Se o código estiver incorreto, o microprocessador do instrumento cirúrgico pode prosseguir para a etapa 14849, por exemplo, e o instrumento cirúrgico pode ser desligado ou o acesso aos dados armazenados pode ser negado de outra forma. Entretanto, se o código estiver correto, o microprocessador pode prosseguir para a etapa 14851, por exemplo, e o instrumento cirúrgico pode fornecer acesso aos dados para o leitor de dados propostos. Por exemplo, os dados podem ser transferidos de forma segura para o leitor de dados na etapa 14851. Daí em diante, na etapa 14827 (Figura 118(A)), o leitor de dados proposto pode ler os dados do instrumento cirúrgico, por exemplo. Em vários casos, os dados transferidos podem ser criptografados, por exemplo, e o leitor de dados pode precisar des- criptografar os dados ininteligíveis antes de lê-los, por exemplo.

[00577] Com referência principalmente à Figura 118(B), um método de segurança de extração de dados alternativo pode ser similar ao método representado na Figura 118(A), por exemplo, e também pode requerer a consideração de um código específico para o leitor. Embora o leitor possa ler a soma de verificação do dispositivo na etapa 14831, e o código de retorno possa se basear na soma de verificação, em várias circunstâncias, o leitor de dados proposto pode ter um código específico para o leitor, e o código de retorno apropriado da tabela de código pode se basear no código específico para o leitor. Por exemplo, o leitor de dados proposto pode considerar o código específico para o leitor na etapa 14832 e pode determinar o código de retorno apropriado na etapa 14833 com base no código específico para o leitor e a ta-bela de código, por exemplo. O leitor de dados proposto pode fornecer o código específico para o leitor e o código de retorno para o instrumento cirúrgico na etapa 14835, por exemplo. Em tais casos, com referência novamente à Figura 118(C), o microcontrolador do instrumento cirúrgico pode verificar o código de retorno e o código específico para o leitor, na etapa 14845. Além disso, se esses códigos estiverem corretos, o instrumento cirúrgico pode fornecer acesso ao leitor de dados proposto. Daí em diante, na etapa 14827, o leitor de dados proposto pode ler os dados do instrumento cirúrgico, por exemplo. Se um ou ambos os códigos estiverem incorretos, o instrumento cirúrgico pode evitar que o leitor leia os dados. Por exemplo, o instrumento cirúrgico pode desligar ou de outra forma restringir a transferência de dados para o leitor.

[00578] Com referência agora à Figura 119, em vários casos, um sistema cirúrgico pode compreender um instrumento cirúrgico 21600, que pode ser formado por uma pluralidade de componentes modulares. Conforme descrito com mais detalhes aqui, um componente de cabo pode ser compatível com uma pluralidade de componentes de eixo diferentes, por exemplo, e o componente do cabo e/ou os componentes de eixo podem ser reutilizáveis, por exemplo. Além disso, um microcontrolador do instrumento cirúrgico 21600 pode incluir um circuito de travamento, por exemplo. Em vários casos, o circuito de trava- mento pode evitar a atuação do instrumento cirúrgico até o circuito de travamento ter sido destravado, por exemplo. Em várias circunstâncias, o operador pode digitar um código de acesso temporário no sistema cirúrgico para destravar o circuito de travamento do microcontro- lador, por exemplo.

[00579] Em várias circunstâncias, o operador pode comprar ou obter de outra forma o código de acesso temporário para entrar no sistema cirúrgico. Por exemplo, o fabricante ou distribuidor do instrumento pode oferecer códigos de acesso para venda e tais códigos de acesso podem ser requeridos para destravar e, dessa vez, usar o instrumento cirúrgico 21660. Em vários casos, o código de acesso pode destravar o circuito de travamento para um período de tempo predefi- nido, O fabricante ou distribuidor do instrumento pode oferecer durações de uso diferentes para compra e o usuário pode selecionar e comprar ou adquirir uma duração de uso desejada ou preferível. Por exemplo, o usuário pode adquirir dez minutos de uso, uma hora de uso ou um dia de uso. Em outros casos, períodos de uso adicionais e/ou diferentes adequados podem ser oferecidos para a venda ou autorização. Em vários casos, após o período adquirido de uso expirar, o circuito de travamento pode ser travado novamente. Em outros casos, o código de acesso pode destravar o circuito de travamento para um número predeterminado de funções cirúrgicas. Por exemplo, um usuário pode comprar ou de outra forma obter um disparo único do instrumento ou múltiplos disparos, por exemplo. Além disso, após o usuário ter disparado o número de vezes comprado ou autorizado do instru- mento, o circuito de travamento pode ser travado novamente. Em ainda outros casos, um código de acesso pode destravar permanentemente o circuito de travamento, por exemplo.

[00580] Em vários casos, o operador pode digitar o código de acesso temporário diretamente no sistema cirúrgico através de um bloco de teclas ou outra disposição de entrada adequada. Em outros casos, o circuito de travamento pode ser destravado pelo acoplamento de uma unidade de memória não volátil ao instrumento cirúrgico 21600, em que a unidade de memória não volátil compreende um código de acesso pré-programado. Em vários casos, a unidade de memória não volátil pode ser carregada em uma bateria 21650 do instrumento cirúrgico 21660, por exemplo. Além disso, a unidade de memória não volátil pode ser recarregada e/ou substituída. Por exemplo, o usuário pode comprar unidades de memória não volátil de substituição. Adicional ou alternativamente, novos códigos podem ser comprados e carregados na unidade de memória não volátil, por exemplo, após os códigos de acesso previamente obtidos expirarem ou acabarem. Em vários casos, novos códigos podem ser carregados na unidade de memória não volátil quando a bateria 1650 é acoplada a uma fonte de energia e/ou computador externo 21670, por exemplo.

[00581] Em outros casos, o código de acesso temporário pode ser digitado na entrada do código de acesso externo ou remoto, como uma tela de exibição, computador e/ou tela de atenção. Por exemplo, um código de acesso temporário pode ser comprado através de um computador 21660 e pode ser transmitido para um dispositivo de radiofrequência (RF) 21680 acoplado ao computador 21660. Em vários casos, o instrumento cirúrgico 21600 pode compreender um receptor ou antena que pode estar em comunicação de sinais com o dispositivo de radiofrequência 21680, por exemplo. Em tais casos, o dispositivo de radiofrequência 21680 pode transmitir o(s) código(s) de acesso temporário adquirido(s) ao receptor do instrumento cirúrgico 21600, por exemplo. Consequentemente, o circuito de travamento pode ser destravado e o operador pode usar o instrumento cirúrgico 21600 para o período de tempo comprado e/ou o número de funções cirúrgicas, por exemplo.

[00582] Em vários casos, um instrumento cirúrgico modular pode ser compatível com uma tela externa para representar os dados e/ou a retroinformação do instrumento cirúrgico. Por exemplo, o instrumento cirúrgico pode compreender uma tela de instrumento para exibir a re- troinformação do procedimento cirúrgico. Em vários casos, a tela do instrumento pode estar posicionada no cabo do instrumento, por exemplo. Em certos casos, a tela do instrumento pode representar uma alimentação de vídeo visualizada a partir de um endoscópio, por exemplo. Adicional ou alternativamente, a tela pode detectar características detectadas, medidas, aproximadas e/ou calculadas do instrumento cirúrgico, operação cirúrgica e/ou sítio cirúrgico, por exemplo. Em vários casos, pode ser desejável transmitir a retroinformação para uma tela externa. A tela externa pode fornecer uma vista ampliada da retroinformação duplicada e/ou reproduzida, por exemplo, que pode permitir que múltiplos operadores e/ou assistentes visualizem simultaneamente a retroinformação. Em vários casos, pode ser desejável selecionar o instrumento cirúrgico para a conexão à tela externa, por exemplo, e, em outros casos, a seleção de um instrumento cirúrgico pode ser automática.

[00583] Com referência à Figura 120, uma tela externa 21700 pode representar um atuador de extremidade 21720 de um instrumento cirúrgico e/ou de um sítio cirúrgico, por exemplo. A tela externa 21700 também pode representar a retroinformação e/ou dados detectados e/ou medidos pelo instrumento cirúrgico, por exemplo. Em vários casos, a tela externa 21700 pode duplicar a retroinformação fornecida na tela do instrumento cirúrgico. Em determinados casos, o instrumento cirúrgico pode conectar-se automaticamente à tela externa 21700 e/ou a um receptor sem fio em comunicação de sinal com a tela externa 21700, ou sala de cirurgia, por exemplo. Em tais casos, um operador pode ser notificado se múltiplos instrumentos cirúrgicos estiverem tentando se conectar à tela externa 21700. Conforme descrito aqui, o operador pode selecionar o(s) instrumento(s) cirúrgico(s) a partir de um menu na tela externa 21700, por exemplo. Em ainda outros casos, o operador pode selecionar o instrumento cirúrgico desejado fornecendo uma entrada ao instrumento cirúrgico. Por exemplo, o operador pode emitir um comando, sequência de controle ou inserir um código para selecionar o instrumento cirúrgico. Em vários casos, o operador pode completar uma sequência de controle específica com o instru-mento cirúrgico para selecionar aquele instrumento cirúrgico. Por exemplo, o operador pode ligar o instrumento cirúrgico e, dentro de um período de tempo predefinido, apertar o botão reverso por um período de tempo predefinido, por exemplo, para selecionar o instrumento cirúrgico. Quando um instrumento é selecionado, a retroinformação na tela do instrumento selecionado pode ser retransmitida ou duplicada na tela externa 21700, por exemplo.

[00584] Em certos casos, o instrumento cirúrgico pode incluir um sensor de proximidade. Por exemplo, a tela externa e/ou o receptor sem fio podem compreender um sensor de proximidade que pode detectar quando um instrumento cirúrgico é colocado dentro de uma faixa predeterminada do mesmo. Referindo-se principalmente às Figuras 121 e 122, quando a tela 21700 e/ou o receptor sem fio detecta um instrumento cirúrgico, a tela pode notificar o usuário. Em certas circunstâncias, a tela e/ou o receptor sem fio podem detectar múltiplos instrumentos cirúrgicos. Com referência à Figura 121, a tela 21700 pode incluir uma notificação discreta 21704, por exemplo, que pode co municar ao usuário que um instrumento cirúrgico ou múltiplos instrumentos cirúrgicos foram detectados na proximidade da tela 21700. Consequentemente, usando os controles da tela 21700, como um computador, por exemplo, o usuário pode clicar na notificação 21704 para abrir o menu 21706 das seleções de instrumento (Figura 122). O menu 21706 pode representar os instrumentos cirúrgicos disponíveis, por exemplo, e o usuário pode selecionar o instrumento cirúrgico preferido para transmitir na tela 21700. Por exemplo, o menu 21706 pode representar os números de série e/ou nomes dos instrumentos cirúrgicos disponíveis.

[00585] Em certos casos, o instrumento cirúrgico selecionado pode fornecer retroinformação para o operador para confirmar sua seleção. Por exemplo, o instrumento cirúrgico selecionado pode fornecer re- troinformação auditiva ou háptica, por exemplo. Adicionalmente, o instrumento cirúrgico selecionado pode transmitir pelo menos uma porção de sua retroinformação para a tela externa 21700. Em certos casos, o operador pode selecionar múltiplos instrumentos cirúrgicos e a tela 21700 pode ser compartilhada pelos instrumentos cirúrgicos selecionados. Adicional ou alternativamente, a sala de cirurgia pode incluir múltiplas telas e pelo menos um instrumento cirúrgico pode ser selecionado para cada tela, por exemplo. Vários recursos e/ou componentes de sistema cirúrgico são ainda descritos no pedido de patente US n° 13/974.166, depositado em 23 de agosto de 2013, e intitulado FIRING MEMBER RETRACTION DEVICES FOR POWERED SURGICAL INS-TRUMENTS, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[00586] A totalidade das revelações de:

[00587] Patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995;

[00588] Patente US n° 7.000.818, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;

[00589] Patente US n° 7.422.139, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, que foi concedida em 9 de setembro de 2008;

[00590] Patente US n° 7.464.849, intitulada ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;

[00591] Patente US n° 7.670.334, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, que foi concedida em 2 de março de 2010;

[00592] Patente US n° 7.753.245, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, que foi concedida em 13 de julho de 2010;

[00593] Patente US n° 8.393.514, intitulada SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, que foi concedida em 12 de março de 2013;

[00594] Pedido de Patente US n° de série 11/343.803, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES;

[00595] Pedido de Patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008;

[00596] Pedido de Patente US n° de série 12/031.873, intitulado END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Patente US n° 7.980.443;

[00597] Pedido de Patente US n° de série 12/235.782, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, agora Patente US n° 8.210.411;

[00598] Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora publicação de Pedido de Patente US 2010/0089970;

[00599] Pedido de Patente US n° de série 12/647.100, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, depositado em 24 de dezembro de 2009;

[00600] Pedido de Patente US n° de série 12/893.461, intitulado STAPLE CARTRIDGE, depositado em 29 de setembro de 2012, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2012/0074198;

[00601] Pedido de Patente US n° de série 13/036.647, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2011/0226837;

[00602] Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2012/0298719;

[00603] Pedido de Patente US n° de série 13/524.049, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN FIRING DRIVE, depositado em 15 de junho de 2012;

[00604] Pedido de Patente US n° de série 13/800,025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013;

[00605] Pedido de Patente US n° de série 13/800,067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013;

[00606] Publicação de Pedido de Patente US n° 2007/0175955, intitulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, depositada em 31 de janeiro de 2006 e

[00607] Publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0264194, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, depositada em 22 de abril de 2010, estão aqui incorporados, por referência.

[00608] De acordo com várias modalidades, os instrumentos cirúrgicos aqui descritos podem compreender um ou mais processadores (por exemplo, microprocessador, microcontrolador) acoplados a vários sensores. Em adição ao(s) processador(es), um armazenamento (tendo lógica operacional) e uma interface de comunicação são acoplados um ao outro.

[00609] O processador pode ser configurado para executar a lógica operacional. O processador pode ser qualquer um entre inúmeros pro-cessadores individuais ou processadores de múltiplos núcleos (multicore) conhecidos na técnica. A armazenagem pode compreender meios de armazenamento voláteis e não voláteis configurados para armazenar cópia (de trabalho) temporal e persistente da lógica de operação.

[00610] Em várias modalidades, a lógica operacional pode ser configurada para processar os dados biométricos coletados associados aos dados de movimento do usuário, conforme descrito acima. Em várias modalidades, a lógica de funcionamento pode ser configurada para realizar o processamento inicial, e transmitir os dados para o computador que aloja o aplicativo para determinar e gerar instruções. Para estas modalidades, a lógica de operação pode ser ainda configurada para receber informações e fornecer feedback para um computador hospedeiro. Em modalidades alternativas, a lógica de operação pode ser configurada para assumir um papel maior em receber informações e determinar o feedback. Em ambos os casos, se determinada por si só ou responsiva a instruções de um computador hospedeiro, a lógica de operação pode ser ainda configurada para controlar e fornecer o feedback ao usuário.

[00611] Em várias modalidades, a lógica de operação pode ser implementada em instruções suportadas pela arquitetura do conjunto de instruções (instruction set architecture- ISA) do processador, ou linguagens de alto nível e compilada no ISA suportado. A lógica de operação pode compreender uma ou mais unidades ou módulos lógicos. A lógica de operação pode ser implementada de uma maneira orientada por objetos. A lógica de operação pode ser configurada para ser executada em um modo de multi-tasking (multi-tarefas) e/ou o multi-thread (multi-cadeias). Em outras modalidades, a lógica de operação pode ser implementada em hardware, como uma matriz de portas.

[00612] Em várias modalidades, a interface de comunicação pode ser configurada para facilitar a comunicação entre um dispositivo periférico e o sistema de computação. A comunicação pode incluir a transmissão dos dados biométricos coletados associados à dados de posição, postura, e/ou de movimento da(s) parte(s) do corpo do usuário para um computador hospedeiro, e a transmissão de dados associados com o feedback tátil do computador hospedeiro para o dispositivo periférico. Em várias modalidades, a interface de comunicação pode ser uma interface de comunicação com fio ou sem fio. Um exemplo de uma interface de comunicação com fios pode incluir, mas não se limita a, um Barramento Serial Universal (Universal Serial Bus - USB). Um exemplo de uma interface de comunicação sem fios pode incluir, mas não se limita a, uma interface de Bluetooth.

[00613] Para várias modalidades, o processador pode ser empacotado em conjunto com a lógica de operação. Em várias modalidades, o processador pode ser embalado em conjunto com a lógica de operação para formar um Sistema em Pacote (System in Package - SIP). Em várias modalidades, o processador pode ser integrado na mesma matriz com a lógica de operação. Em várias modalidades, o processador pode ser empacotado em conjunto com a lógica de operação para formar um sistema em chip (System on Chip - SoC).

[00614] Várias modalidades podem ser descritas aqui, no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de programa e/ou motores sendo executados por um processador. De modo geral, software, módulos de programa e/ou motores incluem qualquer elemento de software disposto de modo a executar operações específicas ou implementar tipos de dados abstratos específicos. Software, módulos de programa e/ou motores podem incluir rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação dos componentes e técnicas de software, módulos de programa e/ou motores pode ser arma-zenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de meios legíveis por computador. Nesse sentido, meios legíveis por computador podem ser qualquer meio ou meios disponíveis, que podem ser usados para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de programa e/ou os motores podem estar situados em meios de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória. Uma memória como uma memória de acesso aleatório (RAM) ou outro dispositivo de armazenamento dinâmico pode ser usada para armazenar informações e instruções a serem executadas pelo processador. A memória também pode ser usada para armazenar variáveis temporárias ou outras informações interme- diárias durante a execução de instruções a serem executadas pelo processador.

[00615] Embora algumas modalidades possam ser ilustradas e descritas como compreendendo componentes funcionais, software, motores e/ou módulos executando várias operações, pode ser entendido que esses componentes ou módulos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, componentes de software e/ou uma combinação dos mesmos. Os componentes funcionais, software, motores e/ou módulos podem ser implementados, por exemplo, por lógica (por exemplo, instruções, dados e/ou código) a ser executada por um dispositivo lógico (por exemplo, processador). Essa lógica pode ser armazenada interna ou externamente em um dispositivo lógico, em um ou mais tipos de meios de armazenamento legíveis por computador. Em outras modalidades, os componentes funcionais, como software, motores e/ou módulos podem ser implementados por elementos de hardware que podem incluir processadores, microprocessadores, circuitos, elementos de circuito (por exemplo, transístores, resistores, capacitores, indutores e assim por diante), circuitos integrados, circuitos integrados para aplicações específicas (ASIC, de "application specific integrated circuits"), dispositivos lógicos programáveis (PLD, de "programmable logic devices"), processadores de sinal digital (DSP, de "digital signal processors"), matriz de portas lógicas programável em campo (FPGA, de "field programmable gate array"), portas lógicas, registros, dispositivo semicondutor, circuitos integrados, microchips, chipsets e assim por diante.

[00616] Os exemplos de software, motores e/ou módulos podem incluir componentes de software, programas, aplicativos, programas de computador, programas aplicativos, programas de sistema, programas de máquina, software de sistema operacional, middleware, firmware, módulos de software, rotinas, subrotinas, funções, métodos, procedi- mentos, interfaces de software, interfaces de programa de aplicação (API), conjuntos de instrução, código de computação, código de computador, segmentos de código, segmentos de código de computador, palavras, valores, símbolos ou qualquer combinação dos mesmos. A determinação quanto a se uma modalidade é implementada mediante o uso de elementos de hardware e/ou elementos de software pode variar de acordo com qualquer número de fatores, como velocidade computacional desejada, níveis de potência, tolerâncias a calor, provisão do ciclo de processamento, taxas de dados de entrada, taxas de dados de saída, recursos de memória, velocidades de barramento de dados e outras restrições de design ou desempenho.

[00617] Um ou mais dos módulos aqui descritos podem compreender uma ou mais aplicações incorporadas implementadas como firmware, software, hardware, ou qualquer combinação dos mesmos. Um ou mais dos módulos descritos aqui podem incluir vários módulos executáveis, como software, programas, dados, drivers, interfaces de programação de aplicativos (APIs), e assim por diante. O firmware pode ser armazenado em uma memória do controlador 2016 e/ou do controlador 2022 que pode compreender uma memória não volátil (nonvolatile memory-NVM), como uma memória somente de leitura com bits mascarados (bit-masked read-only memory) (ROM) ou me-mória flash. Em várias implementações, o armazenamento do firmware na ROM pode preservar a memória flash. A memória não volátil (NVM) pode compreender outros tipos de memória incluindo, por exemplo, ROM programável (PROM, de "programmable ROM"), ROM programável apagável (EPROM, de "erasable programmable ROM"), ROM programável eletricamente apagável (EEPROM, de "electrically erasable programmable ROM"), ou battery backed random-memória de acesso aleatório (RAM, de "random-access memory")suportada em bateria como RAM dinâmica (DRAM, de "dynamic RAM"), DRAM com dupla taxa de dados (DDRAM, de "Double-Data-Rate DRAM"), e/ou DRAM síncrona (SDRAM, de "synchronous DRAM").

[00618] Em alguns casos, várias modalidades podem ser implementadas sob a forma de um artigo de manufatura. O artigo de manufatura pode incluir um meio de armazenamento legível por computador disposto de modo a armazenar lógica, instruções e/ou dados para realização de várias operações de uma ou mais modalidades. Em várias modalidades, por exemplo, o artigo de manufatura pode compreender um disco magnético, um disco óptico, memória flash ou firmware contendo instruções do programa de computador adequado para execução por um processador de uso geral ou processador específico para a aplicação. As modalidades, entretanto, não estão limitadas neste contexto.

[00619] As funções dos vários elementos funcionais, blocos lógicos, módulos e os elementos de circuitos descritos em conexão com as modalidades aqui reveladas podem ser implementadas no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica executados pela unidade de processamento. Em geral, software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica compreendem qualquer elemento de software preparado para realizar operações específicas. Software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica podem compreender rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação do software, módulos de controle, lógica e/ou módulos e técnicas de lógica pode ser armazenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de meios legíveis por computador. Nesse sentido, meios legíveis por computador podem ser qualquer meio ou meios disponíveis, que podem ser usados para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de controle lógica e/ou módulos de lógica podem estar situados em meios de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória.

[00620] Além disso, deve ser apreciado que as modalidades aqui descritas ilustram exemplos de implementações, e que os elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser implementados de várias outras maneiras que são consistentes com as modalidades descritas. Ademais, as operações executadas por esses elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser combinadas e/ou separadas por uma dada aplicação e podem ser realizadas por um número maior ou número menor de componentes ou módulos. Como ficará evidente aos versados na técnica, após a leitura da presente revelação, cada uma das modalidades individuais descritas e ilustradas aqui tem componentes e características que podem ser facilmente separados a partir de, ou em combinação com, as características de qualquer um dos outros vários aspectos sem que se afaste do escopo da presente revelação. Qualquer método recitado pode ser realizado na ordem dos eventos recitados ou em qualquer outra ordem que seja logicamente possível.

[00621] É importante notar que qualquer referência a "uma modalidade" ou "a modalidade" significa que um recurso, estrutura ou característica específica descrita em relação à modalidade estão incluída em pelo menos uma modalidade. O aparecimento da frase "em uma modalidade" ou "em um aspecto" no relatório descritivo não se refere necessariamente à mesma modalidade.

[00622] Exceto quando especificamente declarado em contrário, deve ser entendido que os termos como "processamento", "computação", "calcular", "determinação", ou similares, referem-se à ação e/ou aos processos de um sistema de computação ou computador, ou dispositivo de computação eletrônica semelhante, como um processador de propósito geral, um DSP, ASIC, FPGA ou outro dispositivo lógico programável, porta discreta ou lógica de transistor, componentes de hardware discretos, ou qualquer combinação dos mesmos projetados para executar as funções aqui descritas que manipule e/ou transforme dados representados como grandezas físicas (por exemplo, eletrônica) em registros e/ou memórias em outros dados representados de modo similar como quantidades físicas no interior das memórias, registros ou outros tais dispositivos de armazenamento, transmissão ou exibição de informações.

[00623] É importante notar que algumas modalidades podem ser descritas usando a expressão "acoplado" e "conectado" junto aos seus derivados. Estes termos não são concebidos como sinônimos entre si. Por exemplo, algumas modalidades podem ser descritas com o uso dos termos "conectado" e/ou acoplado para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico um com o outro. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si. Com respeito aos elementos de software, por exemplo, o termo "acoplado" pode se referir a interfaces, interfaces de mensagens, interface de programa de aplicativo (API), troca de mensagens, e assim por diante.

[00624] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[00625] Modalidades reveladas têm aplicação na instrumentação para cirurgias abertas e endoscópicas convencionais, bem como aplicação em cirurgia auxiliada por robótica.

[00626] As modalidades dos dispositivos aqui revelados podem também ser projetados para serem descartados após um único uso, ou para serem usados múltiplas vezes. As modalidades podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente re- montagem. Em particular, as modalidades do dispositivo podem ser desmontadas, em qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo pode ser seletivamente substituído ou removido em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, as modalidades do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o disposi- tivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[00627] Apenas a título de exemplo, as modalidades aqui descritas podem ser processadas antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[00628] Os versados na técnica reconhecerão que os componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetivos descritos na presente invenção, e a discussão que os acompanha, são usados como exemplos tendo em vista a clareza conceitual, e que são contempladas várias modificações de configuração. Consequentemente, como usado na presente invenção, os exemplares específicos apresentados e a discussão que os acompanha pretendem ser representativos de suas classes mais gerais. Em geral, o uso de qualquer exemplar específico pretende ser representativo de sua classe, e a não inclusão de componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetos específicos não deve ser considerada limitadora.

[00629] Com respeito ao uso de substancialmente quaisquer termos plurais e/ou singulares na presente invenção, os versados na técnica podem mudar do plural para o singular e/ou do singular para o plural conforme seja adequado ao contexto e/ou aplicação. As várias permutações singular/plural não estão expressamente apresentadas na presente invenção por motivos de clareza.

[00630] O assunto descrito na presente invenção ilustra por vezes componentes distintos contidos em outros componentes distintos, ou a eles relacionados. É necessário compreender que essas arquiteturas representadas são meramente exemplos, e que, de fato, podem ser implementadas muitas outras arquiteturas que alcancem a mesma funcionalidade. No sentido conceitual, qualquer disposição de componentes para alcançar a mesma funcionalidade está efetivamente "associada" se a funcionalidade desejada for alcançada. Assim, quaisquer dois componentes mencionados na presente invenção que sejam combinados para alcançar uma funcionalidade específica podem ser vistos como "associados" um ao outro se a funcionalidade desejada é alcançada, independentemente das arquiteturas ou dos componentes intermediários. De modo semelhante, quaisquer desses dois componentes assim associados também podem ser vistos como estando "operacionalmente conectados" ou "operacionalmente acoplados" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada, e quaisquer desses dois componentes capazes de serem associados dessa forma podem ser vistos como sendo "operacionalmente acopláveis" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada. Exemplos específicos de componentes operacionalmente acopláveis incluem, mas não se limitam a, componentes fisicamente encaixáveis e/ou em interação física, e/ou os que podem interagir por conexão sem fio, e/ou que interajam por lógica, e/ou podem interagir por lógica.

[00631] Alguns aspectos podem ser descritos usando a expressão "acoplado" e "conectado" junto aos seus derivados. Deve-se compreender que esses termos não são concebidos como sinônimos entre si. Por exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "conectado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico um com o outro. Em outro exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "acoplado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si.

[00632] Em alguns casos, um ou mais componentes podem ser chamados na presente invenção de "configurado para", "configurável para", "operável/operacional para", "adaptado/adaptável para", "capaz de", "conformável/conformado para", etc. Os versados na técnica reconhecerão que "configurado para" pode, de modo geral, abranger componentes em estado ativo, e/ou componentes em estado inativo, e/ou componentes em estado de espera, exceto quando o contexto determinar em contrário.

[00633] Embora aspectos específicos do presente assunto aqui descrito tenham sido mostrados e descritos, ficará evidente aos versados na técnica que, com base nos ensinamentos na presente invenção, mudanças e modificações podem ser produzidas sem se afastar do assunto aqui descrito e de seus aspectos mais amplos e, portanto, as reivindicações em anexo são para abranger entre o seu escopo todas essas alterações e modificações do mesmo modo que estão dentro do verdadeiro escopo do assunto aqui descrito. Será compreendido pelos versados na técnica que, em geral, os termos usados aqui, e principalmente nas reivindicações em anexo (por exemplo, corpos das reivindicações em anexo) destinam-se geralmente como termos "abertos" (por exemplo, o termo "incluindo" deve ser interpretado como "in-cluindo mas não se limitando a", o termo "tendo" deve ser interpretado como "tendo, pelo menos", o termo "inclui" deve ser interpretado como "inclui, mas não se limita a", etc.). Será ainda entendido pelos versados na técnica que, quando um número específico de uma recitação de reivindicação introduzida é destinado, tal intenção será expressamente recitada na reivindicação e, na ausência de tal recitação, nenhuma intenção está presente. Por exemplo, como uma ajuda para a compreensão, as seguintes reivindicações em anexo podem conter o uso das frases introdutórias "pelo menos um" e "um ou mais" para introduzir recitações de reivindicação. Entretanto, o uso de tais frases não deve ser interpretado como implicando que a introdução de uma recitação da reivindicação pelos artigos indefinidos "um, uns" ou "uma, umas" limita qualquer reivindicação específica contendo a recitação da reivindicação introduzida a reivindicações que contêm apenas uma tal recitação, mesmo quando a mesma reivindicação inclui as frases in-trodutórias "um ou mais" ou "pelo menos um" e artigos indefinidos, como "um, uns" ou "uma, umas" (por exemplo, "um, uns" e/ou "uma, umas" deve tipicamente ser interpretado para significar "pelo menos um" ou "um ou mais"); o mesmo vale para o uso de artigos definidos usados para introduzir as recitações de reivindicação.

[00634] Além disso, mesmo quando um número específico de uma recitação de reivindicação introduzida é expressamente recitado, os versados na técnica reconhecerão que a recitação deve, tipicamente, ser interpretada como significando, pelo menos, o número recitado (por exemplo, a mera recitação de "duas recitações" sem outros modificadores, tipicamente significa pelo menos duas recitações, ou duas ou mais recitações). Além disso, nos casos em que uma convenção análoga a "pelo menos um de A, B, e C, etc" é usada, em geral, essa construção é destinada no sentido de que um versado na técnica compreenderá a convenção (por exemplo, "um sistema que tem pelo menos um de A, B, e C" pode incluir, mas não se limita a sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B, em conjunto, A e C em conjunto, B e C em conjunto, e/ou A, B, e C em conjunto, etc.). Naqueles casos em que uma convenção análoga a "pelo menos um de A, B, ou C, etc" é usada, em geral, essa construção é destinada no sentido de que um versado na técnica compreenderá a convenção (por exemplo, "um sistema que tem pelo menos um de A, B, e C" pode incluir, mas não se limita a sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B, em conjunto, A e C em conjunto, B e C em conjunto, e/ou A, B, e C em conjunto, etc.). Será ainda entendido pelos versados na técnica que tipicamente uma palavra e/ou frase disjuntiva apresentando dois ou mais termos alternativos, quer na descrição, reivindicações ou desenhos, deve ser entendida para contemplar a possibilidade de incluir um dos termos, qualquer um dos termos, ou ambos os termos, exceto quando o contexto determinar em contrário. Por exemplo, a frase "A ou B" será tipicamente entendida como incluindo as possibilidades de "A" ou "B" ou "A e B".

[00635] Com respeito às reivindicações em anexo, os versados na técnica entenderão que as operações referidas nas mesmas podem, de modo geral, ser realizadas em qualquer ordem. Ainda, embora vários fluxos operacionais sejam apresentados em alguma(s) sequên- cia(s), deve-se compreender que as várias operações podem ser realizadas em outras ordens diferentes daquelas ilustradas, ou podem ser feitas concomitantemente. Exemplos de tais ordenações alternativas podem incluir ordenações sobrepostas, intercaladas, interrompidas, reordenadas, incrementais, preparatórias, suplementares, simultâneas, inversas ou outras ordenações variadas, exceto quando o contexto determinar em contrário. Ademais, termos como "responsivo a", "relacionado a" ou outros particípios adjetivos não pretendem de modo geral excluir essas variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário.

[00636] Em resumo, foram descritos inúmeros benefícios que resultam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de uma ou mais modalidades foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva ou limitar a invenção à forma precisa apresentada. Modificações e variações são possíveis à luz dos ensinamentos acima. Uma ou mais modalidades foram escolhidas e descritas com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, permitir que o versado na técnica use as diversas modalidades e com inúmeras modificações, conforme sejam convenientes ao uso específico contemplado. Pretende-se que as reivindicações apresentadas em anexo definam o escopo global.

Claims

1. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: um cabo; um primeiro sensor configurado para detectar uma condição do instrumento cirúrgico; um segundo sensor configurado para detectar a condição; e um processador, sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador, sendo que o processador recebe um primeiro sinal do primeiro sensor, sendo que o processador recebe um segundo sinal do segundo sensor, sendo que o processador é configurado para usar o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar a condição, e sendo que o processador é configurado para comunicar instruções do instrumento cirúrgico em vista da condição, sendo que o processador é configurado para comparar pelo menos um primeiro dado do primeiro sinal com uma faixa de dados, sendo que o processador é configurado para ignorar o primeiro sinal se o pelo menos um primeiro dado não estiver dentro da faixa de dados, sendo que o processador é configurado para comparar pelo menos um segundo dado do segundo sinal com a faixa de dados, e sendo que o processador é configurado para ignorar o segundo sinal se o pelo menos um segundo dado não estiver dentro da faixa de dados.

2. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: um cabo; um primeiro sensor configurado para detectar uma condição do instrumento cirúrgico; um segundo sensor configurado para detectar a condição; e um processador, em que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador, em que o processador recebe um primeiro sinal do primeiro sensor, em que o processador recebe um segundo sinal do segundo sensor, em que o processador é configurado para utilizar o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar a condição, em que o processador é configurado para comunicar instruções ao instrumento cirúrgico em vista da condição, em que o processador é configurado para comparar pelo menos um primeiro dado do primeiro sinal e pelo menos um segundo dado do segundo sinal, e em que o processador é configurado para determinar se pelo menos um primeiro dado é diferente de pelo menos um segundo dado.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o processador está em comunicação de sinal com o primeiro sensor e o segundo sensor, sendo que o processador é configurado para enviar, de modo seletivo, um primeiro sinal de calibração para o primeiro sensor, e sendo que o processador é configurado para enviar, de modo seletivo, um segundo sinal de cali- bração para o segundo sensor.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um dispositivo de memória, sendo que uma tabela de consulta de calibração compreendendo dados é armazenada no dispositivo de memória, sendo que o processador está em comunicação de sinal com o dispositivo de memória, sendo que o processador é configurado para acessar a tabela de consulta de calibração, sendo que o processador é configurado para calibrar o primeiro sensor usando ao menos um dado da tabela de consulta de calibração, e sendo que o processador é configurado para calibrar o segundo sensor usando ao menos um dado da tabela de consulta de calibração.

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o processador é configurado para modificar um primeiro ganho aplicado ao menos um primeiro dado se o primeiro sinal não está situado em uma faixa predefinida, e sendo que o processador é configurado para modificar um segundo ganho aplicado ao menos um segundo dado, se o segundo sinal não está situado em uma faixa predefinida.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o processador compreende um algoritmo configurado para determinar a condição do primeiro sinal e do segundo sinal, e sendo que a condição não pode ser determinada a partir de apenas um dentre o primeiro sinal e o segundo sinal.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que as instruções modificam a operação do instrumento cirúrgico.

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um conjunto de eixo estendendo-se a partir do cabo, sendo que o primeiro sensor é posicionado no cabo, e sendo que o segundo sensor é posicionado no conjunto de eixo.

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo inclui uma extremidade proximal e uma extremidade distal, sendo que a extremidade proximal é engatável ao cabo, sendo que a condição inclui a posição da extremidade distal em relação à extremidade proximal.

10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a condição inclui a energia elétrica sendo usada pelo instrumento cirúrgico.

11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o segundo sensor compreende um sensor redundante ao primeiro sensor.

12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um cartucho de grampos.

13. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: um cabo; um primeiro sensor configurado para detectar uma condição do instrumento cirúrgico; um segundo sensor configurado para detectar a condição; e um processador, em que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador, em que o processador recebe um primeiro sinal do primeiro sensor, em que o processador recebe um segundo sinal do segundo sensor, em que o processador é configurado para utilizar o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar a condição, em que o processador é configurado para comunicar instruções ao instrumento cirúrgico em vista da condição, em que o primeiro sensor compreende um primeiro sensor de orientação posicionado em uma primeira porção do instrumento cirúrgico, em que o segundo sensor compreende um segundo sensor de orien-tação posicionado em uma segunda porção do instrumento cirúrgico, e em que a condição inclui o movimento relativo da primeira porção em relação à segunda porção.

14. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: um cabo; um primeiro sensor configurado para detectar uma condição do instrumento cirúrgico; um segundo sensor configurado para detectar a condição; e um primeiro processador, em que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o primeiro proces- sador, em que o primeiro processador recebe um primeiro sinal do primeiro sensor, em que o primeiro processador recebe um segundo sinal do segundo sensor, em que o primeiro o processador é configurado para utilizar o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar a condição, e em que o primeiro processador é configurado para comunicar instruções ao instrumento cirúrgico em vista da condição, em que o instrumento cirúrgico ainda compreende um segundo processador, em que o segundo o processador recebe o primeiro sinal do primeiro sensor, em que o segundo processador recebe o segundo sinal do segundo sensor, e em que o segundo processador está configurado para utilizar o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar a condição.

15. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o segundo processador está em comunicação de sinal com o primeiro processador, e em que o segundo processador está configurado para determinar se a condição determinada pelo primeiro processador é a mesma que a condição determinada pelo segundo processador.

16. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o segundo processador é configurado para desativar o primeiro processador.

17. Conjunto de instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: um primeiro sensor configurado para detectar uma condição operacional do conjunto de instrumento cirúrgico; um segundo sensor configurado para detectar a mesma condição operacional do conjunto de instrumento cirúrgico; e um controlador, sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o controlador, sendo que o controlador é configurado para receber um primeiro sinal do primeiro sensor, sendo que o controlador é configurado para receber um se gundo sinal do segundo sensor, sendo que o controlador é configurado para usar o primeiro sinal para determinar a condição operacional, e, independentemente, o segundo sinal para determinar a condição operacional, e sendo que o controlador é configurado para comunicar instruções para o conjunto de instrumento cirúrgico em resposta à condição operacional.

18. Conjunto de instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: um primeiro sistema sensor; um segundo sistema sensor; e um controlador, sendo que o primeiro sistema sensor e o segundo sistema sensor estão em comunicação de sinal com o controlador, sendo que o controlador é configurado para receber um primeiro sinal do primeiro sistema sensor, sendo que o controlador é configurado para receber um segundo sinal do segundo sistema sensor, sendo que o controlador é configurado para simultaneamente usar o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar uma condição operacional do conjunto de instrumento cirúrgico, e sendo que o controlador é configurado para comunicar instruções para o conjunto de instrumento cirúrgico em resposta à condição operacional.