WO2017159604A1 - 電線ツイスト装置および電線ツイスト方法 - Google Patents

Abstract

両端が切断された複数の電線から好適なツイスト電線を製作することができる電線ツイスト装置を提供することを目的とする。　電線ツイスト装置１は、第１電線ＣＴの第１端部を把持する第１クランプ２ａと、第２電線Ｃ２の第１端部を把持する第２クランプ２ｂと、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを保持する第１ホルダ１５Ａと、を有する第１把持装置１１を備える。電線ツイスト装置１は、第１電線ＣＴの第２端部と第２電線ＣＴの第２端部とを把持する第２把持装置１２と、公転中心線ＣＬ周りに第１ホルダ１５Ａを回転させる第１公転アクチュエータ３ｂと、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを公転中心線ＣＬと平行なまたは公転中心線ＣＬから傾いた自転中心線周りに回転させる第１自転アクチュエータ３ａと、を備える。

Description

電線ツイスト装置および電線ツイスト方法

　本発明は、複数本の電線を撚り合わせる電線ツイスト装置および電線ツイスト方法に関する。

　従来から、複数本の電線を撚り合わせる電線ツイスト装置および電線ツイスト方法が知られている。例えば特許文献１には、第１ボビンに巻かれた第１電線と第２ボビンに巻かれた第２電線とを撚り合わせる電線ツイスト装置が開示されている。この電線ツイスト装置では、第１ボビンから第１電線を引き出しながら、かつ、第２ボビンから第２電線を引き出しながら、それら第１電線と第２電線とを撚り合わせる。

　特許文献２には、第１電線の一端部を把持する第１クランプと、第２電線の一端部を把持する第２クランプと、第１電線および第２電線の他端部を把持する第３クランプとを備えた電線ツイスト装置が開示されている。この電線ツイスト装置では、第３クランプを固定したまま、第１クランプおよび第２クランプを一括して回転させることにより、第１電線と第２電線とを撚り合わせる。なお、ここでは、第１クランプおよび第２クランプを一括して回転させることを「公転」と呼ぶ。第１クランプおよび第２クランプを個別に回転させることを「自転」と呼ぶ。特許文献２に開示された電線ツイスト装置では、撚り合わせのときに各電線自体が捩れないよう、公転の際に第１クランプおよび第２クランプのそれぞれを公転の方向と逆方向に自転させる。

特開平２－４４６１５号公報 特開２００９－１２９７２９号公報

　特許文献１の電線ツイスト装置では、両電線を引き出しつつ撚り合わせる。所望長さのツイスト電線を得るためには、撚り合わせの後に、ツイスト電線を切断する作業が必要となる。しかし、一対の電線を撚り合わせた後に切断する処理は煩雑である。

　特許文献２の電線ツイスト装置では、予め両端が切断された一対の電線からツイスト電線を製作することができる。しかし、特許文献２の電線ツイスト装置では、第１クランプおよび第２クランプをそれぞれ回転させる自転機構と、第１クランプおよび第２クランプを一括して回転させる公転機構とは、同じモータにより駆動される。そのため、自転機構と公転機構とを独立して作動させることができない。撚り合わせ対象となる電線には、太さまたは硬さの異なる様々なものがある。また、太さが同じであっても、心線および被覆を備えた電線では、被覆の厚みが異なるものが存在する。特許文献２に開示された電線ツイスト装置では、各種電線の仕様に合わせて自転および公転を独立して調整することができない。そのため、ツイスト電線が所望のインピーダンス特性を有するように複数の電線を好適に撚り合わせることができない場合があった。

　本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、両端が切断された複数の電線から好適なツイスト電線を製作することができる電線ツイスト装置および電線ツイスト方法を提供することである。

　本発明に係る電線ツイスト装置は、少なくとも、それぞれ第１端部および第２端部を有する第１電線および第２電線を撚り合わせることによってツイスト電線を製作する電線ツイスト装置である。前記電線ツイスト装置は、前記第１電線の前記第１端部を把持する第１クランプと、前記第２電線の前記第１端部を把持する第２クランプと、前記第１クランプおよび前記第２クランプを保持する第１ホルダと、を有する第１把持装置を備えている。前記電線ツイスト装置は、前記第１電線の前記第２端部と前記第２電線の前記第２端部とを把持する第２把持装置と、前記第１ホルダに連結され、前記第１クランプと前記第２クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第１ホルダを回転させる第１公転アクチュエータと、少なくとも前記第１クランプに連結され、前記第１クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第１自転中心線周りに回転させる第１自転アクチュエータと、を備えている。

　本発明に係る電線ツイスト方法は、少なくとも、それぞれ第１端部および第２端部を有する第１電線および第２電線を撚り合わせるツイスト方法である。前記電線ツイスト方法は、前記第１電線の前記第１端部および前記第２電線の前記第１端部を把持すると共に、前記第１電線の前記第２端部および前記第２電線の前記第２端部を把持する把持工程と、前記第１電線および前記第２電線の前記第１端部、および／または、前記第１電線および前記第２電線の前記第２端部を一括して回転させる公転工程と、前記第１電線および前記第２電線の前記第１端部をそれぞれ回転させ、および／または、前記第１電線および前記第２電線の前記第２端部をそれぞれ回転させる自転工程と、を含む。前記公転工程を開始した後に前記自転工程を開始する。

　本発明によれば、両端が切断された複数の電線から好適なツイスト電線を製作することができる

第１実施形態に係る電線ツイスト装置の斜視図である。 電線を撚り合わせた後の前記電線ツイスト装置の斜視図である。 ツイスト電線の側面図である。 第１把持装置の一部を破断して示す平面図である。 グリップアームを開いたときの第１把持装置の一部を拡大して示す断面図である。 前記電線ツイスト装置の制御装置等のブロック図である。 電線ツイスト方法のフローチャートである。 自転工程Ｓ２および公転工程Ｓ３のタイムチャートである。 変形例に係る自転工程Ｓ２および公転工程Ｓ３のタイムチャートである。 変形例に係る自転工程Ｓ２および公転工程Ｓ３のタイムチャートである。 自転工程Ｓ４を行った後のツイスト電線の側面図である。 公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４のタイムチャートである。 変形例に係る公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４のタイムチャートである。 変形例に係る公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４のタイムチャートである。 変形例に係る公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４のタイムチャートである。 変形例に係る公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４のタイムチャートである。 変形例に係る電線ツイスト装置の斜視図である。 第１実施形態に係る電線ツイスト装置の模式図である。 変形例に係る電線ツイスト装置の模式図である。 変形例に係る電線ツイスト装置の模式図である。 第２実施形態に係る電線ツイスト装置の模式図である。 変形例に係る電線ツイスト装置の模式図である。 変形例に係る電線ツイスト装置の模式図である。 ピッチ測定装置が備えられた電線ツイスト装置の斜視図である。 ツイスト電線の一部を上方から見た模式図である。 ツイスト電線が移動ユニットの移動方向に対して傾いている状態を表す模式図である。 把持装置を縦にしたときのツイスト電線を上方から見た模式図である。 移動ユニットの移動方向と垂直な帯状の光を照射する光電センサを備えたピッチ測定装置の斜視図である。 図２８のピッチ測定装置を上方から見た模式図である。 複数組の移動ユニットおよびピッチ測定センサを備えたピッチ測定装置の斜視図である。 センサ取付部材を有する移動ユニットの斜視図である。 遮蔽板を備えた移動ユニットの斜視図である。

　（第１実施形態）
　以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。図１および図２に示すように、本発明の一実施形態に係る電線ツイスト装置（以下、単にツイスト装置という）１は、２本の電線Ｃ１，Ｃ２（以下、電線Ｃ１，Ｃ２をそれぞれ第１電線、第２電線という）を撚り合わせる装置である。図３に示すように、各電線Ｃ１，Ｃ２は、心線７１と、心線７１の周囲を覆う被覆７２とを備えている。心線７１は金属等の導体からなり、被覆７２はビニル樹脂等の絶縁体からなっている。両電線Ｃ１，Ｃ２には端部処理が施されていてもよい。例えば、図３に示すように、両電線Ｃ１，Ｃ２の端部の被覆７２は剥ぎ取られていてもよい。また、両電線Ｃ１，Ｃ２の端部に端子（図示せず）が圧着されていてもよい。

　図１に示すように、ツイスト装置１は、レール４と、レール４に支持された第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２とを備えている。第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２の少なくとも一方は、レール４にスライド可能に支持されている。本実施形態では、第１把持ユニット５１がレール４にスライド可能に支持されている。ただし、第２把持ユニット５２がレール４にスライド可能に支持されていてもよい。第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２の両方がレール４にスライド可能に支持されていてもよい。

　以下の説明では、図中の符号Ｆ、Ｒｒをそれぞれ前方、後方とする。ただし、これらは説明の便宜上定めた方向に過ぎず、ツイスト装置１の実際の設置態様を何ら限定するものではない。レール４は前後方向に延びている。第１把持ユニット５１は第２把持ユニット５２の前方に配置されている。

　第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２は、それぞれ前端部および後端部を有している。ここでは、前端部、後端部は、それぞれ「第１端部」、「第２端部」の一例である。第１把持ユニット５１は、第１電線Ｃ１の前端部と第２電線Ｃ２の前端部とを把持する第１把持装置１１を備えている。第１把持装置１１は、第１電線Ｃ１の前端部を把持する第１クランプ２ａと、第２電線Ｃ２の前端部を把持する第２クランプ２ｂと、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを保持する第１ホルダ１５Ａとを備えている。第２把持ユニット５２は、第１電線Ｃ１の後端部と第２電線Ｃ２の後端部とを把持する第２把持装置１２を備えている。第２把持装置１２は、第１電線Ｃ１の後端部を把持する第３クランプ２ｃと、第２電線Ｃ２の後端部を把持する第４クランプ２ｄと、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを保持する第２ホルダ１５Ｂとを備えている。

　まず、第１把持ユニット５１の構成について説明する。第１把持ユニット５１は、レール４に係合したベース５と、ベース５に支持されたユニット本体７とを備えている。ユニット本体７は縦板７ａおよび縦板７ｂを有している。縦板７ａは縦板７ｂの前方に配置されている。縦板７ａの前側部分には、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂが固定されている。第１モータ３ａ、第２モータ３ｂは、それぞれ「第１自転アクチュエータ」、「第１公転アクチュエータ」の一例である。第１モータ３ａに連結された回転軸８は、縦板７ａおよび縦板７ｂを貫通している。回転軸８の後端にはギア１８が固定されている。ギア１８は縦板７ｂの後方に配置されている。ギア１８の下方にはギア１３が配置され、ギア１３の下方には駆動ギア１４が配置されている。ギア１３はギア１８と噛み合っており、駆動ギア１４の前部はギア１３と噛み合っている。駆動ギア１４の後部の側方には、第１ギア１６および第２ギア１７が配置されている。駆動ギア１４は第１ギア１６と第２ギア１７との間に配置されている。駆動ギア１４の後部はテーパギアとなっている。駆動ギア１４の後部は、第１ギア１６および第２ギア１７と噛み合っている。

　図４は、第１把持ユニット５１の一部を破断して示す第１把持ユニット５１の平面図である。図４に示すように、第１ギア１６および第２ギア１７は、テーパギアからなっている。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは、シャフト２０と、圧縮ばね２３と、一対のグリップアーム２２と、シャフト２０とグリップアーム２２とを連結するリンク２１とを備えている。リンク２１は、第１リンクバー２１ａと、第１リンクバー２１ａに回転可能に連結された第２リンクバー２１ｂとを有している。第１クランプ２ａのシャフト２０は、第１ギア１６および第１ホルダ１５Ａを貫通している。第１クランプ２ａのシャフト２０は、第１ギア１６および第１ホルダ１５Ａに対して、シャフト２０の軸方向に移動可能に支持されている。第１クランプ２ａのシャフト２０は、第１ギア１６に回転不能に支持され、第１ホルダ１５Ａに回転可能に支持されている。第２クランプ２ｂのシャフト２０は、第２ギア１７および第１ホルダ１５Ａを貫通している。第２クランプ２ｂのシャフト２０は、第２ギア１７および第１ホルダ１５Ａに対して、シャフト２０の軸方向に移動可能に支持されている。第２クランプ２ｂのシャフト２０は、第２ギア１７に回転不能に支持され、第１ホルダ１５Ａに回転可能に支持されている。なお、本実施形態では、第１クランプ２ａのシャフト２０の中心線Ｑ１が「第１自転中心線」となり、第２クランプ２ｂのシャフト２０の中心線Ｑ２が「第２自転中心線」となる。

　第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのシャフト２０の根元部には、シャフト２０よりも外径が大きい被押圧部２０ａが設けられている。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのシャフト２０の先端部は、リンク２１の第１リンクバー２１ａに連結されている。グリップアーム２２は、リンク２１を介してシャフト２０の先端部に連結されている。シャフト２０とグリップアーム２２とは、シャフト２０が根元部側から先端部側に移動するとグリップアーム２２が開き、シャフト２０が先端部側から根元部側に移動するとグリップアーム２２が閉じるように連結されている。第１クランプ２ａの圧縮ばね２３は、第１ギア１６とシャフト２０の被押圧部２０ａとの間に介在している。第２クランプ２ｂの圧縮ばね２３は、第２ギア１７とシャフト２０の被押圧部２０ａとの間に介在している。シャフト２０は圧縮ばね２３により、根元部側に引っ張られている。圧縮ばね２３は、グリップアーム２２を閉じる方に付勢している。

　縦板７ａと縦板７ｂとの間には、クランプアクチュエータ２４が配置されている。クランプアクチュエータ２４は、シャフト２０を根元部側から先端部側に押す力を発生させるものである。本実施形態では、クランプアクチュエータ２４はエアシリンダによって構成されている。ただし、クランプアクチュエータ２４はエアシリンダに限らず、モータ等の他のアクチュエータであってもよい。クランプアクチュエータ２４は、シリンダ２４ａと、ロッド２４ｂと、ロッド２４ｂの先端に設けられた押圧部２４ｃとを備えている。クランプアクチュエータ２４がＯＮされるとロッド２４ｂが伸張し、図５に示すように、押圧部２４ｃがシャフト２０の被押圧部２０ａを押す。これにより、グリップアーム２２が開かれる。一方、クランプアクチュエータ２４がＯＦＦされるとロッド２４ｂが収縮し、押圧部２４ｃはシャフト２０の被押圧部２０ａから離れる。その結果、シャフト２０は圧縮ばね２３の力により根元部側に引っ張られ、グリップアーム２２が閉じられる（図４参照）。

　図１に示すように、第２モータ３ｂに連結された回転軸９は、縦板７ａおよび縦板７ｂを貫通している。回転軸９は更に駆動ギア１４を貫通し、第１ホルダ１５Ａに固定されている（図４も参照）。回転軸９は駆動ギア１４に対して回転可能である。第１ホルダ１５Ａは、回転軸９と共に回転するようになっている。本実施形態では、回転軸９の中心線ＣＬが「公転中心線」となっている。

　本実施形態では、図４に示すように、第１自転中心線Ｑ１および第２自転中心線Ｑ２は公転中心線ＣＬから傾いている。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのシャフト２０は、先端側に行くほど公転中心線ＣＬに近づくように、公転中心線ＣＬに対して傾いている。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは、先端側に行くほど公転中心線ＣＬに近づくように配置されている。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのグリップアーム２２は、先端側に行くほど公転中心線ＣＬに近づくように配置されている。

　例えば第２モータ３ｂを停止させつつ第１モータ３ａを駆動すると、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂをそれぞれ回転させることができる。すなわち、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを自転させることができる。ここでは、第１クランプ２ａが第１自転中心線Ｑ１周りに回転すること、および、第２クランプ２ｂが第２自転中心線Ｑ２周りに回転することを、それぞれ「自転」と呼ぶ。詳しくは、第１モータ３ａを駆動すると回転軸８が回転する。回転軸８が回転するとギア１８が回転する。ギア１８が回転するとギア１３が回転し、ギア１３が回転すると駆動ギア１４が回転する。このように、駆動ギア１４は、ギア１３、ギア１８、および回転軸８を介して、第１モータ３ａと連結されている。駆動ギア１４は第１モータ３ａの駆動力を受けて回転する。第１ギア１６および第２ギア１７は駆動ギア１４と噛み合っているので、ギア１８が回転すると、第１ギア１６および第２ギア１７は回転する。よって、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのシャフト２０が回転し、それに伴って、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのグリップアーム２２が回転する。本実施形態では、第１モータ３ａ、回転軸８およびギア１３～１８により、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのそれぞれを回転させる「自転駆動機構」が構成されている。

　第２モータ３ｂを駆動すると、第１ホルダ１５Ａが回転し、第１把持装置１１を回転させることができる。第１把持装置１１が回転することにより、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは一括して回転する。よって、第２モータ３ｂを駆動すると、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを公転させることができる。ここでは、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂが公転中心線ＣＬ周りに回転することを「公転」と呼ぶ。詳しくは、第２モータ３ｂを駆動すると、回転軸９が回転する。回転軸９は第１ホルダ１５Ａに固定されているので、回転軸９が回転すると第１ホルダ１５Ａが回転する。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは第１ホルダ１５Ａに保持されているので、第１ホルダ１５Ａの回転に伴って、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは一括して回転する。本実施形態では、第２モータ３ｂおよび回転軸９により、第１把持装置１１を回転させる「公転駆動機構」が構成されている。

　第１把持ユニット５１は、ベース５をレール４に沿って移動させるモータ等を有する移動装置６を備えている。移動装置６の構成は特に限定されず、公知の各種の装置を用いることができる。例えば、図示は省略するが、移動装置６は、ベース５に連結された伝動ベルトと、伝動ベルトに巻かれたプーリと、プーリに連結されたモータとを備えていてもよい。また、駆動源はモータに限られない。駆動源として、エアシリンダ、ばね等を用いることもできる。

　以上が第１把持ユニット５１の構成である。第２把持ユニット５２は、ベース５がレール４に移動不能に固定されている点を除けば、第１把持ユニット５１と同様の構成を有している。第２把持ユニット５２は第１把持ユニット５１と前後対称の構成を備えている。第２把持ユニット５２は、第１クランプ２ａ、第２クランプ２ｂ、第１ホルダ１５Ａ、第１モータ３ａ、第２モータ３ｂの代わりに、それぞれ第３クランプ２ｃ、第４クランプ２ｄ、第２ホルダ１５Ｂ、第３モータ３ｃ、第４モータ３ｄを備えている。なお、第１クランプ２ａ、第２クランプ２ｂ、第１ホルダ１５Ａ、第１モータ３ａ、第２モータ３ｂの構成は、それぞれ第３クランプ２ｃ、第４クランプ２ｄ、第２ホルダ１５Ｂ、第３モータ３ｃ、第４モータ３ｄと同一である。その他の構成も第１把持ユニット５１と同様であるので、同様の構成要素には同様の符号を付し、それらの説明は省略することとする。

　ツイスト装置１は、前述の公転駆動機構および自転駆動機構を制御する制御装置３０を備えている。制御装置は、第１モータ３ａ、第２モータ３ｂ、第３モータ３ｃ、第４モータ３ｄ、第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２のクランプアクチュエータ２４、および移動装置６と通信可能に接続されており、それらを制御する。制御装置３０の構成は何ら限定されないが、例えば、マイクロコンピュータによって構成されている。制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えていてもよい。制御装置３０はツイスト装置１用の専用の制御装置であってもよく、パーソナルコンピュータ等の汎用の制御装置であってもよい。

　図６に示すように制御装置３０は、把持制御部３１と、第１自転制御部３２と、公転制御部３３と、第２自転制御部３４とを有している。これら各制御部３１～３４は、コンピュータが所定のプログラムを実行することにより実現される。これら各制御部３１～３４は同一または他のプロセッサによって構成される。

　次に、図７のフローチャートを参照しながら、ツイスト装置１の動作の一例について説明する。まず、把持工程Ｓ１が行われる。把持工程Ｓ１では、把持制御部３１が第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２のクランプアクチュエータ２４を駆動する。これにより、第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２が第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を把持する。詳しくは、第１クランプ２ａが開閉され、第１クランプ２ａが第１電線Ｃ１の前端部を把持する。第２クランプ２ｂが開閉され、第２クランプ２ｂが第２電線Ｃ２の前端部を把持する。第３クランプ２ｃが開閉され、第３クランプ２ｃが第１電線Ｃ１の後端部を把持する。第４クランプ２ｄが開閉され、第４クランプ２ｄが第２電線Ｃ２の後端部を把持する。これにより、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２は平行に並べられる（図１参照）。

　次に、自転工程Ｓ２が行われる。自転工程Ｓ２では、第１自転制御部３２により、第１モータ３ａおよび第３モータ３ｃが駆動される。すると、第１モータ３ａの回転軸８は、図１のＲ１の方向に回転する。第３モータ３ｃの回転軸８は、Ｒ１と逆の回転方向であるＲ２の方向に回転する。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂはそれぞれＲ２の方向に回転し、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄはそれぞれＲ１の方向に回転する。これにより、第１電線Ｃ１の前端部と後端部とは互いに逆方向に回転し、第２電線Ｃ２の前端部と後端部とは互いに逆方向に回転する。その結果、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２はそれぞれ捩られる。

　次に、公転工程Ｓ３が行われる。公転工程Ｓ３では、公転制御部３３が第２モータ３ｂおよび第４モータ３ｄを駆動する。すると、第２モータ３ｂの回転軸９はＲ１の方向に回転し、第４モータ３ｄの回転軸９はＲ２の方向に回転する。これにより、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは一括してＲ１の方向に回転し、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは一括してＲ２の方向に回転する。第１～第４クランプ２ａ～２ｄは、自転の方向と反対方向に公転する。これにより、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが撚り合わされる（図２参照）。なお、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２が撚り合わされると、それら電線Ｃ１，Ｃ２の見かけ上の長さ（言い換えると前後方向の長さ）は短くなる。そこで、制御装置３０は、移動装置６を駆動し、電線Ｃ１，Ｃ２の撚り合わせが進むにつれて第１把持ユニット５１と第２把持ユニット５２との距離が短くなるように、第１把持ユニット５１のベース５を移動させる。なお、公転工程Ｓ３の前に第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を予め弛ませておけば、公転工程Ｓ３の途中において第１把持ユニット５１と第２把持ユニット５２との距離を短くしなくてもよい。そのような場合には、移動装置６は必要ではない。移動装置６は必須ではなく、省略することができる。

　図８に示すように、公転工程Ｓ３は自転工程Ｓ２が終了した後に開始してもよい。ｔ２１、ｔ２２は自転工程Ｓ２の開始時、終了時をそれぞれ表している。ｔ３１、ｔ３２は公転工程Ｓ３の開始時、終了時をそれぞれ表している。横軸ｔは時間を表している。図８に示すように、ｔ３１はｔ２２よりも後であってもよい。また、公転工程Ｓ３は自転工程Ｓ２の終了と同時に開始してもよい。すなわち、ｔ２２＝ｔ３１であってもよい。また、図９に示すように、公転工程Ｓ３は、自転工程Ｓ２が開始された後、かつ、自転工程Ｓ２が終了する前に開始してもよい。すなわち、ｔ２１＜ｔ３１＜ｔ２２であってもよい。図１０に示すように、自転工程Ｓ２と公転工程Ｓ３を同時に行ってもよい。自転工程Ｓ２と公転工程Ｓ３とを同時に開始してもよい。すなわち、ｔ２１＝ｔ３１であってもよい。また、自転工程Ｓ２と公転工程Ｓ３とを同時に終了させてもよい。すなわち、ｔ２２＝ｔ３２であってもよい。このように、自転工程Ｓ２の開始と同時にまたはその後に公転工程Ｓ３を開始すればよく、自転工程Ｓ２と公転工程Ｓ３とのタイミングは特に限定されない。

　ツイスト装置１では、自転は第１モータ３ａおよび第３モータ３ｃによって行われ、公転は第２モータ３ｂおよび第４モータ３ｄによって行われる。自転と公転とは、別々のモータによって行われる。そのため、自転と公転とのタイミングを、それぞれ独立して設定することができる。また、自転の回転数と公転の回転数とを、それぞれ独立して設定することができる。例えば、自転の回転数を公転の回転数よりも少なくすることができ、多くすることができ、また、等しくすることができる。また、自転の回転速度と公転の回転速度とを、それぞれ独立して設定することができる。第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の種類に応じて、自転と公転とのタイミングを変更してもよく、自転および公転の回転数を変更してもよく、自転および公転の回転速度を変更してもよい。例えば、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の種類の違いによって、被覆７２（図３参照）の厚みが異なる場合がある。第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２によっては、撚り合わせ後に弾性力によって、捩れの戻しが発生することがある。そのような場合には、自転工程Ｓ２における自転の回転数を多くする等の制御を行ってもよい。

　ところで、第１クランプ２ａと第２クランプ２ｂとは、ツイスト電線ＣＴの長手方向と垂直な方向に離間している。同様に、第３クランプ２ｃと第４クランプ２ｄとは、ツイスト電線ＣＴの長手方向と垂直な方向に離間している。図２に示す状態では、第１クランプ２ａと第２クランプ２ｂとは左右方向に離間し、第３クランプ２ｃと第４クランプ２ｄとは左右方向に離間している。そのため、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とを先端まで撚り合わせることはできない。図３に示すように、ツイスト電線ＣＴには、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが撚り合わされた部分（以下、撚り合わせ部という）Ｃｓの他に、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが撚り合わされていない部分（以下、非撚り合わせ部という）Ｃｒが生じる。ここでは、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが接触している部分が撚り合わせ部Ｃｓであり、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが接触していない部分が非撚り合わせ部Ｃｒである。

　本願発明者は、鋭意研究の結果、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを公転させて第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２をある程度の回数撚り合わせた後では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂをそれ以上公転させても、撚り合わせ部Ｃｓの末端Ｃｃの位置は実質的に変わらないことを見出した。この場合には、撚り合わせ部Ｃｓの撚りのピッチ（以下、ツイストピッチとも言う）Ｐが短くなるだけであり、非撚り合わせ部Ｃｒの長さ（以下、撚り残し長さという）Ｌは実質的に短くならないことを見出した。更に、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２をある程度の回数撚り合わせた後では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを自転させると、撚り合わせの回数は変わらないが、撚り合わせ部Ｃｓの長さが変化して撚り残し長さＬが変わることを見出した。詳しくは、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂをそれぞれ公転の回転方向と同じ方向に自転させると撚り残し長さＬが長くなり、公転の回転方向と逆方向に自転させると撚り残し長さＬが短くなることを見出した。

　本ツイスト装置１では、上記知見に基づき、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬを短くするために、公転工程Ｓ３の後に自転工程Ｓ４を行うこととした。すなわち、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのそれぞれを公転の方向と逆方向に回転させ、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄのそれぞれを公転の方向と逆方向に回転させる自転工程Ｓ４を行うこととした。詳しくは、公転制御部３３が第２モータ３ｂおよび第４モータ３ｄを停止した後、第２自転制御部３４は、第１モータ３ａおよび第３モータ３ｃを駆動する。第２自転制御部３４は、第１モータ３ａの回転軸８がＲ１の方向に回転するように第１モータ３ａを駆動し、第３モータ３ｃの回転軸８がＲ２の方向に回転するように第３モータ３ｃを駆動する。これにより、図１１に示すように、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の末端Ｃｃが先端側に移動し、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬが短くなる。

　本実施形態では、図１２に示すように、公転工程Ｓ３の終了後に自転工程Ｓ４を開始する。ｔ４１、ｔ４２は、それぞれ自転工程Ｓ４の開始時、終了時を表す。ここでは、ｔ３２＜ｔ４１である。ただし、公転工程Ｓ３の終了と同時に自転工程Ｓ４を開始してもよい。すなわち、ｔ３２＝ｔ４１であってもよい。本実施形態では、公転の終了後、自転のみが行われる。そのため、自転工程Ｓ４をより安定して実行することができる。すなわち、第１～第４クランプ２ａ～２ｄを公転させることにより第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を撚り合わせた後、第１～第４クランプ２ａ～２ｄを自転させることにより、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬを調整する作業をより安定して行うことができる。

　ただし、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４とのタイミングは、上記のタイミングに限られない。自転工程Ｓ４は公転工程Ｓ３が開始された後に開始されればよく、自転工程Ｓ４の開始時ｔ４１は必ずしも公転工程Ｓ３の終了後に限られない。図１３～図１５に示すように、自転工程Ｓ４の開始時ｔ４１は、公転工程Ｓ３の終了時ｔ３２よりも前であってもよい。この場合、自転工程Ｓ４の終了時ｔ４２は、公転工程Ｓ３の終了時ｔ３２よりも後であってもよく（図１３参照）、前であってもよく（図１４参照）、同時であってもよい（図１５参照）。図１３～図１５に示す例では、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４とが重なる時間がある。その際には、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂは同時に駆動し、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは公転すると共に自転する。同様に、第３モータ３ｃおよび第４モータ３ｄは同時に駆動し、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは公転すると共に自転する。図１６に示すように、公転工程Ｓ３の後に自転工程Ｓ４を行い、その自転工程Ｓ４の少なくとも一部と同時に他の公転工程Ｓ３ａを行ってもよい。

　図１３～図１５に示す例によれば、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４の少なくとも一部が重なっているため、公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４の全体の時間を短縮することができる。したがって、良好なツイスト電線ＣＴをより短い時間で作製することができる。

　なお、図１３に示す例によれば、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４の一部とが重なると共に、自転工程Ｓ４の残りは公転工程Ｓ３の終了後に行われる。そのため、公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４の全体の時間を短縮しつつ、公転工程Ｓ３の終了後は自転工程Ｓ４を安定して行うことができる。

　ここでは、自転工程Ｓ４の所要時間（ｔ４１からｔ４２までの時間）が、公転工程Ｓ３の所要時間（ｔ３１からｔ３２までの時間）よりも短い場合について説明したが、自転工程Ｓ４の所要時間は公転工程Ｓ３の所要時間よりも長くてもよく、等しくてもよい。

　自転工程Ｓ４が終了すると、ツイスト電線ＣＴを回収する回収工程Ｓ５が行われる。回収工程Ｓ５では、把持制御部３１が第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２のクランプアクチュエータ２４を駆動する。すると、第１～第４クランプ２ａ～２ｄは開閉され、ツイスト電線ＣＴが回収される。ツイスト電線ＣＴの回収の方法は特に限定されない。例えば、ツイスト電線ＣＴを把持する把持装置（図示せず）を備え、第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２から上記把持装置にツイスト電線ＣＴを受け渡すようにしてもよい。また、第１～第４クランプ２ａ～２ｄを開くとツイスト電線ＣＴは自重により落下する。レール４の下方に回収トレイ（図示せず）を設けておき、その回収トレイにツイスト電線ＣＴを回収するようにしてもよい。

　以上のように、本実施形態に係るツイスト装置１によれば、両端が切断された第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を撚り合わせることができる。両電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせ後にツイスト電線ＣＴを切断する必要がない。そのため、撚り合わせ後に煩雑な処理を行う必要がないので、ツイスト電線ＣＴを容易に製作することができる。また、ツイスト装置１は、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを自転させる第１モータ３ａと、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを公転させる第２モータ３ｂとを備えている。よって、自転と公転とを別個独立に制御することができる。例えば、自転および公転のタイミングを任意に調整することができる。また、自転および公転の回転数または回転速度を任意に調整することができる。このことにより、各種電線の仕様に合わせた適切な撚り合わせを実現することができる。

　ツイスト装置１によれば、第１モータ３ａの駆動力を、駆動ギア１４を介して第１ギア１６および第２ギア１７に同時に伝達することができる。第１ギア１６を駆動する駆動源と第２ギア１７を駆動する駆動源とを別々に用意する必要がない。

　ところで、電線Ｃ１，Ｃ２は復元力を有する。電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせる際に公転のみを行う場合、電線Ｃ１，Ｃ２には当該公転の回転方向と逆方向（つまり、公転による捩りが解ける方向）に力が作用する。そのため、電線Ｃ１，Ｃ２の密着性が低下してしまう。しかし、ツイスト装置１によれば、公転工程Ｓ３だけでなく自転工程Ｓ２を行う。自転工程Ｓ２における自転の回転方向と公転工程Ｓ３における公転の回転方向とは逆である。そのため、電線Ｃ１，Ｃ２に作用する前記力、すなわち、電線Ｃ１，Ｃ２が撚り合わせ状態から元に戻ろうとする力を打ち消すことができる。このことにより、ツイスト電線ＣＴにおいて、両電線Ｃ１，Ｃ２の密着性が低下することを抑制することができる。ツイスト装置１によれば、所望のインピーダンス特性を有する好適なツイスト電線ＣＴを得ることができる。

　ツイスト装置１によれば、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂだけでなく、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄも回転する。また、第１ホルダ１５Ａだけでなく、第２ホルダ１５Ｂも回転する。両電線Ｃ１，Ｃ２の前端部を自転および公転させるだけでなく、両電線Ｃ１，Ｃ２の後端部も自転および公転させることができる。これにより、ツイスト電線ＣＴのツイストピッチＰを均等にしやすくなる。また、ツイスト電線ＣＴの両端部の撚り残しの長さＬを均等にしやすくなる。さらに、両電線Ｃ１，Ｃ２の前端部のみを自転および公転させる場合に比べて、処理時間を短縮することができる。

　ツイスト装置１によれば、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは、先端側に行くほど公転中心線ＣＬに近づくように配置されている。そのため、第１電線Ｃ１の前端部および第２電線Ｃ２の前端部を公転中心線ＣＬの近傍に配置することができる。これにより、ツイスト電線ＣＴの前端部の撚り残し長さＬを短くすることができる。同様に、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは、先端側に行くほど公転中心線ＣＬに近づくように配置されている。そのため、第１電線Ｃ１の後端部および第２電線Ｃ２の後端部を公転中心線ＣＬの近傍に配置することができる。これにより、ツイスト電線ＣＴの後端部の撚り残し長さＬを短くすることができる。

　ツイスト装置１によれば、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂは、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂの前方に配置されている。第１モータ３ａと第２モータ３ｂとは、公転中心線ＣＬと垂直な方向に並んでいる。第３モータ３ｃおよび第４モータ３ｄは、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄの後方に配置されている。第３モータ３ｃと第４モータ３ｄとは、公転中心線ＣＬと垂直な方向に並んでいる。これにより、ツイスト装置１の構成を簡単化および小型化することができる。

　本実施形態では、公転工程Ｓ３において第１～第４クランプ２ａ～２ｄを公転させる前に、自転工程Ｓ２において、第１～第４クランプ２ａ～２ｄのそれぞれを公転の回転方向と逆方向に自転させることとした。この自転により、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２は予め公転の方向と逆方向に捩られる。そのため、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２には、公転の方向に戻ろうとする復元力が生じる。上記復元力は、第１～第４クランプ２ａ～２ｄを公転させる際に、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を互いに密着させるような力として作用する。そのため、本実施形態によれば、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２との密着性が高まり、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２との間に隙間が生じにくい。よって、所望のインピーダンス特性を有する良好なツイスト電線ＣＴを得ることができる。

　第１モータ３ａを駆動した後に第２モータ３ｂを駆動すると、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の撚り合わせが開始されると共に、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂの公転の力が第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の前端部から中央部に向けて順次伝播する。同様に、第３モータ３ｃを駆動した後に第４モータ３ｄを駆動すると、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の撚り合わせが開始されると共に、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄの公転の力が第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の後端部から中央部に向けて順次伝播する。その結果、ツイスト電線ＣＴの前端部および後端部の撚り残し長さＬが均等になり、また、ツイストピッチＰが均等になる。

　図１２等に示すように、公転工程Ｓ３を開始してから自転工程Ｓ４を開始することとすれば、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬを調整することができる。本実施形態では、自転工程Ｓ４において、第１～第４クランプ２ａ～２ｄを公転の方向と逆方向に自転させることとしたので、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬを短くすることができる。よって、ツイスト電線ＣＴの特性インピーダンスの上昇を抑えることができ、特性インピーダンスを所望の範囲内に容易に収めることができる。良好なツイスト電線ＣＴを得ることができる。

　（第１実施形態の変形例）
　以上、第１実施形態に係るツイスト装置１について説明した。しかし、上記ツイスト装置１は一例に過ぎず、他にも種々の変形例が考えられる。次に、いくつかの変形例について説明する。

　前記実施形態では、ギア１８と駆動ギア１４との間にギア１３が介在しているが、特に限定されない。ギア１８と駆動ギア１４とは直接噛み合っていてもよい。また、第１モータ３ａと駆動ギア１４との間に介在する動力伝達部材はギアに限らず、伝動ベルトまたはチェーンなどであってもよい。第１モータ３ａと駆動ギア１４とは直接連結されていてもよい。

　自転アクチュエータおよび公転アクチュエータは、必ずしもモータに限定されない。第１モータ３ａ～第４モータ３ｄは、駆動力を発生させる他のアクチュエータであってもよい。他のアクチュエータとして、例えば、エアシリンダ等を用いることも可能である。

　前記実施形態では、第１把持装置１１、第２把持装置１２は、それぞれ第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の前端部、後端部を把持する。しかし、前述の説明における前方、後方とは説明の便宜上定めた方向に過ぎない。第１把持装置１１、第２把持装置１２は、それぞれ第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の後端部、前端部を把持するように構成されていてもよい。

　前記実施形態では、第１把持装置１１は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の自転および公転の両方を実行する。第２把持装置１２も、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の自転および公転の両方を実行する。しかし、第２把持装置１２は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の自転を行わなくてもよく、公転を行わなくてもよい。例えば、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは回転不能に構成されていてもよい。また、第２ホルダ１５Ｂは回転不能に構成されていてもよい。

　前記実施形態では、第１電線Ｃ１の後端部を第３クランプ２ｃにより把持し、第２電線Ｃ２の後端部を第４クランプ２ｄにより保持する。しかし、第１電線Ｃ１の後端部と第２電線Ｃ２の後端部とは、同一のクランプにより把持されてもよい。すなわち、一つのクランプにより、２本の電線Ｃ１，Ｃ２の後端部を同時に把持してもよい。

　前記実施形態に係るツイスト装置１は、２本の電線Ｃ１，Ｃ２を撚り合わせるように構成されている。しかし、本発明に係る電線ツイスト装置は、３本以上の電線を撚り合わせるように構成されていてもよい。この場合、例えば、前述の第１クランプ２ａおよびギア１６等を３組以上備えていればよい。

　前記実施形態では、第１～第４クランプ２ａ～２ｄの全部が公転中心線ＣＬに対し傾いているが、第１～第４クランプ２ａ～２ｄの少なくとも一つが公転中心線ＣＬと平行であってもよい。

　図１７に示すように、第１～第４クランプ２ａ～２ｄは、公転中心線ＣＬと平行に配置されていてもよい。この場合、第１～第４クランプ２ａ～２ｄのシャフト２０は、公転中心線ＣＬと平行に配置される。すなわち、第１クランプ２ａの回転中心線（第１自転中心線）、第２クランプ２ｂの回転中心線（第２自転中心線）、第３クランプ２ｃの回転中心線（第３自転中心線）、第４クランプ２ｄの回転中心線（第４自転中心線）、および公転中心線は、互いに平行となる。駆動ギア１４、第１ギア１６、第２ギア１７として、平歯車を用いることができる。

　図１８に模式的に示すように、前記実施形態では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは第１把持装置１１に備えられ、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは第２把持装置１２に備えられている。第１把持装置１１および第２把持装置１２の両方が回転可能であり、第１～第４クランプ２ａ～２ｄの全てが回転可能である。しかし、第１把持装置１１および第２把持装置１２の構成は特に限定されない。次に、第１把持装置１１および第２把持装置１２の構成が異なる変形例について説明する。

　図１９に示すように、第２把持装置１２は回転可能な第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを備えておらず、回転不能に構成されていてもよい。本変形例では、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂを備えているが、第３モータ３ｃおよび第４モータ３ｄは不要である。公転工程Ｓ３は第１把持装置１１が回転することによって行われ、自転工程Ｓ２およびＳ４は、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂが回転することによって行われる。本変形例によれば、第２把持装置１２には回転機構が不要である。そのため、第２把持装置１２の構成を簡素化することができる。第２把持装置１２は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の両方を把持する単一のクランプを備えていてもよい。単一のクランプにより両電線Ｃ１，Ｃ２を把持することとすれば、第２把持装置１２における第１電線Ｃ１の把持位置と第２電線Ｃ２の把持位置とをより近づけることができる。そのため、ツイスト電線ＣＴの第２把持装置１２側における撚り残し長さを、より短くすることができる。

　図２０に示す参考例では、第１把持装置１１は回転可能な第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを備えているが、回転不能に構成されている。第２把持装置１２は、回転可能な第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを備えておらず、回転可能に構成されている。本例では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを回転させるモータと、第２把持装置１２を回転させるモータとを備えている。公転工程Ｓ３は、第２把持装置１２が回転することによって行われる。自転工程Ｓ２およびＳ４は、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂが回転することによって行われる。本例によれば、一つの把持装置が公転のための機構と自転のための機構とを併せ持つ必要がない。そのため、第１把持装置１１および第２把持装置１２の構成を簡素化することができる。なお、本例においても、第２把持装置１２は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の両方を把持する単一のクランプを備えていてもよい。本例においても、ツイスト電線ＣＴの第２把持装置１２側における撚り残し長さを短くすることができる。

　前記実施形態では、自転工程Ｓ２を行うこととしたが、自転工程Ｓ２は必ずしも必要ではなく、省略することが可能である。また、自転工程Ｓ４も必ずしも必要ではなく、省略することが可能である。

　前記実施形態では、自転工程Ｓ４の後に回収工程Ｓ５を行うこととしたが（図７参照）、自転工程Ｓ４と回収工程Ｓ５との間に、他の公転工程を行ってもよい。すなわち、自転工程Ｓ４を行うことによりツイスト電線ＣＴの撚り残し長さを調整した後、追加の公転工程を行うようにしてもよい。

　前記実施形態では、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さを短くするために、自転工程Ｓ４において、両電線Ｃ１，Ｃ２を公転方向と逆方向に自転させることとした。しかし、自転工程Ｓ４は、撚り残し長さを短くする場合だけでなく、撚り残し長さを長くする場合にも利用することができる。自転工程Ｓ４は、両電線Ｃ１，Ｃ２を公転方向と同じ方向に自転させる工程であってもよい。

　（第２実施形態）
　第１実施形態では、一対の把持ユニット５１，５２により自転工程Ｓ２および公転工程Ｓ３の両方が行われる。しかし、把持ユニット５１，５２は自転工程Ｓ２および公転工程Ｓ３のいずれか一方の工程のみを行い、他方の工程は他の一対の把持ユニットによって行われてもよい。

　例えば、図２１に示すように、ツイスト装置１は、第１把持装置１１および第２把持装置１２に加えて、両電線Ｃ１，Ｃ２の前端部を把持する第３把持装置１１Ａと、両電線Ｃ１，Ｃ２の後端部を把持する第４把持装置１２Ａとを備えていてもよい。ツイスト装置１は、更に、両電線Ｃ１，Ｃ２の前端部を第１把持装置１１から第３把持装置１１Ａに搬送する第１搬送装置６１と、両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を第２把持装置１２から第４把持装置１２Ａに搬送する第２搬送装置６２とを備えていてもよい。第３把持装置１１Ａは、第１電線Ｃ１の前端部を把持するクランプ２ｅと、第２電線Ｃ２の前端部を把持するクランプ２ｆとを備えていてもよい。第４把持装置１２Ａは、第１電線Ｃ１の後端部を把持するクランプ２ｇと、第２電線Ｃ２の後端部を把持するクランプ２ｈとを備えていてもよい。第３把持装置１１Ａおよび第４把持装置１２Ａには、それぞれモータ等からなる図示しないアクチュエータが連結されている。本実施形態では、自転工程Ｓ２は第１～第４クランプ２ａ～２ｄが回転することによって行われ、公転工程Ｓ３は第３把持装置１１Ａおよび第４把持装置１２Ａが回転することによって行われる。

　本実施形態では、自転工程Ｓ２の後、搬送工程が行われる。搬送工程では、第１搬送装置６１が第１把持装置１１から両電線Ｃ１，Ｃ２の前端部を受け取り、第２搬送装置６２が第２把持装置１２から両電線Ｃ１，Ｃ２の後端部を受け取る。そして、第１搬送装置６１は第３把持装置１１Ａに向けて移動し、第２搬送装置６２は第４把持装置１２Ａに向けて移動する。その後、第１搬送装置６１は、第１電線Ｃ１の前端部をクランプ２ｅに受け渡し、第２電線Ｃ２の前端部をクランプ２ｆに受け渡す。第２搬送装置６２は、第１電線Ｃ１の後端部をクランプ２ｇに受け渡し、第２電線Ｃ２の後端部を第４クランプ２ｈに受け渡す。

　搬送工程の後、第３把持装置１１Ａおよび第４把持装置１２Ａによって公転工程Ｓ３が行われる。すなわち、第３把持装置１１Ａおよび第４把持装置１２Ａが回転し、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２が撚り合わされる。

　本実施形態によれば、自転工程Ｓ２と公転工程Ｓ３とは別々の場所で行われる。そのため、処理の順序としては自転工程Ｓ２の後に公転工程Ｓ３が行われるが、それら自転工程Ｓ２および公転工程Ｓ３を同時に行うことができる。一組の電線Ｃ１，Ｃ２の自転と、他の一組の電線Ｃ１，Ｃ２の公転とを同時に行うことができる。複数組の電線Ｃ１，Ｃ２の撚り合わせを順次行う場合、自転工程Ｓ２および公転工程Ｓ３のそれぞれを安定して行うことができると共に、全体の作業時間を短縮することができる。よって、ツイスト電線ＣＴの製作効率を高めることができる。

　なお、第３把持装置１１Ａは、クランプ２ｅおよび２ｆの代わりに、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の前端部を把持する単一のクランプを備えていてもよい。第４把持装置１２Ａは、クランプ２ｇおよび２ｈの代わりに、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の後端部を把持する単一のクランプを備えていてもよい。

　また、第１実施形態は、一対の把持ユニット５１，５２により公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４の両方を行うものである。しかし、公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４を、別々の把持ユニットにより行ってもよい。

　図２２に示すように、ツイスト装置１は、第１把持装置１１および第２把持装置１２に加えて、両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を把持する把持装置１１Ｂと、両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を把持する把持装置１２Ｂとを備えていてもよい。ツイスト装置１は、更に、両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を把持装置１１Ｂから第１把持装置１１に搬送する第１搬送装置６１と、両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を把持装置１２Ｂから第２把持装置１２に搬送する第２搬送装置６２とを備えている。把持装置１１Ｂおよび把持装置１２Ｂは回転可能に構成されている。ツイスト装置１は、把持装置１１Ｂおよび把持装置１２Ｂを駆動するモータ（図示せず）を備えている。

　図２２に示すツイスト装置１では、自転工程Ｓ２は行われない。公転工程Ｓ３は把持装置１１Ｂおよび把持装置１２Ｂが回転することによって行われる。

　公転工程Ｓ３の後、搬送工程が行われる。搬送工程では、第１搬送装置６１が把持装置１１Ｂから両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を受け取り、第２搬送装置６２が把持装置１２Ｂから両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を受け取る。そして、第１搬送装置６１は第１把持装置１１に向けて移動し、第２搬送装置６２は第２把持装置１２に向けて移動する。その後、第１搬送装置６１は、第１電線Ｃ１の一端部を第１クランプ２ａに受け渡し、第２電線Ｃ２の一端部を第２クランプ２ｂに受け渡す。第２搬送装置６２は、第１電線Ｃ１の他端部を第３クランプ２ｃに受け渡し、第２電線Ｃ２の他端部を第４クランプ２ｄに受け渡す。

　搬送工程の後、第１把持装置１１および第２把持装置１２によって自転工程Ｓ４が行われる。すなわち、第１～第４クランプ２ａ～２ｄが回転し、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さが調整される。

　本実施形態によれば、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４とは別々の場所で行われる。そのため、処理の順序としては公転工程Ｓ３の後に自転工程Ｓ４が行われるが、それら公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４を同時に行うことができる。一組の電線Ｃ１，Ｃ２の公転と、他の一組の電線Ｃ１，Ｃ２の自転とを同時に行うことができる。したがって、複数組の電線Ｃ１，Ｃ２の撚り合わせを順次行う場合、自転工程Ｓ４を安定して行うことができると共に、全体の作業時間を短縮することができる。

　なお、公転工程Ｓ３では、把持装置１１Ｂおよび把持装置１２Ｂの少なくとも一方を回転させれば足り、必ずしも両方を回転させる必要はない。また、自転工程Ｓ４では、第１クランプ２ａおよび第３クランプ２ｃの少なくとも一方と、第２クランプ２ｂおよび第４クランプ２ｄの少なくとも一方とを回転させれば足り、必ずしも第１～第４クランプ２ａ～２ｄの全てを回転させる必要はない。

　例えば、図２３に示すように、把持装置１２Ｂが回転不能に構成されていてもよい。第２把持装置１２は、回転可能な第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを備えていなくてもよい。

　上記実施形態では、両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を把持装置１１Ｂから第１把持装置１１に搬送する第１搬送装置６１と、両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を把持装置１２Ｂから第２把持装置１２に搬送する第２搬送装置６２とを備えているが、第１搬送装置６１および第１把持装置１１を省略することも可能であり、あるいは、第２搬送装置６２および第２把持装置１２を省略することも可能である。例えば、図２２または図２３に示す構成において、第２搬送装置６２および第２把持装置１２を省略してもよい。この場合、公転工程Ｓ３の後の搬送工程では、第１搬送装置６１は把持装置１１Ｂから第１把持装置１１に両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を受け渡すが、把持装置１２Ｂは両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を把持し続ける。搬送工程の後の自転工程Ｓ４では、第１把持装置１１の第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂが回転し、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さが調整される。

　なお、説明は省略するが、第２実施形態においても、第１実施形態と同様の各種変形例が可能である。

　（第３実施形態）
　ツイスト装置１は、前述の構成に加えて他の装置を備えていてもよい。第３実施形態に係るツイスト装置１は、ツイスト電線ＣＴの撚りのピッチ（ツイストピッチ）を測定するピッチ測定装置９０を備えたものである。すなわち、第３実施形態に係るツイスト装置１は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を撚り合わせることによってツイスト電線ＣＴを製作し、その後、ツイスト電線ＣＴのツイストピッチを測定するものである。

　第３実施形態に係るツイスト装置１は、以下に説明するピッチ測定装置９０を第１実施形態または第２実施形態（それらの変形例を含む）に係るツイスト装置１に適用したものである。ただし、ピッチ測定装置９０が備えられるツイスト装置は、前述のツイスト装置１に限定されない。以下の説明では、前述のツイスト装置１と異なるツイスト装置１Ａに備えられたピッチ測定装置９０について説明する。

　以下の説明では特に断らない限り、図面中に符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄで示す方向をそれぞれ前方、後方、左方、右方、上方、下方とする。ただし、これらは説明の便宜上の方向に過ぎない。

　図２４に示すように、ツイスト装置１Ａは、第１把持装置３３０と、第２把持装置３４０と、第１把持装置３３０を公転中心線ＣＬ周りに回転させるモータ１１０と、第２把持装置３４０を公転中心線ＣＬ周りに回転させるモータ１２０とを備えている。また、ツイスト装置１Ａは、ピッチ測定装置９０と、レール１３０と、搬送ユニット１４０とを備えている。ピッチ測定装置９０は、移動ユニット１５０と、ピッチセンサ１６０と、演算装置１７０とを備えている。ツイスト装置１Ａは、両端に端子Ｔが圧着された第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を撚り合わせることにより、ツイスト電線ＣＴを製作するものである。

　第１把持装置３３０は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の後端部を保持するグリップアーム１３２と、グリップアーム１３２を開閉させる図示しないクランプアクチュエータとを備えている。クランプアクチュエータとしては、例えば、モータ、エアシリンダ、油圧シリンダ等を好適に用いることができる。第２把持装置３４０も第１把持装置３３０と同様の構成を有している。第２把持装置３４０は、開閉可能なグリップアーム１４２と、グリップアーム１４２を開閉させる図示しないクランプアクチュエータとを備えている。

　第２把持装置３４０は、レール１３０に係合したスライダ１２１を有している。第２把持装置３４０は、レール１３０上を移動し、第１把持装置３３０との距離を変えることができるようになっている。第２把持装置３４０は、例えば、モータに駆動されるボールねじ等に係合し、モータの動力によってレール１３０上をスライドするようになっている。本実施形態においては、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０のうち、レール１３０上をスライドするのは第２把持装置３４０のみである。しかし、第１把持装置３３０のみがレール１３０上をスライドしてもよく、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０の両方がレール１３０上をスライドしてもよい。また、駆動源はモータに限られず、駆動力の伝達手段はボールねじに限られるものではない。

　移動ユニット１５０は、第１把持装置３３０と第２把持装置３４０の間に配置されている。移動ユニット１５０はレール１３０に係合している。移動ユニット１５０は、レール１３０上を移動することができる。移動ユニット１５０は、第１把持装置３３０に近づく方向（後方）および第２把持装置３４０に近づく方向（前方）に移動することができる。以下、移動ユニット１５０が移動する方向をＸで表す。移動方向Ｘは、ここでは前後方向である。移動ユニット１５０には、例えば、モータ１５２のプーリ１５１に掛けられたベルト１５３が接続されている。移動ユニット１５０は、モータ１５２の回転によって、レール１３０に沿ってスライドすることができる。ここでは移動ユニット１５０は、第２把持装置３４０が係合する同じレール１３０に係合しているが、異なるレールに係合していてもよい。ただし、移動ユニット１５０および第２把持装置３４０を同一のレール１３０に係合させることとすれば、個々にレールを設置する場合に比べて部品点数を削減することができる。

　ピッチセンサ１６０は、移動ユニット１５０に支持されている。ピッチセンサ１６０は、Ｘ方向と垂直なＹ方向に関するツイスト電線ＣＴの位置を検出する。ここでは、Ｙ方向はツイスト装置１Ａの左右方向である。ピッチセンサ１６０の位置は、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０の回転の中心線（すなわち公転中心線）ＣＬが検出領域内を通るように調整されている。ツイスト電線ＣＴは、この公転中心線ＣＬ上に保持される。ピッチセンサ１６０には、例えば、光電センサ、レーザーセンサなどの光学式センサが使用される。例えば、透過型光電センサ、反射型光電センサ、またはレーザー変位センサを好適に用いることができる。また、近接センサ、画像センサ等を用いてもよい。ツイスト電線ＣＴに電流を流し、ツイスト電線ＣＴ周りの磁気を測定する磁気センサを用いることとしてもよい。

　モータ１１０およびモータ１２０は、例えばサーボモータからなり、回転位置の検出ができるようになっていることが好ましい。

　搬送ユニット１４０は、例えば、ピッチ測定装置９０の左方に配置される。搬送ユニット１４０は、２つの搬送アーム１４３と、搬送アーム１４３を移動させる図示しない移動機構とを備えている。搬送アーム１４３は、グリップアーム１３２またはグリップアーム１４２同様の機構を有している。搬送アーム１４３は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を左右に並べた状態のまま同時に把持できるようになっている。移動機構は、搬送アーム１４３を左右方向に移動させることができる。移動機構は、搬送アーム１４３を右方に送ることにより、第１電Ｃ１および第２電線Ｃ２を公転中心線ＣＬの位置まで運ぶことができる。

　演算装置１７０は、ピッチセンサ１６０によって検出されるツイスト電線ＣＴの表面位置に基づいて、ツイスト電線ＣＴのツイストピッチを演算する。

　図２５に示すように、ツイスト電線ＣＴは山２２０Ａと谷２２０Ｂとを有する。山２２０Ａと谷２２０Ｂとは交互に隣り合っている。２組の山２２０Ａおよび谷２２０Ｂがツイスト電線ＣＴの撚りの１周期を構成する。ツイストピッチＰは、例えば、第１電線ＣＴにおける山２２０Ａ同士の距離、または、第２電線Ｃ２における山２２０Ａ同士の距離として定義することができる。例えば、検出ラインＳＬに沿って各々の山２２０Ａの位置を検出し、連続して隣り合う２組の山２２０Ａ同士の距離を合算した距離を、ツイストピッチＰとして検出してもよい。なお、検出ラインＳＬの位置は特に限定されない。例えば、第１電線Ｃ１における谷２２０Ｂ同士の距離、または、第２電線Ｃ２における谷２２０Ｂ同士の距離をツイストピッチＰとしてもよい。ツイストピッチＰの検査においては、例えば、測定した各ツイストピッチＰが所定の数値範囲内に収まっているかどうかに基づいて合否が判定される。あるいは、平均のツイストピッチＰが所定の数値範囲内か否かに基づいて合否を判定することができる。

　図２４に示すように、本実施形態に係るピッチセンサ１６０は、投光器１６２および受光器１６４を有する透過型光電センサである。以下の説明では、ピッチセンサ１６０のことを光電センサ１６０と適宜称する。光電センサ１６０は、投光器１６２が照射した光を受光器１６４が受光するかどうかで遮蔽物の有無を判別する。受光器１６４はアンプ１６６に接続されている。アンプ１６６は、例えば、受光器１６４が光を受光しなかったときに信号を出力する。この動作は、逆であってもよく、受光器１６４が光を受光したときに信号が出力されてもよい。

　投光器１６２と受光器１６４とは、ツイスト電線ＣＴを挟んで正対している。例えば、ツイスト電線ＣＴの上方に投光器１６２が設置され、下方に受光器１６４が設置される。ここでは、光電センサ１６０の光軸ＯＡの方向は鉛直方向である。ただし、投光器１６２と受光器１６４の上下は逆でもよい。また、投光器１６２と受光器１６４とは、必ずしも光軸ＯＡが鉛直方向となるように配置されていなくてもよい。例えば、投光器１６２および受光器１６４は、光軸ＯＡが鉛直方向から傾いた方向となるように配置されていてもよい。光電センサ１６０は、Ｘ方向に移動しながらツイスト電線ＣＴの位置を検出する。光電センサ１６０は、例えばツイスト電線ＣＴのうち、中心から半径方向ｒに所定距離離れた検出ラインＳＬ（図２５参照）上に位置する部分を検出する。もしツイスト電線ＣＴが一定のピッチで撚られていれば、光電センサ１６０のアンプ１６６は一定の周期で信号を出力する。この信号は演算装置１７０に入力され、演算装置１７０はツイストピッチを演算する。

　なお、本実施形態のように光透過型センサを用いる場合には、直接的には、検出ラインＳＬ上において第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２のいずれも存在しない領域ＳＡ１（図２５参照）が検出される。一方、例えばレーザー変位センサのような反射式の変位型センサを用いる場合には、上記中心線ＣＬ上を検出ラインとし、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の各部位が検出対象となる。移動ユニット１５０の移動方向Ｘに対して垂直な帯状の光を照射する光学式センサを用いる場合には、第１電線Ｃ１または第２電線Ｃ２が存在する領域と、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２のいずれも存在しない領域とを合わせた領域ＳＡ３が検出対象となる。

　次に、ツイスト装置１Ａの動作について説明する。まず、搬送ユニット１４０の搬送アーム１４３が第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を把持しつつ、右方に移動する。次に、搬送アーム１４３は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を第１把持装置３３０および第２把持装置３４０に受け渡す。

　次に、モータ１１０が第１把持装置３３０を回転させ、モータ１２０が第２把持装置３４０を回転させる。第１把持装置３３０の回転方向と第２把持装置３４０の回転方向とは、互いに逆方向である。第１把持装置３３０および第２把持装置３４０の回転に伴い、第１電線ＣＴおよび第２電線ＣＴは撚り合わされる。第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２は撚り合わされると、見かけ上の長さが短くなる。そこで、撚りの進行に合わせて、第２把持装置３４０は第１把持装置３３０の方に移動する。第２把持装置３４０は予め定めた速度で移動してもよく、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の張力が一定となるように移動してもよい。

　このようにしてツイスト電線ＣＴが製作される。ツイスト電線ＣＴが製作されると、モータ１１０およびモータ１２０は停止し、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０の回転は停止する。次に、移動ユニット１５０が第１把持装置３３０および第２把持装置３４０の一方から他方に向かって移動し、ピッチセンサ１６０がツイスト電線ＣＴの位置を測定する。演算装置１７０は、ピッチセンサ１６０からの信号を受け、ツイスト電線ＣＴのツイストピッチを演算する。そして、演算装置１７０は、ツイストピッチが所定の数値範囲内か否かに基づいて、ツイスト電線ＣＴの良否を判定する。

　本実施形態に係るピッチ測定装置９０によれば、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０が第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の端部を保持したまま、移動ユニット１５０がツイスト電線ＣＴの長手方向に移動する。移動ユニット１５０が移動することにより、ツイスト電線ＣＴのツイストピッチが測定される。そのため、ツイストピッチを測定した後に、ツイスト電線ＣＴの端部を切断したり、端部に端子Ｔを圧着する処理を行う必要がない。よって、ピッチ測定後にツイスト電線ＣＴの品質が悪化するおそれがない。また、ツイストピッチは、ピッチセンサ１６０により検出されるツイスト電線ＣＴの表面の位置に基づいて演算される。そのため、高精度のピッチ測定が可能である。したがって、ピッチ測定装置９０によれば、高精度のピッチ測定と測定後のツイスト電線ＣＴの品質維持とを両立することができる。

　ところで、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０による第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の把持位置には、ばらつきが生じる場合がある。例えば、図２６に示すように、第１把持装置３３０が公転中心線ＣＬより右側にて第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の一端部を保持し、第２把持装置３４０が公転中心線ＣＬより左側にて第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の他端部を保持する場合がある。この場合、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０を回転させると、ツイスト電線ＣＴは上方から見て公転中心線ＣＬから傾くことになる。このようにツイスト電線ＣＴが傾いていると、光電センサ１６０によるピッチ測定に誤差が生じる場合がある。

　そこで、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を受け取るときに横になっていた第１把持装置３３０および第２把持装置３４０（図２４および図２６参照）を、図２７に示すように、ピッチ測定の際に縦にしてもよい。なお、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０が縦であるとは、グリップアーム１３２の把持面１３５およびグリップアーム１４２の把持面１４５が鉛直となる状態を言う。一方、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０が横であるとは、それら把持面１３５，１４５が水平となる状態を言う。このように、ピッチ測定の際には、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０の姿勢を、搬送アーム１４３から第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を受け取るときの姿勢から９０度回転した姿勢に変更してもよい。これにより、図２７に示すように、ツイスト電線ＣＴは上方から見て公転中心線ＣＬ上に位置することになる。このように第１把持装置３３０および第２把持装置３４０を縦にすれば、ツイスト電線ＣＴは、光電センサ１６０の光軸ＯＡおよび移動ユニット１５０の移動方向Ｘを含む鉛直面内または当該鉛直面に平行な鉛直面内に保持される。そのため、把持位置のずれに拘わらず、光電センサ１６０によるピッチ測定を良好に行うことができる。

　なお、光電センサ１６０の光軸ＯＡを含みかつ移動ユニット１５０の移動方向Ｘに平行な面内にツイスト電線ＣＴを配置するに当たり、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０を公転中心線ＣＬ周りに回転させてもよいが、光電センサ１６０を公転中心線ＣＬ周りに回転させてもよい。本実施形態では、モータ１１０が第１把持装置３３０を回転させ、モータ１２０が第２把持装置３４０を回転させるように構成されている。そのため、ツイスト電線ＣＴを上記面内に配置するための専用の回転機構は不要である。ただし、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０、あるいは光電センサ１６０に専用の回転機構を設けることは勿論可能である。ツイスト電線ＣＴを上記面内に配置するために、モータ１１０およびモータ１２０以外の回転機構を設けてもよい。

　光電センサ１６０は、線状の光を照射するものであってもよいが、帯状の光を照射するものであってもよい。移動ユニット１５０の移動方向Ｘに対して垂直な帯状の光を照射する光電センサ１６０を用いることとすれば、鉛直方向を光軸とする光がＹ方向に帯状に連なって照射される。図２８は、上記帯状の光を照射する光電センサ１６０を備えたピッチ測定装置９０の斜視図である。図２８の符号ＳＡは、光電センサ１６０の検出領域を表している。この検出領域ＳＡは、Ｙ方向に幅を持っている。

　図２９は、図２８のピッチ測定装置９０を上方から見た模式図である。図２９に示すように、上方から見てツイスト電線ＣＴが公転中心線ＣＬから傾いていたとしても、光電センサ１６０の検出領域ＳＡがＹ方向に幅を持つことで、ツイスト電線ＣＴのすべての部位が検出領域ＳＡ内に入っている。したがって、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０を回転させなくても、また、光電センサ１６０を回転させなくても、光電センサ１６０によるピッチ測定を良好に行うことができる。さらに、ここでは第１把持装置３３０および第２把持装置３４０が横になっているため、ツイスト電線ＣＴのすべての部位は同一水平面ＨＰ内に入っている。そのため、投光器１６２とツイスト電線ＣＴの各部との距離は均一となり、受光器１６４とツイスト電線ＣＴの各部との距離は均一となる。したがって、光電センサ１６０によるピッチ測定を更に良好に行うことができる。なお、ここでは第１把持装置３３０および第２把持装置３４０が横になっているため、ツイスト電線ＣＴのすべての部位が光電センサ１６０の光軸に垂直な同一面内に配置される。しかし、そうでない場合には、ピッチ測定装置９０は、ツイスト電線ＣＴが光電センサ１６０の光軸に垂直な同一面内に配置されるように、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０を回転させ、または、移動ユニット１５０を回転させる機構を備えていてもよい。

　前記実施形態では、第１把持装置３３０と第２把持装置３４０との間には、１つのピッチセンサ１６０が設けられていた。しかし、第１把持装置３３０と第２把持装置３４０との間に、複数のピッチセンサ１６０を設けてもよい。例えば図３０に示すように、第１把持装置３３０と第２把持装置３４０との間に、３つのピッチセンサ１６０を設けてもよい。レール１３０には、ピッチセンサ１６０と同数の移動ユニット１５０が係合している。各ピッチセンサ１６０は、レール１３０に係合する移動ユニット１５０に支持されている。

　複数のピッチセンサ１６０が設けられている場合、ツイスト電線ＣＴの長手方向に関するピッチセンサ１６０の１個当たりの測定範囲を小さくすることができる。よって、ツイスト電線ＣＴのピッチ測定時間を短縮することができる。例えば、３つのピッチセンサ１６０を設けた場合、ピッチ測定時間をおよそ三分の一にすることができる。

　前記実施形態では、搬送アーム１４３は第１把持装置３３０および第２把持装置３４０に対して、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を側方から受け渡すように構成されている。しかし、ツイスト装置１Ａの形態によっては、搬送アーム１４３が第１把持装置３３０および第２把持装置３４０に対して、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を上方から下方に向けて受け渡すように構成されている場合がある。その場合、ピッチセンサ１６０が邪魔になることがある。

　また、図２４に示すように、第１把持装置３３０、第２把持装置３４０、およびピッチセンサ１６０の下方に回収トレイ１５５を配置する場合がある。このような場合、ツイスト装置１Ａはツイスト電線ＣＴのピッチを測定した後、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０を開放することによってツイスト電線ＣＴを自由落下させ、回収トレイ１５５に回収する。その場合、ピッチセンサ１６０が邪魔になることがある。

　そこで、図３１に示すように、ピッチセンサ１６０が取り付けられたセンサ取付部材２５０を、検出位置ＳＰと退避位置ＥＰとの間で移動可能に構成してもよい。センサ取付部材２５０の構成は何ら限定されないが、ここでは、取付板２５２と蝶番２５４とを備えている。取付板２５２は、鉛直軸を中心として回転可能に構成されている。投光器１６２および受光器１６４は取付板２５２に取り付けられている。取付板２５２がＹ方向に沿った位置が検出位置ＳＰであり、Ｘ方向に沿った位置が退避位置ＥＰである。取付板２５２が検出位置ＳＰにあるとき、取付板２５２は上方から見てツイスト電線ＣＴと重なる位置にある。取付板２５２が検出位置ＳＰにあるときに、ツイスト電線ＣＴは投光器１６２と受光器１６４との間に位置する。一方、取付板２５２が退避位置ＥＰにあるとき、取付板２５２は上方から見てツイスト電線ＣＴと重ならない。取付板２５２が退避位置ＥＰにあるときに、ツイスト電線ＣＴは投光器１６２と受光器１６４との間に配置されない。

　本実施形態によれば、ツイスト電線ＣＴのピッチを測定しないときには、センサ取付部材２５０を退避位置ＥＰに移動させることにより、ピッチセンサ１６０およびセンサ取付部材２５０が邪魔になることを防ぐことができる。すなわち、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を上方から下方に向かって第１把持装置３３０および第２把持装置３４０に受け渡すとき、または、ツイスト電線ＣＴを第１把持装置３３０および第２把持装置３４０から開放して自由落下させるときに、ピッチセンサ１６０およびセンサ取付部材２５０が邪魔になることを防ぐことができる。また、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０を回転させるときに、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２がピッチセンサ１６０またはセンサ取付部材２５０に接触することを防止することができる。

　センサ取付部材２５０の移動はユーザが手動で行ってもよいが、センサ取付部材２５０を検出位置ＳＰと退避位置ＥＰとの間で移動させるアクチュエータ２６０を設けてもよい。アクチュエータ２６０は、例えばエアシリンダ、電動モータ等である。例えば、取付板２５２に接続されたシャフトを有するエアシリンダを用いてもよい。アクチュエータ２６０を、搬送ユニット１４０、第１把持装置３３０，３４０、モータ１１０，１２０の少なくとも一つと連動するように制御してもよい。

　センサ取付部材２５０が退避位置ＥＰにあるか否かを検出する退避検出センサを設けるようにしてもよい。センサ取付部材２５０の位置を検出することにより、センサ取付部材２５０が検出位置ＳＰにある状態のまま、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を第１把持装置３３０および第２把持装置３４０に対し上方から下方に搬送してしまったり、ツイスト電線ＣＴを回収トレイ１５５に向けて落下させてしまうことを防止することができる。センサ取付部材２５０が退避位置ＥＰにあるか否かは、目視で確認することが可能である。しかし、退避検出センサを用いることにより、センサ取付部材２５０が退避位置ＥＰにあることを、より確実に検出することができる。

　また、退避検出センサの信号を利用することにより、各種の制御が可能となる。例えば、退避検出センサの信号を利用することにより、センサ取付部材２５０が検出位置ＳＰにある状態のまま搬送ユニット１４０が電線Ｃ１，Ｃ２を第１把持装置３３０，３４０に向けて搬送すると、搬送ユニット１４０の動作を強制停止するようにしてもよい。また、退避検出センサの信号を利用し、センサ取付部材２５０が検出位置ＳＰにある間は、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０がツイスト電線ＣＴを放せないようにしてもよい。

　退避検出センサの構成は何ら限定されない。退避検出センサは、例えば、アクチュエータ２６０に内蔵された近接スイッチである。例えば、近接スイッチ付きのエアシリンダを用いることにより、エアシリンダのシャフトが収納された位置と、伸ばされた位置とを検出できる。また、図３１のように、センサ取付部材２５０が退避位置ＥＰに折り畳まれたとき、取付板２５２によって押下される位置に、リミットスイッチ２７０を配置してもよい。

　退避検出センサとして専用のセンサを設けてもよいが、ピッチセンサ１６０を退避検出センサとして兼用してもよい。例えば、図３２に示すように、センサ取付部材２５０が退避位置ＥＰにあるときに投光器１６２から受光器１６４に向かう光を遮る遮蔽板２８０を設け、センサ取付部材２５０が検出位置ＳＰにある場合と退避位置ＥＰにある場合とで、ピッチセンサ１６０の検出状態を相違させるようにしてもよい。これにより、ピッチセンサ１６０とは別に退避検出センサを設ける必要がない。よって、ツイスト装置１Ａの部品点数を削減することができる。

　なお、ピッチセンサ１６０を用いて、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２が第１把持装置３３０と第２把持装置３４０との間に配置されているか否かを検出することができる。言い換えると、ピッチセンサ１６０からの信号を用いることにより、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を撚り合わせる前に、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２が第１把持装置３３０および第２把持装置３４０に保持されているか否かを検出することができる。また、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を撚り合わせた後に、ツイスト電線ＣＴが第１把持装置３３０および第２把持装置３４０に保持されているか否かを検出することができる。

　ツイスト装置１Ａは、移動ユニット１５０の移動前または移動後に、ピッチセンサ１６０からの信号に基づいて、第１把持装置３３０および第２把持装置３４０にツイスト電線ＣＴが保持されているか否かを判定する判定装置１９０（図２４参照）を備えていてもよい。判定装置１９０は、ピッチセンサ１６０からの信号を受け、ツイスト電線ＣＴが保持されているべき位置に実際にツイスト電線ＣＴが保持されているかを判定する。例えば、その判定は、光電センサ１６０の検出領域に遮蔽物があるかないかで判定される。ツイスト電線ＣＴが第１把持装置３３０と第２把持装置３４０との間に存在していなければ、検出領域のどの位置においても投光器１６２からの光は遮蔽されず、全ての位置で光が受光される。判定装置１９０によって、ツイスト電線ＣＴが保持されていないと判定された場合には、ツイスト装置１Ａを停止する処理、警報を発する処理等を行ってもよい。

　ツイスト装置１Ａでは、第１把持装置３３０は第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の一端部を一緒に把持し、第２把持装置３４０は第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の他端部を一緒に把持するように構成されていた。搬送ユニット１４０は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の一端部を第１把持装置３３０に同時に受け渡し、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の他端部を第２把持装置３４０に同時に受け渡すように構成されていた。しかし、第１把持装置３３０は、第１電線Ｃ１の一端部と第２電線Ｃ２の一端部とを別々に把持するように構成されていてもよい。第２把持装置３４０は、第１電線Ｃ１の他端部と第２電線Ｃ２の他端部とを別々に把持するように構成されていてもよい。搬送ユニット１４０は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を別々に搬送するように構成されていてもよい。

　前述のピッチ測定は、ツイスト装置１Ａによって製作される全てのツイスト電線ＣＴを対象として行ってもよく、順次製作されるツイスト電線ＣＴの一部のみを対象として行ってもよい。例えば、ツイスト装置１Ａの始動直後における所定本数のツイスト電線ＣＴのみを対象としてもよい（初期検査）。あるいは、ツイスト装置１Ａの運転中、所定周期ごとに所定本数のツイスト電線ＣＴを対象としてもよい（定期検査）。ユーザが指定したときのみ、ピッチ測定を行うようにしてもよい。前述のピッチ測定は、任意のタイミングで実行することができる。

　以上、ツイスト装置１Ａに備えられたピッチ測定装置９０について説明した。前述したように、第３実施形態に係るツイスト装置１は、第１実施形態または第２実施形態に係るツイスト装置１にピッチ測定装置９０を追加したものである。例えば、ツイスト装置１Ａの第１把持装置３３０、第２把持装置３４０、モータ１１０、モータ１２０、レール１３０、スライダ１２１を、それぞれツイスト装置１の第１把持装置１１、第２把持装置１２、第１モータ３ａ、第２モータ３ｂ、レール４、第１把持ユニット５１のベース５に置き換えることにより、ピッチ測定装置９０を備えるツイスト装置１を得ることができる。

　１…電線ツイスト装置、２ａ…第１クランプ、２ｂ…第２クランプ、３ａ…第１モータ（第１自転アクチュエータ）、３ｂ…第２モータ（第１公転アクチュエータ）、１５Ａ…第１ホルダ、１１…第１保持装置、１２…第２保持装置、Ｃ１…第１電線、Ｃ２…第２電線、ＣＴ…ツイスト電線、ＣＬ…公転中心線、Ｑ１…第１自転中心線、Ｑ２…第２自転中心線

Claims (21)

1. 　少なくとも、それぞれ第１端部および第２端部を有する第１電線および第２電線を撚り合わせることによってツイスト電線を製作する電線ツイスト装置であって、
   　前記第１電線の前記第１端部を把持する第１クランプと、前記第２電線の前記第１端部を把持する第２クランプと、前記第１クランプおよび前記第２クランプを保持する第１ホルダと、を有する第１把持装置と、
   　前記第１電線の前記第２端部と前記第２電線の前記第２端部とを把持する第２把持装置と、
   　前記第１ホルダに連結され、前記第１クランプと前記第２クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第１ホルダを回転させる第１公転アクチュエータと、
   　少なくとも前記第１クランプに連結され、前記第１クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第１自転中心線周りに回転させる第１自転アクチュエータと、
   を備えた、電線ツイスト装置。
2. 　前記第１自転アクチュエータの駆動力を受けて回転する駆動ギアと、
   　前記第１クランプに固定され、前記駆動ギアと噛み合う第１ギアと、
   を備えた、請求項１に記載の電線ツイスト装置。
3. 　前記第１自転アクチュエータは、前記第１クランプを第１回転方向に回転させるように構成され、
   　前記第１公転アクチュエータは、前記第１ホルダを前記第１回転方向と反対の第２回転方向に回転させるように構成されている、請求項１または２に記載の電線ツイスト装置。
4. 　前記第２把持装置は、前記第１電線の前記第２端部を把持する第３クランプと、前記第２電線の前記第２端部を把持する第４クランプと、前記第３クランプおよび前記第４クランプを保持する第２ホルダと、を備え、
   　前記第２ホルダに連結され、前記第２ホルダを前記第１回転方向に回転させる第２公転アクチュエータを備えた、請求項３に記載の電線ツイスト装置。
5. 　少なくとも前記第３クランプに連結され、前記第３クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第３自転中心線周りに回転させる第２自転アクチュエータを備え、
   　前記第２自転アクチュエータは、前記第３クランプを前記第２回転方向に回転させるように構成されている、請求項４に記載の電線ツイスト装置。
6. 　前記第１クランプは、先端側に行くほど前記公転中心線に近づくように配置され、
   　前記第１自転中心線は、前記公転中心線から傾いている、請求項１～５のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
7. 　前記第２クランプは、先端側に行くほど前記公転中心線に近づくように配置され、
   　前記第２自転中心線は、前記公転中心線から傾いている、請求項６に記載の電線ツイスト装置。
8. 　前記第１クランプおよび前記第２クランプの少なくとも一方は、
   　　先端部および根元部を有し、前記第１ホルダにスライド可能かつ回転可能に支持されたシャフトと、
   　　前記シャフトの前記先端部に連結され、前記シャフトが前記根元部側から前記先端部側にスライドすると開き、前記シャフトが前記先端部側から前記根元部側にスライドすると閉じるグリップアームと、
   　　前記シャフトに取り付けられ、前記シャフトに前記先端部側から前記根元部側に向かう力を与える付勢部材と、
   　　前記シャフトに前記根元部側から前記先端部側に向かう力を与えるクランプアクチュエータと、
   を備えている、請求項１～７のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
9. 　前記付勢部材はスプリングであり、
   　前記クランプアクチュエータは、前記シャフトと係合する係合位置と前記シャフトから離反する離反位置との間で移動可能な係合部と、前記係合部を移動させる駆動源とを有し、前記係合部が前記シャフトと係合することにより前記シャフトに前記根元部側から前記先端部側に向かう力を与える、請求項８に記載の電線ツイスト装置。
10. 　前記第１公転アクチュエータの駆動を開始する前に前記第１自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置を備えた、請求項１～９のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
11. 　前記制御装置は、前記第１自転アクチュエータの駆動をいったん終了した後、かつ、前記第１公転アクチュエータの駆動を開始した後に、前記第１自転アクチュエータの駆動を開始する、請求項１０に記載の電線ツイスト装置。
12. 　前記第１公転アクチュエータの駆動を開始した後に前記第１自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置を備えた、請求項１～９のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
13. 　前記第２把持装置は、前記第１電線の前記第２端部を把持する第３クランプと、前記第２電線の前記第２端部を把持する第４クランプと、前記第３クランプおよび前記第４クランプを保持する第２ホルダと、を備え、
    　前記第２ホルダに連結され、前記第２ホルダを前記第１回転方向に回転させる第２公転アクチュエータと、
    　前記第２公転アクチュエータの駆動を開始した後に前記第１自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、
    を備えた、請求項１～３のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
14. 　前記第１電線の前記第１端部を把持する第５クランプと、前記第２電線の前記第１端部を把持する第６クランプと、を有する第３把持装置と、
    　少なくとも前記第５クランプに連結され、前記第５クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第５自転中心線周りに回転させる第３自転アクチュエータと、
    　前記第１クランプから前記第５クランプに前記第１電線の前記第１端部を搬送すると共に、前記第２クランプから前記第６クランプに前記第２電線の前記第１端部を搬送する搬送装置と、
    　前記第１公転アクチュエータの駆動を終了してから、前記搬送装置を駆動した後、前記第３自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、
    を備えた、請求項１～１３のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
15. 　前記ツイスト電線の撚りのピッチを測定するピッチ測定装置を備え、
    　前記ピッチ測定装置は、
    　　前記第１把持装置と前記第２把持装置との間に配置され、前記公転中心線に沿って移動可能な移動ユニットと、
    　前記移動ユニットに支持され、前記ツイスト電線の表面の位置を検出するセンサと、
    　前記センサによって検出される前記ツイスト電線の表面の位置に基づいて、前記ツイスト電線の撚りのピッチを演算する演算装置と、
    を備えている、請求項１～１４のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
16. 　前記センサは光学式センサからなり、
    　前記第１把持装置、前記第２把持装置、および前記移動ユニットは、前記光学式センサによる検出を行う際に、前記光学式センサの光軸と前記公転中心線とを含む面または当該面に平行な面内に前記ツイスト電線が配置されるように構成されている、請求項１５に記載の電線ツイスト装置。
17. 　前記公転中心線と平行な方向に延び、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方がスライド可能に係合したレールを備え、
    　前記移動ユニットは、前記レールにスライド可能に係合している、請求項１５または１６に記載の電線ツイスト装置。
18. 　前記移動ユニットは、前記センサが取り付けられたセンサ取付部材を有し、
    　前記センサ取付部材は、前記センサが前記ツイスト電線の表面の位置を検出する検出位置と、前記検出位置から退避した退避位置との間で移動可能に構成されている、請求項１５～１７のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
19. 　少なくとも、それぞれ第１端部および第２端部を有する第１電線および第２電線を撚り合わせることによってツイスト電線を製作する電線ツイスト装置であって、
    　前記第１電線の前記第１端部を把持する第１クランプと、前記第２電線の前記第１端部を把持する第２クランプと、を有する第１把持装置と、
    　前記第１電線の前記第２端部と前記第２電線の前記第２端部とを把持する第２把持装置と、
    　前記第１把持装置を公転中心線周りの第１回転方向に回転させ、および／または、前記第２把持装置を公転中心線周りの第２回転方向に回転させる公転アクチュエータと、
    　前記第１クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第１自転中心線周りの第２回転方向に回転させ、および／または、前記第２クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第２自転中心線周の第２回転方向に回転させる自転アクチュエータと、
    　前記公転アクチュエータの駆動を開始する前に前記自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、
    を備えた、電線ツイスト装置。
20. 　少なくとも、それぞれ第１端部および第２端部を有する第１電線および第２電線を撚り合わせることによってツイスト電線を製作する電線ツイスト装置であって、
    　前記第１電線の前記第１端部を把持する第１クランプと、前記第２電線の前記第１端部を把持する第２クランプと、を有する第１把持装置と、
    　前記第１把持装置に対向して配置され、前記第１電線の前記第２端部と前記第２電線の前記第２端部とを把持する第２把持装置と、
    　前記第１電線の前記第１端部と前記第２電線の前記第１端部とを把持する第３把持装置と、
    　前記第１クランプおよび前記第２クランプから前記第３把持装置に前記第１電線の前記第１端部および前記第２電線の前記第１端部を搬送する搬送装置と、
    　前記第１クランプを第１回転方向に回転させ、および／または、前記第２クランプを第１回転方向に回転させる自転アクチュエータと、
    　前記第２把持装置を公転中心線周りの第１回転方向に回転させ、および／または、前記第３把持装置を公転中心線周りの第２回転方向に回転させる公転アクチュエータと、
    　前記自転アクチュエータの駆動を終了してから、前記搬送装置を駆動した後、前記公転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、
    を備えた、電線ツイスト装置。
21. 　少なくとも、それぞれ第１端部および第２端部を有する第１電線および第２電線を撚り合わせるツイスト方法であって、
    　前記第１電線の前記第１端部および前記第２電線の前記第１端部を把持すると共に、前記第１電線の前記第２端部および前記第２電線の前記第２端部を把持する把持工程と、
    　前記第１電線および前記第２電線の前記第１端部、および／または、前記第１電線および前記第２電線の前記第２端部を一括して回転させる公転工程と、
    　前記第１電線および前記第２電線の前記第１端部をそれぞれ回転させ、および／または、前記第１電線および前記第２電線の前記第２端部をそれぞれ回転させる自転工程と、を含み、
    　前記公転工程を開始した後に前記自転工程を開始する、電線ツイスト方法。

Images