DE102018116199B4

DE102018116199B4 - Verfahren zum bearbeiten von elektrischen leitungen sowie bearbeitungsautomat

Info

Publication number: DE102018116199B4
Application number: DE102018116199.9A
Authority: DE
Inventors: Roland Schwarzer; Erwin Kierer; Gustav Vanderdi
Original assignee: Lisa Draexlmaier GmbH
Current assignee: Lisa Draexlmaier GmbH
Priority date: 2018-07-04
Filing date: 2018-07-04
Publication date: 2020-03-12
Anticipated expiration: 2038-07-05
Also published as: DE102018116199A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten von wenigstens einer elektrischen Leitung, wobei die sich gegenüberliegenden Leitungsenden der Leitung gehalten werden. Nach dem Aufnehmen der Leitung durch zwei Greifeinrichtungen werden die Leitungen durch entgegengesetzte Drehbewegungen verdrillt. Anschließend werden die zwei Greifeinrichtungen zum Abbau einer Zugkraft der bearbeiteten Leitung durch eine translatorische Bewegung von zumindest einem der Greifeinrichtungen entlang der Leitungslängsachse auf die andere Greifeinrichtung aufeinander zu bewegt. Es erfolgt ein Öffnen von zunächst nur einer der beiden Greifeinrichtungen zum Lösen des dort gehaltenen, einen Leitungsendes, danach eine Bewegung zumindest einer der Greifeinrichtungen und ein zeitlich nachgelagertes Öffnen der anderen der beiden Greifeinrichtungen (4, 6) zum Lösen des nunmehr freien, anderen Leitungsendes.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten von elektrischen oder optischen Leitungen, das insbesondere in oder an einem Bearbeitungsautomaten, wie beispielsweise einer Verdrilleinrichtung, durchführbar ist. Ferner betrifft die Erfindung einen Bearbeitungsautomaten, insbesondere einen Verdrillautomaten, der nach einem solchem Verfahren arbeitet.
Stand der Technik
Aus der DE 10 2015 121 759 A1 ist beispielsweise ein Bearbeitungsautomat für elektrische Leitungen in Form einer Verdrilleinrichtung zum Verdrillen elektrischer Leitungen zu Kabelsträngen bekannt. Dieser Bearbeitungsautomat weist zum Verdrillen von Einzelleitungen eine erste Greifeinrichtung auf, an der ein erstes Leitungsende gehalten wird, und weist des weiteren eine zweite Greifeinrichtung auf, an der ein zweites Leitungsende gehalten wird. Die jeweilige Einzelleitung ist also zwischen den beiden Greifeinrichtungen eingespannt. Die so eingespannten Einzelleitungen lassen sich dann bearbeiten, im Beispiel der Verdrilleinrichtung insbesondere miteinander verdrillen. Nach dem Bearbeiten werden die Einzelleitungen bzw. die daraus verdrillte Leitung aus den Greifeinrichtungen gelöst und z.B. abgelegt, magaziniert und/oder anderweitig weiterverarbeitet.
Die EP 3 432 321 A1 offenbart eine Verdrillvorrichtung mit einer ersten Greifvorrichtung, die ein erstes Ende eines ersten Elektrokabels und ein erstes Ende eines zweiten Elektrokabels greift. Des Weiteren umfasst die Verdrillvorrichtung eine zweite Greifvorrichtung zum Greifen des zweiten Endes des ersten Elektrodrahts und des zweiten Endes des zweiten Elektrodrahts. Ein Drehantrieb bewirkt, dass sich die Elektrodrähte auf einer in Bezug auf die Mittellinie geneigt Achse bewegen.
Gemäß der US 2004/0050446 A1 wird eine Verdrillvorrichtung vorgeschlagen, die zwei Halteeinheiten zum Halten der Enden eines Paares elektrischer Drähte aufweist. Die zweite Halteeinheit weist zusätzlich Halteelemente auf, die mittels eines Drehsynchronisationsmechanismus auf gleichen Geschwindigkeiten gehalten werden und damit eine Rotationskraft von einem Halteelement auf das andere Halteelement übertragen.
In der Praxis hat sich gezeigt, dass das Ablegen u.a. dadurch erschwert wird, dass die Leitungen biegeschlaff sind, also nach dem Lösen ihre Spannung verlieren. Außerdem können an den Leitungen befestigte Kontaktteile, Einzeladerabdichtungen usw. Konturen aufweisen, die z.B. an den Greifeinrichtungen hängen bleiben. Insbesondere wenn Leitungen mit ihren Leitungsenden teilweise an den Greifeinrichtungen hängen bleiben, kann es daher in einem Fertigungslos zu einem unregelmäßigen Ablagebild der Leitungen kommen, bei dem die Leitungsenden nicht auf einer gemeinsamen Linie liegen. Z.B. beim Verpacken der bearbeiteten Leitungen müssen die Leitungsenden dann auf gleiche Höhe gebracht werden.
Beschreibung der Erfindung
Die Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine einfache und zuverlässige Möglichkeit zum geordneten Ablegen von Leitungen aus einem Bearbeitungsautomaten zu schaffen.
Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den begleitenden Figuren angegeben.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bearbeiten von wenigstens einer elektrischen Leitung eignet sich insbesondere für biegeschlaffe Leitungen, die dementsprechend ihre Form nur bedingt selbst halten können, also nicht formstabil sind. Beim Bearbeiten der Leitung werden sich gegenüberliegende Leitungsenden der Leitung gehalten. Das Verfahren kann z.B. durch einen Mikroprozessor gesteuert in oder an einem Bearbeitungsautomaten durchgeführt werden und umfasst die folgenden Schritte:

Zunächst wird die zu verarbeitende oder bearbeitende Leitung durch zwei oder ggf. mehr Greifeinrichtungen derart aufgenommen, dass ein erstes Leitungsende an einer ersten Greifeinrichtung und ein gegenüberliegendes, zweites Leitungsende an einer zweiten Greifeinrichtung gehalten wird. Die Greifeinrichtungen können z.B. aufeinander zu spannbare Klemmbacken aufweisen, zwischen denen die Leitungsenden klemmend gehalten werden. Im Prinzip wird die Leitung also zum Bearbeiten eingespannt, wobei die Greifeinrichtungen Teil des Bearbeitungsautomaten, z.B. einer Verdrilleinrichtung, sein können. Es kann dann z.B. ein Bearbeiten der gehaltenen Leitung erfolgen.

Dann erfolgt ein aufeinander Zubewegen der ersten und zweiten Greifeinrichtung zum Abbau einer Zugkraft in Leitungslängsrichtung der bearbeiteten Leitung durch eine translatorische Bewegung von zumindest einer der Greifeinrichtungen entlang der Leitungslängsachse auf die andere Greifeinrichtung zu. D.h., dass entweder nur eine Greifeinrichtung die dafür notwendige translatorische Bewegung komplett durchführt oder beide Greifeinrichtungen jeweils einen Teil der Bewegung durchführen. Dies kann z.B. beim Verdrillen besonders vorteilhaft sein, da sich miteinander verdrillte Leitungen durch ihre Schläge zumindest geringfügig verkürzen und somit zu einer Zugkraft führen.
Danach erfolgt ein Öffnen von zunächst nur einer der beiden Greifeinrichtungen zum Lösen des dort gehaltenen einen Leitungsendes. Dieses kann sich dadurch dann mit dem einen Leitungsende z.B. ablegen lassen, was beispielsweise auf eine Ablageeinrichtung erfolgen kann.
Zeitlich nachgelagert wird dann die andere der beiden Greifeinrichtungen zum Lösen des dort gehaltenen anderen Leitungsendes geöffnet. Dadurch kann dann auch das andere Leitungsende abgelegt werden. Bei einer biegeschlaffen Leitung ist auch möglich, dass sich die Leitung aufgrund des Eigengewichts selbsttätig ablegt.
Das erfindungsgemäße Verfahren bietet damit den Vorteil, dass sich Leitungen unterschiedlicher Querschnittsgrößen und Leitungslängen geordnet ablegen lassen. Dadurch kann die aufzuwendende Zeit zum Verpacken der bearbeiteten Leitung minimiert werden. Insbesondere lassen sich die nacheinander bearbeiteten Leitungen eines gesamten Fertigungsloses mit den jeweiligen Leitungsenden auf einer gemeinsamen Linie anordnen, so dass diese vor dem Verpacken nicht erst noch ausgerichtet bzw. auf eine Linie gebracht werden müssen.
Eine besonderes vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass während des Bearbeitens wenigstens zwei Leitungen durch eine Rotationsbewegung von zumindest einer der beiden Greifeinrichtungen um die Leitungslängsachse miteinander verdrillt werden. In diesem Fall können die Greifeinrichtungen also Teil einer Verdrilleinrichtung sein. Beim Verdrillen sind die Leitungsenden meist mit Kontaktteilen versehen, die sich ohne das erfindungsgemäße Verfahren nur schwer oder zumindest nicht prozesssicher aus den Greifeinrichtungen lösen lassen.
Insbesondere beim Verdrillen von zwei oder mehr Einzelleitungen zu einer verdrillten Leitung kann es zum Abbauen einer Drehspannung vorteilhaft sein, wenn die Leitung nach dem Bearbeiten zum Abbau einer Spannung in Umfangsrichtung der Leitung zumindest eine der beiden Greifeinrichtungen um einen definierten Drehwinkel gedreht wird. Dabei kann die eine Greifeinrichtung einem Verdrillkopf der Verdrilleinrichtung zugeordnet sein, der zum Verdrillen der zwei oder mehr Leitungen drehbar gelagert und vorzugsweise durch z.B. einen Elektromotor maschinengesteuert antreibbar ist.
Um das eine Leitungsende aus der bereits geöffneten Greifeinrichtung einfach herausziehen zu können, kann vor dem Öffnen der anderen Greifeinrichtung diese durch eine translatorische Bewegung so weit von der bereits geöffneten einen Greifeinrichtung beabstandet werden, dass das dortige Leitungsende zumindest abschnittsweise aus der einen Greifeinrichtung heraus gezogen wird. In anderen Worten wird das andere Leitungsende immer noch von der anderen Greifeinrichtung gehalten, während das eine Leitungsende - sofern es noch nicht durch sein Eigengewicht aus der geöffneten einen Greifeinrichtung herausgerutscht ist - noch in der einen Greifeinrichtung angeordnet ist. Die translatorische Bewegung der noch geschlossenen anderen Greifeinrichtung in eine der einen Greifeinrichtung entgegengesetzten Richtung kann dann ein Herausziehen des einen Leitungsendes aus der einen Greifeinrichtung bewirken. Optional kann die andere Greifeinrichtung auch noch das bereits herausgezogene Leitungsende entlang einer Ablagefläche ziehen, um so z.B. die Leitungsenden auf einer gemeinsamen Linie anzuordnen.
Das Herausziehen des einen Leitungsendes aus der geöffneten Greifeinrichtung kann weiter verbessert werden, indem die translatorische Bewegung ruckartig mit einer gegenüber dem aufeinander Zubewegen der Greifeinrichtungen höheren Geschwindigkeit erfolgt. Insbesondere kann so eine ruckartige Bewegung des einen Leitungsendes erreicht werden, wodurch sich auch ein festhängendes Leitungsende beschädigungsfrei lösen lässt.
Um auch an der geöffneten Greifeinrichtung verhakte, z.B. über Kontaktteile verhakte, Leitungsenden von der Greifeinrichtung zu lösen, kann nach dem Öffnen der jeweiligen Greifeinrichtung diese zum Lösen des dort gehaltenen Leitungsendes eine translatorische Bewegung hin zu der jeweils anderen Greifeinrichtung durchführen.
Aus der jeweiligen geöffneten Greifeinrichtung kann das evtl. festhängende Leitungsende des weiteren dadurch gelöst werden, dass nach dem Öffnen der jeweiligen Greifeinrichtung diese eine Rotationsbewegung um die Leitungslängsachse durchführt. Das Lösen des Leitungsendes von der Greifeinrichtung kann so auch durch das Eigengewicht des Leitungsendes unterstützt werden.
Um ein eventuell verhaktes oder anderweitig festhängendes Leitungsende noch besser lösen zu können, kann die Rotationsbewegung der geöffneten Greifeinrichtung nacheinander oder abwechselnd in beide Drehrichtungen durchgeführt werden. Dadurch kann das Leitungsende im Prinzip freigeschüttelt werden.
Die Erfindung bezieht sich auch auf einen Bearbeitungsautomaten zum Bearbeiten von elektrischen Leitungen, der insbesondere als Verdrilleinrichtung ausgebildet sein kann. Der Bearbeitungsautomat verfügt über wenigstens eine erste und eine zweite Greifeinrichtung zum Halten von zwei sich gegenüberliegenden Leitungsenden der Leitung sowie über eine einen Mikroprozessor aufweisende Steuereinrichtung, die zum Durchführen des vorstehend beschriebenen Verfahrens in einer oder mehreren der vorstehend erläuterten Ausführungsvarianten eingerichtet ist. Damit lassen sich bearbeitete Leitungen eines Fertigungsloses in geordneter Weise ablegen, insbesondere geradlinig und mit Leitungsenden, die auf einer gemeinsamen Linie liegen.
Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten sind die erste Greifeinrichtung an einer Verdrilleinrichtung und die zweite Greifeinrichtung an einer Fixiereinheit angeordnet. Beim Verdrillen von zwei oder mehr Einzelleitungen hat sich das oben beschriebene Verfahren als besonders vorteilhaft erwiesen, weil beim Verdrillen die Leitungsenden an den geöffneten Greifeinrichtungen auch noch nach dem Öffnen anliegen können und das Verfahren ein Lösen der Leitungsenden effektiv verbessert.
Figurenliste
Nachfolgend wird ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Figuren erläutert. Es zeigen:

1 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten zum Bearbeiten von elektrischen Leitungen, der mit einem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist, während des Bearbeitens einer elektrischen Leitung;
2 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten beim Durchführen eines Schrittes eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
3 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten beim Durchführen eines weiteren Schrittes eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
4 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten beim Durchführen eines weiteren Schrittes eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
5 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten beim Durchführen eines weiteren Schrittes eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
6 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten beim Durchführen eines weiteren Schrittes eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
7 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten beim Durchführen eines weiteren Schrittes eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
8 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten beim Durchführen eines weiteren Schrittes eines erfindungsgemäßen Verfahrens und
9 einen erfindungsgemäßen Bearbeitungsautomaten beim Durchführen eines weiteren Schrittes eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Die Figuren sind lediglich schematische Darstellungen und dienen nur der Erläuterung der Erfindung. Gleiche oder gleichwirkende Elemente sind durchgängig mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Detaillierte Beschreibung
1 zeigt in einer grobschematischen Darstellung einen Bearbeitungsautomaten 1 zum Bearbeiten bzw. Herstellen von elektrischen und/oder optischen Leitungen 2, 2a, 2b. Dieser ist in diesem Ausführungsbeispiel eine Verdrilleinrichtung, mit der zwei oder mehr (nicht einzeln dargestellte und bezeichnete) Einzelleitungen 2a, 2b zur verdrillten Leitung 2 verarbeitet werden können. Hierzu sind die Einzelleitungen 2a, 2b bereits vorkonfektioniert und weisen an den Leitungsenden elektrische/optische Kontaktteile 2c, 2d auf.
Der Bearbeitungsautomat 1 verfügt über eine einem Verdrillkopf 3 zugeordnete, erste Greifeinrichtung 4 mit zwei aufeinander zu spannbaren Klemmbacken 4a, 4b zur Halterung eines der Enden der Einzelleitungen 2a, 2b bzw. eines der elektrischen/optischen Kontaktteile 2c, 2d. Des Weiteren weist der Bearbeitungsautomat 1 eine auf der gegenüberliegenden Seite der Greifeinrichtung 4 angeordnete Fixiereinheit 5 auf, die eine zweite Greifeinrichtung 6 mit ebenfalls zwei aufeinander zu spannbaren Klemmbacken 6a, 6b umfasst. Zwischen den Klemmbacken 4a, 4b und 6a, 6b sind erste und zweite Leitungsenden bzw. elektrische/optische Kontaktteile 2c, 2d der miteinander zu verdrillenden Einzelleitungen festgeklemmt bzw. gehalten. Zumindest im gespannten Zustand der Einzelleitungen ist deren Leitungslängsachse parallel zur Längsachse des Bearbeitungsautomats 1. Der Verdrillkopf 3 bzw. die Fixiereinheit 5 sind durch einen (nicht gezeigten) Aktor bzw. Elektromotor bezogen auf die Längsachse des Bearbeitungsautomats 1 drehbar betätigbar und elektromotorisch angetrieben, sowie durch einen (nicht gezeigten) Linearantrieb auch entlang der Leitungslängsachse bzw. der Längsachse des Bearbeitungsautomats 1 translatorisch bewegbar.
Zum Auffangen bzw. Ablegen der bearbeiteten Leitung 2, 2a, 2b weist der Bearbeitungsautomat 1 eine Ablage 7 auf, die hier exemplarisch in Form einer unterhalb der Greifeinrichtungen 4, 6 angeordneten Ablagefläche ausgebildet ist. Die Ablage 7 ist hier exemplarisch wannenförmig ausgestaltet.
Der Bearbeitungsautomat 1 weist ferner eine Steuereinrichtung 8 auf, die einen Mikroprozessor und einen Programmspeicher zum maschinellen Steuern des Bearbeitungsautomats 1 umfasst. Die Steuereinrichtung 8 dient dabei zum Ansteuern des Verdrillkopfes 3, der Fixiereinheit 5, sowie der beiden Greifeinrichtungen 4, 6 und ist dementsprechend über Datenleitungen mit den zugehörigen Aktoren und Antrieben des Bearbeitungsautomats 1 verbunden.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bearbeiten bzw. Herstellen der Leitung 2, 2a, 2b, das z.B. im Programmspeicher der Steuereinrichtung 8 als Programm hinterlegt ist, kann unter Verwendung des Bearbeitungsautomats 1 wie nachfolgend erläutert ablaufen.
Vor dem eigentlichen Bearbeiten bzw. Herstellen der Leitung 2, 2a, 2b werden die Leitungsenden der in diesem Ausführungsbeispiel zu verdrillenden Einzelleitungen mit den Kontaktteilen 2c, 2d versehen, was innerhalb desselben oder an einem vorgelagerten Bearbeitungsautomaten erfolgt.
Wie in 1 gezeigt, werden die zur Leitung 2, 2a, 2b zu verarbeitenden Einzelleitungen durch die beiden Greifeinrichtungen 4, 6 so aufgenommen, dass das erste Leitungsende zumindest einer der Einzelleitungen 2a, 2b durch die Klemmbacken 4a, 4b an der ersten Greifeinrichtung 4 und das zweite Leitungsende zumindest einer der Einzelleitungen 2a, 2b durch die Klemmbacken 6a, 6b gehalten wird. Da der Bearbeitungsautomat 1 hier zum Verdrillen der Einzelleitungen 2a, 2b zu der Leitung 2 verwendet wird, werden die eingespannten Einzelleitungen 2, 2a, 2b durch Rotieren des Verdrillkopfes 3 zur Leitung 2 aktiv miteinander verdrillt.
Durch das Verdrillen in diesem Ausführungsbeispiel kann die Leitung 2 nach dem Bearbeiten unter einer Spannung in Umfangsrichtung, also einer Art Drehspannung, stehen, die ggfs. sogar zum Aufspringen der Verdrillung führen kann. Zum Abbau dieser Spannung in Umfangsrichtung der Leitung 2, kann der Verdrillkopf 3 mitsamt der ersten Greifeinrichtung 4, um einen vorab definierten Drehwinkel, vorzugsweise um einige Grad, zwangsläufig aber nicht um immer ganze Umdrehungen des Verdrillkopfes 3, entgegen der zuvor für das Verdrillen verwendeten Drehrichtung gedreht werden, um eine gewisse Entspannung zu erreichen.
Wie aus 2 erkennbar, werden zum Entnehmen und Ablegen der bearbeiteten, hier verdrillten, Leitung 2 auf der Ablage 7 dann die beiden Greifeinrichtungen 4, 6 translatorisch aufeinander zubewegt. Hierbei kann entweder eine der beiden Greifeinrichtungen 4,6 translatorisch auf die jeweils andere unbewegliche Greifeinrichtung 4,6 hinbewegt werden, oder beide Greifeinrichtungen 4,6 bewegen sich translatorisch hinsichtlich einer definierten Strecke aufeinander zu. In der 2 ist dies durch entsprechend aufeinander zu weisende Pfeile angedeutet. Dabei werden die erste und/oder die zweite Greifeinrichtung 4, 6 zum Abbau einer Zugkraft der bearbeiteten, hier durch das Verdrillen gegenüber den unverdrillten Leitungen leicht verkürzten, Leitung 2 translatorisch aufeinander zu bewegt. Der Verdrillkopf 3 und/oder die Fixiereinheit 5 werden jeweils entlang der Längsachse des Bearbeitungsautomats 1 translatorisch so weit bewegt, bis die Zugkraft der Leitung 2 unterhalb einer vordefinierten Schwelle reduziert ist. Idealerweise werden die Greifeinrichtungen 4, 6 so weit aufeinander zu bewegt, bis die Leitung 2 so weit durchhängt, dass sie sich bereits an die Ablage 7 anlegt bzw. dort zumindest abschnittsweise anliegt.
Durch das Verdrillen und anschließende Entspannen kann die Leitung 2 in diesem Ausführungsbeispiel nach dem Bearbeiten weiterhin unter einer Spannung in Umfangsrichtung, also einer Art Drehspannung, stehen. Zum Abbau dieser Spannung in Umfangsrichtung der Leitung 2 wird gemäß 3 deshalb der Verdrillkopf 3 mitsamt der ersten Greifeinrichtung 4 um einen vorab definierten Drehwinkel, vorzugsweise um wenige Grad, und entgegen der zuvor für das Verdrillen verwendeten Drehrichtung gedreht.
Nach dem Abbauen der translatorischen Zugkraft und ggf. der Spannung in Umfangsrichtung wird, wie in 4 gezeigt, zunächst nur die zweite Greifeinrichtung 6 zum Lösen des dort gehaltenenden Leitungsendes geöffnet, indem die Klemmbacken 6a, 6b geöffnet werden. Im Idealfall liegt dieses Leitungsende nun frei beweglich innerhalb der zweiten Greifeinrichtung 6, beispielsweise kann dieses freie Leitungsende lose auf einer der Klemmbacken 6a, 6b aufliegen. Im Idealfall kann dieses freie Leitungsende dann zwischen den geöffneten Klemmbacken 6a, 6b hindurch fallen, oder ohne großen mechanischen Widerstand heraus gezogen werden. Hierzu wird die noch verschlossene erste Greifeinrichtung 4 durch eine rückwärts gerichtete translatorische Bewegung so weit von der bereits geöffneten Greifeinrichtung 6 verschoben, bis das freie Leitungsende aus der zweiten Greifeinrichtung 6 aufgrund der Gewichtskraft herausfällt. Dieses Herausziehen des freien Leitungsendes kann idealerweise auch ruckartig erfolgen, indem die translatorische Bewegung der noch verschlossenen ersten Greifeinrichtung 4 mit einer Geschwindigkeit erfolgt, die vergleichsweise hoch ist, insbesondere höher ist, als dies bei dem oben beschriebenen aufeinander zu Bewegen erfolgte. Auch ist es gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, dass die noch verschlossene erste Greifeinrichtung 4 zusätzlich oder alternativ eine Rotationsbewegung durchführt und damit über eine geringe Verdrehung der Leitung 2 das freie Leitungsende bewegt wird und aus der zweiten Greifeinrichtung 6 fällt, wie dies in 5 angedeutet ist. Zusätzlich oder alternativ ist ebenfalls denkbar, dass die noch verschlossene erste Greifeinrichtung 4 senkrecht zur Längsachse des Bearbeitungsautomats 1 in der Höhe verschoben wird und über die mechanische Kopplung mit der Leitung 2 das freie Leitungsende bewegt wird und aus der zweiten Greifeinrichtung 6 fällt.
Das damit gelöste freie Leitungsende legt sich dann aufgrund der Gewichtskraft in der Ablage 7 ab. Um idealerweise alle Leitungsenden der Leitungen 2 eines Fertigungsloses auf eine gemeinsame Linie auf der Ablage 7 zu bringen bzw. dieses an einer gemeinsamen Linie auszurichten, kann die noch nicht geöffnete erste Greifeinrichtung 4 eine weitere rückwärtsgewandte translatorische Bewegung durchführen, durch die das bereits gelöste Leitungsende auf die gemeinsame Linie aller Leitungen 2 innerhalb der Ablage 7 gezogen werden kann, wie dies in 6 angedeutet ist.
In 7 ist das weitere Öffnen der ersten Greifeinrichtung 4 zum Lösen des dort gehaltenen, anderen Leitungsendes bzw. die Kontaktteile 2c gezeigt. Dies erfolgt auch durch Öffnen der Klemmbacken 4a, 4b, zwischen denen das Leitungsende bzw. die Kontaktteile 2c festgeklemmt sind. Ebenfalls vollführt die erste Greifeinrichtung 4 eine rückwärts gerichtete translatorische Bewegung, so dass im Idealfall das andere freie Leitungsende herausfällt und auf der Ablage 7 abgelegt ist.
Gelegentlich kommt es vor, dass trotz geöffneter Klemmbacken 4a, 4b und einer rückwärtsgewandten translatorischen Bewegung der ersten Greifeinrichtung 4 kein Loslösen des freien Leitungsendes aus der bereits geöffneten ersten Greifeinrichtung 4 erfolgt. Für einen solchen Fall wird, wie in 8 gezeigt, eine wechselweise Rotationsbewegung der ersten Greifeinrichtung 4 um die Leitungslängsachse bzw. der Längsachse des Bearbeitungsautomats 1 durchgeführt. Um das Leitungsende im Prinzip freizuschütteln, wird dabei die geöffnete erste Greifeinrichtung 4 nacheinander zunächst in die eine Drehrichtung und anschließend in die entgegengesetzte Drehrichtung gedreht, idealerweise abwechselnd, um eine Art Schüttelbewegung zu erreichen. Zusätzlich oder alternativ ist auch eine vertikale Bewegung der ersten Greifeinrichtung 4 möglich, so dass das freie Leitungsende der Leitung 2 herausfallen kann. Idealerweise sollten die translatorischen Bewegungen und/oder Drehungen der Greifeinrichtung 4 jedoch so gering sein, dass das bereits in der Ablage 7 abgelegte Leitungsende nicht bewegt wird, insbesondere keine Verschiebungen bezüglich der einen gemeinsamen Linie auftreten.
In der 9 ist dann die endgültig abgelegte Leitung 2 gezeigt und ein neuer Satz zu verarbeitender Einzelleitungen 2a, 2b kann von den beiden Greifeinrichtungen 4, 6 aufgenommen werden.
Bezugszeichenliste

1: Bearbeitungsautomat
2: Elektrische Leitung
2a, 2b: Einzelleitung(en)
2c, 2d: Elektrische(s) Kontaktteil(e)
3: Verdrillkopf
4: Erste Greifeinrichtung
4a, 4b: Klemmbacke(n)
5: Fixiereinheit
6: Zweite Greifeinrichtung
6a, 6b: Klemmbacke(n)
7: Ablage
8: Steuereinrichtung

Claims

Verfahren zum Bearbeiten von wenigstens einer elektrischen Leitung (2; 2a, 2b), wobei die sich gegenüberliegenden Leitungsenden der Leitung (2; 2a, 2b) gehalten werden, mit folgenden Schritten: a. Aufnehmen der wenigstens einen Leitung (2; 2a, 2b) durch zwei Greifeinrichtungen (4, 6) derart, dass ein erstes Leitungsende an einer ersten Greifeinrichtung (4) und ein zweites Leitungsende an einer zweiten Greifeinrichtung (6) gehalten wird, b. aufeinander Zubewegen der ersten und zweiten Greifeinrichtung (4, 6) zum Abbau einer Zugkraft der wenigstens einen bearbeiteten Leitung (2) durch eine translatorische Bewegung von zumindest einer der Greifeinrichtungen (4, 6) entlang der Leitungslängsachse auf die andere Greifeinrichtung (4, 6) zu, c. Öffnen von zunächst nur einer der beiden Greifeinrichtungen (4, 6) zum Lösen des dort gehaltenen einen Leitungsendes, d. Bewegung zumindest einer der Greifeinrichtungen (4, 6), und e. zeitlich nachgelagertes Öffnen der anderen der beiden Greifeinrichtungen (4, 6) zum Lösen des dort gehaltenen anderen Leitungsendes.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Leitungen (2a, 2b) nach dem Aufnehmen der Leitungen in Schritt a) durch eine Rotationsbewegung von zumindest einer der beiden Greifeinrichtungen (4, 6) um die Leitungslängsachse miteinander verdrillt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Leitung (2; 2a, 2b) vor und/oder nach dem aufeinander Zubewegen der ersten und zweiten Greifeinrichtung (4, 6) gemäß Schritt b) zumindest eine der beiden Greifeinrichtungen (4, 6) um einen definierten Drehwinkel gedreht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Öffnen der anderen Greifeinrichtung (4, 6) gemäß Schritt e) diese durch eine horizontale und/oder vertikale translatorische Bewegung und/oder einer Drehbewegung so weit von der bereits geöffneten einen Greifeinrichtung (4, 6) beabstandet wird, dass das dortige Leitungsende aus der einen Greifeinrichtung (4, 6) heraus gezogen wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die translatorische Bewegung ruckartig mit einer gegenüber dem Schritt b) höheren Geschwindigkeit erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Öffnen der jeweiligen Greifeinrichtung (4,6) in Schritt c) oder e) diese zum Lösen des dort gehaltenen Leitungsendes eine translatorische Bewegung hin zu der jeweils anderen Greifeinrichtung (4, 6) durchführt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Öffnen der jeweiligen Greifeinrichtung (4, 6) in Schritt c) oder e) diese eine horizontale und/oder vertikale translatorische Bewegung und/oder einer Drehbewegung um die Leitungslängsachse durchführen.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotationsbewegung der geöffneten Greifeinrichtung (4, 6) nacheinander in beide Drehrichtungen durchgeführt wird.
Bearbeitungsautomat (1) zum Bearbeiten von elektrischen Leitungen (2; 2a, 2b), mit wenigstens einer ersten und einer zweiten Greifeinrichtung (4, 6) zum Halten von zwei sich gegenüberliegenden Leitungsenden der Leitung (2; 2a, 2b) sowie einer einen Mikroprozessor aufweisenden Steuereinrichtung (8), die zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche eingerichtet ist.
Bearbeitungsautomat (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Greifeinrichtung (4) an einer Verdrilleinrichtung (3) und die zweite Greifeinrichtung (6) an einer Fixiereinheit (5) angeordnet sind.