CN109074922A - 电线绞合装置及电线绞合方法 - Google Patents

Abstract

本发明目的在于，提供一种能够由两端被切断的多根电线制造适当的绞合电线的电线绞合装置。电线绞合装置(1)具备第一把持装置(11)，其具备把持第一电线(CT)的第一端部的第一夹具(2a)、把持第二电线(C2)的第一端部的第二夹具(2b)、以及保持第一夹具(2a)及第二夹具(2b)的第一保持件(15A)。电线绞合装置(1)具备：把持第一电线(CT)的第二端部和第二电线(CT)的第二端部的第二把持装置(12)、使第一保持件(15A)绕公转中心线(CL)旋转的第一公转致动器(3b)、以及使第一夹具(2a)及第二夹具(2b)绕平行于公转中心线(CL)或者从公转中心线(CL)倾斜的自转中心线旋转的第一自转致动器(3a)。

Description

电线绞合装置及电线绞合方法

技术领域

本发明涉及一种将多根电线捻合的电线绞合装置及电线绞合方法。

背景技术

以往，已知有将多根电线捻合的电线绞合装置及电线绞合方法。例如在专利文献1中公开一种电线绞合装置，其捻合缠绕于第一卷轴的第一电线和缠绕于第二卷轴的第二电线。在该电线绞合装置中，一边从第一卷轴抽出第一电线，并且从第二卷轴抽出第二电线，一边对这些第一电线和第二电线进行捻合。

在专利文献2中公开一种电线绞合装置，其具备把持第一电线的一端部的第一夹具、把持第二电线的一端部的第二夹具、以及把持第一电线及第二电线的另一端部的第三夹具。在该电线绞合装置中，通过在保持使第三夹具固定的情况下使第一夹具及第二夹具一起旋转，从而对第一电线和第二电线进行捻合。此外，在此，将使第一夹具及第二夹具一起旋转称为“公转”。将使第一夹具及第二夹具单独旋转称为“自转”。在专利文献2所公开的电线绞合装置中，为了捻合时各电线自身不被扭转，而在公转时使各个第一夹具及第二夹具向公转方向的相反方向自转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开平成2-44615号公报

专利文献2：日本专利公开2009-129729号公报

发明内容

(一)要解决的技术问题

在专利文献1的电线绞合装置中，一边抽出两根电线一边进行捻合。为了获得期望长度的绞合电线，在捻合后需要切断绞合电线的操作。但是，在将一对电线捻合后进行切断的处理繁杂。

在专利文献2的电线绞合装置中，能够用预先切断两端的一对电线制造绞合电线。但是，在专利文献2的电线绞合装置中，使第一夹具及第二夹具分别旋转的自转机构和使第一夹具及第二夹具一起旋转的公转机构由相同的电动机驱动。因此，不能使自转机构和公转机构独立地工作。关于作为捻合对象的电线，粗细或者硬度各种各样。另外，即使粗细相同，在具备芯线及包覆的电线中，存在包覆的厚度不同的情况。在专利文献2所公开的电线绞合装置中，不能根据各种电线的规格来独立地调整自转及公转。因此，存在无法适当地将多根电线捻合成使绞合电线具有期望的阻抗特性的情况。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够由两端被切断的多根电线制造适当的绞合电线的电线绞合装置及电线绞合方法。

(二)技术方案

本发明的电线绞合装置，至少通过捻合分别具有第一端部及第二端部的第一电线及第二电线从而制造绞合电线。所述电线绞合装置具备第一把持装置，其具有把持所述第一电线的所述第一端部的第一夹具、把持所述第二电线的所述第一端部的第二夹具、以及保持所述第一夹具及所述第二夹具的第一保持件。所述电线绞合装置具备：第二把持装置，其把持所述第一电线的所述第二端部和所述第二电线的所述第二端部；第一公转致动器，其与所述第一保持件连结，并使所述第一保持件绕位于所述第一夹具与所述第二夹具之间的公转中心线旋转；以及第一自转致动器，其至少与所述第一夹具连结，并使所述第一夹具绕平行于所述公转中心线或者从所述公转中心线倾斜的第一自转中心线旋转。

本发明的电线绞合方法，至少捻合分别具有第一端部及第二端部的第一电线及第二电线。电线绞合方法包括：把持工序，把持所述第一电线的所述第一端部及所述第二电线的所述第一端部，并且把持所述第一电线的所述第二端部及所述第二电线的所述第二端部；公转工序，使所述第一电线及所述第二电线的所述第一端部和/或所述第一电线及所述第二电线的所述第二端部一起旋转；自转工序，使所述第一电线及所述第二电线的所述第一端部分别旋转，和/或使所述第一电线及所述第二电线的所述第二端部分别旋转。在开始所述公转工序后开始所述自转工序。

(三)有益效果

根据本发明，能够由两端被切断的多根电线制造适当的绞合电线。

附图说明

图1是第一实施方式的电线绞合装置的立体图。

图2是将电线捻合后的所述电线绞合装置的立体图。

图3是绞合电线的侧视图。

图4是将第一把持装置一部分剖切表示的俯视图。

图5是将打开夹紧臂时的第一把持装置一部分扩大表示的剖视图。

图6是所述电线绞合装置的控制装置等的框图。

图7是电线绞合方法的流程图。

图8是自转工序S2及公转工序S3的时间图。

图9是变形例的自转工序S2及公转工序S3的时间图。

图10是变形例的自转工序S2及公转工序S3的时间图。

图11是进行了自转工序S4后的绞合电线的侧视图。

图12是公转工序S3及自转工序S4的时间图。

图13是变形例的公转工序S3及自转工序S4的时间图。

图14是变形例的公转工序S3及自转工序S4的时间图。

图15是变形例的公转工序S3及自转工序S4的时间图。

图16是变形例的公转工序S3及自转工序S4的时间图。

图17是变形例的电线绞合装置的立体图。

图18是第一实施方式的电线绞合装置的示意图。

图19是变形例的电线绞合装置的示意图。

图20是变形例的电线绞合装置的示意图。

图21是第二实施方式的电线绞合装置的示意图。

图22是变形例的电线绞合装置的示意图。

图23是变形例的电线绞合装置的示意图。

图24是具有间距测定装置的电线绞合装置的立体图。

图25是从上方观察绞合电线一部分的示意图。

图26是表示绞合电线相对于移动单元的移动方向倾斜的状态的示意图。

图27是从上方观察使把持装置为纵向时的绞合电线的示意图。

图28是具备光电传感器的间距测定装置的立体图，其中，所述光电传感器照射与移动单元的移动方向垂直的带状的光。

图29是从上方观察图28的间距测定装置的示意图。

图30是具备多组移动单元及间距测定传感器的间距测定装置的立体图。

图31是具有传感器安装部件的移动单元的立体图。

图32是具备遮蔽板的移动单元的立体图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。如图1及图2所示，本发明的一个实施方式的电线绞合装置(以下简称为绞合装置)1是捻合两根电线C1、C2(以下将电线C1、C2分别称为第一电线、第二电线)的装置。如图3所示，各电线C1、C2具备芯线71和覆盖芯线71的周围的包覆72。芯线71由金属等导体构成，包覆72由乙烯树脂等绝缘体构成。也可以对两电线C1、C2实施端部处理。例如，如图3所示，也可以剥拔两电线C1、C2的端部的包覆72。另外，也可以在两电线C1、C2的端部压接有端子(未图示)。

如图1所示，绞合装置1具备导轨4、支撑于导轨4的第一把持单元51及第二把持单元52。第一把持单元51及第二把持单元52中的至少一方可滑动地支撑于导轨4。在本实施方式中，第一把持单元51可滑动地支撑于导轨4。但是，也可以第二把持单元52可滑动地支撑于导轨4。也可以第一把持单元51及第二把持单元52双方可滑动地支撑于导轨4。

在以下的说明中，将图中的标记F、Rr分别设为前方、后方。但是，它们仅是为了方便说明而规定的方向，并不对绞合装置1的实际的设置方式进行任何限定。导轨4沿前后方向延伸。第一把持单元51配置于第二把持单元52的前方。

第一电线C1及第二电线C2分别具有前端部及后端部。在此，前端部、后端部分别是“第一端部”、“第二端部”的一例。第一把持单元51具备把持第一电线C1的前端部和第二电线C2的前端部的第一把持装置11。第一把持装置11具备：第一夹具2a，其把持第一电线C1的前端部；第二夹具2b，其把持第二电线C2的前端部；以及第一保持件15A，其保持第一夹具2a及第二夹具2b。第二把持单元52具备把持第一电线C1的后端部和第二电线C2的后端部的第二把持装置12。第二把持装置12具备：第三夹具2c，其把持第一电线C1的后端部；第四夹具2d，其把持第二电线C2的后端部；以及第二保持件15B，其保持第三夹具2c及第四夹具2d。

首先，对第一把持单元51的结构进行说明。第一把持单元51具备卡合于导轨4的基座5、以及支撑于基座5的单元主体7。单元主体7具有纵向板7a及纵向板7b。纵向板7a配置于纵向板7b的前方。在纵向板7a的前侧部分固定有第一电动机3a及第二电动机3b。第一电动机3a、第二电动机3b分别是“第一自转致动器”、“第一公转致动器”的一例。连结于第一电动机3a的旋转轴8贯穿纵向板7a及纵向板7b。在旋转轴8的后端固定有齿轮18。齿轮18配置于纵向板7b的后方。在齿轮18的下方配置有齿轮13，在齿轮13的下方配置有驱动齿轮14。齿轮13与齿轮18啮合，驱动齿轮14的前部与齿轮13啮合。在驱动齿轮14的后部的侧方配置有第一齿轮16及第二齿轮17。驱动齿轮14配置于第一齿轮16与第二齿轮17之间。驱动齿轮14的后部为锥齿轮。驱动齿轮14的后部与第一齿轮16及第二齿轮17啮合。

图4是将第一把持单元51一部分剖切表示的第一把持单元51的俯视图。如图4所示，第一齿轮16及第二齿轮17由锥齿轮构成。第一夹具2a及第二夹具2b具备轴20、压缩弹簧23、一对夹紧臂22、连结轴20与夹紧臂22的连杆21。连杆21具有第一连杆21a、可旋转地连结于第一连杆21a的第二连杆21b。第一夹具2a的轴20贯穿第一齿轮16及第一保持件15A。第一夹具2a的轴20相对于第一齿轮16及第一保持件15A可移动地支撑于轴20的轴向上。第一夹具2a的轴20不可旋转地支撑于第一齿轮16，可旋转地支撑于第一保持件15A。第二夹具2b的轴20贯穿第二齿轮17及第一保持件15A。第二夹具2b的轴20相对于第二齿轮17及第一保持件15A可移动地支撑于轴20的轴向上。第二夹具2b的轴20不可旋转地支撑于第二齿轮17，可旋转地支撑于第一保持件15A。此外，在本实施方式中，第一夹具2a的轴20的中心线Q1为“第一自转中心线”，第二夹具2b的轴20的中心线Q2为“第二自转中心线”。

在第一夹具2a及第二夹具2b的轴20的根部设置有外径比轴20大的被推部20a。第一夹具2a及第二夹具2b的轴20的末端部与连杆21的第一连杆21a连结。夹紧臂22经由连杆21与轴20的末端部连结。轴20与夹紧臂22以当轴20从根部侧向末端部侧移动时则夹紧臂22打开，轴20从末端部侧向根部侧移动时则夹紧臂22关闭的方式连结。第一夹具2a的压缩弹簧23介于第一齿轮16与轴20的被推部20a之间。第二夹具2b的压缩弹簧23介于第二齿轮17与轴20的被推部20a之间。轴20通过压缩弹簧23而向根部侧拉伸。压缩弹簧23向关闭夹紧臂22的方向施力。

在纵向板7a与纵向板7b之间配置有夹具致动器24。夹具致动器24产生从根部侧向末端部侧推压轴20的力。在本实施方式中，夹具致动器24由气缸构成。但是，夹具致动器24不限于气缸，也可以是电动机等其它的致动器。夹具致动器24具备气缸24a、杆24b、设置于杆24b的末端的推压部24c。当夹具致动器24接通(ON)时，杆24b伸展，如图5所示，推压部24c推压轴20的被推部20a。由此，夹紧臂22打开。另一方面，当夹具致动器24断开(OFF)时，杆24b收缩，推压部24c从轴20的被推部20a分离。其结果为，轴20被压缩弹簧23的力向根部侧拉伸，夹紧臂22关闭(参照图4)。

如图1所示，连结于第二电动机3b的旋转轴9贯穿纵向板7a及纵向板7b。旋转轴9还贯穿驱动齿轮14，并固定于第一保持件15A(也参照图4)。旋转轴9可相对于驱动齿轮14旋转。第一保持件15A与旋转轴9一起旋转。在本实施方式中，旋转轴9的中心线CL为“公转中心线”。

在本实施方式中，如图4所示，第一自转中心线Q1及第二自转中心线Q2从公转中心线CL倾斜。第一夹具2a及第二夹具2b的轴20以越趋向末端侧则越接近公转中心线CL的方式相对于公转中心线CL倾斜。第一夹具2a及第二夹具2b以越趋向末端侧则越接近公转中心线CL的方式配置。第一夹具2a及第二夹具2b的夹紧臂22以越趋向末端侧则越接近公转中心线CL的方式配置。

当例如使第二电动机3b停止且对第一电动机3a进行驱动时，能够分别使第一夹具2a及第二夹具2b旋转。即，能够使第一夹具2a及第二夹具2b自转。在此，将第一夹具2a绕第一自转中心线Q1旋转及第二夹具2b绕第二自转中心线Q2旋转分别称为“自转”。详细地说，当驱动第一电动机3a时，旋转轴8旋转。当旋转轴8旋转时，齿轮18旋转。当齿轮18旋转时，齿轮13旋转，当齿轮13旋转时，驱动齿轮14旋转。这样，驱动齿轮14通过齿轮13、齿轮18及旋转轴8与第一电动机3a连结。驱动齿轮14受到第一电动机3a的驱动力而旋转。由于第一齿轮16及第二齿轮17与驱动齿轮14啮合，因此当齿轮18旋转时，第一齿轮16及第二齿轮17旋转。因而，第一夹具2a及第二夹具2b的轴20旋转，并与此相伴，第一夹具2a及第二夹具2b的夹紧臂22旋转。在本实施方式中，由第一电动机3a、旋转轴8及齿轮13～18构成分别使第一夹具2a及第二夹具2b旋转的“自转驱动机构”。

当驱动第二电动机3b时，第一保持件15A旋转，能够使第一把持装置11旋转。通过第一把持装置11旋转，从而第一夹具2a及第二夹具2b一起旋转。因而，当驱动第二电动机3b时，能够使第一夹具2a及第二夹具2b公转。在此，将第一夹具2a及第二夹具2b绕公转中心线CL旋转称为“公转”。详细地说，当驱动第二电动机3b时，旋转轴9旋转。由于旋转轴9固定于第一保持件15A，因此当旋转轴9旋转时，第一保持件15A旋转。第一夹具2a及第二夹具2b保持于第一保持件15A，因此随着第一保持件15A的旋转，第一夹具2a及第二夹具2b一起旋转。在本实施方式中，由第二电动机3b及旋转轴9构成使第一把持装置11旋转的“公转驱动机构”。

第一把持单元51具备移动装置6，所述移动装置6具有使基座5沿着导轨4移动的电动机等。移动装置6的结构并无特别限定，可以使用公知的各种装置。例如，虽然省略图示，移动装置6也可以具备连结于基座5的传动带、由传动带缠绕的带轮、与带轮连结的电动机。另外，驱动源不限于电动机。作为驱动源也可以使用气缸、弹簧等。

以上是第一把持单元51的结构。第二把持单元52除了基座5不能移动地固定于导轨4这一点之外，具有与第一把持单元51同样的结构。第二把持单元52具备与第一把持单元51前后对称的结构。第二把持单元52分别具备第三夹具2c、第四夹具2d、第二保持件15B、第三电动机3c、第四电动机3d，代替第一夹具2a、第二夹具2b、第一保持件15A、第一电动机3a、第二电动机3b。此外，第一夹具2a、第二夹具2b、第一保持件15A、第一电动机3a、第二电动机3b的结构分别与第三夹具2c、第四夹具2d、第二保持件15B、第三电动机3c、第四电动机3d相同。其它的结构也与第一把持单元51相同，因此对于相同的构成要素标注相同的标记，并省略它们的说明。

绞合装置1具备控制上述的公转驱动机构及自转驱动机构的控制装置30。控制装置可通信地与第一电动机3a、第二电动机3b、第三电动机3c、第四电动机3d、第一把持单元51及第二把持单元52的夹具致动器24、以及移动装置6连接，并对它们进行控制。控制装置30的结构并无任何限定，例如由微型计算机构成。控制装置30也可以具备例如CPU、RAM、ROM等。控制装置30可以是用于绞合装置1的专用的控制装置，也可以是个人计算机等通用的控制装置。

如图6所示，控制装置30具有把持控制部31、第一自转控制部32、公转控制部33、第二自转控制部34。这些各控制部31～34通过计算机执行规定的程序来实现。这些各控制部31～34由同一处理器构成或者是由不同处理器构成。

接着，参照图7的流程图对绞合装置1的动作的一例进行说明。首先，进行把持工序S1。在把持工序S1中，把持控制部31驱动第一把持单元51及第二把持单元52的夹具致动器24。由此，第一把持单元51及第二把持单元52把持第一电线C1及第二电线C2。详细地说，使第一夹具2a开闭，第一夹具2a把持第一电线C1的前端部。使第二夹具2b开闭，第二夹具2b把持第二电线C2的前端部。使第三夹具2c开闭，第三夹具2c把持第一电线C1的后端部。使第四夹具2d开闭，第四夹具2d把持第二电线C2的后端部。由此，第一电线C1及第二电线C2平行排列(参照图1)。

接着，进行自转工序S2。在自转工序S2中，利用第一自转控制部32驱动第一电动机3a及第三电动机3c。于是，第一电动机3a的旋转轴8向图1的R1方向旋转。第三电动机3c的旋转轴8向与R1相反的旋转方向即R2方向旋转。第一夹具2a及第二夹具2b分别向R2方向旋转，第三夹具2c及第四夹具2d分别向R1方向旋转。由此，第一电线C1的前端部与后端部相互向相反方向旋转，第二电线C2的前端部与后端部相互向相反方向旋转。其结果为，第一电线C1及第二电线C2分别扭转。

接着，进行公转工序S3。在公转工序S3中，公转控制部33驱动第二电动机3b及第四电动机3d。于是，第二电动机3b的旋转轴9向R1方向旋转，第四电动机3d的旋转轴9向R2方向旋转。由此，第一夹具2a及第二夹具2b一起向R1方向旋转，第三夹具2c及第四夹具2d一起向R2方向旋转。第一～第四夹具2a～2d向与自转方向相反的方向公转。由此，第一电线C1与第二电线C2捻合(参照图2)。此外，如果第一电线C1及第二电线C2捻合，则这些电线C1、C2的外观上的长度(换言之为前后方向的长度)变短。因此，控制装置30对移动装置6进行驱动，并以随着进行电线C1、C2的捻合而第一把持单元51与第二把持单元52的距离变短的方式使第一把持单元51的基座5移动。此外，如果在公转工序S3前使第一电线C1及第二电线C2预先松弛，则在公转工序S3的中途也可以不缩短第一把持单元51与第二把持单元52的距离。在这样的情况下，不需要移动装置6。移动装置6不是必须的，可以省略。

如图8所示，公转工序S3也可以在自转工序S2结束后开始。t21、t22分别表示自转工序S2的开始时刻、结束时刻。t31、t32分别表示公转工序S3的开始时刻、结束时刻。横轴t表示时间。如图8所示，t31也可以在t22之后。另外，公转工序S3也可以与自转工序S2的结束同时开始。即，可以是t22＝t31。另外，如图9所示，公转工序S3也可以在自转工序S2开始后且自转工序S2结束前开始。即，可以是t21＜t31＜t22。如图10所示，也可以同时进行自转工序S2和公转工序S3。也可以同时开始自转工序S2和公转工序S3。即，可以是t21＝t31。另外，也可以同时结束自转工序S2和公转工序S3。即，可以是t22＝t32。这样，只要在与自转工序S2的开始同时或者在其之后开始公转工序S3即可，自转工序S2和公转工序S3的时序并无特别限定。

在绞合装置1中，自转通过第一电动机3a及第三电动机3c进行，公转通过第二电动机3b及第四电动机3d进行。自转和公转通过各自分开的电动机进行。因此，能够分别独立地设定自转和公转的时序。另外，能够分别独立地设定自转的转速和公转的转速。例如，能够设定自转的转速比公转的转速少、多或者相等。另外，能够分别独立地设定自转的旋转速度和公转的旋转速度。根据第一电线C1及第二电线C2的种类，可以变更自转和公转的时序，也可以变更自转及公转的转速，还可以变更自转及公转的旋转速度。例如，存在因第一电线C1及第二电线C2的种类不同而包覆72(参照图3)的厚度不同的情况。根据第一电线C1及第二电线C2的不同，会在捻合后由于弹性力而发生扭转返回。在这样的情况下，也可以进行增加自转工序S2中的自转的转速等的控制。

但是，第一夹具2a与第二夹具2b在垂直于绞合电线CT的长度方向的方向上分离。同样地，第三夹具2c与第四夹具2d在垂直于绞合电线CT的长度方向的方向上分离。在图2所示的状态下，第一夹具2a与第二夹具2b在左右方向上分离，第三夹具2c与第四夹具2d在左右方向上分离。因此，无法将第一电线C1与第二电线C2捻合到末端。如图3所示，在绞合电线CT中除了第一电线C1与第二电线C2捻合的部分(以下称为捻合部)Cs之外，还产生第一电线C1与第二电线C2未捻合的部分(以下称为非捻合部)Cr。在此，第一电线C1与第二电线C2接触的部分是捻合部Cs，第一电线C1与第二电线C2未接触的部分是非捻合部Cr。

本申请的发明人经过认真仔细的研究，结果发现：在使第一夹具2a及第二夹具2b公转而将第一电线C1及第二电线C2捻合了某种程度的次数后，即使使第一夹具2a及第二夹具2b继续公转，捻合部Cs的末端Cc的位置实质上不变。发现了，在这种情况下，仅是捻合部Cs的扭绞间距(日文：ピッチ)(以下也称为绞合间距)P变短，非捻合部Cr的长度(以下称为扭绞剩余长度)L实质上未变短。而且发现：在将第一电线C1及第二电线C2捻合了某种程度的次数后，当使第一夹具2a及第二夹具2b自转时，捻合的次数不变，但捻合部Cs的长度变化而扭绞剩余长度L变化。详细而言，发现当使第一夹具2a及第二夹具2b分别向与公转的旋转方向为相同的方向自转时，扭绞剩余长度L变长，当向与公转的旋转方向相反的方向自转时，扭绞剩余长度L变短。

在本绞合装置1中，基于上述认知，为了使绞合电线CT的扭绞剩余长度L变短，而决定在公转工序S3后进行自转工序S4。即，决定进行使第一夹具2a及第二夹具2b分别向与公转方向相反的方向旋转，并使第三夹具2c及第四夹具2d分别向与公转方向相反的方向旋转的自转工序S4。详细而言，在公转控制部33停止第二电动机3b及第四电动机3d后，第二自转控制部34驱动第一电动机3a及第三电动机3c。第二自转控制部34以第一电动机3a的旋转轴8向R1方向旋转的方式驱动第一电动机3a，以第三电动机3c的旋转轴8向R2方向旋转的方式驱动第三电动机3c。由此，如图11所示，第一电线C1及第二电线C2的末端Cc向末端侧移动，绞合电线CT的扭绞剩余长度L变短。

在本实施方式中，如图12所示，在公转工序S3结束后开始自转工序S4。t41、t42分别表示自转工序S4的开始时刻、结束时刻。在此，t32＜t41。但是，也可以与公转工序S3的结束同时开始自转工序S4。即，也可以是t32＝t41。在本实施方式中，公转结束后，只进行自转。因此，能够更稳定地执行自转工序S4。即，在通过使第一～第四夹具2a～2d公转而将第一电线C1及第二电线C2捻合后，通过使第一～第四夹具2a～2d自转，从而能够更稳定地进行调整绞合电线CT的扭绞剩余长度L的操作。

但是，公转工序S3与自转工序S4的时序不限于上述的时序。只要自转工序S4在公转工序S3开始后开始即可，自转工序S4的开始时刻t41未必限于公转工序S3的结束后。如图13～图15所示，自转工序S4的开始时刻t41也可以在公转工序S3的结束时刻t32之前。在这种情况下，自转工序S4的结束时刻t42可以在公转工序S3的结束时刻t32之后(参照图13)，也可以在之前(参照图14)，也可以是同时(参照图15)。在图13～图15所示的例子中，公转工序S3与自转工序S4有重叠的时间。此时，第一电动机3a及第二电动机3b同时驱动，第一夹具2a及第二夹具2b公转并自转。同样地，第三电动机3c及第四电动机3d同时驱动，第三夹具2c及第四夹具2d公转并自转。如图16所示，也可以在公转工序S3之后进行自转工序S4，并与该自转工序S4的至少一部分同时进行另一公转工序S3a。

根据图13～图15所示的例子，由于公转工序S3和自转工序S4的至少一部分重叠，因此能够缩短公转工序S3及自转工序S4的整体的时间。因而，能够用更短的时间制造良好的绞合电线CT。

此外，根据图13所示的例子，公转工序S3与自转工序S4的一部分重叠，并且自转工序S4的剩余在公转工序S3的结束后进行。因此，能够缩短公转工序S3及自转工序S4的整体时间，并且在公转工序S3结束后稳定地进行自转工序S4。

在此，对自转工序S4的所需时间(从t41到t42的时间)比公转工序S3的所需时间(从t31到t32的时间)短的情况进行了说明，但自转工序S4的所需时间也可以比公转工序S3的所需时间长，也可以相等。

如果自转工序S4结束，则进行回收绞合电线CT的回收工序S5。在回收工序S5中，把持控制部31驱动第一把持单元51及第二把持单元52的夹具致动器24。如此一来，使第一～第四夹具2a～2d开闭，并回收绞合电线CT。绞合电线CT的回收方法并无特别限定。例如，也可以为，具备把持绞合电线CT的把持装置(未图示)，从第一把持单元51及第二把持单元52向上述把持装置交接绞合电线CT。另外，如果打开第一～第四夹具2a～2d，则绞合电线CT因自重而下落。也可以为，在导轨4的下方设置有回收托盘(未图示)，并将绞合电线CT回收到该回收托盘。

如以上所述，根据本实施方式的绞合装置1，能够捻合两端被切断的第一电线C1及第二电线C2。在将两电线C1、C2绞合后不需要切断绞合电线CT。因此，在捻合后不需要进行复杂的处理，因此能够容易地制造绞合电线CT。另外，绞合装置1具备：使第一夹具2a及第二夹具2b自转的第一电动机3a、使第一夹具2a及第二夹具2b公转的第二电动机3b。因而，能够单独独立地控制自转和公转。例如，能够任意地调整自转及公转的时序。另外，能够任意地调整自转及公转的转速或者旋转速度。由此，能够实现与各种电线的规格相对应的合适的捻合。

根据绞合装置1，能够经由驱动齿轮14向第一齿轮16及第二齿轮17同时传递第一电动机3a的驱动力。不需要分别准备驱动第一齿轮16的驱动源和驱动第二齿轮17的驱动源。

但是，电线C1、C2具有复原力。在捻合电线C1、C2时仅进行公转的情况下，对电线C1、C2向与该公转的旋转方向相反的方向(也就是说，解开因公转而进行的绞合的方向)作用力。因此，电线C1、C2的密接性降低。但是，根据绞合装置1，不仅进行公转工序S3而且也进行自转工序S2。自转工序S2中的自转的旋转方向与公转工序S3中的公转的旋转方向相反。因此，能够抵消作用于电线C1、C2的上述力，即要使电线C1、C2从捻合状态回到原来的力。由此，在绞合电线CT中，能够抑制两电线C1、C2的密接性降低。根据绞合装置1，能够获得具有期望的阻抗特性的适当的绞合电线CT。

根据绞合装置1，不仅第一夹具2a及第二夹具2b旋转，而且第三夹具2c及第四夹具2d也旋转。另外，不仅第一保持件15A旋转，而且第二保持件15B也旋转。不仅使两电线C1、C2的前端部自转及公转，也能够使两电线C1、C2的后端部自转及公转。由此，容易使绞合电线CT的绞合间距P均匀。另外，容易使绞合电线CT的两端部的扭绞剩余的长度L均匀。而且，与仅使两电线C1、C2的前端部自转及公转的情况相比，能够缩短处理时间。

根据绞合装置1，第一夹具2a及第二夹具2b以越趋向末端则侧越接近公转中心线CL的方式配置。因此，能够将第一电线C1的前端部及第二电线C2的前端部配置于公转中心线CL的附近。由此，能够缩短绞合电线CT的前端部的扭绞剩余长度L。同样地，第三夹具2c及第四夹具2d以越趋向末端侧则越接近公转中心线CL的方式配置。因此，能够将第一电线C1的后端部及第二电线C2的后端部配置于公转中心线CL的附近。由此，能够缩短绞合电线CT的后端部的扭绞剩余长度L。

根据绞合装置1，第一电动机3a及第二电动机3b配置于第一夹具2a及第二夹具2b的前方。第一电动机3a和第二电动机3b在垂直于公转中心线CL的方向上并列。第三电动机3c及第四电动机3d配置于第三夹具2c及第四夹具2d的后方。第三电动机3c和第四电动机3d在垂直于公转中心线CL的方向上并列。由此，能够使绞合装置1的结构简化及小型化。

在本实施方式中，在公转工序S3中使第一～第四夹具2a～2d公转前，在自转工序S2中，使第一～第四夹具2a～2d分别向与公转的旋转方向相反的方向自转。通过该自转，第一电线C1及第二电线C2预先向与公转方向相反的方向绞合。因此，在第一电线C1及第二电线C2上产生要向公转方向返回的复原力。在使第一～第四夹具2a～2d公转时，上述复原力作为使第一电线C1及第二电线C2相互紧密接合的力而进行作用。因此，根据本实施方式，提高第一电线C1与第二电线C2的密接性，在第一电线C1与第二电线C2之间难以产生间隙。因而，能够获得具有期望的阻抗特性的良好的绞合电线CT。

如果在驱动第一电动机3a后驱动第二电动机3b，则第一电线C1及第二电线C2开始捻合，并且第一夹具2a及第二夹具2b的公转的力从第一电线C1及第二电线C2的前端部向中央部依次传播。同样地，如果在驱动第三电动机3c后驱动第四电动机3d，则第一电线C1及第二电线C2开始捻合，并且第三夹具2c及第四夹具2d的公转的力从第一电线C1及第二电线C2的后端部向中央部依次传播。其结果为，绞合电线CT的前端部及后端部的扭绞剩余长度L变得均匀，另外，绞合间距P变得均匀。

如图12等所示，如果在开始公转工序S3之后开始自转工序S4，则能够调整绞合电线CT的扭绞剩余长度L。根据本实施方式，在自转工序S4中，使第一～第四夹具2a～2d向与公转方向相反的方向自转，因此能够缩短绞合电线CT的扭绞剩余长度L。因而，能够抑制绞合电线CT的特性阻抗的上升，能够容易地将特性阻抗控制在期望的范围内。能够获得良好的绞合电线CT。

(第一实施方式的变形例)

以上对第一实施方式的绞合装置1进行了说明。但是，上述绞合装置1仅是一例，除此之外可考虑各种变形例。接着，对几个变形例进行说明。

在上述实施方式中，介于齿轮18与驱动齿轮14之间存在齿轮13，但不特别限定于此。齿轮18与驱动齿轮14也可以直接啮合。另外，介于第一电动机3a与驱动齿轮14之间的动力传递部件不限于齿轮，也可以是传动带或者链条等。第一电动机3a与驱动齿轮14也可以直接连结。

自转致动器及公转致动器未必限于电动机。第一电动机3a～第四电动机3d也可以是产生驱动力的其它的致动器。作为其它的致动器，例如也可以使用气缸等。

在所述实施方式中，第一把持装置11、第二把持装置12分别把持第一电线C1及第二电线C2的前端部、后端部。但是，上述说明中的前方、后方只是为了说明方便而规定的方向。第一把持装置11、第二把持装置12也可以是以分别把持第一电线C1及第二电线C2的后端部、前端部的方式构成。

在上述实施方式中，第一把持装置11执行第一电线C1及第二电线C2的自转及公转双方。第二把持装置12也执行第一电线C2及第二电线C2的自转及公转双方。但是，第二把持装置12可以不进行第一电线C1及第二电线C2的自转，也可以不进行公转。例如，第三夹具2c及第四夹具2d也可以是以不能旋转的方式构成。另外，第二保持件15B也可以是以不能旋转的方式构成。

在上述实施方式中，由第三夹具2c把持第一电线C1的后端部，由第四夹具2d保持第二电线C2的后端部。但是，第一电线C1的后端部与第二电线C2的后端部也可以由相同的夹具来把持。即，也可以利用一个夹具同时把持两根电线C1、C2的后端部。

上述实施方式的绞合装置1以捻合两根电线C1、C2的方式构成。但是，本发明的电线绞合装置也可以是以捻合三根以上的电线的方式构成。在这种情况下，例如，只要具备三组以上上述的第一夹具2a及齿轮16等即可。

在上述实施方式中，第一～第四夹具2a～2d全部相对于公转中心线CL倾斜，但也可以是第一～第四夹具2a～2d中的至少一个与公转中心线CL平行。

如图17所示，第一～第四夹具2a～2d也可以配置成与公转中心线CL平行。在这种情况下，第一～第四夹具2a～2d的轴20配置成与公转中心线CL平行。即，第一夹具2a的旋转中心线(第一自转中心线)、第二夹具2b的旋转中心线(第二自转中心线)、第三夹具2c的旋转中心线(第三自转中心线)、第四夹具2d的旋转中心线(第四自转中心线)以及公转中心线相互平行。作为驱动齿轮14、第一齿轮16、第二齿轮17，可以使用正齿轮。

如图18所示意性地示出那样，在上述实施方式中，第一把持装置11具备第一夹具2a及第二夹具2b，第二把持装置12具备第三夹具2c及第四夹具2d。第一把持装置11及第二把持装置12的双方可旋转，第一～第四夹具2a～2d全部可旋转。但是，第一把持装置11及第二把持装置12的结构并无特别限定。接着，对第一把持装置11及第二把持装置12的结构不同的变形例进行说明。

如图19所示，第二把持装置12也可以不具备可旋转的第三夹具2c及第四夹具2d，而构成为不可旋转。在本变形例中，具备第一电动机3a及第二电动机3b，但不需要第三电动机3c及第四电动机3d。公转工序S3通过第一把持装置11旋转来进行，自转工序S2及S4通过第一夹具2a及第二夹具2b旋转来进行。根据本变形例，在第二把持装置12中不需要旋转机构。因此，能够简化第二把持装置12的结构。第二把持装置12也可以具备把持第一电线C1及第二电线C2双方的单一的夹具。如果利用单一的夹具把持两电线C1、C2，则能够使第二把持装置12的对第一电线C1的把持位置与对第二电线C2的把持位置更接近。因此，能够进一步缩短绞合电线CT的第二把持装置12侧的扭绞剩余长度。

在图20所示的参考例中，第一把持装置11具备可旋转的第一夹具2a及第二夹具2b，构成为不可旋转。第二把持装置12不具备可旋转的第三夹具2c及第四夹具2d，而构成为可旋转。在本例中，具备使第一夹具2a及第二夹具2b旋转的电动机、和使第二把持装置12旋转的电动机。公转工序S3通过第二把持装置12旋转来进行。自转工序S2及S4通过第一夹具2a及第二夹具2b旋转来进行。根据本例，一个把持装置无需兼具用于公转的机构和用于自转的机构。因此，能够简化第一把持装置11及第二把持装置12的结构。此外，在本例中，第二把持装置12也可以具备把持第一电线C1及第二电线C2双方的单一的夹具。在本例中，也能够缩短绞合电线CT的第二把持装置12侧的扭绞剩余长度。

在上述实施方式中，进行自转工序S2，但未必需要自转工序S2，可以省略。另外，自转工序S4也未必需要，可以省略。

在上述实施方式中，在自转工序S4后进行回收工序S5(参照图7)，但也可以在自转工序S4与回收工序S5之间进行其它的公转工序。即，也可以在通过进行自转工序S4而调整了绞合电线CT的扭绞剩余长度后，进行追加的公转工序。

在上述实施方式中，为了缩短绞合电线CT的扭绞剩余长度，而在自转工序S4中使两电线C1、C2向与公转方向相反的方向自转。但是，自转工序S4不仅能够用于缩短扭绞剩余长度的情况，也能够用于增长扭绞剩余长度的情况。自转工序S4也可以是使两电线C1、C2向与公转方向为相同方向自转的工序。

(第二实施方式)

在第一实施方式中，利用一对把持单元51、52进行自转工序S2及公转工序S3双方。但是，把持单元51、52也可以只进行自转工序S2及公转工序S3中的任意一方工序，另一方的工序由另一对把持单元进行。

例如，如图21所示，绞合装置1除了第一把持装置11及第二把持装置12之外，还可以具备把持两电线C1、C2的前端部的第三把持装置11A和把持两电线C1、C2的后端部的第四把持装置12A。绞合装置1还可以具备第一输送装置61和第二输送装置62，其中，所述第一输送装置61将两电线C1、C2的前端部从第一把持装置11向第三把持装置11A输送，所述第二输送装置62将两电线C1、C2的另一端部从第二把持装置12向第四把持装置12A输送。第三把持装置11A也可以具备把持第一电线C1的前端部的夹具2e和把持第二电线C2的前端部的夹具2f。第四把持装置12A也可以具备把持第一电线C1的后端部的夹具2g和把持第二电线C2的后端部的夹具2h。在第三把持装置11A及第四把持装置12A上分别连结有由电动机等构成的未图示的致动器。在本实施方式中，自转工序S2通过第一～第四夹具2a～2d旋转来进行，公转工序S3通过第三把持装置11A及第四把持装置12A旋转来进行。

在本实施方式中，在自转工序S2后进行输送工序。在输送工序中，第一输送装置61从第一把持装置11接受两电线C1、C2的前端部，第二输送装置62从第二把持装置12接受两电线C1、C2的后端部。而且，第一输送装置61向第三把持装置11A移动，第二输送装置62向第四把持装置12A移动。之后，第一输送装置61向夹具2e交接第一电线C1的前端部，向夹具2f交接第二电线C2的前端部。第二输送装置62向夹具2g交接第一电线C1的后端部，向第四夹具2h交接第二电线C2的后端部。

在输送工序后，由第三把持装置11A及第四把持装置12A进行公转工序S3。即，第三把持装置11A及第四把持装置12A旋转，使第一电线C1及第二电线C2捻合。

根据本实施方式，自转工序S2与公转工序S3是在各位置进行的因此，作为处理的顺序，在自转工序S2后进行公转工序S3，但也可以同时进行这些自转工序S2及公转工序S3。能够同时进行一组电线C1、C2的自转和另一组电线C1、C2的公转。在依次捻合多组电线C1、C2的情况下，能够分别稳定地进行自转工序S2及公转工序S3，并且能够缩短整体的操作时间。因而，能够提高绞合电线CT的制造效率。

此外，第三把持装置11A也可以具备把持第一电线C1及第二电线C2的前端部的单一的夹具，代替夹具2e及2f。第四把持装置12A也可以具备把持第一电线C1及第二电线C2的后端部的单一的夹具，代替夹具2g及2h。

另外，第一实施方式利用一对把持单元51、52进行公转工序S3及自转工序S4双方。但是，也可以利用各自分开的把持单元进行公转工序S3及自转工序S4。

如图22所示，绞合装置1除了第一把持装置11及第二把持装置12之外，还具备把持两电线C1、C2的一端部的把持装置11B和把持两电线C1、C2的另一端部的把持装置12B。绞合装置1还可以具备第一输送装置61和第二输送装置62，其中，所述第一输送装置61将两电线C1、C2的一端部从把持装置11B向第一把持装置11输送，所述第二输送装置62将两电线C1、C2的另一端部从把持装置12B向第二把持装置12输送。把持装置11B及把持装置12B可旋转地构成。绞合装置1具备驱动把持装置11B及把持装置12B的电动机(未图示)。

在图22所示的绞合装置1中，不进行自转工序S2。公转工序S3通过把持装置11B及把持装置12B旋转来进行。

在公转工序S3后，进行输送工序。在输送工序中，第一输送装置61从把持装置11B接受两电线C1、C2的一端部，第二输送装置62从把持装置12B接受两电线C1、C2的另一端部。而且，第一输送装置61向第一把持装置11移动，第二输送装置62向第二把持装置12移动。之后，第一输送装置61向第一夹具2a交接第一电线C1的一端部，向第二夹具2b交接第二电线C2的一端部。第二输送装置62向第三夹具2c交接第一电线C1的另一端部，向第四夹具2d交接第二电线C2的另一端部。

在输送工序后，由第一把持装置11及第二把持装置12进行自转工序S4。即，第一～第四夹具2a～2d旋转，调整绞合电线CT的扭绞剩余长度。

根据本实施方式，在各自的位置进行公转工序S3和自转工序S4。因此，作为处理的顺序，在公转工序S3后进行自转工序S4，但也能够同时进行这些公转工序S3及自转工序S4。能够同时进行一组电线C1、C2的公转和另一组电线C1、C2的自转。因而，在依次捻合多组电线C1、C2的情况下，能够稳定地进行自转工序S4，并且能够缩短整体的操作时间。

此外，在公转工序S3中，只要使把持装置11B及把持装置12B中的至少一方旋转即可，未必需要使双方旋转。另外，在自转工序S4中，只要使第一夹具2a及第三夹具2c中的至少一方和第二夹具2b及第四夹具2d中的至少一方旋转即可，未必需要使第一～第四夹具2a～2d全部旋转。

例如，如图23所示，把持装置12B也可以构成为不可旋转。第二把持装置12也可以不具备可旋转的第三夹具2c及第四夹具2d。

在上述实施方式中，具备将两电线C1、C2的一端部从把持装置11B向第一把持装置11输送的第一输送装置61和将两电线C1、C2的另一端部从把持装置12B向第二把持装置12输送的第二输送装置62，但也能够省略第一输送装置61及第一把持装置11，或者，也能够省略第二输送装置62及第二把持装置12。例如，在图22或者图23所示的结构中，也可以省略第二输送装置62及第二把持装置12。在这种情况下，在公转工序S3后的输送工序中，第一输送装置61将两电线C1、C2的一端部从把持装置11B向第一把持装置11交接，把持装置12B继续把持两电线C1、C2的另一端部。在输送工序后的自转工序S4中，第一把持装置11的第一夹具2a及第二夹具2b旋转，调整绞合电线CT的扭绞剩余长度。

此外，虽然省略说明，在第二实施方式中也能够进行与第一实施方式相同的各种变形例。

(第三实施方式)

绞合装置1还可以在上述的结构之外具备其它的装置。第三实施方式的绞合装置1具备对绞合电线CT的扭绞间距(绞合间距)进行测定的间距测定装置90。即，第三实施方式的绞合装置1通过捻合第一电线C1及第二电线C2从而制造绞合电线CT，之后测定绞合电线CT的绞合间距。

第三实施方式的绞合装置1将以下说明的间距测定装置90应用于第一实施方式或者第二实施方式(包括它们的变形例)的绞合装置1。但是，具备间距测定装置90的绞合装置不限于上述的绞合装置1。在以下的说明中，对在不同于上述的绞合装置1的绞合装置1A所具备的间距测定装置90进行说明。

在以下的说明中，只要不特别说明，附图中将由标记F、Rr、L、R、U、D所表示的方向分别设为前方、后方、左方、右方、上方、下方。但是，它们仅是用于方便说明的方向。

如图24所示，绞合装置1A具备第一把持装置330、第二把持装置340、使第一把持装置330绕公转中心线CL旋转的电动机110、使第二把持装置340绕公转中心线CL旋转的电动机120。另外，绞合装置1A具备间距测定装置90、导轨130、输送单元140。间距测定装置90具备移动单元150、间距传感器160、运算装置170。绞合装置1A通过捻合在两端压接有端子T的第一电线C1及第二电线C2从而制造绞合电线CT。

第一把持装置330具备：保持第一电线C1及第二电线C2的后端部的夹紧臂132、和使夹紧臂132开闭的未图示的夹具致动器。作为夹具致动器，可以适当地使用例如电动机、气缸、液压缸等。第二把持装置340也具有与第一把持装置330相同的结构。第二把持装置340具备：可开闭的夹紧臂142、和使夹紧臂142开闭的未图示的夹具致动器。

第二把持装置340具有卡合于导轨130的滑块121。第二把持装置340在导轨130上移动，能够改变与第一把持装置330的距离。第二把持装置340例如卡合于受电动机驱动的滚珠丝杠等，并借助电动机的动力而在导轨130上滑动。在本实施方式中，第一把持装置330及第二把持装置340中在导轨130上滑动的仅是第二把持装置340。但是，可以仅第一把持装置330在导轨130上滑动，也可以第一把持装置330及第二把持装置340双方在导轨130上滑动。另外，驱动源不限于电动机，驱动力的传递手段不限于滚珠丝杠。

移动单元150配置于第一把持装置330与第二把持装置340之间。移动单元150卡合于导轨130。移动单元150能够在导轨130上移动。移动单元150能够向接近第一把持装置330的方向(后方)及接近第二把持装置340的方向(前方)移动。以下用X表示移动单元150移动的方向。移动方向X在此是前后方向。在移动单元150上例如连接有绕在电动机152的带轮151上的带153。移动单元150通过电动机152的旋转而能够沿导轨130滑动。在此，移动单元150卡合于第二把持装置340所卡合的同一导轨130，但也可以卡合于不同的导轨。但是，如果使移动单元150及第二把持装置340卡合于同一导轨130，则与分别设置导轨的情况相比，能够削减零件件数。

间距传感器160支撑于移动单元150。间距传感器160检测关于与X方向垂直的Y方向上的绞合电线CT的位置。在此，Y方向是绞合装置1A的左右方向。间距传感器160的位置调整成使第一把持装置330及第二把持装置340的旋转的中心线(即公转中心线)CL通过检测区域内。绞合电线CT保持于该公转中心线CL上。对于间距传感器160，使用例如光电传感器、激光传感器等光学式传感器。例如，能够适当使用穿透型光电传感器、反射型光电传感器、或者激光变位传感器。另外，也可以使用接近传感器、图像传感器等。也可以使用向绞合电线CT流动电流，并测定绕绞合电线CT的磁力的磁力传感器。

电动机110及电动机120优选由例如伺服电动机构成，使得能够检测旋转位置。

输送单元140例如配置于间距测定装置90的左方。输送单元140具备两个输送臂143、使输送臂143移动的未图示的移动机构。输送臂143具有与夹紧臂132或者夹紧臂142相同的机构。输送臂143在将第一电线C1及第二电线C2保持在左右方向上排列的状态下能够同时进行把持。移动机构能够使输送臂143向左右方向移动。移动机构通过向右方运送输送臂143，从而能够将第一电线C1及第二电线C2搬运到公转中心线CL的位置。

运算装置170基于由间距传感器160检测的绞合电线CT的表面位置来运算绞合电线CT的绞合间距。

如图25所示，绞合电线CT具有峰220A和谷220B。峰220A与谷220B交替地邻接。两组峰220A及谷220B构成绞合电线CT的扭绞的一个周期。绞合间距P例如可以定义为第一电线CT上的峰220A彼此的距离、或者第二电线C2上的峰220A彼此的距离。例如，也可以沿着检测线SL检测各个峰220A的位置，并将连续邻接的两组峰220A彼此的距离相加的距离作为绞合间距P进行检测。此外，检测线SL的位置并无特别限定。例如，也可以将第一电线C1上的谷220B彼此的距离、或者第二电线C2上的谷220B彼此的距离作为绞合间距P。在绞合间距P的检查中，例如可以基于所测定的各绞合间距P是否收敛于规定的数值范围内来判断合格与否。或者，可以基于平均的绞合间距P是否在规定的数值范围内来判断合格与否。

如图24所示，本实施方式的间距传感器160是具有投光器162及受光器164的穿透型光电传感器。在以下的说明中，将间距传感器160适当称为光电传感器160。光电传感器160通过受光器164是否接受到投光器162照射的光来判别是否有遮蔽物。受光器164与放大器166连接。放大器166例如在受光器164未接受到光时输出信号。该动作也可以相反地，即也可以在受光器164接受到光时输出信号。

投光器162与受光器164夹着绞合电线CT而正对。例如，在绞合电线CT的上方设置有投光器162，在下方设置有受光器164。在此，光电传感器160的光轴OA的方向是铅直方向。但是，投光器162与受光器164的上下也可以相反。另外，投光器162与受光器164也可以不必须配置成使光轴OA为铅直方向。例如也可以是，投光器162及受光器164配置成使光轴OA为从铅直方向倾斜的方向。光电传感器160一边向X方向移动一边检测绞合电线CT的位置。光电传感器160检测例如绞合电线CT中位于从中心向半径方向r偏离规定距离的检测线SL(参照图25)的部分。如果绞合电线CT以一定的间距绞合，则光电传感器160的放大器166以一定的周期输出信号。该信号向运算装置170输入，运算装置170运算绞合间距。

此外，在如本实施方式那样使用光穿透型传感器的情况下，直接检测在检测线SL上第一电线C1及第二电线C2均不存在的区域SA1(参照图25)。另一方面，例如在使用激光变位传感器这样的反射式的变位型传感器的情况下，将上述中心线CL上作为检测线，第一电线C1及第二电线C2的各部位作为检测对象。在使用照射相对于移动单元150的移动方向X为垂直的带状的光的光学式传感器的情况下，将第一电线C1或者第二电线C2存在的区域与第一电线C1及第二电线C2均不存在的区域加在一起的区域SA3作为检测对象。

接着，对绞合装置1A的动作进行说明。首先，输送单元140的输送臂143一边把持第一电线C1及第二电线C2一边向右方移动。接着，输送臂143向第一把持装置330及第二把持装置340交接第一电线C1及第二电线C2。

接着，电动机110使第一把持装置330旋转，电动机120使第二把持装置340旋转。第一把持装置330的旋转方向与第二把持装置340的旋转方向是相互相反方向。伴随着第一把持装置330及第二把持装置340的旋转，第一电线CT及第二电线CT捻合。如果第一电线C1及第二电线C2捻合，则外观上的长度变短。因此，随着扭绞的进行，第二把持装置340向第一把持装置330的方向移动。第二把持装置340可以是以预先确定的速度移动，也可以是以第一电线C1及第二电线C2的张力达到一定的方式移动。

这样来制造绞合电线CT。当制造出绞合电线CT时，电动机110及电动机120停止，第一把持装置330及第二把持装置340的旋转停止。接着，移动单元150从第一把持装置330及第二把持装置340的一方向另一方移动，间距传感器160测定绞合电线CT的位置。运算装置170接受来自间距传感器160的信号，并运算绞合电线CT的绞合间距。而且，运算装置170基于绞合间距是否在规定的数值范围内来判断绞合电线CT是否合格。

根据本实施方式的间距测定装置90，在第一把持装置330及第二把持装置340保持第一电线C1及第二电线C2的端部的状态下，移动单元150在绞合电线CT的长度方向上移动。通过移动单元150移动，来测定绞合电线CT的绞合间距。因此，在测定了绞合间距后，不需要切断绞合电线CT的端部、或进行在端部压接端子T的处理。因而，在间距测定后，绞合电线CT的品质不会恶化。另外，绞合间距是基于由间距传感器160检测的绞合电线CT的表面的位置来运算的。因此，能够进行高精度的间距测定。因而，根据间距测定装置90，能够兼顾高精度的间距测定以及测定后的绞合电线CT的品质维持。

但是，有时会在第一把持装置330及第二把持装置340对第一电线C1及第二电线C2的把持位置上产生偏差。例如，如图26所示，有时第一把持装置330在公转中心线CL的右侧保持第一电线C1及第二电线C2的一端部，第二把持装置340在公转中心线CL的左侧保持第一电线C1及第二电线C2的另一端部。在这种情况下，当使第一把持装置330及第二把持装置340旋转时，从上方观察，绞合电线CT从公转中心线CL倾斜。如果绞合电线CT像这样倾斜，则有时会在基于光电传感器160进行的间距测定中产生误差。

因此，也可以使在接受第一电线C1及第二电线C2时为横向的第一把持装置330及第二把持装置340(参照图24及图26)如图27所示那样在间距测定时成为纵向。此外，第一把持装置330及第二把持装置340为纵向是指，夹紧臂132的把持面135及夹紧臂142的把持面145成为铅直的状态。另一方面，第一把持装置330及第二把持装置340为横向是指，这些把持面135、145为水平的状态。这样，当进行间距测定时，也可以使第一把持装置330及第二把持装置340的姿势从自传递臂143接受第一电线C1及第二电线C2时的姿势变更成旋转了90度的姿势。由此，如图27所示，绞合电线CT从上方观察位于公转中心线CL上。如果像这样使第一把持装置330及第二把持装置340成为纵向，则绞合电线CT保持于包含光电传感器160的光轴OA及移动单元150的移动方向X的铅直面内或者平行于该铅直面的铅直面内。因此，不管把持位置是否偏移，都能够良好地进行光电传感器160的间距测定。

此外，每当在包含光电传感器160的光轴OA且平行于移动单元150的移动方向X的面内配置绞合电线CT，可以使第一把持装置330及第二把持装置340绕公转中心线CL旋转，也可以使光电传感器160绕公转中心线CL旋转。在本实施方式中构成为，电动机110使第一把持装置330旋转，电动机120使第二把持装置340旋转。因此，不需要用于将绞合电线CT配置于上述面内的专用的旋转机构。但是，当然可以对第一把持装置330及第二把持装置340、或者光电传感器160设置专用的旋转机构。为了将绞合电线CT配置于上述面内，也可以设置电动机110及电动机120以外的旋转机构。

光电传感器160可以照射线状的光，也可以照射带状的光。如果使用照射相对于移动单元150的移动方向X而言为垂直的带状的光的光电传感器160，则以铅直方向为光轴的光在Y方向上连成带状照射。图28是具备照射上述带状的光的光电传感器160的间距测定装置90的立体图。图28的标记SA表示光电传感器160的检测区域。该检测区域SA在Y方向上具有宽度。

图29是从上方观察图28的间距测定装置90的示意图。如图29所示，即使从上方观察绞合电线CT从公转中心线CL倾斜，通过光电传感器160的检测区域SA在Y方向上具有宽度，从而绞合电线CT的所有的部位都进入检测区域SA内。因而，即使不使第一把持装置330及第二把持装置340旋转，另外，即使不使光电传感器160旋转，也能够良好地进行光电传感器160的间距测定。而且，在此，由于第一把持装置330及第二把持装置340为横向，因此绞合电线CT的所有的部位进入同一水平面HP内。因此，投光器162与绞合电线CT的各部的距离均匀，受光器164与绞合电线CT的各部间的距离均匀。因而，能够更良好地进行基于光电传感器160的间距测定。此外，在此，由于第一把持装置330及第二把持装置340为横向，因此绞合电线CT的所有的部位配置于与光电传感器160的光轴垂直的同一面内。但在不是这样的情况下，间距测定装置90也可以具备使第一把持装置330及第二把持装置340旋转或者使移动单元150旋转的机构，以使得绞合电线CT配置于与光电传感器160的光轴垂直的同一面内。

在上述实施方式中，在第一把持装置330与第二把持装置340之间设置有一个间距传感器160。但是，也可以在第一把持装置330与第二把持装置340之间设置多个间距传感器160。例如，如图30所示，也可以在第一把持装置330与第二把持装置340之间设置三个间距传感器160。在导轨130卡合有与间距传感器160为相同数量的移动单元150。各间距传感器160支撑于移动单元150，所述移动单元150卡合于导轨130。

在设置有多个间距传感器160的情况下，能够缩小每一个间距传感器160的关于绞合电线CT的长度方向上的测定范围。因而，能够缩短绞合电线CT的间距测定时间。例如，在设置了三个间距传感器160的情况下，能够使间距测定时间大约为三分之一。

在上述实施方式中，传递臂143构成为，从侧方对第一把持装置330及第二把持装置340交接第一电线C1及第二电线C2。但是，根据绞合装置1A的方式，有时构成为，传递臂143从上方向下方对第一把持装置330及第二把持装置340交接第一电线C1及第二电线C2。在这种情况下，间距传感器160有时会成为阻碍。

另外，如图24所示，有时在第一把持装置330、第二把持装置340、以及间距传感器160的下方配置回收托盘155。在这种情况下，绞合装置1A在测定了绞合电线CT的间距后，通过释放第一把持装置330及第二把持装置340，从而使绞合电线CT自由下落，并回收到回收托盘155。在这种情况下，间距传感器160有时会成为阻碍。

因此，如图31所示，也可以构成为，使安装有间距传感器160的传感器安装部件250可在检测位置SP与退避位置EP之间移动。传感器安装部件250的结构并无任何限定，在此，具备安装板252和铰接254。安装板252构成为能够以铅直轴为中心旋转。投光器162及受光器164安装于安装板252。安装板252沿着Y方向的位置是检测位置SP，沿着X方向的位置是退避位置EP。当安装板252位于检测位置SP时，从上方观察，安装板252位于与绞合电线CT重叠的位置。当安装板252位于检测位置SP时，绞合电线CT位于投光器162与受光器164之间。另一方面，当安装板252位于退避位置EP时，从上方观察，安装板252不与绞合电线CT重叠。当安装板252位于退避位置EP时，绞合电线CT未配置于投光器162与受光器164之间。

根据本实施方式，当不测定绞合电线CT的间距时，通过使传感器安装部件250向退避位置EP移动，从而能够防止间距传感器160及传感器安装部件250成为阻碍。即，能够防止当从上方向下方向第一把持装置330及第二把持装置340交接第一电线C1及第二电线C2时，或者，从第一把持装置330及第二把持装置340释放绞合电线CT并使其自由下落时，间距传感器160及传感器安装部件250成为阻碍。另外，能够防止当使第一把持装置330及第二把持装置340旋转时，第一电线C1及第二电线C2与间距传感器160或传感器安装部件250接触。

传感器安装部件250的移动可以通过用户手动进行，也可以设置使传感器安装部件250在检测位置SP与退避位置EP之间移动的致动器260。致动器260例如是气缸、电动机等。例如，也可以使用具有与安装板252连接的轴的气缸。也可以进行控制以使得致动器260与输送单元140、第一把持装置330、340、电动机110、120中的至少一个连动。

也可以设置检测传感器安装部件250是否位于退避位置EP的退避检测传感器。通过检测传感器安装部件250的位置，能够防止在传感器安装部件250位于检测位置SP的状态下，从上方向下方对第一把持装置330及第二把持装置340传递第一电线C1及第二电线C2、或者使绞合电线CT向回收托盘155下落。传感器安装部件250是否位于退避位置EP可以通过目视确认。但是，通过使用退避检测传感器，能够更加切实地检测传感器安装部件250位于退避位置EP的情况。

另外，通过使用退避检测传感器的信号，能够进行各种控制。例如，可以通过使用退避检测传感器的信号，当在传感器安装部件250位于检测位置SP的状态下传递单元140向第一把持装置330、340传递电线C1、C2时，强制停止传递单元140的动作。另外，可以在使用退避检测传感器的信号并且传感器安装部件250位于检测位置SP期间，使第一把持装置330及第二把持装置340不放开绞合电线CT。

退避检测传感器的结构并无任何限定。退避检测传感器例如是内置于致动器260的接近开关。例如，通过使用带接近开关的气缸，能够检测气缸的轴收纳的位置和其伸展的位置。另外，如图31所示，也可以在当传感器安装部件250折叠到退避位置EP时由安装板252按下的位置配置限位开关270。

作为退避检测传感器，可以设置专用的传感器，也可以使间距传感器160兼用为退避检测传感器。例如，如图32所示，也可以设置遮蔽板280，该遮蔽板280在传感器安装部件250位于退避位置EP时遮蔽从投光器162朝向受光器164的光，使得间距传感器160在传感器安装部件250位于检测位置SP的情况下和位于退避位置EP的情况下的检测状态不同。由此，不需要设置间距传感器160之外的退避检测传感器。因而，能够削减绞合装置1A的零件件数。

此外，使用间距传感器160能够检测第一电线C1及第二电线C2是否配置于第一把持装置330与第二把持装置340之间。换言之，通过使用来自间距传感器160的信号，能够在捻合第一电线C1及第二电线C2前检测第一电线C1及第二电线C2是否保持于第一把持装置330及第二把持装置340。另外，能够在捻合了第一电线C1及第二电线C2后，检测绞合电线CT是否保持于第一把持装置330及第二把持装置340。

绞合装置1A也可以具备判断装置190，该判断装置190在移动单元150的移动前或者移动后基于来自间距传感器160的信号来判断是否在第一把持装置330及第二把持装置340保持有绞合电线CT(参照图24)。判断装置190接受来自间距传感器160的信号，并判断在应当保持有绞合电线CT的位置上实际上是否保持有绞合电线CT。例如，该判断通过在光电传感器160的检测区域是否有遮蔽物来判断。如果绞合电线CT未存在于第一把持装置330与第二把持装置340之间，则来自投光器162的光在检测区域的任意位置都不会被遮蔽，能够在所有的位置接受光。也可以在通过判断装置190判断为未保持有绞合电线CT的情况下，进行停止绞合装置1A的处理、发出警报的处理等。

在绞合装置1A中构成为，第一把持装置330一起把持第一电线C1及第二电线C2的一端部，第二把持装置340一起把持第一电线C1及第二电线C2的另一端部。构成为，传递单元140向第一把持装置330同时交接第一电线C1及第二电线C2的一端部，向第二把持装置340同时交接第一电线C1及第二电线C2的另一端部。但是，也可以构成为，第一把持装置330分别把持第一电线C1的一端部和第二电线C2的一端部。也可以构成为，第二把持装置340分别把持第一电线C1的另一端部和第二电线C2的另一端部。也可以构成为，传递单元140分别传递第一电线C1及第二电线C2。

上述的间距测定既可以将由绞合装置1A制造的所有的绞合电线CT作为对象，也可以仅将依次制造的绞合电线CT的一部分作为对象。例如，也可以仅将刚刚起动绞合装置1A之后的规定根数的绞合电线CT作为对象(初期检查)。或者，也可以在绞合装置1A的运转过程中每规定周期将规定根数的绞合电线CT作为对象(定期检查)。也可以仅在用户指定时进行间距测定。上述的间距测定可以在任意的时机执行。

以上对绞合装置1A所具有的间距测定装置90进行了说明。如上所述，第三实施方式的绞合装置1在第一实施方式或者第二实施方式的绞合装置1上追加了间距测定装置90。例如，通过将绞合装置1A的第一把持装置330、第二把持装置340、电动机110、电动机120、导轨130、滑块121分别置换为绞合装置1的第一把持装置11、第二把持装置12、第一电动机3a、第二电动机3b、导轨4、第一把持单元51的基座5，能够获得具备间距测定装置90的绞合装置1。

附图标记说明

1-电线绞合装置；2a-第一夹具；2b-第二夹具；3a-第一电动机(第一自转致动器)；3b-第二电动机(第一公转致动器)；15A-第一保持件；11-第一保持装置；12-第二保持装置；C1-第一电线；C2-第二电线；CT-绞合电线；CL-公转中心线；Q1-第一自转中心线；Q2-第二自转中心线。

Claims (21)

1.一种电线绞合装置，其至少通过捻合分别具有第一端部及第二端部的第一电线及第二电线从而制造绞合电线，所述电线绞合装置具备：

第一把持装置，其具有把持所述第一电线的所述第一端部的第一夹具、把持所述第二电线的所述第一端部的第二夹具、以及保持所述第一夹具及所述第二夹具的第一保持件；

第二把持装置，其把持所述第一电线的所述第二端部和所述第二电线的所述第二端部；

第一公转致动器，其与所述第一保持件连结，并使所述第一保持件绕位于所述第一夹具与所述第二夹具之间的公转中心线旋转；以及

第一自转致动器，其至少与所述第一夹具连结，并使所述第一夹具绕平行于所述公转中心线或者从所述公转中心线倾斜的第一自转中心线旋转。

2.根据权利要求1所述的电线绞合装置，其特征在于，具备：

驱动齿轮，其接受所述第一自转致动器的驱动力而进行旋转；以及

第一齿轮，其固定于所述第一夹具，并与所述驱动齿轮啮合。

3.根据权利要求1或2所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述第一自转致动器构成为，使所述第一夹具向第一旋转方向旋转，

所述第一公转致动器构成为，使所述第一保持件向与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转。

4.根据权利要求3所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述第二把持装置具备：把持所述第一电线的所述第二端部的第三夹具、把持所述第二电线的所述第二端部的第四夹具、以及保持所述第三夹具及所述第四夹具的第二保持件，

所述电线绞合装置具备第二公转致动器，其与所述第二保持件连结，并使所述第二保持件向所述第一旋转方向旋转。

5.根据权利要求4所述的电线绞合装置，其特征在于，

具备第二自转致动器，其至少与所述第三夹具连结，并使所述第三夹具绕平行于所述公转中心线或者从所述公转中心线倾斜的第三自转中心线旋转，

所述第二自转致动器构成为，使所述第三夹具向所述第二旋转方向旋转。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述第一夹具配置成越趋向末端侧则越接近所述公转中心线，

所述第一自转中心线从所述公转中心线倾斜。

7.根据权利要求6所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述第二夹具配置成越趋向末端侧则越接近所述公转中心线，

所述第二自转中心线从所述公转中心线倾斜。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述第一夹具及所述第二夹具中的至少一方具备：

轴，其具有末端部及根部，并可滑动且可旋转地支撑于所述第一保持件；

夹紧臂，其与所述轴的所述末端部连结，当所述轴从所述根部侧向所述末端部侧滑动时打开，当所述轴从所述末端部侧向所述根部侧滑动时关闭；

施力部件，其安装于所述轴，向所述轴施加从所述末端部侧朝向所述根部侧的力；以及

夹具致动器，其向所述轴施加从所述根部侧朝向所述末端部侧的力。

9.根据权利要求8所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述施力部件是弹簧，

所述夹具致动器具有：能够在与所述轴卡合的卡合位置和远离所述轴的远离位置之间移动的卡合部、和使所述卡合部移动的驱动源，通过所述卡合部与所述轴卡合，从而向所述轴施加从所述根部侧朝向所述末端部侧的力。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的电线绞合装置，其特征在于，

具备控制装置，所述控制装置在开始所述第一公转致动器的驱动前开始所述第一自转致动器的驱动。

11.根据权利要求10所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述控制装置在暂时结束所述第一自转致动器的驱动后且开始所述第一公转致动器的驱动后，开始所述第一自转致动器的驱动。

12.根据权利要求1～9中任一项所述的电线绞合装置，其特征在于，

具备控制装置，所述控制装置在开始所述第一公转致动器的驱动后开始所述第一自转致动器的驱动。

13.根据权利要求1～3中任一项所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述第二把持装置具备：把持所述第一电线的所述第二端部的第三夹具、把持所述第二电线的所述第二端部的第四夹具、以及保持所述第三夹具及所述第四夹具的第二保持件，

所述电线绞合装置具备：

第二公转致动器，其与所述第二保持件连结，并使所述第二保持件向所述第一旋转方向旋转；以及

控制装置，其在开始所述第二公转致动器的驱动后开始所述第一自转致动器的驱动。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的电线绞合装置，其特征在于，具备：

第三把持装置，其具有把持所述第一电线的所述第一端部的第五夹具、把持所述第二电线的所述第一端部的第六夹具；

第三自转致动器，其至少与所述第五夹具连结，并使所述第五夹具绕平行于所述公转中心线或者从所述公转中心线倾斜的第五自转中心线旋转；

输送装置，其将所述第一电线的所述第一端部从所述第一夹具向所述第五夹具输送，并且将所述第二电线的所述第一端部从所述第二夹具向所述第六夹具输送；以及

控制装置，其在结束所述第一公转致动器的驱动进而驱动所述输送装置后，开始所述第三自转致动器的驱动。

15.根据权利要求1～14中任一项所述的电线绞合装置，其特征在于，

具备对所述绞合电线的扭绞间距进行测定的间距测定装置，

所述间距测定装置具备：

移动单元，其配置于所述第一把持装置与所述第二把持装置之间，并能够沿所述公转中心线移动；

传感器，其支撑于所述移动单元，并检测所述绞合电线的表面的位置；以及

运算装置，其基于由所述传感器检测的所述绞合电线的表面的位置来运算所述绞合电线的扭绞间距。

16.根据权利要求15所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述传感器由光学式传感器构成，

所述第一把持装置、所述第二把持装置以及所述移动单元构成为，在进行基于所述光学式传感器的检测时，所述绞合电线配置于包含所述光学式传感器的光轴和所述公转中心线的面、或者平行于该面的面内。

17.根据权利要求15或16所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述电线绞合装置具备导轨，其沿平行于所述公转中心线的方向延伸，并供所述第一把持装置及所述第二把持装置中的至少一方可滑动地卡合，

所述移动单元可滑动地卡合于所述导轨。

18.根据权利要求15～17中任一项所述的电线绞合装置，其特征在于，

所述移动单元具有安装有所述传感器的传感器安装部件，

所述传感器安装部件构成为，能够在所述传感器检测所述绞合电线的表面的位置的检测位置与从所述检测位置退避的退避位置之间移动。

19.一种电线绞合装置，其至少通过捻合分别具有第一端部及第二端部的第一电线及第二电线从而制造绞合电线，所述电线绞合装置具备：

第一把持装置，其具有把持所述第一电线的所述第一端部的第一夹具、把持所述第二电线的所述第一端部的第二夹具；

第二把持装置，其把持所述第一电线的所述第二端部和所述第二电线的所述第二端部；

公转致动器，其使所述第一把持装置向绕公转中心线的第一旋转方向旋转，和/或使所述第二把持装置向绕公转中心线的第二旋转方向旋转；

自转致动器，其使所述第一夹具向绕平行于所述公转中心线或者从所述公转中心线倾斜的第一自转中心线的第二旋转方向旋转，和/或使所述第二夹具向绕平行于所述公转中心线或者从所述公转中心线倾斜的第二自转中心线的第二旋转方向旋转；以及

控制装置，其在开始所述公转致动器的驱动前开始所述自转致动器的驱动。

20.一种电线绞合装置，其至少通过捻合分别具有第一端部及第二端部的第一电线及第二电线从而制造绞合电线，所述电线绞合装置具备：

第一把持装置，其具有把持所述第一电线的所述第一端部的第一夹具、把持所述第二电线的所述第一端部的第二夹具；

第二把持装置，其与所述第一把持装置对置配置，把持所述第一电线的所述第二端部和所述第二电线的所述第二端部；

第三把持装置，其把持所述第一电线的所述第一端部和所述第二电线的所述第一端部；

输送装置，其将所述第一电线的所述第一端部及所述第二电线的所述第一端部从所述第一夹具及所述第二夹具向所述第三把持装置输送；

自转致动器，其使所述第一夹具向第一旋转方向旋转，和/或使所述第二夹具向第一旋转方向旋转；

公转致动器，其使所述第二把持装置向绕公转中心线的第一旋转方向旋转，和/或使所述第三把持装置向绕公转中心线的第二旋转方向旋转；以及

控制装置，其在结束所述自转致动器的驱动进而驱动所述输送装置后，开始所述公转致动器的驱动。

21.一种电线绞合方法，其至少捻合分别具有第一端部及第二端部的第一电线及第二电线，所述方法包括：

把持工序，把持所述第一电线的所述第一端部及所述第二电线的所述第一端部，并且把持所述第一电线的所述第二端部及所述第二电线的所述第二端部；

公转工序，使所述第一电线及所述第二电线的所述第一端部和/或所述第一电线及所述第二电线的所述第二端部一起旋转；

自转工序，使所述第一电线及所述第二电线的所述第一端部分别旋转，和/或使所述第一电线及所述第二电线的所述第二端部分别旋转，

在开始所述公转工序后开始所述自转工序。