JP7113896B2 - ねじり装置、およびねじりヘッド装置、ならびに線材をねじる、または撚るための方法 - Google Patents

Description

本発明は、電気線材および／または光線材をねじる、または撚るためのねじりヘッド装置と、このねじりヘッド装置を用いて電気線材および／または光線材をねじる、または撚るための方法と、電気線材および／または光線材をねじる、または撚るためのねじり装置と、このねじり装置を用いて電気線材および／または光線材をねじる、または撚るための方法と、独立請求項の前提部によるねじり装置のためのデータセットおよび／または移動コマンドを自動的に決定および生成するためのコンピュータ実装方法と、に関する。

線材束を製造する場合、ねじりまたは撚りの２つの製造工程を区別する必要がある。しかしながら、２つの用語は文献でよく混同される。ここでは、ねじり工程とは、２つ以上の線材が相互に相手の周囲を回転することであると理解され、この時３６０°の１回転または１巻きの長さを示すねじり－撚り長さが生じる。特定のねじれを達成するために、最も単純なケースでは、線材束をその製造時に強く巻いて、弛緩工程後に所望の最終的なねじれとなるようにする必要がある。この方法は、大部分の用途に対して非常に良好に適している。典型的には、自動車製造におけるねじり線材束の製造に、絶縁銅導体のねじりが主に使用される。

それと比較すると、撚り工程の原則にしたがって、少ない割合の線材束が製造されるのみである。この場合、撚り工程とは、２つ以上の線材を相互に相手の周囲に巻き付けることであると理解される。撚り長さ、つまり、ある巻きから次の巻きまでの距離は、撚られる線材が相互に相手の周囲に巻き付けられる間、撚られる線材に沿って線材の一方の端部から線材の他方の端部に移動する撚りシャトルによって設定される。撚り工程では、撚り工程での個々の線材のねじれがそれ自体において緩和または補償されるため、撚られる線材にかかるストレスが基本的により少ない。この方法は、非常に壊れやすい、例えば非常に細い線材をねじって線材束を形成する場合に適している。典型的には、被覆線では撚り線材束が使用される。

ねじり線材または撚り線材は、２つ以上の線材が同時に線材束に取り付けられる場合、または線材束に特別な技術要件がある場合によく使用される。典型的には、ねじり線材は、自動車分野または装置製造で使用される。ねじり線材または撚り線材（例えば、２つの線材をねじって線材束を形成する場合、いわゆるツイストペア）は、線材が周囲に対して電磁干渉の影響を受けないで済むようにする必要がある場合に使用される（電磁両立性（ＥＭＣ））。

製造時に、相互にねじり合わされる、または撚り合わされる線材は、回転可能に支承された撚りヘッドまたはねじりヘッドに張られる。続いて、張られた線材を相互にねじるか、または相互に相手の周囲を回転させ、完成品として線材束（いわゆるツイストペア）が生じる。

特許文献１は、少なくとも２つの個々の線材を撚るための方法および装置を示す。その際、個々の線材の線端部は、一方では第１の撚りヘッドの回転可能な解撚張力受け部に、他方では撚り軸を中心に共に回転可能な第２の撚りヘッドの加撚張力受け部にそれぞれ張られる。撚り工程中、２つの個々の線材間にある撚りシャトルは、個々の線材に沿って、加撚張力受け部から解撚張力受け部に移動する。この時、撚りシャトルの移動速度は、制御装置を用いて調整される。

前述の解決方法の欠点は、撚りシャトルが、撚り工程中に加撚張力受け部から解撚張力受け部の方向にのみ移動可能なことである。このため、撚りシャトルは、それぞれの新しい撚り工程前に、解撚張力受け部から加撚張力受け部へ戻る必要がある。これは、製造時にかかる時間の増加につながる。

特許文献２は、２つの張設装置の間に張られる線材の線材束を作成するための装置を示す。張設装置の１つは、回転可能に支承された支持体およびハウジングを有し、回転可能に支承された支持体は、ねじられる線材のそれぞれに対して、回転可能に支承されたクランプ収容部を有する。支持体およびクランプ収容部は、ねじり工程において駆動装置によって回転される。クランプ収容部は、伝動装置を介してハウジングと作用接続しているため、クランプ装置は、支持体の回転方向に対して特定の伝達比で回転する。

上述の解決方法の欠点は、ねじる際に、常に固定の伝達比、および回転クランプ収容部と回転支持体との間の所定の回転方向があるため、限定的に選択された線材種類のみこの装置を用いてねじることが可能な点である。

独国特許出願公開第１９６３１７７０Ａ１号明細書 独国実用新案第２０２０１６１０３４４４Ｕ１号明細書

本発明の課題は、従来技術の１つ以上の欠点を取り除くことである。特に、普遍的に使用可能なねじりヘッド装置ならびに／または光線材および／もしくは電気線材を撚るもしくはねじるための方法が作成される。さらに、特に、光線材および／または電気線材を撚るもしくはねじるための普遍的に使用可能なねじり装置、ならびに／または撚るもしくはねじるための方法が作成され、さらに、光線材および／または電気線材をねじる、または撚るためのねじり装置のためのコンピュータ実装方法が提供され、これは、先行技術の１つ以上の欠点を取り除く。

この課題は、独立請求項で定義された装置（Vorrichtung）、装置（Einrichtung）および方法によって解決される。有利な展開形態は、図、明細書、特に従属請求項に示されている。

電気線材または光線材をねじる、または撚るための本発明によるねじりヘッド装置は、ねじりロータと、ねじりロータを駆動するためのねじりロータ駆動装置と、ねじりロータ上に回転可能に配置された第１のグリッパ装置と、ねじりロータ上に回転可能に配置された少なくとも１つの別のグリッパ装置とを含む。ねじりロータは、ねじりヘッド装置上に回転可能に配置されており、回転軸を有する。少なくとも第１のグリッパ装置は、グリッパ駆動装置および駆動軸によって駆動可能である。駆動軸は、少なくとも部分的にねじりロータを通って延びる。

このようなねじりヘッド装置では、少なくとも第１のグリッパ装置はねじりロータから独立して駆動することができる。これにより、例えば、ねじりロータと、第１および第２のグリッパ装置とを、それぞれ独立して、特に異なる速度または回転方向で駆動することができる。ここで、ねじりロータ駆動装置は、グリッパ駆動装置から機械的に分離されている。したがって、様々な種類の、または高感度の電気線材および／または光線材を再現可能に撚る、またはねじることができる。

ねじりロータ内の駆動軸の少なくとも部分的な伸長により、ねじりヘッド装置のコンパクトな構造が可能になり、同時に、ねじりロータ駆動装置およびグリッパ駆動装置の駆動変形例における可能性または柔軟性を増加させる。

有利には、駆動軸は、ねじりロータの回転軸と同軸に配置されている。したがって、駆動軸およびねじりロータは、同じ回転軸の周りに配置され、これにより、ねじりヘッド装置のコンパクトな構造が可能になる。

好ましくは、少なくとも第１のグリッパ装置は、第１のグリッパ軸上に配置され、第１のグリッパ回転軸を有する。第１のグリッパ軸上の配置構成は、第１のグリッパ装置の回転を可能にする。したがって、ねじりヘッド装置における第１のグリッパ装置の単純で安定した構造を保証し、これにより、低い遠心力のみがグリッパ装置に作用する。

有利には、第１のグリッパ軸は、少なくとも部分的にねじりロータ内に延びる。これにより、ねじりヘッド装置の安定した構造が改善される。同時に、これはねじりヘッド装置の全体的にコンパクトな構造を可能にする。

さらに有利には、第１のグリッパ回転軸は、ねじりロータの回転軸から離間されている。第１のグリッパ装置の第１のグリッパ回転軸からのねじりロータの回転軸の距離は、ねじりヘッド装置において規定された幾何学的構造を生成する。

有利には、第１のグリッパ回転軸は、ねじりロータの回転軸から半径方向に離間している。これにより、第１のグリッパ軸がねじりロータの周りを円形経路で移動でき、線材の容易なねじりや撚りが可能になる。

好ましくは、ねじりロータは、ロータ中空軸を有し、駆動軸は、少なくとも部分的にロータ中空軸内に配置されている。ロータ中空軸内に駆動軸を配置することにより、ねじりヘッド装置のコンパクトな構造が可能になり、システム全体の慣性が低くなり、これにより、動作中の動作安定性が向上する。

有利には、駆動軸はねじりロータを通って延びており、駆動軸を回転可能に支承する少なくとも１つの駆動部支承装置が、ねじりロータ内に少なくとも部分的に配置されている。したがって、駆動軸は、少なくとも部分的にねじりロータにおいて支承されている。これにより、ねじりヘッド装置における駆動軸の支承安定性が向上する。さらに、駆動軸の駆動部支承装置をねじりロータ内に位置付けることにより、駆動軸の制振性の向上が可能である。これにより、ねじられる線材または撚られる線材の製造工程における品質の向上が可能である。

有利には、駆動軸は、回転可能なねじりロータに対して回転可能であるように配置され、これにより、駆動軸およびねじりロータの異なる回転方向および／または回転速度を実現できる。

好ましくは、少なくとも別のグリッパ装置は、グリッパ駆動装置および駆動軸によって駆動可能である。これにより、別のグリッパ装置も、ねじりロータから独立して駆動することができ、これにより、撚られる線材またはねじられる線材の製造における品質がさらに向上する。

有利には、別のグリッパ装置は、別のグリッパ軸上に配置されている。別のグリッパ軸上での配置は、ねじりロータに対する別のグリッパ装置の回転を可能にする。

さらに有利には、別のグリッパ軸は、少なくとも部分的にねじりロータ内に延び、別のグリッパ回転軸を有し、これにより、ねじりヘッド装置のコンパクトな構造は、複数のグリッパ装置によっても実現され得る。

さらに有利には、別のグリッパ回転軸は、ねじりロータの回転軸から離間され、これにより、ねじりヘッド装置の規定された幾何学的構造が可能になる。

好ましくは、少なくとも第１のグリッパ装置を回転可能に支承する少なくとも１つのグリッパ支承装置は、ねじりロータ内に配置されている。これにより、ねじりヘッド装置内の第１のグリッパ装置の容易な支承、およびねじりヘッド装置のコンパクトな構造が可能になる。

有利には、別のグリッパ支承装置は、さらに別のグリッパ装置をねじりロータ内で回転可能に支承するので、それ自体複雑な回転システムをねじりロータ内に容易に保存することができる。

好ましくは、ねじりロータは、駆動軸と少なくとも第１のグリッパ軸との間で作用接続を確立する接続軸を有する。作用接続は、少なくとも１つの第１の伝動装置を用いて確立できる。第１の伝動装置は、駆動軸と接続軸との間に配置されている。したがって、接続軸は、ねじりロータ内の駆動軸から空間的に分離されており、それにもかかわらず、このグリッパ駆動装置によって駆動することができる。

有利には、作用接続は、接続軸と少なくとも第１のグリッパ軸との間に配置された別の伝動装置を用いて確立できる。これにより、第１のグリッパ軸をグリッパ駆動装置によって容易に駆動することができる。

さらに有利には、作用接続は、接続軸と少なくとも第１のグリッパ軸との間、および接続軸と別のグリッパ軸との間に配置されている別の伝動装置を用いて確立できる。これにより、第１のグリッパ軸に加えて、別のグリッパ軸も、１つのグリッパ駆動装置のみで容易に駆動できる。

好ましくは、接続軸を回転可能に支承する接続部支承装置は、ねじりロータ内に配置されている。これにより、支承安定性が向上し、ひいてはねじりロータ内の接続軸の動作安定性が向上する。

好ましくは、グリッパ駆動装置およびねじりロータ駆動装置は、少なくとも部分的に共通の取付装置上に配置されている。この時、個々の駆動部は、互いに独立して共通の取付装置に取り付けることができる。

有利には、グリッパ駆動装置およびねじりロータ駆動装置は、制御装置に接続されている。したがって、グリッパ駆動装置およびねじりロータ駆動装置は、それぞれ独立して制御装置に接続され、それぞれ互いに独立して制御コマンドまたは移動コマンドを受け取ることができる。

さらに有利には、グリッパ駆動装置およびねじりロータ駆動装置は、少なくとも部分的に共通の取付装置上に配置されている。この配置構成により、グリッパ駆動装置およびねじりロータ駆動装置をねじりヘッド装置に容易にかつ省スペースで取り付けることができる。さらに、グリッパ駆動装置およびねじりロータ駆動装置は制御装置に接続されている。したがって、制御コマンドまたは移動コマンドは、それぞれ独立して、しかし同時に、制御装置からグリッパ駆動装置およびねじりロータ駆動装置に送信され得る。

好ましくは、少なくとも第１のグリッパ装置は、線材の線材端部を把持するための少なくとも１つのグリッパを有し、これにより、線材の線材端部を容易に張ることができる。

有利には、少なくとも１つのグリッパは、少なくとも１つのグリッパを少なくとも部分的に包囲するための軸方向に案内された閉鎖スリーブを有する。閉鎖スリーブは、少なくとも１つのグリッパを含む。これにより、線材の線材端部を容易かつ確実に保持することができる。

有利には、別のグリッパ装置は、別の線材の一方の線材端を把持するための少なくとも１つの別のグリッパを有し、これにより、別の線材の線材端を容易に張ることができる。

有利には、少なくとも１つの別のグリッパは、少なくとも１つの別のグリッパを少なくとも部分的に包囲するための軸方向に案内された閉鎖スリーブを有する。これにより、線材の線材端部を容易かつ確実に保持することができる。

本発明の別の態様は、電気線材および／または光線材をねじる、または撚るための方法に関し、少なくとも以下のステップを有する。
－ 第１の線材の第１の線材端を第１のグリッパ装置に張るステップ、
－ 別の線材の少なくとも第１の線材端を別のグリッパ装置に張るステップ、
－ ねじりロータを、ねじりロータ駆動装置を用いて、ねじりロータの回転軸を中心に、第１の回転数で駆動するステップ、
－ 少なくとも第１のグリッパ装置を、グリッパ駆動装置を用いて、第１のグリッパ回転軸を中心に、別の回転数で駆動するステップ、および
－ 少なくとも別のグリッパ装置を、グリッパ駆動装置を用いて、別のグリッパ回転軸を中心に、別の回転数で駆動するステップであって、第１の回転数と別の回転数とは制御装置によって設定される、ステップ。

これにより、それぞれの長手方向軸を中心に、撚られる線材、またはねじられる線材をひねることができ、ねじりロータの回転軸を中心に相互にひねることもできるため、張られた線材をねじること、または撚ることが可能である。この場合、撚り工程またはねじり工程での回転数と、それに続く機械的負荷に敏感に反応する光線材および／または電気線材は、再現可能に、製造時の欠陥を少なくして撚るまたはねじることができる。

有利には、この方法は、上述のねじりヘッド装置を用いて実行され、これにより、特に高品質の線材束が生成される。

好ましくは、別の回転数は、第１の回転数の５０％～９８％である。回転数が異なると、例えば、ねじり工程において個々の線材を同時にバックツイスト（Ｒｕｅｃｋｖｅｒｄｒｉｌｌｅｎ）することが可能である。

有利には、別の回転数は、第１の回転数の６０％～７０％であり、これにより、ねじり工程での改善されたバックツイストが可能である。したがって、ねじりロータは、グリッパ回転軸を中心とした第１のグリッパ装置または別のグリッパ装置よりも高い回転数で、回転軸の周りを回転する。これは、撚り工程またはねじり工程の時間を節約する結果となる。

好ましくは、ねじりロータおよび少なくとも第１のグリッパ装置は、同じ回転方向に駆動されるか、またはねじりロータおよび少なくとも第１のグリッパ装置は、反対の回転方向に駆動され、これにより、ねじり工程における統合されたバックツイストが可能になり、および／または線材束の特定の特性を調整できる。

本発明の別の態様は、第１のねじりロータと張設装置とを有する第１のねじりヘッド装置を含む、電気線材または光線材をねじる、または撚るためのねじり装置に関する。第１のねじりロータは、第１のねじりヘッド装置上に回転可能に配置され、第１のねじりヘッド装置および張設装置は、互いに離間している。ねじり装置は、少なくとも第１の位置から第１のねじりヘッド装置と張設装置との間の方向に沿って別の位置に移動可能である、撚りシャトルを有する。ねじり装置は、少なくとも第１のねじりヘッド装置を制御するための制御装置を有し、ねじり装置は、撚りシャトルの場所を検知するための少なくとも１つの第１のセンサ装置を有する。

撚りシャトルの場所を検知することで、この場所を操作者に伝達することができる。これにより、例えば、ねじり装置から遠く離れた制御室に配置されたねじり装置の操作者は、撚りシャトルがどの場所にあるかを確認することができる。この場所に基づいて、操作者は、ねじり装置上でねじり工程または撚り工程のいずれかを開始できるかを決定することができる。したがって、線材束は、撚り工程またはねじり工程のいずれかを用いて製造することができる。

撚りシャトルの場所が検知されるため、例えば撚りシャトルの場所を確認するために、ねじり装置の操作者を機械のところに直接配置する必要なく、２つの製造工程を同じ装置上で実施できる。

典型的に、撚りシャトルはボルトとして構成されているため、撚りシャトルは容易に製造可能である。

有利には、第１のセンサ装置は、センサデータを交換するためにねじり装置の制御装置に接続されている。したがって、センサデータ、例えば、撚りシャトルの場所に関するセンサデータは制御装置に伝達可能であり、制御装置で収集され、場合によってそこでさらに処理することができる。この時、これらのセンサデータには、全てはリスト化されていないが、撚りシャトルに関する位置情報、場所情報、または状態情報についてのデータセットが含まれる。

有利には、ねじり装置は、第１のねじりヘッド装置として、ここで説明されるような少なくとも１つのねじりヘッド装置を有する。ねじりヘッド装置は、ねじりロータ駆動装置とグリッパ駆動装置とを有する。これらは、互いに独立してねじり装置の制御装置によって制御できる。これにより、ねじり装置上でねじり工程または撚り工程のいずれかを実施できる。第１のねじりヘッド装置は、特にコンパクトな構造を有する。これは、さらにねじり装置のコンパクトな構造をもたらす。したがって、複数種類の電気線材および／または光線材からの線材束の製造業者は、線材を撚る、またはねじるための装置のみを必要とし、これにより、工場での製造コストが大幅に削減される。

好ましくは、ねじり装置は、撚りシャトルが配置されている第１の位置決め装置を有する。撚りシャトルを、この第１の位置決め装置を用いて撚り位置に運ぶことができる。したがって、ねじり装置は、撚りシャトルが撚り位置にある場合に撚り工程の実行を可能にする。

代替的にまたは追加的に、撚りシャトルをこの位置決め装置を用いて休止位置に運ぶことができる。したがって、ねじり装置は、撚りシャトルが休止位置にある場合にねじり工程の実行を可能にする。さらに、撚りシャトルを、撚り位置から休止位置へ、および逆に休止位置から撚り位置へと容易に運ぶことができ、これにより、ねじり装置上で撚り工程またはねじり工程の実施が可能になる。

撚られる線材間に撚りシャトルが位置する各位置は、撚り位置と呼ばれる。撚りシャトルが撚り工程に寄与しない各位置は、撚りシャトルの休止位置と呼ばれる。

有利には、撚りシャトルは、撚り位置または休止位置に直線的に導入することができ、これにより、撚りシャトルの容易に制御可能な移動が可能になる。そして、撚りシャトルは、典型的には撚られる線材間でねじり装置の片側から挿入される。

有利には、位置決め装置は、撚りシャトルが、ねじりヘッド装置上の位置から撚られる線材の方向へ、撚られる線材の間へ直線的に導入できるように構成される。これにより、操作者は、例えばメンテナンス作業の際にねじり装置へのアクセスが容易になる。さらに、それにより、撚り工程終了後に撚りが完了した線材束は、解放後にねじり装置の収集溝に落下する時、撚りシャトルに衝突することができない。

代替的にまたは追加的に、支持装置が第１の位置決め装置上に配置され、支持装置を、支持位置および／または休止位置に運ぶことができる。支持装置は、撚り工程またはねじり工程中に線材を支持するため、撚られる線材、またはねじられる線材はたるみが少なく、ひいては機械的負荷が少ない。これにより、線材束の品質がさらに向上する。

支持装置が撚られる線材、またはねじられる線材に当接する各位置を、支持位置という。例えば、その際、撚られる線材、またはねじられる線材は、ねじり装置に張られた状態で、支持装置上に載っている。支持装置が製造工程に寄与しない各位置は、支持装置の静止位置と呼ばれる。

有利には、支持装置は、支持位置および静止位置に旋回させることができる。これにより、支持装置は特に容易に移動可能であり、ねじり装置の第１の位置決め装置上で正確に位置決めすることができる。

好ましくは、ねじり装置は、少なくとも１つの線材を支持するための別の支持装置を有し、別の支持装置は移動可能である。これにより、線材を別の位置で支持できる。

有利には、別の支持装置は、別の位置決め装置上に配置され、支持位置および休止位置に運ぶことができる。したがって、別の位置決め装置を備えた別の支持装置は、撚りシャトルから独立して移動することができる。

有利には、別の支持装置は旋回可能である。したがって、別の支持装置は特に容易に移動でき、ねじり装置の別の位置決め装置上に正確に位置付けることができる。

好ましくは、ねじり装置は、撚りシャトルを撚り線位置から休止位置に位置付けするための撚りシャトル駆動部を有し、これにより、撚りシャトルを撚り位置から容易に外すことができる。

有利には、撚りシャトル駆動装置は、撚りシャトルを休止位置から撚り位置に位置決めするように構成されており、これにより、撚りシャトルの自動的な位置決めが可能となる。

代替的にまたは追加的に、ねじり装置は、支持装置を支持位置から休止位置に位置決めするための支持装置駆動部を有し、これにより、支持装置を、支持位置から容易に外すことができる。

有利には、支持装置駆動部は、支持装置を休止位置から支持位置に位置決めするように構成され、これにより、支持装置を、正確かつ再現可能に、撚られる線材、またはねじられる線材へ運ぶことができる。

有利には、支持装置駆動部は、支持装置を休止位置から支持位置に旋回させるように構成され、これにより、支持装置を、特に容易にかつ再現可能に、撚られる線材、またはねじられる線材に運ぶことができる。

有利には、２つの駆動部のうちの少なくとも１つは、制御装置に接続されている。これにより、制御装置と撚りシャトル駆動装置および／または支持装置駆動装置との間で制御データを交換できるようになり、これにより、撚りシャトルならびに／または支持装置および／もしくは別の支持装置を線材間または線材上に再現可能に運ぶことができる。

有利には、ねじり装置は、制御装置に接続された別の支持装置を位置決めするための別の支持装置駆動部を有する。これにより、ねじり装置の少なくとも１つの別の位置で線材を支持することができる。

有利には、別の支持装置駆動部は、別の支持装置を休止位置から支持位置に旋回させるように構成され、これにより、別の支持装置を、特に容易かつ再現可能に、撚られる線材、またはねじられる線材上に運ぶことができる。

好ましくは、ねじり装置は、支持装置の場所を検知するように構成された少なくとも１つの第２のセンサ装置を有し、これにより、ねじられる線材、または撚られる線材上の支持位置が検知可能であり、支持装置の静止位置が検知可能である。これは、支持装置の再現可能な位置決めを可能にする。

有利には、第２のセンサ装置は、センサデータを交換するために制御装置に接続されている。ここで、これらのセンサデータは、全てはリスト化されていないが、支持装置に関する位置情報、場所情報または状態情報についてのデータセットをさらに含む。センサデータは制御装置内で処理され、続いて支持装置のさらなる制御のために考慮され得る。これにより、撚られる線材、またはねじられる線材を正確に支持でき、したがって、特に非常に長い線材の場合にねじり装置での線材のたるみが防止され、ひいては撚り工程またはねじり工程における線材の機械的負荷が軽減される。

有利には、ねじり装置は、別の支持装置の場所を検知するように構成された少なくとも１つの第３のセンサ装置を有し、これにより、ねじられる線材、または撚られる線材上の支持位置が検知可能であり、別の支持装置の静止位置が検知可能である。

有利には、第３のセンサ装置は、センサデータを交換するために制御装置に接続されている。その際、これらのセンサデータは、全てはリスト化されていないが、別の支持装置に関する位置情報、場所情報、または状態情報についてのデータセットをさらに含む。センサデータは、制御装置内で処理され、続いて、別の支持装置の別の制御のために考慮され得る。これにより、撚られる線材、またはねじられる線材を別の位置で正確に支持できるようになり、したがって、特に非常に長い線材の場合に、ねじり装置での線材のたるみが防止される。

好ましくは、撚りシャトルの第１の位置決め装置は、第１のガイド装置上に移動可能に配置され、撚りシャトルは、張設装置と第１のねじりヘッド装置との間の方向に沿って移動可能である。したがって、撚りシャトルは、張設装置から第１のねじりヘッド装置の方向に移動でき、第１のねじりヘッド装置から張設装置の方向に移動できる。

有利には、第１の位置決め装置は、第１の位置決め装置を第１のガイド装置上で移動させるための駆動装置を有し、これにより、撚りシャトルは第１のねじりヘッド装置と張設装置との間で自動的に移動可能である。

有利には、撚りシャトルは、支持装置上に配置されている。これにより、第１の位置決め装置上の撚りシャトルおよび支持装置の単純化された構造が可能となる。例えば、支持装置と撚りシャトルとは一体的に構成されており、これにより線材が同時に撚られて支持される。

撚りシャトルは有利であり、これにより、撚られる線材を特に正確に撚ることができる。

代替的にまたは追加的に、支持装置はＴ字型に構成されており、これにより、撚られる線材が特に正確に保持されるか、または撚られて保持されることができる。

代替的にまたは追加的に、支持装置の位置決め装置は、第１のガイド装置上に移動可能に配置され、支持装置は、張設装置と第１のねじりヘッド装置との間の方向に沿って移動可能である。

有利には、位置決め装置は、位置決め装置を第１のガイド装置上で移動させるための駆動装置を有し、これにより、支持装置は、第１のねじりヘッド装置と張設装置との間で自動的に移動可能である。

有利には、別の支持装置の別の位置決め装置は、第１のガイド装置上に移動可能に配置され、別の支持装置は、張設装置と第１のねじりヘッド装置との間の方向に沿って移動可能である。

有利には、別の位置決め装置は、別の位置決め装置を第１のガイド装置上で移動させるための駆動装置を有し、これによって、別の支持装置は、第１のねじりヘッド装置と張設装置との間で自動的に移動可能である。

好ましくは、張設装置は、別のねじりヘッド装置として構成され、少なくとも別のねじりヘッド装置を制御するための制御装置に接続されている。これにより、ねじり装置の柔軟性が向上する。

有利には、張設装置はここで記載された別のねじりヘッド装置として構成され、したがって、ねじり装置のコンパクトな構造を可能にする。

好ましくは、ねじり装置は、制御装置に接続された演算装置およびメモリ装置を有する。これにより、一方で、演算ユニット内で新しいデータセットまたは移動コマンドを計算し、他方で、メモリユニットに保存されたデータセットまたは移動コマンドを制御装置に伝達することが可能になる。

有利には、撚りシャトルの第１のセンサ装置の少なくともセンサデータは、演算装置を用いて処理可能である。このようにして、例えば、少なくとも第１のセンサ装置のセンサデータを、撚りシャトルの場所または位置を制御するための制御コマンドまたは移動コマンドに処理することができる。

代替的にまたは追加的に、支持装置の第２のセンサ装置の少なくともセンサデータは、演算装置を用いて処理可能である。このようにして、例えば、少なくとも第２のセンサ装置のセンサデータを、支持装置の場所または位置を制御するためのデータセットまたは移動コマンドに処理することができる。

有利には、第１のセンサ装置のセンサデータは、メモリ装置に保存することができ、これにより、保存されたセンサデータに、必要に応じてアクセスできる。

代替的にまたは追加的に、第２のセンサ装置のセンサデータは、メモリ装置に保存することができ、これにより、保存されたセンサデータに、必要に応じてアクセスできる。

有利には、撚りシャトルの第３のセンサ装置の少なくともセンサデータは、演算装置を用いて処理可能である。これによって、例えば、少なくとも第３のセンサ装置のセンサデータは、別の支持装置の場所または位置を制御するための制御コマンドまたは移動コマンドに処理することができる。

有利には、第３のセンサ装置のセンサデータは、メモリ装置に保存することができ、これにより、保存されたセンサデータに、必要に応じてアクセスできる。

好ましくは、ねじり装置は、少なくとも張設装置を第１のねじりヘッド装置と張設装置との間の方向に沿って直線的に移動させるための別のガイド装置を有する。これにより、撚り工程またはねじり工程中の線材張力を一定に保つために、少なくとも張設装置の位置決めが可能になる。

これに対して代替的に、ねじり装置は、少なくとも第１のねじりヘッド装置を、第１のねじりヘッド装置と張設装置との間の方向に沿って直線的に移動させるための別のガイド装置を有する。これは、撚り工程またはねじり工程中の線材張力を一定に保つために、少なくとも第１のねじりヘッド装置の位置決めを可能にする。

有利には、第１のねじりヘッド装置および張設装置は、第１のねじりヘッド装置と張設装置との間の方向に沿って別のガイド装置上で直線的に移動可能に配置されている。これにより、ねじり工程または撚り工程中に、第１のねじりヘッド装置および張設装置の同時の移動または対称的な移動が可能になる。

有利には、ねじり装置は、別のガイド装置上の第１のねじりヘッド装置の場所を検知し、センサデータを制御装置に伝達する少なくとも１つの別のセンサ装置を有する。これにより、センサデータを後で演算装置において処理し、メモリ装置に保存できる。これにより、製造される線材束の品質が向上する。

代替的にまたは追加的に、ねじり装置は、別のガイド装置上の張設装置の場所を検知し、センサデータを制御装置に伝達する少なくとも１つの別のセンサ装置を有する。これにより、センサデータを後で演算装置において処理し、メモリ装置に保存できる。したがって、第１のねじりヘッド装置および張設装置の完全に再現可能な移動を実行することができ、これにより、撚り線材束、またはねじり線材束を再現可能に製造することができる。

本発明の別の態様は、ねじりロータを備えた少なくとも１つの第１のねじりヘッド装置を有するねじり装置を用いて、少なくとも２つの電気線材および／または光線材を撚るまたはねじるための方法に関する。この方法は、少なくとも以下のステップを有する。
－ ねじり装置において第１の線材を張るステップ、
－ ねじり装置において少なくとも１つの別の線材を張るステップ、
－ 第１のセンサ装置を用いて、撚りシャトルの少なくとも１つの場所を検知し、撚り位置または休止位置を決定するステップ、
－ 少なくとも２つの線材上で撚り工程またはねじり工程を実行するステップであって、撚りシャトルが撚り位置にある時に撚り工程が実行され、撚りシャトルが休止位置にある時にねじり工程が実行される、ステップ。

撚りシャトルの場所の検知により、この場所をねじり装置の操作者に伝達することが可能になる。したがって、例えば、ねじり装置から遠く離れた制御室に配置されている操作者は、撚りシャトルがどの場所にあるかを確認することができる。この場所に基づいて、操作者は、ねじり装置上でねじり工程または撚り工程のいずれかを開始できるかを決定することができる。

有利には、ねじり装置は、ここに記載されるようなねじり装置であり、ねじりロータを備えた、ここに記載されるような第１のねじりヘッド装置を有し、これにより、撚り工程またはねじり工程を全自動式に実行できる。

有利には、２つの線材は、ねじり装置内で互いに平行に張られ、これにより、撚られる線材またはねじられる線材が容易に製造可能になる。

好ましくは、撚り工程の実行前に、少なくとも撚りシャトルが撚り位置に移動するか、またはねじり工程の実行前に、撚りシャトルが休止位置に移動する。これにより、ねじり装置の操作者が予め設定した線材束の製造工程を自動的に実施することができる。

好ましくは、支持装置の場所が第２のセンサ装置によって検知される。これにより、支持装置を撚り工程またはねじり工程で使用するべきかどうかを容易に決定できる。

有利には、支持装置は、休止位置から支持位置に移動され、これにより、支持装置は続いて撚られる線材、またはねじられる線材に当接し、それらを支持することができる。

有利には、支持装置は、休止位置から支持位置へ旋回され、これにより、容易な移動が実行される。

有利には、支持装置は、撚り工程中またはねじり工程中に、第１の支持位置から別の支持位置へ移動し、したがって、撚られる線材、またはねじられる線材は常に支持装置に当接し、ひいては製造される、撚り線材、またはねじり線材束の品質が改善される。

好ましくは、撚りシャトルは、撚り工程中に、張設装置から第１のねじりヘッド装置の方向への方向に沿って離れるように移動し、これにより、撚られる線材束の撚り長さを調整できる。

有利には、この方向に沿った撚りシャトルの少なくとも１つの位置は、少なくとも１つの別のセンサ装置によって決定され、センサデータは制御装置に伝達され、制御装置によってさらに処理される。このため、撚られる線材束の撚り長さの正確な調整または計算が可能になり、これにより、撚り線材束の品質が向上する。例えば、これにより、撚る時の、またはねじる時の線材対の短縮、および、ひいては長さ補償が張設装置の第１のねじりヘッド装置の方向に対する方法によって計算される。

好ましくは、支持装置は、撚り工程中またはねじり工程中に、張設装置から第１のねじりヘッド装置への方向に沿って離れるように移動される。これにより、特に撚りシャトルの領域内で、撚られる線材、またはねじられる線材を一定に支持できる。

有利には、この方向に沿った支持装置の少なくとも１つの位置は、少なくとも１つの別のセンサ装置によって決定され、センサデータは制御装置に伝達され、制御装置によってさらに処理される。決定された、またはさらに処理されたセンサデータを用いて、支持装置を正確に制御でき、これにより、撚られる線材、またはねじられる線材の安定した支持が可能になり、ひいては製造される線材束の品質が向上する。

好ましくは、撚りシャトルは、撚り工程後に休止位置に移動し、これにより、撚り線材束をねじり装置から容易に出すことができる。

代替的に、または追加的に、撚り工程またはねじり工程の後、支持装置は休止位置に移動し、したがって、撚り線材束をねじり装置から容易に出すことができる。

有利には、休止位置への移動は、撚り工程またはねじり工程の終了によって引き起こされ、これにより、撚る時、またはねじられる時の製造工程が加速される。

好ましくは、ねじり装置は、少なくとも１つの第１のグリッパ装置と別のグリッパ装置とを有する第２のねじりロータを備えた第２のねじりヘッド装置を有する。撚り工程中、第１のねじりヘッド装置のねじりロータが回転し、第１のグリッパ装置および第２のねじりヘッド装置の別のグリッパ装置が回転する。撚りシャトルは、第１のねじりヘッド装置と第２のねじりヘッド装置との間の方向に沿って移動される。これにより、第１のねじりヘッド装置と第２のねじりヘッド装置との間の第１の方向に、正確な撚り工程を行うことができる。

好ましくは、第１のねじりヘッド装置は、第１のグリッパ装置および別のグリッパ装置を有する。撚り工程後、さらなる２つの線材がねじり装置に張られ、続いて第１のグリッパ装置および第１のねじりヘッド装置の別のグリッパ装置が回転する。第２のねじりヘッド装置のねじりロータを回転させ、撚りシャトルを第１のねじりヘッド装置と第２のねじりヘッド装置との間の方向に沿って移動させる。これにより、前述の方向とは反対に延びる方向へ撚り工程を実行することができる。これにより、第１のねじりヘッド装置と第２のねじりヘッド装置との間で両方向に撚り工程を実行できる。

本発明の別の態様は、特にここに記載されるような少なくとも１つのねじりヘッド装置、または特にここに記載されるような、少なくとも２つの線材をねじる、もしくは撚るための方法、特にここに記載されるような方法を実施する、ねじり装置を制御するためのデータセットおよび／または移動コマンドを自動的に決定および生成するためのコンピュータ実装方法に関する。この時、撚りシャトルの場所は、第１のセンサ装置によって検知され、撚りシャトルの場所を示す少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドが生成および保存される。これにより、撚りシャトルの場所を全自動式に決定し、撚りシャトルの場所を監視し、さらに処理することができる。

代替的にまたは追加的に、生成および保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドは、休止位置から撚り位置への撚りシャトルの移動を示す。生成され保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドを用いて、撚りシャトルの撚り位置への再現可能な移動が可能になる。

有利には、生成および保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドは、撚り位置から休止位置への撚りシャトルの移動を示す。生成され保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドを用いて、撚りシャトルの静止位置への再現可能な移動が可能になる。

有利には、支持装置の場所は、第２のセンサ装置によって検知され、支持装置の位置を示す少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドが生成および保存される。これにより、支持装置の場所を全自動式に決定でき、また、撚りシャトルおよび支持装置の場所を監視し、さらに処理することができる。

代替的にまたは追加的に、生成および保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドは、休止位置から支持位置への支持装置の移動を示す。したがって、支持装置を正確に線材に近づけることができる。

有利には、生成および保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドは、支持位置から休止位置への支持装置の移動を示し、これにより、支持装置を制御された状態で線材から取り外すことができる。

有利には、別の支持装置の場所は、第３のセンサ装置によって検知され、別の支持装置の場所を示す少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドが生成および保存される。したがって、別の支持装置の場所を全自動式に決定することができ、撚りシャトル、支持装置、および別の支持装置の場所を監視し、さらに処理することができる。

代替的に、または追加的に、生成および保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドは、休止位置から支持位置への別の支持装置の移動を示す。したがって、別の支持装置を正確に線材に近づけることができる。

有利には、生成および保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドは、支持位置から休止位置への別の支持装置の移動を示し、これにより、別の支持装置を制御された状態で線材から取り外すことができる。

有利には、複数のデータセットおよび／または移動コマンドは、撚りシャトルならびに／または支持装置および／もしくは別の支持装置の移動ごとに生成および保存される。

これにより、プログラムまたは一連のデータセットおよび／もしくは移動コマンドを生成できるため、撚り工程を全自動式に実行できる。さらに、異なる光線材および／または電気線材の多数の考えられる組み合わせのデータセットおよび／または移動コマンドを設定および保存できるため、ねじり装置の操作者は、線材または作成する線材束の種類と選択に応じて、全自動式の事前定義された撚り工程またはねじり工程を開始できる。

有利には、ねじり装置は、ここに記載されるようなねじりヘッド装置を備える、ここに記載されるようなねじり装置であり、ここに記載されるようなねじるための、または撚るための方法を実施する。したがって、コンパクトなねじり装置を用いて、光線材および／または電気線材の全自動式のねじりまたは撚りを実施できる。

好ましくは、少なくとも１つの保存されたデータセットおよび／または少なくとも１つの保存された移動コマンドが制御装置に伝達され、これにより、制御コマンドをそれぞれの駆動部に転送することができる。

本発明の他の利点、特徴および詳細は、本発明の実施例が図を参照して説明される以下の説明から分かる。第１、第２、第３、またはそれ以上の列挙は、構成要素の識別にのみ使用される。

参照符号のリストは、特許請求項および図の技術的内容と同様に、開示の構成要素である。図は関連して包括的に説明されている。同じ参照符号は同じ構成要素を意味し、添え字が異なる参照符号は機能的に同一または類似の構成要素を示す。

本発明によるねじり装置の第１の実施形態を側面図で示す。 図１によるねじり装置の上面図を示す。 部分的に隠れた要素を有する、図２によるねじり装置を示す。 図１からのＡ－Ａ線に沿った断面図を示す。 図４からの詳細図を示す。 図４による別の図を示す。 図６からのねじりロータの詳細図を示す。 図２からの断面図Ｃ－Ｃにおけるねじりヘッド装置を示す。 図８からのＢ－Ｂ断面図を示す。 図１によるねじり装置の代替的な実施形態を示す。

図１から図３は、電気線材または光線材１６をねじる、または撚るためのねじり装置１５を示す。ねじり装置１５は基部１７を含み、その上に、ねじりロータ２２を有する第１のねじりヘッド装置２０および張設装置２８が配置されている。ねじりロータ２２は、ねじりロータ駆動装置２１を有し、回転軸２３を中心に回転可能に第１のねじりヘッド装置２０に配置されている。第１のねじりヘッド装置２０は、張設装置２８から離間している。

ねじり装置１５は、位置決め装置７０が配置されている第１のガイド装置１８を有する。ガイド装置１８は、位置決め装置７０が張設装置２８と第１のねじりヘッド装置２０との間の方向に沿って移動可能に配置されているガイドレール１９を有する。ガイドレール１９は、第１のねじりヘッド装置２０から張設装置２８まで、さらに張設装置２８を越えるまで延び、これにより、位置決め装置７０は、張設装置２８を通過して、ねじりヘッド装置２０と張設装置２８との間の領域の外側の位置に配置することができる。ここで、位置決め装置７０は、位置決め装置７０をガイドレール１９に沿って移動させるための駆動装置７５を有し、駆動装置はサーボモータ７６を有する。

サーボモータには通常レゾルバが搭載されており、それらの非常に高い分解能により、正確な回転数およびモータシャフト上の角度位置が開始位置から検出され、制御装置６０で利用できる。各サーボモータに位置検出機能が装備されている場合は、多数のサーボモータを備えた複雑なオートメーションでも、非常に正確に、正確な時間で制御できる。有利には、ブラシレスモータ（サーボモータ）、ロボット、またはダイレクトドライブからの位置返信（位置フィードバック）に理想的なロータ位置検出器である、ブラシレスレゾルバが使用される。

レゾルバの代わりに、ロータリーエンコーダ、角度センサまたはエンコーダも使用可能である。

位置決め装置７０上には、撚りシャトル６５および支持装置８５が配置され、これらは、第１の位置から、第１のねじりヘッド装置２０と張設装置２８との間の方向に沿って別の位置に移動することができる。この方向に沿った撚りシャトル６５および支持装置８５の移動は、別のセンサ装置６８によって決定され、センサデータは制御装置６０に伝達され、制御装置６０によってさらに処理される。ここで、撚りシャトル６５および支持装置８５も、ねじりヘッド装置２０と張設装置２８との間の領域でガイドレール１９に沿って移動することができる。代替的な一実施形態では、支持装置８５のみが位置決め装置７０上にある。

ねじり装置１５は、本発明による使用において、線材１６の上方または回転軸２３の上方に配置されている第１の供給装置２９および第２の供給装置３４を有する。供給装置２９、３４は、本発明による使用において、ねじり装置１５の後部領域に配置された線材引き込み領域から２つのグリッパ装置３０、４５および張設装置２８（図示せず）に線材１６を案内する。供給装置３４は、第１のねじりヘッド装置２０に対してねじり装置１５に固定して配置されている。供給装置２９は、張設装置２８の上方で、これに対して固定して配置され、張設装置２８と共に、処理される線材長さへサーボモータよってねじり装置１５の長手方向に走行および設置可能である。

線材１６は、第１のねじりヘッド装置２０と張設装置２８との間に張られ、以下に記載されるように、ねじられ、または撚られる。これにより、第１のねじりヘッド装置２０と張設装置２８との間の間隔が短くなる。

ねじり装置１５は、別のガイドレール１０１および駆動部１０２を備えた別のガイド装置１００を有し、ガイド装置１００を用いて、第１のねじりヘッド装置２０と張設装置２８との間の間隔が、撚り工程またはねじり工程において補償され得る。ここで、張設装置２８は、別のガイドレール１０１上に移動可能に配置されている。したがって、張設装置２８は、駆動部１０２を用いてガイドレール１０１に沿って張設装置２８と第１のねじりヘッド装置２０との間の方向に移動することができ、これにより、線材１６がねじられるか、撚られる時の長さの補償を行うことができる。

ねじり装置１５は、制御装置６０、演算装置６１およびメモリ装置６２を有する。ねじり装置１５の制御装置６０は、以下に説明する駆動装置または駆動部に電気的に接続されている。ここで、制御装置６０は、駆動装置または駆動部のセンサ装置からセンサデータを取得し、これらを演算装置６１内でデータセットまたは移動コマンドもしくは制御コマンドに処理し、これらは再び駆動装置または駆動部に送信される。

ねじり装置１５は、別のガイド装置１００上の張設装置２８の場所を検知し、センサデータを制御装置６０に伝達するセンサ装置１１０を有する。ここで、別のセンサ装置１１０は、レゾルバ１１５を備えたサーボモータ１１１として構成された駆動部１０２上に配置されている。

張設装置２８は、それぞれ回転可能に取り付けられ、張設駆動装置によって駆動される（図示せず）、線材１６を張るための第１の張設グリッパおよび第２の張設グリッパを有する。張設グリッパは共通の回転軸を有し、これを中心に共に回転できるように配置されている。張設装置２８は、張設駆動装置によって回転できる張設ロータを有する。張設駆動装置は、レゾルバ付きのサーボモータを有する。レゾルバを用いて、サーボモータシャフトの回転数および角度位置を開始位置から検出でき、レゾルバデータをセンサデータとしてねじり装置１５の制御装置６０に伝送することができる。

ここで参照番号２６、４０、４１、５６、８０、１０、９５～９７で図１～３に示される構成要素は、以下に図８を参照して説明される。

図４～図７は、図１からの線Ａ－Ａに沿った断面図において、ねじり装置１５の位置決め装置７０およびねじりヘッド装置２０を示す。

位置決め装置７０は、撚りシャトル６５を撚り位置から休止位置に位置決めするための撚りシャトル駆動部７２を有する。撚りシャトル６５は、撚り位置（図４および図５を参照－伸長作業位置とも呼ばれる）または休止位置（図６および図７を参照－後退開始位置とも呼ばれる）のいずれかにある。撚りシャトル駆動部７２は、ここでは昇降シリンダ７３として構成されたリニアガイド装置を有する。撚りシャトル６５は、昇降シリンダ７３の両端の一方に配置されている。したがって、撚りシャトル６５は、線材１６間の撚り位置から線材１６の外側の休止位置への直線運動によって移動可能であり、線材１６の外側の休止位置から線材１６間の撚り位置への直線運動を利用して移動可能である。図示の実施形態では、撚りシャトル６５はボルト状に構成されている。この代わりに、撚りシャトル６５はＴ字状に構成されてもよく、これにより、撚りシャトル６５はさらに支持装置として使用することもできる（図示せず）。昇降シリンダは通常、同様に制御装置６０に接続されている最終位置センサを搭載している（図１参照）。これにより、プログラムに従ってピストンストロークが実行されたかどうか、および全ての最終位置がプログラムされた通りにあるか、または制御（到達）したかどうかを正確に確認できる。

位置決め装置７０は、さらに、支持装置８５を支持位置から休止位置に位置決めするための支持装置駆動部８７を有する。支持装置駆動部８７は、支持装置８５が配置されている連動装置８９を有する。支持装置８５は、連結部９０によって連動装置８９と移動可能に接続されており、連動装置８９を移動させるためにサーボモータ９１が設けられている。ここで、支持装置８５は、旋回運動によって休止位置から支持位置に移動することができ（図４および図５を参照）、または旋回運動によって支持位置から休止位置に移動することができる（図６および図７を参照）。支持装置８５は、線材１６の一方の側に当接し、この側から線材１６を支持するボルトとして構成されている。

撚りシャトル駆動部７２および支持装置駆動部８７は、サーボモータ９１によって駆動される。この代わりに、電気、空気圧、または油圧駆動部を使用することもできる。さらに、撚りシャトル駆動部７２および支持装置駆動部８７はそれぞれ、それら自体のサーボモータによって駆動することができる（図示せず）。

ねじり装置１５は、撚りシャトル６５の場所を検知するための第１のセンサ装置６６と、支持装置８５の場所を検知するための第２のセンサ装置８２とを有する。その際、第１および第２のセンサ装置６６または８２は、センサデータを交換するためにねじり装置１５の制御装置６０に接続されている（図１参照）。

第１のセンサ装置６６は、撚りシャトル駆動部７２上に配置されている。その際、撚りシャトル駆動部７２は、最終位置センサを備えた昇降シリンダ７３を搭載している。シリンダのそれぞれの最終位置は、最終位置センサを用いて決定される。最終位置に応じて、昇降シリンダ７３は撚り位置または休止位置にある。位置、すなわちそれぞれのセンサデータは、ねじり装置１５の制御装置６０に伝送することができる（図１参照）。

第２のセンサ装置８２は、支持装置駆動部８７上に配置されている。その際、支持装置駆動部８７は、レゾルバ９２を有するサーボモータ９１を備えている。レゾルバ９２を用いて、サーボモータシャフトの回転数および角度位置を、開始位置から始めて検出することができる。レゾルバ９２のデータは、ねじり装置１５の制御装置６０に伝送することができる。センサデータはさらに、支持装置８５および／または撚りシャトル６５の位置データまたは場所データを含むことができる。この時、例えば支持装置８５および／または撚りシャトル６５の座標データは、センサ装置６６または８２または１１０によってねじり装置１５の座標系において検出され、ねじり装置１５の制御装置６０に伝達される（図１参照）。

この代わりに、センサデータを交換するために同様に制御装置６０に接続されているライトバリア、距離センサ、または最終位置センサを備えた昇降シリンダも、センサ装置６６または８２または１１０として使用できる。

図８は、図２からのＣ－Ｃ断面図であるが、また、ねじり装置１５のねじりヘッド装置２０を後ろ側から見た図でもある。図８についての以下の説明では、特に参照番号２６、４０、４１、５６、８０、１０、９５～９７を有する構成要素を参照して、図１～図３も参照する。

ねじりヘッド装置２０は、ねじりロータ２２とねじりロータ駆動装置２１とを含む。ねじりロータ駆動装置２１は、ねじりロータ２２を駆動する。ねじりヘッド装置２０は、第１のグリッパ装置３０および第２のグリッパ装置４５を有する。グリッパ装置３０または４５は、それぞれ、ねじりロータ２２上に回転可能に配置され、グリッパ駆動装置５５によって駆動される。第１のグリッパ装置３０は第１のグリッパ軸３１を有し、第２のグリッパ装置４５は第２のグリッパ軸４６を有する。

グリッパ駆動装置５５およびねじりロータ駆動装置２１は、共通の取付装置５４に配置され、グリッパ駆動装置５５およびねじりロータ駆動装置２１は、ねじり装置１５の制御装置６０に電気的に接続されている（図示せず）。

ねじりロータ２２は、回転軸２３を中心に回転可能にねじりヘッド装置２０に配置されている。ねじりロータ２２を駆動するために、ねじりロータ駆動装置２１は、サーボモータ２６と、歯付きベルト駆動部２７として構成されたベルト駆動部とを有する。

グリッパ駆動装置５５は、それ自体のサーボモータ５６と、２つのグリッパ軸３１、４６を駆動するためのそれ自体のベルト駆動部とを有する。ベルト駆動部は、歯付きベルト駆動部５７として構成されている。さらに、例えばチェーン駆動部または歯車駆動部などの形状結合による他の牽引駆動部が使用可能である。

サーボモータ２６、５６はそれぞれレゾルバ４０または４１を含み、レゾルバ４０または４１は、ねじりロータ２２または第１のグリッパ装置３０および別のグリッパ装置４５のそれぞれの回転数およびそれぞれの角度位置を設定する。ねじりロータ２２または第１のグリッパ装置３０および別のグリッパ装置４５の回転数および角度位置に関するレゾルバデータは、センサデータとして制御装置６０に伝達される。

ねじりロータ２２は、ロータ中空軸３５を有する。ねじりロータ２２とロータ中空軸３５とは一体的に形成されている。ねじりロータ２２は、歯付きベルト駆動部２７の歯付きベルトを介して回転軸２３の周りを回転する。その際、歯付きベルト駆動部２７は、サーボモータ２６から回転可能に取り付けられたロータ中空シャフト３５に回転運動を伝送する。２つのグリッパ装置３０または４５を駆動するための駆動軸２４は、ロータ中空軸３５内に配置されている。駆動軸２４は、ロータ中空軸３５と同軸に配置されている。ロータ中空軸３５内には、駆動部支承装置２５として、２つの軸受２５ａまたは２５ｂ、例えばボール軸受が配置されている。したがって、駆動軸２４は、軸受２５ａまたは２５ｂによってロータ中空軸３５に対して回転可能に支承される。

接続軸３６は、ねじりロータ２２内に配置され、これは、駆動軸２４とグリッパ軸３１との間、および駆動軸２４とグリッパ軸４６との間に作用接続を確立する。ここで、接続軸３６は、接続部支承装置３７を用いて、ねじりロータ２２内に回転可能に配置され、支承される。ここで、接続部支承装置３７は、第１の軸受および別の軸受を含む（図示せず）。

前述の作用接続は、第１の伝動装置４８および第２の伝動装置４９を用いて確立される。第１の伝動装置４８は、駆動軸２４と接続軸３６との間に配置されている。第２の伝動装置４９は、接続軸３６と、第１のグリッパ軸３１と、第２のグリッパ軸４６との間に配置されている。

２つの伝動装置４８または４９はそれぞれ歯付きベルト駆動部４２または３８として構成されており、代替的な他の、摩擦結合による牽引駆動部、または形状結合による牽引駆動部、および歯車駆動部も使用可能である。

２つのグリッパ軸３１または４６は、それぞれねじりロータ２２上に回転可能に配置され、その際それぞれがねじりロータ２２内に延在する。２つのグリッパ軸３１または４６は、第１のグリッパ回転軸３２および第２のグリッパ回転軸４７を有し、これらはそれぞれ、ねじりロータ２２の回転軸２３から径方向に離間している。２つのグリッパ軸３１または４６は、ねじりロータ２２のピッチ円上に配置されている。よって次に、２つのグリッパ軸３１、４６のグリッパ３３または４３に張られた線材１６は、それ自体のグリッパ回転軸３２または４７の周りだけでなく、円形経路上のねじりロータ２２の回転軸２３の周りでも回転する。第１のグリッパ軸３１および別のグリッパ軸４６は、グリッパ支承装置５０によって、ねじりロータ２２内に回転可能に支承されるか、または配置されている。ここで、グリッパ支承装置５０は、第１のグリッパ軸３１用の少なくとも第１および第２の軸受と、別のグリッパ軸４６用の第１および第２の軸受とを有する（図示せず）。

第１のグリッパ装置３０は、線材１６の線材端を把持するためのグリッパ３３を有し、グリッパ３３は、グリッパ３３を少なくとも部分的に包囲するための軸方向に案内される閉鎖スリーブ４４を有する。

別のグリッパ装置４５は、線材１６の線材端を把持するためのグリッパ４３を有し、グリッパ４３は、グリッパ４３を少なくとも部分的に包囲するための軸方向に案内される別の閉鎖スリーブ４４を有する。

図９は、図８のＢ－Ｂ断面図を示す。

ねじりロータ２２は、歯付きベルト駆動部２７によってねじりロータ駆動装置２１に接続され、それによって駆動される。接続軸３６は、歯付きベルト駆動部４２によって駆動軸２４に接続され、駆動軸２４は、さらに、グリッパ駆動装置５５の歯付きベルト駆動部５７に接続されている（図８参照）。ここで、接続軸３６は、グリッパ駆動装置５５ならびにそのサーボモータ５６およびその歯付きベルト駆動部５７によって駆動される。第１のグリッパ軸３１および別のグリッパ軸４６は、歯付きベルト駆動部３８として構成された別の伝動装置４９を用いて接続軸３６に接続され、これにより、これらはグリッパ駆動部装置５５によって駆動可能である。

以下に、典型的なねじり工程を説明する。

電気線材または光線材をねじるために、第１の線材１６の第１の線材端が、第１のグリッパ装置３０のグリッパ３３に張られる。第１の線材１６の第２の線材端は、張設装置２８の張設グリッパに張られる（これについては図１から図９を参照）。

続いて、別の線材１６の少なくとも第１の線材端は、別のグリッパ装置４５のグリッパ４３に張られ、別の線材１６の第２の線材端は、張設装置２８の張設グリッパに張られる。

続いて、ねじりロータ２２は、ねじりロータ２２の回転軸２３の周りで第１の回転数で駆動される。その際、ねじりロータ２２は、ねじりロータ駆動装置２１のサーボモータ２６を用いて駆動される。

同時に、第１のグリッパ装置３０および第２のグリッパ装置４５は、それぞれのグリッパ回転軸３２または４７を中心とする第２の回転数で駆動され、これはグリッパ駆動装置５５のサーボモータ５６を用いて行われる。第１の回転数および第２の回転数は、ねじり装置１５の制御装置６０により設定されており、第２の回転数は、例えば、第１の回転数の６０％～７０％である。ねじりロータ２２および２つのグリッパ装置３０および４５は、同じ回転方向に駆動される。ねじり工程中、張設装置２８は、ねじり工程において短くなる線材１６の長さ補償のために、ガイド装置１００のガイドレール１０１に沿って動かされる。この移動は、制御装置６０によって設定される。ねじりが終了した後、２つのグリッパ装置３０および４５のグリッパ３３および４３ならびに２つの張設グリッパが解放され、これにより、ねじれた線材１６は、ねじりヘッド装置２０および張設装置２８から取り出すことができるか、またはそれらの自重により、ねじりヘッド装置２０の下方に、もしくは張設装置２８の下方に配置された収集溝に落下する。

少なくとも２つの電気線材および／または光線材１６を撚るまたはねじるために、線材１６は最初に２つの供給装置２９および３４によって対で取り上げられ、第１のねじりヘッド装置２０と張設装置２８との間に導入される。続いて、２つの線材１６がねじり装置１５に張られ、第１の線材１６の第１の線材端は第１のグリッパ装置３０のグリッパ３３に張られ、別の線材１６の第１の線材端はグリッパ装置４５のグリッパ４３に張られる。２つの線材１６の第２の線材端は、張設装置２８に張られる。線材１６は、ねじり装置１５において互いに平行に張られる。

続いて、第１のセンサ装置６６によって、場所の検知、および撚りシャトル６５の撚り位置または休止位置の決定が行われる。
その次に、少なくとも２つの線材１６上で撚り工程またはねじり工程が実行され、撚りシャトル６５が撚り位置にある時に撚り工程が実行され、撚りシャトル６５が休止位置にある時にねじり工程が実行される。

まず、撚りシャトル６５は休止位置にあり、撚りシャトル６５は２つの線材１６の外側にあり、したがって、次のねじり工程では利用されないままである。例えば、その際撚りシャトル６５はロック位置にある。ロック位置では、撚りシャトル６５がガイドレール１９の最も外側の位置に配置されている。

ねじり工程において、２つのグリッパ軸３１および４６、ならびにグリッパ３３および４３に張られた線材１６は、グリッパ駆動装置５５のサーボモータ５６によってそれぞれ回転される。

同時に、ねじりロータ２２は、ロータ中空軸３５を用いて、回転軸２３を中心にねじりロータ駆動装置２１のサーボモータ２６によって回転させられる。

グリッパ軸３１および４６は、ねじりロータ２２のピッチ円上に配置されている。よって次に、２つのグリッパ軸３１および４６のグリッパ３３および４３に張られた線材１６は、それら自体のグリッパ回転軸３２、４７の周りだけでなく、ねじりロータ２２の回転軸２３の周り、ひいてはその円形経路上でも回転する。この時、線材１６は、相互に相手の周囲にループ状に巻き付けられ、さらに、それら自体のグリッパ回転軸３２および４７を中心に回転するように設定される。（例えば、その際、線材１６の張られた端部は、ねじりロータ２２のピッチ円上で、したがって、また互いに、張設装置２８において張られた線材端部と比較し得るそれらの角度位置を維持することができる）。

ねじり工程の際に、支持装置８５は、ねじられる線材１６を支持するために使用され得る。その際、ねじり工程が実行される前に、支持装置８５の場所は、第２のセンサ装置８２によって検知され、支持装置８５は、休止位置から支持位置に旋回される。続いて、支持装置８５は、ねじられる線材１６の片側に当接してそれらを支持し、これにより、線材１６はたるむか、またはゆるむことがない。必要に応じて、支持装置８５は、第１の支持位置から別の支持位置までガイドレール１９またはねじられる線材１６に沿って、位置決め装置７０を用いて、ねじり工程中に移動または位置決めされる。ここで、支持位置は、ねじり装置１５の制御装置６０によって設定される。その際、支持装置８５は、ガイド装置１８に沿って、張設装置２８から第１のねじりヘッド装置２０に移動される。さらに、ガイド装置１８に沿った支持装置８５の位置は、少なくともセンサ装置８２によって決定され、センサデータは制御装置６０に伝達される。制御装置６０では、センサデータはデータセットまたは移動コマンドにさらに処理され、メモリ装置６１に保存される。

ねじり工程の後、支持装置８５は、支持装置駆動部８７を用いて静止位置に旋回され、これは、ねじり工程の終了によって引き起こされる。続いて、ねじり線材１６はねじり装置１５から解放され、この時収容槽に落下する（図示せず）。

以下に、典型的な撚り工程を説明する。

ここで説明するねじり装置１５の構成では、システムにより、張設装置２８の側面の撚り工程が開始される。

張設装置２８の側面（側面Ｉ）から第１の撚りヘッド装置２０（側面ＩＩ）の方向へ撚る場合、第１の撚りヘッド装置２０は撚りモードで作動する。グリッパ駆動装置５５のサーボモータ５６は、第１のグリッパ軸３１および別のグリッパ軸４６を、駆動軸２４および歯付きベルト駆動部３８または４２または５７を備えた接続軸３６を介して、それぞれそれ自体のグリッパ回転軸３２または４７を中心に回転させる。ねじりロータ駆動装置２１のサーボモータ２６は、歯付きベルト駆動部２７を介してロータ中空軸３５に接続されている。

撚られる線材１６は、張設装置２８において張設グリッパに張られている。線材１６の反対側端部は、ねじりヘッド装置２０のねじりロータ２２のグリッパ３３または４３に張られている。撚られる線材１６に、軸方向に適切な張力が加えられる。この張力は、制御装置６０によって保存される、撚りヘッド装置２０からの間隔における走行可能な張設装置２８の位置決めの結果として生じる。

位置決め装置７０上で長手方向に移動できる撚りシャトル６５は、張設装置２８前に張られた線材１６間の直線運動によって上方から下げられ、支持装置８５は線材１６の下に線材１６を支持するために空気圧で旋回される。

撚り工程（撚り機能モードとも呼ばれる）では、張設装置２８の張設ロータは、線材端が張設グリッパに張られた状態で回転する。

２つのグリッパ軸３１または４６は、サーボモータ５６によって回転され、これにより、張られた線材端部は、それらのグリッパ回転軸３２または４７の周りで平行に回転する。２つのグリッパ軸３１または４６の回転速度は、張設装置の張設ロータの回転に応じてプログラム制御される。この機能により、そこではグリッパ３１または４６の回転によって個々の線材１６自体のねじれを補償できるため、工程で撚られる線材は、回転張力に関して即座にまたは完全に、もしくはある程度軽減される。ここで説明する機能では、第１のねじりヘッド装置２０のロータ中空軸３５は、サーボモータ２６によって回転させられない。

撚り工程は、張設装置２８の前で開始され、撚りピン６５および支持装置８５を備えた位置決め装置７０はねじりヘッド装置２０の方向に移動し、撚りピン６５および支持装置８５を備えた位置決め装置７０は、張設ロータの１回転ごとに、プログラムされた撚り線長さのオーダーの距離だけ、張設ロータから離れるように走行する。走行可能な撚りシャトル６５は、生成される撚り長さを設定する。この工程は、後続の全ての撚り線回転において繰り返される。張設ロータの１回転ごとの撚りシャトルの走行距離を変えるか、または撚りシャトル６５の第１の位置から撚りシャトルの別の位置までの距離を変えることにより、生成される撚り長さを変更でき、プログラムに従って線材束の長さについて生成できるか、または線材束の長さについて変更できる。

撚り工程により、最初に平行に配置された線材１６の全長は、完成した撚り線材束（いわゆるツイストペア）に至るまで撚るごとに減少する。撚りの際に線材１６に軸方向に作用する張力が制御され、サーボモータ１１１はプログラムに従って制御された方法で張設装置２８を走行させ、これにより長さ補償を実行する。撚り工程は、プログラムされた回転および撚り長さで線材が撚られたか、または相互に相手の周囲にループ状に巻き付けられた場合に終了する。次に、撚りシャトル６５および支持装置８５を備えた走行可能な位置決め装置７０は、ねじり装置１５のねじりヘッド装置２０の側面にあり、続いて、張設装置２８の前の開始位置に戻る。グリッパ軸３１または４６のグリッパ３３または４３、および張設装置２８の張設グリッパが開かれ、撚り線材束がグリッパから収集槽または収容槽に落下する。

ねじり工程（「ねじり機能」モードとも呼ばれる）では、その中に線材１６が張られたグリッパ軸３１または４６は、それぞれサーボモータ５６とは別個に回転する。さらに、第１のねじりヘッド装置のロータ中空軸３５と張設装置２８の張設ロータとが回転する。グリッパ軸３１または４６は、ねじりロータ２２にピッチ円上に配置されている。よって次に、グリッパ軸３１または４６のグリッパ３３または４３に張られた線材１６は、それ自体の軸の周りだけでなく、円形経路上のねじりロータ２２の回転軸２３の周りも回転し、通常、円形経路上の角度位置をしたがって相互に保持する。ねじりロータ２２と張設装置２８の張設ロータとは、ねじるために反対方向に回転する。その際、線材１６は、相互に相手の周囲にループ状に巻き付けられるか、またはねじられる。

ねじる際、縦方向に走行可能な撚りシャトル６５は、撚り線長さを実現するために、ねじられる線材１６間で係合されない。

ねじり工程では、ねじられる線材１６は、グリッパ３３または４３の２つの線材端部が、閉鎖スリーブ４４によって相互に並んで張られ、次に、プログラムによって例えば螺旋形状に相互に相手の周囲にねじられる。ここで、ねじられる線材１６は、システムによってまたそれ自体の軸を中心に回転するため、線材１６は内部張力を蓄積し、次に、最初にオーバーツイストする必要があり、続いて算出されたバックツイストの分だけ、外部に張力の影響を及ぼさない必要な撚り長さを有する線材束の状態にする必要がある。例えば、所望の撚り長さを達成するには、以前のねじれ回転の約３０％～４０％のバックツイストが必要である。それゆえ、オーバーツイストの処理時間に加えて、バックツイスト時間も加算される。ねじり終わった線材束は、全てのグリッパを開いた後、収集溝または収容溝に落ちる。

さらに、ここで記載されるねじり装置１５は、少なくとも１つの線材１６を支持するための別の支持装置９５を有する。別の支持装置９５は、別の位置決め装置８０上に移動可能に配置され、線材１６に対する支持位置に、および線材１６からの静止位置に旋回することができる。別の位置決め装置８０は、ねじり装置１５のガイド装置１８上に移動可能に配置されている。別の位置決め装置８０およびそこに配置された別の支持装置９５は、張設装置２８と第１のねじりヘッド装置２０との間の方向に沿って移動することができる。

別の位置決め装置８０は、第１のガイド装置１８上で別の位置決め装置８０を移動させるための駆動装置、例えばサーボモータ８１を有し、ねじり装置１５の制御装置６０に接続されている。したがって、別の支持装置９５は、第１のねじりヘッド装置２０と張設装置２８との間で自動的に移動可能である。別の位置決め装置８０は、別個の支持装置駆動部９７、例えば、レゾルバまたは昇降シリンダを備えたサーボモータを有し、これにより、別の支持装置９５は、線材１６上の支持位置および線材１６の休止位置に旋回できる。支持装置駆動部９７は、ねじり装置１５の制御装置６０に接続されている。

ねじり装置１５は、別の支持装置９５の場所を検知するように構成された第３のセンサ装置９６を有する。第３のセンサ装置９６は、センサデータを交換するために制御装置６０に接続されている。その際さらに、これらのセンサデータは、全てはリスト化されていないが、別の支持装置９６に関する位置情報、場所情報、または状態情報についてのデータセットを含む。

撚り工程が実行される場合、撚りシャトル６５は、撚り工程が実行される前に、２つの張られた線材１６の間の撚り位置に移動される。このために、撚りシャトル駆動部７２の昇降シリンダ７３は、制御装置６０によって作動され、ボルトとして構成されている撚りシャトル６５は、撚られる２つの線材１６間を移動する。

続いて、支持装置８５の場所は、第２のセンサ装置８２によって検知され、支持装置８５は休止位置から支持位置へと旋回する。

撚りシャトル６５および支持装置８５は、位置決め装置７０を用いて張設装置２８の前に位置決めされる。

続いて、張設装置２８の２つの張設グリッパが、張設駆動装置またはそのサーボモータを用いて回転される。
同時に、ねじりヘッド装置２０のねじりロータ２２を回転させる。

撚り工程中、撚りシャトル６５および支持装置８５は、位置決め装置７０を用いて、張設装置２８から第１のねじりヘッド装置２０の方向へ離れるように移動される。その際、撚りシャトル６５の位置は、センサ装置６６によって決定され、センサデータは、ねじり装置１５の制御装置６０に伝達される。続いて、センサデータは、制御装置６０によってさらに処理され、メモリ装置６２に保存される。したがって、第１の位置から別の位置へ沿っての撚りシャトル６５の移動は、撚られる線材１６の撚り長さまたは撚り数を設定する。

撚りシャトル６５および支持装置８５は、第１のねじりヘッド装置２０に至るまで移動され、撚り工程の後、休止位置に移動され、これは、撚り工程の終了によって引き起こされる。

図１０に示すように、ねじり装置２１５の代替の一実施形態は、第１のねじりヘッド装置２２０に加えて、基部２１７上に配置された第２のねじりヘッド装置２４０も有する。したがって、第２のねじりヘッド装置２４０は、ねじり装置１５（図１参照）の張設装置２８の代替となる。２つのねじりヘッド装置２２０および２４０は、同一の構造であり、ここに記載されるように構成されている（これについては例えば、図８を参照）。第１のねじりヘッド装置２２０は、ロータ中空軸２３５を駆動するためのねじりロータ駆動装置２２２と、第１のグリッパ軸２３１および第２のグリッパ軸２４６を駆動するためのグリッパ駆動装置２５５とを有する。第２のねじりヘッド装置２４０は、ロータ中空軸２６９を駆動するためのねじりロータ駆動装置２４１と、第１のグリッパ軸２６３および第２のグリッパ軸２６４を駆動するためのグリッパ駆動装置２７３とを有する。したがって、この実施形態では、上述の（またはここで説明する）線材２１６の撚りが可能であり、その場合撚りシャトル２６５および支持装置２８５が、第１のねじりヘッド装置２２０から第２のねじりヘッド装置２４０に移動または走行する。この実施形態では、線材２１６の撚りも可能であり、その場合撚りシャトル２６５および支持装置２８５は、第２のねじりヘッド装置２４０から第１のねじりヘッド装置２２０に移動される。第１のねじりヘッド装置２２０はねじりモードで作動し、第２のねじりヘッド装置２４０は撚りモードで作動して、撚り工程中に撚られる線材２１６の張力を開放する。位置決め装置２７０は、ガイド装置２１８上に移動可能に配置されている。位置決め装置２７０上を走行する撚りシャトル２６５は、撚り長さを設定する。

撚られる線材２１６は、グリッパ軸２６３または２６４のグリッパ内の第２のねじりヘッド装置２４０内に張られ、グリッパは、例えば圧力ばね作動式の閉鎖スリーブによって最初に軸方向に開かれ、次に閉じられる。

第１のねじりヘッド装置２２０のサーボモータ２２６、２５６、第２のねじりヘッド装置２４０のサーボモータ２７４、２７５、撚りシャトル２６５の駆動部および支持装置２８５の駆動部および位置決め装置２７０の駆動部は、制御コマンドを交換するためにねじり装置２１５の制御装置２６０に接続されている。ここで説明するように、駆動部は、センサデータを制御装置２６０に伝達するセンサ装置を備え、センサデータは、演算装置２６１およびメモリ装置２６２で処理される。

線材２１６の端部は、第１および第２のねじりヘッド装置２４０のグリッパの両側で張られている。第１のねじりヘッド装置２２０のグリッパ軸２３１または２４６は、サーボモータ２５６によって駆動される。それらは、ロータ中空軸２３５内のピッチ円上に支承されている。ロータ中空軸２３５は、サーボモータ２２６によって駆動されて回転する。ロータ中空軸２３５のサーボモータ２２６に接続されているグリッパ軸２３１または２４６のサーボモータ２５６は、ロータ中空軸２３５に関する全回転中のロータ中空軸２３５のピッチ円におけるグリッパ軸２３１または２４６の角度位置が維持されるように制御されている。

第２のねじりヘッド装置２４０の側面では、グリッパ軸２６３または２６４がサーボモータ２７４によって同様に回転され、これにより、第２のねじりヘッド装置２４０の側面の張設された線端部２１６は、それ自体の軸を中心に回転するが、この側面では、ロータ中空軸２６９が、第１のねじりヘッド装置２２０のロータ中空軸２３５とは対照的に、サーボモータによって回転されない。全ての回転の回転方向、つまり、グリッパ軸２３１または２４６、およびグリッパ軸２６３または２６４、ならびに第１のねじりヘッド装置２２０のロータ中空シャフト２３５の回転方向は同じであり、これにより、例えば、最初のケースでは、第１のねじりヘッド装置２２０の側面から撚られる線材２１６に沿って見ると、前述の全ての回転が時計回りに実施される。

撚られる線材２１６には、撚られる線材２１６の長さに応じた走行可能なねじりヘッド装置２４０のプログラムによる位置決めの結果として生じる、適切な張力が軸方向にかけられる。

第２のねじりヘッド装置２４０は、撚りモードで作動する。駆動軸２２４または中央軸は、歯付きベルト駆動部を介してサーボモータによって駆動される。これは同様に、歯付きベルト駆動部を介して接続軸に連結されている。さらに、接続軸は、歯付きベルト駆動部によって２つのグリッパ軸２６３または２６４に接続されている。このようにして、２つのグリッパ軸２６３または２６４は、サーボモータ２７４によって別々に駆動されるか、または回転される。第２のねじりヘッド装置２４０のねじりロータ駆動装置２４１のサーボモータ２７５は、歯付きベルト駆動部を介して第２のねじりヘッド装置２４０のロータ中空軸に接続されているが、ここで説明する機能では回転されない。

撚りは定義された撚り長さで行う必要がある。撚りは、第１のねじりヘッド装置２２０の直前に、ここで説明される撚り方向で始まる。撚られる２つの線材２１６は、互いに平行に並べて配置されている。線材２１６の間の第１のねじりヘッド装置２２０の前に、位置決め装置２７０上で長手方向に走行できる撚りシャトル２６５が配置されており、これがプログラムに従って、第１のねじりヘッド装置２２０のロータ中空軸２３５の回転ごとに、第１のねじりヘッド装置２２０のロータ中空軸２３５から所望の撚り線長さのオーダーの距離だけ、第２のねじりヘッド装置２４０の方向に離れるように走行する。走行可能な撚りシャトル２６５は、撚られる２つの線材２１６の間にあり、したがって、生成される撚り長さを設定する。この工程は、後続の全ての撚り回転において繰り返される。撚りシャトルの走行距離を変更することにより、生成される撚り長さもまた変更でき、撚られる線材２１６の長さについてプログラムに従って製造できる。同様に、工程において線材２１６を下から支持する旋回可能な支持装置２８５もまた、位置決め装置２７０上に配置されている。

撚り工程により、最初に平行に配置された線材２１６の全長は、撚るごとに撚り線材束に至るまで減少する。撚る時に線材２１６に軸方向に作用する張力が制御され、駆動部２２２がプログラムに従って第２のねじりヘッド装置２４０を走行させ、こうして長さ補償を実行する。プログラムされた回転および撚り長さを有する線材２１６が相互に相手の周囲に合わされた場合に、撚り工程が終了する。次に、走行可能な撚りシャトル２６５は、ねじり装置２１５の第２のねじりヘッド装置２４０の側面にある。支持装置２８５および撚りシャトル２６５は、それらの静止位置に後退する。グリッパ軸２３１、２４６または２６３、２６４上のグリッパが開かれ、撚り線材束がグリッパから落下して、収集溝または収容溝に入る。

続いて、全ての要素を第１の開始位置に戻すことができ、撚り工程を再開できる。しかしながら、後続では前述の撚り工程が反対方向で実行され、第２のねじりヘッド装置２４０がねじりモードで作動し、第１のねじりヘッド装置２２０が撚りモードで作動することも可能である。ここで、撚り工程が実施される前に、２つのさらなる線材２１６がねじり装置２１５に張られる。位置決め装置２７０は、第２のねじりヘッド装置２４０の前に配置され、撚り工程中にガイド装置２１８に沿って第１のねじりヘッド装置２２０に向かって移動する。位置決め装置２７０上を走行する撚りシャトル２６５は、さらに撚り長さを設定し、支持装置２８５は線材２１６に当接され、位置決め装置２７０と共に走行する。

ここで説明するねじり装置１５または２１５でねじる、または撚る際に、ねじり装置１５または２１５の制御装置６０または２６０は、少なくとも２つの線材１６または２１６をねじる、または撚るための方法を実施するねじりヘッド装置２０または２２０および２４０を制御するためのデータセットおよび／または移動コマンドを決定および生成する。撚りシャトル６５または２６５の場所は第１のセンサ装置６６によって検知され、支持装置８５または２８５の場所は第２のセンサ装置８２によって検知され、それぞれ少なくとも１つのデータセットおよび／または少なくとも１つの移動コマンドが生成および保存される。それぞれの少なくとも１つのデータセットおよび／または少なくとも１つの移動コマンドは、少なくとも撚りシャトル６５もしくは２６５の場所および／または撚りシャトル６５もしくは２６５の休止位置から撚り位置への移動を示し、ならびに／あるいは支持装置８５もしくは２８５の場所および／または支持装置８５もしくは２８５の休止位置から支持位置への移動を示す。前述したように、撚りシャトル駆動部６５または２６５、支持装置８５または２８５、および場合によって別の支持装置９５のサーボモータまたは昇降シリンダは、制御装置６０または２６０に接続されている。さらに、グリッパ駆動装置５５または２５５、および第１のねじりヘッド装置２０または２２０のねじりロータ駆動装置２１または２２１のサーボモータ、ならびにグリッパ駆動装置２７３および第２のねじりヘッド装置２４０または張設装置２８のねじりロータ駆動装置２４１のサーボモータは、制御装置６０または２６０に接続されている。したがって、全てのセンサデータは、センサ装置から、およびサーボモータまたはそれらのリゾルバから制御装置６０または２６０に伝達され、対応するデータセットおよび／または移動コマンドが生成される。データセットおよび／または移動コマンドは、メモリ装置６２または２６２に保存され、制御装置６０または２６０に伝達することができる。データセットおよび／または移動コマンドは、制御装置６０または２６０内で制御コマンドに変換され、続いて、メモリ装置６２または２６２に保存され、および／またはこれらの駆動部を制御するためにここで記載されるねじり装置１５もしくは２１５の駆動部に転送される。

したがって、ここに記載されるねじり装置１５または２１５を用いて、演算装置６１または２６１内で実施されるプログラム（典型的には自動化ソフトウェア）によって、ねじり装置１５または２１５を全自動式に制御する、ねじる、または撚るための方法が実現される。

制御装置６０または２６０がネットワークに統合されることも有利であり、これにより、ねじり装置１５または２１５のステータスもこのネットワークにおいて検知できる。

１５ ねじり装置または機械
１６ 線材または線材対
１７ １５の基部
１８ ガイド装置または直線軸
１９ １８のガイドレール
２０ ねじりヘッド装置または切り替え可能な撚り／ねじりロータ
２１ ねじりロータ駆動装置
２２ ねじりロータ
２３ 回転軸
２４ 駆動軸または中央軸
２５ 駆動部支承装置
２５ａ 軸受
２５ｂ 軸受
２６ ２１のサーボモータまたは駆動モータ 撚り／ねじりロータ
２７ ２１の歯付きベルト駆動部
２８ 張設装置
２９ 第１の供給装置
３０ 第１のグリッパ装置
３１ 第１のグリッパ軸
３２ 第１のグリッパ回転軸
３３ グリッパ
３４ 別の供給装置
３５ ロータ中空軸
３６ 接続軸
３７ 接続部支承装置
３８ ４９の歯付きベルト駆動部
４０ ２６のリゾルバ
４１ ５６のリゾルバ
４２ ４８の歯付きベルト駆動部
４３ グリッパ
４４ 閉鎖スリーブ
４５ 別のグリッパ装置
４６ 別のグリッパ軸
４７ グリッパ回転軸
４８ 第１の伝動装置
４９ 別の伝動装置
５０ グリッパ支承装置
５４ 取付装置
５５ グリッパ駆動装置
５６ ５５のサーボモータ
５７ 歯付きベルト駆動部
６０ 制御装置
６１ 演算装置
６２ メモリ装置
６５ 撚りシャトルまたはボルトまたは撚りピン
６６ 第１のセンサ装置
６８ 別のセンサ装置
７０ 位置決め装置または直線ガイド
７２ 撚りシャトル駆動部
７３ 昇降シリンダ
７５ ７０の駆動装置
７６ ７５のサーボモータ
８０ 別の位置決め装置
８１ ８０のサーボモータ
８２ 第２のセンサ装置
８５ 支持装置または支持ピン
８７ 支持装置駆動部
８９ 連動装置
９０ 連結部
９１ サーボモータ
９２ ９１のリゾルバ
９５ 別の支持装置または支持ピン
９６ 第３のセンサ装置
９７ 支持装置駆動部
１００ ガイド装置またはリニアスライドまたはスライド
１０１ ガイドレール
１０２ 駆動部または長さ補正駆動部
１１０ センサ装置
１１１ サーボモータ
１１５ １１１のリゾルバ
２１５ ねじり装置または機械
２１６ 線材
２１８ ガイド装置または直線軸
２２０ 第１のねじりヘッド装置または切り替え可能な撚り／ねじりロータ
２２１ ２２０のねじりロータ駆動装置
２２２ 駆動部または長さ補正駆動部
２２４ ２２０の駆動軸または中央軸
２２６ ２２１のサーボモータ
２３１ ２２０の第１のグリッパ軸
２３５ ２２０のロータ中空軸
２４０ 第２のねじりヘッド装置または切り替え可能な撚り／ねじりロータ
２４１ ２４０のねじりロータ駆動装置
２４６ ２２０の第２のグリッパ軸
２５５ ２２０グリッパ駆動装置
２５６ ２５５のサーボモータ
２６０ 制御装置
２６１ 演算装置
２６２ メモリ装置
２６３ ２４０の第１のグリッパ軸
２６４ ２４０の第２のグリッパ軸
２６５ 撚りシャトルまたはボルトまたは撚りピン
２６９ ２４０のロータ中空軸
２７０ 位置決め装置またはリニアガイド
２７３ ２４０のグリッパ駆動装置
２７４ ２７３のサーボモータ
２７５ ２４１のサーボモータ
２８５ 支持装置

Claims (31)

1. 電気線材または光線材（１６；２１６）をねじるまたは撚るためのねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）であって、
   ねじりロータ（２２）と、
   前記ねじりロータ（２２）を駆動するためのねじりロータ駆動装置（２１；２２１，２４１）と、
   前記ねじりロータ（２２）上に回転可能に配置された第１のグリッパ装置（３０）と、
   前記ねじりロータ（２２）上に回転可能に配置された少なくとも１つの別のグリッパ装置（４５）と、を含み、
   前記ねじりロータ（２２）が、回転軸（２３）を中心に回転可能であるねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）において、
   少なくとも前記第１のグリッパ装置（３０）が、グリッパ駆動装置（５５；２５５，２７３）および駆動軸（２４；２２４）によって駆動可能であり、
   前記駆動軸（２４；２２４）が、少なくとも部分的に前記ねじりロータ（２２）を通って延びること、
   を特徴とするねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
2. 少なくとも前記第１のグリッパ装置（３０）が、第１のグリッパ軸（３１；２３１，２６３）上に配置され、第１のグリッパ回転軸（３２）を有し、
   前記第１のグリッパ軸（３１；２３１，２６３）が、好ましくは少なくとも部分的に前記ねじりロータ（２２）内に延び、
   好ましくは前記第１のグリッパ回転軸（３２）が、前記ねじりロータ（２２）の前記回転軸（２３）から離間されていることを特徴とする、請求項１に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
3. 前記ねじりロータ（２２）が、ロータ中空軸（３５；２３５，２６９）を有し、
   前記駆動軸（２４；２２４）が、少なくとも部分的に前記ロータ中空軸（３５；２３５，２６９）内に配置されており、
   前記駆動軸（２４；２２４）が特に回転可能に前記ねじりロータ（２２）を通って延びており、
   前記駆動軸（２４；２２４）を回転可能に支承する少なくとも１つの駆動部支承装置（２５）が、前記ねじりロータ（２２）内に少なくとも部分的に配置されていることを特徴とする、請求項１または２に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
4. 少なくとも前記別のグリッパ装置（４５）が、前記グリッパ駆動装置（５５；２５５，２７３）および前記駆動軸（２４；２２４）によって駆動可能であり、
   前記別のグリッパ装置（４５）が、特に別のグリッパ軸（４６；２４６，２６４）上に配置されており、前記別のグリッパ軸（４６；２４６，２６４）が、好ましくは少なくとも部分的に前記ねじりロータ（２２）内に延び、別のグリッパ回転軸（４７）を有し、
   前記別のグリッパ回転軸（４７）が、好ましくは前記ねじりロータ（２２）の前記回転軸（２３）から離間されていることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
5. 少なくとも前記第１のグリッパ装置（３０）を回転可能に支承し、好ましくは前記別のグリッパ装置（４５）を回転可能に支承する少なくとも１つのグリッパ支承装置（５０）が、前記ねじりロータ（２２）内に配置されていることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
6. 前記ねじりロータ（２２）が、前記駆動軸（２４；２２４）と少なくとも第１のグリッパ軸（３１；２３１，２６３）との間で、好ましくは前記駆動軸（２４；２２４）と前記別のグリッパ軸（４６；２４６，２６４）との間で作用接続を確立する接続軸（３６）を有しており、
   前記作用接続が、前記駆動軸（２４；２２４）と前記接続軸（３６）との間に配置された少なくとも１つの第１の伝動装置（４８）を用いて確立でき、好ましくは、前記接続軸（３６）と少なくとも前記第１のグリッパ軸（３１；２３１，２６３）との間、および、特に前記接続軸（３６）と前記別のグリッパ軸（４６；２４６，２６４）との間に配置されている別の伝動装置（４９）を用いて確立できることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
7. 前記接続軸（３６）を回転可能に支承する接続部支承装置（３７）が、前記ねじりロータ（２２）内に配置されていることを特徴とする、請求項６に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
8. 前記グリッパ駆動装置（５５；２５５，２７３）および前記ねじりロータ駆動装置（２１；２２１，２４１）が、少なくとも部分的に共通の取付装置（５４）上に配置されており、
   ならびに／または前記グリッパ駆動装置（５５；２５５，２７３）および前記ねじりロータ駆動装置（２１；２２１，２４１）が、制御装置（６０；２６０）に接続されていることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
9. 少なくとも前記第１のグリッパ装置（３０）が、線材（１６；２１６）の線材端部を把持するための少なくとも１つのグリッパ（４３）を有しており、
   前記少なくとも１つのグリッパ（４３）が、好ましくは前記少なくとも１つのグリッパ（４３）を少なくとも部分的に包囲するための軸方向に案内された閉鎖スリーブ（４４）を有することを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０，２４０）を用いて、電気線材または光線材（１６；２１６）をねじるまたは撚るための方法であって、
    － 第１の線材（１６）の第１の線材端を第１のグリッパ装置（３０）に張るステップ、
    － 別の線材（１６；２１６）の少なくとも第１の線材端を別のグリッパ装置（４５）に張るステップ、
    － ねじりロータ（２２）を、ねじりロータ駆動装置（２１；２２１，２４１）を用いて、前記ねじりロータ（２２）の回転軸（２３）を中心に、第１の回転数で駆動するステップ、
    － 少なくとも前記第１のグリッパ装置（３０）を、グリッパ駆動装置（５５；２５５，２７３）を用いて、第１のグリッパ回転軸（３２）を中心に、別の回転数で駆動するステップ、および
    － 少なくとも前記別のグリッパ装置（４５）を、前記グリッパ駆動装置（５５；２５５，２７３）を用いて、別のグリッパ回転軸（４７）を中心に、別の回転数で駆動するステップであって、前記第１の回転数と前記別の回転数とは制御装置（６０；２６０）によって設定される、ステップ、
    を含む、方法。
11. 前記別の回転数が、前記第１の回転数の５０％～９８％、有利には６０％～７０％であることを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
12. 前記ねじりロータ（２２）および少なくとも前記第１のグリッパ装置（３０）が、同じ回転方向に駆動されるか、または前記ねじりロータ（２２）および少なくとも前記第１のグリッパ装置（３０）が、反対の回転方向に駆動されることを特徴とする、請求項１０または１１に記載の方法。
13. 電気線材または光線材（１６；２１６）をねじるまたは撚るためのねじり装置（１５；２１５）であって、
    請求項１から９のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）である、第１のねじりロータ（２２）を備える第１のねじりヘッド装置であって、前記第１のねじりロータ（２２）が前記回転軸（２３）を中心に回転可能である、第１のねじりヘッド装置と、
    張設装置（２８）であって、前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）および前記張設装置（２８）が互いに離間している、張設装置（２８）と、
    少なくとも第１の位置から前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）と前記張設装置（２８）との間の方向に沿って別の位置に移動可能である撚りシャトル（６５；２６５）と、
    少なくとも前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）を制御するための制御装置（６０；２６０）と、を含む、ねじり装置（１５；２１５）において、
    ねじり装置（１５；２１５）が前記撚りシャトル（６５；２６５）の場所を検知するための少なくとも１つの第１のセンサ装置（６６）を有しており、
    前記第１のセンサ装置（６６）が特にセンサデータを交換するための前記制御装置（６０；２６０）と接続されていることを特徴とする、ねじり装置（１５；２１５）。
14. ねじり装置（１５；２１５）が、前記撚りシャトル（６５；２６５）および／または支持装置（８５；２８５）が配置されており、これにより、前記撚りシャトル（６５；２６５）を、撚り位置および／または休止位置に運ぶことができ、特に直線的に導入でき、特に前記支持装置（８５；２８５）を、支持位置および／または休止位置に運ぶことができ、特に旋回できる、第１の位置決め装置（７０；２７０）を有することを特徴とする、請求項１３に記載のねじり装置（１５；２１５）。
15. ねじり装置（１５；２１５）が、少なくとも1つの線材（１６；２１６）を支持するための別の支持装置（９５）を有しており、
    前記別の支持装置（９５）が可動であり、好ましくは別の位置決め装置（８０）上に配置され、支持位置および休止位置に移動可能であり、特に旋回可能であることを特徴とする、請求項１３または１４に記載のねじり装置（１５；２１５）。
16. ねじり装置（１５；２１５）が、前記撚りシャトル（６５；２６５）を撚り位置から休止位置に位置付けするための撚りシャトル駆動部（７２）を有しており、および／または前記ねじり装置（１５；２１５）が、支持装置（８５；２８５）を支持位置から休止位置に位置決めするための、特に旋回するための支持装置駆動部（８７）を有しており、
    特に２つの駆動部（７２、８７）のうちの少なくとも１つが前記制御装置（６０；２６０）に接続され、特に前記制御装置（６０；２６０）に接続されている前記別の支持装置（９５）を位置決めするための、特に旋回するための別の支持装置駆動部（９７）を有することを特徴とする、請求項１３から１５のいずれか１項に記載のねじり装置（１５；２１５）。
17. ねじり装置（１５；２１５）が、支持装置（８５；２８５）の場所を検知するように構成された少なくとも１つの第２のセンサ装置（８２）を有しており、
    前記第２のセンサ装置（８２）が、センサデータを交換するために特に前記制御装置（６０；２６０）に接続され、特に前記別の支持装置（９５）の場所を検知するように構成された少なくとも１つの第３のセンサ装置（９６）を有しており、
    前記第３のセンサ装置（９６）が、センサデータを交換するために特に前記制御装置（６０；２６０）に接続されていることを特徴とする、請求項１３から１６のいずれか１項に記載のねじり装置（１５；２１５）。
18. 前記撚りシャトル（６５；２６５）の位置決め装置（７０；２７０）および／または支持装置（８５；２８５）の前記位置決め装置（７０；２７０）が、第１のガイド装置（１８）上に移動可能に配置されており、
    前記撚りシャトル（６５；２６５）および／または前記支持装置（８５；２８５）が、前記張設装置（２８）と前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）との間の方向に沿って移動可能であり、好ましくは前記撚りシャトル（６５；２６５）が前記支持装置（８５；２８５）上に配置されており、特に、前記別の支持装置（９５）の前記別の位置決め装置（８０）が、前記第１のガイド装置（１８）上に移動可能に配置されており、前記別の支持装置（９５）が、前記張設装置（２８）と前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）との間の方向に沿って移動可能であることを特徴とする、請求項１３から１７のいずれか１項に記載のねじり装置（１５；２１５）。
19. 前記張設装置（２８）が、別のねじりヘッド装置、特に請求項１から９のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）として構成され、少なくとも前記別のねじりヘッド装置を制御するための制御装置（６０；２６０）に接続されていることを特徴とする、請求項１３から１８のいずれか１項に記載のねじり装置（１５；２１５）。
20. ねじり装置（１５；２１５）が、前記制御装置（６０；２６０）に接続された演算装置（６１；２６１）およびメモリ装置（６２；２６２）を有しており、
    前記演算装置（６１；２６１）を用いて、特に撚りシャトル（６５；２６５）の第１のセンサ装置（６６）の少なくともセンサデータが、処理可能であり、および／または支持装置（８５；２８５）の第２のセンサ装置（８２）の少なくともセンサデータが処理可能であり、好ましくは前記メモリ装置（６２；２６２）に保存することができ、特に前記別の支持装置（９５）の第３のセンサ装置（９６）の少なくともセンサデータが処理可能であり、好ましくは前記メモリ装置（６２；２６２）に保存することができることを特徴とする、請求項１３から１９のいずれか１項に記載のねじり装置（１５；２１５）。
21. ねじり装置（１５；２１５）が、前記張設装置（２８）を直線的に移動させるための、または少なくとも第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）を、前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）と前記張設装置（２８）との間の方向に沿って直線的に移動させるための別のガイド装置（１００）を有しており、
    特に前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）および前記張設装置（２８）が、前記別のガイド装置（１００）上でこの方向に直線的に移動可能に配置されており、
    ねじり装置（１５；２１５）が、好ましくは、前記別のガイド装置（１００）上の前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）および／または前記張設装置（２８）の場所を検知し、センサデータを前記制御装置（６０；２６０）に伝達する少なくとも１つの別のセンサ装置（１１０）を有することを特徴とする、請求項１３から２０のいずれか１項に記載のねじり装置（１５；２１５）。
22. 請求項１３から２１のいずれか１項に記載のねじり装置（１５；２１５）を用いて、少なくとも２つの電気線材および／または光線材（１６；２１６）を撚るまたはねじるための方法であって、
    － 前記ねじり装置（１５；２１５）において第１の線材（１６；２１６）を張るステップと、
    － 前記ねじり装置（１５；２１５）において少なくとも１つの別の線材（１６；２１６）を張るステップであって、２つの前記線材（１６；２１６）が、特に互いに平行に張られる、ステップと、
    － 第１のセンサ装置（６６）を用いて、撚りシャトル（６５；２６５）の少なくとも１つの場所を検知し、撚り位置または休止位置を決定するステップと、
    － 前記少なくとも２つの線材で撚り工程またはねじり工程を実行するステップであって、前記撚りシャトル（６５；２６５）が前記撚り位置にある時に撚り工程が実行され、前記撚りシャトル（６５；２６５）が前記休止位置にある時にねじり工程が実行される、ステップと
    を含む方法。
23. 前記撚り工程の実行前に、少なくとも前記撚りシャトル（６５；２６５）が撚り位置に移動するか、または前記ねじり工程の実行前に、前記撚りシャトル（６５；２６５）が休止位置に移動することを特徴とする、請求項２２に記載の方法。
24. 支持装置（８５；２８５）の場所が第２のセンサ装置（８２）によって検知され、特に、前記支持装置（８５；２８５）が、休止位置から支持位置に移動され、特に旋回され、または好ましくは、前記撚り工程中もしくは前記ねじり工程中に、第１の支持位置から別の支持位置へ移動されることを特徴とする、請求項２２または２３に記載の方法。
25. 前記撚りシャトル（６５；２６５）が、前記撚り工程中に、前記張設装置（２８）から前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０）の方向への方向に沿って離れるように移動し、前記撚りシャトル（６５；２６５）の少なくとも１つの位置が、この方向に沿って少なくとも１つの別のセンサ装置（６８）によって決定され、前記センサデータが前記制御装置（６０；２６０）に伝達され、前記制御装置（６０；２６０）によってさらに処理されることを特徴とする、請求項２２から２４のいずれか１項に記載の方法。
26. 前記支持装置（８５；２８５）が、前記撚り工程中または前記ねじり工程中に、前記張設装置（２８）から離れ前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０）に向かう方向に移動され、前記支持装置（８５；２８５）の少なくとも１つの位置が、この方向に沿って、少なくとも１つの別のセンサ装置（６８）によって決定され、前記センサデータが前記制御装置（６０；２６０）に伝達され、前記制御装置（６０；２６０）によってさらに処理されることを特徴とする、請求項２４または２５に記載の方法。
27. 前記撚りシャトル（６５；２６５）が、前記撚り工程後に休止位置に移動し、および／または支持装置（８５；２８５）が前記撚り工程後もしくは前記ねじり工程後に休止位置に移動し、これが、好ましくは前記撚り工程または前記ねじり工程の終了によって引き起こされることを特徴とする、請求項２２から２６のいずれか１項に記載の方法。
28. 請求項２２から２７のいずれか１項に記載の方法であって、
    前記ねじり装置（１５；２１５）が、請求項１から９のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２４０）である第２のねじりヘッド装置であって、少なくとも１つの第１のグリッパ装置と別のグリッパ装置とを有する第２のねじりロータを有し、
    前記撚り工程の間、前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０）の前記ねじりロータ（２２）が回転し、前記第１のグリッパ装置および前記第２のねじりヘッド装置（２４０）の前記別のグリッパ装置が回転し、前記撚りシャトル（６５；２６５）が、前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０）と前記第２のねじりヘッド装置（２４０）との間の方向に沿って移動されることを特徴とする、方法。
29. 請求項２８に記載の方法であって、
    前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０）が、第１のグリッパ装置（３０）および別のグリッパ装置（４５）を有し、
    前記撚り工程後、２つの線材（１６；２１６）が前記ねじり装置（１５；２１５）に張られ、続いて前記第１のグリッパ装置（３０）および前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０）の前記別のグリッパ装置（４５）が回転し、前記第２のねじりヘッド装置（２４０）の前記ねじりロータが回転し、前記撚りシャトル（６５；２６５）を前記第１のねじりヘッド装置（２０；２２０）と前記第２のねじりヘッド装置との間の方向に沿って移動させることを特徴とする、方法。
30. 請求項１から９のいずれか１項に記載のねじりヘッド装置（２０；２２０、２４０）を用いて請求項２２から２９のいずれか１項に記載のねじる、または撚るための方法を実施する、請求項１３から２１のいずれか１項に記載のねじり装置（１５；２１５）を制御するためのデータセットおよび／または移動コマンドを自動的に決定および生成するためのコンピュータ実装方法であって、
    撚りシャトル（６５；２６５）の場所が、第１のセンサ装置（６６）によって検知され、好ましくは支持装置（８５；２８５）の場所が、第２のセンサ装置（８２）によって検知され、
    少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドが生成および保存され、特に、複数のデータセットおよび／または移動コマンドが生成および保存され、前記少なくとも１つのデータセットおよび／または移動コマンドが、少なくとも、前記撚りシャトル（６５；２６５）の場所および／または休止位置から撚り位置への移動を示し、好ましくは前記支持装置（８５；２８５）の場所および／または休止位置から支持位置への移動を示すことを特徴とする、コンピュータ実装方法。
31. 保存された少なくとも１つのデータセットおよび／または保存された少なくとも１つの移動コマンドが、前記制御装置（６０；２６０）に伝達されることを特徴とする、請求項３０に記載のコンピュータ実装方法。
    

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