JP2018118259A

JP2018118259A - 線状部材のツイスト装置およびツイスト方法

Info

Publication number: JP2018118259A
Application number: JP2017009352A
Authority: JP
Inventors: 直樹藤沢; Naoki Fujisawa; 浩昭白井; Hiroaki Shirai; 純也榎本; Junya Enomoto; 孝幸物延; Takayuki Mononobe; 山田　達也; Tatsuya Yamada; 達也山田
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2017-01-23
Filing date: 2017-01-23
Publication date: 2018-08-02
Anticipated expiration: 2037-01-23
Also published as: JP6749257B2

Abstract

【課題】複数の線状部材を良好に撚り合わせることができると共に、撚り残し長さを調整することができる線状部ｙ材のツイスト装置を提供する。【解決手段】ツイスト装置１は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の一端部を把持する第１把持装置１１と、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の他端部を把持する第２把持装置１２と、第１把持装置１１および第２把持装置１２の少なくとも一方を回転させる公転駆動機構と、少なくとも第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのそれぞれを回転させる自転駆動機構と、公転駆動機構および自転駆動機構を制御する制御装置とを備えている。制御装置は、第１把持装置１１および第２把持装置１２の少なくとも一方の回転を開始した後に、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのそれぞれの回転を開始するように構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、電線、ワイヤ、ロープなどの線状部材を撚り合わせるツイスト装置およびツイスト方法に関する。

従来から、複数本の線状部材を撚り合わせるツイスト装置が知られている。ツイスト装置では、線状部材の間に隙間が生じないように撚り合わせることが重要となる。例えば特許文献１には、一対の電線を撚り合わせるツイスト装置が開示されている。電線同士の間に隙間が生じると、ツイスト電線のインピーダンス特性が所望の特性から外れてしまい、好ましくない。そのため、電線ツイスト装置では、電線を隙間無く撚り合わせることが重要となる。

特許文献１に開示されたツイスト装置は、第１の電線の一端部を把持する第１クランプと、第２の電線の一端部を把持する第２クランプと、第１および第２の電線の他端部を把持する第３クランプと、第１クランプおよび第２クランプを一括して回転させるモータとを備えている。上記ツイスト装置は更に、第１クランプおよび第２クランプを一括して回転させる際に、第１クランプおよび第２クランプを個別に上記回転の方向と逆方向に回転させるギア機構を備えている。このギア機構は上記モータに連結されており、上記モータによって駆動される。

上記ツイスト装置では、モータを駆動すると、第１クランプおよび第２クランプは一括して回転すると共に、当該回転方向と逆方向に個別に回転する。以下、第１クランプおよび第２クランプが一括して回転することを「公転」と呼び、個別に回転することを「自転」と呼ぶこととする。上記ツイスト装置では、公転および自転は単一のモータによって行われ、常に同時に行われる。第１クランプおよび第２クランプが公転することにより、第１の電線と第２の電線とは撚り合わされる。

特開２００９−１２９７２９号公報

ところで、ツイスト装置では、互いに離間した第１クランプおよび第２クランプによって線状部材の端部を把持するので、線状部材の端部同士を撚り合わせることはできない。ここで、線状部材のうち撚り合わされた部分（言い換えると、互いに接触している部分）を「撚り合わせ部分」と言い、撚り合わされていない部分を「非撚り合わせ部分」と言う。非撚り合わせ部分の長さ、すなわち、撚り合わせ部分の一端と線状部材の一端との間の長さのことを、「撚り残し長さ」という。上記ツイスト装置では、第１クランプおよび第２クランプを公転させることにより両電線をある程度の回数撚り合わせた後では、両クランプをそれ以上公転させても撚り残し長さは短くならない。そのため、撚り残し長さを調整することができないという課題があった。特にツイスト電線の場合、撚り残し長さが長いと、特性インピーダンスが上昇し、特性インピーダンスを所望の範囲内に収めにくくなるという課題が生じる。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の線状部材を良好に撚り合わせることができると共に、撚り残し長さを調整することができる線状部材のツイスト装置およびツイスト方法を提供することである。

本願発明者は鋭意研究の結果、複数の線状部材をある程度の回数撚り合わせた後では、線状部材を把持するクランプを更に公転させても撚り残し長さは実質的に変化しないが、クランプを自転させると撚り残し長さが変化するという知見を得るに至った。そして、その知見に基づいて以下の発明をなすに至った。

本発明に係る線状部材のツイスト装置は、少なくとも第１線状部材および第２線状部材を撚り合わせる線状部材のツイスト装置であって、前記第１線状部材の一端部と前記第２線状部材の一端部とを把持する第１把持装置と、前記第１線状部材の他端部と前記第２線状部材の他端部とを把持する第２把持装置と、前記第１線状部材の前記一端部を把持する第１クランプおよび前記第２線状部材の前記一端部を把持する第２クランプ、または、前記第１線状部材の前記他端部を把持する第１クランプおよび前記第２線状部材の前記他端部を把持する第２クランプと、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方を回転させる公転駆動機構と、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれを回転させる自転駆動機構と、前記公転駆動機構および前記自転駆動機構を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転を開始した後に、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を開始するように構成されている。

上記ツイスト装置では、公転駆動機構が第１把持装置および第２把持装置の少なくとも一方を回転させると、第１線状部材および第２線状部材の一端部および／または他端部が一括して回転し、第１線状部材と第２線状部材とが撚り合わされる。一方、自転駆動機構が第１クランプおよび第２クランプのそれぞれを回転させると、第１線状部材の一端部が第１線状部材の中心軸回りに回転し、第２線状部材の一端部が第２線状部材の中心軸回りに回転する。上記ツイスト装置によれば、第１把持装置および第２把持装置の少なくとも一方が回転（すなわち公転）を開始した後に、第１クランプおよび第２クランプはそれぞれ回転（すなわち自転）を開始する。そのため、第１線状部材および第２線状部材は、ある程度撚り合わされた後、撚り合わされると同時に捩られ、あるいは、撚り合わせが終了した後に捩られる。その結果、公転を開始した後に自転を行わない場合と異なり、撚り残し長さを調整することができる。

本発明の好ましい一態様によれば、前記第１クランプおよび前記第２クランプの両方が、前記第１把持装置または前記第２把持装置に備えられている。

上記態様によれば、第１クランプおよび第２クランプがそれぞれ第１線状部材および第２線状部材を把持したまま、第１把持装置および第２把持装置の少なくとも一方を回転させることができる。そのため、第１線状部材および第２線状部材を持ち替えることなく、公転と自転とを行うことができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を終了させるように構成されている。

上記態様によれば、公転と共に自転を行った後、または、公転の終了後、自転のみを行うことができる。これにより、撚り残し長さを安定して調整することができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている。

上記態様によれば、公転の終了後、自転のみを行うことができる。これにより、撚り残し長さを安定して調整することができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転が終了する前に、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている。

上記態様によれば、公転が終了する前に、公転と自転とが同時に行われる。そのため、線状部材を撚り合わせる時間（撚り残し長さを調整する時間を含む）を短縮することができる。なお、公転と自転とが同時に行われた後には、自転のみが行われてもよく、自転が行われなくてもよい。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、更に、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転を開始させる前に、当該回転の方向と逆方向に前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれを回転させるように構成されている。

上記態様によれば、第１線状部材および第２線状部材が予め公転の回転方向と逆方向に捩られるので、公転の際に第１線状部材と第２線状部材との密着性を高めることができる。よって、第１線状部材と第２線状部材とをより好適に撚り合わせることができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１クランプおよび前記第２クランプは、前記第１把持装置に備えられ、前記公転駆動機構は、前記第１把持装置を回転させるように構成されている。

上記態様によれば、撚り残し長さの調整が可能な好適な機構を得ることができる。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１クランプおよび前記第２クランプは、前記第１把持装置に備えられ、前記公転駆動機構は、前記第２把持装置を回転させるように構成されている。

本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第１線状部材の一端部と前記第２線状部材の一端部とを把持する第３把持装置と、前記第１把持装置から前記第３把持装置に前記第１線状部材および前記第２線状部材の前記一端部を搬送する搬送装置と、を更に備えている。前記第１クランプおよび前記第２クランプは、前記第３把持装置に備えられている。前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記搬送装置を駆動した後、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている。

上記態様によれば、公転は第１把持装置および第２把持装置の少なくとも一方によって行われ、自転は第３把持装置によって行われる。公転と公転後の自転とは、別々の場所で行われる。そのため、複数組の線状部材の撚り合わせを順次行う場合、一組の線状部材の公転と、他の一組の線状部材の自転とを同時に行うことができる。よって、複数組の線状部材の撚り合わせを順次行う場合、全体の作業時間を短縮することができる。

本発明に係る線状部材のツイスト方法は、少なくとも第１線状部材および第２線状部材を撚り合わせる線状部材のツイスト方法であって、前記第１線状部材の一端部および前記第２線状部材の一端部を把持するとともに、前記第１線状部材の他端部および前記第２線状部材の他端部を把持する把持工程と、前記第１線状部材および前記第２線状部材の一端部、および／または、前記第１線状部材および前記第２線状部材の他端部を一括して回転させる公転工程と、前記第１線状部材および前記第２線状部材の一端部をそれぞれ回転させ、および／または、前記第１線状部材および前記第２線状部材の他端部をそれぞれ回転させる自転工程と、を含み、前記公転工程を開始した後に前記自転工程を開始する。

上記ツイスト方法によれば、第１線状部材および第２線状部材を良好に撚り合わせることができると共に、撚り残し長さを調整することができる。

本発明によれば、複数の線状部材を良好に撚り合わせることができると共に、撚り残し長さを調整することができる。

本発明の第１実施形態に係るツイスト装置の斜視図である。電線を撚り合わせた後の前記ツイスト装置の斜視図である。ツイスト電線の側面図である。第１把持装置の一部を破断して示す平面図である。グリップアームを開いたときの第１把持装置の一部を拡大して示す断面図である。前記ツイスト装置の制御装置等のブロック図である。第１実施形態に係るツイスト方法のフローチャートである。自転工程後のツイスト電線の側面図である。第１実施形態の公転工程および自転工程のタイムチャートである。（ａ）〜（ｄ）は、第１実施形態の変形例における公転工程および自転工程のタイムチャートである。第１実施形態に係るツイスト装置の模式図である。第１実施形態の変形例に係るツイスト装置の模式図である。第１実施形態の他の変形例に係るツイスト装置の模式図である。第２実施形態に係るツイスト装置の模式図である。第２実施形態の変形例に係るツイスト装置の模式図である。

（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態について説明する。図１および図２に示すように、本実施形態に係る線状部材のツイスト装置は、線状部材としての２本の電線Ｃ１，Ｃ２（以下、電線Ｃ１，Ｃ２をそれぞれ第１電線、第２電線という）を撚り合わせるツイスト装置１である。図３に示すように、各電線Ｃ１，Ｃ２は、金属等の導体からなる心線１５１と、ビニル樹脂等の絶縁体からなり、心線１５１の周囲を覆う被覆１５２とを備えている。両電線Ｃ１，Ｃ２には端部処理が施されていてもよい。例えば、図３に示すように、両電線Ｃ１，Ｃ２の端部の被覆１５２は剥ぎ取られていてもよい。また、両電線Ｃ１，Ｃ２の端部に端子（図示せず）が圧着されていてもよい。

図１に示すように、ツイスト装置１は、レール４と、レール４に支持された第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２とを備えている。第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２の少なくとも一方は、レール４にスライド可能に支持されている。本実施形態では、第１把持ユニット５１がレール４にスライド可能に支持されている。ただし、第２把持ユニット５２がレール４にスライド可能に支持されていてもよく、第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２の両方がレール４にスライド可能に支持されていてもよい。

以下の説明では、図中の符号Ｆ、Ｒｒをそれぞれ前方、後方とする。ただし、これらは説明の便宜上定めた方向に過ぎず、ツイスト装置１の実際の設置態様を何ら限定するものではない。レール４は前後方向に延びている。第１把持ユニット５１は第２把持ユニット５２の前方に配置されている。

第１把持ユニット５１は、第１電線Ｃ１の前端部と第２電線Ｃ２の前端部とを把持する第１把持装置１１を備えている。第１把持装置１１は、第１電線Ｃ１の前端部を把持する第１クランプ２ａと、第２電線Ｃ２の前端部を把持する第２クランプ２ｂと、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを保持するホルダ１５とを備えている。第２把持ユニット５２は、第１電線Ｃ１の後端部と第２電線Ｃ２の後端部とを把持する第２把持装置１２を備えている。第２把持装置１２は、第１電線Ｃ１の後端部を保持する第３クランプ２ｃと、第２電線Ｃ２の後端部を保持する第４クランプ２ｄと、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを保持するホルダ１５とを備えている。

まず、第１把持ユニット５１の構成について説明する。第１把持ユニット５１は、レール４に係合したベース５と、ベース５に支持されたユニット本体７とを備えている。ユニット本体７は縦板７ａおよび縦板７ｂを有している。縦板７ａは縦板７ｂの前方に配置されている。縦板７ａの前側部分には、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂが固定されている。第１モータ３ａに連結された回転軸８は、縦板７ａおよび縦板７ｂを貫通している。回転軸８の後端にはギア１８が固定されている。ギア１８は縦板７ｂの後方に配置されている。ギア１８の下方にはギア１３が配置され、ギア１３の下方にはギア１４が配置されている。ギア１３はギア１８と噛み合っており、ギア１４の前端部はギア１３と噛み合っている。ギア１４の後端部の側方には、ギア１６およびギア１７が配置されている。ギア１４はギア１６とギア１７との間に配置されている。ギア１４は、ギア１６およびギア１７と噛み合っている。

図４は、第１把持ユニット５１の一部を破断して示す第１把持ユニット５１の平面図である。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは、シャフト２０と、圧縮ばね２３と、一対のグリップアーム２２と、シャフト２０とグリップアーム２２とを連結するリンク２１とを備えている。リンク２１は、第１リンクバー２１ａと、第１リンクバー２１ａに回転可能に連結された第２リンクバー２１ｂとを有している。第１クランプ２ａのシャフト２０は、ギア１６およびホルダ１５を貫通している。第１クランプ２ａのシャフト２０は、ギア１６およびホルダ１５に対して、シャフト２０の軸方向に移動可能に支持されている。第１クランプ２ａのシャフト２０は、ギア１６に回転不能に支持され、ホルダ１５に回転可能に支持されている。第２クランプ２ｂのシャフト２０は、ギア１７およびホルダ１５を貫通している。第２クランプ２ｂのシャフト２０は、ギア１７およびホルダ１５に対して、シャフト２０の軸方向に移動可能に支持されている。第２クランプ２ｂのシャフト２０は、ギア１７に回転不能に支持され、ホルダ１５に回転可能に支持されている。

第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのシャフト２０の前端部には、シャフト２０よりも外径が大きい被押圧部２０ａが設けられている。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのシャフト２０の後端部は、リンク２１の第１リンクバー２１ａに連結されている。シャフト２０とグリップアーム２２とは、リンク２１を介して連結されている。シャフト２０とグリップアーム２２とは、シャフト２０がグリップアーム２２の方に移動するとグリップアーム２２が開き、シャフト２０がグリップアーム２２側と反対側に移動するとグリップアーム２２が閉じるように連結されている。第１クランプ２ａの圧縮ばね２３は、ギア１６とシャフト２０の被押圧部２０ａとの間に介在している。第２クランプ２ｂの圧縮ばね２３は、ギア１７とシャフト２０の被押圧部２０ａとの間に介在している。シャフト２０は圧縮ばね２３により、グリップアーム２２側と反対側に引っ張られている。圧縮ばね２３は、グリップアーム２２を閉じる方に付勢している。

縦板７ａと縦板７ｂとの間には、グリップ用アクチュエータ２４が配置されている。グリップ用アクチュエータ２４は、シャフト２０をグリップアーム２２の方に押す力を発生させるものである。本実施形態では、グリップ用アクチュエータ２４はエアシリンダによって構成されている。ただし、グリップ用アクチュエータ２４はエアシリンダに限らず、モータ等の他のアクチュエータであってもよい。グリップ用アクチュエータ２４は、シリンダ２４ａと、ロッド２４ｂと、ロッド２４ｂの先端に設けられた押圧部２４ｃとを備えている。グリップ用アクチュエータ２４がＯＮされるとロッド２４ｂが伸張し、図５に示すように、押圧部２４ｃがシャフト２０の被押圧部２０ａをグリップアーム２２側に押す。これにより、グリップアーム２２が開かれる。一方、グリップ用アクチュエータ２４がＯＦＦされるとロッド２４ｂが収縮し、押圧部２４ｃはシャフト２０の被押圧部２０ａから離れる。その結果、シャフト２０は圧縮ばね２３の力により、グリップアーム２２側と反対側に引っ張られ、グリップアーム２２が閉じられる（図４参照）。

図１に示すように、第２モータ３ｂに連結された回転軸９は、縦板７ａおよび縦板７ｂを貫通している。回転軸９は更にギア１４を貫通し、ホルダ１５に固定されている（図４も参照）。回転軸９はギア１４に対して回転可能である。ホルダ１５は、回転軸９と共に回転するようになっている。

第２モータ３ｂを停止させつつ第１モータ３ａを駆動すると、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂをそれぞれ回転させることができる。すなわち、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを自転させることができる。詳しくは、第１モータ３ａを駆動すると回転軸８が回転する。回転軸８が回転するとギア１８が回転する。ギア１６およびギア１７はギア１３およびギア１４を介してギア１８と連結されているので、ギア１８が回転すると、ギア１６およびギア１７も回転する。よって、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのシャフト２０が回転し、それに伴って、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのグリップアーム２２が回転する。本実施形態では、第１モータ３ａ、回転軸８およびギア１３〜１８により、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのそれぞれを回転させる「自転駆動機構」が構成されている。

第２モータ３ｂを駆動すると、第１把持装置１１を回転させることができる。すなわち、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを一括して回転させることができ、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを公転させることができる。詳しくは、第２モータ３ｂを駆動すると、回転軸９が回転する。回転軸９はホルダ１５に固定されているので、回転軸９が回転するとホルダ１５が回転する。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂはホルダ１５に支持されているので、ホルダ１５の回転に伴って、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは一括して回転する。本実施形態では、第２モータ３ｂおよび回転軸９により、第１把持装置１１を回転させる「公転駆動機構」が構成されている。

第１把持ユニット５１は、ベース５をレール４に沿って移動させるモータ等を有する移動装置６を備えている。移動装置６の構成は特に限定されず、公知の各種の装置を用いることができる。例えば、図示は省略するが、移動装置６は、ベース５に連結された伝動ベルトと、伝動ベルトに巻かれたプーリと、プーリに連結されたモータとを備えていてもよい。

以上が第１把持ユニット５１の構成である。第２把持ユニット５２は、ベース５がレール４に移動不能に固定されている点を除けば、第１把持ユニット５１と同様の構成を有している。第２把持ユニット５２は第１把持ユニット５１と前後対称の構成を備えている。第２把持ユニット５２は、第１クランプ２ａ、第２クランプ２ｂ、第１モータ３ａ、第２モータ３ｂの代わりに、それぞれ第３クランプ２ｃ、第４クランプ２ｄ、第３モータ３ｃ、第４モータ３ｄを備えている。その他の構成は第１把持ユニット５１と同様であるので、同様の構成要素には同様の符号を付し、それらの説明は省略することとする。

ツイスト装置１は、前述の公転駆動機構および自転駆動機構を制御する制御装置３０を備えている。制御装置は、第１モータ３ａ、第２モータ３ｂ、第３モータ３ｃ、第４モータ３ｄ、グリップ用アクチュエータ２４、および移動装置６と通信可能に接続されており、それらを制御する。制御装置３０の構成は何ら限定されないが、例えば、マイクロコンピュータによって構成されている。制御装置３０はツイスト装置１用の専用の制御装置であってもよく、パーソナルコンピュータ等の汎用の制御装置であってもよい。

本実施形態では制御装置３０は、把持制御部３１と、第１自転制御部３２と、公転制御部３３と、第２自転制御部３４とを有している。これら各制御部３１〜３４は、コンピュータが所定のプログラムを実行することにより実現される。これら各制御部３１〜３４は同一または他のプロセッサによって構成される。

次に、図７のフローチャートを参照しながら、ツイスト装置１の動作の一例について説明する。まず、把持工程Ｓ１が行われる。把持工程Ｓ１では、把持制御部３１が第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２のグリップ用アクチュエータ２４を駆動する。これにより、第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２が第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を把持する。詳しくは、第１クランプ２ａが開閉され、第１クランプ２ａが第１電線Ｃ１の前端部を把持する。第２クランプ２ｂが開閉され、第２クランプ２ｂが第２電線Ｃ２の前端部を把持する。第３クランプ２ｃが開閉され、第３クランプ２ｃが第１電線Ｃ１の後端部を把持する。第４クランプ２ｄが開閉され、第４クランプ２ｄが第２電線Ｃ２の後端部を把持する。これにより、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２は、平行に並べられる（図１参照）。

次に、自転工程Ｓ２が行われる。自転工程Ｓ２では、第１自転制御部３２により、第１モータ３ａおよび第３モータ３ｃが駆動される。すると、第１モータ３ａの回転軸８は、図１のＲ１の方向に回転する。第３モータ３ｃの回転軸８は、Ｒ１と逆の回転方向であるＲ２の方向に回転する。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂはそれぞれＲ２の方向に回転し、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄはそれぞれＲ１の方向に回転する。これにより、第１電線Ｃ１の前端部と後端部とは互いに逆方向に回転し、第２電線Ｃ２の前端部と後端部とは互いに逆方向に回転する。その結果、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２はそれぞれ捩られる。

次に、公転工程Ｓ３が行われる。すなわち、第１モータ３ａおよび第３モータ３ｃが停止すると、公転制御部３３が第２モータ３ｂおよび第４モータ３ｄを駆動する。すると、第２モータ３ｂの回転軸９はＲ１の方向に回転し、第４モータ３ｄの回転軸９はＲ２の方向に回転する。これにより、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは一括してＲ１の方向に回転し、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは一括してＲ２の方向に回転する。第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄは、自転の方向と反対方向に公転する。これにより、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが撚り合わされる（図２参照）。なお、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２が撚り合わされると、それら電線Ｃ１，Ｃ２の見かけ上の長さ（言い換えると前後方向の長さ）は短くなる。そこで、制御装置３０は、移動装置６を駆動し、電線Ｃ１，Ｃ２の撚り合わせが進むにつれて第１把持ユニット５１と第２把持ユニット５２との距離が短くなるように、第１把持ユニット５１のベース５を移動させる。

ところで、第１クランプ２ａと第２クランプ２ｂとは、ツイスト電線ＣＴの長手方向と垂直な方向に離間している。同様に、第３クランプ２ｃと第４クランプ２ｄとは、ツイスト電線ＣＴの長手方向と垂直な方向に離間している。図２に示す状態では、第１クランプ２ａと第２クランプ２ｂとは左右方向に離間し、第３クランプ２ｃと第４クランプ２ｄとは左右方向に離間している。そのため、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とを先端まで撚り合わせることはできない。図３に示すように、ツイスト電線ＣＴには、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが撚り合わされた部分（以下、撚り合わせ部という）Ｃｓの他に、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが撚り合わされていない部分（以下、非撚り合わせ部という）Ｃｒが生じる。ここでは、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが接触している部分が撚り合わせ部Ｃｓであり、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２とが接触していない部分が非撚り合わせ部Ｃｒである。

本願発明者は、鋭意研究の結果、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを公転させて第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２をある程度の回数撚り合わせた後では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂをそれ以上公転させても、撚り合わせ部Ｃｓの末端Ｃｃの位置は実質的に変わらず、撚り合わせ部Ｃｓの撚り合わせピッチＰが短くなるだけで、非撚り合わせ部Ｃｒの長さ（以下、撚り残し長さという）Ｌは実質的に短くならないことを見出した。更に、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２をある程度の回数撚り合わせた後では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを自転させると、撚り合わせの回数は変わらないが、撚り合わせ部Ｃｓの長さが変化して撚り残し長さＬが変わることを見出した。詳しくは、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂをそれぞれ公転の回転方向と同じ方向に自転させると撚り残し長さＬが長くなり、公転の回転方向と逆方向に自転させると撚り残し長さＬが短くなることを見出した。

本ツイスト装置１では、上記知見に基づき、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬを短くするために、公転工程Ｓ３の後に、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂのそれぞれを公転の方向と逆方向に回転させ、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄのそれぞれを公転の方向と逆方向に回転させる自転工程Ｓ４を行うこととした。すなわち、公転制御部３３が第２モータ３ｂおよび第４モータ３ｄを停止した後、第２自転制御部３４は、第１モータ３ａおよび第３モータ３ｃを駆動する。第２自転制御部３４は、第１モータ３ａの回転軸８がＲ１の方向に回転するように第１モータ３ａを駆動し、第３モータ３ｃの回転軸８がＲ２の方向に回転するように第３モータ３ｃを駆動する。これにより、図８に示すように、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の末端Ｃｃが先端側に移動し、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬが短くなる。

自転工程Ｓ４が終了すると、ツイスト電線ＣＴを回収する回収工程Ｓ５が行われる。回収工程Ｓ５では、把持制御部３１が第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２のグリップ用アクチュエータ２４を駆動する。すると、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄは開閉され、ツイスト電線ＣＴが回収される。ツイスト電線ＣＴの回収の方法は特に限定されない。例えば、ツイスト電線ＣＴを把持する把持装置（図示せず）を備え、第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２から上記把持装置にツイスト電線ＣＴを受け渡すようにしてもよい。また、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄを開くとツイスト電線ＣＴは自重により落下するので、レール４の下方に回収トレイ（図示せず）を設けておき、その回収トレイにツイスト電線ＣＴを回収するようにしてもよい。

以上のように、本実施形態に係るツイスト装置１によれば、第１把持装置１１および第２把持装置１２が回転する（言い換えると、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄが公転する）ことによって第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を撚り合わせた後、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄを自転させることとしたので、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬを調整することができる。本実施形態では、自転工程Ｓ４において、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄを公転の方向と逆方向に自転させることとしたので、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬを短くすることができる。よって、ツイスト電線ＣＴの特性インピーダンスの上昇を抑えることができ、特性インピーダンスを所望の範囲内に容易に収めることができる。本実施形態に係るツイスト装置１によれば、良好なツイスト電線ＣＴを得ることができる。

本実施形態では、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄを公転させる前に、自転工程Ｓ２において、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄのそれぞれを公転の回転方向と逆方向に自転させることとした。この自転により、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２は予め公転の方向と逆方向に捩られる。そのため、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２には、公転の方向に戻ろうとする復元力が生じる。上記復元力は、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄを公転させる際に、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を互いに密着させるような力として作用する。そのため、本実施形態によれば、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２との密着性が高まり、第１電線Ｃ１と第２電線Ｃ２との間に隙間が生じにくい。よって、所望のインピーダンス特性を有する良好なツイスト電線ＣＴを得ることができる。

本実施形態では、公転工程Ｓ３の終了後に自転工程Ｓ４を開始する。公転の終了後、自転のみが行われる。そのため、自転工程Ｓ４をより安定して実行することができる。すなわち、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄを公転させることにより第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を撚り合わせた後、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄを自転させることにより、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さＬを調整する作業をより安定して行うことができる。図９は、公転工程Ｓ３の開始時間ｔ３１、終了時間ｔ３２、自転工程Ｓ４の開始時間ｔ４１、および終了時間ｔ４２の関係を示すタイムチャートである。横軸ｔは時間を表している。自転工程Ｓ４の開始時間ｔ４１は公転工程Ｓ３の終了時間ｔ３２と同時であってもよく、図９に示すように終了時間ｔ３２よりも遅い時間であってもよい。

ただし、前記実施形態は一例に過ぎない。自転工程Ｓ４は公転工程Ｓ３が開始された後に開始されればよく、自転工程Ｓ４の開始時は必ずしも公転工程Ｓ３の終了後に限られない。

図１０（ａ）〜（ｃ）に示すように、自転工程Ｓ４の開始時間ｔ４１は、公転工程Ｓ３の終了時間ｔ３２よりも前であってもよい。この場合、自転工程Ｓ４の終了時間ｔ４２は、公転工程Ｓ３の終了時間ｔ３２よりも後であってもよく（図１０（ａ）参照）、前であってもよく（図１０（ｂ）参照）、同時であってもよい（図１０（ｃ）参照）。図１０（ａ）〜（ｃ）に示す変形例では、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４とが重なる時間がある。その際には、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂは同時に駆動し、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは公転すると共に自転する。同様に、第３モータ３ｃおよび第４モータ３ｄは同時に駆動し、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは公転すると共に自転する。図１０（ｄ）に示すように、公転工程Ｓ３の後に自転工程Ｓ４を行い、その自転工程Ｓ４の少なくとも一部と同時に他の公転工程Ｓ３ａを行ってもよい。

図１０（ａ）〜（ｃ）に示す変形例によれば、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４の少なくとも一部が重なっているため、公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４の全体の時間を短縮することができる。したがって、良好なツイスト電線ＣＴをより短い時間で作製することができる。

なお、図１０（ａ）に示す変形例によれば、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４の一部とが重なると共に、自転工程Ｓ４の残りは公転工程Ｓ３の終了後に行われる。そのため、公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４の全体の時間を短縮しつつ、公転工程Ｓ３の終了後は自転工程Ｓ４を安定して行うことができる。

ここでは、自転工程Ｓ４の所要時間（ｔ４１からｔ４２までの時間）が、公転工程Ｓ３の所要時間（ｔ３１からｔ３２までの時間）よりも短い場合について説明したが、自転工程Ｓ４の所要時間は公転工程Ｓ３の所要時間よりも長くてもよく、等しくてもよい。

図１１に模式的に示すように、前記実施形態では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは第１把持装置１１に備えられ、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは第２把持装置１２に備えられている。第１把持装置１１および第２把持装置１２の両方が回転可能であり、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄの全てが回転可能である。しかし、第１把持装置１１および第２把持装置１２の構成は特に限定されない。次に、第１把持装置１１および第２把持装置１２の構成が異なる変形例について説明する。

図１２に示すように、第２把持装置１２は回転可能な第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを備えておらず、回転不能に構成されていてもよい。本変形例では、第１モータ３ａおよび第２モータ３ｂを備えているが、第３モータ３ｃおよび第４モータ３ｄは不要である。公転工程Ｓ３は第１把持装置１１が回転することによって行われ、自転工程Ｓ２およびＳ４は、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂが回転することによって行われる。本変形例によれば、第２把持装置１２には回転機構が不要である。そのため、第２把持装置１２の構成を簡素化することができる。第２把持装置１２は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の両方を把持する単一のクランプを備えていてもよい。単一のクランプにより両電線Ｃ１，Ｃ２を把持することとすれば、第２把持装置１２における第１電線Ｃ１の把持位置と第２電線Ｃ２の把持位置とをより近づけることができる。そのため、ツイスト電線ＣＴの第２把持装置１２側における撚り残し長さを、より短くすることができる。

図１３に示す変形例では、第１把持装置１１は回転可能な第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを備えているが、回転不能に構成されている。第２把持装置１２は、回転可能な第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを備えておらず、回転可能に構成されている。本変形例では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを回転させるモータと、第２把持装置１２を回転させるモータとを備えている。公転工程Ｓ３は、第２把持装置１２が回転することによって行われる。自転工程Ｓ２およびＳ４は、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂが回転することによって行われる。本変形例によれば、一つの把持装置が公転のための機構と自転のための機構とを併せ持つ必要がない。そのため、第１把持装置１１および第２把持装置１２の構成を簡素化することができる。なお、本変形例においても、第２把持装置１２は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２の両方を把持する単一のクランプを備えていてもよい。本変形例においても、ツイスト電線ＣＴの第２把持装置１２側における撚り残し長さを、より短くすることができる。

本実施形態では、公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４は第１把持ユニット５１および第２把持ユニット５２により行われる。第１把持装置１１および第２把持装置１２は、第１電線Ｃ１および第２電線Ｃ２を持ち替えることなく公転および自転を行うことができる。

（第２実施形態）
第１実施形態は、一対の把持ユニット５１，５２により公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４の両方を行うものである。しかし、公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４を、別々の把持ユニットにより行ってもよい。

図１４に示すように、ツイスト装置１は、両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を把持する第１把持装置１１と、両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を把持する第２把持装置１２とに加えて、両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を把持する第３把持装置１１Ａと、両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を把持する第４把持装置１２Ａとを備えていてもよい。ツイスト装置１は、更に、両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を第１把持装置１１から第３把持装置１１Ａに搬送する第１搬送装置６１と、両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を第２把持装置１２から第４把持装置１２Ａに搬送する第２搬送装置６２とを備えている。本実施形態のツイスト装置１では、第１把持装置１１および第２把持装置１２は回転可能に構成されている。ツイスト装置１は、第１把持装置１１および第２把持装置１２を駆動するモータ（図示せず）を備えている。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは第３把持装置１１Ａに備えられ、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄは第４把持装置１２Ａに備えられている。図示は省略するが、ツイスト装置１は、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂを回転させるモータと、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを回転させるモータとを備えている。

本実施形態では、公転工程Ｓ３は第１把持装置１１および第２把持装置１２が回転することによって行われる。

公転工程Ｓ３の後、搬送工程が行われる。搬送工程では、第１搬送装置６１が第１把持装置１１から両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を受け取り、第２搬送装置６２が第２把持装置１２から両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を受け取る。そして、第１搬送装置６１は第３把持装置１１Ａに向けて移動し、第２搬送装置６２は第４把持装置１２Ａに向けて移動する。その後、第１搬送装置６１は、第１電線Ｃ１の一端部を第１クランプ２ａに受け渡し、第２電線Ｃ２の一端部を第２クランプ２ｂに受け渡す。第２搬送装置６２は、第１電線Ｃ１の他端部を第３クランプ２ｃに受け渡し、第２電線Ｃ２の他端部を第４クランプ２ｄに受け渡す。

搬送工程の後、第３把持装置１１Ａおよび第４把持装置１２Ａによって自転工程Ｓ４が行われる。すなわち、第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄが回転し、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さが調整される。

本実施形態によれば、公転工程Ｓ３と自転工程Ｓ４とは別々の場所で行われる。そのため、処理の順序としては公転工程Ｓ３の後に自転工程Ｓ４が行われるが、それら公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４を同時に行うことができる。一組の電線Ｃ１，Ｃ２に対する公転と、他の一組の電線Ｃ１，Ｃ２に対する自転とを同時に行うことができる。したがって、複数組の電線Ｃ１，Ｃ２の撚り合わせを順次行う場合、自転工程Ｓ４を安定して行うことができると共に、全体の作業時間を短縮することができる。

なお、公転工程Ｓ３では、第１把持装置１１および第２把持装置１２の少なくとも一方を回転させれば足り、必ずしも両方を回転させる必要はない。また、自転工程Ｓ４では、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂの両方、または、第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄの両方を回転させれば足り、必ずしも第１〜第４クランプ２ａ〜２ｄの全てを回転させる必要はない。

例えば、図１５に示すように、第２把持装置１２が回転不能に構成されていてもよい。第４把持装置１２Ａは、回転可能な第３クランプ２ｃおよび第４クランプ２ｄを備えていなくてもよい。

上記実施形態では、両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を第１把持装置１１から第３把持装置１１Ａに搬送する第１搬送装置６１と、両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を第２把持装置１２から第４把持装置１２Ａに搬送する第２搬送装置６２とを備えているが、第１搬送装置６１および第３把持装置１１Ａを省略することも可能であり、あるいは、第２搬送装置６２および第４把持装置１２Ａを省略することも可能である。例えば、図１４または図１５に示す構成において、第２搬送装置６２および第４把持装置１２Ａを省略してもよい。この場合、公転工程Ｓ３の後の搬送工程では、第１搬送装置６１は第１把持装置１１から第３把持装置１１Ａに両電線Ｃ１，Ｃ２の一端部を受け渡すが、第２把持装置１２は両電線Ｃ１，Ｃ２の他端部を把持し続ける。搬送工程の後の自転工程Ｓ４では、第３把持装置１１Ａに備えられた第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂが回転し、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さが調整される。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明が前記実施形態に限定されないことは勿論であり、本発明は他に種々の形態にて実施することができる。

前記実施形態では、公転工程Ｓ３の前に自転工程Ｓ２を行うこととしたが（図７参照）、自転工程Ｓ２は必ずしも必要ではなく、省略することが可能である。

前記実施形態では、自転工程Ｓ４の後に回収工程Ｓ５を行うこととしたが（図７参照）、自転工程Ｓ４と回収工程Ｓ５との間に、他の公転工程を行ってもよい。すなわち、自転工程Ｓ４を行うことによりツイスト電線ＣＴの撚り残し長さを調整した後、追加の公転工程を行うようにしてもよい。本発明に係るツイスト方法は、少なくとも公転工程Ｓ３および自転工程Ｓ４を含んでいれば足り、それ以外にどのような工程を含んでいてもよい。

前記実施形態では、ツイスト電線ＣＴの撚り残し長さを短くするために、自転工程Ｓ４において、両電線Ｃ１，Ｃ２を公転方向と逆方向に自転させることとした。しかし、本発明は、撚り残し長さを短くする場合だけでなく、撚り残し長さを長くする場合にも利用することができる。自転工程Ｓ４は、両電線Ｃ１，Ｃ２を公転方向と同じ方向に自転させる工程であってもよい。

前記実施形態では、図４に示すように、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは、レール４の長手方向に対して傾斜するように形成されていた。すなわち、先端側に行くほど公転の回転中心に近づくように形成されていた。第１クランプ２ａは先端側に行くほど第２クランプ２ｂに近づくように形成され、第２クランプ２ｂは先端側に行くほど第１クランプ２ａに近づくように形成されていた。しかし、第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂの形状は特に限定されない。第１クランプ２ａおよび第２クランプ２ｂは、レール４の長手方向と平行な方向に延びるように形成されていてもよい。

前記実施形態では、アクチュエータの一例としてモータを用いていたが、アクチュエータはモータに限定されない。

前記実施形態では、２本の電線Ｃ１，Ｃ２からツイスト電線ＣＴを作製することとしていたが、ツイスト電線ＣＴは３本以上の電線を撚り合わせることによって作製されてもよい。

前記実施形態では、線状部材の例として、電線Ｃ１，Ｃ２が用いられている。前記実施形態のツイスト装置１は、ツイスト電線ＣＴを作製する装置である。しかし、本発明に係るツイスト装置は、ツイスト電線ＣＴを作製する装置に限られない。線状部材は電線に限らず、例えば、ワイヤ、ロープであってもよい。

１ツイスト装置、２ａ第１クランプ、２ｂ第２クランプ、
１１第１把持装置、１２第２把持装置、
１１Ａ第３把持装置、１２Ａ第４把持装置、
３０制御装置、６１第１搬送装置、６２第２搬送装置、
Ｃ１第１電線（第１線状部材）、Ｃ２第２電線（第２線状部材）

Claims

少なくとも第１線状部材および第２線状部材を撚り合わせる線状部材のツイスト装置であって、
前記第１線状部材の一端部と前記第２線状部材の一端部とを把持する第１把持装置と、
前記第１線状部材の他端部と前記第２線状部材の他端部とを把持する第２把持装置と、
前記第１線状部材の前記一端部を把持する第１クランプおよび前記第２線状部材の前記一端部を把持する第２クランプ、または、前記第１線状部材の前記他端部を把持する第１クランプおよび前記第２線状部材の前記他端部を把持する第２クランプと、
前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方を回転させる公転駆動機構と、
前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれを回転させる自転駆動機構と、
前記公転駆動機構および前記自転駆動機構を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転を開始した後に、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を開始するように構成されている、線状部材のツイスト装置。
前記第１クランプおよび前記第２クランプの両方が、前記第１把持装置または前記第２把持装置に備えられている、請求項１に記載の線状部材のツイスト装置。
前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を終了させるように構成されている、請求項２に記載の線状部材のツイスト装置。
前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている、請求項２に記載の線状部材のツイスト装置。
前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転が終了する前に、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている、請求項２に記載の線状部材のツイスト装置。
前記制御装置は、更に、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転を開始させる前に、当該回転の方向と逆方向に前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれを回転させるように構成されている、請求項２〜５のいずれか一つに記載の線状部材のツイスト装置。
前記第１クランプおよび前記第２クランプは、前記第１把持装置に備えられ、
前記公転駆動機構は、前記第１把持装置を回転させるように構成されている、請求項２〜６のいずれか一つに記載の線状部材のツイスト装置。
前記第１クランプおよび前記第２クランプは、前記第１把持装置に備えられ、
前記公転駆動機構は、前記第２把持装置を回転させるように構成されている、請求項２〜５のいずれか一つに記載の線状部材のツイスト装置。
前記第１線状部材の一端部と前記第２線状部材の一端部とを把持する第３把持装置と、
前記第１把持装置から前記第３把持装置に前記第１線状部材および前記第２線状部材の前記一端部を搬送する搬送装置と、を更に備え、
前記第１クランプおよび前記第２クランプは、前記第３把持装置に備えられ、
前記制御装置は、前記第１把持装置および前記第２把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記搬送装置を駆動した後、前記第１クランプおよび前記第２クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている、請求項１に記載の線状部材のツイスト装置。
少なくとも第１線状部材および第２線状部材を撚り合わせる線状部材のツイスト方法であって、
前記第１線状部材の一端部および前記第２線状部材の一端部を把持するとともに、前記第１線状部材の他端部および前記第２線状部材の他端部を把持する把持工程と、
前記第１線状部材および前記第２線状部材の一端部、および／または、前記第１線状部材および前記第２線状部材の他端部を一括して回転させる公転工程と、
前記第１線状部材および前記第２線状部材の一端部をそれぞれ回転させ、および／または、前記第１線状部材および前記第２線状部材の他端部をそれぞれ回転させる自転工程と、を含み、
前記公転工程を開始した後に前記自転工程を開始する、線状部材のツイスト方法。