WO2022138399A1 - ドレイン線矯正装置およびドレイン線矯正方法 - Google Patents

ドレイン線矯正装置およびドレイン線矯正方法 Download PDF

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WO2022138399A1
WO2022138399A1 PCT/JP2021/046376 JP2021046376W WO2022138399A1 WO 2022138399 A1 WO2022138399 A1 WO 2022138399A1 JP 2021046376 W JP2021046376 W JP 2021046376W WO 2022138399 A1 WO2022138399 A1 WO 2022138399A1
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WO
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drain wire
gripping
drain
control
drain line
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PCT/JP2021/046376
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English (en)
French (fr)
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慶紀 高橋
直樹 藤沢
絢子 高井
美幸 川崎
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新明和工業株式会社
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/14—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for joining or terminating cables
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26

Definitions

  • the present invention relates to a drain line straightening device and a drain line straightening method.
  • Patent Document 1 discloses a heat-shrinkable tube mounting device including a transport unit for inserting a drain wire into a heat-shrinkable tube and a heating unit for heating the heat-shrinkable tube.
  • Patent Document 2 discloses a device that rotates a gripping member around the axis of a drain wire from the middle while sandwiching and stretching the drain wire by a pair of gripping members (brushes).
  • the drain wire is gripped by the gripping member, and the gripping member is moved to the tip end side of the drain wire to gather the strands of the drain wire and make the drain wire linear. Can be molded. After that, the drain wire can be twisted by rotating the grip member around the axis of the drain wire. However, at this time, if the gripping force of the gripping member is strong, the drain wire is pulled too strongly when the gripping member moves, and problems such as the wire of the drain wire being cut are likely to occur.
  • the present invention has been made in view of this point, and an object of the present invention is to provide a drain wire straightening device capable of better straightening a drain wire. Further, it is to provide a drain wire straightening method capable of straightening a drain wire better.
  • the first drain wire straightening device is predetermined as a holding device for holding the covered portion of a multi-core cable having a coated portion covered with a coating and a drain wire exposed from the covering portion.
  • a gripping member configured to be able to grip the drain wire on an axis
  • a drive device for driving the grip member so as to grip or open the drain wire, and the multiple held by the holding device.
  • a moving device that moves at least one of the core cable and the gripping member along the axis, and at least one of the multi-core cable and the gripping member held by the holding device around the axis. It includes a rotating device for rotating, the driving device, the moving device, and a control device for controlling the rotating device.
  • the control device is set to execute ironing control and rotation control after the ironing control.
  • the control device moves the gripping member along the axis with respect to the multi-core cable in a state where the gripping member is in contact with the drain wire, so that the drain wire is tipped. Squeeze towards the side.
  • the control device strengthens the gripping force as compared with the ironing control to cause the gripping member to grip the drain line, and rotates the gripping member around the axis with respect to the covering portion. ..
  • the grip member in the ironing control, the grip member is moved toward the tip side of the drain line in a state where the grip member is in contact with the drain line.
  • the strands of the drain wire can be put together and the drain wire can be formed into a straight line along a predetermined axis.
  • the gripping force is strengthened as compared with the ironing control to cause the gripping member to grip the drain wire, and the gripping member is rotated with respect to the covered portion of the multi-core cable.
  • the drain wire is gripped more strongly than in the ironing control, so that the drain wire can be twisted firmly by the rotation control.
  • the gripping member grips the drain wire weaker than in the rotation control, or does not grip the drain wire and only touches the drain wire. Therefore, even if the gripping member is moved toward the tip end side of the drain wire in the ironing control, the drain wire is not pulled very strongly. Therefore, it is difficult to cut the strand of the drain wire. As a result, according to the drain wire straightening device, the drain wire can be straightened better.
  • the control device causes the gripping member to grip the drain line in the ironing control with a weaker gripping force than in the rotation control.
  • the drain wire straightening device in ironing control, the drain wire is gripped by the gripping member and is therefore pulled toward the tip side. Therefore, it is possible to better shape the drain wire into a straight line.
  • the control device drives the moving device so that the gripping member pulls the drain line toward the tip end side of the drain line in the rotation control. do.
  • the gripping member may or may not move toward the tip end side of the drain wire.
  • the control device is set to execute the detachment control after the rotation control.
  • the drain line is gripped by the gripping member with a weaker gripping force than in the rotation control, the gripping member is rotated around the axis with respect to the covering portion, and further, the gripping member is further. Is moved toward the tip end side of the drain line along the axis line to separate the grip member from the drain line.
  • the portion not twisted in the rotation control of the drain wire (the gripped portion by the gripping member and the portion on the tip side of the gripping portion) is also twisted by the detachment control in which the gripping member is moved while rotating. Can be done. Further, since the detachment control is performed until the grip member is detached from the drain wire, the drain wire is twisted to the tip by the detachment control. Further, the gripping force of the gripping member during the detachment control is weaker than that during the rotation control. Therefore, the problem that the strand of the drain wire is cut can be suppressed.
  • the moving speed of the gripping member with respect to the drain line in the ironing control is faster than the moving speed of the gripping member with respect to the drain line in the withdrawal control.
  • the rotation control it is preferable to associate the rotation speed of the gripping member with the moving speed with respect to the drain wire in order to twist the drain wire a desired number of times.
  • ironing control does not require such an association.
  • the drain line straightening device it is not necessary to associate the rotation speed of the grip member with the moving speed, and by increasing the moving speed of the grip member in the ironing control, the time required for straightening the drain line can be reduced. can.
  • the control device executes the rotation control with the gripping member positioned at the tip of the drain line.
  • the drain wire straightening device the drain wire is twisted in a state where many parts are squeezed. Thereby, the drain line can be corrected better.
  • the control device starts the ironing control in a state where the gripping member is located at the root of the drain line.
  • ironing control is started from the root of the drain wire in which the strands are relatively organized before straightening, so that the drain wire can be well organized.
  • the gripping member comprises a first clamp having a first grip portion cut out in a shape corresponding to the cross-sectional shape of the drain wire, and the drain wire. It is provided with a second clamp, which is notched in a shape corresponding to the cross-sectional shape and has a second grip portion arranged so as to face the first grip portion.
  • the drive device brings the first clamp and the second clamp closer to each other or apart from each other.
  • the drain wire straightening device the drain wire is gripped by the first grip portion and the second grip portion cut out in a shape corresponding to the cross-sectional shape of the drain wire. Therefore, the drain wire is easily organized in the ironing control, and the drain wire is easily gripped by the gripping member in the rotation control.
  • the control device moves the grip member toward the tip end side of the drain line in a state of being in contact with the drain line in the ironing control.
  • the gripping member may be rotated around the axis with respect to the covering portion.
  • the second drain wire straightening device is a holding device for holding the coated portion of a multi-core cable having a coated portion covered with a coating and a drain wire exposed from the covering portion, and a drain wire.
  • An ironing member that comes into contact with the drain wire so as to surround it, a grip member configured to grip the drain wire, and a drive device that drives the grip member so as to grip or open the drain wire.
  • a moving device that moves at least one of the multi-core cable and the ironing member held by the holding device so that the ironing member and the covering portion are separated from each other, and the holding device.
  • the control device includes a rotating device that rotates at least one of the multi-core cable and the gripping member around a predetermined axis, and a driving device, the moving device, and a control device that controls the rotating device.
  • the control device is set to execute ironing control and rotation control after the ironing control.
  • the control device squeezes the drain wire toward the tip side by moving the ironing member with respect to the multi-core cable in a state where the ironing member is in contact with the drain wire. ..
  • the control device causes the grip member to grip the drain line and rotates the grip member around the axis with respect to the covering portion.
  • the ironing member in the ironing control, the ironing member is moved toward the tip side of the drain wire in a state where the ironing member is in contact with the drain wire. As a result, the strands of the drain wire can be put together and the drain wire can be formed into a straight line. Further, in the rotation control performed after the ironing control, the grip member grips the drain wire, and the grip member is rotated with respect to the covered portion of the multi-core cable. In the rotation control, since the drain wire is gripped by the gripping member, the drain wire can be twisted firmly by the rotation control.
  • the ironing member is configured to be able to grip the drain wire.
  • the drain wire straightening device further includes another drive device that drives the ironing member so as to grip or open the drain wire under the control of the control device.
  • the control device controls the other driving device, and the draining force is weaker than the gripping force at which the gripping member grips the drain line during the rotation control. Have the wire gripped.
  • drain wire straightening device among the preferred embodiments of the first drain wire straightening device, it is possible to obtain the same action and effect as the embodiment in which the drain wire is gripped by the gripping member at the time of ironing control.
  • another moving device that moves at least one of the multi-core cable held by the holding device and the gripping member along the axis is further added.
  • the control device After the rotation control, the control device causes the gripping member to grip the drain line with a weaker gripping force than in the rotation control, and rotates the gripping member around the axis with respect to the covering portion. Further, by driving the other moving device to move the gripping member to the tip end side of the drain line along the axis line, the detachment control for separating the gripping member from the drain line is executed. It is set.
  • the same action and effect as the withdrawal control in the first drain line straightening device can be obtained.
  • the drain wire straightening method according to the present invention can grip the first step of holding the coated portion of the multi-core cable having the coated portion covered with the coating and the drain wire exposed from the covering portion, and the drain wire.
  • the held multi-core while the drain wire is gripped by the gripping tool includes a fifth step of rotating the grip around the axis of the drain line with respect to the covering portion by rotating at least one of the cable and the grip around the axis of the drain wire. ..
  • the same action and effect as those of the first drain line straightening device and the second drain line straightening device can be obtained.
  • the drain line in the second step, is gripped by the gripping tool with a weaker gripping force than in the fourth step and the fifth step. ..
  • the same action and effect as the embodiment in which the drain wire is gripped by the gripping member at the time of ironing control can be obtained. Can play.
  • the drain line straightening method after the fifth step, the drain line is pulled by the gripping tool with a gripping force weaker than the gripping force in the fourth step and the fifth step.
  • a sixth step of gripping, and after the sixth step, with the drain wire gripped by the gripping tool, at least one of the held multi-core cable and the gripping tool is the axis of the drain wire.
  • the gripper is rotated around the axis of the drain wire with respect to the covering portion, and at least one of the held multi-core cable and the gripper is the drain wire.
  • the drain wire straightening device or the drain wire straightening method according to the present invention the drain wire can be straightened more satisfactorily.
  • FIG. 1 is a perspective view of the drain line straightening device 10 according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a left side view of the drain line straightening device 10.
  • the drain wire straightening device 10 according to the present embodiment is a device that straightens the drain wire 2 of the multi-core cable 1.
  • "correcting the drain wire 2" means to arrange the drain wire 2 composed of a plurality of metal strands in a straight line and then put them together so that the metal strands do not come apart.
  • the drain wire straightening device 10 is configured to arrange the drain wire 2 in a straight line and then twist the drain wire 2 so that the metal strands do not disperse.
  • the multi-core cable 1 is an electric wire in which a drain wire 2, a plurality of core wires 3, and a shield (not shown) are covered with a coating 4.
  • the plurality of core lines 3 are used, for example, as signal lines for transmitting electrical signals.
  • the shield (not shown) is a conductor that shields the core wire 3 from external noise.
  • the shield covers the outside of the plurality of core wires 3.
  • the drain wire 2 is electrically connected to the shield. During use, the drain wire 2 is grounded, which grounds the shield.
  • the drain wire 2 is composed of a plurality of strands and is not covered with an insulator.
  • the plurality of core wires 3 and the drain wire 2 are twisted inside the shield.
  • the shield is further covered by an insulating coating 4.
  • the multi-core cable 1 Before being attached to the drain wire straightening device 10, the multi-core cable 1 is subjected to a treatment of stripping the coating 4 at the end, a treatment of untwisting a plurality of twisted core wires 3 and a drain wire 2, and a treatment of untwisting.
  • the process of separating the drain wire 2 and the core wire 3 is performed.
  • the exposed portion of the drain wire 2 from the coating 4 is simply referred to as the drain wire 2
  • each exposed portion of the plurality of core wires 3 from the coating 4 is simply referred to as the core wire 3. As shown in FIGS.
  • the drain wire 2 and the core wire 3 are separated by bending the plurality of core wires 3 from the axial direction of the multi-core cable 1.
  • the axial direction of the drain wire 2 coincides with the axial direction of the portion of the multi-core cable 1 covered with the coating 4 (hereinafter, also referred to as the covering portion 1a).
  • the axial direction of the drain wire 2 does not have to coincide with the axial direction of the covering portion 1a.
  • the drain line straightening device 10 includes a holding device 20, a gripping device 30, a moving device 60, a rotating device 70, and a control device 80.
  • the holding device 20 is configured to hold the covered portion 1a of the multi-core cable 1.
  • the holding device 20 includes a holding clamp 21 and an actuator 22.
  • the holding clamp 21 includes a pair of holding claws 21L and 21R.
  • the actuator 22 drives the holding claws 21L and 21R so as to approach or separate from each other.
  • the multi-core cable 1 is held by being sandwiched between the holding claws 21L and 21R.
  • the multi-core cable 1 is opened when the holding claws 21L and 21R are separated from each other.
  • the tip end side of the multi-core cable 1 the side where the drain wire 2 is exposed in the axial direction of the multi-core cable 1 is referred to as the tip end side of the multi-core cable 1.
  • the end of the drain wire 2 on the tip side of the multi-core cable 1 is referred to as the tip of the drain wire 2.
  • the tip end side of the multi-core cable 1 held by the holding device 20 is the front of the drain wire straightening device 10, and the left and right sides seen from the front are the left and right of the drain wire straightening device 10, respectively.
  • F, Rr, L, R, U, and D represent the front, back, left, right, top, and bottom of the drain line straightening device 10, respectively.
  • these directions are for convenience of explanation, and do not limit the installation mode of the drain line straightening device 10 or the like.
  • the gripping device 30 is a mechanism for gripping the drain wire 2 when the drain wire 2 is straightened.
  • the gripping device 30 is arranged in front of the holding device 20.
  • the gripping device 30 includes a gripping clamp 40 and a driving device 50.
  • the gripping clamp 40 has a first clamp claw 41 and a second clamp claw 42 configured so that the drain wire 2 can be gripped.
  • the drive device 50 drives the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 so as to grip or open the drain wire 2.
  • the main part of the gripping clamp 40 including the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 is configured to rotate around a predetermined axis Ax by the rotating device 70.
  • this axis Ax is also referred to as an axis Ax of the gripping clamp 40, or simply an axis Ax.
  • the extension direction of the axis Ax of the gripping clamp 40 is also the moving direction of the gripping clamp 40 by the moving device 60.
  • the axis Ax of the gripping clamp 40 coincides with the axis of the covering portion 1a of the multi-core cable 1 held by the holding device 20.
  • the axis Ax substantially coincides with the axis of the drain line 2 before correction.
  • the axis Ax of the gripping clamp 40 does not have to coincide with the axis of the covered portion 1a of the multi-core cable 1 and the drain wire 2 before straightening.
  • the gripping clamp 40 includes a first clamp claw 41, a second clamp claw 42, a cam plate 43, a first link member 44, a second link member 45, and a first rotation shaft 46.
  • a second rotating shaft 47 and a piston rod 48 are provided.
  • the gripping clamp 40 is configured such that when the piston rod 48 is moved in the front-rear direction by the drive device 50, the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 approach or separate from each other.
  • the front end of the piston rod 48 is connected to the drive device 50, and the rear end is connected to the cam plate 43.
  • the piston rod 48 is moved in the front-rear direction by the drive device 50.
  • the cam plate 43 moves in the front-rear direction.
  • the cam plate 43 is configured in a plate shape.
  • the cam plate 43 extends in the radial direction and the front-rear direction of the gripping clamp 40.
  • the cam plate 43 includes a pair of elongated holes 43a and 43b.
  • the first elongated hole 43a and the second elongated hole 43b are through holes that penetrate the cam plate 43 in the left-right direction.
  • the first elongated hole 43a and the second elongated hole 43b are provided symmetrically with respect to the axis Ax.
  • the first elongated hole 43a and the second elongated hole 43b each move away from the holding device 20 (here, toward the front of the drain line straightening device 10) in the extension direction of the axis Ax, and are radially outward from the grip clamp 40. It extends toward you.
  • the first link member 44 and the second link member 45 are provided behind the cam plate 43 (between the cam plate 43 and the holding device 20).
  • the first link member 44 and the second link member 45 are engaged with the first elongated hole 43a and the second elongated hole 43b, respectively.
  • the front end portion of the first link member 44 is swingably engaged with the first elongated hole 43a.
  • the central portion of the first link member 44 in the front-rear direction is rotatably supported by the first rotation shaft 46 extending in the left-right direction.
  • the front end portion of the second link member 45 is swingably engaged with the second elongated hole 43b.
  • the central portion of the second link member 45 in the front-rear direction is rotatably supported by the second rotation shaft 47 extending in the left-right direction.
  • a first clamp claw 41 and a second clamp claw 42 are provided at the rear ends of the first link member 44 and the second link member 45, respectively.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 face each other with the axis Ax of the gripping clamp 40 interposed therebetween.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are configured to mesh with each other when they come closer to each other by driving the drive device 50.
  • FIG. 3 is a perspective view of the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42. In FIG. 3, members other than the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are not shown.
  • the first clamp claw 41 includes a first meshing portion 41a that meshes with the second clamp claw 42.
  • the first meshing portion 41a is provided with a plurality of substantially triangular comb teeth 41a1 arranged in the front-rear direction and a plurality of substantially triangular comb teeth 41a1 adjacent to each other in the left-right direction, and a plurality of substantially triangular comb teeth 41a2 arranged in the front-rear direction. And, including. In the anteroposterior view, the comb teeth 41a1 and the comb teeth 41a2 are arranged so that their hypotenuses face each other. The comb teeth 41a1 and the comb teeth 41a2 are staggered in the front-rear direction.
  • the second clamp claw 42 includes a second meshing portion 42a that meshes with the first meshing portion 41a of the first clamp claw 41.
  • the second meshing portion 42a is also provided with a plurality of substantially triangular comb teeth 42a1 arranged in the front-rear direction and a plurality of substantially triangular comb teeth 42a1 arranged adjacent to each other in the left-right direction, and a plurality of substantially triangular comb teeth 42a2 arranged in the front-rear direction. And, including. In the anteroposterior view, the comb teeth 42a1 and the comb teeth 42a2 are arranged so that their hypotenuses face each other.
  • the comb teeth 42a1 and the comb teeth 42a2 are staggered in the front-rear direction. Further, the comb teeth 42a1 of the second clamp claw 42 are arranged alternately with the comb teeth 41a1 facing each other of the first clamp claw 41. The comb teeth 42a2 of the second clamp claw 42 are arranged alternately with the comb teeth 41a2 facing each other of the first clamp claw 41. Therefore, when the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 come closer to each other by driving the drive device 50, they mesh with each other.
  • the first clamp claw 41 has a first grip portion 41b cut out in a shape corresponding to the cross-sectional shape of the drain wire 2.
  • the first grip portion 41b is a substantially semicircular notch corresponding to the radius of the drain line 2 in the front-back direction view.
  • the first grip portion 41b is formed at a position where the hypotenuse of the comb teeth 41a1 and the hypotenuse of the comb teeth 41a2 intersect in the front-back direction view.
  • the first grip portion 41b is provided so as to penetrate the first mesh portion 41a in the front-rear direction.
  • the second clamp claw 42 has a second grip portion 42b that is cut out in a shape corresponding to the cross-sectional shape of the drain wire 2 and is arranged so as to face the first grip portion 41b.
  • the second grip portion 42b is also cut out in a substantially semicircular shape corresponding to the radius of the drain line 2 in the front-rear direction view.
  • the second grip portion 42b is formed at a position where the hypotenuse of the comb teeth 42a1 and the hypotenuse of the comb teeth 42a2 intersect in the front-back direction view.
  • the second grip portion 42b is provided so as to penetrate the second meshing portion 42a in the front-rear direction.
  • the first grip portion 41b and the second grip portion 42b form a substantially cylindrical grip portion corresponding to the diameter of the drain wire 2.
  • the axis of the grip formed when the first grip 41b and the second grip 42b are engaged with each other coincides with the rotation center of the grip clamp 40, that is, the axis Ax of the grip clamp 40. Therefore, when the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 mesh with each other, the drain wire 2 is gripped on the axis Ax of the grip clamp 40.
  • the drive device 50 is provided in front of the grip clamp 40.
  • the drive device 50 is connected to the front end portion of the piston rod 48 of the gripping clamp 40, and is configured to move the piston rod 48 in the front-rear direction.
  • the drive device 50 includes a first cylinder 51, a second cylinder 52, a support base 53 of the first cylinder 51, a linear guide 54, and an electromagnetic valve provided in an air supply path (not shown). It is provided with 55a and 55b and pressure reducing valves 56a and 56b also provided in the air supply path.
  • the first cylinder 51 is the first actuator of the drive device 50.
  • the first cylinder 51 is an air cylinder provided with a cylinder rod 51a that expands and contracts in the front-rear direction. Compressed air is supplied to the first cylinder 51 from an air supply path (not shown) for the first cylinder 51.
  • the cylinder rod 51a of the first cylinder 51 expands and contracts due to the compressed air supplied or discharged.
  • the supply or discharge of compressed air to the first cylinder 51 is controlled by an electromagnetic valve 55a provided in the air supply path.
  • the rear end portion (tip portion) of the cylinder rod 51a is connected to the front end portion of the piston rod 48.
  • the first cylinder 51 is supported by a support base 53.
  • the support 53 is slidably engaged with the linear guide 54.
  • the linear guide 54 extends in the front-rear direction.
  • the first cylinder 51 is configured to be movable in the front-rear direction along the linear guide 54.
  • the second cylinder 52 is arranged in front of the support base 53.
  • the second cylinder 52 is the second actuator of the drive device 50.
  • the second cylinder 52 is also an air cylinder here.
  • the second cylinder 52 is an air cylinder having a larger diameter than the first cylinder 51.
  • the second cylinder 52 includes a cylinder rod 52a that expands and contracts in the front-rear direction. Compressed air is supplied to the second cylinder 52 from an air supply path (not shown) for the second cylinder 52.
  • the cylinder rod 52a of the second cylinder 52 expands and contracts due to the compressed air supplied or discharged.
  • the supply or discharge of compressed air to the second cylinder 52 is controlled by an electromagnetic valve 55b provided in the air supply path.
  • the rear end portion (tip portion) of the cylinder rod 52a is connected to the support base 53.
  • the axial force when the first cylinder 51 extends the cylinder rod 51a is adjusted to a predetermined force by the pressure reducing valve 56a provided in the air supply path.
  • the pressure reducing valve 56a is configured so that the pressure of the compressed air supplied to the first cylinder 51 can be adjusted.
  • the axial force when the second cylinder 52 extends the cylinder rod 52a is adjusted to a predetermined force by the pressure reducing valve 56b provided in the air supply path.
  • the axial force when the second cylinder 52 extends the cylinder rod 52a is set to be larger than the axial force when the first cylinder 51 extends the cylinder rod 51a.
  • the moving device 60 supports the gripping device 30 and is configured to be able to move the gripping device 30 in the front-rear direction along the axis Ax of the gripping clamp 40.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 as gripping members for gripping the drain wire 2 are moved in the front-rear direction by the moving device 60.
  • the moving device 60 includes a moving table 61, a linear guide 62, a ball screw 63, a nut 64, and a first motor 65.
  • the gripping device 30 is mounted on the moving table 61.
  • the moving table 61 supports the gripping device 30.
  • the moving table 61 is slidably engaged with the linear guide 62.
  • the linear guide 62 extends in the front-rear direction.
  • the moving table 61 is configured to be movable in the front-rear direction along the linear guide 62. As the moving table 61 moves in the front-rear direction, the gripping device 30 moves in the front-rear direction.
  • a nut 64 is connected to the moving table 61.
  • a ball screw 63 is engaged with the nut 64.
  • the ball screw 63 is arranged so that the axis of the ball screw 63 faces in the front-rear direction.
  • the front end of the ball screw 63 is connected to the first motor 65.
  • the ball screw 63 rotates about the axis.
  • the moving table 61 moves along the linear guide 62 via the nut 64 that meshes with the ball screw 63.
  • the moving device 60 can change the speed at which the gripping device 30 is moved in the front-rear direction by changing the rotation speed of the first motor 65.
  • the rotating device 70 is a mechanism for rotating the gripping clamp 40 around the axis Ax.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 as gripping members for gripping the drain wire 2 are rotated around the axis Ax by the rotating device 70.
  • the rotating device 70 is mounted on the moving table 61 of the moving device 60 together with the gripping device 30.
  • the rotating device 70 moves in the front-rear direction together with the gripping device 30.
  • the rotating device 70 includes a second motor 71, a motor-side pulley 72, a clamp-side pulley 73, and a timing belt 74.
  • the second motor 71 is provided above the gripping clamp 40.
  • the spindle of the second motor 71 extends in the front-rear direction.
  • the spindle of the second motor 71 rotates around an axis parallel to the axis Ax of the gripping clamp 40.
  • a motor-side pulley 72 is connected to the main shaft of the second motor 71.
  • the clamp side pulley 73 is connected to the gripping clamp 40.
  • the timing belt 74 is an endless belt, and is wound around a motor-side pulley 72 and a clamp-side pulley 73.
  • the rotational force of the second motor 71 is transmitted to the grip clamp 40 via the motor side pulley 72, the timing belt 74, and the clamp side pulley 73.
  • the rotation device 70 may be configured so that the speed at which the gripping device 30 is rotated can be changed by changing the rotation speed of the second motor 71.
  • the drain line straightening device 10 includes a control device 80.
  • the control device 80 controls the holding device 20, the driving device 50 of the gripping device 30, the moving device 60, and the rotating device 70.
  • the control device 80 is connected to the actuator 22, the solenoid valve 55a for the first cylinder 51, the solenoid valve 55b for the second cylinder 52, the first motor 65, and the second motor 71, and controls their operations. ..
  • the configuration of the control device 80 is not particularly limited.
  • the control device 80 may include, for example, a central arithmetic processing unit (hereinafter referred to as a CPU), a ROM in which a program executed by the CPU or the like is stored, a RAM, or the like.
  • a CPU central arithmetic processing unit
  • ROM read-only memory
  • RAM random access memory
  • Each part of the control device 80 may be configured by software or hardware. Further, each part may be a processor or a circuit.
  • the control device 80 may be, for example, a programmable controller or a computer. The operation control of each part by the control device 80 will be described in the following description of the straightening process of the drain line 2.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view of a main part of the drain line straightening device 10 immediately before starting straightening of the drain line 2. In FIG. 4, some members are not shown. The same applies to FIGS. 5 to 9.
  • the drain line straightening device 10 drives the moving device 60 (see FIG. 1) to move the gripping device 30 backward. As a result, almost the entire drain line 2 moves to the front of the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42.
  • almost the entire drain line 2 is contained in the space between the first link member 44 and the second link member 45.
  • the gripping device 30 that actually moves, but in the following, the change in the positional relationship between the members is appropriately expressed as the movement of the member that does not actually move.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are separated from each other.
  • the state in which the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are separated is also referred to as an open grip clamp 40 in the following.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of a main part of the drain line straightening device 10 at the start of straightening of the drain line 2.
  • the cylinder rod 51a of the first cylinder 51 is extended.
  • the cylinder rod 51a pushes the piston rod 48 rearward.
  • the piston rod 48 is moving backward from the state shown in FIG.
  • the cam plate 43 connected to the piston rod 48 also moves backward.
  • the rear end portions of the first link member 44 and the second link member 45 have the first elongated hole 43a and the second elongated hole, respectively.
  • the grip clamp 40 moves outward in the radial direction.
  • the first link member 44 and the second link member 45 rotate around the first rotation shaft 46 and the second rotation shaft 47, respectively.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 provided at the rear ends of the first link member 44 and the second link member 45 move inward in the radial direction of the gripping clamp 40, respectively.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 grip the drain wire 2.
  • the drain wire 2 is gripped by the first grip portion 41b (see FIG. 3) of the first clamp claw 41 and the second grip portion 42b (see FIG. 3) of the second clamp claw 42. .. Even if the drain wire 2 is not located between the first grip portion 41b and the second grip portion 42b while the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are approaching, the drain wire 2 is a comb tooth 41a1. , 41a2, 42a1 or 42a2 is guided between the first grip portion 41b and the second grip portion 42b by the hypotenuse. As shown in FIG. 5, at this time, the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 grip the root portion 2a of the drain wire 2.
  • the root portion 2a of the drain line 2 is, for example, a portion closer to the covering portion 1a than one third of the exposed length in the axial direction of the drain line 2, and more preferably, the axial direction of the drain line 2. It means a portion closer to the covering portion 1a than one-fifth of the exposure length with respect to.
  • the gripping force of the gripping clamp 40 is generated from the driving force of the first cylinder 51.
  • the gripping of the drain wire 2 by the driving force of the first cylinder 51 is also referred to as “weak gripping”
  • the gripping operation of the drain wire 2 is also referred to as “weak gripping”.
  • the degree of gripping force in the case of weak gripping will be described later.
  • the first grip portion 41b and the second grip portion 42b are in contact with the drain line 2 with respect to the approaching and separating directions of the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42. Since the first meshing portion 41a and the second meshing portion 42a mesh with each other, the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 have a drain wire 2 with respect to the approaching and separating directions of the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42. It comes into contact with and stops. Further, the first grip portion 41b and the second grip portion 42b are cut out in a shape corresponding to the cross-sectional shape of the drain wire 2. Therefore, the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are in contact with or at least close to the drain line 2 in directions other than the approaching and separating directions.
  • the moving device 60 is driven with the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 in contact with the drain line 2, and the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are brought into contact with the drain line 2. Move toward the tip side (here, forward).
  • ironing control the control of the previous step in which the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are brought into contact with the drain wire 2 and the control of this step are collectively referred to as "ironing control”.
  • the control device 80 controls the drive device 50 and the mobile device 60 to execute ironing control.
  • the first grip portion 41b of the first clamp claw 41 and the second grip portion 42b of the second clamp claw 42 remain in contact with the outer peripheral portion of the drain wire 2 (specifically, the drain wire 2 is weakly gripped).
  • (Still) move along the axis Ax of the gripping clamp 40.
  • the drain wire 2 is squeezed toward the tip side, and a plurality of strands constituting the drain wire 2 are put together.
  • the drain wire 2 is formed into a straight line.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 weakly grip the drain wire 2. Therefore, when the gripping clamp 40 is moved along the drain line 2, it easily slides between the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 and the drain line 2.
  • the gripping force of the gripping clamp 40 at the time of weak grip is set to a gripping force so that the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 easily slide between the drain wire 2 and the drain wire 2 is not pulled too much. ing.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of a main part of the drain line straightening device 10 at the end of ironing control.
  • the gripping device 30 is moved until the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 reach the tip portion 2b of the drain wire 2.
  • the tip portion 2b of the drain line 2 is, for example, a portion closer to the tip than one third of the exposure length in the axial direction of the drain line 2, and more preferably, the exposure in the axial direction of the drain line 2. It means the part closer to the tip than one fifth of the length.
  • the gripping force is strengthened as compared with the case of ironing control, and the drain wire 2 is gripped by the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42.
  • the rotating device 70 is driven to rotate the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 that grip the drain wire 2 around the axis Ax of the gripping clamp 40.
  • the control of strongly gripping the drain wire 2 by the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 and the control of rotating the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are collectively referred to as "rotation control”. ..
  • the control device 80 is configured to execute rotation control after ironing control.
  • the control device 80 executes rotation control in a state where the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are located at the tip end portion 2b of the drain wire 2.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of a main part of the drain line straightening device 10 during rotation control.
  • the cylinder rod 52a of the second cylinder 52 is extended.
  • the support base 53 moves backward from the state shown in FIGS. 4 to 6, in other words, the weakly gripped state.
  • the second cylinder 52 presses the first cylinder 51 rearward via the support base 53.
  • the second cylinder 52 pushes the piston rod 48 rearward via the first cylinder 51.
  • the gripping force of the gripping clamp 40 at this time is generated from the driving force of the second cylinder 52.
  • the axial force of the second cylinder 52 is set to be larger than the axial force of the first cylinder 51. Therefore, in the state of FIG. 7, the gripping force with which the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 grip the drain line 2 is larger than the state shown in FIGS. 4 to 6 (weak gripping state).
  • the gripping of the drain wire 2 by the driving force of the second cylinder 52 is also referred to as “strong gripping”, and the gripping operation of the drain wire 2 is also referred to as “strong gripping”.
  • the first cylinder 51 may or may not be driven.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 that grip the drain wire 2 are further rotated around the axis Ax of the grip clamp 40.
  • the second motor 71 (see FIG. 2) of the rotating device 70 is driven.
  • the drain wire 2 is twisted by the rotation of the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 that strongly grip the drain wire 2 around the axis Ax.
  • the gripping force of the gripping device 30 in strong gripping is set so that the gripping force does not slip between the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 and the drain line 2 when the gripping clamp 40 is rotated. There is.
  • the drain wire 2 can be twisted as many times as the number of times set in the control device 80.
  • the shape of the drain wire 2 formed linearly in the ironing control can be stably maintained.
  • the rotation control it is possible to correct the portion of the drain wire 2 on the covering portion 1a side with respect to the portion gripped by the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42.
  • the control device 80 may drive the moving device 60 so that the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 pull the drain wire 2 toward the tip end side.
  • the driving force of the moving device 60 at this time is preferably such that the gripping clamp 40 does not move forward.
  • the gripping clamp 40 may move with respect to the drain line 2 by the driving force of the moving device 60 in the rotation control.
  • the moving device 60 is not driven in the rotation control, and the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 do not positively pull the drain wire 2 toward the tip side, but the drain wire 2 is twisted to cause the drain wire. As 2 tends to shrink, as a result, tension is applied to the drain wire 2 to pull it toward the tip end side.
  • the gripping force of the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 is switched to a gripping force weaker than the gripping force in the rotation control.
  • the gripping of the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 is switched to the same weak grip as in the case of ironing control.
  • the gripping force of the gripping clamp 40 at this time may be a third gripping force set to be weaker than that at the time of rotation control.
  • the drain line straightening device 10 may be configured so that the gripping force of the gripping clamp 40 can be set to the third gripping force.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are rotated around the axis Ax of the gripping clamp 40 and moved toward the tip end side of the drain line 2 along the axis Ax.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are separated from the drain wire 2.
  • the control device 80 is configured to execute the withdrawal control after the rotation control.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view of a main part of the drain line straightening device 10 at the start of withdrawal control.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view of a main part of the drain line straightening device 10 at the end of withdrawal control.
  • the gripping clamp 40 in the detachment control, the gripping clamp 40 is driven by the first cylinder 51 and the second cylinder 52 is not used, as in the ironing control. As a result, the gripping clamp 40 weakly grips the drain wire 2. Further, in the detachment control, the gripping clamp 40 is rotated around the axis Ax. Further, in the detachment control, the gripping clamp 40 is moved toward the tip end side of the drain line 2.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 twist the drain wire 2 while slightly sliding with respect to the drain wire 2, and move the position where the drain wire 2 is gripped to the tip end side of the drain wire 2.
  • the gripping position of the drain line 2 by the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 is the starting point of the correction of the drain line 2, but the gripping position and the drain line 2 on the tip side of the gripping position are not corrected. Therefore, in the detachment control, the gripping position of the drain wire 2 is moved to the tip side while twisting the drain wire 2. As a result, the uncorrected portion of the drain line 2 is gradually reduced. As shown in FIG. 9, when the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are separated from the drain line 2, the entire drain line 2 is corrected.
  • the grip of the drain wire 2 is weakly gripped so that the drain wire 2 is not pulled too much by the movement of the grip clamp 40. Further, in the detachment control, it is preferable to associate the rotation speed and the movement speed of the gripping clamp 40 with each other in order to control the number of times the drain wire 2 is twisted. Therefore, in the detachment control, the gripping clamp 40 is moved at a lower speed than in the ironing control. In the ironing control, it is not necessary to associate the rotational speed of the gripping clamp 40 with the moving speed, so that the gripping clamp 40 is moved at a higher speed than in the detachment control.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 in a state where the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 as gripping members are in contact with the drain wire 2.
  • the ironing control is performed to move the drain line 2 toward the tip end side. After the ironing control, the gripping force is stronger than that in the ironing control so that the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 grip the drain wire 2, and the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are gripped.
  • Rotation control is performed to rotate the clamp 40 around the axis Ax (in other words, around the axis of the drain line 2 after ironing control).
  • the strands of the drain wire 2 can be put together and the drain wire 2 can be formed into a straight line. Further, in the rotation control performed after the ironing control, the gripping clamp 40 is rotated in a state where the drain wire 2 is gripped more strongly than in the ironing control. Therefore, the drain wire 2 can be twisted firmly by the rotation control.
  • the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 grip the drain wire 2 weaker than in the rotation control. Therefore, even if the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are moved toward the tip end side of the drain wire 2 in the ironing control, the drain wire 2 is not pulled very strongly. Therefore, it is difficult to cut the strand of the drain wire 2.
  • the drain wire is not straightened, for example, if you try to insert the drain wire into a heat shrink tube, some problems will occur.
  • the uncorrected drain wire has a twisting habit when it is twisted in the coating, and it is difficult to insert it into the heat-shrinkable tube unless it is straightened.
  • the uncorrected drain wires are loose, and if they are not put together, it is still difficult to insert them into the heat-shrinkable tube.
  • an axial force is applied during insertion into the heat shrink tubing, the uncorrected drain wire will easily buckle. Therefore, it is preferable that the drain wire is formed into a straight line and is twisted (corrected) firmly.
  • the root portion of the drain wire is first gripped by the gripping member, and then the gripping member is moved toward the tip end side of the drain wire.
  • the strands that were not separated from the other strands tend to be wound around the outer periphery of the stranded wire in which the other strands are twisted.
  • the wire wound around the outer peripheral portion of the stranded wire tends to cause a defect in the post-process.
  • the strands wound around the outer peripheral portion cause irregularities on the outer peripheral portion of the drain wire, so that the insertion resistance when inserting the heat-shrinkable tube into the drain wire tends to increase.
  • the wire wound around the outer peripheral portion is shorter than the other wires, it tends to be defective when the crimp terminal is crimped to the drain wire. Further, if the drain wire is twisted while moving the grip portion, the drain wire is not twisted firmly because the drain wire and the grip member slip between each other. Therefore, the drain wire tends to buckle easily. Therefore, according to the knowledge of the inventor of the present application, it is preferable to twist the drain wire after squeezing the drain wire to gather the strands.
  • the drain wire is not twisted only by squeezing it, the strands at the tip of the drain wire are not particularly organized and tend to remain loose. Further, when the drain wire is only twisted and squeezed, the twisting habit of the drain wire tends to remain uncorrected.
  • the drain line straightening device 10 according to the present embodiment is set to execute rotation control after executing ironing control. Therefore, it is possible to suppress the above-mentioned problems. Further, the drain wire straightening device 10 according to the present embodiment executes rotation control in a state where the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are positioned at the tip end portion 2b of the drain wire 2. Therefore, it is possible to twist the drain wire 2 in a state where most of the drain wire 2 is squeezed. Therefore, the drain wire 2 can be corrected better.
  • the gripping force that the gripping clamp 40 grips the drain wire 2 during ironing control is the gripping force that the gripping clamp 40 grips the drain wire 2 during rotation control. Is set weaker than. Therefore, it is possible to suppress a problem that the strand of the drain wire 2 is cut or the drain wire 2 is scratched. Further, in the rotation control, since the drain wire 2 is gripped more strongly than in the ironing control, the drain wire 2 can be twisted firmly by the rotation control.
  • the control device 80 causes the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 to grip the drain wire 2 with a weaker gripping force than in the rotation control in the ironing control.
  • the control device 80 does not put the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 in a state where they are only in contact with the drain wire 2 and are not gripped.
  • the drain wire 2 is pulled toward the tip side by the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42. Therefore, it is possible to better shape the drain wire 2 into a straight line.
  • the control device 80 starts the ironing control in a state where the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are located at the root portion 2a of the drain wire 2.
  • the drain wire 2 can be well organized. Further, according to such control, most of the drain wire 2 from the root portion 2a to the tip portion 2b can be squeezed.
  • the control device 80 attaches to the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 with a weaker gripping force than in the rotation control in the detachment control after the rotation control.
  • the drain wire 2 is gripped, and the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are rotated around the axis Ax of the gripping clamp 40. Further, the control device 80 moves the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 toward the tip end side of the drain line 2, and separates the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 from the drain line 2.
  • the detachment control by moving the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 while rotating, the portion of the drain wire 2 that was not twisted in the rotation control, that is, the first clamp claw 41 and the second clamp claw 41. 2
  • the gripped portion by the clamp claw 42 and the portion on the tip side of the gripped portion can also be twisted.
  • the detachment control is performed until the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 are removed from the drain wire 2, the drain wire 2 can be twisted to the tip by the detachment control.
  • the gripping force of the gripping clamp 40 during the detachment control is weaker than that during the rotation control. Therefore, the problem that the strand of the drain wire 2 is cut can be suppressed.
  • the moving speeds of the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 with respect to the drain line 2 in the ironing control are the first clamp claw 41 and the first clamp claw 41 with respect to the drain line 2 in the detachment control. It is faster than the moving speed of the second clamp claw 42. According to such control, the time required for straightening the drain line 2 can be reduced.
  • the first clamp claw 41 has a first grip portion 41b cut out in a shape corresponding to the cross-sectional shape of the drain wire 2, and the second clamp claw 42.
  • the drain wire 2 is gripped by the first grip portion 41b and the second grip portion 42b notched in a shape corresponding to the cross-sectional shape of the drain wire 2. Therefore, the drain wire 2 is easily organized in the ironing control, and the drain wire 2 is easily gripped in the rotation control.
  • the control device 80 may drive the moving device 60 so that the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 pull the drain wire 2 toward the tip side in the rotation control. In that case, since the drain wire 2 is twisted while being pulled toward the tip side during rotation control, the drain wire 2 can be better formed into a straight line. Further, it has been confirmed by the inventor of the present application that the binding of the twisted drain wire 2 can be further strengthened by such control.
  • the detachment control is performed to separate the grip clamp 40 from the drain line 2 while rotating it, but the detachment control may not be performed.
  • the inventor of the present application has confirmed that even if the gripping clamp 40 is opened immediately after the rotation control, only a problem that the convergence of the portion gripped by the gripping clamp 40 of the drain line 2 is slightly weak occurs.
  • the gripping clamp 40 may be rotated without moving while the drain wire 2 is weakly gripped. Even in this case, since the drain wire 2 slips between the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42, it is not twisted because it is gripped by the first clamp claw 41 and the second clamp claw 42 in the rotation control. The part can be twisted.
  • the gripping clamp 40 did not rotate in the ironing control, but it may rotate. Further, in the above-described embodiment, the grip clamp 40 weakly grips the drain wire 2 in the ironing control, but the drain wire 2 may not be gripped and may only be in contact with the drain wire 2.
  • the configuration of the drain line straightening device is not limited to the above.
  • the drain wire straightening device may rotate the multi-core cable held by the holding device around a predetermined axis instead of the gripping device.
  • the drain wire straightening device may rotate both the gripping device and the multi-core cable around a predetermined axis, thereby rotating the drain wire with respect to the covering portion of the multi-core cable.
  • the drain wire straightening device may move the multi-core cable held by the holding device in the axial direction of the gripping device instead of the gripping device.
  • the drain wire straightening device may be configured to move both the gripping device and the multi-core cable in the axial direction of the gripping device, thereby squeezing the drain wire toward the tip side.
  • the gripping force of the gripping device may be switched by switching the pressure of the air supplied to one air cylinder.
  • the actuator of the gripping device does not have to be an air-driven actuator.
  • the configuration of the gripping device is not particularly limited as long as the gripping force can be switched between strong and weak.
  • the configuration of the holding device, the moving device, and the rotating device is also not limited.
  • the drain line straightening device may be divided into a device for performing ironing control and a device for performing rotation control and detachment control.
  • FIG. 10 is a perspective view of the drain wire straightening device 10 separated into the ironing device 10X and the twisting device 10Y. As shown in FIG. 10, in this embodiment, the ironing device 10X and the twisting device 10Y are provided side by side.
  • the holding device 20 for holding the multi-core cable 1 is configured to move or swivel and deliver the multi-core cable 1 processed by the ironing device 10X to the twisting device 10Y (movement). The latter multi-core cable 1 is indicated by a chain double-dashed line).
  • the operation of the holding device 20, the ironing device 10X, and the twisting device 10Y is controlled by the control device 80 (see FIG. 1).
  • the control device 80 may be distributed and arranged in the holding device 20, the ironing device 10X, and the twisting device 10Y, or may be integrated in one place.
  • the ironing device 10X includes a first gripping clamp 40X, a first driving device 50X, and a first moving device 60X.
  • the configurations of the first gripping clamp 40X, the first driving device 50X, and the first moving device 60X may be the same as the configurations of the gripping clamp 40, the driving device 50, and the moving device 60 of the first-described embodiment, respectively.
  • the first drive device 50X drives the clamp claws 41X and 42X of the first gripping clamp 40X so as to grip or open the drain wire 2.
  • the first drive device 50X is configured so that at least the first gripping clamp 40X can weakly grip the drain wire 2.
  • the gripping force of the first gripping clamp 40X generated by the first driving device 50X may not be changed from the gripping force of weak gripping.
  • the first moving device 60X is configured to move the first gripping clamp 40X along the axis Ax.
  • the first moving device 60X thereby moves the first gripping clamp 40X so as to separate from the covering portion 1a of the multi-core cable 1.
  • the operation of the ironing control by the ironing device 10X may be the same as that of the first embodiment.
  • ironing may be performed up to the tip of the drain wire 2.
  • the ironing device 10X is not provided with a rotating device, but may be provided with a rotating device and can perform ironing control while rotating the first gripping clamp 40X.
  • the ironing device 10X does not need to firmly grip the drain wire 2. Therefore, the squeezing device 10X is provided with a squeezing member (for example, a claw for squeezing) that contacts the drain wire 2 so as to surround the drain wire 2 instead of the first gripping clamp 40X that grips the drain wire 2. May be good.
  • the ironing member may be steadily configured in a direction approaching or separating from the drain line 2.
  • the ironing device 10X may have a gripping member which is provided so as to surround the drain wire 2 and is in contact with or separated from the drain wire 2 by the drive of the drive device as in this embodiment.
  • the twisting device 10Y includes a second gripping clamp 40Y, a second driving device 50Y, a second moving device 60Y, and a rotating device 70.
  • the configuration of the twisting device 10Y may be the same as the configuration of the drain wire straightening device 10 described first.
  • the second driving device 50Y drives the clamp claws 41Y and 42Y of the second gripping clamp 40Y so as to grip or open the drain wire 2.
  • the second drive device 50Y is configured so that at least the second gripping clamp 40Y can strongly grip the drain wire 2.
  • the gripping force of the second gripping clamp 40Y generated by the second driving device 50Y may not be changed from the gripping force of strong gripping.
  • the second moving device 60Y is configured to move the second gripping clamp 40Y along the axis Ax2.
  • the axis Ax2 is the rotation axis of the second gripping clamp 40Y, and its extension direction coincides with the axis direction of the drain line 2 after squeezing attached to the twisting device 10Y.
  • the rotating device 70 rotates the second gripping clamp 40Y around the axis Ax2.
  • the operation of rotation control by the twisting device 10Y may be the same as that of the first embodiment.
  • the twisting device 10Y may or may not be set to perform detachment control. When the detachment control is not performed, the twisting device 10Y may not include the second moving device 60Y.
  • the drain wire straightening device 10 uses a plurality of clamps that grip the drain wire 2 with different gripping forces instead of the clamps that can switch the gripping force for gripping the drain wire 2.
  • the drain wire straightening device 10 also corrects the drain wire 2 satisfactorily by suppressing cutting or insufficient twisting of the strands of the drain wire 2 for the same reason as in the first embodiment. can do.
  • the holding device for holding the drain wire may be provided with, for example, an articulated robot arm.
  • an articulated robot arm When an articulated robot arm is used as a holding device for a drain wire straightening device separated into the above-mentioned ironing device and twisting device, the robot arm is, for example, a multi-core cable from another device to the ironing device. Transport, transport of the multi-core cable from the ironing device to the twisting device, transport of the multi-core cable from the twisting device to another device, and the like may be performed.
  • the robot arm may, for example, transport a multi-core cable from another device to the drain wire straightening device.
  • the multi-core cable may be transported from the drain wire straightening device to another device. Regardless of the application to any of the above drain wire straightening devices, the relative movement of the gripping clamp and the multi-core cable in ironing control, the rotation of the multi-core cable in rotation control, and the gripping clamp and multi-core cable in detachment control. The relative movement with and the rotation of the multi-core cable may be performed by the movement of the robot arm.
  • the drain wire straightening may be performed without using the drain wire straightening device.
  • the straightening of the drain wire may be performed by using a gripping tool capable of gripping the drain wire and changing the gripping force.
  • the operator may hold the gripping tool in his hand and perform the straightening work of the drain wire.
  • the portion of the gripper that grips the drain wire may be rotated.
  • the device, tool, instrument, etc. for realizing the drain wire straightening method disclosed here are not particularly limited.

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Abstract

ドレイン線矯正装置１０は、多芯ケーブル１の被覆部分１ａを保持する保持装置２０と、軸線Ａｘ上でドレイン線２を把持する把持部材４１、４２と、多芯ケーブル１と把持部材４１、４２とのうちの少なくとも一方を軸線Ａｘに沿って移動させる移動装置６０と、多芯ケーブル１と把持部材４１、４２とのうちの少なくとも一方を軸線Ａｘ周りに回転させる回転装置７０とを備える。ドレイン線矯正装置１０は、把持部材４１、４２をドレイン線２に接触させた状態で把持部材４１、４２を軸線Ａｘに沿って移動させることにより、ドレイン線２を先端側に向かってしごくしごき制御を実行し、しごき制御の後に、しごき制御のときよりも把持力を強めて把持部材４１、４２にドレイン線２を把持させるとともに把持部材４１、４２を軸線Ａｘ周りに回転させる回転制御を実行する。

Description

ドレイン線矯正装置およびドレイン線矯正方法
　本発明は、ドレイン線矯正装置およびドレイン線矯正方法に関する。
　従来から、ドレイン線と複数のコア線とが被覆によって覆われた多芯ケーブルが知られている。かかる多芯ケーブルの処理では、通常、ドレイン線と複数のコア線とは分離され、別々に処理される。例えば、特許文献１には、ドレイン線を熱収縮チューブに挿入する搬送部と、熱収縮チューブを加熱する加熱ユニットとを備えた熱収縮チューブ取付装置が開示されている。
　複数の素線からなるドレイン線に対して例えば熱収縮チューブへの挿入のような処理を行う前には、ドレイン線の形状を直線状に整えた上で、素線がばらけないようにまとめる（以下、ドレイン線を矯正する、と言う）ことが好ましい。ドレイン線が良好に矯正されていないと、熱収縮チューブへの挿入などのドレイン線の後処理が難しくなる。そのため、ドレイン線を矯正する装置が従来から考案されている。例えば特許文献２には、一対の把持部材（ブラッシ）によってドレイン線を挟んで引き延ばしながら、中途より把持部材をドレイン線の軸線周りに回転させる装置が開示されている。
特開２０１６－１２３２１５号公報 特開昭６４－８１６０８号公報
　本願発明者が確認したところによれば、把持部材によってドレイン線を把持して、把持部材をドレイン線の先端側に移動させることにより、ドレイン線の素線をまとめ、かつドレイン線を直線状に成形することができる。また、その後に把持部材をドレイン線の軸線周りに回転させることにより、ドレイン線を撚ることができる。ただし、このとき、把持部材の把持力が強いと、把持部材の移動においてドレイン線が強く引っ張られ過ぎ、ドレイン線の素線が切れる等の問題が発生しやすい。一方で、把持部材の把持力を弱くすると、把持部材を回転させてドレイン線を撚るときに、ドレイン線と把持部材との間が滑ってドレイン線が十分に撚れない問題が発生しやすい。このように、把持部材によってドレイン線を挟んで引き延ばし、途中から保持部材をドレイン線の軸線周りに回転させても、ドレイン線を必ずしも良好に矯正することができるとは限らない。
　本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、より良好にドレイン線を矯正できるドレイン線矯正装置を提供することである。また、より良好にドレイン線を矯正できるドレイン線矯正方法を提供することである。
　本発明に係る第１のドレイン線矯正装置は、被覆に覆われた被覆部分と前記被覆部分から露出したドレイン線とを有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する保持装置と、予め定められた軸線上で前記ドレイン線を把持することが可能に構成された把持部材と、前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記把持部材を駆動する駆動装置と、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線に沿って移動させる移動装置と、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線周りに回転させる回転装置と、前記駆動装置、前記移動装置、および前記回転装置を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、しごき制御と、前記しごき制御の後の回転制御と、を実行するように設定されている。前記しごき制御では、前記制御装置は、前記把持部材を前記ドレイン線に接触させた状態で、前記多芯ケーブルに対して前記把持部材を前記軸線に沿って移動させることにより、前記ドレイン線を先端側に向かってしごく。前記回転制御では、前記制御装置は、前記しごき制御のときよりも把持力を強めて前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記把持部材を前記被覆部分に対して前記軸線周りに回転させる。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、しごき制御において、把持部材をドレイン線に接触させた状態で、把持部材をドレイン線の先端側に向かって移動させる。これにより、ドレイン線の素線をまとめ、かつ、ドレイン線を所定の軸線に沿って直線状に成形することができる。さらに、しごき制御の後に行われる回転制御では、しごき制御のときよりも把持力を強めて把持部材にドレイン線を把持させ、多芯ケーブルの被覆部分に対して把持部材を回転させる。回転制御では、しごき制御のときよりもドレイン線が強く把持されているため、回転制御により、ドレイン線をしっかりと撚ることができる。
　また、しごき制御では、把持部材は、回転制御のときよりもドレイン線を弱く把持しているか、または、ドレイン線を把持せず、ドレイン線に接触しているだけである。そのため、しごき制御において把持部材がドレイン線の先端側に向かって移動されても、ドレイン線はあまり強く引っ張られない。そのため、ドレイン線の素線が切れにくい。その結果、上記ドレイン線矯正装置によれば、より良好にドレイン線を矯正することができる。
　第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記しごき制御において、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させる。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、しごき制御において、ドレイン線は把持部材により把持されるため、先端側に向かって引っ張られる。そのため、ドレイン線を直線状に成形することがより良好にできる。
　第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記回転制御において、前記把持部材が前記ドレイン線を前記ドレイン線の先端側に向かって引っ張るように前記移動装置を駆動する。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、回転制御時において、ドレイン線を先端側に向かって引っ張りながら撚るため、ドレイン線を直線状に成形することがより良好にできる。なお、このとき、把持部材はドレイン線の先端側に向かって移動してもよく、移動しなくてもよい。
　第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記回転制御の後に離脱制御を実行するように設定されている。前記離脱制御では、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させ、さらに、前記把持部材を前記軸線に沿って前記ドレイン線の先端側に移動させることにより前記ドレイン線から前記把持部材を離脱させる。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、把持部材を回転させながら移動させる離脱制御により、ドレイン線の回転制御において撚られなかった部分（把持部材による把持部分および把持部分よりも先端側の部分）も撚ることができる。さらに、離脱制御は把持部材がドレイン線から抜けるまで行われるため、離脱制御によりドレイン線は先端まで撚られる。また、離脱制御時の把持部材の把持力は回転制御時よりも弱い。そのため、ドレイン線の素線が切れる問題も抑制することができる。
　上記ドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記しごき制御における前記ドレイン線に対する前記把持部材の移動速度は、前記離脱制御における前記ドレイン線に対する前記把持部材の移動速度よりも速い。
　回転制御では、所望の回数だけドレイン線を撚るために、把持部材の回転速度とドレイン線に対する移動速度とを対応付けることが好ましい。しかし、しごき制御では、そのような対応付けは必要ではない。上記ドレイン線矯正装置によれば、把持部材の回転速度と移動速度とを対応付ける必要がないしごき制御において、把持部材の移動速度を速くすることにより、ドレイン線の矯正に要する時間を節減することができる。
　第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記ドレイン線の先端部に前記把持部材が位置した状態で前記回転制御を実行する。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、多くの部分がしごかれた状態でドレイン線が撚られる。これにより、ドレイン線をより良好に矯正することができる。
　第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記ドレイン線の根元部に前記把持部材が位置した状態で前記しごき制御を開始する。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、矯正前から素線が比較的まとまっているドレイン線の根元部からしごき制御が開始されるため、ドレイン線を良好にまとめることができる。
　第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記把持部材は、前記ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部を有する第１クランプと、前記ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれるとともに前記第１把持部と向かい合うように配置された第２把持部を有する第２クランプと、を備えている。前記駆動装置は、前記第１クランプと前記第２クランプとを接近または離反させる。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部および第２把持部によりドレイン線が把持される。そのため、しごき制御においてドレイン線がまとまりやすく、回転制御において把持部材によりドレイン線を把持しやすい。
　第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記しごき制御において、前記把持部材を前記ドレイン線に接触させた状態で前記ドレイン線の先端側に向かって移動させながら、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させてもよい。
　本発明に係る第２のドレイン線矯正装置は、被覆に覆われた被覆部分と前記被覆部分から露出したドレイン線とを有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する保持装置と、前記ドレイン線の周囲を囲うように前記ドレイン線に接触するしごき部材と、前記ドレイン線を把持可能に構成された把持部材と、前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記把持部材を駆動する駆動装置と、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記しごき部材とのうちの少なくとも一方を、前記しごき部材と前記被覆部分とが離反するように移動させる移動装置と、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を所定の軸線周りに回転させる回転装置と、前記駆動装置、前記移動装置、および前記回転装置を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、しごき制御と、前記しごき制御の後の回転制御と、を実行するように設定されている。前記しごき制御では、前記制御装置は、前記しごき部材を前記ドレイン線に接触させた状態で、前記多芯ケーブルに対して前記しごき部材を移動させることにより、前記ドレイン線を先端側に向かってしごく。前記回転制御では、前記制御装置は、前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記把持部材を前記被覆部分に対して前記軸線周りに回転させる。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、しごき制御において、しごき部材をドレイン線に接触させた状態で、しごき部材をドレイン線の先端側に向かって移動させる。これにより、ドレイン線の素線をまとめ、かつ、ドレイン線を直線状に成形することができる。さらに、しごき制御の後に行われる回転制御では、把持部材にドレイン線を把持させ、多芯ケーブルの被覆部分に対して把持部材を回転させる。回転制御では、把持部材によりドレイン線が把持されているため、回転制御により、ドレイン線をしっかりと撚ることができる。
　第２のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記しごき部材は、前記ドレイン線を把持可能に構成されている。ドレイン線矯正装置は、前記制御装置の制御に基づいて、前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記しごき部材を駆動する他の駆動装置をさらに備えている。前記制御装置は、前記しごき制御において、前記他の駆動装置を制御して、前記回転制御のときに前記把持部材が前記ドレイン線を把持する把持力よりも弱い把持力で前記しごき部材に前記ドレイン線を把持させる。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様のうち、しごき制御のときに把持部材によってドレイン線を把持する態様と同様の作用効果を奏することができる。
　第２のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線に沿って移動させる他の移動装置をさらに備えている。前記制御装置は、前記回転制御の後に、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させ、さらに、前記他の移動装置を駆動して前記把持部材を前記軸線に沿って前記ドレイン線の先端側に移動させることにより、前記ドレイン線から前記把持部材を離脱させる離脱制御を実行するように設定されている。
　上記ドレイン線矯正装置によれば、第１のドレイン線矯正装置における離脱制御と同様の作用効果を奏することができる。
　本発明に係るドレイン線矯正方法は、被覆に覆われた被覆部分と前記被覆部分から露出したドレイン線とを有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する第１ステップと、前記ドレイン線を把持可能な把持具を前記ドレイン線の外周部に接触させる第２ステップと、前記第２ステップの後に、前記把持具を前記ドレイン線の外周部に接触させた状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を移動させることによって、前記把持具を前記ドレイン線の先端側に向かって移動させる第３ステップと、前記第３ステップの後に、前記第３ステップのときよりも前記把持具の把持力を強めて前記把持具に前記ドレイン線を把持させる第４ステップと、前記第４ステップの後に、前記把持具によって前記ドレイン線を把持した状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線周りに回転させることにより、前記被覆部分に対して前記把持具を前記ドレイン線の軸線周りに回転させる第５ステップと、を含む。
　上記ドレイン線矯正方法によれば、第１のドレイン線矯正装置および第２のドレイン線矯正装置と同様の作用効果を奏することができる。
　本発明に係るドレイン線矯正方法の好ましい一態様によれば、前記第２ステップでは、前記第４ステップおよび前記第５ステップのときよりも弱い把持力で、前記把持具によって前記ドレイン線を把持する。
　上記ドレイン線矯正方法によれば、第１のドレイン線矯正装置および第２のドレイン線矯正装置の好ましい態様のうち、しごき制御のときに把持部材によってドレイン線を把持する態様と同様の作用効果を奏することができる。
　本発明に係るドレイン線矯正方法の好ましい一態様によれば、前記第５ステップの後に、前記第４ステップおよび前記第５ステップにおける把持力よりも弱い把持力で、前記把持具によって前記ドレイン線を把持する第６ステップと、前記第６ステップの後に、前記把持具によって前記ドレイン線を把持した状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線周りに回転させることにより、前記被覆部に対して前記把持具を前記ドレイン線の軸線周りに回転させ、さらに、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線方向に移動させることにより前記把持具を前記ドレイン線の先端側に向かって移動させ、前記ドレイン線から前記把持具を離脱させる第７ステップと、をさらに含んでいる。
　上記ドレイン線矯正方法によれば、第１のドレイン線矯正装置および第２のドレイン線矯正装置の好ましい態様のうち、離脱制御を実行する態様と同様の作用効果を奏することができる。
　本発明に係るドレイン線矯正装置またはドレイン線矯正方法によれば、より良好にドレイン線を矯正することができる。
一実施形態に係るドレイン線矯正装置の斜視図である。 ドレイン線矯正装置の左側面図である。 第１クランプ爪および第２クランプ爪の斜視図である。 ドレイン線の矯正を開始する直前のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。 しごき制御開始時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。 しごき制御終了時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。 回転制御時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。 離脱制御開始時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。 離脱制御終了時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。 しごき装置と撚り装置とに分離したドレイン線矯正装置の斜視図である。
　［ドレイン線矯正装置の構成］
　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は、一実施形態に係るドレイン線矯正装置１０の斜視図である。図２は、ドレイン線矯正装置１０の左側面図である。本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０は、多芯ケーブル１のドレイン線２を矯正する装置である。ここで、「ドレイン線２を矯正する」とは、複数の金属素線からなるドレイン線２を直線状に整えた上で、金属素線がばらけないようにまとめることを言う。ここでは、ドレイン線矯正装置１０は、ドレイン線２を直線状に整えた上で、金属素線がばらけないようにドレイン線２を撚るように構成されている。多芯ケーブル１は、ドレイン線２と複数のコア線３とシールド（図示省略）とが被覆４によって覆われた電線である。複数のコア線３は、例えば、電気信号を伝達する信号線として使用される。図示しないシールドは、コア線３を外部のノイズから遮蔽する導体である。シールドは、複数のコア線３の外側を覆っている。ドレイン線２は、シールドに電気的に接続されている。使用時にはドレイン線２は接地され、これによりシールドが接地される。前述したように、ドレイン線２は、複数の素線からなり、絶縁体による被覆はされていない。複数のコア線３とドレイン線２とはシールドの内部において撚り合わされている。シールドは、さらに絶縁体の被覆４によって覆われている。
　ドレイン線矯正装置１０に装着される前に、多芯ケーブル１に対しては、端部の被覆４を剥く処理、撚り合わされた複数のコア線３およびドレイン線２の撚りをほどく処理、および、ドレイン線２とコア線３とを分離する処理が行われる。以下では、特に断らない限り、被覆４からのドレイン線２の露出部分を単にドレイン線２と呼び、被覆４からの複数のコア線３の各露出部分を単にコア線３と呼ぶこととする。図１および図２に示すように、ここでは、複数のコア線３が多芯ケーブル１の軸線方向から曲げられることにより、ドレイン線２とコア線３とが分離されている。ドレイン線２の軸線方向は、ここでは、多芯ケーブル１の被覆４に覆われた部分（以下、被覆部分１ａとも呼ぶ）の軸線方向と一致している。ただし、ドレイン線２の軸線方向は、被覆部分１ａの軸線方向と一致していなくてもよい。
　図１および図２に示すように、ドレイン線矯正装置１０は、保持装置２０と、把持装置３０と、移動装置６０と、回転装置７０と、制御装置８０と、を備えている。保持装置２０は、多芯ケーブル１の被覆部分１ａを保持するように構成されている。図１に示すように、保持装置２０は、保持クランプ２１と、アクチュエータ２２とを備えている。保持クランプ２１は、一対の保持爪２１Ｌおよび２１Ｒを備えている。アクチュエータ２２は、保持爪２１Ｌおよび２１Ｒを互いに接近または離反させるように駆動する。多芯ケーブル１は、保持爪２１Ｌおよび２１Ｒに挟まれることにより保持される。多芯ケーブル１は、保持爪２１Ｌおよび２１Ｒが離反することにより開放される。
　なお、以下では、多芯ケーブル１の軸線方向のうち、ドレイン線２が露出した側を多芯ケーブル１の先端側と呼ぶ。また、多芯ケーブル１の先端側のドレイン線２の端部をドレイン線２の先端と呼ぶ。以下では、保持装置２０によって保持された状態の多芯ケーブル１の先端側をドレイン線矯正装置１０の前方とし、前方から見た左方および右方をそれぞれドレイン線矯正装置１０の左方および右方とする。図面において、Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄはそれぞれ、ドレイン線矯正装置１０の前後左右上下を表す。ただし、これらの方向は説明の都合上のものであり、ドレイン線矯正装置１０の設置態様等を何ら限定するものではない。
　把持装置３０は、ドレイン線２を矯正する際にドレイン線２を把持する機構である。把持装置３０は、保持装置２０の前方に配置されている。図１に示すように、把持装置３０は、把持クランプ４０と、駆動装置５０とを備えている。把持クランプ４０は、ドレイン線２を把持可能に構成された第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を有している。駆動装置５０は、ドレイン線２を把持させまたは開放させるように第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を駆動する。
　詳しくは後述するが、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を含む把持クランプ４０の主要部は、回転装置７０により、所定の軸線Ａｘ周りに回転するように構成されている。以下、この軸線Ａｘを把持クランプ４０の軸線Ａｘ、または単に軸線Ａｘとも呼ぶ。これも詳しくは後述するが、把持クランプ４０の軸線Ａｘの伸長方向は、移動装置６０による把持クランプ４０の移動方向でもある。図２に示すように、本実施形態では、把持クランプ４０の軸線Ａｘは、保持装置２０に保持された多芯ケーブル１の被覆部分１ａの軸線と一致している。また、軸線Ａｘは、矯正前のドレイン線２の軸線とも略一致している。ただし、把持クランプ４０の軸線Ａｘは、多芯ケーブル１の被覆部分１ａおよび矯正前のドレイン線２の軸線と一致していなくてもよい。
　図２に示すように、把持クランプ４０は、第１クランプ爪４１と、第２クランプ爪４２と、カムプレート４３と、第１リンク部材４４と、第２リンク部材４５と、第１回転軸４６と、第２回転軸４７と、ピストンロッド４８と、を備えている。把持クランプ４０は、駆動装置５０によりピストンロッド４８が前後方向に移動されると、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とが接近または離反するように構成されている。
　図２に示すように、ピストンロッド４８は、前端が駆動装置５０に接続され、後端がカムプレート４３に接続されている。ピストンロッド４８は、駆動装置５０により前後方向に移動される。これにより、カムプレート４３が前後方向に移動する。
　図１に示すように、カムプレート４３は、板状に構成されている。カムプレート４３は、把持クランプ４０の径方向および前後方向に延びている。カムプレート４３は、一対の長孔４３ａ、４３ｂを備えている。第１長孔４３ａおよび第２長孔４３ｂは、カムプレート４３を左右方向に貫通する貫通孔である。図２に示すように、第１長孔４３ａと第２長孔４３ｂとは、軸線Ａｘに関して対称に設けられている。第１長孔４３ａおよび第２長孔４３ｂは、それぞれ、軸線Ａｘの伸長方向に関して、保持装置２０から離れる（ここでは、ドレイン線矯正装置１０の前方に向かう）につれて把持クランプ４０の径方向の外方に向かうように延びている。
　第１リンク部材４４および第２リンク部材４５は、カムプレート４３よりも後方（カムプレート４３と保持装置２０との間）に設けられている。第１リンク部材４４および第２リンク部材４５は、それぞれ、第１長孔４３ａおよび第２長孔４３ｂに係合している。第１リンク部材４４の前端部は、第１長孔４３ａに揺動可能に係合している。第１リンク部材４４の前後方向の中央部は、左右方向に延びる第１回転軸４６により回転可能に支持されている。同様に、第２リンク部材４５の前端部は、第２長孔４３ｂに揺動可能に係合している。第２リンク部材４５の前後方向の中央部は、左右方向に延びる第２回転軸４７により回転可能に支持されている。
　第１リンク部材４４および第２リンク部材４５の後端部には、それぞれ、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が設けられている。第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは、把持クランプ４０の軸線Ａｘを挟んで向かい合っている。第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは、駆動装置５０の駆動により接近すると、互いに噛み合うように構成されている。図３は、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の斜視図である。図３では、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２以外の部材の図示を省略している。図３に示すように、第１クランプ爪４１は、第２クランプ爪４２と噛み合う第１噛合部４１ａを備えている。第１噛合部４１ａは、前後方向に並んだ複数の略三角形の櫛歯４１ａ１と、複数の櫛歯４１ａ１と左右方向に隣り合って設けられ、前後方向に並んだ複数の略三角形の櫛歯４１ａ２と、を含んでいる。前後方向視において、櫛歯４１ａ１と櫛歯４１ａ２とは、斜辺が向かい合うように配置されている。櫛歯４１ａ１と櫛歯４１ａ２とは、前後方向の位置が互い違いとなっている。
　第２クランプ爪４２は、第１クランプ爪４１の第１噛合部４１ａと噛み合う第２噛合部４２ａを備えている。第２噛合部４２ａも、前後方向に並んだ複数の略三角形の櫛歯４２ａ１と、複数の櫛歯４２ａ１と左右方向に隣り合って設けられ、前後方向に並んだ複数の略三角形の櫛歯４２ａ２と、を含んでいる。前後方向視において、櫛歯４２ａ１と櫛歯４２ａ２とは、斜辺が向かい合うように配置されている。櫛歯４２ａ１と櫛歯４２ａ２とは、前後方向の位置が互い違いとなっている。また、第２クランプ爪４２の櫛歯４２ａ１は、第１クランプ爪４１の向かい合う櫛歯４１ａ１とは互い違いに配置されている。第２クランプ爪４２の櫛歯４２ａ２は、第１クランプ爪４１の向かい合う櫛歯４１ａ２とは互い違いに配置されている。そのため、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは、駆動装置５０の駆動により接近すると、互いに噛み合う。
　第１クランプ爪４１は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部４１ｂを有している。ここでは、第１把持部４１ｂは、前後方向視においてドレイン線２の半径に対応する略半円形の切欠きである。第１把持部４１ｂは、前後方向視において、櫛歯４１ａ１の斜辺と櫛歯４１ａ２の斜辺とが交差する場所に形成されている。第１把持部４１ｂは、第１噛合部４１ａを前後方向に貫通するように設けられている。
　第２クランプ爪４２は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれるとともに第１把持部４１ｂと向かい合うように配置された第２把持部４２ｂを有している。第２把持部４２ｂも、前後方向視において、ドレイン線２の半径に対応する略半円形状に切り欠かれている。第２把持部４２ｂは、前後方向視において、櫛歯４２ａ１の斜辺と櫛歯４２ａ２の斜辺とが交差する場所に形成されている。第２把持部４２ｂは、第２噛合部４２ａを前後方向に貫通するように設けられている。そのため、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とが噛み合った状態では、第１把持部４１ｂと第２把持部４２ｂとによって、ドレイン線２の直径に対応する略円筒状の把持部が形成される。第１把持部４１ｂと第２把持部４２ｂとを噛み合わせたときに形成される把持部の軸線は、把持クランプ４０の回転中心、すなわち把持クランプ４０の軸線Ａｘと一致している。そのため、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２が噛み合うと、ドレイン線２は、把持クランプ４０の軸線Ａｘ上で把持される。
　図２に示すように、駆動装置５０は、把持クランプ４０よりも前方に設けられている。駆動装置５０は、把持クランプ４０のピストンロッド４８の前端部に接続され、ピストンロッド４８を前後方向に移動させるように構成されている。図２に示すように、駆動装置５０は、第１シリンダ５１と、第２シリンダ５２と、第１シリンダ５１の支持台５３と、リニアガイド５４と、図示しないエア供給路に設けられた電磁バルブ５５ａ、５５ｂと、同じくエア供給路に設けられた減圧弁５６ａ、５６ｂとを備えている。
　第１シリンダ５１は、駆動装置５０の第１のアクチュエータである。第１シリンダ５１は、ここでは、前後方向に伸縮するシリンダロッド５１ａを備えたエアシリンダである。第１シリンダ５１には、第１シリンダ５１用のエア供給路（図示せず）から圧縮空気が供給される。供給または排出される圧縮空気により、第１シリンダ５１のシリンダロッド５１ａは伸縮する。圧縮空気の第１シリンダ５１への供給または排出は、エア供給路に設けられた電磁バルブ５５ａによって制御される。シリンダロッド５１ａの後端部（先端部）は、ピストンロッド４８の前端部に接続されている。第１シリンダ５１がシリンダロッド５１ａを伸ばすことにより、ピストンロッド４８は後方に向かって押される。
　第１シリンダ５１は、支持台５３によって支持されている。支持台５３は、リニアガイド５４に摺動可能に係合している。リニアガイド５４は、前後方向に延びている。第１シリンダ５１は、リニアガイド５４に沿って前後方向に移動可能なように構成されている。
　第２シリンダ５２は、支持台５３よりも前方に配置されている。第２シリンダ５２は、駆動装置５０の第２のアクチュエータである。第２シリンダ５２も、ここでは、エアシリンダである。ここでは、第２シリンダ５２は、第１シリンダ５１よりも大径のエアシリンダである。第２シリンダ５２は、前後方向に伸縮するシリンダロッド５２ａを備えている。第２シリンダ５２には、第２シリンダ５２用のエア供給路（図示せず）から圧縮空気が供給される。供給または排出される圧縮空気により、第２シリンダ５２のシリンダロッド５２ａは伸縮する。圧縮空気の第２シリンダ５２への供給または排出は、エア供給路に設けられた電磁バルブ５５ｂによって制御される。シリンダロッド５２ａの後端部（先端部）は、支持台５３に接続されている。
　第１シリンダ５１がシリンダロッド５１ａを伸ばす際の軸力は、エア供給路に設けられた減圧弁５６ａによって所定の力に調整されている。減圧弁５６ａは、第１シリンダ５１に供給する圧縮空気の圧力を調整可能に構成されている。第２シリンダ５２がシリンダロッド５２ａを伸ばす際の軸力は、エア供給路に設けられた減圧弁５６ｂによって所定の力に調整されている。ここでは、第２シリンダ５２がシリンダロッド５２ａを伸ばす際の軸力は、第１シリンダ５１がシリンダロッド５１ａを伸ばす際の軸力よりも大きく設定されている。
　移動装置６０は、把持装置３０を支持し、把持装置３０を把持クランプ４０の軸線Ａｘに沿って前後方向に移動させることができるように構成されている。ドレイン線２を把持する把持部材としての第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、移動装置６０により、前後方向に移動する。図１に示すように、移動装置６０は、移動台６１と、リニアガイド６２と、ボールねじ６３と、ナット６４と、第１モータ６５と、を備えている。
　移動台６１には、把持装置３０が搭載されている。移動台６１は、把持装置３０を支持している。移動台６１は、リニアガイド６２に摺動可能に係合している。リニアガイド６２は、前後方向に延びている。移動台６１は、リニアガイド６２に沿って前後方向に移動可能なように構成されている。移動台６１が前後方向に移動することにより、把持装置３０が前後方向に移動する。移動台６１には、ナット６４が接続されている。
　ナット６４には、ボールねじ６３が噛み合っている。ボールねじ６３は、軸線が前後方向を向くように配置されている。ボールねじ６３の前端は、第１モータ６５に接続されている。第１モータ６５が駆動すると、ボールねじ６３は、軸線周りに回転する。ボールねじ６３が軸線周りに回転することにより、ボールねじ６３に噛み合ったナット６４を介して、移動台６１がリニアガイド６２に沿って移動する。移動装置６０は、第１モータ６５の回転速度を変更することにより、把持装置３０を前後方向に移動させる速度を変更することができる。
　回転装置７０は、把持クランプ４０を軸線Ａｘ周りに回転させる機構である。ドレイン線２を把持する把持部材としての第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、回転装置７０によって軸線Ａｘ周りに回転する。回転装置７０は、把持装置３０とともに移動装置６０の移動台６１に搭載されている。回転装置７０は、把持装置３０とともに前後方向に移動する。図１に示すように、回転装置７０は、第２モータ７１と、モータ側プーリ７２と、クランプ側プーリ７３と、タイミングベルト７４と、を備えている。
　第２モータ７１は、把持クランプ４０よりも上方に設けられている。第２モータ７１の主軸は、前後方向に延びている。第２モータ７１の主軸は、把持クランプ４０の軸線Ａｘと平行な軸線周りに回転する。第２モータ７１の主軸には、モータ側プーリ７２が接続されている。クランプ側プーリ７３は、把持クランプ４０に接続されている。タイミングベルト７４は、無端状のベルトであり、モータ側プーリ７２とクランプ側プーリ７３とに巻き掛けられている。第２モータ７１の回転力は、モータ側プーリ７２、タイミングベルト７４、およびクランプ側プーリ７３を介して把持クランプ４０に伝達される。第２モータ７１が駆動すると、把持クランプ４０は、軸線Ａｘ周りに回転する。回転装置７０は、第２モータ７１の回転速度を変更することにより、把持装置３０を回転させる速度を変更することが可能なように構成されていてもよい。
　図１に示すように、ドレイン線矯正装置１０は、制御装置８０を備えている。制御装置８０は、保持装置２０、把持装置３０の駆動装置５０、移動装置６０、および回転装置７０を制御する。制御装置８０は、アクチュエータ２２、第１シリンダ５１用の電磁バルブ５５ａ、第２シリンダ５２用の電磁バルブ５５ｂ、第１モータ６５、および第２モータ７１に接続され、それらの動作を制御している。
　制御装置８０の構成は特に限定されない。制御装置８０は、例えば、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどが格納されたＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えていてもよい。制御装置８０の各部は、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。また、各部は、プロセッサであってもよいし、回路であってもよい。制御装置８０は、例えば、プログラマブルコントローラやコンピュータなどであってもよい。制御装置８０による各部の動作制御については、以下のドレイン線２の矯正プロセスの説明の中で説明する。
　［ドレイン線の矯正プロセス］
　以下では、ドレイン線２を矯正するプロセスについて説明する。図４は、ドレイン線２の矯正を開始する直前のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図４では、一部の部材の図示を省略している。図５～図９についても同様である。図４に示すように、ドレイン線２の矯正を開始する前には、ドレイン線矯正装置１０は、移動装置６０（図１参照）を駆動して把持装置３０を後方に移動させる。これにより、ドレイン線２のほぼ全体が、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２よりも前方まで移動する。ドレイン線２の矯正を開始する直前において、ドレイン線２のほぼ全体は、第１リンク部材４４と第２リンク部材４５との間の空間に収まっている。なお、上記では実際に移動するのは把持装置３０であるが、部材間の位置関係の変更は、以下では適宜、実際には移動しない方の部材の移動としても表現する。図４に示すように、このとき、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは離れている。第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とが離れた状態を、以下では、把持クランプ４０が開いているとも言う。
　ドレイン線２の矯正が開始されると、ドレイン線矯正装置１０は、まず、把持装置３０の駆動装置５０を制御して、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とを?み合わせる。これにより、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは、ドレイン線２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ上で把持する。図５は、ドレイン線２の矯正開始時におけるドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図５に示すように、このとき、第１シリンダ５１のシリンダロッド５１ａは伸びている。シリンダロッド５１ａは、ピストンロッド４８を後方に向かって押している。ピストンロッド４８は、図４に示す状態よりも後方に移動している。
　ピストンロッド４８が後方に移動することにより、ピストンロッド４８に接続されたカムプレート４３も後方に移動する。図４および図５に示すように、カムプレート４３が後方に移動することにより、第１リンク部材４４および第２リンク部材４５の後端部は、それぞれ、第１長孔４３ａおよび第２長孔４３ｂに沿って、把持クランプ４０の径方向外方に移動する。これにより、第１リンク部材４４および第２リンク部材４５は、それぞれ第１回転軸４６および第２回転軸４７周りに回転する。これにより、それぞれ第１リンク部材４４および第２リンク部材４５の後端部に設けられた第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、把持クランプ４０の径方向内方に移動する。その結果、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２を把持する。
　図５に示す状態では、ドレイン線２は、第１クランプ爪４１の第１把持部４１ｂ（図３参照）および第２クランプ爪４２の第２把持部４２ｂ（図３参照）によって把持されている。第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とが接近中に第１把持部４１ｂと第２把持部４２ｂとの間にドレイン線２が位置していない場合でも、ドレイン線２は、櫛歯４１ａ１、４１ａ２、４２ａ１、または４２ａ２の斜辺によって第１把持部４１ｂと第２把持部４２ｂとの間に誘導される。図５に示すように、このとき、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２の根元部２ａを把持する。ここで、ドレイン線２の根元部２ａとは、例えば、ドレイン線２の軸線方向に関する露出長さの３分の１よりも被覆部１ａ寄りの部分、さらに好適には、ドレイン線２の軸線方向に関する露出長さの５分の１よりも被覆部分１ａ寄りの部分を意味する。
　図５に示すように、上記状態においては、把持クランプ４０の把持力は、第１シリンダ５１の駆動力から発生している。以下では、第１シリンダ５１の駆動力によるドレイン線２の把持のことを「弱把持」とも呼び、かかるドレイン線２の把持動作を「弱く把持する」とも呼ぶ。弱把持の場合の把持力の程度については後述する。
　図５に示す状態において、第１把持部４１ｂおよび第２把持部４２ｂは、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２との接近離反方向に関して、ドレイン線２に接触している。第１噛合部４１ａと第２噛合部４２ａとが噛み合うため、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２との接近離反方向に関し、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２に当接して停止する。また、第１把持部４１ｂおよび第２把持部４２ｂは、ドレイン線２の断面形状に対応した形状に切り欠かれている。そのため、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、接近離反方向以外の方向に関しても、ドレイン線２に接触するか、少なくとも近接している。
　次のステップでは、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２に接触させた状態で、移動装置６０を駆動して、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２の先端側（ここでは前方）に向かって移動させる。以下、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２に接触させる前ステップの制御と、本ステップの制御とを総称して、「しごき制御」とも呼ぶこととする。本実施形態に係る制御装置８０は、駆動装置５０および移動装置６０を制御して、しごき制御を実行する。
　しごき制御において、第１クランプ爪４１の第１把持部４１ｂおよび第２クランプ爪４２の第２把持部４２ｂは、ドレイン線２の外周部に接したまま（詳しくは、ドレイン線２を弱く把持したまま）、把持クランプ４０の軸線Ａｘに沿って移動する。これにより、ドレイン線２が先端側に向かってしごかれ、ドレイン線２を構成する複数の素線がまとめられる。また、しごかれることにより、ドレイン線２が直線状に成形される。このとき、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２を弱く把持している。そのため、把持クランプ４０をドレイン線２に沿って移動させると、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２とドレイン線２との間は容易に滑る。弱把持のときの把持クランプ４０の把持力は、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２とドレイン線２との間が容易に滑り、ドレイン線２を引っ張り過ぎないような把持力に設定されている。
　図６は、しごき制御終了時のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図６に示すように、しごき制御では、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２の先端部２ｂに達するまで、把持装置３０を移動させる。ここで、ドレイン線２の先端部２ｂとは、例えば、ドレイン線２の軸線方向に関する露出長さの３分の１よりも先端寄りの部分、さらに好適には、ドレイン線２の軸線方向に関する露出長さの５分の１よりも先端寄りの部分を意味する。しごき制御によるドレイン線２のしごきがドレイン線２の根元部２ａから先端部２ｂまで行われることにより、ドレイン線２の大部分の素線がまとめられ、直線状に成形される。
　次のステップでは、しごき制御のときよりも把持力を強めて、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を把持させる。そのさらに次のステップでは、回転装置７０を駆動して、ドレイン線２を把持した第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに回転させる。以下、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を強く把持させる制御と、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を回転させる制御とを総称して「回転制御」とも呼ぶ。制御装置８０は、しごき制御の後に回転制御を実行するように構成されている。制御装置８０は、ドレイン線２の先端部２ｂに、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が位置した状態で回転制御を実行する。
　図７は、回転制御時のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図７に示すように、このとき、第２シリンダ５２のシリンダロッド５２ａは伸びている。支持台５３は、第２シリンダ５２に押されることにより、図４～図６に示す状態、言い換えると弱把持の状態よりも後方に移動している。第２シリンダ５２は、支持台５３を介して、第１シリンダ５１を後方に向かって押圧している。この結果、第２シリンダ５２は、第１シリンダ５１を介してピストンロッド４８を後方に押圧する。このときの把持クランプ４０の把持力は、第２シリンダ５２の駆動力から生み出されたものである。
　第２シリンダ５２の軸力は、第１シリンダ５１の軸力よりも大きく設定されている。そのため、図７の状態では、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２を把持する把持力は、図４～図６に示す状態（弱把持の状態）よりも大きい。以下では、第２シリンダ５２の駆動力によるドレイン線２の把持のことを「強把持」とも呼び、かかるドレイン線２の把持動作を「強く把持する」とも呼ぶ。なお、このとき第１シリンダ５１は駆動されていてもよく、駆動されていなくてもよい。
　回転制御では、さらに、ドレイン線２を把持した第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに回転させる。第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を回転させる際には、回転装置７０の第２モータ７１（図２参照）が駆動される。ドレイン線２を強く把持した第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が軸線Ａｘ周りに回転することにより、ドレイン線２が撚られる。強把持における把持装置３０の把持力は、把持クランプ４０を回転させたときに、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２とドレイン線２との間が滑らないような把持力に設定されている。これにより、制御装置８０に設定された回数と同じ回数だけドレイン線２を撚ることができる。また、回転制御によってドレイン線２を締め上げることにより、しごき制御において直線状に形成されたドレイン線２の形状を安定して保持することができる。回転制御により、ドレイン線２のうち、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２に把持された部分よりも被覆部分１ａ側の部分を矯正することができる。
　なお、回転制御においては、制御装置８０は、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２を先端側に向かって引っ張るように移動装置６０を駆動してもよい。このときの移動装置６０の駆動力は、把持クランプ４０が前方に動かないような駆動力であることが好ましい。ただし、把持クランプ４０は、回転制御において、移動装置６０の駆動力によってドレイン線２に対して動いてもよい。本実施形態では、回転制御において移動装置６０は駆動されず、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２はドレイン線２を先端側に向かって積極的に引っ張らないが、撚られることによってドレイン線２が縮もうとするため、結果的には、ドレイン線２には、先端側に向かって引っ張る張力が掛かっている。
　次のステップでは、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の把持力を回転制御における把持力よりも弱い把持力に切り替える。ここでは、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の把持を、しごき制御のときと同じ弱把持に切り替える。ただし、このときの把持クランプ４０の把持力は、回転制御時よりも弱く設定された第３の把持力であってもよい。ドレイン線矯正装置１０は、把持クランプ４０の把持力を第３の把持力に設定できるように構成されていてもよい。さらに次のステップでは、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに回転させながら、軸線Ａｘに沿ってドレイン線２の先端側に向かって移動させる。これにより、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２から離脱させる。以下では、上記２つのステップの制御を総称して「離脱制御」とも呼ぶ。制御装置８０は、回転制御の後に離脱制御を実行するように構成されている。
　図８は、離脱制御開始時のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図９は、離脱制御終了時のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図８に示すように、離脱制御では、しごき制御と同様に、第１シリンダ５１によって把持クランプ４０を駆動し、第２シリンダ５２は使用しない。これにより、把持クランプ４０は、ドレイン線２を弱く把持する。また、離脱制御では、把持クランプ４０を軸線Ａｘ周りに回転させる。さらに、離脱制御では、把持クランプ４０をドレイン線２の先端側に向かって移動させる。
　離脱制御において、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２に対して少し滑りながらドレイン線２を撚り、かつ、ドレイン線２を把持する位置をドレイン線２の先端側に移動させる。第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２によるドレイン線２の把持位置は、ドレイン線２の矯正の起点であるが、把持位置および把持位置よりも先端側のドレイン線２は矯正されない。そのため、離脱制御では、ドレイン線２を撚りながら、ドレイン線２の把持位置を先端側に移動させる。これにより、ドレイン線２の矯正されていない部分が順次減少する。図９に示すように、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２から離脱するときには、ドレイン線２の全部が矯正されている。
　なお、離脱制御では、把持クランプ４０が移動することによりドレイン線２が引っ張られ過ぎないように、ドレイン線２の把持を弱把持としている。また、離脱制御では、ドレイン線２を撚る回数を制御するために、把持クランプ４０の回転速度と移動速度とを対応付けることが好ましい。そのため、離脱制御では、しごき制御のときよりも把持クランプ４０を低速で移動させる。しごき制御では、把持クランプ４０の回転速度と移動速度との対応付けは不要であるため、把持クランプ４０は離脱制御のときよりも高速で移動される。
　［実施形態の作用効果］
　以下では、上記したドレイン線２の矯正プロセスに至るまでの過程で本願発明者が得た知見も交えながら、本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０の作用効果について説明する。
　本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、把持部材としての第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２に接触させた状態で第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２の先端側に向かって移動させるしごき制御が実行される。しごき制御の後には、しごき制御のときよりも把持力を強めて第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を把持させるとともに、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに（言い換えると、しごき制御後のドレイン線２の軸線周りに）回転させる回転制御が実行される。かかるドレイン線矯正装置１０によれば、しごき制御において、ドレイン線２の素線をまとめ、かつ、ドレイン線２を直線状に成形することができる。さらに、しごき制御の後に行われる回転制御では、しごき制御のときよりもドレイン線２を強く把持した状態で把持クランプ４０を回転させる。そのため、回転制御により、ドレイン線２をしっかりと撚ることができる。
　また、しごき制御では、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、回転制御のときよりもドレイン線２を弱く把持している。そのため、しごき制御において第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２の先端側に向かって移動されても、ドレイン線２はあまり強く引っ張られない。そのため、ドレイン線２の素線が切れにくい。
　ドレイン線を矯正しない場合、例えばドレイン線を熱収縮チューブに挿入しようとすると、いくつかの問題が生じる。矯正していないドレイン線には、被覆内で撚られていたときの撚り癖が残っており、これを直線状に矯正しないと、熱収縮チューブへの挿入が難しい。また、矯正していないドレイン線の素線はばらけており、これをまとめないと、やはり熱収縮チューブへの挿入が難しい。さらに、熱収縮チューブへの挿入時に軸線方向の力が加わると、矯正していないドレイン線は容易に座屈する。そのため、ドレイン線は直線状に成形されるとともに、しっかりと撚られる（矯正される）ことが好ましい。
　本願発明者の知見によれば、ドレイン線を矯正しようとする場合に、ドレイン線の根元部を最初に把持部材で把持して、その後、把持部材をドレイン線の先端側に向かって移動させながら回転させると、他の素線と離れてまとまっていなかった素線が、他の素線が撚られた撚り線の外周部に巻き付く状態になりやすい。この撚り線の外周部に巻き付いた素線は、後工程の不具合の原因になりやすい。具体的には、例えば、外周部に巻き付いた素線はドレイン線の外周部に凹凸を生じさせるため、ドレイン線に熱収縮チューブを挿入する際の挿入抵抗が大きくなりやすい。さらには、例えば、外周部に巻き付いた素線は他の素線よりも短くなるため、ドレイン線に圧着端子を圧着する際に不良となりやすい。また、把持部分を移動させながらドレイン線を撚ると、ドレイン線と把持部材との間が滑るためにドレイン線がしっかりと撚られない。そのため、ドレイン線が座屈しやすい状態となりやすい。よって、本願発明者の知見によれば、ドレイン線をしごいて素線をまとめた後にドレイン線を撚ることが好ましい。
　さらに、本願発明者の知見によれば、ドレイン線をしごくだけで撚らなければ、特にドレイン線の先端部の素線がまとまらず、ばらけたままとなりやすい。また、ドレイン線を撚るだけでしごかない場合には、ドレイン線の撚り癖が矯正されないままとなりやすい。
　本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０は、しごき制御を実行した後に回転制御を実行するように設定されている。そのため、上記したような不具合を抑制することができる。さらには、本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０は、ドレイン線２の先端部２ｂに第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が位置した状態で回転制御を実行する。そのため、ドレイン線２の大部分がしごかれた状態のドレイン線２を撚ることができる。そのため、ドレイン線２をより良好に矯正することができる。
　本願発明者の知見によれば、ドレイン線をしごくときに把持部材の把持力を強くすると、引っ張り過ぎにより、ドレイン線の素線が切れやすくなる。または、ドレイン線に傷が付きやすい。本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、しごき制御のときに把持クランプ４０がドレイン線２を把持する把持力は、回転制御のときに把持クランプ４０がドレイン線２を把持する把持力よりも弱く設定されている。そのため、ドレイン線２の素線が切れたり、ドレイン線２に傷が付いたりする不具合を抑制することができる。また、回転制御では、しごき制御のときよりもドレイン線２が強く把持されているため、回転制御により、ドレイン線２をしっかりと撚ることができる。
　なお、本実施形態では、制御装置８０は、しごき制御において、回転制御のときよりも弱い把持力で第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を把持させる。言い換えると、制御装置８０は、しごき制御において、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２に接触しているだけで把持しない状態にはしない。これにより、ドレイン線２は第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２によって先端側に向かって引っ張られる。そのため、ドレイン線２を直線状に成形することがより良好にできる。
　さらに本実施形態では、制御装置８０は、ドレイン線２の根元部２ａに第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が位置した状態でしごき制御を開始する。かかる構成によれば、矯正前から素線が比較的まとまっているドレイン線２の根元部２ａからしごき制御が開始されるため、ドレイン線２を良好にまとめることができる。また、かかる制御によれば、根元部２ａから先端部２ｂまでのドレイン線２の大部分をしごくことができる。
　本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、制御装置８０は、回転制御の後の離脱制御において、回転制御のときよりも弱い把持力で第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を把持させるとともに、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに回転させる。さらに、制御装置８０は、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２の先端側に向かって移動させ、ドレイン線２から第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を離脱させる。かかる離脱制御によれば、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を回転させながら移動させることにより、ドレイン線２のうち回転制御において撚られなかった部分、すなわち、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２による把持部分および把持部分よりも先端側の部分も撚ることができる。さらに、離脱制御は第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２から抜けるまで行われるため、離脱制御によりドレイン線２を先端まで撚ることができる。また、離脱制御時の把持クランプ４０の把持力は回転制御時よりも弱い。そのため、ドレイン線２の素線が切れる問題も抑制することができる。
　本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、しごき制御におけるドレイン線２に対する第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の移動速度は、離脱制御におけるドレイン線２に対する第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の移動速度よりも速い。かかる制御によれば、ドレイン線２の矯正に要する時間を節減することができる。
　本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、第１クランプ爪４１は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部４１ｂを有し、第２クランプ爪４２は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれるとともに第１把持部４１ｂと向かい合うように配置された第２把持部４２ｂを有する。かかる構成によれば、ドレイン線２は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部４１ｂおよび第２把持部４２ｂにより把持される。そのため、しごき制御においてドレイン線２がまとまりやすく、回転制御においてドレイン線２を把持しやすい。
　なお、制御装置８０は、回転制御において、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２を先端側に向かって引っ張るように移動装置６０を駆動してもよい。その場合、回転制御時において、ドレイン線２を先端側に向かって引っ張りながら撚るため、ドレイン線２を直線状に成形することがより良好にできる。さらに、かかる制御により、撚ったドレイン線２の結束をより強固にすることができることが、本願発明者により確認されている。
　［他の実施形態］
　以上、本発明の一実施形態について説明した。ただし、上記実施形態は例示に過ぎず、他にも種々の実施形態が可能である。例えば、上記した実施形態では、把持クランプ４０を回転させながらドレイン線２から離脱させる離脱制御が行われたが、離脱制御は行われなくてもよい。本願発明者は、回転制御後にすぐ把持クランプ４０を開いても、ドレイン線２の把持クランプ４０によって把持された部分の収束がやや弱い程度の問題しか発生しないことを確認している。また、離脱制御の代わりに、ドレイン線２を弱把持した状態で、把持クランプ４０を移動させずに回転させてもよい。この場合でも、ドレイン線２と第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２との間が滑るため、回転制御において第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２に把持されていたために撚れなかった部分を撚ることができる。
　上記した実施形態では、把持クランプ４０はしごき制御において回転しなかったが、回転してもよい。また、上記した実施形態では、把持クランプ４０はしごき制御においてドレイン線２を弱く把持したが、ドレイン線２を把持せず、ドレイン線２に接触しているだけでもよい。
　ドレイン線矯正装置の構成は、上記したものに限定されない。例えば、ドレイン線矯正装置は、把持装置ではなく、保持装置に保持された多芯ケーブルを所定の軸線周りに回転させてもよい。または、ドレイン線矯正装置は、把持装置と多芯ケーブルの両方を所定の軸線周りに回転させ、それにより多芯ケーブルの被覆部分に対してドレイン線を回転させてもよい。同様に、ドレイン線矯正装置は、把持装置ではなく、保持装置に保持された多芯ケーブルを把持装置の軸線方向に移動させてもよい。または、ドレイン線矯正装置は、把持装置と多芯ケーブルの両方を把持装置の軸線方向に移動させ、それによりドレイン線を先端側に向かってしごくように構成されていてもよい。
　その他、特に言及されない限り、上記した実施形態は本発明を限定しない。例えば、把持装置の把持力は、１つのエアシリンダに供給する空気の圧力を切り替えることにより切り替えられてもよい。把持装置のアクチュエータは、エア駆動するアクチュエータでなくてもよい。把持装置の構成は、把持力を強と弱とに切り替えられる限りにおいて特に限定されない。保持装置、移動装置、および回転装置の構成も限定されない。
　また、他の好適な実施形態によれば、ドレイン線矯正装置は、しごき制御を行う装置と、回転制御および離脱制御を行う装置とに分かれていてもよい。図１０は、しごき装置１０Ｘと撚り装置１０Ｙとに分離したドレイン線矯正装置１０の斜視図である。図１０に示すように、この実施形態では、しごき装置１０Ｘと撚り装置１０Ｙとは並んで設けられている。図示は省略するが、多芯ケーブル１を保持する保持装置２０は、移動または旋回して、しごき装置１０Ｘによる処理が終わった多芯ケーブル１を撚り装置１０Ｙに引き渡すように構成されている（移動後の多芯ケーブル１を二点鎖線で示す）。保持装置２０、しごき装置１０Ｘ、および撚り装置１０Ｙの動作は、制御装置８０（図１参照）によって制御される。制御装置８０は、保持装置２０、しごき装置１０Ｘ、および撚り装置１０Ｙに分散配置されていてもよく、１か所に集約されていてもよい。
　図１０に示すように、しごき装置１０Ｘは、第１把持クランプ４０Ｘと、第１駆動装置５０Ｘと、第１移動装置６０Ｘと、を備えている。第１把持クランプ４０Ｘ、第１駆動装置５０Ｘ、および第１移動装置６０Ｘの構成は、それぞれ、最初に説明した実施形態の把持クランプ４０、駆動装置５０、および移動装置６０の構成と同様でもよい。第１駆動装置５０Ｘは、ドレイン線２を把持させまたは開放させるように、第１把持クランプ４０Ｘのクランプ爪４１Ｘおよび４２Ｘを駆動する。第１駆動装置５０Ｘは、少なくとも、第１把持クランプ４０Ｘにドレイン線２を弱把持させることができるように構成されている。第１駆動装置５０Ｘが発生させる第１把持クランプ４０Ｘの把持力は、弱把持の把持力から変更できなくてもよい。第１移動装置６０Ｘは、第１把持クランプ４０Ｘを軸線Ａｘに沿って移動させるように構成されている。第１移動装置６０Ｘは、これにより、多芯ケーブル１の被覆部分１ａと離反するように第１把持クランプ４０Ｘを移動させる。しごき装置１０Ｘによるしごき制御の動作は、最初の実施形態と同様でもよい。または、しごき装置１０Ｘによるしごき制御では、ドレイン線２の先端までしごきを行ってもよい。なお、この実施形態では、しごき装置１０Ｘは、回転装置を備えていないが、回転装置を備え、第１把持クランプ４０Ｘを回転させながらしごき制御を行うことができてもよい。
　この実施形態では、しごき装置１０Ｘは、ドレイン線２を強把持する必要がない。そのため、しごき装置１０Ｘは、ドレイン線２を把持する第１把持クランプ４０Ｘではなく、ドレイン線２の周囲を囲うようにドレイン線２に接触するしごき部材（例えば、しごき用の爪）を備えていてもよい。かかるしごき部材は、ドレイン線２に接近または離反する方向に不動に構成されていてもよい。勿論、しごき装置１０Ｘは、この実施形態のように、ドレイン線２の周囲を囲うように設けられ、駆動装置の駆動によってドレイン線２に接触または離間する把持部材を有していてもよい。
　しごき装置１０Ｘによるしごき制御の終了後、多芯ケーブル１は、撚り装置１０Ｙに搬送される。図１０に示すように、撚り装置１０Ｙは、第２把持クランプ４０Ｙと、第２駆動装置５０Ｙと、第２移動装置６０Ｙと、回転装置７０と、を備えている。撚り装置１０Ｙの構成は、最初に説明したドレイン線矯正装置１０の構成と同様でもよい。第２駆動装置５０Ｙは、ドレイン線２を把持させまたは開放させるように、第２把持クランプ４０Ｙのクランプ爪４１Ｙおよび４２Ｙを駆動する。第２駆動装置５０Ｙは、少なくとも、第２把持クランプ４０Ｙにドレイン線２を強把持させることができるように構成されている。第２駆動装置５０Ｙが発生させる第２把持クランプ４０Ｙの把持力は、強把持の把持力から変更できなくてもよい。第２移動装置６０Ｙは、第２把持クランプ４０Ｙを軸線Ａｘ２に沿って移動させるように構成されている。軸線Ａｘ２は、第２把持クランプ４０Ｙの回転軸であり、その伸長方向は、撚り装置１０Ｙに装着されたしごき後のドレイン線２の軸線方向と一致している。回転装置７０は、第２把持クランプ４０Ｙを軸線Ａｘ２周りに回転させる。撚り装置１０Ｙによる回転制御の動作は、最初の実施形態と同様でもよい。撚り装置１０Ｙは、離脱制御を行うように設定されていてもよく、行わないように設定されていてもよい。離脱制御を行わない場合には、撚り装置１０Ｙは、第２移動装置６０Ｙを備えなくてもよい。
　上記ドレイン線矯正装置１０は、ドレイン線２を把持する把持力を切り替えることができるクランプの代わりに、異なる把持力でドレイン線２を把持する複数のクランプを使用するものである。かかるドレイン線矯正装置１０によっても、最初の実施形態と同様の理由により、ドレイン線２の素線を切ったり、撚りが不十分になったりすることを抑制して、良好にドレイン線２を矯正することができる。
　ドレイン線を保持する保持装置は、例えば、多関節のロボットアームを備えていてもよい。上記したしごき装置と撚り装置とに分離されたドレイン線矯正装置の保持装置として多関節のロボットアームを使用する場合には、ロボットアームは、例えば、他の装置からしごき装置への多芯ケーブルの搬送、しごき装置から撚り装置への多芯ケーブルの搬送、撚り装置から他の装置への多芯ケーブルの搬送などを行ってもよい。最初に説明した実施形態のようなドレイン線矯正装置の保持装置として多関節のロボットアームを使用する場合には、ロボットアームは、例えば、他の装置からドレイン線矯正装置への多芯ケーブルの搬送、ドレイン線矯正装置から他の装置への多芯ケーブルの搬送などを行ってもよい。上記したいずれのドレイン線矯正装置への適用の場合であっても、しごき制御における把持クランプと多芯ケーブルとの相対移動、回転制御における多芯ケーブルの回転、離脱制御における把持クランプと多芯ケーブルとの相対移動および多芯ケーブルの回転などは、ロボットアームの動きにより行われてもよい。
　ドレイン線の矯正は、ドレイン線矯正装置を使用せずに行われてもよい。例えば、ドレイン線の矯正は、ドレイン線を把持し、かつ、把持力を変更することが可能な把持具を使用して行われてもよい。この場合、作業者は、把持具を手に持ってドレイン線の矯正作業を行ってもよい。把持具のドレイン線を把持する部分は、回転するようになっていてもよい。ここに開示するドレイン線の矯正方法を実現するための装置、道具、器具等は特に限定されない。
１　　　多芯ケーブル
２　　　ドレイン線
２ａ　　根元部
２ｂ　　先端部
３　　　コア線
４　　　被覆
１０　　ドレイン線矯正装置
２０　　保持装置
３０　　把持装置
４０　　把持クランプ
４１　　第１クランプ爪（第１クランプ）
４１ｂ　第１把持部
４２　　第２クランプ爪（第２クランプ）
４２ｂ　第２把持部
５０　　駆動装置
６０　　移動装置
７０　　回転装置
８０　　制御装置

Claims (15)

  1. 　被覆に覆われた被覆部分と、前記被覆部分から露出したドレイン線と、を有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する保持装置と、
    　予め定められた軸線上で前記ドレイン線を把持することが可能に構成された把持部材と、
    　前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記把持部材を駆動する駆動装置と、
    　前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線に沿って移動させる移動装置と、
    　前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線周りに回転させる回転装置と、
    　前記駆動装置、前記移動装置、および前記回転装置を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記把持部材を前記ドレイン線に接触させた状態で、前記多芯ケーブルに対して前記把持部材を前記軸線に沿って移動させることにより、前記ドレイン線を先端側に向かってしごく、しごき制御と、
    　　前記しごき制御の後に、前記しごき制御のときよりも把持力を強めて前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記把持部材を前記被覆部分に対して前記軸線周りに回転させる回転制御と、を実行するように設定されている、
    ドレイン線矯正装置。
  2. 　前記制御装置は、前記しごき制御において、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させる、
    請求項１に記載のドレイン線矯正装置。
  3. 　前記制御装置は、前記回転制御において、前記把持部材が前記ドレイン線を前記ドレイン線の先端側に向かって引っ張るように前記移動装置を駆動する、
    請求項１または２に記載のドレイン線矯正装置。
  4. 　前記制御装置は、前記回転制御の後に、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させ、さらに、前記把持部材を前記軸線に沿って前記ドレイン線の先端側に移動させることにより前記ドレイン線から前記把持部材を離脱させる離脱制御を実行するように設定されている、
    請求項１～３のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。
  5. 　前記しごき制御における前記ドレイン線に対する前記把持部材の移動速度は、前記離脱制御における前記ドレイン線に対する前記把持部材の移動速度よりも速い、
    請求項４に記載のドレイン線矯正装置。
  6. 　前記制御装置は、前記ドレイン線の先端部に前記把持部材が位置した状態で前記回転制御を実行する、
    請求項１～５のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。
  7. 　前記制御装置は、前記ドレイン線の根元部に前記把持部材が位置した状態で前記しごき制御を開始する、
    請求項１～６のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。
  8. 　前記制御装置は、前記しごき制御において、前記把持部材を前記ドレイン線に接触させた状態で前記ドレイン線の先端側に向かって移動させながら、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させる、
    請求項１～７のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。
  9. 　前記把持部材は、
    　　前記ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部を有する第１クランプと、
    　　前記ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれるとともに前記第１把持部と向かい合うように配置された第２把持部を有する第２クランプと、を備え、
    　前記駆動装置は、前記第１クランプと前記第２クランプとを接近または離反させる、
    請求項１～８のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。
  10. 　被覆に覆われた被覆部分と、前記被覆部分から露出したドレイン線と、を有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する保持装置と、
    　前記ドレイン線の周囲を囲うように前記ドレイン線に接触するしごき部材と、
    　前記ドレイン線を把持可能に構成された把持部材と、
    　前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記把持部材を駆動する駆動装置と、
    　前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記しごき部材とのうちの少なくとも一方を、前記しごき部材と前記被覆部分とが離反するように移動させる移動装置と、
    　前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を所定の軸線周りに回転させる回転装置と、
    　前記駆動装置、前記移動装置、および前記回転装置を制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記しごき部材を前記ドレイン線に接触させた状態で、前記多芯ケーブルに対して前記しごき部材を移動させることにより、前記ドレイン線を先端側に向かってしごく、しごき制御と、
    　　前記しごき制御の後に、前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記把持部材を前記被覆部分に対して前記軸線周りに回転させる回転制御と、を実行するように設定されている、
    ドレイン線矯正装置。
  11. 　前記しごき部材は、前記ドレイン線を把持可能に構成され、
    　前記制御装置の制御に基づいて、前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記しごき部材を駆動する他の駆動装置をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記しごき制御において、前記他の駆動装置を制御して、前記回転制御のときに前記把持部材が前記ドレイン線を把持する把持力よりも弱い把持力で前記しごき部材に前記ドレイン線を把持させる、
    請求項１０に記載のドレイン線矯正装置。
  12. 　前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線に沿って移動させる他の移動装置をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記回転制御の後に、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させ、さらに、前記他の移動装置を駆動して前記把持部材を前記軸線に沿って前記ドレイン線の先端側に移動させることにより、前記ドレイン線から前記把持部材を離脱させる離脱制御を実行するように設定されている、
    請求項１０または１１に記載のドレイン線矯正装置。
  13. 　被覆に覆われた被覆部分と、前記被覆部分から露出したドレイン線と、を有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する第１ステップと、
    　前記ドレイン線を把持可能な把持具を前記ドレイン線の外周部に接触させる第２ステップと、
    　前記第２ステップの後に、前記把持具を前記ドレイン線の外周部に接触させた状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を移動させることによって、前記把持具を前記ドレイン線の先端側に向かって移動させる第３ステップと、
    　前記第３ステップの後に、前記第３ステップのときよりも前記把持具の把持力を強めて前記把持具に前記ドレイン線を把持させる第４ステップと、
    　前記第４ステップの後に、前記把持具によって前記ドレイン線を把持した状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線周りに回転させることにより、前記被覆部分に対して前記把持具を前記ドレイン線の軸線周りに回転させる第５ステップと、を含む、
    ドレイン線の矯正方法。
  14. 　前記第２ステップでは、前記第４ステップおよび前記第５ステップのときよりも弱い把持力で、前記把持具によって前記ドレイン線を把持する、
    請求項１３に記載のドレイン線の矯正方法。
  15. 　前記第５ステップの後に、前記第４ステップおよび前記第５ステップにおける把持力よりも弱い把持力で、前記把持具によって前記ドレイン線を把持する第６ステップと、
    　前記第６ステップの後に、前記把持具によって前記ドレイン線を把持した状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線周りに回転させることにより、前記被覆部分に対して前記把持具を前記ドレイン線の軸線周りに回転させ、さらに、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線方向に移動させることにより前記把持具を前記ドレイン線の先端側に向かって移動させ、前記ドレイン線から前記把持具を離脱させる第７ステップと、をさらに含む、
    請求項１３または１４に記載のドレイン線の矯正方法。
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