WO2005109371A1 - 車載情報処理装置 - Google Patents

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WO2005109371A1
WO2005109371A1 PCT/JP2005/004071 JP2005004071W WO2005109371A1 WO 2005109371 A1 WO2005109371 A1 WO 2005109371A1 JP 2005004071 W JP2005004071 W JP 2005004071W WO 2005109371 A1 WO2005109371 A1 WO 2005109371A1
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WO
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information
vehicle
information processing
processing device
propagation
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PCT/JP2005/004071
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English (en)
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Inventor
Tsuyoshi Kindo
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
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Priority to US10/588,112 priority patent/US7657373B2/en
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
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    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/2854—Wide area networks, e.g. public data networks

Definitions

  • a one-to-one type communication is mainly performed between adjacent vehicles using an antenna having directivity, or a nearby vehicle is transmitted to a nearby vehicle using an omni-directional antenna. It is classified into transmission type one-to-many and many-to-many communications that inform information (for example, Non-Patent Document 1).
  • An information presenting system using an omnidirectional antenna ⁇ A warning communication system detects road, vehicle, and driver states during high-speed driving, and detects emergency situations such as rear-end collision, freezing, and reduced driver consciousness.
  • a system for preventing multiple collision accidents has been developed by providing a display method in real-time and easily viewable by the elderly for subsequent vehicles through vehicle-to-vehicle communication (Human Centered ITS View Aid System) ( For example, Non-Patent Document 2).
  • experiments were conducted during JSK's Cooperative Driving Phase I to send and receive acceleration / deceleration and braking information from the preceding vehicle to the following vehicle, and also in the European project CarTALK2000! (See Non-Patent Document 2).
  • Patent Document 1 JP 2003-272095A
  • Patent Document 2 JP 2002-123892 A
  • Non-patent Document 1 Yoshimura Fujimura et al., Inter-Vehicle Communication 'Road-to-Vehicle Communication Cooperative MAC Protocol, 2nd ITS Symposium, Japan, ITS JAPAN, December 6-8, 2003, pp.361-366
  • Non-Patent Document 2 Sadayuki Tsugawa, Inter-Vehicle Communication Future Image of ITS View Aid, Hyumatoguchi-Tas, Japan, Japan Society of Automotive Engineers, February 6, 2004, No. 06-04, pp. 38-43
  • a first object of the present invention is to provide an in-vehicle information processing apparatus capable of selecting necessary information even in the case of omnidirectional vehicle-to-vehicle communication using an omnidirectional antenna. I do. It is a second object of the present invention to provide an in-vehicle information processing device capable of transmitting information necessary for another company to select information.
  • an in-vehicle information processing apparatus is provided as a communication terminal capable of constructing an autonomous distributed wireless communication network by mutually transmitting and receiving information without requiring an access point.
  • An in-vehicle information processing device that functions and is capable of wireless communication mounted on a vehicle.
  • the information processing device calculates road shape storage means for storing road shape information and propagation trajectory information from which information has been propagated based on received position information of another vehicle.
  • Propagation trajectory calculation means a determination means for creating matching information when the propagation trajectory information and the road shape information match, and notifies the driver of information received when the matching information is created. And a notifying means.
  • the propagation trajectory calculation means further calculates propagation direction information as to whether or not the propagation trajectory of the information has propagated toward the host vehicle. It is preferable to create matching information when the information has propagated toward the own vehicle.
  • the determination means may further generate matching information when the propagation trajectory information matches road shape information existing before the own vehicle in the traveling direction of the own vehicle, If the trajectory information matches the road shape information existing in the steering direction of the host vehicle, In this case, the received information may be reported.
  • the road shape storage means further includes path information indicating a path shape of the own vehicle to the destination, and the determination means further includes: when the propagation trajectory information matches the route information, It may be to create matching information.
  • the propagation trajectory calculating means further includes a travel trajectory indicating a travel trajectory of the other vehicle included in the received information.
  • the information calculated from the information card may be used as propagation trajectory information.
  • the on-vehicle information processing apparatus further includes a position information obtaining unit that obtains position information of the own vehicle, and information that, upon receiving the information, creates relay information in which the position information of the own vehicle is added to the information.
  • a position information obtaining unit that obtains position information of the own vehicle, and information that, upon receiving the information, creates relay information in which the position information of the own vehicle is added to the information.
  • An additional unit and a transmission unit for transmitting the relay information may be provided.
  • the in-vehicle information processing device further includes a travel locus storage unit that stores travel locus information including position information of the own vehicle acquired within a predetermined time period, and the information adding unit further includes: It is preferable to add travel trajectory information to the information.
  • the traveling locus information of the own vehicle can be provided to the other vehicle. Therefore, even when the number of times of relaying the information is small and the information cannot be determined only by the position information, the other vehicle can display the traveling locus. It can be used to determine information.
  • the information adding means further adds the traveling locus information when the number of relays of the received information is equal to or less than the threshold value, and adds the traveling locus information only when necessary. It is possible to reduce the amount and contribute to high-speed communication.
  • the on-vehicle information processing device further includes a sensor for acquiring vehicle information of the own vehicle, and the information adding unit further adds own vehicle information obtained by the sensor to the received information. .
  • the on-vehicle information processing apparatus further includes road event occurrence detection means for detecting the occurrence of a road event based on the own vehicle information acquired by the sensor, and the transmission means further includes a road event detection means for detecting a road event.
  • Road event information may be transmitted with the event detection as a trigger.
  • the transmitting means transmits traveling trajectory information including the position information of the own vehicle acquired within a certain period
  • the onboard information processing device mounted on the nearest other vehicle needs the necessary information. It is possible to provide information for determining whether or not force is applied.
  • information discarding means for discarding the received information, and the propagation direction information is transmitted to the own vehicle by directing. If not, the information discarding means for discarding the received information, or if the propagation trajectory information does not match the road shape information existing ahead of the own vehicle due to the direction of travel of the own vehicle, and Information discarding means for discarding the received information, and information discarding means for discarding the received information when the propagation trajectory information does not match the road shape information existing in the steering direction of the vehicle. Good ⁇ .
  • the present invention provides information that can be used to determine whether information is necessary when information is transmitted and received between vehicles by omnidirectional communication, and a vehicle-mounted device that determines information based on the provided information.
  • An information processing device can be provided.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an in-vehicle information processing device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a corresponding body of a road event detected by a road event occurrence detection unit and a sensor used at that time.
  • FIG. 3 is an operation flowchart showing an operation of the on-vehicle information processing device detecting the occurrence of a road event and transmitting the information.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a packet structure of road event occurrence information and relay information to which information of the own vehicle is added by an information adding unit.
  • FIG. 5 is an operation flowchart showing an outline of a processing operation of the in-vehicle information processing device after the transmission / reception unit receives information.
  • FIG. 6 is a diagram conceptually showing a propagation trajectory of information transmitted or relayed by the on-vehicle information processing device.
  • FIG. 7 is a configuration diagram showing an on-vehicle information processing apparatus having a car navigation system according to another embodiment.
  • FIG. 8 is an operation flowchart showing an operation of determining information from a preceding vehicle traveling or stopping on a traveling route to a destination.
  • FIG. 9 is a diagram conceptually supplementing the operation flow of the in-vehicle information processing device described based on FIG.
  • FIG. 10 is a configuration diagram illustrating another configuration of the on-board information processing device that can substitute a traveling locus of another vehicle as a propagation locus when the number of hops is small.
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of the packet structure of the road event occurrence information and the relay information to which the information of the own vehicle is added by the information adding unit.
  • FIG. 12 is an operation flowchart showing a processing operation of an in-vehicle information processing device according to another embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram conceptually supplementing the operation flow of the in-vehicle information processing device described in FIG.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of the on-vehicle information processing device according to the present embodiment.
  • the in-vehicle information processing apparatus 100 is a terminal capable of constructing a wireless ad hoc network, and includes a control unit 11, a transmission / reception unit 12, a road event occurrence detection unit 13, a sensor 14, and a determination unit. 15, a notification unit 16, a position information acquisition unit 17, a road shape storage unit 19, an information discard unit 20, a propagation trajectory calculation unit 21, and an information addition unit 22.
  • the control unit 11 is a processing unit that performs processing of the entire on-vehicle information processing apparatus 100.
  • a CPU, an MPU, or the like is responsible for this processing.
  • the transmission / reception unit 12 is a wireless communication device capable of constructing an ad hoc network with neighboring vehicles, and transmits and receives information.
  • the communication by the transmission / reception unit 12 can use an omni-directional antenna to communicate with another vehicle-mounted information processing device or a fixed station that exists in the vicinity at a certain distance.
  • a wireless LAN such as IEEE802.llaZbZg, DSRC (Dedicated Short Range Communication), Blue tooth, and UWB (Ultra Wide Band) are used.
  • a method can be exemplified.
  • other systems that use microwaves, millimeter waves, and quasi-millimeter waves that can be used outdoors It is also possible to adopt.
  • IP Internet Protocol
  • DSR Dynamic Source Protocol
  • MANET Mobile Ad-hoc Networks
  • FSR Fisheye State Routing Protocol
  • multi-hop refers to a state in which transmitted information propagates through communication terminals one after another.
  • the sensor 14 is a sensor that acquires vehicle information.
  • a distance measuring sensor that measures the distance to a vehicle in front or behind
  • a vehicle speed sensor a sensor that detects the operation of an airbag, the operation of a wiper, a turn signal, etc.
  • a sensor for ABS (anti-lock brake system) And the like a sensor that acquires vehicle information.
  • ABS anti-lock brake system
  • the road event occurrence detection unit 13 is a processing unit that detects the occurrence of a road event such as a traffic jam or an accident based on the vehicle information from the sensor 14.
  • FIG. 2 shows a road event detected by the road event occurrence detection unit 13 and sensors used at that time.
  • the road event occurrence detection unit 13 detects a road event that a traffic jam occurs based on a plurality of output values of a distance measuring sensor and a vehicle speed sensor.
  • the sensor 14 is not limited to the one shown in FIG. 2, and other information sources can be used instead.
  • the transmission / reception unit 12 detects a decrease in the communication band and the information is transmitted to the road event occurrence detection unit 13, the transmission / reception unit 12 functions as the sensor 14.
  • a sensor used only in the in-vehicle information processing apparatus 100 and incorporated in a vehicle that is powered by force and used together with another application is also included in the sensor.
  • the sensor also includes a device (for example, an emergency button) for inputting a road event at the driver's own discretion rather than power, which automatically obtains vehicle information.
  • the road events detected by the road event occurrence detection unit 13 are not limited to those shown in FIG. In particular, it is preferable that the road event occurrence detection unit 13 detects information having high real-time properties useful for the driver of the following vehicle. In addition, the road event detection unit 13 performs inter-vehicle communication using the force of detecting the road event solely by the information of the own vehicle by the sensor 14.
  • the road event may be detected in consideration of the information of other vehicles obtained by the driving. For example, when information that all other vehicles within a certain range are stopped is received, and when the own vehicle is also stopped, it is detected that a traffic jam has occurred. Further, based on the information that the communication band is reduced, it may be expected that a lot of vehicle power is generated in the surroundings, and the occurrence of traffic congestion may be detected.
  • the propagation trajectory calculation unit 21 is a processing unit that calculates propagation trajectory information from the position information of the other vehicle received by the transmission / reception unit 12.
  • the propagation trajectory calculation unit 21 also calculates propagation direction information as to whether or not the force has propagated in the direction of the own vehicle from the position information of the other vehicle and the corresponding time information (detailed operation will be described later). ).
  • the position information acquisition unit 17 is a processing unit that acquires the position information of the own vehicle from the positioning sensor 18.
  • the position information is, for example, the position (latitude, longitude, altitude), speed, acceleration, roll angle, pitch angle, azimuth angle, etc. of the host vehicle.
  • the positioning sensor 18 is one or more sensors for obtaining the position, speed, acceleration, roll angle, pitch angle, and azimuth angle of the vehicle, and includes, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver and an acceleration. It includes sensors, angular speed sensors, vehicle speed sensors, steering angle sensors, and the like. Further, in the case of the present embodiment, the positioning sensor uses a sensor provided in the existing car navigation system instead.
  • GPS Global Positioning System
  • the road shape storage unit 19 is a non-volatile storage medium for storing digital road shape information, and is, for example, a CD-ROM, DVD-ROM, HDD, memory card, or the like.
  • the stored road shape information is information that can also obtain a digital map power of a turtle type used for a car navigation system or the like.
  • the determination unit 15 is a processing unit that compares the propagation trajectory information with the road shape information and creates matching information when it is determined that the propagation trajectory matches the road shape.
  • the notification unit 16 is a processing unit that notifies the driver of the road event received when the matching information is created, in a form appealing to the voice, video, and other senses.
  • the notification unit 16 includes a speaker, a display, a blinking lamp, and the like (not shown) as specific notification devices.
  • the information discarding unit 20 may determine whether the propagation route of the received information and the road shape are different! This is a processing unit that discards the received information.
  • the information adding unit 22 is a part of the information received by the transmitting and receiving unit 12, which is discarded by the information discarding unit 20, and adds the position information of the own vehicle to the end of the information to create relay information. It is a department. Then, the relay information is transmitted by the transmission / reception unit 12.
  • FIG. 3 is an operation flowchart showing an operation until the in-vehicle information processing apparatus 100 detects the occurrence of a road event and transmits the information.
  • the control unit 11 maintains a standby state until the road event occurrence detection unit 13 detects the occurrence of a road event (S310, S311: No).
  • the control unit 11 generates road event occurrence information of the initial transmission (S312).
  • the control unit 11 transmits the road event occurrence information generated in step S312 using the transmission / reception unit 12 (S313).
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the structure of the road event occurrence information and the relay information to which information of the own vehicle is added by the information adding unit.
  • the structure of the road event occurrence information and relay information transmitted and received by the on-vehicle information processing device 100 is a packet structure, and includes a transmission time field 401, a vehicle ID field 402, and a road event field. 403, a road event-specific additional information field 404, a hop number field 405, and an additional information field 406.
  • the transmission time field 401 stores time information at which the road event occurrence detection unit 13 has detected the occurrence of a road event. This time information stores absolute time information such as GPS time to synchronize between vehicles.
  • the vehicle ID field 402 stores vehicle information for identifying the vehicle that has transmitted the road event occurrence information. With the vehicle information, for example, even if two information via different routes are received, it is possible to distinguish whether or not the information power generated by the same vehicle. Also, when a packet transmitted by itself is received, it can be used for discarding the packet.
  • the vehicle ID is, for example, a vehicle number or a MAC (MAC) assigned to the transmission / reception unit 12. Media Access Control) address or IP address, and any value may be assigned if it does not overlap for each vehicle.
  • the road event field 403 stores a number for distinguishing a road event as shown in FIG. 2, a character string indicating the road event itself, and the like.
  • the additional information for each road event field 404 stores additional information for each road event.
  • the additional information for each road event is, for example, information added to each road event such as "cause of congestion" and "congestion distance" when the road event is "congestion occurrence”.
  • One or more pieces of information consisting of columns.
  • images, videos, audio data, etc. can be added. For example, it is an image at the time of traffic congestion or a video with sound.
  • the hop number field 405 stores information indicating the number of hops, that is, the number of relayed information. For example, since the road event occurrence information (step S312) generated by the detection of the occurrence of the road event is in the initial state, the information stored in the hop number field is "0", and each time a hop, that is, a relay is performed. Contains the value added or subtracted by 1.
  • the hop number stored in the hop number field 405 can be used to discard information when the number of hops is equal to or less than a certain threshold or more. As a result, it is possible to limit the distance (within the range) to which the packet is propagated to the succeeding vehicle, thereby suppressing a reduction in the communication band.
  • the threshold value can be dynamically changed according to the vehicle speed. For example, the higher the vehicle speed, the more distant vehicles want to communicate, so the maximum number of hops, which is the threshold value, is increased.On the other hand, the lower the vehicle speed, the closer the vehicle is to communicate, so that the threshold value is increased. Control such as reducing the maximum number of hops.
  • the additional information field 406 is a field where additional information corresponding to the number of hops, that is, one piece of location information and vehicle information is added each time a vehicle passes.
  • the structure of the comprehensive information added to the additional information field 406 is, as exemplified in FIG. 4B, a vehicle ID grandchild field 411, a time information grandchild field 412, a position information grandchild field 413, and a speed information grandchild field 414.
  • the structure is divided into fields of a grandchild field 416 such as a direction information grandchild field 415 and a road number grandchild field, and each field stores position information and vehicle information.
  • the vehicle ID grandchild field 411 stores the vehicle If green information that has transmitted or relayed information. From the vehicle I information, it is possible to identify from which vehicle the position information, the speed information, and the direction information are transmitted.
  • the time information grandchild field 412 stores time information at which information was transmitted or relayed.
  • the position information grandchild field 413, the speed information grandchild field 414, and the direction information grandchild field 415 store the position information, the speed information, and the direction information obtained by the position information obtaining unit 17 of the in-vehicle information processing device 100, respectively. You. It is desirable to match the units used for position information, speed information, and azimuth information in advance, but if they cannot be matched, units (eg, deg, mZs, deg / s ), The geodetic coordinate system to be used, the body mounting coordinate system of the angular velocity sensor, and the direction of the positive rotation of the coordinate axes can be added.
  • the road number grandchild field 416 stores, for example, the road number on which the vehicle was running when the above-described position information was acquired. For example, information indicating the number of the expressway, national road, or prefectural road, and a link number of road shape information to be entered in the road shape storage unit 19 are stored. When the link number is used, it is preferable that the standard and version of the digital map under the road shape information be consistent between the vehicles. May be additionally included in the additional information field and converted by this additional information.
  • FIG. 5 is an operation flowchart showing an outline of a processing operation after the transmission / reception unit 12 of the in-vehicle information processing apparatus 100 receives the information.
  • control unit 11 maintains a standby state until information is received (S501, S502: No).
  • the propagation trajectory calculation unit 21 extracts three pieces of position information and time information from the end of the additional information field 406, and calculates propagation direction information (S503).
  • the above three sets of information should be information on the latest vehicle and the next two other vehicles next to the own vehicle.
  • Time information is arranged from the oldest one, and the position information corresponding to this time information is the own vehicle.
  • propagation direction information indicating that the vehicle is heading is generated.
  • the information discard unit 20 Destroys the information.
  • the propagation trajectory information is obtained from the position information (all the position information included in the additional information field 406) of each vehicle at the time when the road event occurrence information is created and relayed.
  • the points on the plane to be obtained are sequentially connected by lines, and can be conceptually shown as the propagating trajectories 2a and 2b.
  • the determination unit 15 compares the propagation trajectory information calculated in step S506 with the road shape information stored in the road shape storage unit 19 to determine whether the two information match each other. If there is no match (S507: No), the information is discarded by the information discarding unit 20 (S505).
  • match information is created (S507: Yes).
  • the vehicle When conceptually expressing the comparison between the propagation trajectory information and the road shape information, as shown in FIG. 6, the vehicle If receives the information created by the vehicle la through the propagation trajectory 2a of the vehicle la and the vehicle If In some cases, the signal is received on the propagation trajectory 2b from la to le via the fixed station lz.
  • the notifying unit 16 When the matching information is created, the notifying unit 16 notifies the driver of the road event information included in the information, analyzes the information included in the additional information field 406, and notifies the driver of the analysis result. (S508).
  • the information adding unit 22 adds the comprehensive information of the own vehicle to the end of the additional information field 406 of the received information (S509).
  • the transmitting / receiving unit 12 transmits the relay information (S510).
  • propagation trajectory information and propagation direction information are calculated from the received information, propagated toward the own vehicle, and the propagation trajectory matches the road shape. Since only information is reported, only useful information for the driver will be reported. Also, since only the information necessary for other vehicles is relayed, the reduction of the communication band Can be suppressed.
  • FIG. 7 is a configuration diagram showing an in-vehicle information processing apparatus 100 having a car navigation system.
  • the on-vehicle information processing device 100 is a device that can create route information to a destination and compares and examines the route information with propagation trajectory information. In addition to the configuration shown in FIG. And a route search unit 23.
  • the positioning sensor 18 is a sensor used in the same car navigation as in the embodiment described above, and includes one or a plurality of sensors for obtaining the position, speed, acceleration, roll angle, pitch angle, and azimuth angle of the vehicle. It is a sensor.
  • the route search unit 23 is a processing unit that performs a route search by using the arithmetic function of the control unit 11, and includes a departure point, a stopover point, and a destination input by a user from an input unit (not shown). Based on such information, the route information is calculated using the well-known Dijkstra algorithm to determine the optimum route to the destination. This route information is stored in the road shape storage unit 19.
  • the on-vehicle information processing apparatus 100 can superimpose and display the route information on the display as the notification unit 16 together with the map stored in the road shape storage unit 19 in advance.
  • the vehicle approaches the guidance point, it also has a navigation function for guiding the traveling direction of the vehicle by audio or video.
  • FIG. 8 is an operation flowchart showing an operation of determining information from a preceding vehicle traveling or stopping on a traveling route to a destination.
  • control unit 11 maintains a standby state until information is received (S840 or S841: No).
  • control unit 11 and the propagation trajectory calculation unit 21 extract additional information included in the information, and calculate propagation trajectory information and propagation direction information (S842).
  • the determination unit 15 determines whether or not the force or non-force in which the propagation direction is directed to the own vehicle, and whether the propagation trajectory information matches the road shape information (S843). If at least one of the two does not satisfy the condition (S843: No), it is determined that the information is not from the preceding vehicle (S844), the received information is discarded (S845), and the process returns to the standby state. . If both of the conditions are satisfied (S843: Yes), it is determined whether or not they match the route information stored in the road shape storage unit 19 (S846). If it matches the route information (S46: Yes), the driver is notified of the information transmitted from the preceding vehicle (S849).
  • the information is information that has propagated on the road toward the own vehicle, but is outside the route on which the own vehicle travels, and is therefore not provided to the driver. It is not notified because it is unnecessary.
  • the information adding unit 22 adds the vehicle information of the own vehicle to the end of the received information (S850).
  • FIG. 9 is a conceptual diagram supplementing the operation flow of in-vehicle information processing apparatus 100 described with reference to FIG.
  • FIG. 9 The vehicles 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, 4f, 4g, 4hi, and the vehicle-mounted green information processing device 100 are mounted.
  • the information transmitted or relayed by the vehicle 4a passes through the propagation trajectory 5 and reaches the vehicle 4f.
  • the information transmitted or relayed by the vehicle 4g passes through the propagation trajectory 6 and reaches the vehicle 4f.
  • the onboard information processing device 100 mounted on the vehicle will not discard these two pieces of information assuming that the information has propagated on the road toward the host vehicle. ! / ,.
  • the on-vehicle information processing device 100 of the vehicle 4f determines that the propagation trajectory 6 matches the route of the own vehicle to the destination, and notifies the driver of the information transmitted or relayed by the vehicle 4g. On the other hand, since the propagation trajectory 5 does not match the route, the information transmitted or relayed by the vehicle 4a is not notified to the driver.
  • the in-vehicle information processing apparatus 100 notifies only the information propagating on the route, so that the driver is notified of only necessary information.
  • FIG. 10 is a configuration diagram illustrating a configuration of the in-vehicle information processing device 100 that can substitute a traveling locus of another vehicle as a propagation locus when the number of hops is small.
  • the in-vehicle information processing device 100 shown in FIG. 10 has a configuration in which a traveling locus storage unit 24 is added, as compared with the in-vehicle information processing device 100 in FIG.
  • the traveling locus accumulating unit 24 is a storage medium for accumulating the position information of the vehicle acquired by the position information acquiring unit 17 at regular time intervals for a fixed period, and is, for example, a memory or an HDD. There is a recording medium. As the position information stored in the traveling locus storage unit 24, the latest position information is always stored, and the oldest position information is automatically discarded.
  • the operation flow in which the in-vehicle information processing device 100 transmits the road event occurrence information is the same as that in the case of FIG. 3, but the structure of the additional information of the generated information is different.
  • the packet structure of the road event occurrence information and the relay information includes a transmission time field 401, a vehicle ID field 402, a road event field 403, a caro field with a road event classification 404, a hop number field 405,
  • This structure has 406 additional information fields, and this structure is the same as the structure shown in FIG.
  • the information stored in the additional information field 406 is composed of general information composed of position information and vehicle information, or traveling locus information and vehicle information corresponding to each position information. It becomes a comprehensive information sequence.
  • FIG. 11B shows an example of the configuration of a general information sequence that is one of the additional information!
  • the comprehensive information sequence includes the position information of this vehicle during a certain period of time (for example, from TO to T5) when this vehicle is running, and the vehicle information acquired while positioning this position information. I have.
  • the obtained vehicle information includes, for example, vehicle, time information, speed information, direction information, This is a road number and is stored in each grandchild field together with the position information. Since the meaning of each grandchild field is the same as that described in FIG. 4 (b), a detailed description thereof will be omitted, but the same value is entered in all vehicle IDs. This is to distinguish each piece of information when additional information is added every time the information is relayed.
  • the time information is information from a preceding vehicle, which is not limited to a power, it is assumed that the time information is composed of six vehicle information train forces from TO to T5. The upper or lower value may be used.
  • FIG. 12 is an operation flowchart showing a processing operation of the in-vehicle information processing apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the in-vehicle information processing apparatus 100 determines whether the hop number stored in the hop number field 405 of the received information is equal to or smaller than a threshold (S1260). If not less than the threshold value (S1260: No), position information and time information are extracted from the additional information field 406, and the same processing as S842 to S845 in FIG. 8 is performed (S1263).
  • the vehicle ID is equal to or less than the threshold (S1260: Yes)
  • the propagation trajectory information calculated in step S1262 is compared with the road shape information (S1264). If the propagation locus does not match the road shape (S1264: No), it is determined that the information is not information from the preceding vehicle (S1265). On the other hand, if the propagation trajectory matches the road shape (S1264: Yes), it is determined that the information is from the preceding vehicle (S1266).
  • FIG. 13 is a diagram supplementing the operation flow described in FIG.
  • vehicles 8a, 8b, 8c, 8d, 8e, and 8f indicate positions of the same vehicle at each time.
  • the vehicle 8a transmits road event occurrence information to the following vehicle (not shown) via the transmission / reception unit 12.
  • Vehicle 8a is the current position (time T5)
  • vehicle 8b is the position of vehicle 8a at a previous time T4
  • vehicle 8c is the position of vehicle 8a at time T3
  • vehicle 8d is the time The position of vehicle 8a at T2
  • vehicle 8e is the position of vehicle 8a at time T1
  • vehicle 8f is the position of vehicle 8a at time TO.
  • the vehicle 8a is equipped with an in-vehicle information processing device 100, and its traveling locus accumulating section 24 accumulates traveling locus information consisting of positional information until time TO-T5.
  • the succeeding vehicle that directly receives the information transmitted from the vehicle 8a replaces the traveling locus 9 of the vehicle 8a with the propagation locus, and stores the propagation locus and the road shape of the road 10 stored in the road shape storage unit 19. By comparing with the above, it can be determined that the received information is transmitted from the vehicle 8a traveling on the road.
  • the received information is information propagating on the road by substituting the traveling trajectory of the vehicle with the propagation trajectory of the information. can do.
  • information stored in hop number field 405 may store information on the distance between vehicles. In this case, each time the vehicle hops, the distance between the vehicle and the preceding vehicle is added. This hop number field 405 is stored while adding the inter-vehicle distance. If the added value of the inter-vehicle distance exceeds the threshold, the received information is discarded, and the reach of the information can be controlled.
  • the determination unit 15 compares only the road shape information existing in front of the own vehicle with the propagation trajectory information in the direction in which the own vehicle is traveling, or compares the map with the position of the own vehicle. Even if the information is divided radially with the center as the center, and only the road shape information existing in the area including the steering angle of the own vehicle is compared with the propagation trajectory information to create the matching information, it is difficult to use. In this case, the road shape information to be compared is limited.
  • the on-vehicle information processing device can be applied to a vehicle information communication system, and in particular, to a comprehensive on-vehicle information processing device or the like that also has a force navigation function.

Abstract

　アクセスポイントを必要とせず相互に情報を送受信することにより自立分散型無線通信網を構築しうる通信端末として機能し、車両に搭載される無線通信可能な車載情報処理装置において、道路形状情報を格納する道路形状格納部１９と、受信した他車の位置情報から情報が伝搬してきた伝搬軌跡情報を算出する伝搬軌跡算出部２１と、前記伝搬軌跡情報と、道路形状情報とが一致する場合に合致情報を作成する判定部１５と、前記合致情報が作成された場合に受信した情報をドライバーに報知する報知部１６とを備える車載情報処理装置により解決する。                                                                       

Description

明 細 書
車載情報処理装置
技術分野
[0001] 近年の情報通信技術の発展に伴!、、 ITS (Intelligent Transport Systems；高度道 路交通システム）の分野において、走行中や停車中の車同士が無線などにより情報 通信を行う車々間通信の研究、開発が盛んに行われている。
[0002] この車々間通信には、主に指向性を持つアンテナを用いて近接した車両間におい て 1対 1型の通信を行う形態と、無指向性のアンテナを用いて近隣車両に自車両の 情報を知らせる送信型 1対多、多対多通信に分類される (例えば、非特許文献 1)。
[0003] 指向性アンテナを用いた通信の形態は、車間距離制御やプラトウーン走行なので の制御系 ·自動運転系のシステムでの利用が検討されており、無指向性アンテナを 用 、た通信の形態は情報提示系 ·警告系のシステムに適して!/、ると言われて 、る。
[0004] 無指向性アンテナを用いた情報提示系 ·警告系の通信システムとしては、高速運転 時における、道路 ·車両'ドライバーの状態を検出し、追突、凍結、ドライバー意識低 下など緊急状態を車両間通信により後続車両等にリアルタイムでかつ高齢者にも見 えやす 、表示方法で提供することにより、多重衝突事故を防止するシステム (ヒユー マンセンタード ITSビューエイドシステム）が開発されている（例えば、非特許文献 2) 。さらに、先行車から後続車に加減速やブレーキ情報を送受する実験が JSKの協調 走行フェーズ Iで行われて 、ることや欧州のプロジェクト CarTALK2000でも行われ て!、ることが紹介されて 、る（非特許文献 2参照)。
[0005] 一方、見通しの悪い交差点において、位置情報を車々間通信によって他車に送信 することで、ドライバーに視認できない車が接近していることを報知する運転支援シス テムの研究も行われて 、る。
[0006] また、従来、車々間通信を利用して道路上で発生した車両の渋滞情報をリアルタイ ムに検出する機能を備えた車両用通信装置が開示されている (例えば、特許文献 1 参照)。
[0007] さらに、従来、車々間通信を利用して自動車間でデータパケットを伝送する方法が 開示されている (例えば、特許文献 2参照)。 特許文献 1：特開 2003— 272095号公報
特許文献 2 :特開 2002-123892号公報
非特許文献 1 :藤村嘉ー他、車々間通信 '路車間通信協調型 MACプロトコル、第 2回 ITSシンポジウム、日本、 ITS JAPAN, 2003年 12月 6-8日、 pp.361- 366
非特許文献 2 :津川定之、車々間通信 ITSビューエイドの将来像、ヒユーマト口-タス、 日本、社団法人自動車技術会、 2004年 2月 6日、 No. 06-04、 pp. 38-43
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0008] しかし、車々間通信において無指向性のアンテナを用い、単に情報を送受信する 場合は、受信した情報が先行車からのものか後続車からのもの力、あるいは、固定局 力 のものかなどを判別することができず、道路上で発生した事象など自車両にとつ て必要な情報力否力を的確に判別することのできる装置、方法は無いのが現状であ る。
[0009] また、車々間通信によって他車に位置情報を送信することで、車が接近して 、るこ とを報知するシステムはあるものの、このシステムのように単に位置情報を送受信する だけでは車々間通信で受信した情報が先行車から送信されたものか対向車からのも のかなどを判断することはできないという問題を有している。また、遠方から送信され 多数の車両を経て到達した情報が自車両にとって有用な情報か否かの正確な把握 が困難となり、方角的には自車両よりも後方力 送信された情報であるにもかかわら ず、道路の形状が Uターンをしているため、実際には先行車両力 の情報である場 合もあり、このような状況が自車両にとって有用な情報力否かの判断をさらに困難に している。
[0010] さらに、前方に分岐がある場合には、たとえ先行車からでも自車両の走行するルー トとは違う車両からの情報も受信してしまう。その他にも、どの範囲内のノードと通信を 行うかについても、課題がある。
[0011] カロえて、車々間通信により受信した情報のすべてを中継するものとすれば、不必要 な情報も通信されるため情報量が過多となって通信に影響を及ぼすという問題もある [0012] 本発明はこのような種々の課題に鑑みてなされたものである。すなわち本発明によ れば、無指向性アンテナを用いた無指向性の車々間通信である場合でも、必要な情 報を選別することのできる車載情報処理装置を提供することを第 1の目的とする。ま た、他社が情報を選別するために必要な情報を送信することのできる車載情報処理 装置を提供することを第 2の目的とする。
課題を解決するための手段
[0013] 以上の課題を解決するために、本発明に係る車載情報処理装置は、アクセスボイ ントを必要とせず相互に情報を送受信することにより自立分散型無線通信網を構築 しうる通信端末として機能し、車両に搭載される無線通信可能な車載情報処理装置 であって、道路形状情報を格納する道路形状格納手段と、受信した他車の位置情報 から情報が伝搬してきた伝搬軌跡情報を算出する伝搬軌跡算出手段と、前記伝搬 軌跡情報と、道路形状情報とがー致する場合に合致情報を作成する判定手段と、前 記合致情報が作成された場合に受信した情報をドライバーに報知する報知手段とを 備えることを特徴とする。
[0014] これにより、情報の伝搬軌跡と道路形状とを比較して、道路上を迪つて到達した情 報力 それ以外の経路をへて到達した情報かを判別することが可能となり、単に情報 を送信した車両の位置情報と方位情報だけで先行車からの情報か否かを判定する 方法と比較して精度の高 、判定を行うことができる。
[0015] また、前記伝搬軌跡算出手段はさらに、情報の伝搬軌跡が自車両に向力つて伝搬 したものか否かの伝搬方向情報を算出し、前記判定手段はさらに、前記伝搬方向情 報が自車両に向かって伝搬したものである場合に、合致情報を作成することが好まし い。
[0016] これにより、自車両に向力つて伝搬してきた情報力否かを判別することができるため 、例えば対向車から送信された情報を受信してもその情報が報知されることが無くな る。
[0017] また、前記判定手段はさらに、前記伝搬軌跡情報が自車両の進行方向に向かって 自車両よりも前に存在する道路形状情報と一致する場合に合致情報を作成すること や、前記伝搬軌跡情報が自車両の操舵方向に存在する道路形状情報と一致する場 合に、受信した情報を報知することであっても良い。
これにより、受信した情報が必要な情報か否かを簡易に判別することができる。
[0018] また、前記道路形状格納手段はさらに、自車両の目的地までの経路形状を示す経 路情報を含み、前記判定手段はさらに、前記伝搬軌跡情報が前記経路情報と一致 する場合に、合致情報を作成することであっても良い。
[0019] これにより、自車両が到達すべき目的地までの経路上を迪つて到達した情報が報 知されるため、目的に合致した情報を的確に把握することができる。
[0020] また、前記伝搬軌跡算出手段はさらに、受信した情報に含まれる他車両の位置情 報の数が閾値以下の場合には、受信した情報に含まれる他車両の走行軌跡を示す 走行軌跡情報カゝら算出された情報を伝搬軌跡情報とすることであっても良い。
[0021] これにより、情報が中継される回数力少なぐ他社の位置情報力 伝搬軌跡情報が 算出しにくい場合でも、走行軌跡で代替することにより正確に情報を判定することが 可能となる。
[0022] また、前記車載情報処理装置はさらに、自車両の位置情報を取得する位置情報取 得手段と、情報を受信すると、この情報に自車両の位置情報を付加した中継情報を 作成する情報付加手段と、この中継情報を送信する送信手段とを備えても良い。
[0023] これにより、自車両の位置情報を付加した情報を中継することができるため、他車 両において伝搬軌跡などを算出することができるなどの有用な情報を提供することが できる。
[0024] また、前記車載情報処理装置はさらに、一定期間内に取得された自車両の位置情 報からなる走行軌跡情報を格納する走行軌跡蓄積手段を備え、前記情報付加手段 はさらに、受信した情報に走行軌跡情報を付加することが好まし ヽ。
[0025] これにより、自車両の走行軌跡情報を他車両に提供することができるため、情報の 中継される回数が少なく位置情報だけでは情報の判定ができない場合でも、他車両 は当該走行軌跡を用いて情報を判断することが可能となる。
[0026] 力！]えて、前記情報付加手段はさらに、受信した情報の中継回数が閾値以下の場合 に走行軌跡情報を付加することであれば、必要な場合にのみ走行軌跡情報を付カロ するため、送信する情報量を抑え高速な通信に寄与することが可能となる。 [0027] 前記車載情報処理装置はさらに、自車両の車両情報を取得するセンサを備え、前 記情報付加手段はさらに、受信した情報に前記センサが取得した自車両情報を付 加することが好ましい。
[0028] これにより、走行速度などの自車両の情報を付加した情報を中継することができる ため、他車両における情報の判定などに有用な情報を提供することができる。
前記車載情報処理装置はさらに、前記センサが取得した自車両情報に基づき道路 事象の発生を検知するための道路事象発生検知手段を備え、前記送信手段はさら に、前記道路事象発生検知手段における道路事象の発生検知をトリガとして、道路 事象情報を送信することとしても良い。
[0029] これにより、必要な場合にのみ情報を発信することが可能となり、不要な情報を多く 発信することによる通信状体の悪ィ匕を抑止することが可能となる。
[0030] 前記送信手段はさらに、一定期間内に取得された自車両の位置情報からなる走行 軌跡情報を送信することであれば、直近の他車両に搭載される車載情報処理装置が 必要な情報力否かを判定する情報を提供することが可能となる。
[0031] さらに、好ましくは、前記伝搬軌跡情報と、道路形状情報とがー致しない場合に、受 信した情報を破棄する情報破棄手段や、前記伝搬方向情報が自車両に向力つて伝 搬したものでない場合に、受信した情報を破棄する情報破棄手段や、前記伝搬軌跡 情報が自車両の進行方向に向力つて自車両よりも前に存在する道路形状情報と一 致しない場合に、受信した情報を破棄する情報破棄手段や、前記伝搬軌跡情報が 自車両の操舵方向に存在する道路形状情報と一致しな 1ヽ場合に、受信した情報を 破棄する情報破棄手段を備えて 、ても良 ヽ。
[0032] これにより、受信した情報のうち必要のない情報は破棄され、必要な情報のみを中 継することができるため、通信の混雑を回避することができる。
発明の効果
[0033] 本発明は、無指向性の通信により車々間で情報を送受信する場合に、必要な情報 か否かを判別することのできる情報を提供し、提供された情報に基づき情報を判別 する車載情報処理装置を提供することができる。
図面の簡単な説明 [0034] [図 1]本実施形態に係る車載情報処理装置の構成を示す構成図である。
[図 2]道路事象発生検知部が検知する道路事象とその時に使用されるセンサとの対 応状体の一例を示す図である。
[図 3]車載情報処理装置が道路事象の発生を検知しその情報を発信するまでの動作 を示す動作フロー図である。
[図 4]道路事象発生情報、及び、これに情報付加部で自車両の情報が付加された中 継情報のパケット構造の一例を示す図である。
[図 5]送受信部が情報を受信してから以降の車載情報処理装置の処理動作の概要 を示す動作フロー図である。
[図 6]車載情報処理装置が送信または中継する情報の伝搬軌跡を概念的に示す図 である。
[図 7]他の実施形態であるカーナビゲーシヨンシステムを併有する車載情報処理装置 を示す構成図である。
[図 8]目的地までの走行経路上に走行または停止している先行車からの情報を判別 する動作を示す動作フロー図である。
[図 9]図 8に基づき説明した車載情報処理装置の動作フローを概念的に補足する図 である。
[図 10]ホップ数が少ない場合に他車両の走行軌跡を伝搬軌跡として代替可能な車 載情報処理装置の他の構成を表す構成図である。
[図 11]道路事象発生情報、及び、これに情報付加部で自車両の情報が付加された 中継情報のパケット構造の他の例を示す図である。
[図 12]他の実施形態に力かる車載情報処理装置の処理動作を示す動作フロー図で ある。
[図 13]図 12で説明した車載情報処理装置の動作フローを概念的に補足する図であ る。
符号の説明
[0035] 11 制御部
12 送受信部 13 道路事象発生検知部
14 センサ
15 判定部
16 報知部
17 位置情報取得部
18 測位センサ部
19 道路形状格納部
20 情報破棄部
21 伝搬軌跡算出部
22 情報付加部
発明を実施するための最良の形態
[0036] 次に、本発明にかかる実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。
[0037] (実施の形態 1)
図 1は、本実施形態に係る車載情報処理装置の構成を示す構成図である。本実施 形態に係る車載情報処理装置 100は、無線アドホックネットワーク網を構築しうる端 末であり、制御部 11と、送受信部 12と、道路事象発生検知部 13と、センサ 14と、判 定部 15と、報知部 16と、位置情報取得部 17と、道路形状格納部 19と、情報破棄部 20と、伝搬軌跡算出部 21と、情報付加部 22とを備える。
[0038] 前記制御部 11は、車載情報処理装置 100全体の処理を司る処理部であり、例え ば、 CPUや MPUなどがこの処理を担う。
前記送受信部 12は、近隣の車両とアドホックネットワーク網を構築し得る無線通信 装置であって、情報の送受信を行う。当該送受信部 12による通信は、無指向性のァ ンテナを用いて、ある程度離れた距離にある周辺に存在する別の車載情報処理装 置や固定局とも通信可能である。
[0039] 送受信部 12に適用される無線通信方式としては、 IEEE802. llaZbZg等の無 線 LANや DSRC (Dedicated Short Range Communication；狭帯域無線通信）、 Blue tooth, UWB (Ultra Wide Band)を使用する方式を例示することができる。また、その 他の屋外でも使用可能なマイクロ波、ミリ波、準ミリ波の周波数帯を使用する方式を 採用することも可能である。
[0040] またやりとりされる通信は IP (Internet Protocol)に準じて行うことが望ましい。さらに 、アドホックネットワーク内でマルチホップしながら通信を行うためのルーティングプロ トコルとしては、 IETF (Internet Engineering Task Force)の MANET (Mobile Ad-hoc Networks)ワーキンググループで議餘される DSR (Dynamic Source Protocol )や FSR (Fisheye State Routing Protocol)を用いることができる。
[0041] ここで、マルチホップとは、発信された情報が通信端末を次々に経由し伝搬してい く状態を指すものである。
[0042] 前記センサ 14は車両情報を取得するセンサである。例えば、前方や後方の車両と の距離を測定する測距センサや、車速センサ、エアバックの作動やワイパーやウィン カーなどの動作を検知するセンサの他、 ABS (アンチロックブレーキシステム）にセン サなどを例示することができる。
[0043] 前記道路事象発生検知部 13は、前記センサ 14からの車両情報に基づいて渋滞 や事故などの道路事象の発生を検知する処理部である。
[0044] 図 2は、道路事象発生検知部 13が検知する道路事象とその時に使用されるセンサ
14との対応状体の一例を示している。例えば、測距センサと車速センサとの複数の 出力値に基づき道路事象発生検知部 13は渋滞発生という道路事象を検知する。
[0045] なお、センサ 14は図 2に示したものに限らず、他の情報源を代替的に用いることが できる。例えば、通信帯域の低下を送受信部 12が検知し、その情報が道路事象発 生検知部 13に送信されれば当該送受信部 12がセンサ 14として機能したことになる。 また、車載情報処理装置 100にのみ用いられるセンサば力りでなぐ車両に組み込ま れて他の用途と併用されるセンサも当該センサに含まれる。また、センサとは、自動で 車両情報を取得するものば力りではなぐドライバー自身の判断で道路事象を入力 する装置 (例えば、緊急ボタン)等も含むものである。
[0046] また、道路事象発生検知部 13が検知する道路事象も図 2に示したものだけに限ら れない。特に、後続車のドライバーにとって有益なリアルタイム性の高い情報を道路 事象発生検知部 13で検知することが好ましい。さら〖こ、道路事象検知部 13は、セン サ 14による自車両の情報単独で道路事象を検知するのば力りでなぐ車々間通信す ることによって得られる他車両の情報をも加味して道路事象を検知するものでも良い 。例えば、一定範囲内にある他車両がすべて停止しているという情報を受信した場合 であって自車両も停止している場合は渋滞発生であると検知する場合である。また、 通信帯域が低下する情報に基づいて、周囲には多くの車両力 ^、ることを予想し渋滞 発生を検知しても良い。
[0047] 伝搬軌跡算出部 21は、送受信部 12で受信した他車両の位置情報から、伝搬軌跡 情報を算出する処理部である。また、この伝搬軌跡算出部 21は、他車両の位置情報 とこれに対応する時刻情報から自車方向に向力つて伝搬した力否かの伝搬方向情 報も算出する (詳細な動作は後述する)。
[0048] 位置情報取得部 17は、測位センサ 18からの自車両の位置情報を取得する処理部 である。この位置情報とは、例えば、自車両の位置 (緯度、経度、高度）、速度、加速 度、ロール角、ピッチ角、方位角等である。
[0049] 前記測位センサ 18は、車両の位置、速度、加速度、ロール角、ピッチ角、方位角を 得るための 1つまたは複数のセンサであり、例えば、 GPS (Global Positioning System )受信機や加速度センサ、角速度センサ、車速センサ、舵角センサ等を含むものであ る。また、本実施形態の場合、測位センサは既存のカーナビゲーシヨンシステムに備 えられたセンサを代替的に用いて!/、る。
[0050] 道路形状格納部 19は、デジタル形式の道路形状情報を格納するための不揮発性 の記憶媒体であり、例えば、 CD-ROM, DVD-ROM, HDD,メモリカード等である 。この格納される道路形状情報は、カーナビゲーシヨンシステムなどに利用されるべ タトル型のデジタル地図力も得ることができる情報である。
[0051] 前記判定部 15は、前記伝搬軌跡情報と道路形状情報とを比較検討し、伝搬軌跡と 道路形状が一致すると判定した場合には合致情報を作成する処理部である。
[0052] 報知部 16は、前記合致情報が作成された場合に受信した道路事象をドライバーに 対して音声や映像、その他の五感に訴える形で報知する処理部である。報知部 16 には、具体的報知装置として、スピーカ、ディスプレイ、点滅するランプ等（図示せず） が備えられている。
[0053] 情報破棄部 20は、受信した情報の伝搬経路と道路形状とがー致しな!/、場合などに 当該受信した情報を破棄する処理部である。
[0054] 情報付加部 22は、送受信部 12で受信した情報のうち、前記情報破棄部 20で破棄 されて 、な 、情報の末尾に自車両の位置情報などを付加し中継情報を作成する処 理部である。そして、この中継情報は送受信部 12により送信される。
[0055] 次に、本実施の形態 1に係る車載情報処理装置 100の動作について図 3—図 6を 用いて説明する。
[0056] 図 3は、車載情報処理装置 100が道路事象の発生を検知しその情報を発信するま での動作を示す動作フロー図である。
[0057] まず、制御部 11は道路事象発生検知部 13が道路事象の発生を検知するまでは待 機状態を保つ（S310、 S311 :No)。次いで、道路事象発生検知部 13がセンサ 14か らの情報に基づき道路事象の発生を検知すると (S 311： Yes)、制御部 11は初期送 信用の道路事象発生情報を生成する（S312)。そして、制御部 11はステップ S312 で生成した道路事象発生情報を、送受信部 12を用いて送信する（S313)。
[0058] 前記送信された道路事象発生情報は、各端末で中継されつつ伝搬して!/、く。
次に、図 4は、道路事象発生情報、及び、これに情報付加部で自車両の情報が付 カロされた中継情報の構造の一例を示す図である。
[0059] 図 4 (a)に示すように、車載情報処理装置 100が送受信する道路事象発生情報や 中継情報の構造はパケット構造であり、送信時刻フィールド 401、車両 IDフィールド 4 02、道路事象フィールド 403、道路事象別付加情報フィールド 404、ホップ数フィー ルド 405、付加情報フィールド 406から構成される。
[0060] 前記送信時刻フィールド 401は、道路事象発生検知部 13が道路事象の発生を検 知した時刻情報が格納される。この時刻情報は、車両間で同期させるため GPS時刻 などの絶対的な時刻情報が格納される。
[0061] 前記車両 IDフィールド 402は、道路事象発生情報を送信した車両を識別するため の車両 情報が格納される。当該車両 情報により、例えば、異なる経路を経た二 つの情報を受信したとしても、同一の車両が生成した情報力否かを区別することがで きる。また、自身が送信したパケットを受信した際にもこれを廃棄する等に利用するこ とができる。車両 IDは、例えば、車両番号や送受信部 12に割当てられた MAC ( Media Access Control)アドレスや IPアドレスであり、車両毎に重複しなければどのよ うな値を割当てても良い。
[0062] 道路事象フィールド 403は、図 2で表したような道路事象を区別するための数字や 道路事象そのものを示す文字列などが格納される。
[0063] 道路事象別付加情報フィールド 404には道路事象別の付加情報が格納される。こ の道路事象別の付加情報とは、例えば、道路事象が「渋滞発生」である場合には、「 渋滞原因」や「渋滞距離」等の道路事象別に付加される情報であり、数字又は文字 列からなる 1つ以上の情報である。また、画像や映像、音声データ等を付加することも できる。例えば、渋滞発生時の画像や音声付きの映像である。
[0064] ホップ数フィールド 405は、ホップ数つまり情報が中継された数を示す情報が格納 される。例えば、道路事象の発生検知により生成される道路事象発生情報 (ステップ S312)は初期状態であるので、前記ホップ数フィールドに格納される情報は" 0"とな り、ホップつまり中継がされる度に 1だけ加算又は減算された値が格納される。
[0065] このホップ数フィールド 405に格納されるホップ数は、ある閾値以下又は以上のホッ プ数を超過した場合にはその情報を廃棄するために使用することも可能である。これ により、どの程度の距離 (範囲内）に存在する後続の車両までパケットを伝播させるか を制限することが可能となり、通信帯域の低下を抑止できる。さらに車速に応じて前 記閾値を動的に変化させることもできる。例えば、車速が速い程、より遠くの車両と通 信を行いたいので、閾値となる最大ホップ数を増やし、一方、車速が遅い程、より近く の車両と通信を行 、た 、ので、閾値となる最大ホップ数を減らす等の制御を行うこと ちでさる。
[0066] 付加情報フィールド 406は、ホップ数分、すなわち、車両を経由する毎に 1つの位 置情報と車両情報で構成された総合情報が追加されて 、くフィールドである。この付 加情報フィールド 406に付加される総合情報の構造は、図 4 (b)に例示するように、 車両 ID孫フィールド 411、時刻情報孫フィールド 412、位置情報孫フィールド 413、 速度情報孫フィールド 414、方位情報孫フィールド 415、道路番号孫フィールドなど の孫フィールド 416の各フィールドに分割された構造であり、それぞれのフィールドに 位置情報と車両情報とが格納される。 [0067] 車両 ID孫フィールド 411には、情報を発信または中継した車両 Iひ f青報が格納され る。この車両 Iひ隋報により、位置情報、速度情報、方位情報がどの車両から発信され たものかを識別することができる。
[0068] 時刻情報孫フィールド 412は、情報を発信または中継した時刻情報が格納される。
位置情報孫フィールド 413、速度情報孫フィールド 414、方位情報孫フィールド 41 5のそれぞれには、車載情報処理装置 100の位置情報取得部 17によって得られた 位置情報、速度情報、方位情報がそれぞれ格納される。なお、位置情報、速度情報 、方位情報の取り扱う単位は事前に一致させておくことが望ましいが、もし一致させる ことができない場合には、これらのフィールドに単位（例えば、 deg、 mZs、 deg/s) や使用する測地座標系、角速度センサのボディ取り付け座標系、座標軸の正の回転 方向はどちら向きかといつたパラメータを追加で付加することができる。
[0069] 道路番号孫フィールド 416には、前述の位置情報を取得したときに車両が走行して いた道路番号などが格納される。例えば、高速道路、国道、又は県道の何号線であ るかを示す情報や、道路形状格納部 19に入る道路形状情報のリンク番号が格納さ れる。前記リンク番号とする場合には、車両間で道路形状情報の下となるデジタル地 図の規格、バージョンが統一されていることが好ましぐ事前に一致させておくか、地 図規格、バージョン情報も付加情報フィールドに追加で含めて、この追加情報により 変換するものであっても良い。
[0070] 次に、図 5は、車載情報処理装置 100の送受信部 12が情報を受信してから以降の 処理動作の概要を示す動作フロー図である。
[0071] まず、制御部 11は情報を受信するまでは待機状態を保つ（S501、 S502 :No)。情 報を受信すると（S502 :Yes)、伝搬軌跡算出部 21は、付加情報フィールド 406の末 尾から 3個の位置情報と時刻情報を抽出し、伝搬方向情報を算出する（S503)
[0072] 前記 3組の情報は、自車両の直近とその次の 2台の他車両の情報であるはずであり 、時刻情報を古いものから並べ、この時刻情報に対応する位置情報が自車両に対し て順に近づいてきている場合、自車両に向力つてきた旨の伝搬方向情報が作成され る。
もし、伝搬方向情報が自車両向きでは無力つた場合 (S504 :No)、情報破棄部 20 により情報が破棄される。
[0073] 一方、伝搬方向情報が自車両向きであった場合 (S504 :Yes)、伝搬軌跡算出部 2
1により伝搬軌跡情報が算出される（S506)。
[0074] この伝搬軌跡情報は、図 6に示すように、道路事象発生情報が作成され、中継され た時点の各車両などの位置情報 (付加情報フィールド 406に含まれるすべての位置 情報)力 得られる平面上の点を順に線で結んで 、つた伝搬軌跡 2a、 2bと概念的に 示すことができる。
[0075] 次 、で、判定部 15は、ステップ S506で算出した伝搬軌跡情報と道路形状格納部 19に格納されている道路形状情報とを比較して両情報が一致するかの判断を行い、 一致して 、な 、場合には（S507： No)、情報破棄部 20により情報が破棄される (S5 05)。
[0076] 一方、一致している場合には合致情報を作成する（S507 : Yes)。
この伝搬軌跡情報と道路形状情報との比較を概念的に現すと、図 6に示すように、 車両 Ifは車両 laで作成された情報を車両 la— leの伝搬軌跡 2aで受信する場合と 車両 laから固定局 lzを経由して leに至る伝搬軌跡 2bで受信する場合とがある。
[0077] 前記伝搬軌跡 2aは実際の道路形状 3を示す道路形状情報と一致するため、当該 軌跡を伝搬してきた情報に対しては合致情報が作成される。
[0078] 伝搬軌跡 2bは道路形状情報と一致しないため、当該軌跡を伝搬してきた情報は破 棄される。
[0079] 合致情報が作成されれば報知部 16は情報に含まれる道路事象情報をドライバー に対し報知する他、付加情報フィールド 406に含まれている情報を解析し、解析結果 をドライバーに報知する（S508)。
[0080] 次 、で、情報付加部 22により自車両の総合情報を受信した情報の付加情報フィー ルド 406の末尾に付加する（S509)。送受信部 12が中継情報を送信する（S 510)。
[0081] このように、無指向性に情報を送受信したとしても、受信された情報から伝搬軌跡 情報と伝搬方向情報を算出し、自車両に向かって伝搬しかつ伝搬軌跡が道路形状 と一致する情報のみが報知されるため、ドライバーにとって有用な情報のみが報知さ れることとなる。また、他車両に必要な情報のみ中継されるため、通信帯域の低下を 抑えることができる。
[0082] (実施の形態 2)
次に、他の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
[0083] 図 7は、カーナビゲーシヨンシステムを併有する車載情報処理装置 100を示す構成 図である。
この車載情報処理装置 100は、目的地までの経路情報を作成しうるとともに、この 経路情報と伝搬軌跡情報とを比較検討する装置であり、図 1に示した構成に加え、測 位センサ部 18と経路探索部 23とを備える。
[0084] 前記測位センサ 18は、前記実施形態と同じカーナビゲーシヨンに用いられるセンサ であり、車両の位置、速度、加速度、ロール角、ピッチ角、方位角を得るための 1つま たは複数のセンサである。
[0085] 前記経路探索部 23は、制御部 11の演算機能を利用して、経路探索を行う処理部 であり、ユーザにより入力部 (不図示)から入力される出発地、経由地、目的地等の情 報によって目的地までの最適経路を周知のダイクストラのアルゴリズム等を用いて経 路情報を算出する。また、この経路情報は道路形状格納部 19に格納される。
[0086] この実施形態にかかる車載情報処理装置 100は、経路情報を報知部 16としてのデ イスプレイにあらかじめ道路形状格納部 19に格納される地図と一緒に重畳表示する ことができ、また、自車両が案内地点に近づくと、音声又は映像にて車両の進行方向 を案内するナビゲーシヨン機能も併有して 、る。
[0087] 図 8は、目的地までの走行経路上に走行または停止している先行車からの情報を 判別する動作を示す動作フロー図である。
[0088] まず、制御部 11は情報を受信するまでは待機状態を保つ（S840又は S841 :No) 。情報を受信すると (S841 :Yes)、制御部 11及び伝搬軌跡算出部 21は情報に含ま れる付加情報を抽出し、伝搬軌跡情報と伝搬方向情報を算出する（S842)。
[0089] 次いで、判定部 15は、伝搬方向が自車両に向力つている力否力、及び、伝搬軌跡 情報と道路形状情報とがー致して 、るかを判定する（S843)。両者の少なくとも 、ず れか一方が条件を満たしていない場合は（S843 : No)、先行車からの情報ではない と判断し (S844)、受信した情報を廃棄し (S845)、待機状態へ戻る。 [0090] 両者がともに条件を満たす場合は（S843： Yes)、道路形状格納部 19に格納され る経路情報と一致するかを判断する（S846)。経路情報と一致する場合は（S46： Ye s)、ドライバーに先行車から伝わった情報を報知する（S849)。一方、経路情報と一 致しな 、と判断された場合は（S846： No)、自車両方向に向かって道路上を伝搬し た情報であるが、自車両の走行する経路外の情報でドライバーにとって不要である ので報知はされない。
[0091] 次に、情報付加部 22は受信した情報の末尾に自車両の車両情報を付加し (S850
)、この中継情報を送信する（S851)。
[0092] 図 9は、図 8に基づき説明した車載情報処理装置 100の動作フローを補足する概 念図である。
図 9【こお!ヽて、車両 4a、 4b、 4c、 4d、 4e、 4f、 4g、 4hiま、上記車載†青報処理装置 1 00がそれぞれ搭載される。車両 4aで送信または中継された情報は伝搬軌跡 5を通 過して車両 4f〖こ到達する。一方車両 4gで送信または中継された情報は伝搬軌跡 6 を通過して車両 4f〖こ到達する。これら二つの情報を受信した車両 4f〖こ搭載された車 載情報処理装置 100はいずれの情報も道路上を自車両に向力つて伝搬したもので あるとしてこれら二つの情報を破棄することはな!/、。
[0093] ここで、車両 4fの道路形状格納部 19には、図 9上のルート A— Bを走行する経路情 報があら力じめ格納されているものとして以下説明を続ける。
[0094] 次に、車両 4fの車載情報処理装置 100は、伝搬軌跡 6と自車両の目的地までの経 路とが一致すると判断し、車両 4gが発信または中継した情報をドライバーに報知する 。一方、伝搬軌跡 5と経路とは一致しないため、車両 4aが発信または中継した情報は ドライバーに報知されない。
[0095] 以上の様に車載情報処理装置 100は経路上を伝搬する情報しか報知しないため、 ドライバ一は必要な情報のみ知らされることとなる。
[0096] なお、伝搬軌跡 5が経路に該当しなくとも、情報が破棄されることはない。これは、 例えば車両 4dの経路がルート A— Cであった場合に、伝搬軌跡 6を伝搬してきた情報 を車両 4dに搭載される車載情報処理装置 100が破棄すれば、後続の車両 4f〖こは伝 搬軌跡 6を伝搬した情報は到達しないこととなるからである。 [0097] (実施の形態 3)
図 10は、ホップ数が少な ヽ場合に他車両の走行軌跡を伝搬軌跡として代替可能な 車載情報処理装置 100の構成を表す構成図である。
[0098] 図 10に示す車載情報処理装置 100は、図 7の車載情報処理装置 100と比較して、 走行軌跡蓄積部 24が追加された構成となる。
[0099] 前記走行軌跡蓄積部 24は、一定時刻おきに位置情報取得部 17で取得した自車 両の位置情報を一定期間分だけ蓄積するための記憶媒体であり、例えば、メモリや HDD等の記録媒体ある。走行軌跡蓄積部 24に蓄積される位置情報は、常に最新 の位置情報が蓄積され、最も古い位置情報が自動的に廃棄される。
[0100] 次に、本実施形態に係る車載情報処理装置 100の動作について図 11から図 13を 用いて説明する。
[0101] まず、車載情報処理装置 100が道路事象発生情報を送信する動作フローについ ては、図 3の場合と同様であるが、その生成する情報の付加情報の構造が異なる。
[0102] 以下、図 11を用いて本実施形態に力かる情報の構造について説明を行う。
図 11 (a)に示すように、道路事象発生情報及び中継情報のパケット構造は送信時 刻フィールド 401、車両 IDフィールド 402、道路事象フィールド 403、道路事象別付 カロフィールド 404、ホップ数フィールド 405、付加情報フィールド 406力らなり、この構 造は図 4 (a)で示した構成と同様である。
[0103] 本実施形態の場合、前記付加情報フィールド 406に格納される情報が、位置情報 と車両情報とからなる総合情報、または、走行軌跡情報と各位置情報に対応した車 両情報とからなる総合情報列となる。
[0104] 図 11 (b)は、前記付加情報の一つである総合情報列の構成例を示して!/、る。
この付加情報フィールド 406の先頭には道路事象発生情報が作成される段階でそ の車両の走行軌跡情報とこの走行軌跡情報に含まれる位置情報に対応した車両情 報力 なる総合情報列が格納される。すなわち、総合情報列は、この車両が走行して いるときの一定期間内の時刻（例えば TOから T5まで）のこの車両の位置情報とこの 位置情報を測位すると同時に取得した車両情報が含まれている。
[0105] 前記取得した車両情報とは、例えば、車両 、時刻情報、速度情報、方位情報、 道路番号であり、位置情報とともに各孫フィールドに格納される。この各孫フィールド の意味は図 4 (b)で説明した内容と同じであるため、その詳細な説明は省略するが、 車両 IDには、すべて同じ値が入る。これは、情報が中継される毎に付加情報を付カロ する場合などに各情報を区別するためである。
[0106] 尚、時刻情報における T5が最新の情報とする力、最古の情報とするかの昇順、降 順の並びにつ!/、ては!、ずれか一方の並びを用いることができる。
[0107] また、ホップ数が少ないときの先行車からの情報であるかの検知精度を高めること が目的であるため、ホップ数フィールド 405に格納されるホップ数が閾値以下の場合 のみ、総合情報列を付加し、ホップ数が閾値より大きくなると総合情報を付加するも のとしても良い。これにより、後続車両へ伝播する全体の情報量を削減することがで きる。
[0108] また、時刻情報が TOから T5までの 6つの車両情報列力 構成されるとした力 6つ t 、う数に限定するものではなぐ先行車からの情報であるかを判断できればこれ以 上または以下の値でも良い。
[0109] また、ホップ数が少ない間は総合情報列に含まれる総合情報の数を多くし、ホップ 数が多くなるにつれて、徐々に総合情報列に含まれる総合情報の数を少なくしていく ような動的な方法もあり得る。
[0110] 図 12は、本実施形態に力かる車載情報処理装置 100の処理動作を示す動作フロ 一図である。
[0111] まず、車載情報処理装置 100は、受信した情報のホップ数フィールド 405に格納さ れるホップ数が閾値以下であるかを判定する（S1260)。閾値以下でない場合は（S1 260 : No)、付加情報フィールド 406からと位置情報と時刻情報を抽出し、図 8の S84 2力ら S845までと同様の処理を行う（S1263)。
[0112] 閾値以下である場合には（S1260 :Yes)、付加情報フィールド 406に同じ車両 ID が複数存在しているかを判断する。すなわち、総合情報列があるか否かを判断する。 複数の同じ車両 IDがない場合には（S 1261： No)、情報量が少なすぎるため先行車 力ものパケットではないと判断する（S 1265)。複数の同じ車両 IDがある場合には（S 1261： Yes)、その同じ車両 IDに対応するすべての位置情報も含めて付加情報フィ 一ルド 406に含まれるすべての位置情報力も伝搬軌跡情報を算出する（S1262)。
[0113] 次いで、ステップ S1262で算出した伝搬軌跡情報と道路形状情報とを比較する（S 1264)。伝搬軌跡が道路形状と一致しない場合には（S1264 :No)、先行車からの 情報ではないと判断する（S1265)。一方、伝搬軌跡が道路形状と一致する場合に は（S 1264： Yes)、先行車からの情報であると判断する（S 1266)。
[0114] 図 13は、図 12で説明した動作フローを補足する図である。
図 13において、車両 8a、 8b、 8c、 8d、 8e、 8fは、同一の車両の各時亥 ljにおける位 置を示している。車両 8aが後続車 (不図示)へ送受信部 12を介して道路事象発生情 報を送信する。
[0115] 車両 8aが現時点（時刻 T5)の位置であり、車両 8bは過去の時刻 T4での車両 8aの 位置であり、車両 8cは時刻 T3での車両 8aの位置であり、車両 8dは時刻 T2での車 両 8aの位置であり、車両 8eは時刻 T1での車両 8aの位置であり、車両 8fは時刻 TO での車両 8aの位置である。車両 8aには、車載情報処理装置 100が搭載され、その 走行軌跡蓄積部 24には、時刻 TO— T5までの位置情報カゝらなる走行軌跡情報が蓄 積されている。
[0116] 車両 8aから送信された情報を直接受信した後続の車両は、車両 8aの走行軌跡 9を 伝搬軌跡と代替し、当該伝搬軌跡と道路形状格納部 19に格納される道路 10の道路 形状とを比較することで、受信した情報を送信したのは道路上を走行する車両 8aか らの情報であると判断することができる。
[0117] 以上のように本実施形態においてはホップ数が少ない場合でも、車両の走行軌跡 を情報の伝搬軌跡と代替することで、受信した情報が道路上を伝搬した情報カゝ否か を判断することができる。また、他社にこのような判断を可能とする情報を提供するこ とがでさる。
[0118] なお、上記実施形態の説明では完全に無指向性の通信を想定して説明したが、本 発明はある程度指向性を絞った通信の場合にも適用できる。
[0119] また、ホップ数フィールド 405に格納される情報としては、車両間距離の情報を格 納するものとしても良い。このときはホップする毎に先行車との車両間距離が加算さ れていくものとする。このホップ数フィールド 405に車両間距離を加算しつつ格納して いる場合、当該車両間距離の加算値が閾値を越える場合には、受信した情報を廃 棄すれば、情報の到達距離を制御することが可能となる。
[0120] また、判定部 15において、自車両が走行している方向に向力つて自車両よりも前に 存在する道路形状情報のみと伝搬軌跡情報とを比較したり、地図を自車両の位置を 中心として放射状に区切り、自車両の舵角を含む領域に存在する道路形状情報の みと伝搬軌跡情報とを比較したりして合致情報を作成するものでも力まわな 、。この 場合、比較する道路形状情報が限定される。
産業上の利用可能性
[0121] 本発明にかかる車載情報処理装置は、車両情報通信システムに適用でき、特に力 一ナビゲーシヨン機能も併有する総合的な車載情報処理装置等に適用できる。

Claims

請求の範囲
[1] アクセスポイントを必要とせず相互に情報を送受信することにより自立分散型無線 通信網を構築しうる通信端末として機能し、車両に搭載される無線通信可能な車載 情報処理装置において、
道路形状情報を格納する道路形状格納手段と、
受信した他車の位置情報から情報が伝搬してきた伝搬軌跡情報を算出する伝搬 軌跡算出手段と、
前記伝搬軌跡情報と、道路形状情報とがー致する場合に合致情報を作成する判 定手段と、
前記合致情報が作成された場合に受信した情報をドライバーに報知する報知手段 と
を備えることを特徴とする車載情報処理装置。
[2] 前記伝搬軌跡算出手段はさらに、
情報の伝搬軌跡が自車両に向力つて伝搬したもの力否かの伝搬方向情報を算出 し、
前記判定手段はさらに、
前記伝搬方向情報が自車両に向力つて伝搬したものである場合に、合致情報を作 成すること
を特徴とする請求項 1に記載の車載情報処理装置。
[3] 前記判定手段はさらに、
前記伝搬軌跡情報が自車両の進行方向に向力つて自車両よりも前に存在する道 路形状情報と一致する場合に合致情報を作成すること
を特徴とする請求項 1または 2に記載の車載情報処理装置。
[4] 前記判定手段はさらに、
前記伝搬軌跡情報が自車両の操舵方向に存在する道路形状情報と一致する場合 に、受信した情報を報知すること
を特徴とする請求項 1または 2に記載の車載情報処理装置。
[5] 前記道路形状格納手段はさらに、 自車両の目的地までの経路形状を示す経路情報を含み、
前記判定手段はさらに、
前記伝搬軌跡情報が前記経路情報と一致する場合に、合致情報を作成すること を特徴とする請求項 1一 4のいずれか 1項に記載の車載情報処理装置。
[6] 前記伝搬軌跡算出手段はさらに、
受信した情報に含まれる他車両の位置情報の数が閾値以下の場合には、受信した 情報に含まれる他車両の走行軌跡を示す走行軌跡情報カゝら算出された情報を伝搬 軌跡情報とすること
を特徴とする請求項 1一 5のいずれか 1項に記載の車載情報処理装置。
[7] 前記車載情報処理装置はさらに、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
情報を受信すると、この情報に自車両の位置情報を付加した中継情報を作成する 情報付加手段と、
この中継情報を送信する送信手段と
を備えることを特徴とする請求項 1一 6のいずれ力 1項に車載情報処理装置。
[8] 前記車載情報処理装置はさらに、
一定期間内に取得された自車両の位置情報からなる走行軌跡情報を格納する走 行軌跡蓄積手段を備え、
前記情報付加手段はさらに、
受信した情報に走行軌跡情報を付加すること
を特徴とする請求項 7に記載の車載情報処理装置。
[9] 前記情報付加手段はさらに、
受信した情報の中継回数が閾値以下の場合に走行軌跡情報を付加すること を特徴とする請求項 8に記載の車載情報処理装置。
[10] 前記車載情報処理装置はさらに、
自車両の車両情報を取得するセンサを備え、
前記情報付加手段はさらに、
受信した情報に前記センサが取得した自車両情報を付加すること ことを特徴とする請求項 7— 9のいずれか 1項に記載の車載情報処理装置。
[11] 前記車載情報処理装置はさらに、
前記センサが取得した自車両情報に基づき道路事象の発生を検知するための道 路事象発生検知手段を備え、
前記送信手段はさらに、
前記道路事象発生検知手段における道路事象の発生検知をトリガとして、道路事 象情報を送信すること
を特徴とする請求項 1一 10のいずれ力 1項に記載の車載情報処理装置。
[12] 前記送信手段はさらに、
一定期間内に取得された自車両の位置情報カゝらなる走行軌跡情報を送信すること を特徴とする請求項 11に記載の車載情報処理装置。
[13] 前記車載情報処理装置はさらに、
前記伝搬軌跡情報と、道路形状情報とがー致しない場合に、受信した情報を破棄 する情報破棄手段と
を備えることを特徴とする請求項 1一 12のいずれ力 1項に記載の車載情報処理装置
[14] 前記車載情報処理装置はさらに、
前記伝搬方向情報が自車両に向力つて伝搬したものでない場合に、受信した情報 を破棄する情報破棄手段と
を備えることを特徴とする請求項 2— 12のいずれ力 1項に記載の車載情報処理装置
[15] 前記車載情報処理装置はさらに、
前記伝搬軌跡情報が自車両の進行方向に向力つて自車両よりも前に存在する道 路形状情報と一致しな ヽ場合に、受信した情報を破棄する情報破棄手段と を備えることを特徴とする請求項 1一 12のいずれ力 1項に記載の車載情報処理装置
[16] 前記車載情報処理装置はさらに、
前記伝搬軌跡情報が自車両の操舵方向に存在する道路形状情報と一致しな 、場 合に、受信した情報を破棄する情報破棄手段と
を備えることを特徴とする請求項 1一 12のいずれ力 1項に記載の車載情報処理装置
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