WO2023286341A1 - 車載通信装置、車載通信システム、及び、通信方法 - Google Patents

車載通信装置、車載通信システム、及び、通信方法 Download PDF

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WO2023286341A1
WO2023286341A1 PCT/JP2022/010515 JP2022010515W WO2023286341A1 WO 2023286341 A1 WO2023286341 A1 WO 2023286341A1 JP 2022010515 W JP2022010515 W JP 2022010515W WO 2023286341 A1 WO2023286341 A1 WO 2023286341A1
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data
zone
vehicle
control node
communication
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PCT/JP2022/010515
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茂 菅谷
博允 内山
寿之 示沢
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ソニーグループ株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle communication device, an in-vehicle communication system, and a communication method.
  • zone architecture a technology called zone architecture has been attracting attention in intra-vehicle communication.
  • vehicles are divided into multiple zones and networks are built in each zone.
  • a technology that uses, for example, a local area network (LAN) as a network constructed in each zone or a network that connects each zone is known.
  • LAN local area network
  • information collected at multiple points at a plurality of nodes can be transmitted within the network.
  • a system using Ethernet (registered trademark) is widely used for communication between information communication devices. Construction of a system using Ethernet is also being considered for the zone architecture.
  • Patent Literature 1 discloses a technique of combining wired communication and wireless communication as intra-vehicle communication.
  • Patent Literature 2 discloses a technology that uses a wireless LAN for vehicle-to-vehicle communication.
  • LAN technology When LAN technology is used for intra-vehicle communication, unlike when dedicated cables are used, various types of information, such as information acquired by sensors, are mixed and transmitted over the LAN wireless transmission path. Become. Also, in a LAN system, access control is performed when there are multiple pieces of data to be transmitted at the same time, which may cause delays in data transmission. there were.
  • the LAN system uses an access control procedure compatible with Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection (CSMA/CD). Therefore, in the LAN system, there still remains the problem that transmission delay occurs due to access control.
  • CSMA/CD Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection
  • information simultaneously detected by multiple different sensors such as radar devices and cameras may be used as a single piece of information.
  • the present disclosure provides a mechanism that can correctly synchronize multiple pieces of information even when transmission delays occur due to access control.
  • an in-vehicle communication device includes a communication section and a control section.
  • the communication unit wirelessly communicates with a first zone control node arranged in a first zone among a plurality of zones obtained by dividing the inside of the vehicle, and transmits first data to the receiving device via the first zone control node. conduct.
  • the control unit adds synthesis information to the first data to be used when the receiving device synthesizes the first data and other data.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an example of zone architecture
  • FIG. FIG. 2 is a diagram showing an example of data transmission when LAN technology is applied to zone architecture
  • 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of an in-vehicle communication system according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a hierarchical structure of an in-vehicle network according to the first embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example configuration of an in-vehicle communication device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining problems caused by access control
  • FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining problems caused by access control
  • FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining problems caused by access control
  • FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining problems caused by access control
  • FIG. 1 is a diagram for explaining problems caused by access control
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an example of data transmission in an in-vehicle communication system according to the first embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of combined information according to the first embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 5 is a diagram showing another example of combined information according to the first embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 5 is a diagram showing another example of combined information according to the first embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a flowchart showing the flow of transmission processing according to the first embodiment of the present disclosure
  • 4 is a flowchart showing the flow of reception processing according to the first embodiment of the present disclosure
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a wireless communication range of an in-vehicle communication system according to the second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a wireless communication range of an in-vehicle communication system according to the second embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 11 is a diagram for explaining an example of management information managed by a zone control node according to the second embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining an overview of communication by an in-vehicle communication system according to a second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 7 is a diagram for explaining an overview of communication by an in-vehicle communication system according to a second embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 11 is a diagram for explaining a detailed example of communication by the in-vehicle communication system according to the second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 11 is a flow chart showing the flow of transmission processing according to the second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration example of a vehicle control system, which is an example of a mobile body control system to which technology according to the present disclosure may be applied
  • FIG. It is a figure which shows the example of the installation position of an imaging part and a vehicle outside information detection part.
  • Zone architecture> As described above, in recent years, in intra-vehicle communication, a technique called zone architecture has attracted attention.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an example of zone architecture.
  • the vehicle Ca is divided into a plurality of areas (zones), and each area is provided with a control node 20a (hereinafter also referred to as zone control node 20a).
  • a plurality of zone control nodes 20a are connected, for example, in a ring configuration by trunk cables, and perform wired LAN communication with each other.
  • a ring-type wired communication network is constructed in the vehicle Ca shown in FIG.
  • Another wired LAN connection example includes a configuration in which a plurality of zone control nodes 20a are connected to each other in a mesh pattern by trunk cables.
  • the zone control node 20a in each area is connected to one or more devices 30a by, for example, a cable, and performs wired LAN communication with each device 30a.
  • the device 30a includes, for example, sensors such as cameras and rangefinders, and display devices such as car navigation systems and DVDs.
  • the device 30a is, for example, mounted on the vehicle Ca, and is a device for acquiring information for performing automatic driving, a device for performing control, and providing entertainment, vehicle status, etc. to the user who gets on the vehicle Ca. Including presenting equipment.
  • the device 30a communicates with other devices 30a mounted on the vehicle Ca via the zone control node 20a.
  • a central control node 10a is provided in the vehicle Ca.
  • the central control node 10a connects with the zone control node 20a, for example, via a cable. This allows the central control node 10a to communicate with the zone control node 20a and the device 30a via the in-vehicle LAN.
  • the central control node 10a may be configured to be able to perform wireless communication with another vehicle Cb or the base station B.
  • wired communication is indicated by a straight line
  • wireless communication is indicated by a dotted line.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of data transmission when LAN technology is applied to zone architecture.
  • the device 30a1 belonging to the first zone managed by the zone control node 20a1 transmits data to the central control node 10a, which is the destination node.
  • the device 30 a2 belonging to the second zone managed by the zone control node 20 a2 the device 30 a31 belonging to the third zone managed by the zone control node 20 a31
  • the device 30 a32 belonging to the third zone Assume that data is to be sent to the control node 10a.
  • the devices 30 a1 , 30 a2 , 30 a31 , and 30 a32 are, for example, cameras placed in respective zones. Send to node 10a.
  • devices 30 a1 , 30 a2 , 30 a31 , and 30 a32 capture captured images #1 to #4 at the same timing.
  • the device 30a1 acquires access rights (transmission rights) after a predetermined access wait time has passed, and transmits captured image #1 as data #1 to the central control node 10a.
  • the other devices 30 a2 to 30 a32 are BUSY. becomes.
  • the device 30 a2 acquires the access right and transmits the captured image #2 as the data #2 to the central control node 10a.
  • device 30a31 and device 30a32 acquire access rights in order and transmit captured images #3 and #4 as data #3 and #4 to central control node 10a, respectively.
  • the devices 30 a1 , 30 a2 , 30 a31 , and 30 a32 can simultaneously transmit information (for example, captured images #1 to #4) that are acquired at the same time. Can not. Depending on the data size, the number of data that can be sent on the transmission path may be limited to one. Therefore, a plurality of central control nodes 10a cannot receive the information at the same time, and a delay due to access control may occur.
  • information indicating the timing at which the data was collected is added to the data and transmitted in order to time-synchronize data for which transmission delay has occurred due to access control.
  • a system built in a vehicle may have both a wireless network and a wired network.
  • a LAN When a LAN is used in such a system, the timing at which the receiving device receives data collected by the transmitting device connected to the wired network and the timing at which the receiving device receives the data collected by the transmitting device connected to the wireless network. , there may be differences. In this case, the receiving device will receive out-of-sync data.
  • the receiving device can acquire information on the timing at which data was collected by the transmitting device, regardless of the timing at which the receiving device received the data.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the in-vehicle communication system 1 according to the embodiment of the present disclosure.
  • an in-vehicle communication system 1 according to this embodiment is provided in a vehicle C.
  • the in-vehicle communication system 1 includes a central control node 10 , zone control nodes 20 and devices 30 .
  • the central control node 10 is an in-vehicle communication device that controls communication in the in-vehicle LAN network.
  • the central control node 10 is connected to the zone control node 20 in a ring through a backbone cable, and performs wired communication with the zone control node 20 .
  • the central control node 10 also communicates with the device 30 via the zone control node 20 .
  • the central control node 10 connects to an external network via wireless communication.
  • the central control node 10 for example, communicates with the base station B by Uu link communication in 3GPP, and communicates with another vehicle Cb by side link communication.
  • the device 30 is an in-vehicle communication device that acquires and notifies various information.
  • the device 30 includes, for example, a sensor such as a camera or a distance measuring device, a control device for controlling an engine or the like, a display device such as a car navigation system or a DVD, and the like.
  • the device 30 is, for example, a device that is mounted on the vehicle C to obtain information for performing automatic driving, a device for performing control, and a device that presents entertainment, vehicle conditions, etc. to the user who gets on the vehicle C. include.
  • the device 30 is provided in each area (zone) into which the vehicle C is divided. A plurality of devices 30 may be provided in one zone.
  • the device 30 performs wireless communication conforming to the wireless LAN standard with the zone control node 20 corresponding to each area.
  • FIG. 3 shows a case where all devices 30 wirelessly communicate with the zone control node 20, there may be devices 30 that communicate with the zone control node 20 by wire.
  • the device 30 communicates with other devices (for example, other devices 30, other zone control nodes 20, and the central control node 10A) via the zone control node 20.
  • other devices for example, other devices 30, other zone control nodes 20, and the central control node 10A
  • the zone control node 20 is provided in each area (zone) into which the vehicle C is divided.
  • the zone control nodes 20 are connected in a ring via backbone cables, and perform wired communication with other zone control nodes 20 and the central control node 10 in accordance with the wired LAN standard.
  • the vehicle C is divided into six zones #1 to #6, each zone provided with zone control nodes 20 1 to 20 6 .
  • the connection of the backbone cable is not limited to a ring shape, and may be connected in a mesh shape.
  • the zone control node 20 performs wireless communication conforming to the wireless LAN with the device 30 belonging to the zone in which it is located.
  • the zone control node 20 has a communication area Z corresponding to the size of the zone, and wirelessly communicates with the devices 30 within the communication area Z.
  • FIG. In this case, the zone control node 20 functions as a wireless LAN access point AP.
  • the zone control node 20 operates as an AP, the zone control node 20 is also referred to as the AP 20 .
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the hierarchical structure of the in-vehicle network according to the first embodiment of the present disclosure.
  • a central control node 10 functioning as a network controller is arranged in the onboard network of vehicle C.
  • the central control node 10 manages the number of zones forming the in-vehicle network as the number of configuration zones.
  • zone control nodes 20 1 to 20 N are arranged.
  • each zone #n includes the same M devices 30, the present invention is not limited to this.
  • the number of devices 30 included in each zone #n may be different or the same.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of the configuration of the in-vehicle communication device 100 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the in-vehicle communication device 100 functions as each node and device 30 of the in-vehicle communication system 1 .
  • the in-vehicle communication device 100 includes an antenna section 110 , a wireless communication section 120 , a network communication section 130 , a storage section 140 and a control section 150 .
  • Antenna section 110 radiates the signal output from wireless communication section 120 into space as radio waves. Antenna section 110 also converts radio waves in space into signals and outputs the signals to wireless communication section 120 . Note that the antenna unit 110 of this embodiment has a plurality of antenna elements and can form a beam.
  • Wireless communication unit 120 transmits and receives signals.
  • wireless communication unit 120 transmits signals to and receives signals from other devices.
  • the wireless communication unit 120 can form a plurality of beams using the antenna unit 110 for communication.
  • the wireless communication unit 120 communicates with the base station B and other vehicles Cb via an external network.
  • the radio communication unit 120 performs communication according to cellular communication schemes such as NR, LTE, W-CDMA, and cdma2000.
  • the wireless communication unit 120 communicates with the device 30 .
  • the wireless communication section 120 communicates with the zone control node 20.
  • FIG. it is assumed that the wireless communication unit 120 performs communication corresponding to, for example, a wireless LAN system.
  • Network communication unit 130 transmits and receives information.
  • the network communication unit 130 transmits information to other vehicle-mounted communication devices 100 and receives information from other vehicle-mounted communication devices.
  • the network communication unit 130 communicates with the zone control node 20 via the backbone cable.
  • the network communication unit 130 communicates with the central control node 10 and other zone control nodes 20 .
  • Storage unit 140 The storage unit 140 temporarily or permanently stores programs and various data for operating the in-vehicle communication device 100 .
  • Control unit 150 is a controller that controls each unit of the in-vehicle communication device 100 .
  • the control unit 150 is implemented by a processor such as a CPU or MPU, for example.
  • the control unit 150 is implemented by the processor executing various programs stored in the storage device inside the vehicle-mounted communication device 100 using the RAM or the like as a work area.
  • the control unit 150 may be realized by an integrated circuit such as ASIC or FPGA. CPUs, MPUs, ASICs, and FPGAs can all be considered controllers.
  • the in-vehicle communication device 100 functions as a node that performs wireless communication but does not perform wired communication like the device 30, the above-described network communication unit 130 may be omitted.
  • device 30 may perform both wireless and wired communication. In this case, the device 30 connects to the zone control node 20 via wireless and wired transmission paths.
  • the in-vehicle communication device 100 when the in-vehicle communication device 100 functions as the device 30, which is a sensor that acquires information inside and outside the vehicle, for example, the in-vehicle communication device 100 may have a sensor unit (not shown) that acquires the information. . Also, if the in-vehicle communication device 100 is a device 30 that presents information to the user, such as a car navigation system, it may have an input/output unit (not shown). Thus, the in-vehicle communication device 100 can have a configuration according to the functions to be implemented.
  • problems caused by access control> 6 to 8 are diagrams for explaining problems caused by access control.
  • the devices 30 1 to 30 4 belonging to zones #1 to #4 respectively capture (picture) the surroundings of the vehicle C at the same timing, and transmit to the central control node 10, for example.
  • the devices 30 1 to 30 4 capture images at predetermined intervals and transmit the captured images to the central control node 10 .
  • the devices 30 1 to 30 4 capture images four times from Time 1 to Time 4 and transmit the captured images to the central control node 10 .
  • the central control node 10 for example, synchronizes and synthesizes captured images captured at the same timing by the devices 30 1 to 30 4 to generate a synthesized image. For example, the central control node 10 combines captured images captured by the devices 30 1 to 30 4 at Time 1 to generate one combined image. Alternatively, the central control node 10 may detect the same object included in the captured images captured at the same timing. It is assumed that the devices 30 1 to 30 4 transmit the captured images without including synthesis information (for example, information about delay) for synthesizing the captured images.
  • synthesis information for example, information about delay
  • FIG. 7 shows a case where access control restricts the number of captured images that can be transmitted over the vehicle-mounted communication network to one.
  • the devices 30 1 to 30 4 attempt to transmit captured images captured at time #1 (Time 1) to the central control node 10 at the same time.
  • time #1 Time 1
  • the number of captured images that can be transmitted through, for example, a trunk cable (wired transmission line) of an in-vehicle communication network is limited to one. Therefore, each of the devices 30 1 to 30 4 acquires the access right after the access wait time has elapsed, and then transmits the captured image.
  • the captured images transmitted by the devices 30 1 to 30 3 are transmitted to the central control node 10 with a time lag.
  • the timing at which the device 304 acquires the access right is after time #2 (Time 2 ) when each device 30 next captures a captured image.
  • the device 304 transmits the captured image captured at time #2 (Time 2).
  • the devices 30 1 and 30 2 transmit the captured image captured at time #2 (Time 2) at the next timing when the access right is acquired.
  • the devices 30 3 , 30 4 , and 30 1 transmit captured images captured at time #3 (Time 3) at the next timing when the access right is acquired.
  • the devices 30 2 , 30 3 , and 30 4 transmit captured images captured at time #4 (Time 4) at the next access right acquisition timing.
  • each device 30 may acquire access rights after the timing of capturing the captured image, and may not be able to transmit all captured images to the central control node 10.
  • the central control node 10 acquires captured images from the devices 30 in zones #1 to #4. is
  • the captured image does not include synthesis information for use in synthesizing each captured image, such as information about access control delay. Therefore, when the central control node 10 acquires captured images from the devices 30 in zones #1 to #4, the central control node 10 generates a composite image regardless of the captured time.
  • the central control node 10 synthesizes captured images (see range I in FIG. 7) captured at different times and analyzes the images. There is a risk that errors will occur in the analysis results.
  • a transmitting device eg, device 30
  • a receiving device eg, central control node 10
  • Synthesis information for is attached to the data and transmitted.
  • the receiving device can synchronize multiple pieces of data and synthesize the data.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining an example of data transmission on multiple routes in the in-vehicle communication system 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • device 30 1 belonging to zone #1 and device 30 2 belonging to zone #2 transmit data as transmitting devices
  • device 30 3 belonging to zone #3 and device 30 4 belonging to zone #4 transmit data.
  • Receive data as a receiver.
  • the device 301 divides data into sizes that can be transmitted at one transmission opportunity, and generates four Data 1-1 to 1-4.
  • the device 301 stores the four Data 1-1 to 1-4 in the transmission buffer with no access control delay (Delay: 0).
  • the device 301 When the device 301 acquires access rights as a result of access control, it sequentially transmits Data 1-1 to 1-4 stored in the transmission buffer. In the example of FIG. 9, the device 301 first transmits Data 1-1 with combined information (Delay: 0) indicating that there is no delay due to access control.
  • the device 301 transmits Data 1-2 as Delay: 1 and transmits Data 1-3 as Delay:2 as a result of access control.
  • the device 302 also attempts to transmit data.
  • the device 302 divides the data into sizes that can be transmitted at one transmission opportunity, and generates four Data 2-1 to 2-4.
  • the device 302 stores the four Data 2-1 to 2-4 in the transmission buffer with no access control delay (Delay: 0), and attempts to acquire access rights.
  • Delay no access control delay
  • the device 302 acquires access rights and transmits Data 2-1 as Delay:0.
  • Data 1-4 are stored in the transmission buffer with, for example, Delay:3 added as combined information indicating a delay due to access control.
  • Delay:1 is added as combined information indicating a delay due to access control, and stored in the transmission buffer.
  • device 301 After device 302 sends Data 2-2 , device 301 gets access. As a result, the device 301 transmits Data 1-4 as Delay:5. As a result, Data 2-3 and Data 2-4 are stored in the transmission buffer with, for example, Delay:2 added as combined information indicating a delay due to access control.
  • the device 303 can recognize that all of Data 1-1 to 1-4 have been received at the timing of Delay:5 by checking the combined information added to Data 1-4. In this case, the device 303 synthesizes Data 1-1 to 1-3 and Data 1-4, which were previously received, by going back in timing according to the information (Delay: 5) on the delay included in the synthesis information. do.
  • Device 302 then gains access and transmits Data 2-3 as Delay:3 and Data 2-4 as Delay:4.
  • the device 304 can recognize that all of Data 2-1 to 2-4 have been received at the timing of Delay: 4 by checking the combined information added to Data 2-4. In this case, the device 304 synthesizes Data 2-1 to 2-3 and Data 2-4 that were previously received by tracing back the timing according to the information (Delay: 4 ) regarding the delay included in the synthesis information. do.
  • the combined information may include information other than delay information related to delays due to access control.
  • the combination information may include, for example, combination target information indicating that the transmission data is to be combined, and output timing information regarding the timing at which the receiving apparatus outputs data.
  • the output timing information is, for example, information indicating the timing at which the receiving device synthesizes and outputs data.
  • the receiving device can check the timing at which all the divided data transmitted from one device 30 are received. Also, by confirming the output timing information of the data transmitted by the plurality of devices 30, the receiving apparatus can synthesize and output the data collected at the same timing.
  • FIG . 9 shows a case where the devices 30-1 and 30-2 transmit data as transmitters and the devices 30-3 and 30-4 receive data as receivers, but the present invention is not limited to this.
  • the zone control node 20 may operate as a transmitter or receiver
  • the central control node 10 may operate as a transmitter or receiver.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of combined information according to the first embodiment of the present disclosure. The example shown in FIG. 10 shows a case where the synthesis information is added to the header of the transmission data.
  • Synthesis information is written, for example, in an arbitrary header portion (Header Portion) added to the payload of transmission data.
  • Header Portion For example, as a general MAC header configuration, at least one Type indicating the format, Source Address indicating the sender, Transmit Address indicating the sender, Receive Address indicating the recipient, and Destination Address indicating the destination are set. Furthermore, parameters of each layer required for communication are set as necessary.
  • Mobility Zone Parameters for synthesizing and processing data in the receiving device are set as synthesis information.
  • the Mobility Zone Parameter may include at least one of the following parameters. ⁇ Combining processing information (Rx Combine) indicating that the data will be combined on the receiving side ⁇ Output timing information (Output Time) ⁇ Delay information about access control delay (Delay Times)
  • the delay information may include information regarding the occurrence of access control delay and the delay time.
  • Synthesis information may be any information that is used when data is synthesized by the receiving device, and may include information other than the above-described information.
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of combined information according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the example shown in FIG. 11 shows a case in which the zone control node 20 operating as a wireless LAN access point adds combined information and transmits transmission data.
  • the data shown in FIG. 11 includes a predetermined PLCP header (Physical Layer Convergence Protocol Header) and PPDU (Physical Layer Protocol Data Unit).
  • PLCP header Physical Layer Convergence Protocol Header
  • PPDU Physical Layer Protocol Data Unit
  • the PLCP header consists of the following fields. ⁇ Short training field L-STF ⁇ Long training field L-LTF ⁇ Signal field L-SIG ⁇ Repeating signal field RL-SIG ⁇ First signal field EXHT-SIG-A ⁇ Short training field EXHT-STF ⁇ Long training field EXHT-LTF ⁇ First signal field EXHT-SIG-B
  • EXHT-LTF More than one EXHT-LTF can be included in the PLCP header.
  • EXHT-SIG-A, EXHT-STF, EXHT-LTF and EXHT-SIG-B are fields standardized as next-generation wireless LAN standards.
  • the PPDU contains the data that is actually sent.
  • Synthesis information is stored in EXHT-SIG-A of the PLCP header mentioned above. Note that the synthesized information includes the same information as in the example of FIG. 10, so the description is omitted.
  • Composition information may be stored in EXHT-SIG-B of the PLCP header. Combining information may be stored in any field of the PLCP header.
  • FIG. 12 is a diagram showing another example of combined information according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the example shown in FIG. 12 shows a case in which the zone control node 20 operating as a wireless LAN access point adds combined information and transmits transmission data.
  • FIG. 12 shows the case where the synthesis information is included in the header or similar delimiter portion that exists within the PPDU.
  • FIG. 12 shows a case where multiple MPDUs are aggregated as an A-MPDU frame as an example of a PPDU configuration.
  • A-MPDU frame a plurality of A-MPDU subframes are arranged in succession, and a delimiter is added to the beginning of each A-MPDU subframe.
  • Synthetic information is stored in the delimiter as MZP (Mobility Zone Parameter).
  • MZP Mobility Zone Parameter
  • FIG. 12 shows a case where the combining information is included in the leading A-MPDU subframe, the A-MPDU subframe including the combining information is not limited to the leading A-MPDU subframe. There may be. For example, the combining information may be included in the last A-MPDU subframe.
  • the combining information may be stored in the portion corresponding to the MAC header in each MPDU that constitutes the A-MPDU frame.
  • FIG. 12 shows the case where the combining information is stored in both the delimiter of the A-MPDU subframe and the MAC header, the present invention is not limited to this.
  • Combining information may be stored in either the delimiter of the A-MPDU subframe or the MAC header.
  • FIG. 13 is a flow chart showing the flow of transmission processing according to the first embodiment of the present disclosure. The transmission process shown in FIG. 13 is executed by the transmission device.
  • the transmission device determines whether transmission data has been received via an interface from a sensor unit (not shown) or the like (step S101). If transmission data has not been received (step S101; No), the transmission device returns to step S101 and waits for reception of transmission data.
  • the transmission device acquires the characteristic information of the application of the transmission data (step S102).
  • the transmitting device sets the timing at which the output device outputs data according to the acquired characteristic information (step S103).
  • the transmitting device determines whether or not the receiving device needs to combine the transmission data (step S104). If there is no need to perform combining processing (step S104; No), the transmitting device proceeds to step S106. If it is necessary to perform the combining process (step S104; Yes), the transmitting device sets a combining process parameter (combining process information) (step S105).
  • the transmitting device determines whether or not the transmission timing has arrived (step S106). If the transmission timing has not arrived (step S106; No), the transmitter returns to step S06 and waits for the transmission timing to arrive.
  • step S106 determines whether or not the access right (access transmission right) has been acquired (step S107). If the access right cannot be obtained (step S107; No), the transmitting device proceeds to step S112.
  • the transmitting device calculates the amount of transmission opportunity data (step S108).
  • the transmitting device calculates the maximum amount of data corresponding to the duration that can be transmitted in one transmission opportunity.
  • the transmitting device acquires the calculated amount of data from the buffer (step S109) and transmits the data (step S110).
  • the transmitting device determines whether or not data waiting to be transmitted remains (step S111). If there is no transmission waiting data left (step S111; Yes), the transmission device ends the process.
  • step S111 If data waiting to be transmitted remains (step S111; No), the transmitting device acquires access delay information (step S112) and adds the access delay information to the delay parameter (delay information) (step S113). After adding the access delay information, the transmitter returns to step S106 and waits for the arrival of the transmission timing.
  • the transmission device acquires transmission data from the sensor unit
  • the present invention is not limited to this.
  • the zone control node 20 when it operates as a transmitter, it acquires transmission data from the device 30 .
  • FIG. 14 is a flow chart showing the flow of reception processing according to the first embodiment of the present disclosure. The receiving process shown in FIG. 14 is executed by the receiving device.
  • the receiving device determines whether data has been received from another device (for example, the zone control node 20) (step S201). If data has not been received (step S201; No), the receiving device returns to step S201 and waits for data reception.
  • another device for example, the zone control node 20
  • the receiving device acquires reception header information from the data (step S202).
  • the receiving device determines whether or not the received data requires synthesis processing, according to the acquired header information (step S203).
  • step S203 If there is no need to perform synthesis processing (step S203; No), the receiving device proceeds to step S210. If it is necessary to perform the combining process (step S203; Yes), the receiving device determines whether or not there is access delay information in the received data (step S204).
  • the receiving device acquires the received data (step S205) and stores it as synthesized data (step S206).
  • the receiving device If the received data has access delay information (step S204; No), the receiving device reads the previously received data (existing synthesized data) that has already been synthesized and stored (step S207). , acquires the current reception data (step S208). The receiving device combines the read existing combined data and the received data as data at the same timing (step S209), returns to step S206, and stores the combined data as combined data.
  • step S203 determines whether or not the received data has access delay information. If the transmitting device determines in step S203 that the data does not require combined data processing (step S203; No), the transmitting device determines whether or not the received data has access delay information. (step S210).
  • step S210 If there is no access delay information in the received data (step S210; Yes), the receiving device proceeds to step S212. If there is access delay information in the received data (step S210; No), the receiving device determines whether or not the output timing of the received data has passed (step S211).
  • step S211 If the output timing has passed (step S211; Yes), the receiving device discards the received data and terminates the receiving process. If the output timing has not been exceeded (step S211; No), the receiving device acquires received data (step S212) and stores the acquired received data as uncombined single data (step S213).
  • the receiving device that stored the combined data in step S206 or stored the independent data in step S213 determines whether or not the timing for outputting the combined data or the independent data (hereinafter simply referred to as output data) has arrived. (Step S214).
  • step S214 If the output timing has not arrived (step S214; No), return to step S214 and wait for the output timing to arrive. If the output timing has arrived (step S214; Yes), the receiving device acquires the output data at the same timing (step S215) and outputs the output data (step S216).
  • the receiving device determines whether or not there is data waiting for output (step S217). That is, the receiving device determines whether or not there is output data for which the output timing has not arrived.
  • step S217 If there is data waiting to be output (step S217; No), return to step S214 and wait for the output timing of the data waiting to be output. If there is no output waiting data (step S217; Yes), the receiving device ends the process.
  • the device 30 (an example of the in-vehicle communication device) according to the first embodiment of the present disclosure includes the wireless communication unit 120 (an example of the communication unit) and the control unit 150.
  • the radio communication unit 120 performs radio communication with the zone control node 20 arranged in one of the zones into which the vehicle C is divided. Send data to the node 20 and other devices 30).
  • the control unit 150 adds synthesis information, which is used when the receiving device synthesizes data and other data, to the first data.
  • a receiving device that receives data can synchronously synthesize a plurality of data by using the synthesis information, even if there is a transmission delay in the data due to access control.
  • the device 30 transmits the data with the combined information added here, the present invention is not limited to this.
  • the synthesis information may be added, and the node control zone 20 or the central control node 10 may add the synthesis information and transmit the data.
  • An in-vehicle communication system 1 of the present disclosure includes a wired transmission line and a wireless transmission line.
  • the access control delay of the transmission data may increase due to the influence of the access control delay that occurs in the wireless transmission path.
  • Wireless transmission lines tend to have a smaller communication capacity and less stable communication than wired transmission lines. Therefore, the access control delay that occurs in the wireless transmission line may become longer than in the case of the wired transmission line.
  • the communication range of the wired transmission line is limited to the communication devices to which the cable is actually connected, while the communication range of the wireless transmission line is within the area where the radio waves of the communication device reach. Therefore, in wireless communication, the communication range can be changed by controlling the power of radio waves by the communication device.
  • FIGS. 15 and 16 are diagrams for explaining the wireless communication range of the in-vehicle communication system 1 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the zone control node 20 of the in-vehicle communication system 1 performs power control so that the range in which it can wirelessly communicate with the devices 30 belonging to the zone it manages becomes the communication range.
  • the zone control node 20 can suppress an increase in power consumption and reduce interference with radio communications of other zone control nodes 20 .
  • the zone control node 20 maximizes at least one of the transmission power and the reception power, thereby enabling wireless communication with devices 30 belonging to other zones.
  • the device 304A is included in the communication range R4 of the zone control node 204 and is not included in the communication ranges R2 , R3 of the other zone control nodes 202,203. Therefore, the device 30-4A wirelessly communicates with the zone control node 20-4 , but does not wirelessly communicate with the other zone control nodes 20-2 and 20-3 .
  • zone control nodes 20 2 , 20 3 power control by zone control nodes 20 2 , 20 3 allows device 30 4A to wirelessly communicate with other zone control nodes 20 2 , 20 3 in addition to zone control node 20 4 .
  • zone control node 20 does not necessarily have to maximize the transmission power or reception power, and may control the power to the extent that wireless communication can be performed with devices 30 belonging to other zones.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining an example of management information managed by the zone control node 20 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • an example of management information managed by the zone control node 201 that manages zone # 1 among the plurality of zone control nodes 20 is shown.
  • the zone control node 201 can wirelessly communicate with devices 30 belonging to zones other than its own zone by controlling transmission power (or reception power).
  • the zone control node 201 manages its own zone information (Own Zone information) about the devices 30 in the zones it manages, as well as adjacent zone information (Neighbor Zone information) about the devices 30 in other zones where wireless communication is possible. do.
  • the zone control node 201 provides the number of devices constituting the zone # 1 (M in the example of FIG. Zone #1 Device30 1M ).
  • the device information includes, for example, ID information that identifies the device 30 .
  • the zone control node 201 manages its own zone information about the device 30 belonging to the zone # 1 , so that the device 30 and other communication devices (for example, the other device 30, the central control node 10, the other zone control node 20 ).
  • the zone control node 201 can wirelessly communicate with devices 30 in other zones. Therefore, the zone control node 201 manages adjacent zone information about the devices 30 belonging to the zone # 1 as well as the devices 30 in other zones with which wireless communication is possible.
  • the zone control node 201 has the number of devices (M in the example of FIG. 17) configuring the adjacent zone #2 and the device information (Zone #2 Device30 21 to Zone #2 Device30 21 to Zone #2 Device30 2M ).
  • the device information includes, for example, ID information for identifying the device 30 .
  • zone control node 201 may manage the devices 30 capable of direct wireless communication among all the devices 30 belonging to the zone # 2 as adjacent zone information.
  • zone control node 201 may manage all devices 30 belonging to zone # 2 .
  • the zone control node 20-1 can obtain information about the devices 30 belonging to zone # 2 from the zone control node 20-2 that manages zone # 2 .
  • the device 30 managed by the zone control node 201 as adjacent zone information belongs to one zone #2, but the present invention is not limited to this.
  • the zone control node 201 may manage devices 30 belonging to zones other than zone #2 (for example, zone #3) as adjacent zone information. In this case, the zone control node 201 can manage adjacent zone information separately for zones # 2 and #3.
  • the zone managed by the zone control node 20-1 as adjacent zone information need not be adjacent to the zone # 1 managed by the zone control node 20-1 as its own zone information.
  • the zone managed as the adjacent zone information may be the zone to which the device 30 capable of wireless communication with the zone control node 201 belongs.
  • the zone may be a zone managed by other than the zone control nodes 20 2 and 20 6 (see FIG. 3) directly connected to the zone control node 20 1 by wire.
  • the zone control node 201 may associate and manage the information about the corresponding transmission power (or received electric field strength) with the zone.
  • the zone control node 201 according to the second embodiment of the present disclosure can wirelessly communicate with devices 30 in other zones. Therefore, according to the access control delay between the device 30 and the zone control node 20 that manages the zone to which the device 30 according to the second embodiment of the present disclosure belongs, the zone control node 20 that manages the zone to which it does not belong. to the receiving device.
  • the zone control node 20 that manages the zone to which the device 30 belongs is also referred to as its own zone control node 20.
  • the zone control node 20 that manages the zone to which the device 30 does not belong is also referred to as other zone control node 20 .
  • the device 30 can further reduce the amount of delay in data arriving at the receiving device even when access control delays occur in wireless communication with its own zone control node 20.
  • the device 30 may perform wireless communication with the maximum transmission power or reception power. Alternatively, the device 30 may carry out wireless communication with the other zone control node 20 by performing power control so that the power is at a level at which wireless communication with the other zone control node 20 is possible.
  • 18 and 19 are diagrams for explaining an outline of communication by the in-vehicle communication system 1 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • data is transmitted from device 304A to device 301A .
  • Device 30 4 A is managed by zone control node 20 4 . Therefore, device 304A first obtains access from zone control node 204 and attempts to transmit data.
  • the amount of data that device 304A can transmit in one transmission opportunity obtained is smaller than the size of data that device 304A wants to transmit. In this case, device 304A cannot transmit all of the data in one transmission opportunity, and access control delays occur in the remaining data.
  • the device 304A acquires access rights to the other zone control nodes 202 and 203 and transmits the remaining data.
  • the device 304A divides the data to be transmitted, and adds the data to its own zone control node 204 to other zones.
  • the divided data are transmitted to the control nodes 20 2 and 20 3 respectively.
  • the own zone control node 20 4 and the other zone control nodes 20 2 and 20 3 each transfer data to the receiving device 30 1A via the zone control node 20 1 .
  • the device 304A can further reduce the amount of delay of data arriving at the receiving apparatus (delay due to access control).
  • FIG. 20 is a diagram for explaining a detailed example of communication by the in-vehicle communication system 1 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the device 304A which is the source device, transmits data to the device 301A , which is the destination device.
  • device 304A divides data into four data, Data1 to Data4, and transmits the data.
  • the device 304A transmits Data1 of a data size that can be transmitted in one transmission opportunity to its own zone control node 204 , which is an access point.
  • the own zone control node 204 transmits the received Data1 to the zone control node 201, which is the access point, at the next timing.
  • the other zone control nodes 20 detect that the wired transmission line (Ethernet, for example) is busy and do not transmit data.
  • the zone control node 20-1 transmits the received Data1 to the device 30-1A at the next timing.
  • device 304A transmits Data2 of a data size that can be transmitted in one transmission opportunity to other zone control node 202 , which is an access point. Send.
  • the other zone control node 20-2 transmits the received Data1 to the zone control node 20-1 at the next timing.
  • other zone control nodes 20 detect that the wired transmission line is busy and do not transmit data.
  • the zone control node 20-1 transmits the received Data2 to the device 30-1A at the next timing.
  • zone control node 20-2 transmits Data 2 to zone control node 20-1
  • device 30-4A transmits Data 3 of a data size that can be transmitted in one transmission opportunity to other zone control node 20-3 , which is an access point. Send.
  • the other zone control node 20-3 transmits the received Data3 to the zone control node 20-1 at the next timing.
  • other zone control nodes 20 detect that the wired transmission line is busy and do not transmit data.
  • the zone control node 20-1 transmits the received Data3 to the device 30-1A at the next timing.
  • Device 304A transmits Data4 of a data size that can be transmitted in one transmission opportunity to its own zone control node 204.
  • the own zone control node 204 transmits the received Data4 to the zone control node 201, which is the access point, at the next timing. At this time, other zone control nodes 20 detect that the wired transmission line is busy and do not transmit data.
  • the zone control node 20-1 transmits the received Data4 to the device 30-1A at the next timing.
  • the device 30 4A transmits Data1 to Data4 via its own zone control node 20 4 and the other zone control nodes 20 2 and 20 3 , so that the zone control node 20 1 and the device 30 1A can continuously can receive Data1 to Data4.
  • the device 301A can receive all Data1 to Data4 with a shorter transmission delay time.
  • FIG. 21 is a flowchart showing the flow of transmission processing according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the same reference numerals are assigned to the same processes as the transmission process shown in FIG. 13, and the description thereof is omitted.
  • the transmission device that added the access delay information to the delay parameter (delay information) in step S113 shown in FIG. 21 determines whether or not the adjacent zone can be used (step S301). For example, if the transmitting device has permission from its own zone control node 20, it determines that the adjacent zone can be used.
  • step S301 If the adjacent zone cannot be used (step S301; No), the transmitting device returns to step S116 and waits for the arrival of the transmission timing at which data can be transmitted to its own zone control node 20.
  • the transmitting device acquires adjacent zone information from its own zone control node 20 (step S302).
  • the transmitting device acquires, for example, information about other zone control nodes 20 with which communication is possible, information about transmission power, and the like.
  • the transmitting device determines whether or not it is possible to transmit to the adjacent zone (step S303). For example, if the transmitting device cannot acquire the access right from the other zone control node 20 in the adjacent zone, or if it cannot transmit with the transmission power acquired in step S302, it determines that it cannot transmit to the adjacent zone.
  • step S303 If it is not possible to transmit to the adjacent zone (step S303; No), the transmitting device returns to step S116 and waits for the arrival of the transmission timing at which data can be transmitted to its own zone control node 20.
  • step S303 If transmission to the adjacent zone is permitted (step S303; Yes), the transmitting device transmits data to the adjacent zone (step S304), and proceeds to step S111.
  • reception process is the same as the process shown in FIG. 14, so the description is omitted.
  • the wireless communication unit 120 (an example of the communication unit) of the device 30 according to the first embodiment of the present disclosure is the other zone control node 20 (an example of the second zone control node), and the wireless communication unit 120 and data is transmitted via the other zone control node 20 that can communicate with it.
  • the device 30 can further reduce the transmission delay due to access control.
  • the device 30 operating as a transmitting device transmits data to the receiving device
  • the data is transmitted via the other node control zone 20
  • the present invention is not limited to this.
  • the device 30 operating as a receiving device may receive data via the other node control zone 20 when receiving data.
  • the other node control zone 20 uses management information managed by itself to transfer data to the device 30 in another zone capable of wireless communication.
  • the other node control zones 20 2 and 20 3 transfer data to the receiving device (device 30 1A ) via the zone control node 20 1 (see FIGS. 18 and 19), but this is not the case. not.
  • the device 30-3A operating as a transmitter is capable of direct wireless communication with the zone control node 201
  • the device 30-3A may directly transmit data to the node control zone 20-1 .
  • the node control zone 20-1 that has received the data from the device 30-3A transmits the data to the device 30-1A belonging to its own zone.
  • the technology (the present technology) according to the present disclosure can be applied to various products.
  • the technology according to the present disclosure can be realized as a device mounted on any type of moving body such as automobiles, electric vehicles, hybrid electric vehicles, motorcycles, bicycles, personal mobility, airplanes, drones, ships, and robots. may
  • FIG. 22 is a block diagram showing a schematic configuration example of a vehicle control system 7000, which is an example of a mobile control system to which the technology according to the present disclosure can be applied.
  • Vehicle control system 7000 comprises a plurality of electronic control units connected via communication network 7010 .
  • the vehicle control system 7000 includes a drive system control unit 7100, a body system control unit 7200, a battery control unit 7300, an outside information detection unit 7400, an inside information detection unit 7500, and an integrated control unit 7600.
  • the communication network 7010 that connects these multiple control units conforms to any standard such as CAN (Controller Area Network), LIN (Local Interconnect Network), LAN (Local Area Network), or FlexRay (registered trademark). It may be an in-vehicle communication network.
  • Each control unit includes a microcomputer that performs arithmetic processing according to various programs, a storage unit that stores programs executed by the microcomputer or parameters used in various calculations, and a drive circuit that drives various devices to be controlled. Prepare.
  • Each control unit has a network I/F for communicating with other control units via a communication network 7010, and communicates with devices or sensors inside and outside the vehicle by wired communication or wireless communication. A communication I/F for communication is provided. In FIG.
  • the functional configuration of the integrated control unit 7600 includes a microcomputer 7610, a general-purpose communication I/F 7620, a dedicated communication I/F 7630, a positioning unit 7640, a beacon receiving unit 7650, an in-vehicle equipment I/F 7660, an audio image output unit 7670, An in-vehicle network I/F 7680 and a storage unit 7690 are shown.
  • Other control units are similarly provided with microcomputers, communication I/Fs, storage units, and the like.
  • the drive system control unit 7100 controls the operation of devices related to the drive system of the vehicle according to various programs.
  • the driving system control unit 7100 includes a driving force generator for generating driving force of the vehicle such as an internal combustion engine or a driving motor, a driving force transmission mechanism for transmitting the driving force to the wheels, and a steering angle of the vehicle. It functions as a control device such as a steering mechanism to adjust and a brake device to generate braking force of the vehicle.
  • the drive system control unit 7100 may have a function as a control device such as ABS (Antilock Brake System) or ESC (Electronic Stability Control).
  • a vehicle state detection section 7110 is connected to the drive system control unit 7100 .
  • the vehicle state detection unit 7110 includes, for example, a gyro sensor that detects the angular velocity of the axial rotation motion of the vehicle body, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle, or an accelerator pedal operation amount, a brake pedal operation amount, and a steering wheel steering. At least one of sensors for detecting angle, engine speed or wheel rotation speed is included.
  • Drive system control unit 7100 performs arithmetic processing using signals input from vehicle state detection unit 7110, and controls the internal combustion engine, drive motor, electric power steering device, brake device, and the like.
  • the body system control unit 7200 controls the operation of various devices equipped on the vehicle body according to various programs.
  • the body system control unit 7200 functions as a keyless entry system, a smart key system, a power window device, or a control device for various lamps such as headlamps, back lamps, brake lamps, winkers or fog lamps.
  • body system control unit 7200 can receive radio waves transmitted from a portable device that substitutes for a key or signals from various switches.
  • Body system control unit 7200 receives the input of these radio waves or signals and controls the door lock device, power window device, lamps, etc. of the vehicle.
  • the battery control unit 7300 controls the secondary battery 7310, which is the power supply source for the driving motor, according to various programs. For example, the battery control unit 7300 receives information such as battery temperature, battery output voltage, or remaining battery capacity from a battery device including a secondary battery 7310 . The battery control unit 7300 performs arithmetic processing using these signals, and performs temperature adjustment control of the secondary battery 7310 or control of a cooling device provided in the battery device.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 detects information outside the vehicle in which the vehicle control system 7000 is installed.
  • the imaging section 7410 and the vehicle exterior information detection section 7420 is connected to the vehicle exterior information detection unit 7400 .
  • the imaging unit 7410 includes at least one of a ToF (Time Of Flight) camera, a stereo camera, a monocular camera, an infrared camera, and other cameras.
  • the vehicle exterior information detection unit 7420 includes, for example, an environment sensor for detecting the current weather or weather, or a sensor for detecting other vehicles, obstacles, pedestrians, etc. around the vehicle equipped with the vehicle control system 7000. ambient information detection sensor.
  • the environment sensor may be, for example, at least one of a raindrop sensor that detects rainy weather, a fog sensor that detects fog, a sunshine sensor that detects the degree of sunshine, and a snow sensor that detects snowfall.
  • the ambient information detection sensor may be at least one of an ultrasonic sensor, a radar device, and a LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging) device.
  • LIDAR Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging
  • These imaging unit 7410 and vehicle exterior information detection unit 7420 may be provided as independent sensors or devices, or may be provided as a device in which a plurality of sensors or devices are integrated.
  • FIG. 23 shows an example of the installation positions of the imaging unit 7410 and the vehicle exterior information detection unit 7420.
  • the imaging units 7910 , 7912 , 7914 , 7916 , and 7918 are provided, for example, at least one of the front nose, side mirrors, rear bumper, back door, and windshield of the vehicle 7900 .
  • An image pickup unit 7910 provided in the front nose and an image pickup unit 7918 provided above the windshield in the vehicle interior mainly acquire an image in front of the vehicle 7900 .
  • Imaging units 7912 and 7914 provided in the side mirrors mainly acquire side images of the vehicle 7900 .
  • An imaging unit 7916 provided in the rear bumper or back door mainly acquires an image behind the vehicle 7900 .
  • An imaging unit 7918 provided above the windshield in the passenger compartment is mainly used for detecting preceding vehicles, pedestrians, obstacles, traffic lights, traffic signs, lanes, and the like.
  • FIG. 23 shows an example of the imaging range of each of the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916.
  • the imaging range a indicates the imaging range of the imaging unit 7910 provided in the front nose
  • the imaging ranges b and c indicate the imaging ranges of the imaging units 7912 and 7914 provided in the side mirrors, respectively
  • the imaging range d is The imaging range of an imaging unit 7916 provided on the rear bumper or back door is shown. For example, by superimposing the image data captured by the imaging units 7910, 7912, 7914, and 7916, a bird's-eye view image of the vehicle 7900 viewed from above can be obtained.
  • the outside information detectors 7920, 7922, 7924, 7926, 7928, and 7930 provided on the front, rear, sides, corners, and inside the windshield of the vehicle 7900 may be, for example, ultrasonic sensors or radar devices.
  • the exterior information detectors 7920, 7926, and 7930 provided above the front nose, rear bumper, back door, and windshield of the vehicle 7900 may be LIDAR devices, for example.
  • These vehicle exterior information detection units 7920 to 7930 are mainly used to detect preceding vehicles, pedestrians, obstacles, and the like.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 causes the imaging section 7410 to capture an image of the exterior of the vehicle, and receives the captured image data.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 also receives detection information from the vehicle exterior information detection unit 7420 connected thereto.
  • the vehicle exterior information detection unit 7420 is an ultrasonic sensor, a radar device, or a LIDAR device
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 emits ultrasonic waves, electromagnetic waves, or the like, and receives reflected wave information.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 may perform object detection processing or distance detection processing such as people, vehicles, obstacles, signs, or characters on the road surface based on the received information.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 may perform environment recognition processing for recognizing rainfall, fog, road surface conditions, etc., based on the received information.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 may calculate the distance to the vehicle exterior object based on the received information.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 may perform image recognition processing or distance detection processing for recognizing people, vehicles, obstacles, signs, characters on the road surface, etc., based on the received image data.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 performs processing such as distortion correction or alignment on the received image data, and synthesizes image data captured by different imaging units 7410 to generate a bird's-eye view image or a panoramic image. good too.
  • the vehicle exterior information detection unit 7400 may perform viewpoint conversion processing using image data captured by different imaging units 7410 .
  • the in-vehicle information detection unit 7500 detects in-vehicle information.
  • the in-vehicle information detection unit 7500 is connected to, for example, a driver state detection section 7510 that detects the state of the driver.
  • the driver state detection unit 7510 may include a camera that captures an image of the driver, a biosensor that detects the biometric information of the driver, a microphone that picks up the sound inside the vehicle, or the like.
  • a biosensor is provided, for example, on a seat surface, a steering wheel, or the like, and detects biometric information of a passenger sitting on a seat or a driver holding a steering wheel.
  • the in-vehicle information detection unit 7500 may calculate the degree of fatigue or concentration of the driver based on the detection information input from the driver state detection unit 7510, and determine whether the driver is dozing off. You may The in-vehicle information detection unit 7500 may perform processing such as noise canceling processing on the collected sound signal.
  • the integrated control unit 7600 controls overall operations within the vehicle control system 7000 according to various programs.
  • An input section 7800 is connected to the integrated control unit 7600 .
  • the input unit 7800 is realized by a device that can be input-operated by the passenger, such as a touch panel, button, microphone, switch or lever.
  • the integrated control unit 7600 may be input with data obtained by recognizing voice input by a microphone.
  • the input unit 7800 may be, for example, a remote control device using infrared rays or other radio waves, or may be an externally connected device such as a mobile phone or PDA (Personal Digital Assistant) corresponding to the operation of the vehicle control system 7000.
  • PDA Personal Digital Assistant
  • the input unit 7800 may be, for example, a camera, in which case the passenger can input information through gestures.
  • the input section 7800 may include an input control circuit that generates an input signal based on information input by the passenger or the like using the input section 7800 and outputs the signal to the integrated control unit 7600, for example.
  • a passenger or the like operates the input unit 7800 to input various data to the vehicle control system 7000 and instruct processing operations.
  • the storage unit 7690 may include a ROM (Read Only Memory) that stores various programs executed by the microcomputer, and a RAM (Random Access Memory) that stores various parameters, calculation results, sensor values, and the like. Also, the storage unit 7690 may be realized by a magnetic storage device such as a HDD (Hard Disc Drive), a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the storage unit 7690 may be realized by a magnetic storage device such as a HDD (Hard Disc Drive), a semiconductor storage device, an optical storage device, a magneto-optical storage device, or the like.
  • the general-purpose communication I/F 7620 is a general-purpose communication I/F that mediates communication between various devices existing in the external environment 7750.
  • General-purpose communication I/F 7620 is a cellular communication protocol such as GSM (registered trademark) (Global System of Mobile communications), WiMAX (registered trademark), LTE (registered trademark) (Long Term Evolution) or LTE-A (LTE-Advanced) , or other wireless communication protocols such as wireless LAN (also referred to as Wi-Fi®), Bluetooth®, and the like.
  • General-purpose communication I / F 7620 for example, via a base station or access point, external network (e.g., Internet, cloud network or operator-specific network) equipment (e.g., application server or control server) connected to You may
  • external network e.g., Internet, cloud network or operator-specific network
  • equipment e.g., application server or control server
  • the general-purpose communication I/F 7620 uses, for example, P2P (Peer To Peer) technology to connect terminals (for example, terminals of drivers, pedestrians, stores, or MTC (Machine Type Communication) terminals) near the vehicle. may be connected with P2P (Peer To Peer) technology to connect terminals (for example, terminals of drivers, pedestrians, stores, or MTC (Machine Type Communication) terminals) near the vehicle.
  • P2P Peer To Peer
  • MTC Machine Type Communication
  • the dedicated communication I/F 7630 is a communication I/F that supports a communication protocol designed for use in vehicles.
  • the dedicated communication I/F 7630 uses standard protocols such as WAVE (Wireless Access in Vehicle Environment), DSRC (Dedicated Short Range Communications), which is a combination of lower layer IEEE 802.11p and higher layer IEEE 1609, or cellular communication protocol. May be implemented.
  • the dedicated communication I/F 7630 is typically used for vehicle-to-vehicle communication, vehicle-to-infrastructure communication, vehicle-to-home communication, and vehicle-to-pedestrian communication. ) perform V2X communication, which is a concept involving one or more of the communications.
  • the positioning unit 7640 receives GNSS signals from GNSS (Global Navigation Satellite System) satellites (for example, GPS signals from GPS (Global Positioning System) satellites), performs positioning, and obtains the latitude, longitude, and altitude of the vehicle. Generate location information containing Note that the positioning unit 7640 may specify the current position by exchanging signals with a wireless access point, or may acquire position information from a terminal such as a mobile phone, PHS, or smart phone having a positioning function.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • GPS Global Positioning System
  • the beacon receiving unit 7650 receives, for example, radio waves or electromagnetic waves transmitted from wireless stations installed on the road, and acquires information such as the current position, traffic jams, road closures, or required time. Note that the function of the beacon reception unit 7650 may be included in the dedicated communication I/F 7630 described above.
  • the in-vehicle device I/F 7660 is a communication interface that mediates connections between the microcomputer 7610 and various in-vehicle devices 7760 present in the vehicle.
  • the in-vehicle device I/F 7660 may establish a wireless connection using a wireless communication protocol such as wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), or WUSB (Wireless USB).
  • a wireless communication protocol such as wireless LAN, Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), or WUSB (Wireless USB).
  • the in-vehicle device I/F 7660 is connected via a connection terminal (and cable if necessary) not shown, USB (Universal Serial Bus), HDMI (registered trademark) (High-Definition Multimedia Interface, or MHL (Mobile High -definition Link), etc.
  • In-vehicle equipment 7760 includes, for example, at least one of mobile equipment or wearable equipment possessed by passengers, or information equipment carried in or attached to the vehicle. In-vehicle equipment 7760 may also include a navigation device that searches for a route to an arbitrary destination. or exchange data signals.
  • the in-vehicle network I/F 7680 is an interface that mediates communication between the microcomputer 7610 and the communication network 7010. In-vehicle network I/F 7680 transmits and receives signals and the like according to a predetermined protocol supported by communication network 7010 .
  • the microcomputer 7610 of the integrated control unit 7600 uses at least one of a general-purpose communication I/F 7620, a dedicated communication I/F 7630, a positioning unit 7640, a beacon receiving unit 7650, an in-vehicle device I/F 7660, and an in-vehicle network I/F 7680.
  • the vehicle control system 7000 is controlled according to various programs on the basis of the information acquired by. For example, the microcomputer 7610 calculates control target values for the driving force generator, steering mechanism, or braking device based on acquired information on the inside and outside of the vehicle, and outputs a control command to the drive system control unit 7100. good too.
  • the microcomputer 7610 realizes the functions of ADAS (Advanced Driver Assistance System) including collision avoidance or shock mitigation, follow-up driving based on inter-vehicle distance, vehicle speed maintenance driving, vehicle collision warning, or vehicle lane deviation warning. Cooperative control may be performed for the purpose of In addition, the microcomputer 7610 controls the driving force generator, the steering mechanism, the braking device, etc. based on the acquired information about the surroundings of the vehicle, thereby autonomously traveling without depending on the operation of the driver. Cooperative control may be performed for the purpose of driving or the like.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • Microcomputer 7610 receives information obtained through at least one of general-purpose communication I/F 7620, dedicated communication I/F 7630, positioning unit 7640, beacon receiving unit 7650, in-vehicle device I/F 7660, and in-vehicle network I/F 7680. Based on this, three-dimensional distance information between the vehicle and surrounding objects such as structures and people may be generated, and local map information including the surrounding information of the current position of the vehicle may be created. Further, based on the acquired information, the microcomputer 7610 may predict dangers such as vehicle collisions, pedestrians approaching or entering closed roads, and generate warning signals.
  • the warning signal may be, for example, a signal for generating a warning sound or lighting a warning lamp.
  • the audio/image output unit 7670 transmits at least one of audio and/or image output signals to an output device capable of visually or audibly notifying the passengers of the vehicle or the outside of the vehicle.
  • an audio speaker 7710, a display section 7720, and an instrument panel 7730 are illustrated as output devices.
  • Display 7720 may include, for example, at least one of an on-board display and a head-up display.
  • the display unit 7720 may have an AR (Augmented Reality) display function.
  • the output device may be headphones, a wearable device such as an eyeglass-type display worn by a passenger, or other devices such as a projector or a lamp.
  • the display device displays the results obtained by various processes performed by the microcomputer 7610 or information received from other control units in various formats such as text, images, tables, and graphs. Display visually.
  • the voice output device converts an audio signal including reproduced voice data or acoustic data into an analog signal and outputs the analog signal audibly.
  • At least two control units connected via the communication network 7010 may be integrated as one control unit.
  • an individual control unit may be composed of multiple control units.
  • vehicle control system 7000 may comprise other control units not shown.
  • some or all of the functions that any control unit has may be provided to another control unit. In other words, as long as information is transmitted and received via the communication network 7010, the predetermined arithmetic processing may be performed by any one of the control units.
  • sensors or devices connected to any control unit may be connected to other control units, and multiple control units may send and receive detection information to and from each other via communication network 7010. .
  • a computer program for realizing each function of the in-vehicle communication device 100 according to the present embodiment described using FIG. 5 can be implemented in any control unit or the like. It is also possible to provide a computer-readable recording medium storing such a computer program.
  • the recording medium is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a flash memory, or the like.
  • the above computer program may be distributed, for example, via a network without using a recording medium.
  • the in-vehicle communication system 1 can be applied to the vehicle control system 7000 of the application example shown in FIG.
  • the central control node 10 of the in-vehicle communication system 1 corresponds to the integrated control unit 7600 .
  • the device 30 corresponds to each unit, each part, the in-vehicle device 7760, and the like.
  • the zone control node 20 corresponds to a relay device (not shown) that relays communication of the device 30 in the communication network 7010 .
  • each zone control node 20 may independently control communication.
  • the communication between the central control node 10 and the zone control nodes 20 is wire communication, but it is not limited to this. Communication between the central control node 10 and the zone control nodes 20 may be wireless communication, or may be both wired and wireless communication. Also, although the communication between the zone control node 20 and the device 30 is wireless communication, it is not limited to this. Communication between the zone control node 20 and the device 30 may be wired communication, or both wired and wireless communication.
  • the data transmitted by the device 30 is the image captured by the camera, but it is not limited to this.
  • the data transmitted by the device 30 may include various information such as depth images, audio information, temperature inside the vehicle C, and the like.
  • each step in the processing executed by each device in this specification does not necessarily have to be processed in chronological order according to the order described in the drawings.
  • each step in the processing executed by each device may be processed in an order different from that shown in the drawings, or may be processed in parallel.
  • the present technology can also take the following configuration.
  • a communication unit that wirelessly communicates with a first zone control node arranged in a first zone among a plurality of zones into which the vehicle is divided, and that transmits first data to a receiving device via the first zone control node; , a control unit for adding synthesis information to the first data for use when the receiving device synthesizes the first data and other data; In-vehicle communication device.
  • the communication unit transmits a maximum transmission amount of the first data in one transmission opportunity when an access right is acquired.
  • the communication unit is a second zone control node located in a second zone different from the first zone to which the device belongs, and is capable of wirelessly communicating with the communication unit. transmitting the first data;
  • the control unit divides the first data into a plurality of divided data when the data amount of the first data is larger than the maximum transmission amount in one transmission opportunity acquired by the communication unit;
  • the communication unit transmits the divided data via the second zone control node.
  • the first data is data collected in the first zone,
  • the synthesis information includes information indicating that the first data is synthesized with the other data collected in a second zone different from the first zone, and the first data and the other data.
  • the in-vehicle communication device according to any one of (1) to (6), including at least one piece of information indicating an output timing of synthesized synthesized data.
  • An in-vehicle communication device arranged in a first zone among a plurality of divided zones in a vehicle, a communication unit that performs wireless communication with a first communication device belonging to the first zone and transfers first data transmitted by the first communication device to a receiving device; a control unit for adding synthesis information to the first data for use when the receiving device synthesizes the first data and other data; In-vehicle communication device.
  • the combined information includes at least one of information indicating that an access control delay has occurred and information indicating a delay amount caused by the access control delay.
  • (10) wherein the communication unit performs wireless communication with a second communication device belonging to a second zone different from the first zone, and transfers second data transmitted by the second communication device to the receiving device;
  • (11) any one of (8) to (10), wherein the communication unit transfers transfer data received from a zone control node in a zone different from the first zone to the receiving device belonging to the first zone; An in-vehicle communication device as described.
  • a communication unit that performs wireless communication with a first zone control node arranged in a first zone among a plurality of zones obtained by dividing the interior of the vehicle, and receives first data from a transmission device via the first zone control node; Synthesis information included in header information added to the first data, using the synthesis information for synthesizing the first data and the other data, the first data and the other data. and a control unit for synthesizing In-vehicle communication device. (16) The in-vehicle communication device according to (15), wherein the control unit traces back timing according to the delay information and synthesizes the data with the other data based on the delay information related to the access control delay included in the synthesis information.
  • control unit outputs synthesized data obtained by synthesizing the first data and the other data by the output timing based on timing information about output timing included in the synthesis information;
  • An in-vehicle communication device as described. (18) Equipped with a transmitting device and a receiving device belonging to any one of a plurality of divided zones in the vehicle, The transmitting device a communication unit that performs wireless communication with a first zone control node located in the zone to which the transmitting device belongs, and transmits first data to the receiving device via the first zone control node; a control unit for adding synthesis information to the first data for use when the receiving device synthesizes the first data and other data; with The receiving device a communication unit that performs wireless communication with a second zone control node located in the zone to which the receiving device belongs, and receives the first data from the transmitting device via the second zone control node; a control unit that synthesizes the first data and the other data using the synthesis information; in-vehicle communication system.
  • In-Vehicle Communication System 10 Central Control Node 20 Zone Control Node 30 Device 100 In-Vehicle Communication Device 110 Antenna Section 120 Wireless Communication Section 130 Network Communication Section 140 Storage Section 150 Control Section

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

車載通信装置（１００）は、通信部（１２０）と、制御部（１５０）と、を備える。通信部（１２０）は、車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノード（２０）と無線通信を行い、第１ゾーン制御ノード（２０）を介して受信装置に第１データの送信を行う。制御部（１５０）は、第１データと他のデータとを受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を第１データに付加する。

Description

車載通信装置、車載通信システム、及び、通信方法
　本開示は、車載通信装置、車載通信システム、及び、通信方法に関する。
　近年、自動運転の実用化やＥＶ（Electric　Vehicle）化、車両の省エネ化が進められている。また、これら車の進化によって、車自体がネットワークに接続したり（Connected　car）、車両に多くのセンサーが搭載されたりするようになってきている。
　このように、車両に多くのセンサーが搭載されると、センサー同士を接続する専用のケーブルが必要となり、車両の軽量化の妨げとなっていた。
　そこで、近年、車両内での通信（Intra-vehicle通信）において、ゾーンアーキテクチャと呼ばれる技術が注目されている。ゾーンアーキテクチャでは、車両は複数のゾーンに区分けされ、各ゾーンでネットワークが構築される。
　各ゾーンで構築されるネットワークや、各ゾーンを接続するネットワークとして、例えばローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）を利用する技術が知られている。ＬＡＮの技術を利用することで、複数のノードにおいてマルチポイントで収集した情報を、ネットワーク内で伝送することができる。
　特に、汎用性のあるＬＡＮシステムとして、Ethernet（登録商標）を利用したシステムが、情報通信機器間の通信に幅広く利用されている。ゾーンアーキテクチャでもEthernetを利用したシステムの構築が検討されている。
　また、ゾーンアーキテクチャでは、有線接続に加え、無線接続により情報を伝送するシステムの構築も検討されている。例えば、特許文献１では、Intra-vehicle通信として有線通信と無線通信を組み合わせる技術が開示されている。
　ここで、上述したＬＡＮシステムにおいて、Ethernetのように有線伝送路を用いて情報を伝送するシステムに加え、ＷｉＦｉ（登録商標）のように、無線伝送路を用いて情報を伝送するシステムが知られている。例えば、特許文献２では、車車間通信に無線ＬＡＮを用いる技術が開示されている。
特開２０１８－００６７８６号公報 特開２０１７－２１５９３０号公報
　Intra-vehicle通信においてＬＡＮ技術を用いる場合、専用のケーブルを用いた場合と異なり、ＬＡＮの無線伝送路には、センサーによって取得された情報など、種々の情報が混在した状態で伝送されることになる。また、ＬＡＮシステムでは、同時に送信したい複数のデータが存在する場合にアクセス制御が行われ、データ送信に遅延が生じる恐れがあるため、即時性が求められる情報の伝送には不向きであるという課題があった。
　かかる課題に対して、従来、ＬＡＮ技術として、伝送路でやり取りされるデータの情報量を増やす技術が開発されてきた。しかしながら、従来技術では、情報量を増加させるために最大伝送速度を上げることに重点が置かれており、アクセス制御に関する技術については十分な検討が成されてきたとは必ずしも言えない現状にある。
　ＬＡＮシステムでは、キャリアセンスマルチプルアクセス／コリジョンディテクション（CSMA/CD）と互換性を保ったアクセス制御手順が利用される。そのため、ＬＡＮシステムでは、アクセス制御によって伝送遅延が発生してしまうという問題が依然として残っている。
　ここで、Intra-vehicle通信では、例えば、レーダー装置やカメラなど異なる複数のセンサーが同時に検出した情報を１つの情報として利用する場合が考えられる。例えば、同じ時刻において、レーダー装置が検出した物体と、カメラが検出した物体と、を同じ１つの物体として認識したい場合がある。
　しかしながら、上述したように、Intra-vehicle通信にＬＡＮ技術を適用した場合、アクセス制御による伝送遅延が発生することで、複数の情報の同期が取れなくなる恐れがある。複数の情報の同期が取れないと、複数の情報を１つの情報として利用できず、例えば、同じ時刻において、レーダー装置が検出した物体と、カメラが検出した物体と、が、異なる物体として認識される恐れがある。
　このように、アクセス制御による伝送遅延が発生する場合であっても、複数の情報を正しく同期させることが望まれる。
　そこで、本開示では、アクセス制御による伝送遅延が発生する場合であっても、複数の情報を正しく同期させることができる仕組みを提供する。
　なお、上記課題又は目的は、本明細書に開示される複数の実施形態が解決し得、又は達成し得る複数の課題又は目的の１つに過ぎない。
　本開示によれば、車載通信装置が提供される。車載通信装置は、通信部と、制御部と、を備える。通信部は、車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して受信装置に第１データの送信を行う。制御部は、前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加する。
ゾーンアーキテクチャの一例を説明するための図である。 ゾーンアーキテクチャにＬＡＮ技術を適用した場合のデータ伝送の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る車載通信システムの概略的な構成の一例を示す図である。 本開示の第１実施形態に係る車載ネットワークの階層構造を説明するための図である。 本開示の実施形態に係る車載通信装置の構成の一例を示すブロック図である。 アクセス制御によって生じる問題点を説明するための図である。 アクセス制御によって生じる問題点を説明するための図である。 アクセス制御によって生じる問題点を説明するための図である。 本開示の第１実施形態に係る車載通信システムでのデータ伝送の一例を説明するための図である。 本開示の第１実施形態に係る合成情報の一例を示す図である。 本開示の第１実施形態に係る合成情報の他の例を示す図である。 本開示の第１実施形態に係る合成情報の他の例を示す図である。 本開示の第１実施形態に係る送信処理の流れを示すフローチャートである。 本開示の第１実施形態に係る受信処理の流れを示すフローチャートである。 本開示の第２実施形態に係る車載通信システムの無線通信範囲について説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る車載通信システムの無線通信範囲について説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係るゾーン制御ノードが管理する管理情報の一例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る車載通信システムによる通信の概要を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る車載通信システムによる通信の概要を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る車載通信システムによる通信の詳細例を説明するための図である。 本開示の第２実施形態に係る送信処理の流れを示すフローチャートである。 本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。 撮像部及び車外情報検出部の設置位置の例を示す図である。
　以下に添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
　また、本明細書及び図面において、実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベット又は数字を付して区別する場合がある。ただし、類似する構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
　以下に説明される１又は複数の実施形態（実施例、変形例を含む）は、各々が独立に実施されることが可能である。一方で、以下に説明される複数の実施形態は少なくとも一部が他の実施形態の少なくとも一部と適宜組み合わせて実施されてもよい。これら複数の実施形態は、互いに異なる新規な特徴を含み得る。したがって、これら複数の実施形態は、互いに異なる目的又は課題を解決することに寄与し得、互いに異なる効果を奏し得る。
　＜＜１．はじめに＞＞
　＜１．１．ゾーンアーキテクチャ＞
　上述したように、近年、Intra-vehicle通信において、ゾーンアーキテクチャと呼ばれる技術が注目されている。
　ここで、図１を用いて、ゾーンアーキテクチャの一例について説明する。図１は、ゾーンアーキテクチャの一例を説明するための図である。
　図１に示すゾーンアーキテクチャでは、車両Ｃａが複数の領域（ゾーン）に分けられ、各領域に制御ノード２０ａ（以下、ゾーン制御ノード２０ａとも記載する）が設けられる。複数のゾーン制御ノード２０ａは、例えばリング状に基幹ケーブルで接続されており、互いに有線ＬＡＮ通信を行う。このように、図１に示す車両Ｃａではリング型の有線通信ネットワークが構築される。有線ＬＡＮの他の接続例として、複数のゾーン制御ノード２０ａが基幹ケーブルによって互いに網目状に接続される構成等が挙げられる。
　また、各領域のゾーン制御ノード２０ａは、それぞれ１以上のデバイス３０ａと例えばケーブルで接続され、各デバイス３０ａと有線ＬＡＮ通信を行う。
　デバイス３０ａは、例えば、カメラや測距装置等のセンサーや、カーナビやＤＶＤなどの表示装置等が含まれる。このように、デバイス３０ａは、例えば、車両Ｃａに搭載され、自動運転を行うための情報の取得や、制御を行うための装置や、車両Ｃａに乗車するユーザに対してエンターテインメントや車両状況等を提示する装置を含む。
　デバイス３０ａは、ゾーン制御ノード２０ａを介して、車両Ｃａに搭載される他のデバイス３０ａと通信を行う。
　このように、ゾーンアーキテクチャを用いてIntra-vehicle通信を実現することで、センサー同士を接続するケーブル数やケーブル長を削減することができ、車両の軽量化を行い、燃費を向上させることができる。
　また、リモート運転やPlatooningなどのユースケースでは、車外から車両Ｃａの制御系にアクセスする必要がある。この場合、車両Ｃａ内のネットワーク（以下、車載ＬＡＮ（Local　Area　Network）とも記載する）と外部のネットワークとが接続する必要がある。
　そこで、図１では、車両Ｃａ内に中央制御ノード１０ａが設けられる。中央制御ノード１０ａは、ゾーン制御ノード２０ａと、例えばケーブルを介して接続する。これにより、中央制御ノード１０ａは、車載ＬＡＮを介してゾーン制御ノード２０ａ及びデバイス３０ａと通信を行うことができる。
　また、中央制御ノード１０ａは、他の車両Ｃｂや基地局Ｂと無線通信を行うことができる構成としても良い。なお、以下の図面では、有線での通信を直線で、無線での通信を点線で示すものとする。
　このように、車両Ｃａをゾーニングして、ゾーンごとにゾーン制御ノード２０ａを設けることで、センサー同士を接続するケーブル数やケーブル長を削減することができ、車両の軽量化を行い、燃費を向上させることができる。また、必要に応じて車載ＬＡＮに中央制御ノード１０ａを設け、中央制御ノード１０ａを介して車外のネットワークに接続することで、セキュリティに対する安全性を向上させることができる。
　図２は、ゾーンアーキテクチャにＬＡＮ技術を適用した場合のデータ伝送の一例を示す図である。ここでは、例えば、ゾーン制御ノード２０ａ１が管理する第１ゾーンに属するデバイス３０ａ１が、受信ノード（Destination　Node）である中央制御ノード１０ａに、データを送信するものとする。また、ゾーン制御ノード２０ａ２が管理する第２ゾーンに属するデバイス３０ａ２、ゾーン制御ノード２０ａ３１が管理する第３ゾーンに属するデバイス３０ａ３１、及び、第３ゾーンに属するデバイス３０ａ３２も同様に中央制御ノード１０ａにデータを送信するものとする。
　なお、デバイス３０ａ１、３０ａ２、３０ａ３１、３０ａ３２は、例えば、それぞれのゾーンごとに置かれたカメラであり、それぞれ同時に撮像した画像（キャプチャ画像）＃１～＃４をデータとして、中央制御ノード１０ａに送信する。
　図２に示すように、デバイス３０ａ１、３０ａ２、３０ａ３１、３０ａ３２は、同じタイミングでキャプチャ画像＃１～＃４を撮像する。図２に示す例では、所定のアクセス待ち時間経過後、デバイス３０ａ１がアクセス権（送信権）を獲得し、キャプチャ画像＃１をデータ＃１として中央制御ノード１０ａに送信する。
　ここで全てのデバイスが１つのネットワークとして常に接続されて、同じプロトコルで動作している場合は、デバイス３０ａ１がデータ＃１を送信している間、その他のデバイス３０ａ２～３０ａ３２は、ＢＵＳＹとなる。図２に示す例では、デバイス３０ａ１の送信完了後、次にデバイス３０ａ２がアクセス権を獲得し、キャプチャ画像＃２をデータ＃２として中央制御ノード１０ａに送信する。
　同様に、デバイス３０ａ３１、デバイス３０ａ３２が順にアクセス権を獲得し、それぞれキャプチャ画像＃３、＃４をデータ＃３、＃４として中央制御ノード１０ａに送信する。
　このように、従来の車載ＬＡＮ技術では、同時に取得した情報（例えばキャプチャ画像＃１～＃４）であっても、デバイス３０ａ１、３０ａ２、３０ａ３１、３０ａ３２は、同時に送信を行うことができない。データのサイズによっては、伝送路上に流せるデータが１つに制限されることもある。そのため、複数の中央制御ノード１０ａは当該情報を同時に受信できず、アクセス制御による遅延が発生してしまう場合がある。
　そこで、従来技術では、アクセス制御によって伝達遅延が発生したデータ同士の時間同期を取るために、データが収集されたタイミングを示す情報がデータに付加されて伝送される。
　汎用ネットワーク（ＬＡＮ）を利用した場合であっても、上述したEthernetのように有線ネットワークの場合、ある程度のクロック同期をはかることはできる。
　しかしながら、無線ネットワークを使用して車載ＬＡＮを構築する場合、送信装置と受信装置との間に無線伝送路の区間が存在するため、送信装置と受信装置との間で正確なクロック同期がはかれなくなってしまう。
　例えば、車両に構築されるシステムは、無線ネットワークと有線ネットワークとが混在する場合がある。このようなシステムにＬＡＮを利用する場合、有線ネットワークに接続する送信装置が収集したデータを受信装置が受信したタイミングと、無線ネットワークに接続する送信装置が収集したデータを受信装置が受信したタイミングと、に違いが生じる可能性がある。この場合、受信装置は、同期していないデータを受信することになってしまう。
　つまり、車載ネットワークシステムにおいて、同時に複数の送信装置がデータを送信しようとしたとしても、ネットワーク上に流れるデータの数は例えば１つに制限されてしまう。そのため、受信装置がこれらのデータを受信するタイミングに差異が生じてしまう。
　そのため、受信装置がデータを受信したタイミングによらず、受信装置が、送信装置でデータを収集したタイミングの情報を取得することができる仕組みが望まれる。
＜＜２．第１実施形態＞＞
＜２．１．車載通信システムの構成例＞
　図３は、本開示の実施形態に係る車載通信システム１の概略的な構成の一例を示す図である。図３に示すように、本実施形態に係る車載通信システム１は、車両Ｃ内に設けられる。車載通信システム１は、中央制御ノード１０と、ゾーン制御ノード２０と、デバイス３０と、を含む。
　中央制御ノード１０は、車載ＬＡＮネットワークでの通信を制御する車載通信装置である。中央制御ノード１０は、ゾーン制御ノード２０と基幹ケーブルを介してリング状に接続され、ゾーン制御ノード２０と有線通信を行う。また、中央制御ノード１０は、ゾーン制御ノード２０を介して、デバイス３０と通信を行う。
　また、中央制御ノード１０は、無線通信を介して外部ネットワークに接続する。中央制御ノード１０は、例えば、３ＧＰＰにおけるＵｕリンク通信にて基地局Ｂと通信を行ったり、サイドリンク通信にて他の車両Ｃｂと通信を行ったりする。
　デバイス３０は、各種情報等を取得、通知する車載通信装置である。デバイス３０は、例えば、カメラや測距装置等のセンサーや、エンジン等を制御する制御装置、カーナビやＤＶＤなどの表示装置等が含まれる。デバイス３０は、例えば、車両Ｃに搭載され、自動運転を行うための情報の取得や、制御を行うための装置や、車両Ｃに乗車するユーザに対してエンターテインメントや車両状況等を提示する装置を含む。
　デバイス３０は、車両Ｃを複数に分割した各領域（ゾーン）に設けられる。デバイス３０は、１つのゾーンに複数設けられ得る。デバイス３０は、各領域に対応するゾーン制御ノード２０と無線ＬＡＮ規格に準拠した無線通信を行う。なお、図３では、全てのデバイス３０が、ゾーン制御ノード２０と無線通信を行う場合について示しているが、ゾーン制御ノード２０と有線通信を行うデバイス３０が存在してもよい。
　デバイス３０は、ゾーン制御ノード２０を介して、他の装置（例えば、他のデバイス３０、他のゾーン制御ノード２０、及び、中央制御ノード１０Ａと通信を行う。
　ゾーン制御ノード２０は、車両Ｃを複数に分割した各領域（ゾーン）に設けられる。ゾーン制御ノード２０は、基幹ケーブルを介してリング状に接続され、他のゾーン制御ノード２０及び中央制御ノード１０と有線ＬＡＮ規格に準拠した有線通信を行う。図３の例では、車両Ｃは、６つのゾーン＃１～＃６に分割され、各ゾーンにゾーン制御ノード２０１～２０６が設けられている。尚、基幹ケーブルの接続はリング状に限定されず、網目状に接続されてもよい。
　ゾーン制御ノード２０は、自身が配置されるゾーンに属するデバイス３０と無線ＬＡＮに準拠した無線通信を行う。ゾーン制御ノード２０は、ゾーンの大きさに応じた通信エリアＺを有し、通信エリアＺ内のデバイス３０と無線通信を行う。この場合、ゾーン制御ノード２０は、無線ＬＡＮのアクセスポイントＡＰとして機能する。以下、ゾーン制御ノード２０がＡＰとして動作する場合、ゾーン制御ノード２０をＡＰ２０とも記載する。
　図４は、本開示の第１実施形態に係る車載ネットワークの階層構造を説明するための図である。図４に示すように、車両Ｃの車載ネットワークには、ネットワークコントローラとして機能する中央制御ノード１０が配置される。中央制御ノード１０は、車載ネットワークを構成するゾーンの数を構成Ｚｏｎｅ数として管理する。
　また、中央制御ノード１０の下層には、Ｎ個のゾーン制御ノード２０１～２０Ｎが配置される。ゾーン制御ノード２０は、自身が属するゾーンに属するデバイス３０の数をＺｏｎｅ　＃ｎ　Ｄｅｖｉｃｅ数（ｎ＝１～Ｎ）として管理する。
　各ゾーン制御ノード２０の下層には、Ｍ個のデバイス３０が含まれる。なお、図４では、各ゾーン＃ｎに同じＭ個のデバイス３０が含まれるとしているが、これに限定されない。各ゾーン＃ｎに含まれるデバイス３０の数は、互いに異なっていても、同じであってもよい。
＜２．２．車載通信装置の構成例＞
　図５は、本開示の実施形態に係る車載通信装置１００の構成の一例を示すブロック図である。車載通信装置１００は、車載通信システム１の各ノードやデバイス３０として機能する。図５を参照すると、車載通信装置１００は、アンテナ部１１０、無線通信部１２０、ネットワーク通信部１３０、記憶部１４０、及び、制御部１５０を備える。
　（１）アンテナ部１１０
　アンテナ部１１０は、無線通信部１２０により出力される信号を電波として空間に放射する。また、アンテナ部１１０は、空間の電波を信号に変換し、当該信号を無線通信部１２０へ出力する。なお、本実施形態のアンテナ部１１０は、複数のアンテナ素子を有し、ビームを形成し得る。
　（２）無線通信部１２０
　無線通信部１２０は、信号を送受信する。例えば、無線通信部１２０は、他の装置に信号を送信し、他の装置から信号を受信する。無線通信部１２０は、アンテナ部１１０により複数のビームを形成して通信し得る。
　例えば、車載通信装置１００が中央制御ノード１０として機能する場合、無線通信部１２０は、外部ネットワークを介して基地局Ｂや他の車両Ｃｂと通信する。この場合、無線通信部１２０は、例えば、ＮＲやＬＴＥ、Ｗ－ＣＤＭＡ、ｃｄｍａ２０００等のセルラー通信方式に対応して通信を行うものとする。
　また、車載通信装置１００がゾーン制御ノード２０として機能する場合、無線通信部１２０は、デバイス３０と通信する。車載通信装置１００がデバイス３０Ｂとして機能する場合、無線通信部１２０は、ゾーン制御ノード２０と通信する。この場合、無線通信部１２０は、例えば、無線ＬＡＮ方式に対応して通信を行うものとする。
　（３）ネットワーク通信部１３０
　ネットワーク通信部１３０は、情報を送受信する。例えば、ネットワーク通信部１３０は、他の車載通信装置１００へ情報を送信し、他の車載通信装置からの情報を受信する。例えば、車載通信装置１００が中央制御ノード１０として機能する場合、ネットワーク通信部１３０は、基幹ケーブルを介してゾーン制御ノード２０と通信する。車載通信装置１００がゾーン制御ノード２０として機能する場合、ネットワーク通信部１３０は、中央制御ノード１０や他のゾーン制御ノード２０と通信する。
　（４）記憶部１４０
　記憶部１４０は、車載通信装置１００の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。
　（５）制御部１５０
　制御部１５０は、車載通信装置１００の各部を制御するコントローラである。制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現される。例えば、制御部１５０は、車載通信装置１００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムを、プロセッサがＲＡＭ等を作業領域として実行することにより実現される。なお、制御部１５０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＡＳＩＣ、及びＦＰＧＡは何れもコントローラとみなすことができる。
　なお、車載通信装置１００が、デバイス３０のように無線通信は行うが有線通信は行わないノードとして機能する場合、上述したネットワーク通信部１３０を省略してもよい。あるいは、デバイス３０が無線通信及び有線通信の両方を行うようにしてもよい。この場合、デバイス３０は、無線及び有線の伝送路を介してゾーン制御ノード２０に接続する。
　また、車載通信装置１００が、例えば車両内外の情報を取得するセンサーであるデバイス３０として機能する場合、車載通信装置１００は、当該情報を取得するセンサー部（図示省略）を有していてもよい。また、車載通信装置１００が、カーナビのように情報をユーザに提示するデバイス３０の場合、入出力部（図示省略）を有していてもよい。このように、車載通信装置１００は、実現する機能に応じた構成を有し得る。
＜２．３．アクセス制御による問題点＞
　図６～図８は、アクセス制御によって生じる問題点を説明するための図である。図６に示すように、ゾーン＃１～＃４に属するデバイス３０１～３０４は、それぞれ同じタイミングで車両Ｃの周辺をキャプチャ（撮像）し、例えば、中央制御ノード１０に送信する。デバイス３０１～３０４は、所定周期で撮像を行い、撮像画像を中央制御ノード１０に送信する。図６では、デバイス３０１～３０４は、Ｔｉｍｅ　１からＴｉｍｅ　４までで４回の撮像を行い、撮像画像を中央制御ノード１０に送信する。
　中央制御ノード１０は、例えば、デバイス３０１～３０４が同じタイミングで撮像した撮像画像を同期させて合成して合成画像を生成する。例えば、中央制御ノード１０は、Ｔｉｍｅ　１でデバイス３０１～３０４が撮像した撮像画像を合成して１つの合成画像を生成する。あるいは、中央制御ノード１０が、同じタイミングで撮像した撮像画像に含まれる同一物体を検出するようにしてもよい。なお、デバイス３０１～３０４は、各撮像画像を合成するための合成情報（例えば遅延に関する情報）を撮像画像に含めずに送信するものとする。
　ここで、デバイス３０１～３０４から中央制御ノード１０に撮像画像を送信する場合にアクセス制御が行われたとする。この場合、図７に示すように、各デバイス３０が送信する撮像画像が中央制御ノード１０に到着するまでにアクセス制御遅延が生じて、所望の時間までに全ての情報が届かない恐れがある。なお、図７では、アクセス制御により、車載通信ネットワークで伝送し得る撮像画像が１つに制限される場合について示している。
　図７に示すように、例えば、デバイス３０１～３０４は、時刻＃１（Ｔｉｍｅ　１）にキャプチャした撮像画像を同時に中央制御ノード１０に送信しようとする。しかしながら、上述したように、車載通信ネットワークの例えば基幹ケーブル（有線伝送路）で送信できる撮像画像の数は１つに制限されている。そのため、デバイス３０１～３０４は、それぞれアクセス待ち時間経過後、アクセス権を獲得してから撮像画像を送信する。
　これにより、デバイス３０１～３０３が、送信する各撮像画像は時間差を持って中央制御ノード１０に送信される。このとき、例えば、デバイス３０４がアクセス権を取得したタイミングが、次に各デバイス３０が撮像画像をキャプチャする時刻＃２（Ｔｉｍｅ　２）以降であったとする。この場合、図７に示すように、デバイス３０４は、時刻＃２（Ｔｉｍｅ　２）でキャプチャした撮像画像を送信する。
　デバイス３０１、３０２は、次にアクセス権を取得したタイミングで、時刻＃２（Ｔｉｍｅ　２）にキャプチャした撮像画像を送信する。デバイス３０３、３０４、３０１は、次にアクセス権を取得したタイミングで、時刻＃３（Ｔｉｍｅ　３）にキャプチャした撮像画像を送信する。
　同様に、デバイス３０２、３０３、３０４は、次にアクセス権を取得したタイミングで、時刻＃４（Ｔｉｍｅ　４）にキャプチャした撮像画像を送信する。
　このように、アクセス制御が行われると、各デバイス３０は、撮像画像をキャプチャしたタイミング以降にアクセス権を獲得する場合があり、全ての撮像画像を中央制御ノード１０に送信できない場合がある。
　そのため、図８に示すように、中央制御ノード１０は、ゾーン＃１～＃４のデバイス３０から撮像画像を取得するが、アクセス制御遅延により、取得した撮像画像にはキャプチャタイミングが異なる画像が含まれている。
　上述したように、例えば、アクセス制御遅延に関する情報など、各撮像画像の合成に使用するための合成情報が、撮像画像には含まれない。そのため、中央制御ノード１０は、ゾーン＃１～＃４のデバイス３０から撮像画像を取得すると、そのままキャプチャした時刻に関係なく合成画像を生成する。
　このように、アクセス制御遅延等の合成情報を中央制御ノード１０が取得できないと、中央制御ノード１０は、異なる時刻でキャプチャした撮像画像（図７の範囲Ｉ参照）を合成して解析を行ってしまい、解析結果に誤差が生じる恐れがある。
＜２．４．通信方法の概要＞
　そこで、本開示の第１実施形態に係る車載通信システム１では、例えば、送信装置（例えば、デバイス３０）は、複数のデータ（例えば撮像画像）を受信装置（例えば中央制御ノード１０）が合成するための合成情報を、データに付して送信する。
　これにより、受信装置は、アクセス制御による伝送遅延が発生する場合であっても、複数のデータの同期を取って、データを合成することができる。
　図９は、本開示の第１実施形態に係る車載通信システム１での複数の経路におけるデータ伝送の一例を説明するための図である。図９では、ゾーン＃１に属するデバイス３０１とゾーン＃２に属するデバイス３０２とが送信装置としてデータを送信し、ゾーン＃３に属するデバイス３０３とゾーン＃４に属するデバイス３０４とが受信装置としてデータを受信する。
　例えば、デバイス３０１は、データを１回の送信機会で送信可能なサイズに分割し、４つのData　1-1～1-4を生成する。デバイス３０１は、４つのData　1-1～1-4をアクセス制御遅延のない状態（Delay:0）として送信バッファに格納する。
　デバイス３０１は、アクセス制御の結果、アクセス権を獲得すると、送信バッファに格納したData　1-1～1-4を順に送信していく。図９の例では、まず、デバイス３０１は、アクセス制御による遅延がないことを示す合成情報（Delay:0）を付してData　1-1を送信する。
　続いて、デバイス３０１は、アクセス制御の結果、Data　1-2を、Delay:1として送信し、Data　1-3を、Delay:2として送信する。
　ここで、デバイス３０２もデータを送信しようとしたとする。デバイス３０２は、データを１回の送信機会で送信可能なサイズに分割し、４つのData　2-1～2-4を生成する。デバイス３０２は、４つのData　2-1～2-4をアクセス制御遅延のない状態（Delay:0）として送信バッファに格納し、アクセス権の獲得を試みる。
　図９の例では、デバイス３０１がData　1-3を送信した後、デバイス３０２がアクセス権を獲得し、Data　2-1を、Delay:0として送信する。この結果、Data　1-4は、例えば、アクセス制御による遅延を示す合成情報としてDelay:3が付加されて、送信バッファに保存される。
　デバイス３０２がData　2-1を送信した後、続いてデバイス３０２がアクセス権を獲得する。これにより、デバイス３０２は、Data　2-2を、Delay:1として送信する。Data　1-4には、例えば、アクセス制御による遅延を示す合成情報としてDelay:4が付加されて、送信バッファに保存される。
　デバイス３０２がData　2-2を送信した後、デバイス３０１がアクセス権を獲得する。これにより、デバイス３０１は、Data　1-4を、Delay:5として送信する。この結果、Data　2-3、Data　2-4は、例えば、アクセス制御による遅延を示す合成情報としてDelay:2が付加されて、送信バッファに保存される。
　Data　1-4の送信により、デバイス３０３には、デバイス３０１が送信するData　1-1～1-4が全て到達したことになる。デバイス３０３は、Data　1-4に付加された合成情報を確認することで、Delay:5のタイミングでData　1-1～1-4全てを受信したことを把握することができる。この場合、デバイス３０３は、合成情報に含まれる遅延に関する情報（Delay:5）に応じたタイミングを遡って先に受信していたData　1-1～1-3とData　1-4とを合成する。
　その後、デバイス３０２がアクセス権を獲得し、Data　2-3を、Delay:3として送信し、Data　2-4を、Delay:4として送信する。
　Data　2-4の送信により、デバイス３０４には、デバイス３０２が送信するData　2-1～2-4が全て到達したことになる。デバイス３０４は、Data　2-4に付加された合成情報を確認することで、Delay:4のタイミングでData　2-1～2-4全てを受信したことを把握することができる。この場合、デバイス３０４は、合成情報に含まれる遅延に関する情報（Delay:4）に応じたタイミングを遡って先に受信していたData　2-1～2-3とData　2-4とを合成する。
　なお、合成情報は、アクセス制御による遅延に関する遅延情報以外の情報を含んでいてもよい。合成情報として、例えば、送信データが合成処理の対象であることを示す合成対象情報や、受信装置がデータを出力するタイミングに関する出力タイミング情報を含んでいてもよい。出力タイミング情報は、例えば、受信装置がデータを合成して出力するタイミングを示す情報である。
　受信装置は、遅延情報を確認することで、１つのデバイス３０から送信された分割データ全てを受信したタイミングを確認することができる。また、受信装置は、複数のデバイス３０が送信したデータの出力タイミング情報を確認することで、同じタイミングで収集されたデータを合成して出力することができる。
　なお、図９では、デバイス３０１及びデバイス３０２が送信装置としてデータを送信し、デバイス３０３とデバイス３０４とが受信装置としてデータを受信する場合について示したが、これに限定されない。例えば、ゾーン制御ノード２０が送信装置、又は、受信装置として動作してもよく、中央制御ノード１０が送信装置、又は、受信装置として動作してもよい。
＜２．５．合成情報の一例＞
　図１０は、本開示の第１実施形態に係る合成情報の一例を示す図である。図１０に示す例では、合成情報が送信データのヘッダに付加される場合について示している。
　合成情報は、例えば送信データのペイロードに付加される任意のヘッダ部分（Header　Portion）に記載される。例えば、一般的なＭＡＣヘッダ構成として、形式を示すType、送り元を示すSource　Address、送信元を示すTransmit　Address、受信先を示すReceive　Address、届け先を示すDestination　Addressが少なくとも１つ設定される。さらに、通信に必要な各層のパラメータ（Parameter）が必要に応じて設定される。
　本開示の第１実施形態では、これらに加え、受信装置でデータを合成して処理するためのMobility　Zone　Parameterが合成情報として設定される。
　Mobility　Zone　Parameterには、以下のパラメータの少なくとも１つが含まれ得る。
　・受信側で合成処理を行うデータであることを示す合成処理情報（Rx　Combine）
　・データを出力するタイミングに関する出力タイミング情報（Output　Time）
　・アクセス制御遅延に関する遅延情報（Delay　Times）
　なお、遅延情報は、アクセス制御遅延が発生したこと、及び、その遅延時間に関する情報が含まれ得る。
　また、合成情報は、上述した例に限定されない。合成情報は、受信装置でデータを合成処理が行われる場合に使用される情報であればよく、合成情報に、上述した情報以外の情報が含まれていてもよい。
　図１１は、本開示の第１実施形態に係る合成情報の他の例を示す図である。図１１に示す例では、無線ＬＡＮのアクセスポイントとして動作するゾーン制御ノード２０が、合成情報を付加して送信データを送信する場合について示している。
　図１１に示すデータは、所定のPLCPヘッダ（Physical　Layer　Convergence　Protocol　Header）と、PPDU（Physical　Layer　Protocol　Data　Unit）とを含んで構成される。
　PLCPヘッダは、以下のフィールドを含んで構成される。
　・短いトレーニングフィールドL-STF
　・長いトレーニングフィールドL-LTF
　・シグナルフィールドL-SIG
　・繰り返しシグナルフィールドRL-SIG
　・第１のシグナルフィールドEXHT-SIG-A
　・短いトレーニングフィールドEXHT-STF
　・長いトレーニングフィールドEXHT-LTF
　・第１のシグナルフィールドEXHT-SIG-B
　なお、EXHT-LTFは、PLCPヘッダに複数個含まれ得る。また、EXHT-SIG-A、EXHT-STF、EXHT-LTF及びEXHT-SIG-Bは、次世代の無線ＬＡＮ規格として規格化されるフィールドである。
　PPDUには、実際に送信されるデータが格納される。
　上述したPLCPヘッダのEXHT-SIG-Aに、合成情報が格納される。なお、合成情報は、図１０の例と同じ情報を含むため説明を省略する。
　なお、PLCPヘッダのうち、EXHT-SIG-Bに、合成情報が格納されてもよい。合成情報は、PLCPヘッダのどのフィールドに格納されてもよい。
　図１２は、本開示の第１実施形態に係る合成情報の他の例を示す図である。図１２に示す例では、無線ＬＡＮのアクセスポイントとして動作するゾーン制御ノード２０が、合成情報を付加して送信データを送信する場合について示している。
　図１２の例では、合成情報がPPDU内に存在するヘッダやそれに類似するデリミタ部分に含まれる場合を示している。
　図１２では、PPDUの構成の一例として、複数のMPDUがA-MPDUフレームとしてアグリゲートされた場合を示している。A-MPDUフレームでは、A-MPDUサブフレームが複数個連続して配置されており、各A-MPDUサブフレームの先頭にデリミタが付加される。
　合成情報は、MZP（Mobility　Zone　Parameter）として、デリミタに格納される。なお、図１２では、先頭のA-MPDUサブフレームに合成情報が含まれる場合について示しているが、合成情報が含まれるA-MPDUサブフレームは先頭に限定されず、どのA-MPDUサブフレームであってもよい。例えば、最後尾のA-MPDUサブフレームに合成情報が含まれていてもよい。
　また、合成情報は、A-MPDUフレームを構成する個々のMPDUにおける、MACヘッダに相当する部分に格納されてもよい。なお、図１２では、合成情報が、A-MPDUサブフレームのデリミタ、及び、MACヘッダの両方に格納される場合について示しているが、これに限定されない。合成情報が、A-MPDUサブフレームのデリミタ、及び、MACヘッダの一方に格納されるようにしてもよい。
＜２．６．通信処理＞
＜２．６．１．送信処理＞
　図１３は、本開示の第１実施形態に係る送信処理の流れを示すフローチャートである。図１３に示す送信処理は、送信装置によって実行される。
　例えば、送信装置は、図示しないセンサー部等からインタフェースを介して送信データを受領したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。送信データを受領していない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、送信装置は、ステップＳ１０１に戻って送信データの受領を待つ。
　一方、送信データを受領した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、送信装置は、送信データのアプリケーションの特性情報を獲得する（ステップＳ１０２）。送信装置は、獲得した特性情報に応じて、出力装置がデータを出力するタイミングを設定する（ステップＳ１０３）。
　次に、送信装置は、受信装置で送信データの合成処理を行う必要があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。合成処理を行う必要がない場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、送信装置は、ステップＳ１０６に進む。合成処理を行う必要がある場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、送信装置は、合成処理パラメータ（合成処理情報）を設定する（ステップＳ１０５）。
　送信装置は、送信タイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。送信タイミングが到来していない場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、送信装置は、ステップＳ０６に戻り、送信タイミングの到来を待つ。
　送信タイミングが到来した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、送信装置は、アクセス権（アクセス送信権）を獲得したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。アクセス権を獲得できなかった場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、送信装置は、ステップＳ１１２に進む。
　アクセス権を獲得した場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、送信装置は、送信機会データ量を算出する（ステップＳ１０８）。送信装置は、例えば、１回の送信機会で送信できる持続時間に相当する最大のデータ量を算出する。
　送信装置は、算出したデータ量のデータをバッファからデータを獲得し（ステップＳ１０９）、当該データを送信する（ステップＳ１１０）。送信装置は、送信待ちデータが残っているか否かを判定する（ステップＳ１１１）。送信待ちデータが残っていない場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、送信装置は処理を終了する。
　送信待ちデータが残っている場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、送信装置は、アクセス遅延情報を獲得し（ステップＳ１１２）、遅延パラメータ（遅延情報）にアクセス遅延情報を加算する（ステップＳ１１３）。アクセス遅延情報を加算した送信装置は、ステップＳ１０６に戻り、送信タイミングの到来を待つ。
　なお、ここでは、送信装置がセンサー部から送信データを取得するとしたが、これに限定されない。例えば、ゾーン制御ノード２０が送信装置として動作する場合、デバイス３０から送信データを取得する。
＜２．６．２．受信処理＞
　図１４は、本開示の第１実施形態に係る受信処理の流れを示すフローチャートである。図１４に示す受信処理は、受信装置によって実行される。
　例えば、受信装置は、他の装置（例えば、ゾーン制御ノード２０）からデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。データを受信していない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、受信装置は、ステップＳ２０１に戻ってデータの受信を待つ。
　一方、データを受信した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、受信装置は、データから受信ヘッダ情報を獲得する（ステップＳ２０２）。受信装置は、獲得したヘッダ情報に応じて、受信したデータが、合成処理が必要なデータであるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
　合成処理を行う必要がない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、受信装置は、ステップＳ２１０に進む。合成処理を行う必要がある場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、受信装置は、受信したデータにアクセス遅延情報がないか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
　受信したデータにアクセス遅延情報がない場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、受信装置は、受信データを獲得し（ステップＳ２０５）、合成データとして記憶する（ステップＳ２０６）。
　受信したデータにアクセス遅延情報がある場合（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、受信装置は、以前に受信して既に合成処理を行って記憶していたデータ（既存の合成データ）を読み出して（ステップＳ２０７）、今回の受信データを獲得する（ステップＳ２０８）。受信装置は、読み出した既存合成データと受信データとを同じタイミングのデータとして合成処理を行い（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０６に戻って合成処理を行ったデータを合成データとして記憶する。
　ここで、ステップＳ２０３で、送信装置がデータは合成データ処理が必要ないデータであると判定した場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、送信装置は、受信したデータにアクセス遅延情報がないか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
　受信したデータにアクセス遅延情報がない場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、受信装置は、ステップＳ２１２に進む。受信したデータにアクセス遅延情報がある場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、受信装置は、受信データの出力タイミングを超過しているか否かを判定する（ステップＳ２１１）。
　出力タイミングを超過している場合（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、受信装置は、受信したデータを破棄して受信処理を終了する。出力タイミングを超過していない場合（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、受信装置は、受信データを獲得し（ステップＳ２１２）、獲得した受信データを合成していない単独データとして記憶する（ステップＳ２１３）。
　ステップＳ２０６で合成データを記憶した、又は、ステップＳ２１３で単独データを記憶した受信装置は、合成データ又は単独データ（以下、単に出力データとも記載する）の出力タイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。
　出力タイミングが到来していない場合（ステップＳ２１４；Ｎｏ）、ステップＳ２１４に戻って出力タイミングの到来を待つ。出力タイミングが到来した場合（ステップＳ２１４；Ｙｅｓ）、受信装置は、同じタイミングの出力データを獲得し（ステップＳ２１５）、当該出力データを出力する（ステップＳ２１６）。
　受信装置は、出力待ちデータがないか否かを判定する（ステップＳ２１７）。つまり、受信装置は、出力タイミングが到来していない出力データがないか否かを判定する。
　出力待ちデータがある場合（ステップＳ２１７；Ｎｏ）、ステップＳ２１４に戻り、出力待ちデータの出力タイミング到来を待つ。出力待ちデータがない場合（ステップＳ２１７；Ｙｅｓ）、受信装置は処理を終了する。
　以上のように、本開示の第１実施形態に係るデバイス３０（車載通信装置の一例）は、無線通信部１２０（通信部の一例）と、制御部１５０と、を備える。無線通信部１２０は、車両Ｃ内を分割したゾーンの１つに配置されるゾーン制御ノード２０と無線通信を行い、ゾーン制御ノード２０を介して、受信装置（例えば、中央制御ノード１０、ゾーン制御ノード２０、及び、他のデバイス３０）にデータの送信を行う。制御部１５０は、データと他のデータとを受信装置が合成する場合に使用する合成情報を第１データに付加する。
　これにより、データを受信した受信装置は、当該データにアクセス制御による伝送遅延が発生していたとしても、合成情報を用いることで、複数のデータを同期して合成することができる。
　なお、ここでは、デバイス３０が合成情報を付加してデータを送信するとしたが、これに限定されない。アクセス制御により遅延が発生する場合に、合成情報が付加されればよく、ノード制御ゾーン２０や中央制御ノード１０が合成情報を付加してデータを送信するようにしてもよい。
＜＜３．第２実施形態＞＞
　本開示の車載通信システム１は、有線伝送路及び無線伝送路を含んで構成される。このとき、無線伝送路で発生するアクセス制御遅延の影響で、送信データのアクセス制御遅延が大きくなる場合がある。無線伝送路は、有線伝送路と比較して、通信容量が小さく通信も安定しない傾向がある。そのため、有線伝送路と比較して、無線伝送路で発生するアクセス制御遅延が大きくなってしまう場合がある。
　一方、有線伝送路の通信範囲は、実際にケーブルが接続される通信装置間に限定されるのに対し、無線伝送路の通信範囲は、通信装置の電波が到達するエリア内となる。そのため、無線通信では、通信装置が電波の電力制御を行うことで、通信範囲を変更することができる。
　ここで、図１５及び図１６を用いて、本開示の第２実施形態に係る車載通信システム１の無線通信範囲について説明する。図１５及び図１６は、本開示の第２実施形態に係る車載通信システム１の無線通信範囲について説明するための図である。
　図１５に示すように、車載通信システム１のゾーン制御ノード２０は、自身が管理するゾーンに属するデバイス３０と無線通信を行える範囲が通信範囲となるように電力制御を行う。これにより、ゾーン制御ノード２０は、消費電力の増加を抑制することができ、また、他のゾーン制御ノード２０の無線通信に与える干渉を低減することができる。
　一方、図１６に示すように、ゾーン制御ノード２０は、送信電力及び受信電力の少なくとも一方を最大に制御することで、他のゾーンに属するデバイス３０と無線通信が行えるようになる。
　例えば、図１５では、デバイス３０４Ａは、ゾーン制御ノード２０４の通信範囲Ｒ４に含まれ、他のゾーン制御ノード２０２、２０３の通信範囲Ｒ２、Ｒ３には含まれない。そのため、デバイス３０４Ａは、ゾーン制御ノード２０４と無線通信を行うが、他のゾーン制御ノード２０２、２０３とは無線通信を行わない。
　しかしながら、ゾーン制御ノード２０２、２０３が電力制御を行うことで、デバイス３０４Ａは、ゾーン制御ノード２０４に加え他のゾーン制御ノード２０２、２０３と無線通信を行えるようになる。
　なお、ゾーン制御ノード２０は、必ずしも送信電力又は受信電力を最大にする必要はなく、他のゾーンに属するデバイス３０と無線通信が行える程度の電力になるよう制御すればよい。
　図１７は、本開示の第２実施形態に係るゾーン制御ノード２０が管理する管理情報の一例を説明するための図である。ここでは、複数のゾーン制御ノード２０のうちゾーン＃１を管理するゾーン制御ノード２０１が管理する管理情報の一例を示している。
　上述したように、ゾーン制御ノード２０１は、送信電力（又は、受信電力）を制御することで、自身が管理するゾーン以外のゾーンに属するデバイス３０とも無線通信が行えるようになる。
　そのため、ゾーン制御ノード２０１は、自身が管理するゾーンのデバイス３０に関する自ゾーン情報（Own　Zone情報）に加え、無線通信が行える他のゾーンのデバイス３０に関する隣接ゾーン情報（Neighbor　Zone情報）を管理する。
　例えば、ゾーン制御ノード２０１は、ゾーン＃１のControllerの機能として、ゾーン＃１を構成するデバイス数（図１７の例ではＭ個）と、各デバイス３０に関するデバイス情報（Zone　#1　Device3011～Zone　#1　Device301M）を管理する。なお、デバイス情報として、例えば、デバイス３０を識別するＩＤ情報等が挙げられる。
　ゾーン制御ノード２０１は、ゾーン＃１に属するデバイス３０に関する自ゾーン情報を管理することで、デバイス３０と他の通信装置（例えば、他のデバイス３０、中央制御ノード１０、他のゾーン制御ノード２０）との通信を転送する。
　上述したように、本開示の第２実施形態に係るゾーン制御ノード２０１は、他のゾーンのデバイス３０と無線通信を行える。そのため、ゾーン制御ノード２０１は、ゾーン＃１に属するデバイス３０に加え、無線通信を行える他のゾーンのデバイス３０に関する隣接ゾーン情報を管理する。
　例えば、ゾーン制御ノード２０１は、隣接するゾーン＃２を構成するデバイス数（図１７の例ではＭ個）と、当該ゾーン＃２を構成するデバイス３０に関するデバイス情報（Zone　#2　Device3021～Zone　#2　Device302M）を管理する。なお、デバイス報として、例えば、デバイス３０を識別するＩＤ情報等が挙げられる。
　なお、ゾーン制御ノード２０１は、隣接ゾーン情報として、ゾーン＃２に属する全てのデバイス３０のうち直接無線通信を行えるデバイス３０を管理してもよい。あるいは、ゾーン制御ノード２０１が、ゾーン＃２に属する全てのデバイス３０を管理してもよい。この場合、ゾーン制御ノード２０１は、ゾーン＃２を管理するゾーン制御ノード２０２からゾーン＃２に属するデバイス３０に関する情報を取得し得る。
　ここでは、ゾーン制御ノード２０１が隣接ゾーン情報として管理するデバイス３０が１つのゾーン＃２に属するとしたがこれに限定されない。ゾーン制御ノード２０１がゾーン＃２以外のゾーン（例えばゾーン＃３）に属するデバイス３０を隣接ゾーン情報として管理するようにしてもよい。この場合、ゾーン制御ノード２０１は、ゾーン＃２、＃３ごとにわけて隣接ゾーン情報を管理し得る。
　ゾーン制御ノード２０１が隣接ゾーン情報として管理するゾーンは、ゾーン制御ノード２０１が自ゾーン情報として管理するゾーン＃１に隣接している必要はない。隣接ゾーン情報として管理するゾーンは、ゾーン制御ノード２０１と無線通信を行えるデバイス３０が属するゾーンであればよい。当該ゾーンが、ゾーン制御ノード２０１と直接有線で接続されたゾーン制御ノード２０２、２０６（図３参照）以外が管理するゾーンであってもよい。
　なお、上述した管理情報は一例であり、これに限定されない。例えば、ゾーン制御ノード２０１がゾーンと対応する送信電力（又は受信電界強度）に関する情報とを対応付けて管理するようにしてもよい。
　上述したように、本開示の第２実施形態に係るゾーン制御ノード２０１は、他のゾーンのデバイス３０と無線通信を行える。そこで、本開示の第２実施形態に係るデバイス３０は、自身が属するゾーンを管理するゾーン制御ノード２０との間のアクセス制御遅延に応じて、自身が属していないゾーンを管理するゾーン制御ノード２０を介して送信データを受信装置に送信する。
　なお、デバイス３０が属するゾーンを管理するゾーン制御ノード２０を自ゾーン制御ノード２０とも記載する。デバイス３０が属していないゾーンを管理するゾーン制御ノード２０を他ゾーン制御ノード２０とも記載する。
　これにより、デバイス３０は、自ゾーン制御ノード２０との間の無線通信でアクセス制御遅延が発生している場合であっても、受信装置に到着するデータの遅延量をより低減することができる。
　なお、デバイス３０は、他ゾーン制御ノード２０と無線通信を行う場合、送信電力又は受信電力を最大にして無線通信を行ってもよい。あるいは、デバイス３０は、他ゾーン制御ノード２０と無線通信が行える程度の電力になるよう電力制御を行って、他ゾーン制御ノード２０と無線通信を行ってもよい。
　図１８及び図１９は、本開示の第２実施形態に係る車載通信システム１による通信の概要を説明するための図である。ここでは、デバイス３０４Ａからデバイス３０１Ａにデータが送信されるものとする。
　デバイス３０４Ａは、ゾーン制御ノード２０４によって管理される。そのため、デバイス３０４Ａは、まずゾーン制御ノード２０４からアクセス権を獲得し、データを送信しようとする。
　ここで、デバイス３０４Ａが獲得した１回の送信機会で送信できるデータ量が、デバイス３０４Ａが送信したいデータのサイズより小さかったとする。この場合、デバイス３０４Ａは、１回の送信機会で当該データ全てを送信できず、残りのデータにおいてアクセス制御遅延が発生する。
　そこで、デバイス３０４Ａは、図１８に示すように、他ゾーン制御ノード２０２、２０３に対してアクセス権を獲得して残りのデータを送信する。
　このように、１回の送信機会で送信できる最大のデータ量より、送信したいデータのサイズが大きい場合、デバイス３０４Ａは、送信したいデータを分割し、自ゾーン制御ノード２０４に加え、他ゾーン制御ノード２０２、２０３に分割後のデータをそれぞれ送信する。
　図１９に示すように、自ゾーン制御ノード２０４、他ゾーン制御ノード２０２、２０３は、それぞれゾーン制御ノード２０１を介して、受信装置であるデバイス３０１Ａにデータを転送する。
　これにより、デバイス３０４Ａは、受信装置に到着するデータの遅延量（アクセス制御による遅延）をより低減することができる。
　図２０は、本開示の第２実施形態に係る車載通信システム１による通信の詳細例を説明するための図である。
　図２０では、送信装置（Source　Device）であるデバイス３０４Ａが、受信装置（Destination　Device）であるデバイス３０１Ａに対してデータを送信する。ここでは、デバイス３０４Ａは、データをＤａｔａ１～Ｄａｔａ４の４つに分割して送信するものとする。
　図２０に示すように、デバイス３０４Ａは、アクセスポイントである自ゾーン制御ノード２０４に対して、１回の送信機会で送信し得るデータサイズのＤａｔａ１を送信する。自ゾーン制御ノード２０４は、受信したＤａｔａ１を次のタイミングで、アクセスポイントであるゾーン制御ノード２０１に送信する。このとき、その他のゾーン制御ノード２０は、有線伝送路（例えば、Ethernet）がBusyになっていることを検出し、データの送信を行わない。ゾーン制御ノード２０１は、受信したＤａｔａ１を次のタイミングで、デバイス３０１Ａに送信する。
　デバイス３０４Ａは、自ゾーン制御ノード２０４がＤａｔａ１をゾーン制御ノード２０１に送信したタイミングで、１回の送信機会で送信し得るデータサイズのＤａｔａ２をアクセスポイントである他ゾーン制御ノード２０２に送信する。他ゾーン制御ノード２０２は、受信したＤａｔａ１を、次のタイミングで、ゾーン制御ノード２０１に送信する。このとき、その他のゾーン制御ノード２０は、有線伝送路がBusyになっていることを検出し、データの送信を行わない。ゾーン制御ノード２０１は、受信したＤａｔａ２を、次のタイミングで、デバイス３０１Ａに送信する。
　デバイス３０４Ａは、他ゾーン制御ノード２０２がＤａｔａ２をゾーン制御ノード２０１に送信したタイミングで、１回の送信機会で送信し得るデータサイズのＤａｔａ３をアクセスポイントである他ゾーン制御ノード２０３に送信する。他ゾーン制御ノード２０３は、受信したＤａｔａ３を、次のタイミングで、ゾーン制御ノード２０１に送信する。このとき、その他のゾーン制御ノード２０は、有線伝送路がBusyになっていることを検出し、データの送信を行わない。ゾーン制御ノード２０１は、受信したＤａｔａ３を、次のタイミングで、デバイス３０１Ａに送信する。
　デバイス３０４Ａは、自ゾーン制御ノード２０４に対して、１回の送信機会で送信し得るデータサイズのＤａｔａ４を送信する。自ゾーン制御ノード２０４は、受信したＤａｔａ４を次のタイミングで、アクセスポイントであるゾーン制御ノード２０１に送信する。このとき、その他のゾーン制御ノード２０は、有線伝送路がBusyになっていることを検出し、データの送信を行わない。ゾーン制御ノード２０１は、受信したＤａｔａ４を次のタイミングで、デバイス３０１Ａに送信する。
　このように、デバイス３０４Ａが、自ゾーン制御ノード２０４、他ゾーン制御ノード２０２、２０３を介してＤａｔａ１～Ｄａｔａ４を送信することで、ゾーン制御ノード２０１及びデバイス３０１Ａは、連続してＤａｔａ１～Ｄａｔａ４を受信することができる。これにより、デバイス３０１Ａは、より短い伝送遅延時間で全てのＤａｔａ１～Ｄａｔａ４を受信することができる。
　図２１は、本開示の第２実施形態に係る送信処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１３に示す送信処理と同じ処理については同一符号を付し、説明を省略する。
　図２１に示すステップＳ１１３で、遅延パラメータ（遅延情報）にアクセス遅延情報を加算した送信装置は、隣接ゾーンの利用が実施できるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。例えば、送信装置は、自ゾーン制御ノード２０から許可が有る場合、隣接ゾーンの利用が実施できると判定する。
　隣接ゾーンの利用が実施できない場合（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、送信装置は、ステップＳ１１６に戻り、自ゾーン制御ノード２０に対してデータを送信できる送信タイミングの到来を待つ。
　隣接ゾーンの利用が実施できる場合（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、送信装置は、自ゾーン制御ノード２０から隣接ゾーン情報を獲得する（ステップＳ３０２）。送信装置は、例えば、通信可能な他ゾーン制御ノード２０に関する情報や、送信電力に関する情報などを取得する。
　次に、送信装置は、隣接ゾーンに送信可か否かを判定する（ステップＳ３０３）。例えば、送信装置は、隣接ゾーンの他ゾーン制御ノード２０からアクセス権を獲得できなかった場合や、ステップＳ３０２で取得した送信電力での送信ができない場合、隣接ゾーンに送信不可であると判定する。
　隣接ゾーンに送信不可である場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、送信装置は、ステップＳ１１６に戻り、自ゾーン制御ノード２０に対してデータを送信できる送信タイミングの到来を待つ。
　隣接ゾーンに送信可である場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、送信装置は、隣接ゾーンにデータを送信し（ステップＳ３０４）、ステップＳ１１１に進む。
　なお、受信処理は、図１４に示す処理と同じであるため説明を省略する。
　以上のように、本開示の第１実施形態に係るデバイス３０の無線通信部１２０（通信部の一例）は、他ゾーン制御ノード２０（第２ゾーン制御ノードの一例）であって、無線通信部１２０と通信が可能な他ゾーン制御ノード２０を介してデータを送信する。
　これにより、デバイス３０は、アクセス制御による伝送遅延をより短縮することができる。
　なお、ここでは、送信装置として動作するデバイス３０が、データを受信装置に送信する場合に、他ノード制御ゾーン２０を介して送信するとしたが、これに限定されない。例えば、受信装置として動作するデバイス３０が、データを受信する場合に、他ノード制御ゾーン２０を介して受信するようにしてもよい。この場合、他ノード制御ゾーン２０は、自身で管理する管理情報を用いて、無線通信が可能な他ゾーンのデバイス３０に対してデータを転送する。
　また、ここでは、他ノード制御ゾーン２０２、２０３が、ゾーン制御ノード２０１を介して受信装置（デバイス３０１Ａ）にデータを転送するとしたが（図１８、図１９参照）、これに限定されない。例えば、送信装置として動作するデバイス３０３Ａが、ゾーン制御ノード２０１と直接無線通信が行える場合、デバイス３０３Ａがノード制御ゾーン２０１に直接データを送信するようにしてもよい。この場合、デバイス３０３Ａからデータを受け取ったノード制御ゾーン２０１は、自ゾーンに属するデバイス３０１Ａに対してデータを送信する。
＜＜４．適用例＞＞
　本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
　図２２は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図２２に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）、ＬＩＮ（Local　Interconnect　Network）、ＬＡＮ（Local　Area　Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
　各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサー等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図２２では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
　駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock　Brake　System）又はＥＳＣ（Electronic　Stability　Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
　駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサー、車両の加速度を検出する加速度センサー、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサーのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
　ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
　バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
　車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time　Of　Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサー、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサーのうちの少なくとも一つが含まれる。
　環境センサーは、例えば、雨天を検出する雨滴センサー、霧を検出する霧センサー、日照度合いを検出する日照センサー、及び降雪を検出する雪センサーのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサーは、超音波センサー、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light　Detection　and　Ranging、Laser　Imaging　Detection　and　Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサーないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサーないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
　ここで、図２３は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
　なお、図２３には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
　車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサー又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０～７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
　図２２に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサー、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
　また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
　車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサー又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサーは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
　統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal　Digital　Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
　記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read　Only　Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサー値等を記憶するＲＡＭ（Random　Access　Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard　Disc　Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
　汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global　System　of　Mobile　communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long　Term　Evolution）若しくはＬＴＥ－Ａ（LTE－Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer　To　Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine　Type　Communication）端末）と接続してもよい。
　専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless　Access　in　Vehicle　Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated　Short　Range　Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle　to　Vehicle）通信、路車間（Vehicle　to　Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle　to　Home）の通信及び歩車間（Vehicle　to　Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
　測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
　ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
　車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near　Field　Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless　USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition　Multimedia　Interface、又はＭＨＬ（Mobile　High-definition　Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
　車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
　統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced　Driver　Assistance　System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
　マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
　音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図２２の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented　Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
　なお、図２２に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサー又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
　なお、図５を用いて説明した本実施形態に係る車載通信装置１００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
　以上説明した車両制御システム７０００において、図３を用いて説明した本実施形態に係る車載通信システム１は、図２２に示した応用例の車両制御システム７０００に適用することができる。例えば、車載通信システム１の中央制御ノード１０は、統合制御ユニット７６００に相当する。例えば、デバイス３０は、各ユニットや各部、車内機器７７６０等に相当する。ゾーン制御ノード２０は、通信ネットワーク７０１０において、デバイス３０の通信を中継する中継装置（図示省略）に相当する。
＜＜５．その他の実施形態＞＞
　なお、上述した各実施形態では、通信の制御を中央制御ノード１０が行うとしたが、これに限定されない。例えば、通信の制御を各ゾーン制御ノード２０が自立して行うようにしてもよい。
　また、上述した各実施形態では、中央制御ノード１０及びゾーン制御ノード２０間の通信が有線通信であるとしたが、これに限定されない。中央制御ノード１０及びゾーン制御ノード２０間の通信が無線通信であってもよく、また、有線通信及び無線通信の両方であってもよい。また、ゾーン制御ノード２０及びデバイス３０間の通信が無線通信であるとしたが、これに限定されない。ゾーン制御ノード２０及びデバイス３０間の通信が有線通信であってもよく、また、有線通信及び無線通信の両方であってもよい。
　また、上述した各実施形態では、デバイス３０が送信するデータがカメラによる撮像画像であるとしたが、これに限定されない。デバイス３０が送信するデータは、デプス画像や音声情報、車両Ｃ内の温度等、種々の情報を含み得る。
＜＜６．まとめ＞＞
　本明細書の各装置が実行する処理における各ステップは、必ずしも図面に記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、各装置が実行する処理における各ステップは、図面に記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
　また、各装置に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどのハードウェアを、上述した各装置の構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供されることが可能である。また、機能ブロック図で示したそれぞれの機能ブロックをハードウェアで構成することで、一連の処理をハードウェアで実現することもできる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して受信装置に第１データの送信を行う通信部と、
　前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加する制御部と、
　を備える車載通信装置。
（２）
　前記通信部は、アクセス権を獲得した場合に、１回の送信機会において最大の送信量の前記第１データを送信する、（１）に記載の車載通信装置。
（３）
　前記通信部は、自装置が属する前記第１ゾーンとは異なる第２ゾーンに配置される第２ゾーン制御ノードであって、前記通信部と無線通信可能な前記第２ゾーン制御ノードを介して、前記第１データを送信する、
　（１）又は（２）に記載の車載通信装置。
（４）
　前記制御部は、前記第１データのデータ量が、前記通信部が獲得した１回の送信機会における最大の送信量より大きい場合、前記第１データを複数の分割データに分割し、
　前記通信部は、前記第２ゾーン制御ノードを介して、前記分割データを送信する、
　（３）に記載の車載通信装置。
（５）
　前記通信部は、前記第２ゾーン制御ノードに応じて送信電力又は受信電力を制御する、　（３）又は（４）に記載の車載通信装置。
（６）
　前記合成情報は、アクセス制御遅延が生じたことを示す情報、及び、前記アクセス制御遅延により発生した遅延量を示す情報の少なくとも１つを含む、（１）～（５）のいずれか１つに記載の車載通信装置。
（７）
　前記第１データは、前記第１ゾーンで収集されたデータであって、
　前記合成情報は、前記第１データが前記第１ゾーンとは異なる第２ゾーンで収集された前記他のデータと合成されることを示す情報、及び、前記第１データ及び前記他のデータとを合成した合成データの出力タイミングを示す情報の少なくとも１つを含む、（１）～（６）のいずれか１つに記載の車載通信装置。
（８）
　車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される車載通信装置であって、
　前記第１ゾーンに属する第１通信装置と無線通信を行い、前記第１通信装置が送信する第１データを受信装置に転送する通信部と、
　前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加する制御部と、
　を備える車載通信装置。
（９）
　前記合成情報は、アクセス制御遅延が生じたことを示す情報、及び、前記アクセス制御遅延により発生した遅延量を示す情報の少なくとも１つを含む、（８）に記載の車載通信装置。
（１０）
　前記通信部は、前記第１ゾーンとは異なる第２ゾーンに属する第２通信装置と無線通信を行い、前記第２通信装置が送信する第２データを前記受信装置に転送する、（８）又は（９）に記載の車載通信装置。
（１１）
　前記通信部は、前記第１ゾーンとは異なるゾーンのゾーン制御ノードから受信した転送データを、前記第１ゾーンに属する前記受信装置に転送する、（８）～（１０）のいずれか１つに記載の車載通信装置。
（１２）
　前記通信部は、前記第１ゾーンとは異なるゾーンに属する前記受信装置に、前記第１ゾーンとは異なるゾーンのゾーン制御ノードから受信した転送データを送信する、（８）～（１１）のいずれか１つに記載の車載通信装置。
（１３）
　前記通信部は、前記第１ゾーンとは異なるゾーンに属する通信装置と無線通信を行う場合、前記通信装置に応じて送信電力又は受信電力を制御する、（８）～（１２）のいずれか１つに記載の車載通信装置。
（１４）
　前記通信部は、前記第１ゾーンとは異なるゾーンに属する通信装置から受信した転送データを、前記第１ゾーンに属する前記受信装置に転送する、（８）～（１３）のいずれか１つに記載の車載通信装置。
（１５）
　車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して送信装置から第１データを受信する通信部と、
　前記第１データに付加されたヘッダ情報に含まれる合成情報であって、前記第１データと他のデータとを合成するための前記合成情報を使用して、前記第１データと前記他のデータとを合成する制御部と、
　を備える車載通信装置。
（１６）
　前記制御部は、前記合成情報に含まれるアクセス制御遅延に関する遅延情報に基づき、前記遅延情報に応じたタイミングを遡って前記他のデータと合成する、（１５）に記載の車載通信装置。
（１７）
　前記制御部は、前記合成情報に含まれる出力タイミングに関するタイミング情報に基づき、前記出力タイミングまでに前記第１データ及び前記他のデータを合成した合成データを出力する、（１５）又は（１６）に記載の車載通信装置。
（１８）
　車両内を複数に分割したゾーンのいずれか１つに属する送信装置及び受信装置を備え、
　前記送信装置は、
　前記送信装置が属する前記ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して前記受信装置に第１データの送信を行う通信部と、
　前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加する制御部と、
　を備え、
　前記受信装置は、
　前記受信装置が属する前記ゾーンに配置される第２ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第２ゾーン制御ノードを介して前記送信装置から前記第１データを受信する通信部と、
　前記合成情報を使用して、前記第１データと前記他のデータとを合成する制御部と、
　を備える車載通信システム。
（１９）
　車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して受信装置に第１データの送信を行うことと、
　前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加することと、
　を含む通信方法。
（２０）
　車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される車載通信装置の通信方法であって、
　前記第１ゾーンに属する第１通信装置と無線通信を行い、前記第１通信装置が送信する第１データを受信装置に転送することと、
　前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加することと、
　を含む通信方法。
（２１）
　車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して送信装置から第１データを受信することと、
　前記第１データに付加されたヘッダ情報に含まれる合成情報であって、前記第１データと他のデータとを合成するための前記合成情報を使用して、前記第１データと前記他のデータとを合成することと、
　を含む通信方法。
　１　車載通信システム
　１０　中央制御ノード
　２０　ゾーン制御ノード
　３０　デバイス
　１００　車載通信装置
　１１０　アンテナ部
　１２０　無線通信部
　１３０　ネットワーク通信部
　１４０　記憶部
　１５０　制御部

Claims (9)

  1. 　車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して受信装置に第１データの送信を行う通信部と、
    　前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加する制御部と、
    　を備える車載通信装置。
  2. 　前記通信部は、アクセス権を獲得した場合に、１回の送信機会において最大の送信量の前記第１データを送信する、請求項１に記載の車載通信装置。
  3. 　前記通信部は、自装置が属する前記第１ゾーンとは異なる第２ゾーンに配置される第２ゾーン制御ノードを介して、前記第１データを送信し、
    　前記第２ゾーン制御ノードは、前記通信部と無線通信可能である、
    　請求項１に記載の車載通信装置。
  4. 　前記制御部は、前記第１データのデータ量が、前記通信部が獲得した１回の送信機会における最大の送信量より大きい場合、前記第１データを複数の分割データに分割し、
    　前記通信部は、前記第２ゾーン制御ノードを介して、前記分割データを送信する、
    　請求項３に記載の車載通信装置。
  5. 　前記通信部は、前記第２ゾーン制御ノードに応じて送信電力又は受信電力を制御する、請求項３に記載の車載通信装置。
  6. 　前記合成情報は、アクセス制御遅延が生じたことを示す情報、及び、前記アクセス制御遅延により発生した遅延量を示す情報の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の車載通信装置。
  7. 　前記第１データは、前記第１ゾーンで収集されたデータであり、
    　前記合成情報は、前記第１データが前記第１ゾーンとは異なる第２ゾーンで収集された前記他のデータと合成されることを示す情報、及び、前記第１データ及び前記他のデータとを合成した合成データの出力タイミングを示す情報の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の車載通信装置。
  8. 　車両内を複数に分割したゾーンのいずれか１つに属する送信装置及び受信装置を備え、
    　前記送信装置は、
    　前記送信装置が属する前記ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して前記受信装置に第１データの送信を行う通信部と、
    　前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加する制御部と、
    　を備え、
    　前記受信装置は、
    　前記受信装置が属する前記ゾーンに配置される第２ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第２ゾーン制御ノードを介して前記送信装置から前記第１データを受信する通信部と、
    　前記合成情報を使用して、前記第１データと前記他のデータとを合成する制御部と、
    　を備える車載通信システム。
  9. 　車両内を複数に分割したゾーンのうち第１ゾーンに配置される第１ゾーン制御ノードと無線通信を行い、前記第１ゾーン制御ノードを介して受信装置に第１データの送信を行うことと、
    　前記第１データと他のデータとを前記受信装置が合成する場合に使用するための合成情報を前記第１データに付加することと、
    　を含む通信方法。
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