JPWO2018150683A1 - 情報処理装置と情報処理方法とプログラムおよび撮像装置 - Google Patents
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Abstract
Description
複数偏光方向の偏光画素が所定の配列で設けられている撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を用いて、所定回転方向の偏光順とした前記画素信号のフィルタ処理により偏光成分を抽出するフィルタ処理部を備える情報処理装置にある。
複数偏光方向の偏光画素が所定の配列で設けられている撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を用いて、所定回転方向の偏光順とした前記画素信号のフィルタ処理をフィルタ処理部で行い偏光成分を抽出すること
を含む情報処理方法にある。
複数偏光方向の偏光画素が所定の配列で設けられている撮像装置で生成された偏光画像の画素信号の信号処理をコンピュータで実行させるプログラムであって、
所定回転方向の偏光順とした前記画素信号のフィルタ処理により偏光成分を抽出する手順を
前記コンピュータで実行させるプログラムにある。
複数偏光方向の偏光画素を、水平方向または垂直方向の少なくとも一方で所定回転方向の偏光順として設けた撮像装置にある。
1.偏光情報について
2.偏光情報取得システムの構成
3.第1の実施の形態
4.第2の実施の形態
5.第3の実施の形態
6.第4の実施の形態
7.第5の実施の形態
8.他の実施の形態
9.応用例
図1は偏光情報を取得する場合の動作を説明するための図である。図1に示すように、光源(無偏光光源)LTを用いて被写体OBの照明を行い、偏光板PLを介して被写体OBを撮像部CMで撮像する。この場合、撮像部CMで生成される偏光画像は、偏光板PLの回転に応じて被写体OBの輝度が変化することが知られている。ここで、偏光板PLを回転させたときの最も高い輝度をImax,最も低い輝度をIminとする。また、2次元座標におけるx軸とy軸を偏光板PLの平面方向としたとき、偏光板PLを回転させたときのx軸に対するxy平面上の角度を偏光角υとする。偏光板PLは、180度回転させると元の偏光状態に戻り180度の周期を有している。ここで、最大輝度Imaxが観測されたときの偏光角υを方位角φとすると、偏光板PLを回転させたときに観測される輝度Iは式(1)のように表すことができる。また、輝度と偏光角の関係は例えば図2に示すようになり、鏡面反射成分は偏光周期に応じたコサイン則の変化を生じる。
図3は、本技術の情報処理装置と撮像装置を用いた偏光情報取得システムの構成を例示している。偏光情報取得システム10は、偏光カメラ20と情報処理装置30が別個に構成されていてもよく、一体に構成されてもよい。また、偏光カメラ20と情報処理装置30は、伝送路に限らず記録媒体等を介して情報処理装置30に偏光カメラ20で生成された偏光画像を供給するように構成されてもよい。
次に第1の実施の形態について説明する。図5は第1の実施の形態における撮像部の画素配列を例示している。撮像部22-1は、複数偏光方向の偏光画素を含む画素ブロックを繰り返し設けることで、複数偏光方向の偏光画素が所定の配列とされている。例えば偏光画素は、4つの異なる偏光方向とされており、2×2画素の画素ブロック内は偏光方向が互いに異なる偏光画素とされて、画素ブロックが繰り返し設けられている。また、例えば4つの偏光方向は角度差が等しい角度(45度)とされており、偏光画素Wの偏光方向は0度,偏光画素Xの偏光方向は45度,偏光画素Yの偏光方向は90度,偏光画素Zの偏光方向は135度である。なお、説明を簡単するため、本明細書の実施の形態では、撮像部における画素領域の一部である6×6画素の画素領域を図示して説明を行う。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態では、偏光方向が4方向よりも少なく2方向以上である場合について説明する。図13は第2の実施の形態における撮像部の画素配列(偏光方向が3方向である場合)を例示している。撮像部22-2aは、図13の(a)に示すように、2×2画素の画素ブロックの3画素が異なる偏光方向の偏光画素で、残りの1画素が無偏光画素(偏光フィルタが設けられていない画素)とされており、画素ブロックが繰り返し設けられている。また、例えば3つの偏光方向は角度差が等しい角度(60度)とされており、偏光画素Xの偏光方向は0度,偏光画素Yの偏光方向は60度,偏光画素Zの偏光方向は120度である。
次に、第3の実施の形態について説明する。第1および第2の実施の形態では、水平方向および垂直方向の再配列を行う場合について説明したが、第3の実施の形態では、再配列を行う必要がない構成について説明する。
ところで、鏡面反射成分はコサイン則の変化を生じることから、画素信号は所定回転方向の偏光順に限らず、所定回転方向とは逆回転方向の偏光順であっても、同様なフィルタ処理を行うことで、偏光周期に応じて変化する信号成分を抽出できる。したがって、偏光画素の配列は、水平方向および垂直方向が所定回転方向の偏光順の画素群と所定回転方向とは逆回転方向の偏光順の画素群を含む構成としてもよい。
次に、第5の実施の形態について説明する。情報処理装置30のフィルタ部32では、フィルタ係数記憶部34に記憶されているフィルタ係数を用いてバンドパスフィルタ処理が行われる。図19はフィルタ係数を例示している。撮像部は、例えば図5に示すように、4つの偏光方向の偏光画素からなる画素ブロックを繰り返し設けた配列で、偏光方向は角度差が等しい角度(45度)とされており、偏光画素Wの偏光方向は0度,偏光画素Xの偏光方向は45度,偏光画素Yの偏光方向は90度,偏光画素Zの偏光方向は135度である。この撮像部で生成された偏光画像をフィルタ部で例えばFIR(Finite Impulse Response)フィルタ処理を行う場合、フィルタ部を35タップとしたときのフィルタ係数は、図のように1タップおきに「0」となる。すなわち係数が「0」の場合はフィルタ演算結果に寄与しない。したがって、偏光画素をフィルタ処理する際にフィルタ係数が「0」となる偏光方向の画素をフィルタ処理対象の偏光画素とは異なる画素信号群に振り分けて、画素信号群毎にフィルタ処理を行うようにして、フィルタ処理部322の規模を削減する。
上述の実施の形態では、水平方向と垂直方向のそれぞれについてフィルタ処理を行う場合を例示しているが、フィルタ部は水平方向についてのみフィルタ処理を行い、鏡面反射成分を示す偏光情報を取得してもよい。例えば、撮像部を第3の実施の形態で示した構成とすれば、撮像部で生成された画素信号を順にフィルタ処理して偏光情報を取得できるため、リアルタイムで偏光情報が必要とされる分野で情報処理装置を用いる場合に適している。
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、情報処理端末に限らず、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械(トラクター)などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
(1) 複数偏光方向の偏光画素が所定の配列で設けられている撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を用いて、所定回転方向の偏光順とした前記画素信号のフィルタ処理により偏光成分を抽出するフィルタ処理部
を備える情報処理装置。
(2) 前記画素信号を水平方向または垂直方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列に並び替える再配列部をさらに備え、
前記フィルタ処理部は、前記再配列部で並び替えられた前記画素信号を用いて前記フィルタ処理を行う(1)に記載の情報処理装置。
(3) 前記再配列部は、前記撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を、水平方向または垂直方向の一方の方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列への並び替えと、前記フィルタ処理部で前記フィルタ処理された画素信号を、他方の方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列への並び替えを行い、
前記フィルタ処理部は、前記再配列部で前記一方の方向の並び替えが行われた前記画素信号の前記フィルタ処理と前記他方の方向の並び替えが行われた前記フィルタ処理後の画素信号の前記フィルタ処理を行う(2)に記載の情報処理装置。
(4) 前記撮像装置は、前記複数偏光方向の偏光画素を含む画素ブロックを繰り返し設けることで、前記複数偏光方向の偏光画素が前記所定の配列とされており、
前記再配列部は、前記画素ブロック内の画素信号を水平方向または垂直方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列に並び替える(2)または(3)に記載の情報処理装置。
(5) 前記撮像装置は前記複数偏光方向の偏光画素と無偏光画素を有しており、
前記再配列部は、前記無偏光画素の画素信号を除いて前記偏光画素の画素信号を水平方向または垂直方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列に並び替える(2)乃至(4)のいずれかに記載の情報処理装置。
(6) 前記撮像装置は、偏光方向が4方向であって偏光方向の角度差が等しい偏光画素を前記所定の配列として設けられており、
前記再配列部は、前記撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を、水平方向または垂直方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列へ並び替えたのち画素毎に交互に振り分けて2つの画素信号群を生成し、
前記フィルタ処理部は、前記再配列部で生成された画素信号群毎に前記フィルタ処理を行う(2)乃至(5)のいずれかに記載の情報処理装置。
(7) 前記フィルタ処理部で前記フィルタ処理された画素信号を、前記再配列部で並び替えが行われる前の配列に戻す配列復元部をさらに備える(2)乃至(6)のいずれかに記載の情報処理装置。
(8) 前記フィルタ処理部は、前記所定回転方向の偏光順とした画素信号から偏光周期に応じて変化する信号成分を前記偏光成分として抽出する(1)乃至(7)のいずれかに記載の情報処理装置。
(1) 複数偏光方向の偏光画素を、水平方向または垂直方向の少なくとも一方で所定回転方向の偏光順として設けた撮像装置。
(2) 前記水平方向または垂直方向に前記所定回転方向の偏光順に並ぶ偏光画素群に対して隣接する偏光画素群は前記所定回転方向に対して逆回転方向の偏光順とした(1)に記載の撮像装置。
(3) 前記偏光画素は、前記所定回転方向の偏光順とした偏光画素間の偏光方向の角度差を等しくした(1)または(2)に記載の撮像装置。
20・・・偏光カメラ
21・・・撮像光学系
22,22-1,22-2a,22-2b,22-3a,22-3b,22-3c,22-4・・・ 撮像部
25,60・・・情報記録再生装置
30・・・情報処理装置
31・・・受信バッファ
32,32-1,32-2,32-3,32-4,32-5・・・フィルタ部
33・・・メモリ部
34・・・フィルタ係数記憶部
35・・・送信バッファ
50・・・偏光情報利用部
321・・・再配列部
322・・・フィルタ処理部
323・・・配列復元部
Claims (13)
- 複数偏光方向の偏光画素が所定の配列で設けられている撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を用いて、所定回転方向の偏光順とした前記画素信号のフィルタ処理により偏光成分を抽出するフィルタ処理部
を備える情報処理装置。 - 前記画素信号を水平方向または垂直方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列に並び替える再配列部をさらに備え、
前記フィルタ処理部は、前記再配列部で並び替えられた前記画素信号を用いて前記フィルタ処理を行う
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記再配列部は、前記撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を、水平方向または垂直方向の一方の方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列への並び替えと、前記フィルタ処理部で前記フィルタ処理された画素信号を、他方の方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列への並び替えを行い、
前記フィルタ処理部は、前記再配列部で前記一方の方向の並び替えが行われた前記画素信号の前記フィルタ処理と前記他方の方向の並び替えが行われた前記フィルタ処理後の画素信号の前記フィルタ処理を行う
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記撮像装置は、前記複数偏光方向の偏光画素を含む画素ブロックを繰り返し設けることで、前記複数偏光方向の偏光画素が前記所定の配列とされており、
前記再配列部は、前記画素ブロック内の画素信号を水平方向または垂直方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列に並び替える
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記撮像装置は前記複数偏光方向の偏光画素と無偏光画素を有しており、
前記再配列部は、前記無偏光画素の画素信号を除いて前記偏光画素の画素信号を水平方向または垂直方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列に並び替える
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記撮像装置は、偏光方向が4方向であって偏光方向の角度差が等しい偏光画素を前記所定の配列として設けられており、
前記再配列部は、前記撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を、水平方向または垂直方向が前記所定回転方向の偏光順となる配列へ並び替えたのち画素毎に交互に振り分けて2つの画素信号群を生成し、
前記フィルタ処理部は、前記再配列部で生成された画素信号群毎に前記フィルタ処理を行う
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記フィルタ処理部で前記フィルタ処理された画素信号を、前記再配列部で並び替えが行われる前の配列に戻す配列復元部をさらに備える
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記フィルタ処理部は、前記所定回転方向の偏光順とした画素信号から偏光周期に応じて変化する信号成分を前記偏光成分として抽出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 複数偏光方向の偏光画素が所定の配列で設けられている撮像装置で生成された偏光画像の画素信号を用いて、所定回転方向の偏光順とした前記画素信号のフィルタ処理をフィルタ処理部で行い偏光成分を抽出すること
を含む情報処理方法。 - 複数偏光方向の偏光画素が所定の配列で設けられている撮像装置で生成された偏光画像の画素信号の信号処理をコンピュータで実行させるプログラムであって、
所定回転方向の偏光順とした前記画素信号のフィルタ処理により偏光成分を抽出する手順を
前記コンピュータで実行させるプログラム。 - 複数偏光方向の偏光画素を、水平方向または垂直方向の少なくとも一方で所定回転方向の偏光順として設けた撮像装置。
- 前記水平方向または垂直方向に前記所定回転方向の偏光順に並ぶ偏光画素群に対して隣接する偏光画素群は前記所定回転方向に対して逆回転方向の偏光順とした
請求項11に記載の撮像装置。 - 前記偏光画素は、前記所定回転方向の偏光順とした偏光画素間の偏光方向の角度差を等しくした
請求項11に記載の撮像装置。
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