WO2003079535A1

WO2003079535A1 - Estimateur de la temperature d'un moteur et commande moteur

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Publication number: WO2003079535A1
Application number: PCT/JP2003/003219
Authority: WO
Inventors: Shuji Fujita; Atsuo Sakai
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha; Toyoda Koki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2002-03-20
Filing date: 2003-03-18
Publication date: 2003-09-25
Also published as: US7129660B2; JP2003284375A; CN100337395C; EP1487098A1; US20050242760A1; EP1487098B1; EP1487098A4; CN1647361A; JP4391719B2

Description

明細書モータ温度推定装置およびモータ制御装置技術分野

本発明は、電動モ一夕のハウジング、ステ一夕、コイルなどのモータ温度を推定するモータ温度推定装置、および同温度推定装置によって推定された電動モー夕のコイル温度に応じて電動モータに流れる電流を制限するモータ制御装置に関する。背景技術

従来から、例えば特開平 1 0— 6 7 3 3 5号公報に示されているように、電動モータ内に温度センサを設け、同温度センサにより検出された温度を用いて駆動電流を補正して、電動モータのステ一夕における温度上昇に伴う透磁率の低下を補正するようにすることは知られている。また、前記公報には，電動モータの温度を、電動モータに流れる駆動電流の積分値に基づいて推定することも提案されている。

上記のように電動モータ内に温度センサを組み込むことは、温度センサが必要なこと、同温度センサと電動モータの制御回路とを接続する接続線が必要なことからして、電動モ,一夕を利用する装置への搭載性およびコストの面で好ましくない。また、上記公報には、電動モータの温度を、電動モー夕に流れる駆動電流の積分値に基づいて電動モータの温度を推定することは提案されているものの、具体的な内容は開示されていない。発明の開示

本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、電動モータ内に温度センサを組み込むことなく、電動モ一夕のハウジング、ステ一夕、コィルなどのモータ温度を正確に検出することが可能なモ一夕温度推定装置を提供することにある。また、この温度推定装置によって推定された電動モー夕のコィル温度に応じて電動モー夕に流れる電流を制限し、電動モ一夕のコイルの温度上昇を的確に抑制するモータ制御装置を提供することにもある。

前記目的を達成するために、本発明の特徴は、電動モ一夕のコイルに流れる電流値を検出する電流検出手段と、電動モータが回転状態および停止状態のいずれかの状態にあるかを判定する判定手段と、前記判定された電動モータの回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、前記検出された電流値に基づいて電動モータの温度を推定演算する推定演算手段とを備えたことにある。この場合、電動モ一夕の温度とは、例えば、ハウジングの温度、ステ一夕の温度またはコイルの温度である。

そして、前記推定演算手段を、例えば、前記検出された電流値の 2乗値を計算する 2乗値計算手段と、前記計算した 2乗値に、前記判定による電動モータの回転状態と停止状態とで異なるローパスフィルタ処理演算を施す口一パスフィルタ処理手段と、前記ローパスフィルタ処理した 2乗値に基づいて、前記コイルに流れる電流値による温度上昇分を計算する温度上昇分計算手段と、前記計算した温度上昇分を用いて電動モータの温度を計算する温度計算手段とで構成するとよい。より具体的には、ローパスフィルタは、電流の 2乗値（発熱量に相当するパラメータ）の変化を遅延する（言いかえれば、滑らかにする）ものである。そして、電動モー夕が停止状態にある場合には、電動モータが回転状態にある場合に比べて、電流の 2乗値の変化を急にする、すなわち遅延を少なくするとよい。また、温度計算手段は、電動モータの配置された雰囲気温度に、上昇分計算手段によつて計算した温度上昇分を加算して、電動モータの温度を計算できる。

このようなモータ温度推定装置を 3相モータに適用する場合、前記電流検出手段が 3相電流値を 2相に変換した 2相電流値を検出し、前記推定演算手段が 2相電流値の各 2乗値の和に基づいて電動モータの温度を推定演算するように構成できる。また、前記電流検出手段が 3相電流値を検出し、前記推定演算手段が 3相電流値の各 2乗値を用いて電動モータの温度を推定演算するように構成することもできる。

このように構成した本発明においては、判定手段によって判定された電動モ一夕の回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、電動モータの温度が推定される。一方、電動モータにおいては、停止状態（回転拘束状態）時にコイルを流れる電流による温度上昇は、回転状態時にコイルを流れる電流による温度上昇よりも大きい。したがって、本発明によれば、このような回転状態時と停止状態時とにコイルをそれぞれ流れる電流による温度上昇の違いが考慮され、電動モータの温度の推定が高精度で行われるようになる。その結果、電動モータに温度センサを組み込まなくても、電動モータの温度を用いた各種制御、例えばコイル電流の制限、上述したステ一夕における温度上昇に伴う透磁率の低下の補正などが、簡単な構成によって可能になる。

また、本発明の他の特徴は、前記のように構成したモー夕温度推定装置によつて推定したコイル温度に応じて前記電動モータに流れる電流を制限する電流制限手段を備えたモータ制御装置にもある。これによれば、高精度で検出されたコィル温度に応じて電動モー夕に流れる電流が制限されるので、電動モー夕のコイルの温度上昇が的確に抑制される。

また、この場合、前記電流制限手段は、前記推定したコイル温度が所定温度以上のとき、前記電動モー夕に流れる電流を所定の制限値以下に制限するように構成できる。これによれば、電動モータに流れる電流が強制的に制限値以内に制限されるので、電動モー夕のコイルの温度上昇が確実に抑制される。

さらに、この電動モータに流れる電流を制限値以下に制限する際には、同制限値を徐々に変化させるようにするとよい。これによれば、コイル温度が急変しても、電動モータに流れる電流は徐々に変化するので、電動モ一夕出力の急変を避けることができる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の一実施形態に係るモー夕温度推定装置およびモ一夕制御装置を適用した車両の電動パワーステアリング装置の全体概略図である。

図 2は、図 1のモ一夕加熱防止制御部を詳細に示す機能ブロック図である。図 3は、イダニッシヨンスィッチのオン ·オフ操作とモー夕加熱防止制御部の全体の動作の流れを示すタイムチャートである。

図 4は、コイル推定温度 TPcoと待機時間との関係を示すグラフである。図 5 Aは、プリント基板温度変化量 A TPbd に対するマス温度初期補正係数 K t pmの変化特性を示すグラフである。

図 5 Bは、プリント基板温度変化量 A TPbd に対するコイル温度初期補正係数 K tpcの変化特性を示すグラフである。

図 6は、温度推定演算部にて実行されるモー夕温度推定プログラムのフローチャ一卜である。

図 7は、モータ電流 2乗値 I smt、マス用電流 2乗値 I smaおよびコイル用電流 2乗値 Iscoの時間変化を示すタイムチヤ一トである。

図 8は、コイル推定温度 TPco と第 1電流制限値. IL1 との関係を示すグラフでめる。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明すると、図 1は、本発明に係るモ一夕温度推定装置およびモー夕制御装置の適用された車両の電動パワーステアリング装置の全体を概略的に示している。

はじめに、この電動パワーステアリング装置について簡単に説明しておく。この電動パワーステアリング装置は、電動モー夕とし X、三相同期式永久磁石モー夕で構成したブラシレスモータ 1 1を備えている。このブラシレスモータ 1 1は、ハウジング内に固定されたステ一夕を備え、ステ一夕に巻かれたコイルに 3相電流を流すことにより 3相回転磁界を形成し、この 3相回転磁界内を永久磁石を固着したロータが 3相電流に応じて回転するものである。

そして、この口一夕の回転により、ブラシレスモータ 1 1は、操舵ハンドル 1 2の回動操作による前輪の操舵に対してアシスト力を付与する。具体的には、操舵ハンドル 1 2に操舵軸 1 3およびピニオンギヤ（図示しない）を介して接続されて、操舵ハンドル 1 2の回転により軸線方向に変位するラックバー 1 4が、ブラシレスモ一夕 1 1の回転によって軸線方向に駆動される。ラックバ一1 4の両端には、タイロッドおよびナックルアーム（共に図示しない）を介して、左右前輪が操舵可能に連結されている。

操舵軸 1 3の下端部には、操舵トルクセンサ 1 5が組み付けられている。操舵トルクセンサ 1 5は、操舵軸 13に作用する操舵トルク TR を検出する。また、ブラシレスモータ 1 1には、モータ回転角（機械角）を検出するためのェンコーダにより構成された回転角センサ 16が組み付けられている。回転角センサ 16は、ブラシレスモータ 11の回転子の回転に応じて 7TZ2ずつ位相の異なる 2相パルス列信号と基準回転位置を表す零相パルス列信号を出力する。操舵トルクセンサ 15によって検出された操舵トルク TRおよび回転角センサ 16によつて検出されたモー夕回転角 θπι は、電子制御回路ユニット ECU (図示一点鎖線枠）に供給される。また、この電子制御回路ユニット ECUには、車速センサ 17 によって検出された車速 Vも入力されている。

電子制御回路ユニット ECUは、ブラシレスモー夕 1 1のコイルに流す 3相電流 (アシスト電流）を制御するもので、車速 Vおよび操舵トルク TR を入力するァシスト電流演算部 21を有する。アシスト電流演算部 21は、操舵トルク TRの増加にしたがつて増加するとともに、車速 Vの増加にしたがつて減少するアシストトルクに対応した 2相指令電流 I d*， Id*を計算する。なお、これらの 2相指令電流 Id Iq*は、ブラシレスモータ 1 1の回転子上の永久磁石が作り出す回転磁束と同期した回転座標系において、永久磁石と同一方向の d軸及びこれに直交した Q軸にそれぞれ対応するもので、本実施形態では、指令電流 Id*は「0」に設定される。これらの 2相指令電流 I d*， Iq*は、詳しくは後述する電流制限部 22を介してフィードバック制御部 23に供給される。

このフィードバック制御部 23には、ブラシレスモータ 1 1のコイルに流れる 3相電流 Iu, I V, Iwを変換した 2相電流 I d, I Qが供給されている。 3相電流 In, I V, Iw は電流センサ 24によって検出され、 3相電流 Iu, I v, Iw から 2相電流 I d, I qへの変換は 3相 / 2相変換部 25によって行われる。この 3相 Z2相変換のために、 3相 Z2相変換部 25には、モ一夕回転角 0m を電気角 e に変換する回転角変換部 26が接続されている。フィードバック制御部 23は、ブラシレスモ一夕 1 1のコイルに流れる 3相電流 Iu, Iv， Iw をフィードバック制御するために， 2相指令電流 Id*， I と 2相電流 I d, I q との各差を表す差信号 Id*— Id, I q*— I qを形成する。

これらの 2相の差信号 I — I d, Iq*— IcH¾、 2相 Z 3相変換部 27にて 3相の信号に変換されて P WM制御回路 2 8に供給される。なお、この 2相 / 3 相変換のために、 2相 Z 3相変換部 2 7には回転角変換部 2 6からの電気角 9 e が供給されている。 P WM制御回路 2 8は、 2相 Z 3相変換部 2 7からの 3相信号に基づいて、差信号 I d*— I d, I q* - I q に対応しだパルス幅変調（P W M) 制御信号を形成して駆動回路 3 1に供給する。

駆動回路 3 1は、バッテリ 3 2からバッテリ電圧 EMを、前記 P WM制御信号に応じてスィツチングすることにより、同 P WM制御信号に応じた 3相電流 I u, I V, I w を電磁リレ一3 3を介してブラシレスモー夕 1 1のコイルに出力する。なお、電磁リレー 3 3は、詳しくは後述するリレー制御回路 3 4によって制御されるもので、イダニッシヨンスィッチ 3 5の投入後には通常オン状態にある。したがって、ブラシレスモータ 1 1による操舵アシスト中には、通常、前記 P WM 制御された 3相電流 I u， I v， I wがブラシレスモ一夕 1 1のコイルに流れる。前述した各回路の動作により、ブラシレスモータ 1 1には、操舵トルク TRおよび車速 Vに応じた 3相電流 I u， I v， I wが流される。したがって、運転者の操舵ハンドル 1 2の回動操作に対して、操舵トルク TRおよび車速 Vに応じたァシストトルクがブラシレスモータ 1 1によって付与されることになる。なお、電子制御回路ュニット ECU内の前述したアシスト電流演算部 2 1、電流制限部 2 2、フィードバック制御部 2 3、 3相 Z 2相変換部 2 5、回転角変換部 2 6および 2 相 Z 3相変換部 2 7は、ハード回路で構成してもよいが、本実施形態ではマイク口コンピュータのプログラムの実行により実現される。言い換えれば、これらの各部 2 1〜2 3 , 2 5〜2 7は、マイクロコンピュータのプログラムの実行によつて実現される各種機能をブロック図により表している。

次に、上記車両の電動パワーステアリング装置に適用されて本発明に直接関係するモータ加熱防止装置について説明する。このモータ加熱防止装置は、電子制御回路ュニット ECU内に配置したモータ加熱防止制御部 4 0を有する。このモー夕加熱防止制御部 4 0は、ブラシレスモー夕 1 1のハウジング、ステ一夕およびコイルの温度を推定して、コイルの温度が高いときにはブラシレスモー夕 1 1に流れる電流を制限するものである。

このモ一夕加熱防止制御部 4 0の入力側には、雰囲気温度センサ 5 1、基板温度センサ 5 2、速度変換部 5 3およびポテンショメ一夕 5 4が接続されている。雰囲気温度センサ 5 1は、操舵トルクセンサ 1 5に組み付けられて、ブラシレスモ一夕 1 1が配置されている雰囲気温度 T r (外気温度）を検出する。なお、雰囲気温度センサ 5 1は、特に操舵トルクセンサ 1 5に組み付ける必要はなく、ブラシレスモータ 1 1の近傍であって同モータ 1 1に流れる電流の影響を受けて温度上昇する部位以外の温度を検出可能であれば、いずれの箇所の温度を検出するものでもよい。

基板温度センサ 5 2は、この電子制御回路ュニット ECUが配置されているプリント基板に組み付けられて、プリント基板温度 TPbd を検出する。なお、このプリント基板温度 TPbd は、ブラシレスモータ 1 1の作動停止からブラシレスモ一夕 1 1の作動再開までの時間および雰囲気温度に関係した温度降下の推定に用いられるものである。したがって、ブラシレスモー夕 1 1に流す電流の影響を受けて温度上昇する部位の温度を検出するものであれば、プリント基板以外の温度を検出するもの、例えば電子制御回路ュニット ECUを構成する素子の温度を検出する温度センサを、基板温度センサ 5 2に代えて用いるようにしてもよい。

また速度変換部 5 3は、回転角変換部 2 6からの電気角 0 e を微分することにより、ブラシレスモータ 1 1のロータの回転速度 RV を表す信号を出力する。ポテンショメ一夕 5 4は、イダニッシヨンスィツチ 3 5を介してバッテリ 3 2に接続されており、イダ二ッションスィツチ 3 5のオン'オフの検出のために同スィツチ 3 5を介したバッテリ電圧 E btを出力する。

また、モー夕加熱防止制御部 4 0の出力側には、電流制限部 2 2、リレー制御回路 3 4および電源回路 5 5が接続されている。電流制限部 2 2は、モータ加熱防止制御部 4 0からのモータ電流制限値 ILmを入力して、アシスト電流演算部 2 1にて計算した 2相指令電流 IQ* (Id*は「0」である）をモ一夕電流制限値 ILm 以内に制限することにより、ブラシレスモー夕 1 1のコイルに流れる電流をモータ電流制限値 ILm以内に制限する。ただし、実際には、ブラシレスモータ 1 1に流れる電流は 3相電流 I u, I v, I wであるので、この 3相電流 I u， I v， I はモータ電流制限値 ILmを 3相電流に換算した電流値以内に制限されることになる。 P T/JP03/03219 リレー制御回路 3 4は、ブラシレスモータ 1 1への電流路に設けた電磁リレ一 3 3をモー夕加熱防止制御部 4 0の制御のもとにオン ·オフ制御するものである。電源回路 5 5は、バッテリ 3 2に接続されていて、モータ加熱防止制御部 4 0の制御のもとに、バッテリ 3 2からの電圧を昇圧または降圧して各種制御部および各種回路のための作動電圧を供給する。

さらに、モー夕加熱防止制御部 4 0には、書込み可能の不揮発性メモリ（以下、 E E P R OM 6 0という）も接続されている。 E E P R O M 6 0は、ブラシレスモータ 1 1の作動時におけるハウジング、ステ一夕およびコイルの温度を推定するために必要な各種変数を、ブラシレスモータ 1 1の作動終了時に記憶しておくためのものである。なお、前記モー夕加熱防止制御部 4 0および速度変換部 5 3 は、ハード回路で構成してもよいが、本実施形態ではマイクロコンピュ一夕のプログラムの実行により実現される。言い換えれば、これらの各部 4 0 , 5 3は、マイクロコンピュータのプログラムの実行によって実現される各種機能をブロック図により表している。

次に、モー夕加熱防止制御部 4 0について図 2の機能ブロック図を用いて詳しく説明する。なお、この場合も、以下の説明における各部は、マイクロコンピュ一夕のプログラムの実行によって実現される各種機能をブロック図により表したものである。また、以下の説明においては、特に明記しない限り、電源回路 5 5 から各部および各回路には作動に必要な電圧が供給されているとともに、電磁リレー 3 3はオン状態にあって駆動回路 3 1からブラシレスモー夕 1 1のコイルには 3相電流 I u, I V, I wが流れているものとする。

モー夕加熱防止動作について具体的に説明する前に、イダ二ッションスィッチ 3 5のオン .オフ操作とモー夕加熱防止制御部 4 0の全体の動作の流れを図 3のタイムチャートを用いて説明しておく。イダニッシヨンスィッチ 3 5が時刻 tO にてオン操作されると、イダ二ッションオン検出部 4 1 aがポテンショメータ 5 4からのバッテリ電圧 E bt の上昇に応じてイダニッシヨンスィッチ 3 5のオン操作を検出する。なお、ポテンショメータ 5 4からのバッテリ電圧 E b t は、図示しない AZD変換器によりアナログ ·ディジタル変換される。このイダニッシヨンスィッチ 3 5のオン操作の検出に応答して、モータ加熱防止制御部 4 0は、図示しないイニシャルチェック処理を行う。このイニシャルチェック中の所定の時刻 tl にて、デ一夕読み出し ·書き込み処理部 42は、 EEPROM60内に記憶されている各種デ一夕を読み出して、初期温度補正演算部 43に供給する。初期温度補正演算部 43は、ブラシレスモータ 1 1のマス部 (ハウジングおよびステ一夕に相当）の推定温度を表す変数であるマス推定温度 TPma と、コイルの推定温度を表す変数であるコイル推定温度 TPco の初期値を計算する。そして、温度推定演算部 44が、これらの初期値およびモータ電流 2乗値演算部 45にて計算されたモータ電流 2乗値 Ismtを用いてマス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPco を所定の短時間ごとに推定し始める。第 1電流制限値演算部 46 a、第 2電流制限値演算部 46 bおよび最小値選択部 46 cは、時刻 t2 にて、前記推定されたコイル推定温度 TPco を用いてブラシレスモ一夕 1 1に流れる電流を制限するため制御を開始する。なお、これらのマス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPco の初期値演算および推定演算と、ブラシレスモータ 1 1の電流制限動作については詳しく後述する。

このブラシレスモータ 1 1の制御開始直後（時刻 t2 の直後）には、デ一夕読み出し ·書き込み処理部 42は、以降のデータ書き込みが不能であったことに備えて、雰囲気温度 TPtr、マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoの各記憶値 TPirep,TPmaep,TPcoep の仮データとして、予め決められた大きな所定値を EEPROM60に書き込んでおく。大きな所定値を採用する理由は、今後推定される雰囲気温度 TPtrおよびマス推定温度 TPmaとして実際よりも低い温度が計算されることを避けるためである。

前記ブラシレスモータ 1 1の制御中、イダニッシヨンスィッチ 35が時刻 t3 にてオフ操作されると、イダニッシヨンオフ検出部 41 bがポテンショメータ 5 4からのバッテリ電圧 Ebt の下降に応じてィグニッションスィツチ 35のオフ操作を検出する。この場合、イダニッシヨンオフ検出部 41 bは、バッテリ電圧 Ebt が所定値未満であること、同所定値未満である状態が所定時間以上継続したことを条件に、イダ二ッションスィツチ 35のオフ操作を検出する。

このイダニッシヨンスィッチ 35のオフ操作の検出に応答して、モー夕加熱防止制御部 40は、同スィツチ 3 5のオフ操作に関連した種々の制御（ I Gオフ制御）を行う。このイダニッシヨンオフ制御（I Gオフ制御）として、データ読み出し '書き込み処理部 42は、イダニッシヨンスィッチ 35のオフ操作検出直後 (時刻 t3 の直後）に、そのときのマス推定温度 TPma およびコイル推定温度 TPco を、マス温度記憶値 TPmaepおよびコイル温度記憶値 TPcoep として EE P ROM60に書き込む。これは、パワーオフ時における EEPROM60へのデ一夕書き込みが不能になった場合に備えるための処理である。

また、前記イダニッシヨンスィッチ 35のオフ操作検出に応答して、パワーォフ制御部 47は、パワーオフまでの待機時間を設定する。この待機時間の設定においては、同制御部 47に記憶されている待機時間テ一ブルが参照されて、そのときのコイル推定温度 TPco に対応した待機時間が設定される。この待機時間テ一ブルは、図 4に示すように、コイル推定温度 TPco の増加に従って増加する待機時間を記憶している。

このような I Gオフ制御処理の実行を終了した時点 t4 にて、パワーオフ制御部 47は、前記設定した待機時間の計測を開始するとともに、リレー制御回路 3 4に電磁リレ一 33をオフするためのリレーオフ信号 Roff を出力する。これにより、リレー制御回路 34は電磁リレー 33をオフするので、以降、ブラシレスモータ 1 1には電流が流れなくなる。これは、電子制御回路ュニット ECU内に流れる電流をできるだけ小さくするためである。

そして、パワーオフ制御部 47が前記設定した待機時間の計測を終了すると、時刻 t5 にてデ一夕読み出し '書き込み処理部 42にデータの書き込みを指示する。データ読み出し ·書き込み処理部 42は、そのときの雰囲気温度 TPtr およびプリン卜基板温度 TPbdを雰囲気温度記憶値 TPtrepおよびプリント基板温度記憶値 TPbdep として EE PROM 60に書き込む。また、そのときのマス推定温度 TPmaと雰囲気温度 TPtr との差分値 TPma— T rおよびそのときのコイル推定温度 TPcoとマス推定温度 TPmaとの差分値 TPco— TPmaを、マス一雰囲気温度差記憶値 ATPmtep およびコイル一マス温度差記憶値 AlTcmep として EEPROM 60に書き込む。

そして、雰囲気温度記憶値 TPtrep、プリント基板温度記憶値 TPbdep、マス一雰囲気温度差記憶値 ATPmtep およびコイル一マス温度差記憶値 ATPcmep として 0303219

EEPROM6 0に書き込みが終了した時点で、パワーオフ制御部 47は、電源回路 5 5にパワーオフ信号 ΡοΠ を出力する。これにより、電源回路 5 5は、全ての回路に対する電力の供給を停止する。このようにパワーオフまでの待機時間を設けたのは、マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoがある程度下がるのを待つことを目的とするもので、もちろんこの待機中にもマス推定温度 TPma およびコイル推定温度 TPco の推定演算は続行される。これにより、次に、イダニッシヨンスィッチ 3 5がオン操作された状態におけるマス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoの推定精度が良好になる。

次に、マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoの初期値演算および推定演算と、ブラシレスモータ 1 1の電流制限動作について詳しく説明する。マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoの初期値演算および推定演算は、初期温度補正演算部 43にて行われる。この初期値演算においては、そのときの雰囲気温度 TPtrおよびプリン卜基板温度 TPbdが利用されるとともに、雰囲気温度記憶値 TPtrep、プリント基板温度記憶値 TPbdep、マス一雰囲気温度差記憶値 Δ TPmtep およびコイル一マス温度差記憶値 ATPcmep が利用される。また、特殊な状況下における初期値演算においては、雰囲気温度記憶値 TPtrep、マス温度記憶値 TPmaep およびコイル温度記憶値 TPcoep が利用される。これらの記憶値 TPtrep, TPbdep, Δ TPmtep, ATPcmep, TPmaep, TPcoe は、前述のように、 E EPROM6 0に記憶されて、イダ二ッションスィツチ 3 5のオン操作時にデ一夕読み出し .書き込み処理部 42によって読み出されて初期温度補正演算部 43 に供給されるものである。

まず、通常すなわち下記特殊な状況下以外の場合について説明する。この場合、初期温度補正演算部 43は、最初に、プリント基板温度記憶値 TPbdep からプリント基板温度 TPbd を減算して、イダニッシヨンスィッチ 3 5をオフしたときから同スィッチ 3 5を再びオンしたときまでのプリント基板温度変化量 ATPbd (= TPbdep— TPbd) を計算する。

次に、この初期温度補正演算部 4 3に設けたマス温度初期補正係数マップおよびコイル温度初期補正係数マップを参照して、プリント基板温度変化量 ATPbd に対応したマス温度初期補正係数 Ktpmおよびコイル温度初期補正係数 Ktpc をそれぞれ計算する。これらのマス温度初期補正係数マップおよびコイル温度初期補正係数マップは、プリント基板温度 TPbd の変化に対するマス温度およびコィル温度の変化特性をそれぞれ示すもので、図 5 Aおよび図 5 Bに示すように、共にプリント基板温度変化量 ATPbd の増加に従って減少するものである。なお、これらのマップは、プリント基板の放熱特性と、マス部およびコイルの放熱特性との関係から計算され、または実験により得られる。

そして、マス一雰囲気温度差記憶値 ATPmtep、コイル—マス温度差記憶値△ TPcmep, マス温度初期補正係数 K tpm、コイル温度初期補正係数 Ktpc および雰囲気温度 TP tr を用いた下記式（1)，（2)の演算を順に実行して、マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoの初期値をそれぞれ計算する。

TPma=Ktpm-ATPmtep + TPtr --(1)

TPco = Ktpc- ATPcmep + TPma ·'·(2)

このようにマス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoの初期値の演算をそれぞれ分けて行い、また後述するマス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPco の推定演算においてもそれぞれ分けて行う理由は、マス部とコイルの放熱および発熱の特性が異なるからである。

また、本実施形態では、プリント基板温度変化量 ATPbd を用いてマス温度初期補正係数 Ktpniおよびコイル温度初期補正係数 Ktpc を計算するようにしたが、雰囲気温度変化量 ΔΤΡίΓ を用いて前記両初期補正係数 Ktpm, Ktpc を計算するようにしてもよい。この場合、雰囲気温度 TPtr の変化に応じて変化するマス温度初期補正係数 Ktpmおよびコイル温度初期補正係数 Ktpc をそれぞれ記憶したマス温度初期補正係数マップおよびコイル温度初期補正係数マップを用意する。そして、 EE PROM 6 0に記憶されている雰囲気温度記憶値 TPtrep から雰囲気温度 TPtr を減算して、この減算値 ΔΤ Γ (=TPtrep-TPtr) に対応したマス温度初期補正係数 Ktpmおよびコイル温度初期補正係数 Ktpc を、マス温度初期補正係数マップおよびコィル温度初期補正係数マップを用いて計算するようにすればよい。

次に、特殊な状況下における、マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPco の初期値の演算について説明する。第 1の特殊な状況は、パワーオフ時（図 3の時刻 t5 直前）に EEPROM6 0にデータが書き込めなかった場合、言いかえれば前回の雰囲気温度記憶値 TPtrep、プリント基板温度記憶値 TPbdep、マス一雰囲気温度差記憶値 ATPmtep およびコイル一マス温度差記憶値 ATPcmep を EE PROM6 0から読み出すことができなかった場合である。これは、上記式（1) および式（2)の演算が不能であるからである。この場合、マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPco は、ィグニッシヨンスィッチ 3 5のオフ時（図 3の時刻 t3) に E E P ROM 6 0に書き込んだマス温度記憶値 TPmaepおよびコイル温度記憶値 TPcoep にそれぞれ初期設定される。また、これらのマス温度記憶値 TPmaepおよびコイル温度記憶値 TPcoepも EE PROM 6 0に書き込まれていない場合には、図 3の時刻 t2 にて EE PROM 6 0に書き込んだ仮デ一タを利用する。

第 2の特殊な状況は、プリント基板温度 TPbd が異常値を示している場合である。これは、プリント基板温度変化量 Δ TPbd に対応したマス温度初期補正係数 Ktpmおよびコイル温度初期補正係数 Ktpc の計算が不能で、上記式（1)および式（2)の演算が不能であるからである。この場合も、前記第 1の特殊な場合と同様に、マス推定温度 TPma およびコイル推定温度 TPco は、マス温度記憶値 TPmae およびコイル温度記憶値 TPcoepにそれぞれ初期設定される。

第 3の特殊な状況は、雰囲気温度 TPtr が極めて低い所定値以下（例えば、摂氏 0度以下）の場合である。これは、雰囲気温度 T r が極めて低く、ブラシレスモータ 1 1のハウジング、ステ一夕およびコイルも、極めて低い雰囲気温度 TPtrであることが予想されるからである。この場合、マス推定温度！ Tmaおよびコイル推定温度 TPcoは、共に雰囲気温度 THrに初期設定される。

第 4の特殊な状況は、夏の炎天下に車両が置かれた場合である。この状況は、雰囲気温度 THr が雰囲気温度記憶値 TPtrep よりも高い、プリン卜基板温度 TPbdが極めて高い所定温度（例えば、摂氏 8 5度）以上、雰囲気温度 TPtrが極めて高い所定温度（例えば、摂氏 8 5度）以上などの条件により判定される。そして、この場合、マス推定温度 TPmaは、雰囲気温度 TPtrおよびマス温度記憶値 TPmaep のうちでいずれか高い方の値に初期設定される。また、コイル推定温度 TPcoは、雰囲気温度 T rおよびコイル温度記憶値 TPcoepのうちのいずれか高 9 い方の値に初期設定される。

温度推定演算部 44は、これらの初期設定されたマス推定温度 TPma およびコィル推定温度 TPco を順次更新しながら、ブラシレスモ一夕 1 1のハウジング

(またはステ一夕）およびコイルの時間経過に従って変化する温度を計算する。この温度の計算においては、回転速度 RVおよびモ一夕電流 2乗値 Ismt が利用される。回転速度 RVは、速度変換部 53にて計算されたブラシレスモータ 1 1 の回転速度である。モータ電流 2乗値 Ismt は、モー夕電流 2乗値演算部 45にて計算されるブラシレスモー夕 1 1に流れる 2相電流 Id, Iq の 2乗値の和 Id² + Iq²に等しい。なお、このモータ電流 2乗値 Ismtは、ブラシレスモー夕 11のコイルに流れる電流による発熱量に比例するものである。

この温度推定演算部 44によるマス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPco の推定演算処理を図 6のフローチヤ一トにモー夕温度推定プログラムとして示す。このモータ温度推定プログラムは、ステップ S 10〜S 38からなり、短時間

(例えば、 80ミリ秒）ごとに繰り返し実行される。ステップ S 10によるプログラムの実行開始後、ステップ S 12にて回転フラグ RVFが "0" であるか判定される。この回転フラグ RVFは、 " 1 " によってブラシレスモータ 1 1の回転状態を表し、 "0" によってブラシレスモータ 11の停止状態を表す。いま、回転フラグ RVFが "0" であれば、ステップ S 12にて「Ye s」と判定して、ステップ S 14に進む。ステップ S 14においては、回転速度 RVが小さな所定速度 RV2 (例えば、 0. 3ラジアン Z秒）以上であるかを判定する。回転速度 RVが小さな所定速度 RV2 以上であれば、ステップ S 14にて「Ye s」と判定し、ステップ S 16にて回転フラグ RVFを " 1" に変更してステップ S 18に進む。回転速度 RVが小さな所定速度 RV 2未満であれば、ステップ S 14にて「No」と判定し、ステップ S 26に進む。

ステップ S 18においては、後述する演算処理にて利用するパラメータをブラシレスモータ 11の回転時に関する回転用パラメータに設定する。これらのパラメータとしては、電流マス遅延回数 Nima、電流マス温度補正係数 Kima、電流コィル遅延回数 Nicoおよび電流コイル温度補正係数 Kicoである。

一方、回転フラグ RVFが "1" であれば、ステップ S 12にて「No」と判定 0303219 して、ステップ S 20に進む。ステップ S 20においては、回転速度 RVが前記所定速度 RV2 よりも小さな所定速度 RV1 (例えば、 0. 1ラジアン /秒）以下であるかを判定する。なお、所定速度 RV1 を所定速度 RV2 よりも小さく設定した理由は、ブラシレスモータ 1 1の回転状態と停止状態との検出にヒステリシスをもたせてハンチングを避けるためである。回転速度 RVが所定速度 R VI 以下であれば、ステップ S 20にて「Ye s」と判定し、ステップ S 22にて回転フラグ RVFを "0" に変更してステップ S 24に進む。回転速度 RVが所定速度 RV1 よりも大きければ、ステップ S 20にて「No」と判定し、ステップ S 2 6に進む。

ステップ S 24においては、前記各種パラメ一タをブラシレスモータ 1 1の停止時に関する停止用パラメ一夕に設定する。

このように、ブラシレスモータ 1 1の回転時と停止時とで、各種パラメ一夕は異なる値に設定される。具体的には、電流マス遅延回数 Nima および電流コイル遅延回数 Ni coは、マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoの推定演算における値の変化を遅らす、すなわち値の変化を滑らかにするためのパラメ一夕である。そして、電流マス遅延回数 Nima および電流コイル遅延回数 Nico は値が大きくなるに従って遅延量が大きいことを表すので、ブラシレスモータ 1 1の停止時には回転時に比べて小さな値に設定される。また、電流マス温度補正係数 K i maおよび電流コイル温度補正係数 Ki coは、マス推定温度 TPmaおよびコイル推定温度 TPcoに対するマス用電流 2乗値 I smaおよびコイル用電流 2乗値 I scoの影響の大きさを表すパラメ一夕である。そして、電流マス温度補正係数 Kima および電流コイル温度補正係数 Ki co は値が大きくなるに従つて影響度が大きいことを表すので、ブラシレスモー夕 11の停止時には回転時に比べて大きな値に設定される。なお、マス用電流 2乗値 I sma およびコイル用電流 2乗値 I sco は、マス部およびコイルの温度上昇の原因となる発熱量に対応するもので、モ一夕電流 2乗値 Ismtをローパスフィル夕処理した値である。

前記ステップ S 12〜S 24の処理後、モ一夕加熱防止制御部 40においては、ステップ S26にて、モータ電流 2乗値 Ismt および電流マス遅延回数 N ima を用いた下記式（3)のローパスフィルタ処理演算を実行することにより、マス用電流 2乗値 I smaが計算される。

I sma(n) = I sma(n-l) + { I smt— I sma (n-1) }/N ima …（3) なお、前記式（3)において、 I sma (n)はマス用電流 2乗値 I sma の今回演算値 (現在の値）を示し、 I sma (n-1)はマス用電流 2乗値 I sma の前回演算値（8 0 ミリ秒前の値）を示す（図 7参照）。次に、ステップ S 2 8にて、前記計算したマス用電流 2乗値 I sma (n)および電流マス温度補正係数 Kima を用いた下記式 ( 4 )の演算の実行により、マス温度増加分△ TPMが計算される。

ATPma= a - Kima- I sma(n) ··· (4)

なお、前記式（4)において、 aは予め決められた比例定数である。次に、ステップ S 3 0にて、前記計算したマス温度増加分 ATPmaおよび雰囲気温度 TPtrを用いた下記式（5)の演算の実行により、マス推定温度 TPmaが計算される。

TPma=TPtr+ATPma ·'·(5)

前記ステップ S 2 6〜S 3 0の処理後、ステップ S3 2にて、モータ電流 2乗値 I smt および電流コイル遅延回数 Nico を用いた下記式（6)の口一パスフィル夕処理演算を実行することにより、コイル用電流 2乗値 I s c 0が計算される。

I sco (n) = I sco (n-1) + { I smt- I sco (n-1) }/N ico ··· ( 6 ) なお、前記式（6)において、 I sco (n)はコイル用電流 2乗値 I sco の今回演算値（現在の値）を示し、 I sco(n- 1)はコイル用電流 2乗値 I sco の前回演算値 (8 0ミリ秒前の値）を示す（図 7参照）。次に、ステップ S 3 4にて、前記計算したコイル用電流 2乗値 I sco (n)および電流コイル温度補正係数 Ki co を用いた下記式（ 7 )の演算の実行により、コィル温度増加分 Δ TPcoが計算される。

ATPco=b -Kico- I sco(n) ·'·(7)

なお、前記式（7)において、 bは予め決められた比例定数である。次に、ステップ S 3 6にて、前記計算したコイル温度増加分 ATPco およびマス推定温度 TPmaを用いた下記式（8)の演算の実行により、コイル推定温度 TPcoが計算される。そして、ステップ S 3 8にて、モータ温度推定プログラムの実行を終了する。

TPco=TPma+ATPco ··· (8)

このような説明からも理解できるように、ブラシレスモー夕 1 1の回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、すなわちブラシレスモ一夕 1 1 の回転状態時と停止状態時とでコィルを流れる電流による温度上昇の違いが考慮されて、ブラシレスモー夕 1 1のマス部およびコイルの温度が推定される。その結果、ブラシレスモ一夕 1 1に温度センサを組み込まなくても、簡単な構成によつてブラシレスモータ 1 1のマス部およびコイルの温度が高精度で検出される。また、コイルの温度の推定にあっては、放熱および発熱特性の異なるマス部とコィルとに分け、異なるパラメ一夕を用いて演算するようにしたので、コイルの温度が高精度で検出される。

この温度推定演算部 4 4にて計算されたコイル推定温度 TPco は、第 1電流制限値演算部 4 6 aおよび第 2電流制限値演算部 4 6 bに供給される。第 1電流制限値演算部 4 6 aは、電流制限値テーブルを参照することにより、コイル推定温度 TPcoに対応した第 1電流制限値 IL1 を計算する。この電流制限値テーブルは第 1電流制限値演算部 4 6 aに設けられていて、同テーブルには、図 8に示すように、コイル推定温度 TPcoの増加に従って減少する第 1電流制限値 IL1 が記憶, されている。

第 2電流制限値演算部 4 6 bは、第 1電流制限値演算部 4 6 aにて計算された第 1電流制限値 IL1 を補うもので、コイル推定温度 TPcoが極めて高くなつた場合に強制的に電流を制限するための第 2電流制限値 IL2を計算する。第 2電流制限値演算部 4 6 bは、コイル推定温度 TPco が極めて高い所定温度以上になると、目標電流制限値 ILtg を小さな所定値に設定して、下記式（9 )の演算（ローパスフィルタ処理演算）を所定の短時間ごとに繰り返し実行する。

IL2 (n) = IL2 (n~l) + K f l - (ILig- IL2 (n-D) "' ( 9 )

なお、前記式（9 )において、 IL2 (n)は第 2電流制限値 IL2の今回演算値（現在の値）を示し、 IL2 (n- 1)は第 2電流制限値 IL2 の前回演算値（8 0ミリ秒前の値）を示す。また、係数 K f l は、予め決めた「1」未満の定数である。この式 ( 9 )の演算の実行により、コイル推定温度 TPco が前記所定温度以上になった時点で、第 2電流制限値 IL2は、目標電流制限値 IUgまで徐々に減少していく。一方、コイル推定温度 TPco が予め決めた所定温度以下になれば、目標電流制限値 ILtg を予め決めた所定電流値（例えば、 6 O A) に設定した後、前述した式（9 )の演算を繰り返し実行する。これにより、前記強制的な電流制限が解除されて、第 2電流制限値 IL2 は、前記所定電流値に設定した目標電流制限値 ILtg まで徐々に上昇する。

このようにして計算された第 1電流制限値 IL1および第 2電流制限値 IL2は、最小値選択部 4 6 cに供給される。最小値選択部 4 6 cは、前記第 1電流制限値 IL1および第 2電流制限値 IL2のうちで、小さい方の電流制限値をモータ電流制限値 ILmとして決定する。この決定されたモータ電流制限値 ILmは、電流制限部 2 2に供給される。電流制限部 2 2は、上述のようにブラシレスモー夕 1 1に流れる 3相電流 I u, I v， I wをモータ電流制限値 ILmに応じて制限する。

したがって、ブラシレスモータ 1 1のコイルの温度が上昇すると、同モータ 1 1に流される電流が制限されるので、コイルの温度が上昇しなくなる。これにより、コイルに施されている被覆などが解けて絶縁が破壊されることがなくなる。また、第 1電流制限値 IL1に加えて第 2電流制限値 IL2が考慮されるので、第 1 電流制限値 IL1によるブラシレスモー夕 1 1の電流制限では、コイルの温度が上昇するような場合でも、ブラシレスモータ 1 1のコイルの温度上昇を良好に抑えることができる。

この第 2電流制限値 IL2においては、コイル推定温度 TPcoが所定温度以上のとき、ブラシレスモータ 1 1に流れる電流が強制的に所定の制限値以下に制限される。したがって、ブラシレスモ一夕 1 1のコイルの温度上昇が確実に抑制される。また、このブラシレスモ一夕 1 1に流れる電流を制限値以下に制限する際には、同制限値は徐々に変化する。したがって、ブラシレスモータ 1 1の出力の急変を避けることができる。

なお、上記実施形態においては、 2相電流 I d， I q を用いてモー夕電流 2乗値 I smt (= I d²+ I q²) を計算し、モ一夕電流 2乗値 I smt を用いてブラシレスモータ 1 1のコイル全体の温度を推定するようにした。しかし、これに代えて、ブラシレスモ一夕 1 1に実際に流れる 3相電流 I u， I V, I w を用いて、各相ごとにコイルの温度を推定するようにしてもよい。この場合、モー夕加熱防止制御部 4 0は、電流センサ 2 4によって検出されたブラシレスモー夕 1 1の 3相電流 I u, I V, I w を入力する。そして、モータ加熱防止制御部 4 0は、上記実施形態のモー夕電流 2乗値 I smt に代えて各相ごとの電流 2乗値 I u²， I V², I w²を 03 03219 計算し、上記実施形態のモータ電流 2乗値 I smt に適用した演算処理を前記各電流 2乗値 I u²， I V², I w²に対してそれぞれ適用して、各相のコイルの温度を推定するようにする。そして、これらの各相ごとのコイル温度のうちで最高のコィル温度を選択して、ブラシレスモータ 1 1に流れる電流を制限するようにすればよい。

また、上記実施形態では、ブラシレスモータ 1 1のコイル推定温度 TPco を計算する過程で、マス部（ハウジング、ステ一夕など）のマス推定温度 TPma を利用するだけで、このマス推定温度 TPma に関する利用については説明しなかった。しかし、このマス推定温度 TPma を、ブラシレスモータ 1 1における温度上昇に伴うステ一夕の透磁率の低下の補正制御に用いるようにしてもよい。この場合、マス推定温度 TPma の上昇に従って、ブラシレスモータ 1 1の 3相電流を増加させるようにすればよい。

また、上記実施形態においては、電流センサ 2 4によって 3相電流値 I u， I v， I w をそれぞれ検出するようにした。しかし、これに代えて、電流センサ 2 4により 2相電流値のみを検出して、残りの 1相の電流値を前記検出した 2相電流値を用いて計算するようにしてもよい。例えば、 3相電流値 I u， I v, I w のうちの 2相電流値 I u， I v を電流センサ 2 4によって検出し、残りの 1相の電流値 I wを、一（I u+ I v)の演算により計算する。

また、上記実施形態においては、本発明をブラシレスモータ 1 1に適用した例について説明したが、この発明は、ブラシレスモ一夕 1 1以外の各種モー夕にも適用できるものである。

また、上記実施形態においては、車両の操舵ハンドル 1 2の回動操作に対してアシストトルクを付与するための電動モ一夕に本発明を適用した。しかし、本発明は、ステャバイワイヤ方式の操舵装置における車輪に操舵トルクを与える電動モ一夕など、車両に搭載された各種電動モータに適用されるものである。また、本発明は、車両以外の各種装置に搭載された電動モータにも適用される。

さらに、本発明は上記実施形態および変形例に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 電動モ一夕のコイルに流れる電流値を検出する電流検出手段と、

前記電動モー夕が回転状態および停止状態のいずれかの状態にあるかを判定する判定手段と、

前記判定された電動モータの回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、前記検出された電流値に基づいて電動モータの温度を推定演算する推定演算手段と

を備えたモー夕温度推定装置。

2 . 前記請求項 1に記載したモータ温度推定装置において、

前記推定演算手段を、

前記検出された電流値の 2乗値を計算する 2乗値計算手段と、

前記計算した電流値の 2乗値に、前記判定による電動モータの回転状態と停止状態とで異なるローパスフィル夕処理演算を施す口—パスフィルタ処理手段と、前記ローパスフィルタ処理した電流値の 2乗値に基づいて、前記コイルに流れる電流値による温度上昇分を計算する温度上昇分計算手段と、

前記計算した温度上昇分を用いて電動モータの温度を計算する温度計算手段とで構成したモー夕温度推定装置。

3 . 前記請求項 2に記載したモータ温度推定装置において、

前記ローパスフィルタ処理手段は、前記計算した電流値の 2乗値の変化を滑らかにするものであり、電動モー夕が停止状態にある場合には電動モ一夕が回転状態にある場合に比べて前記計算した電流値の 2乗値の変化を急にするようにしたモータ温度推定装置。

4 . 前記請求項 2または 3に記載したモータ温度推定装置において、

前記温度上昇分計算手段は、前記口一パスフィルタ処理した電流値の 2乗値の増加に従って増加する前記温度上昇分を計算するものであり、電動モータが停止状態にある場合には電動モー夕が回転状態にある場合に比べて前記温度上昇分の上昇率を大きくするようにしたモータ温度推定装置。

5 . 前記請求項 1に記載したモータ温度推定装置において、前記電動モータは 3相モータで構成されており、

前記電流検出手段は、 3相電流値を 2相に変換した 2相電流値を検出し、前記推定演算手段は、前記 2相電流値の各 2乗値の和に基づいて電動モ一夕の温度を推定演算するものであるモ一夕温度推定装置。

6 . 前記請求項 1に記載したモータ温度推定装置において、

前記電動モータは 3相モータで構成されており、

前記電流検出手段は、 3相電流値を検出し、

前記推定演算手段は、前記 3相電流値の各 2乗値を用いて電動モ一夕の温度を推定演算するものであるモータ温度推定装置。

7 . 前記請求項 1に記載したモータ温度推定装置において、

前記電動モータは 3相モータで構成されており、

前記電流検出手段は、 2相電流値を検出するとともに、もう 1相の電流値を前記検出した 2相電流値から計算し、

前記推定演算手段は、前記 3相電流値の各 2乗値を用いて電動モータの温度を推定演算するものであるモータ温度推定装置。

8 . 電動モータの雰囲気温度を検出する雰囲気温度検出手段と、

電動モー夕のコイルに流れる電流値を検出する電流検出手段と、

前記電動モータが回転状態および停止状態のいずれかの状態にあるかを判定する判定手段と、

前記判定された電動モータの回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、前記計算した電流値の 2乗値に基づいて、前記コイルに流れる電流値による電動モ一夕のマス部の温度上昇分を計算するマス温度上昇分計算手段と、前記検出した雰囲気温度に前記計算したマス部の温度上昇分を加算して電動モ一夕のマス部の温度を計算するマス温度計算手段と

を備えたモータ温度推定装置。

9 . 前記請求項 8に記載したモー夕温度推定装置において、

前記マス温度上昇分計算手段は、

前記計算した電流値の 2乗値に、前記判定による電動モ一夕の回転状態と停止状態とで異なるローパスフィルタ処理演算を施す第 1ローパスフィル夕処理手段を含み、前記ローパスフィルタ処理した電流値の 2乗値に基づいて、前記コイルに流れる電流値による電動モ一夕のマス部の温度上昇分を計算するようにしたモ一夕温度推定装置。

1 0 . 前記請求項 9に記載したモ一夕温度推定装置において、

前記第 1口一パスフィル夕処理手段は、前記計算した電流値の 2乗値の変化を滑らかにするものであり、電動モータが停止状態にある場合には電動モータが回転状態にある場合に比べて前記計算した電流値の 2乗値の変化を急にするようにしたモータ温度推定装置。

1 1 . 前記請求項 9または 1 0に記載したモータ温度推定装置において、

前記マス温度上昇分計算手段は、前記第 1口一パスフィル夕処理手段によって口一パスフィルタ処理した電流値の 2乗値の増加に従って増加する前記マス部の温度上昇分を計算するものであり、電動モータが停止状態にある場合には電動モ —夕が回転状態にある場合に比べて前記マス部の温度上昇分の上昇率を大きくするようにしたモータ温度推定装置。

1 2 . 前記請求項 8ないし 1 1のうちのいずれ一つに記載したモータ温度推定装置において、さらに、

前記判定された電動モータの回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、前記計算した電流値の 2乗値に基づいて、前記コイルに流れる電流値による電動モータのコィルの温度上昇分を計算するコィル温度上昇分計算手段と、前記計算したマス部の温度に前記計算したコイルの温度上昇分を加算して電動モータのコイルの温度を計算するコィル温度計算手段と

を備えたモ一タ温度推定装置。

1 3 . 前記請求項 1 2に記載したモータ温度推定装置において、

前記コイル温度上昇分計算手段は、

前記計算した電流値の 2乗値に、前記判定による電動モータの回転状態と停止状態とで異なる口一パスフィル夕処理演算を施す第 2口一パスフィルタ処理手段を含み、前記口一パスフィルタ処理した電流値の 2乗値に基づいて、前記コイルに流れる電流値による電動モータのコイルの温度上昇分を計算するようにしたモ一夕温度推定装置。

1 4 . 前記請求項 1 3に記載したモータ温度推定装置において、

前記第 2口一パスフィルタ処理手段は、前記計算した電流値の 2乗値の変化を滑らかにするものであり、電動モ一夕が停止状態にある場合には電動モ一夕が回転状態にある場合に比べて前記計算した電流値の 2乗値の変化を急にするようにしたモ一夕温度推定装置。

1 5 . 前記請求項 1 3または 1 4に記載したモータ温度推定装置において、前記コイル温度上昇分計算手段は、前記第 2口一パスフィル夕処理手段によつて口一パスフィル夕処理した電流値の 2乗値の増加に従つて増加する前記コィルの温度上昇分を計算するものであり、電動モ一夕が停止状態にある場合には電動モータが回転状態にある場合に比べて前記コイルの温度上昇分の上昇率を大きくするようにしたモ一タ温度推定装置。

1 6 . 前記電動モータは車両の操舵装置内に組み込まれている前記請求項 1ないし 1 5のうちのいずれか一つに記載したモータ温度推定装置。

1 7 . 電動モータのコイルに流れる電流値を検出する電流検出手段と、

前記判定された電動モータの回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、前記検出された電流値に基づいて電動モータのコイルの温度を推定演算するコィル温度推定演算手段と、

前記推定演算したコイルの温度に応じて前記電動モータに流れる電流を制限する電流制限手段と

を備えたモ一夕制御装置。

1 8 . 電動モ一夕の雰囲気温度を検出する雰囲気温度検出手段と、

電動モータのコイルに流れる電流値を検出する電流検出手段と、

前記判定された電動モータの回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、前記計算した電流値の 2乗値に基づいて、前記コイルに流れる電流値による電動モー夕のマス部の温度上昇分を計算するマス温度上昇分計算手段と、前記検出した雰囲気温度に前記計算したマス部の温度上昇分を加算して電動モ一夕のマス部の温度を推定演算するマス温度推定手段と

前記判定された電動モー夕の回転状態と停止状態とにおいてそれぞれ異なる演算態様で、前記計算した電流値の 2乗値に基づいて、前記コイルに流れる電流値による電動モータのコイルの温度上昇分を計算するコイル温度上昇分計算手段と、前記推定演算したマス部の温度に前記計算したコイルの温度上昇分を加算して電動モータのコィルの温度を推定演算するコィル温度推定手段と、

を備えたモー夕制御装置。

1 9 . 前記請求項 1 7または 1 8に記載したモータ制御装置において、

前記電流制限手段は、前記推定演算したコイルの温度が所定温度以上のとき、前記電動モータに流れる電流を所定の制限値以下に制限するものであるモータ制御装置。

2 0 . 前記請求項 1 9に記載したモータ制御装置において、

前記電流制限手段が、前記電動モータに流れる電流を所定の制限値以下に制限する際には、同制限値を徐々に変化させるようにしたモータ制御装置。

2 1 . 前記請求項 1 7または 1 8に記載したモータ制御装置において、

前記電流制限手段は、前記推定演算したコイルの温度が上昇するに従って減少するに制限値以下に制限するものであるモータ制御装置。

2 2 . 前記電動モータは車両の操舵装置内に組み込まれている前記請求項 1 7ないし 2 1のうちのいずれか一つに記載したモー夕制御装置。