JP2018171652A - 被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサー - Google Patents

被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサー Download PDF

Info

Publication number
JP2018171652A
JP2018171652A JP2018064529A JP2018064529A JP2018171652A JP 2018171652 A JP2018171652 A JP 2018171652A JP 2018064529 A JP2018064529 A JP 2018064529A JP 2018064529 A JP2018064529 A JP 2018064529A JP 2018171652 A JP2018171652 A JP 2018171652A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
welding
workpiece
sequencer
power source
positioning system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018064529A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7098379B2 (ja
JP2018171652A5 (ja
Inventor
ジェイ．ゴッダード ブラッド
J Goddard Brad
ジェイ．ゴッダード ブラッド
シー．バンクス トーマス
c banks Thomas
シー．バンクス トーマス
エー．ハン マーク
A Hann Mark
エー．ハン マーク
エー．ザフラドカ ショーン
A Zahradka Shaun
エー．ザフラドカ ショーン
ジェイ．レザベック ライアン
J Rezabek Ryan
ジェイ．レザベック ライアン
アール．ピーターセン ブラッドリー
R Petersen Bradley
アール．ピーターセン ブラッドリー
アール．シュルー チャールズ
R Schlue Charles
アール．シュルー チャールズ
ジェイ．チャントリー ブルース
J Chantry Bruce
ジェイ．チャントリー ブルース
エー．ダニエル ジョセフ
A Daniel Joseph
エー．ダニエル ジョセフ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lincoln Global Inc
Original Assignee
Lincoln Global Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lincoln Global Inc filed Critical Lincoln Global Inc
Publication of JP2018171652A publication Critical patent/JP2018171652A/ja
Publication of JP2018171652A5 publication Critical patent/JP2018171652A5/ja
Priority to JP2022104964A priority Critical patent/JP2022126853A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7098379B2 publication Critical patent/JP7098379B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
    • B23K9/1006—Power supply
    • B23K9/1043—Power supply characterised by the electric circuit
    • B23K9/1056—Power supply characterised by the electric circuit by using digital means
    • B23K9/1062—Power supply characterised by the electric circuit by using digital means with computing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K10/00—Welding or cutting by means of a plasma
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/006—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work
    • B23K37/0452—Orientable fixtures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
    • B23K9/1006—Power supply
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/32—Accessories
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/054—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/04—Manufacturing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37217—Inspect solder joint, machined part, workpiece, welding result

Abstract

【課題】被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサーを提供する。【解決手段】溶接作業セルの、被加工物位置決めシステム、溶接電源、及び溶接作業シーケンサーを含む。被加工物位置決めシステムは、主軸台と心押台との間に取り付けられた被加工物の昇降動作及び回転動作に動力を供給して、行われる次の溶接のために被加工物を再位置決めする。溶接電源は、電源の溶接パラメータの組に基づいて溶接出力電力を生成する。溶接作業シーケンサーは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従って、被加工物を現在の位置から次の位置に再位置決めするように被加工物位置決めシステムに命令する。また、溶接作業シーケンサーは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従って、溶接パラメータの現在の組を溶接パラメータの次の組に調節するように溶接電源に命令する。【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照／参照による組み込み
本米国特許出願は、２０１７年３月３０日に出願された米国仮特許出願第６２／４７８，７０４号明細書に対する優先権及びその利益を主張し、この米国仮特許出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。本米国特許出願は、２０１７年７月２１日に出願された米国仮特許出願第６２／５３５，２７２号明細書に対する優先権及びその利益も主張し、この米国仮特許出願は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。２０１５年８月１１日に公布された米国特許第９，１０４，１９５号明細書は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
本発明の実施形態は、溶接又は切断される被加工物を保持するための溶接又は切断位置決め装置、及び溶接シーケンスから選択可能且つ制御可能な動作プロファイルを提供する溶接シーケンシングに関連するシステム、装置、及び方法に関する。
大きい被加工物は、人間の作業者が人間工学的且つ安全な態様で被加工物に関わることができるように、溶接又は切断される位置に置くのが困難である。人間の作業者は、通常、はしごを昇降しながら作業する必要があり、且つ／又は人間工学的に好ましくない位置で作業を完了する必要がある。大型の被加工物の位置を操作するために、多くの場合に被加工物位置決め装置が用いられる。被加工物位置決め装置は、顧客によって特定の被加工物に対する新しい位置又は位置の変更が望まれるときには常に再プログラムされる必要がある。大型の被加工物は、多くの場合、溶接される箇所が多く、人間の作業者が溶接部の１つ又は複数を溶接するのを見落としたり忘れたりする可能性がある。溶接部追跡しながら、溶接処理中に被加工物の所望の位置決めを可能にする、より効果的な解決策が必要とされている。
米国特許第９，１０４，１９５号明細書
本発明の実施形態は、溶接作業シーケンサーによって指示される被加工物位置決めシステムを提供する。一実施形態では、溶接作業シーケンサーは、大型の被加工物を保持する被加工物位置決めシステムに溶接シーケンスの位置コマンドを提供する。溶接作業シーケンサーが溶接スケジュールの工程を進むにつれて、溶接作業シーケンサーによって命令されるように大型の被加工物が被加工物位置決めシステムによって再位置決めされて、この大型の被加工物は、人間の作業者が溶接するのに最適な位置に置かれる。本発明の一般的な概念の多数の態様が以降の例示的な実施形態の詳細な説明、特許請求の範囲、及び添付の図面から容易に明らかになるであろう。
一実施形態では、溶接作業セルが提供される。溶接作業セルは、主軸台構造及び心押台構造を含む被加工物位置決めシステムを含む。被加工物位置決めシステムは、主軸台構造と心押台構造との間に取り付けられた被加工物の昇降動作及び回転動作に動力を供給して、人間の作業者によって行われる次の溶接のために被加工物を再位置決めするように構成される。溶接作業セルはまた、電源の溶接パラメータの現在の組に基づいて溶接出力電力を生成するように構成された溶接電源も含む。溶接電源は、被加工物を溶接するために人間の作業者によって使用される溶接システムの一部である。溶接作業セルは、被加工物位置決めシステム及び溶接電源と通信する溶接作業シーケンサーを更に含む。溶接作業シーケンサーは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従って、被加工物を現在の位置から次の位置に再位置決めするように被加工物位置決めシステムに命令するように構成される。また、溶接作業シーケンサーは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従って、溶接パラメータの現在の組を溶接パラメータの次の組に調節するように溶接電源に命令するようにも構成される。一実施形態では、溶接作業シーケンサーは、ユーザプロファイルの組を記憶するメモリを含む。溶接作業シーケンサーによって命令される次の位置は、人間の作業者が溶接作業シーケンサー、溶接電源、又は被加工物位置決めシステムの少なくとも１つにログインすると、その人間の作業者に対応するユーザプロファイルの組のユーザプロファイルに基づいて調節される。また、溶接作業シーケンサーによって命令される溶接パラメータの次の組は、人間の作業者が溶接作業シーケンサー、溶接電源、又は被加工物位置決めシステムの少なくとも１つにログインすると、その人間の作業者に対応するユーザプロファイルの組のユーザプロファイルに基づいて調節される。一実施形態では、被加工物位置決めシステムはインターフェース制御装置を含む。インターフェース制御装置は、少なくとも溶接作業シーケンサーと通信するように構成された通信インターフェースと、ユーザプロファイル、又はヒューマン／マシンインターフェース（ＨＭＩ）アプリケーションのために使用される実行可能フォーマットでコンパイル及び保存されるプログラムデータを含むランタイムファイルの少なくとも１つを記憶するメモリと、プロセッサ又はプログラマブル論理制御装置の少なくとも１つと、グラフィカルタッチパネルインターフェース又は押しボタンの少なくとも１つを含むヒューマン／マシンインターフェース（ＨＭＩ）とを含む。一実施形態では、被加工物位置決めシステムは、主軸台構造に収容される第１の液圧シリンダー、ベアリングを有するリニアレールの第１の対、第１の液圧パワーユニット、及び第１のリニアエンコーダーを含む。また、被加工物位置決めシステムは、心押台構造に収容される第２の液圧シリンダー、ベアリングを有するリニアレールの第２の対、第２の液圧パワーユニット、及び第２のリニアエンコーダーも含む。第１の液圧シリンダー、第１の液圧パワーユニット、第２の液圧シリンダー、及び第２の液圧パワーユニットは、リニアレールの第１の対及びリニアレールの第２の対に沿って同期して被加工物の昇降動作に動力を供給するように構成される。この同期は、第１のリニアエンコーダー及び第２のリニアエンコーダーによってもたらされる。一実施形態では、溶接作業シーケンサーは、少なくとも被加工物位置決めシステム及び溶接電源と通信するように構成された通信インターフェースを含む。また、溶接作業シーケンサーは、溶接スケジュール、ユーザプロファイル、又はヒューマン／マシンインターフェースアプリケーションのために使用される実行可能フォーマットでコンパイル及び保存されるプログラムデータを含むランタイムファイルの少なくとも１つを記憶するメモリも含む。溶接作業シーケンサーは、人間の作業者によって実施される次の溶接に対応する命令及び指示を人間の作業者に提供するように構成されたヒューマン／マシンインターフェース（ＨＭＩ）と、プロセッサとを更に含む。一実施形態では、溶接電源は、少なくとも溶接作業シーケンサーと通信するように構成された通信インターフェースと、ユーザプロファイルの組及び溶接パラメータの組を記憶するメモリと、発電電子機器と、波形発生器と、プロセッサ／制御装置と、ヒューマン／マシンインターフェース（ＨＭＩ）とを含む。
一実施形態では、溶接作業セルを操作する方法が提供される。この方法は、溶接作業セルの溶接作業シーケンサーが、主軸台構造と心押台構造との間で現在の位置に被加工物を保持している溶接作業セルの被加工物位置決めシステムに第１の命令データを送信するステップを含む。第１の命令データは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従った次の位置に対応する。この方法は、被加工物位置決めシステムが、第１の命令データに応答して被加工物を現在の位置から次の位置へ再位置決めするステップも含む。この方法は、溶接作業シーケンサーが、溶接パラメータの現在の組に基づいて溶接出力電力を生成するように構成された溶接作業セルの溶接電源に第２の命令データを送信するステップを更に含む。第２の命令データは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従った溶接パラメータの次の組に対応する。この方法は、溶接電源が、第２の命令データに応答して溶接パラメータの現在の組を溶接パラメータの次の組に調節するステップも含む。一実施形態では、この方法は、被加工物位置決めシステムが、第１の命令データに従って被加工物が適切に再位置決めされたことを確認するために溶接作業シーケンサーに確認データを送信するステップを含む。一実施形態では、この方法は、溶接電源が、第２の命令データに従って溶接パラメータの現在の組が溶接パラメータの次の組に適切に調節されたことを確認するために溶接作業シーケンサーに確認データを送信するステップを含む。一実施形態では、この方法は、溶接シーケンスの次の工程に対応する指示を溶接作業シーケンサーのヒューマン／マシンインターフェース（ＨＭＩ）上に表示して、被加工物上での次の溶接作業を実施するように人間の作業者に指示するステップを含む。一実施形態では、第１の命令データは、溶接作業シーケンサーから被加工物位置決めシステムに無線で送信される。一実施形態では、第２の命令データは、溶接作業シーケンサーから溶接電源に無線で送信される。一実施形態では、この方法は、溶接作業シーケンサー、被加工物位置決めシステム、又は溶接電源の少なくとも１つにログインした人間の作業者のユーザプロファイルに基づいて、第１の命令データ及び第２の命令データの少なくとも１つを修正するステップを含む。
一実施形態では、ネットワーク化された溶接作業セルが提供される。ネットワーク化された溶接作業セルは、主軸台構造及び心押台構造を含む被加工物位置決めシステムを含む。被加工物位置決めシステムは、主軸台構造と心押台構造との間に取り付けられた被加工物の昇降動作及び回転動作に動力を供給して、人間の作業者によって行われる次の溶接のために被加工物を再位置決めするように構成される。ネットワーク化された溶接作業セルはまた、電源の溶接パラメータの現在の組に基づいて溶接出力電力を生成するように構成された溶接電源も含む。溶接電源は、被加工物を溶接するために人間の作業者によって使用される溶接システムの一部である。ネットワーク化された溶接作業セルは、コンピュータ化されたネットワークと、このコンピュータ化されたネットワークを介して被加工物位置決めシステム及び溶接電源と通信する溶接作業シーケンサーとを更に含む。溶接作業シーケンサーは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従って、被加工物を現在の位置から次の位置に再位置決めするように被加工物位置決めシステムに命令するように構成される。また、溶接作業シーケンサーは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従って、溶接パラメータの現在の組を溶接パラメータの次の組に調節するように溶接電源に命令するようにも構成される。一実施形態では、ネットワーク化された溶接作業セルは、人間の作業者が安全な位置にいないときを感知し、且つ人間の作業者が安全な位置にいないときを感知することに応答して被加工物位置決めシステムの動作を停止させるように構成された人体近接センサを含む。一実施形態では、ネットワーク化された溶接作業セルは、被加工物上に符号化された被加工物情報を読み取り、且つこの被加工物情報を溶接作業シーケンサーに送信するように構成されたスキャナを含む。溶接作業シーケンサーは、被加工物情報に基づいて複数の溶接スケジュールから溶接スケジュールを選択するように構成される。一実施形態では、コンピュータ化されたネットワークは、サーバコンピュータ、及びユーザプロファイルを記憶するネットワーク記憶装置の少なくとも１つを含む。一実施形態では、ネットワーク化された溶接作業セルは、ローカルエリアネットワーク又はワイドエリアネットワークの少なくとも１つとして構成される。一実施形態では、ネットワーク化された溶接作業セルは、無線ネットワークとして構成される。
本明細書に組み込まれ本明細書の一部を構成する添付の図面は、本開示の様々な実施形態を図示する。図面中の例示された要素境界（例えば、ボックス、ボックスのグループ、又は他の形状）は、境界の一実施形態を表すことを理解されたい。実施形態によっては、１つの要素が複数の要素として設計されてもよく、又は複数の要素が１つの要素として設計されてもよい。実施形態によっては、別の要素の内部構成要素として示される要素は、外部構成要素として実現されてもよく、逆も同様である。更に、要素は正確な縮尺で描かれていないことがある。
大型の被加工物の一方の端部を１つのセクション（例えば、主軸台）に取り付けることができ、その大型の被加工物の他方の端部を他方のセクション（例えば、心押台）に取り付けることができるように、互いから離れている２つのセクションを有する被加工物位置決めシステムの一実施形態を示す。 溶接電源、被加工物位置決めシステム、及び溶接作業シーケンサーを有するシステム（例えば、溶接作業セル）の一実施形態を示すシステムブロック図である。 図１及び図２の被加工物位置決めシステムのインターフェース制御装置（作業者制御部）の一実施形態を示す装置ブロック図である。 図２の溶接作業シーケンサーの一実施形態を示す装置ブロック図である。 図２の溶接電源の一実施形態を示す装置ブロック図である。 システム（例えば、ネットワーク化された溶接作業セル）の一実施形態を示すシステムブロック図である。 溶接作業セルを操作する方法の一実施形態のフローチャートである。 溶接作業シーケンサーの一実施形態を示す装置ブロック図である。
産業用位置決めシステムを使用して、溶接又は切断される大型の又は嵩高い被加工物を保持し位置決めすることができる。本発明の実施形態によれば、そのような被加工物を溶接又は切断される位置に置くことがもはや困難でなくなり、人間の作業者が人間工学的且つ安全な態様で被加工物と関わることができる。本明細書に開示する実施形態を用いると、人間の作業者は、はしごを昇降し、且つ／又は人間工学的に適切でない位置で作業を行わなければならない可能性が低くなる。更に、本明細書に開示する実施形態は、そのような被加工物の所望の位置決めを可能にする、より費用対効果の高い解決策を提供する。本明細書の詳細な説明は、溶接（例えば、アーク溶接）に焦点を当てているが、本明細書の概念及び機能は、切断（例えば、プラズマ切断）にも同じように適用可能である。
被加工物位置決めシステムの実施形態が、溶接又は切断される大型の被加工物を保持し配向するために開示される。一実施形態では、被加工物位置決めシステムは、調節可能な高さで溶接又は切断される大型の被加工物を保持するように構成され、１つ又は複数の軸に沿って、その高さで被加工物を回転させることを可能にする。一実施形態では、溶接作業シーケンサーは被加工物位置決めシステムとインターフェースして、溶接スケジュールの溶接シーケンスを進みながら、被加工物位置決めシステムによる大型の被加工物の移動又は再位置決めを命令する。溶接位置決めシステムは２つの動作軸を有しており、一方の回転軸は水平方向に向けられ被加工物に接続される。他方の軸は、回転軸が接続される直線的な垂直の移動軸であり、必要に応じて高さを設定することを可能にする。一実施形態によれば、溶接位置決めシステムは、液圧シリンダーを使用して被加工物の位置を調節する。
ここで、図面が参照される。図面は、本発明の例示的な実施形態を図示する目的のみのものであり、実施形態を限定する目的のものではない。図１は、２つのセクションを有する被加工物位置決めシステム１００（例えば、液圧昇降ｚ軸溶接位置決めシステム）の一実施形態を示す。２つのセクションは、大型の被加工物の一方の端部を１つのセクション（例えば、主軸台１１０）に取り付けることができ、その大型の被加工物の他方の端部を他方のセクション（例えば、心押台１２０）に取り付けることができるように互いから離れている。一実施形態によれば、各セクションのｚ軸の高さは、個別に（又は協調した態様で）調節され、液圧制御を介して設定されることができる。更に、人間の作業者が被加工物に対して次の溶接を行うことができるように、液圧制御を介して被加工物を所望の向きに回転させることができる。
一実施形態によれば、位置決めシステムの２つの製作されたセクションは、それぞれ主軸台１１０及び心押台１２０を構成する。各セクションは、液圧シリンダー１３０、ベアリングを有するリニアレール１４０の対、液圧パワーユニット１５０、リニアエンコーダー１６０、及び動力付き回転ドライブ又はアイドラベアリング１７０を収容する。各セクション１１０、１２０の昇降動作は、液圧パワーユニット１５０と、リニアレール及びベアリング１４０によって導かれるシリンダー１３０とによって動力供給される。リニアエンコーダー１６０は、ベアリングを有するリニアレール１４０の対に沿った昇降動作が同期したままであることを確実にする。回転（例えば、水平回転軸１７５を中心とした回転について）は、液圧パワーユニット１５０の１つによっても動力供給される。回転に関連したエンコーダーは、回転軸１７５を中心とした回転動作が同期したままであること確実にするためにも設けられる。これらのエンコーダーは、インターフェース制御装置１８０に位置についてのフィードバックを提供する（以下で考察する）。一般的に、位置決めシステム１００の液圧構成は、例えば、昇降のためにサーボモーター及びボールねじを使用し、回転のためにサーボモーター及び精密ギヤボックスを使用する位置決めシステムよりも大幅に低コストで提供され得る。
一実施形態では、位置決めシステム１００は、主軸台１１０に取り付けられたインターフェース制御装置１８０（図１の作業者制御部）を介して制御される。インターフェース制御装置１８０は、例えば、プロセッサ及び／又はプログラマブル論理制御装置（ＰＬＣ）並びに物理的な押しボタンと連携したグラフィカルタッチパネルインターフェースを含んで（例えば、図３を参照されたい）、位置決めシステム１００の人間の作業者による制御のために人間の作業者との直感的な対話を提供することができる。インターフェース制御装置１８０は、例えば、溶接作業シーケンサーなどの他の外部システムとインターフェースすることも可能にする。一実施形態では、溶接作業シーケンサーは位置決めシステム１００とインターフェース及び通信して、本明細書でより詳細に後述するように、大型の被加工物に対する溶接シーケンスを通じて位置決めシステム１００及び人間の作業者を案内する（例えば、図２を参照されたい）。
一実施形態では、制御ケーブル及び液圧管路は、それらを損傷から保護する主構造物の鉄骨フレームの内部に閉じ込められ、配線される。一般的に、位置決めシステム１００の実施形態は、産業用工場の環境で動作するように製造される。実施形態によっては、位置決めシステム１００は、単独型の製品である。他の実施形態では、位置決めシステム１００は、他の製品（例えば、溶接又は切断システム）と一体化され得る。様々な実施形態によれば、位置決めシステムは異なるタイプのものであってもよい。例えば、位置決めシステムは、上述したような液圧制御タイプであってもよく、又は例えばサーボ制御タイプ若しくはスカイフックタイプの位置決め装置であってもよい。様々な実施形態によれば、任意のタイプの位置決め装置が溶接作業シーケンサーと組み合わせて動作するように構成され得る。
例示的な実施形態では、溶接作業シーケンサーが設けられる。溶接作業シーケンサーは、使用可能な溶接スケジュールの数を減らすことなく半自動作業セルの生産性を高めることにより、関連技術による半自動作業セルを改善する。溶接作業シーケンサーは、半自動作業セル（例えば、位置決めシステム１００）において自動変更を行うことにより、また人間の作業者に一連の命令及び指示を提供することにより、この改善を達成する。
より具体的には、例示的な実施形態では、溶接作業シーケンサーは、溶接作業セルの機能を自動的に選択して実施する。そのような機能の例としては、半自動作業セルで使用される特定の溶接スケジュールが挙げられる。換言すると、溶接作業シーケンサーは、人間の作業者に対して自動的に（即ち、人間の作業者の特定の介入なしに）、特定の溶接作業に対して使用される溶接スケジュールを選択し、選択された溶接スケジュールに従って半自動作業セル（例えば、位置決めシステム１００）の設定を修正することができる。
更に、例示的な実施形態では、溶接作業シーケンサーは、人間の作業者が最終的な溶接アセンブリを生成するために従う作業のシーケンスを自動的に示す。溶接スケジュールの自動選択と共に、この示されたシーケンスにより、人間の作業者が、個々の溶接スケジュール及び／又はシーケンスのそれぞれを調節、選択、又は見直すのに時間を費やす必要なしに、シーケンスに従って最終的な溶接部を生成することが可能になる。
従って、溶接作業シーケンサーが溶接装置及び位置決めシステムを設定しワークフローをまとめるため、また人間の作業者が自ら溶接作業を行うのみであるため、溶接作業において誤りが発生する可能性が大幅に低減され、生産性及び品質が改善される。誤り、溶接の見落とし、及び誤った手順が起きる機会が排除される。
一実施形態によれば、溶接作業シーケンサーは、ユーザインターフェース（例えば、ヒューマンマシンインターフェース又はＨＭＩ）を有するコンピュータである。様々な実施形態によれば、溶接作業シーケンサーは、有線手段（例えば、ケーブルを介して）又は無線手段を介して位置決めシステムと通信することができる。別の実施形態では、溶接作業シーケンサーは、コンピュータ化されたネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、又はインターネットの一部として。図６を参照されたい）を介して位置決めシステムと通信する。コンピュータ化されたネットワークには、例えば、サーバコンピュータが含まれる。同様の態様で、溶接作業シーケンサーは、溶接システムの溶接電源と通信することができる。図２は、溶接作業セル１０の一部として溶接電源３００及び位置決めシステム１００に動作可能に接続される溶接作業シーケンサー２００を示す。溶接電源３００は、被加工物を溶接するために人間の作業者によって使用される溶接システムの一部である。溶接システムは、溶接電源だけでなく、例えば、ワイヤ送給装置、溶接ガン、溶接で使用されるガスのタンクも含み得る。他の実施形態によれば、溶接システムの他の要素もあり得る。
一実施形態では、溶接作業シーケンサー２００が被加工物に対して行われる溶接のシーケンスを進むにつれて、溶接作業シーケンサー２００は位置決めシステム１００に命令して、人間の作業者によって行われる溶接（又は溶接のシーケンス）のための最適な位置（例えば、ｚ軸の高さ及び回転）に大型の被加工物を動かす。例えば、１つの溶接（又は溶接のシーケンス）が完了し、次の溶接（又は溶接のシーケンス）が行われようとしているとき、溶接作業シーケンサー２００は位置決めシステム１００のインターフェース制御装置１８０と通信して、次の溶接（又は溶接シーケンス）のための予めプログラムされた最適な位置へ動くように位置決めシステム１００に命令する。位置決めシステム１００のインターフェース制御装置１８０は、被加工物が命令された位置にあることを立証する（確認する）ために溶接作業シーケンサー２００に返答し得る。次いで、溶接作業シーケンサー２００は、行われる次の溶接（又は溶接シーケンス）に関連した指示を人間の作業者に対して表示することができる。次いで、人間の作業者は、表示された指示に従って、溶接システムを用いて次の溶接を行うことができる。一実施形態では、溶接作業シーケンサー２００は溶接システムの電源３００と通信して、例えば、次の溶接のための電源３００のパラメータ（例えば、溶接パラメータ）を調節する。電源３００は、調節が行われたことを確認するために溶接作業シーケンサー２００に返答し得る。
一例として、一実施形態では、溶接作業シーケンサー２００が溶接シーケンスの工程を進むとき、溶接作業シーケンサー２００は、被加工物を動かす先の位置に対応する整数値を位置決めシステム１００のＰＬＣ（例えば、図３を参照されたい）に書き込む。ＰＬＣは溶接作業シーケンサー２００にフィードバックを提供して、ＰＬＣが正しい整数値を受け取ったことを立証する。立証されると、ＰＬＣは被加工物の対応する位置への移動をトリガする。ＰＬＣは、移動が適切に完了したことを示すために溶接作業シーケンサー２００に報告を行う。
別の実施形態によれば、人間の作業者は、位置決めシステム１００のインターフェース制御装置１８０を使用して大型の被加工物の位置（例えば、高さ及び回転）を変更する。次いで、位置決めシステム１００のインターフェース制御装置１８０は、被加工物が次の溶接のための適切な位置にあることを溶接作業シーケンサー２００に伝える。様々な実施形態によれば、溶接作業シーケンサー２００は、溶接環境及び安全性に対する懸念に関して検査及びバランスを提供するために様々な工作機械一式又は他のシステムと統合され得る。例えば、溶接を進める前に様々な部品が適切な位置にあることを検証するために、溶接作業シーケンサー２００によって所定位置部品検査が行われ得る。部品を移動するための承認が得られるまでその部品を所定の位置に保持するために、自動締付が採用され得る。溶接作業シーケンサー２００は、人間の作業者が被加工物を正しい位置に置くまで人間の作業者が溶接を進めることを許可しないことがある。
更に、溶接作業シーケンサー２００は、人間の作業者が被加工物から十分に離れていない限り、人間の作業者が被加工物を動かすことを許可しないことがある。人体近接センサ（例えば、ライトカーテン又は感圧安全パッド）（例えば、図６を参照されたい）を溶接作業シーケンサー２００と共に用いて、人間の作業者が安全な位置にいない場合に位置決めシステム１００及び／又は溶接システムを停止させることができる。例えば、位置決めシステム１００が被加工物を動かしている最中に作業者が安全カーテンを遮ることができ、これは溶接の停止を引き起こす。人間の作業者が溶接作業を進めることができる前に、安全検査官が来て状況を確認しなければならないことがあり得る。これは、即座のフィードバックを提供して問題を特定し取り除くことにより、継続的な改善を容易にする。一般的に、様々な実施形態は、溶接されており且つ／又は位置決めシステム１００によって動かされている被加工物に対する人間の作業者の位置を特定し、人間の作業者が境界線を越えている場合に位置決めシステム１００を自動的に停止させる能力を提供する。
一実施形態では、溶接作業シーケンサー２００は、長い溶接の期間中に被加工物が動かされなくてはならないような、被加工物に対する長い溶接（例えば、１００秒間）に適応する。時間間隔は、溶接作業シーケンサー２００内部で被加工物の位置と関連付けられる。長い溶接を行う間、溶接作業シーケンサー２００は、人間の作業者が様々な箇所で長い溶接を完了するのにどの程度の時間がかかるかに基づいて（例えば、人間の作業者に係る典型的な既知の移動速度に基づいて）、一定の時間間隔後に被加工物を再位置決めするように位置決めシステム１００に命令する。例えば、被加工物は、被加工物の位置を人間の作業者に対して「頭を下げた」溶接位置に保つために、特定の時点で上下に動かされたり、又は回転されたりすることができる。一実施形態によれば、人間の作業者が溶接を行っている最中に被加工物が動かされるという事実を考慮に入れるために、安全対策が講じられる。一実施形態によれば、溶接があまりに長い時間がかかっている（例えば、１０５秒間）か、又はあまりに早く終了した（例えば、９５秒間）ことを溶接作業シーケンサー２００が（例えば、溶接電源３００から）感知した場合、フラグ又は警告が生成される。フラグ又は警告は、インターフェース制御装置１８０を介して人間の作業者に対して表示されて、溶接が不十分な溶接又は過度の溶接であることを人間の作業者に示すことができる。
一実施形態では、ユーザプロファイルに基づいてユーザ固有の設定が提供される。人間の作業者が識別され、溶接作業シーケンサー２００はその人間の作業者のための溶接設定をカスタマイズする。ユーザ（人間の作業者）は、例えば、位置決めシステム１００上のインターフェース制御装置１８０を介して、又は溶接作業シーケンサー２００に関連したユーザインターフェースを介して、又は溶接電源３００に関連したユーザインターフェースを介して溶接セルにログインすることができる。ログインすると、その人間の作業者に関連したユーザプロファイルが選択されて、これを使用して、その人間の作業者のために溶接設定を修正するように溶接作業シーケンサー２００に知らせる。様々な実施形態によれば、ユーザプロファイルは、溶接作業シーケンサー２００、位置決めシステム１００、溶接電源３００、又はネットワークの記憶装置（例えば、図６を参照されたい）に保存され得る。溶接作業シーケンサー２００は、溶接される被加工物に関連した標準的なプログラムされたシーケンスにそのユーザプロファイルを当てはめ、その結果、その特定の人間の作業者にとって最適な人間工学的位置に被加工物が位置決めされる。
一実施形態では、溶接作業シーケンサー２００は、ユーザプロファイルに基づいて、標準的なプログラムされたシーケンスにオフセットを適用する。例えば、人間の作業者の身長を考慮に入れるために、被加工物に対して高さオフセットが適用され得る。背の高い人間の作業者の場合、標準的なプログラムされたシーケンスにおける高さは、ユーザプロファイルから得られるその人間の作業者の身長に基づいて増やされ得る。同様に、背の低い人間の作業者の場合、標準的なプログラムされたシーケンスにおける高さは減らされ得る。他のユーザプロファイルの基本設定を使用して、標準的なプログラムされたシーケンスにオフセットを適用することもできる。例えば、人間の作業者の好ましい移動速度は、（例えば、長い溶接中に）被加工物の位置が変更されることになる時間にオフセットをもたらすことがある。
一実施形態によれば、被加工物が識別され、被加工物のこの識別に基づいて、溶接作業シーケンサー２００は、対応するプログラムされた溶接シーケンスを選択する。一実施形態では、人間の作業者が、（例えば、インターフェース制御装置１８０を介して）溶接作業シーケンサー２００又は位置決めシステム１００に被加工物の識別情報を入力する。別の実施形態では、識別コード又は信号がスキャナによって（例えば、被加工物上のＲＦＩＤタグを読み取るＲＦＩＤスキャナを介して）（例えば、図６を参照されたい）被加工物から読み取られ、位置決めシステム１００又は溶接作業シーケンサー２００に送信される。別の実施形態では、システムは、特定の被加工物のために所定位置に置かれた工作機械一式を識別し、この工作機械一式の識別情報に基づいて、その被加工物に対応する溶接シーケンスを自動的に選択する。
一実施形態では、溶接作業シーケンサー２００及び位置決めシステム１００のインターフェース制御装置１８０は、ＨＭＩを介してＭＥＲ表示を提供する。ＭＥＲファイルは、ＨＭＩアプリケーションのために使用される実行可能フォーマットでコンパイル及び保存されるプログラムデータを含むランタイムファイルである。これにより、人間の作業者が、溶接環境内で異なる位置にあり得る溶接作業シーケンサー２００又は位置決めシステム１００のいずれかから溶接環境を制御することが可能になる（複数位置からの入力及び制御を提供する）。ＨＭＩは、（例えば、複数位置のブラウザタイプのインターフェースを提供するアクティブなＷｉｎｄｏｗｓ表示ではなく、）ステートレスタイプのユーザインターフェースとしてブラウザタイプのインターフェースを提供することができる。
一実施形態では、溶接作業シーケンサー２００は、位置決めシステム１００から位置上のフィードバックを受信し、被加工物が人間の作業者によって実際に溶接された被加工物の位置（例えば、平面、水平、垂直の）を記録する。溶接作業シーケンサー２００は、そのような位置がその被加工物に対する適格な手順に合致するか否かを判断することができる。
一実施形態では、溶接作業シーケンサー２００と共に位置決めシステム１００は、位置決めシステム１００によって保持され位置決めされる単一の被加工物に対するシーケンスに基づいて、複数の人間の作業者による溶接を可能にする。例えば、二人の人間の作業者がいるシナリオでは、第１の人間の作業者はシーケンスの始めから順方向に作業し、第２の人間の作業者はシーケンスの最後から逆方向に作業を行う。このようにして、２人以上の人間の作業者間で作業が分割される。例えば、ウェブベースのＨＭＩで複数のセッションを開いて、複数の人間の作業者を案内し、各溶接の現状を追跡し、被加工物に対する全ての溶接が完了したことを示すことができる。
図３は、図１及び図２の被加工物位置決めシステム１００のインターフェース制御装置１８０（作業者制御部）の一実施形態を示す装置ブロック図である。インターフェース制御装置１８０は、プロセッサ１８１、プログラマブル論理制御装置（ＰＬＣ）１８２、及びメモリ１８３を含む。メモリ１８３は、ユーザプロファイル１８４（例えば、ファイルとして）及びＭＥＲファイル１８５を保存する。ユーザプロファイル１８４は、例えば、各ユーザの身長、各ユーザの手の届く範囲、各ユーザの身体的制約、及び特定のタイプの溶接に対する各ユーザの好ましい溶接移動速度を含むユーザ特性のファイルを含み得る。他の実施形態によれば、他のタイプのユーザ特性も可能である。一実施形態によれば、位置情報、溶接パラメータ情報、及び溶接スケジュールのユーザ指示は、ユーザプロファイルに基づいて修正され得る。
ＭＥＲファイルは、ヒューマン／マシンインターフェース（ＨＭＩ）アプリケーションのために使用される実行可能フォーマットでコンパイル及び保存されるプログラムデータを含むランタイムファイルである。インターフェース制御装置１８０は、ＨＭＩとして機能するグラフィカルタッチパネルディスプレイ１８６及び押しボタン１８７も含む。インターフェース制御装置１８０は、通信インターフェース１８８も含む。様々な実施形態によれば、通信インターフェース１８８は、無線通信インターフェース（例えば、ＷｉＦｉ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））及び／又は有線通信インターフェース（例えば、銅ケーブル又は光ファイバーケーブル）であってもよく、少なくとも溶接作業シーケンサー２００と通信するように構成される。一実施形態では、被加工物位置決めシステム１００の通信インターフェース１８８は、コンピュータ化されたネットワークと通信するように構成される（例えば、図６を参照されたい）。
図４は、図２の溶接作業シーケンサー２００の一実施形態を示す装置ブロック図である。溶接作業シーケンサー２００は、プロセッサ２１０、及びプロセッサによってアクセス可能なメモリ２２０を含む。メモリ２２０は、少なくとも溶接スケジュール２２２、ユーザプロファイル２２４、及びＭＥＲファイル２２６を保存する。溶接スケジュール２２２は、（特許文献１）に記載されるタイプのものであり得、この特許文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。一実施形態では、溶接スケジュールは、その溶接スケジュールに従って行われる溶接のシーケンスに対応する工程のシーケンスを含む。溶接スケジュール内の各溶接工程は、例えば、その溶接のための被加工物の所望の位置に対応する位置情報と、溶接電源３００がそのタイプの溶接に対してどのように設定されるべきかに対応する溶接パラメータ情報（例えば、溶接電流、溶接電圧、ワイヤ送給速度等）と、ユーザに対する指示とを提供し得る。溶接スケジュール２２２は、例えば、コンピュータ可読ファイル及び／又はコンピュータ実行可能ファイルの形式でメモリ２２０に保存され得る。ユーザプロファイル２２４は、例えば、各ユーザの身長、各ユーザの手の届く範囲、各ユーザの身体的制約、及び特定のタイプの溶接に対する各ユーザの好ましい溶接移動速度を含むユーザ特性のファイルを含み得る。他の実施形態によれば、他のタイプのユーザ特性も可能である。一実施形態によれば、位置情報、溶接パラメータ情報、及び溶接スケジュールのユーザ指示は、ユーザプロファイルに基づいて調節又は修正され得る。
溶接作業シーケンサー２００は、ユーザインターフェース２３０及び通信インターフェース２４０も含む。ユーザインターフェース２３０はＨＭＩとして機能し、例えば選択された溶接シーケンスに基づいてユーザに指示を（例えば、表示して且つ／又は聞こえるように）提供する。ユーザインターフェース２３０は、例えば、ユーザが溶接作業シーケンサー２００にログインできるように、ユーザが溶接作業シーケンサー２００に入力を提供することを可能にする。通信インターフェース２４０は、様々な実施形態による無線及び／又は有線の通信インターフェースであってもよく、少なくとも被加工物位置決めシステム１００のインターフェース制御装置１８０及び溶接電源３００と通信するように構成される。一実施形態では、通信インターフェース２４０は、コンピュータ化されたネットワークと通信するように構成される（例えば、図６を参照されたい）。
図５は、図２の溶接電源３００の一実施形態を示す装置ブロック図である。溶接電源は、被加工物を溶接するために人間の作業者によって使用される溶接システムの一部である。溶接電源３００は、溶接パラメータの現在の組に基づいて、アーク溶接のための出力電力を生成する。溶接電源３００は、プロセッサ／制御装置３１０と、プロセッサ／制御装置３１０によってアクセス可能なメモリ３２０とを含む。メモリ３２０は、少なくともユーザプロファイル３２２を保存する。ユーザプロファイル３２２は、例えば、各ユーザの身長、各ユーザの手の届く範囲、各ユーザの身体的制約、及び特定のタイプの溶接に対する各ユーザの好ましい溶接移動速度を含むユーザ特性のファイルを含み得る。他の実施形態によれば、他のタイプのユーザ特性も可能である。一実施形態によれば、位置情報、溶接パラメータ情報、及び溶接スケジュールのユーザ指示は、ユーザプロファイルに基づいて修正され得る。
溶接電源３００は、発電電子機器３３０、波形発生器３４０、ユーザインターフェース３５０、及び通信インターフェース３６０も含む。ユーザインターフェース３５０は、例えばユーザが溶接パラメータ設定を選択するために溶接電源３００とやり取りすることを可能にする。通信インターフェース３６０は、様々な実施形態による無線及び／又は有線の通信インターフェースであってもよく、少なくとも溶接作業シーケンサー２００と通信するように構成される。一実施形態では、通信インターフェース３６０は、コンピュータ化されたネットワークと通信するように構成される（例えば、図６を参照されたい）。
図６は、システム６００（例えば、ネットワーク化された溶接作業セル）の一実施形態を示すシステムブロック図である。システム６００は、様々な実施形態によれば、例えばローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワークとして構成されてもよく、又はインターネット上に分散していてもよい。様々な実施形態によれば、システム６００は、有線又は無線のネットワークとして構成されてもよい。システム６００は、図１の被加工物位置決めシステム１００、図４の溶接作業シーケンサー２００、及び図５の溶接電源３００を含む。システム６００は、被加工物位置決めシステム１００、溶接作業シーケンサー２００、及び溶接電源３００とインターフェースするコンピュータ化されたネットワーク６１０も含む。溶接作業シーケンサー２００は、コンピュータ化されたネットワーク６１０を介して被加工物位置決めシステム１００及び溶接電源３００と通信する。
図６の実施形態では、コンピュータ化されたネットワーク６１０は、サーバコンピュータ６１５及びネットワーク記憶装置６２０を含む。ネットワーク記憶装置６２０は、少なくともユーザプロファイル６２２の組を保存する。ユーザプロファイル６２２は、例えば、各ユーザの身長、各ユーザの手の届く範囲、各ユーザの身体的制約、及び特定のタイプの溶接に対する各ユーザの好ましい溶接移動速度を含むユーザ特性のファイルを含み得る。他の実施形態によれば、他のタイプのユーザ特性も可能である。一実施形態によれば、位置情報、溶接パラメータ情報、及び溶接スケジュールのユーザ指示は、ユーザプロファイルに基づいて修正され得る。
ネットワーク化された溶接作業セル６００は、被加工物位置決めシステム１００の近傍（例えば、周囲）に配置された人体近接センサ６３０も含む。人体近接センサ６３０は、人間の作業者が安全な位置にいないときを感知し、人間の作業者が安全な位置にいないときを感知することに応答して被加工物位置決めシステム１００の動作を停止させる。人体近接センサ６３０は、様々な実施形態によれば、例えばライトカーテン又は感圧安全パッドの形態を取り得る。一実施形態では、人体近接センサ６３０は、被加工物位置決めシステム１００のインターフェース制御装置１８０に動作可能に接続される。
多くの場合、溶接される被加工物は、例えば、溶接作業シーケンサー内に保存された溶接スケジュールに対応する。ネットワーク化された溶接作業セル６００は、スキャナ６４０（例えば、ＲＦＩＤスキャナ又はバーコードスキャナ）を更に含む。スキャナ６４０は、被加工物を識別する、被加工物上に符号化された（例えば、被加工物に取り付けられたＲＦＩＤタグ又はバーコードに符号化された）被加工物情報を読み取る。スキャナ６４０は、コンピュータ化されたネットワーク６１０を介して被加工物情報を溶接作業シーケンサー２００に送信する。被加工物情報を受信すると、溶接作業シーケンサー２００は、この被加工物情報の少なくとも一部に基づいて複数の溶接スケジュールから溶接スケジュールを選択する。このように、被加工物情報を手動で入力する必要はなく、溶接スケジュールを人間の作業者が手動で選択する必要はない。
図７は、溶接作業セル（例えば、図２の溶接作業セル１０又は図６の溶接作業セル６００）を操作する方法７００の一実施形態のフローチャートである。方法７００のブロック７１０では、溶接作業セルの溶接作業シーケンサーは、溶接作業セルの被加工物位置決めシステムに第１の命令データを送信する。被加工物位置決めシステムは、被加工物位置決めシステムの主軸台構造と心押台構造との間で現在の位置に被加工物を保持している。例えば、被加工物が現在位置にある間、人間の作業者が被加工物に対して現在の溶接部の溶接をちょうど完了していることがあり得る。第１の命令データは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程（例えば、実施される次の溶接）に従った次の位置に対応する。方法７００のブロック７２０では、被加工物位置決めシステムが、第１の命令データに応答して被加工物を現在の位置から次の位置へ再位置決めする。このようにして、被加工物は、人間の作業者によって行われる次の溶接のための所定の位置に置かれる。
方法７００のブロック７３０では、溶接作業シーケンサーは、溶接作業セルの溶接電源に第２の命令データを送信する。溶接電源は、溶接パラメータの現在の組に基づいて溶接出力電力を生成するように構成されている。例えば、人間の作業者が、溶接パラメータの現在の組に設定された溶接電源を使用して、被加工物に対して現在の溶接部の溶接をちょうど完了していることがあり得る。第２の命令データは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程（例えば、実施される次の溶接）に従った溶接パラメータの次の組に対応する。方法７００のブロック７４０では、溶接電源が、第２の命令データに応答して溶接パラメータの現在の組を溶接パラメータの次の組に調節する。このようにして、溶接電源は、人間の作業者によって行われる次の溶接のための状態に置かれる。
方法７００のブロック７５０では、行われる溶接スケジュールの溶接シーケンスにそれ以上の工程が存在する場合、この方法は、ブロック７１０に戻り、シーケンスが完了するまで処理がシーケンスの各連続工程（溶接）に対して繰り返される。このようにして、溶接スケジュールの溶接シーケンスが人間の作業者によって実施されることができ、その際、被加工物の再位置決め及び溶接パラメータの調節は、人間の作業者が介入する必要なく自動的に実施される。
一実施形態では、被加工物位置決めシステムが、第１の命令データに従って被加工物が適切に再位置決めされたことを確認するために溶接作業シーケンサーに確認データを送信する。一実施形態では、溶接電源が、第２の命令データに従って溶接パラメータの現在の組が溶接パラメータの次の組に適切に調節されたことを確認するために溶接作業シーケンサーに確認データを送信する。一実施形態では、命令データ及び確認データは、（例えば、ＷｉＦｉ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を介して）無線で通信される。別の実施形態では、命令データ及び確認データは、有線の手段を介して（例えば、銅ケーブル又は光ファイバーケーブルを介して）通信される。別の実施形態では、命令データ及び確認データは、（例えば、図６のように）コンピュータ化されたネットワークを介して通信される。
一実施形態によれば、第１の命令データ及び／又は第２の命令データは、溶接作業シーケンサー、被加工物位置決めシステム、又は溶接電源の少なくとも１つにログインした人間の作業者のユーザプロファイルに基づいて溶接作業シーケンサーによって変更され得る。一実施形態によれば、溶接作業シーケンサーのヒューマン／マシンインターフェース（例えば、図４のユーザインターフェース２３０）上に指示が表示されて、被加工物に対して次の溶接作業をどのように行うべきかを人間の作業者に指示する（即ち、この指示は、溶接シーケンスの次の工程に対応する）。
このようにして、溶接工程中に効率的な被加工物の位置決め及び溶接パラメータの調節を可能にする、より効果的な解決策が提供される。
図８は、図２、図４、及び図６の溶接作業シーケンサー２００として使用することができる例示的な溶接作業シーケンサー８００の一実施形態を示す。溶接作業シーケンサー８００は、バスサブシステム８１２を介して複数の周辺装置と通信する少なくとも１つのプロセッサ８１４を含む。これらの周辺装置は、例えばメモリサブシステム８２８及びファイルストレージサブシステム８２６を含むストレージサブシステム８２４、ユーザインターフェース入力装置８２２、ユーザインターフェース出力装置８２０、並びにネットワークインターフェースサブシステム８１６を含み得る。入力装置及び出力装置は、溶接作業シーケンサー８００とのユーザのやり取りを可能にする。ネットワークインターフェースサブシステム８１６は、外部のネットワークとのインターフェースを提供し、他のコンピュータシステムの対応するインターフェース装置と結合されている。例えば、被加工物位置決めシステム１００（例えば、作業者制御部１８０）又は溶接電源３００は、１つ又は複数の特性を溶接作業シーケンサー８００と共有することができ、例えば、従来のコンピュータの要素、デジタル信号プロセッサ、及び／又は他のコンピューティング装置を含み得る。
ユーザインターフェース入力装置８２２は、キーボード、マウス、トラックボール、タッチパッド、又はグラフィックスタブレットなどのポインティングデバイス、スキャナ、ディスプレイに組み込まれたタッチスクリーン、音声認識システム、マイクロホンなどのオーディオ入力装置、及び／又は他のタイプの入力装置を含み得る。一般的に、「入力装置」という用語の使用は、溶接作業シーケンサー８００又は通信ネットワークに情報を入力するための全ての可能なタイプの装置及び方法を含むことが意図されている。
ユーザインターフェース出力装置８２０は、ディスプレイサブシステム、プリンタ、ファックス機、又はオーディオ出力装置などの非視覚的表示を含み得る。ディスプレイサブシステムは、ブラウン管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などの平面パネル装置、投影装置、又は可視画像を生成するための何らかの他の機構を含み得る。ディスプレイサブシステムは、オーディオ出力装置を介してなど、非視覚的表示も提供し得る。一般的に、「出力装置」という用語の使用は、溶接作業シーケンサー８００からユーザに又は別の機械若しくはコンピュータシステムに情報を出力するための全ての可能なタイプの装置及び方法を含むことが意図されている。
ストレージサブシステム８２４は、本明細書に記載する溶接作業シーケンサーの機能の一部又は全部を提供するプログラミング及びデータ構造を保存する。例えば、ストレージサブシステム８２４は、ストレージサブシステム８２４に保存された人間の作業者のユーザプロファイルに基づいて、溶接シーケンスの次の位置及び／又は溶接シーケンスの溶接パラメータの次の組を調節するためのコンピュータ実行可能命令を含む１つ又は複数のソフトウェアモジュールを含み得る。
これらのソフトウェアモジュールは、一般的に、プロセッサ８１４単独で又は他のプロセッサと組み合わせて実行される。ストレージサブシステム内で使用されるメモリサブシステム８２８は、プログラムの実行中に命令及びデータを記憶するための主ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）８３０及び固定の命令を保存する読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）８３２を含む、幾つかのメモリを含むことができる。ファイルストレージサブシステム８２６は、プログラム及びデータファイルのための永続的なストレージを提供することができ、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブに加えて関連する取り外し可能な媒体、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、光学式ドライブ、又は取り外し可能な媒体のカートリッジを含み得る。特定の実施形態の機能を実装するモジュールは、ストレージサブシステム８２４内のファイルストレージサブシステム８２６により、又はプロセッサ８１４によりアクセス可能な他のマシンに保存され得る。
バスサブシステム８１２は、溶接作業シーケンサー８００の様々な構成要素及びサブシステムを意図したように互いに通信させるための機構を提供する。バスサブシステム８１２は単一のバスとして概略的に示されているが、バスサブシステムの代替的な実施形態では複数のバスが用いられ得る。
溶接作業シーケンサー８００は、単一のコンピュータ、単一のワークステーション、コンピューティングクラスター、サーバコンピュータ、又は本明細書に記載する溶接作業シーケンサー機能を実行するように構成される任意の他のデータ処理システム若しくはコンピューティング装置を含む、様々な実装形態のものとすることができる。コンピューティング装置及びネットワークの常に変化し続ける性質のため、図８で示した溶接作業シーケンサー８００の説明は、幾つかの実施形態を示す目的のための特定の例に過ぎないことが意図されている。図８に示した溶接作業シーケンサーよりも多い又は少ない構成要素を有する溶接作業シーケンサー８００の他の多数の構成が可能である。
幾つかの実施形態によれば、図３のインターフェース制御装置１８０、図５の溶接電源３００、及び図６のサーバコンピュータ６１５のいずれも、図８の溶接作業シーケンサー８００と同様の要素及び構成を共有することができる。更に、一実施形態によれば、図６のネットワーク記憶装置６２０は、図８のストレージサブシステム８２４と同様の態様で構成することができる。
開示される実施形態を相当に詳細に図示し説明したが、特許請求の範囲をそのような詳細に制限するか又はいかなる方法でも限定することは意図していない。当然のことながら、主題の様々な態様を説明する目的のために、構成要素又は方法の全ての考えられる組み合わせを記載することは不可能である。従って、本開示は、図示し説明した特定の詳細又は例示的な例に限定されない。従って、本開示は、米国特許法第１０１条の法定の主題要件を満足する特許請求の範囲内に該当する変更形態、修正形態、及び変形形態を包含することが意図されている。特定の実施形態についての上記の説明は例として与えられた。与えられた本開示から、当業者であれば、一般的な本発明の概念及び付随する利点を理解するだけでなく、開示された構造及び方法に対する様々な明らかな変更形態及び修正形態を見出すであろう。例えば、追加の又は代替的な構成要素を有する代替的な方法及び／又はシステムを利用して、被加工物位置決めシステムを、溶接又は切断のために位置決めするのが別の方法では困難な被加工物をより容易に位置決め可能にするように構成することができる。従って、特許請求の範囲及びその均等物によって規定される、一般的な本発明の概念の趣旨及び範囲内に該当するそのような変形形態及び修正形態の全てを包含することが求められる。
１０ 溶接作業セル
１００ 被加工物位置決めシステム
１１０ 主軸台
１２０ 心押台
１３０ 液圧シリンダー
１４０ ベアリングを有するリニアレールの対
１５０ 液圧パワーユニット
１６０ リニアエンコーダー
１７０ アイドラベアリング
１７５ 水平回転軸
１８０ インターフェース制御装置
１８１ プロセッサ
１８２ プログラマブル論理制御装置（ＰＬＣ）
１８３ メモリ
１８４ ユーザプロファイル
１８５ ＭＥＲファイル
１８６ グラフィカルタッチパネルディスプレイ
１８７ 押しボタン
１８８ 通信インターフェース
２００ 溶接作業シーケンサー
２１０ プロセッサ
２２０ メモリ
２２２ 溶接スケジュール
２２４ ユーザプロファイル
２２６ ＭＥＲファイル
２３０ ユーザインターフェース
２４０ 通信インターフェース
３００ 溶接電源
３１０ プロセッサ／制御装置
３２０ メモリ
３２２ ユーザプロファイル
３３０ 発電電子機器
３４０ 波形発生器
３５０ ユーザインターフェース
３６０ 通信インターフェース
６００ システム
６１０ コンピュータ化されたネットワーク
６１５ サーバコンピュータ
６２０ ネットワーク記憶装置
６２２ ユーザプロファイル
６３０ 人体近接センサ
６４０ スキャナ
８００ 溶接作業シーケンサー
８１２ バスサブシステム
８１４ プロセッサ
８１６ ネットワークインターフェースサブシステム
８２０ ユーザインターフェース出力装置
８２２ ユーザインターフェース入力装置
８２４ ストレージサブシステム
８２６ ファイルストレージサブシステム
８２８ メモリサブシステム
８３０ 主ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
８３２ 読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）

Claims (20)

  1. 被加工物位置決めシステムであって、主軸台構造及び心押台構造を含み、前記主軸台構造と前記心押台構造との間に取り付けられた被加工物の昇降動作及び回転動作に動力を供給して、人間の作業者によって行われる次の溶接のために前記被加工物を再位置決めするように構成される、被加工物位置決めシステムと、
    溶接電源であって、前記電源の溶接パラメータの現在の組に基づいて溶接出力電力を生成するように構成され、前記被加工物を溶接するために前記人間の作業者によって使用される溶接システムの一部である、溶接電源と、
    前記被加工物位置決めシステム及び前記溶接電源と通信する溶接作業シーケンサーであって、
    溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従って、前記被加工物を現在の位置から次の位置に再位置決めするように前記被加工物位置決めシステムに命令することと、
    前記溶接スケジュールの前記溶接シーケンスの前記次の工程に従って、前記溶接パラメータの現在の組を溶接パラメータの次の組に調節するように前記溶接電源に命令することと
    を行うように構成される、溶接作業シーケンサーと
    を含む、溶接作業セル。
  2. 前記溶接作業シーケンサーは、ユーザプロファイルの組を記憶するメモリを含み、前記溶接作業シーケンサーによって命令される前記次の位置は、前記人間の作業者が前記溶接作業シーケンサー、前記溶接電源、又は前記被加工物位置決めシステムの少なくとも１つにログインすると、前記人間の作業者に対応する前記ユーザプロファイルの組のユーザプロファイルに基づいて調節される、請求項１に記載の溶接作業セル。
  3. 前記溶接作業シーケンサーは、ユーザプロファイルの組を記憶するメモリを含み、前記溶接作業シーケンサーによって命令される前記溶接パラメータの次の組は、前記人間の作業者が前記溶接作業シーケンサー、前記溶接電源、又は前記被加工物位置決めシステムの少なくとも１つにログインすると、前記人間の作業者に対応する前記ユーザプロファイルの組のユーザプロファイルに基づいて調節される、請求項１に記載の溶接作業セル。
  4. 前記被加工物位置決めシステムは、インターフェース制御装置を含み、前記インターフェース制御装置は、
    少なくとも前記溶接作業シーケンサーと通信するように構成された通信インターフェースと、
    ユーザプロファイル、又はヒューマン／マシンインターフェースアプリケーションのために使用される実行可能フォーマットでコンパイル及び保存されるプログラムデータを含むランタイムファイルの少なくとも１つを記憶するメモリと、
    プロセッサ又はプログラマブル論理制御装置の少なくとも１つと、
    グラフィカルタッチパネルインターフェース又は押しボタンの少なくとも１つを含むヒューマン／マシンインターフェースと
    を含む、請求項１に記載の溶接作業セル。
  5. 前記被加工物位置決めシステムは、
    前記主軸台構造内に収容される第１の液圧シリンダー、ベアリングを有するリニアレールの第１の対、第１の液圧パワーユニット、及び第１のリニアエンコーダーと、
    前記心押台構造内に収容される第２の液圧シリンダー、ベアリングを有するリニアレールの第２の対、第２の液圧パワーユニット、及び第２のリニアエンコーダーと
    を含み、
    前記第１の液圧シリンダー、前記第１の液圧パワーユニット、前記第２の液圧シリンダー、及び前記第２の液圧パワーユニットは、前記リニアレールの第１の対及び前記リニアレールの第２の対に沿って同期して前記被加工物の前記昇降動作に動力を供給するように構成され、前記同期は、前記第１のリニアエンコーダー及び前記第２のリニアエンコーダーによってもたらされる、請求項１に記載の溶接作業セル。
  6. 前記溶接作業シーケンサーは、
    少なくとも前記被加工物位置決めシステム及び前記溶接電源と通信するように構成された通信インターフェースと、
    溶接スケジュール、ユーザプロファイル、又はヒューマン／マシンインターフェースアプリケーションのために使用される実行可能フォーマットでコンパイル及び保存されるプログラムデータを含むランタイムファイルの少なくとも１つを記憶するメモリと、
    プロセッサと、
    前記人間の作業者によって実施される前記次の溶接に対応する命令及び指示を前記人間の作業者に提供するように構成されたヒューマン／マシンインターフェースと
    を含む、請求項１に記載の溶接作業セル。
  7. 前記溶接電源は、
    少なくとも前記溶接作業シーケンサーと通信するように構成された通信インターフェースと、
    ユーザプロファイルの組及び溶接パラメータの組を記憶するメモリと、
    発電電子機器と、
    波形発生器と、
    プロセッサ／制御装置と、
    ヒューマン／マシンインターフェースと
    を含む、請求項１に記載の溶接作業セル。
  8. 溶接作業セルを操作する方法であって、
    前記溶接作業セルの溶接作業シーケンサーが、主軸台構造と心押台構造との間で現在の位置に被加工物を保持している前記溶接作業セルの被加工物位置決めシステムに第１の命令データを送信するステップであって、前記第１の命令データは、溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従った次の位置に対応する、ステップと、
    前記被加工物位置決めシステムが、前記第１の命令データに応答して前記被加工物を前記現在の位置から前記次の位置へ再位置決めするステップと、
    前記溶接作業シーケンサーが、溶接パラメータの現在の組に基づいて溶接出力電力を生成するように構成された前記溶接作業セルの溶接電源に第２の命令データを送信するステップであって、前記第２の命令データは、前記溶接スケジュールの前記溶接シーケンスの前記次の工程に従った溶接パラメータの次の組に対応する、ステップと、
    前記溶接電源が、前記第２の命令データに応答して前記溶接パラメータの現在の組を前記溶接パラメータの次の組に調節するステップと
    を含む、方法。
  9. 前記被加工物位置決めシステムが、前記第１の命令データに従って前記被加工物が適切に再位置決めされたことを確認するために前記溶接作業シーケンサーに確認データを送信するステップを更に含む、請求項８に記載の方法。
  10. 前記溶接電源が、前記第２の命令データに従って前記溶接パラメータの現在の組が前記溶接パラメータの次の組に適切に調節されたことを確認するために前記溶接作業シーケンサーに確認データを送信するステップを更に含む、請求項８に記載の方法。
  11. 前記溶接シーケンスの前記次の工程に対応する指示を前記溶接作業シーケンサーのヒューマン／マシンインターフェース上に表示して、前記被加工物上での次の溶接作業を実施するように人間の作業者に指示するステップを更に含む、請求項８に記載の方法。
  12. 前記第１の命令データは、前記溶接作業シーケンサーから前記被加工物位置決めシステムに無線で送信される、請求項８に記載の方法。
  13. 前記第２の命令データは、前記溶接作業シーケンサーから前記溶接電源に無線で送信される、請求項８に記載の方法。
  14. 前記溶接作業シーケンサー、前記被加工物位置決めシステム、又は前記溶接電源の少なくとも１つにログインした人間の作業者のユーザプロファイルに基づいて、前記第１の命令データ及び前記第２の命令データの少なくとも１つを修正するステップを更に含む、請求項８に記載の方法。
  15. 被加工物位置決めシステムであって、主軸台構造及び心押台構造を含み、前記主軸台構造と前記心押台構造との間に取り付けられた被加工物の昇降動作及び回転動作に動力を供給して、人間の作業者によって行われる次の溶接のために前記被加工物を再位置決めするように構成される、被加工物位置決めシステムと、
    溶接電源であって、前記電源の溶接パラメータの現在の組に基づいて溶接出力電力を生成するように構成され、前記被加工物を溶接するために前記人間の作業者によって使用される溶接システムの一部である、溶接電源と、
    コンピュータ化されたネットワークと、
    前記コンピュータ化されたネットワークを介して前記被加工物位置決めシステム及び前記溶接電源と通信する溶接作業シーケンサーであって、
    溶接スケジュールの溶接シーケンスの次の工程に従って、前記被加工物を現在の位置から次の位置に再位置決めするように前記被加工物位置決めシステムに命令することと、
    前記溶接スケジュールの前記溶接シーケンスの前記次の工程に従って、前記溶接パラメータの現在の組を溶接パラメータの次の組に調節するように前記溶接電源に命令することと
    を行うように構成される、溶接作業シーケンサーと
    を含む、ネットワーク化された溶接作業セル。
  16. 前記人間の作業者が安全な位置にいないときを感知し、且つ前記人間の作業者が安全な位置にいないときを感知することに応答して前記被加工物位置決めシステムの動作を停止させるように構成された人体近接センサを更に含む、請求項１５に記載のネットワーク化された溶接作業セル。
  17. 前記被加工物上に符号化された被加工物情報を読み取り、且つ前記被加工物情報を前記溶接作業シーケンサーに送信するように構成されたスキャナを更に含み、前記溶接作業シーケンサーは、前記被加工物情報に基づいて複数の溶接スケジュールから前記溶接スケジュールを選択するように構成される、請求項１５に記載のネットワーク化された溶接作業セル。
  18. 前記コンピュータ化されたネットワークは、サーバコンピュータ、及びユーザプロファイルを記憶するネットワーク記憶装置の少なくとも１つを含む、請求項１５に記載のネットワーク化された溶接作業セル。
  19. ローカルエリアネットワーク又はワイドエリアネットワークの少なくとも１つとして構成される、請求項１５に記載のネットワーク化された溶接作業セル。
  20. 無線ネットワークとして構成される、請求項１５に記載のネットワーク化された溶接作業セル。
JP2018064529A 2017-03-30 2018-03-29 被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサー Active JP7098379B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022104964A JP2022126853A (ja) 2017-03-30 2022-06-29 被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサー

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762478704P 2017-03-30 2017-03-30
US62/478,704 2017-03-30
US201762535272P 2017-07-21 2017-07-21
US62/535,272 2017-07-21
US15/904,570 2018-02-26
US15/904,570 US10845778B2 (en) 2017-03-30 2018-02-26 Workpiece positioner and welding sequencer

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022104964A Division JP2022126853A (ja) 2017-03-30 2022-06-29 被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサー

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2018171652A true JP2018171652A (ja) 2018-11-08
JP2018171652A5 JP2018171652A5 (ja) 2020-12-17
JP7098379B2 JP7098379B2 (ja) 2022-07-11

Family

ID=61768111

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018064529A Active JP7098379B2 (ja) 2017-03-30 2018-03-29 被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサー
JP2022104964A Pending JP2022126853A (ja) 2017-03-30 2022-06-29 被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサー

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022104964A Pending JP2022126853A (ja) 2017-03-30 2022-06-29 被加工物位置決め装置及び溶接シーケンサー

Country Status (6)

Country Link
US (2) US10845778B2 (ja)
EP (1) EP3388184A1 (ja)
JP (2) JP7098379B2 (ja)
KR (1) KR20180111624A (ja)
CN (1) CN108687465B (ja)
BR (1) BR102018006357A2 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190358730A1 (en) * 2018-04-06 2019-11-28 The Esab Group Inc. Automatic identification of components for welding and cutting torches
CN112935611A (zh) * 2021-04-21 2021-06-11 郑州越达科技装备有限公司 封头组对变位装置控制系统
CN115365606B (zh) * 2021-05-17 2023-10-20 福建福清核电有限公司 一种硼伴热电缆的多工位焊接一体机及焊接方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0352798A (ja) * 1989-07-18 1991-03-06 Amada Co Ltd 縦型自動溶接機におけるクランプ方法およびその装置
JP2002224831A (ja) * 2001-01-29 2002-08-13 Machida Kogyo Kk 鉄骨構造物の組立法及び組立装置
JP2003117692A (ja) * 2001-10-15 2003-04-23 Line Works:Kk ワーク懸架装置
JP2005297017A (ja) * 2004-04-13 2005-10-27 Takehiko Tanaka 溶接用ポジショナー
JP2007038334A (ja) * 2005-08-02 2007-02-15 Toyota Motor Corp ワーク治具装置及びワーク支持方法
JP2007290025A (ja) * 2006-03-31 2007-11-08 Daihen Corp ロボットの制御装置
JP2008059116A (ja) * 2006-08-30 2008-03-13 Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd Ｒｆｉｄタグを用いた溶接作業管理・記録システム
JP2010067077A (ja) * 2008-09-11 2010-03-25 Fuji Electric Systems Co Ltd 位置決め装置
JP2011224661A (ja) * 1998-01-13 2011-11-10 Fronius Internatl Gmbh 溶接機用制御装置
CN203380552U (zh) * 2013-07-17 2014-01-08 徐州华恒机器人系统有限公司 巨型挖掘机动臂补焊变位设备
JP2016055377A (ja) * 2014-09-09 2016-04-21 株式会社神戸製鋼所 両持ちポジショナ及びその駆動監視方法
JP5948521B1 (ja) * 2016-03-10 2016-07-06 Ｍｈｉソリューションテクノロジーズ株式会社 溶接システム
JP2017039168A (ja) * 2015-08-18 2017-02-23 リンカーン グローバル， インコーポレイテッドＬｉｎｃｏｌｎ Ｇｌｏｂａｌ， Ｉｎｃ． 溶接作業順序立てのための拡張現実インタフェース

Family Cites Families (111)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4538956A (en) * 1982-09-01 1985-09-03 Westinghouse Electric Corp. Workpiece gripping and manipulating apparatus for laser welding systems and the like
US5023444A (en) * 1989-12-28 1991-06-11 Aktiebolaget Electrolux Machine proximity sensor
JPH0710872Y2 (ja) 1990-02-07 1995-03-15 新キャタピラー三菱株式会社 溶接ポジショナ用保持装置
JPH0775791B2 (ja) 1991-12-28 1995-08-16 株式会社小山田木鋼所 溶接用ポジショナー
FI100317B (fi) 1994-05-04 1997-11-14 Vahterus Oy Ohutlevyjen hitsausmenetelmä ja -laite
JP3494190B2 (ja) 1994-09-30 2004-02-03 コベルコ建機株式会社 溶接用ポジショナ
DE19529627C1 (de) 1995-08-11 1997-01-16 Siemens Ag Thermisch leitende, elektrisch isolierende Verbindung und Verfahren zu seiner Herstellung
KR100270106B1 (ko) 1996-05-10 2000-10-16 이구택 용접기 휠 간격 자동 조절장치 및 방법
JPH10211573A (ja) 1997-01-24 1998-08-11 Nippon Kokan Light Steel Kk 金属製箱状構造体の自動溶接装置
US6087613A (en) * 1998-02-23 2000-07-11 Square D Company Process monitor for a weld controller
FR2780331B1 (fr) 1998-06-26 2003-05-02 Philippe Ringard Sellette a table de fixation, telescopique a systeme hydraulique, multifonction
FI4574U1 (fi) 2000-03-13 2000-09-11 Matti Poenkkae Säädettävä putken hitsausrullasto
US6305678B1 (en) 2000-06-02 2001-10-23 Hammersmith Mfg. & Sales, Inc. Welder positioner
US6592307B2 (en) 2001-06-27 2003-07-15 Yu-Fu Hsieh Planing device for removing weld beads on car sheet metal
DE10203128A1 (de) 2002-01-25 2003-07-31 Hans Funk Gmbh Stahl Und Metal Vorrichtung zum Spannen von Behältern
FR2836408B1 (fr) 2002-02-28 2004-06-25 Bennes Sepere Vireur
CA2402180A1 (en) 2002-09-10 2004-03-10 Gordon Wayne Gates Welding workpiece positioner
KR20040110249A (ko) 2003-06-18 2004-12-31 (주) 동희산업 차량용 연료탱크의 용접장치 및 그 용접방법
US8186280B2 (en) * 2005-02-16 2012-05-29 Dean Stoops Load bearing robotic turntable
JP4353219B2 (ja) * 2006-08-14 2009-10-28 日産自動車株式会社 レーザ加工装置、レーザ加工装置の制御方法
US9104195B2 (en) * 2006-12-20 2015-08-11 Lincoln Global, Inc. Welding job sequencer
US20140042135A1 (en) * 2006-12-20 2014-02-13 Lincoln Global, Inc. System and method of receiving or using data from external sources for a welding sequence
US9937577B2 (en) * 2006-12-20 2018-04-10 Lincoln Global, Inc. System for a welding sequencer
KR100923837B1 (ko) 2007-08-21 2009-10-27 김기술 스터드 용접기
CN101293311A (zh) 2008-06-16 2008-10-29 长治清华机械厂 支撑回转装置
JP5236507B2 (ja) * 2009-01-07 2013-07-17 本田技研工業株式会社 シーム溶接方法及びシーム溶接装置
GB2467926A (en) * 2009-02-19 2010-08-25 Psl Print Man Package for mailing items such as DVDs and CDs
ITMI20090506A1 (it) 2009-03-31 2010-10-01 Promau Srl Dispositivo e sistema per il posizionamento di manufatti circolari in postazioni di lavoro
US10748447B2 (en) * 2013-05-24 2020-08-18 Lincoln Global, Inc. Systems and methods providing a computerized eyewear device to aid in welding
KR20110067223A (ko) 2009-12-14 2011-06-22 (주)대한인더스트리 마찰교반용접장치
GB2476824B (en) 2010-01-11 2013-12-18 Subsea 7 Contracting Uk Ltd Improvements relating to welding and other operations during J-lay pipelaying
CN201603973U (zh) 2010-02-06 2010-10-13 山东众友工程机械有限公司 挖掘机转台组合反变形焊接变位机
KR101218791B1 (ko) 2010-03-16 2013-01-04 주식회사 디에스티 파이프 용접용 취부 장치
CN201677154U (zh) 2010-05-25 2010-12-22 新疆威奥科技股份有限公司 双立柱门式焊接变位机
DE102010041466B4 (de) 2010-09-27 2016-02-18 Ludwig Demmeler Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zum Positionieren eines Werkstücks
CN101941128A (zh) 2010-09-27 2011-01-12 无锡华联精工机械有限公司 钢板对接机钢板夹送机构
CN201900414U (zh) 2010-11-22 2011-07-20 天津市瀚洋金属设备有限公司 焊接变位机
CN102000938A (zh) 2010-12-01 2011-04-06 河南皇马车辆有限公司 车架翻转装置
US20130334188A1 (en) * 2010-12-21 2013-12-19 Lincoln Global, Inc. Power routing for welding suite
CN102554113B (zh) 2010-12-24 2014-03-19 沈阳黎明航空发动机(集团)有限责任公司 一种高温合金安装座精密成形方法
CN102744535A (zh) 2011-04-17 2012-10-24 漳州金龙客车有限公司 一种客车通用焊合台
CN202137525U (zh) 2011-05-31 2012-02-08 秦文隆 金属板焊接设备
CN202114469U (zh) 2011-06-03 2012-01-18 浙江天兴管业有限公司 异径接头管件自动成型焊接设备
CN202264047U (zh) 2011-09-22 2012-06-06 无锡华联科技集团有限公司 H型钢卧组焊底座升降机构
CN202240337U (zh) 2011-09-28 2012-05-30 成都佳士科技有限公司 转台内缝焊接液压翻转变位机
CN202240341U (zh) 2011-10-18 2012-05-30 成都佳士科技有限公司 液压支架变位机
US10010959B2 (en) * 2011-11-11 2018-07-03 Lincoln Global, Inc. Systems and methods for associating data to a welder power source
CN102441757A (zh) 2011-11-21 2012-05-09 江苏谷登工程机械装备有限公司 全液压升降倾斜翻转变位机构
CN202377737U (zh) 2011-12-09 2012-08-15 罗树礼 新型焊接变位器
JP5883700B2 (ja) * 2012-03-29 2016-03-15 株式会社神戸製鋼所 溶接装置
CN103372745B (zh) 2012-04-12 2015-08-12 北汽福田汽车股份有限公司 一种定位焊接装置
CN202571661U (zh) 2012-05-08 2012-12-05 郑州越达自动化焊接设备有限公司 自动焊接专机
US10183351B2 (en) * 2012-06-27 2019-01-22 Lincoln Global, Inc. Parallel state-based controller for a welding power supply
CN103659139A (zh) 2012-09-08 2014-03-26 山东中德设备有限公司 立式筒体装配工装
CN203209903U (zh) 2012-12-21 2013-09-25 北京远东加大科技发展有限公司 旋转式加工平台
US9167894B2 (en) * 2013-01-25 2015-10-27 Sparx Smart Pods Inc. Workstation having automated and powered height, depth and rotational adjusters
CN203125058U (zh) 2013-02-26 2013-08-14 首钢总公司 一种手动平板对接仰焊、立焊试验平台
WO2014140738A2 (en) * 2013-03-14 2014-09-18 Lincoln Global, Inc. Systems and methods of exporting or using welding sequencer data for external systems
CN105209993B (zh) * 2013-03-14 2019-07-09 林肯环球股份有限公司 用于创建或更改焊接序列的系统和方法
CN203092062U (zh) 2013-03-15 2013-07-31 泉州市燃气有限公司 管道焊接辅助支撑装置
US10133243B2 (en) * 2013-03-15 2018-11-20 Fisher-Rosemount Systems, Inc. Method and apparatus for seamless state transfer between user interface devices in a mobile control room
CN103329675B (zh) 2013-06-06 2016-03-23 丹阳市富豪机械制造有限公司 联合收割机割台焊接翻转变位机
CN103331558A (zh) 2013-06-19 2013-10-02 青岛云和机械制造有限公司 一种升降式焊接变位机
CN203541934U (zh) 2013-09-09 2014-04-16 南京群顺自动化设备有限公司 一种可回转式升降变位机
US20150069029A1 (en) * 2013-09-11 2015-03-12 Lincoln Global, Inc. Weld sequence editor
CN203649712U (zh) 2013-10-31 2014-06-18 江苏振光电力设备制造有限公司 一种管件端部变坡法兰定位装置
CN103624367B (zh) 2013-11-20 2015-08-12 南京奥特电气股份有限公司 一种重型弯管焊接装置
CN203592212U (zh) 2013-11-20 2014-05-14 南京奥特电气股份有限公司 一种重型弯管焊接装置
CN103624468B (zh) 2013-11-28 2016-03-30 山河智能装备股份有限公司 挖掘机动臂上下平对接焊缝专用焊接变位机及其使用方法
CN103624466A (zh) 2013-12-12 2014-03-12 辽宁忠旺集团有限公司 轨道车辆车厢地板焊接工装
JP6258043B2 (ja) * 2014-01-17 2018-01-10 株式会社神戸製鋼所 産業用ロボットを制御する制御システム、制御装置、溶接物製造方法およびプログラム
US9718147B2 (en) * 2014-03-07 2017-08-01 Lincoln Global, Inc. Method and system to start and use combination filler wire feed and high intensity energy source for root pass welding of the inner diameter of clad pipe
CN203726067U (zh) 2014-03-21 2014-07-23 自贡东方彩钢结构有限公司 球接栏杆环缝自动焊接设备
CN203781744U (zh) 2014-04-22 2014-08-20 山东电力建设第二工程公司 烟囱钢内筒施工专用转向液压提升装置
CN104002056B (zh) 2014-05-28 2015-12-02 宁波管通机械有限公司 自动双环缝焊接机床
CN104043890A (zh) 2014-06-23 2014-09-17 徐兆英 一种新结构的焊接设备
CN203918339U (zh) 2014-07-07 2014-11-05 成都鑫泽机械有限公司 一种液压带式原位翻转装置
CA2899291C (en) * 2014-07-31 2018-03-13 Usnr/Kockums Cancar Company Dynamically directed workpiece positioning system
AT515914B1 (de) 2014-08-08 2016-01-15 Evg Entwicklung Verwert Ges Drahtgitter-Schweißmaschine
CN204277354U (zh) 2014-11-22 2015-04-22 山东联重机械有限公司 一种斗杆焊接变位机
CN204277352U (zh) 2014-11-22 2015-04-22 山东联重机械有限公司 一种l型焊接变位机
CN104493416B (zh) 2014-12-02 2016-11-16 河南省矿山起重机有限公司 一种变位机及使用该变位机的生产线
CN105773050A (zh) 2014-12-18 2016-07-20 重庆中重石油机械有限公司 一种升高座焊接变位机
CN204449768U (zh) 2014-12-18 2015-07-08 重庆中重石油机械有限公司 一种升高座焊接变位机
CN204449772U (zh) 2015-02-09 2015-07-08 苏州韦尔迪机电自动化有限公司 一种气动翻转架
CN204565518U (zh) 2015-02-12 2015-08-19 卡尔迈耶（中国）有限公司 可移动式柔性焊接变位工作平台
CN104588957B (zh) 2015-02-12 2016-05-11 卡尔迈耶（中国）有限公司 可移动式柔性焊接变位工作平台
CN104722985B (zh) 2015-04-14 2016-06-15 兰陵县工程机械配件厂 一种双用焊机与焊接方法
CN204771197U (zh) 2015-04-20 2015-11-18 骏马石油装备制造有限公司 一种高压注汽机组的对流段框架预制工作站
CN104785944A (zh) 2015-04-20 2015-07-22 骏马石油装备制造有限公司 一种筒体端板组焊工作站
CN204785944U (zh) 2015-06-09 2015-11-18 华鼎建筑装饰工程有限公司 一种平口嵌入式筒灯结构
CN204711481U (zh) 2015-06-17 2015-10-21 山东经典重工集团股份有限公司 钢结构焊接定位装置
US10363632B2 (en) 2015-06-24 2019-07-30 Illinois Tool Works Inc. Time of flight camera for welding machine vision
CN104942508A (zh) 2015-06-24 2015-09-30 施婷婷 一种升降机械工作台
CN104985377A (zh) 2015-07-28 2015-10-21 四川蓝讯宝迩电子科技有限公司 一种电路板焊装夹持结构
JP6126174B2 (ja) * 2015-07-31 2017-05-10 ファナック株式会社 機械学習装置、アーク溶接制御装置、アーク溶接ロボットシステムおよび溶接システム
CN204897916U (zh) 2015-09-06 2015-12-23 山东省医疗器械产品质量检验中心 一种体外创面模型
CN105127653A (zh) 2015-09-11 2015-12-09 蔡雁行 一种工件焊接调节装置
CN105127637A (zh) 2015-09-16 2015-12-09 江南大学 一种十字型铁塔工件自动焊接夹具
JP6240133B2 (ja) * 2015-09-18 2017-11-29 ファナック株式会社 溶接を行う打点の位置を測定するスポット溶接システム
CN105149804A (zh) 2015-10-08 2015-12-16 江苏诚天机械有限公司 气动圆周焊接设备
CN105108431A (zh) 2015-10-12 2015-12-02 孙旭东 一种液压驱动提升板件的焊接用板件固定装置
KR101667495B1 (ko) 2015-10-21 2016-10-21 경성산업(주) 스터드 자동용접시스템
CN105328383B (zh) 2015-11-10 2017-03-22 中国建筑第六工程局有限公司 一种变角度板单元焊接支撑胎架
CN205290251U (zh) 2015-11-28 2016-06-08 天津市瀚洋金属设备有限公司 一种焊接变位装置
CN105499892B (zh) 2015-12-29 2017-08-08 辽宁天利再造科技股份有限公司 一种双摇杆四轴焊接变位机及其使用方法
CN205363130U (zh) 2015-12-29 2016-07-06 辽宁天利再造科技股份有限公司 一种双摇杆四轴焊接变位机
CN205551894U (zh) 2016-02-22 2016-09-07 浙江国际海运职业技术学院 可调式焊接滚轮架
CN105689929A (zh) 2016-03-25 2016-06-22 新乡市宏峰矿山设备有限公司 全自动管道对接对正焊接设备
CN205629812U (zh) 2016-04-12 2016-10-12 绍兴文理学院 一种钢筋对焊机
KR101631699B1 (ko) 2016-05-03 2016-06-21 성백남 쇄석기 마모부품용 오버레이 용접장치

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0352798A (ja) * 1989-07-18 1991-03-06 Amada Co Ltd 縦型自動溶接機におけるクランプ方法およびその装置
JP2011224661A (ja) * 1998-01-13 2011-11-10 Fronius Internatl Gmbh 溶接機用制御装置
JP2002224831A (ja) * 2001-01-29 2002-08-13 Machida Kogyo Kk 鉄骨構造物の組立法及び組立装置
JP2003117692A (ja) * 2001-10-15 2003-04-23 Line Works:Kk ワーク懸架装置
JP2005297017A (ja) * 2004-04-13 2005-10-27 Takehiko Tanaka 溶接用ポジショナー
JP2007038334A (ja) * 2005-08-02 2007-02-15 Toyota Motor Corp ワーク治具装置及びワーク支持方法
JP2007290025A (ja) * 2006-03-31 2007-11-08 Daihen Corp ロボットの制御装置
JP2008059116A (ja) * 2006-08-30 2008-03-13 Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd Ｒｆｉｄタグを用いた溶接作業管理・記録システム
JP2010067077A (ja) * 2008-09-11 2010-03-25 Fuji Electric Systems Co Ltd 位置決め装置
CN203380552U (zh) * 2013-07-17 2014-01-08 徐州华恒机器人系统有限公司 巨型挖掘机动臂补焊变位设备
JP2016055377A (ja) * 2014-09-09 2016-04-21 株式会社神戸製鋼所 両持ちポジショナ及びその駆動監視方法
JP2017039168A (ja) * 2015-08-18 2017-02-23 リンカーン グローバル， インコーポレイテッドＬｉｎｃｏｌｎ Ｇｌｏｂａｌ， Ｉｎｃ． 溶接作業順序立てのための拡張現実インタフェース
JP5948521B1 (ja) * 2016-03-10 2016-07-06 Ｍｈｉソリューションテクノロジーズ株式会社 溶接システム

Also Published As

Publication number Publication date
US10845778B2 (en) 2020-11-24
CN108687465A (zh) 2018-10-23
CN108687465B (zh) 2021-12-24
US20180284718A1 (en) 2018-10-04
KR20180111624A (ko) 2018-10-11
JP2022126853A (ja) 2022-08-30
US20210018894A1 (en) 2021-01-21
BR102018006357A2 (pt) 2018-10-30
EP3388184A1 (en) 2018-10-17
US11531318B2 (en) 2022-12-20
JP7098379B2 (ja) 2022-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11531318B2 (en) Workpiece positioner and welding sequencer
EP2081096A2 (en) Controller of work piece-conveying robot
KR101146286B1 (ko) 자동 파이프 형상 절단 및 베벨링 장치
EP1693728A1 (en) Servo control device and method of adjusting servo system
JP2013069231A (ja) 工具の軌跡表示機能を備えた数値制御装置
JP6511626B2 (ja) シーム溶接システム、シーム溶接方法および被溶接物の生産方法
CN105397382A (zh) 双支承定位器及其驱动监视方法
US20130169208A1 (en) Path display apparatus considering correction data
KR20130031226A (ko) 공구의 적어도 하나의 제어변수를 제어하는 방법 및 공구
JP5019001B2 (ja) 数値制御方法及びその装置
JP2018089728A (ja) ロボットの干渉領域を自動で設定するロボット制御装置
US11192247B2 (en) Robot controller for controlling arc motion of robot
JP2018171652A5 (ja)
JP2009053744A (ja) 制御情報を記録する機能を備えた数値制御装置
KR101539266B1 (ko) 지능형 복합 절삭가공시스템
JP5909355B2 (ja) レーザ加工機の自動プログラミング装置及びその方法およびレーザ加工システム
KR101400603B1 (ko) 밸브내경의 형상에 관계없이 균일한 용접속도를 가지는 자동 밸브내면 육성용접장치
CN109986256A (zh) 用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法
JP2009166075A (ja) レーザ加工機を制御する数値制御装置
JP4606658B2 (ja) 工作機械、その数値制御装置およびその制御方法
CN108213698B (zh) 激光加工头和具有该激光加工头的激光加工系统
EP3206099A1 (en) An mmi and a method for controlling an nc machine tool process
JP7154514B1 (ja) マシニングセンタの自動運転システム
JP7296672B2 (ja) マシニングセンタの自動運転システム
CN105983966B (zh) 机器手臂的控制装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201102

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201102

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20211013

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211124

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220218

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220531

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220629

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7098379

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150