CN105397382A - 双支承定位器及其驱动监视方法 - Google Patents

双支承定位器及其驱动监视方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105397382A
CN105397382A CN201510520679.1A CN201510520679A CN105397382A CN 105397382 A CN105397382 A CN 105397382A CN 201510520679 A CN201510520679 A CN 201510520679A CN 105397382 A CN105397382 A CN 105397382A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lifting frame
lifting
servo motor
frame
double base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510520679.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105397382B (zh
Inventor
竹村义也
中尾哲也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kobe Steel Ltd
Original Assignee
Kobe Steel Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kobe Steel Ltd filed Critical Kobe Steel Ltd
Publication of CN105397382A publication Critical patent/CN105397382A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105397382B publication Critical patent/CN105397382B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work
    • B23K37/0435—Clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work
    • B23K37/0435—Clamps
    • B23K37/0443—Jigs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work
    • B23K37/0452—Orientable fixtures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0461—Welding tables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/04—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part adjustable in inclination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q2703/00—Work clamping
    • B23Q2703/02—Work clamping means

Abstract

本发明提供双支承定位器及其驱动监视方法，在驱动一对升降框架进行升降时，能够避免内部的电缆、框架、工件的损伤而高精度地定位工件。双支承定位器(100)在竖立设置于基座上的第一构件(13)与第二构件(15)之间支承工件(W)。第一构件与第二构件分别具备升降机构(33、45)、伺服马达(29、31)、位置检测部(43、55)。具备升降驱动监视部，在由第一构件的位置检测部检测出的实际位置与由第二构件的位置检测部检测出的实际位置之差超过预先确定的阈值的情况下，该升降驱动监视部使各伺服马达停止。

Description

双支承定位器及其驱动监视方法
技术领域
本发明涉及双支承定位器及其驱动监视方法。
背景技术
一直以来使用有双支承定位器，该双支承定位器在电弧焊接机器人等工业用机器人中使用，并对工件进行定位控制。例如专利文献1所记载的定位器是将载置工件的倾斜框架(台框)的两端以能够旋转的方式支承于一对支承框架(支承架构)而成的双支承定位器。在双支承定位器的倾斜框架上设有用于使工件在倾斜框架上旋转的工作台。在上述结构的双支承定位器中，对倾斜框架与工作台各自的旋转进行控制，由此能够变更在倾斜框架上载置的工件的姿势。因而，在固定于焊接机器人的臂前端的焊炬与工件之间产生电弧，从而进行焊接。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-264568号公报
发明要解决的课题
专利文献1的双支承定位器使工件倾斜、旋转而变更姿势，除此之外，还具备对工件沿升降方向进行位置控制的升降机构。具备升降机构的双支承定位器例如为对大重量的大型工件的姿势进行控制的大型定位器的情况下，若升降动作用的马达为单一的马达，则因工件的重量而容易产生偏负载。换句话说，在仅驱动倾斜框架的单侧端部而使工件升降的情况下，在倾斜框架的驱动侧的端部作用有与弯曲力相伴的大负荷，这将成为倾斜框架的升降动作的阻力。另外，由于利用一个马达来驱动大重量的工件，因此需要强力的马达而导致成本升高。对此，若在一对支承框架双方设置升降动作用的马达，则能够在支承框架的两端使工件升降用的驱动力平衡，偏负载的产生得以抑制。另外，通过驱动支承框架的两侧，能够降低每一个马达所需的转矩，因此能够选定廉价的马达。
然而，在该情况下，各马达的准确的同步控制变得必要。由于倾斜框架以高刚性连接于一对支承框架，因此，若因同步偏差等而使倾斜框架的一端侧与另一端侧的高度位置产生差值，则会使倾斜框架变形。在此时的变形量超出倾斜框架的弹性变形区域的情况下，在各框架上产生塑性变形。对此，也考虑在支承框架与倾斜框架之间设置用于吸收倾斜框架两端的高度位置的偏差的斜置机构。然而，由于斜置机构根据产生的高度位置之差而被动地使工件倾斜，因此难以实现定位器的本来目的、即使工件与指定的位置、姿势吻合。其结果是，在例如定位器用于焊接的情况下，焊炬被定位在与预先教示的焊线偏离的三维位置，焊接品质降低。
另外，定位器还具有不具备倾斜框架而使工件悬架于分别升降自如地设置在一对支承框架上的升降框架的类型。在该情况下，也与上述相同地，若各支承框架的升降框架的高度位置不同，则产生升降框架与工件的连接部位的变形、破损的问题以及难以控制准确的工件位置、姿势这样的问题。
发明内容
对此，本发明的目的在于提供双支承定位器及其驱动监视方法，在驱动一对升降框架进行升降时，能够避免内部的电缆、框架、工件的损伤而以高精度对工件进行定位。
解决方案
本发明由下述结构构成。
(1)一种双支承定位器，其具有竖立设置在基座上的第一构件及第二构件，在所述第一构件上升降自如地设置第一升降框架，在所述第二构件上升降自如地设置第二升降框架，在所述第一升降框架与所述第二升降框架之间支承工件，其特征在于，
所述双支承定位器具备：
第一升降机构，其使所述第一升降框架升降；
第一伺服马达，其驱动所述第一升降机构，并将所述第一升降框架定位于规定的高度；
第二升降机构，其使所述第二升降框架升降；
第二伺服马达，其驱动所述第二升降机构，并将所述第二升降框架定位于所述规定的高度；
第一位置检测部，其对所述第一升降框架的实际位置进行检测；
第二位置检测部，其对所述第二升降框架的实际位置进行检测；以及
升降驱动监视部，在由所述第一位置检测部检测出的实际位置与由所述第二位置检测部检测出的实际位置之差超出预先确定的阈值的情况下，所述升降驱动监视部使所述第一伺服马达及所述第二伺服马达停止。
(2)根据(1)记载的双支承定位器，其特征在于，所述第一升降机构及所述第二升降机构通过被所述第一伺服马达及所述第二伺服马达驱动的螺纹轴、以及在所述第一升降框架及所述第二升降框架上设置的、与所述螺纹轴螺合的滚珠螺母而使所述第一升降框架及所述第二升降框架升降。
(3)根据(2)记载的双支承定位器，其特征在于，
所述第一位置检测部及所述第二位置检测部通过检测所述螺纹轴的旋转的编码器来检测位置。
(4)根据(1)至(3)中任一项记载的双支承定位器，其特征在于，
所述双支承定位器具备倾斜框架，该倾斜框架水平悬架在所述第一升降框架与所述第二升降框架之间，且在水平方向中间部设有工件载置台，
所述倾斜框架的水平方向两端分别被所述第一升降框架和所述第二升降框架枢轴支承为能够旋转驱动。
(5)根据(4)记载的双支承定位器，其特征在于，所述工件载置台被所述倾斜框架枢轴支承为能够旋转驱动。
(6)根据(1)至(5)中任一项记载的双支承定位器，其特征在于，所述第一伺服马达为主动侧的马达，所述第二伺服马达为从动侧的马达，对所述第二伺服马达进行控制，使得由所述第二伺服马达定位后的高度与由所述第一伺服马达定位后的高度相等。
(7)一种双支承定位器的驱动监视方法，该双支承定位器具有竖立设置在基座上的第一构件及第二构件，在所述第一构件上升降自如地设置第一升降框架，在所述第二构件上升降自如地设置第二升降框架，在所述第一升降框架与所述第二升降框架之间支承工件，其特征在于，
所述双支承定位器具备：
第一升降机构，其使所述第一升降框架升降；
第一伺服马达，其驱动所述第一升降机构，并将所述第一升降框架定位于规定的高度；
第二升降机构，其使所述第二升降框架升降；以及
第二伺服马达，其驱动所述第二升降机构，并将所述第二升降框架定位于所述规定的高度，
分别对所述第一升降框架的实际位置以及所述第二升降框架的实际位置进行检测，在检测出的所述实际位置之差超出预先确定的阈值的情况下，使所述第一伺服马达及所述第二伺服马达停止。
发明效果
根据本发明的双支承定位器，利用第一位置检测部来检测第一升降框架的高度的实际位置，利用第二位置检测部来检测第二升降框架的高度的实际位置，在各升降框架的高度的实际位置之差超过预先确定的阈值的情况下，使第一伺服马达、第二伺服马达停止。由此，能够监视第一伺服马达、第二伺服马达的同步偏差、故障的产生状况，能够在异常产生时使马达驱动立即停止。由此，通过使用该双支承定位器，能够避免内部的电缆、定位器的框架、工件的损坏。
另外，根据本发明的双支承定位器，利用滚珠丝杠机构来驱动第一升降框架以及第二升降框架，由此能够实现低阻力且顺畅的升降动作。
另外，根据本发明的双支承定位器，通过利用编码器来检测螺纹轴的旋转，由此能够检测第一升降框架与第二升降框架的准确的实际位置。
另外，根据本发明的双支承定位器，能够使工件绕倾斜框架的旋转轴倾斜，从而能够提高工件姿势的自由度。
另外，根据本发明的双支承定位器，能够使工件在工件载置台上回旋，从而能够提高工件姿势的自由度。
另外，根据本发明的双支承定位器，利用从动侧的第二伺服马达来控制第二升降框架的高度，使得由第二升降框架定位后的高度与由主动侧的第一伺服马达定位后的第一升降框架的高度相等，因此获得高精度的定位精度。
另外，根据本发明的双支承定位器的驱动监视方法，利用第一位置检测部来检测第一升降框架的高度的实际位置，利用第二位置检测部来检测第二升降框架的高度的实际位置，在各升降框架的高度的实际位置之差超出预先确定的阈值的情况下，使第一伺服马达、第二伺服马达停止。由此，能够监视第一伺服马达、第二伺服马达的同步偏差、故障的产生状况，能够在异常产生时强制停止马达驱动。因此，能够避免内部的电缆、定位器的框架、工件的损坏。
附图说明
图1是用于说明本发明的实施方式的图，是示出双支承定位器的简要外观的立体图。
图2是从A方向观察图1所示的双支承定位器的侧视图。
图3是从B方向观察图1所示的双支承定位器的侧视图。
图4是表示搭载于支承框架的主动侧的升降机构的主要部分立体图。
图5是双支承定位器的主视图。
图6是从图4的C方向观察的双支承定位器的主要部分立体图。
图7是用于说明双支承定位器的驱动动作的双支承定位器的示意性结构图。
图8是双支承定位器的升降动作的控制框图。
图9是由(A)～(E)示出升降驱动动作与异常产生时的驱动例的时序图。
附图标记说明：
11基座
13支承框架
15支承框架
17主动侧升降框架(第一升降框架)
19从动侧升降框架(第二升降框架)
21倾斜框架
23工件载置台
29主动侧伺服马达(第一伺服马达)
31从动侧伺服马达(第二伺服马达)
33升降机构(第一升降机构)
39螺纹轴
41滑块
43位置传感器(第一位置检测部)
45升降机构(第二升降机构)
51螺纹轴
53滑块
55位置传感器(第二位置检测部)
81控制部(升降驱动监视部)
100双支承定位器
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。在本说明书中，将伺服马达彼此的高度位置的偏差称作“同步偏差”、将因升降框架导致的框架两端的高度位置的偏差称作“框架两端的高度位置的偏差”而进行说明。
图1是用于说明本发明的实施方式的图，是示出双支承定位器的简要外观的立体图，图2是从图1所示的双支承定位器的A方向观察到的侧视图，图3是从图1所示的双支承定位器的B方向观察到的侧视图。
首先，对双支承定位器100的整体结构与升降机构进行说明。
如图1所示，双支承定位器100具有在基座11上竖立设置的支承框架(第一构件)13以及支承框架(第二构件)15。在支承框架13上将主动侧升降框架(第一升降框架)17设置为升降自如，在支承框架15上将从动侧升降框架(第二升降框架)19设置为升降自如。
在主动侧升降框架17与从动侧升降框架19之间水平地悬架有倾斜框架21。在该倾斜框架21的水平方向中间部设有支承工件的工件载置台23。倾斜框架21的水平方向两端分别被主动侧升降框架17和从动侧升降框架19枢轴支承为驱动旋转，主动侧升降框架17以及从动侧升降框架19被驱动为一体地升降。
如图2、图3所示，支承框架13、15是分别将隔开间隔地竖立设置在基座11上的一对支柱25、25与连结一对支柱25、25的上部的连结构件27接合而成的刚性高的构造体。在图2所示的支承框架13上配置有驱动主动侧升降框架17进行升降的主动侧伺服马达(第一伺服马达)29。在图3所示的支承框架15上配置有驱动从动侧升降框架19进行升降的从动侧伺服马达(第二伺服马达)31。
图4是表示搭载在支承框架13上的主动侧的升降机构(第一升降机构)33的主要部分立体图。升降机构33构成为包括：驱动齿轮35，其传递来自主动侧伺服马达29的旋转；与驱动齿轮35啮合的从动齿轮37；与从动齿轮37一体旋转的滚珠丝杠机构的螺纹轴39；以及包含与螺纹轴39螺合的滚珠螺母在内的滑块41。
螺纹轴39被支承框架13的支柱25支承为旋转自如。滑块41将螺纹轴39的旋转转换为滑块41的上下方向移动。在滑块41上固定主动侧升降框架17。该主动侧升降框架17通过由主动侧伺服马达29引起的螺纹轴39的旋转而以低阻力顺畅地进行升降动作。在本结构中，驱动齿轮35以及从动齿轮37介于主动侧伺服马达29与螺纹轴39之间。由此，使主动侧伺服马达29从螺纹轴39上避让，将螺纹轴39沿着支柱25延长，从而扩大滑块41的可动范围。
在螺纹轴39的一部分上配置有检测螺纹轴39的旋转的位置传感器(第一位置检测部)43。位置传感器43能够利用例如回旋式编码器。在本结构中，在螺纹轴39的与从动齿轮37相反一侧的端部、即距离主动侧伺服马达29的最远端设置位置传感器43。
另一方面，图1、图3所示的从动侧的升降机构(第二升降机构)45具有与主动侧的升降机构33相同的结构。即，升降机构45构成为包括从动侧伺服马达31、驱动齿轮47、从动齿轮49、螺纹轴51以及包含滚珠螺母在内的滑块53。
螺纹轴51被支承框架15的支柱25支承为旋转自如。滑块53将螺纹轴51的旋转转换为滑块53的上下方向移动。在滑块53上固定从动侧升降框架19。该从动侧升降框架19通过由从动侧伺服马达31引起的螺纹轴51的旋转而以低阻力顺畅地进行升降动作。
另外，在螺纹轴51的一部分上配置有检测螺纹轴51的旋转的位置传感器(第二位置检测部)55。位置传感器55能够利用例如回旋式编码器。在本结构中，在螺纹轴51的与从动齿轮49相反一侧的端部、即距离从动侧伺服马达31的最远端设置位置传感器55。
利用上述结构的升降机构33、45，被主动侧升降框架17和从动侧升降框架19支承的倾斜框架21能够实现图5所示的升降动作。
需要说明的是，图2、图3所示的螺纹轴39、51并不限于滚珠丝杠，也可以是梯形丝杠。另外，升降机构33、45也可以是经由链带而传递马达动力的机构。位置传感器43、55检测螺纹轴39、51的旋转，但只要能够检测由各伺服马达29、31引起的构件的实际动作即可。例如，也可以是检测滑块41、53的上下方向的位置的位置传感器43、55。另外，作为传感器，除编码器以外，也能够使用电位计等接触式的传感器、超声波传感器、磁传感器、静电电容传感器、激光测距装置那样的光学式传感器等非接触式的传感器。
接下来，对使倾斜框架21倾斜的旋转机构和使工件载置台23回旋的回旋机构进行说明。
在图4所示的主动侧升降框架17上安装用于驱动倾斜框架21倾斜的倾斜驱动用马达61。图6示出在图4的C方向上观察到的双支承定位器的主要部分立体图。在主动侧升降框架17中的与倾斜驱动用马达61的安装侧相反一侧的面上，固定设置有圆环状支承构件65。圆环状支承构件65具有光滑的圆环状的内周面，在该内周面的内侧将圆环状驱动构件67配置为能够旋转。圆环状驱动构件67在内周面上遍及整周地形成有驱动用的内齿轮67a，在外周面上形成有与圆环状支承构件65的内周面滑动接触的光滑的面。
圆环状驱动构件67通过使内齿轮67a与安装在倾斜驱动用马达61的主轴上的小齿轮69啮合而被倾斜驱动用马达61驱动进行旋转。在该圆环状驱动构件67的与主动侧升降框架17相反一侧的端面上，固定有图1所示的倾斜框架21的端部支承部71。
因此，当驱动倾斜驱动用马达61时，通过小齿轮69与圆环状驱动构件67的内齿轮67a之间的啮合，圆环状驱动构件67沿着固定侧的圆环状支承构件65的内周面旋转进行移动。由此，与圆环状驱动构件67成为一体的倾斜框架21发生倾斜。
如图5所示，工件载置台23被倾斜框架21枢轴支承为能够旋转，使该工件载置台23回旋的回旋驱动用马达73配置在倾斜框架21上。在回旋驱动用马达73的主轴上，安装有与在工件载置台23上形成的环状内齿轮啮合的小齿轮，利用回旋驱动用马达73的驱动而使工件载置台23进行回旋。
根据上述的结构，本结构的双支承定位器100能够与倾斜框架21的升降动作和倾斜动作、以及工件载置台23的旋转动作相配合地工件的位置和姿势进行3轴控制。上述的各动作通过未图示的详见后述的控制部来控制。
接下来，对上述结构的双支承定位器100的升降驱动控制和升降驱动监视方法的内容进行说明。
图7是用于说明双支承定位器100的驱动动作的双支承定位器100的示意性的结构图。双支承定位器100利用控制部81来控制工件W的姿势。即，进行由所述的主动侧伺服马达29、从动侧伺服马达31引起的升降动作、由倾斜驱动用马达61(参照图2)引起的以倾斜框架21的轴Ax1为中心的倾斜动作、由回旋驱动用马达73(参照图5)引起的以工件载置台23的轴Ax2为中心的旋转动作。在此，对上述动作中的升降动作进行详细说明。
控制部81由例如个人计算机、可编程序控制器等计算机装置构成。控制部81根据预先编写好的顺序或者通过操作者从未图示的控制面板、键盘等进行输入来设定倾斜框架21的目标位置。然后，使各滑块41、53移动至与该目标位置对应的高度位置，因此通过伺服控制来驱动主动侧伺服马达29、从动侧伺服马达31进行旋转。
作为控制部81的基本动作，首先，向主动侧伺服马达29输出位置指令信号，使倾斜框架21朝向与目标位置对应的高度位置进行反馈控制并进行驱动。另外，使从动侧伺服马达31追从于主动侧伺服马达29进行驱动。根据该主动-从动控制，从动侧伺服马达31被从动控制，使得滑块53的高度与由主动侧伺服马达29定位的滑块41的高度相同。由此，使滑块41和滑块53的高度与规定的目标高度一致。
然后，控制部81使用来自位置传感器43、55的检测信号，检测滑块41、53的实际位置，并监视各伺服马达29、31的同步偏差。需要说明的是，滑块41、53的实际位置是指各滑块的实际的高度位置。
若各伺服马达29、31正常动作，则滑块41、53的实际位置相同，或者成为具有控制延迟量的微小差异的位置。然而，当产生同步偏差时，滑块41、53的实际位置变得不一致。在控制部81根据位置传感器43、55检测出的实际位置的信息而检测到异常的情况下，向各伺服马达29、31输出停止信号，并使倾斜框架21的升降动作强制停止。如此，控制部81监视各伺服马达29、31的同步偏差，作为在异常产生时使马达驱动强制停止的升降驱动监视部而发挥功能。
以下，对上述控制部81对升降驱动动作的监视的具体方法进行说明。
图8示出双支承定位器100的升降动作的控制框图。控制部81具备：目标位置设定部83，其设定倾斜框架21的目标位置，并输出基于该设定好的目标位置的位置指令信号；伺服控制器85，其基于位置指令信号而对主动侧伺服马达29和从动侧伺服马达31进行伺服控制；以及实际位置监视部87，其根据来自位置传感器43、55的检测信号来检测各滑块41、53的实际位置。
伺服控制器85是驱动各伺服马达29、31的普通伺服控制电路，进行驱动主动侧伺服马达29并使从动侧伺服马达31追从于主动侧伺服马达29的动作而驱动的同步控制。
伺服控制器85根据所输入的位置指令信号而驱动主动侧伺服马达29的马达91，并检测来自附属于主动侧伺服马达29的编码器93的输出。然后，基于从编码器93输出的马达旋转信号与所输入的位置指令信号之间的延迟成分即偏差而对主动侧伺服马达29进行反馈控制。
然后，伺服控制器85将来自主动侧伺服马达29的编码器93的输出信息用作从动侧伺服马达31的位置指令信号，并驱动从动侧伺服马达31的马达95。从动侧伺服马达31也基于从附属于从动侧伺服马达31的编码器97输出的马达旋转信号与从主动侧伺服马达29侧输入的位置指令信号之间的偏差而对从动侧伺服马达31进行反馈控制。
上述反馈控制并不限于图8所示那样的基于增益K1、K2的比例(P)控制，也可以使用积分(I)控制、微分(D)控制、或者以组合比例(P)控制、积分(I)控制、微分(D)控制而成的PI控制、PDI控制为代表的各种控制方法。另外，还可以加入前馈控制。
实际位置监视部87输入位置传感器43、55输出的螺纹轴39、51的旋转的检测信号，并求出作为各伺服马达29、31的实际动作结果的滑块41、53的实际位置。然后，对滑块41、53彼此的实际位置之差与预先确定的阈值进行比较，判断实际位置之差是否超出阈值。在实际位置之差超出阈值的情况下，向主动侧伺服马达29和从动侧伺服马达31输出停止信号。另外，在实际位置之差没有超出阈值的情况，保持该状态不变继续进行伺服控制。
在实际位置监视部87输出了停止信号的情况下，即便在来自伺服控制器85的驱动脉冲被输入的时机为马达驱动中，主动侧伺服马达29与从动侧伺服马达31也能够在输入了停止信号的时机强制停止马达驱动。
上述的预先确定的阈值是基于倾斜框架21的刚性值预先计算而求出的允许位移差的阈值，能够根据所使用的倾斜框架的种类、工件重量、形状而设定为适当的值。该阈值也可以作为平台信息而预先在控制部81中存储有多个，从而适当地参照并设定。另外，双支承定位器100的操作者也可以参照平台信息而选择性设定。另外，操作者也可以直接输入阈值而设定。
使用图9(A)～(E)的时序图和图8对上述升降驱动动作和异常产生时的驱动例进行说明。
在驱动双支承定位器100的倾斜框架21进行升降的情况下，控制部81向主动侧伺服马达29输出位置指令信号并开始驱动。图9(A)示出来自附属于各伺服马达29、31的编码器93、97的检测信号所示的位置的时间变化，图9(B)示出向主动侧伺服马达29输出的驱动脉冲，图9(C)示出向从动侧伺服马达31输出的驱动脉冲。
当在时刻t1向主动侧伺服马达29输入基于位置指令信号的驱动脉冲P1时，来自主动侧伺服马达29的编码器93的检测信号S93所表示的位置递增。当在时刻t2向被追从控制的从动侧伺服马达31输入驱动脉冲P2时，来自编码器97的检测信号S97所表示的位置递增。此时的驱动脉冲P2被反馈控制为，主动侧伺服马达29与从动侧伺服马达31的位置变化的偏差δ变小，输出比驱动脉冲P1高。需要说明的是，为了便于理解，图中的t1与t2之差、编码器93与编码器97之差以比实际情况夸张的方式进行记载。
根据上述控制，在时刻t3，从动侧的编码器97的检测信号S97所表示的位置追上主动侧的编码器93的检测信号S93所表示的位置，在时刻t4，各滑块41、53(参照图7)到达期望的目标位置。此时，停止主动侧伺服马达29以及从动侧伺服马达31的驱动。
图9(D)示出来自上述的位置传感器43、55的检测信号所表示的位置的时间变化。主动侧的位置传感器43的检测信号S43和从动侧的位置传感器55的检测信号S55所表示的位置变化与图9(A)所示的编码器93、97的检测信号S93、S97所表示的位置变化成为等价。在该情况下可知，不产生马达的同步偏差。另外，如图9(E)所示，位置传感器43与位置传感器55的检测信号之差D小于预先确定的阈值T。
上述为普通的伺服控制的基本动作，能够使各滑块41、53以高定位精度移动至目标位置。因而，能够使安装在倾斜框架21上的工件W准确地形成为期望的位置、姿势。
接下来，对产生了马达的同步偏差、马达的故障的异常情况下的动作进行说明。
与上述相同地，控制部81在图9(B)所示的时刻t5向主动侧伺服马达29输入了基于下一个位置指令信号的驱动脉冲P3。于是，如图9(A)所示，编码器93的检测信号S93所表示的位置递增。然后，从时刻t6向从动侧伺服马达31输入被反馈控制后的驱动脉冲P4，使得接近检测信号S93所表示的位置。
然而，如图9(D)所示，时刻t6之后的来自位置传感器55的检测信号S55所表示的位置变化没有与编码器97的检测信号S97所表示的位置变为等价，检测信号S97与检测信号S43之差随着时间流逝而增大。这意味着，由伺服控制器85管理的滑块的位置信息实际上没有与通过马达控制而变更后的滑块的实际位置一致。
若保持该状况不变而使伺服控制器85继续马达驱动时，各滑块41、53的高度位置之差、即框架两端的高度位置的偏差扩大，倾斜框架21及其支承部分产生较大的变形。对此，实际位置监视部87将位置传感器43、55的检测信号之差与预先确定的阈值T进行比较，当检测信号之差超出阈值T时(图9(E)的时刻t7)，将停止信号向主动侧伺服马达29和从动侧伺服马达31输出，自动地强制停止各伺服马达29、31的驱动。
另外，控制部81还能够根据需要将强制停止了各伺服马达29、31的驱动的情况向周围进行报告。例如，使在双支承定位器100产生异常的情况点亮显示于未图示的操作面板、或者使蜂鸣器、基于声音的报告装置工作而进行报告。另外，在双支承定位器100与未图示的焊接机器人等其他设备连接而进行联动的情况下，控制部81向所连接的设备输出异常信号。此时，在所连接的设备中，进行检测异常信号的输入并使例如进行焊接作业的驱动部停止等措施。
上述的驱动控制的模式仅为一例，除此以外还考虑各种模式。例如，在任一马达失步的情况下，在每次产生失步时积蓄图9(E)所示的检测信号之差。在该情况下，在框架两端的高度位置的偏差达到无法允许的偏差量的时刻，伺服马达被强制停止。另外，在任意的马达发生故障而在驱动中停止的情况下，位置传感器43、55的检测信号之差急剧地增大而达到阈值T，伺服马达在故障发生的几乎同时被强制停止。
以上，对因伺服马达的故障而导致位置传感器43、55的检测信号之差增大的情况进行了说明，但本发明不限于此，在因机械式故障而导致位置传感器43、55的检测信号增大的情况下，伺服马达也被强制停止是不言而喻的。即，在本发明中，例如，在因驱动齿轮35、从动齿轮37的不合格而使主动侧伺服马达29的动力无法正常传递至主动侧升降框架17的情况、对从动侧升降框架19施加过大的负载而变得难以动作的情况等产生了机械式损害的情况下，也使位置传感器43、55的检测信号之差增大，由此伺服马达被强制停止。
另外，除了基于位置传感器43、55的检测信号之差而检测异常以外，还能够基于检测信号有无变化而检测异常。例如，在向主动侧伺服马达29、从动侧伺服马达31输出有驱动脉冲的情况下，若马达正常，则位置传感器43、55的检测信号发生变化。然而，在主动侧伺服马达29和从动侧伺服马达31发生故障、任意马达均不动作时，位置传感器43、55的检测信号不发生变化。对此，在输出了位置指令信号之后，检测位置传感器43、55的检测信号的变化，在检测信号不发生变化的情况下，判断为产生了异常。
根据该方式，即便在主动侧伺服马达29和从动侧伺服马达31这两者均发生故障而无法动作的情况下，也能够检测异常。
接下来，说明上述结构的双支承定位器100的效果。
根据本结构的双支承定位器100，如图7所示，在一对支承框架13、15上配置升降机构33、45，利用各伺服马达29、31来驱动各升降机构33、45。因此，利用各伺服马达29、31来控制倾斜框架21的高度位置，从而能够实现基于伺服控制的高精度的定位。另外，由于多个伺服马达29、31配合而驱动倾斜框架21进行升降，因此能够采用比由单一的马达进行驱动的情况廉价的马达，从而实现低成本化。另外，不容易在倾斜框架21上产生偏负载，能够实现平衡好且顺畅的升降动作。
另外，双支承定位器100将位置传感器43、55与附属于各伺服马达29、31的编码器分开地分别设置在升降机构33、45上。因此，能够根据由伺服控制器85管理的位置信息和来自位置传感器43、55的检测信号的信息这两个系统的信息来管理由各伺服马达29、31的驱动而引起的滑块41、53的升降动作的动作之差。
由此，基于各伺服马达29、31的倾斜框架21的升降动作在滑块41、53的实际位置的监视之下进行，伺服马达29、31间的同步控制的可靠性提高。然后，双支承定位器100所具备的实际位置监视部87在检测到升降驱动后的各滑块41、53的高度位置(实际位置)之差达到阈值以上时，自动地停止各伺服马达29、31的驱动。因此，能够对因框架两端的高度位置的偏差而在各框架、工件产生不合理的负载的情况防患于未然。
尤其是在载置大重量的工件W而进行姿势控制的情况、倾斜框架21为搭载具有图5所示的回旋驱动机构的工件载置台23那样的重量大的倾斜框架21的情况下，提高耐负载性并将工件W的位置精度维持得较高变得重要。因此，期望提高倾斜框架21的刚性，并以接近刚性接合的状态将支承框架13、15与倾斜框架21连结起来。然而，在该情况下，当在倾斜框架两端部的高度位置产生偏差时，在支承框架13、15与倾斜框架21的接合部产生较大的阻力。另外，如图6所示，倾斜框架21借助圆环状驱动构件67被支承框架13、15支承为能够旋转。因此，若支承框架13、15的升降移动的方向与倾斜框架21的旋转轴之间的正交度降低，则齿轮的啮合变差，旋转阻力增大，磨损也增大。
由于支承框架13、15、倾斜框架21具有弹性变形量，因此在一定程度下允许倾斜框架21两端的高度位置的偏差。然而，当产生超出弹性变形量的上述高度位置的偏差时，在框架残留永久性的变形，作为定位器的工件位置精度降低。另外，即便处于弹性变形区域，在产生上述高度位置的偏差并长时间维持该状态的情况下，也可能产生蠕变现象而引起塑性变形。因此，在产生了倾斜框架21两端的高度位置的偏差的情况下，尽早地阻止偏差的增加并恢复至原来的状态变得重要。
关于这点，本结构的双支承定位器100所具备的实际位置监视部87利用在各支承框架13、15上设置的位置传感器43、55来检测倾斜框架21的两端的实际位置，并始终监视倾斜框架21两端的高度位置的偏差。因此，当产生了预先确定的阈值以上的高度位置的偏差时，能够立即强制停止各伺服马达29、31的驱动，尽早地阻止上述位置偏移进一步增加。
另外，本结构的双支承定位器100无需设置轴向的退避或者缓和冲击用的斜置机构、连杆机构等。因而，本结构的双支承定位器100不产生因轴向的退避或者缓和冲击而产生的高度位置的偏差，因此获得工件W的高定位精度。而且，在将该双支承定位器100应用于焊接机器人的情况下，不产生焊接位置的位置偏移而进行高精度的焊接处理。
以上，本发明并不局限于上述的实施方式，相互组合实施方式的各结构、本领域技术人员基于说明书的记载以及公知的技术而进行变更、应用的情况也属于本发明的预料之内，包含于本发明谋求保护的范围。
例如，伺服控制器85(参照图8)在上述的实施方式中作为控制部81所包含的结构而进行了说明，但不限于此，也可以是与控制部81分离配置的结构，例如也可以搭载于各伺服马达29、31。
另外，在上述的实施方式中，虽然采用在倾斜框架21上载置工件W的结构，但也可以采用在主动侧升降框架17与从动侧升降框架19之间直接支承工件W的结构。在该情况下，在主动侧升降框架17与从动侧升降框架19上分别设置工件支承部，利用工件支承部来卡夹工件或者利用螺栓等进行紧固等，在各升降框架17、19上直接安装工件。
此外，上述的驱动监视方法并不局限于与倾斜框架的升降动作相关的驱动监视，只要是对多个马达进行同步控制，也可以应用于与其他动作相关的驱动。

Claims (11)

1.一种双支承定位器，其具有竖立设置在基座上的第一构件及第二构件，在所述第一构件上升降自如地设置第一升降框架，在所述第二构件上升降自如地设置第二升降框架，在所述第一升降框架与所述第二升降框架之间支承工件，
所述双支承定位器的特征在于，
所述双支承定位器具备：
第一升降机构，其使所述第一升降框架升降；
第一伺服马达，其驱动所述第一升降机构，并将所述第一升降框架定位于规定的高度；
第二升降机构，其使所述第二升降框架升降；
第二伺服马达，其驱动所述第二升降机构，并将所述第二升降框架定位于所述规定的高度；
第一位置检测部，其对所述第一升降框架的实际位置进行检测；
第二位置检测部，其对所述第二升降框架的实际位置进行检测；以及
升降驱动监视部，在由所述第一位置检测部检测出的实际位置与由所述第二位置检测部检测出的实际位置之差超出预先确定的阈值的情况下，所述升降驱动监视部使所述第一伺服马达及所述第二伺服马达停止。
2.根据权利要求1所述的双支承定位器，其特征在于，
所述第一升降机构及所述第二升降机构通过被所述第一伺服马达及所述第二伺服马达驱动的螺纹轴、以及在所述第一升降框架及所述第二升降框架上设置的、与所述螺纹轴螺合的滚珠螺母，使所述第一升降框架及所述第二升降框架升降。
3.根据权利要求2所述的双支承定位器，其特征在于，
所述第一位置检测部及所述第二位置检测部通过检测所述螺纹轴的旋转的编码器来检测位置。
4.根据权利要求1所述的双支承定位器，其特征在于，
所述双支承定位器具备倾斜框架，该倾斜框架水平悬架在所述第一升降框架与所述第二升降框架之间，且在水平方向中间部设有工件载置台，
所述倾斜框架的水平方向两端分别被所述第一升降框架和所述第二升降框架枢轴支承为能够旋转驱动。
5.根据权利要求2所述的双支承定位器，其特征在于，
所述双支承定位器具备倾斜框架，该倾斜框架水平悬架在所述第一升降框架与所述第二升降框架之间，且在水平方向中间部设有工件载置台，
所述倾斜框架的水平方向两端分别被所述第一升降框架和所述第二升降框架枢轴支承为能够旋转驱动。
6.根据权利要求3所述的双支承定位器，其特征在于，
所述双支承定位器具备倾斜框架，该倾斜框架水平悬架在所述第一升降框架与所述第二升降框架之间，且在水平方向中间部设有工件载置台，
所述倾斜框架的水平方向两端分别被所述第一升降框架和所述第二升降框架枢轴支承为能够旋转驱动。
7.根据权利要求4所述的双支承定位器，其特征在于，
所述工件载置台被所述倾斜框架枢轴支承为能够旋转驱动。
8.根据权利要求5所述的双支承定位器，其特征在于，
所述工件载置台被所述倾斜框架枢轴支承为能够旋转驱动。
9.根据权利要求6所述的双支承定位器，其特征在于，
所述工件载置台被所述倾斜框架枢轴支承为能够旋转驱动。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的双支承定位器，其特征在于，
所述第一伺服马达为主动侧的马达，所述第二伺服马达为从动侧的马达，对所述第二伺服马达进行控制，使得由所述第二伺服马达定位后的高度与由所述第一伺服马达定位后的高度相等。
11.一种双支承定位器的驱动监视方法，该双支承定位器具有竖立设置在基座上的第一构件及第二构件，在所述第一构件上升降自如地设置第一升降框架，在所述第二构件上升降自如地设置第二升降框架，在所述第一升降框架与所述第二升降框架之间支承工件，
所述双支承定位器的驱动监视方法的特征在于，
所述双支承定位器具备：
第一升降机构，其使所述第一升降框架升降；
第一伺服马达，其驱动所述第一升降机构，并将所述第一升降框架定位于规定的高度；
第二升降机构，其使所述第二升降框架升降；以及
第二伺服马达，其驱动所述第二升降机构，并将所述第二升降框架定位于所述规定的高度，
分别对所述第一升降框架的实际位置以及所述第二升降框架的实际位置进行检测，在检测出的所述实际位置之差超出预先确定的阈值的情况下，使所述第一伺服马达及所述第二伺服马达停止。
CN201510520679.1A 2014-09-09 2015-08-21 双支承定位器及其驱动监视方法 Active CN105397382B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014183340A JP6283290B2 (ja) 2014-09-09 2014-09-09 両持ちポジショナ及びその駆動監視方法
JP2014-183340 2014-09-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105397382A true CN105397382A (zh) 2016-03-16
CN105397382B CN105397382B (zh) 2018-01-19

Family

ID=55463310

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510520679.1A Active CN105397382B (zh) 2014-09-09 2015-08-21 双支承定位器及其驱动监视方法

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6283290B2 (zh)
KR (2) KR20160030377A (zh)
CN (1) CN105397382B (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106378568A (zh) * 2016-11-08 2017-02-08 芜湖市元山机械制造有限公司 一种横梁焊接分总成防变形焊接装置
CN106425257A (zh) * 2016-11-26 2017-02-22 芜湖市元山机械制造有限公司 一种车身连接支架三维移动翻转焊接系统
CN106563911A (zh) * 2016-11-07 2017-04-19 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车减震器支架电磁式焊接固定装置
CN106624572A (zh) * 2016-11-11 2017-05-10 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车天窗组件角度位置可调焊接座
CN106670715A (zh) * 2016-12-02 2017-05-17 芜湖市元山机械制造有限公司 一种电磁吸盘式机器人焊接工件固定系统
CN108415359A (zh) * 2018-03-01 2018-08-17 芜湖市海联机械设备有限公司 一种制陶瓷用升降机
CN112317808A (zh) * 2020-11-10 2021-02-05 芜湖东光大华机械制造有限公司 一种飞轮表面处理装置
CN112817003A (zh) * 2020-12-31 2021-05-18 南京熊猫电子股份有限公司 一种柔性三维空间定位机构及定位方法
CN114433946A (zh) * 2022-02-28 2022-05-06 许昌学院 一种便捷式机电设备专用铰孔装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10845778B2 (en) * 2017-03-30 2020-11-24 Lincoln Global, Inc. Workpiece positioner and welding sequencer
KR102046011B1 (ko) * 2017-12-20 2019-11-18 정재준 다기능 용접 지그 시스템
KR102163328B1 (ko) * 2018-12-20 2020-10-08 (주)경성엠티 고장력강 미그 용접 치구 장치

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09155783A (ja) * 1995-12-06 1997-06-17 Shin Meiwa Ind Co Ltd 昇降装置及び昇降装置を備えたロボット
CN2848449Y (zh) * 2005-11-30 2006-12-20 天津市正罡科技有限公司 同步链条式升降双回转焊接变位机
JP2010264568A (ja) * 2009-05-15 2010-11-25 Takamaru Kogyo Kk ２軸ポジショナー
CN201702538U (zh) * 2010-05-25 2011-01-12 新疆威奥科技股份有限公司 焊接变位机工作台升降装置
CN103659137A (zh) * 2014-01-06 2014-03-26 北京北方车辆集团有限公司 薄壳车体自动焊接装置及方法
CN203712188U (zh) * 2014-02-08 2014-07-16 株洲开元自动焊接装备有限公司 一种双立柱式焊接变位机
CN203918536U (zh) * 2013-03-19 2014-11-05 株式会社捷太格特 机床

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5596243A (en) * 1978-12-21 1980-07-22 Futaba Corp Parallel drive control device of cross rail for double housing machine tool
JPS5859537U (ja) * 1982-08-19 1983-04-22 双葉電子工業株式会社 門形工作機械のクロスレ−ル平行駆動制御装置
JPS63212444A (ja) * 1987-02-27 1988-09-05 Okuma Mach Works Ltd 横桁水平調整装置
JPH0347682U (zh) * 1989-09-19 1991-05-02
JPH08215978A (ja) * 1995-02-08 1996-08-27 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 同期駆動制御装置
WO1998018594A1 (fr) * 1996-10-29 1998-05-07 Washi Kosan Co., Ltd. Machine-outil du type a double colonne et dispositif de prevention de chute pour dispositif d'approvisionnement vertical dans une machine-outil du type raboteuse
JP5294807B2 (ja) * 2008-11-10 2013-09-18 ヤマザキマザック株式会社 長尺テーブルを有する工作機械

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09155783A (ja) * 1995-12-06 1997-06-17 Shin Meiwa Ind Co Ltd 昇降装置及び昇降装置を備えたロボット
CN2848449Y (zh) * 2005-11-30 2006-12-20 天津市正罡科技有限公司 同步链条式升降双回转焊接变位机
JP2010264568A (ja) * 2009-05-15 2010-11-25 Takamaru Kogyo Kk ２軸ポジショナー
CN201702538U (zh) * 2010-05-25 2011-01-12 新疆威奥科技股份有限公司 焊接变位机工作台升降装置
CN203918536U (zh) * 2013-03-19 2014-11-05 株式会社捷太格特 机床
CN103659137A (zh) * 2014-01-06 2014-03-26 北京北方车辆集团有限公司 薄壳车体自动焊接装置及方法
CN203712188U (zh) * 2014-02-08 2014-07-16 株洲开元自动焊接装备有限公司 一种双立柱式焊接变位机

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106563911A (zh) * 2016-11-07 2017-04-19 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车减震器支架电磁式焊接固定装置
CN106378568A (zh) * 2016-11-08 2017-02-08 芜湖市元山机械制造有限公司 一种横梁焊接分总成防变形焊接装置
CN106624572A (zh) * 2016-11-11 2017-05-10 芜湖市元山机械制造有限公司 一种汽车天窗组件角度位置可调焊接座
CN106425257A (zh) * 2016-11-26 2017-02-22 芜湖市元山机械制造有限公司 一种车身连接支架三维移动翻转焊接系统
CN106425257B (zh) * 2016-11-26 2019-02-15 芜湖市元山机械制造有限公司 一种车身连接支架三维移动翻转焊接系统
CN106670715A (zh) * 2016-12-02 2017-05-17 芜湖市元山机械制造有限公司 一种电磁吸盘式机器人焊接工件固定系统
CN108415359A (zh) * 2018-03-01 2018-08-17 芜湖市海联机械设备有限公司 一种制陶瓷用升降机
CN112317808A (zh) * 2020-11-10 2021-02-05 芜湖东光大华机械制造有限公司 一种飞轮表面处理装置
CN112817003A (zh) * 2020-12-31 2021-05-18 南京熊猫电子股份有限公司 一种柔性三维空间定位机构及定位方法
CN114433946A (zh) * 2022-02-28 2022-05-06 许昌学院 一种便捷式机电设备专用铰孔装置
CN114433946B (zh) * 2022-02-28 2023-01-17 许昌学院 一种便捷式机电设备专用铰孔装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170010879A (ko) 2017-02-01
JP6283290B2 (ja) 2018-02-21
KR20160030377A (ko) 2016-03-17
JP2016055377A (ja) 2016-04-21
CN105397382B (zh) 2018-01-19
KR101742454B1 (ko) 2017-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105397382A (zh) 双支承定位器及其驱动监视方法
CN102001451B (zh) 基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法
CN106426120A (zh) 一种重负荷龙门式机器人
US9588509B2 (en) Correction method at time of feed axis reversal
CN104148931A (zh) 用于大型筒段构件对位的多点伺服调整装置及其方法
JPH1069315A (ja) 変形応力を伴わずに組立物品の組立を行なうための方法並びにプログラマブルポジショナ
CN102909471B (zh) 焊接机械手
JP6501529B2 (ja) 工作機械を用いたワークの加工方法及び工作機械
US8970156B2 (en) Path display apparatus considering correction data
CN103084765A (zh) 应用于直角坐标系焊接机器人的悬臂式滑轨机构
CN105127976A (zh) 一种机器人
CN106078029A (zh) 一种焊接机械手运行平台及焊接方法
JPWO2017081792A1 (ja) 検出装置の異常判定システム、検出装置、検出装置の異常判定装置、および検出装置の異常判定方法
JP3853908B2 (ja) 複数ポイントサーボプレスの制御装置
CN104625884B (zh) 薄壁筒状零部件自动化制孔装置
CN210081157U (zh) 一种雕刻机龙门结构
US10280053B1 (en) Hydraulic positioner for large and heavy work pieces
CN103034241A (zh) 机械的原点位置调整方法及具有原点位置调整功能的机械
CN102699688A (zh) 数控龙门机床动梁式龙门及其动梁水平状态控制方法
US11185991B2 (en) Surface-machining assembly comprising an effector to be mounted on a robot arm and at least one effector bearing element by means of which the effector bears on the surface and/or on the tools with a ball joint provided therebetween
CN205704171U (zh) 一种龙门式焊接机器人
WO2014175138A1 (ja) シーム溶接方法及びシステム
CN105537814B (zh) 一种机械手自动化焊接装置及操作方法
KR101910011B1 (ko) 다관절 로봇 조립체
JP2020069620A (ja) 溶接装置及び溶接方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant