JPS63212444A - 横桁水平調整装置 - Google Patents
横桁水平調整装置Info
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- JPS63212444A JPS63212444A JP4620787A JP4620787A JPS63212444A JP S63212444 A JPS63212444 A JP S63212444A JP 4620787 A JP4620787 A JP 4620787A JP 4620787 A JP4620787 A JP 4620787A JP S63212444 A JPS63212444 A JP S63212444A
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- girder
- circuit
- crossbeam
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はＮＣ門形工作機械において、主軸頭の左右水平
移動による横桁の傾斜及び横桁の上下移動による昇降ね
じの伸びに起因して生ずる横桁の水平精度を補正するた
めの横桁水平調整装置に関する。
移動による横桁の傾斜及び横桁の上下移動による昇降ね
じの伸びに起因して生ずる横桁の水平精度を補正するた
めの横桁水平調整装置に関する。
従来技術
門形マシニングセンタ、ＮＣ立中ぐり盤等のＮＣ門形工
作機械では、コラム前面の摺動面に横桁が案内されて昇
降ねじにより上下位置制御される。
作機械では、コラム前面の摺動面に横桁が案内されて昇
降ねじにより上下位置制御される。
また横桁の前面の摺動面には主軸頭が案内されて水平方
向に位置ｗｉ御される。主軸頭が左右に移動した場合、
その重量移動のため傾斜して横桁の水平精度が変動し、
また昇降ねじの負荷或いは横桁の上下位置により昇降ね
じの熱変位及びねじにかかる重量による伸びにより水平
精度が変化する。
向に位置ｗｉ御される。主軸頭が左右に移動した場合、
その重量移動のため傾斜して横桁の水平精度が変動し、
また昇降ねじの負荷或いは横桁の上下位置により昇降ね
じの熱変位及びねじにかかる重量による伸びにより水平
精度が変化する。
また主軸頭が機械中心位置よりずれた位置でＮＣ切削送
り作業を行うとき、その昇降ねじ機構にかかる外力負荷
等によって水平精度が変動し、これが加工精度を劣化さ
せる要因となる。この問題を解決するため左右バランス
シリンダにより油圧Ｉｇ整機構が採用されていたが応答
が悪く精度補正が不確実であった。この点を改良したも
のに雌ねじナツト回転方式が考えられている。例えば特
公昭６１−１）７３９号では、コラムに沿って立設固定
されたランクに係合するピニオンを有する上下位置検出
装置が横桁に配設され、そのそれぞれの検出信号に基づ
いて補正駆動装置が左右の昇降ねじと螺合する横桁に設
けた左右のナツトをそれぞれ補正回転させるようになし
ている。更にコラムに固定された基準スケールに書き込
まれた磁気信号等の位置信号を読取器に読取らせてねじ
棒を回転制御するようにした絶対位置検出装置を付加す
ることによって横桁位置検出の精度の向上を図っている
。また差動機構駆動方式が考えられている０例えば特開
昭６１−３８８３５号では、昇降ねじの運動駆動装置の
駆動軸に介装された差動歯車装置を使用して差動軸側の
昇降ねじを補正モータによって単独に補正回転させる。
り作業を行うとき、その昇降ねじ機構にかかる外力負荷
等によって水平精度が変動し、これが加工精度を劣化さ
せる要因となる。この問題を解決するため左右バランス
シリンダにより油圧Ｉｇ整機構が採用されていたが応答
が悪く精度補正が不確実であった。この点を改良したも
のに雌ねじナツト回転方式が考えられている。例えば特
公昭６１−１）７３９号では、コラムに沿って立設固定
されたランクに係合するピニオンを有する上下位置検出
装置が横桁に配設され、そのそれぞれの検出信号に基づ
いて補正駆動装置が左右の昇降ねじと螺合する横桁に設
けた左右のナツトをそれぞれ補正回転させるようになし
ている。更にコラムに固定された基準スケールに書き込
まれた磁気信号等の位置信号を読取器に読取らせてねじ
棒を回転制御するようにした絶対位置検出装置を付加す
ることによって横桁位置検出の精度の向上を図っている
。また差動機構駆動方式が考えられている０例えば特開
昭６１−３８８３５号では、昇降ねじの運動駆動装置の
駆動軸に介装された差動歯車装置を使用して差動軸側の
昇降ねじを補正モータによって単独に補正回転させる。
そして左右の昇降ねじを連結する装置の連動比を互いに
変化させて両昇降ねじが同期回転され、横桁位置検出器
と主軸頭位Ｍ検出器の検出信号によって差動歯車装置が
作動されて横桁−の傾きを補正している。また横桁水平
精度を上げるためインダクトシン直接検出を併用してい
る。
変化させて両昇降ねじが同期回転され、横桁位置検出器
と主軸頭位Ｍ検出器の検出信号によって差動歯車装置が
作動されて横桁−の傾きを補正している。また横桁水平
精度を上げるためインダクトシン直接検出を併用してい
る。
発明が解決しようとする問題点
前述のように特公昭６１−１）７３９号に開示された従
来技術では横桁に配設されたナツトを回動させることに
よって横桁の水平姿勢を補正し、更に精度を上げるため
インダクトシン直接検出を併用していて、部品点数が増
して高価な測定器を付加するのでコストが増大する問題
がある。また特開昭６１−３８８３５号に開示された従
来技術では差動歯車装置を使用して横桁の傾きと上下位
置の補正を併せて行っていて部品が増しコスト上昇の問
題がある。
来技術では横桁に配設されたナツトを回動させることに
よって横桁の水平姿勢を補正し、更に精度を上げるため
インダクトシン直接検出を併用していて、部品点数が増
して高価な測定器を付加するのでコストが増大する問題
がある。また特開昭６１−３８８３５号に開示された従
来技術では差動歯車装置を使用して横桁の傾きと上下位
置の補正を併せて行っていて部品が増しコスト上昇の問
題がある。
問題点を解決するための手段
門形工作機械の左右一対のコラム２ａ、 ２ｂに沿っ
て立設され左右一対の昇降ねじ３ａ、３ｂをそれぞれ上
下位置調整用駆動装置５ａ、５ｂで別々に回転可能とし
、主軸頭９の左右及び上下の位置データに基づいて補正
量を算出し所要な補正信号により上下位置調整用駆動装
置を個別に作動させて横桁の水平精度を維持するように
したものである。
て立設され左右一対の昇降ねじ３ａ、３ｂをそれぞれ上
下位置調整用駆動装置５ａ、５ｂで別々に回転可能とし
、主軸頭９の左右及び上下の位置データに基づいて補正
量を算出し所要な補正信号により上下位置調整用駆動装
置を個別に作動させて横桁の水平精度を維持するように
したものである。
実施例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明する。
第２図は本発明に係る横桁水平調整装置の構成を示した
もので、ベッド１に左右一対のコラム２ａ。
もので、ベッド１に左右一対のコラム２ａ。
２ｂが立設され上端に跨架されたトップビーム５によっ
て門形に形成され、コラム２ａ、２ｂの外側に沿うてト
ップビーム５に上端部で回転のみ可能に昇降ねじ３ａ、
３ｂが軸承されている。そしてその上端には歯車４ａ、
４ｂそれぞれ固着されている。またトップビーム５には
左右一対の上下位置禰整用駆動のＮＣ装置で駆動制御さ
れるサーボモータ６ａ、６ｂが固着され、そのサーボモ
ータ軸端に固着された歯車７ａ、７ｂは前記歯車４ａ、
４ｂにそれぞれ噛合される。更にコラム２ａ。
て門形に形成され、コラム２ａ、２ｂの外側に沿うてト
ップビーム５に上端部で回転のみ可能に昇降ねじ３ａ、
３ｂが軸承されている。そしてその上端には歯車４ａ、
４ｂそれぞれ固着されている。またトップビーム５には
左右一対の上下位置禰整用駆動のＮＣ装置で駆動制御さ
れるサーボモータ６ａ、６ｂが固着され、そのサーボモ
ータ軸端に固着された歯車７ａ、７ｂは前記歯車４ａ、
４ｂにそれぞれ噛合される。更にコラム２ａ。
２ｂ前面の垂直摺動面に案内されて昇降ねじ３ａ。
３ｂの回動により雌ねじを介して上下に移動可能に横桁
８が装架されており、横桁８の前面の水平摺動面に主軸
ｗＩ９が摺動可能に装架されている。
８が装架されており、横桁８の前面の水平摺動面に主軸
ｗＩ９が摺動可能に装架されている。
そしてこの横桁８の左右の昇降ねじ３ａ、３ｂと螺合す
る横桁の左、右の位置を検出する位置検出器１２ａ、１
２ｂがそれぞれサポモータ６ａ、６ｂに設けられている
。主軸頭９は横桁の一端に固着されＮＣ装置で駆動制御
されるサーボモータ１０により駆動される送りねじ１）
に雌ねじが噛合され、その回動により横、桁８上を左右
に摺動され、その位置を検出する位置検出器１３がサー
ボモータ１０に設けられている。
る横桁の左、右の位置を検出する位置検出器１２ａ、１
２ｂがそれぞれサポモータ６ａ、６ｂに設けられている
。主軸頭９は横桁の一端に固着されＮＣ装置で駆動制御
されるサーボモータ１０により駆動される送りねじ１）
に雌ねじが噛合され、その回動により横、桁８上を左右
に摺動され、その位置を検出する位置検出器１３がサー
ボモータ１０に設けられている。
制御線図を示す第１図において、２１は位置検出器１３
で検出された主軸頭９の現在位置Ｙから昇降ねじ３ａ、
３ｂ間１／２の距離Ａを減算して中心よりどれだけ右に
あるか左にあるかを算出する減算器である。２２は減算
器２１の値Ｙ−Ａと横桁８の位置指令値Ｗと、距離Ａ、
主軸頭重量ｑ及び常数に、 との乗算を行い主軸頭位置
に対する昇降ねじ位置における横桁８の傾き量±Δｈを
算出する第１乗算回路である。２３は横桁重量Ｑと主軸
頭重量ｑとの和に常数に、及び横桁８の位置指令値Ｗと
乗算を行い横桁８．主軸！！Ｉ９の重量による昇降ねじ
の伸び量ΔＷを算出する第２乗算回路である。２４は第
１乗算回路２２の算出値±Δｈと第２乗算回路２３の算
出値ΔＷと横桁８の位置指令値Ｗとを加算して第１昇降
ねじ３ａ位置における横桁８の補正位置指令値Ｗ １
ａを算出する第１加算回路である。２５は第１乗算回路
２２の算出値Δｈの符号を反転させるインバータ、２６
はインバータ２５の出力値と第２乗算回路２３の算出値
ΔＷと横桁８の位置指令値Ｗとを加算して第２昇降ねじ
３ｂ位置における横桁８の補正位置指令値Ｗ ２ ａを
算出する第２加算回路である。２７は第１加算回路の補
正位置指令値Ｗｌａと位置検出器１２ａの現在値ｗｌｂ
とより実際の指令値Ｗ１をモータ駆動装置２９に出力す
る第１比較回路、２８は第２加算回路２６の補正位置指
令値Ｗ ２ ａと位置検出器１２ｂの現在値Ｗ２ｂとよ
り実際の指令値Ｗ２をモータ駆動回路３０に出力する第
２比較回路である。
で検出された主軸頭９の現在位置Ｙから昇降ねじ３ａ、
３ｂ間１／２の距離Ａを減算して中心よりどれだけ右に
あるか左にあるかを算出する減算器である。２２は減算
器２１の値Ｙ−Ａと横桁８の位置指令値Ｗと、距離Ａ、
主軸頭重量ｑ及び常数に、 との乗算を行い主軸頭位置
に対する昇降ねじ位置における横桁８の傾き量±Δｈを
算出する第１乗算回路である。２３は横桁重量Ｑと主軸
頭重量ｑとの和に常数に、及び横桁８の位置指令値Ｗと
乗算を行い横桁８．主軸！！Ｉ９の重量による昇降ねじ
の伸び量ΔＷを算出する第２乗算回路である。２４は第
１乗算回路２２の算出値±Δｈと第２乗算回路２３の算
出値ΔＷと横桁８の位置指令値Ｗとを加算して第１昇降
ねじ３ａ位置における横桁８の補正位置指令値Ｗ １
ａを算出する第１加算回路である。２５は第１乗算回路
２２の算出値Δｈの符号を反転させるインバータ、２６
はインバータ２５の出力値と第２乗算回路２３の算出値
ΔＷと横桁８の位置指令値Ｗとを加算して第２昇降ねじ
３ｂ位置における横桁８の補正位置指令値Ｗ ２ ａを
算出する第２加算回路である。２７は第１加算回路の補
正位置指令値Ｗｌａと位置検出器１２ａの現在値ｗｌｂ
とより実際の指令値Ｗ１をモータ駆動装置２９に出力す
る第１比較回路、２８は第２加算回路２６の補正位置指
令値Ｗ ２ ａと位置検出器１２ｂの現在値Ｗ２ｂとよ
り実際の指令値Ｗ２をモータ駆動回路３０に出力する第
２比較回路である。
作用
横桁８がＷ位置に、また主軸頭９がＹ位置に位置決め指
令されたとする。横桁の位置指令値Ｗにもとづいてサー
ボモータ６ａ、６ｂがそれぞれ駆動され横桁８が移動さ
れるとともに主軸頭の位置指令値Ｙにもとづいて、主軸
頭９が横桁８上で移動される。横桁８の現在値は刻々と
位置検出器１２ａ、１２ｂより、第１比較回路２７．第
２比較回路２８に出力される。一方主軸！ｇ９の現在値
Ｙは位置検出器１３より減算回路２１に出力される。
令されたとする。横桁の位置指令値Ｗにもとづいてサー
ボモータ６ａ、６ｂがそれぞれ駆動され横桁８が移動さ
れるとともに主軸頭の位置指令値Ｙにもとづいて、主軸
頭９が横桁８上で移動される。横桁８の現在値は刻々と
位置検出器１２ａ、１２ｂより、第１比較回路２７．第
２比較回路２８に出力される。一方主軸！ｇ９の現在値
Ｙは位置検出器１３より減算回路２１に出力される。
減算回路２１では現在値Ｙから一定値である昇降ねじ３
ａ、３ｂ間の１７２距離Ａが減算され第１乗算回路２２
に入力される。第１乗算回路２２では横桁の位置指令値
Ｗ、定数ｋｌ、主軸頭重ｔｑ及び１／Ａ とにより
Δｈ−十に、−ｗ−ｑ・ （Ｙ−Ａ）／Ａの乗算が行わ
れ、主軸頭９の位置による昇降ねじ位置の傾き量Δｈが
算出される。このΔｈは主軸頭が横桁中心より右側位置
で昇降ねじ３ａと３ｂとでは士の符号は逆でありまた中
心より左側位置でまた士逆となり第３図に示すようにな
る。また第２乗算回路２３では指令値Ｗ、常数に１及び
一定値となる横桁の重量Ｑと主軸頭重量ｑとの和Ｑ ＋
ｑとによりΔＷ−に、−Ｗ・ （Ｑ＋ｑ）の乗算が行
われ横桁８の移動による昇降ねじの伸び量ΔＷが算出さ
れる。
ａ、３ｂ間の１７２距離Ａが減算され第１乗算回路２２
に入力される。第１乗算回路２２では横桁の位置指令値
Ｗ、定数ｋｌ、主軸頭重ｔｑ及び１／Ａ とにより
Δｈ−十に、−ｗ−ｑ・ （Ｙ−Ａ）／Ａの乗算が行わ
れ、主軸頭９の位置による昇降ねじ位置の傾き量Δｈが
算出される。このΔｈは主軸頭が横桁中心より右側位置
で昇降ねじ３ａと３ｂとでは士の符号は逆でありまた中
心より左側位置でまた士逆となり第３図に示すようにな
る。また第２乗算回路２３では指令値Ｗ、常数に１及び
一定値となる横桁の重量Ｑと主軸頭重量ｑとの和Ｑ ＋
ｑとによりΔＷ−に、−Ｗ・ （Ｑ＋ｑ）の乗算が行
われ横桁８の移動による昇降ねじの伸び量ΔＷが算出さ
れる。
そして傾き量Δｈ、伸び量ΔＷ及び横桁指令値Ｗが第１
加算回路２４に入力されＷ＋ΔＷ±Δｈの加算が行われ
て横桁８の補正位置指令値Ｗ １ ａが算出され、第１
゛比較回路２７において昇降ねじ３ａの位置検出器１２
ａの現在値Ｗ ］、 ｂとが比較されて実際の指令値Ｗ
１が駆動回路２９に出力されサーボモータ６ａが駆動さ
れる。一方傾き量Δｈはインバータ２５によって符号が
反転され、横桁指令値Ｗ、伸び量ΔＷとともに第２加算
回路２６に入力されＷ＋ΔＷ Δｈの加算が行われ昇降
ねじ３ｂの補正位置指令値Ｗ２ａが算出され、第２比較
回路２８において昇降ねじ３ｂの位置検出器１２ｂの現
在値Ｗ２ｂとが比較され実際の指令値Ｗ２が駆動回路３
０に出力されサーボモータ６ｂが駆動される。このよう
にして昇降ねじ３ａ。
加算回路２４に入力されＷ＋ΔＷ±Δｈの加算が行われ
て横桁８の補正位置指令値Ｗ １ ａが算出され、第１
゛比較回路２７において昇降ねじ３ａの位置検出器１２
ａの現在値Ｗ ］、 ｂとが比較されて実際の指令値Ｗ
１が駆動回路２９に出力されサーボモータ６ａが駆動さ
れる。一方傾き量Δｈはインバータ２５によって符号が
反転され、横桁指令値Ｗ、伸び量ΔＷとともに第２加算
回路２６に入力されＷ＋ΔＷ Δｈの加算が行われ昇降
ねじ３ｂの補正位置指令値Ｗ２ａが算出され、第２比較
回路２８において昇降ねじ３ｂの位置検出器１２ｂの現
在値Ｗ２ｂとが比較され実際の指令値Ｗ２が駆動回路３
０に出力されサーボモータ６ｂが駆動される。このよう
にして昇降ねじ３ａ。
３ｂの伸び量ΔＷ、主軸頭９の位置による横桁８の傾き
量±Δｈが補正されて横桁８は正確な位置制御が行われ
る。
量±Δｈが補正されて横桁８は正確な位置制御が行われ
る。
なお計算の繁雑さ並びにサーボ系の発振を防止するため
、演算にあたって１０桁以上の数値、即ちＩｏｔａ単位
以上の数値を使用する。また主軸頭の上下及び左右の位
置による昇降ねじの伸び及びその変動を補正する実際の
挙動は第４図の如き曲線で示されるが、伸びの変動Δｈ
は微少量であり、且つ左右一対のサーボモータに同量逆
方向に与えられことによって所要の目的が達成されえる
ので、第４図の曲線を一次式で近イ以しても精度上には
殆ど問題がない。なお第４図＜ａ＞は横桁が比較的上部
の位置にある場合の挙動を、（ｂ）は横桁が比較的下部
の位１にある場合の挙動を示す図である。
、演算にあたって１０桁以上の数値、即ちＩｏｔａ単位
以上の数値を使用する。また主軸頭の上下及び左右の位
置による昇降ねじの伸び及びその変動を補正する実際の
挙動は第４図の如き曲線で示されるが、伸びの変動Δｈ
は微少量であり、且つ左右一対のサーボモータに同量逆
方向に与えられことによって所要の目的が達成されえる
ので、第４図の曲線を一次式で近イ以しても精度上には
殆ど問題がない。なお第４図＜ａ＞は横桁が比較的上部
の位置にある場合の挙動を、（ｂ）は横桁が比較的下部
の位１にある場合の挙動を示す図である。
効果
以上詳述したように本発明は横桁、主軸頭の上下及び主
軸頭の左右の位置データに基づいて横桁の水平位置補正
が行われるので、横桁の所要水平精度の維持が可能とな
り、横桁昇降持主軸頭の位置を機械中央に限定する必要
がなくなり、またＷ軸の切削送り作業に支障があったが
主軸頭の任意の位置においてＷ軸によるＮＣ切削送り作
業を正確に行うことが可能になる効果がある。
軸頭の左右の位置データに基づいて横桁の水平位置補正
が行われるので、横桁の所要水平精度の維持が可能とな
り、横桁昇降持主軸頭の位置を機械中央に限定する必要
がなくなり、またＷ軸の切削送り作業に支障があったが
主軸頭の任意の位置においてＷ軸によるＮＣ切削送り作
業を正確に行うことが可能になる効果がある。
第１図は制御線図、第２図は工作機械の説明図、第３図
は第２図の作用説明図、第４図は主軸頭の位置による横
桁の挙動を示す説明図である。 ３ａ、３ｂ・・昇降ねじ ６ａ、６ｂ、１０＝サーボモータ ８・・横桁 ９・・主軸頭 １２ａ、１２ｂ、１３・・位置検出器 ２１・・減電回路 ２２・・第１乗算回路２３・・第
２乗算回路 ２４・・第１加算回路 ２５・・インバータ２６・・
第２加算回路 ２７・・第１比較回路２８・・第２比較
回路 ６２図 ｆＪ４図
は第２図の作用説明図、第４図は主軸頭の位置による横
桁の挙動を示す説明図である。 ３ａ、３ｂ・・昇降ねじ ６ａ、６ｂ、１０＝サーボモータ ８・・横桁 ９・・主軸頭 １２ａ、１２ｂ、１３・・位置検出器 ２１・・減電回路 ２２・・第１乗算回路２３・・第
２乗算回路 ２４・・第１加算回路 ２５・・インバータ２６・・
第２加算回路 ２７・・第１比較回路２８・・第２比較
回路 ６２図 ｆＪ４図
Claims (1)
- （１）左右一対のコラム前面の摺動面に案内され左右一
対の昇降ねじにより上下移動制御される横桁と、該横桁
の前面摺動面に案内され駆動装置により水平移動される
主軸頭を有するＮＣ門形工作機械において、前記横桁の
左右一対の昇降ねじを別々に回転させるそれぞれの駆動
装置と、前記横桁の左右昇降ねじ部位の上下位置を検出
するそれぞれの位置検出器と、前記主軸頭の現在の水平
位置を検出する位置検出器と、前記主軸頭の水平位置デ
ータを関数として一方の昇降ねじの補正量を算出する演
算手段と、同じく前記主軸頭の水平位置データを関数と
して他方の昇降ねじの補正量を算出する演算手段と、該
それぞれの補正量にもとづきそれぞれの昇降ねじの前記
駆動装置を駆動する補正指令手段とを含み、前記主軸頭
の水平位置データにもとづいて横桁の水平精度を維持す
るように補正することを特徴とする横桁水平調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4620787A JPS63212444A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 横桁水平調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4620787A JPS63212444A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 横桁水平調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63212444A true JPS63212444A (ja) | 1988-09-05 |
Family
ID=12740637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4620787A Pending JPS63212444A (ja) | 1987-02-27 | 1987-02-27 | 横桁水平調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63212444A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10180593A (ja) * | 1996-12-25 | 1998-07-07 | Kitamura Mach Co Ltd | 工作機械 |
| JP2003103433A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-08 | Toshiba Mach Co Ltd | アタッチメント交換に伴う主軸頭重心補正装置 |
| JP2008062321A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Taihei Seisakusho:Kk | スルーフィード研削方法および装置 |
| JP2016055377A (ja) * | 2014-09-09 | 2016-04-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 両持ちポジショナ及びその駆動監視方法 |
| JP2020062712A (ja) * | 2018-10-16 | 2020-04-23 | 三井精機工業株式会社 | 横架上下駆動装置及びそれを備えた工作機械 |
Citations (2)
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| JPS5596243A (en) * | 1978-12-21 | 1980-07-22 | Futaba Corp | Parallel drive control device of cross rail for double housing machine tool |
| JPS59162066A (ja) * | 1983-03-07 | 1984-09-12 | Hitachi Ltd | 感熱プリント方法及び感熱プリンタ |
-
1987
- 1987-02-27 JP JP4620787A patent/JPS63212444A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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