CN106078029A - 一种焊接机械手运行平台及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及焊接设备技术领域，公开了一种焊接机械手运行平台，包括底座、X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨、旋转台、万向头，X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块、旋转台分别由对应的步进电机驱动。还提供了一种焊接机械手焊接方法，其使用方便，使焊接机械手精准的移动到焊接位置，能在焊接过程中随时调节焊接的角度，保证焊接质量和效率。

Description

一种焊接机械手运行平台及焊接方法

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种焊接机械手运行平台及焊接方法。

背景技术

随着工业自动化的推进，自动化的焊接设备越来越多的运用到了工业设备的生产中。其中焊接机械手由于其灵活的运动方式和方便的操作模式越来越多的运用到焊接领域中。现有的焊接机械经常出现焊接位置不够精准、焊接角度不能改变等问题，很大程度上制约了焊接机械手自动化的焊接。

发明内容

本发明旨在提供一种焊接机械手运行平台及焊接方法，很好的解决了上述问题，结构简单，使用方便，使焊接机械手精准的移动到焊接位置，能在焊接过程中随时调节焊接的角度，保证焊接质量和效率。

本发明的技术方案是一种焊接机械手运行平台，包括底座、X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨，所述X轴导轨安装在底座上平面，所述Y轴导轨通过X轴滑块安装在X轴导轨上，X轴导轨与Y轴导轨在底座上平面上相互垂直，所述Y轴导轨上设置有Y轴滑块，所述Y轴滑块上安装有旋转台，所述Z轴导轨安装在旋转台上，所述Z轴导轨与底座上平面垂直设置，所述Z轴导轨上安装有Z轴滑块，所述Z轴滑块上安装有万向头，所述万向头上设置有焊接机械手安装台，所述万向头上设置有角度分度显示仪，所述X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块、旋转台分别由对应的步进电机驱动，所述焊接机械手安装台上设置有激光对准器，所述底座上平面标注有刻度线。

进一步的，所述底座下部设置有万向轮。

本发明还提供了一种焊接机械手焊接方法，包括步骤：

1)将焊接机械手安装在焊接机械手安装台上；

2)将X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块、旋转台均调整到原始位置；

3)将焊接工件放置在焊接平台上，通过焊接机械手安装台上的激光对准器与底座上平面的刻度线对焊接机械手进行定位校准，使焊接机械手对准焊接工件需要焊接的位置；

4)设定焊接参数，即可对焊接工件进行焊接；

5)重复步骤2)、3)、4)对焊接工件各焊接位置进行焊接。

进一步的，所述步骤4)中，对同一焊接位置，焊接过程中可以根据需要调节焊接角度。

本发明的有益效果是：本发明采用X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨的设计，使焊接机械手可以实现全方位的移动，完成焊接作业，同时还采用了旋转平台的设计，便于焊接机械手在水平面上的焊接角度的调整，在焊接机械手定点位置不动的前提下，对焊接角度进行调节，使焊接机械手焊接位置更加灵活精确；而万向头的设计，同时万向头上设置有角度分度显示仪，便于焊接机械手在水平面和竖直面同时进行焊接角度的调整，而且调节更加精细准确。本机械焊接手焊接方法除了可以在焊接过程中对焊接机械手位置的移动外，还能对焊接角度进行精准的调节，使焊接更加方便，保证了焊接质量。本发明使用方便，使焊接机械手精准的移动到焊接位置，同时能全方位调节焊接的角度，保证焊接质量和效率，使焊接机械手的运用更加广泛。

附图说明

图1为本发明的结构俯视图；

图2为本发明的结构主视图；

图中：1.底座，11.万向轮，2.X轴导轨，21.X轴滑块，3.Y轴导轨，31.Y轴滑块，32.旋转台，4.Z轴导轨，41.Z轴滑块，42.万向头，43.焊接机械手安装台，5.激光对准器，6.焊接机械手。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。

如图1、2所示，本发明提供了一种焊接机械手运行平台，包括底座1、X轴导轨2、Y轴导轨3、Z轴导轨4，所述X轴导轨2安装在底座1上平面，所述Y轴导轨3通过X轴滑块21安装在X轴导轨2上，X轴导轨2与Y轴导轨3在底座1上平面上相互垂直，所述Y轴导轨3上设置有Y轴滑块31，所述Y轴滑块31上安装有旋转台32，所述Z轴导轨4安装在旋转台32上，所述Z轴导轨4与底座1上平面垂直设置，所述Z轴导轨4上安装有Z轴滑块41，所述Z轴滑块41上安装有万向头42，所述万向头42上设置有焊接机械手安装台43，所述万向头42上设置有角度分度显示仪，所述X轴滑块21、Y轴滑块31、Z轴滑块41、旋转台32分别由对应的步进电机驱动，所述焊接机械手安装台43上设置有激光对准器5，所述底座1上平面标注有刻度线。底座1下部设置有万向轮11，万向轮11的设计使焊接机械手6移动更加方便。

使用时，将焊接机械手6安装在焊接机械手安装台43上，调整X轴滑块21、Y轴滑块31、Z轴滑块41、旋转台32的位置，通过激光对准器5将焊接机械手6对准初始位置，即可对焊接工件进行预订的焊接，通过X轴滑块21、Y轴滑块31、Z轴滑块41的移动，使焊接机械手移动到不同位置，以完成不同位置的焊接作业；在焊接过程中，通过旋转台32和万向头42的移动和旋转，使焊接机械手6移动到不同角度，已完成不同角度的焊接作业。本发明使用方便，使焊接机械手6精准的移动到焊接位置，同时能全方位调节焊接的角度，保证焊接质量和效率，使焊接机械手的运用更加广泛。

本发明还提供了一种焊接机械手焊接方法，包括步骤：

1)将焊接机械手安装在焊接机械手安装台上；

2)将X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块、旋转台均调整到原始位置；

3)将焊接工件放置在焊接平台上，通过焊接机械手安装台上的激光对准器与底座上平面的刻度线对焊接机械手进行定位校准，使焊接机械手对准焊接工件需要焊接的位置；

4)设定焊接参数，即可对焊接工件进行焊接；

5)重复步骤2)、3)、4)对焊接工件各焊接位置进行焊接。

步骤4)中，对同一焊接位置，焊接过程中可以根据需要调节焊接角度。

本方法在通过激光对准器对焊接机械手进行定位校准，在焊接过程中不但能对焊接机械手位置进行调整，还能对焊接的角度进行调节，使焊接更加方便，焊接机械手运用更加广泛，以应对更加复杂的焊接环境。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (4)

1.一种焊接机械手运行平台，其特征在于：包括底座、X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨，所述X轴导轨安装在底座上平面，所述Y轴导轨通过X轴滑块安装在X轴导轨上，X轴导轨与Y轴导轨在底座上平面上相互垂直，所述Y轴导轨上设置有Y轴滑块，所述Y轴滑块上安装有旋转台，所述Z轴导轨安装在旋转台上，所述Z轴导轨与底座上平面垂直设置，所述Z轴导轨上安装有Z轴滑块，所述Z轴滑块上安装有万向头，所述万向头上设置有焊接机械手安装台，所述万向头上设置有角度分度显示仪，所述X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块、旋转台分别由对应的步进电机驱动，所述焊接机械手安装台上设置有激光对准器，所述底座上平面标注有刻度线。

2.根据权利要求1所述的焊接机械手运行平台，其特征在于：所述底座下部设置有万向轮。

3.一种焊接机械手焊接方法，其特征在于，包括步骤：

1)将焊接机械手安装在焊接机械手安装台上；

2)将X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块、旋转台均调整到原始位置；

3)将焊接工件放置在焊接平台上，通过焊接机械手安装台上的激光对准器与底座上平面的刻度线对焊接机械手进行定位校准，使焊接机械手对准焊接工件需要焊接的位置；

4)设定焊接参数，即可对焊接工件进行焊接；

5)重复步骤2)、3)、4)对焊接工件各焊接位置进行焊接。

4.根据权利要求3所述的焊接机械焊接方法，其特征在于：所述步骤4)中，对同一焊接位置，焊接过程中可以根据需要调节焊接角度。