KR20180111624A - 공작물 배치 장치 및 용접 시퀀서 - Google Patents

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KR20180111624A
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제이. 브라드 갇다드
씨. 토마스 뱅크스
에이. 마크 한
샤운 에이. 자라드카
제이. 라이언 레자벡
알. 브래들리 페테르센
알. 샤를스 슈울레
제이. 브루스 챈트리
에이. 조셉 다니엘
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링컨 글로벌, 인크.
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Abstract

용접 작업 셀의 구현예가 개시된다. 일 구현예는 공작물 배치 시스템, 용접 파워 공급원, 및 용접 작업 시퀀서를 포함한다. 공작물 배치 시스템은 헤드스톡 구조물과 테일스톡 구조물 사이에 장착된 공작물의 상승 모션 및 회전 모션에 파워를 공급하여 실시하고자 하는 다음 용접을 위해서 공작물을 재배치한다. 용접 파워 공급원은 파워 공급원의 용접 매개변수의 세트를 기초로 용접 출력 파워를 생성한다. 용접 작업 시퀀서는, 공작물을 현재의 위치로부터 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 다음 위치로 재배치하라고 공작물 배치 시스템에 명령한다. 용접 작업 시퀀서는 또한, 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따라 용접 매개변수의 현재의 세트를 용접 매개변수의 다음 세트로 조정하기 위해서 용접 파워 공급원에 명령한다.

Description

공작물 배치 장치 및 용접 시퀀서{WORKPIECE POSITIONER AND WELDING SEQUENCER}
관련 출원에 대한 상호 참조/참조로 포함
본 미국 특허출원은, 전체가 본원에서 참조로 포함되는, 2017년 3월 30일자로 출원된 미국 가특허출원 제62/478,704호의 우선권 및 이익을 주장한다. 본 미국 특허출원은 또한, 전체가 본원에서 참조로 포함되는, 2017년 7월 21일자로 출원된 미국 가특허출원 제62/535,272호의 우선권 및 이익을 주장한다. 2015년 8월 11일자로 허여된 미국 특허 제9,104,195호의 전체가 본원에서 참조로 포함된다.
본 발명의 구현예는, 용접하거나 절단하고자 하는 공작물을 고정하기 위한 용접 또는 절단 배치 장치, 그리고 용접 시퀀스로부터 선택 가능하고 제어 가능한 모션 프로파일을 제공하는 용접 시퀀스화(sequencing)와 관련된 시스템, 장치, 및 방법에 관한 것이다.
인간 작업자가 인체 공학적이고 안전한 방식으로 공작물과 상호작용할 수 있도록 대형 공작물을 용접하거나 절단하고자 하는 위치로 가져가는 것은 어렵다. 인간 작업자는 전형적으로, 사다리를 오르내리면서 작업을 하고/하거나 친 인체공학적이지 않은 위치에서 그들의 작업을 완료할 필요가 있다. 대형 공작물의 위치를 조작하기 위해서 공작물 배치 장치가 종종 이용된다. 고객이 특별한 공작물에 대해서 새로운 위치 또는 위치 변화를 요구할 때마다, 공작물 배치 장치는 재프로그래밍되어야 한다. 대형 공작물은 종종 많은 피용접부를 가지며 인간 작업자가 하나 이상의 용접부의 생성을 놓치거나 잊기 쉽다. 용접부를 추적하면서 용접 프로세스 중에 공작물을 원하는 대로 배치하게 하는 더 효과적인 해결책이 요구된다.
본 발명의 구현예는, 용접 작업 시퀀서에 의해서 지시받는 공작물 배치 시스템을 제공한다. 일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서는 대형 공작물을 고정하는 공작물 배치 시스템에 용접 시퀀스의 배치 명령을 제공한다. 용접 작업 시퀀서가 용접 스케줄의 단계를 통해서 진행될 때, 대형 공작물을 인간 작업자에 의한 용접을 위한 최적 위치에 놓도록, 용접 작업 시퀀서에 의해서 명령된 바에 따라, 대형 공작물이 공작물 배치 시스템에 의해서 재배치된다. 일반적인 발명의 개념의 여러 양태가, 예시적인 구현예에 관한 이하의 구체적인 설명으로부터, 청구범위로부터, 그리고 첨부 도면으로부터 용이하게 명백하게 될 것이다.
일 구현예에서, 용접 작업 셀이 제공된다. 용접 작업 셀은, 헤드스톡 구조물(headstock structure) 및 테일스톡 구조물(tailstock structure)을 포함하는 공작물 배치 시스템을 포함한다. 공작물 배치 시스템은 헤드스톡 구조물과 테일스톡 구조물 사이에 장착된 공작물의 상승 모션 및 회전 모션에 파워를 공급하여(power) 인간 작업자에 의해서 실시되는 다음 용접을 위해서 공작물을 재배치하도록 구성된다. 용접 작업 셀은 또한, 파워 공급원의 용접 매개변수의 현재의 세트를 기초로 용접 출력 파워를 생성하도록 구성된 용접 파워 공급원을 포함한다. 용접 파워 공급원은 공작물을 용접하기 위해서 인간 작업자에 의해 이용되는 용접 시스템의 일부이다. 용접 작업 셀은 공작물 배치 시스템 및 용접 파워 공급원과 통신하는 용접 작업 시퀀서를 더 포함한다. 용접 작업 시퀀서는, 공작물을 현재의 위치로부터 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 다음 위치로 재배치하라고 공작물 배치 시스템에 명령하도록 구성된다. 용접 작업 시퀀서는 또한, 용접 매개변수의 현재의 세트를 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 용접 매개변수의 다음 세트로 조정하라고 용접 파워 공급원에 명령하도록 구성된다. 일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서는 사용자 프로파일의 세트를 저장하는 메모리를 포함한다. 용접 작업 시퀀서에 의해서 명령된 다음 위치는, 인간 작업자가 용접 작업 시퀀서, 용접 파워 공급원, 또는 공작물 배치 시스템 중 적어도 하나에 로그인할 때, 인간 작업자에 대응하는 사용자 프로파일의 세트 중의 사용자 프로파일을 기초로 조정된다. 또한, 용접 작업 시퀀서에 의해서 명령된 용접 매개변수의 다음 세트는, 인간 작업자가 용접 작업 시퀀서, 용접 파워 공급원, 또는 공작물 배치 시스템 중 적어도 하나에 로그인할 때, 인간 작업자에 대응하는 사용자 프로파일의 세트 중의 사용자 프로파일을 기초로 조정된다. 일 구현예에서, 공작물 배치 시스템은 인터페이스 제어기를 포함한다. 인터페이스 제어기는 적어도 용접 작업 시퀀서, 사용자 프로파일 또는, 인간/기계 인터페이스(HMI) 애플리케이션을 위해서 이용되는 실행 가능 포맷으로 컴파일링되고 저장된 프로그램 데이터를 포함하는 실행 시간 파일 중 적어도 하나를 저장하는 메모리, 프로세서 또는 프로그래밍 가능 로직 제어기 중 적어도 하나, 및 그래픽 터치 패널 인터페이스 또는 누름 버튼 중 적어도 하나를 포함하는 인간/기계 인터페이스(HMI)와 통신하도록 구성된 통신 인터페이스를 포함한다. 일 구현예에서, 공작물 배치 시스템은 제1 유압 실린더, 베어링을 가지는 라이너 레일의 제1 쌍, 제1 유압 파워 유닛, 및 헤드스톡 구조물 내에 수용된 제1 선형 인코더를 포함한다. 공작물 배치 시스템은 또한 제2 유압 실린더, 베어링을 가지는 라이너 레일의 제2 쌍, 제2 유압 파워 유닛, 및 테일스톡 구조물 내에 수용된 제2 선형 인코더를 포함한다. 제1 유압 실린더, 제1 유압 파워 유닛, 제2 유압 실린더, 및 제2 유압 파워 유닛은 동기화된 선형 레일의 제1 쌍 및 선형 레일의 제2 쌍을 따른 공작물의 상승 모션에 파워를 공급하도록 구성된다. 동기화는 제1 선형 인코더 및 제2 선형 인코더에 의해서 제공된다. 일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서는 적어도 공작물 배치 시스템 및 용접 파워 공급원과 통신하도록 구성된 통신 인터페이스를 포함한다. 용접 작업 시퀀서는 또한 용접 스케줄, 사용자 프로파일, 또는 인간/기계 인터페이스 애플리케이션을 위해서 이용되는 실행 가능한 포맷으로 컴파일링되고 저장된 프로그램 데이터를 포함하는 실행 시간 파일 중 적어도 하나를 저장하는 메모리를 포함한다. 용접 작업 시퀀서는 인간 작업자가 실시하고자 하는 다음 용접에 대응하는 명령 및 지시를 인간 작업자에게 제공하도록 구성된 프로세서 및 인간/기계 인터페이스(HMI)를 더 포함한다. 일 구현예에서, 용접 파워 공급원은 적어도 용접 작업 시퀀서, 사용자 프로파일의 세트 및 용접 매개변수의 세트를 저장하는 메모리, 파워 발생 전자기기, 파형 발생기, 프로세서/제어기, 및 인간/기계 인터페이스(HMI)와 통신하도록 구성된 통신 인터페이스를 포함한다.
일 구현예에서, 용접 작업 셀을 조작하는 방법이 제공된다. 방법은, 공작물을 현재 위치에서 헤드스톡 구조물과 테일스톡 구조물 사이에 고정하는 용접 작업 셀의 공작물 배치 시스템에 제1 명령 데이터를 전송하는 용접 작업 셀의 용접 작업 시퀀서를 포함한다. 제1 명령 데이터는 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 다음 위치에 대응한다. 방법은 또한 제1 명령 데이터에 응답하여 현재 위치로부터 다음 위치로 공작물을 재배치하는 공작물 배치 시스템을 포함한다. 방법은 또한, 용접 매개변수의 현재 세트를 기초로 용접 출력 파워를 생성하도록 구성된 용접 작업 셀의 용접 파워 공급원에 제2 명령 데이터를 전송하는 용접 작업 시퀀서를 더 포함한다. 제2 명령 데이터는 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 용접 매개변수의 다음 세트에 대응한다. 방법은 또한 제2 명령 데이터에 응답하여 용접 매개변수의 현재 세트를 용접 매개변수의 다음 세트로 조정하는 용접 파워 공급원을 포함한다. 일 구현예에서, 방법은, 공작물이 제1 명령 데이터에 따라 적절하게 재배치되었다는 것을 확인하도록 확인 데이터를 용접 작업 시퀀서에 전송하는 공작물 배치 시스템을 포함한다. 일 구현예에서, 방법은, 용접 매개변수의 현재 세트가 제2 명령 데이터에 따라 용접 매개변수의 다음 세트로 적절히 조정되었다는 것을 확인하도록 확인 데이터를 용접 작업 시퀀서에 전송하는 용접 파워 공급원을 포함한다. 일 구현예에서, 방법은, 다음 용접 동작을 공작물에 실시하도록 인간 작업자에게 지시하기 위해서, 용접 시퀀스의 다음 단계에 대응하는 지시를 용접 작업 시퀀서의 인간/기계 인터페이스(HMI) 상에 디스플레이하는 단계를 포함한다. 일 구현예에서, 제1 명령 데이터는 용접 작업 시퀀서로부터 공작물 배치 시스템까지 무선으로 전송된다. 일 구현예에서, 제2 명령 데이터는 용접 작업 시퀀서로부터 용접 파워 공급원까지 무선으로 전송된다. 일 구현예에서, 방법은, 용접 작업 시퀀서, 공작물 배치 시스템, 또는 용접 파워 공급원 중 적어도 하나에 로그인한 인간 작업자의 사용자 프로파일을 기초로 제1 명령 데이터 및 제2 명령 데이터 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 포함한다.
일 구현예에서, 네트워킹된 용접 작업 셀이 제공된다. 네트워킹된 용접 작업 셀은, 헤드스톡 구조물 및 테일스톡 구조물을 포함하는 공작물 배치 시스템을 포함한다. 공작물 배치 시스템은 헤드스톡 구조물과 테일스톡 구조물 사이에 장착된 공작물의 상승 모션 및 회전 모션에 파워를 공급하여 인간 작업자에 의해서 실시되는 다음 용접을 위해서 공작물을 재배치하도록 구성한다. 네트워킹된 용접 작업 셀은 또한, 파워 공급원의 용접 매개변수의 현재 세트를 기초로 용접 출력 파워를 생성하도록 구성된 용접 파워 공급원을 포함한다. 용접 파워 공급원은 공작물을 용접하기 위해서 인간 작업자에 의해 이용되는 용접 시스템의 일부이다. 네트워킹된 용접 작업 셀은 컴퓨터화된 네트워크 및 컴퓨터화된 네트워크를 통해서 공작물 배치 시스템 및 용접 파워 공급원과 통신하는 용접 작업 시퀀서를 더 포함한다. 용접 작업 시퀀서는, 공작물을 현재의 위치로부터 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 다음 위치로 재배치하라고 공작물 배치 시스템에 명령하도록 구성된다. 용접 작업 시퀀서는 또한, 용접 매개변수의 현재의 세트를 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 용접 매개변수의 다음 세트로 조정하라고 용접 파워 공급원에 명령하도록 구성된다. 일 구현예에서, 네트워킹된 용접 작업 셀은, 인간 작업자가 안전 위치에 있지 않을 때를 감지하도록 그리고 인간 작업자가 안전 위치에 있지 않은 때의 감지에 응답하여 공작물 배치 시스템의 이동을 중단시키도록 구성된 신체 근접 센서를 포함한다. 일 구현예에서, 네트워킹된 용접 작업 셀은 공작물 상의 인코딩된 공작물 정보를 판독하도록 그리고 공작물 정보를 용접 작업 시퀀서에 전송하도록 구성된 스캐너를 포함한다. 용접 작업 시퀀서는 공작물 정보를 기초로 복수의 용접 스케줄로부터 용접 스케줄을 선택하도록 구성된다. 일 구현예에서, 컴퓨터화된 네트워크는 서버 컴퓨터 및 사용자 프로파일을 저장하는 네트워크 저장 디바이스 중 적어도 하나를 포함한다. 일 구현예에서, 네트워킹된 용접 작업 셀은 근거리 네트워크 또는 광역 네트워크 중 적어도 하나로서 구성된다. 일 구현예에서, 네트워킹된 용접 작업 셀이 무선 네트워크로서 구성된다.
명세서에 포함되고 그 일부를 구성하는 첨부 도면은 개시 내용의 다양한 구현예를 도시한다. 도면 내의 도시된 요소 경계(예를 들어, 상자, 상자의 그룹, 또는 다른 형상)가 경계의 일 구현예를 나타낸다는 것을 이해할 것이다. 일부 구현예에서, 하나의 요소가 복수의 요소로 설계될 수 있을 것이고, 또는 복수의 요소가 하나의 요소로 설계될 수 있을 것이다. 일부 구현예에서, 다른 요소의 내부 구성 요소로서 도시된 요소가 외부 구성 요소로서 구현될 수 있고, 그 반대로도 구현될 수 있다. 또한, 요소는 실제 축척(scale)으로 도시되지 않을 수 있다.
도 1은 대형 공작물의 일 단부가 하나의 섹션(예를 들어, 헤드스톡)에 부착될 수 있도록 그리고 대형 공작물의 다른 단부가 다른 섹션(예를 들어, 테일스톡)에 부착될 수 있도록, 서로 분리된 2개의 섹션을 가지는 공작물 배치 시스템의 일 구현예를 도시한다.
도 2는 용접 파워 공급원, 공작물 배치 시스템, 및 용접 작업 시퀀서를 가지는 시스템(예를 들어, 용접 작업 셀)의 일 구현예를 도시하는 시스템 블록도이다.
도 3은 도 1 및 도 2의 공작물 배치 시스템의 인터페이스 제어기(작업자 제어부)의 일 구현예를 도시하는 장치 블록도이다.
도 4는 도 2의 용접 작업 시퀀서의 일 구현예를 도시하는 장치 블록도이다.
도 5는 도 2의 용접 파워 공급원의 일 구현예를 도시하는 장치 블록도이다.
도 6은 시스템(예를 들어, 네트워킹된 용접 작업 셀)의 일 구현예를 도시하는 시스템 블록도이다.
도 7은 용접 작업 셀을 조작하는 방법의 일 구현예의 흐름도이다.
도 8은 용접 작업 시퀀서의 일 구현예를 도시하는 장치 블록도이다.
용접 또는 절단하고자 하는 대형의 또는 다루기 힘든 공작물을 고정하고 배치하기 위해서 산업용 배치 시스템이 이용될 수 있다. 본 발명의 구현예에 따라, 이와 같은 공작물을 용접하거나 절단하고자 하는 위치로 가져가는 것이 더 이상 어렵지 않고, 인간 작업자가 인체 공학적이고 안전한 방식으로 공작물과 상호작용할 수 있다. 본원에서 개시된 구현예로, 인간 작업자는 사다리를 오르내릴 필요 및/또는 친 인체공학적이지 않은 위치에서 작업을 실시할 필요가 훨씬 작아질 수 있다. 또한, 본원에서 개시된 구현예는 이와 같은 공작물을 원하는 위치에 배치하게 하는 보다 비용 효과적인 해결책을 제공한다. 비록 본원의 구체적인 설명이 용접(예를 들어, 아크 용접)에 초점을 맞추고 있지만, 본원의 개념 및 기능은 절단(예를 들어, 플라즈마 절단)에도 동일하게 적용될 수 있다.
용접하거나 절단하고자 하는 대형 공작물을 고정하고 배향하기 위한 공작물 배치 시스템의 구현예가 개시된다. 일 구현예에서, 공작물 배치 시스템은 조정 가능한 높이에서 용접하거나 절단하고자 하는 대형 공작물을 고정하도록 구성되고, 공작물이 그러한 높이에서 하나 이상의 축을 따라서 회전되게 한다. 일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서는 공작물 배치 시스템과 인터페이스하여, 용접 스케줄의 용접 시퀀스를 통해서 진행하는 동안, 공작물 배치 시스템에 의한 대형 공작물의 이동 또는 재배치를 명령한다. 용접 배치 시스템은 2개의 모션 축을 가지며, 그 중 하나는 수평으로 배향되고 공작물에 연결된 회전 축이다. 다른 축은, 회전 축과 연결된, 높이가 원하는대로 설정되게 하는, 선형 수직 이동 축이다. 일 구현예에 따라, 용접 배치 시스템은 공작물 위치를 조정하기 위해서 유압 실린더를 이용한다.
이제, 본 발명의 예시적인 구현예를 예시하기 위한 목적만을 가지고 본 발명을 제한하기 위한 목적은 가지지 않는 도면을 참조하면, 도 1은 2개의 섹션을 가지는 공작물 배치 시스템(100)(예를 들어, 유압 상승 z-축 용접 배치 시스템)의 일 구현예를 도시한다. 대형 공작물의 일 단부가 하나의 섹션(예를 들어, 헤드스톡(110))에 부착될 수 있도록 그리고 대형 공작물의 다른 단부가 다른 섹션(예를 들어, 테일스톡(120))에 부착될 수 있도록, 2개의 섹션이 서로 분리된다. 일 구현예에 따라, 각각의 섹션의 z-축 높이가 독립적으로(또는 협력 방식으로) 조정될 수 있고 유압 제어를 통해서 설정될 수 있다. 또한, 인간 작업자가 다음 용접을 공작물 상에서 실시할 수 있도록, 공작물이 유압 제어를 통해서 원하는 배향으로 회전될 수 있다.
일 구현예에 따라, 배치 시스템의 2개의 제조된 섹션은 헤드스톡(110) 및 테일스톡(120)을 각각 구성한다. 각각의 섹션은 유압 실린더(130), 베어링을 가지는 선형 레일의 쌍(140), 유압 파워 유닛(150), 선형 인코더(160), 및 파워형 회전 구동부 또는 아이들러 베어링(idler bearing)(170)을 수용한다. 각각의 섹션(110, 120)의 상승 모션은 유압 파워 유닛(150), 그리고 선형 레일 및 베어링(140)에 의해서 안내되는 실린더(130)에 의해서 파워를 공급 받는다. 선형 인코더(160)는, 베어링을 가지는 선형 레일의 쌍(140)을 따른 상승 모션이 지속적으로 동기화되도록 보장한다. (예를 들어, 수평 회전 축(175)을 중심으로 하는 회전을 위한) 회전이 또한 유압 파워 유닛(150) 중 하나에 의해서 파워를 공급 받는다. 회전 축(175)을 중심으로 하는 회전 모션이 지속적으로 동기화되도록 보장하기 위해서, 회전과 연관된 인코더가 또한 제공된다. 인코더는 (이하에서 논의되는) 인터페이스 제어기(180)에 위치 피드백을 제공한다. 일반적으로, 배치 시스템(100)의 유압 구성은, 예를 들어 상승을 위한 서보 모터 및 볼 스크류 그리고 회전을 위한 서보 모터 및 정밀 기어 박스를 이용하는 배치 시스템보다 상당히 낮은 비용으로 제공될 수 있다.
일 구현예에서, 배치 시스템(100)은 헤드스톡(110)에 장착된 인터페이스 제어기(180)(도 1에서 운전자 제어부)를 통해서 제어된다. 인터페이스 제어기(180)는, 예를 들어 프로세서 및/또는 프로그래밍 가능 로직 제어기(PLC), 및 배치 시스템(100)의 인간 작업자 제어를 위한 직관적 인간 작업자 상호작용을 제공하기 위해서 물리적 누름 버튼과 연결된 그래픽 터치 패널 인터페이스를 포함할 수 있다(예를 들어, 도 3 참조). 인터페이스 제어기(180)는 또한, 예를 들어 용접 작업 시퀀서와 같은 다른 외부 시스템과의 인터페이싱을 허용한다. 일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서는, 본원에서 더 구체적으로 후술되는 바와 같이(예를 들어, 도 2 참조), 대형 공작물 상에서의 용접 시퀀스를 통해서 배치 시스템(100) 및 인간 작업자를 안내하기 위해서, 배치 시스템(100)과 인터페이스하고 통신한다.
일 구현예에서, 제어 케이블 및 유압 라인은 주 구조물의 강철 프레임 내에 수용되고 경로화되어(routed), 손상으로부터 보호된다. 일반적으로, 산업용 공장 환경에서 동작되도록, 배치 시스템(100)의 구현예가 제조된다. 일부 구현예에서, 배치 시스템(100)은 독립 실행형 제품이다. 다른 구현예에서, 배치 시스템(100)이 다른 제품(예를 들어, 용접 또는 절단 시스템)과 통합될 수 있다. 다양한 구현예에 따라, 배치 시스템이 상이한 유형일 수 있다. 예를 들어, 배치 시스템은 전술한 바와 같이 유압식으로 제어되는 유형일 수 있거나, 예를 들어 서보 제어되는 유형 또는 스카이 후크 유형(sky hook type)의 배치 장치일 수 있다. 다양한 구현예에 따라, 용접 작업 시퀀서와 함께 동작되도록, 임의 유형의 배치 장치가 구성될 수 있다.
예시적인 구현예에서, 용접 작업 시퀀서가 제공된다. 용접 작업 시퀀서는, 이용 가능한 용접 스케줄 개수를 타협하지 않고 반-자동 작업 셀의 생산성을 높이는 것에 의해서, 관련 기술의 반-자동 작업 셀을 개선한다. 용접 작업 시퀀서는, 반-자동 작업 셀(예를 들어, 배치 시스템(100)) 내에서 자동적인 변화를 구현하는 것에 의해서, 그리고 명령 및 지시의 어레이를 인간 작업자에게 제공하는 것에 의해서, 이와 같은 개선을 달성한다.
더 구체적으로, 예시적인 구현예에서, 용접 작업 시퀀서는 용접 작업 셀의 기능을 자동적으로 선택하고 구현한다. 이와 같은 기능의 일 예는 반-자동 작업 셀과 함께 이용되는 특정 용접 스케줄을 포함한다. 다시 말해서, 용접 작업 시퀀서는, 인간 작업자를 위해서 자동적으로(즉, 인간 작업자의 구체적인 개입이 없이), 특정 용접 동작에 이용할 용접 스케줄을 선택할 수 있고, 선택된 용접 스케줄에 따라 반-자동 작업 셀(예를 들어, 배치 시스템(100))의 설정을 수정할 수 있다.
부가적으로, 예시적인 구현예에서, 용접 작업 시퀀서는, 최종 용접 조립체를 생성하기 위해서 인간 작업자가 따라야 하는 동작의 시퀀스를 자동적으로 표시한다. 용접 스케줄의 자동적인 선택과 함께, 이렇게 표시된 시퀀스는, 각각의 개별적인 용접 스케줄 및/또는 시퀀스를 조정, 선택 또는 재검토하는 시간을 허비할 필요가 없이, 인간 작업자가 최종 용접 부품을 생성하기 위해서 시퀀스를 따르게 한다.
따라서, 용접 작업 시퀀서가 용접 장비 및 배치 시스템을 설정하고 작업 흐름을 구성하기 때문에, 그리고 인간 작업자는 용접 동작 자체를 실시하기만 하기 때문에, 용접 동작에서의 오류 가능성이 크게 감소되고, 생산성 및 품질이 개선된다. 오류, 용접 누락, 및 잘못된 절차에 대한 가능성이 제거된다.
일 구현예에 따라, 용접 작업 시퀀서는 사용자 인터페이스(예를 들어, 인간 기계 인터페이스(HMI))를 가지는 컴퓨터이다. 다양한 구현예에 따라, 용접 작업 시퀀서는 유선 수단(예를 들어, 케이블을 통해) 또는 무선 수단을 통해서 배치 시스템과 통신할 수 있다. 다른 구현예에서, 용접 작업 시퀀서는 (예를 들어, 근거리 네트워크, 광역 네트워크, 또는 인터넷의 일부로서의(예를 들어 도 6 참조)) 컴퓨터화된 네트워크를 통해서 배치 시스템과 통신한다. 컴퓨터화된 네트워크는, 예를 들어 서버 컴퓨터를 포함한다. 유사한 방식으로, 용접 작업 시퀀서는 용접 시스템의 용접 파워 공급원과 통신할 수 있다. 도 2는 용접 작업 셀(10)의 일부로서 용접 파워 공급원(300) 및 배치 시스템(100)에 동작 가능하게 연결된 용접 작업 시퀀서(200)를 도시한다. 용접 파워 공급원(300)은 공작물을 용접하기 위해서 인간 작업자에 의해 이용되는 용접 시스템의 일부이다. 용접 시스템은 용접 파워 공급원뿐만 아니라, 예를 들어 와이어 공급기, 용접 건, 및 용접에서 이용되는 가스의 탱크를 포함할 수 있다. 다른 구현예에 따라, 용접 시스템의 다른 요소가 또한 가능하다.
일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서(200)는, 용접 작업 시퀀서(200)가 공작물 대해서 실시될 용접의 시퀀스를 통해 진행될 때, 인간 작업자에 의해 실시될 용접(또는 용접의 시퀀스)을 위한 최적의 위치(예를 들어, z-축 높이 및 회전)로 대형 공작물을 이동시키도록 배치 시스템(100)에 명령한다. 예를 들어, 하나의 용접(또는 용접 시퀀스)이 완료되었고 다음 용접(또는 용접 시퀀스)을 실시하고자 할 때, 용접 작업 시퀀서(200)는 배치 시스템(100)의 인터페이스 제어기(180)와 통신하여, 다음 용접(또는 용접 시퀀스)을 위한 사전-프로그래밍된 최적 위치로 이동하도록 배치 시스템(100)에 명령한다. 배치 시스템(100)의 인터페이스 제어기(180)는, 공작물이 명령 받은 위치에 있다는 것을 검증(확인)하기 위해서, 용접 작업 시퀀서(200)에 다시 통신할 수 있다. 이어서, 용접 작업 시퀀서(200)는 실시하고자 하는 다음 용접(또는 용접 시퀀스)과 연관된 지시를 인간 작업자에게 디스플레이할 수 있다. 이어서, 인간 작업자는 디스플레이된 지시에 따라, 용접 시스템을 이용하여 다음 용접을 생성할 수 있다. 일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서(200)는 용접 시스템의 파워 공급원(300)과 통신하여, 예를 들어 다음 용접을 위해서 파워 공급원(300)의 매개변수(예를 들어, 용접 매개변수)를 조정한다. 파워 공급원(300)은, 조정이 이루어졌다는 것을 확인하기 위해서, 용접 작업 시퀀서(200)와 다시 통신할 수 있다.
일 실시예로서, 일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서(200)가 용접 시퀀스 내의 단계에 도달하였을 때, 용접 작업 시퀀서(200)는 공작물을 이동시키고자 하는 위치에 대응하는 정수 값을 배치 시스템(100)의 PLC(예를 들어, 도 3 참조)에 기록한다. PLC는, PLC가 정확한 정수 값을 수신하였다는 것을 검증하기 위해서, 용접 작업 시퀀서(200)에 피드백을 제공한다. 일단 검증되면, PLC는 대응하는 위치로의 공작물의 이동을 촉발한다. PLC는, 이동이 적절히 완료되었을 때를 나타내기 위해서, 용접 작업 시퀀서(200)에 다시 보고한다.
다른 구현예에 따라, 인간 작업자는 배치 시스템(100)의 인터페이스 제어기(180)를 이용하여 대형 공작물의 위치(예를 들어, 높이 및 회전)를 변화시킨다. 이어서, 배치 시스템(100)의 인터페이스 제어기(180)는, 공작물이 다음 용접을 위한 적절한 위치에 있다는 것을, 용접 작업 시퀀서(200)에 통신한다. 다양한 구현예에 따라, 용접 작업 시퀀서(200)가 다양한 툴링(tooling) 또는 다른 시스템과 통합되어, 용접 환경 및 안전 문제와 관련된 체크 및 균형을 제공한다. 예를 들어, 제 위치 부품의 체크(parts-in-place check)가 용접 작업 시퀀서(200)에 의해서 실시되어, 용접 진행에 앞서서, 다양한 부품이 적절한 위치에 있다는 것을 검증할 수 있다. 자동 클램핑을 이용하여, 부품 이동에 관한 승인이 획득될 때까지, 부품을 제 위치에서 고정할 수 있다. 용접 작업 시퀀서(200)는, 인간 작업자가 공작물을 정확한 위치에 놓을 때까지, 인간 작업자가 용접을 진행하지 못하게 할 수 있다.
또한, 인간 작업자가 공작물로부터 적절히 떨어져 있지 않은 한, 용접 작업 시퀀서(200)는 인간 작업자가 공작물을 이동시키지 못하게 할 수 있다. 신체 근접 센서(예를 들어, 광 커튼 또는 감압형 안전 패드)(예를 들어, 도 6 참조)가 용접 작업 시퀀서(200)와 함께 이용되어, 인간 작업자가 안전 위치에 있지 않은 경우에, 배치 시스템(100) 및/또는 용접 시스템을 중단시킬 수 있다. 예를 들어, 배치 시스템(100)에 의한 공작물의 모션 중에 작업자가 안전 커튼을 방해하여, 용접을 중단시킬 수 있다. 인간 작업자가 용접 동작을 진행할 수 있기 전에, 안전 관리자가 와서 상황을 확인해야 할 수 있다. 이는, 문제를 식별하고 제거하기 위한 즉각적인 피드백을 제공하는 것에 의해서, 연속적인 개선을 용이하게 한다. 일반적으로, 다양한 구현예는 용접되는/용접되거나 배치 시스템(100)에 의해서 이동되는 공작물에 대한 인간 작업자의 위치를 식별하고 인간 작업자가 경계를 벗어날 때 배치 시스템(100)을 자동적으로 중단시키는 능력을 제공한다.
일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서(200)는, 공작물이 긴 용접 중에 이동되어야 하는 경우 공작물 상에서의 긴 용접(예를 들어, 100초)을 수용한다. 시간 간격은 용접 작업 시퀀서(200) 내의 공작물의 위치와 연관된다. 긴 용접의 생성 중에, 용접 작업 시퀀서(200)는, 다양한 지점에서의 긴 용접을 하기 위해서 인간 작업자가 얼마나 긴 시간을 필요로 하는지를 기초로(예를 들어, 인간 작업자의 통상적인 기지의(known) 이동 속도를 기초로), 특정 시간 간격 이후에 공작물을 재배치하도록 배치 시스템(100)에 명령한다. 예를 들어, 인간 작업자에 대한 "머리 숙임(head down)" 용접 위치에서 공작물의 위치를 고정하기 위해서, 공작물이 특정 시간에 위아래로 인덱싱될(indexed up or down) 수 있거나 회전될 수 있다. 일 구현예에 따라, 인간 작업자가 용접하는 동안 공작물이 이동된다는 사실을 고려하기 위해서 안전 대책이 마련된다. 용접이 너무 오래 걸리거나(예를 들어, 105 초) 너무 빨리(예를 들어, 95 초) 끝났다는 것을 용접 작업 시퀀서(200)가 (예를 들어, 용접 파워 공급원(300)으로부터) 감지할 때, 일 구현예에 따라, 깃발(flag) 또는 경고가 발생된다. 깃발 또는 경고가 인터페이스 제어기(180)를 통해서 인간 작업자에게 디스플레이되어, 용접부가 과소-용접되거나 과다-용접(over-welded)되었다는 것을 인간 작업자에게 표시할 수 있다.
일 구현예에서, 사용자-특정의 설정이 사용자 프로파일을 기초로 제공된다. 인간 작업자가 식별되고, 용접 작업 시퀀서(200)는 용접 설정을 해당 인간 작업자에 대해 사용자 지정한다. 사용자(인간 작업자)는, 예를 들어 배치 시스템(100) 상의 인터페이스 제어기(180)를 통해서, 용접 작업 시퀀서(200)와 연관된 사용자 인터페이스를 통해서, 또는 용접 파워 공급원(300)과 연관된 사용자 인터페이스를 통해서, 용접 셀에 로그인할 수 있다. 일단 로그인되면, 해당 인간 작업자와 연관된 사용자 프로파일이 선택되고 사용되어, 해당 인간 작업자를 위한 용접 설정을 수정하도록 용접 작업 시퀀서(200)에 알린다. 사용자 프로파일은, 다양한 구현예에 따라, 용접 작업 시퀀서(200), 배치 시스템(100), 용접 파워 공급원(300), 또는 네트워크의 저장 디바이스(예를 들어, 도 6 참조)에 저장될 수 있다. 해당되는 특정 인간 작업자를 위한 최적의 인체 공학적 위치에 공작물이 배치되도록, 용접 작업 시퀀서(200)는 사용자 프로파일을 용접할 공작물과 연관된 표준 프로그래밍된 시퀀스에 적용한다.
일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서(200)는 사용자 프로파일을 기초로 표준 프로그래밍된 시퀀스에 오프셋을 적용한다. 예를 들어, 인간 작업자의 키를 고려하기 위해서, 높이 오프셋이 공작물에 적용될 수 있다. 키가 큰 인간 작업자의 경우에, 사용자 프로파일로부터 획득된 인간 작업자의 키를 기초로, 표준 프로그래밍된 시퀀스 내의 높이가 증가될 수 있다. 유사하게, 키가 작은 인간 작업자의 경우에, 표준 프로그래밍된 시퀀스 내의 높이가 감소될 수 있다. 다른 사용자 프로파일 선호사항을 이용하여, 표준 프로그래밍된 시퀀스에 오프셋을 또한 적용할 수 있다. 예를 들어, 인간 작업자의 바람직한 이동 속도는, (예를 들어, 긴 용접 중에) 공작물의 위치를 변화시키고자 하는 시간에 대한 오프셋을 초래할 수 있다.
일 구현예에 따라, 공작물이 식별되고, 공작물의 식별을 기초로, 용접 작업 시퀀서(200)는 대응하는 프로그래밍된 용접 시퀀스를 선택한다. 일 구현예에서, 인간 작업자는 (예를 들어, 인터페이스 제어기(180)를 통해서) 공작물의 식별을 용접 작업 시퀀서(200) 또는 배치 시스템(100)에 입력한다. 다른 구현예에 따라, 식별 코드 또는 신호가 (예를 들어, 공작물 상의 RFID 태그(tag)를 판독하는 RFID 스캐너를 통해서) 스캐너에 의해서 공작물로부터 판독되고(예를 들어, 도 6 참조) 배치 시스템(100) 또는 용접 작업 시퀀서(200)에 전송된다. 다른 구현예에서, 시스템은 특정 공작물을 위한 제 위치에 놓인 툴링을 식별하고, 툴링의 식별을 기초로 공작물에 대응하는 용접 시퀀스를 자동적으로 선택한다.
일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서(200) 및 배치 시스템(100)의 인터페이스 제어기(180)는 HMI를 통해서 MER 디스플레이를 제공한다. MER 파일은, HMI 애플리케이션에서 이용하기 위해서 실행 가능 포맷으로 컴파일링되고 저장된 프로그램 데이터를 포함하는 실행 시간 파일이다. 이는, 인간 작업자가, (다수-위치의 입력 및 제어를 제공하는) 용접 환경 내의 상이한 위치에 있을 수 있는, 용접 작업 시퀀서(200) 또는 배치 시스템(100)으로부터 용접 환경을 제어하게 한다. HMI는 브라우저-유형의 인터페이스를 (예를 들어, 인터페이스의 다수-위치 브라우저 유형을 제공하는 액티브 윈도우즈(active Windows) 디스플레이가 없는) 무상태(stateless) 유형의 사용자 인터페이스로서 제공할 수 있다.
일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서(200)는 배치 시스템(100)으로부터 위치 피드백을 수신하고, 공작물이 인간 작업자에 의해서 실제로 용접되는 (예를 들어, 편평한, 수평인, 수직인) 공작물의 위치를 기록한다. 용접 작업 시퀀서(200)는, 이와 같은 위치가 공작물에 대한 검증된 절차에 대응하는지의 여부를 결정할 수 있다.
일 구현예에서, 용접 작업 시퀀서(200)를 가지는 배치 시스템(100)은, 배치 시스템(100)에 의해서 고정되고 배치되는 단일 공작물에 대한 시퀀스(들)를 기초로, 다수의 인간 작업자가 용접하게 한다. 예를 들어, 이중 인간 작업자 시나리오에서, 제1 인간 작업자는 시퀀스의 시작부로부터 전방으로 작업하고 제2 인간 작업자는 시퀀스의 단부로부터 후방으로 작업한다. 이와 같은 방식으로, 작업이 둘 이상의 인간 작업자 사이에서 분할된다. 다수의 기간이, 예를 들어 웹-기반의 HMI 내에서 개방되어, 다수의 인간 작업자를 안내할 수 있고, 각각의 용접의 상태를 추적하여 공작물에 대한 모든 용접이 완료되었을 때를 나타낼 수 있다.
도 3은 도 1 및 도 2의 공작물 배치 시스템(100)의 인터페이스 제어기(180)(작업자 제어부)의 일 구현예를 도시하는 장치 블록도이다. 인터페이스 제어기(180)는 프로세서(181), 프로그래밍 가능 로직 제어기(PLC)(182), 및 메모리(183)를 포함한다. 메모리(183)는 사용자 프로파일(184)(예를 들어, 파일) 및 MER 파일(185)을 저장한다. 사용자 프로파일(184)은, 예를 들어 각각의 사용자의 키, 각각의 사용자의 도달 거리(reach), 각각의 사용자의 육체적 한계, 및 특정 유형의 용접에 대한 각각의 사용자의 바람직한 용접 이동 속도를 포함하는, 사용자 특성의 파일을 포함할 수 있다. 다른 유형의 사용자 특성이 또한 다른 구현예에 따라 가능할 수 있다. 위치 정보, 용접 매개변수 정보, 및 용접 스케줄의 사용자 지시가, 일 구현예에 따라, 사용자 프로파일을 기초로 수정될 수 있다.
MER 파일은, 인간/기계 인터페이스(HMI) 애플리케이션에서 이용하기 위해서 실행 가능 포맷으로 컴파일링되고 저장된 프로그램 데이터를 포함하는 실행 시간 파일이다. 인터페이스 제어기(180)는 또한 HMI로서의 역할을 하는 그래픽 터치 패널 디스플레이(186) 및 누름 버튼(187)을 포함한다. 인터페이스 제어기(180)는 또한 통신 인터페이스(188)를 포함한다. 통신 인터페이스(188)는, 다양한 구현예에 따라, 무선 통신 인터페이스(예를 들어, WiFi 또는 Bluetooth®) 및/또는 유선 통신 인터페이스(예를 들어, 구리 케이블 또는 광섬유 케이블)일 수 있고, 적어도 용접 작업 시퀀서(200)와 통신하도록 구성된다. 일 구현예에서, 공작물 배치 시스템(100)의 통신 인터페이스(188)는 컴퓨터화된 네트워크와 통신하도록 구성된다(예를 들어, 도 6 참조).
도 4는 도 2의 용접 작업 시퀀서(200)의 일 구현예를 도시하는 장치 블록도이다. 용접 작업 시퀀서(200)는 프로세서(210) 및 프로세서에 의해서 접속될 수 있는 메모리(220)를 포함한다. 메모리(220)는 적어도 용접 스케줄(222), 사용자 프로파일(224), 및 MER 파일(226)을 저장한다. 용접 스케줄(222)은, 본원에서 전체가 참조로 포함되는, 미국 특허 제9,104,195호에 기술된 유형일 수 있다. 일 구현예에서, 용접 스케줄은, 용접 스케줄에 따라 만들어질 용접 시퀀스에 대응하는 단계의 시퀀스를 포함한다. 용접 스케줄 내의 각각의 용접 단계는, 예를 들어 해당 용접을 위한 공작물의 원하는 위치에 대응하는 위치 정보, 해당 유형의 용접을 위해서 용접 파워 공급원(300)이 어떻게 설정되어야 하는지에 대응하는 용접 매개변수 정보(예를 들어, 용접 전류, 용접 전압, 와이어 공급 속도 등), 그리고 사용자를 위한 지시를 제공할 수 있다. 용접 스케줄(222)은, 예를 들어 컴퓨터-판독 가능 및/또는 컴퓨터-실행 가능 파일의 형태로 메모리(220) 내에 저장될 수 있다. 사용자 프로파일(224)은, 예를 들어 각각의 사용자의 키, 각각의 사용자의 도달 거리, 각각의 사용자의 육체적 한계, 및 특정 유형의 용접에 대한 각각의 사용자의 바람직한 용접 이동 속도를 포함하는, 사용자 특성의 파일을 포함할 수 있다. 다른 유형의 사용자 특성이 또한 다른 구현예에 따라 가능할 수 있다. 위치 정보, 용접 매개변수 정보, 및 용접 스케줄의 사용자 지시가, 일 구현예에 따라, 사용자 프로파일을 기초로 조정되거나 수정될 수 있다.
용접 작업 시퀀서(200)는 사용자 인터페이스(230) 및 통신 인터페이스(240)를 또한 포함한다. 사용자 인터페이스(230)가 HMI로서의 역할을 하여, 예를 들어 선택된 용접 시퀀스를 기초로, 사용자에게 (예를 들어, 디스플레이된 및/또는 가청적인) 지시를 제공한다. 사용자 인터페이스(230)는 또한, 예를 들어 사용자가 용접 작업 시퀀서(200)에 로그인하게 하도록, 사용자가 용접 작업 시퀀서(200)에 입력을 제공하게 한다. 통신 인터페이스(240)는, 다양한 구현예에 따라, 무선 및/또는 유선 통신 인터페이스일 수 있고, 적어도 용접 파워 공급원(300) 및 공작물 배치 시스템(100)의 인터페이스 제어기(180)와 통신하도록 구성된다. 일 구현예에서, 통신 인터페이스(240)는 컴퓨터화된 네트워크와 통신하도록 구성된다(예를 들어, 도 6 참조).
도 5는 도 2의 용접 파워 공급원(300)의 일 구현예를 도시하는 장치 블록도이다. 용접 파워 공급원은 공작물을 용접하기 위해서 인간 작업자에 의해 이용되는 용접 시스템의 일부이다. 용접 파워 공급원(300)은 현재의 용접 매개변수의 세트를 기초로 아크 용접을 위한 출력 파워를 생성한다. 용접 파워 공급원(300)은 프로세서/제어기(310) 및 프로세서/제어기(310)에 의해서 접속될 수 있는 메모리(320)를 포함한다. 메모리(320)는 적어도 사용자 프로파일(322)을 저장한다. 사용자 프로파일(322)은, 예를 들어 각각의 사용자의 키, 각각의 사용자의 도달 거리, 각각의 사용자의 육체적 한계, 및 특정 유형의 용접에 대한 각각의 사용자의 바람직한 용접 이동 속도를 포함하는, 사용자 특성의 파일을 포함할 수 있다. 다른 유형의 사용자 특성이 또한 다른 구현예에 따라 가능할 수 있다. 위치 정보, 용접 매개변수 정보, 및 용접 스케줄의 사용자 지시가, 일 구현예에 따라, 사용자 프로파일을 기초로 수정될 수 있다.
용접 파워 공급원(300)은 또한 파워 발생 전자기기(330), 파형 발생기(340), 사용자 인터페이스(350), 및 통신 인터페이스(360)를 포함한다. 사용자 인터페이스(350)는, 예를 들어 용접 매개변수 설정을 선택하기 위해서 사용자가 용접 파워 공급원(300)과 상호작용하게 한다. 통신 인터페이스(360)는, 다양한 구현예에 따라, 무선 및/또는 유선 통신 인터페이스일 수 있고, 적어도 용접 작업 시퀀서(200)와 통신하도록 구성된다. 일 구현예에서, 통신 인터페이스(360)는 컴퓨터화된 네트워크와 통신하도록 구성된다(예를 들어, 도 6 참조).
도 6은 시스템(600)(예를 들어, 네트워킹된 용접 작업 셀)의 일 구현예를 도시하는 시스템 블록도이다. 다양한 구현예에 따라, 시스템(600)은, 예를 들어 근거리 네트워크, 광역 네트워크로서 구성될 수 있거나, 인터넷에 걸쳐 분포될 수 있다. 시스템(600)은, 다양한 구현예에 따라, 유선 또는 무선 네트워크로서 구성될 수 있다. 시스템(600)은 도 1의 공작물 배치 시스템(100), 도 4의 용접 작업 시퀀서(200), 및 도 5의 용접 파워 공급원(300)을 포함한다. 시스템(600)은 또한 공작물 배치 시스템(100), 용접 작업 시퀀서(200), 및 용접 파워 공급원(300)과 인터페이싱하는 컴퓨터화된 네트워크(610)를 포함한다. 용접 작업 시퀀서(200)는 컴퓨터화된 네트워크(610)를 통해서 공작물 배치 시스템(100) 및 용접 파워 공급원(300)과 통신한다.
도 6의 구현예에서, 컴퓨터화된 네트워크(610)는 서버 컴퓨터(615) 및 네트워크 저장 디바이스(620)를 포함한다. 네트워크 저장 디바이스(620)는 적어도 사용자 프로파일(622)의 세트를 저장한다. 사용자 프로파일(622)은, 예를 들어 각각의 사용자의 키, 각각의 사용자의 도달 거리, 각각의 사용자의 육체적 한계, 및 특정 유형의 용접에 대한 각각의 사용자의 바람직한 용접 이동 속도를 포함하는, 사용자 특성의 파일을 포함할 수 있다. 다른 유형의 사용자 특성이 또한 다른 구현예에 따라 가능할 수 있다. 위치 정보, 용접 매개변수 정보, 및 용접 스케줄의 사용자 지시가, 일 구현예에 따라, 사용자 프로파일을 기초로 수정될 수 있다.
네트워킹된 용접 작업 셀(600)은 또한 공작물 배치 시스템(100) 부근에(예를 들어, 주위에) 배치된 신체 근접 센서(630)를 포함한다. 신체 근접 센서(630)는, 인간 작업자가 안전 위치에 있지 않을 때를 감지하고 인간 작업자가 안전 위치에 있지 않은 때의 감지에 응답하여 공작물 배치 시스템(100)의 이동을 중단시킨다. 신체 근접 센서(630)는, 다양한 구현예에 따라, 예를 들어 광 커튼 또는 감압형 안전 패드의 형태를 가질 수 있다. 일 구현예에서, 신체 근접 센서(630)는 공작물 배치 시스템(100)의 인터페이스 제어기(180)에 동작 가능하게 연결된다.
종종, 용접하고자 하는 공작물이, 예를 들어 용접 작업 시퀀서 내에 저장된 용접 스케줄에 대응한다. 네트워킹된 용접 작업 셀(600)은 스캐너(640)(예를 들어, RFID 스캐너 또는 바코드 스캐너)를 더 포함한다. 스케너(640)는 공작물을 식별하는 공작물 상의 인코딩된(예를 들어, 공작물에 부착된 RFID 태그 또는 바코드 내에 인코딩된) 공작물 정보를 판독한다. 스캐너(640)는 컴퓨터화된 네트워크(610)를 통해서 공작물 정보를 용접 작업 시퀀서(200)에 전송한다. 공작물 정보를 수신하면, 용접 작업 시퀀서(200)는, 적어도 부분적으로 공작물 정보를 기초로, 다수의 용접 스케줄로부터 용접 스케줄을 선택한다. 이와 같은 방식으로, 공작물 정보는 수동으로 입력될 필요가 없고, 용접 스케줄은 인간 작업자에 의해서 수동으로 선택될 필요가 없다.
도 7은 용접 작업 셀(도 2의 용접 작업 셀(10) 또는 도 6의 용접 작업 셀(600))의 조작 방법(700)의 일 구현예의 흐름도이다. 방법(700)의 블록(710)에서, 용접 작업 셀의 용접 작업 시퀀서는 제1 명령 데이터를 용접 작업 셀의 공작물 배치 시스템에 전송한다. 공작물 배치 시스템은 공작물을 현재 위치에서 공작물 배치 시스템의 헤드스톡 구조물과 테일스톡 구조물 사이에서 고정한다. 예를 들어, 공작물이 현재 위치에 있는 동안, 인간 작업자가 공작물 상의 현재 용접부의 용접을 막 완료하였을 수 있다. 제1 명령 데이터는 용접 스케줄의 용접 시퀀스 내의 다음 단계(예를 들어, 실시하고자 하는 다음 용접)에 따른 다음 위치에 대응한다. 방법(700)의 블록(720)에서, 공작물 배치 시스템은 제1 명령 데이터에 응답하여 현재 위치로부터 다음 위치로 공작물을 재배치한다. 이와 같은 방식으로, 공작물은 인간 작업자에 의해 실시되는 다음 용접을 위한 위치에 놓인다.
방법(700)의 블록(730)에서, 용접 작업 시퀀서는 제2 명령 데이터를 용접 작업 셀의 용접 파워 공급원에 전송한다. 용접 파워 공급원은 현재의 용접 매개변수의 세트를 기초로 용접 출력 파워를 생성하도록 구성된다. 예를 들어, 인간 작업자는, 용접 매개변수의 현재 세트로 설정된 용접 파워 공급원을 이용하여, 공작물의 현재 용접부의 용접을 막 완료하였을 수 있다. 제2 명령 데이터는 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계(예를 들어, 실시하고자 하는 다음 용접)에 따른 용접 매개변수의 다음 세트에 대응한다. 방법(700)의 블록(740)에서, 용접 파워 공급원은 제2 명령 데이터에 응답하여 용접 매개변수의 현재 세트를 용접 매개변수의 다음 세트로 조정한다. 이와 같은 방식으로, 용접 파워 공급원은 인간 작업자가 실시하고자 하는 다음 용접을 위한 조건에 놓인다.
방법(700)의 블록(750)에서, 실시하여야 하는 용접 스케줄의 용접 시퀀스 내의 단계가 더 있을 때, 방법은 블록(710)으로 되돌아가고, 시퀀스가 완료될 때까지, 프로세스는 시퀀스 내의 각각의 연속적인 단계(용접)를 반복한다. 이와 같은 방식으로, 용접 스케줄의 용접 시퀀스가 인간 작업자에 의해서 실시될 수 있고, 공작물의 재배치 및 용접 매개변수의 조정은, 인간 작업자가 개입할 필요가 없이, 자동적으로 실시된다.
일 구현예에서, 공작물 배치 시스템은, 공작물이 제1 명령 데이터에 따라 적절하게 재배치되었다는 것을 확인하도록 확인 데이터를 용접 작업 시퀀서에 전송한다. 일 구현예에서, 용접 파워 공급원은, 용접 매개변수의 현재 세트가 제2 명령 데이터에 따라 용접 매개변수의 다음 세트로 적절히 조정되었다는 것을 확인하도록 확인 데이터를 용접 작업 시퀀서에 전송한다. 일 구현예에서, 명령 데이터 및 확인 데이터는 무선으로(예를 들어, WiFi 또는 Bluetooth®를 통해서) 통신된다. 다른 구현예에서, 명령 데이터 및 확인 데이터는 유선 수단으로(예를 들어, 구리 케이블 또는 광섬유 케이블을 통해서) 통신된다. 다른 구현예에서, 명령 데이터 및 확인 데이터는 (예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이) 컴퓨터화된 네트워크를 통해서 통신된다.
제1 명령 데이터 및/또는 제2 명령 데이터는, 일 구현예에 따라, 용접 작업 시퀀서, 공작물 배치 시스템, 또는 용접 파워 공급원 중 적어도 하나에 로그인한 인간 작업자의 사용자 프로파일을 기초로 용접 작업 시퀀서에 의해서 수정될 수 있다. 일 구현예에 따라, 지시가 용접 작업 시퀀스의 인간/기계 인터페이스(예를 들어, 도 4의 사용자 인터페이스(230)) 상에서 디스플레이되어, 인간 작업자가 공작물에서 다음 용접 동작을 실시하는 방법을 지시한다(즉, 지시는 용접 시퀀스의 다음 단계에 대응한다).
이와 같은 방식으로, 용접 프로세스 중의 효과적인 공작물의 배치 및 용접 매개변수의 조정을 가능하게 하는 보다 효과적인 해결책이 제공된다.
도 8은 도 2, 도 4 및 도 6의 용접 작업 시퀀서(200)로서 이용될 수 있는 예시적인 용접 작업 시퀀서(800)의 일 구현예를 도시한다. 용접 작업 시퀀서(800)는, 버스 서브시스템(812)을 통해서 많은 수의 주변 디바이스와 통신하는 적어도 하나의 프로세서(814)를 포함한다. 이들 주변 디바이스는, 예를 들어 메모리 서브시스템(828) 및 파일 저장 서브시스템(826)을 포함하는, 저장 서브시스템(824), 사용자 인터페이스 입력 디바이스(822), 사용자 인터페이스 출력 디바이스(820), 및 네트워크 인터페이스 서브시스템(816)을 포함할 수 있다. 입력 및 출력 디바이스는 사용자가 용접 작업 시퀀서(800)와 상호작용하게 한다. 네트워크 인터페이스 서브시스템(816)은 외부 네트워크에 대한 인터페이스를 제공하고 다른 컴퓨터 시스템 내의 대응하는 인터페이스 디바이스에 커플링된다. 예를 들어, 공작물 배치 시스템(100)(예를 들어, 작업자 제어부(180)) 또는 용접 파워 공급원(300)은 하나 이상의 특성을 용접 작업 시퀀서(800)와 공유할 수 있고, 예를 들어 통상적인 컴퓨터, 디지털 신호 프로세서, 및/또는 다른 컴퓨팅 디바이스의 요소를 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스 입력 디바이스(822)는 키보드, 마우스와 같은 포인팅 디바이스, 트랙볼, 터치패드, 또는 그래픽 태블릿, 스캐너, 디스플레이에 통합된 터치스크린, 음성 인식 시스템과 같은 오디오 입력 디바이스, 마이크로폰, 및/또는 다른 유형의 입력 디바이스를 포함할 수 있다. 일반적으로, "입력 디바이스"라는 용어의 이용은, 용접 작업 시퀀서(800) 내로 또는 통신 네트워크 상으로 정보를 입력하기 위한 모든 가능한 유형의 디바이스 및 방법을 포함하도록 의도된 것이다.
사용자 인터페이스 출력 디바이스(820)는 디스플레이 서브시스템, 프린터, 팩스 기계, 또는 오디오 출력 디바이스와 같은 비-시각적 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이 서브시스템은 음극선관(CRT), 액정 디스플레이(LCD)와 같은 평판형 디바이스, 프로젝션 디바이스, 또는 가시적 화상을 생성하기 위한 일부 다른 메커니즘을 포함할 수 있다. 디스플레이 서브시스템은 또한, 예를 들어 오디오 출력 디바이스를 통해서, 비-시각적 디스플레이를 제공할 수 있다. 일반적으로, "출력 디바이스"라는 용어의 이용은, 용접 작업 시퀀서(800)로부터 사용자 또는 다른 기계 또는 컴퓨터 시스템으로 정보를 출력하기 위한 모든 가능한 유형의 디바이스 및 방법을 포함하도록 의도된 것이다.
저장 서브시스템(824)은, 본원에서 설명된 용접 작업 시퀀서 기능성의 일부 또는 전부를 제공하는 프로그래밍 및 데이터 구조를 저장한다. 예를 들어, 저장 서브시스템(824)은, 저장 서브시스템(824) 내에 저장된 인간 작업자의 사용자 프로파일을 기초로, 용접 시퀀스의 다음 위치 및/또는 용접 시퀀스의 용접 매개변수의 다음 세트를 조정하기 위한 컴퓨터-실행 가능 명령을 포함하는 컴퓨터를 포함하는 하나 이상의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있다.
이들 소프트웨어 모듈은 일반적으로 프로세서(814)에 의해서, 단독적으로 또는 다른 프로세서와 조합되어 실행된다. 저장 서브시스템 내에서 이용되는 메모리 서브시스템(828)은, 프로그램 실행 중에 명령어 및 데이터를 저장하기 위한 주 랜덤 액세스 메모리(RAM)(830) 및 유지된 명령어가 저장되는 판독 전용 메모리(ROM)(832)를 포함하는 많은 수의 메모리를 포함할 수 있다. 파일 저장 서브시스템(826)은 프로그램 및 데이터 파일을 위한 영구 저장장치를 제공할 수 있고, 하드 디스크 드라이브, 연관된 제거 가능 매체와 함께 플로피 디스크 드라이브, CD-ROM 드라이브, 광 드라이브, 또는 제거 가능 매체 카트리지를 포함할 수 있다. 특정 구현예의 기능성을 구현하는 모듈이 저장 서브시스템(824) 내의 파일 저장 서브시스템(826)에 의해서 또는 프로세서(들)(814)에 의해서 접속될 수 있는 다른 기계 내에 저장될 수 있다.
버스 서브시스템(812)은 용접 작업 시퀀서(800)의 다양한 구성 요소 및 서브시스템이 의도된 바와 같이 서로 통신하게 하는 메커니즘을 제공한다. 비록 버스 서브시스템(812)이 단일 버스로서 개략적으로 도시되었지만, 버스 서브시스템의 대안적인 구현예가 다수의 버스를 이용할 수 있다.
용접 작업 시퀀서(800)는, 본원에서 설명된 용접 작업 시퀀서 기능을 실시하도록 구성된 단일 컴퓨터, 단일 워크스테이션, 컴퓨팅 클러스터, 서버 컴퓨터, 또는 임의의 다른 데이터 프로세싱 시스템 또는 컴퓨팅 디바이스를 비롯하여 다양하게 구현될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스 및 네트워크의 지속적으로 변화되는 속성으로 인해서, 도 8에 도시된 용접 작업 시퀀서(800)에 관한 설명은 일부 구현예를 설명하기 위한 구체적인 예로서만 의도된 것이다. 용접 작업 시퀀서(800)의 많은 다른 구성이, 도 8에 도시된 용접 작업 시퀀서보다 많거나 적은 구성 요소를 가질 수 있다.
일부 구현예에 따라, 도 3의 인터페이스 제어기(180), 도 5의 용접 파워 공급원(300), 및 도 6의 서버 컴퓨터(615) 중 임의의 것이 도 8의 용접 작업 시퀀서(800)의 요소 및 구성과 유사한 요소 및 구성을 공유할 수 있다. 또한, 일 구현예에 따라, 도 6의 네트워크 저장 디바이스(620)는 도 8의 저장 서브시스템(824)과 유사한 방식으로 구성될 수 있다.
개시된 구현예가 상당히 상세하게 도시되고 설명되었지만, 청구항의 범위는 이와 같은 상세 내용으로 제한되거나 어떠한 방식으로도 한정되지 않는다. 물론, 청구 대상의 다양한 양태를 설명하기 위한 목적으로 모든 생각 가능한 구성 요소 또는 방법론의 조합을 설명할 수는 없다. 따라서, 개시 내용은 도시되고 설명된 구체적인 상세 내용 또는 예시적인 예로 제한되지 않는다. 따라서, 이러한 개시 내용은, 35 U.S.C. §101의 법정 주제 요건을 충족시키는, 청구항의 범위 내에 포함되는 변형예, 수정예, 및 변경예를 포함할 것이다. 특정 구현예에 관한 전술한 설명은 예로서 주어진 것이다. 주어진 개시 내용으로부터, 당업자는 일반적인 발명의 개념 및 그에 수반되는 장점을 이해할 뿐만 아니라, 개시된 구조 및 방법에 대한 명백한 다양한 변화 및 수정을 또한 발견할 것이다. 예를 들어, 배치하기 어려운 공작물을 용접 또는 절단을 위해 용이하게 배치하게 하도록 공작물 배치 시스템을 구성하기 위해서, 부가적 또는 대안적 구성 요소를 가지는 대안적인 방법 및/또는 시스템이 이용될 수 있다. 따라서, 이와 같은 모든 변화 및 수정은, 청구항 및 그 균등물에 의해서 규정되는 바와 같은, 일반적인 발명의 개념의 사상 및 범위 내에 포함되는 것으로 생각된다.

Claims (20)

  1. 헤드스톡 구조물 및 테일스톡 구조물을 포함하며, 두 구조물 사이에 장착된 공작물의 상승 모션 및 회전 모션에 파워를 공급하여 인간 작업자에 의해서 실시되는 다음 용접을 위해서 공작물을 재배치하도록 구성된, 공작물 배치 시스템;
    용접 매개변수의 현재의 세트를 기초로 용접 출력 파워를 생성하도록 구성되며, 상기 공작물을 용접하기 위해서 인간 작업자에 의해 이용되는 용접 시스템의 일부인, 용접 파워 공급원; 및
    상기 공작물 배치 시스템 및 상기 용접 파워 공급원과 통신하며:
    공작물을 현재의 위치로부터 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 다음 위치로 재배치하라고 상기 공작물 배치 시스템에 명령하도록, 그리고
    용접 매개변수의 현재의 세트를 상기 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 용접 매개변수의 다음 세트로 조정하라고 상기 용접 파워 공급원에 명령하도록 구성된, 용접 작업 시퀀서를 포함하는, 용접 작업 셀.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 용접 작업 시퀀서는 사용자 프로파일의 세트를 저장하는 메모리를 포함하고, 상기 용접 작업 시퀀서에 의해서 명령된 다음 위치는, 인간 작업자가 용접 작업 시퀀서, 용접 파워 공급원, 또는 공작물 배치 시스템 중 적어도 하나에 로그인할 때, 상기 인간 작업자에 대응하는 사용자 프로파일의 세트 중의 사용자 프로파일을 기초로 조정되는, 용접 작업 셀.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 용접 작업 시퀀서는 사용자 프로파일의 세트를 저장하는 메모리를 포함하고, 상기 용접 작업 시퀀서에 의해서 명령된 용접 매개변수의 다음 세트는, 인간 작업자가 용접 작업 시퀀서, 용접 파워 공급원, 또는 공작물 배치 시스템 중 적어도 하나에 로그인할 때, 상기 인간 작업자에 대응하는 사용자 프로파일의 세트 중의 사용자 프로파일을 기초로 조정되는, 용접 작업 셀.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 공작물 배치 시스템은 인터페이스 제어기를 포함하고, 상기 인터페이스 제어기는:
    적어도 용접 작업 시퀀서와 통신하도록 구성된 통신 인터페이스;
    사용자 프로파일 또는 인간/기계 인터페이스 애플리케이션에 이용되는 실행 가능한 포맷으로 컴파일링되고 저장된 프로그램 데이터를 포함하는 실행 시간 파일 중 적어도 하나를 저장하는 메모리;
    프로세서 또는 프로그래밍 가능한 로직 제어기 중 적어도 하나; 및
    그래픽 터치 패널 인터페이스 또는 누름 버튼 중 적어도 하나를 포함하는 인간/기계 인터페이스를 포함하는, 용접 작업 셀.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 공작물 배치 시스템은:
    제1 유압 실린더, 베어링을 가지는 라이너 레일의 제1 쌍, 제1 유압 파워 유닛, 및 헤드스톡 구조물 내에 수용된 제1 선형 인코더; 그리고
    제2 유압 실린더, 베어링을 가지는 라이너 레일의 제2 쌍, 제2 유압 파워 유닛, 및 테일스톡 구조물 내에 수용된 제2 선형 인코더를 포함하고,
    상기 제1 유압 실린더, 제1 유압 파워 유닛, 제2 유압 실린더, 및 제2 유압 파워 유닛은 동기화된 선형 레일의 제1 쌍 및 선형 레일의 제2 쌍을 따른 공작물의 상승 모션에 파워를 제공하도록 구성되고, 상기 동기화는 제1 선형 인코더 및 제2 선형 인코더에 의해서 제공되는, 용접 작업 셀.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 용접 작업 시퀀서는:
    적어도 상기 공작물 배치 시스템 및 상기 용접 파워 공급원과 통신하도록 구성된 통신 인터페이스;
    용접 스케줄, 사용자 프로파일 또는 인간/기계 인터페이스 애플리케이션에 이용되는 실행 가능한 포맷으로 컴파일링되고 저장된 프로그램 데이터를 포함하는 실행 시간 파일 중 적어도 하나를 저장하는 메모리;
    프로세서; 및
    상기 인간 작업자가 실시할 다음 용접에 대응하는 명령 및 지시를 상기 인간 작업자에게 제공하도록 구성된 인간/기계 인터페이스를 포함하는, 용접 작업 셀.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 용접 파워 공급원은:
    적어도 용접 작업 시퀀서와 통신하도록 구성된 통신 인터페이스;
    사용자 프로파일의 세트 및 용접 매개변수의 세트를 저장하는 메모리;
    파워 발생 전자기기;
    파형 발생기;
    프로세서/제어기; 및
    인간/기계 인터페이스를 포함하는, 용접 작업 셀..
  8. 용접 작업 셀의 조작 방법으로서:
    공작물을 현재 위치에서 헤드스톡 구조물과 테일스톡 구조물 사이에서 고정하는 상기 용접 작업 셀의 공작물 배치 시스템에 제1 명령 데이터를 전송하는 상기 용접 작업 셀의 용접 작업 시퀀서로서, 상기 제1 명령 데이터는 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 다음 위치에 대응하는, 용접 작업 시퀀서를 포함하고;
    상기 공작물 배치 시스템은 상기 제1 명령 데이터에 응답하여 현재 위치로부터 다음 위치로 상기 공작물을 재배치하고;
    상기 용접 작업 시퀀서는 상기 용접 매개변수의 현재 세트를 기초로 용접 출력 파워를 생성하도록 구성된 상기 용접 작업 셀의 용접 파워 공급원에 제2 명령 데이터를 전송하고, 상기 제2 명령 데이터는 상기 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 용접 매개변수의 다음 세트에 대응하며; 그리고
    상기 용접 파워 공급원은 상기 제2 명령 데이터에 응답하여 상기 용접 매개변수의 현재 세트를 용접 매개변수의 다음 세트로 조정하는, 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 공작물이 상기 제1 명령 데이터에 따라 적절하게 재배치되었다는 것을 확인하도록 확인 데이터를 상기 용접 작업 시퀀서에 전송하는 공작물 배치 시스템을 더 포함하는, 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 용접 매개변수의 현재 세트가 제2 명령 데이터에 따라 용접 매개변수의 다음 세트로 적절히 조정되었다는 것을 확인하도록 확인 데이터를 용접 작업 시퀀서에 전송하는 상기 용접 파워 공급원을 더 포함하는, 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    다음 용접 동작을 공작물에서 실시하도록 인간 작업자에게 지시하기 위해서, 용접 시퀀스의 다음 단계에 대응하는 지시를 상기 용접 작업 시퀀서의 인간/기계 인터페이스 상에서 디스플레이하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 제1 명령 데이터는 상기 용접 작업 시퀀서로부터 공작물 배치 시스템까지 무선으로 전송되는, 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 제2 명령 데이터는 용접 작업 시퀀서로부터 용접 파워 공급원까지 무선으로 전송되는, 방법.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 용접 작업 시퀀서, 공작물 배치 시스템, 또는 용접 파워 공급원 중 적어도 하나에 로그인한 인간 작업자의 사용자 프로파일을 기초로 상기 제1 명령 데이터 및 제2 명령 데이터 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  15. 헤드스톡 구조물 및 테일스톡 구조물을 포함하며, 두 구조물 사이에 장착된 공작물의 상승 모션 및 회전 모션에 파워를 공급하여 인간 작업자에 의해서 실시되는 다음 용접을 위해서 공작물을 재배치하도록 구성된, 헤드스톡 구조물 및 테일스톡 구조물을 포함하는, 공작물 배치 시스템;
    용접 매개변수의 현재의 세트를 기초로 용접 출력 파워를 생성하도록 구성되며, 상기 공작물을 용접하기 위해서 인간 작업자에 의해 이용되는 용접 시스템의 일부인, 용접 파워 공급원;
    컴퓨터화된 네트워크; 및
    상기 컴퓨터화된 네트워크를 통해서 상기 공작물 배치 시스템 및 상기 용접 파워 공급원과 통신하며,
    공작물을 현재의 위치로부터 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 다음 위치로 재배치하라고 상기 공작물 배치 시스템에 명령하도록, 그리고
    용접 매개변수의 현재의 세트를 상기 용접 스케줄의 용접 시퀀스의 다음 단계에 따른 용접 매개변수의 다음 세트로 조정하라고 상기 용접 파워 공급원에 명령하도록 구성되는 용접 작업 시퀀서를 포함하는, 네트워킹된 용접 작업 셀.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 인간 작업자가 안전 위치에 있지 않을 때를 감지하도록 그리고 상기 인간 작업자가 안전 위치에 있지 않은 때의 감지에 응답하여 상기 공작물 배치 시스템의 이동을 중단시키도록 구성된 신체 근접 센서를 더 포함하는, 네트워킹된 용접 작업 셀.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 공작물 상의 인코딩된 공작물 정보를 판독하도록 그리고 상기 공작물 정보를 상기 용접 작업 시퀀서에 전송하도록 구성된 스캐너를 더 포함하고, 상기 용접 작업 시퀀서는 상기 공작물 정보를 기초로 복수의 용접 스케줄로부터 용접 스케줄을 선택하도록 구성되는, 네트워킹된 용접 작업 셀.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 컴퓨터화된 네트워크는 서버 컴퓨터 및 사용자 프로파일을 저장하는 네트워크 저장 디바이스 중 적어도 하나를 포함하는, 네트워킹된 용접 작업 셀.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 네트워킹된 용접 작업 셀은 근거리 네트워크 또는 광역 네트워크 중 적어도 하나로서 구성되는, 네트워킹된 용접 작업 셀.
  20. 제15항에 있어서,
    상기 네트워킹된 용접 작업 셀은 무선 네트워크로서 구성되는, 네트워킹된 용접 작업 셀.
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