JP2009298178A5 - - Google Patents

Claims (24)

1. 自車両周囲を撮影する複数の車載カメラと、
   前記複数の車載カメラで撮影された複数の映像を繋ぎ合わせるとともに前記自車両の上方から見下ろした俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成手段と、
   前記生成された俯瞰映像と、前記自車両を示す自車両マークと、前記自車両が所定の目標駐車位置へ後退する途中でステアリング転舵を行うための転舵位置に対応するとともに前記自車両の外形形状に相当する転舵枠と、を表示する表示手段と、
   を備えることを特徴とする車両用駐車支援装置。
2. 前記転舵枠が前記自車両の車幅よりも広い幅を有することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記転舵枠の形状が矩形形状であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車支援装置が、前記表示手段に、前記転舵枠と前記転舵位置までの駐車軌跡線とを前記俯瞰映像上に表示させる画像処理制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
5. 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線として、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線と、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置に至る理想的な進路予想線である理想進路予想線とを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４記載の駐車支援装置。
6. 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線として、ステアリング操舵に連動したタイヤの切れ角を示すタイヤ切れ角連動線と、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置に至る理想的なタイヤの切れ角を示す理想タイヤ切れ角線とを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の駐車支援装置。
7. 前記画像処理制御手段は、
   前記自車両のシフト信号がリバース以外であり、車速ＶがＶ＞０の場合には、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置の前記転舵枠と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線とを前記表示手段に表示させ、車速ＶがＶ＝０の場合には、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置の前記転舵枠と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線と、前記目標駐車位置の枠線とを前記表示手段に表示させ、
   前記自車両のシフト信号がリバースであり、車速ＶがＶ＞０の場合には、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置の前記転舵枠と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線とを前記表示手段に表示させ、車速ＶがＶ＝０の場合には、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置の前記転舵枠と、操舵指示の駐車軌跡線と、前記目標駐車位置の枠線とを前記表示手段に表示させること
   を特徴とする請求項４乃至請求項６のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
8. 前記画像処理制御手段は、車速ＶがＶ＝０からＶ＞０に遷移して前記自車両が移動を開始した場合には、前記目標駐車位置の枠線を前記表示手段に所定時間だけ表示させた後、消去することを特徴とする請求項７記載の駐車支援装置。
9. 前記画像処理制御手段は、前記目標駐車位置の枠線を、当該自車両の車幅と同幅で前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４乃至請求項８のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
10. 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置に当該自車両が近付くにしたがって、前記駐車軌跡線のうち、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線の長さを短くして前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４乃至請求項９のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
11. 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置又は前記目標駐車位置に当該自車両が近付いている旨を音又は映像以外の手段によって運転者に報知させることを特徴とする請求項４乃至請求項１０のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
12. 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線を表現するマークを、前記自車両の前進時と後退時とで異なるように前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４乃至請求項１１のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
13. 自車両周囲を複数の車載カメラで撮影する撮影工程と、
    撮影された複数の映像を繋ぎ合わせるとともに前記自車両の上方から見下ろした俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成工程と、
    生成された俯瞰映像と、前記自車両を示す自車両マークと、前記自車両が所定の目標駐車位置へ後退する途中でステアリング転舵を行うための転舵位置に対応するとともに前記自車両の外形形状に相当する転舵枠と、を表示手段に表示する表示工程と、
    を備えることを特徴とする車両用駐車支援方法。
14. 自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者に操作の支援となる情報を提示する駐車支援装置において、
    前記自車両周囲の映像を撮像する複数の撮像手段と、
    前記複数の撮像手段によって撮像された映像に基づいて、前記自車両の真上から撮像した映像に視点変換した俯瞰映像を生成し、生成した前記俯瞰映像上に、前記自車両を示す自車両マークと、前記目標駐車位置に自車両を誘導するための駐車軌跡のうち、駐車の各段階毎に、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に対応するとともに前記自車両の外形形状に相当する枠線と、当該停車位置までの駐車軌跡線とを所定の表示手段に表示させる画像処理制御手段と
    を備えることを特徴とする駐車支援装置。
15. 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線として、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線と、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に至る理想的な進路予想線である理想進路予想線とを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１４記載の駐車支援装置。
16. 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線として、ステアリング操舵に連動したタイヤの切れ角を示すタイヤ切れ角連動線と、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に至る理想的なタイヤの切れ角を示す理想タイヤ切れ角線とを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１４記載の駐車支援装置。
17. 前記画像処理制御手段は、
    前記自車両のシフト信号がリバース以外であり、車速ＶがＶ＞０の場合には、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線とを前記表示手段に表示させ、車速ＶがＶ＝０の場合には、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置の枠線と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線と、前記目標駐車位置の枠線とを前記表示手段に表示させ、
    前記自車両のシフト信号がリバースであり、車速ＶがＶ＞０の場合には、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置の枠線と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線とを前記表示手段に表示させ、車速ＶがＶ＝０の場合には、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置の枠線と、操舵指示の駐車軌跡線と、前記目標駐車位置の枠線とを前記表示手段に表示させること
    を特徴とする請求項１４乃至請求項１６のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
18. 前記画像処理制御手段は、車速ＶがＶ＝０からＶ＞０に遷移して前記自車両が移動を開始した場合には、前記目標駐車位置の枠線を前記表示手段に所定時間だけ表示させた後、消去することを特徴とする請求項１７記載の駐車支援装置。
19. 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置の枠線を、当該自車両の車幅よりも広い幅で前記表示手段に表示させ、前記目標駐車位置の枠線を、当該自車両の車幅と同幅で前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１４乃至請求項１８のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
20. 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置が前記目標駐車位置である場合には、当該目標駐車位置に前記自車両が近付いたときに、前記表示手段に表示されている当該目標駐車位置の枠線を消去することを特徴とする請求項１４乃至請求項１９のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
21. 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に当該自車両が近付くにしたがって、前記駐車軌跡線のうち、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線の長さを短くして前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１４乃至請求項２０のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
22. 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置又は前記目標駐車位置に当該自車両が近付いている旨を音又は映像以外の手段によって運転者に報知させることを特徴とする請求項１４乃至請求項２０のうちいずれか１項記載の駐車支援装置。
23. 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線を表現するマークを、前記自車両の前進時と後退時とで異なるように前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１４乃至請求項２２のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
24. 自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者に操作の支援となる情報を提示する駐車支援方法において、
    前記自車両周囲の映像を撮像する複数の撮像手段によって撮像された映像に基づいて、前記自車両の真上から撮像した映像に視点変換した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成工程と、
    前記俯瞰映像生成工程にて生成された前記俯瞰映像上に、前記自車両を示す自車両マークと、前記目標駐車位置に自車両を誘導するための駐車軌跡のうち、駐車の各段階毎に、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に対応するとともに前記自車両の外形形状に相当する枠線と、当該停車位置までの駐車軌跡線とを所定の表示手段に表示させる表示工程と
    を有することを特徴とする駐車支援方法。