CN106314419B

CN106314419B - 自动驾驶控制装置

Info

Publication number: CN106314419B
Application number: CN201610421375.4A
Authority: CN
Inventors: 佐藤润; 松永昌树; 熊井雄; 熊井雄一
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-07-01
Filing date: 2016-06-14
Publication date: 2019-03-29
Anticipated expiration: 2036-06-14
Also published as: CN106314419A; JP2017013644A; US9950740B2; DE102016211622A1; JP6332170B2; US10710632B2; US20180201314A1; US20170003683A1

Abstract

提供一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置即使在自动驾驶控制期间也能实现按照驾驶员的意图的车辆的行驶，并且当车辆大幅偏离基准行驶轨迹时针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。一种自动驾驶控制装置，进行使车辆沿着对车道预先设定的基准行驶轨迹而行驶的自动驾驶控制，该自动驾驶控制装置在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下，当车辆的车道宽度方向上的位置包含于容许范围时，将自动驾驶控制期间的驾驶员的操舵反映于车辆的行驶，在检测到驾驶员的操舵且判定为车辆的车道宽度方向上的位置包含于第二范围的情况下，针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。

Description

自动驾驶控制装置

技术领域

本发明涉及进行车辆的自动驾驶控制的自动驾驶控制装置。

背景技术

以往，作为进行车辆的自动驾驶控制的装置，例如，已知有如美国专利8670891号说明书所记载那样的装置，该装置能够在车辆的自动驾驶控制期间检测到制动器、方向盘以及加速器中至少一方的操作，在该操作量超过阈值的情况下中止自动驾驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1美国专利8670891号说明书

发明内容

发明要解决的问题

在车辆的自动驾驶控制期间，控制车辆以使车辆沿着包含于预先生成的行驶计划的成为基准的轨迹行驶。然而，有时驾驶员想要在车道内的车道宽度方向上修正车辆的行驶位置。例如，当大型车辆正行驶于相邻的车道时，驾驶员想使车辆稍微远离大型车辆而行驶的情况等。在该情况下，可以考虑在距成为基准的轨迹的容许范围内，容许车辆根据驾驶员的操舵而脱离成为基准的轨迹那样的行驶。另一方面，若没有限制地使驾驶员的操舵反映于车辆的行驶，则车辆可能会过于偏离成为基准的轨迹。

因此，在本技术领域中，希望开发如下的自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置即使在自动驾驶控制期间也能够按照驾驶员的意图实现车辆的行驶，并且针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。

用于解决问题的技术方案

即，本发明的一侧面，是一种自动驾驶控制装置，进行使车辆沿着对车道预先设定的基准行驶轨迹而行驶的自动驾驶控制，其中，该自动驾驶控制装置构成为具备：操舵检测部，其在所述自动驾驶控制期间检测所述车辆的驾驶员的操舵；范围设定部，其在所述车道内作为所述车道的车道宽度方向上的范围设定包括所述基准行驶轨迹的容许范围，并且在所述容许范围内设定包括所述基准行驶轨迹的第一范围和所述第一范围的左右两侧的第二范围；自动驾驶控制部，其执行所述自动驾驶控制，并且在由所述操舵检测部检测到所述驾驶员的操舵的情况下，当所述车辆的车道宽度方向上的位置包含于所述容许范围时，将所述自动驾驶控制期间的所述驾驶员的操舵反映于所述车辆的行驶；位置判定部，其在由所述操舵检测部检测到所述驾驶员的操舵的情况下，判定所述车辆的车道宽度方向上的位置是否包含于所述第二范围；注意唤起部，其在由所述位置判定部判定为所述车辆的车道宽度方向上的位置包含于所述第二范围的情况下，针对所述车辆的行驶向所述驾驶员进行注意唤起。

根据该自动驾驶控制装置，即使在自动驾驶控制期间，在车辆的车道宽度方向上的位置包含于容许范围的情况下，也将驾驶员的操舵反映于车辆的行驶，因此，能够实现按照驾驶员的意图的车辆的行驶，当车辆从基准行驶轨迹大幅偏离至第二范围时，能够针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。

本发明的一侧面中的自动驾驶控制装置可以还具备操舵判定部，该操舵判定部判定由操舵检测部检测到的驾驶员的操舵的操舵量是否从操舵量阈值以上变成了低于操舵量阈值，位置判定部判定车辆的车道宽度方向上的位置是否包含于第一范围，自动驾驶控制部在由操舵判定部判定为驾驶员的操舵的操舵量从操舵量阈值以上变成了低于操舵量阈值，且由位置判定部判定为车辆的车道宽度方向上的位置包含于第一范围的情况下，以维持车辆的车道宽度方向上的位置的方式来执行自动驾驶控制。该自动驾驶控制装置在自动驾驶控制期间驾驶员的操舵的操舵量变为操舵量阈值以上且在车辆的车道宽度方向上的位置变更后驾驶员的操舵量变成了低于操舵量阈值的情况下，当车辆的车道宽度方向上的位置包含于第一范围时，以维持车辆的车道宽度方向上的位置的方式执行自动驾驶控制，因此，能够使车辆在驾驶员所希望的位置上行驶。

本发明的一侧面中的自动驾驶控制装置可以还具备检测车辆的车速的车速检测部，范围设定部基于车辆的车速来设定容许范围、第一范围以及第二范围，车速越慢，则在车道内将容许范围、第一范围以及第二范围设定得越宽。由于车速越慢则该自动驾驶控制装置在车道内将容许范围、第一范围以及第二范围设定得越宽，因此，与将容许范围、第一范围以及第二范围设为固定的范围的情况相比，能够考虑车辆的车速来扩大将驾驶员的操舵反映于车辆的行驶的范围。

发明的效果

根据本发明，即使在自动驾驶控制期间，在车辆的车道宽度方向上的位置包含于容许范围的情况下，也将驾驶员的操舵反映于车辆的行驶，因此，能够实现按照驾驶员的意图的车辆的行驶，当车辆从基准行驶轨迹大幅偏离至第二范围时，能够针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。

附图说明

图1是示出本发明的一实施方式的自动驾驶控制装置的构成概要的框图。

图2是图1的自动驾驶控制装置的范围设定的说明图。

图3是图1的自动驾驶控制装置的范围设定的说明图。

图4是示出图1的自动驾驶控制装置的行驶计划生成处理和自动驾驶控制处理的流程图。

图5是示出图1的自动驾驶控制装置的注意唤起处理的流程图。

图6是示出图1的自动驾驶控制装置的目标横向位置设定处理的流程图。

图7是示出图1的自动驾驶控制装置的第一变形例中的范围设定处理的流程图。

图8是图1的自动驾驶控制装置的第二变形例中的车辆行驶的说明图。

图9是示出图1的自动驾驶控制装置的第二变形例中的目标横向位置设定处理的流程图。

图10是图1的自动驾驶控制装置的第三变形例中的控制增益的说明图。

图11是示出图1的自动驾驶控制装置的第四变形例中的目标横向位置设定处理的流程图。

图12是示出图1的自动驾驶控制装置的第五变形例中的目标横向位置设定处理的流程图。

图13是示出图1的自动驾驶控制装置的第六变形例中的目标横向位置设定处理的流程图。

图14是示出图1的自动驾驶控制装置的第七变形例中的目标横向位置设定处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或者相当要素标注相同标号，省略重复的说明。

图1是示出本发明的一实施方式的自动驾驶控制装置的构成概要的框图。在图1中，本实施方式中的自动驾驶控制装置1是搭载于车辆并进行车辆的自动驾驶控制的装置。该自动驾驶控制装置1在车辆的自动驾驶控制期间由驾驶员进行了操舵的情况下，在预定的条件下将驾驶员的操舵反映于车辆的行驶。另外，自动驾驶控制装置1具备在预定的条件下从自动驾驶向手动驾驶进行切换的功能。自动驾驶意味着自动驾驶控制装置1使车辆自动地行驶的驾驶状态。手动驾驶意味着车辆的驾驶员通过手动驾驶操作来进行车辆的驾驶。

自动驾驶控制装置1具备ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]10。ECU10是进行车辆的行驶控制的电子控制单元，以包含CPU[Central Processing Unit：中央处理器]、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]的计算机为主体而构成。关于ECU10的详情将在后面叙述。

ECU10分别连接有外部传感器2、GPS[Global Positioning System：全球定位系统]接收部3、内部传感器4、操舵检测传感器5、地图数据库6、导航系统7、致动器8、显示部21、声音输出部22以及振动部23。

外部传感器2是检测车辆的周边信息即外部状况的检测设备。外部传感器2至少包括相机、雷达[Radar]以及激光雷达[LIDAR:Laser Imaging Detection and Ranging]中的一方。

相机是拍摄车辆的外部状况的拍摄设备。相机例如设于车辆的前挡风玻璃的里侧。相机可以是单眼相机，也可以是立体相机。立体相机具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体相机的拍摄信息也包括进深方向的信息。在使用立体相机的情况下，相机能够作为对包括前车、障碍物在内的物体进行检测的物体检测部使用。另外，相机能够作为对车辆所行驶的车道的白线进行检测的传感器使用。

雷达利用电波(例如毫米波)来检测车辆外部的障碍物。雷达向车辆的周围发送电波，接收由障碍物反射出的电波，从而对障碍物等进行检测。雷达将检测到的障碍物信息向ECU10输出。

激光雷达利用光来检测车辆外部的障碍物。激光雷达向车辆周围发送光，接收由障碍物等反射出的光，从而计测距反射点的距离，对障碍物等进行检测。激光雷达将检测到的物体信息向ECU10输出。相机、激光雷达、雷达以及通信机不一定必须重复具备。

GPS接收部3通过从3个以上的GPS卫星接收信号，来测定车辆的位置(例如车辆的纬度和经度)。GPS接收部3将测定到的车辆的位置信息向ECU10输出。此外，也可以使用能够确定车辆的纬度和经度的其他手段来取代GPS接收部3。另外，为了传感器的测定结果与后述的地图信息之间的对照，优选具有测定车辆的方位的功能。

内部传感器4是检测车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器4作为检测车辆的行驶状态的传感器，至少具备车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的一方。车速传感器是检测车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如，使用对于车辆的车轮或者与车轮一体旋转或同步旋转的驱动轴等部件设置的、检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速信息)向ECU10输出。加速度传感器是检测车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测车辆的前后方向上的加速度的前后加速度传感器和检测车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将车辆的加速度信息向ECU10输出。横摆率传感器是检测车辆的重心绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测到的车辆的横摆率信息向ECU10输出。

操舵检测传感器5是检测驾驶员的操舵的操舵量的传感器。操舵量是指驾驶员所操作的方向盘的操舵角或操舵转矩。操舵检测传感器5例如使用操舵角传感器、操舵转矩传感器等。操舵检测传感器5将检测信号向ECU10输出。

地图数据库6是具备地图信息的数据库。地图数据库6例如形成在搭载于车辆的HDD[Hard Disk Drive：硬盘驱动器]内。地图信息例如包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如车道数、车道的种类等)、交叉路口以及分支路口的位置信息。此外，地图数据库6也可以存储于能够与车辆进行通信的信息处理中心等设施的计算机。

导航系统7是将车辆的驾驶员引导至由车辆的驾驶员设定的目的地的装置。导航系统7基于GPS接收部3所测定出的车辆的位置信息和地图数据库6的地图信息，算出车辆所行驶的路径。路径也可以是在多个车道的区间确定了优选的车道的路径。导航系统7例如运算从车辆的位置到目的地的目标路径，通过显示器的显示和扬声器的语音输出对驾驶员进行目标路径的报知。导航系统7例如将车辆的目标路径的信息向ECU10输出。此外，导航系统7也可以存储于能够与车辆进行通信的信息处理中心等设施的计算机。

致动器8是执行车辆的自动驾驶控制的装置。致动器8至少包括节气门致动器、制动致动器以及操舵致动器。节气门致动器根据来自ECU10的控制信号对向发动机供给的空气的供给量(节气门开度)进行控制，从而控制车辆的驱动力。此外，在车辆为混合动力车或电动汽车的情况下，不含有节气门致动器，而是向作为动力源的马达输入来自ECU10的控制信号来控制该驱动力。

制动致动器根据来自ECU10的控制信号控制制动系统，来控制向车辆的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。操舵致动器根据来自ECU10的控制信号，对电动助力转向系统中控制操舵转矩的辅助马达的驱动进行控制。由此，操舵致动器控制车辆的操舵转矩。

显示部21作为通过视觉来针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起的设备而发挥功能。显示部21例如在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵并将操舵反映于车辆的行驶的情况下，进行根据车辆的车道宽度方向上的位置对驾驶员进行注意唤起的显示。作为显示部21，例如可使用显示器、监视器、指示仪等。

声音输出部22作为通过听觉来针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起的设备而发挥功能。声音输出部22例如在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵并将操舵反映于车辆的行驶的情况下，输出根据车辆的车道宽度方向上的位置对驾驶员进行注意唤起的声音。作为声音输出部22，例如可使用扬声器、蜂鸣器等。

振动部23作为通过触觉来针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起的设备而发挥功能。振动部23例如在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵并将操舵反映于车辆的行驶的情况下，产生根据车辆的车道宽度方向上的位置对驾驶员进行注意唤起的振动。作为振动部23，例如可使用设置在方向盘或坐席上的振动器等。

ECU10具备外部状况识别部11、车辆位置识别部12、行驶状态识别部13、行驶计划生成部14、自动驾驶控制部15、操舵检测部16、操舵判定部17、范围设定部18、位置判定部19以及注意唤起部20。

外部状况识别部11基于外部传感器2的检测结果(例如相机的拍摄信息、雷达的障碍物信息、激光雷达的障碍物信息等)，来识别车辆的外部状况。外部状况例如包括道路宽度、道路的形状、车辆周边的其他车辆的状况、车辆周边的障碍物的状况。

车辆位置识别部12基于GPS接收部3所接收到的车辆的位置信息和地图数据库6的地图信息，来识别车辆在地图上的位置。另外，车辆位置识别部12使用外部传感器2的相机的图像信息来识别白线，从而识别车辆相对于车道的位置。车辆位置识别部12也可以使用外部传感器2的相机的图像信息，通过周知的方法，来识别车道宽度方向上的车辆与白线之间的横向距离。

行驶状态识别部13基于内部传感器4的检测结果(例如车速传感器的车速信息、加速度传感器的加速度信息、横摆率传感器的横摆率信息等)，来识别车辆的行驶状态。车辆的行驶状态例如包括车速、加速度、横摆率。也就是说，行驶状态识别部13作为检测车辆的车速的车速检测部而发挥功能。另外，行驶状态识别部13也可以基于车辆位置的时间上的变化，来识别车辆的行驶方向。

行驶计划生成部14基于预先设定的目的地、由车辆位置识别部12识别到的车辆位置以及地图信息，来生成长期的行驶计划。预先设定的目的地可以由驾驶员设定，也可以通过周知的方法由导航系统7等建议。长期的行驶计划例如是指从当前车辆的位置到目的地为止的行驶计划。长期的行驶计划包括关于车辆的行驶位置的基准行驶轨迹和关于与车辆的位置相应的速度的计划速度模式。基准行驶轨迹例如是车辆沿着由导航系统7运算出的目标路径行进的轨迹。基准行驶轨迹是成为车辆行驶的基准的轨迹，例如以将车道的中央位置连结的方式来设定。基准行驶轨迹也可以以通过从车道的中央位置向左右偏移后的位置的方式来设定。计划速度模式例如是包括在基准行驶轨迹上按每个预定间隔(例如1m)设定的目标车速的数据。计划速度模式例如以在进入暂停线和弯道之前使车辆充分减速的方式来设定。

行驶计划生成部14基于车辆的周边信息即外部状况和车辆的行驶状态，来生成短期的行驶计划。短期的行驶计划例如是指关于从当前时刻到数秒后或数十秒后的车辆的行驶的行驶计划。短期的行驶计划包括实际上车辆行驶的轨迹即目标行驶路径和实际上成为车辆的目标速度的目标速度模式。目标行驶路径例如采用长期的行驶计划中的基准行驶轨迹作为初始值。同样，目标速度模式例如采用长期的行驶计划中的计划速度模式作为初始值。行驶计划生成部14例如在车辆的前方检测到障碍物的情况下，以避开障碍物的方式生成短期的行驶计划(目标行驶路径和目标速度模式)。在该情况下，目标行驶路径成为与基准行驶轨迹不同的轨迹。同样，在该情况下，目标速度模式成为与计划速度模式不同的数据。

自动驾驶控制部15沿着由行驶计划生成部14生成的行驶计划来执行使车辆行驶的自动驾驶控制。例如，自动驾驶控制部15以使车辆按照以基准行驶轨迹为基准设定的目标行驶路径来行驶的方式执行自动驾驶控制。也就是说，自动驾驶控制部15以使车辆按照目标行驶路径来行驶的方式，向致动器8输出控制信号，进行操舵控制、加速控制以及制动控制。该自动驾驶控制部15例如按照驾驶员对自动驾驶控制的开始按钮的操作等开始条件，来开始自动驾驶控制。另外，自动驾驶控制部15例如按照驾驶员对自动驾驶控制的结束按钮的操作，来结束自动驾驶控制。

在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下车辆的车道宽度方向上的位置包含于预先设定的容许范围时，自动驾驶控制部15将驾驶员的操舵反映于车辆的行驶，并继续自动驾驶控制。另一方面，在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下车辆的车道宽度方向上的位置不包含于预先设定的容许范围时，自动驾驶控制部15从自动驾驶向手动驾驶切换，结束自动驾驶控制。另外，在判定为在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵，该操舵量从操舵量阈值以上变成低于操舵量阈值，并且车辆的车道宽度方向上的位置包含于第一范围的情况下，自动驾驶控制部15以维持车辆的车道宽度方向上的位置(操舵结束时的车辆位置)的方式执行自动驾驶控制。第一范围是在容许范围内设定的范围。第一范围的详情后述。

操舵检测部16在自动驾驶控制期间检测车辆的驾驶员的操舵。例如，操舵检测部16基于操舵检测传感器5的检测信号，例如检测在自动驾驶控制期间驾驶员是否进行操舵、以及驾驶员的操舵量。作为操舵量，例如可使用方向盘的操舵角或操舵转矩等。

在自动驾驶控制期间存在车辆的驾驶员的操舵的情况下，操舵判定部17判定该操舵的操舵量是否从操舵量阈值以上变成了操舵量阈值以下。操舵量阈值例如可使用由ECU10预先设定的设定值。

范围设定部18在车辆所行驶的车道内设定容许范围、第一范围以及第二范围。例如，范围设定部18基于基准行驶轨迹和地图数据库6的信息，来设定容许范围、第一范围以及第二范围。容许范围是车道的宽度方向上的范围，作为在车道内包含基准行驶轨迹的范围而设定。例如，如图2、3所示，作为在车辆所行驶的车道70内包含基准行驶轨迹85的范围，设定容许范围80。在图2、3中，基准行驶轨迹85设定于车道70的中央位置，车辆60正行驶在车道70的中央位置。容许范围80是在车辆60的自动驾驶控制期间容许驾驶员的操舵的范围，作为即使在驾驶员进行了操舵的情况下也能继续自动驾驶控制的范围而被设定。在容许范围80内，设定有第一范围81和第二范围82。即，在容许范围80内，在包含基准行驶轨迹85的位置设定第一范围81，在第一范围81的左右两侧设定有第二范围82、82。另外，在第二范围82、82的车道70端部分别设定有第三范围83、83。

在图1中，在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下，位置判定部19判定车辆60的车道宽度方向上的位置是否处于容许范围80内。并且，位置判定部19在判定为车辆60的车道宽度方向上的位置处于容许范围80内的情况下，判定车辆60的车道宽度方向上的位置是否处于第二范围82内。另外，在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下，位置判定部19判定车辆60的车道宽度方向上的位置是否包含于第一范围81。例如，位置判定部19基于范围设定部18的容许范围80、第一范围81以及第二范围82的设定信息和车辆位置识别部12的车辆位置信息，来判定车辆60的车道宽度方向上的位置是否包含于容许范围80，是否包含于第一范围81，以及是否包含于第二范围82。车辆60的位置例如基于车辆的中心位置来判定。也就是说，在车辆60的中心位置包含于第一范围81的情况下，判定为车辆60的位置包含于第一范围81。

在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵、并且通过该操舵使车辆的车道宽度方向上的位置包含于第二范围的情况下，注意唤起部20针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。即，在自动驾驶控制期间由驾驶员的操舵使车辆的车道宽度方向上的位置变成了处于第二范围的情况下，注意唤起部20对显示部21、声音输出部22以及振动部23输出控制信号，使显示部21、声音输出部22以及振动部23工作，针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。这时，可以使显示部21、声音输出部22以及振动部23全部都工作，也可以使其一部分工作。

此外，上述外部状况识别部11、车辆位置识别部12、行驶状态识别部13、行驶计划生成部14、自动驾驶控制部15、操舵检测部16、操舵判定部17、范围设定部18、位置判定部19以及注意唤起部20通过向ECU10导入实现各自功能的软件或程序而构成即可。另外，它们的一部分或者全部也可以由另外的电子控制单元构成。

接着，对于本实施方式的自动驾驶控制装置1的动作进行说明。

在图4(a)的行驶计划生成处理中，首先，如步骤S10(以下，只表示为“S10”。对于其他的步骤S也同样。)所示，进行车辆位置的识别处理。该识别处理是识别车辆在地图上的位置的处理。例如，车辆位置识别部12基于GPS接收部3所接收到的车辆的位置信息和地图数据库6的地图信息，来识别车辆在地图上的位置。

然后，处理移向S12，进行基于地图信息的行驶计划生成处理。行驶计划生成处理是生成从车辆的当前位置到目的地为止的车辆的长期的行驶计划的处理。例如，行驶计划生成部14使用预先设定的目的地和在S10中识别到的车辆位置，基于地图信息而生成包含基准行驶轨迹和计划速度模式的长期的行驶计划。S12的处理结束后，结束图4(a)的一系列的控制处理。

在图4(b)的自动驾驶控制处理中，首先进行车辆的外部状况和车辆的行驶状态的识别处理(S14)。该识别处理是识别道路的车道宽度、车道形状、车辆周边的其他车辆的状况、车辆周边的障碍物的状况等车辆的外部状况，识别车辆的车速等车辆的行驶状态的处理。例如，外部状况识别部11基于相机、雷达等外部传感器2的检测结果，来识别车辆的外部状况。另外，行驶状态识别部13基于车速传感器等内部传感器4的检测结果，来识别车辆的行驶状态。

然后，处理移向S16，生成短期的行驶计划。行驶计划生成部14基于车辆的周边信息即外部状况和车辆的行驶状态，来生成关于从当前时刻到数秒后或数十秒后的车辆的行驶的短期的行驶计划(目标行驶路径和目标速度模式)。目标行驶路径虽然也可以设定于与基准行驶轨迹相同的位置，但是例如在车道上存在障碍物的情况下，有时也以避免与该障碍物接触的方式将目标行驶路径设定于偏离基准行驶轨迹的位置。

其后，在S16中，进行自动驾驶控制处理。自动驾驶控制处理是执行根据目标行驶路径来使车辆行驶的自动驾驶控制的处理。例如，自动驾驶控制部15以使车辆按照短期的行驶计划行驶的方式，向致动器8输出控制信号，进行操舵控制、加速控制以及制动控制。这时，在将目标行驶路径设定于车道的宽度方向的中央位置的情况下，以使车辆行驶在中央位置的方式来进行自动驾驶控制。另一方面，在自动驾驶控制期间驾驶员进行了操舵，结果目标行驶路径设定于偏离了中央位置的位置的情况下，以使车辆在偏离了中央位置的位置上行驶的方式来进行自动驾驶控制。S16的处理结束后，结束图4(b)的一系列的控制处理。

图5是示出本实施方式的自动驾驶控制装置1的注意唤起处理的流程图。注意唤起处理是在车辆的自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵，并且通过该操舵车辆位置处于第二范围的情况下，针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起的处理。图5的注意唤起处理随着自动驾驶控制的开始而开始，由ECU10执行。

在图5的注意唤起处理中，首先如S20所示，判定驾驶员的操舵量是否为操舵量阈值以上。该判定处理是判定在自动驾驶控制期间是否存在驾驶员的操舵的处理。例如，操舵检测部16判定在自动驾驶控制期间驾驶员的操舵量是否为操舵量阈值以上。

在S20中判定为驾驶员的操舵量不是操舵量阈值以上的情况下，结束图5的一系列的控制处理。另一方面，在S20中判定为驾驶员的操舵量为操舵量阈值以上的情况下，判定车辆位置是否处于容许范围内(S22)。即，位置判定部19判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于容许范围内。位置判定部19基于车辆的中心位置是否包含于在车道上设定的容许范围，来判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于容许范围内即可。在S22中判定为车辆位置处于容许范围内的情况下，将驾驶员的操舵反映于车辆行驶(S24)。该处理是虽然处于自动驾驶控制期间但仍使驾驶员的操舵反映于车辆行驶的处理。例如，自动驾驶控制部15使自动驾驶控制下的控制转矩减小，容许与驾驶员的操舵相应的车辆行驶。

然后，处理移向S26，判定车辆位置是否处于第二范围内。即，位置判定部19判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第二范围内。位置判定部19基于车辆的中心位置是否包含于在车道上设定的第二范围，来判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第二范围内即可。

在S26中判定为车辆位置处于第二范围内的情况下，进行注意唤起处理(S28)。注意唤起处理是针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起的处理。例如，注意唤起部20对显示部21、声音输出部22以及振动部23输出控制信号，使显示部21、声音输出部22以及振动部23工作，并针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。这时，可以使显示部21、声音输出部22以及振动部23全部都工作，也可以使其一部分工作。作为具体的注意唤起，注意唤起部20从扬声器输出具有注意车辆行驶的意思或者确认车辆行进方向的意思的语音，使指示仪或监视器显示具有注意车辆行驶的意思或者确认车辆行进方向的意思的标记或者文字、点灯或者闪烁等。另一方面，在S26中判定为车辆位置没有处于第二范围内的情况下，结束图5的一系列的控制处理。

在S22中判定为车辆位置没有处于容许范围内的情况下，判定车辆位置是否处于第三范围内(S30)。即，位置判定部19判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第三范围内。这时，基于车辆的中心位置是否包含于在车道上设定的第三范围，来判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第三范围内即可。

在S30中判定为车辆位置没有处于第三范围内的情况下，结束图5的一系列的控制处理。另一方面，在S30中判定为车辆位置处于第三范围内的情况下，进行手动驾驶切换处理(S32)。手动驾驶切换处理是从自动驾驶向手动驾驶切换的处理。例如，在ECU10中，设定有向手动驾驶切换的标志或者手动驾驶的标志，来对进行了从自动驾驶向手动驾驶的切换的情况进行识别。在该情况下，自动驾驶控制的结束条件成立，自动驾驶控制结束。S28、S32的处理结束后，结束图5的一系列的控制处理。

根据该注意唤起处理，在车辆的自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵，并且通过该操舵车辆位置处于第二范围的情况下，针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。由此，能够使驾驶员认识到虽然正在进行自动驾驶控制但仍应该注意车辆行驶。这样，通过对驾驶员进行注意唤起而能够提高车辆行驶的安全性，因此，能够扩大自动驾驶控制下的车辆行驶范围。因此，能够根据驾驶员的意图进行相应的车辆行驶。

此外，在该注意唤起处理中，在S30中判定为车辆位置处于第三范围内的情况下，也可以不进行手动驾驶切换处理，而是进行使车辆位置强制回归到基准行驶轨迹(例如，车道的中央位置)的驾驶控制。例如，将车辆的目标横向位置设定于基准行驶轨迹的位置，以使车辆的位置靠近目标横向位置的方式执行自动驾驶控制。这时，不容许驾驶员的操舵，来进行操舵控制。另外，也可以进行对驾驶员的警报处理。警报处理是对驾驶员报知车辆的行驶处于紧急事态的处理。例如，注意唤起部20对显示部21、声音输出部22以及振动部23输出控制信号，使显示部21、声音输出部22以及振动部23工作，对驾驶员报知车辆的行驶处于紧急事态。在该情况下，与上述注意唤起处理相比，注意唤起部20使通过扬声器输出的音量变大，使指示仪的闪烁速度变快，并使振动机的振动强度变强。

另外，在注意唤起处理中，在车辆位置靠近第三范围时，也可以在进入第三范围内之前对驾驶员报知通过操舵正在接近驾驶切换。在该情况下，驾驶员能够根据想将驾驶状态如何进行转换来决定操舵量，容易反映驾驶员的意图。

图6是示出本实施方式的自动驾驶控制装置1的目标横向位置设定处理的流程图。目标横向位置设定处理是设定成为自动驾驶控制期间的车辆的车宽度方向上的目标位置的目标横向位置的处理。根据该目标横向位置来确定自动驾驶控制中的车辆的目标行驶路径。图6的目标横向位置设定处理随着自动驾驶控制的开始而开始，由ECU10执行。

在图6的目标横向位置设定处理中，首先如S40所示，判定驾驶员的操舵的操舵量是否在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值。该判定处理是判定是否在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵，并且该操舵已结束的处理。即，为了根据驾驶员的操舵结束时的车辆位置来设定车辆的目标横向位置，操舵判定部17对存在驾驶员的操舵并且该操舵已结束的情况进行判定。在S40的判定处理中，例如，操舵判定部17判定驾驶员的操舵的操舵量是否从操舵量阈值以上变成了低于操舵量阈值。

在S40中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值的情况下，判定车辆位置是否处于第一范围内(S42)。即，位置判定部19判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内。这时，位置判定部19基于车辆的中心位置是否包含于在车道上设定的第一范围，来判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内即可。

在S42中判定为车辆位置处于第一范围内的情况下，将目标横向位置设定于车辆位置(S44)。即，行驶计划生成部14在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵并且该操舵已结束的情况下，当车辆的车宽度方向的位置处于第一范围内时，将该车辆的位置设定成车辆的目标横向位置。因此，在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵并且该操舵已结束的情况下，当车辆位置处于第一范围内时，以维持该车辆位置的方式进行自动驾驶控制。由此，在自动驾驶控制期间驾驶员能够通过方向盘的操舵来变更车辆位置，能够进行与驾驶员的意图相应的车辆行驶。

在S40中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后未变成低于操舵量阈值的情况下，以及，在S42中判定为车辆位置没有处于第一范围内的情况下，将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置(例如，车道的中央位置)(S46)。即，行驶计划生成部14在自动驾驶控制期间驾驶员未操舵的情况下，以及，在存在驾驶员的操舵并且该操舵已结束时的车辆位置处于第一范围以外的情况下，将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置。即，在这些情况下，以车辆行驶在与基准行驶轨迹相对应的位置的方式进行自动驾驶控制。S44、S46的处理结束后，结束图6的一系列的控制处理。

根据该目标横向位置设定处理，在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵并且该操舵已结束的情况下，当车辆位置处于第一范围内时，以维持该车辆位置的方式进行自动驾驶控制。因此，在自动驾驶控制期间驾驶员能够通过方向盘的操舵在第一范围内变更车辆位置，进行与驾驶员的意图相应的车辆行驶。

接着，对本实施方式的自动驾驶控制装置1的第一变形例进行说明。

图7是示出本变形例的自动驾驶控制装置1的范围设定处理的流程图。该范围设定处理是根据车辆的车速来设定图2所示的容许范围80、第一范围81以及第二范围82的幅度的处理。图7的控制处理随着自动驾驶控制的开始而开始，由ECU10执行。

首先，如S50所示，进行车速检测处理。车速检测处理是检测车辆的车速的处理。例如，行驶状态识别部13基于内部传感器4的车速传感器的车速信息来识别车辆的车速。

然后，处理移向S52，进行范围设定处理。即，范围设定部18基于车辆的车速，来设定容许范围80、第一范围81以及第二范围82。这时，车速越慢则范围设定部18在车道内将容许范围80、第一范围81以及第二范围82设定得越宽。

对于根据车速而将容许范围80、第一范围81以及第二范围82设定得多宽，也可以基于车辆运动学来进行。首先，定义第一范围81、第二范围82、第三范围83中使用的摩擦圆的范围。例如，将第一范围81作为乘坐舒适度优先而设为±0.4G以内，将第二范围82作为容许乘坐舒适度差的范围而设为±0.7G，将第三范围83作为接近摩擦圆界限的区域而设为1G以内。此处，假定在驾驶员通常的方向盘操作中，车辆的左右方向上的摇动呈正弦波形产生。例如，若以摇动的频率来进行假定，则由摇动所产生的车辆运动轨迹可由下式(1)导出。

f(t)＝X·sin(ω·t)…(1)

在式(1)中，ω是角频率，t是时刻。X是振幅，在第一范围81中，其幅度的一半的距离相当于振幅，在第二范围82中，左右的第二范围82、82的端部之间的一半的距离相当于振幅，在第三范围83中，左右的第三范围83、83的端部之间的一半的距离相当于振幅。若将正弦波f(t)的各时刻t的旋转半径设为R(t)，当前车速设为V，则最大横向加速度a(t)由下式(2)表示。

a(t)＝V²/R(t)…(2)

对于该式(2)，通过带入定义了的G范围、车速V、摇动的频率ω，能够确定第一范围81的幅度、第二范围82、82的端部间的距离、第三范围83、83的端部间的距离。由此，可适当设定第一范围81、第二范围82、容许范围80的宽度。S52的处理结束后，结束图7的一系列的控制处理。

根据该范围设定处理，基于车辆的车速来设定容许范围、第一范围以及第二范围，车速越慢则在车道内将容许范围、第一范围以及第二范围设定得越宽。因此，与将容许范围、第一范围以及第二范围设为固定的范围的情况相比，能够考虑车辆的车速来扩大将驾驶员的操舵反映于车辆的行驶的范围。另外，通过从车辆运动学上的观点来设定容许范围、第一范围以及第二范围的大小，能够设定适于车辆行驶的范围，能够抑制驾驶员对车辆行驶感觉到违和感。

接着，对本实施方式的自动驾驶控制装置1的第二变形例进行说明。

图8是本变形例的自动驾驶控制装置1中的自动驾驶控制期间的车辆行驶的说明图。在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵且该操舵是为了远离在相邻车道71上并行的其他车辆61而进行的情况下，本变形例的自动驾驶控制装置1以如下方式进行自动驾驶控制：在与其他车辆61并行的期间，维持通过操舵变更后的车辆位置，在不再处于与其他车辆61并行的状态时，使车辆位置回归到基准行驶轨迹85的位置。

图9是示出本变形例的自动驾驶控制装置1的目标横向位置设定处理的流程图。该目标横向位置设定处理是设定成为自动驾驶控制期间的车辆的车宽度方向上的目标位置的目标横向位置的处理。在自动驾驶控制期间驾驶员进行操舵而使车辆位置处于第一范围或者第二范围且在车辆60的左或右检测到其他车辆61的情况下，由ECU10执行图9的目标横向位置设定处理。

首先，如图9的S60所示，判定车辆的横向的间隙是否变成预定距离以下。例如，外部状况识别部11判定车辆60与在车辆60的横向上行驶的其他车辆61之间的距离即间隙是否变成了预定距离以下。预定距离使用在ECU10中设定的距离值。

此处，图8(a)示出了为了远离其他车辆61而通过驾驶员的操舵来变更车辆60的位置的车辆60。图8(b)是与其他车辆61并行的状态。这时，车辆60与其他车辆61之间的间隙C变成了预定距离以下。图8(c)解除了车辆60与其他车辆61的并行状态，并且与其他车辆61之间的间隙C未变成预定距离以下。图8(d)通过解除与其他车辆61的并行状态，以车辆60的横向位置成为车道中央的基准行驶轨迹85的位置的方式进行自动驾驶控制。

在图9的S60中判定为车辆60的横向的间隙C变成预定距离以下的情况下，将目标横向位置设定于车辆位置(S62)。即，在自动驾驶控制期间在驾驶员进行了操舵的情况下当与其他车辆61之间的间隙C为预定距离以下时，行驶计划生成部14判断为车辆60正与其他车辆61并行，并将当前车辆60的位置设定成目标横向位置。因此，以维持当前的车辆位置的方式进行自动驾驶控制。由此，能够进行与要在远离了其他车辆61的位置驾驶车辆60这一驾驶员的意图相应的驾驶控制。

另一方面，在S60中判定为车辆60的横向的间隙C未变成预定距离以下的情况下，将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置(S64)。即，当与其他车辆61之间的间隙C不是预定距离以下时，行驶计划生成部14判断为与其他车辆61解除了并行状态，将与基准行驶轨迹相对应的位置设定成目标横向位置。由此，车辆60以行驶在与基准行驶轨迹相对应的位置，例如车道的中央位置的方式被进行自动驾驶控制。S62、S64的处理结束后，结束图9的一系列的控制处理。

根据该目标横向位置设定处理，在自动驾驶控制期间驾驶员为了远离在车辆的横侧并行的其他车辆而进行了操舵的情况下，在正与其他车辆并行的期间，维持车辆位置而行驶，当解除了与其他车辆的并行状态时，能够使车辆位置返回与基准行驶轨迹相对应的位置。

接着，对本实施方式的自动驾驶控制装置1的第三变形例进行说明。

图10是示出本变形例的自动驾驶控制装置1中的控制增益的状态的说明图。图10的控制增益是为了将车辆的位置设为目标横向位置而使用的增益。控制增益越大则朝向目标横向位置的速度越快。在图10的实线中，第一范围和第二范围的控制增益相同，第三范围的控制增益被设定得较大。在该情况下，在车辆位置处于第三范围内的情况下操舵控制量变大，朝向目标横向位置的速度变快。

此处，如在第二范围中双点划线所示，示出了根据车辆的控制状态而降低控制增益的情况下。在该情况下，通过降低控制增益，控制转矩减小，在驾驶员进行操舵时，不会感到大的反作用力，能够进行方向盘操作。由此，容易按驾驶员的意图进行车辆行驶。另外，也可以不将控制增益像图10的第二范围与第三范围之间那样设定成离散，可以设定成在范围与范围之间具有连续性。

接着，对本实施方式的自动驾驶控制装置1的第四变形例进行说明。

图11是示出本变形例的自动驾驶控制装置1的目标横向位置设定处理的流程图。本变形例的自动驾驶控制装置1是如下装置：其在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下，考虑驾驶员的驾驶倾向来设定车辆的目标横向位置，并根据该目标横向位置进行自动驾驶控制。图11的目标横向位置设定处理是设定成为自动驾驶控制期间的车辆的车宽度方向上的目标位置的目标横向位置的处理，随着自动驾驶控制的开始而开始，由ECU10执行。

首先，如S70所示，判定驾驶员的操舵的操舵量是否在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值。该判定处理是判定是否在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵并且该操舵已结束的处理。即，由于根据驾驶员的操舵结束时的车辆位置来设定车辆的目标横向位置，因此，对存在驾驶员的操舵并且该操舵已结束的情况进行判定。在S70的判定处理中，例如，操舵判定部17判定驾驶员的操舵的操舵量是否从操舵量阈值以上变成了低于操舵量阈值。作为操舵量，例如使用方向盘的操舵角或者操舵转矩等。另外，操舵量阈值也可以使用在ECU10设定的设定值。

在S70中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值的情况下，判定车辆位置是否处于第一范围内(S72)。即，位置判定部19判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内。这时，基于车辆的中心位置是否包含于在车道上设定的第一范围，来判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内即可。

在S72中判定为车辆位置处于第一范围内的情况下，判定驾驶员的操舵方向是否是驾驶员的驾驶倾向方向(S74)。驾驶倾向方向是驾驶员通常驾驶中的倾向方向，例如通过过去的驾驶履历数据等取得即可。在S74中判定为驾驶员的操舵方向是驾驶员的驾驶倾向方向的情况下，将目标横向位置设定成车辆位置(S76)。即，行驶计划生成部14在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵的情况下，在车辆的车宽度方向的位置处于第一范围内并且操舵方向为驾驶员的驾驶倾向方向时，将该车辆的位置设定成车辆的目标横向位置。在该情况下，判断为在自动驾驶控制期间，驾驶员为了进行自己喜欢的驾驶而有意地变更了车辆位置，以维持车辆位置的方式进行自动驾驶控制。由此，在自动驾驶控制期间驾驶员能够通过方向盘的操舵来变更车辆位置，能够进行与驾驶员的意图相应的车辆行驶。

在S70中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后未变成低于操舵量阈值的情况下，在S72中判定为车辆位置没有处于第一范围内的情况下，以及，在S74中判定为驾驶员的操舵方向不是驾驶员的驾驶倾向方向的情况下，将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置(S78)。即，行驶计划生成部14将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置。由此，以车辆行驶在与基准行驶轨迹相对应的位置(例如，车道的中央位置)上的方式进行自动驾驶控制。S76、S78的处理结束后，结束图11的一系列的控制处理。

根据该目标横向位置设定处理，在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵并且该操舵的方向是驾驶员的驾驶倾向方向的情况下，维持车辆位置来进行自动驾驶控制。由此，能够按照驾驶员的意图进行车辆行驶。

接着，对本实施方式的自动驾驶控制装置1的第五变形例进行说明。

图12是示出本变形例的自动驾驶控制装置1的目标横向位置设定处理的流程图。本变形例的自动驾驶控制装置1是如下装置：其在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下，考虑道路的弯道、分支路等道路形状来设定车辆的目标横向位置，根据该目标横向位置来进行自动驾驶控制。图12的目标横向位置设定处理是设定成为自动驾驶控制期间的车辆的车宽度方向上的目标位置的目标横向位置的处理，随着自动驾驶控制的开始而开始，由ECU10执行。

首先，如S80所示，判定驾驶员的操舵的操舵量是否在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值。在S80中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值的情况下，判定车辆位置是否处于第一范围内或者第二范围内(S82)。即，位置判定部19判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内或者第二范围内。这时，基于车辆的中心位置是否包含于在车道上设定的第一范围或者第二范围，来判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内或者第二范围内即可。

在S82中判定为车辆位置处于第一范围内或者第二范围内的情况下，判定在距车辆预定距离内是否存在弯道或者分支路(S84)。该判定例如基于地图数据库6的道路信息来进行。在S84中判定为在距车辆预定距离内存在弯道或者分支路的情况下，判定驾驶员的操舵方向是否是弯道的弯曲方向或者分支路的分支方向(S86)。在S86中判定为驾驶员的操舵方向是弯道的弯曲方向或者分支路的分支方向的情况下，将目标横向位置设定于车辆位置(S88)。即，行驶计划生成部14将当前车辆的位置设定成车辆的目标横向位置。在该情况下，判断为在自动驾驶控制期间驾驶员根据弯道或者分支路而有意地变更了车辆位置，以维持车辆位置的方式进行自动驾驶控制。由此，在自动驾驶控制期间驾驶员能够通过方向盘的操舵来变更车辆位置，能够进行与驾驶员的意图相应的车辆行驶。

在S80中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后未变成低于操舵量阈值的情况下，在S82中判定为车辆位置没有处于第一范围内和第二范围内的情况下，在S84中判定为在距车辆预定距离内不存在弯道和分支路的情况下，以及，在S86中判定为驾驶员的操舵方向不是弯道的弯曲方向或者分支路的分支方向的情况下，将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置(S90)。即，行驶计划生成部14将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置。由此，以车辆在与基准行驶轨迹相对应的位置(例如，车道的中央位置)上行驶的方式进行自动驾驶控制。S88、S90的处理结束后，结束图12的一系列的控制处理。

根据该目标横向位置设定处理，在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵并且该操舵的方向为弯道的弯曲方向或者分支路的分支方向的情况下，维持车辆位置来进行自动驾驶控制。由此，能够进行按照驾驶员的意图的车辆行驶。

接着，对本实施方式的自动驾驶控制装置1的第六变形例进行说明。

图13是示出本变形例的自动驾驶控制装置1的目标横向位置设定处理的流程图。本变形例的自动驾驶控制装置1是如下装置：其在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下，考虑车道沿途所存在的构造物来设定车辆的目标横向位置，并根据该目标横向位置来进行自动驾驶控制。图13的目标横向位置设定处理是设定成为自动驾驶控制期间的车辆的车宽度方向上的目标位置的目标横向位置的处理，随着自动驾驶控制的开始而开始，由ECU10执行。

首先，如S100所示，判定驾驶员的操舵的操舵量是否在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值。在S100中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值的情况下，判定车辆位置是否处于第一范围内或者第二范围内(S102)。即，位置判定部19判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内或者第二范围内。这时，基于车辆的中心位置是否包含于在车道上设定的第一范围或者第二范围，来判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内或者第二范围内即可。

在S102中判定为车辆位置处于第一范围内或者第二范围内的情况下，判定在距车辆预定距离以内在车道沿途是否存在墙壁(S104)。该判定例如基于地图数据库6的信息进行即可。在S104中判定为在距车辆预定距离以内在车道沿途存在墙壁的情况下，判定驾驶员的操舵方向是否与墙壁是相反的方向(S106)。在S106中判定为驾驶员的操舵方向与墙壁是相反的方向的情况下，将目标横向位置设定于车辆位置(S108)。即，行驶计划生成部14将当前车辆的位置设定成车辆的目标横向位置。在该情况下，判断为在自动驾驶控制期间驾驶员以远离墙壁的方式有意地变更了车辆位置，以维持车辆位置的方式进行自动驾驶控制。由此，在自动驾驶控制中能够进行与驾驶员的意图相应的车辆行驶。

在S100中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后未变成低于操舵量阈值的情况下，在S102中判定为车辆位置没有处于第一范围内以及第二范围内的情况下，在S104中判定为在距车辆预定距离内在车道沿途不存在墙壁的情况下，以及，在S106中判定为驾驶员的操舵方向与墙壁不是相反的方向的情况下，目标横向位置被设定于与基准行驶轨迹相对应的位置(S110)。即，行驶计划生成部14将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置。由此，以车辆在与基准行驶轨迹相对应的位置(例如，车道的中央位置)上行驶的方式进行自动驾驶控制。S108、S110的处理结束后，结束图13的一系列的控制处理。

根据该目标横向位置设定处理，在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵并且该操舵的方向与墙壁是相反的方向的情况下，维持车辆位置来进行自动驾驶控制。由此，能够进行按照驾驶员的意图的车辆行驶。此外，在本变形例中，虽然对在车道沿途存在墙壁的情况进行了说明，但也适用于其他的构造物。

接着，对本实施方式的自动驾驶控制装置1的第七变形例进行说明。

图14是示出本变形例的自动驾驶控制装置1的目标横向位置设定处理的流程图。本变形例的自动驾驶控制装置1是如下装置：其在自动驾驶控制期间检测到驾驶员的操舵的情况下，考虑行驶在同一车道的前后的其他车辆的驾驶倾向来设定车辆的目标横向位置，根据该目标横向位置来进行自动驾驶控制。图14的目标横向位置设定处理是设定成为自动驾驶控制期间的车辆的车宽度方向上的目标位置的目标横向位置的处理，随着自动驾驶控制的开始而开始，由ECU10执行。

首先，如S120所示，判定驾驶员的操舵的操舵量是否在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值。在S120中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后又变成了低于操舵量阈值的情况下，判定车辆位置是否处于第一范围内或者第二范围内(S122)。即，位置判定部19判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内或者第二范围内。这时，基于车辆的中心位置是否包含于在车道上设定的第一范围或者第二范围，来判定车辆的车道宽度方向上的位置是否处于第一范围内或者第二范围内即可。

在S122中判定为车辆位置处于第一范围内或者第二范围内的情况下，判定驾驶员的操舵方向是否与行驶在同一车道的其他车辆的驾驶倾向的方向一致(S124)。其他车辆的驾驶倾向方向的信息例如通过未图示的通信部取得即可。在S124中判定为驾驶员的操舵方向与行驶在同一车道的其他车辆的驾驶倾向的方向一致的情况下，将目标横向位置设定于车辆位置(S126)。即，行驶计划生成部14将当前车辆的位置设定成车辆的目标横向位置。在该情况下，判断为在自动驾驶控制期间驾驶员配合其他车辆的驾驶而有意地变更了车辆位置，以维持车辆位置的方式进行自动驾驶控制。由此，在自动驾驶控制中，能够进行与驾驶员的意图相应的车辆行驶。

在S120中判定为驾驶员的操舵的操舵量在变成了操舵量阈值以上后未变成低于操舵量阈值的情况下，在S122中判定为车辆位置没有处于第一范围内以及第二范围内的情况下，以及，在S124中判定为驾驶员的操舵方向与行驶在同一车道的其他车辆的驾驶倾向的方向不一致的情况下，将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置(S128)。即，行驶计划生成部14将目标横向位置设定于与基准行驶轨迹相对应的位置。由此，以车辆行驶在与基准行驶轨迹相对应的位置(例如，车道的中央位置)上的方式进行自动驾驶控制。S126、S128的处理结束后，结束图14的一系列的控制处理。

根据该目标横向位置设定处理，在自动驾驶控制期间存在驾驶员的操舵且该操舵的方向与其他车辆的驾驶倾向的方向一致的情况下，维持车辆位置来进行自动驾驶控制。由此，能够进行按照驾驶员的意图的车辆行驶。

如以上说明所述，根据本实施方式的自动驾驶控制装置1，即使在自动驾驶控制期间，在车辆的车道宽度方向上的位置包含于容许范围的情况下，也使驾驶员的操舵反映于车辆的行驶，因此，能够实现按照驾驶员的意图的车辆的行驶，当车辆从基准行驶轨迹大幅偏离至第二范围时，能够针对车辆的行驶向驾驶员进行注意唤起。因此，通过对驾驶员进行注意唤起，可将能够进行自动驾驶控制的范围设定得宽。

另外，在本实施方式的自动驾驶控制装置1中，在自动驾驶控制期间驾驶员的操舵的操舵量变成了操舵量阈值以上并且在车辆的车道宽度方向上的位置变更后驾驶员的操舵量变成了低于操舵量阈值的情况下，当车辆的车道宽度方向上的位置包含于第一范围时，以维持车辆的车道宽度方向上的位置的方式执行自动驾驶控制，因此，能够使车辆在驾驶员所希望的位置上行驶。

另外，在本实施方式的自动驾驶控制装置1中，车速越慢则在车道内将容许范围、第一范围以及第二范围设定得越宽，由此，与将容许范围、第一范围以及第二范围设为固定的范围的情况相比，能够考虑车辆的车速来扩大将驾驶员的操舵反映于车辆的行驶的范围。

此外，上述实施方式是对本发明的自动驾驶控制装置的一实施方式进行说明的实施方式，本发明的自动驾驶控制装置不限于上述实施方式所记载的装置。本发明的自动驾驶控制装置可以以不变更各权利要求所记载的要旨的方式来将上述实施方式的自动驾驶控制装置进行变形，或者应用于其他情况。

附图标记说明

1…自动驾驶控制装置，2…外部传感器，3…GPS接收部，4…内部传感器，5…操舵检测传感器，6…地图数据库，7…导航系统，8…致动器，10…ECU，11…外部状况识别部，12…车辆位置识别部，13…行驶状态识别部，14…行驶计划生成部，15…自动驾驶控制部，16…操舵检测部，17…操舵判定部，18…范围设定部，19…位置判定部，20…注意唤起部，21…显示部，22…声音输出部，23…振动部。

Claims

1.一种自动驾驶控制装置，进行使车辆沿着对车道预先设定的基准行驶轨迹而行驶的自动驾驶控制，其中，该自动驾驶控制装置具备：

操舵检测部，其在所述自动驾驶控制期间检测所述车辆的驾驶员的操舵；

范围设定部，其在所述车道内作为所述车道的车道宽度方向上的范围设定包括所述基准行驶轨迹的容许范围，并且在所述容许范围内设定包括所述基准行驶轨迹的第一范围和所述第一范围的左右两侧的第二范围；

自动驾驶控制部，其执行所述自动驾驶控制，并且在由所述操舵检测部检测到所述驾驶员的操舵的情况下，当所述车辆的车道宽度方向上的位置包含于所述容许范围时，将所述自动驾驶控制期间的所述驾驶员的操舵反映于所述车辆的行驶；

位置判定部，其在由所述操舵检测部检测到所述驾驶员的操舵的情况下，判定所述车辆的车道宽度方向上的位置是否包含于所述第二范围；

注意唤起部，其在由所述位置判定部判定为所述车辆的车道宽度方向上的位置包含于所述第二范围的情况下，针对所述车辆的行驶向所述驾驶员进行注意唤起；以及

车速检测部，其检测所述车辆的车速，

所述范围设定部基于所述车辆的车速来设定所述容许范围、所述第一范围以及所述第二范围，所述车速越慢，则在所述车道内将所述容许范围、所述第一范围以及所述第二范围设定得越宽。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，

所述自动驾驶控制装置还具备操舵判定部，该操舵判定部判定由所述操舵检测部检测到的所述驾驶员的操舵的操舵量是否从操舵量阈值以上变成了低于所述操舵量阈值，

所述位置判定部判定所述车辆的车道宽度方向上的位置是否包含于所述第一范围，

所述自动驾驶控制部在由所述操舵判定部判定为所述驾驶员的操舵的操舵量从所述操舵量阈值以上变成了低于所述操舵量阈值，且由所述位置判定部判定为所述车辆的车道宽度方向上的位置包含于所述第一范围的情况下，以维持所述车辆的车道宽度方向上的位置的方式来执行所述自动驾驶控制。