BR112017000033B1

BR112017000033B1 - Sistema de montagem, método para posicionar uma parte com um transportador, e, transportador de sistema de montagem

Info

Publication number: BR112017000033B1
Application number: BR112017000033-4A
Authority: BR
Inventors: Larry Koscielski; Gregory I. Heuchan; Eric Michaud; Matt Branoff; Darcey D. Renaud
Original assignee: Doben Limited
Priority date: 2014-07-02
Filing date: 2015-07-02
Publication date: 2022-03-15
Also published as: BR112017000032A2; BR112017000032B1; US10471549B2; CN106687398B; CN110883414A; EP3164346A4; EP3164241A1; CN106687398A; US20200061759A1; US20160368106A1; CN105916624B; MX2016007919A; CA2932033A1; MX2016007918A; EP3164241A4; WO2016000077A1; US20160354872A1; CA2933577C; CN105916624A; US9895775B2

Abstract

SISTEMA E MÉTODO COM TRANSPORTADOR DE ARRASTE PARA SOLDAGEM DE PRODUÇÃO DE ALTA TAXA. Trata-se de um sistema de montagem, tal como um sistema de soldagem, que inclui uma estação de montagem que é configurada para montar um componente a uma parte em uma posição carregada. Um transportador de arraste inclui um membro de transportador móvel que sustenta múltiplos elementos de localização configurados para cooperar com um recurso de localização em uma parte. Uma barra de atrito é disposta ao longo dos elementos de localização e os elementos de localização se estendem além da barra de atrito. A barra de atrito é configurada para sustentar a parte e reorientar a parte de uma posição não orientada para uma posição orientada. Um robô é configurado para transferir uma parte da posição orientada no transportador para a posição carregada na estação de montagem, como uma unidade de soldagem.

Description

REFERÊNCIA REMISSIVA A PEDIDO RELACIONADO

[001] Este pedido reivindica a prioridade do Pedido Provisório no U.S. 62/020,064, que foi depositado em 2 de julho de 2014, e que está incorporado ao presente documento a título de referência.

ANTECEDENTES

[002] A presente revelação refere-se ao transportador de arraste que é usado, por exemplo, com um sistema de soldagem e soldador usados para prender fixações às estampagens.

[003] A produção de montagens complexas, tais como veículos, eletrodomésticos, bens de consumo e móveis, frequentemente exige a fabricação de montagens soldadas, tais como peças de trabalho de metal em folha com uma ou mais fixações soldadas. Na produção de uma montagem tão complexa quanto um veículo, pode haver uma quantidade e uma variedade consideráveis de tais peças de trabalho de metal em folha que são produzidas em uma operação de estampagem para soldagem posterior em bateladas para produzir as montagens soldadas necessárias. Um operador de máquina deve remover uma peça de trabalho de metal em folha orientada de modo aleatório e, por vezes, intertravada a partir da área de armazenamento antes de carregar a mesma para a máquina de soldagem. Um segundo componente, então, é adicionado manualmente ou através de automatização em preparação para a soldagem. No caso de soldagem por resistência, dois eletrodos se fecham sobre a peça de trabalho e o segundo componente antes de aplicar força e uma corrente alta necessária para completar a solda por resistência. A submontagem finalizada, então, é removida da máquina em preparação para repetir a operação de soldagem.

[004] Visto que os custos de produção de componente automotivo continuam pressionados a diminuir, a produtividade de mão de obra está sob observação aumentada. A direção comum na indústria é substituir a mão de obra por uma automatização significativa. Para ser competitivo, é importante maximizar a produtividade tanto do equipamento quanto do operador. Muito esforço é direcionado a solucionar esse desafio construindo-se um equipamento com elementos, tais como um ou mais acessórios para orientar a peça de trabalho ou sistemas de visão complexa que permitem que um robô agarre e posicione precisamente a peça de trabalho. Tais sistemas podem ser desafiadores para instalar, e podem exigir habilidades especializadas e dispendiosas para configurar, consertar e manter. O problema que essa abordagem criou é que o equipamento é muito difícil para muitos clientes (ou usinas específicas) instalarem, operarem e manterem. Algumas pessoas não têm acesso à mão de obra versada, ou não têm um equipamento suficientemente complexo para justificar o investimento em mão de obra versada e ferramentas. A sofisticação excessiva pode limitar a confiabilidade operacional no ambiente de produção. A complexidade também aumenta o custo de capital do equipamento e do inventário de partes extras para manter o mesmo em operação.

[005] É desejável usar um equipamento que seja simples de configurar, operar, consertar e manter. É desejável, ainda, minimizar o tempo de troca de equipamento ao passo que se minimiza, ainda, sua complexidade.

SUMÁRIO

[006] Em uma modalidade exemplificativa, um sistema de montagem inclui uma estação de montagem que é configurada para montar um componente a uma parte em uma posição carregada. Um transportador de arraste inclui um membro de transportador móvel que sustenta múltiplos elementos de localização que são configurados para cooperar com um recurso de localização em uma parte. Uma barra de atrito é disposta ao longo dos elementos de localização. Os elementos de localização se estendem além da barra de atrito. A barra de atrito é configurada para sustentar a parte e reorientar a parte de uma posição não orientada para uma posição orientada. Um robô é configurado para transferir uma parte da posição orientada no transportador para a posição carregada na estação de montagem.

[007] Em uma modalidade adicional do que foi supracitado, o membro de transportador é uma corrente contínua que sustenta os múltiplos elementos de localização.

[008] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, o transportador inclui múltiplas fileiras de membros de transportador com elementos de localização.

[009] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, os elementos de localização são pinos de transferência.

[010] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, o transportador inclui uma roda dentada acoplada à corrente. A barra de sustentação é disposta abaixo da corrente e adjacente à roda dentada. A barra de sustentação é configurada para posicionar o elemento de localização à medida que o elemento de localização se aproxima de uma extremidade do transportador.

[011] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, o transportador tem uma montagem de ajuste conectada à barra de atrito, e é configurado para mover a barra de atrito em relação aos elementos de localização.

[012] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, a montagem de ajuste inclui uma ligação que interconecta um cilindro a um quadro que sustenta a barra de atrito. O quadro é configurado para se mover verticalmente em resposta ao cilindro girar a ligação.

[013] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, o transportador inclui um guia disposto na barra de atrito adjacente ao elemento de localização. O guia é configurado para reorientar a parte da posição não orientada para a posição orientada.

[014] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, o guia tem uma rampa que é configurada para cooperar com uma parte frontal da parte para remover por elevação a parte frontal da barra de atrito.

[015] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, há múltiplos transportadores. Cada transportador é configurado para carregar uma parte diferente.

[016] Em outra modalidade exemplificativa, um método para posicionar uma parte com um transportador inclui a etapa de carregar manualmente uma parte para um elemento de localização de transportador em uma posição não orientada. A parte é arrastada ao longo de uma barra de atrito de transportador para uma posição orientada. A parte é coletada roboticamente a partir da posição orientada.

[017] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, os múltiplos elementos de localização são dispostos a um espaçamento regular. A etapa de carregamento manual inclui carregar manualmente partes para os elementos de localização em um espaçamento irregular.

[018] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, o elemento de localização é um pino de transferência. A etapa de carregamento manual inclui colocar o pino de transferência através de um furo na parte.

[019] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, a etapa de arraste inclui girar a parte ao redor do pino de transferência a partir da posição não orientada para a posição orientada.

[020] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, a etapa de carregamento manual inclui carregar manualmente partes para múltiplas fileiras de elementos de localização de transportador.

[021] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, a etapa de carregamento manual inclui sustentar a parte na barra de atrito de transportador, e compreende a etapa de ajustar uma altura da barra de atrito em relação ao elemento de localização de transportador anterior da etapa de carregamento manual.

[022] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, a etapa de arraste inclui estabilizar o elemento de localização próximo a uma extremidade do transportador antes de realizar a etapa de coleta de parte.

[023] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, o método inclui a etapa de ajustar lateralmente uma posição da parte de uma primeira posição orientada para uma segunda posição orientada próxima a uma extremidade do transportador antes de realizar a etapa de coleta de parte.

[024] Em outra modalidade exemplificativa, um transportador de sistema de montagem inclui um membro de transportador contínuo, em que cada um inclui múltiplos pinos de transferência que são configurados para cooperar com um furo em uma parte. As barras de atrito são dispostas ao longo dos lados de uma fileira dos pinos de transferência. Os pinos de transferência se estendem além das barras de atrito. As barras de atrito são configuradas para sustentar a parte e reorientar a parte de uma posição não orientada para uma posição orientada.

[025] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, uma barra de sustentação é disposta abaixo do membro de transportador contínuo. A barra de sustentação é configurada para posicionar o pino de transferência à medida que o pino de transferência se aproxima de uma extremidade do transportador.

[026] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, uma montagem de ajuste é conectada à barra de atrito, e é configurada para mover a barra de atrito verticalmente em relação ao pino de transferência.

[027] Em uma modalidade adicional de qualquer um dentre os supracitados, o transportador inclui um guia disposto na barra de atrito adjacente ao elemento de localização. O guia é configurado para reorientar a parte da posição não orientada para a posição orientada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[028] A revelação pode ser entendida adicionalmente com referência à seguinte descrição detalhada, quando considerada em conexão com os desenhos anexos, em que: A Figura 1 é uma vista altamente esquemática de uma modalidade de célula de soldagem; A Figura 2 é uma vista em perspectiva simplificada de uma modalidade de sistema de soldagem sem vigilância ou manuseio de material; A Figura 3 é uma vista em perspectiva de um transportador de partes com uma colocação de peça de trabalho aleatória com uma mesa fixa; A Figura 4A é uma vista em perspectiva de outro transportador de partes; A Figura 4B é uma vista lateral do transportador de partes mostrado na Figura 4A com uma cobertura lateral removida a título de clareza; A Figura 4C é uma vista lateral do transportador de partes mostrado na Figura 4B com correntes de transportador removidas a título de clareza; A Figura 4D é uma vista lateral parcial ampliada do transportador de partes mostrado na Figura 4C com a corrente de transportador, a barra de atrito e os pinos de transferência; A Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma porção do transportador de partes mostrado na Figura 4D que ilustra os pinos de transferência; A Figura 6A é uma vista em perspectiva de uma porção frontal do transportador de partes mostrado na Figura 4A com um primeiro conjunto de guias instalado; A Figura 6B é uma vista em perspectiva de uma porção frontal do transportador de partes mostrado na Figura 4A com um segundo conjunto de guias instalado; A Figura 7 é uma vista em perspectiva simplificada de uma máquina de soldagem; A Figura 8 é uma vista em perspectiva ampliada da pistola de soldagem por resistência incorporada na máquina de soldagem; A Figura 9A é outra vista em perspectiva ampliada que representa a pistola de soldagem com um alimentador de fixador em uma posição retraída de alimentador, um pino em uma posição retraída de pino, e um eletrodo em uma posição avançada de eletrodo; A Figura 9B é uma vista em perspectiva ampliada que representa o alimentador em uma posição avançada de alimentador e o eletrodo na posição avançada de eletrodo; A Figura 9C é uma vista em perspectiva ampliada que representa o pino em uma posição avançada de pino, e o alimentador de fixador se move da posição avançada de alimentador para a posição retraída de alimentador; e A Figura 9D é uma vista em perspectiva ampliada que representa o pino na posição avançada de pino e o alimentador de fixador na posição retraída de alimentador.

[029] As modalidades, os exemplos e as alternativas dos parágrafos anteriores, das reivindicações ou da descrição e dos desenhos a seguir, incluindo qualquer um de seus aspectos variados ou respectivos recursos individuais, podem ser considerados independentemente ou em qualquer combinação. Os recursos descritos em relação a uma modalidade são aplicáveis a todas as modalidades, exceto se tais recursos forem incompatíveis.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[030] O sistema revelado fornece automatização de baixo custo para soldar fixações, ou prender outras partes, como pinos, grampos, ou suportes, a estampagens de metal em folha a altas velocidades. O mesmo sistema pode ser aplicado a outros processos de montagem, como rebites, fixações de autoperfuração, fixações mecânicas a uma variedade de peças de trabalho, incluindo as produzidas a partir de plástico. Dessa forma, embora o sistema revelado seja discutido principalmente em termos de um sistema e um método de soldagem, deve ser entendido que outros tipos de sistemas de preensão são contemplados.

[031] Um sistema de soldagem 10 é ilustrado esquematicamente na Figura 1. Um primeiro e um segundo transportadores 12a, 12b alimentam diferentes partes, como estampagens, para um robô 14 em uma estação de soldagem 15. O robô 14 transfere as partes dos transportadores 12a, 12b para máquinas de soldagem 16a, 16b. Uma máquina de soldagem 16a prende pernos abastecidos por um depósito de alimentador vibratório 17a, e a outra máquina de soldagem 16b prende porcas abastecidas por um depósito de alimentador vibratório 17b. A disposição mostrada na Figura 1 é apenas exemplificativa, e pode ser configurada de modo diferente do ilustrado.

[032] A Figura 2 mostra um sistema de soldagem exemplificativo 10 para produção de alta taxa em maiores detalhes, o qual inclui um transportador de arraste 12, robô de alta velocidade 14, máquina de soldagem 16, calha de descarga 18 e sistema de controle 20. O transportador de arraste 12 fornece diversas estações de carga igualmente espaçadas, em que cada uma tem pinos de transferência 110 para engatar uma peça de trabalho à qual um componente, como a fixação, será soldado. O transportador de arraste 12 avança as peças de trabalho carregadas através de um operador para os pinos de transferência 110 em uma extremidade em direção a uma extremidade de descarga (mostrada em maiores detalhes na Figura 3). O robô de alta velocidade 14 é posicionado rente à extremidade de descarga do transportador de arraste 12 em que o mesmo irá agarrar uma peça de trabalho e a máquina de soldagem 16 à qual o mesmo irá apresentar a peça de trabalho para soldagem. Um sistema de controle 20 é interconectado a cada um dos elementos do sistema de soldagem 10 para fornecer controle e coordenação funcionais dos movimentos dos elementos para minimizar o tempo de ciclo de operação. Em um exemplo, o sistema de soldagem 10 pode ser configurado para soldar mais de trinta ou mais montagens diferentes. O sistema de controle 20 mantém dados para cada montagem necessária para gerenciar a posição e a quantidade de fixações em cada montagem, instruções para quando o robô pode liberar a montagem, protocolos de recuperação de erro, assinaturas de solda e outras informações para automatizar a solda da montagem.

[033] A Figura 3 é uma vista em perspectiva do transportador de arraste 12 com a adição de diversas peças de trabalho W. As peças de trabalho W são engatadas em diversos pinos de transferência espaçados uniformemente 110 que são afixados às correntes de transportador 112. Três de tais correntes de transportador 112 são sustentadas e acionadas por uma montagem de roda dentada em cada extremidade do transportador de arraste 12, que tem uma mesa fixa, no presente exemplo. As correntes de transportador 112 são alinhadas com espaços fornecidos entre barras de atrito adjacentes 116 para permitir o deslocamento dos pinos de transferência 110 e, assim, das peças de trabalho W.

[034] A peça de trabalho W mostrada na Figura 3 é usada para ilustrar os princípios de operação, e não é representativa da faixa e do tamanho de peças de trabalho W permissíveis. Embora não sejam definidas no hardware, diversas zonas são ilustradas na Figura 3 para explicar a operação do transportador de arraste 12. Uma zona de carregamento de operador A está em fácil alcance de um operador que irá separar, orientar e colocar manualmente uma peça de trabalho W de modo que o atributo selecionado da peça de trabalho W, como um furo específico, engate um pino de transferência 110. Na zona A, a orientação da peça de trabalho W não precisa ser exata, e a quantidade de pinos de transferência 110 ocupados, assim como a sequência em que são carregados, não é importante. A montagem de roda dentada 114 aciona as correntes de transportador 112 para avançar os pinos de transferência 110 em direção à zona de descarregamento C. Ao longo do comprimento do transportador de arraste, há uma zona de orientação de peça de trabalho B em que o atrito da peça de trabalho W, que atua contra a barra de atrito 116, impulsiona a peça de trabalho W para uma orientação geralmente consistente. Também é ilustrada uma zona vazia B1 que corresponde a um momento em que o operador não pôde carregar uma peça de trabalho W. Isso pode ocorrer por diversas razões, como quando um acesso conveniente às peças de trabalho W não é possível. Isso pode ocorrer quando há uma interrupção do abastecimento de peças de trabalho, como pode ocorrer quando o recipiente que retém as mesmas está vazio e exige substituição. Na zona de parte orientada B2, as peças de trabalho são progressivamente orientadas de modo que, quando saem de tal zona e entram na zona de descarregamento C, as mesmas estejam em uma posição identificável pelo robô de alta velocidade 14.

[035] Na zona de descarregamento C, um método de detecção é empregado para que o sistema de controle 20 possa comunicar a localização da peça de trabalho W ao robô de alta velocidade 14. O método de detecção pode ser um comutador de proximidade indutiva, fotocomutador, laser ou sistema de imageamento. O método de detecção pode detectar e verificar a peça de trabalho W na zona de descarregamento C, ou pode ser incorporado ao conjunto de ferramentas de robô de alta velocidade 14 que é usado para capturar a peça de trabalho W para carregar a mesma à máquina de soldagem. O transportador de arraste 12 é avançado para posicionar pelo menos uma peça de trabalho W na zona de descarregamento C ao alcance do robô. O robô de alta velocidade 14 pode esperar até que uma peça de trabalho W tenha alcançado uma posição de descarregamento fixa, ou pode capturar a peça de trabalho ao mesmo tempo que a mesma se move na zona de descarregamento C se o transportador de arraste 12 e o robô de alta velocidade 14 forem operados em movimento coordenado.

[036] O método de detecção empregado para detectar e verificar que a peça de trabalho W está na zona de descarregamento C também pode ser usado para verificar um atributo da peça de trabalho W, de modo que uma peça de trabalho W desalinhada ou incorreta possa ser descarregada do transportador de arraste 12 simplesmente movendo-se a mesma além do ponto em que a peça de trabalho W permanece engatada às barras de atrito 116 e ao pino de transferência 110.

[037] O quadro de transportador 118 mostrado na Figura 3 é apenas ilustrativo. O mesmo pode ser uma unidade independente, conforme mostrado, ou integrado ao quadro que sustenta outros componentes do sistema de soldagem 10. A quantidade e o comprimento de correntes de transportador 112 dependem da quantidade e do espaçamento dos pinos de transferência 110 necessários para sustentar as exigências de operação do sistema de soldagem 10. Os pinos de transferência 110 podem não ter um corte transversal circular, e podem ter qualquer comprimento necessário para engatar a peça de trabalho W ao passo que a mesma repousa em uma superfície. O comprimento e a definição das zonas de transportador de arraste 12 ilustradas são uma função das exigências de operação do sistema de soldagem 10 e outros fatores, como vigilância de máquina, e a duração de aplicação de atrito necessária para assegurar que as peças de trabalho W sejam consistentemente orientadas. A barra de atrito 116, comumente, seria produzida a partir de aço em folha ou em placa com uma largura, um comprimento e uma espessura adequados para o tamanho da peça de trabalho W. Em vez de alterar o comprimento de pinos de transferência 110 para adequar diferentes peças de trabalho W, é possível fornecer a alteração do espaçamento entre a barra de atrito 116 e a corrente de transportador 112.

[038] O transportador de arraste 12 mostrado na Figura 3 é uma configuração exemplificativa. A trajetória de transferência não precisa ser linear, conforme ilustrado. A trajetória de transferência pode ser circular, como uma mesa giratória, um formato serpentino, ou ter transições para formatos diferentes ao longo do comprimento de deslocamento. A trajetória de transferência também não precisa estar em um plano ou em um plano paralelo ao solo. A corrente de transportador 112 pode ser acionada por diversos meios, como o controlador de robô de alta velocidade 14, para fornecer movimento coordenado, um motor de velocidade controlada ou um acionamento de catraca conectado a um cilindro pneumático. As barras de atrito 116 podem ser produzidas a partir de qualquer quantidade de metal, outro material como polímero autocurável ou uma combinação de materiais. As barras de atrito 116 também podem ser suplementadas com elevadores ou guias, se, por exemplo, os mesmos forem benéficos para acelerar a orientação de peça de trabalho W, reduzir a chance de a peça de trabalho W ser travada no pino de transferência 110 ou impedir o movimento que causaria uma interferência entre peças de trabalho W adjacentes. O espaço entre as barras de atrito pode ser ocupado por uma ligação, um acessório ou uma cobertura de corrente de transportador 112, que impeça que a peça de trabalho W se engate com o vão entre as barras de atrito adjacentes 116 se tal engate for impedir que a peça de trabalho W se mova para o alinhamento desejado.

[039] O sistema de soldagem 10 é configurado para aceitar uma peça de trabalho W como uma estampagem de metal em folha e soldar uma parte de componente à mesma, como uma fixação F (por exemplo, Figuras 9A a 9D), no menor tempo possível. As estações individuais de um transportador de arraste 12 incluem um pino de transferência 110 que se engata em um furo na peça de trabalho para tracionar a peça de trabalho W do ponto de carregamento para um ponto de descarregamento. A geometria e a massa da peça de trabalho W irão determinar sua atitude ao repousar no transportador de arraste 12 e ao ser engatada ao pino de transferência 110. O atrito entre o leito do transportador de arraste 12 e a peça de trabalho W é suficiente para impulsionar todas as peças de trabalho para uma orientação suficientemente consistente à medida que são movidas para a posição de descarga.

[040] A quantidade e o espaçamento dos pinos de transferência 110 irá determinar o comprimento e a largura do transportador de arraste 12. O diâmetro dos pinos de transferência 110 é selecionado para engatar o furo na faixa de peças de trabalho a serem soldadas, que têm resistência significativa para minimizar a flexão, e para fornecer uma folga entre o furo e a peça de trabalho W, para que o robô de alta velocidade 14 possa remover confiavelmente a peça de trabalho W. O comprimento do pino de transferência 110 tem por base a altura acima do transportador de arraste 12 em que a peça de trabalho engata o pino de transferência 110. A altura do transportador de arraste 12 depende da possibilidade de o mesmo ser carregado manualmente a uma altura conveniente para um operador, ou através de automatização diretamente a partir do equipamento de estampagem usado na produção da peça de trabalho.

[041] O transportador de arraste 12 tem três fileiras de vinte e quatro estações. A quantidade de fileiras e estações depende de diversos fatores, como um espaço de solo permissível, tempo de carregamento de peça de trabalho, tempo de sequência de soldagem, exigência de inventário de amortecedor e interação entre peças de trabalho em estações adjacentes.

[042] O robô de alta velocidade 14 é programado para agarrar adequadamente a peça de trabalho W a partir de uma estação na extremidade de descarga do transportador de arraste 12, e transitar a mesma para uma atitude e uma posição necessárias para engatar com a máquina de soldagem 16. Visto que o conjunto de ferramentas usa um pino de transferência simples 110, não há exigências, além da programação, para instalação de conjunto de ferramentas ou ferramenta para acomodar diferentes peças de trabalho.

[043] Vários recursos do transportador de arraste 12 são mostrados em maiores detalhes nas Figuras 4A a 6. O transportador de arraste 12 inclui coberturas laterais 120 e coberturas frontais 122, conforme mostrado na Figura 4A, que envolvem os elementos de acionamento, como as correntes 112 e a roda dentada 114. As coberturas 120, 122 são removidas visando a clareza nas Figuras 4B a 5.

[044] Referindo-se às Figuras 4A a 4B, um sistema de barreira 124 pode ser fornecido para impedir que o operador de máquina se aproxime demais do robô 14 durante a operação. O sistema de barreira 124 pode incorporar um meio para detectar uma condição, o que exige uma interrupção imediata no progresso dos pinos de transferência 110. Um exemplo é um sensor que monitora a posição de um painel de barreira articulado para assegurar que o painel de barreira não seja deslocado de sua posição normal pelo operador ou que algo foi colocado inadequadamente no transportador de arraste 12. Uma cortina de luz fotoelétrica pode ser uma alternativa ao painel de barreira de separação articulado para processos de montagem que não têm exigências para contenção de expulsão de metal e radiação ultravioleta.

[045] Referindo-se às Figuras 4C a 4D, uma montagem de ajuste 126 é sustentada no quadro de transportador 118, e é usada para fornecer uma quantidade desejada de exposição de pino para cada peça de trabalho W. A montagem de ajuste 126 eleva e rebaixa as barras de atrito 116, que são presas a blocos de montagem 130 em uma mesa 128, para alongar ou encurtar de modo eficaz os pinos de transferência 110 alterando-se a quantidade de pinos de transferência 110 que são expostos em relação às barras de atrito 116. Uma ligação 132 inclui braços 136 que são sustentados de modo giratório pelo quadro de transportador 118. Os braços 136 são interconectados a uma barra 134 em uma extremidade, e a mesa 128 é conectada de modo giratório aos braços 136 em uma extremidade oposta. O cilindro de atuador 138 é conectado à barra 134, e é controlado para girar os braços 136, movendo, assim, a mesa 128 e as barras de atrito sustentadas 116 para cima ou para baixo.

[046] As barras de sustentação 140 são dispostas abaixo da porção superior da corrente 112, em particular, próximo à montagem de roda dentada 114. As barras de sustentação 140 impedem que a corrente 112 fique flácida ou vibre, o que localiza de modo mais preciso a peça de trabalho W em preparação para que o robô 14 colete a parte.

[047] Com referência à Figura 5, as correntes de transportador 112 incluem ligações que têm abas 142 às quais os blocos de pino 144 são presos. Os pinos de transferência 110 são montados aos blocos de pino 144, por exemplo, através de uma interface rosqueada. Os pinos de transferência 110 de tamanhos e formatos diferentes podem ser montados aos blocos de pino 144 quando o sistema de soldagem 10 for reconfigurado para soldar diferentes peças de trabalho.

[048] Tipicamente, o atrito entre as barras de atrito 116 e a peça de trabalho W é suficiente para localizar a peça de trabalho de modo suficientemente preciso para o robô 14. Os guias 146 podem ser usados se um alinhamento mais preciso da peça de trabalho W for desejado, conforme mostrado nas Figuras 6A a 6B. Os guias 146 podem ser fornecidos como um conjunto para uma determinada peça de trabalho W. Os guias 146 incluem manípulos 148 para manipulação através do operador, de modo que os guias 146 possam ser facilmente posicionados nas barras de atrito 116 e presos às mesmas através de fixações 150. As bordas adjacentes 152, 154 de guias adjacentes 146 interagem com os lados da peça de trabalho W para assegurar uma orientação desejada da peça de trabalho W à medida que a mesma se aproxima da extremidade do transportador de arraste 12 para coleta através do robô 14. Os guias exemplificativos 158 mostrados na Figura 6B incluem rampas 156 que levantam a extremidade frontal da peça de trabalho W para que a peça de trabalho seja mais facilmente agarrada pelo robô 14 com o uso de suas garras. O robô 14 pode usar um ímã em vez de uma garra, se for desejado.

[049] O robô de alta velocidade 14 e a máquina de soldagem 16 são coordenados através de um sistema de controle 20 para engatar a peça de trabalho W com a máquina de soldagem 16 o mais rápido possível, de modo que o processo de soldagem possa ser concluído e a montagem concluída possa ser descarregada do sistema de soldagem 10. Referindo-se às Figuras 7 e 8, a máquina de soldagem 16 inclui provisões, como a montagem flutuante, para acomodar um desalinhamento da peça de trabalho devido à variação da atitude da peça de trabalho sobre o transportador de arraste 12 e erro de posicionamento do robô de alta velocidade 14, mais qualquer erro de posicionamento devido às variações na peça de trabalho W, ou movimento da peça de trabalho W no dispositivo de garra do robô de alta velocidade 14 durante a transferência de peça de trabalho.

[050] Em maiores detalhes, com referência continuada à Figura 2, o tamanho e a configuração do sistema de soldagem são adequados à faixa de montagens a serem soldadas. A capacidade da máquina de soldagem 16, incluindo seu tamanho físico, a capacidade de potência ou corrente de soldagem e faixa de força de eletrodo, é determinada pelas características de peça de trabalho e as exigências do processo de soldagem. A configuração e a altura da calha de descarga 18 têm por base o tipo de recipiente em que a soldagem concluída é descarregada.

[051] A máquina de soldagem 16 mostrada nas Figuras 7 e 8 é uma máquina de soldagem por resistência configurada para soldar porcas de solda de projeção. A mesma também pode ser configurada para soldar pernos de solda de projeção, para soldar de outro modo, como soldagem a laser, ou para realizar outros processos, como a montagem. A versatilidade do sistema de soldagem 10 pode ser expandida incorporando-se múltiplas máquinas de soldagem 16 que soldam fixações F de diferentes tamanhos ou diferentes tipos de operações. As mesmas podem ser localizadas ao fácil alcance do robô de alta velocidade, reposicionadas manualmente ou abastecidas com automatização para indexar uma ou mais máquinas de soldagem 16 para a posição ativa ao alcance do robô de alta velocidade 14.

[052] A máquina de soldagem 16, conforme mostrado na Figura 7, inclui um quadro de máquina de soldagem 30 que sustenta uma pistola de soldagem por resistência 32 e um alimentador 34 para entregar uma fixação F a ser soldada a uma peça de trabalho W. O quadro de máquina de soldagem 30 mantém o alinhamento e a orientação dos componentes, e inclui provisões para nivelamento para assegurar a função desejada. A pistola de soldagem por resistência 32 sustenta um transformador de soldagem por resistência 36, para produzir a corrente de soldagem necessária, e um atuador de soldagem 38, para alcançar o movimento coordenado necessário dos eletrodos de soldagem e a força de eletrodo necessária para a soldagem. O transformador de soldagem por resistência pode ser de qualquer tipo, como uma corrente alternada ou inversor. A pistola de soldagem por resistência é orientada para explorar a gravidade para manter o engate com a fixação F entregue por um alimentador 34 à medida que é movida para a posição de soldagem. O alimentador 34 dispensa uma fixação F a ser soldada à peça de trabalho em um momento sobre o eletrodo de soldagem móvel 44.

[053] O alimentador 34 mostrado é para alimentar porcas de solda de projeção. O projeto do alimentador 34 terá por base as exigências da fixação F a ser soldada, e pode, por exemplo, ser um perno, pino ou suporte; ou outro processo, como a alimentação de um rebite, parafuso, porca rebitada, grampo mecânico ou outra fixação mecânica. Dessa forma, a máquina de soldagem 16 pode empregar um processo diferente da soldagem por resistência ou um processo que não envolva tal fixação mecânica que envolve uso de rebite, fixação de autoperfuração, aparafusamento ou similares.

[054] O quadro de máquina de soldagem 30 é suficientemente rígido para assegurar a consistência da posição de pistola de soldagem por resistência 32 quando a massa da pistola se desloca e quando a mesma é submetida a forças externas. Quando um ciclo de soldagem é solicitado, o atuador de soldagem 32 se estende para uma posição que é alinhada com o alimentador 34 quando o mesmo avança para entregar um componente a ser soldado. Quando o alimentador 34 é retraído para seu alojamento ou sua posição retraída de alimentador, o atuador de soldagem 32 se estende totalmente para fechar os eletrodos e pressionar a fixação F a ser soldada contra a peça de trabalho W posicionada através do robô de soldagem de alta velocidade 14. Durante a sequência de soldagem, a corrente de soldagem entregue pelo transformador de soldagem por resistência 36 cria o calor para soldagem. Mediante a conclusão da solda, a saída do atuador de soldagem 38 é retraída para retornar o eletrodo de soldagem móvel 44 para seu alojamento ou sua posição retraída de eletrodo.

[055] O quadro de máquina de soldagem 30 da Figura 7 retém a pistola de soldagem por resistência 32 na altura de trabalho necessária determinada, em grande parte, pela altura necessária da calha de descarga 18 ou através da folga necessária para assegurar que não haja nenhuma interferência com a operação da pistola de soldagem por resistência 32. A pistola de soldagem por resistência 32 é dimensionada para acomodar o tamanho físico da peça de trabalho W, ou das peças de trabalho, e a força de eletrodo e corrente de soldagem necessárias. O curso do atuador de soldagem 38 é determinado pela abertura de pistola de soldagem por resistência 32 necessária, e que, por sua vez, determina o comprimento do atuador de soldagem 38.

[056] A configuração do quadro de máquina de soldagem 30 ilustrada na Figura 7 é um projeto genérico para propósitos de ilustração. O quadro de máquina de soldagem 30 pode ser uma versão padronizada ou um projeto personalizado criado para uma aplicação específica. O quadro de máquina de soldagem 30 pode ser independente, o mesmo pode ser montado a um quadro que sustenta os outros componentes do sistema de soldagem 10, ou pode ser incorporado a uma peça maior de equipamento que fornece múltiplas funções. A pistola de soldagem por resistência de tipo C 32 mostrada emprega um atuador de soldagem 38 que move o eletrodo em um movimento linear para um eletrodo de soldagem estacionário oposto 48 (Figura 8). O movimento linear é desejável para soldagem de projeção, visto que é mais eficaz para fornecer força consistente em cada projeção e para seguir o colapso de projeção durante a solda.

[057] A pistola de soldagem por resistência 32 pode ser de qualquer projeto, construção ou material que alcance as exigências para o escopo de projeto particular. O atuador de soldagem ilustrado é um tipo servo elétrico, porém, também pode ser um cilindro pneumático com uma posição de curso intermediária, como um cilindro retrátil ou outro dispositivo similar.

[058] A Figura 8 mostra elementos da máquina de soldagem 16 em maiores detalhes. A pistola de soldagem por resistência 32 inclui dois quadros laterais de pistola de soldagem separados 40 e 42, que fornecem a estrutura principal para reter os componentes da pistola, conter a força de soldagem e fornecer um meio para montagem dentro da máquina de soldagem 16. Um eletrodo de soldagem móvel 44, que contém um pino de localização áspero de fixação 46, é conectado ao eixo de saída do atuador de soldagem 38. Um eletrodo de soldagem estacionário 48 que contém um pino de localização de fixação 50 se opõe ao eletrodo de soldagem móvel 44. O pino de localização de fixação 50 é atuado por um cilindro de pino de localização 52 e sua posição é detectada por um sensor de posição de pino de localização 53.

[059] Os exemplos relacionados à detecção de posição de pino adequada podem ser encontrados no documento USPN 6.576.859, intitulado “Resistance Welding Fastener Electrode”, emitido em 10 de junho de 2003, e no Pedido Internacional PCT de no PCT/CA2014/050896, intitulado “Welder with Indirect Sensing of Weld Fastener Position”, depositado em 18 de setembro de 2014, que são incorporados a título de referência no presente documento em sua totalidade.

[060] O(s) sensor(es) podem ser usados para rastrear o movimento de pino de soldagem e eletrodo para monitorar as situações que podem gerar um erro que leve a uma parte defeituosa ou uma falha no sistema de soldagem 10. Por exemplo, se o pino que localiza a fixação for rebaixado quando a pistola de soldagem se fechar na peça de trabalho apresentada pelo robô, a peça de trabalho pode não ter um furo de folga, ou a peça de trabalho pode ter deslizado na garra de robô muito longe para que a ação de flutuação da unidade de soldagem seja acomodada (discutido em maiores detalhes abaixo). O sistema de controle 20, nesse caso, pode instruir o robô 14 a entregar a peça de trabalho a uma área de contenção e coletar uma nova peça de trabalho do transportador de arraste 12. Em outro exemplo, se o eletrodo não for fechado até a altura esperada, pode haver uma peça de trabalho, fixação, ou talvez duas fixações inadequadas. Nesse cenário, o sistema pode, primeiramente, tentar ejetar a fixação e recarregar. Se o mesmo erro ocorrer, a peça de trabalho é substituída, conforme foi supracitado.

[061] O eletrodo de soldagem estacionário 48 e o pino de localização de fixação 50 são especificamente projetados para adequar a espessura da peça de trabalho W mais o furo de folga e o diâmetro de localização da fixação F. O pino de localização de fixação 50 precisa ser projetado com curvas transitadas de modo gentil e suave para ajudar a impulsionar a pistola de soldagem por resistência 32 para a posição correta. Aspereza excessiva, ângulos agudos ou degraus no pino de localização de fixação 50 podem fazer com que o pino seja pendurado na peça de trabalho, inibindo, assim, o cilindro de pino de localização 52 de avançar o pino de localização de fixação 50 para sua posição totalmente estendida. O desvio significativo da localização de furo da peça de trabalho W pode ser acomodado por essa disposição. O desvio máximo seria na faixa de 40% da rosca de fixação que é medida. O presente sistema de demonstração é consideravelmente superior - de modo a fornecer uma janela de 5 mm de compensação para uma fixação que tem uma rosca de 8 mm.

[062] As capacidades de curso e de força do cilindro de pino de localização 52 precisam ser suficientes para superar a força aplicada ao pino de localização rígido de fixação 46 no eletrodo de soldagem móvel 44.

[063] A pistola de soldagem por resistência 32 é conectada à máquina quadro 30 por uma ou mais montagens de flutuação 59 que permitem o movimento em um plano. Visando a simplicidade, a descrição de um mecanismo será descrita, embora a Figura 4 mostre que não há tal mecanismo localizado em lados opostos da pistola de soldagem por resistência 32. O alinhamento plano do suporte 54 sobre o quadro com o suporte 56 na unidade de soldagem é fornecido pela ligação 58 ao quadro e pela ligação 60 à unidade de soldagem. Os pinos e mancais são fornecidos nos pontos de fixação entre os componentes do presente mecanismo para possibilitar que a pistola de soldagem 32 flutue livremente em relação ao quadro 30. Uma montagem de alojamento 61 inclui um atuador de alojamento 66 que engata pinos de guia 62 e 64 para impulsionar a pistola de soldagem por resistência a uma posição de alojamento fixa, que é a posição nominal do pino de localização de fixação 50 em que o robô de alta velocidade 14 foi programado para posicionar o furo de folga para o pino de localização de fixação 50.

[064] A pistola de soldagem por resistência 32 da Figura 8 fornece folga entre os quadros laterais de pistola de soldagem 40 e 42 para acomodar o alimentador 34. Assim como os quadros laterais de pistola de soldagem 40 e 42, o alimentador 34 representa um ponto potencial de interferência entre a pistola de soldagem por resistência 32 e a peça de trabalho ou garra de robô de soldagem de alta velocidade, de modo que é desejável manter a mesma fora do caminho, e isso é alcançado colocando-se a mesma no gargalo da pistola de soldagem por resistência 32. O alimentador 34 é comumente dotado de componentes, como fixações, de um sistema de alimentação automático por meio de um tubo, pista ou carreador (por exemplo, depósitos de alimentador vibratórios 17a, 17b mostrados na Figura 1). A trajetória de alimentação necessária para acomodar esse aparelho pode ser consideravelmente longa, e pode ser fornecida para e acomodada no quadro de máquina de soldagem 30.

[065] Para carregar o componente como uma fixação, a haste do atuador de soldagem 38 é avançada (com o alimentador 34 na posição retraída de alimentador) para elevar o eletrodo de soldagem móvel 44 para a posição avançada de eletrodo (Figura 9A) necessária para interagir com o alimentador 34. O alimentador 34 avança em um movimento linear para uma posição avançada de alimentador (Figura 9B), em que a fixação é alinhada com o pino de localização rígido de fixação 46. Nesse momento, o pino de localização rígido de fixação 46 é avançado para sua posição totalmente estendida avançada de pino (Figura 9C) para capturar a fixação. Então, o alimentador 34 é retirado para sua posição retraída de alimentador de alojamento (Figura 9D), cuja ação faz com que o alimentador 34 libere a fixação no pino de localização rígido de fixação 46. Com o alimentador 34 desimpedido para o eletrodo de soldagem móvel 44, o atuador de soldagem 38 está livre para avançar o eletrodo de soldagem móvel 44 assim que o robô de soldagem de alta velocidade 14 confirmar que colocou uma peça de trabalho sobre o pino de localização de fixação 50 no eletrodo de soldagem estacionário 48.

[066] Uma sequência de operação exemplificativa de cada um dentre os componentes de sistema de soldagem 10 de princípio é conforme segue. O operador de equipamento, ou automatização, irá carregar peças de trabalho para o transportador de arraste 12 sempre que houver uma estação disponível ao alcance. O transportador de arraste 12 irá avançar peças de trabalho W para a zona de descarregamento C sempre que não houver mais peças de trabalho W adequadamente orientadas para coleta na zona de descarregamento C. O robô de alta velocidade 14 irá se mover para a posição para engatar uma peça de trabalho W quando estiver livre para começar a sequência de transferência e uma peça de trabalho W for detectada em uma orientação condutiva para engate. Quando a pistola de soldagem por resistência 32 for suficientemente aberta para aceitar que o robô de alta velocidade 14 carregue uma peça de trabalho W, o robô de alta velocidade 14 irá mover a peça de trabalho W para uma posição em alinhamento com o eletrodo de soldagem estacionário 48. Independente ou simultaneamente com a operação do robô de alta velocidade 14, quando o eletrodo de soldagem móvel 44 for movido através do atuador de soldagem 38 para a posição para receber a fixação F do alimentador 34, o alimentador 34 irá avançar para o local em que a fixação F é alinhada com o eletrodo de soldagem móvel 44. O pino de localização rígido de fixação 50, então, é avançado para engatar com a fixação F. O alimentador 34, então, é retraído para sua posição de repouso. Quando o alimentador 34 for retraído, a fixação F será elevada em direção à peça de trabalho W através do eletrodo de soldagem móvel 44 em que a mesma repousa. Quando o atuador de soldagem 38 alcança a distância de deslocamento em que a peça de trabalho W e a fixação F devem estar em contato entre o eletrodo de soldagem móvel 44 e o eletrodo de soldagem estacionário 48, os pinos de guia de alojamento 62 e 64 serão liberados dos guias de alojamento 68 e 70. O pino de localização de fixação 50, então, irá avançar para monitorar e verificar a posição de parte, assim como para colocar as partes a serem soldadas, se estiverem presentes, em alinhamento impulsionando-se a pistola de soldagem por resistência 32 para se mover. A máquina de soldagem 16 irá realizar a operação de soldagem. Quando a peça de trabalho W não exigir uma fixação adicional F e puder ser sustentada pelos eletrodos de soldagem, o robô de alta velocidade 14 irá se desengatar da peça de trabalho W e se mover para recuperar outra peça de trabalho W do transportador de arraste 14. De outro modo, a mesma irá continuar a reter e sustentar a peça de trabalho W até que o eletrodo móvel 44 seja suficientemente retraído, tanto para permitir que o robô de alta velocidade 14 indexe a subamostragem à próxima posição de soldagem quanto para liberar a montagem concluída para que a mesma possa sair do sistema de soldagem 10. O atuador de soldagem 38 irá retornar o eletrodo de soldagem móvel 44 à sua posição totalmente rebaixada para iniciar a alimentação de fixação e o ciclo de soldagem novamente.

[067] Se houver uma necessidade de soldar fixações adicionais, a sequência de operação de alimentador 34 e a sequência de soldagem podem ser repetidas assim que o eletrodo de soldagem móvel 44 retornar para a posição de ciclo de alimentador 34. Se a soldagem for concluída, o robô de alta velocidade 14 pode mover a montagem para a posição em que a mesma pode ser liberada.

[068] O sistema revelado de soldagem solda fixações a altas velocidades para maximizar a produtividade de trabalho, ao passo que reduz a complexidade para minimizar o tempo inativo e o custo de capital. As produtividades tanto do equipamento quanto do operador são aprimoradas fazendo- se com o operador não precise carregar componentes de modo síncrono com o ciclo de máquina de soldagem. Quando o operador puder agarrar diversas peças de trabalho da área de armazenamento e carregar as mesmas para o equipamento a uma taxa superior ao tempo de ciclo do equipamento, o tempo necessário para que o operador obtenha mais peças de trabalho do depósito pode ser embutido no tempo de ciclo de sistema, de modo que o processo de soldagem possa seguir à taxa de produção máxima da máquina de soldagem.

[069] Maximizar a taxa de produção permite que o custo de capital da máquina de soldagem ou os processos de montagem sejam amortizados através de mais montagens. Além da economia com mão de obra que provém do aumento da taxa de soldagem de produção, o aumento do volume de produção fornece uma oportunidade para amortizar o custo de quaisquer sistemas de prevenção de erro suplementares através de mais montagens.

[070] O sistema fornece velocidade, versatilidade e confiabilidade suficientes para ser localizado na área de estampagem em que as estampagens são produzidas ou em que a moldagem por injeção ocorre para eliminar o armazenamento de inventário e manuseio de material extra.

[071] Também deve ser entendido que, embora uma disposição de componente particular seja revelada na modalidade ilustrada, outras disposições irão se beneficiar com o presente documento. Embora sequências de etapas particulares sejam mostradas, descritas e reivindicadas, deve ser entendido que as etapas podem ser realizadas em qualquer ordem, separadas ou combinadas, exceto quando indicado de outro modo, e ainda irão se beneficiar com a presente invenção.

[072] Embora os diferentes exemplos tenham componentes específicos mostrados nas ilustrações, as modalidades da presente invenção não são limitadas a tais combinações particulares. É possível usar alguns dos componentes ou recursos de um dentre os exemplos em combinação com recursos ou componentes de outro dentre os exemplos.

[073] Embora uma modalidade exemplificativa tenha sido revelada, um funcionário de habilidade comum na presente técnica reconheceria que determinadas modificações são abrangidas pelo escopo das reivindicações. Por esse motivo, as reivindicações a seguir devem ser estudadas para determinar seu verdadeiro escopo e conteúdo.

Claims

1. Sistema de montagem (10) caracterizado pelo fato de que compreende: uma estação de montagem (16) que é configurada para montar um componente a uma parte em uma posição carregada; um transportador de arraste (12) inclui: um membro de transportador móvel que sustenta múltiplos elementos de localização configurados para cooperar com um recurso de localização em uma parte, em que o membro de transportador é um membro de transportador contínuo que sustenta os múltiplos elementos de localização; uma barra de sustentação (140) arranjada abaixo do membro contínuo, a barra de sustentação (140) configurada para posicionar o elemento de localização conforme o elemento de localização se aproxima de uma extremidade do transportador (12); uma barra de atrito (116) disposta ao longo dos elementos de localização, em que os elementos de localização se estendem além da barra de atrito (116), em que a barra de atrito (116) é configurada para sustentar a parte e reorientar a parte de uma posição não orientada para uma posição orientada ao passo que o membro de transportador móvel arrasta a parte ao longo da barra de atrito (116); e um robô (14) configurado para transferir a parte da posição orientada no transportador (12) para a posição carregada na estação de montagem (16).

2. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de transportador contínuo é uma corrente contínua (112).

3. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o transportador inclui múltiplas fileiras de membros de transportador com elementos de localização.

4. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os elementos de localização são pinos de transferência (110).

5. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o transportador inclui uma roda dentada (114) acoplada ao membro contínuo, e a barra de sustentação (140) é disposta adjacente à roda dentada (114).

6. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o transportador (12) tem uma montagem de ajuste (126) conectada à barra de atrito (116) e configurada para mover a barra de atrito (116) em relação aos elementos de localização.

7. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a montagem de ajuste (126) inclui uma ligação (132) que interconecta um cilindro (138) a um quadro (118) que sustenta a barra de atrito (116), em que o quadro (118) é configurado para se mover verticalmente em resposta ao cilindro (138) que gira a ligação (132).

8. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o transportador (12) inclui um guia (158) disposto na barra de atrito (116) adjacente ao elemento de localização, em que o guia (158) é configurado para reorientar a parte da posição não orientada para a posição orientada.

9. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o guia (158) tem uma rampa (156) configurada para cooperar com uma parte frontal da parte para remover por elevação a parte frontal da barra de atrito (116).

10. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o transportador (12) inclui um guia (158) disposto ao elemento de localização, o guia (158) tem uma rampa (156) configurada para cooperar com uma parte frontal da parte para remover por elevação a parte frontal da barra de atrito (116), e o guia (158) configurado para reorientar a parte da posição não orientada para a posição orientada.

11. Sistema (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende múltiplos transportadores (12), em que cada transportador (12) é configurado para transportar uma parte diferente.

12. Método para posicionar uma parte com um transportador (12), em que o método é caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de: carregar manualmente uma parte para um elemento de localização (110) de transportador em uma posição não orientada, em que o elemento de localização (110) de transportador é carregado por um membro de transportador; arrastar a parte com o membro de transportador ao longo de uma barra de atrito (116) de transportador para uma posição orientada, em que uma barra de sustentação (140) é arranjada abaixo do membro contínuo; posicionar o elemento de localização (110) com a barra de sustentação (140) conforme o elemento de localização (110) se aproxima de uma extremidade do transportador (12); e coletar a parte roboticamente da posição orientada na extremidade do transportador (12).

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que os múltiplos elementos de localização (110) são dispostos a um espaçamento regular, e a etapa de carregamento manual inclui carregar manualmente partes para os elementos de localização (110) em um espaçamento irregular.

14. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o elemento de localização (110) é um pino de transferência (110), e a etapa de carregamento manual inclui colocar o pino de transferência (110) através de um furo na parte.

15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a etapa de arraste inclui girar a parte ao redor do pino de transferência (110) a partir da posição não orientada para a posição orientada.

16. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a etapa de arraste inclui estabilizar o elemento de localização (110) próximo a uma extremidade do transportador (12) antes de realizar a etapa de coleta de parte.

17. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de ajustar lateralmente uma posição da parte de uma primeira posição orientada para uma segunda posição orientada próxima a uma extremidade do transportador (12) antes de realizar a etapa de coleta de parte.

18. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que, antes da etapa de coletar, o método compreende a etapa de guiar a parte por uma rampa para reorientar a parte da posição não orientada para a posição orientada.

19. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de sustentar o membro de transportador contínuo por baixo para posicionar o pino de transferência conforme o pino de transferência se aproxima de uma extremidade do transportador.

20. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que a etapa de carregamento manual inclui carregar manualmente partes em múltiplas fileiras de elementos de localização (110) de transportador.

21. Transportador de sistema de montagem, caracterizado pelo fato de que compreende: um membro de transportador contínuo, que inclui múltiplos pinos de transferência (110), pelo menos um dos pinos de transferência (110) configurado para cooperar com um furo em uma parte; barras de atrito (116) dispostas ao longo de lados de uma fileira dos pinos de transferência (110), em que os pinos de transferência (110) se estendem além das barras de atrito (116) e são configurados para mover em relação às mesmas, em que as barras de atrito (116) são configuradas para sustentar a parte e reorientar a parte de uma posição não orientada para uma posição orientada, ao passo que as barras de atrito (116) estão em uma posição fixa; e uma barra de sustentação (140) arranjada abaixo do membro de transportador contínuo, a barra de sustentação (140) configurada para posicionar o pino de transferência (110) conforme o pino de transferência se aproxima de uma extremidade do transportador (12).

22. Transportador de sistema de montagem, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o transportador (12) inclui um guia (158) disposto na barra de atrito (116) adjacente ao elemento de localização (110), em que o guia (158) é configurado para reorientar a parte da posição não orientada para a posição orientada.