WO2007074561A1

WO2007074561A1 - ナット自動供給装置

Info

Publication number: WO2007074561A1
Application number: PCT/JP2006/318368
Authority: WO
Inventors: Minoru Kibune; Toshihiko Itoigawa; Yoshikazu Nakamura; Hiroyuki Mizutani; Shingi Shiozaki; Hirotaka Inukai
Original assignee: Yajima Giken, Inc.
Priority date: 2005-12-27
Filing date: 2006-09-15
Publication date: 2007-07-05
Also published as: JP5047809B2; JPWO2007074561A1

Abstract

　上昇位置にある上部電極２に対し、シュート５６内の先頭ナット２００Aが上部電極２の軸心の真下に位置するとき、ガイドシャフト２６は下降してその弾性先端部２６a、２６bが先頭ナット２００Aのねじ孔２００aに挿入され、その後、シュート５６が後退するとき、弾性先端部２６a、２６bで保持された先頭ナット２００Aは、弾性部材６１の閉弾性付勢力に抗してストッパープレート６３を押し開き、シュート５６の外方へ出て弾性先端部２６a、２６bで弾性保持される。

Description

明細書

ナット自動供給装置

技術分野

[0001] 本発明は、ナット自動供給装置、詳しくは、板金部品等 (以下、ワークという。 )にプロジェクシヨンナット (以下、ナットという。）を溶接する点溶接機 (以下、溶接装置という。）の上部電極側へナットを自動供給するナット自動供給装置に関する。

背景技術

[0002] ワークにナットを溶接する溶接装置においては、下部電極のガイドピンにワークをセットし、ワークの上面にナットを載置し、上部電極でナットを加圧しながら通電することにより、ワークにナットを溶接している。

[0003] ワークの上面に載置されるナットを供給する装置として、従来から、下部電極側へナットを供給する装置が知られて!/ヽる。

[0004] しかし、下部電極側へナットを供給する場合、ナットの搬送機構を上下電極の軸線力退避させなければ上部電極を下降して加圧することができな、ため、ナットの供給サイクル時間が長くなり、溶接の自動化に伴う溶接作業時間短縮という重要課題にとつてマイナスの要因となっていた。また、下部電極側へナットを供給する場合、下部電極側にぉ、てワークを入れ替えする間、ナットを下部電極側へ供給することができない等の問題もあった。

[0005] そこで、溶接作業時間の短縮を図るために、ワークのローデイング作業と並行して上部電極側へナットを供給することが考えられ、その上部電極側へナットを供給する方法及び上部電極にナットを保持させる技術として、特許文献 1、特許文献 2、特許文献 3、特許文献 4、特許文献 5、特許文献 6等に記載される技術が提案されている。

[0006] ここで、特許文献 1〜4は、定置式溶接装置を対象にした技術であり、また、特許文献 5、 6は、溶接ガンなどを溶接ロボットなどに搭載した可搬式溶接装置を対象にした技術である。

[0007] 特許文献 1には、上昇位置 (後退端）にある上部電極の直下までナットを供給し、この位置にナットを磁石の磁力で吸着保持しておき、その後、下降する上部電極によつて磁石力ナットを引き離して下部電極側のワーク上まで落下させる技術が開示されている。

[0008] また、特許文献 2には、ナット座に支持されたナットを上部電極の直下まで運んでおき、その後、下降する上部電極によってナットをナット座力もガイドピンへと移し変えると同時にナット座を下方へ回転させて上部電極力退避させる技術が開示されている。

[0009] また、特許文献 3には、上部電極のガイドピン内の空気通路とピン外周との間にノズルを設け、このノズルから上向きの空気圧流を吹き出してナットを押し上げ、ナットを上部電極の下端面に押し付け保持させる技術が開示されている。

[0010] また、特許文献 4には、特許文献 1に記載の技術と同様、上部電極のガイドピン内の空気通路とピン外周との間にノズルを設け、このノズル力上向きの空気圧流を吹き出してナットを押し上げ、ナットを上部電極の下端面に押し付け保持させる技術が開示されている。

[0011] また、特許文献 5には、ロボットで支持されるスポット溶接ガンの下部電極に、供給ヘッドのスピンドルを下部電極の斜め上方力前進させてナットを供給する技術が開示されている。

[0012] また、特許文献 6には、ロボットによって移動される溶接フレームにボルト供給装置を取付け、溶接フレームに設置した上下電極のいずれか一方に形成されたボルト受入孔にボルトを挿入する技術が開示されている。

特許文献 1：実願昭 59-52555号（実開昭 60-166478号）のマイクロフィルム特許文献 2：特許第 2577177号公報

特許文献 3：実願昭 55-179524号（実開昭 57-102490号）のマイクロフィルム特許文献 4：特開平 10-43870号公報

特許文献 5：実公平 3—47750号公報

特許文献 6：特開 2001— 314975公報

発明の開示

[0013] しかし、特許文献 1に記載の技術によると、磁石の側面にナットの側面を磁力で吸着保持しているため、ナットのプロジェクシヨン (溶接突起部）がナットの側面の外方へ突き出た通称外プロジェクシヨンナット等、側面が一様に形成されて、な、タイプのナットを用いる場合、ナットが傾斜した状態で磁石の側面に吸着保持されるようになる。このため、上部電極が下降する際にナットの姿勢、方向が不安定になり、供給ミスを起こしやすい。また、磁石が配置される位置が上下電極間であるため、上下電極間における作業空間が狭くなり、作業性が悪くなるという問題もある。

[0014] また、特許文献 2に記載の技術によると、上部電極にはナットを係止保持する機能が無いため、上部電極にナットを係止保持してワーク上まで移送するためには上部電極の下降速度をナットの自然落下速度以上に設定する必要がある。また、始動時にはナット座にナットが載っていないため、ナットをナット座に載せるためにピストン口ッドを一往復させる必要がある。さらに、上部スライド内において、ねじ孔が水平状態にあるナットをねじ孔が垂直状態になるよう回動させてナット座に載せ、上部電極の直下まで運ぶ際に、ナット座に載るナットと待機中の次回ナット座に載るナットとが干渉を起こしやすぐ動作が不安定になるという問題がある。

[0015] また、特許文献 3及び特許文献 4に記載の技術によると、ノズルから空気圧流の吹き出しを停止すると上部電極がナットを保持できなくなるため、作業休憩時間や装置の調整作業等を行う際に電源やエアー源を遮断すると上部電極力もナットが落下し、作業再開時にナットを上部電極にセットし直す必要がある。また、作業中、ワークの入れ替え等待ち時間が発生するが、その時間中も空気圧流の吹出しを止めずに継続しなければならないため、エアー消費量が増大する。さらに、溶接によってはナットの向きを略一定にしたい場合がある力ナットが空気圧流によって回転移動し、ナットの向きを一定に保つことが難し、と、う問題がある。

[0016] また、特許文献 5及び特許文献 6に記載の技術によると、ナット又はボルトを供給する装置には、ナット又はボルトの補給を受けるために、フレキシブルな送給管などが接続されており、この送給管の存在によりロボットの作動範囲や移動速度などが制限を受け、ロボット本来の機能を十分に発揮させることが難、と、う問題がある。

[0017] 本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決し、外プロジェクシヨンナット等にも適用可能で、しかも、上下電極間の作業空間を確保しつつナットを上部電極に確実に供給し保持させることができるナット自動供給装置を提供することを目的とする。 [0018] さらに、本発明は、基本的構成部分を共通とし、この基本的構成部分に、互いに異なる付加的構成部分を差し替えて付加することにより、定置式溶接装置及び可搬式溶接装置の!/ヽずれに対しても適用可能なナット自動供給装置を提供することを目的とする。

[0019] 本発明のナット自動供給装置は、ナットを一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュートと、前記シュートの先端開口部を開放及び閉鎖するストッパープレートと、前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部を閉鎖させる方向の第 1の付勢力を常に作用する弾性部材と、上部電極に設けられ、該上部電極の軸心に沿つて上昇及び下降するガイドシャフトと、を備え、前記シュートが前進端にあるとき、前記ガイドシャフトは下降し、該ガイドシャフトの弾性先端部が前記シュート内の先頭ナットのねじ孔に挿入され、その後、前記シュートが後退するとき、前記弾性先端部で保持された前記先頭ナットは、前記弾性部材による前記第 1の付勢力に打ち勝って前記ストッパープレートを押し開き、前記先頭ナットは前記シュートの前記先端開口部から外方へ出て前記弾性先端部で弾性保持されるよう構成されることを特徴とする

[0020] 本発明によると、シュート内にナットを一列に収容し、その先頭ナットを上昇位置にある上部電極に供給すると共にガイドシャフトの弾性先端部でナットを弾性保持するようにしたため、外プロジェクシヨンナット等にも適用可能となり、し力も、上下電極間の作業空間を確保しつつナットを上部電極に確実に供給し保持させることができる。

[0021] また、本発明のナット自動供給装置は、前記シュートの正面に、定置式溶接装置用正面プレートが取付けられ、かつ、前記シュートの後端部に、定置式溶接装置用供給パイプが取付けられ、また、前記シュートの正面に、可搬式溶接装置用正面プレ一トが取付けられ、かつ、前記シュートの後端部に、可搬式溶接装置用供給パイプガイドが取付けられる。このため、当該ナット自動供給装置を定置式溶接装置及び可搬式溶接装置に対して兼用することが可能となる。

[0022] また、本発明のナット自動供給装置は、前記シュート内の前記先頭ナットに続く後続ナットの側面を押圧し、該後続ナットの前進を規制するナット押え機構を備え、該ナット押え機構は、前記シュートが後退端にあるとき、前記後続ナットの側面から離れて該後続ナットの前進を許容するよう制御される。このような構成を採用することにより、シュート内の先頭ナットがガイドシャフトの弾性先端部で保持されながらストッパープレートを押し開いてシュートの外方へ出るとき、後続ナットはナット押え機構によつて確実にシュート内に保持されるようになり、押し開かれたストッパープレートを越えて後続ナットがシュートから脱落する不具合を防止できる。

[0023] また、本発明のナット自動供給装置は、前記ストッパープレートに対し、前記シユート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭ナットが該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しない。このような構成を採用することにより、先頭ナットをシュート先端開口部力外方へ取り出す作業を行わない間、ゲート閉鎖機構により、ナットをシュート内に確実に係留させることができ、また、弾性部材による第 1の付勢力の大きさを小さく設定することにより、小さな力で先頭ナットをシュート先端開口部力外方へ出すことができる。

[0024] ここで、前記弾性部材は、前記ストッパープレートが先端部に設けられたゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに前記第 1の付勢力を作用し、また、前記ゲート閉鎖機構は、ローラと、前記ゲートヒンジの後端部に設けられたヒンジプレートとを備え、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラ力押圧力を受けることにより、前記ゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用し、また、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラと非接触状態のとき、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しない。このような構成を採用することにより、第 1の付勢力と第 2の付勢力をストッパープレートに作用させる機構の簡素化を図ることが可能になる。

[0025] また、本発明のナット自動供給装置は、前記シュートに連結されるスライドプレートを備え、該スライドプレートと前記第 2の正面プレートとの間の空間に、前記シュート内に充填された複数個数のナットのうちの後端ナットに対し、前方への押圧力を加え、前記先頭ナットを前記ストッパープレートまで前進させるナットプッシュ機構を設ける。このような構成を採用することにより、当該ナット自動供給装置を可搬式溶接機用のナット自動供給装置として使用する場合に、空スペースを有効に利用してナットプッシュ機構を配置させることができ、装置の小型化を図ることが可能となる。

[0026] ここで、前記ナットプッシュ機構は、前記後端ナットを後方から押圧するプッシヤーと、該プッシヤーを前進及び後退させるプッシヤー移動機構と、前記プッシヤーに対し該プッシヤーが前記シュートの内部に保持される方向の第 3の付勢力を作用するスプリングとを備え、下方からの外力により、前記スプリングの前記第 3の付勢力に抗して前記プッシヤーを上昇させ、当該ナット自動供給装置とは別体の供給パイプ力前記シュート内への複数個数のナットの充填作業が可能になる。このような構成を採用することにより、ナットプッシュ機構を比較的簡素な構成で実現可能となる。また、供給パイプ 603を、ナット自動供給装置 3とは別体にしたため、ロボットの作動範囲や移動速度などが制限されず、ロボット本来の機能を十分に発揮させることが可能になる

[0027] また、前記ガイドシャフトの弾性先端部を、正規のねじ径を有する正規ナットのみを弾性保持し得るよう構成すると、ねじ径が正規のねじ径と異なる異種ナットはガイドシャフトの弾性先端部によって弾性保持されなくなるため、正規ナットと異種ナットを自動的に選別することができる。

[0028] また、前記ゲート閉鎖機構及び前記シュートの床部にそれぞれ形成された上下方向に貫通した位置合せピン孔に下方力挿入され、先端部が前記上部電極のガイド孔に嵌ることによって前記シュートの前進端を初期設定するための位置合せピンを設けると、シュートの前進端の初期設定を容易に行うことができる。

[0029] また、 U字状切込みを有し前記シュートの前進端を初期設定するための位置合せガイドを設け、該位置合せガイドを当該ナット自動供給装置の所定部位に当てた状態で、前記 U字状切込みに前記上部電極の所定部位が収容されることによって前記シュートの前進端を初期設定すると、シュートの前進端の初期設定を容易に行うことができる。

図面の簡単な説明

[0030] [図 1]本発明の第 1実施形態に係るナット自動供給装置の使用態様を表した正面図である。圆 2]同ナット自動供給装置の平面図である。

圆 3]同ナット自動供給装置の右側面図である。

[図 4]図 2図示 IV-IV断面図である。

[図 5]図 2図示 V矢視図及びその主要部の斜視図である。

[図 6]図 1図示 VI-VI断面図である。

圆 7]ナット押え機構の説明図であって、 (A)はシュートが後退端にあるときの平面断面図、（B)はナットを拘束しているときの平面断面図である。

圆 8]後続ナットを移送保持する動作を説明するための正面断面図及びその部分拡大図である。

圆 9]先頭ナットをシュート内力取り出す動作を説明するための正面断面図及びその主要部の分解斜視図である。

[図 10]溶接部の配置図である。

[図 11]ガイドシャフトの詳細図であり、（A)は正面図、（B)は底面図である。

[図 12]図 10図示 XII矢視図である。

圆 13]本発明の第 2実施形態に係るナット自動供給装置が組み込まれた溶接システムの概略構成図である。

圆 14]同ナット自動供給装置の正面断面図である。

圆 15]同ナット自動供給装置の正面図である。

圆 16]同ナット自動供給装置の平面図である。

圆 17]同ナット自動供給装置の背面図である。

[図 18]図 16図示 XVIII矢視図である。

[図 19]図 15図示 XIX- XIX断面図である。

[図 20]図 15図示 XX- XX断面図である。

圆 21]ナット押え機構の説明図であって、シュートが後退端にあるときの平面断面図である。

圆 22]ナット押え機構の説明図であって、ナットを拘束しているときの平面断面図である。

圆 23]後続ナットを移送保持する動作を説明するための正面断面図である。 [図 24]図 23の要部拡大図である。

圆 25]先頭ナットをシュート内力も取り出す動作を説明するための正面断面図である圆 26]ナット自動供給装置の位置合せの説明図である。

[図 27]ガイドシャフトの正面図である。

[図 28]ガイドシャフトの底面図である。

圆 29]本発明の第 3実施形態に係るナット自動供給装置が組み込まれた溶接システムの概略構成図である。

圆 30]同ナット自動供給装置の正面断面図である。

[図 31]同ナット自動供給装置の正面図である。

[図 32]同ナット自動供給装置の平面図である。

圆 33]同ナット自動供給装置の背面図である。

[図 34]同ナット自動供給装置の底面図である。

[図 35]図 30図示 XXXV矢視図である。

[図 36]図 31図示 XXXVI- XXXVI断面図である。

[図 37]図 31図示 XXXVII-XXXVII断面図である。

[図 38]供給パイプガイドの斜視図である。

圆 39]ナット押え機構の説明図であって、シュートが後退端にあるときの平面断面図である。

圆 40]ナット押え機構の説明図であって、ナットを拘束しているときの平面断面図である。

圆 41]後続ナットを移送保持する動作を説明するための正面断面図である。

[図 42]図 41の要部拡大図である。

圆 43]先頭ナットをシュート内力取り出す動作を説明するための正面断面図である圆 44]ナット自動供給装置の位置合せの説明図である。

圆 45]シュート内へナットを補給するための動作説明図である。

圆 46]同じくシュート内へナットを補給するための動作説明図である。 [図 47]図 46図示 XXXXVII-XXXXVII断面図である。

[図 48]図 29図示 XXXXVIII矢視図である。

[図 49]ガイドシャフトの正面図である。

[図 50]ガイドシャフトの底面図である。

発明を実施するための最良の形態

[0031] A. 第 1実施形態（図 1〜図 12)

第 1実施形態に係るナット自動供給装置は、定置式溶接装置用のナット自動供給装置である。

[0032] 図 1において、 1及び 2は、それぞれ溶接装置の下部電極及び上部電極、 3は、溶接装置 (図 13に図示する溶接装置 300に対応する溶接装置）に取付位置が調整可能に取り付けられるナット自動供給装置を表している。

[0033] (1)下部電極 1

下部電極 1は、溶接装置 300において固定配置されている。図 10に示すように、下部電極 1は、その上端部に下部電極チップ 11を備え、下部電極チップ 11に、上下方向に進退可能な下部電極ガイドピン 12を収容する下部電極ガイドピン収容室 13が形成されている。下部電極ガイドピン収容室 13は、図示しない空気供給源と連通している。空気供給源が停止しているときには、下部電極ガイドピン 12は、後退端にあり、下部電極チップ 11の上端面 11aの下に埋もれた状態に保たれる。また、空気供給源が作動しているときには、下部電極ガイドピン 12は空気供給源力も空気流を受け、前進端にあり、下部電極チップ 11の上端面 11aから上方へ突出した状態に保たれる。ワーク 100は、突出状態にある下部電極ガイドピン 12で位置合せされ下部電極チップ 11の上端面 11aに載置される。また、ナット 200も下部電極ガイドピン 12で位置合せされワーク 100の上面 100aに載置され、上部電極 2でナット 200を加圧しながら通電することにより、ワーク 100に溶接される。

[0034] (2)上部電極 2

上部電極 2は、その軸心が下部電極 1の軸心と一致するよう下部電極 1の真上に配置される。上部電極 2は、駆動手段（図 13に図示する駆動手段 301に対応する駆動手段）によって上昇、下降する。図 10に示すように、上部電極 2は、上部電極本体部 21と、上部電極本体部 21に配設されたスリーブ 22と、上部電極本体部 21の下端部に固着されたチップホルダー 23と、チップホルダー 23に固定された上部電極チップ 24とを備える。スリーブ 22、チップホルダー 23及び上部電極チップ 24は、上下方向に貫通するガイド孔 25を形成しており、このガイド孔 25にガイドシャフト 26が収容されている。ガイドシャフト 26は、上部電極 2の上部に配置されたシリンダ（図 13に図示するシリンダ 302に対応するシリンダ）に連結されており、スリーブ 22によって軸心が一定に保たれた状態でシリンダ 302によって上下方向に進退する。ガイドシャフト 26 は、図 10に実線で示した前進端 (下降位置）、つまりガイドシャフト 26の弾性先端部が上部電極チップ 24の下端電極面 24aから下方へ突出した状態と、図 10に二点鎖線で示した後退端 (上昇位置）、つまり、ガイドシャフト 26がガイド孔 25内に格納された状態をとり得る。また、図 11に示すように、ガイドシャフト 26の弾性先端部には、底面視十字状の切込み 26aが形成され、ガイドシャフト 26の弾性先端部は弾性を有する。切込み 26aを形成する 4つの分割片 26bは、それぞれ先端に向力つて拡径するよう弓なり状に形成されており、 4つの分割片 26bの先端部全体の外径はガイドシャフト 26の外径よりも僅かに大きい。この先端部の外径は、 4つの分割片 26bをナット 200 のねじ孔 200aに僅かな圧入力で挿入することができ、し力も、挿入後 4つの分割片 2 6bがナット 200を保持し続ける弾性力を発揮できるように設定される。

[0035] ガイドシャフト 26、ガイド孔 25、スリーブ 22、シリンダ 302等は、ナット弾性保持手段を構成する。

[0036] (3)ナット自動供給装置 3

図 1〜図 6において、ナット自動供給装置 3は、溶接装置 300に対して取付位置の調整が可能に固定されるシリンダブラケット 31を備える。

[0037] 図 3に示すように、シリンダブラケット 31の正面視前面には、デュアルロッドシリンダ 32が固定される。デュアルロッドシリンダ 32の底面には、断面 L字状のガイドブラケット 33がねじ 34で固定される。ガイドブラケット 33の垂直前壁部 33aは、デュアルロッドシリンダ 32の前面から前方へ所定距離だけ離れて位置する。垂直前壁部 33aの上部後面には後ガイドプレート 35が、また、垂直前壁部 33aの前面には前ガイドプレート 36力共通のねじ 37でそれぞれ固定される。前ガイドプレート 36は、垂直前壁部 3 3aよりも高く位置する。後ガイドプレート 35の上部前面には、上ガイドプレート 38がねじ 39で固定される。後ガイドプレート 35、上ガイドプレート 38、前ガイドプレート 36及び垂直前壁部 33aは、後述するような、スライドプレート 51の左右方向の往復動をガイドするスライドプレートガイド溝 Aを構成する。

[0038] ガイドブラケット 33の正面視左部底面には、図 5に示すように、ローラブラケット 40 がねじ 41で固定される。ローラブラケット 40の下面には垂直ピン 42が固定され、この垂直ピン 42回りにローラ 43が回動自在とされる。このローラ 43は、後述するような、シュート 56内の先頭ナット 200Aが上部電極 2へ移送されたとき、先頭ナット 200Aに後続の後続ナット 200Bをシュート 56内に留めるナット押え機構 Bの一つの構成要素である。

[0039] 図 5に示すように、ローラブラケット 40の正面視前部上面には、ボールプランジャーブラケット 44が固定され、ボールプランジャーブラケット 44の前部にプランジャーヒンジ 45が装着される。プランジャーヒンジ 45は床部 45aを備え、床部 45aには、後述するヒンジプレート 62の上面を押圧可能なボールプランジャー 46が装着される。プランジャーヒンジ 45は、水平ピン 47回りに正面視前後方向へ回動可能とされ、水平ピン 4 7にはスプリング 48が装着される。スプリング 48は、図 5に実線で示すようにプランジヤーヒンジ 45を後方へ付勢し、ボールプランジャー 46を下端位置に保つ。ボールプランジャー 46は、後述するような、シュート 56が後退端にあるときにはシュート 56内の先頭ナット 200Aをシュート 56内に確実に保持し、シュート 56を前進端力も後退させるときには先頭ナット 200Aがシュート 56の外方へ容易に出ることができるようにするゲート閉鎖機構 Cの一つの構成要素である。

[0040] 図 2に示すように、デュアルロッドシリンダ 32のシリンダロッド 32aの先端部となるロッドブロック 32bの正面視前面には、スライドブロック 49がねじ 50で固定される。スライドブロック 49の前面には、上下方向に比べて左右方向に長くしかも前後方向に薄!、長尺薄板状のスライドプレート 51の正面視左端部がねじ 52で固定される。図 1、図 2及び図 3に示すように、スライドプレート 51は、ガイドブラケット 33の垂直前壁部 33a、後ガイドプレート 35、上ガイドプレート 38及び前ガイドプレート 36により形成されるスライドプレートガイド溝 A内に収容され、シリンダロッド 32aの左右方向への往復動に従つて左右方向へ往復動可能とされる。

[0041] 図 1〜図 4に示すように、スライドプレート 51の正面視右端部後面には、断面 L字状のヘッドブラケット 53がねじ 54で固定される。ヘッドブラケット 53は、垂直取付壁部 5 3aの下端力も前方へ延びた水平取付板部 53bを有している。この水平取付板部 53b の前部下面に断面コ字状のヒンジブラケット 55がねじ 57で固定され、ヒンジブラケット 55の天板部 55aの下面にシュート 56が固定される。

[0042] 図 1及び図 2に示すように、シュート 56は、ナットフィーダ一（図 13に図示するナットフィーダ一 400に対応するナットフィーダ一）から送られてくるナット 200を一列に整列させる口字状の断面形状を有する。シュート 56の先端部 (正面視右端部）の上方及び先端は開口しており、図 2に示すように、先端開口部の上方は、先端が開口した U字状開口部 58aを有するシュートカバー 58で覆われている。 U字状開口部 58aは、図 2に示すように、平面視で、シュート 56内の先頭のナット（先頭ナット） 200Aのねじ孔 200aを見ることができる形状を有して、る。

[0043] 図 1、図 3及び図 4に示すように、ヒンジブラケット 55の前壁部 55bの下端部と後壁部 55cの下端部との間には、シャフトピン 59が正面視前後方向に水平に掛け渡される。シャフトピン 59はシュート 56の下方に位置し、シャフトピン 59に、ゲートヒンジ 60 がシャフトピン 59を支点として正面視時計方向及び反時計方向へ回動可能に装着される。また、シャフトピン 59には弾性部材としてのヒンジスプリング 61が装着され、ヒンジスプリング 61は、その弾性力により、正面視反時計方向の小さな押圧力（第 1の付勢力）でゲートヒンジ 60をシュート 56の下面に軽く押し付ける作用をする。

[0044] 図 1、図 2、図 5及び図 8〜図 10に示すように、ゲートヒンジ 60の後端 (正面視左端）には、後端部（正面視左端部） 62aが下方へ湾曲した略弓状のヒンジプレート 62の先端部（正面視右端部） 62bが固定される。ヒンジプレート 62は、スライドプレート 51が後退端 (正面視左端位置）にあるときには、図 1に示すように、ボールプランジャー 46 力もシャフトピン 59を支点とする正面視反時計方向への押圧力（第 2の付勢力）を受け、ゲートヒンジ 60をシュート 56の下面に強く押し付け、ゲートヒンジ 60の正面視時計方向への回動を禁止する。また、ヒンジプレート 62は、スライドプレート 51が前進端 (正面視右端位置）にあるときには、図 8に示すように、ボールプランジャー 46から離れて位置し、ボールプランジャー 46から上記押圧力（第 2の付勢力）を受けておらず、このためゲートヒンジ 60をシュート 56の下面に押し付ける作用はしない。したがって、ゲートヒンジ 60は、ヒンジスプリング 61の小さな正面視反時計方向の押圧力（第 1の付勢力）のみによってシュート 56の下面に押し付けられている。

[0045] 図 1〜図 3及び図 7〜図 10に示すように、ゲートヒンジ 60は、先端 (正面視右端）にストッパー受 60aを有する。ストッパー受 60aには、ストッパープレート 63がねじ 64 (図 2)で固定されている。ストッパープレート 63は、正面視前後方向における中央上部に、シュート 56の横幅寸法に略等しい幅を有する切込み 63aが形成されている。切込み 63aの深さは、シュート 56内の先頭ナット 200Aが脱落しないよう、シュート 56の底面よりも僅かに高い位置に設定されている。切込み 63aの底面 63bは、先端 (正面視右方向）に向かって高くなる傾斜面で構成されており、後述するようにゲートヒンジ 60が正面視時計方向へ回動するときシュート 56の床面と略面一となり、先頭ナット 2 00Aがシュート 56の内部から円滑に抜け出ることができるよう形成されている。ストツパープレート 63は、シュート 56の先端開口部 56eを開放及び閉鎖する。

[0046] 図 1〜図 4、図 6及び図 7に示すように、ヘッドブラケット 53の水平取付板部 53bの正面視前後方向における中央部上面に、ナット押えブラケット 65がねじ 66で固定される。ナット押えブラケット 65には、垂直ピン 67が装着される。垂直ピン 67は、正面視左右方向に長!、棒状のナット押えバー 68の垂直貫通孔 68aに揷通され、ナット押えバー 68は、垂直ピン 67を支点として平面視時計方向及び反時計方向へ回動可能とされる。

[0047] 図 2、図 5及び図 7に示すように、ナット押えバー 68において、垂直ピン 67よりも正面視左部の後面 (後部右側面） 68bはローラ 43と当接状態にあり、また、垂直ピン 67 よりも正面視右部の後面 (前部右側面) 68cは、後述するスプリングプランジャー 71により、正面視前方への弾性押圧力を受けている。ナット押えバー 68の後部後面 68b の後端部 68dは、ナット押えバー 68が前進するにしたがってナット押えバー 68を平面視時計方向へ回動可能にするような傾斜面で構成されている。

[0048] 図 2及び図 7に示すように、ナット押えバー 68の先端部（正面視右端部）には、シュート 56の正面視後壁部 56aに形成された作用孔 56bに対向するようにナット押えピン 68eが設けられている。作用孔 56bは、シュート 56内の先頭ナット 200Aに続くナツト（後続ナット） 200Bの位置に対応した箇所に穿設されている。ナット押えピン 68eは、ナット押えバー 68が後退端 (正面視左端位置）にあるときには、シュート 56の内部に侵入しない後退端 (正面視後端位置）に保たれ、ナット押えバー 68が前進するに伴いナット押えバー 68が平面視時計方向へ回動するにしたがって、作用孔 56bからシユート 56の内部に侵入可能となり、上記後続ナット 200Bの正面視後側面 200bを押圧するよう構成されている。

[0049] 図 2〜図 4及び図 7に示すように、ヘッドブラケット 53の水平取付板部 53bの正面視前後方向における後部下面に、スプリングプランジャーブラケット 69がねじ 70で固定される。スプリングプランジャーブラケット 69の垂直壁部 69aには、正面視前方への付勢力を有するスプリングプランジャー 71が、その水平前後方向の位置を調整可能にねじ込まれている。スプリングプランジャー 71は、ナット押えバー 68の前部右側面 68 cを正面視前方へ押圧して!ヽる。

[0050] 図 8及び図 10に示すように、ゲートヒンジ 60の天板部 60b及びシュート 56の床部 5 6cには、上下方向に貫通した位置合せピン孔 60c、 56dが形成されている。位置合せピン孔 60c、 56dは、ナットの自動供給を開始するに先立って、上部電極 2に対するシュート 56の前進端を初期設定するための孔であり、図 10に示すように、位置合せピン孔 60c、 56dに下方力も挿入された位置合せピン 72の先端部力シュート 56 の内部及びシュートカバー 58の U字状開口部 58aを通過して上部電極 2のガイド孔 2 5に嵌る位置がシュート 56の前進端として初期設定される。なお、図 10の左部は、上述したような初期設定を説明するために、上部電極 2をシュート 56側に移動させたかのように二点鎖線で表して!/、る。

[0051] ここで、シュート 56の前進端の初期設定をするための他の手段として、図 10及び図 12に示すように、ヒンジブラケット 55の正面視右側面（前面）に位置合せガイド 73を当て、この位置合せガイド 73の U字状切込み 73aに上部電極 2の上部電極チップ 24 が正しく収容される位置をシュート 56の前進端として決定するようにしてもょ、。

[0052] (4)ナット自動供給装置 3の操作手順及び動作

次に、上記のように構成されたナット自動供給装置 3の操作手順及び動作を説明する。

[0053] a.上部電極 2に対しシュート 56の位置合せを行う。

[0054] 上部電極 2のガイドシャフト 26が後退 (上昇）して、る状態で、手動で又はエア回路を遮断してナット自動供給装置 3を前進させ、位置合せピン 72を位置合せピン孔 60c 、 56dの下方力も挿入し、位置合せピン 72の先端部が上部電極 2のガイド孔 25に嵌まるよう前進端を調整する。そして、位置合せピン 72の先端部がガイド孔 25に嵌った位置、つまり上部電極 2の軸心とシュート 56内の先頭ナット 200Aのねじ孔 200aの中心とがー致する位置をシュート 56の前進端として決定し、溶接装置 300にナット自動供給装置 3を固定する。

[0055] 他の位置合せ方法としては、上部電極 2のガイドシャフト 26が後退（上昇）して、る状態で、手動で又はエア回路を遮断してナット自動供給装置 3を前進させ、位置合せガイド 73をヒンジブラケット 55の正面視右側面（前面）に当て、この位置合せガイド 73の U字状切込み 73aに上部電極 2の上部電極チップ 24が正しく収容されるよう前進端を調整する。そして、位置合せガイド 73の U字状切込み 73aに上部電極チップ 2 4が正しく収容された位置、つまり、上部電極 2の軸心とシュート 56内の先頭ナット 20 OAのねじ孔 200aの中心とがー致する位置をシュート 56の前進端として決定し、溶接装置 300にナット自動供給装置 3を固定する。

[0056] このように、いずれの方法を採用するにしろ、上部電極 2とシュート 56の前進端との位置合せを容易かつ正確に行うことが可能となる。

[0057] b.シュート 56等可動部を手動で後退端まで戻し、シュート 56にナットフィーダ一（図示せず。）からナット 200を送給する送給ホース（図示せず。）を連結し、シュート 56 内にナット 200を数個送給する。

[0058] シュート 56が後退端にあるときには、図 2及び図 7 (A)に示すように、ナット押え機構 Bのローラ 43は、ナット押えバー 68の後部後面 68bの後端部 (傾斜面） 68dよりも前方の部位と当接しているため、垂直ピン 67を支点として、ナット押えバー 68のナット押えピン 68eはシュート 56の内部に侵入しな、後退端 (正面視後端位置）に保たれており、シュート 56内に送給されてくる先頭ナット 200Aは、ナット押えピン 68eによつて移動が規制されずにストッパープレート 63の後面 (正面視左側面)まで送給され、また、後続ナット 200Bは先頭ナット 200Aに連続して送給される。

[0059] また、シュート 56が後退端にあるときには、図 1に示すように、ゲート閉鎖機構 Cのボールプランジャー 46はヒンジプレート 62を下方へ押圧しているため、シャフトピン 59 を支点としてゲートヒンジ 60はシュート 56の下面に強く押し付けられており、ゲートヒンジ 60の正面視時計方向への回動は禁止される。このため、ストッパープレート 63 の後面まで送給されてきた先頭ナット 200Aはシュート 56内に確実に保持される。

[0060] c下部電極ガイドピン 12にワーク 100をセットする。

[0061] d.溶接装置 300を起動する。

[0062] 溶接装置 300が起動されると、エア回路（図示せず。 )力デュアルロッドシリンダ 3 2のシリンダロッド 32a側にエアが供給され、シリンダロッド 32aが正面視右方向へ動き、シュート 56は前進端まで前進する。

[0063] この前進時、ナット押えバー 68の後部後面 68bの後端部 (傾斜面）は、ローラ 43と当接するようになるため、図 7 (B)に示すように、ナット押えバー 68はスプリングプランジャー 71の付勢力により垂直ピン 67を支点として平面視時計方向へ回動し、ナット押えピン 68eはシュート 56の作用孔 56bからシュート 56内の後続ナット 200Bの正面視後側面 200bを押圧し、後続ナット 200Bは前方への移動が規制される。

[0064] また、シュート 56が前進端まで達したとき、図 8に示すように、ヒンジプレート 62はボールプランジャー 46から離れて位置し、ボールプランジャー 46から下方への押圧力を受けていないため、ゲートヒンジ 60は、ヒンジスプリング 61による小さな正面視反時計方向の押圧力（閉弾性付勢力）のみによってシュート 56の下面に押し付けられている。

[0065] e.上部電極 2のシリンダ 302によりガイドシャフト 26が前進端（下降位置)まで下降する。

[0066] ガイドシャフト 26が前進端まで下降するとき、ガイドシャフト 26の 4つの分割片 26b は、シュート 56内の先頭ナット 200Aのねじ孔 200aに弾性変形して挿入され、先頭ナット 200Aを保持する。

[0067] f.デュアルロッドシリンダ 32のエア回路が切り替わり、デュアルロッドシリンダ 32のヘッド側にエアが供給され、シリンダロッド 32aが正面視左方向へ動き、シュート 56は後退端まで後退する。

[0068] この後退開始直後において、ゲートヒンジ 60は、ヒンジスプリング 61による小さな正面視反時計方向の押圧力（第 1の付勢力）のみによってシュート 56の下面に押し付けられているため、上部電極 2のガイドシャフト 26の 4つの分割片 26bによって弾性保持されている先頭ナット 200Aは、ストッパープレート 63を正面視時計方向へ回動させ（押し開け）、ストッパープレート 63の切込み 63aの底面 63bを滑りながらシュート 5 6の外に出る。このとき、先頭ナット 200Aのねじ孔 200aのねじ径が正規のねじ径よりも大き、場合は、 4つの分割片 26bが先頭ナット 200Aを弾性保持することができなヽため、落下するようになる。また、先頭ナット 200Aが正規のねじ径よりも小さなねじ径を有するものである場合、 4つの分割片 26bがねじ孔 200aに嵌らないため、先頭ナツト 200Aがシュート 56の外に出たとき、同様に落下するようになる。このため、ガイドシャフト 26の 4つの分割片 26bは、正規ナットと異種ナットを自動的に選別する作用を発揮することになる。さらに、 4つの分割片 26bは、先頭ナット 200A (この時点では保持ナット 200Dとなる。）のねじ孔 200aの全周に均等に力を作用して保持ナット 200D を弾性保持するため、保持ナット 200Dは一定の姿勢を保ちながら保持されるよう〖こなり、個々の保持ナット 200Dを常に同一の姿勢でワーク 100の上にセットすることができる。

[0069] また、シュート 56の後退時、ローラ 43がナット押えバー 68の後部後面 68bの後端部 (傾斜面） 68d上を回動しながら移動する間、ナット押えバー 68は、スプリングブランジャー 71の付勢力に抗して垂直ピン 67を支点として平面視反時計方向へ回動してゆき、図 7 (A)に示すように、ナット押えピン 68eはシュート 56の内部から出るようになる。このため、それまでナット押えピン 68eによって前方への移動が規制されていた後続ナット 200Bは前方へ移動して新たな先頭ナット 200Aとなり、また、この後続ナツト 200Bに後続するナット 200Cも前方へ移動して新たな後続ナット 200Bとなる。また、新たにナット 200が図示しないナットフィーダ一 400からシュート 56内に送給されてくる。

[0070] また、シュート 56の後退時、ヒンジプレート 62はボールプランジャー 46と当接を開始してボールプランジャー 46から下方への押圧力を受けるようになり、ゲートヒンジ 6 0は、ヒンジスプリング 61による小さな正面視反時計方向の押圧力（第 1の付勢力）の他に、ボールプランジャー 46からシャフトピン 59を支点とする正面視反時計方向への押圧力（第 2の付勢力）を受け、ゲートヒンジ 60をシュート 56の下面に強く押し付け、ゲートヒンジ 60の正面視時計方向への回動が禁止されるようになる。このため、シュート 56内の新たな先頭ナット 200Aはシュート 56内に確実に保持されるようになる。

[0071] g.上部電極 2が下降し、ガイドシャフト 26に弾性保持された保持ナット 200Dが下部電極 1の下部電極ガイドピン 12に嵌る。ここで、ガイドシャフト 26は、保持ナット 20 ODを下部電極ガイドピン 12に受け渡したときに上昇し上部電極 2内に後退する。このガイドシャフト 26の上昇タイミングは制御回路（図示せず。）のタイマーでコントロールされる。また、ナット受け渡し時にオンするセンサーを設け、このセンサーの検出信号に基づ、てガイドシャフト 26を上昇させるようにしてもょ、。

[0072] h.下部電極 1と上部電極 2との間に加圧通電してワーク 100に溶接ナット 200E (ヮーク 100上にセットされた保持ナット 200D)を溶接する。

[0073] i.溶接完了と同時に上部電極 2を上昇させる。

[0074] j.上部電極 2の上昇後、エア回路（図示せず。）力デュアルロッドシリンダ 32のシリンダロッド 32a側にエアが供給され、シリンダロッド 32aが正面視右方向へ動き、シュート 56は前進端まで前進する。次に、上部電極 2の図示しない駆動源 (シリンダ等）によりガイドシャフト 26が前進端（下降位置)まで下降し、ガイドシャフト 26の 4つの分割片 26bにより先頭ナット 200Aを保持する。次に、デュアルロッドシリンダ 32のエア回路が切り替わり、デュアルロッドシリンダ 32のヘッド側にエアが供給され、シリンダ口ッド 32aが正面視左方向へ動き、シュート 56は後退端まで後退する。このとき、上部電極 2は先頭ナット 200Aつまり保持ナット 200Dを弾性保持して上昇位置にある。

[0075] このように上部電極 2にナット 200を保持させる作業は、ワーク 100を下部電極 1に出し入れする作業とは独立して行うことができ、上部電極 2にナット 200を保持させた状態でワーク 100の出し入れ作業ができる。このため、作業時間の短縮を図ることができる。

[0076] k.下部電極 1上のワーク 100を入れ替える。

[0077] 1.上部電極 2を下降し、ワーク 100に溶接ナット 200Eをセットした上で下部電極 1 と上部電極 2との間に加圧通電し、ワーク 100に溶接ナット 200Eを溶接する。以後、上記 i〜kを繰り返す。

[0078] 以上説明したように、第 1実施形態のナット自動供給装置は、ナット 200を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュート 56と、シュート 56の先端開口部 56eを開放及び閉鎖するストッパープレート 63と、ストッパープレート 63に対し、シュート先端開口部 56eを閉鎖させる方向の第 1の付勢力を常に作用する弾性部材としてのヒンジスプリング 61と、上部電極 2に設けられ、上部電極 2の軸心に沿って上昇及び下降するガイドシャフト 26と、を備え、シュート 56が前進端にあるとき、ガイドシャフト 26は下降し、ガイドシャフト 26の弾性先端部としての 4つの分割片 26bがシュート 56内の先頭ナット 200Aのねじ孔 200aに挿入され、その後、シュート 56が後退するとき、 4つの分割片 26bで保持された先頭ナット 200Aは、ヒンジスプリング 61による第 1の付勢力に打ち勝ってストッパープレート 63を押し開き、先頭ナット 200Aはシュート 56の先端開口部 56eから外方へ出て 4つの分割片 26bで弾性保持されるよう構成される。

[0079] 第 1実施形態によると、シュート 56内にナット 200を一列に収容し、その先頭ナット 2 00Aを上昇位置にある上部電極 2に供給すると共にガイドシャフト 26の弾性先端部 2 6bでナット 200Dを弾性保持するようにしたため、外プロジェクシヨンナット等にも適用可能となり、し力も、上下電極 1、 2間の作業空間を確保しつつナット 200を上部電極 2に確実に供給し保持させることができる。

[0080] さら【こ、シュート 56内の先頭ナット 200A【こ続く後続ナット 200Bのィ則面 200bを押圧し得るナット押え機構 Bであって、シュート 56が前進するとき後続ナット 200Bの側面 2 OObを押圧して後続ナット 200Bの前進を規制し、シュート 56が後退するとき後続ナツト 200Bの側面 200bから離れて後続ナット 200Bの前進を許容するナット押え機構 B を設けたため、シュート 56内の先頭ナット 200Aがガイドシャフト 26の弾性先端部 26b で保持されながらストッパープレート 63を押し開いてシュート 56の外方へ出るとき、後続ナット 200Bはナット押え機構 Bによって確実にシュート 56内に保持されるようになり、押し開かれたストッパープレート 63を越えて後続ナット 200Bがシュート 56から脱落する不具合を防止できる。

[0081] また、第 1実施形態のナット自動供給装置は上述したような構成であるため装置の小型化を図ることができ、また、確実性の高い動作を行うことができる。

[0082] また、第 1実施形態のナット自動供給装置 3は、ストッパープレート 63に対し、シュート先端開口部 56eの閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構 Cを備え、ゲート閉鎖機構 Cは、シュート 56が前進端にあるときから、シュート 56 が後退しシュート 56内の先頭ナット 200Aがシュート 56の外方へ出るまでの期間、ストッパープレート 63に対し第 2の付勢力を作用しない。このような構成を採用することにより、先頭ナット 200Aをシュート先端開口部 56eから外方へ取り出す作業を行わない間、ゲート閉鎖機構 Cにより、ナット 200をシュート 56内に確実に係留させることができ、また、ヒンジスプリング 61による第 1の付勢力の大きさを小さく設定することにより、小さな力で先頭ナット 200Aをシュート先端開口部 56eから外方へ出すことができる。

[0083] また、ガイドシャフト 26の弾性先端部 26bを、正規のねじ径を有する正規ナットのみを弾性保持し得るよう構成したため、ねじ径が正規のねじ径と異なる異種ナットはガイドシャフト 26の弾性先端部 26bによって弾性保持されなくなるため、正規ナットと異種ナットを自動的に選別することができる。

[0084] また、ゲートヒンジ 60及びシュート 56の床部にそれぞれ形成された上下方向に貫通した位置合せピン孔 60c、 56dに下方力ゝら揷入され、先端部が上部電極 2のガイド孔 25に嵌ることによってシュート 56の前進端を初期設定するための位置合せピン 72 を設けたため、シュート 56の前進端の初期設定を容易に行うことができる。

[0085] また、 U字状切込み 73aを有しシュート 56の前進端を初期設定するための位置合せガイド 73を設け、位置合せガイド 73をナット自動供給装置 3の所定部位に当てた状態で、 U字状切込み 73aに上部電極 2の所定部位が収容されることによってシユート 56の前進端を初期設定するようにしても、シュート 56の前進端の初期設定を容易に行うことができる。

[0086] また、先頭ナット 200Aを上部電極 2に供給する際、後続ナット 200Bを先頭ナット 20 OA力も確実に分離してシュート 56内に拘束することができる。また、ガイドシャフト 26 に弾性保持される保持ナット 200Dの姿勢を一定に保つことができるため、ナット 200 に姿勢の方向性が求められる溶接にも効果的に対応できる。また、上部電極 2にナツト 200を保持させた状態でワーク 100の出し入れを行えるため、作業時間の短縮を図ることがでさる。

[0087] B. 第 2実施形態（図 13〜図 28)

第 2実施形態に係るナット自動供給装置は、定置式溶接装置用のナット自動供給装置である。

[0088] 図 13に示すように、第 2実施形態に係るナット自動供給装置 3が組み込まれる溶接システムは、定置式溶接装置 300とナットフィーダ一 400を備える。

[0089] 溶接装置 300は、下部電極 1と上部電極 2とを備える。上部電極 2は、駆動手段 30 1によって昇降可能とされる。上部電極 2には、図 14等に図示するガイドシャフト 26が設けられる。ガイドシャフト 26はシリンダ 302によって昇降可能とされる。

[0090] また、溶接装置 300は、上部電極 2の下方位置に接近及び離隔可能なナット自動供給装置 3を備える。ナット自動供給装置 3は、溶接装置 300に取付位置が調整可能に取付けられる。ナット自動供給装置 3はナットフィーダ一 400に接続され、ナットフィーダ一 400からナット自動供給装置 3に図 14等に図示するナット 200がエアーによって送給される。

[0091] (1) 下部電極 1

下部電極 1は、溶接装置 300において固定配置されている。下部電極 1は、図 10 に図示した下部電極 1と同様に構成される。下部電極 1は、図 26に示すように、その上端部に下部電極チップ 11を備え、下部電極チップ 11に、上下方向に進退可能な下部電極ガイドピン 12を収容する下部電極ガイドピン収容室 13が形成されている。下部電極ガイドピン収容室 13は、図示しない空気供給源と連通している。空気供給源が停止しているときには、下部電極ガイドピン 12は、後退端にあり、下部電極チップ 11の上端面 11aの下に埋もれた状態に保たれる。また、空気供給源が作動しているときには、下部電極ガイドピン 12は空気供給源力も空気流を受け、前進端にあり、下部電極チップ 11の上端面 11 aから上方へ突出した状態に保たれる。ワーク 100は、突出状態にある下部電極ガイドピン 12で位置合せされ下部電極チップ 11の上端面 11aに載置される。また、ナット 200も下部電極ガイドピン 12で位置合せされワーク 100の上面 100aに載置され、上部電極 2でナット 200を加圧しながら通電することにより、ワーク 100に溶接される。

[0092] (2) 上部電極 2

上部電極 2は、図 10に図示した上部電極 2と同様に構成される。上部電極 2は、図 26に示すように、その軸心が下部電極 1の軸心と一致するよう下部電極 1の真上に配置される。上部電極 2は、駆動手段 301によって上昇、下降する。上部電極 2は、チップホルダー 23と、チップホルダー 23に固定された上部電極チップ 24とを備える。チップホルダー 23及び上部電極チップ 24は、上下方向に貫通するガイド孔 25を形成しており、このガイド孔 25にガイドシャフト 26が収容されている。ガイドシャフト 26 は、上部電極 2の上部に配置されたシリンダ 302に連結されており、軸心が一定に保たれた状態でシリンダ 302によって上下方向に進退する。ガイドシャフト 26は、前進端 (下降位置）、つまりガイドシャフト 26の弾性先端部が上部電極チップ 24の下端電極面 24aから下方へ突出した状態と、図 26に実線で示した後退端 (上昇位置）、つまり、ガイドシャフト 26がガイド孔 25内に格納された状態をとり得る。また、図 28に示すように、ガイドシャフト 26の弾性先端部には、底面視十字状の切込み 26aが形成され、ガイドシャフト 26の弾性先端部は弾性を有する。切込み 26aを形成する 4つの分割片 26bは、それぞれ先端に向力つて拡径するよう弓なり状に形成されており、 4つの分割片 26bの先端部全体の外径はガイドシャフト 26の外径よりも僅か〖こ大きい。この先端部の外径は、 4つの分割片 26bをナット 200のねじ孔 200aに僅かな圧入力で挿入することができ、しカゝも、挿入後 4つの分割片 26bがナット 200を保持し続ける弾性力を発揮できるように設定される。

[0093] ガイドシャフト 26、ガイド孔 25、シリンダ 302等は、ナット弾性保持手段を構成する。

[0094] (3) ナット自動供給装置 3

図 13〜図 28において、ナット自動供給装置 3は、供給ヘッド部 3Aとナット供給部 3 Bとを有する。

[0095] [3a] 供給ヘッド部 3A

供給ヘッド部 3Aは、ヘッド取付板 101を有し、ヘッド取付板 101に円柱状の装置保持具 101aが溶接されている。装置保持具 101aは、溶接装置 300に取付位置の調整が可能に固定される。 [0096] ヘッド取付板 101の正面（ナット供給部 3B側の面）には、ベースプレート 102がネジ 103によって固定される。

[0097] ベースプレート 102の正面には、リニア軸受 104が固定される。また、ベースプレート 102の後面には、ナット供給部 3Bの前進端を調整可能に規制するストローク規制バー 106がねじ込まれている。また、ベースプレート 102の前面には、ナット押え機構 Bのリンクバー 107を保持する保持プレート 108がネジ 109で固定されている。また、ベースプレート 102の正面には、ェアーシリンダ 110を片持ち保持するシリンダブラケット 111が固定されている。また、図 17及び図 18に示すように、ベースプレート 102 の下面には、ヘッド取付板 101に対して供給ヘッド部 3Aを位置合わせするヘッド位置決め板 112がネジ 113で固定されている。また、ベースプレート 102の正面には、ゲート閉鎖機構 Cのローラ 114を回動自在に保持するローラ保持ロッド 115が固定されている。

[0098] ェアーシリンダ 110はシリンダロッド 116を有し、シリンダロッド 116は、ェアーシリンダ 110内部に流入、流出するエアーによって前後方向へ移動される。エアーは、図示しないエアー源に接続される 2つのシリンダ継手 117、 118からエアーシリンダ 110 内部に流入、流出される。ェアーシリンダ 110には、シリンダロッド 116の後退端、換言するとナット供給部 3Bの前進端を検出する前進端センサ 119と、シリンダロッド 11 6の前進端、換言するとナット供給部 3Bの後退端を検出する後退端センサ 120とが配設される。

[0099] シリンダロッド 116の先端部は、ロッド継手 121を介してストッパーブラケット 122に固定され、ストッパーブラケット 122は、スライドプレート 105の背面後端部に固定される。スライドプレート 105は、背面に前後方向に沿ったスライドレール 123を有し、スライドレール 123は、リニア軸受 104によって前後方向へ移動可能に保持されている。

[0100] スライドプレート 105の背面前端部には、ナット押え機構 Bが設けられる。

[0101] ナット押え機構 Bは、スライドプレート 105の背面に固定されるハウジング 124を備える。ハウジング 124の背面側端面には、エンドプレート 125が固定される。ハウジング 124の内部には、ナット押えピン 126が収容される。ナット押えピン 126の先端部 126 aは、スライドプレート 105及びシュート 127にそれぞれ形成された押え孔 105a、 127 a内に位置する。ナット押えピン 126の後端部 126bは、エンドプレート 125の孔を通り、エンドプレート 125の外方に位置する。ナット押えピン 126の後端部 126bには、リンク受板 128が固定される。ナット押えピン 126の中央部 126cは、ハウジング 124の内部に、ナット押えピン 126の軸方向へ移動可能に収容される。ナット押えピン 126の中央部 126cとエンドプレート 125との間には、スプリング 129が収容される。スプリング 129は、ナット押えピン 126の中央部 126cに対しナット供給部 3Bに接近させる方向の付勢力をカ卩えている。ハウジング 124及びエンドプレート 125は、板状リンク 130 を収容するリンク収容溝 131を有している。板状リンク 130は、リンク収容溝 131内のリンクピン 132回りに回動自在とされる。板状リンク 130の先端部 130aは、リンク受板 128と係合可能とされる。板状リンク 130の後端部 130bは、リンクパー 107と係合可會とされる。

[0102] [3b] ナット供給部 3B

ナット供給部 3Bは、スライドプレート 105の正面に固定されたシュート 127を備える。シュート 127の上部は、断面略 U字状のナット送給路 127bを構成する。ナット送給路 127bの通路幅は、ナット 200の幅よりも僅かに大きく設定されている。ナット送給路 127bの上端面には、一対のシュートカバー 145、 145が所定間隔を置いて固定される。一対のシュートカバー 145、 145間の間隔は、ガイドシャフト 26の先端部の外径よりも大きく設定され、ガイドシャフト 26の先端部がナット送給路 127b内に下降可能とされる。シュート 127の前端部には、位置合せピン孔 127cが形成されている。

[0103] ナット送給路 127bの後端面には、前端部にフランジ 133aを有する定置式溶接装置用供給パイプ 133がネジ 134で固定される。供給パイプ 133には、ナットフィーダ一 400側のエスケープメント 401に接続されるフレキシブルな送給ホース 402が接続される。エスケープメント 401は、ナットフィーダ一 400から連続して送り出されるナット 200を一個ごとに切り離し送給ホース 402へ送る。

[0104] シュート 127の前部下面には、ゲートヒンジ 135が配される。ゲートヒンジ 135は、上下方向に貫通した角孔部 135aを有する。ゲートヒンジ 135の前端部には、上下方向に貫通した位置合せピン孔 135bが形成されている。また、ゲートヒンジ 135の前端部には、ストッパープレート 136がネジ 137で固定される。ストッパープレート 136の上面 136aは、後端がナット送給路 127bの床面よりも高ぐかつ、後端から前端に向かつて高くなる傾斜面で構成されて、る。

[0105] ゲートヒンジ 135の角孔部 135aには、ヒンジスプリング 138が収容される。スライドプレート 105と定置式溶接装置用正面プレート 139との間に、ヒンジピン 140が掛渡される。ヒンジスプリング 138のコイル部 138aはヒンジピン 140に装着され、ヒンジスプリング 138の前端部 138bはゲートヒンジ 135の下面に、後端部 138cはシュート 127の下面にそれぞれ係止される。ヒンジスプリング 138は、ゲートヒンジ 135に対し、ゲートヒンジ 135をシュート 127の下面に軽く押し付ける第 1の付勢力を常にカ卩える。

[0106] ゲートヒンジ 135の後端部下面には、ヒンジプレート 141がネジ 142で固定される。

ヒンジプレート 141の前部 141aは、シュート 127の移動方向と平行に構成され、後部 141bは、後方へ向かって下方へ傾斜するよう構成される。ヒンジプレート 141の上面 141c側には、ローラ 114が配される。

[0107] シュート 127の正面には、定置式溶接装置用正面プレート 139が固定される。正面プレート 139には、シュート 127内の先頭ナット 200Aを検出する先頭ナットセンサ 14 3、及び、シュート 127内の後端ナット 200Eつまり第 n番目のナット 200Eを検出する第 n番目ナットセンサ 144が配設される。

[0108] (4)ナット自動供給装置の操作手順及び動作

[0109] a.上部電極 2に対しシュート 127の位置合せを行う。

[0110] 溶接装置 300の所定位置にヘッド取付板 101の装置保持具 101aを固定する。へッド位置決め板 112をヘッド取付板 101の下面に下方から当てた状態で仮締めする。上部電極 2のガイドシャフト 26を後退 (上昇）させる。手動で又はエア回路を遮断してナット自動供給装置 3を前進させる。位置合せピン 72を位置合せピン孔 135b、 12 7cの下方力も挿入し、位置合せピン 72の先端部が上部電極 2のガイド孔 25に嵌まるよう前進端を調整する。そして、位置合せピン 72の先端部がガイド孔 25に嵌った位置、つまり上部電極 2の軸心とシュート 127内の先頭ナット 200Aのねじ孔 200aの中心とがー致する位置をシュート 127の前進端として決定し、供給ヘッド部 3Aをヘッド取付板 101に本締めする。

[0111] b.シュート 127等可動部を手動で後退端まで戻し、供給パイプ 133に送給ホース 402を接続し、ナットフィーダ一 400からシュート 127内にナット 200を複数個送給する。

[0112] シュート 127が後退端にあるときには、図 21に示すように、ナット押え機構 Bの板状リンク 130はリンクバー 107と係合しており、板状リンク 130の先端部 130aが、スプリング 129の付勢力に打ち勝ってリンク受板 128を押上げ、ナット押えピン 126の先端部 126aは、シュート 127の内部に侵入しない後退端に保たれる。このため、シュート 127内に送給されてくる先頭ナット 200Aは、ナット押えピン 68eによって移動が規制されずにストッパープレート 136の後面まで送給され、また、先頭ナット 200Aの後方に後続ナット 200Bなどその他のナット 200が連続して送給される。

[0113] シュート 127が後退端にあるときには、図 14に示すように、ゲート閉鎖機構 Cのローラ 114力ヒンジプレート 141を下方へ押圧している。このため、ゲートヒンジ 135の前端部はヒンジピン 140を支点としてシュート 127の下面に強く押し付けられている。このローラ 114による力は、ヒンジスプリング 136による小さな付勢力と比べて十分に大きな第 2の付勢力である。このため、ストッパープレート 136は、ヒンジスプリング 138 による小さな第 1の付勢力とローラ 114による大きな第 2の付勢力を受け、シュート 12 7の先端開口部 127dを閉鎖状態に維持する。したがって、シュート 127内に送給されてきた複数個のナット 200は、シュート 127内に確実に保持される。

[0114] c.下部電極ガイドピン 12にワーク 100をセットする。

[0115] d.溶接装置 300を起動する。

[0116] 溶接装置 300が起動されると、シリンダ 110のエア回路が切替わり、シリンダロッド 1 16が後退し、スライドプレート 105がスライドレール 123にガイドされながら前進する。

[0117] この前進時、板状リンク 130はリンクバー 107から離れるため、スプリング 129の付勢力によりナット押えピン 126は前進し、図 22に示すように、ナット押えピン 126は後続ナット 200Bの側面 200bを押圧するようになる。このため、後続ナット 200Bは前方への移動が規制される。

[0118] また、シュート 127が前進端まで達したとき、換言すると、ストッパーブラケット 122がストローク規制バー 106に当たるようになったとき、図 25に示すように、ヒンジプレート 141はローラ 114力も離れて位置し、ローラ 114から下方への押圧力を受けて!/、な!/ヽ。このため、ゲートヒンジ 135は、ヒンジスプリング 138による小さな第 1の付勢力のみによってシュート 56の下面に押し付けられている。したがって、ストッパープレート 13 6は、小さな第 1の付勢力によりシュート 127の先端開口部 127dを閉鎖状態に維持している。

[0119] e.シュートが前進端まで達したことが前進端センサ 119により検出されると、上部電極 2の駆動手段 301によりガイドシャフト 26が前進端 (下降位置)まで下降する。

[0120] ガイドシャフト 26が前進端まで下降するとき、ガイドシャフト 26の 4つの分割片 26b は、シュート 127内の先頭ナット 200Aのねじ孔 200aに弾性変形して挿入され、先頭ナット 200Aを保持する。

[0121] f.所定時間経過後、シリンダ 110のエア回路が切り替わり、シリンダロッド 116が前進し、シュート 127は後退端まで後退する。

[0122] このシュート 127の後退に伴い、上部電極 2が下降し、ガイドシャフト 26に弾性保持された保持ナット 200Dが下部電極 1の下部電極ガイドピン 12に嵌る。ここで、ガイドシャフト 26は、保持ナット 200Dを下部電極ガイドピン 12に受け渡したときに上昇し上部電極 2内に後退する。このガイドシャフト 26の上昇タイミングは制御回路（図示せず。）のタイマーでコントロールされる。また、ナット受け渡し時にオンするセンサーを設け、このセンサーの検出信号に基づいてガイドシャフト 26を上昇させるようにしてもよい。下部電極 1と上部電極 2との間に加圧通電してワーク 100に溶接ナット 200E (ヮーク 100上にセットされた保持ナット 200D)を溶接する。溶接完了と同時に上部電極 2を上昇させる。

[0123] シュート 127の後退開始直後において、ゲートヒンジ 135は、ヒンジスプリング 138 による小さな第 1の付勢力のみによってシュート 127の下面に押し付けられているため、上部電極 2のガイドシャフト 26の 4つの分割片 26bによって弾性保持されている先頭ナット 200Aは、ストッパープレート 136を押し開け、ストッパープレート 136の上面 136aを滑りながらシュート 127の先端開口部 127dから外部に出る。このとき、先頭ナット 200Aのねじ孔 200aのねじ径が正規のねじ径よりも大き!/、場合は、 4つの分割片 26bが先頭ナット 200Aを弾性保持することができないため、落下するようになる。また、先頭ナット 200Aが正規のねじ径よりも小さなねじ径を有するものである場合、 4 つの分割片 26bがねじ孔 200aに嵌らないため、先頭ナット 200Aがシュート 127の外に出たとき、同様に落下するようになる。このため、ガイドシャフト 26の 4つの分割片 2 6bは、正規ナットと異種ナットを自動的に選別する作用を発揮することになる。さらに、 4つの分割片 26bは、先頭ナット 200A (この時点では保持ナット 200Dとなる。）のねじ孔 200aの全周に均等に力を作用して保持ナット 200Dを弾性保持するため、保持ナット 200Dは一定の姿勢を保ちながら保持されるようになり、個々の保持ナット 200 Dを常に同一の姿勢でワーク 100の上にセットすることができる。

[0124] また、シュート 127が後退端付近まで後退するまでの間、ナット押えピン 126は後続ナット 200Bの側面 200bを押圧し続け、後続ナット 200Bは前方への移動が規制される。そして、シュート 127が後退端付近まで後退すると、板状リンク 130はリンクバー 1 07に当たり、リンクピン 132を支点として回動し、スプリング 129の付勢力に打ち勝つて板状リンク 130の先端部 130aがリンク受板 128を押し上げる。このため、ナット押えピン 126は後退し、後続ナット 200Bの側面 200bから離れ、後続ナット 200Bは前進可會になる。

[0125] また、シュート 127の後退時、ヒンジプレート 141はローラ 114と当接を開始してローラ 114から下方への押圧力を受けるようになり、ゲートヒンジ 135は、ヒンジスプリング 138による小さな第 1の付勢力の他に、ローラ 114からヒンジピン 140を支点とする大きな第 2の付勢力を受け、ゲートヒンジ 135をシュート 127の下面に強く押し付ける。このため、シュート 127内の後続ナット 200B及びその他のナット 200はシュート 127内に確実に保持されるようになる。

[0126] g.シリンダロッド 116が前進端まで達したこと、換言すると、シュート 127が後退端まで達したことが、後退端センサ 120によって検出されると、 1ストロークが完了する。

[0127] h.ナットフィーダ一 400のエスケープメント 401からシュート 127内に新たなナット 2 00が補給され、先頭ナットセンサ 143及び第 n番目ナットセンサ 144が各々新たな先頭ナット 200A及び後端ナット 200Fつまり第 n番目ナット 200Fを検出するまで次の起動を待機させる。 [0128] このように上部電極 2にナット 200を保持させる作業は、ワーク 100を下部電極 1に出し入れする作業とは独立して行うことができ、上部電極 2にナット 200を保持させた状態でワーク 100の出し入れ作業ができる。このため、作業時間の短縮を図ることができる。

[0129] 以上説明したように、第 2実施形態のナット自動供給装置 3は、ナット 200を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュート 127と、シュート 127の先端開口部 12 7dを開放及び閉鎖するストッパープレート 136と、ストッパープレート 136に対し、シュート先端開口部 127dを閉鎖させる方向の第 1の付勢力を常に作用する弾性部材としてのヒンジスプリング 138と、上部電極 2に設けられ、上部電極 2の軸心に沿って上昇及び下降するガイドシャフト 26と、を備え、シュート 127が前進端にあるとき、ガイドシャフト 26は下降し、ガイドシャフト 26の弾性先端部としての 4つの分割片 26bがシユー卜 127内の先頭ナツ卜 200Aのねじ孑し 200aに挿人され、その後、シユー卜 127力 S後退するとき、 4つの分割片 26bで保持された先頭ナット 200Aは、ヒンジスプリング 138による第 1の付勢力に打ち勝ってストッパープレート 136を押し開き、先頭ナット 200A はシュート 127の先端開口部 127dから外方へ出て 4つの分割片 26bで弾性保持されるよう構成される。

[0130] 第 2実施形態によると、シュート 127内にナット 200を一列に収容し、その先頭ナット 200Aを上昇位置にある上部電極 2に供給すると共にガイドシャフト 26の弾性先端部 26bでナット 200Dを弾性保持するようにしたため、外プロジェクシヨンナット等にも適用可能となり、し力も、上下電極 1、 2間の作業空間を確保しつつナット 200を上部電極 2に確実に供給し保持させることができる。

[0131] また、第 2実施形態に係るナット自動供給装置 3は、シュート 127内の先頭ナット 20 OAに続く後続ナット 200Bの側面 200bを押圧し、後続ナット 200Bの前進を規制するナット押え機構 Bを備え、ナット押え機構 Bは、シュート 127が後退端にあるとき、後続ナット 200Bの側面 200bから離れて後続ナット 200Bの前進を許容するよう制御される。このような構成を採用したため、シュート 127内の先頭ナット 200Aがガイドシャフト 26の弾性先端部 26bで保持されながらストッパープレート 136を押し開いてシュート 127の外方へ出るとき、後続ナット 200Bはナット押え機構 Bによって確実にシュート 1 27内に保持されるようになり、押し開かれたストッパープレート 136を越えて後続ナツト 200Bがシュート 127から脱落する不具合を防止できる。

[0132] また、第 2実施形態のナット自動供給装置 3は上述したような構成であるため装置の小型化を図ることができ、また、確実性の高い動作を行うことができる。

[0133] また、第 2実施形態に係るナット自動供給装置 3は、ストッパープレート 136に対し、シュート先端開口部 127dの閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構 Cを備え、ゲート閉鎖機構 Cは、シュート 127が前進端にあるときから、シュート 127が後退しシュート 127内の先頭ナット 200Aがシュート 127の外方へ出るまでの期間、ストッパープレート 136に対し第 2の付勢力を作用しない。このような構成を採用したため、先頭ナット 200Aをシュート先端開口部 127dから外方へ取り出す作業を行わない間、ゲート閉鎖機構 Cにより、ナット 200をシュート 127内に確実に係留させることができ、また、ヒンジスプリング 138による第 1の付勢力の大きさを小さく設定することにより、小さな力で先頭ナット 200Aをシュート先端開口部 127dから外方へ出すことができる。

[0134] また、ヒンジスプリング 138は、ストッパープレート 136が先端部に設けられたゲートヒンジ 135を介してストッパープレート 136に第 1の付勢力を作用し、また、ゲート閉鎖機構 Cは、ローラ 114と、ゲートヒンジ 135の後端部に設けられたヒンジプレート 141とを備え、ゲート閉鎖機構 Cは、ヒンジプレート 141がローラ 114から押圧力を受けることにより、ゲートヒンジ 135を介してストッパープレート 136に対し第 2の付勢力を作用し、また、ゲート閉鎖機構 Cは、ヒンジプレート 136がローラ 114と非接触状態のとき、ストッパープレート 136に対し第 2の付勢力を作用しな、。このような構成を採用したため、第 1の付勢力と第 2の付勢力をストッパープレート 136に作用させる機構の簡素化を図ることができる。

[0135] また、ガイドシャフト 26の弾性先端部 26bを、正規のねじ径を有する正規ナットのみを弾性保持し得るよう構成したため、ねじ径が正規のねじ径と異なる異種ナットはガイドシャフトの弾性先端部によって弾性保持されなくなるため、正規ナットと異種ナットを自動的に選別することができる。

[0136] また、ゲートヒンジ 135及びシュート 127の床部にそれぞれ形成された上下方向に貫通した位置合せピン孔 135b、 127cに下方力挿入され、先端部が上部電極 2のガイド孔 25に嵌ることによってシュート 127の前進端を初期設定するための位置合せピン 72を設けたため、シュート 127の前進端の初期設定を容易に行うことができる。

[0137] また、先頭ナット 200Aを上部電極 2に供給する際、後続ナット 200Bを先頭ナット 20 OA力も確実に分離してシュート 127内に拘束することができる。また、ガイドシャフト 2 6に弾性保持される保持ナット 200Dの姿勢を一定に保つことができるため、ナット 20 0に姿勢の方向性が求められる溶接にも効果的に対応できる。また、上部電極 2にナット 200を保持させた状態でワーク 100の出し入れを行えるため、作業時間の短縮を図ることができる。

[0138] C. 第 3実施形態（図 29〜図 50)

第 3実施形態に係るナット自動供給装置は、可搬式溶接装置用のナット自動供給装置である。

[0139] 図 29に示すように、第 3実施形態に係るナット自動供給装置 3が組み込まれる溶接システムは、可搬式溶接装置 500とナットスタンド 600を備える。

[0140] 溶接装置 500は、 Χ,Υ,Ζ軸方向の三次元移動、及び、垂直軸 Θ 、水平軸 Θ で表し

1 2 た任意の回転軸回りの回転が可能な多関節ロボットのアーム 700に取付けられる。

[0141] 溶接装置 500は、溶接ガン 501を備える。また、溶接装置 500は、下部電極 1と上部電極 2とを備える。上部電極 2は、駆動手段 301によって昇降可能とされる。上部電極 2には、図 30等に図示するガイドシャフト 26が設けられる。ガイドシャフト 26はシリンダ 302によって昇降可能とされる。

[0142] ナット自動供給装置 3は、溶接ガン 501に取付位置が調整可能に取付けられる。ナット自動供給装置 3は、上部電極 2の下方位置に接近及び離隔可能とされる。ナット自動供給装置 3は、上部電極 2に供給される所定個数 (η個）のナットを貯留可能で、貯留ナットが無くなるたびに、必要に応じてナットスタンド 600から所定個数のナットの補給を受ける。ナットスタンド 600は、エスケープメント 601を固定位置に保持する。エスケープメント 601の後端部には、フレキシブルな送給ホース 602の先端部が接続され、送給ホース 602の後端部は、図示しないナットフィーダ一に接続される。エスケープメント 601の先端部には、供給パイプ 603が接続される。エスケープメント 601 は、送給ホース 602内を連続して送られてくるナット 200を一個ごとに切り離し供給パィプ 603に送る動作を行う。

[0143] ナット自動供給装置 3は、第 2実施形態に係るナット自動供給装置 3と同様、供給へッド部 3Aとナット供給部 3Bとを備え、基本的構成は第 2実施形態と共通している。ただし、供給ヘッド部 3Aにおいて、溶接ガン 501への取付構造が第 2実施形態とは相違している。また、シュート 127の後端面 127eに取着される部材が第 2実施形態とは相違している。また、シュート 127の正面に取着される正面プレートの構成が第 2実施形態とは相違している。また、正面プレートに取着される部材が第 2実施形態とは相違している。

[0144] (1) 下部電極 1

下部電極 1は、溶接装置 300において固定配置されている。下部電極 1は、図 10 及び図 26に図示した下部電極 1と同様に構成される。下部電極 1は、図 44に示すように、その上端部に下部電極チップ 11を備え、下部電極チップ 11に、上下方向に進退可能な下部電極ガイドピン 12を収容する下部電極ガイドピン収容室 13が形成されている。下部電極ガイドピン収容室 13は、図示しない空気供給源と連通している。空気供給源が停止しているときには、下部電極ガイドピン 12は、後退端にあり、下部電極チップ 11の上端面 11aの下に埋もれた状態に保たれる。また、空気供給源が作動しているときには、下部電極ガイドピン 12は空気供給源力も空気流を受け、前進端にあり、下部電極チップ 11の上端面 11aから上方へ突出した状態に保たれる。ワーク 1 00は、突出状態にある下部電極ガイドピン 12で位置合せされ下部電極チップ 11の上端面 11aに載置される。また、ナット 200も下部電極ガイドピン 12で位置合せされワーク 100の上面 100aに載置され、上部電極 2でナット 200を加圧しながら通電することにより、ワーク 100に溶接される。

[0145] (2) 上部電極 2

上部電極 2は、図 10及び図 26に図示した上部電極 2と同様に構成される。上部電極 2は、図 44に示すように、その軸心が下部電極 1の軸心と一致するよう下部電極 1 の真上に配置される。上部電極 2は、駆動手段 301によって上昇、下降する。上部電極 2は、チップホルダー 23と、チップホルダー 23に固定された上部電極チップ 24とを備える。チップホルダー 23及び上部電極チップ 24は、上下方向に貫通するガイド孔 25を形成しており、このガイド孔 25にガイドシャフト 26が収容されている。ガイドシャフト 26は、上部電極 2の上部に配置されたシリンダ 302に連結されており、軸心が一定に保たれた状態でシリンダ 302によって上下方向に進退する。ガイドシャフト 26 は、前進端 (下降位置）、つまりガイドシャフト 26の弾性先端部 26bが上部電極チップ 24の下端電極面 24aから下方へ突出した状態と、図 44に実線で示した後退端 (上昇位置）、つまり、ガイドシャフト 26の弾性先端部 26bがガイド孔 25内に格納された状態をとり得る。また、図 49及び図 50に示すように、ガイドシャフト 26の弾性先端部 26 bには、底面視十字状の切込み 26aが形成され、ガイドシャフト 26の弾性先端部 26b すなわち 4つの分割片 26bは、それぞれ先端に向力つて拡径するよう弓なり状に形成されており、 4つの分割片 26bの先端部全体の外径はガイドシャフト 26の外径よりも僅かに大きい。この先端部の外径は、 4つの分割片 26bをナット 200のねじ孔 200aに僅かな圧入力で挿入することができ、しかも、挿入後 4つの分割片 26bがナット 200を保持し続ける弾性力を発揮できるように設定される。

[0146] ガイドシャフト 26、ガイド孔 25、シリンダ 302等は、ナット弾性保持手段を構成する。

[0147] (3) ナット自動供給装置 3

図 29〜図 50において、ナット自動供給装置 3は、供給ヘッド部 3Aとナット供給部 3 Bとを有する。

[0148] [3a] 供給ヘッド部 3A

供給ヘッド部 3Aは、ヘッド取付板 201を有し、ヘッド取付板 201は、溶接ガン 501 に取付位置の調整が可能に固定される。

[0149] ヘッド取付板 201の正面（ナット供給部 3B側の面）には、ベースプレート 102がネジ 103によって固定される。

[0150] ベースプレート 102の正面には、リニア軸受 104が固定される。また、ベースプレート 102の後面には、ナット供給部 3Bの前進端を調整可能に規制するストローク規制バー 106がねじ込まれている。また、ベースプレート 102の前面には、ナット押え機構 Bのリンクバー 107を保持する保持プレート 108がネジ 109で固定されている。また、ベースプレート 102の正面には、ェアーシリンダ 110を片持ち保持するシリンダブラケット 111が固定されている。また、図 33及び図 35に示すように、ベースプレート 102 の下面には、ヘッド取付板 201に対して供給ヘッド部 3Aを位置合わせするヘッド位置決め板 112がネジ 113で固定されている。また、ベースプレート 102の正面には、ゲート閉鎖機構 Cのローラ 114を回動自在に保持するローラ保持ロッド 115が固定されている。

[0151] ェアーシリンダ 110はシリンダロッド 116を有し、シリンダロッド 116は、ェアーシリンダ 110内部に流入、流出するエアーによって前後方向へ移動される。エアーは、図示しないエアー源に接続される 2つのシリンダ継手 117、 118からエアーシリンダ 110 内部に流入、流出される。ェアーシリンダ 110には、シリンダロッド 116の後退端、換言するとナット供給部 3Bの前進端を検出する前進端センサ 119と、シリンダロッド 11 6の前進端、換言するとナット供給部 3Bの後退端を検出する後退端センサ 120とが配設される。

[0152] シリンダロッド 116の先端部は、ロッド継手 121を介してストッパーブラケット 122に固定され、ストッパーブラケット 122は、スライドプレート 105の背面後端部に固定される。スライドプレート 105は、背面に前後方向に沿ったスライドレール 123を有し、スライドレール 123は、リニア軸受 104によって前後方向へ移動可能に保持されている。

[0153] スライドプレート 105の背面前端部には、ナット押え機構 Bが設けられる。

[0154] ナット押え機構 Bは、スライドプレート 105の背面に固定されるハウジング 124を備える。ハウジング 124の背面側端面には、エンドプレート 125が固定される。ハウジング 124の内部には、ナット押えピン 126が収容される。ナット押えピン 126の先端部 126 aは、スライドプレート 105及びシュート 127にそれぞれ形成された押え孔 105a、 127 a内に位置する。ナット押えピン 126の後端部 126bは、エンドプレート 125の孔を通り、エンドプレート 125の外方に位置する。ナット押えピン 126の後端部 126bには、リンク受板 128が固定される。ナット押えピン 126の中央部 126cは、ハウジング 124の内部に、ナット押えピン 126の軸方向へ移動可能に収容される。ナット押えピン 126の中央部 126cとエンドプレート 125との間には、スプリング 129が収容される。スプリング 129は、ナット押えピン 126の中央部 126cに対しナット供給部 3Bに接近させる方向の付勢力をカ卩えている。ハウジング 124及びエンドプレート 125は、板状リンク 130 を収容するリンク収容溝 131を有している。板状リンク 130は、リンク収容溝 131内のリンクピン 132回りに回動自在とされる。板状リンク 130の先端部 130aは、リンク受板 128と係合可能とされる。板状リンク 130の後端部 130bは、リンクパー 107と係合可會とされる。

[0155] [3b] ナット供給部 3B

ナット供給部 3Bは、スライドプレート 105の正面に固定されたシュート 127を備える。シュート 127の上部は、断面略 U字状のナット送給路 127bを構成する。ナット送給路 127bの通路幅は、ナット 200の幅よりも僅かに大きく設定されている。ナット送給路 127bの上端面には、一対のシュートカバー 145、 145が所定間隔を置いて固定される。一対のシュートカバー 145、 145間の間隔は、ガイドシャフト 26の先端部 26bの外径よりも大きく設定され、ガイドシャフト 26の先端部がナット送給路 127b内に下降可能とされる。シュート 127の前端部には、位置合せピン孔 127cが形成されている。

[0156] ナット送給路 127bの後端面 127eには、可搬式溶接装置用供給パイプガイド 202 のフランジ部 202cがネジ 134で固定される。

[0157] 供給パイプガイド 202は、第 2実施形態に係る定置式溶接装置用供給パイプ 133 をシュート 127から取り外し、その代わりとしてシュート 127の後端面 127eに容易に取付けることができる。

[0158] 供給パイプガイド 202は、図 38に示すように、底面ガイド片 202aと一対の側面ガイド片 202b、 202bとを有し、ナットスタンド 600の供給パイプ 603をナット送給路 127b の後端面 127eに案内可能に構成される。

[0159] シュート 127の前部下面には、ゲートヒンジ 135が配される。ゲートヒンジ 135は、上下方向に貫通した角孔部 135aを有する。ゲートヒンジ 135の前端部には、上下方向に貫通した位置合せピン孔 135bが形成されている。また、ゲートヒンジ 135の前端部には、ストッノ一プレート 136力 Sネジ 137 (図 32、 34)で固定される。ストッパープレート 136の上面 136aは、後端がナット送給路 127bの床面よりも高ぐかつ、後端から前端に向力つて高くなる傾斜面で構成されている。

[0160] ゲートヒンジ 135の角孔部 135aには、ヒンジスプリング 138が収容される。スライドプレート 105と可搬式溶接装置用正面プレート 203との間に、ヒンジピン 140が掛渡される。ヒンジスプリング 138のコイル部 138aはヒンジピン 140に外嵌され、ヒンジスプリング 138の前端部 138bはゲートヒンジ 135の下面に、後端部 138cはシュート 127の下面にそれぞれ係止される。ヒンジスプリング 138は、ゲートヒンジ 135に対し、ゲートヒンジ 135をシュート 127の下面に軽く押し付ける第 1の付勢力を常に作用する。

[0161] ゲートヒンジ 135の後端部下面には、ヒンジプレート 141がネジ 142で固定される。

[0162] シュート 127の正面には、可搬式溶接装置用正面プレート 203が固定される。シュート 127の正面は、上述した第 2実施形態の定置式溶接装置用正面プレート 139と可搬式溶接装置用正面プレート 203のいずれの正面プレートも固定可能に構成されてヽる。正面プレート 203【こ ίま、シュート 127内の第 η番目のナット 200Fを検出する第 η番目ナットセンサ 144が配設される。一方、シュート 127の正面には、シュート 12 7内の先頭ナット 200Αを検出する先頭ナットセンサ 143が配設される。

[0163] スライドプレート 105と可搬式溶接装置用正面プレート 203との間の空間に、ナットプッシュ機構 Dが設けられる。

[0164] ナットプッシュ機構 Dは、シュート 127内に充填された所定個数のナット 200のうちの後端ナット 200Fに対し、溶接作業に同期して間欠的に前方への押圧力を加え、先頭ナット 200Αをストッパープレート 136の手前まで前進させる。

[0165] ナットプッシュ機構 Dは、断面 U字状のホルダー 204を備える。ホルダー 204の前端部は、スライドプレート 105と正面プレート 203との間に掛渡されたホルダーピン 205 を支点として回動自在とされる。ホルダー 204の下面の前端部及び後端部には、それぞれシリンダ保持板 206、 207が固定され、シリンダ保持板 206及びシリンダ保持板 207によってマグネットシリンダ 208が保持されている。マグネットシリンダ 208の前端部及び後端部には、それぞれエアー継手 209、 210が取付けられる。マグネットシリンダ 208には、シリンダブロック 211がマグネットシリンダ 208の軸方向へ移動可能に外嵌されている。シリンダブロック 211の下面には、プッシヤー 212が固定される。プッシヤー 212の先端部 212aは、少なくとも一対のシュートカバー 145、 145間の間隔よりも小さな幅を有し、シュート 127のナット送給路 127b内に進入可能に構成されている。ホルダー 204の正面に設けられたスプリングブラケット 213と、シュート 127の正面に設けられたスプリングブラケット 214との間に、スプリング 215が掛渡される。スプリング 215は、ホルダー 204の後部をシュート 127側に接近させる第 3の付勢力、換言すると、プッシヤー 212の先端部 212aをシュート 127の内部に保持する方向の第 3の付勢力をプッシヤー 212に対し作用する。後端側のシリンダ保持板 207は、スプリング 215の第 3の付勢力により、ストッパーブラケット 122の上面と当接状態に保たれる。この状態のとき、プッシヤー 212の先端部 212aは、ナット送給路 127b内に位置する。ホルダー 204の正面には、 V字状凹部 204aが形成されている。正面プレート 203には、ホルダー 204の定位置（図 30図示の状態）を検出する定位置センサ 21 6が配設されている。定位置センサ 216が V字状凹部 204aに嵌ることによってホルダ一 204が定位置にあることを検出できる。ホルダー 204には、マグネットシリンダ 208 のシリンダブロック 211の後退端を検出する後退端センサ 217が配設される。

[0166] (4)ナット自動供給装置の操作手順及び動作

[0167] a.上部電極 2に対しシュート 127の位置合せを行う。

[0168] 溶接ガン 501の所定位置にヘッド取付板 201を固定する。ヘッド位置決め板 112をヘッド取付板 201の下面に下方から当てた状態で仮締めする。上昇位置にある上部電極 2のガイドシャフト 26を後退 (上昇）させる。手動で又はエア回路を遮断してナツト自動供給装置 3を前進させる。位置合せピン 72を位置合せピン孔 135b、 127cの下方力も挿入し、位置合せピン 72の先端部が上部電極 2のガイド孔 25に嵌まるよう前進端を調整する。そして、位置合せピン 72の先端部がガイド孔 25に嵌った位置、つまり上部電極 2の軸心とシュート 127内の先頭ナット 200Aのねじ孔 200aの中心とがー致する位置をシュート 127の前進端として決定し、供給ヘッド部 3Aをヘッド取付板 201に本締めする。

[0169] b.上記位置決め後、上部電極 2を上昇位置に保つとともに、下部電極 1のガイドピン 12は上昇させ、先端部を下部電極チップ 11の上端面 11aから突出させておく。また、シュート 127のナット送給路 127bに所定個数 (n個）のナット 200を貯留させ、シュート 127を後退端に位置させる。

[0170] シュート 127が後退端にあるときには、図 30に示すように、ゲート閉鎖機構 Cのローラ 114力ヒンジプレート 141を下方へ押圧している。このため、ゲートヒンジ 135の前端部はヒンジピン 140を支点としてシュート 127の下面に強く押し付けられている。このローラ 114による力は、ヒンジスプリング 136による小さな付勢力と比べて十分に大きな第 2の付勢力である。このため、ストッパープレート 136は、ヒンジスプリング 138 による小さな第 1の付勢力とローラ 114による大きな第 2の付勢力を受け、シュート 12 7の先端開口部 127dを閉鎖状態に維持する。したがって、シュート 127内の所定個数のナット 200は、シュート 127内に確実に保持される。

[0171] c.溶接装置 500を起動する。

[0172] 溶接装置 500が起動されると、多関節ロボットは溶接ガン 501を、予め所定位置にセットされたワーク 100の溶接位置へ移動させる。

[0173] また、溶接装置 500が起動されると、シリンダ 110のエア回路が切替わり、シリンダロッド 116が後退し、スライドプレート 105がスライドレール 123にガイドされながら前進する。

[0174] この前進時、板状リンク 130はリンクバー 107から離れるため、スプリング 129の付勢力によりナット押えピン 126は前進し、図 40に示すように、ナット押えピン 126は後続ナット 200Bの側面 200bを押圧するようになる。このため、後続ナット 200Bは前方への移動が規制される。

[0175] また、シュート 127が前進端まで達したとき、換言すると、ストッパーブラケット 122がストローク規制バー 106に当たるようになったとき、図 43に示すように、ヒンジプレート 141はローラ 114力も離れて位置し、ローラ 114から下方への押圧力を受けて!/、な!/ヽ。このため、ゲートヒンジ 135は、ヒンジスプリング 138による小さな第 1の付勢力のみによってシュート 56の下面に押し付けられている。したがって、ストッパープレート 13 6は、小さな第 1の付勢力によりシュート 127の先端開口部 127dを閉鎖状態に維持している。

[0176] d.シュートが前進端まで達したことが前進端センサ 119により検出されると、上部電極 2の駆動手段 301によりガイドシャフト 26が前進端 (下降位置)まで下降する。

[0177] ガイドシャフト 26が前進端まで下降するとき、ガイドシャフト 26の 4つの分割片 26b は、シュート 127内の先頭ナット 200Aのねじ孔 200aに弾性変形して挿入され、先頭ナット 200Aを保持する。

[0178] e.所定時間経過後、シリンダ 110のエア回路が切り替わり、シリンダロッド 116が前進し、シュート 127は後退端まで後退する。

[0179] このシュート 127の後退に伴い、上部電極 2が下降し、ガイドシャフト 26に弾性保持された保持ナット 200Dが下部電極 1の下部電極ガイドピン 12に嵌る。ここで、ガイドシャフト 26は、保持ナット 200Dを下部電極ガイドピン 12に受け渡したときに上昇し上部電極 2内に後退する。このガイドシャフト 26の上昇タイミングは制御回路（図示せず。）のタイマーでコントロールされる。また、ナット受け渡し時にオンするセンサを設け、このセンサーの検出信号に基づ、てガイドシャフト 26を上昇させるようにしてもょ、。下部電極 1と上部電極 2との間に加圧通電してワーク 100に溶接ナット 200E (ワーク 100上にセットされた保持ナット 200D)を溶接する。溶接完了と同時に上部電極 2を上昇させる。

[0180] シュート 127の後退開始時、ゲートヒンジ 135は、ヒンジスプリング 138による小さな第 1の付勢力のみによってシュート 127の下面に押し付けられているため、上部電極 2のガイドシャフト 26の 4つの分割片 26bによって弾性保持されている先頭ナット 200 Aは、ストッパープレート 136を押し開け、ストッパープレート 136の上面 136aを滑りな力 Sらシユート 127の先端開口部 127dから外部に出る。このとき、先頭ナット 200Aのねじ孔 200aのねじ径が正規のねじ径よりも大き、場合は、 4つの分割片 26bが先頭ナット 200Aを弾性保持することができないため、落下するよう〖こなる。また、先頭ナット 2 OOAが正規のねじ径よりも小さなねじ径を有するものである場合、 4つの分割片 26b がねじ孔 200aに嵌らないため、先頭ナット 200Aがシュート 127の外に出たとき、同様に落下するようになる。このため、ガイドシャフト 26の 4つの分割片 26bは、正規ナットと異種ナットを自動的に選別する作用を発揮することになる。さらに、 4つの分割片 26bは、先頭ナット 200A (この時点では保持ナット 200Dとなる。）のねじ孔 200aの全周に均等に力を作用して保持ナット 200Dを弾性保持するため、保持ナット 200D は一定の姿勢を保ちながら保持されるようになり、個々の保持ナット 200Dを常に同一の姿勢でワーク 100の上にセットすることができる。

[0181] また、シュート 127が後退端付近まで後退するまでの間、ナット押えピン 126は後続ナット 200Bの側面 200bを押圧し続け、後続ナット 200Bは前方への移動が規制される。そして、シュート 127が後退端付近まで後退すると、板状リンク 130はリンクバー 1 07に当たり、リンクピン 132を支点として回動し、スプリング 129の付勢力に打ち勝つて板状リンク 130の先端部 130aがリンク受板 128を押し上げる。このため、ナット押えピン 126は後退し、後続ナット 200Bの側面 200bから離れ、後続ナット 200Bは前進可會になる。

[0182] また、シュート 127の後退途中で、ヒンジプレート 141はローラ 114と当接を開始してローラ 114から下方への押圧力を受けるようになり、ゲートヒンジ 135は、ヒンジスプリング 138による小さな第 1の付勢力の他に、ローラ 114からヒンジピン 140を支点とする大きな第 2の付勢力を受け、ゲートヒンジ 135をシュート 127の下面に強く押し付ける。このため、シュート 127内の後続ナット 200B及びその他のナット 200はシュート 127内に確実に保持されるようになる。

[0183] f.シリンダロッド 116が前進端まで達したこと、換言すると、シュート 127が後退端まで達したこと力後退端センサ 120によって検出されると、 1ストロークが完了する。この 1ストロークの完了時、プッシヤー 212の先端部 212aは後端ナット 200Fを押圧しており、次に溶接されるべき先頭ナット 200Aはストッパープレート 136の手前まで前進している。以後、新たな溶接を行う必要がある場合は、溶接ガン 501がワーク 100の次の溶接位置まで移動し、上記と同様な動作が行われる。

[0184] g.シュート 127のナット送給路 127b内に貯留されていた所定個数のナット 200が全て溶接に使用され、その後も溶接を行う必要がある場合は、先頭ナットセンサ 143 の信号に基づいて、多関節ロボットは溶接ガン 501をナットスタンド 600のナット補給位置付近まで移動させる。

[0185] そして、図 45、図 47及び図 48〖こ示すよう〖こ、プッシヤー 212の先端部 212aが供給パイプ 603に当たるようにする。供給パイプ 603に当たった先端部 212は、スプリング 215の第 3の付勢力に打ち勝って押し上げられる。この先端部 212の上昇は、定位置センサ 216の信号により検知できる。そして、供給パイプ 603を図 45、図 47及び図 48に実線で示すように、供給パイプガイド 202に挿入させ、シュート 127のナット送給路 127b内に所定個数 (n個）分のナット 200の補給を行う。このナット 200の補給は、エアパイプ 218からのエアーによって 1個ずつ補給される。第 n番目ナットセンサ 144 が第 n番目のナット 200Fを検出し、ナット 200の補給が完了すると、エスケープメント 601の作動を停止する。

[0186] その後、ナット自動供給装置 3を上記の動作とは逆に動作させ、スプリング 215の第 3の付勢力によってホルダー 204を元の低位置に戻し、プッシヤー 212の先端部 212 をナット送給路 127b内に保つ。そして、溶接ガン 501をワーク 100の溶接位置まで戻す。

[0187] 以上説明したように、第 3実施形態のナット自動供給装置は、ナット 200を一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュート 127と、シュート 127の先端開口部 127 dを開放及び閉鎖するストッパープレート 136と、ストッパープレート 136に対し、シュート先端開口部 127dを閉鎖させる方向の第 1の付勢力を常に作用する弾性部材としてのヒンジスプリング 138と、上部電極 2に設けられ、上部電極 2の軸心に沿って上昇及び下降するガイドシャフト 26と、を備え、シュート 127が前進端にあるとき、ガイドシャフト 26は下降し、ガイドシャフト 26の弾性先端部としての 4つの分割片 26bがシユー卜 127内の先頭ナツ卜 200Aのねじ孑し 200aに挿人され、その後、シユー卜 127力 S後退するとき、 4つの分割片 26bで保持された先頭ナット 200Aは、ヒンジスプリング 138による第 1の付勢力に打ち勝ってストッパープレート 136を押し開き、先頭ナット 200A はシュート 127の先端開口部 127dから外方へ出て 4つの分割片 26bで弾性保持されるよう構成される。

[0188] 第 3実施形態によると、シュート 127内にナット 200を一列に収容し、その先頭ナット 200Aを上昇位置にある上部電極 2に供給すると共にガイドシャフト 26の弾性先端部 26bでナット 200Dを弾性保持するようにしたため、外プロジェクシヨンナット等にも適用可能となり、し力も、上下電極 1、 2間の作業空間を確保しつつナット 200を上部電極 2に確実に供給し保持させることができる。

[0189] また、第 3実施形態に係るナット自動供給装置 3は、シュート 127内の先頭ナット 20 OAに続く後続ナット 200Bの側面 200bを押圧し、後続ナット 200Bの前進を規制するナット押え機構 Bを備え、ナット押え機構 Bは、シュート 127が後退端にあるとき、後続ナット 200Bの側面 200bから離れて後続ナット 200Bの前進を許容するよう制御される。このような構成を採用したため、シュート 127内の先頭ナット 200Aがガイドシャフト 26の弾性先端部 26bで保持されながらストッパープレート 136を押し開いてシュート 127の外方へ出るとき、後続ナット 200Bはナット押え機構 Bによって確実にシュート 1 27内に保持されるようになり、押し開かれたストッパープレート 136を越えて後続ナツト 200Bがシュート 127から脱落する不具合を防止できる。

[0190] また、第 3実施形態のナット自動供給装置 3は上述したような構成であるため装置の小型化を図ることができ、また、確実性の高い動作を行うことができる。

[0191] また、第 3実施形態に係るナット自動供給装置 3は、ストッパープレート 136に対し、シュート先端開口部 127dの閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構 Cを備え、ゲート閉鎖機構 Cは、シュート 127が前進端にあるときから、シュート 127が後退しシュート 127内の先頭ナット 200Aがシュート 127の外方へ出るまでの期間、ストッパープレート 136に対し第 2の付勢力を作用しない。このような構成を採用したため、先頭ナット 200Aをシュート先端開口部 127dから外方へ取り出す作業を行わない間、ゲート閉鎖機構 Cにより、ナット 200をシュート 127内に確実に係留させることができ、また、ヒンジスプリング 138による第 1の付勢力の大きさを小さく設定することにより、小さな力で先頭ナット 200Aをシュート先端開口部 127dから外方へ出すことができる。

[0192] また、ヒンジスプリング 138は、ストッパープレート 136が先端部に設けられたゲートヒンジ 135を介してストッパープレート 136に第 1の付勢力を作用し、また、ゲート閉鎖機構 Cは、ローラ 114と、ゲートヒンジ 135の後端部に設けられたヒンジプレート 141とを備え、ゲート閉鎖機構 Cは、ヒンジプレート 141がローラ 114から押圧力を受けることにより、ゲートヒンジ 135を介してストッパープレート 136に対し第 2の付勢力を作用し、また、ゲート閉鎖機構 Cは、ヒンジプレート 136がローラ 114と非接触状態のとき、ストッパープレート 136に対し第 2の付勢力を作用しな、。このような構成を採用したため、第 1の付勢力と第 2の付勢力をストッパープレート 136に作用させる機構の簡素化を図ることができる。

[0193] また、第 3実施形態のナット自動供給装置 3は、シュート 127に連結されるスライドプレート 105を備え、スライドプレート 105と可搬式溶接装置用正面プレート 203との間の空間に、シュート 127内に充填された複数個数のナット 200のうちの後端ナット 20 OFに対し、前方への押圧力を加え、先頭ナット 200Aをストッパープレート 136まで前進させるナットプッシュ機構 Dを備える。このような構成を採用したことにより、空スぺースを有効に利用してナットプッシュ機構 Dを配置させることができ、装置の小型化を図ることが可能となる。

[0194] ここで、ナットプッシュ機構 Dは、後端ナット 200Fを後方力も押圧するプッシヤー 21 2と、プッシヤー 212を前進及び後退させるプッシヤー移動機構としてのホルダー 204 、マグネットシリンダ 208、シリンダブロック 211と、プッシヤー 212に対しプッシヤー 21 2がシュート 127の内部に保持される方向の第 3の付勢力を作用するスプリング 215 とを備え、下方からの外力により、スプリング 215の第 3の付勢力に抗してプッシヤー 2 12を上昇させ、当該ナット自動供給装置 3とは別体の供給パイプ 603からシュート 12 7内への複数個数のナット 200の充填作業が可能になる。このような構成を採用したことにより、ナットプッシュ機構 Dを比較的簡素な構成で実現可能となる。また、供給ノイブ 603を、ナット自動供給装置 3とは別体にしたため、ロボットの作動範囲や移動速度などが制限されず、ロボット本来の機能を十分に発揮させることが可能になる。

[0195] また、ガイドシャフト 26の弾性先端部 26bを、正規のねじ径を有する正規ナットのみを弾性保持し得るよう構成したため、ねじ径が正規のねじ径と異なる異種ナットはガイドシャフトの弾性先端部によって弾性保持されなくなるため、正規ナットと異種ナットを自動的に選別することができる。

[0196] また、ゲートヒンジ 135及びシュート 127の床部にそれぞれ形成された上下方向に貫通した位置合せピン孔 135b、 127cに下方力挿入され、先端部が上部電極 2のガイド孔 25に嵌ることによってシュート 127の前進端を初期設定するための位置合せピン 72を設けたため、シュート 127の前進端の初期設定を容易に行うことができる。

[0197] また、先頭ナット 200Aを上部電極 2に供給する際、後続ナット 200Bを先頭ナット 20 OA力も確実に分離してシュート 127内に拘束することができる。また、ガイドシャフト 2 6に弾性保持される保持ナット 200Dの姿勢を一定に保つことができるため、ナット 20 0に姿勢の方向性が求められる溶接にも効果的に対応できる。また、上部電極 2にナット 200を保持させた状態でワーク 100の出し入れを行えるため、作業時間の短縮を図ることができる。

また、第 2実施形態及び第 3実施形態についての説明から明らかなように、第 2実施形態に係るナット自動供給装置 3と第 3実施形態に係るナット自動供給装置 3は、基本的構成を同一としており、シュート 127の正面に定置式溶接装置用正面プレート 139又は可搬式溶接装置用正面プレート 203のいずれかの正面プレートを取り付けることなど比較的簡単な作業を行うことによって定置式溶接装置、可搬式溶接装置のいずれにも使用可能となる。

Claims

請求の範囲

[1] ナットを一列に整列して収容し、前進及び後退可能なシュートと、

前記シュートの先端開口部を開放及び閉鎖するストッパープレートと、

前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部を閉鎖させる方向の第 1の付勢力を常に作用する弾性部材と、

上部電極に設けられ、該上部電極の軸心に沿って上昇及び下降するガイドシャフトと、

を備え、

前記シュートが前進端にあるとき、前記ガイドシャフトは下降し、該ガイドシャフトの弾性先端部が前記シュート内の先頭ナットのねじ孔に挿入され、その後、前記シユートが後退するとき、前記弾性先端部で保持された前記先頭ナットは、前記弾性部材による前記第 1の付勢力に打ち勝って前記ストッパープレートを押し開き、前記先頭ナットは前記シュートの前記先端開口部から外方へ出て前記弾性先端部で弾性保持されるよう構成される

ことを特徴とするナット自動供給装置。

[2] 前記シュートの正面に、定置式溶接装置用正面プレートが取付けられ、かつ、前記シュートの後端部に、定置式溶接装置用供給パイプが取付けられることを特徴とする請求項 1に記載のナット自動供給装置。

[3] 前記シュートの正面に、可搬式溶接装置用正面プレートが取付けられ、かつ、前記シュートの後端部に、可搬式溶接装置用供給パイプガイドが取付けられることを特徴とする請求項 1に記載のナット自動供給装置。

[4] 前記シュート内の前記先頭ナットに続く後続ナットの側面を押圧し、該後続ナットの前進を規制するナット押え機構を備え、該ナット押え機構は、前記シュートが後退端にあるとき、前記後続ナットの側面力も離れて該後続ナットの前進を許容するよう制御されることを特徴とする請求項 1に記載のナット自動供給装置。

[5] 前記シュート内の前記先頭ナットに続く後続ナットの側面を押圧し、該後続ナットの前進を規制するナット押え機構を備え、該ナット押え機構は、前記シュートが後退端にあるとき、前記後続ナットの側面力も離れて該後続ナットの前進を許容するよう制御されることを特徴とする請求項 2に記載のナット自動供給装置。

[6] 前記シュート内の前記先頭ナットに続く後続ナットの側面を押圧し、該後続ナットの前進を規制するナット押え機構を備え、該ナット押え機構は、前記シュートが後退端にあるとき、前記後続ナットの側面力も離れて該後続ナットの前進を許容するよう制御されることを特徴とする請求項 3に記載のナット自動供給装置。

[7] 前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭ナットが該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しないことを特徴とする請求項 1に記載のナット自動供給装置。

[8] 前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭ナットが該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しないことを特徴とする請求項 2に記載のナット自動供給装置。

[9] 前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭ナットが該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しないことを特徴とする請求項 3に記載のナット自動供給装置。

[10] 前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭ナットが該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しないことを特徴とする請求項 4に記載のナット自動供給装置。

[11] 前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭ナットが該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しないことを特徴とする請求項 5に記載のナット自動供給装置。

[12] 前記ストッパープレートに対し、前記シュート先端開口部の閉鎖状態を維持できる第 2の付勢力を作用可能なゲート閉鎖機構を備え、該ゲート閉鎖機構は、前記シュートが前記前進端にあるときから、該シュートが後退し前記シュート内の前記先頭ナットが該シュートの外方へ出るまでの期間、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しないことを特徴とする請求項 6に記載のナット自動供給装置。

[13] 前記弾性部材は、前記ストッパープレートが先端部に設けられたゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに前記第 1の付勢力を作用し、

また、前記ゲート閉鎖機構は、ローラと、前記ゲートヒンジの後端部に設けられたヒンジプレートとを備え、

前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラ力押圧力を受けることにより、前記ゲートヒンジを介して前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用し、

また、前記ゲート閉鎖機構は、前記ヒンジプレートが前記ローラと非接触状態のとき、前記ストッパープレートに対し前記第 2の付勢力を作用しない

ことを特徴とする請求項 7〜 12のいずれかに記載のナット自動供給装置。

[14] 前記シュートに連結されるスライドプレートを備え、該スライドプレートと前記可搬式溶接装置用正面プレートとの間の空間に、前記シュート内に充填された複数個数のナットのうちの後端ナットに対し、前方への押圧力を加え、前記先頭ナットを前記ストッパープレートまで前進させるナットプッシュ機構を設けることを特徴とする請求項 3、 6 、 9のいずれかに記載のナット自動供給装置。

[15] 前記シュートに連結されるスライドプレートを備え、該スライドプレートと前記可搬式溶接装置用正面プレートとの間の空間に、前記シュート内に充填された所定個数のナットのうちの後端ナットに対し、前方への押圧力を加え、前記先頭ナットを前記ストッパープレートまで前進させるナットプッシュ機構を設けることを特徴とする請求項 13に記載のナット自動供給装置。

[16] 前記ナットプッシュ機構は、前記後端ナットを後方力も押圧するプッシヤーと、該プッシヤーを前進及び後退させるプッシヤー移動機構と、前記プッシヤーに対し該プッシヤーが前記シュートの床面上に保持される方向の第 3の付勢力を作用するスプリングとを備え、下方からの外力により、前記スプリングの前記第 3の付勢力に抗して前記プッシヤーが上昇し、当該ナット自動供給装置とは別体の供給パイプから前記シユート内への複数個数のナットの充填作業が可能になることを特徴とする請求項 14に記載のナット自動供給装置。

[17] 前記ナットプッシュ機構は、前記後端ナットを後方力も押圧するプッシヤーと、該プッシヤーを前進及び後退させるプッシヤー移動機構と、前記プッシヤーに対し該プッシヤーが前記シュートの床面上に保持される方向の第 3の付勢力を作用するスプリングとを備え、下方からの外力により、前記スプリングの前記第 3の付勢力に抗して前記プッシヤーが上昇し、当該ナット自動供給装置とは別体の供給パイプから前記シユート内への複数個数のナットの充填作業が可能になることを特徴とする請求項 15に記載のナット自動供給装置。

[18] 前記ガイドシャフトの弾性先端部は、正規のねじ径を有する正規ナットのみを弾性保持し得ることを特徴とする請求項 1〜12のいずれかに記載のナット自動供給装置。

[19] 前記ゲート閉鎖機構及び前記シュートの床部にそれぞれ形成された上下方向に貫通した位置合せピン孔に下方力挿入され、先端部が前記上部電極のガイド孔に嵌ることによって前記シュートの前進端を初期設定するための位置合せピンを備えることを特徴とする請求項 7〜 12のいずれかに記載のナット自動供給装置。

[20] U字状切込みを有し前記シュートの前進端を初期設定するための位置合せガイドを備え、該位置合せガイドが当該ナット自動供給装置の所定部位に当てられた状態で、前記 U字状切込みに前記上部電極の所定部位が収容されることによって前記シュートの前進端が初期設定されることを特徴とする請求項 1〜12のいずれかに記載のナット自動供給装置。