CN213859318U - 一种分选机用上料检测机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种分选机用上料检测机械臂；其特征在于：包括并列设置的第一移动梁、移动设置在第一移动梁上的第二移动梁、移动设置在第二移动梁上的第三移动梁、移动设置在第三移动梁上的夹持装置、勾住硅片盒的夹持机构和驱动夹持机构勾住硅片盒的第一驱动装置；第二驱动装置驱动第二移动梁沿第一移动梁移动；第三驱动装置驱动第三移动梁沿第二移动梁移动；第四驱动装置驱动夹持装置沿第三移动梁移动；第一驱动装置设置在夹持装置两端；夹持机构相对设置在第一驱动装置的两端。解决了现有方案造成的无法检测硅片盒的槽位上是否有料导致输送效率较低和采用输送机输送硅片盒导致硅片盒位置误差较大无法准确上料导致上料稳定性较差等问题。

Description

一种分选机用上料检测机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂，具体涉及一种分选机用上料检测机械臂。

背景技术

一般的，随着光伏市场的不断发展，会对光伏组件的要求也越来越高。传统的人工判断硅质量的方法已经落伍甚至已被淘汰,分选机的应用推动了光伏行业的进步。分选机主要用于分选出合格的硅片，它的应用不仅提高了工作效率,还反映了每一张硅片的质量,为后续制造出更高发电效率的光伏组件提供了有力保障。

经过加工之后的硅片，在投入使用之前，需要通过分拣机进行分拣，筛选出不合格的产品，确保最终生产的硅片的质量均能够到达相关标准。分拣机可以按照预先设定的计算机指令对物品进行分拣，并将分拣出的物品送到指定位置的机械。在分选前需要先将硅片并列放置在硅片盒内，通过上料机构进行上料后再进行分选。插片机在将硅片置于硅片盒内时，硅片盒内的槽位并不是都放置有硅片。导致后续步骤中分选机无法准确分拣。现有上料机构一般采用输送机输送硅片盒，采用卡爪夹持硅片盒通过气缸推动硅片盒移动。这样的方案存在以下问题：(1)无法检测硅片盒的槽位上是否有料，导致输送效率较低；(2)采用输送机输送硅片盒导致，硅片盒位置误差较大，无法准确上料导致上料稳定性较差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种分选机用上料检测机械臂，以解决现有技术中无法检测硅片盒的槽位上是否有料导致输送效率较低和采用输送机输送硅片盒导致硅片盒位置误差较大无法准确上料导致上料稳定性较差等问题。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种分选机用上料检测机械臂；

包括第四驱动装置、第三驱动装置、第二驱动装置、并列设置的第一移动梁、移动设置在所述第一移动梁上的第二移动梁、移动设置在所述第二移动梁上的第三移动梁、移动设置在所述第三移动梁上的夹持装置、勾住硅片盒的夹持机构和驱动所述夹持机构勾住所述硅片盒的第一驱动装置；所述第二驱动装置驱动所述第二移动梁沿所述第一移动梁移动；所述第三驱动装置驱动所述第三移动梁沿所述第二移动梁移动；所述第四驱动装置驱动所述夹持装置沿所述第三移动梁移动；所述第一驱动装置设置在所述夹持装置两端；所述夹持机构相对设置在所述第一驱动装置的两端。

进一步的技术方案为：所述第一移动梁两侧沿所述第二移动梁移动方向设置有第一导轨；所述第二移动梁两端开设有第一开口；所述第一移动梁嵌入所述第一开口；所述第一导轨嵌入所述第二移动梁。

进一步的技术方案为：所述第二驱动装置包括设置在所述第一移动梁上的齿条、滚动设置在所述齿条上的齿轮和驱动所述齿轮旋转的第一动力装置；所述齿条与所述齿轮相啮合；所述齿轮设置在所述第一动力装置的驱动端。

进一步的技术方案为：所述第二移动梁两侧沿所述第三移动梁移动方向设置有第二导轨；所述第三移动梁靠近所述第二移动梁的位置开设有第二开口；所述第三移动梁嵌入所述第二开口；所述第二导轨嵌入所述第三移动梁。

进一步的技术方案为：所述第三驱动装置包括沿所述第二移动梁滚动的滚轮、驱动所述滚轮旋转的第二动力装置和吸附所述滚轮的磁吸件；所述第二移动梁上沿所述第三移动梁移动方向开设有梯形槽；围绕所述滚轮开设有贴合所述梯形槽的锥面；所述滚轮设置在所述第二动力装置的驱动端；所述磁吸件沿所述梯形槽并列设置。

进一步的技术方案为：所述第四驱动装置包括驱动所述夹持装置移动的第四动力装置、设置在所述第三移动梁上的座体和螺纹连接在所述座体上的螺杆；所述螺杆的一端旋转连接所述夹持装置。

进一步的技术方案为：所述夹持装置包括移动杆、旋转设置在所述移动杆上的夹持框和驱动所述夹持框旋转的第三动力装置；所述第三动力装置设置在所述移动杆上；所述夹持框设置在所述第三动力装置驱动端。

进一步的技术方案为：所述第一驱动装置包括双向气缸和穿设在所述夹持机构上的导杆；所述夹持机构相对设置在所述双向气缸两侧的驱动端；所述夹持机构滑动设置在所述导杆上。

进一步的技术方案为：所述夹持机构包括夹持架、钩住所述硅片盒的钩件、拉动所述钩件的弹性装置和检测硅片盒上硅片的光电传感器；所述弹性装置的一端连接所述夹持架；所述弹性装置的另一端连接所述钩件；所述光电传感器设置在所述夹持架上。

本实用新型的有益效果如下：本实用新型设计了一种分选机用上料检测机械臂采用第二驱动装置驱动第二移动梁沿第一移动梁移动，第三驱动装置驱动第三移动梁沿第二移动梁移动，第四驱动装置驱动夹持装置沿第三移动梁移动。采用驱动装置驱动夹持机构夹持。

分选机用上料检测机械臂带来了如下效果：(1)通过光电传感器检测硅片盒上是否有硅片，保证了硅片盒上有料，提高了上料的效率；(2)通过钩件勾住硅片盒，硅片盒置于钩件内，实现硅片盒的位置定位，消除位置误差，通过第一导轨嵌入第二移动梁使得第二移动梁可以平稳的移动，通过滚轮和梯形槽的贴合，使得滚轮可以稳定的旋转，使得第三移动梁可以稳定的移动，通过座体限制螺杆的抖动，使得夹持装置可以平稳的上下移动，使得硅片盒在移动过程中不会出现位置偏差，从而保证硅片盒位置的最终准确性，使得硅片上料稳定性较好；(3)通过弹性装置拉动钩件，使得钩件可以弹性钩住硅片盒，避免了硅片盒的损伤；(4)通过磁吸件可以完成第三移动梁的快速制动，避免第三移动梁由于惯性继续移动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中A处放大图。

图3为图1中B处右视机构图。

图中：1、第一移动梁；11、第一导轨；2、第二移动梁；21、第二导轨；22、梯形槽；3、第三移动梁；4、夹持装置；41、移动杆；42、夹持框；43、第三动力装置；5、夹持机构；51、夹持架；52、钩件；53、弹性装置；54、光电传感器；6、第一驱动装置；61、双向气缸；62、导杆；7、第二驱动装置；71、齿条；72、齿轮；73、第一动力装置；8、第三驱动装置；81、滚轮；82、第二动力装置；83、磁吸件；9、第四驱动装置；91、第四动力装置；92、螺杆；93、座体。

具体实施方式

下面结合附图，说明本实施例的具体实施方式。

图1为本实用新型的结构示意图。图2为图1中A处放大图。图3为图1中B处右视机构图。结合图1、图2和图3所示，本实用新型公开了一种分选机用上料检测机械臂。图中X的方向为本实用新型结构示意图的上端，图中Y的方向为本实用新型结构示意图的右端。分选机用上料检测机械臂包括第四驱动装置9、第三驱动装置8、第二驱动装置7、并列设置的第一移动梁1、移动设置在第一移动梁1上的第二移动梁2、移动设置在第二移动梁2上的第三移动梁3、移动设置在第三移动梁3上的夹持装置4、勾住硅片盒的夹持机构5和驱动夹持机构5勾住硅片盒的第一驱动装置6。第二驱动装置7驱动第二移动梁2沿第一移动梁1移动。第三驱动装置8驱动第三移动梁3沿第二移动梁2移动。第四驱动装置9驱动夹持装置4沿第三移动梁3移动。第一驱动装置6设置在夹持装置4两端。夹持机构5相对设置在第一驱动装置6的两端。

第一移动梁1两侧沿第二移动梁2移动方向设置有第一导轨11。第二移动梁2两端开设有第一开口。第一移动梁1嵌入第一开口。第一导轨11嵌入第二移动梁2。

第一移动梁1为左右方向设置。第二移动梁2为前后方向设置。第一导轨11左右方向分别设置在第一移动梁1的前后两侧。第一移动梁1分别位于第二移动梁2的前后两侧。第二移动梁2下表面的前后两端开设有第一开口。第一移动梁1的上端嵌入第一开口。

第二驱动装置7包括设置在第一移动梁1上的齿条71、滚动设置在齿条71上的齿轮72和驱动齿轮72旋转的第一动力装置73。齿条71与齿轮72相啮合。齿轮72设置在第一动力装置73的驱动端。

优选的，第一动力装置73为电机。齿条71左右方向设置在第一移动梁1的上端。齿轮72竖直方向设置在齿条71上。齿轮72的下端与齿条71的上端相啮合。第一动力装置73设置在第二移动梁2上。

第一动力装置73驱动齿轮72旋转，齿轮72沿齿条71滚动带动第二移动梁2沿第一移动梁1移动。通过第一导轨11嵌入第二移动梁2使得第二移动梁2可以平稳的移动。

第一动力装置73为电机，电机型号的选择属于公知常识。本领域的技术人员可以根据装置的工作情况选择，例如可以选型号为GH28-750-S的电机。

第二移动梁2两侧沿第三移动梁3移动方向设置有第二导轨21。第三移动梁3靠近第二移动梁2的位置开设有第二开口。第三移动梁3嵌入第二开口。第二导轨21嵌入第三移动梁3。

第二导轨21为前后方向设置。第二导轨21分别设置在第二移动梁2的左右两侧。第二开口开设在第三移动梁3的左端。

第三驱动装置8包括沿第二移动梁2滚动的滚轮81、驱动滚轮81旋转的第二动力装置82和吸附滚轮81的磁吸件83。第二移动梁2上沿第三移动梁3移动方向开设有梯形槽22。围绕滚轮81开设有贴合梯形槽22的锥面。滚轮81设置在第二动力装置82的驱动端。磁吸件83沿梯形槽22并列设置。

优选的，磁吸件83为电磁吸盘。优选的，第二动力装置82为电机。梯形槽22前后方向开设在第二移动梁2的上表面。滚轮81竖直方向滚动设置在梯形槽22内。锥面围绕滚轮81外表面的左右两侧开设。第二动力装置82左右方向设置在第三移动梁3上。第二动力装置82的左端为第二动力装置82的驱动端。滚轮81设置在第二动力装置82的左端。

第二动力装置82驱动滚轮81旋转，滚轮81沿梯形槽22滚动带动第三移动梁3移动。当第三移动梁3需要停止移动时，第二动力装置82停止驱动滚轮81旋转，磁吸件83吸附滚轮81将滚轮81停止旋转。通过磁吸件83可以完成第三移动梁3的快速制动，避免第三移动梁3由于惯性继续移动。通过滚轮81和梯形槽22的贴合，使得滚轮81可以稳定的旋转，使得第三移动梁3可以稳定的移动。

第二动力装置82为电机，电机型号的选择属于公知常识。本领域的技术人员可以根据装置的工作情况选择，例如可以选型号为GH28-750-S的电机。

磁吸件83为电磁吸盘，电磁吸盘型号的选择属于公知常识。本领域的技术人员可以根据装置的工作情况选择，例如可以选型号为LS-P160/50的电磁吸盘。

第四驱动装置9包括驱动夹持装置4移动的第四动力装置91、设置在第三移动梁3上的座体93和螺纹连接在座体93上的螺杆92。螺杆92的一端旋转连接夹持装置4。

优选的，第四动力装置91为气缸。第四动力装置91上下方向设置在第三移动梁3上。第四动力装置91的下端为第四动力装置91的驱动端。座体93设置在第三移动梁3上第四动力装置91的前后两侧。

螺杆92的上端螺纹连接座体93。螺杆92的下端旋转连接夹持装置4。第四动力装置91的下端连接夹持装置4。

当第四动力装置91的驱动端伸出时，夹持装置4向下移动。当第四动力装置91的驱动端收缩时，夹持装置4向上移动。通过座体93限制螺杆92的抖动，使得夹持装置4可以平稳的上下移动。

第四动力装置91为气缸，气缸型号的选择属于公知常识。本领域的技术人员可以根据装置的工作情况选择，例如可以选型号为SCL-FX100-S的气缸。

夹持装置4包括移动杆41、旋转设置在移动杆41上的夹持框42和驱动夹持框42旋转的第三动力装置43。第三动力装置43设置在移动杆41上。夹持框42设置在第三动力装置43驱动端。

优选的，第三动力装置43为旋转气缸。移动杆41为上下方向设置。移动杆41的上端连接第四动力装置91的驱动端。移动杆41的下端连接第三动力装置43的上端。第三动力装置43为上下方向设置。第三动力装置43的下端为第三动力装置43的驱动端。夹持框42为左右方向设置。第三动力装置43的下端连接夹持框42。通过夹持装置4可以完成硅片盒的任一角度的旋转。

第三动力装置43为旋转气缸，旋转气缸型号的选择属于公知常识。本领域的技术人员可以根据装置的工作情况选择，例如可以选型号为MSQB-200A的旋转气缸。

第一驱动装置6包括双向气缸61和穿设在夹持机构5上的导杆62。夹持机构5相对设置在双向气缸61两侧的驱动端。夹持机构5滑动设置在导杆62上。

第一驱动装置6分别设置在夹持框42的左右两端。双向气缸61的前后两端为双向气缸61的驱动端。导杆62前后方向设置在夹持框42的左右两端。

双向气缸61的驱动端移动时，夹持机构5沿导杆62移动靠近硅片盒，夹持机构5勾住硅片盒。双向气缸61的驱动端反向移动时，夹持机构5沿导杆62移动相互远离，夹持机构5不再勾柱硅片盒。

通过第一驱动装置6使得夹持机构5可以稳定的夹持住硅片盒。

双向气缸61型号的选择属于公知常识。本领域的技术人员可以根据装置的工作情况选择，例如可以选型号为STMB25-200的双向气缸。

夹持机构5包括夹持架51、钩住硅片盒的钩件52、拉动钩件52的弹性装置53和检测硅片盒上硅片的光电传感器54。弹性装置53的一端连接夹持架51。弹性装置53的另一端连接钩件52。光电传感器54并列设置在夹持架51上。不同的光电传感器54对应硅片盒上不同位置的硅片。

优选的，弹性装置53为弹簧。夹持架51设置在双向气缸61的驱动端。钩件52活动连接在夹持架51上。钩件52嵌入夹持架51内。通过弹性装置53拉动钩件52，使得钩件52可以弹性钩住硅片盒，避免了硅片盒的损伤。

通过光电传感器54检测硅片盒上是否有硅片，保证了硅片盒上有料，提高了上料的效率。

通过钩件52勾住硅片盒，硅片盒置于钩件52内，实现硅片盒的位置定位，消除位置误差。通过第一导轨11嵌入第二移动梁2使得第二移动梁2可以平稳的移动。通过滚轮81和梯形槽22的贴合，使得滚轮81可以稳定的旋转，使得第三移动梁3可以稳定的移动。通过座体93限制螺杆92的抖动，使得夹持装置4可以平稳的上下移动。使得硅片盒在移动过程中不会出现位置偏差，从而保证硅片盒位置的最终准确性，使得硅片上料稳定性较好。

光电传感器54型号的选择属于公知常识。本领域的技术人员可以根据装置的工作情况选择，例如可以选型号为SN04-N2的光电传感器。

本实施例中，所描述的第一动力装置73为电机，但不限定于此，可以是能够发挥其功能的范围内的其他动力装置。

本实施例中，所描述的磁吸件83为电磁吸盘，但不限定于此，可以是能够发挥其功能的范围内的其他磁吸件。

本实施例中，所描述的第二动力装置82为电机，但不限定于此，可以是能够发挥其功能的范围内的其他动力装置。

本实施例中，所描述的第四动力装置91为气缸，但不限定于此，可以是能够发挥其功能的范围内的其他动力装置。

本实施例中，所描述的第三动力装置43为旋转气缸，但不限定于此，可以是能够发挥其功能的范围内的其他动力装置。

本实施例中，所描述的弹性装置53为弹簧，但不限定于此，可以是能够发挥其功能的范围内的其他弹性装置。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在不违背本实用新型的基本结构的情况下，本实用新型可以作任何形式的修改。

Claims (9)

1.一种分选机用上料检测机械臂，其特征在于：包括第四驱动装置(9)、第三驱动装置(8)、第二驱动装置(7)、并列设置的第一移动梁(1)、移动设置在所述第一移动梁(1)上的第二移动梁(2)、移动设置在所述第二移动梁(2)上的第三移动梁(3)、移动设置在所述第三移动梁(3)上的夹持装置(4)、勾住硅片盒的夹持机构(5)和驱动所述夹持机构(5)勾住所述硅片盒的第一驱动装置(6)；所述第二驱动装置(7)驱动所述第二移动梁(2)沿所述第一移动梁(1)移动；所述第三驱动装置(8)驱动所述第三移动梁(3)沿所述第二移动梁(2)移动；所述第四驱动装置(9)驱动所述夹持装置(4)沿所述第三移动梁(3)移动；所述第一驱动装置(6)设置在所述夹持装置(4)两端；所述夹持机构(5)相对设置在所述第一驱动装置(6)的两端。

2.根据权利要求1所述的分选机用上料检测机械臂，其特征在于：所述第一移动梁(1)两侧沿所述第二移动梁(2)移动方向设置有第一导轨(11)；所述第二移动梁(2)两端开设有第一开口；所述第一移动梁(1)嵌入所述第一开口；所述第一导轨(11)嵌入所述第二移动梁(2)。

3.根据权利要求1所述的分选机用上料检测机械臂，其特征在于：所述第二驱动装置(7)包括设置在所述第一移动梁(1)上的齿条(71)、滚动设置在所述齿条(71)上的齿轮(72)和驱动所述齿轮(72)旋转的第一动力装置(73)；所述齿条(71)与所述齿轮(72)相啮合；所述齿轮(72)设置在所述第一动力装置(73)的驱动端。

4.根据权利要求1所述的分选机用上料检测机械臂，其特征在于：所述第二移动梁(2)两侧沿所述第三移动梁(3)移动方向设置有第二导轨(21)；所述第三移动梁(3)靠近所述第二移动梁(2)的位置开设有第二开口；所述第三移动梁(3)嵌入所述第二开口；所述第二导轨(21)嵌入所述第三移动梁(3)。

5.根据权利要求1所述的分选机用上料检测机械臂，其特征在于：所述第三驱动装置(8)包括沿所述第二移动梁(2)滚动的滚轮(81)、驱动所述滚轮(81)旋转的第二动力装置(82)和吸附所述滚轮(81)的磁吸件(83)；所述第二移动梁(2)上沿所述第三移动梁(3)移动方向开设有梯形槽(22)；围绕所述滚轮(81)开设有贴合所述梯形槽(22)的锥面；所述滚轮(81)设置在所述第二动力装置(82)的驱动端；所述磁吸件(83)沿所述梯形槽(22)并列设置。

6.根据权利要求1所述的分选机用上料检测机械臂，其特征在于：所述第四驱动装置(9)包括驱动所述夹持装置(4)移动的第四动力装置(91)、设置在所述第三移动梁(3)上的座体(93)和螺纹连接在所述座体(93)上的螺杆(92)；所述螺杆(92)的一端旋转连接所述夹持装置(4)。

7.根据权利要求1所述的分选机用上料检测机械臂，其特征在于：所述夹持装置(4)包括移动杆(41)、旋转设置在所述移动杆(41)上的夹持框(42)和驱动所述夹持框(42)旋转的第三动力装置(43)；所述第三动力装置(43)设置在所述移动杆(41)上；所述夹持框(42)设置在所述第三动力装置(43)驱动端。

8.根据权利要求1所述的分选机用上料检测机械臂，其特征在于：所述第一驱动装置(6)包括双向气缸(61)和穿设在所述夹持机构(5)上的导杆(62)；所述夹持机构(5)相对设置在所述双向气缸(61)两侧的驱动端；所述夹持机构(5)滑动设置在所述导杆(62)上。

9.根据权利要求1所述的分选机用上料检测机械臂，其特征在于：所述夹持机构(5)包括夹持架(51)、钩住所述硅片盒的钩件(52)、拉动所述钩件(52)的弹性装置(53)和检测硅片盒上硅片的光电传感器(54)；所述弹性装置(53)的一端连接所述夹持架(51)；所述弹性装置(53)的另一端连接所述钩件(52)；所述光电传感器(54)设置在所述夹持架(51)上。

Images