TW200538216A - Continuous casting installation with at least one robot and method for operating a continuous casting installation including at least one robot - Google Patents

Description

200538216 九、發明說明： 【發明所屬技術領域】 本叙明有關於一種具有至少一連續臂的連續鑄造設 備’其用於在連續鑄造設備和接觸指定輔助工具之上實施 製程控制或自動化插入。另夕卜，本發明有關於一種用於操 作連續禱造設備的方法，其包含至少一機械臂。 【先前技術】

本發明的範圍涵蓋所有類型之連續鑄造設備，其中， 來自熔化金屬容器（例如鑄造鑄桶）的熔化金屬經由一中 間漏槽注人冷卻鑄模當中，在強力冷卻之下炼化金屬在該 處被塑形，形成具有任何所需橫截面的至少部分固化線 股，該線股成品最後連續地輸送至連續鑄造設備之外。依 據所使用鑄模的特性，該鑄模設備可配備震盪圓管和板狀 鑄模、軌道鑄模、具有側板的旋轉鑄造滾輪（兩滾輪鑄造 设備）或具有循環皮帶的鑄模。該線股所具有的橫截面可

為··厚板、薄板、條帶、鋼塊或鋼條和符合任何所需尺寸 的任何其他所需之初始塑形橫截面。 機械臂被便用在運續鑄造設備之上， 用於執行定期反 覆的工作以及解決危險區域中的择作P卩 #作問減’例如，操作人 員容易受到高熱暴露、液態金屬和鑄造金屬 4隻屬股或飛濺溶渣 的灼傷等等。機械臂已經使用在開放式的 — 、J逆續鑄造鑄模之 中’以方便進行溶浴表面的觀察、消除德抬 月1示縟槟壁内壁上硬化 的沈積、給進鑄造粉末、量測溫度和取揭楚 7寻工作。同時，

機械臂可使用於··套管、鑄管以及側門喑喈私B 貝角封閉板的更換， 6 .200538216 每桶和中間漏槽處外流開口的吹開等等。機械臂習知的工 能上包含：鑄造線股、切離厚板、鋼塊和鋼條的檢視：在 連續鑄造設備的出口區域，利用噴焰消除生產上的缺陷。

例如，在連續鑄造鑄模上使用多功能的機械臂^ ΕΡ-Β 371 482所揭露，該機械臂一方面從鑄模上的量測儀 器接收相關於鑄造程序的資料，另一方面，藉著偵測系统， 例如光學偵測系統’獲取鑄模本身上的量測資肖，並使用 此資料’準備和執行高優先順序所指定的行動方案。此處， 同時考慮到-靜止機械臂的使用，該靜止 ： 特定的選取’以使用在禱模之上…t，該靜止機械= 適合執行靠近連續鑄造鑄模的連續鑄造設備區域所 動作。 被同樣指定於連續鑄造設借步夕留 ^k 〇又镅處之早一工作區域的機械 是在下面專利當中被揭露·· US-A 5,〇67,553、JP_A 5 1_6、JP-Α 9_1091〇〇、Jp_A 7_6〇434 和 jp_A 2936i5。 在連續鑄造設備的鑄造平台上廣泛使用機械臂技術已 ”致此類機械臂的集中，@時導致實施在侷限區域中的 =雜操作。；Ρ·Α 3·71959揭露在多股連續鑄造設備之禱造 台上兩機械臂的使用’每一機械臂被指定一行走路線， 同時’機械臂能在此行走路線上假設—操作位置，更換大 1属才曰上的、造官’執行中間漏槽和—造管開口處的清 ，工作。每-機械臂被指定一限定的工作區域，使得一機 戒臂在其他機械臂的工作區域當中卫作是不可能的，所 从，如果-機械臂失效，則其他機械臂無法承接此工作， 7 200538216 ΐ連、1輪造設備上由操作人員進行插入操作是必要的。結 立檄;Η劈#的増殖増加了投資成本和操作成本，同時，獨 爾臂的供給率之改善並沒有被達成。 【發明内容】 m , 的目的因此在於避免習知技藝的此等缺點和困 難，本發明提屮一 κ U 八有至少一前述類型之機械臂的連續鑄 臂，” w…t明所操作的連續鑄造設備包含-機械 臂可在機械臂單-操作位置範圍之外的各種工 上執仃連續鑄造設備的不同插入作業。 本每明的更一目的在於增 用利用率和供給率。θ力㈣^或若干機械臂的使 依據本發明的下列措施， 造私倍姑〜 此目的可被達成：該連續鑄 行走機械被指定一行走機構，該 仃走路線上被可位移地導 針對該機械臂在^路線上， 義，各；τι 至夕兩操作位置被定 義母一彳呆作位置在僅能從此操作位置拯觞$Ιαα纟★ ^ v* , 4b ^ 仅置接觸到的連績鑄造 叹備上私疋工作區域；機械臂的每一 區域或供靡卩0„从 ，、乍位置和才曰疋操作 工：:=離被固定在機械臂的最小和最大 ，和，δ亥機械臂裝有一資科傳送和接收果置 该接收裝置藉由信號技術被連接至一 接收裝置， 鑄造設備的處理電I 、控制裝置或連續 鑄造設備的區域中，_行 臂僅有單-操作能力的傷 ，因為該行走路線係以通 在連續鑄造設備上或在連續 走路線的固定，將具有克服機械 限性，製造更有效率的操作能力 8 200538216 在工作區域來選取，使得此等工作區域位於一可 订走路線上移動的機械臂之預設操作位置的範圍之中 ^顧械臂可由—中央㈣裝置或 w设備的處理電腦所導引， 一、貝1=7 處執行必要的插入作業抵達所需的操作位置，在該 的操作位置定義了機械臂在行走路 設備上的單—或多個工作區域將位在機械臂 二繞、著:在機械臂機座被固定在行走機構之上或 垂直軸旋轉的機械臂之實施例 =械1的貫施例當中，其中，-具有吊臂的旋轉機構安 走機構的位置之外，用於定義機械臂 疋轉機構的吊臂之旋轉角度同樣是有決定性的。 立J械=作區域為連續鑄造設備上的特殊區域或獨 …在5亥等區域#中，從預 執行插入作業。 罝開始的機械臂 以空間名詞來定義，供應區域係包含輔 地方，該輔助裝置例如：工具、設施和針對工：存 施等等=件以及將為機械臂所接納和儲存的設 、寺儲存在辅助裝置當中的物件為：第一， 二…，其等為用於執行插入之所需者，例如用爽於具機械 里研磨頭，第二，用於連續铸造設 焉管或滑閥板;和，第三，用於峨造設備:連=作 9 .200538216 ::設施，例如’鑄造粉末。提供在各別供應區域當中的該 等工具儲藏和設施儲藏可由靜止或移動輔助裳置來加以: 成，當需要時，該移動輔助裝置（例如，一設施滑座）: 要被帶入-特定操作位置的供應區域，然後從其供應位置、 上堆積起來即可。 置 所謂停留位置之定義為：當機械臂正在執行插 並等待來自中央控制裝置或處理電腦的新操作信號y 機=停止在行走路線上的位置。當若干機械臂被各指定 =料時，若干停留位置被據此而^義。在具有兩機 走路線的相對立末端 位置較佳地安裝在行 包人所執行的製程控制或自動化插入作業係同時 心 貝以手動遠距離操控之插入作業的替代可 :;二等手動遠距離控制插入作業可從控制室或藉由： 他可攜帶式控制單元來加以執行。 " 少-==料機械臂之行走路線係由一軌道系統或至 以成带：：單軌傳送機或起重機過道的形式來加 二由T的控制裝置(例如，位置發送器和位 t ，至預設操作位置的移動被達成。 為了此夠提供連續鏟袢4 能，其將非常得當的：=;:=工作區域之多樣性功 的分支。這樣能夠讓摔作位置丁、土逢線具有包含習慣性節點 走路線，同時，若干機㈣通離被定義和假設的主要行 用。 *身可在不相互阻礙的情況下被使 200538216 … 的獨立區段係以-方式來成形，使 機爐爽姑〇石 ^ 度’或者藉由旋轉 ΐ構：轉’為了改變機械臂在行走路線上的操作位 置，所以至指定操作區域的最佳可能方式㈣用。 每—機械臂被以-行走機構，依據行走路線的不同， 機械臂被支撐或懸吊在行走 … 構 為了增加其操作區 成的尺寸，行走機構可被指定一機械臂旋轉 利用機械臂旋轉機構的旋轉位置，機械臂的至少兩料位 置可被定義。較佳地’該旋轉機構包含一延伸吊臂，使得 機械臂安裝在延伸吊臂的延長末端之上。該 作環境的需求來安裝，例如，其高度可同時被調整。 ”t著一停（阻）止裝置的使用，該機械臂較佳地被固 疋在其各別的操作位置之上，以避免插入作業的反作用力 所造成的位置改變。 7 為了迅速且有效地執行連續鑄造設備上的插 其係適當的：如果在行走路線上的機械臂之每-操作位署 在連續鑄造設備處被指定至少—操作區域，在輔助 指定一供應區域’例如，工具儲存或設施健存。因二处 其機械臂可及的範圍内，用於執行一插入作業的所有必^ 設施，將提供給該機械fs要執行額外的操控動頊 來更換工具或輸送備件。 ’ 較佳地，當該行走路線係以一架高傳送裝置的運彳_ 道來成形時，該行走路線可以不同的高度沿著整個連 造設備來延伸，同時’其亦可包含向上和向下斜坡。心 11 200538216 走路線較佳地係侷限於鑄造平台和/或诖 X連績鑄造設施的傳送 區域。此處，該等行走路線較佳地以次 义+平面之形式來安 裝。 依據一較佳修正例 μ甘士 ’破安裝在-行走路線之 上，其中-機械臂較佳地當作主要機械臂以執行連續鎮造 =備上的插人作t，t欲執行的卫作發生衝突的時候，或 當主要機械臂發生問題時，第二機械 m - ,, m Γ田作一輔助機械 二：。即將被執行工作的機械臂之間的不同分佈，例 二=別機械臂的優先順序指定給特定的操作位置，或 本發明的範,之内。 仃的思些功能係含括在 ”本包含一種用於操作連續鑄造設備的方法， 置在" 6 又備包含至少-機械臂，該機械臂可放 置在一停留位置和至少兩操作位 該方法的特徵在於：控制間的灯走路線上面’ 傳送至機朽眢 °唬從處理電腦或中央控制裝置 寻、主機械臂，依據此 擇操作位置，然後 ：51 ’機械臂移動至-已選 萆，M 續鑄造設備上執行自動化插入作 央控制裝置將即將在連續鑄造二先t順序，處理電腦或* 控制信號傳送至機械臂心上所執行的插入作業的 機械臂的操作係由連 制裝置所定義和控制，機設備的處理電腦或中央控 將生產產品的#、戒4即將執行的活動將影響到即 展口口的品質。藉著鏟 收集量测資料和模式計算二tr連續探究、繼以連續 衷始貝料的比較，用於優先順序 12 .200538216 指定的基礎於是形成。 當機械臂前進並收集量測資料的時候，機械臂本身同 時在連續鑄造設備上執行鑄造程序狀態的觀察。這些資料 被傳送至處理電腦或中央控制裝置，並且為處理電腦或中 央控制裝置所處理，這些資料計算的結果被轉換成機械臂 或連續鑄造設備的控制信號。 當能在一行走路線上移動的至少兩機械臂被使用時， 一能在行走路線上移動並當作主機械臂的第_機械臂接收 所有的控制信號並執行連續鑄造設備上的插入作業，而另 外一個能在行走路線上移動並當作輔助機械臂的第二 臂則較佳地被指定在一停留位置上面。 如果控制信號有優先順序的衝突發生，則主要機 和輔助機械臂被啟動，兩個機械臂被導引至各別的 置，但是兩者同時相互干擾的可能性並不存在。卞 【實施方式】 在一連續鑄造設備的鑄造平台丨上面，該 的配置絕無任何的限制 口 1 表示，該鑄桶2且有Λ _造鑄桶2被 八有·一鑄桶贺嘴3(管套）；一罢 的中間漏槽4 ;和，一突進連續 ，、下 ^ 乂上 、只1核6當中的潛沒鑄管5。 另外-個中間漏槽4’以虛線方式及準備 平台1之上。 置表不在鑄造 在此缚造平台！上，其存有廣泛的 臂在鑄造設備上執杆_ w b迕不讓一機械 是若干靜止機械臂的操作 序’不管 ^移動式機械臂都是需 13 .200538216 要的。一行走路線7俜 .τ #彳曰OD 係以一方式平置在鑄造平台丨上面， 使仔一早一機械臂8沿著 可玎定峪線伙右干#作位置E1、 、幻上面來開始服務複數個工作區域a卜 機械臂8係以一準備的仿罢^ j A4。 +備的位置停放在行走路 的停留位置P1上面。另一禾"而處 也乂 另一停邊位置，可同樣地被使用， 係位於行走路線7的相 饭使用 +末、上。供應區域VI、V2、 被提供在鑄造平台上㈣助裝置m、H2 應區域VI、V2、V3赴ib A 处’此些供

V2 V3被指定給操作位置H 且被建立在機械臂15的範 並 Η你姓丁… 的耗圍之内。如果鑄造平台上的* 間條件不允許如此作，則彳 日7二 Η ^ ^ ^ 、別么應區域可同樣地建立在;^ 械臂的操作範圍之外。但是$在機 耗時間的緣故，機械臂用於，成要供應移動所消 是被延長。 #用~成-插入作業的操作時間於 從操作位置E1 ’機械臂8可執行工作區域 桶）和A4(中間漏槽）的插入 —（_&鑄 ^ 糸 5亥寺區域Al、A4如關士人 ~桶噴嘴3和套管以及中間 、 相關於 時間間隔在此些工作區域# ^的/堯入區域。以固定的 管的更換、藉燃燒清二的活動有：例如，套 槽當中"。此等插二Γ4Γ造粉末給進中間漏 換的套管、預設品質和數量所需要的 =更 將由機械臂從指定供應區域V1處來了末專專， 設施以立即可供應的形式堆 :，忒處，這些 儲存地點上。 積保存在輔助裝置m的預先 從操作位置E2開始，機械臂 職# 8可執行操作區域A2(鑄 14 200538216 模：和A4(中間漏槽)當中的插入作業 模）和A4(中間漏槽）係相 c 魄瓦T間漏槽4的澆注區域、潛 沒…以及連續鑄模6的入口側的開口。這些工作區域 中的活動將有·例如，將鑄造 一 士 了每k杨末給進中間漏槽、 沒鑄管、藉由燃燒清理中間 、彳 浴的高度以及從铸模當中取樣^:口、觀察鑄模中液 、田y取樣荨4。用於這些插入 件！Γ例如，一適合於鑄鋼品質的鑄造粉 供庫:::铸""條件、潛沒鑄管等等，將被機械臂從 仏應區域V2中的輔助裝置H2處拿取。 間漏二=位置Μ開始’機械臂8可在工作區域A3 (中 ^ \、機座）處的另—中間漏槽4,上執行插入作業， 仏應&域V3中的輔助裝置H3處拿取。 停留位置P2可當作—第二停留位置提供給機械臂， °果僅有-機械f被提供在鑄造平台上面 機械臂8,可在停留位置p2上 另— 上寺候以執仃操作，藉此，一 每為有效的作動方荦可祜眚 同的插入發生，兩者都 ° ，例如’優先順序相 工作區⑼當中執=遲’必須再工作區域幻和 從其停留位置ΡΙ Ϊ: 或處理電腦會將機槭臂8 停留位置？2導弓至^ :位置E1，並將機械臂8,從其 導弓丨至私疋給它的操作位置E2。 圖2和圖3表示一機械臂8在連續鑄造設備 :置E1和E2。藉由鑄造鑄桶2、中間漏槽4和連二 拉6之外形，連_造設備以虛、線表示。在鑄造平a】轉 方-段距離的機械臂行走路線7以兩穿過中間漏槽:和^ 15 .200538216 續鑄模6的直線表示。固定在行 吊臂12的機械臂旋轉機構u，該機心10上的是-具有 定兩彼此相差9〇。且涵蓋操作X 、*臂旋轉機構11能設 械臂以懸吊的方式被安裝在吊f 和E2的位置。該機 設定兩操作位置E1和Μ。在的延長末端之上，並 以虛線表示’而在操作位置E2上的吊眢E1上的吊臂12係 圖2中的腎形範圍曲線13、 12則以實線表示。 13，、14,表示機械臂15的工 θ中的圓形範圍曲線 作位置E1的工作區域A1之内，包和^。在指定給操 的所有主要區域皆可被機械 ^ π造禱桶2至鑄模6 置^插入作孝可在工1Λ8所接觸到。從第二操作位 戸栗可在工作區域Α2中刼—, 中間漏槽4至連續鑄模6的#_ ，在從 身上執行。在一位 广中和連續鑄模6本 〜c 邊緣上的區域，機械臂祜如 疋一停留位置Pl。同時，提供在此停留位置ρι心“ 近區域的是一供應位置v 4 P1之緊鄰附 取所有需用於並摔作可從該供應位置拿 ㈣的辅助項目。獨立於正在進行中^ 造操作，用於機械臂操作的手 ，仃中的每 不受干擾且安全地執行。丰備作可在此停留區域 在鑄造平…上有一控制台18，從該控制台 自#處理電腦或中央控制裝置，該連續鑄造設備可以大部； 化的方式被監控和操作。該處理電腦19或中央 ^置以及獨立機械臂或多數機械臂被衫資料發送和；料 接收裝置20、2卜透過此等資料發送和接收裝置，所 用於插入作業之執行的資訊被發送，較佳地，以無限連^ 16 200538216 來進行。 為了將機械臂引導？古士丨 種特殊，… 有利的操作位置，行走路線的各 1寺殊““可能。利用“表示行走路線7的一可上 升和可下降行之行走路線 、 J上 ^ , 又 ，以相對於行走路線之平 基。卩表不的機械臂8能被往上舉進入一 上升插入位置Ε。該行击改娃f饥 之上、，0卜 走路線£段22係支樓在上升汽缸23 上’亚且為廷些汽紅23所適杏她— > 各斗 所週田地定位。在其插入位置ΕΓ亦

^該部分係由基礎區域中的機械臂旋轉轴所決定）上 ’該機械臂8禮實地固^在行走^ —, 置田中 對於機械臂控制係重要的固 疋點因此被定義。 圖5表不1走路線區段27’在開始位置時係與行走 路線7成-條直線並且已位於^位置的該行走路線區段 能夠繞著-垂直旋轉軸26旋轉至一預設的角度位置， :預設角度位置定義機械臂的插入位置E。該行走路線區 又27可在軌道29上的一水平面上移動，其中 係以一圓形的圓弧段所構成。 、29 。、另外，藉由鐵軌所習用的傳統連接點，行走路線上亦 可分支結構。上坡區段和下坡區段可安裝在行走路線之 上例如，其可使用鈍齒輪機構來克服向上和向下的坡度。 本發明並不侷限於特殊型態之機械臂的使用，但是， =別適用&連續鑄造設備之鑄造平台的扣臂式機械臂或可 =式機械臂，同時，本發明亦適用於全球許多製造商所提 I、之具有最廣泛操作功能和具有特殊使用功能的機械臂。 17 200538216 【圖式簡單說明】 參考 兩個 從以上非限制性示範性實施例的說明以及隨附圖式的 ’本發明的更進-步優點和特色將更明瞭，其中·· 圖1表示在一連續鑄造設備的鑄造平台之上的一個或 機械臂的操作能量的示意圖。 圖2表示一具有兩機械臂操作位置的機械臂旋轉機構 的前視圖。 圖3表#目2 f中該在鑄造平台上具有兩操作位置的 機械臂旋轉機構的平面圖。 圖4表示一具有行走路線區段的機械臂行走路線，其 中’該行走路線區段可作垂直上升或下降。 圖5表示一具有行走路線區段的機械臂行走路線，其 中’該行走路線區段可在水平平面上旋轉。 【主要元件符號說明】

Al、A2、A3、A4 工作區域 El 、 E2 、 E3 操作位置 HI、H2、H3 輔助裝置 P1 停留位置 P2 停留位置 VI、V2、V3 供應區域 1 鑄造平台 2 鑄造鑄桶 3 鑄桶噴嘴（管套） 4 中間漏槽 18 200538216 4, 5 6 7 8 8, 10 11

12 13、14

13, 、 14, 15 18 19 20 21 22 23 24 中間漏槽 潛沒鑄管 連續鑄模 行走路線 機械臂 機械臂 行走機構 機械臂旋轉機構 吊臂 腎形範圍曲線 圓形範圍曲線 機械臂 控制台 處理電腦 資料發送裝置 資料接收裝置 行走路線區段 上升汽缸 停（阻）止裝置 26 垂直旋轉軸 27 行走路線區段 29 執道 19

Claims (1)

1. 200538216 十、申請專利範圍： 其中， 制或自 種具有至少一機械臂(8)的連續鑄造設備， 私几你 逆、戈鑄造設備上的程序控 動化插入作業以及接觸指定的輔助裝置， 其特徵在於： 連續鑄造設備被指定—行走路線⑺； -5亥機械臂被指定一并土 行走路線上被可位移地㈣；4、構⑽，且該行走機構在 (Pi、仃走路線上，針對該機械臂，至少—停留位置 口至少兩操作位置(E、El、E2、E3)被界定，每一 f立置在僅能從此操作位置接觸到的連續鑄造設備上之 指定工作區域⑷、A2、A3、A4); 備上之 :、錢械臂的每一操作位置和指定操作區域或供應區 ;n V2、V3)之間的距離被固定在該機械臂（15)的最小 和农大工作範圍内；以及 X機械臂装有一資料傳送和接收裝置（20、2 1 )，該 2收裝置藉由信號技術被連接至—中央控制裝置或連續鑄 造設備的處理電腦（19)。 .、 灿、申明專利範圍第1項所述之連續鑄造設備，其特 徵在於··該行走路線（7)係以一執道系統來形成。 、 山3、·如申請專利範圍第1項所述之連續鑄造設備，其特 被在於··該行走路線（7)係由一冑架單執傳送機的至少 行軌道（9、9，）所形成。 申明專利範圍第1項至第3項中任一項所述之連 20 200538216 續鑄造設備，其特徵在於·兮广土 在於·忒仃走路線（7)具有分支（節點）。 5·如申請專利範圍第1 貝芏弟3項中任一項所述之連 續鑄造設備’其特徵在於：―行走路線區段(22、27)係以 -方式來形成，使得其在高度上可被調整或可被旋轉。 6·如申請專利範圍第1 貝主弟3項中任一項所述之連 績鑄造設備，其特徵在於.兮—+ ^ & 在於.该仃走機構（1〇)被指定一機械 #旋轉機構（11)，針對該機械臂， 同 主夕兩刼作位置（El、E2 ) ::定=械臂旋轉機構的旋轉位置，該旋轉機構較佳地 之使得該機械臂（8)安裝在該吊臂（12)的 7·如申請專利範圍第1 貝主弟3項中任一項所述之連 續鑄造設備，其特徵在於··藉 稭者k (阻）止裝置句的 使用’使得該機械臂被固定在其操作位置⑻之上。 8·如申請專利範圍第1項 ^ 貝至弟3項中任一項所述之連 績鑄造設備，其特徵在於：該 — 士 m 亥機械臂在該行走路線（7)上的 母一操作位置（E、El、E2、E3)在、查择乂士 )在連績每造設備虛姑沪佘 至少-操作區域⑷、A2、A 又備處被“ H2 . )，而在輔助裝置（HI、 V2 施健存）處被指定-供應區域⑺、 9·如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述之連 續鑄造設備，其特徵在於：哕 r乩之連 平〜μ / 走路線⑺被安裝在該鑄造 千台（1)上面，較佳地，係以水 人十十面的方式被安裝。 10.如申請專利範圍第丨項 、主第3項中任一項所述 連續鑄造設備’其特徵在於：若 、 丁 1U钱槭臂，較佳地，兩 21 200538216 機械臂（8、8，）被指定給_單_的行走路線⑺。 U. 一種用於操作連續鑄造設備的方法，1中， 續禱造設備包含至少—機械臂，該機械f可放置在-㈣ 位置（PI、P2)和至少兩操作^ ^ ^ 土一 诅罝（E E1、E2、E3)之間的行 :::上面，該方法的特徵在於:控制信號從處理 機械臂移動至一已選擇;=，：:此等控制信號，該 後順序，該處理電腦二插人作業的先 f呆工制^唬傳送至該機械臂。 12.如申請專利範圍第"項所述之方法，盆 :資為該連續鑄造設備上的該機械臂所收集，這 電腦或中央控制裝置，並且為該處 拖忐5 、“_J装置所處理，這些資料計算的結果被轉 換成該機械臂或連續鑄造設備的控制信號。 如申請專利範圍第"項或第12項所述之方法， 在於：至少兩機械臂被使用以便能夠在一行走路線 械=收：Γ行走路線上移動並當作主機械臂的第-機 作堂，有的控制信號並執行該連續铸造設備上的插入 的第Γ另外一個能在行走路線上移動並當作輔助機械臂 勺弟一機械臂則較佳地被指定在一停留位置上面。 於申請專利範圍第13項所述之方法，其特徵在 璧…果控制信號有優先順序的衝突發生，則該主要機械 4該輔助機械臂被啟動，兩個機械f被導引至各別 22 ,200538216 ' 作位置，但是兩者同時相互干擾的可能性並不存在。 十一、圖式： 如次頁。

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