JPH0623522A - 鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置 - Google Patents
鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置Info
- Publication number
- JPH0623522A JPH0623522A JP18424492A JP18424492A JPH0623522A JP H0623522 A JPH0623522 A JP H0623522A JP 18424492 A JP18424492 A JP 18424492A JP 18424492 A JP18424492 A JP 18424492A JP H0623522 A JPH0623522 A JP H0623522A
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- JP
- Japan
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- scraping
- gutter
- work
- slag
- pig iron
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- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、熔銑等の溶融金属から鋳物を製造
する鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置を提供すること。 【構成】 鋳銑機の鋳銑樋の付着物を掻き取る装置にお
いて、分流樋と２つの鋳型列の中間点に位置設定可動台
を設け、該位置設定可動台に掻き出し部材を備えた多関
節アームを有する駆動制御装置を配置した鋳銑機の注入
樋の付着物を掻き取る装置。 【効果】 従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での人
手作業が排除され、ロボット等による自動掻き出し作業
によって作業環境が改善され、危険な処理作業が皆無と
なり、かつ１台の装置でしかも１人の作業者で滓掻き出
し作業が可能となった。
する鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置を提供すること。 【構成】 鋳銑機の鋳銑樋の付着物を掻き取る装置にお
いて、分流樋と２つの鋳型列の中間点に位置設定可動台
を設け、該位置設定可動台に掻き出し部材を備えた多関
節アームを有する駆動制御装置を配置した鋳銑機の注入
樋の付着物を掻き取る装置。 【効果】 従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での人
手作業が排除され、ロボット等による自動掻き出し作業
によって作業環境が改善され、危険な処理作業が皆無と
なり、かつ１台の装置でしかも１人の作業者で滓掻き出
し作業が可能となった。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は熔銑などの溶融金属から
鋳物を製造する鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置に関する
ものである。
鋳物を製造する鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の鋳銑機は、高炉から出銑された溶
銑を混銑車または溶銑鍋に定められた量を受銑後、樋等
を通して連結コンベアを構成するモールドを連続的に回
転しながら、モールド中に順次注入し、注水、送風等に
よって冷却後、落部で貨車等の運搬具上に型銑を落下さ
せる方法がとられている。この場合製品重量を均一化す
るため、モールドおよびその連結コンベアに傾斜を持た
せ、溶湯が順次下部に流れるようにし、また、同時にコ
ンベア速度、樋等の傾斜角度を調整して注入量を制御し
ている。このように、従来の鋳銑機は注入部から凝固部
にかけて傾斜を持たせた構成がなされている。
銑を混銑車または溶銑鍋に定められた量を受銑後、樋等
を通して連結コンベアを構成するモールドを連続的に回
転しながら、モールド中に順次注入し、注水、送風等に
よって冷却後、落部で貨車等の運搬具上に型銑を落下さ
せる方法がとられている。この場合製品重量を均一化す
るため、モールドおよびその連結コンベアに傾斜を持た
せ、溶湯が順次下部に流れるようにし、また、同時にコ
ンベア速度、樋等の傾斜角度を調整して注入量を制御し
ている。このように、従来の鋳銑機は注入部から凝固部
にかけて傾斜を持たせた構成がなされている。
【０００３】このような型銑製造工程において、鋳銑機
は注入樋に滓などの付着物が付着する場合は均一な流れ
が阻害され、モールドへの供給量が変動するため、一定
重量の型銑を連続的に製造することが出来ない場合が生
じる。これらの流れの変動を防止するために、従来は鋳
銑機注入樋の熔銑の流れを目視にて鋳銑樋に滓などの付
着物が付着したことを確認したときは、樋近傍にて掻き
出し部材を人間が保持し、掻き出し作業を行っているの
が実情である。
は注入樋に滓などの付着物が付着する場合は均一な流れ
が阻害され、モールドへの供給量が変動するため、一定
重量の型銑を連続的に製造することが出来ない場合が生
じる。これらの流れの変動を防止するために、従来は鋳
銑機注入樋の熔銑の流れを目視にて鋳銑樋に滓などの付
着物が付着したことを確認したときは、樋近傍にて掻き
出し部材を人間が保持し、掻き出し作業を行っているの
が実情である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような、従来は滓
掻き出しのため、樋近傍にて掻き出し部材を人間が保持
し、掻だ出し作業を行っているために、樋近傍の高温、
多塵の悪環境下での重筋人手作業で行われていることに
なり、作業環境の問題並びに危険が伴う保安、衛生上で
の問題がある。
掻き出しのため、樋近傍にて掻き出し部材を人間が保持
し、掻だ出し作業を行っているために、樋近傍の高温、
多塵の悪環境下での重筋人手作業で行われていることに
なり、作業環境の問題並びに危険が伴う保安、衛生上で
の問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述したような、悪環境
下並びに保安、衛生上での問題を解消すべく、発明者ら
は鋭意工夫を重ねた結果、この悪環境下の作業を人手作
業ではなく、ロボット等を使用して自動的に作業するこ
とを提供せんとするものである。その発明の要旨とする
ところは、鋳銑機の鋳銑樋の付着物を掻き取る装置にお
いて、分流樋と２つの鋳型列の中間点に位置設定可動台
を設け、該位置設定可動台に掻き出し部材を備えた多関
節アームを有する駆動制御装置を配置したことを特徴と
する鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置にある。
下並びに保安、衛生上での問題を解消すべく、発明者ら
は鋭意工夫を重ねた結果、この悪環境下の作業を人手作
業ではなく、ロボット等を使用して自動的に作業するこ
とを提供せんとするものである。その発明の要旨とする
ところは、鋳銑機の鋳銑樋の付着物を掻き取る装置にお
いて、分流樋と２つの鋳型列の中間点に位置設定可動台
を設け、該位置設定可動台に掻き出し部材を備えた多関
節アームを有する駆動制御装置を配置したことを特徴と
する鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置にある。
【０００６】以下本発明について、図面に従って詳細に
説明する。図１は本発明に係る鋳銑機注入樋の概略斜視
図である。図１に示すように、樋１と鋳型列２からなる
鋳銑機において、樋１の近傍に掻き出し部材３を備えた
滓掻き出し装置４が配置されている。このような鋳銑機
において、トピード６より熔銑が大樋５に注入され、引
続き樋１から、鋳型列２に注入されて、鋳物が製造され
るものである。このように樋を有する鋳銑機では、樋底
部ないし樋側壁等に滓等の付着物が付着し、熔銑偏流が
生じて均一な鋳物を生産することが困難となる。従っ
て、これらの樋底部ないし樋側壁等に付着した滓等を取
り除かなければならない。
説明する。図１は本発明に係る鋳銑機注入樋の概略斜視
図である。図１に示すように、樋１と鋳型列２からなる
鋳銑機において、樋１の近傍に掻き出し部材３を備えた
滓掻き出し装置４が配置されている。このような鋳銑機
において、トピード６より熔銑が大樋５に注入され、引
続き樋１から、鋳型列２に注入されて、鋳物が製造され
るものである。このように樋を有する鋳銑機では、樋底
部ないし樋側壁等に滓等の付着物が付着し、熔銑偏流が
生じて均一な鋳物を生産することが困難となる。従っ
て、これらの樋底部ないし樋側壁等に付着した滓等を取
り除かなければならない。
【０００７】図２は本発明に係る樋に位置設定可動台を
設置した状態を示す概念図である。図２に示すように、
二股式分流樋７と２つの鋳型列２からなる鋳銑機におい
て、分流樋７と２つの鋳型列２の中間点に位置設定可動
台８に掻き出し部材３を備えた多関節アーム９を有する
駆動装置１０が配設されている。この多関節アーム９は
少なくとも水平面内での作動をするため、２つ以上の関
節を有する上下方向の動作機能については、多関節アー
ム９が位置設定可動台８もしくは、その両方にも持たせ
る。この例えば昇降機能を有する位置設定可動台８に水
平面内の前後、左右の自由度の他に上下、回転の４自由
度を有するものである。これらは通常使用されている４
軸産業用ロボットに掻き出し部材３を保持させている。
設置した状態を示す概念図である。図２に示すように、
二股式分流樋７と２つの鋳型列２からなる鋳銑機におい
て、分流樋７と２つの鋳型列２の中間点に位置設定可動
台８に掻き出し部材３を備えた多関節アーム９を有する
駆動装置１０が配設されている。この多関節アーム９は
少なくとも水平面内での作動をするため、２つ以上の関
節を有する上下方向の動作機能については、多関節アー
ム９が位置設定可動台８もしくは、その両方にも持たせ
る。この例えば昇降機能を有する位置設定可動台８に水
平面内の前後、左右の自由度の他に上下、回転の４自由
度を有するものである。これらは通常使用されている４
軸産業用ロボットに掻き出し部材３を保持させている。
【０００８】図３は二股分流樋の領域を示す平面図であ
る。この図３に示すように、樋の分岐前部１１と分岐後
の注入部１２及び１３の３つの領域の樋底面ないし側壁
に滓等の付着物が付着することから、これらの領域の滓
掻き出しをする必要がある。この３つの領域の滓掻きの
ため、位置設定可動台８にて駆動装置などを移動させ
る。この例では、分岐前部１１と分岐後の注入部１２及
び１３の掻き出しが行えるように、図２に示すような３
点に位置設定をする必要がある。
る。この図３に示すように、樋の分岐前部１１と分岐後
の注入部１２及び１３の３つの領域の樋底面ないし側壁
に滓等の付着物が付着することから、これらの領域の滓
掻き出しをする必要がある。この３つの領域の滓掻きの
ため、位置設定可動台８にて駆動装置などを移動させ
る。この例では、分岐前部１１と分岐後の注入部１２及
び１３の掻き出しが行えるように、図２に示すような３
点に位置設定をする必要がある。
【０００９】このように樋の分岐前部１１か、分岐後の
注入部１２及び１３の３つの領域の樋底面ないし側壁に
滓等の付着物が付着する場合には、それぞれの３点のい
ずれかの位置に設定した上で滓等の付着物を掻き取るも
のである。すなわち、位置設定後滓掻き出し装置４に設
けられている多関節アーム９を有する駆動装置によっ
て、掻き出し部材３にて滓等の付着物を掻き出して流れ
を調整するもので、例えば樋底部に付着した滓を掻き出
し部材によって溶融金属流の方向に掻き出し、溶融金属
の流れにて下流に流し出すのである。この場合に樋部に
おける付着物の位置によって、掻き出し部材を樋側壁に
倣うように側壁動きパターン及び溶融金属流に沿うよう
な金属流動きパターン並びに注入部に平行な動きパター
ン若しくはこれらの複数の動きパターンに従って各パタ
ーンを予め決定して置いた上で作動させる。
注入部１２及び１３の３つの領域の樋底面ないし側壁に
滓等の付着物が付着する場合には、それぞれの３点のい
ずれかの位置に設定した上で滓等の付着物を掻き取るも
のである。すなわち、位置設定後滓掻き出し装置４に設
けられている多関節アーム９を有する駆動装置によっ
て、掻き出し部材３にて滓等の付着物を掻き出して流れ
を調整するもので、例えば樋底部に付着した滓を掻き出
し部材によって溶融金属流の方向に掻き出し、溶融金属
の流れにて下流に流し出すのである。この場合に樋部に
おける付着物の位置によって、掻き出し部材を樋側壁に
倣うように側壁動きパターン及び溶融金属流に沿うよう
な金属流動きパターン並びに注入部に平行な動きパター
ン若しくはこれらの複数の動きパターンに従って各パタ
ーンを予め決定して置いた上で作動させる。
【００１０】このように樋を溶融金属が流れる動きパタ
ーンを区別して、鋳銑樋の形状および溶融金属の流れに
より、例えば何パターンかの動きパターンを予め決定し
ておき、鋳銑樋のある部分に滓等の付着物が付着したと
きは、その幾つ目のパターンのどの位置に付着したかに
よって、どのパターンを作動させたら、この付着物が掻
き出せるかを決定して、動きパターンをプログラムにて
制御して作動させる。いわゆる、パターン動作をプログ
ラム制御する方法や操作ハンドル等によるマニュアル操
作等による方法など、このいずれの方法については特に
限定されるものではない。
ーンを区別して、鋳銑樋の形状および溶融金属の流れに
より、例えば何パターンかの動きパターンを予め決定し
ておき、鋳銑樋のある部分に滓等の付着物が付着したと
きは、その幾つ目のパターンのどの位置に付着したかに
よって、どのパターンを作動させたら、この付着物が掻
き出せるかを決定して、動きパターンをプログラムにて
制御して作動させる。いわゆる、パターン動作をプログ
ラム制御する方法や操作ハンドル等によるマニュアル操
作等による方法など、このいずれの方法については特に
限定されるものではない。
【００１１】このように鋳銑樋の分岐前部と２つの各分
岐後の注入部の３つの領域に区分し、この３つの領域を
１台の装置で稼働出来るように、中間点に位置設定可動
台を設け、この位置設定可動台によって、付着物の位置
が画像処理に基づいて、どの位置かを確認し、付着物の
位置が決定されたら、掻き出し部材を備えた多関節アー
ムを有する駆動装置によって、３領域のいずれかに配置
し、掻き出し部材の動きを自動的に作動制御させること
によって、人の手によらず、滓掻き出し装置をロボット
を使用して実施可能としたものである。これによって、
高温なる悪環境下の作業を自動操作で実現することが出
来、しかも極めて安全な作業として確実に実施すること
が出来るものである。
岐後の注入部の３つの領域に区分し、この３つの領域を
１台の装置で稼働出来るように、中間点に位置設定可動
台を設け、この位置設定可動台によって、付着物の位置
が画像処理に基づいて、どの位置かを確認し、付着物の
位置が決定されたら、掻き出し部材を備えた多関節アー
ムを有する駆動装置によって、３領域のいずれかに配置
し、掻き出し部材の動きを自動的に作動制御させること
によって、人の手によらず、滓掻き出し装置をロボット
を使用して実施可能としたものである。これによって、
高温なる悪環境下の作業を自動操作で実現することが出
来、しかも極めて安全な作業として確実に実施すること
が出来るものである。
【００１２】
【発明の効果】以上述べたように、本発明を実施するこ
とによって、従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での
前筋人手作業が排除され、ロボット等による自動掻き出
し作業によって作業環境が改善され、危険な処理作業が
皆無となり、かつ１台の装置で、しかも１人の作業者で
滓掻き出し作業が可能となったことは、工業上極めて優
れた効果を奏するものである。
とによって、従来の樋近傍の高温、多塵の悪環境下での
前筋人手作業が排除され、ロボット等による自動掻き出
し作業によって作業環境が改善され、危険な処理作業が
皆無となり、かつ１台の装置で、しかも１人の作業者で
滓掻き出し作業が可能となったことは、工業上極めて優
れた効果を奏するものである。
【図１】本発明に係る鋳銑機注入樋の概略斜視図
【図２】本発明に係る樋に位置設定可動台を設置した状
態を示す概念図
態を示す概念図
【図３】二股分流樋の領域を示す平面図である。
１ 樋 ２ 鋳型列 ３ 掻き出し部材 ４ 滓掻き出し装置 ５ 大樋 ６ トピード ７ 分岐樋 ８ 位置設定可動台 ９ 多関節アーム １０ 駆動装置 １１ 分岐前部 １２、１３ 分岐後の注入部
フロントページの続き (72)発明者 細谷 陽三 愛知県東海市東海町５−３ 新日本製鐵株 式会社名古屋製鐵所内
Claims (1)
- 【請求項１】 鋳銑機の鋳銑樋の付着物を掻き取る装置
において、分流樋と２つの鋳型列の中間点に位置設定可
動台を設け、該位置設定可動台に掻き出し部材を備えた
多関節アームを有する駆動制御装置を配置したことを特
徴とする鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4184244A JP2648706B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4184244A JP2648706B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0623522A true JPH0623522A (ja) | 1994-02-01 |
| JP2648706B2 JP2648706B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=16149912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4184244A Expired - Lifetime JP2648706B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 鋳銑機注入樋の滓掻き出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2648706B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107716880A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-02-23 | 郴州兴城环保股份有限公司 | 一种铋锭自动浇铸设备 |
| CN113634725A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-11-12 | 株洲火炬工业炉有限责任公司 | 一种自动舀锌及锌锭扒皮切边装置以及生产方法 |
| WO2021232468A1 (zh) * | 2020-05-21 | 2021-11-25 | 青州晨泰机械设备科技有限公司 | 一种用于捞渣机器人的抓手总成 |
| WO2021232466A1 (zh) * | 2020-05-21 | 2021-11-25 | 青州晨泰机械设备科技有限公司 | 一种金属熔炼全能型智能捞渣机器人 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0475768A (ja) * | 1990-07-18 | 1992-03-10 | Mitsubishi Materials Corp | 分岐樋用スラグスキミング装置 |
-
1992
- 1992-07-13 JP JP4184244A patent/JP2648706B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0475768A (ja) * | 1990-07-18 | 1992-03-10 | Mitsubishi Materials Corp | 分岐樋用スラグスキミング装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107716880A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-02-23 | 郴州兴城环保股份有限公司 | 一种铋锭自动浇铸设备 |
| WO2021232468A1 (zh) * | 2020-05-21 | 2021-11-25 | 青州晨泰机械设备科技有限公司 | 一种用于捞渣机器人的抓手总成 |
| WO2021232466A1 (zh) * | 2020-05-21 | 2021-11-25 | 青州晨泰机械设备科技有限公司 | 一种金属熔炼全能型智能捞渣机器人 |
| CN113634725A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-11-12 | 株洲火炬工业炉有限责任公司 | 一种自动舀锌及锌锭扒皮切边装置以及生产方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2648706B2 (ja) | 1997-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970218 |