RU2013157536A - Устройство помощи при вождении транспортного средства - Google Patents
Устройство помощи при вождении транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013157536A RU2013157536A RU2013157536/11A RU2013157536A RU2013157536A RU 2013157536 A RU2013157536 A RU 2013157536A RU 2013157536/11 A RU2013157536/11 A RU 2013157536/11A RU 2013157536 A RU2013157536 A RU 2013157536A RU 2013157536 A RU2013157536 A RU 2013157536A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- module
- vehicle
- detection
- road shape
- obstacle
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17557—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for lane departure prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/20—Road shapes
- B60T2210/24—Curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
- B60T2210/34—Blind spots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
- B60T2210/36—Global Positioning System [GPS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Navigation (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
1. Устройство помощи при вождении транспортного средства, содержащее:модуль обнаружения формы дороги для обнаружения формы дороги в предварительно установленной области впереди, которая является предварительно определенной областью, заданной перед транспортным средством;модуль обнаружения величины руления для обнаружения величины руления в зависимости от рабочей величины поворота руля водителем;модуль обнаружения препятствия для обнаружения препятствия, имеющегося в области обнаружения препятствия, включающей в себя, по меньшей мере, область сзади и сбоку от транспортного средства;модуль определения намерений водителя для определения того, имеет ли водитель намерение сменить полосу движения, на основе формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги, и величины руления, обнаруженной посредством модуля обнаружения величины руления;модуль определения начала управления для определения того, что управление недопущением приближения для помощи в недопущении приближения транспортного средства к препятствию должно начинаться, когда определяется то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения посредством модуля определения намерений водителя, и обнаруживается препятствие посредством модуля обнаружения препятствия;модуль управления недопущением приближения к препятствию для выполнения управления недопущением приближения, когда модуль определения начала управления определяет то, что управление должно начинаться;модуль определения точности обнаружения для определения точности обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги;модуль подавл�
Claims (18)
1. Устройство помощи при вождении транспортного средства, содержащее:
модуль обнаружения формы дороги для обнаружения формы дороги в предварительно установленной области впереди, которая является предварительно определенной областью, заданной перед транспортным средством;
модуль обнаружения величины руления для обнаружения величины руления в зависимости от рабочей величины поворота руля водителем;
модуль обнаружения препятствия для обнаружения препятствия, имеющегося в области обнаружения препятствия, включающей в себя, по меньшей мере, область сзади и сбоку от транспортного средства;
модуль определения намерений водителя для определения того, имеет ли водитель намерение сменить полосу движения, на основе формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги, и величины руления, обнаруженной посредством модуля обнаружения величины руления;
модуль определения начала управления для определения того, что управление недопущением приближения для помощи в недопущении приближения транспортного средства к препятствию должно начинаться, когда определяется то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения посредством модуля определения намерений водителя, и обнаруживается препятствие посредством модуля обнаружения препятствия;
модуль управления недопущением приближения к препятствию для выполнения управления недопущением приближения, когда модуль определения начала управления определяет то, что управление должно начинаться;
модуль определения точности обнаружения для определения точности обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги;
модуль подавления определения начала для подавления определения модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения, когда точность обнаружения, определенная посредством модуля определения точности обнаружения, ниже предварительно определенного порогового значения точности; и
модуль вычисления прогнозного угла поворота при рулении для вычисления прогнозного угла поворота при рулении, который является углом поворота при рулении, необходимым для движения вдоль формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги,
при этом модуль обнаружения величины руления обнаруживает фактический угол поворота при рулении, который является углом поворота при рулении руля, в качестве величины руления, и
при этом модуль определения намерений водителя определяет то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения, когда угол отклонения между фактическим углом поворота при рулении, обнаруженным посредством модуля обнаружения величины руления, и прогнозным углом поворота при рулении, прогнозированным посредством модуля вычисления прогнозного угла поворота при
рулении, равен или превышает предварительно установленный угол отклонения.
2. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения посредством изменения значения, предварительно установленного угла отклонения на большее значение.
3. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее модуль вычисления прогнозной скорости руления для вычисления прогнозной скорости руления, которая является скоростью руления, необходимой для движения вдоль формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги,
при этом модуль обнаружения величины руления обнаруживает фактическую скорость руления, которая является скоростью руления руля в качестве величины руления, и
при этом модуль определения намерений водителя определяет то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения, когда скорость отклонения между фактической скоростью руления, обнаруженной посредством модуля обнаружения величины руления, и прогнозной скоростью руления, вычисленной посредством модуля вычисления прогнозной скорости руления, равна или превышает предварительно установленную скорость отклонения.
4. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 3, в котором модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения посредством изменения значения, предварительно установленной скорости отклонения на большее значение.
5. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором модуль обнаружения величины руления обнаруживает прогнозную поперечную позицию, которая является поперечной позицией транспортного средства в направлении ширины полосы движения, в которой, как прогнозируется, должно находиться транспортное средство после того, как проходит предварительно установленное время, в качестве величины руления на основе рабочей величины поворота руля водителем, и формы дороги, обнаруженной посредством модуля обнаружения формы дороги, и
при этом модуль определения намерений водителя определяет то, что водитель имеет намерение сменить полосу движения, когда прогнозная поперечная позиция, обнаруженная посредством модуля обнаружения величины руления, находится за пределами предварительно установленной поперечной позиции в направлении ширины полосы движения, причем предварительно установленная поперечная позиция представляет собой предварительно определенную позицию, заданную в направлении ширины полосы движения.
6. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 5, в котором модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения посредством изменения, предварительно установленной поперечной позиции в направлении ширины полосы движения на внешнюю позицию в направлении ширины полосы движения.
7. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 5, дополнительно содержащее модуль обнаружения позиции препятствия для обнаружения позиции препятствия относительно транспортного средства в направлении ширины полосы движения, причем препятствие обнаруживается посредством модуля обнаружения препятствия,
при этом предварительно установленная поперечная позиция задается равной позиции препятствия относительно транспортного средства в направлении ширины полосы движения, причем препятствие обнаруживается посредством модуля обнаружения позиции препятствия.
8. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 5, в котором предварительно установленная поперечная позиция задается равной позиции, отстоящей на предварительно определенное расстояние в направлении ширины полосы движения от текущей поперечной позиции, которая является текущей позицией транспортного средства в направлении ширины полосы движения.
9. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 5, в котором предварительно установленная поперечная позиция задается равной позиции, отстоящей на предварительно определенное расстояние в направлении ширины полосы движения от края полосы движения.
10. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения посредством сужения области обнаружения препятствия.
11. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее навигационное устройство,
при этом модуль обнаружения формы дороги обнаруживает форму дороги в предварительно установленной области впереди на основе множества узлов, имеющихся в позициях на карте, соответствующих предварительно установленной области впереди, которая задается перед транспортным средством в картографической информации навигационного устройства, и
при этом модуль определения точности обнаружения определяет то, что точность обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги становится ниже по мере того, как пространства между множеством узлов становятся большими.
12. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее навигационное устройство,
при этом модуль обнаружения формы дороги обнаруживает форму дороги в предварительно установленной области впереди на основе множества узлов, имеющихся в позициях на карте, соответствующих предварительно установленной области впереди, которая задается перед транспортным средством в картографической информации навигационного устройства, и
при этом модуль определения точности обнаружения вычисляет аппроксимирующую кривую множества узлов и определяет то, что точность обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги становится ниже по мере того, как дисперсия расстояний множества узлов до аппроксимирующей кривой становится большей.
13. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее:
модуль формирования изображений спереди для формирования изображений предварительно установленной области впереди, заданной перед транспортным средством; и
модуль извлечения точек краев для обработки изображения, захваченного посредством модуля формирования изображений спереди, и для извлечения множества точек краев для указания разделительной линии полосы движения, имеющейся в предварительно установленной области впереди,
при этом модуль обнаружения формы дороги обнаруживает форму дороги в предварительно установленной области впереди перед транспортным средством на основе множества точек краев, извлеченных посредством модуля извлечения точек краев, и
при этом модуль определения точности обнаружения определяет то, что точность обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги становится ниже по мере того, как число точек краев, извлеченных посредством модуля извлечения точек краев, становится меньшим.
14. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее:
модуль формирования изображений спереди для формирования изображений предварительно установленной области впереди, заданной перед транспортным средством; и
модуль извлечения точек краев для обработки изображения, захваченного посредством модуля формирования изображений спереди, и для извлечения множества точек краев для указания
разделительной линии полосы движения, имеющейся в предварительно установленной области впереди,
при этом модуль обнаружения формы дороги обнаруживает форму дороги в предварительно установленной области впереди перед транспортным средством на основе множества точек краев, извлеченных посредством модуля извлечения точек краев, и
при этом модуль определения точности обнаружения вычисляет аппроксимирующую кривую множества точек краев и определяет то, что точность обнаружения формы дороги посредством модуля обнаружения формы дороги становится ниже по мере того, как дисперсия расстояний множества точек краев до аппроксимирующей кривой становится большей.
15. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее модуль обнаружения расстояния до изгиба для обнаружения расстояния до изгиба, которое является расстоянием от текущей позиции транспортного средства до начальной позиции искривленной дороги впереди в направлении движения транспортного средства,
при этом модуль подавления определения начала подавляет определение модуля определения начала управления в отношении того, должно ли начинаться управление недопущением приближения только тогда, когда расстояние до изгиба, обнаруженное посредством модуля обнаружения расстояния до изгиба, равно или меньше предварительно установленного расстояния до изгиба.
16. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 15, дополнительно содержащее:
модуль позиционирования транспортного средства для
обнаружения позиции транспортного средства; и
модуль обнаружения точности позиционирования для определения точности обнаружения позиции транспортного средства посредством модуля позиционирования транспортного средства,
при этом модуль обнаружения расстояния до изгиба обнаруживает расстояние до изгиба на основе позиции транспортного средства, обнаруженной посредством модуля позиционирования транспортного средства, и
при этом модуль подавления определения начала задает расстояние до изгиба большим по мере того, как становится ниже точность обнаружения, обнаруживаемая посредством модуля обнаружения точности позиционирования.
17. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором модуль обнаружения формы дороги обнаруживает кривизну дороги в качестве формы дороги.
18. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, в котором управление недопущением приближения представляет собой по меньшей мере одно из управления уведомлением водителю и управления заданием момента относительно вертикальной оси в противоположном направлении относительно направления смены полосы движения транспортного средства.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011189504 | 2011-08-31 | ||
JP2011-189504 | 2011-08-31 | ||
PCT/JP2012/004986 WO2013031095A1 (ja) | 2011-08-31 | 2012-08-06 | 車両運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013157536A true RU2013157536A (ru) | 2015-10-10 |
RU2566175C1 RU2566175C1 (ru) | 2015-10-20 |
Family
ID=47755627
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013157536/11A RU2566175C1 (ru) | 2011-08-31 | 2012-08-06 | Устройство помощи при вождении транспортного средства |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9142131B2 (ru) |
EP (1) | EP2752833B1 (ru) |
JP (1) | JP5630583B2 (ru) |
CN (1) | CN103635947B (ru) |
RU (1) | RU2566175C1 (ru) |
WO (1) | WO2013031095A1 (ru) |
Families Citing this family (77)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR112014004868B1 (pt) * | 2011-08-31 | 2020-03-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dispositivo de controle de direção de veículo |
DE102012216218A1 (de) * | 2011-09-12 | 2013-03-14 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Sensorsystem umfassend ein Fusionsfilter zur gemeinsamen Signalverarbeitung |
JP5944781B2 (ja) * | 2012-07-31 | 2016-07-05 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 移動体認識システム、移動体認識プログラム、及び移動体認識方法 |
KR101398223B1 (ko) * | 2012-11-06 | 2014-05-23 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법 |
DE102013203216A1 (de) * | 2013-02-27 | 2014-08-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Kollisionsvermeidungsmanöver |
DE102013214308A1 (de) * | 2013-07-22 | 2015-01-22 | Robert Bosch Gmbh | Abstandsregler für Kraftfahrzeuge |
JP6119526B2 (ja) * | 2013-09-25 | 2017-04-26 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP5977270B2 (ja) * | 2014-01-14 | 2016-08-24 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及びプログラム |
US20170103655A1 (en) * | 2014-03-31 | 2017-04-13 | Pioneer Corporation | A movement assistance apparatus, a movement assistance method and a program for movement assistance |
JP6496982B2 (ja) * | 2014-04-11 | 2019-04-10 | 株式会社デンソー | 認知支援システム |
US9404761B2 (en) | 2014-05-30 | 2016-08-02 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle lane routing and navigation |
US20150345967A1 (en) * | 2014-06-03 | 2015-12-03 | Nissan North America, Inc. | Probabilistic autonomous vehicle routing and navigation |
CN104019825A (zh) * | 2014-06-23 | 2014-09-03 | 中国北方车辆研究所 | 一种路径规划的确定方法 |
JP6165120B2 (ja) * | 2014-10-20 | 2017-07-19 | 株式会社Soken | 走行区画線認識装置 |
JP6035306B2 (ja) * | 2014-10-27 | 2016-11-30 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6325425B2 (ja) * | 2014-11-28 | 2018-05-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
JP6443063B2 (ja) * | 2015-01-15 | 2018-12-26 | 株式会社デンソー | 道路形状情報生成装置、道路形状情報集配システム及び道路形状情報生成プログラム |
JP6363517B2 (ja) * | 2015-01-21 | 2018-07-25 | 株式会社デンソー | 車両の走行制御装置 |
JP6082415B2 (ja) * | 2015-03-03 | 2017-02-15 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US9612596B2 (en) * | 2015-05-05 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hands-off steering wheel governed by pedestrian detection |
JP6451853B2 (ja) * | 2015-07-28 | 2019-01-16 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置の制御方法および走行制御装置 |
CN107531280B (zh) * | 2015-07-31 | 2019-08-30 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
US9934688B2 (en) * | 2015-07-31 | 2018-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trajectory determination |
JP6446732B2 (ja) * | 2015-08-06 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
SE539098C2 (en) * | 2015-08-20 | 2017-04-11 | Scania Cv Ab | Method, control unit and system for path prediction |
JP6300181B2 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-03-28 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6027659B1 (ja) * | 2015-08-27 | 2016-11-16 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
CN108025713A (zh) * | 2015-09-14 | 2018-05-11 | 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 | 用于执行机动车辆的控制的方法和电子制动控制单元 |
US10071748B2 (en) | 2015-09-17 | 2018-09-11 | Sony Corporation | System and method for providing driving assistance to safely overtake a vehicle |
JP6466811B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2019-02-06 | 株式会社Soken | 走行区画線認識装置 |
JP6384446B2 (ja) * | 2015-10-14 | 2018-09-05 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、車両制御方法 |
DE102015224711A1 (de) | 2015-12-09 | 2017-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betätigen einer hydraulischen Bremseinrichtung in einem Kraftfahrzeug |
JP6387948B2 (ja) * | 2015-12-11 | 2018-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置 |
US10479373B2 (en) * | 2016-01-06 | 2019-11-19 | GM Global Technology Operations LLC | Determining driver intention at traffic intersections for automotive crash avoidance |
KR102509433B1 (ko) * | 2016-01-19 | 2023-03-13 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 충돌방지장치 및 충돌방지방법 |
DE102016202829A1 (de) * | 2016-02-24 | 2017-08-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Querführungsunterstützung für ein straßengebundenes Fahrzeug |
CN107179767B (zh) * | 2016-03-10 | 2021-10-08 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 驾驶控制装置、驾驶控制方法以及非瞬时性记录介质 |
DE102016207436A1 (de) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Ford Global Technologies, Llc | System und Verfahren zum Steuern- und/oder Regeln eines Lenksystems eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug |
WO2018042530A1 (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 本田技研工業株式会社 | 出庫支援装置 |
JP6305484B2 (ja) * | 2016-09-12 | 2018-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6764312B2 (ja) * | 2016-10-19 | 2020-09-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両運動制御装置、車両運動制御方法、車両運動制御プログラム |
US10539961B2 (en) * | 2016-11-01 | 2020-01-21 | Ford Global Technologies | Steering capability prediction |
JP6547969B2 (ja) * | 2016-11-30 | 2019-07-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP6881164B2 (ja) * | 2016-12-21 | 2021-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CA3055702A1 (en) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Traveling assistance method and driving control device |
JP7103753B2 (ja) * | 2017-03-16 | 2022-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置 |
JP6450413B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN107150682B (zh) * | 2017-04-27 | 2019-08-02 | 同济大学 | 一种车道保持辅助系统 |
DE102017004118A1 (de) * | 2017-04-27 | 2018-10-31 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems |
JP6961995B2 (ja) * | 2017-05-12 | 2021-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6627821B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2020-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
JP6801591B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2020-12-16 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
JP2019003234A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US20200166360A1 (en) * | 2017-06-09 | 2020-05-28 | Bosch Engineering K.K. | Travel obstruction detection device and vehicle navigation system |
US10953896B2 (en) * | 2017-07-27 | 2021-03-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Self-position correction method and self-position correction device for drive-assisted vehicle |
WO2019021437A1 (ja) * | 2017-07-27 | 2019-01-31 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
BR112020004099A2 (pt) * | 2017-08-30 | 2020-09-24 | Nissan Motor Co., Ltd. | método de correção de posição e dispositivo de correção de erro de posição para veículos auxiliados por condução |
JP6596772B2 (ja) * | 2017-09-01 | 2019-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP2019095851A (ja) * | 2017-11-17 | 2019-06-20 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラム |
CN109829351B (zh) * | 2017-11-23 | 2021-06-01 | 华为技术有限公司 | 车道信息的检测方法、装置及计算机可读存储介质 |
RU2710150C2 (ru) * | 2018-03-02 | 2019-12-24 | Станислав Дмитриевич Кащенко | Адаптивная помощь при управлении транспортным средством |
US10782699B2 (en) * | 2018-03-10 | 2020-09-22 | Baidu Usa Llc | Real-time perception adjustment and driving adaption based on surrounding vehicles' behavior for autonomous driving vehicles |
JP7108916B2 (ja) * | 2018-03-13 | 2022-07-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両制御装置 |
CN112352269B (zh) * | 2018-06-26 | 2022-07-12 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 |
JP7168486B2 (ja) * | 2019-02-22 | 2022-11-09 | 株式会社デンソー | 車両における制動支援制御装置、制動支援システムおよび制動支援制御方法 |
US10896555B2 (en) | 2019-03-29 | 2021-01-19 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle data sharing with interested parties |
US10535207B1 (en) | 2019-03-29 | 2020-01-14 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle data sharing with interested parties |
US10726642B1 (en) | 2019-03-29 | 2020-07-28 | Toyota Motor North America, Inc. | Vehicle data sharing with interested parties |
JP7227072B2 (ja) * | 2019-05-22 | 2023-02-21 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
US11529918B2 (en) | 2019-09-02 | 2022-12-20 | Toyota Motor North America, Inc. | Adjustment of environment of transports |
JP7056632B2 (ja) * | 2019-09-05 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN110723140B (zh) * | 2019-09-18 | 2021-03-09 | 爱驰汽车有限公司 | 变道过程中的车辆控制方法、装置及计算设备 |
JP7272228B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-05-12 | 株式会社デンソー | 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法 |
CN111238520B (zh) * | 2020-02-06 | 2022-10-14 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 自动驾驶变道路径规划方法、装置和电子设备 |
CN112130563B (zh) * | 2020-09-10 | 2022-04-29 | 东风汽车集团有限公司 | 一种多目标筛选辅助驾驶控制方法 |
US11872988B2 (en) * | 2020-11-10 | 2024-01-16 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system to adapt overtake decision and scheduling based on driver assertions |
JP2022142510A (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両用周辺警戒装置および車両用周辺警戒方法 |
Family Cites Families (42)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3061459B2 (ja) * | 1991-09-30 | 2000-07-10 | 株式会社豊田中央研究所 | ドライバーの異常操舵判定装置 |
JP3183966B2 (ja) * | 1992-04-20 | 2001-07-09 | マツダ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US5314037A (en) * | 1993-01-22 | 1994-05-24 | Shaw David C H | Automobile collision avoidance system |
JP3167990B2 (ja) * | 1999-09-14 | 2001-05-21 | 富士重工業株式会社 | カーブ進入制御装置 |
JP3800007B2 (ja) * | 2001-01-09 | 2006-07-19 | 日産自動車株式会社 | 制動制御装置 |
JP3736413B2 (ja) * | 2001-09-28 | 2006-01-18 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP3758586B2 (ja) * | 2002-02-27 | 2006-03-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
US6879896B2 (en) * | 2002-04-11 | 2005-04-12 | Delphi Technologies, Inc. | System and method for using vehicle operator intent to adjust vehicle control system response |
JP3606276B2 (ja) * | 2002-11-26 | 2005-01-05 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP3661684B2 (ja) * | 2002-11-28 | 2005-06-15 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP3873919B2 (ja) * | 2003-03-20 | 2007-01-31 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP4055653B2 (ja) * | 2003-05-27 | 2008-03-05 | 株式会社デンソー | 車速制御装置およびプログラム |
KR20060019586A (ko) * | 2003-06-11 | 2006-03-03 | 마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤 | 디지털 지도의 위치 정보 압축 방법과 장치 |
EP1495932B1 (en) * | 2003-07-07 | 2007-08-29 | Nissan Motor Company, Limited | Lane departure prevention apparatus |
JP4366145B2 (ja) * | 2003-08-26 | 2009-11-18 | 富士重工業株式会社 | 運転者の覚醒度推定装置及び覚醒度推定方法 |
JP4226455B2 (ja) * | 2003-12-16 | 2009-02-18 | 日産自動車株式会社 | 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP4020089B2 (ja) * | 2004-03-03 | 2007-12-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2005297855A (ja) * | 2004-04-14 | 2005-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両の減速制御装置 |
DE102004048011A1 (de) * | 2004-10-01 | 2006-04-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
RU2310922C2 (ru) * | 2005-10-12 | 2007-11-20 | Общество С Ограниченной Ответственностью Научно-Производственная Компания "Двина" | Способ предотвращения столкновений автомобиля и устройство для его осуществления |
CN1986306B (zh) * | 2005-12-22 | 2013-01-09 | 日产自动车株式会社 | 车辆用驾驶操作辅助装置以及具备它的车辆 |
US20070225914A1 (en) * | 2006-03-21 | 2007-09-27 | Hiroshi Kawazoe | Lane departure avoidance control |
US7881848B2 (en) * | 2006-04-28 | 2011-02-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Lane departure prevention apparatus and method |
JP4650362B2 (ja) * | 2006-07-18 | 2011-03-16 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP2008137551A (ja) * | 2006-12-04 | 2008-06-19 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両用シート装置 |
US7660669B2 (en) * | 2007-03-28 | 2010-02-09 | Nissan Technical Center North America, Inc. | Lane departure avoidance system |
JP5336052B2 (ja) * | 2007-05-28 | 2013-11-06 | 株式会社デンソー | クルーズ制御装置、プログラム、及び目標車速の設定方法 |
JP2009061878A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
US8090516B2 (en) * | 2007-11-20 | 2012-01-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Lane deviation prevention device and method |
JP2009184554A (ja) | 2008-02-07 | 2009-08-20 | Denso Corp | 安全走行支援システム |
US8170739B2 (en) * | 2008-06-20 | 2012-05-01 | GM Global Technology Operations LLC | Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system |
JP5177076B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2013-04-03 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
JP5359516B2 (ja) * | 2008-07-29 | 2013-12-04 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
JP5433007B2 (ja) * | 2008-09-30 | 2014-03-05 | 日産自動車株式会社 | システム操作者支援のための支援制御装置を備えたシステム、制御操作支援装置、制御操作支援方法、運転操作支援装置、及び運転操作支援方法 |
JP4596063B2 (ja) * | 2008-09-30 | 2010-12-08 | 株式会社デンソー | 車両操舵制御装置 |
JP5075152B2 (ja) * | 2009-03-24 | 2012-11-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP5407952B2 (ja) * | 2009-06-18 | 2014-02-05 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 |
JP5375752B2 (ja) | 2009-07-15 | 2013-12-25 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
US8630779B2 (en) * | 2010-04-09 | 2014-01-14 | Navteq B.V. | Method and system for vehicle ESC system using map data |
US8437936B2 (en) * | 2010-04-09 | 2013-05-07 | Navteq B.V. | Method and system for vehicle ESC system using map data |
KR101294059B1 (ko) * | 2011-07-28 | 2013-08-08 | 현대자동차주식회사 | 인휠 시스템을 이용한 차선 유지 보조 시스템 |
US8564425B2 (en) * | 2011-08-19 | 2013-10-22 | Ahmad I. S. I. Al-Jafar | Blind spot monitoring system |
-
2012
- 2012-08-06 WO PCT/JP2012/004986 patent/WO2013031095A1/ja active Application Filing
- 2012-08-06 CN CN201280032324.2A patent/CN103635947B/zh active Active
- 2012-08-06 JP JP2013531021A patent/JP5630583B2/ja active Active
- 2012-08-06 RU RU2013157536/11A patent/RU2566175C1/ru active
- 2012-08-06 EP EP12827578.1A patent/EP2752833B1/en active Active
- 2012-08-06 US US14/128,952 patent/US9142131B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2752833A1 (en) | 2014-07-09 |
CN103635947A (zh) | 2014-03-12 |
JP5630583B2 (ja) | 2014-11-26 |
CN103635947B (zh) | 2015-10-07 |
RU2566175C1 (ru) | 2015-10-20 |
JPWO2013031095A1 (ja) | 2015-03-23 |
EP2752833B1 (en) | 2016-05-18 |
US20140136015A1 (en) | 2014-05-15 |
EP2752833A4 (en) | 2015-01-28 |
US9142131B2 (en) | 2015-09-22 |
WO2013031095A1 (ja) | 2013-03-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2013157536A (ru) | Устройство помощи при вождении транспортного средства | |
RU2720226C1 (ru) | Способ помощи при движении и устройство помощи при движении | |
RU2638328C1 (ru) | Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении | |
RU2014104404A (ru) | Устройство помощи при вождении | |
JP5601453B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP5971341B2 (ja) | 物体検出装置及び運転支援装置 | |
JP5569602B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6022983B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US9682703B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP5007840B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR101398223B1 (ko) | 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
JP5878491B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6184923B2 (ja) | 車両の移動体衝突回避装置 | |
JP6442904B2 (ja) | 運転支援装置 | |
RU2012101284A (ru) | Помощник при вождении транспортного средства и способ помощи при вождении транспортного средства | |
JP6397248B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP6377942B2 (ja) | 運転支援装置 | |
KR20140021826A (ko) | 차선 인식 장치 및 방법 | |
JP6330563B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
JP2013052754A (ja) | 駐車支援装置 | |
US20150266456A1 (en) | Collision avoidance assist device and collision avoidance assist method | |
JP2011233151A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6606472B2 (ja) | 走路形状認識装置、走路形状認識方法 | |
JP6325365B2 (ja) | 操舵支援制御装置 | |
JP2020006707A5 (ru) |