JP2019095851A

JP2019095851A - 車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラム

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Publication number: JP2019095851A
Application number: JP2017222159A
Authority: JP
Inventors: 孝光坂井; Takamitsu Sakai
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2017-11-17
Filing date: 2017-11-17
Publication date: 2019-06-20
Also published as: WO2019097764A1; EP3667641A4; CN111213196A; EP3667641A1; US20200284605A1

Abstract

【課題】車両の周辺の障害物を回避して走行するために推奨される経路や速度などの情報を適切に運転者に報知する。【解決手段】実風景Ｓに推奨運転標示Ｍを重畳して表示する表示部５を備え、推奨運転標示Ｍは、車両の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物Ｂと干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路を示す推奨経路標示ＭＫ、及び推奨経路を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示ＭＶを含み、推奨経路標示ＭＫと推奨速度標示ＭＶとは、互いに対応付けられて表示される。【選択図】図５

Description

本発明は、運転者による車両の運転を補助する車両運転補助技術に関する。

特開２０１７−３３５４２号公報には、車両の周囲に存在する障害物を回避しながら車両を走行させるための走行ルートを運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するように表示する情報表示装置が開示されている（請求項１、図５〜８等）。運転者は、自車両が障害物への接触を回避して走行できる走行ルートを適切に確認することができる。

但し、実際の運転環境においては、障害物の接触を回避して走行する際には、ステアリングを用いた操舵に限らず、ブレーキやアクセルを用いた車両速度の調整も行われることが多い。このため、操舵に関する走行ルートが表示されるだけでは、運転者が違和感を持つ場合がある。特開２０１７−３３５４２号公報には、車車間通信によって前方車両のブレーキ信号を受信して自車両を減速制御することが例示されている。しかし、障害物は、車車間通信機能を有する車両とは限らず、人や自転車、その他の物体である場合も多い。従って、車両の周囲に存在する様々な障害物を回避できるように、適切な走行速度と走行ルートとを運転者に報知する上では、改善の余地がある。

特開２０１７−３３５４２号公報

上記背景に鑑みて、車両の周辺の障害物を回避して走行するために推奨される経路や速度などの情報を適切に運転者に報知することが望まれる。

上記に鑑みた車両運転補助システムの特徴構成は、
実風景に推奨運転標示を重畳して表示する表示部を備え、
前記推奨運転標示は、車両の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路を示す推奨経路標示、及び前記推奨経路を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示を含み、
前記推奨経路標示と前記推奨速度標示とは、互いに対応付けられて表示される点にある。

このような車両運転補助システムの技術的特徴は、車両運転補助方法や車両運転補助プログラムにも適用可能である。例えば、車両運転補助方法は、上述した車両運転補助システムの特徴を備えた各種のステップを有することができる。また、車両運転補助プログラムは、上述した車両運転補助システムの特徴を備えた各種の機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムも、上述した車両運転補助システムの作用効果を奏することができる。

その場合における車両運転補助方法の特徴構成は、
実風景に推奨運転標示を重畳して表示部に表示させる車両運転補助方法であって、
前記推奨運転標示は、車両の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路を示す推奨経路標示、及び前記推奨経路を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示を含み、
前記推奨経路標示と前記推奨速度標示とを、互いに対応付けて表示させるステップを有する点にある。

また、車両運転補助プログラムの特徴構成は、
実風景に推奨運転標示を重畳して表示部に表示させる車両運転補助プログラムであって、
前記推奨運転標示は、車両の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路を示す推奨経路標示、及び前記推奨経路を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示を含み、
前記推奨経路標示と前記推奨速度標示とを、互いに対応付けて表示させる機能をコンピュータに実現させる点にある。

これらの特徴構成によれば、推奨経路標示と推奨速度標示とが対応付けられた推奨運転標示を表示することで、運転者に対して、推奨経路をどのような走行速度で走行すれば適切であるかの情報を分かりやすく適切に報知することができる。このように、本構成によれば、車両の周辺の障害物を回避して走行するために推奨される経路や速度などの情報を適切に運転者に報知することができる。

車両運転補助システム、車両運転補助方法、車両運転補助プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

車両の運転席付近の一例を示す斜視図車両運転補助システムのシステム構成の一例を模式的に示すブロック図運転補助の概念を示す平面図運転補助の手順の一例を示すフローチャート実風景に推奨運転標示が重畳された一例を示す図実風景に推奨運転標示が重畳された一例を示す図実風景に推奨運転標示が重畳された一例を示す図色彩で推奨速度を示す推奨運転標示の一例を示す図色彩で推奨速度を示す推奨運転標示の一例を示す図単位標示の間隔で推奨速度を示す推奨運転標示の一例を示す図単位標示の間隔で推奨速度を示す推奨運転標示の一例を示す図単位標示の動きで推奨速度を示す推奨運転標示の一例を示す図単位標示の動きで推奨速度を示す推奨運転標示の一例を示す図単位標示の形状で推奨速度を示す推奨運転標示の一例を示す図単位標示の形状で推奨速度を示す推奨運転標示の一例を示す図影響度標示と推奨運転標示との関係を示す平面図実風景に推奨運転標示と影響度標示とが重畳された一例を示す図推奨経路標示と推奨速度標示とが独立した例を示す図

以下、車両運転補助システム（車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムを含む）の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、車両運転補助システムが搭載された車両１００の運転席１０１付近の一例を示しており、図２のブロック図は、車両運転補助システム１０のシステム構成の一例を模式的に示している。図３は、車両運転補助システム１０による運転補助の概念を示しており、図４のフローチャートは、例えば車両運転補助方法、車両運転補助プログラムとして実現される運転補助の手順の一例を示している。また、図５から図７は、実風景Ｓに推奨運転標示Ｍが重畳された一例を示している。

車両運転補助システム１０は、運転者に対して、運転を補助する情報を提供するシステムであり、本実施形態では、実風景Ｓに推奨運転標示Ｍを重畳して表示させる。尚、車両運転補助方法は、例えば図２等を参照して後述するような、車両運転補助システム１０を構成するハードウェアやソフトウェアを利用して、運転補助を実行する方法である。また、車両運転補助プログラムは、例えば車両運転補助システム１０に含まれるコンピュータ（例えば図２を参照して後述する演算処理ユニット４など）において実行され、車両運転補助機能を実現させるプログラムである。

推奨運転標示Ｍが重畳される実風景Ｓは、運転席１０１から車両１００のフロントウィンドゥ５０を通して見える風景でも良いし、後述するフロントカメラ１（図２、図３等参照）によって撮影されてモニタ５２に映し出される映像であってもよい。実風景Ｓがフロントウィンドゥ５０を通して見える風景の場合、推奨運転標示Ｍは、例えばフロントウィンドゥ５０に形成されたヘッドアップディスプレイ５１に描画されて実風景Ｓに重畳される。図１においてフロントウィンドゥ５０に示された破線の領域は、ヘッドアップディスプレイ５１が形成されている領域である。また、実風景Ｓがモニタ５２に映し出される映像の場合、推奨運転標示Ｍは、当該映像に重畳される。

図２に示すように、車両運転補助システム１０は、フロントカメラ１（CAMERA）と、演算処理装置２（CAL）と、グラフィックコントロールユニット３（GCU）と、表示装置５（DISPLAY）とを有している。本実施形態では、演算処理装置２とグラフィックコントロールユニット３とは、１つのプロセッサ（システムＬＳＩ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等）や、１つのＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成された演算処理ユニット４の一部として構成されている。当然ながら、演算処理ユニット４には、不図示のその他の機能部が含まれていてもよい。また、表示装置５（表示部）は、上述したヘッドアップディスプレイ５１及びモニタ５２を含む。

本実施形態では、車両運転補助システム１０は、さらにセンサ群６（SEN）、ナビゲーションデータベース７（navi_db）、視点検出装置８（EP_DTCT）を有している。センサ群６は、ソナー、レーダー、車速センサ、ヨーレートセンサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、等を含むことができる。ナビゲーションデータベース７は、地図情報、道路情報、地物情報（道路標識、道路標示、施設等の情報）が格納されたデータベースである。視点検出装置８は、例えば運転者の頭部を撮影するカメラを有して構成され、運転者の視点（目）を検出する。ヘッドアップディスプレイ５１に描画される推奨運転標示Ｍは、運転者の視点に応じた位置に描画されると好適である。

後述するように、演算処理装置２は、フロントカメラ１による撮影画像を用いた画像認識により、車両１００の周辺、特に進行方向寄りに存在する１つ又は複数の障害物Ｂを特定する。この際、さらに、ソナー、レーダーなど、センサ群６から提供される情報も用いることで認識精度を向上させることができる場合がある。また、演算処理装置２は、障害物Ｂと干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路Ｋ（図３参照）を示す推奨経路標示ＭＫ（図５等参照）、及び推奨経路Ｋを走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示ＭＶ（図５等参照）を含む推奨運転標示Ｍを生成する。この際、車速センサ、ヨーレートセンサ、ＧＰＳ受信機など、センサ群６から提供される情報を用いることで生成精度を向上させることができる場合がある。また、ナビゲーションデータベース７から地図情報などを取得することにより、グラフィックコントロールユニット３に推奨運転標示Ｍを重畳させる位置の精度を向上させることができる場合がある。

車両運転補助システム１０は、図３に示すように、車両１００の進行方向に存在する障害物Ｂと車両１００とが干渉する可能性があると判定した場合に、当該障害物Ｂと干渉する可能性が相対的に低くなる進行経路を推奨経路Ｋとして演算する。図４のフローチャートに示すように、車両運転補助システム１０は、まずフロントカメラ１により撮影された車両１００の進行方向の風景の撮影画像を取得する（＃１：撮影画像取得ステップ、撮影画像取得機能）。車両運転補助システム１０は、次に、撮影画像の中から車両１００が干渉する可能性がある障害物Ｂを画像認識する（＃２：障害物認識ステップ、障害物認識機能）。上述したように、障害物Ｂは、画像認識のみに限らず、センサ群６の検出結果を利用するその他の方式も用いて検出されてもよい。従って、障害物認識ステップは障害物検出ステップと称することもできる。

障害物Ｂが検出されると、車両運転補助システム１０は、障害物Ｂと干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路Ｋと推奨経路Ｋを進む推奨速度指標を演算する（＃４：推奨経路演算ステップ、推奨経路演算機能）。この際、ナビゲーションデータベース７から地図情報等を取得しておき、道路幅や交差点の有無等も考慮して推奨経路Ｋや推奨速度指標を演算することも好適である。図４には、推奨経路演算ステップ＃４に先行して、ナビゲーションデータベース７の情報を参照するデータベース参照ステップ＃３（データベース参照機能）が実行される形態を例示している。

車両運転補助システム１０は、認識或いは検出された障害物Ｂに基づいて、当該障害物Ｂが車両１００の進行経路に対して影響を与えるか否かを判定する。１つの態様として、進行方向において車両１００が走行可能な範囲（例えば道路上）において、走行に関するコストを演算する。例えば、障害物Ｂの存在位置やその周辺では高いコストとなり、障害物Ｂ等が存在せず、円滑に車両１００が走行できる位置では低いコストとなる。また、撮影画像の範囲内に進行経路上の目的地を設定し、当該目的地のコストを最も低い値に設定する（例えばゼロ）。

車両運転補助システム１０は、現在地から目的地まで、コストの低い地点を通る最短コースを演算することで、推奨経路Ｋを演算することができる。この演算方法では、コストの低い方向への経路を演算していくので、比較的演算負荷が軽くなる。尚、障害物Ｂの数が多く、車両１００が停止する方が好ましいような場合もある。このような場合に備えて、経路を遮断可能なコストの上限値も設定されていると好適である。

以上、簡単に説明したが、このように三次元空間において障害物Ｂを回避して自律動作するような技術としては、例えばポテンシャル法（Potential Method）が知られている。ポテンシャル法については公知であるので、詳細な説明は省略するが、例えば現在値や目標位置（目的地）や障害物Ｂにポテンシャル関数を定義して、その勾配を進行方向とすることで、推奨経路Ｋを演算することができる。尚、勾配は座標成分（例えば三次元直交座標系であればｘ、ｙ、ｚ軸ごとなど。）ごとの偏微分によって求めることができる。目的値へのポテンシャル勾配は、誘因方向に働き、推奨経路Ｋの進行方向が目的値へ向かう。一方、障害物Ｂのポテンシャル勾配は、反発方向に働き、推奨経路Ｋは障害物Ｂを避けるように設定される。ポテンシャル関数は観測情報（撮影画像やセンサ群６の検出結果など）に基づいてリアルタイムに更新可能であり、これにより、各時点での適切な推奨経路Ｋを演算することができる。

車両運転補助システム１０は、推奨経路Ｋ及び推奨速度指標を演算すると、推奨経路標示ＭＫ、及び推奨速度標示ＭＶを含む推奨運転標示Ｍを生成して、表示装置５に出力する（＃５：標示生成ステップ（標示生成機能）、＃６：標示出力ステップ（標示出力機能））。図５等を参照して後述するように、推奨経路標示ＭＫと推奨速度標示ＭＶとは、互いに対応付けられている。推奨経路Ｋと推奨速度指標とは、それぞれ別に演算されてもよいが、標示生成ステップ＃５において推奨経路Ｋと推奨速度指標と対応付けて、推奨運転標示Ｍが生成されると好適である。標示生成ステップ＃５（標示生成機能）は、推奨経路標示ＭＫと推奨速度標示ＭＶとを、互いに対応付けるステップ（機能）ということができる。

また、標示出力ステップ＃６では、例えば視点検出装置８の検出結果等も利用して、実風景Ｓにおける障害物Ｂの位置に対応して推奨運転標示Ｍが表示されるように、推奨運転標示Ｍが出力される。尚、推奨運転標示Ｍが生成される場合にも、運転者の視点を考慮することが好ましい場合があるため、標示生成ステップ＃５において、実風景Ｓにおける障害物Ｂの位置に対応して推奨運転標示Ｍが生成されることを妨げるものではない。標示出力ステップ＃６（標示出力機能）は、推奨運転標示Ｍを、実風景Ｓにおける障害物Ｂの位置に対応して表示させるステップ（機能）ということができる。

車両運転補助方法は、車両運転補助システム１０を構成するハードウェアやソフトウェアを利用し、上述したような各ステップを実行して運転補助を実現する方法ということができる。また、車両運転補助システム１０に含まれるコンピュータ（例えば図２を参照して後述する演算処理ユニット４など）は、上述したような各機能を実現するプログラムを実行する。

図５から図７は、実風景Ｓに推奨運転標示Ｍが重畳された一例を示している。推奨運転標示Ｍは、実風景Ｓにおける障害物Ｂの位置に対応して表示されており、障害物Ｂとの関係で運転者が車両１００をどのように運転すれば良いかを適切に案内できるようになっている。つまり、推奨運転標示Ｍは、実風景Ｓにおける障害物Ｂの位置に対応して表示されるため、走行経路や走行速度などがそのように推奨される理由についても運転者は容易に理解することができる。図５から図７に示す形態では、推奨経路標示ＭＫと推奨速度標示ＭＶとが、互いに対応付けられて表示されている。具体的には、推奨速度標示ＭＶは、推奨経路標示ＭＫの表示領域に表示されている。

図５は、概ね図３において実線で示す位置に車両１００が存在する場合の実風景Ｓ及び推奨運転標示Ｍを例示している。この時、車両運転補助システム１０は、図５中に破線で囲った部分に障害物Ｂが存在することを検出している。第１障害物Ｂ１は自転車に乗った人であり、第２障害物Ｂ２、第３障害物Ｂ３、第４障害物Ｂ４は歩行中の人である。ここでは、それぞれの障害物Ｂは移動する動的障害物である。車両運転補助システム１０は、フロントカメラ１の撮影画像に基づいて障害物Ｂの存在を検出する。さらに、障害物Ｂが動的障害物である場合には、フロントカメラ１の撮影画像に基づき、例えばオプティカルフロー法などの公知の画像認識処理を用いて、動的障害物の移動軌跡を検出し、未来の移動方向を予測する（推定する）。ここではこのように推定された移動方向を推定移動方向と称する。例えば、図３において障害物Ｂから延びる一点鎖線で示す矢印は、当該障害物Ｂの推定移動方向を示している。

車両運転補助システム１０は、障害物Ｂの存在位置及び推定移動方向に基づき、障害物Ｂ（動的障害物を含む）が車両１００の進行に与える影響度を演算する。例えば図３には、障害物Ｂに対して演算された影響度Ｅを例示している。ここでは、影響度Ｅは段階的に設定され、障害物Ｂに近い領域における第１影響度Ｅ１は、障害物Ｂから相対的に遠い領域における第２影響度Ｅ２よりも高い影響度Ｅである。１つの態様として、図３に示すように、車両運転補助システム１０は、障害物Ｂが車両１００の進行に影響すると推定される領域（例えば、第１影響度Ｅ１及び第２影響度Ｅ２が推定される領域）を可能な限り避けるように、推奨経路Ｋを設定する。つまり、車両１００の進行方向に存在する障害物Ｂと車両１００とが干渉する可能性が相対的に低い進行経路が推奨経路Ｋとして設定される。

図５には、そのようにして設定された推奨経路Ｋが、推奨経路標示ＭＫとして実風景Ｓに重畳されている形態を例示している。推奨経路標示ＭＫは、実風景Ｓにおける障害物Ｂの位置に対応して表示される。図５に示すように、第１障害物Ｂ１及び第２障害物Ｂ２と車両１００との間に、適切な間隔を設けて車両１００が走行できるような推奨経路Ｋが推奨経路標示ＭＫとして運転者に示される。推奨経路標示ＭＫは、推奨速度標示ＭＶと対応付けられて表示される。本実施形態では、推奨速度標示ＭＶは、推奨経路標示ＭＫの表示領域に表示され、推奨経路標示ＭＫと一体となった推奨運転標示Ｍとして表示される。

図５に示す形態では、推奨運転標示Ｍ（推奨経路標示ＭＫ）は、推奨経路Ｋに沿って複数の単位標示ＵＭが配列されて形成されている。ここでは、推奨速度標示ＭＶは、推奨経路Ｋに沿って並んだ単位標示ＵＭの色彩を異ならせることによって表現されている。車両１００の進行方向では、第１障害物Ｂ１及び第２障害物Ｂ２に車両１００が近づく可能性があり、車両１００は例えば徐行することが好ましい。このため、進行方向に沿って車両１００の推奨速度は、低下することになる。図５には、手前側（車両１００の側）に配置される単位標示ＵＭが第１単位標示Ｍ１（例えば、白色や青色）で表示され、進行方向側に配置される単位標示ＵＭが第２単位標示Ｍ２（例えば、黄色）で表示されている形態を例示している。

第１単位標示Ｍ１及び第２単位標示Ｍ２の色彩は、認知工学的などに基づき、推奨速度が低いほど注意を喚起する色彩であると好適である。第１単位標示Ｍ１の白色や青色に比べて、第２単位標示Ｍ２の黄色は、一般的に、人により注意が必要であることを想起させる。また、推奨速度標示ＭＶは、推奨経路Ｋ上の各地点での推奨速度指標を表示することによって、推奨経路標示ＭＫと対応付けられて表示されている。例えば車両１００に推奨される走行速度は、推奨経路Ｋ上の各地点によって異なる。推奨経路Ｋ上の各地点での推奨速度指標を推奨経路標示ＭＫに対応付けて表示することで、運転者に対して、推奨経路Ｋをどのような走行速度で走行すれば適切であるかの情報を分かりやすく報知することができる。

図６は、図５に比べて、車両１００がさらに前方へ進行した場合の推奨運転標示Ｍを例示している。図５に比べると、第１障害物Ｂ１及び第２障害物Ｂ２に加えて、第３障害物Ｂ３及び第４障害物Ｂ４と車両１００との距離も近づいている。このため、単位標示ＵＭの色彩は、全て第２単位標示Ｍ２となり、車両１００を徐行させることが推奨されている。

図７は、図６に比べて、車両１００がさらに前方へ進行した場合の推奨運転標示Ｍを例示している。図７では、図６と比べて特に第１障害物Ｂ１及び第４障害物Ｂ４が、車両１００が進行する経路に接近している。このため、単位標示ＵＭとして、第２単位標示Ｍ２よりもさらに注意を喚起する第３単位標示Ｍ３（例えば赤色）も用いられている。第３単位標示Ｍ３は、最徐行或いは停止を推奨するような推奨速度の場合に適用される。

上記においては、図５から図７を参照して、推奨速度標示ＭＶが、車両１００に推奨される走行速度（後述する推奨速度指標の１つ）に応じて異なる色彩で表示される形態を例示して説明した。つまり、特に制約のない走行速度で車両１００を走行させることができる場合には、図８に示すように、全ての推奨経路Ｋを第１単位標示Ｍ１（白色や青色）で構成する。一方、推奨経路Ｋを進行するに従って、走行速度を低下させる場合には、図９に示すように、第１単位標示Ｍ１から第２単位標示Ｍ２（黄色）を経て第３単位標示Ｍ３（赤色）となるように単位標示ＵＭが配列される。

尚、図５から図９では、それぞれ色彩の異なる単位標示ＵＭを推奨経路Ｋに沿って配列することで、色彩のグラデーションを表現する形態を例示しているが、そのような形態に限定されるものではない。推奨経路標示ＭＫが連続した線状に形成されており、１つの連続した標示の中で色彩が変化する形態であってもよい。

尚、複数の単位標示ＵＭが配列される形態では、推奨速度標示ＭＶは、このように、推奨運転標示Ｍの色彩を異ならせる形態に限らず、単位標示ＵＭが配置される形態を異ならせるものであってもよい。また、推奨経路標示ＭＫが複数の単位標示ＵＭを有する形態であっても、連続した線状の形態であっても、推奨速度標示ＭＶは、推奨運転標示Ｍの色彩、形状、及び動きの少なくとも１つが、走行速度などの推奨速度指標に応じて異なる態様で表示される形態とすることができる。以下、図１０から図１５を参照してそのような形態について説明する。

図１０及び図１１は、複数の単位標示ＵＭの配置形態を異ならせて推奨速度標示ＭＶを表す形態を例示している。つまり、複数の単位標示ＵＭが配置される間隔Ｄを、走行速度などの推奨速度指標に応じて異ならせることによって、推奨速度標示ＭＶが表示される形態を例示している。図１０は、特に制約のない走行速度で車両１００を走行させることができる場合を示しており、単位標示ＵＭは、推奨経路Ｋに沿って第１間隔Ｄ１で配置されている。図１１は、図１０よりも遅い走行速度で車両１００を走行させる場合の推奨速度標示ＭＶを例示しており、単位標示ＵＭは、推奨経路Ｋに沿って第１間隔Ｄ１よりも短い第２間隔Ｄ２で配置されている。単位標示ＵＭの間隔Ｄを単位時間で車両１００が進む距離に対応させて考えると、より間隔Ｄの短い第２間隔Ｄ２の場合には車両１００の走行速度が低いことになり、運転者に徐行運転を促すことができる。

図１２及び図１３は、推奨速度標示ＭＶの動きが車両１００の走行速度などの推奨速度指標に応じて異なる態様で表示される形態を例示している。具体的には、単位標示ＵＭが推奨経路Ｋに沿って進行方向へ移動する移動速度Ｖを、走行速度などの推奨速度指標に応じて異ならせることによって、推奨速度標示ＭＶを表している。図１２は、特に制約のない走行速度で車両１００を走行させることができる場合を示しており、単位標示ＵＭは、推奨経路Ｋに沿って第１速度Ｖ１で車両１００の進行方向へ移動する。図１３は、図１２よりも遅い走行速度で車両１００を走行させる場合の推奨速度標示ＭＶを例示しており、単位標示ＵＭは、推奨経路Ｋに沿って第１速度Ｖ１よりも遅い第２速度Ｖ２で車両１００の進行方向へ移動する。単位標示ＵＭの移動速度を車両１００の走行速度に対応させて考えると、より移動速度Ｖの遅い第２速度Ｖ２の場合には車両１００の走行速度が低いことになり、運転者に徐行運転を促すことができる。

尚、図１２及び図１３では、複数の単位標示ＵＭをそれぞれ移動させることによって、推奨速度標示ＭＶの動き（移動速度Ｖ）を表現する形態を例示しているが、そのような形態に限定されるものではない。１つの推奨経路標示ＭＫが推奨経路Ｋに沿って移動してもよいし、連続した線状の推奨経路標示ＭＫがスイープする形態（手前から順に消えていき、推奨経路Ｋの先端に達すると再度描画されることを繰り返すような形態）であってもよい。

図１４及び図１５は、推奨速度標示ＭＶの形状が車両１００の走行速度などの推奨速度指標に応じて異なる態様で表示される形態を例示している。図１４及び図１５では、単位標示ＵＭの形状を、推奨速度指標に応じて異ならせる形態を例示している。図１４は、特に制約のない走行速度で車両１００を走行させることができる場合を示している。単位標示ＵＭは、同一の形状の第１単位標示Ｍ１が推奨経路Ｋに沿って配列されて形成されており、同一の形状の第１単位標示Ｍ１が並ぶことで推奨速度標示ＭＶが表示されている。

図１５は、図１４よりも遅い走行速度で車両１００を走行させる場合の推奨速度標示ＭＶを例示している。単位標示ＵＭには、第１単位標示Ｍ１よりも遅い走行速度であることを示す形状の第２単位標示Ｍ２、第２単位標示Ｍ２よりも遅い走行速度を示す第３単位標示Ｍ３、第３単位標示Ｍ３よりも遅い走行速度を示す第４単位標示Ｍ４も含まれている。それぞれの単位標示ＵＭは、進行方向に向かった先端部が有する角度（内角）が、走行速度が遅くなるに従って大きくなるように形成されている。つまり、第１単位標示Ｍ１よりも第２単位標示Ｍ２の方が先端部の角度が大きく、第２単位標示Ｍ２よりも第３単位標示Ｍ３の方が先端部の角度が大きい。また、第３単位標示Ｍ３よりも第４単位標示Ｍ４の方が先端部の角度が大きく、第４単位標示Ｍ４では先端部が直線状となっている。即ち、本例では、単位標示ＵＭの先端部が有する角度（内角）は、１８０度を最大値としている。第１単位標示Ｍ１、第２単位標示Ｍ２、第３単位標示Ｍ３は、進行方向を示す矢印を想起させるように、五角形状に形成されているが、第４単位標示Ｍ４は矢印部分がない長方形状に形成されている。第４単位標示Ｍ４は、車両１００を停止させることを推奨する推奨速度標示ＭＶとすることができる。

尚、図１４及び図１５では、複数の単位標示ＵＭの形状をそれぞれ異なられることによって、走行速度指標を示す形態を例示しているが、そのような形態に限定されるものではない。１つの推奨経路標示ＭＫが連続した線状に形成されており、当該１つの推奨経路標示ＭＫの形状を変化させてもよい。例えば、連続した線状の１つの推奨経路標示ＭＫの先端部を矢印状に尖った形状とし、当該先端部の形状を異ならせることによって走行速度などを表現してもよい。この場合、推奨される走行速度が速い場合には先端部が尖り、推奨される走行速度が遅くなるに従って先端部の角度が大きくなる（先鋭度が下がって平らになる）と好適である。

尚、上記においては、推奨速度標示ＭＶが示す走行速度指標が車両１００に推奨される走行速度（絶対速度）である形態を例示した。つまり、推奨速度標示ＭＶが、車両１００の絶対速度に対応した表示形態で表示される形態を例示した。しかし、走行速度指標は、推奨経路Ｋを車両１００が走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標であれば、絶対速度に限定されるものではない。例えば、走行速度指標は、車両１００に推奨される減速加速度及び車両１００に許容される増速加速度を含む車両１００の加速度であってもよい。従って、推奨速度標示ＭＶは、車両１００に推奨される減速加速度及び車両１００に許容される増速加速度を含む車両１００の加速度に対応した表示形態で表示されてもよい。

図３を参照して上述したように、車両運転補助システム１０は、障害物Ｂの存在位置及び推定移動方向に基づき、障害物Ｂ（動的障害物を含む）が車両１００の進行に与える影響度を演算する。図３には、障害物Ｂに対して演算された影響度Ｅを例示しているが、影響度Ｅも標示として実風景Ｓに重畳されると好適である。本実施形態では、影響度Ｅに基づき、障害物Ｂの存在を運転者に報知して注意を喚起する注意喚起標示ＭＥ（影響度標示）として実風景Ｓに重畳される形態を例示する（図１７参照）。

尚、図３に示す第１影響度Ｅ１及び第２影響度Ｅ２のように、影響度Ｅが段階的に設定される場合には、注意喚起標示ＭＥ（影響度標示）も影響度Ｅの段階を示すような形態で表示されると好適である。また、図５から図１５を参照して説明したように、推奨速度標示ＭＶが、推奨経路標示ＭＫの表示領域に表示されると共に複数段階の推奨速度指標を示す場合、推奨経路標示ＭＫと注意喚起標示ＭＥ（影響度標示）とが重複する領域では、影響度Ｅの段階に対応して、推奨速度標示ＭＶの段階を異ならせて推奨速度標示ＭＶが表示されると好適である。

図１６は、注意喚起標示ＭＥと推奨運転標示Ｍとの関係を図３のような平面図として示している。図３を参照して上述したように、障害物Ｂの周囲には、障害物Ｂの存在位置及び推定移動方向に基づいて影響度Ｅが段階的に設定される。上述したように、２段階の影響度Ｅとして、第１影響度Ｅ１及び第２影響度Ｅ２が設定されている場合、これらの設定範囲に応じて、注意喚起標示ＭＥが生成される。第１影響度Ｅ１に応じて第１注意喚起標示ＭＥ１が生成され、第２影響度Ｅ２に応じて第２注意喚起標示ＭＥ２が生成される。

推奨速度標示ＭＶが推奨経路標示ＭＫの表示形態を段階的に異ならせることによって表現され、推奨経路標示ＭＫが注意喚起標示ＭＥと重複する場合、注意喚起標示ＭＥの段階の変化と推奨経路標示ＭＫの表示形態の変化とを対応付けると、運転者への視認性が良く好適である。例えば、図１６に示すように、注意喚起標示ＭＥと推奨経路標示ＭＫとが重複しない領域では、特に制約のない走行速度で車両１００を走行させることができる第１単位標示Ｍ１によって推奨運転標示Ｍが形成される。車両１００の進行に影響する第２影響度Ｅ２を示す第２注意喚起標示ＭＥ２と推奨経路標示ＭＫとが重複する領域では、第２単位標示Ｍ２によって推奨運転標示Ｍが形成される。第２影響度Ｅ２よりも車両１００の進行に影響する第１影響度Ｅ１を示す第１注意喚起標示ＭＥ１と推奨経路標示ＭＫとが重複する領域では、第３単位標示Ｍ３によって推奨運転標示Ｍが形成される。

尚、注意喚起標示ＭＥの段階と推奨速度標示ＭＶとの対応関係は、図１６に示す形態に限定されるものではない。例えば、注意喚起標示ＭＥと推奨経路標示ＭＫとが重複しない領域であっても、他の要因等により、第１単位標示Ｍ１ではなく、第２単位標示Ｍ２によって推奨運転標示Ｍが形成されることを妨げるものではない。

図１７は、図７と同じ実風景Ｓに、推奨運転標示Ｍと注意喚起標示ＭＥとが重畳された一例を示している。図１７では、注意喚起標示ＭＥと推奨経路標示ＭＫとが重複しない領域において既に、第２単位標示Ｍ２によって推奨運転標示Ｍが形成されている。このため、第２影響度Ｅ２を示す第２注意喚起標示ＭＥ２と推奨経路標示ＭＫとが重複する領域では、第２単位標示Ｍ２よりも低速であることを示す第３単位標示Ｍ３によって推奨運転標示Ｍが形成されている。図１７には、第１注意喚起標示ＭＥ１と推奨経路標示ＭＫとが重複する領域は例示されていないが、例えば当該領域では、図１５を参照して説明した第４単位標示Ｍ４など車両１００の停止を推奨するような推奨速度標示ＭＶが示されると好適である。

尚、上記においては、推奨速度標示ＭＶが、推奨経路標示ＭＫの表示領域に表示される形態を例示して説明したが、推奨経路標示ＭＫと推奨速度標示ＭＶとが互いに対応付けられて表示されていれば、推奨速度標示ＭＶが推奨経路標示ＭＫの表示領域外に表示される形態を妨げるものではない。例えば、図１８に例示するように、連続した矢印状の推奨経路標示ＭＫの横に、推奨速度を数値で示す推奨速度標示ＭＶが添えられる形態であってもよい。当然ながら、推奨経路標示ＭＫの横に添えられる推奨速度標示ＭＶは、図１８のような数値に限らず、色彩や形状や動きによって推奨速度指標を表現できるものであればよい。例えば、推奨経路標示ＭＫに沿った側線の色彩のグラデーションや、側線の動き等によって推奨速度指標を表現してもよい。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した車両運転補助システム（１０）、車両運転補助方法、車両運転補助プログラムの概要について簡単に説明する。

この車両運転補助システム（１０）は、
実風景（Ｓ）に推奨運転標示を重畳して表示する表示部を備え、
前記推奨運転標示は、車両の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路を示す推奨経路標示、及び前記推奨経路を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示を含み、
前記推奨経路標示と前記推奨速度標示とは、互いに対応付けられて表示される。

推奨経路標示（ＭＫ）と推奨速度標示（ＭＶ）とが対応付けられた推奨運転標示（Ｍ）を表示することで、運転者に対して、推奨経路（Ｋ）をどのような走行速度で走行すれば適切であるかの情報を分かりやすく適切に報知することができる。このように、本構成によれば、車両（１００）の周辺の障害物（Ｂ）を回避して走行するために推奨される経路や速度などの情報を適切に運転者に報知することができる。

ここで、前記推奨速度標示（ＭＶ）は、前記推奨経路標示（ＭＫ）の表示領域に表示されることによって、前記推奨経路標示（ＭＫ）と対応付けられて表示されると好適である。

このように推奨速度標示（ＭＶ）が表示されると、共通の推奨運転標示（Ｍ）として、推奨される運転情報を簡潔に運転者に示すことができるので、運転者の視認性が高くなり、運転情報を認知し易くなる。

また、前記推奨速度標示（ＭＶ）は、前記推奨経路（Ｋ）上の各地点での前記推奨速度指標を表示することによって、前記推奨経路標示（ＭＫ）と対応付けられて表示されると好適である。

例えば車両（１００）に推奨される走行速度は、推奨経路（Ｋ）上の各地点によって異なる。推奨経路（Ｋ）上の各地点での推奨速度指標を推奨経路標示（ＭＫ）に対応付けて表示することで、運転者に対して、推奨経路（Ｋ）をどのような走行速度で走行すれば適切であるかの情報を分かりやすく報知することができる。

ここで、前記推奨速度標示（ＭＶ）は、前記車両（１００）の絶対速度に対応した表示形態で表示されると好適である。

このように、車両（１００）の絶対速度、つまり車両（１００）に推奨される走行速度に対応した標示形態で推奨速度標示（ＭＶ）を表示することで、運転者に対して推奨される走行速度を認知し易い態様で報知することができる。

また、前記推奨速度標示（ＭＶ）は、前記車両（１００）に推奨される減速加速度及び前記車両に許容される増速加速度を含む前記車両（１００）の加速度に対応した表示形態で表示されても好適である。

車両（１００）の走行速度は、運転者の操作に基づく車両（１００）の加速度に応じて変化する。このように、車両（１００）の加速度に対応した標示形態で推奨速度標示（ＭＶ）を表示することで、運転者に対して、推奨される加速度に対応した運転操作を行い易い態様により、推奨される走行速度を報知することができる。

また、前記推奨速度標示（ＭＶ）は、その色彩、形状、及び動きの少なくとも１つが、前記推奨速度指標に応じて異なる態様で表示されると好適である。

推奨経路標示（ＭＫ）は実風景（Ｓ）の中での位置である経路を示す標示であるが、推奨速度標示（ＭＶ）は車両（１００）の走行速度に関する指標、つまり程度を示す標示であるから、推奨経路標示（ＭＫ）に対応付けられていると共に程度を表すことができる表示であることが好ましい。そこで、推奨経路標示（ＭＫ）に対応付けると共に、推奨速度に応じて色彩、形状、及び動きの少なくとも１つを異ならせることによって、運転者に対して視覚的に推奨速度の程度を認知させることができる。このように、推奨速度標示（ＭＶ）が表現されると適切に推奨速度指標に含まれる情報を運転者に報知することができて好適である。

また、前記推奨経路標示（ＭＫ）が、前記推奨経路（Ｋ）に沿って複数の単位標示（ＵＭ）が配列されたものであり、前記推奨速度標示（ＭＶ）が、複数の前記単位標示（ＵＭ）が配置される間隔（Ｄ）を、前記推奨速度指標に応じて異ならせて表示されると好適である。

複数の単位標示（ＵＭ）の配列によって線状の推奨経路（Ｋ）を適切に表すことができる。そして、単位標示（ＵＭ）が配置される間隔（Ｄ）を異ならせることで程度を示す表現を付加することができる。推奨速度標示（ＭＶ）は車両（１００）の走行速度に関する指標、つまり程度を示す標示であり、単位標示（ＵＭ）が配置される間隔（Ｄ）によって適切に推奨速度指標に含まれる情報を運転者に報知することができる。

また、前記表示部（５）は、さらに、それぞれの前記障害物（Ｂ）が前記車両（１００）の進行に与える影響度（Ｅ）を段階的に示す影響度標示（ＭＥ）を前記実風景（Ｓ）に重畳して表示し、前記推奨速度標示（ＭＶ）が、前記推奨経路標示（ＭＫ）の表示領域に表示されると共に複数段階の前記推奨速度指標を示し、前記推奨経路標示（ＭＫ）と前記影響度標示（ＭＥ）とが重複する領域では、前記影響度（Ｅ）の段階に対応して、前記推奨速度指標の段階を異ならせて前記推奨速度標示（ＭＶ）が表示されると好適である。

影響度標示（ＭＥ）を表示することによって、運転者に対して推奨経路標示（ＭＫ）や推奨速度標示（ＭＶ）の根拠となる障害物（Ｂ）の存在を報知することができる。これにより、運転者に対して、推奨経路標示（ＭＫ）や推奨速度標示（ＭＶ）のみに依存することなく、障害物（Ｂ）も意識した運転操作を行わせることができる。

上述した車両運転補助システム（１０）の種々の技術的特徴は、車両運転補助方法や車両運転補助プログラムにも適用可能である。例えば、車両運転補助方法は、上述した車両運転補助システム（１０）の特徴を備えたステップを有することができる。また、車両運転補助プログラムは、上述した車両運転補助システム（１０）の特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムも、上述した車両運転補助システム（１０）の作用効果を奏することができる。さらに、車両運転補助システム（１０）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら車両運転補助方法や車両運転補助プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。

その場合における車両運転補助方法は、
実風景（Ｓ）に推奨運転標示（Ｍ）重畳して表示部（５）に表示させる車両運転補助方法であって、
前記推奨運転標示（Ｍ）は、車両（１００）の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物（Ｂ）と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路（Ｋ）を示す推奨経路標示（ＭＫ）、及び前記推奨経路（Ｋ）を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示（ＭＶ）を含み、
前記推奨経路標示（ＭＫ）と前記推奨速度標示（ＭＶ）とを、互いに対応付けて表示させるステップを有する。

また、車両運転補助プログラムは、
実風景（Ｓ）に推奨運転標示（Ｍ）を重畳して表示部（５）に表示させる車両運転補助プログラムであって、
前記推奨運転標示（Ｍ）は、車両（１００）の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物（Ｂ）と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路（Ｋ）を示す推奨経路標示（ＭＫ）、及び前記推奨経路（Ｋ）を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示（ＭＶ）を含み、
前記推奨経路標示（ＭＫ）と前記推奨速度標示（ＭＶ）とを、互いに対応付けて表示させる機能をコンピュータ（４）に実現させる。

４：演算処理ユニット（コンピュータ）
５：表示装置（表示部）
１０：車両運転補助システム
５１：ヘッドアップディスプレイ（表示部）
５２：モニタ（表示部）
１００：車両
Ｂ：障害物
Ｄ：間隔
Ｅ：影響度
Ｋ：推奨経路
Ｍ：推奨運転標示
ＭＥ：注意喚起標示（影響度標示）
ＭＥ１：第１注意喚起標示（第１影響度標示）
ＭＥ２：第２注意喚起標示（第２影響度標示）
ＭＫ：推奨経路標示
ＭＶ：推奨速度標示
Ｓ：実風景
ＵＭ：単位標示

Claims

実風景に推奨運転標示を重畳して表示する表示部を備え、
前記推奨運転標示は、車両の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路を示す推奨経路標示、及び前記推奨経路を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示を含み、
前記推奨経路標示と前記推奨速度標示とは、互いに対応付けられて表示される車両運転補助システム。
前記推奨速度標示は、前記推奨経路標示の表示領域に表示されることによって、前記推奨経路標示と対応付けられて表示される請求項１に記載の車両運転補助システム。
前記推奨速度標示は、前記推奨経路上の各地点での前記推奨速度指標を表示することによって、前記推奨経路標示と対応付けられて表示される請求項１又は２に記載の車両運転補助システム。
前記推奨速度標示は、前記車両の絶対速度に対応した表示形態で表示される請求項１から３の何れか一項に記載の車両運転補助システム。
前記推奨速度標示は、前記車両に推奨される減速加速度及び前記車両に許容される増速加速度を含む前記車両の加速度に対応した表示形態で表示される請求項１から３の何れか一項に記載の車両運転補助システム。
前記推奨速度標示は、その色彩、形状、及び動きの少なくとも１つが、前記推奨速度指標に応じて異なる態様で表示される請求項１から５の何れか一項に記載の車両運転補助システム。
前記推奨経路標示は、前記推奨経路に沿って複数の単位標示が配列されたものであり、
前記推奨速度標示は、複数の前記単位標示が配置される間隔を、前記推奨速度指標に応じて異ならせて表示される請求項１から６の何れか一項に記載の車両運転補助システム。
前記表示部は、さらに、それぞれの前記障害物が前記車両の進行に与える影響度を段階的に示す影響度標示を前記実風景に重畳して表示し、
前記推奨速度標示が、前記推奨経路標示の表示領域に表示されると共に複数段階の前記推奨速度指標を示し、
前記推奨経路標示と前記影響度標示とが重複する領域では、前記影響度の段階に対応して、前記推奨速度指標の段階を異ならせて前記推奨速度標示が表示される請求項１から７の何れか一項に記載の車両運転補助システム。
実風景に推奨運転標示を重畳して表示部に表示させる車両運転補助方法であって、
前記推奨運転標示は、車両の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路を示す推奨経路標示、及び前記推奨経路を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示を含み、
前記推奨経路標示と前記推奨速度標示とを、互いに対応付けて表示させるステップを有する車両運転補助方法。
実風景に推奨運転標示を重畳して表示部に表示させる車両運転補助プログラムであって、
前記推奨運転標示は、車両の進行方向に存在する１つ又は複数の障害物と干渉する可能性が相対的に低い進行経路である推奨経路を示す推奨経路標示、及び前記推奨経路を走行する場合に推奨される走行速度に関連する指標である推奨速度指標を示す推奨速度標示を含み、
前記推奨経路標示と前記推奨速度標示とを、互いに対応付けて表示させる機能をコンピュータに実現させる車両運転補助プログラム。