CN113784861B - 显示控制方法及显示控制装置 - Google Patents

Abstract

一种显示控制方法，在平视显示器上显示第一信息图像(41)，该第一信息图像(41)由表示车辆的图形即第一车辆图标(41a)和配置在第一车辆图标(41a)的上侧的第一字符串(41b)构成，在仪表显示器(38)上显示第二信息图像(38)，该第二信息图像(38)由表示车辆的图形即第二车辆图标(38a)和配置在第二车辆图标(38a)的下侧、包含第一字符串(41b)的第二字符串(38b)构成。

Description

显示控制方法及显示控制装置

技术领域

本发明涉及一种显示控制方法及显示控制装置。

背景技术

以往，已知有使用平视显示器(抬头显示器)和仪表显示器，对本车辆的驾驶员显示信息的技术(例如专利文献1)。在专利文献1中，公开了在平视显示器上显示图像时，在仪表显示器上显示与平视显示器相同的图像的内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010－221730号公报

由于平视显示器的图像的显示位置和仪表显示器的图像的显示位置不同，所以在平视显示器和仪表显示器中，驾驶员对图像的视觉识别特性不同。如专利文献1所记载的技术那样，在平视显示器和仪表显示器上分别显示相同的图像的情况下，存在驾驶员无法识别需要的信息的可能性。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种驾驶员能够从平视显示器和仪表显示器适当地掌握信息的显示控制方法以及显示控制装置。

本发明的一方式的显示控制方法，在平视显示器上显示由表示车辆的图形即第一车辆图标和配置在第一车辆图标的上侧的第一字符串构成的第一图像。另外，显示控制方法在仪表显示器上显示由表示车辆的图形即第二车辆图标和配置在第二车辆图标的下侧且包含第一字符串的第二字符串构成的第二图像。

发明的效果

根据本发明，驾驶员能够从平视显示器和仪表显示器适当地掌握信息。

附图说明

图1是表示应用了本实施方式的显示控制装置的控制系统的框图。

图2是示意地表示本车辆的驾驶席前方的情况的说明图。

图3是说明第一信息图像和第二信息图像的说明图。

图4A是表示在根据系统提出的自动变更车道而超越前行车辆的状况下，从第一车道至第二车道的本车辆的一系列动作的说明图。

图4B是表示在根据系统提出的自动变更车道而超越前行车辆的状况下，从第二车道至第一车道的本车辆的一系列动作的说明图。

图5A是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图5B是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图5C是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图5D是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图5E是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图6A是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图6B是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图6C是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图6D是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图6E是表示进行系统提出的自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图7是表示在沿着路径进行自动变更车道的状况下，从第三车道至出口路的本车辆的一系列动作的说明图。

图8A是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图8B是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图8C是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图8D是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图8E是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图8F是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图8G是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图8H是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图8I是表示在沿着路径进行自动变更车道的情况下显示的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

图9是表示第二信息图像的一例的说明图。

图10是表示在从手持模式转换到手放开(手离开)模式的情况下的第一信息图像和第二信息图像的一例的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同部分标注相同符号并省略说明。

将本实施方式的显示控制装置及显示控制方法应用于控制本车辆的行为来进行自动驾驶的控制系统(车辆控制系统)来进行说明。所谓自动驾驶是指例如制动器、加速器、方向盘等的促动器中的至少一个促动器没有乘员的操作而被控制的状态。因此，即使其他促动器通过乘员的操作而动作也没关系。另外，所谓自动驾驶是指，只要是执行加减速控制、横向位置控制等的任一控制的状态即可。另外，本实施方式中的手动驾驶是指例如乘员操作制动器、加速器、方向盘的状态。另外，本车辆也可以是能够切换自动驾驶和手动驾驶的车辆。

自动驾驶的一个例子是自动变更车道。所谓自动变更车道，是指通过控制系统控制本车辆的行为，由此，本车辆从本车辆行驶的本车道向与本车道相邻的左右的相邻车道中的一方的相邻车道进行车道变更的情况。

参照图1和图2说明控制系统的结构。控制系统具备：控制器10、本车位置推定装置20、地图获取装置21、周围信息检测装置22、车速传感器23、转向开关24、触摸传感器25、方向指示灯开关26。控制系统包括转向促动器30、加速器踏板促动器31和制动促动器32。进而，控制系统包括仪表显示器35和平视显示器40。

在应用控制系统的本车辆的室内，在驾驶员的前方配置有方向盘1，在方向盘1的前方配置有仪表板3。在仪表板3上设置有向驾驶员显示本车辆的仪表的仪表单元5。在仪表板3的前方配置有挡风玻璃4。

控制器10是具有CPU(中央处理装置)、存储器以及输入输出部的通用的微型计算机。在微型计算机中安装有用于作为显示控制装置以及控制系统发挥功能的计算机程序(显示控制程序以及控制程序)。通过执行计算机程序，微型计算机作为控制系统具备的多个信息处理电路发挥功能。另外，在本实施方式中，表示出了通过软件实现控制系统所具备的多个信息处理电路的例子，但当然也可以准备用于执行后述的各信息处理的专用硬件来构成信息处理电路。另外，也可以由单独的硬件构成多个信息处理电路。控制器10具备的多个信息处理电路的详细内容将在后面描述。

本车位置推定装置20利用GPS(全球定位系统)、测距法等位置推定技术，测量本车辆的绝对位置。本车位置推定装置20使用位置检测传感器，测量本车辆的绝对位置，即本车辆相对于规定的基准点的位置、车速、加速度、转向角、姿态。在本车位置推定装置20中，包括GPS接收器、惯性导航装置、设置在制动踏板或加速踏板上的传感器、车轮速度传感器或横摆率传感器等获取车辆的动作的传感器、激光雷达、摄像机等。本车位置推定装置20将测量出的本车辆的位置信息输出到控制器10。

地图获取装置21获取表示本车辆行驶的道路的结构的地图信息。在地图获取装置21获取的地图信息中，包括车道的绝对位置、车道的连接关系、相对位置关系等道路结构的信息、交通规则、道路标识等。地图获取装置21可以具有存储了地图信息的地图数据库，也可以通过云计算从外部的地图数据服务器获取地图信息。另外，地图获取装置21也可以使用车车间通信、路车间通信来获取地图信息。地图获取装置21将获取的地图信息输出到控制器10。

周围信息检测装置22具备搭载在本车辆上的多个不同种类的物体检测传感器。物体检测传感器例如是激光测距仪、激光雷达、毫米波雷达、摄像机等。周围信息检测装置22使用这些物体检测传感器来检测本车辆周围的物体。周围信息检测装置22检测包含其他车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体以及包含停车车辆的静止物体。例如，周围信息检测装置22检测移动物体和静止物体相对于本车辆的位置、姿态(横摆角)、大小、速度、加速度、冲击跃度、减速度、横摆率。周围信息检测装置22也可以使用车车间通信、路车间通信获取周围信息。周围信息检测装置22将检测出的信息输出到控制器10。

车速传感器23检测本车辆的车速。车速传感器23将检测出的本车辆的车速输出到控制器10。

转向开关24输出与驾驶员的操作对应的操作信号。转向开关24设置在方向盘1上。转向开关24向控制器10输出与驾驶员的操作对应的操作信号。

触摸传感器25设置在方向盘1上，检测驾驶员的手与方向盘1接触的情况。作为触摸传感器25，可以使用检测静电电容的变化的静电电容型的传感器。当驾驶员的手触摸方向盘1时，触摸传感器25向控制器10输出规定的检测信号。

方向指示灯开关26是输出使方向指示灯(方向指示器)34动作的动作信号的开关，由驾驶员操作。当通过驾驶员操作方向指示灯开关26时，向控制器10输出方向指示灯34的动作信号。

转向促动器30控制方向盘1的转向角。转向促动器30由控制器10控制。

加速踏板促动器31控制加速踏板的踏入量。加速踏板促动器31由控制器10控制。

制动促动器32调整制动踏板的踏入量。制动执行器32由控制器10控制。

仪表显示器35配置在仪表单元5上。仪表显示器35以驾驶员能够视觉辨认的方式显示规定的图像。驾驶员能够从显示在仪表显示器35上的图像中识别各种信息。仪表显示器35例如由液晶面板构成。显示在仪表显示器35上的图像由控制器10控制。

仪表显示器35显示表示本车辆的仪表的图像。作为表示仪表的图像，包括表示转速表的转速表图像36和表示速度表的速度表图像37。转速表图像36显示在仪表显示器35的整个区域中的左侧区域。速度计图像37显示在仪表显示器35的整个区域中的右侧区域。

仪表显示器35显示表示控制系统向驾驶员通知的信息的第二信息图像38。第二信息图像38显示在仪表显示器35的整个区域中的中央区域。即，第二信息图像38显示在转速表图像36和速度表图像37之间。

另外，转速表和速度表也可以由模拟仪表构成，仪表显示器35也可以仅显示第二信息图像38。

平视显示器40配置在仪表板3内。平视显示器40通过虚像的远方显示，使驾驶员能够视觉辨认地显示规定的图像。从平视显示器40照射的显示光经由设置在仪表板3上的开口(未图示)投射到挡风玻璃4上。该显示光被挡风玻璃4反射，到达驾驶员的眼点。由此，驾驶员在挡风玻璃4的外侧视觉辨认虚像。这样，平视显示器40通过向挡风玻璃4照射图像，与本车辆前方的景色重叠地显示虚像(图像)。

平视显示器40显示第一信息图像41，该第一信息图像41表示由控制系统通知给驾驶员的信息。驾驶员能够同时视觉辨认在平视显示器40上显示的第一信息图像41和通过挡风玻璃4看到的本车辆前方的情景。

参考图3，说明显示在平视显示器40上的第一信息图像41和显示在仪表显示器35上的第二信息图像38。

第一信息图像41主要由前行车辆图标41a、第一字符串41b、模式显示图标41c、第一车道标记图标41d和箭头图标41e构成。

前行车辆图标41a是表示与本车辆在同一车道上行驶的前行车辆的图形。

第一字符串41b包含平假名、汉字、数字、符号等一个以上的字符，例如是文章。另外，第一字符串41b也可以包含起到与字符相同的作用的图形字符(象形图)。

第一字符串41b表示控制系统对驾驶员通知的内容。第一字符串41b的内容是来自控制系统的请求，例如是对用于执行自动变更车道等的驾驶员的操作指示的内容，或者是控制系统想要进行的内容，例如是此后执行的自动变更车道的控制内容。即，控制系统使用第一字符串41b，将来自控制系统的请求或控制系统想要进行的情况通知给驾驶员。该第一字符串41b具有与后述的第二字符串38b的一部分相同的关系。

第一字符串41b配置在前行车辆图标41a的上侧。更具体地，第一字符串41b被配置在构成第一信息图像41的元素中的最上侧。

模式显示图标41c是表示是手放开模式还是手持模式的图形。手放开模式是在自动驾驶中驾驶员能够将手从方向盘1放开(离开)的模式(第一模式)。另一方面，手持模式是在自动驾驶中驾驶员必须将手放在方向盘1上的模式(第二模式)。在模式显示图标41c中，准备了仅表示方向盘的第一方向盘图形和表示方向盘和放在方向盘上的手的第二方向盘图形这2种。第一方向盘图形在当前的模式为手放开模式的情况下使用。第二方向盘图形在当前的模式为手持模式的情况下使用。第一方向盘图形例如用蓝色显示，第二方向盘图形例如用绿色(仅转向部分)显示。

第一车道标记图标41d是表示表示本车道的边界的左右的车道标记的图形。通过第一车道标记图标41d所示的左侧的车道标记，表示本车道和与本车道的左侧相邻的相邻车道或路肩的边界。同样地，通过第一车道标记图标41d所示的右侧的车道标记，表示本车道和与本车道的右侧相邻的相邻车道或路肩的边界。

箭头图标41e是引导自动变更车道的箭头。该箭头图标41e具有在从箭头的基端侧(图形的下侧)至箭头的前端侧(图形的上侧)的途中弯折的形状，是从本车道跨过第一车道标记图标41d而朝向相邻车道的箭头。即，箭头图标41e是示意性地表示车辆根据自动变更车道而在车道上转移的情况的箭头，由此，引导自动变更车道。

第一信息图像41通过前行车辆图标41a和第一车道标记图标41d表示本车辆的前方的行驶状况。该第一信息图像41以表示驾驶员观察前方时的本车辆的前方的行驶状况的方式生成。

在第一信息图像41中，二维地表示本车辆前方的行驶状况。这是因为第一信息图像41被显示在平视显示器40上。即，通过使用二维表现，限制信息量，提高对第一信息图像41的视觉辨认性。

第一信息图像41在规定的时刻生成，每当生成新的第一信息图像41时，更新在平视显示器40上显示的第一信息图像41。

另外，第一信息图像41不需要包含前行车辆图标41a、第一字符串41b、模式显示图标41c、第一车道标记图标41d以及箭头图标41e的全部。第一信息图像41包括前方车辆图标41a、第一字符串41b、模式显示图标41c、第一车道标记图标41d和箭头图标41e的一部分或全部即可。

在第一信息图像41所示的本车辆的前方的行驶状况中反映本车辆实际行驶的实际的行驶状况。因此，在前行车辆实际上不存在的情况下，第一信息图像41不包含前行车辆图标41a。

另外，在第一字符串41b和箭头图标41e中反映控制系统的控制内容。即，如果没有来自控制系统的请求，则第一信息图像41不包括第一字符串41b和箭头图标41e。

第二信息图像38主要由本车辆图标38a、第二字符串38b、第二车道标记图标38c和周围车辆图标38d构成。

本车辆图标38a是表示本车辆的图形。

第二字符串38b包含平假名、汉字、数字、记号等1个以上的字符，例如是文章。另外，第二字符串38b也可以包含起到与字符同等作用的图形字符(象形图)。

第二字符串38b与第一字符串41b相同，表示控制系统对驾驶员通知的内容。具体而言，第二字符串38b包含第一字符串41b和其他字符串(第三字符串)。第三字符串的内容是通知第一字符串41b的理由。即，控制系统使用第二字符串38b，将来自控制系统的请求或控制系统想要进行内容以及其理由等通知给驾驶员。第二字符串38b在除了第一字符串41b之外还包含第三字符串这一点上，信息量比第一字符串41b多。

这样，第二字符串38b包括第一字符串41b。在此，第二字符串38b包含第一字符串41b的意思不是将第一信息图像41中显示的要素(第一字符串41b)看作第二字符串38b的一部分的意思，而是第二字符串38b包含字符的连续与第一字符串41b相同的字符串的意思。但是，上述的第二字符串38b只是一个例子，并不限于这样的条件，也可以由任意的字符(文章)构成。

第二字符串38b配置在本车辆图标38a的下侧。换言之，第二字符串38b配置在构成第二信息图像38的要素中的最下侧。

第二车道标记图标38c是表示对本车辆行驶的道路所包含的一个以上的车道的边界进行表示的车道标记的图形。

周围车辆图标38d是表示在本车辆周围行驶的周围车辆的图形。周围车辆包括前行车辆和在相邻车道上行驶的相邻车辆。

第二信息图像38通过本车辆图标38a、第二车道标记图标38c和周围车辆图标38d表示本车辆和本车辆周围的行驶状况。本车辆的周围包括本车辆的前方、本车辆的左右侧方以及本车辆的后方。该第二信息图像38以表示从上方后方俯瞰本车辆时的本车辆周围的行驶状况的方式生成。另外，由于只要知道本车辆周围的行驶状况即可，所以表示行驶状况的视点至少在本车辆的上方即可。

在第二信息图像38中，三维地表示本车辆周围的行驶状况。通过使用三维表现，与二维表现相比信息量增加。因此，第二信息图像38可以向驾驶员传递比第一信息图像41更多的信息。

第二信息图像38在规定的时刻生成，每当生成新的第二信息图像38时，更新显示在仪表显示器35上的第二信息图像38。

另外，第二信息图像38不需要包含本车辆图标38a、第二字符串38b、第二车道标记图标38c以及周围车辆图标38d的全部。第二信息图像38可以包括本车辆图标38a、第二字符串38b、第二车道标记图标38c以及周围车辆图标38d的的一部分或全部。

在第二信息图像38上的本车辆周围的行驶状况中反映本车辆实际行驶的实际的行驶状况。因此，当周围车辆实际上不存在时，第二信息图像38不包括周围车辆图标38d。另外，第二车道标记图标38c与本车辆实际行驶的道路上的车道数对应。

在第二字符串38b中反映控制系统的控制内容。即，如果没有来自控制系统的请求，则第二信息图像38不包含第二字符串38b。

再次参照图1说明控制器10的详细内容。控制器10作为多个信息处理电路具备：路径生成部11、自动行驶处理部12、车辆控制部13、图像生成部14、显示控制部15、扬声器控制部16、方向指示灯控制部17。

路径生成部11生成到达驾驶员预先设定的目的地的路径。路径生成部11将生成的路径输出到自动行驶处理部12。另外，路径生成部11也可以获取由外部装置生成的路径。

另外，自动行驶处理部12进行执行自动变更车道所比要的各种处理。自动变更车道包括自动行驶处理部12(控制系统)向驾驶员提出而进行自动变更车道的系统提出(系统提案)的状况、和接受驾驶员的提出而进行自动变更车道的驾驶员提出(驾驶员提案)的状况。

在判断为为了超越前行车辆而需要变更车道的情况下，发生系统提出的自动变更车道。另外，除此之外，系统提出的自动变更车道在为了维持由路径生成部11生成的路径而判断为需要变更车道的情况下发生。与此相对，驾驶员提出的自动变更车道在驾驶员向希望变更车道的方向操作方向指示灯开关26的情况下发生。

自动行驶处理部12基于从本车位置推定装置20、地图获取装置21、周围信息检测装置22以及车速传感器23输出的信息，计算本车辆的位置、周围车辆的位置、本车辆与前行车辆的相对速度等。自动行驶处理部12基于本车辆的位置、周围车辆的位置、本车辆与前行车辆的相对速度、路径生成部11生成的路径等进行必要的运算。在自动行驶处理部12的运算中，还利用从转向开关24、触摸传感器25以及方向指示灯开关26输出的信息。然后，自动行驶处理部12向车辆控制部13、图像生成部14、显示控制部15、扬声器控制部16以及方向指示灯控制部17输出自动变更车道以及与之相伴的处理所必要的控制指令。

车辆控制部13根据来自自动行驶处理部12的控制指令，控制转向促动器30等。通过根据车辆控制部13的控制使转向促动器30等动作，来控制本车辆的行为，由此，能够进行自动变更车道。

图像生成部14生成第一信息图像41和第二信息图像38。基于从本车位置推定装置20、地图获取装置21、周围信息检测装置22以及车速传感器23输出的信息，以表示本车辆的前方的行驶状况的方式生成第一信息图像41。同样地，基于从本车位置推定装置20、地图获取装置21、周围信息检测装置22以及车速传感器23输出的信息，以表示本车辆周围的行驶状况的方式生成第二信息图像38。

此外，图像生成部14基于来自自动行驶处理部12的控制指令，即通知给驾驶员的信息，以包含第一字符串41b的方式生成第一信息图像41。同样地，图像生成部14基于来自自动行驶处理部12的控制指令，即通知给驾驶员的信息，生成包含第二字符串38b的第二信息图像38。

显示控制部15将图像生成部14生成的第一信息图像41显示在平视显示器40上。另外，显示控制部15将图像生成部14生成的第二信息图像38显示在仪表显示器35上。

扬声器控制部16根据来自自动行驶处理部12的控制指令，控制扬声器33。通过由扬声器控制部16进行控制，从扬声器33输出对驾驶员的通知声音。

方向指示灯控制部17根据来自自动行驶处理部12的控制指令，控制方向指示灯34。通过由方向指示灯控制部17控制方向指示灯34，使左右任一方向指示灯34动作。

构成控制器10的多个信息处理电路中的图像生成部14和显示控制部15构成根据本实施方式的显示控制装置。另外，由图像生成部14和显示控制部15进行的各种处理构成本实施方式的显示控制方法。

以下，参照图4A和图4B，以超越前行车辆的状况为例，说明系统提出的自动变更车道的流程。

如图4A所示，本车辆100为了超越在第一车道L1行驶的前行车辆110，从第一车道L1向与第一车道L1的右侧相邻的第二车道L2自动变更车道。在该自动变更车道中，自动行驶处理部12的控制流程包括以下。

(1)向驾驶员提出自动变更车道(时刻ta1)

(2)接受驾驶员对自动变更车道的承诺(时刻ta2)

(3)在开始自动变更车道之前，使进行车道变更方向的方向指示灯34动作(时刻ta3)

(4)结束自动变更车道(时刻ta4)

如图4B所示，本车辆100在第二车道L2上行驶而超越前行车辆110后，从第二车道L2向第一车道L1自动变更车道。在该自动变更车道中，自动行驶处理部12的控制流程包括以下。

(1)向驾驶员提出自动变更车道(时刻ta5)

(2)接受驾驶员对自动变更车道的承诺(时刻ta6)

(3)在开始自动变更车道之前，使进行车道变更方向的方向指示灯34动作(时刻ta7)

(4)结束自动变更车道(时刻ta8)

在自动行驶处理部12伴随自动变更车道及与之相伴的处理而进行的控制中，包括如上所述的多个过程。在平视显示器40上显示的第一信息图像41和在仪表显示器35上显示的第二信息图像38根据控制过程而转移。

在从第一车道L1向第二车道L2的自动变更车道的情况下，第一信息图像41和第二信息图像38根据5个过程进行转移。

在时刻ta1之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容构成(图5A)。在从时刻ta1到时刻ta2之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和向驾驶员提出自动变更车道的内容构成(图5B)。在从时刻ta2到时刻ta3之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示接受了驾驶员对自动变更车道的承诺的内容构成(图5C)。在从时刻ta3到时刻ta4之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示正在执行自动变更车道的内容构成(图5D)。在时刻ta4以后的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容构成(图5E)。

在从第二车道L2向第一车道L1的自动变更车道的情况下，第一信息图像41和第二信息图像38根据5个过程进行转移。

在时刻ta5之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容(图6A)构成。在从时刻ta5到时刻ta6之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和向驾驶员提出自动变更车道的内容构成(图6B)。在从时刻ta6到时刻ta7之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示接受了驾驶员对自动变更车道的承诺的内容构成(图6C)。在从时刻ta7到时刻ta8之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示正在执行自动变更车道的内容构成(图6D)。在时刻ta8以后的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容构成(图6E)。

如图5A～图5E和图6A～图6E所示，第一信息图像41包括前行车辆图标41a和第一车道标记图标41d，表示本车辆100的前方的行驶状况。另外，第二信息图像38包括本车辆图标38a、第二车道标记图标38c以及周围车辆图标38d，表示本车辆100周围的行驶状况。

第一信息图像41包括第一字符串41b，第二信息图像38包括第二字符串38b。以下，说明第一字符串41b和第二字符串38b的一例。

在图5B中，第一字符串41b由“通过(图形字符)向右变更车道”构成。包含在第一字符串41b中的图形字符与印在转向开关24上的图形字符对应，具有催促操作转向开关24的意思(以下相同)。“通过(图形字符)向右变更车道”表示向驾驶员提出自动变更车道的内容。

在图5B中，第二字符串38b由“前方有慢车”、“请确认安全”以及“通过(图形字符)向右变更车道”构成。“通过(图形字符)向右变更车道”表示向驾驶员提出自动变更车道的内容。“在前方有慢车”表示针对自动变更车道的提出的理由。“请确认安全”表示向驾驶员提出安全确认的内容。这样，第二字符串38b包含第一字符串41b(“通过(图形字符)向右变更车道”)。换言之，第一字符串41b与第二字符串38b的一部分相同。

另一方面，在图6B中，第一字符串41b由“通过(图形字符)向左变更车道”构成。“通过(图形字符)向左变更车道”表示向驾驶员提出自动变更车道的内容。

在图6B中，第二字符串38b由“请确认安全”以及“通过(图形字符)向左变更车道”构成。“通过(图形字符)向左变更车道”表示向驾驶员提出自动变更车道的内容。“请确认安全”表示向驾驶员提出安全确认的内容。这样，第二字符串38b包含第一字符串41b。

但是，图6B的显示场景与接着从第一车道L1向第二车道L2的车道变更(第一次自动变更车道)，从第二车道L2向第一车道L1的车道变更(第二次自动变更车道)对应。第二次自动变更车道是本车辆100恢复到原本行驶的第一车道L1，因此，认为驾驶员已经掌握了进行第二次自动变更车道的理由。于是，在第二次自动变更车道的情况下，第二字符串38b不包含表示理由的字符串。

图像生成部14和显示控制部15根据来自自动行驶处理部12的控制指令，如上所述进行第一信息图像41和第二信息图像38的生成和显示。此时，显示控制部15以同时显示第一字符串41b和第二字符串38b的方式，进行第一信息图像41的显示和第二信息图像38的显示。

扬声器控制部16根据来自自动行驶处理部12的控制指令，控制扬声器33。由此，扬声器33配合第一字符串41b和第二字符串38b的显示，向驾驶员输出通知声音。

接着，参照图7，以维持由路径生成部11生成的路径的状况为例，说明系统提出的自动变更车道的流程。车辆100由于朝向从主道分支的出口路L4，因此，从第三车道L3向第二车道L2进行自动变更车道，并从第二车道L2向第一车道L1进行自动变更车道，且从第一车道L1向出口路L4进行自动变更车道。

在该自动变更车道中，自动行驶处理部12的控制流程包括以下。

(1)向驾驶员提出自动变更车道(时刻tb1)

(2)接受驾驶员对自动变更车道的承诺(时刻tb2)

(3)在开始向第二车道L2自动变更车道之前，使进行车道变更方向的方向指示灯34动作(时刻tb3)

(4)结束向第二车道L2的自动变更车道(时刻tb4)

(5)在开始向第一车道L1自动变更车道之前，使进行车道变更方向的方向指示灯34动作(时刻tb5)

(6)结束向第一车道L1的自动变更车道(时刻tb6)

(7)判断出口路L4的分支点与本车辆100之间的距离达到了预定的第一距离(时刻tb7)。

(8)在向出口路L4自动变更车道之前，使向出口路L4行进方向的方向指示灯34动作(时刻tb8)

(9)判断本车辆100到达分支点(时刻tb9)

(10)结束向出口路L4的自动变更车道(时刻tb10)

在自动行驶处理部12伴随自动变更车道及与之相伴的处理而进行的控制中，包括如上所述的多个过程。在平视显示器40上显示的第一信息图像41和在仪表显示器35上显示的第二信息图像38根据控制过程转移。

在从第三车道L3至出口路L4的自动变更车道中，第一信息图像41和第二信息图像38根据11的过程进行迁移。

在直到时刻tb1之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容构成(未图示)。在从时刻tb1到时刻tb2之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和向驾驶员提出自动变更车道的内容构成(图8A)。在从时刻tb2到时刻tb3之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示接受了驾驶员对自动变更车道的承诺的内容构成(图8B)。在从时刻tb3到时刻tb4之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示正在执行自动变更车道的内容构成(图8C)。

在从时刻tb4到时刻tb5之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和预告第二次自动变更车道的内容构成(图8D)。在从时刻tb5到时刻tb6之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示正在执行自动变更车道的内容构成(图8E)。在从时刻tb6到时刻tb7之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示连续地进行自动变更车道的内容构成(图8F)。

在从时刻tb7到时刻tb8之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和预告进入出口路L4的内容构成(图8G)。在从时刻tb9到时刻tb10之前的过程中，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容和表示正在执行自动变更车道的内容构成(图8H)。在时刻tb10以后，第一信息图像41和第二信息图像38主要由表示行驶状况的内容构成(图8I)。

如图8A～图8I所示，第一信息图像41包括前方车辆图标41a和第一车道标记图标41d，表示本车辆100的前方的行驶状况。另外，第二信息图像38包括本车辆图标38a、第二车道标记图标38c以及周围车辆图标38d，表示本车辆100周围的行驶状况。

第一信息图像41包括第一字符串41b，第二信息图像38包括第二字符串38b。以下，说明第一字符串41b和第二字符串38b的一例。

在图8B中，第一字符串41b由“通过(图形字符)朝向出口”构成。“通过(图形字符)朝向出口”表示向驾驶员提出自动变更车道的内容。

在图8B中，第二字符串38b包含“前方是左方向出口”、“确认安全”以及“通过(图形字符)朝向出口”。“通过(图形字符)朝向出口”表示向驾驶员提出自动变更车道的内容。“前方是左方向出口”表示针对自动变更车道的提出的理由。“请确认安全”表示向驾驶员提出安全确认的内容。这样，第二字符串38b包含第一字符串41b(“通过(图形字符)朝向出口”)。换言之，第一字符串41b与第二字符串38b的一部分相同。

另一方面，在图8D中，第一字符串41b由“继续变更车道”构成。“继续车道变更”表示通知继续进行自动变更车道的内容。

在图8D中，第二字符串38b由“继续变更车道”以及“通过长按(图形字符)取消”构成。“继续车道变更”表示通知继续进行自动变更车道的内容。“通过长按(图形字符)取消”表示通知自动变更车道的中止方法的内容。这样，第二字符串38b包含第一字符串41b。

但是，图8D的显示场景与接着从第三车道L3向第二车道L2的车道变更(第一次自动变更车道)，从第二车道L2向第一车道L1的车道变更(第二次自动变更车道)对应。因此，考虑道驾驶员已经掌握了进行第二次自动变更车道的理由。于是，在第二次自动变更车道的情况下，第二字符串38b不包含与理由对应的字符串。

以下，对第一信息图像41和第二信息图像38的不同形式进行说明。

参照图9说明第二信息图像38的不同形式。自动行驶处理部12进行与路径生成部11生成的路径连动而使本车辆行驶的连动控制(导航连动控制)。自动行驶处理部12在该连动控制中进行上述的自动变更车道。但是，自动行驶处理部12在判定为规定的条件例如拥堵时，禁止自动变更车道的功能。

在对应于不能进行自动变更车道的期间的情况下，第二信息图像38的第二字符串38b表示由自动行驶处理部12进行当前的控制状态的内容。在图9中，第二字符串38b由表示正在进行导航连动控制的“导航连动控制中(图形字符)”构成。在此，“导航连动控制”是导航连动控制的简称。

在这种情况下，第二字符串38b以透射状态与第二信息图像38中包含的其他要素例如车道标记3c等重叠地显示。

接着，对第一信息图像41和第二信息图像38的不同形式进行说明。控制系统包括两种模式，即手放开模式和手持模式。在手放开模式中，在向手持模式转移的转移条件成立的情况下，图像生成部14和显示控制部15进行催促驾驶员握住方向盘的规定的显示。

具体而言，图像生成部14和显示控制部15进行第一信息图像41和第二信息图像38的生成和显示，以同时显示第一字符串41b和第二字符串38b。例如，如图10所示，第一字符串41b由“请握住方向盘”构成。第二字符串38b由“请握住方向盘”以及“有合流部”构成。

如上所述，本实施方式的显示控制方法中，将由前行车辆图标41a和配置在前行车辆图标41a的上侧的第一字符串41b构成的第一信息图像(第一图像)41显示在平视显示器40上。另外，该显示控制方法将由本车辆图标38a和配置在本车辆图标38a的下侧并包含第一字符串41b的第二字符串38b构成的第二信息图像(第二图像)38显示在仪表显示器35上。

驾驶员将视线从本车辆的前方向下方移动，视觉辨认平视显示器40的第一信息图像41。另外，在视觉辨认仪表显示器35的第二信息图像38的情况下，驾驶员需要进一步向下移动到平视显示器40的下方。这样，在平视显示器40中，能够以比仪表显示器35少的视线移动向驾驶员传达信息。而且，与这样的视觉识别特性的差异无关，如以下所示，驾驶员能够从平视显示器40和仪表显示器35适当地掌握信息。

在平视显示器40上显示的第一信息图像41中，由于第一字符串41b配置在前行车辆图标41a的上侧，所以驾驶员在第一信息图像41中先视觉辨认到第一字符串41b。因此，能够使驾驶员积极地视觉辨认第一字符串41b。此外，第一字符串41b的信息量(字符数)小于第二信息图像38的第二字符串38b的信息量。因此，驾驶员能够简单地读取该第一字符串41b。

在仪表显示器35的显示区域中，第二字符串38b配置在本车辆图标38a的下侧。在为了观看第二信息图像38而将视线向下方移动时，驾驶员视觉识别本车辆图标38a，然后视觉识别第二字符串38b。由于驾驶员事先视觉识别平视显示器40的第一信息图像41，因此，驾驶员把握显示在第二信息图像38上的第二字符串38b的一部分(第一字符串41b)。因此，在视觉识别第二信息图像38时，通过先行视觉识别本车辆图标38a，能够积极地视觉识别在第二信息图像38中显示的本车辆图标38a的信息。此外，第二字符串38b可以包含第一字符串41b以外的字符串。因此，能够确认地传递第一字符串41b，并且，第二字符串38b的固有信息也能够传递给驾驶员。

另外，在本实施方式的显示控制方法中，第一字符串41b表示控制系统对驾驶员通知的内容。第二字符串38b包含第一字符串41b和表示通知第一字符串41b的理由的第三字符串。并且，仅在仪表显示器35上显示第三字符串。

驾驶员通过视觉识别第二字符串38b，能够识别第一字符串41b基于怎样的理由被通知。另外，要求在平视显示器40上仅显示所需最低限度的信息。通过仅在仪表显示器35上显示第三字符串，可以在满足对平视显示器40的上述要求的同时，向驾驶员通知必要的信息。

另外，本实施方式的显示控制方法，以同时显示第一字符串41b和第二字符串38b的方式，进行第一信息图像41在平视显示器40的显示和第二信息图像38在仪表显示器35的显示。在这种情况下，显示控制方法配合第一字符串41b和第二字符串38b的显示，向驾驶员输出通知声音。

通过输出通知声音，能够使驾驶员的意识朝向第一字符串41b和第二字符串38b。由此，能够使驾驶员有效地识别第一字符串41b和第二字符串38b。

另外，在结束第一字符串41b和第二字符串38b的显示的情况下，不需要提醒驾驶员。因此，通过仅在显示的情况下输出通知声音，能够抑制通知声音的输出次数，减轻驾驶员感到的烦琐。即，在本实施方式的显示控制方法中，在结束第一字符串41b和第二字符串38b的显示的情况下，不输出通知声音。

另外，在本实施方式的显示控制方法中，前行车辆图标41a表示与本车辆在相同的车道上行驶的前行车辆。在第一信息图像41中，表示本车辆的驾驶员观察前方那样的本车辆的前方的行驶状况。另一方面，本车辆图标38a表示本车辆。在第二信息图像38中，表示从上方观察本车辆那样的本车辆周围的行驶状况。

在第二信息图像38中，在本车辆图标38a的上侧和左右显示行驶状况。通过在本车辆图标38a的下侧显示第二字符串38b，能够协调性良好地显示行驶状况和第二字符串38b。

另外，在第二信息图像38中，在从后方俯瞰本车辆的状态下显示行驶状况，因此，在本车辆图标38a的下侧有富余。另一方面，在第一信息图像41中，由于在来自驾驶员的视点二维地显示前行车辆，所以在前行车辆图标41a的上侧有富余。由于根据各个信息图像的特性来优化字符串的配置，所以可以将信息适当地通知给驾驶员。

另外，在本实施方式的显示控制方法中，在相当于控制系统不进行自动变更车道的期间的情况下，第二字符串38b表示由控制系统进行当前的控制状态的内容。在这种情况下，第二字符串38b以透射状态与第二信息图像38中包含的其他要素重叠地显示。

即使在自动变更车道的功能被限制的情况下，也能够使驾驶员从第二字符串38b识别当前的控制状态。另外，由于以透射状态重叠显示，所以能够抑制驾驶员感到烦琐的显示。

另外，在本实施方式的显示控制方法中，在控制系统对驾驶员提出自动变更车道的情况下，以同时显示第一字符串41b和第二字符串38b的方式，进行第一信息图像41在平视显示器40的显示和第二信息图像38在仪表显示器35的显示。

根据该方法，能够将与自动变更车道相关的信息适当地通知给驾驶员。

另外，在本实施方式的显示控制方法中，控制系统对驾驶员提出的自动变更车道的内容包括第一次自动变更车道和在第一次自动变更车道之后进行的第二次自动变更车道。此时，在第一次自动变更车道中显示的第二字符串38b包含第一字符串41b和表示通知第一字符串41b的理由的第三字符串。另一方面，在第二次自动变更车道中显示的第二字符串38b包含第一字符串41b，不包含第三字符串。

由于进行了第一次自动变更车道，所以在第二次自动变更车道中，驾驶员当然认识到以怎样的理由进行自动变更车道。因此，通过使与第二次自动变更车道对应的第二字符串38b不包含第三字符串，能够减少驾驶员感到烦琐的显示。

此外，本实施方式的显示控制方法包括在手放开模式中，向手持模式转换的转换条件成立的情况。在这种情况下，显示控制方法以同时显示第一字符串41b和第二字符串38b的方式进行第一信息图像41的显示和第二信息图像38的显示。而且，第一字符串41b包含催促驾驶员握住方向盘1的内容。

由此，能够配合从手放开模式向手持模式的转换，促使驾驶员握住方向盘1。

本实施方式的的显示控制设备包括控制器10，该控制器10控制平视显示器40和仪表显示器35。控制器10将由前行车辆图标41a和配置在前行车辆图标41a的上侧的第一字符串41b构成的第一信息图像(第一图像)41显示在平视显示器40上。另外，控制器10将由本车辆图标38a和配置在本车辆图标38a的下侧并包含第一字符串41b的第二字符串38b构成的第二信息图像(第二图像)38显示在仪表显示器35上。

本实施方式的显示控制装置具备与上述的显示控制方法对应的技术特征，发挥与显示控制方法同样的效果。

本发明不限于以上说明的本实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行各种变更。

例如，在平视显示器上显示的第一图像中，车辆图标只要是表示车辆的图形即可，不限于表示前行车辆的图标。另外，在仪表显示器上显示的第二图像中，车辆图标只要是表示车辆的图形即可，不限于表示本车辆的图标。

符号说明

10：控制器

11：路径生成部

12：自动行驶处理部

13：车辆控制部

14：图像生成部

15：显示控制部

16：扬声器控制部

17：方向指示灯控制部

20：本车位置推定装置

21：地图获取装置

22：周围信息检测装置

23：车速传感器

24：转向开关

25：触摸传感器

26：方向指示灯开关

30：转向促动器

31：加速踏板促动器

32：制动促动器

33：扬声器

34：方向指示灯

35：仪表显示器

40：平视显示器

Claims (11)

1.一种显示控制方法，用于通过控制本车辆的行为而进行自动车道变更的控制系统中，其特征在于，

在所述控制系统对驾驶员提出所述自动车道变更的情况下，

在与所述本车辆的前方的情景重叠地显示图像的平视显示器上，显示表示车辆的图形即第一车辆图标和表示提出所述自动车道变更的内容的第一字符串，

在设置于显示所述本车辆的仪表的仪表单元的仪表显示器上显示表示车辆的图形即第二车辆图标和包含所述第一字符串的第二字符串。

2.如权利要求1所述的显示控制方法，其特征在于，

第一图像由所述第一车辆图标和配置在所述第一车辆图标的上侧的所述第一字符串构成，

第二图像由所述第二车辆图标和配置在所述第二车辆图标的下侧的所述第二字符串构成。

3.如权利要求2所述的显示控制方法，其特征在于，

所述第一字符串表示所述控制系统对驾驶员通知的内容，

所述第二字符串包括所述第一字符串和表示通知所述第一字符串的理由的第三字符串，

仅在所述仪表显示器上显示所述第三字符串。

4.如权利要求2所述的显示控制方法，其特征在于，

以同时显示所述第一字符串和所述第二字符串的方式，进行所述第一图像在所述平视显示器的显示和所述第二图像在所述仪表显示器的显示，

与所述第一字符串和所述第二字符串的显示配合，向驾驶员输出通知声音。

5.如权利要求2所述的显示控制方法，其特征在于，

所述第一车辆图标表示与所述本车辆在相同车道上行驶的前行车辆，

所述本车辆的驾驶员观察时所观察到的前方那样的所述本车辆的前方的行驶状况表示在所述第一图像中，

所述第二车辆图标表示所述本车辆，

从上方观察所述本车辆时所观察到的那样的所述本车辆周围的行驶状况表示在所述第二图像中。

6.如权利要求2所述的显示控制方法，其特征在于，

在所述控制系统处于不进行所述车道变更的期间的情况下，

所述第二字符串表示由所述控制系统进行当前的控制状态的内容。

7.如权利要求6所述的显示控制方法，其特征在于，

所述第二字符串以透射状态重叠显示在所述第二图像中包含的其他要素上。

8.如权利要求3所述的显示控制方法，其特征在于，

在所述控制系统对所述驾驶员提出所述车道变更的情况下，

以同时显示所述第一字符串和所述第二字符串的方式，进行所述第一图像在所述平视显示器的显示和所述第二图像在所述仪表显示器的显示。

9.如权利要求8所述的显示控制方法，其特征在于，

在所述控制系统对所述驾驶员提出的所述车道变更的内容包括第一次车道变更和接着所述第一次车道变更进行的第二次车道变更的情况下，

在所述第一次车道变更中显示的所述第二字符串包含所述第一字符串和所述第三字符串，

在所述第二次车道变更中显示的所述第二字符串包含所述第一字符串，不包含所述第三字符串。

10.如权利要求2所述的显示控制方法，其特征在于，

在所述驾驶员能够将手从方向盘离开的第一模式中，向所述驾驶员必须将手放在所述方向盘的第二模式转移的转移条件成立的情况下，

以同时显示所述第一字符串和所述第二字符串的方式，进行所述第一图像在所述平视显示器的显示和所述第二图像在所述仪表显示器的显示，

所述第一字符串包括促使所述驾驶员握住所述方向盘的内容。

11.一种显示控制装置，用于通过控制本车辆的行为而进行自动车道变更的控制系统，其特征在于，

所述显示控制装置具有控制器，该控制器控制平视显示器和仪表显示器，该平视显示器与所述本车辆的前方的情景重叠地显示图像，该仪表显示器设置在显示所述本车辆的仪表的仪表单元，

所述控制器进行如下的控制，

在所述控制系统对驾驶员提出所述自动车道变更的情况下，

在所述平视显示器上显示表示车辆的图形即第一车辆图标和表示提出所述自动车道变更的内容的第一字符串，

在所述仪表显示器上显示表示车辆的图形即第二车辆图标和包含所述第一字符串的第二字符串。

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